カーナビゲーションシステム、交通情報配信装置、車載ナビゲーション装置、及び経路案内方法
【課題】走行しやすい経路を案内できるようにする。
【解決手段】交通情報配信装置２０が、プローブカー１の走行軌跡に基づいて、各道路リンクのリンク旅行時間を生成するとともに、各道路リンクの通行困難度を判定し、生成したリンク旅行時間及び判定した通行困難度を含む交通情報を生成して車載機１０へ配信する。そして、車載機１０が、交通情報配信装置２０から配信される交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内する。
【解決手段】交通情報配信装置２０が、プローブカー１の走行軌跡に基づいて、各道路リンクのリンク旅行時間を生成するとともに、各道路リンクの通行困難度を判定し、生成したリンク旅行時間及び判定した通行困難度を含む交通情報を生成して車載機１０へ配信する。そして、車載機１０が、交通情報配信装置２０から配信される交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プローブカーにより収集される情報に基づいて交通情報を生成し、生成した交通情報に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内するカーナビゲーションシステム、交通情報配信装置、車載ナビゲーション装置、及び経路案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定の２地点間を車両が走行した際にその所要時間や経路などを記録しておき、次回、この２地点間を含む経路探索を行う場合に記録しておいた所要時間に基づいてこの２地点間の経路を探索することで最短時間で目的地に到達することができる車載ナビゲーション装置が知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−２７９０７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記の従来技術では、２地点間の所要時間に基づいて経路を探索しているので、たとえば、通行することはできても他車両とのすれ違うのは困難であるといった走行困難な道路も過去に通過したときの所要時間が短ければ経路に含まれてしまい、走行しやすい経路を案内することができない可能性があった。
【０００４】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、走行しやすい経路を案内することができるカーナビゲーションシステム、交通情報配信装置、車載ナビゲーション装置、及び経路案内方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するために、プローブカーの走行軌跡に基づいて、各道路リンクのリンク旅行時間を生成するとともに、各道路リンクの通行困難度を判定し、生成したリンク旅行時間及び判定した通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内するので、走行しやすい経路を案内することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照しながら説明する。
【０００８】
本発明の第１実施形態となるカーナビゲーションシステムは、図１に示すように、プローブカー１に搭載された車載機１０と、センター２に設置された交通情報配信装置２０とで構成されている。
【０００９】
車載機１０は、図２に示すように、通信インターフェース（以降、通信Ｉ／Ｆ１１と表記）と、検出装置１２と、記憶装置１３と、入出力装置１４と、制御装置１５とで構成されている。
【００１０】
通信Ｉ／Ｆ１１は、交通情報配信装置２０との間でＦＭ（Frequency Modulation）多重によるデータ通信や携帯電話網を介したデータ通信などを行うためのものである。
【００１１】
検出装置１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１２ａや、ジャイロセンサー１２ｂ、車速センサー１２ｃ、ブレーキセンサー１２ｄ、ドア開閉センサー１２ｅ、シフト位置センサー１２ｆ、イグニッションスイッチ１２ｇなどで構成されており、プローブカー１の緯度及び経度や、移動方向、走行速度、制動情報、ドア開閉情報、シフト位置情報、イグニッションスイッチ情報などを日時とともに所定の周期で検出する。
【００１２】
記憶装置１３は、ハードディスクなどで構成されており、デジタル道路地図や各装置からの入力データを記憶する。
【００１３】
入出力装置１４は、操作スイッチ１４ａや、マイクロホン１４ｂ、ディスプレー１４ｃ、スピーカー１４ｄなどで構成されており、センターコンソールなどに設けられ、ユーザーによるボタン操作又は音声操作を受け付けるとともに、各種情報を画像又は音声としてユーザーに通知する。
【００１４】
制御装置１５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及び不揮発性メモリーなどで構成されており、上記の各装置を制御する。
【００１５】
交通情報配信装置２０は、図２に示すように、通信インターフェース（以降、通信Ｉ／Ｆ２１と表記）と、記憶装置２２と、外部入力Ｉ／Ｆ２３と、制御装置２４とで構成されている。
【００１６】
通信Ｉ／Ｆ２１は、車載機１０との間でＦＭ多重によるデータ通信や携帯電話網を介したデータ通信などを行うためのものである。
【００１７】
記憶装置２２は、ハードディスクなどで構成されており、デジタル道路地図や各装置からの入力データなどを記憶する。
【００１８】
外部入力Ｉ／Ｆ２３は、車載機１０以外からのプローブデータを入力するための外部機器を接続するためのものである。
【００１９】
制御装置２４は、ＣＰＵ及び不揮発性メモリーなどで構成されており、上記の各装置を制御する。
【００２０】
つぎに、プローブデータを生成して送信する際の車載機１０の処理動作について図３を用いて説明する。
【００２１】
ステップＳ１０１では、検出装置１２が、プローブカー１の位置情報を日時とともに所定の周期で検出する。その後、処理は、ステップＳ１０２に進む。
【００２２】
ステップＳ１０２では、制御装置１５が、検出装置１２により検出された位置情報を記憶装置１３に保存する。その後、処理は、ステップＳ１０３に進む。
【００２３】
ステップＳ１０３では、制御装置１５が、記憶装置１３に保存している走行軌跡情報を含むプローブデータを生成する。その後、処理は、ステップＳ１０４に進む。なお、ここで、プローブカー１の走行軌跡情報とは、検出装置１２により検出された位置情報（たとえば、プローブカー１の緯度及び経度など）の時系列データのことをいう。
【００２４】
ステップＳ１０４では、制御装置１５が、生成したプローブデータを交通情報配信装置２０へ通信Ｉ／Ｆ１１を介して送信し、一連の処理が終了する。
【００２５】
なお、上記の説明では、車載機１０は、走行軌跡情報のみを含むプローブデータを交通情報配信装置２０へ送信しているが、車載機１０は、走行軌跡情報、及び車両情報（たとえば、プローブカー１の移動方向、走行速度、制動情報、ドア開閉情報、シフト位置情報、イグニッションスイッチ情報など）を含むプローブデータを交通情報配信装置２０へ送信するようにしてもよい。
【００２６】
つぎに、交通情報配信装置２０の処理動作について図４を用いて説明する。
【００２７】
ステップＳ２０１では、制御装置２４が、車載機１０から送信されるプローブデータを通信Ｉ／Ｆ２１を介して受信する。その後、処理は、ステップＳ２０２に進む。
【００２８】
ステップＳ２０２では、制御装置２４が、受信したプローブデータに含まれるプローブカー１の走行軌跡情報に基づいてプローブカー１の走行軌跡をデジタル道路地図にマッチングさせて道路リンクごとに分割する。その後、処理は、ステップＳ２０３に進む。なお、ここで、道路リンクとは、道路を交差点から交差点までの方向別に区切った切片のことをいう。
【００２９】
ステップＳ２０３では、制御装置２４が、分割した走行軌跡に基づいて各道路リンクのリンク旅行時間を生成する。その後、処理は、ステップＳ２０４に進む。なお、プローブカー１が道路リンクを走破していない場合やプローブカー１が道路リンクの途中で当該道路リンクから逸脱している場合などには、当該道路リンクのリンク旅行時間は生成されない。
【００３０】
ステップＳ２０４では、制御装置２４が、分割した走行軌跡に基づいて各道路リンクの通行困難度を判定する。その後、処理は、ステップＳ２０５に進む。なお、この際の処理動作については後に詳しく説明する。
【００３１】
ステップＳ２０５では、制御装置２４が、生成したリンク旅行時間及び判定した通行困難度を含む交通情報を生成する。その後、処理は、ステップＳ２０６に進む。
【００３２】
ステップＳ２０６では、制御装置２４が、生成した交通情報を車載機１０へ通信Ｉ／Ｆ２１を介して配信し、一連の処理が終了する。なお、交通情報の配信対象は、車載機１０に限られず、同種の車載機や一般の車載ナビゲーション装置などに配信してもよい。
【００３３】
このように、第１実施形態では、たとえば、図５（ａ）に示すような経路を走行したプローブカー１の車載機１０からプローブデータが送信されると、交通情報配信装置２０は、車載機１０から送信されたプローブデータを受信し、受信したプローブデータに含まれるプローブカー１の走行軌跡情報に基づいて図５（ｂ）に示すようなプローブカー１の走行軌跡をデジタル道路地図にマッチングさせて道路リンクごとに分割する。
【００３４】
その後、交通情報配信装置２０は、図５（ｃ）に示すように、分割した走行軌跡に基づいて、各道路リンクのリンク旅行時間を生成するとともに、各道路リンクの通行困難度を判定し、図５（ｄ）に示すような、生成したリンク旅行時間及び判定した通行困難度を含む交通情報を生成し、生成した交通情報を車載機１０へ配信する。
【００３５】
このため、車載機１０は、図５（ｅ）に示すように、次回以降、通行困難度が生成された道路リンクを迂回する経路を案内することができる。
【００３６】
なお、上記の説明では、交通情報配信装置２０は、一の車載機１０から送信される走行軌跡情報を含むプローブデータを受信しているが、交通情報配信装置２０は、複数のプローブカー１から送信される走行軌跡情報を含むプローブデータを受信してもよい。この場合には、交通情報配信装置２０は、分割した、複数のプローブカー１の走行軌跡に基づいて各道路リンクの通行困難度を判定する。これにより、交通情報配信装置２０は、道路リンクの通行困難度の確度を向上させることができる。
【００３７】
また、上記の説明では、交通情報配信装置２０は、車載機１０から送信される走行軌跡情報のみを含むプローブデータを受信しているが、交通情報配信装置２０は、車載機１０から送信される走行軌跡情報及び車両情報を含むプローブデータを受信してもよい。この場合には、交通情報配信装置２０は、分割した走行軌跡とこの走行軌跡に対応する車両情報とに基づいて各道路リンクの通行困難度を判定する。これにより、交通情報配信装置２０は、道路リンクの通行困難度の確度を向上させることができる。
【００３８】
つぎに、道路リンクの通行困難度を判定する際の交通情報配信装置２０の処理動作について図６を用いて詳しく説明する。
【００３９】
ステップＳ３０１では、制御装置２４が、プローブカー１が道路リンクを走破しているか否かを分割した走行軌跡に基づいて判断する。そして、プローブカー１が道路リンクを走破している場合には、処理は、ステップＳ３０２に進む。
【００４０】
ステップＳ３０２では、制御装置２４が、プローブカー１が、道路リンクの途中で当該道路リンクから一時的に逸脱しているか否かを分割した走行軌跡に基づいて判断する。具体的には、制御装置２４は、道路リンクの形状に対して走行軌跡が一致していない場合などに道路リンクの途中で当該道路リンクから一時的に逸脱していると判断する。そして、プローブカー１が、道路リンクの途中で当該道路リンクから一時的に逸脱している場合には、処理は、ステップＳ３０３に進む。一方、プローブカー１が、道路リンクの途中で当該道路リンクから逸脱していない場合には一連の処理が終了する。
【００４１】
ステップＳ３０３では、制御装置２４が、逸脱の要因が駐停車のためであったか否かを分割した走行軌跡に基づいて判断する。具体的には、制御装置２４は、パーキングブレーキオンや、エンジンオフ、ドア開閉などの操作が移動がない状況において行われた場合や所定の時間を超過しても移動がない場合などに逸脱の要因が駐停車のためであったと判断する。そして、逸脱の要因が駐停車のためでなかった場合には、処理は、ステップＳ３０４に進む。一方、逸脱の要因が駐停車のためであった場合には一連の処理が終了する。
【００４２】
ステップＳ３０４では、制御装置２４が、逸脱の要因が蛇行運転のためであったか否かを判断する。具体的には、制御装置２４は、道路リンクの形状と走行軌跡のずれが道路幅員／道路車線数の幅以上である場合などに逸脱の要因が蛇行運転のためであったと判断する。そして、逸脱の要因が蛇行運転のためでなかった場合には、処理は、ステップＳ３０５に進む。一方、逸脱の要因が蛇行運転のためであった場合には一連の処理が終了する。
【００４３】
ステップＳ３０５では、制御装置２４が、当該道路リンクの通行困難度を通行困難と判定する。その後、処理は、ステップＳ３０６に進む。
【００４４】
ステップＳ３０６では、制御装置２４が、分割した走行軌跡に基づいて通行困難の種別を判定して通行困難度に付加する。具体的には、制御装置２４は、プローブカー１が、当該道路リンクにおいて障害物を回避した場合に通行困難の種別を障害物有りと判定する。また、制御装置２４は、プローブカー１が、当該道路リンクにおいて他車両とのすれ違いのために待避した場合に通行困難の種別をすれ違い困難と判定する。なお、通行困難の種別は、これに限られず、リンク途中での細かい切り返しなどを判定してもよい。
【００４５】
一方、ステップＳ３０１において、プローブカー１が道路リンクを走破していない場合には、処理は、ステップＳ３０７に進む。
【００４６】
ステップＳ３０７では、制御装置２４が、当該道路リンクの通行困難度を通行不可と判定する。その後、処理は、ステップＳ３０８に進む。
【００４７】
ステップＳ３０８では、制御装置２４が、分割した走行軌跡に基づいて通行不可の種別を判定して通行困難度に付加する。具体的には、制御装置２４は、プローブカー１が、当該道路リンクにおいてバック又はＵターンし、その後、当該道路リンクの終点を通過しなかった場合に通行不可の種別をバック又はＵターンと判定する。また、制御装置２４は、制御装置２４は、プローブカー１が、当該道路リンクにおいてバック又はＵターンし、その後、当該道路リンクの終点を通過した場合に通行不可の種別をバック又はＵターンと判定する。なお、通行不可の種別は、これに限られず、バックやＵターンを伴わない迂回などを判定してもよい。
【００４８】
つぎに、経路案内を行う際の車載機１０の処理動作について図７を用いて説明する。
【００４９】
ステップＳ４０１では、制御装置１５が、交通情報配信装置２０から配信される交通情報を通信Ｉ／Ｆ１１を介して受信する。その後、処理は、ステップＳ４０２に進む。
【００５０】
ステップＳ４０２では、制御装置１５が、受信した交通情報を記憶装置１３に保存する。その後、処理は、ステップＳ４０３に進む。
【００５１】
ステップＳ４０３では、制御装置１５が、入出力装置１４を用いてユーザーにより目的地が指定されたか否かを判断し、ユーザーにより目的地が指定されたタイミングで、処理は、ステップＳ４０４に進む。
【００５２】
ステップＳ４０４では、制御装置１５が、記憶装置１３に保存している交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して入出力装置１４を用いて案内する。なお、通行困難度が通行不可又は通行困難となる道路リンクを経由又は回避する経路を案内する際には、制御装置１５は、通行不可又は通行困難の種別をユーザーに通知する。
【００５３】
なお、上記の説明では、車載機１０は、交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索しているが、車載機１０は、交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間に基づいて各道路リンクの渋滞度を判定し、判定した各道路リンクの渋滞度と交通情報に含まれる各道路リンクの通行困難度とに基づいて現在位置から目的地までの経路を探索してもよい。この場合には、車載機１０は、道路リンクの通行困難度が通行不可の場合と道路リンクが規制の場合とを同等のリンクコストとし、道路リンクの通行困難度が通行困難の場合と道路リンクの渋滞度が渋滞の場合とを同等のリンクコストとして経路のコストを計算することで経路探索を行う。これにより、車載機１０は、総合的に走りやすい経路を探索することができる。
【００５４】
以上の説明から明らかなように、本発明の第１実施形態では、交通情報配信装置２０が、プローブカー１の走行軌跡に基づいて、各道路リンクのリンク旅行時間を生成するとともに、各道路リンクの通行困難度を判定し、生成したリンク旅行時間及び判定した通行困難度を含む交通情報を生成して車載機１０へ配信する。そして、車載機１０が、交通情報配信装置２０から配信される交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内する。このため、本発明の第１実施形態によれば、走行しやすい経路を案内することができる。
【００５５】
また、本発明の第１実施形態では、交通情報配信装置２０は、プローブカー１の走行軌跡に基づいて各道路リンクの通行困難度を通行不可又は通行困難と判定する。このため、本発明の第１実施形態によれば、当該道路リンクを常に回避するのではなく、回避経路の有無や回避経路の混雑具合などを考慮して経路案内を行うことができる。
【００５６】
さらに、本発明の第１実施形態では、車載機１０は、通行困難度が通行不可又は通行困難となる道路リンクを経由又は回避する経路を案内する際に通行不可又は通行困難の種別をユーザーに通知する。このため、本発明の第１実施形態によれば、ユーザーは、当該道路を回避した理由や回避経路の妥当性を認識することができ、また、回避経路がない場合でも事前に心の準備をすることができる。
【００５７】
つぎに、本発明の第２実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００５８】
本発明の第２実施形態は、交通情報配信装置２０が、各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索する点で第１実施形態と異なるが、その他の点については共通する。このため、以下では、第１実施形態と異なる点についてのみ説明する。
【００５９】
まず、交通情報配信装置２０の処理動作について図８を用いて説明する。なお、ステップＳ５０１からステップＳ５０５までの処理は、第１実施形態におけるステップＳ２０１からステップＳ２０５までの処理と同様であるので説明を省略する。
【００６０】
ステップＳ５０６では、制御装置２４が、生成した交通情報を記憶装置２２に保存する。その後、処理は、ステップＳ５０７に進む。
【００６１】
ステップＳ５０７では、制御装置２４が、後述する、車載機１０から送信される探索要求を受信したか否かを判断し、車載機１０から送信される探索要求を通信Ｉ／Ｆ２１を介して受信したタイミングで、処理は、ステップＳ５０８に進む。
【００６２】
ステップＳ５０８では、制御装置２４が、受信した探索要求に含まれるプローブカー１の位置情報及び目的地情報に基づいて現在位置及び目的地を設定する。その後、処理は、ステップＳ５０９に進む。
【００６３】
ステップＳ５０９では、制御装置２４が、記憶装置２２に保存している交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて設定した現在位置から設定した目的地までの経路を探索する。
【００６４】
ステップＳ５１０では、制御装置２４が、探索した経路を探索結果として車載機１０へ通信Ｉ／Ｆ２１を介して送信し、一連の処理が終了する。
【００６５】
なお、上記の説明では、交通情報配信装置２０は、交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索しているが、交通情報配信装置２０は、交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間に基づいて各道路リンクの渋滞度を判定し、判定した各道路リンクの渋滞度と交通情報に含まれる各道路リンクの通行困難度とに基づいて現在位置から目的地までの経路を探索してもよい。この場合には、交通情報配信装置２０は、道路リンクの通行困難度が通行不可の場合と道路リンクが規制の場合とを同等のリンクコストとし、道路リンクの通行困難度が通行困難の場合と道路リンクの渋滞度が渋滞の場合とを同等のリンクコストとして経路のコストを計算することで経路探索を行う。これにより、交通情報配信装置２０は、総合的に走りやすい経路を探索することができる。
【００６６】
つぎに、経路案内を行う際の車載機１０の処理動作について図９を用いて説明する。
【００６７】
ステップＳ６０１では、制御装置１５が、入出力装置１４を用いてユーザーにより目的地が指定されたか否かを判断し、ユーザーにより目的地が指定されたタイミングで、処理は、ステップＳ６０２に進む。
【００６８】
ステップＳ６０２では、制御装置１５が、ユーザーにより指定された目的地情報及び車両の位置情報を含む探索要求を生成する。その後、処理は、ステップＳ６０３に進む。
【００６９】
ステップＳ６０３では、制御装置１５が、生成した探索要求を交通情報配信装置２０へ通信Ｉ／Ｆ１１を介して送信する。その後、処理は、ステップＳ６０４に進む。
【００７０】
ステップＳ６０４では、制御装置１５が、交通情報配信装置２０から送信される探索結果を受信したか否かを判断し、交通情報配信装置２０から送信される探索結果を通信Ｉ／Ｆ１１を介して受信したタイミングで、処理は、ステップＳ６０５に進む。
【００７１】
ステップＳ６０５では、制御装置１５が、受信した探索結果に基づいて現在位置から目的地までの経路を入出力装置１４を用いて案内する。なお、通行困難度が通行不可又は通行困難となる道路リンクを経由又は回避する経路を案内する際には、制御装置１５は、通行不可又は通行困難の種別をユーザーに通知する。
【００７２】
以上の説明から明らかなように、本発明の第２実施形態では、交通情報配信装置２０が、車載機１０から送信される探索要求を受信した場合に、保存している交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路を探索結果として車載機１０へ送信する。そして、車載機１０が、交通情報配信装置２０から配信される探索結果に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内する。このため、本発明の第２実施形態によれば、走行しやすい経路を案内することができる。
【００７３】
また、本発明の第２実施形態では、交通情報配信装置２０は、プローブカー１の走行軌跡に基づいて道路リンクの通行困難度を通行不可又は通行困難と判定する。このため、本発明の第２実施形態によれば、当該道路リンクを常に回避するのではなく、回避経路の有無や回避経路の混雑具合などを考慮して経路案内を行うことができる。
【００７４】
さらに、本発明の第２実施形態では、車載機１０は、通行困難度が通行不可又は通行困難となる道路リンクを経由又は回避する経路を案内する際に通行不可又は通行困難の種別をユーザーに通知する。このため、本発明の第２実施形態によれば、ユーザーは、当該道路を回避した理由や回避経路の妥当性を認識することができ、また、回避経路がない場合でも事前に心の準備をすることができる。
【００７５】
なお、本実施形態では、車載機１０は、プローブデータを生成して送信する機能と経路案内を行う機能とを併せ持っているが、実施形態はこれに限られず、他の実施形態では、機能ごとに別々の装置を設けてもよい。
【００７６】
以上、本発明者によってなされた発明を適用した一実施形態について説明したが、本実施形態による開示の一部をなす論述及び図面により本発明が限定されることはない。すなわち、本実施形態に基づいて当業者によってなされる、他の実施形態、運用技術、及び実施例などは本発明の範囲にすべて含まれることを付け加えておく。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の第１実施形態となるカーナビゲーションシステムの構成を示す構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る車載機及び交通情報配信装置の各構成を示す構成図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る車載機におけるプローブデータを生成して送信する際の処理動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態に係る交通情報配信装置の処理動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態に係る交通情報配信装置の処理動作を示す例示図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る交通情報配信装置における道路リンクの通行困難度を判定する際の処理動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１実施形態に係る車載機における経路案内を行う際の処理動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態に係る交通情報配信装置の処理動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態に係る車載機における経路案内を行う際の処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７８】
１ プローブカー（プローブカー及び車両）
１０ 車載機（車載ナビゲーション装置）
１１ 通信Ｉ／Ｆ（交通情報受信手段、探索要求送信手段、及び探索結果受信手段）
１２ 検出装置
１２ａ ＧＰＳ受信機
１２ｂ ジャイロセンサー
１２ｃ 車速センサー
１２ｄ ブレーキセンサー
１２ｅ ドア開閉センサー
１２ｆ シフト位置センサー
１２ｇ イグニッションスイッチ
１３ 記憶装置
１４ 入出力装置
１４ａ 操作スイッチ
１４ｂ マイクロホン
１４ｃ ディスプレー
１４ｄ スピーカー
１５ 制御装置（経路案内手段）
２ センター
２０ 交通情報配信装置
２１ 通信Ｉ／Ｆ（プローブデータ受信手段、交通情報配信手段、探索要求受信手段、及び探索結果送信手段）
２２ 記憶装置（交通情報記憶手段）
２３ 外部入力Ｉ／Ｆ
２４ 制御装置（走行軌跡分割手段、リンク旅行時間生成手段、通行困難度判定手段、交通情報生成手段、及び経路探索手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プローブカーにより収集される情報に基づいて交通情報を生成し、生成した交通情報に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内するカーナビゲーションシステム、交通情報配信装置、車載ナビゲーション装置、及び経路案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定の２地点間を車両が走行した際にその所要時間や経路などを記録しておき、次回、この２地点間を含む経路探索を行う場合に記録しておいた所要時間に基づいてこの２地点間の経路を探索することで最短時間で目的地に到達することができる車載ナビゲーション装置が知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−２７９０７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記の従来技術では、２地点間の所要時間に基づいて経路を探索しているので、たとえば、通行することはできても他車両とのすれ違うのは困難であるといった走行困難な道路も過去に通過したときの所要時間が短ければ経路に含まれてしまい、走行しやすい経路を案内することができない可能性があった。
【０００４】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、走行しやすい経路を案内することができるカーナビゲーションシステム、交通情報配信装置、車載ナビゲーション装置、及び経路案内方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するために、プローブカーの走行軌跡に基づいて、各道路リンクのリンク旅行時間を生成するとともに、各道路リンクの通行困難度を判定し、生成したリンク旅行時間及び判定した通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内するので、走行しやすい経路を案内することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照しながら説明する。
【０００８】
本発明の第１実施形態となるカーナビゲーションシステムは、図１に示すように、プローブカー１に搭載された車載機１０と、センター２に設置された交通情報配信装置２０とで構成されている。
【０００９】
車載機１０は、図２に示すように、通信インターフェース（以降、通信Ｉ／Ｆ１１と表記）と、検出装置１２と、記憶装置１３と、入出力装置１４と、制御装置１５とで構成されている。
【００１０】
通信Ｉ／Ｆ１１は、交通情報配信装置２０との間でＦＭ（Frequency Modulation）多重によるデータ通信や携帯電話網を介したデータ通信などを行うためのものである。
【００１１】
検出装置１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１２ａや、ジャイロセンサー１２ｂ、車速センサー１２ｃ、ブレーキセンサー１２ｄ、ドア開閉センサー１２ｅ、シフト位置センサー１２ｆ、イグニッションスイッチ１２ｇなどで構成されており、プローブカー１の緯度及び経度や、移動方向、走行速度、制動情報、ドア開閉情報、シフト位置情報、イグニッションスイッチ情報などを日時とともに所定の周期で検出する。
【００１２】
記憶装置１３は、ハードディスクなどで構成されており、デジタル道路地図や各装置からの入力データを記憶する。
【００１３】
入出力装置１４は、操作スイッチ１４ａや、マイクロホン１４ｂ、ディスプレー１４ｃ、スピーカー１４ｄなどで構成されており、センターコンソールなどに設けられ、ユーザーによるボタン操作又は音声操作を受け付けるとともに、各種情報を画像又は音声としてユーザーに通知する。
【００１４】
制御装置１５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及び不揮発性メモリーなどで構成されており、上記の各装置を制御する。
【００１５】
交通情報配信装置２０は、図２に示すように、通信インターフェース（以降、通信Ｉ／Ｆ２１と表記）と、記憶装置２２と、外部入力Ｉ／Ｆ２３と、制御装置２４とで構成されている。
【００１６】
通信Ｉ／Ｆ２１は、車載機１０との間でＦＭ多重によるデータ通信や携帯電話網を介したデータ通信などを行うためのものである。
【００１７】
記憶装置２２は、ハードディスクなどで構成されており、デジタル道路地図や各装置からの入力データなどを記憶する。
【００１８】
外部入力Ｉ／Ｆ２３は、車載機１０以外からのプローブデータを入力するための外部機器を接続するためのものである。
【００１９】
制御装置２４は、ＣＰＵ及び不揮発性メモリーなどで構成されており、上記の各装置を制御する。
【００２０】
つぎに、プローブデータを生成して送信する際の車載機１０の処理動作について図３を用いて説明する。
【００２１】
ステップＳ１０１では、検出装置１２が、プローブカー１の位置情報を日時とともに所定の周期で検出する。その後、処理は、ステップＳ１０２に進む。
【００２２】
ステップＳ１０２では、制御装置１５が、検出装置１２により検出された位置情報を記憶装置１３に保存する。その後、処理は、ステップＳ１０３に進む。
【００２３】
ステップＳ１０３では、制御装置１５が、記憶装置１３に保存している走行軌跡情報を含むプローブデータを生成する。その後、処理は、ステップＳ１０４に進む。なお、ここで、プローブカー１の走行軌跡情報とは、検出装置１２により検出された位置情報（たとえば、プローブカー１の緯度及び経度など）の時系列データのことをいう。
【００２４】
ステップＳ１０４では、制御装置１５が、生成したプローブデータを交通情報配信装置２０へ通信Ｉ／Ｆ１１を介して送信し、一連の処理が終了する。
【００２５】
なお、上記の説明では、車載機１０は、走行軌跡情報のみを含むプローブデータを交通情報配信装置２０へ送信しているが、車載機１０は、走行軌跡情報、及び車両情報（たとえば、プローブカー１の移動方向、走行速度、制動情報、ドア開閉情報、シフト位置情報、イグニッションスイッチ情報など）を含むプローブデータを交通情報配信装置２０へ送信するようにしてもよい。
【００２６】
つぎに、交通情報配信装置２０の処理動作について図４を用いて説明する。
【００２７】
ステップＳ２０１では、制御装置２４が、車載機１０から送信されるプローブデータを通信Ｉ／Ｆ２１を介して受信する。その後、処理は、ステップＳ２０２に進む。
【００２８】
ステップＳ２０２では、制御装置２４が、受信したプローブデータに含まれるプローブカー１の走行軌跡情報に基づいてプローブカー１の走行軌跡をデジタル道路地図にマッチングさせて道路リンクごとに分割する。その後、処理は、ステップＳ２０３に進む。なお、ここで、道路リンクとは、道路を交差点から交差点までの方向別に区切った切片のことをいう。
【００２９】
ステップＳ２０３では、制御装置２４が、分割した走行軌跡に基づいて各道路リンクのリンク旅行時間を生成する。その後、処理は、ステップＳ２０４に進む。なお、プローブカー１が道路リンクを走破していない場合やプローブカー１が道路リンクの途中で当該道路リンクから逸脱している場合などには、当該道路リンクのリンク旅行時間は生成されない。
【００３０】
ステップＳ２０４では、制御装置２４が、分割した走行軌跡に基づいて各道路リンクの通行困難度を判定する。その後、処理は、ステップＳ２０５に進む。なお、この際の処理動作については後に詳しく説明する。
【００３１】
ステップＳ２０５では、制御装置２４が、生成したリンク旅行時間及び判定した通行困難度を含む交通情報を生成する。その後、処理は、ステップＳ２０６に進む。
【００３２】
ステップＳ２０６では、制御装置２４が、生成した交通情報を車載機１０へ通信Ｉ／Ｆ２１を介して配信し、一連の処理が終了する。なお、交通情報の配信対象は、車載機１０に限られず、同種の車載機や一般の車載ナビゲーション装置などに配信してもよい。
【００３３】
このように、第１実施形態では、たとえば、図５（ａ）に示すような経路を走行したプローブカー１の車載機１０からプローブデータが送信されると、交通情報配信装置２０は、車載機１０から送信されたプローブデータを受信し、受信したプローブデータに含まれるプローブカー１の走行軌跡情報に基づいて図５（ｂ）に示すようなプローブカー１の走行軌跡をデジタル道路地図にマッチングさせて道路リンクごとに分割する。
【００３４】
その後、交通情報配信装置２０は、図５（ｃ）に示すように、分割した走行軌跡に基づいて、各道路リンクのリンク旅行時間を生成するとともに、各道路リンクの通行困難度を判定し、図５（ｄ）に示すような、生成したリンク旅行時間及び判定した通行困難度を含む交通情報を生成し、生成した交通情報を車載機１０へ配信する。
【００３５】
このため、車載機１０は、図５（ｅ）に示すように、次回以降、通行困難度が生成された道路リンクを迂回する経路を案内することができる。
【００３６】
なお、上記の説明では、交通情報配信装置２０は、一の車載機１０から送信される走行軌跡情報を含むプローブデータを受信しているが、交通情報配信装置２０は、複数のプローブカー１から送信される走行軌跡情報を含むプローブデータを受信してもよい。この場合には、交通情報配信装置２０は、分割した、複数のプローブカー１の走行軌跡に基づいて各道路リンクの通行困難度を判定する。これにより、交通情報配信装置２０は、道路リンクの通行困難度の確度を向上させることができる。
【００３７】
また、上記の説明では、交通情報配信装置２０は、車載機１０から送信される走行軌跡情報のみを含むプローブデータを受信しているが、交通情報配信装置２０は、車載機１０から送信される走行軌跡情報及び車両情報を含むプローブデータを受信してもよい。この場合には、交通情報配信装置２０は、分割した走行軌跡とこの走行軌跡に対応する車両情報とに基づいて各道路リンクの通行困難度を判定する。これにより、交通情報配信装置２０は、道路リンクの通行困難度の確度を向上させることができる。
【００３８】
つぎに、道路リンクの通行困難度を判定する際の交通情報配信装置２０の処理動作について図６を用いて詳しく説明する。
【００３９】
ステップＳ３０１では、制御装置２４が、プローブカー１が道路リンクを走破しているか否かを分割した走行軌跡に基づいて判断する。そして、プローブカー１が道路リンクを走破している場合には、処理は、ステップＳ３０２に進む。
【００４０】
ステップＳ３０２では、制御装置２４が、プローブカー１が、道路リンクの途中で当該道路リンクから一時的に逸脱しているか否かを分割した走行軌跡に基づいて判断する。具体的には、制御装置２４は、道路リンクの形状に対して走行軌跡が一致していない場合などに道路リンクの途中で当該道路リンクから一時的に逸脱していると判断する。そして、プローブカー１が、道路リンクの途中で当該道路リンクから一時的に逸脱している場合には、処理は、ステップＳ３０３に進む。一方、プローブカー１が、道路リンクの途中で当該道路リンクから逸脱していない場合には一連の処理が終了する。
【００４１】
ステップＳ３０３では、制御装置２４が、逸脱の要因が駐停車のためであったか否かを分割した走行軌跡に基づいて判断する。具体的には、制御装置２４は、パーキングブレーキオンや、エンジンオフ、ドア開閉などの操作が移動がない状況において行われた場合や所定の時間を超過しても移動がない場合などに逸脱の要因が駐停車のためであったと判断する。そして、逸脱の要因が駐停車のためでなかった場合には、処理は、ステップＳ３０４に進む。一方、逸脱の要因が駐停車のためであった場合には一連の処理が終了する。
【００４２】
ステップＳ３０４では、制御装置２４が、逸脱の要因が蛇行運転のためであったか否かを判断する。具体的には、制御装置２４は、道路リンクの形状と走行軌跡のずれが道路幅員／道路車線数の幅以上である場合などに逸脱の要因が蛇行運転のためであったと判断する。そして、逸脱の要因が蛇行運転のためでなかった場合には、処理は、ステップＳ３０５に進む。一方、逸脱の要因が蛇行運転のためであった場合には一連の処理が終了する。
【００４３】
ステップＳ３０５では、制御装置２４が、当該道路リンクの通行困難度を通行困難と判定する。その後、処理は、ステップＳ３０６に進む。
【００４４】
ステップＳ３０６では、制御装置２４が、分割した走行軌跡に基づいて通行困難の種別を判定して通行困難度に付加する。具体的には、制御装置２４は、プローブカー１が、当該道路リンクにおいて障害物を回避した場合に通行困難の種別を障害物有りと判定する。また、制御装置２４は、プローブカー１が、当該道路リンクにおいて他車両とのすれ違いのために待避した場合に通行困難の種別をすれ違い困難と判定する。なお、通行困難の種別は、これに限られず、リンク途中での細かい切り返しなどを判定してもよい。
【００４５】
一方、ステップＳ３０１において、プローブカー１が道路リンクを走破していない場合には、処理は、ステップＳ３０７に進む。
【００４６】
ステップＳ３０７では、制御装置２４が、当該道路リンクの通行困難度を通行不可と判定する。その後、処理は、ステップＳ３０８に進む。
【００４７】
ステップＳ３０８では、制御装置２４が、分割した走行軌跡に基づいて通行不可の種別を判定して通行困難度に付加する。具体的には、制御装置２４は、プローブカー１が、当該道路リンクにおいてバック又はＵターンし、その後、当該道路リンクの終点を通過しなかった場合に通行不可の種別をバック又はＵターンと判定する。また、制御装置２４は、制御装置２４は、プローブカー１が、当該道路リンクにおいてバック又はＵターンし、その後、当該道路リンクの終点を通過した場合に通行不可の種別をバック又はＵターンと判定する。なお、通行不可の種別は、これに限られず、バックやＵターンを伴わない迂回などを判定してもよい。
【００４８】
つぎに、経路案内を行う際の車載機１０の処理動作について図７を用いて説明する。
【００４９】
ステップＳ４０１では、制御装置１５が、交通情報配信装置２０から配信される交通情報を通信Ｉ／Ｆ１１を介して受信する。その後、処理は、ステップＳ４０２に進む。
【００５０】
ステップＳ４０２では、制御装置１５が、受信した交通情報を記憶装置１３に保存する。その後、処理は、ステップＳ４０３に進む。
【００５１】
ステップＳ４０３では、制御装置１５が、入出力装置１４を用いてユーザーにより目的地が指定されたか否かを判断し、ユーザーにより目的地が指定されたタイミングで、処理は、ステップＳ４０４に進む。
【００５２】
ステップＳ４０４では、制御装置１５が、記憶装置１３に保存している交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して入出力装置１４を用いて案内する。なお、通行困難度が通行不可又は通行困難となる道路リンクを経由又は回避する経路を案内する際には、制御装置１５は、通行不可又は通行困難の種別をユーザーに通知する。
【００５３】
なお、上記の説明では、車載機１０は、交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索しているが、車載機１０は、交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間に基づいて各道路リンクの渋滞度を判定し、判定した各道路リンクの渋滞度と交通情報に含まれる各道路リンクの通行困難度とに基づいて現在位置から目的地までの経路を探索してもよい。この場合には、車載機１０は、道路リンクの通行困難度が通行不可の場合と道路リンクが規制の場合とを同等のリンクコストとし、道路リンクの通行困難度が通行困難の場合と道路リンクの渋滞度が渋滞の場合とを同等のリンクコストとして経路のコストを計算することで経路探索を行う。これにより、車載機１０は、総合的に走りやすい経路を探索することができる。
【００５４】
以上の説明から明らかなように、本発明の第１実施形態では、交通情報配信装置２０が、プローブカー１の走行軌跡に基づいて、各道路リンクのリンク旅行時間を生成するとともに、各道路リンクの通行困難度を判定し、生成したリンク旅行時間及び判定した通行困難度を含む交通情報を生成して車載機１０へ配信する。そして、車載機１０が、交通情報配信装置２０から配信される交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内する。このため、本発明の第１実施形態によれば、走行しやすい経路を案内することができる。
【００５５】
また、本発明の第１実施形態では、交通情報配信装置２０は、プローブカー１の走行軌跡に基づいて各道路リンクの通行困難度を通行不可又は通行困難と判定する。このため、本発明の第１実施形態によれば、当該道路リンクを常に回避するのではなく、回避経路の有無や回避経路の混雑具合などを考慮して経路案内を行うことができる。
【００５６】
さらに、本発明の第１実施形態では、車載機１０は、通行困難度が通行不可又は通行困難となる道路リンクを経由又は回避する経路を案内する際に通行不可又は通行困難の種別をユーザーに通知する。このため、本発明の第１実施形態によれば、ユーザーは、当該道路を回避した理由や回避経路の妥当性を認識することができ、また、回避経路がない場合でも事前に心の準備をすることができる。
【００５７】
つぎに、本発明の第２実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００５８】
本発明の第２実施形態は、交通情報配信装置２０が、各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索する点で第１実施形態と異なるが、その他の点については共通する。このため、以下では、第１実施形態と異なる点についてのみ説明する。
【００５９】
まず、交通情報配信装置２０の処理動作について図８を用いて説明する。なお、ステップＳ５０１からステップＳ５０５までの処理は、第１実施形態におけるステップＳ２０１からステップＳ２０５までの処理と同様であるので説明を省略する。
【００６０】
ステップＳ５０６では、制御装置２４が、生成した交通情報を記憶装置２２に保存する。その後、処理は、ステップＳ５０７に進む。
【００６１】
ステップＳ５０７では、制御装置２４が、後述する、車載機１０から送信される探索要求を受信したか否かを判断し、車載機１０から送信される探索要求を通信Ｉ／Ｆ２１を介して受信したタイミングで、処理は、ステップＳ５０８に進む。
【００６２】
ステップＳ５０８では、制御装置２４が、受信した探索要求に含まれるプローブカー１の位置情報及び目的地情報に基づいて現在位置及び目的地を設定する。その後、処理は、ステップＳ５０９に進む。
【００６３】
ステップＳ５０９では、制御装置２４が、記憶装置２２に保存している交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて設定した現在位置から設定した目的地までの経路を探索する。
【００６４】
ステップＳ５１０では、制御装置２４が、探索した経路を探索結果として車載機１０へ通信Ｉ／Ｆ２１を介して送信し、一連の処理が終了する。
【００６５】
なお、上記の説明では、交通情報配信装置２０は、交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索しているが、交通情報配信装置２０は、交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間に基づいて各道路リンクの渋滞度を判定し、判定した各道路リンクの渋滞度と交通情報に含まれる各道路リンクの通行困難度とに基づいて現在位置から目的地までの経路を探索してもよい。この場合には、交通情報配信装置２０は、道路リンクの通行困難度が通行不可の場合と道路リンクが規制の場合とを同等のリンクコストとし、道路リンクの通行困難度が通行困難の場合と道路リンクの渋滞度が渋滞の場合とを同等のリンクコストとして経路のコストを計算することで経路探索を行う。これにより、交通情報配信装置２０は、総合的に走りやすい経路を探索することができる。
【００６６】
つぎに、経路案内を行う際の車載機１０の処理動作について図９を用いて説明する。
【００６７】
ステップＳ６０１では、制御装置１５が、入出力装置１４を用いてユーザーにより目的地が指定されたか否かを判断し、ユーザーにより目的地が指定されたタイミングで、処理は、ステップＳ６０２に進む。
【００６８】
ステップＳ６０２では、制御装置１５が、ユーザーにより指定された目的地情報及び車両の位置情報を含む探索要求を生成する。その後、処理は、ステップＳ６０３に進む。
【００６９】
ステップＳ６０３では、制御装置１５が、生成した探索要求を交通情報配信装置２０へ通信Ｉ／Ｆ１１を介して送信する。その後、処理は、ステップＳ６０４に進む。
【００７０】
ステップＳ６０４では、制御装置１５が、交通情報配信装置２０から送信される探索結果を受信したか否かを判断し、交通情報配信装置２０から送信される探索結果を通信Ｉ／Ｆ１１を介して受信したタイミングで、処理は、ステップＳ６０５に進む。
【００７１】
ステップＳ６０５では、制御装置１５が、受信した探索結果に基づいて現在位置から目的地までの経路を入出力装置１４を用いて案内する。なお、通行困難度が通行不可又は通行困難となる道路リンクを経由又は回避する経路を案内する際には、制御装置１５は、通行不可又は通行困難の種別をユーザーに通知する。
【００７２】
以上の説明から明らかなように、本発明の第２実施形態では、交通情報配信装置２０が、車載機１０から送信される探索要求を受信した場合に、保存している交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路を探索結果として車載機１０へ送信する。そして、車載機１０が、交通情報配信装置２０から配信される探索結果に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内する。このため、本発明の第２実施形態によれば、走行しやすい経路を案内することができる。
【００７３】
また、本発明の第２実施形態では、交通情報配信装置２０は、プローブカー１の走行軌跡に基づいて道路リンクの通行困難度を通行不可又は通行困難と判定する。このため、本発明の第２実施形態によれば、当該道路リンクを常に回避するのではなく、回避経路の有無や回避経路の混雑具合などを考慮して経路案内を行うことができる。
【００７４】
さらに、本発明の第２実施形態では、車載機１０は、通行困難度が通行不可又は通行困難となる道路リンクを経由又は回避する経路を案内する際に通行不可又は通行困難の種別をユーザーに通知する。このため、本発明の第２実施形態によれば、ユーザーは、当該道路を回避した理由や回避経路の妥当性を認識することができ、また、回避経路がない場合でも事前に心の準備をすることができる。
【００７５】
なお、本実施形態では、車載機１０は、プローブデータを生成して送信する機能と経路案内を行う機能とを併せ持っているが、実施形態はこれに限られず、他の実施形態では、機能ごとに別々の装置を設けてもよい。
【００７６】
以上、本発明者によってなされた発明を適用した一実施形態について説明したが、本実施形態による開示の一部をなす論述及び図面により本発明が限定されることはない。すなわち、本実施形態に基づいて当業者によってなされる、他の実施形態、運用技術、及び実施例などは本発明の範囲にすべて含まれることを付け加えておく。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の第１実施形態となるカーナビゲーションシステムの構成を示す構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る車載機及び交通情報配信装置の各構成を示す構成図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る車載機におけるプローブデータを生成して送信する際の処理動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態に係る交通情報配信装置の処理動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態に係る交通情報配信装置の処理動作を示す例示図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る交通情報配信装置における道路リンクの通行困難度を判定する際の処理動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１実施形態に係る車載機における経路案内を行う際の処理動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態に係る交通情報配信装置の処理動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態に係る車載機における経路案内を行う際の処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７８】
１ プローブカー（プローブカー及び車両）
１０ 車載機（車載ナビゲーション装置）
１１ 通信Ｉ／Ｆ（交通情報受信手段、探索要求送信手段、及び探索結果受信手段）
１２ 検出装置
１２ａ ＧＰＳ受信機
１２ｂ ジャイロセンサー
１２ｃ 車速センサー
１２ｄ ブレーキセンサー
１２ｅ ドア開閉センサー
１２ｆ シフト位置センサー
１２ｇ イグニッションスイッチ
１３ 記憶装置
１４ 入出力装置
１４ａ 操作スイッチ
１４ｂ マイクロホン
１４ｃ ディスプレー
１４ｄ スピーカー
１５ 制御装置（経路案内手段）
２ センター
２０ 交通情報配信装置
２１ 通信Ｉ／Ｆ（プローブデータ受信手段、交通情報配信手段、探索要求受信手段、及び探索結果送信手段）
２２ 記憶装置（交通情報記憶手段）
２３ 外部入力Ｉ／Ｆ
２４ 制御装置（走行軌跡分割手段、リンク旅行時間生成手段、通行困難度判定手段、交通情報生成手段、及び経路探索手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センターに設置された交通情報配信装置と、車両に搭載された車載ナビゲーション装置とで構成されたカーナビゲーションシステムであって、
前記交通情報配信装置は、
プローブカーから送信される走行軌跡情報を含むプローブデータを受信するプローブデータ受信手段と、
前記プローブデータ受信手段により受信されたプローブデータに含まれる走行軌跡情報に基づいてプローブカーの走行軌跡を道路リンクごとに分割する走行軌跡分割手段と、
前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡に基づいて各道路リンクのリンク旅行時間を生成するリンク旅行時間生成手段と、
前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡に基づいて各道路リンクの通行困難度を判定する通行困難度判定手段と、
前記リンク旅行時間生成手段により生成されたリンク旅行時間と前記通行困難度判定手段により判定された通行困難度とを含む交通情報を生成する交通情報生成手段と、
前記交通情報生成手段により生成された交通情報を前記車載ナビゲーション装置へ配信する交通情報配信手段とを備え、
前記車載ナビゲーション装置は、
前記交通情報配信装置から配信される交通情報を受信する交通情報受信手段と、
前記交通情報受信手段により受信された交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内する経路案内手段と
を備えたことを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項２】
センターに設置された交通情報配信装置と、車両に搭載された車載ナビゲーション装置とで構成されたカーナビゲーションシステムであって、
前記交通情報配信装置は、
プローブカーから送信される走行軌跡情報を含むプローブデータを受信するプローブデータ受信手段と、
前記プローブデータ受信手段により受信されたプローブデータに含まれる走行軌跡情報に基づいてプローブカーの走行軌跡を道路リンクごとに分割する走行軌跡分割手段と、
前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡に基づいて各道路リンクのリンク旅行時間を生成するリンク旅行時間生成手段と、
前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡に基づいて各道路リンクの通行困難度を判定する通行困難度判定手段と、
前記リンク旅行時間生成手段により生成されたリンク旅行時間と前記通行困難度判定手段により判定された通行困難度とを含む交通情報を生成する交通情報生成手段と、
前記交通情報生成手段により生成された交通情報を記憶する交通情報記憶手段と、
前記車載ナビゲーション装置から送信される探索要求を受信する探索要求受信手段と、
前記探索要求受信手段により受信された探索要求に含まれる車両の位置情報及び目的地情報に基づいて現在位置及び目的地を設定し、前記交通情報記憶手段により記憶された交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて設定した現在位置から設定した目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された経路を探索結果として前記車載ナビゲーション装置へ送信する探索結果送信手段とを備え、
前記車載ナビゲーション装置は、
ユーザーにより指定された目的地情報及び車両の位置情報を含む探索要求を交通情報配信装置へ送信する探索要求送信手段と、
前記交通情報配信装置から送信される探索結果を受信する探索結果受信手段と、
前記交通情報受信手段により受信された探索結果に基づいて現在位置から目的地までの経路を案内する経路案内手段と
を備えたことを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記通行困難度判定手段は、プローブカーが道路リンクを走破していない場合に当該道路リンクの通行困難度を通行不可と判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記通行困難度判定手段は、道路リンクの通行困難度を通行不可と判定した場合に前記走行軌跡に基づいて通行不可の種別を判定して通行困難度に付加し、
前記経路案内手段は、通行困難度が通行不可となる道路リンクを経由又は回避する経路を案内する際に通行不可の種別をユーザーに通知することを特徴とする請求項３に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記通行困難度判定手段は、プローブカーが、当該道路リンクにおいてバック又はＵターンし、その後、当該道路リンクの終点を通過していない場合に通行不可の種別をバック又はＵターンと判定することを特徴とする請求項４に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記通行困難度判定手段は、プローブカーが、当該道路リンクにおいてバック又はＵターンし、その後、当該道路リンクの終点を通過している場合に通行不可の種別をバックして迂回又はＵターンして迂回と判定することを特徴とする請求項４に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記通行困難度判定手段は、プローブカーが、道路リンクを走破しており、かつ道路リンクの途中で当該道路リンクから一時的に逸脱している場合に当該道路リンクの通行困難度を通行困難と判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記通行困難度判定手段は、逸脱の要因が駐停車のためであった場合に当該道路リンクの通行困難度の判定を中止することを特徴とする請求項７に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記通行困難度判定手段は、逸脱の要因が蛇行運転のためであった場合に当該道路リンクの通行困難度の判定を中止することを特徴とする請求項７に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１０】
前記困難度判定手段は、道路リンクの通行困難度を通行困難と判定した場合に前記走行軌跡に基づいて通行困難の種別を判定して通行困難度に付加し、
前記経路案内手段は、通行困難度が通行困難となる道路リンクを経由又は回避する経路を案内する際に通行困難の種別をユーザーに通知することを特徴とする請求項７に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１１】
前記通行困難度判定手段は、プローブカーが、当該道路リンクにおいて障害物を回避した場合に通行困難の種別を障害物有りと判定することを特徴とする請求項１０に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１２】
前記通行困難度判定手段は、プローブカーが、当該道路リンクにおいて他車両とのすれ違いのために待避した場合に通行困難の種別をすれ違い困難と判定することを特徴とする請求項１０に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１３】
プローブデータ受信手段は、プローブカーから送信される走行軌跡情報及び車両情報を含むプローブデータを受信し、
前記通行困難度判定手段は、前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡と該走行軌跡に対応する車両情報とに基づいて各道路リンクの通行困難度を判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１４】
プローブデータ受信手段は、複数のプローブカーから送信される走行軌跡情報を含むプローブデータを受信し、
前記通行困難度判定手段は、前記走行軌跡分割手段により分割された、複数のプローブカーの走行軌跡に基づいて各道路リンクの通行困難度を判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１５】
前記経路案内手段は、前記交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間に基づいて各道路リンクの渋滞度を判定し、判定した各道路リンクの渋滞度と前記交通情報に含まれる各道路リンクの通行困難度とに基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内することを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１６】
前記経路案内手段は、道路リンクの通行困難度が通行不可の場合と道路リンクが規制の場合とを同等のリンクコストとし、道路リンクの通行困難度が通行困難の場合と道路リンクの渋滞度が渋滞の場合とを同等のリンクコストとして経路のコストを計算することで経路探索を行うことを特徴とする請求項１５に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１７】
前記経路探索手段は、前記交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間に基づいて各道路リンクの渋滞度を判定し、判定した各道路リンクの渋滞度と前記交通情報に含まれる各道路リンクの通行困難度とに基づいて現在位置から目的地までの経路を探索することを特徴とする請求項２に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１８】
前記経路探索手段は、道路リンクの通行困難度が通行不可の場合と道路リンクが規制の場合とを同等のリンクコストとし、道路リンクの通行困難度が通行困難の場合と道路リンクの渋滞度が渋滞の場合とを同等のリンクコストとして経路のコストを計算することで経路探索を行うことを特徴とする請求項１７に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１９】
プローブカーから送信される走行軌跡情報を含むプローブデータを受信するプローブデータ受信手段と、
前記プローブデータ受信手段により受信されたプローブデータに含まれる走行軌跡情報に基づいてプローブカーの走行軌跡を道路リンクごとに分割する走行軌跡分割手段と、
前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡に基づいて各道路リンクのリンク旅行時間を生成するリンク旅行時間生成手段と、
前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡に基づいて各道路リンクの通行困難度を判定する通行困難度判定手段と、
前記リンク旅行時間生成手段により生成されたリンク旅行時間と前記通行困難度判定手段により判定された通行困難度とを含む交通情報を生成する交通情報生成手段と、
前記交通情報生成手段により生成された交通情報を車両へ配信する交通情報配信手段と
を備えたことを特徴とする交通情報配信装置。
【請求項２０】
センターから配信される交通情報を受信する交通情報受信手段と、
前記交通情報受信手段により受信された交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内する経路案内手段と
を備えたことを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２１】
プローブカーから送信される走行軌跡情報を含むプローブデータを受信するプローブデータ受信手段と、
前記プローブデータ受信手段により受信されたプローブデータに含まれる走行軌跡情報に基づいてプローブカーの走行軌跡を道路リンクごとに分割する走行軌跡分割手段と、
前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡に基づいて各道路リンクのリンク旅行時間を生成するリンク旅行時間生成手段と、
前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡に基づいて各道路リンクの通行困難度を判定する通行困難度判定手段と、
前記リンク旅行時間生成手段により生成されたリンク旅行時間と前記通行困難度判定手段により判定された通行困難度とを含む交通情報を生成する交通情報生成手段と、
前記交通情報生成手段により生成された交通情報を記憶する交通情報記憶手段と、
車両から送信される探索要求を受信する探索要求受信手段と、
前記探索要求受信手段により受信された探索要求に含まれる前記車両の位置情報及び目的地情報に基づいて現在位置及び目的地を設定し、前記交通情報記憶手段により記憶された交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて設定した現在位置から設定した目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された経路を探索結果として前記車両へ送信する探索結果送信手段とを備えたことを特徴とする交通情報配信装置。
【請求項２２】
ユーザーにより指定された目的地情報及び車両の位置情報を含む探索要求をセンターへ送信する探索要求送信手段と、
前記センターから送信される探索結果を受信する探索結果受信手段と、
前記交通情報受信手段により受信された探索結果に基づいて現在位置から目的地までの経路を案内する経路案内手段と
を備えたことを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２３】
プローブカーの走行軌跡に基づいて、各道路リンクのリンク旅行時間を生成するとともに、各道路リンクの通行困難度を判定し、生成したリンク旅行時間及び判定した通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内することを特徴とする経路案内方法。
【請求項１】
センターに設置された交通情報配信装置と、車両に搭載された車載ナビゲーション装置とで構成されたカーナビゲーションシステムであって、
前記交通情報配信装置は、
プローブカーから送信される走行軌跡情報を含むプローブデータを受信するプローブデータ受信手段と、
前記プローブデータ受信手段により受信されたプローブデータに含まれる走行軌跡情報に基づいてプローブカーの走行軌跡を道路リンクごとに分割する走行軌跡分割手段と、
前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡に基づいて各道路リンクのリンク旅行時間を生成するリンク旅行時間生成手段と、
前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡に基づいて各道路リンクの通行困難度を判定する通行困難度判定手段と、
前記リンク旅行時間生成手段により生成されたリンク旅行時間と前記通行困難度判定手段により判定された通行困難度とを含む交通情報を生成する交通情報生成手段と、
前記交通情報生成手段により生成された交通情報を前記車載ナビゲーション装置へ配信する交通情報配信手段とを備え、
前記車載ナビゲーション装置は、
前記交通情報配信装置から配信される交通情報を受信する交通情報受信手段と、
前記交通情報受信手段により受信された交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内する経路案内手段と
を備えたことを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項２】
センターに設置された交通情報配信装置と、車両に搭載された車載ナビゲーション装置とで構成されたカーナビゲーションシステムであって、
前記交通情報配信装置は、
プローブカーから送信される走行軌跡情報を含むプローブデータを受信するプローブデータ受信手段と、
前記プローブデータ受信手段により受信されたプローブデータに含まれる走行軌跡情報に基づいてプローブカーの走行軌跡を道路リンクごとに分割する走行軌跡分割手段と、
前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡に基づいて各道路リンクのリンク旅行時間を生成するリンク旅行時間生成手段と、
前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡に基づいて各道路リンクの通行困難度を判定する通行困難度判定手段と、
前記リンク旅行時間生成手段により生成されたリンク旅行時間と前記通行困難度判定手段により判定された通行困難度とを含む交通情報を生成する交通情報生成手段と、
前記交通情報生成手段により生成された交通情報を記憶する交通情報記憶手段と、
前記車載ナビゲーション装置から送信される探索要求を受信する探索要求受信手段と、
前記探索要求受信手段により受信された探索要求に含まれる車両の位置情報及び目的地情報に基づいて現在位置及び目的地を設定し、前記交通情報記憶手段により記憶された交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて設定した現在位置から設定した目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された経路を探索結果として前記車載ナビゲーション装置へ送信する探索結果送信手段とを備え、
前記車載ナビゲーション装置は、
ユーザーにより指定された目的地情報及び車両の位置情報を含む探索要求を交通情報配信装置へ送信する探索要求送信手段と、
前記交通情報配信装置から送信される探索結果を受信する探索結果受信手段と、
前記交通情報受信手段により受信された探索結果に基づいて現在位置から目的地までの経路を案内する経路案内手段と
を備えたことを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記通行困難度判定手段は、プローブカーが道路リンクを走破していない場合に当該道路リンクの通行困難度を通行不可と判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記通行困難度判定手段は、道路リンクの通行困難度を通行不可と判定した場合に前記走行軌跡に基づいて通行不可の種別を判定して通行困難度に付加し、
前記経路案内手段は、通行困難度が通行不可となる道路リンクを経由又は回避する経路を案内する際に通行不可の種別をユーザーに通知することを特徴とする請求項３に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記通行困難度判定手段は、プローブカーが、当該道路リンクにおいてバック又はＵターンし、その後、当該道路リンクの終点を通過していない場合に通行不可の種別をバック又はＵターンと判定することを特徴とする請求項４に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記通行困難度判定手段は、プローブカーが、当該道路リンクにおいてバック又はＵターンし、その後、当該道路リンクの終点を通過している場合に通行不可の種別をバックして迂回又はＵターンして迂回と判定することを特徴とする請求項４に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記通行困難度判定手段は、プローブカーが、道路リンクを走破しており、かつ道路リンクの途中で当該道路リンクから一時的に逸脱している場合に当該道路リンクの通行困難度を通行困難と判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記通行困難度判定手段は、逸脱の要因が駐停車のためであった場合に当該道路リンクの通行困難度の判定を中止することを特徴とする請求項７に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記通行困難度判定手段は、逸脱の要因が蛇行運転のためであった場合に当該道路リンクの通行困難度の判定を中止することを特徴とする請求項７に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１０】
前記困難度判定手段は、道路リンクの通行困難度を通行困難と判定した場合に前記走行軌跡に基づいて通行困難の種別を判定して通行困難度に付加し、
前記経路案内手段は、通行困難度が通行困難となる道路リンクを経由又は回避する経路を案内する際に通行困難の種別をユーザーに通知することを特徴とする請求項７に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１１】
前記通行困難度判定手段は、プローブカーが、当該道路リンクにおいて障害物を回避した場合に通行困難の種別を障害物有りと判定することを特徴とする請求項１０に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１２】
前記通行困難度判定手段は、プローブカーが、当該道路リンクにおいて他車両とのすれ違いのために待避した場合に通行困難の種別をすれ違い困難と判定することを特徴とする請求項１０に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１３】
プローブデータ受信手段は、プローブカーから送信される走行軌跡情報及び車両情報を含むプローブデータを受信し、
前記通行困難度判定手段は、前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡と該走行軌跡に対応する車両情報とに基づいて各道路リンクの通行困難度を判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１４】
プローブデータ受信手段は、複数のプローブカーから送信される走行軌跡情報を含むプローブデータを受信し、
前記通行困難度判定手段は、前記走行軌跡分割手段により分割された、複数のプローブカーの走行軌跡に基づいて各道路リンクの通行困難度を判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１５】
前記経路案内手段は、前記交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間に基づいて各道路リンクの渋滞度を判定し、判定した各道路リンクの渋滞度と前記交通情報に含まれる各道路リンクの通行困難度とに基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内することを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１６】
前記経路案内手段は、道路リンクの通行困難度が通行不可の場合と道路リンクが規制の場合とを同等のリンクコストとし、道路リンクの通行困難度が通行困難の場合と道路リンクの渋滞度が渋滞の場合とを同等のリンクコストとして経路のコストを計算することで経路探索を行うことを特徴とする請求項１５に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１７】
前記経路探索手段は、前記交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間に基づいて各道路リンクの渋滞度を判定し、判定した各道路リンクの渋滞度と前記交通情報に含まれる各道路リンクの通行困難度とに基づいて現在位置から目的地までの経路を探索することを特徴とする請求項２に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１８】
前記経路探索手段は、道路リンクの通行困難度が通行不可の場合と道路リンクが規制の場合とを同等のリンクコストとし、道路リンクの通行困難度が通行困難の場合と道路リンクの渋滞度が渋滞の場合とを同等のリンクコストとして経路のコストを計算することで経路探索を行うことを特徴とする請求項１７に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１９】
プローブカーから送信される走行軌跡情報を含むプローブデータを受信するプローブデータ受信手段と、
前記プローブデータ受信手段により受信されたプローブデータに含まれる走行軌跡情報に基づいてプローブカーの走行軌跡を道路リンクごとに分割する走行軌跡分割手段と、
前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡に基づいて各道路リンクのリンク旅行時間を生成するリンク旅行時間生成手段と、
前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡に基づいて各道路リンクの通行困難度を判定する通行困難度判定手段と、
前記リンク旅行時間生成手段により生成されたリンク旅行時間と前記通行困難度判定手段により判定された通行困難度とを含む交通情報を生成する交通情報生成手段と、
前記交通情報生成手段により生成された交通情報を車両へ配信する交通情報配信手段と
を備えたことを特徴とする交通情報配信装置。
【請求項２０】
センターから配信される交通情報を受信する交通情報受信手段と、
前記交通情報受信手段により受信された交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内する経路案内手段と
を備えたことを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２１】
プローブカーから送信される走行軌跡情報を含むプローブデータを受信するプローブデータ受信手段と、
前記プローブデータ受信手段により受信されたプローブデータに含まれる走行軌跡情報に基づいてプローブカーの走行軌跡を道路リンクごとに分割する走行軌跡分割手段と、
前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡に基づいて各道路リンクのリンク旅行時間を生成するリンク旅行時間生成手段と、
前記走行軌跡分割手段により分割された走行軌跡に基づいて各道路リンクの通行困難度を判定する通行困難度判定手段と、
前記リンク旅行時間生成手段により生成されたリンク旅行時間と前記通行困難度判定手段により判定された通行困難度とを含む交通情報を生成する交通情報生成手段と、
前記交通情報生成手段により生成された交通情報を記憶する交通情報記憶手段と、
車両から送信される探索要求を受信する探索要求受信手段と、
前記探索要求受信手段により受信された探索要求に含まれる前記車両の位置情報及び目的地情報に基づいて現在位置及び目的地を設定し、前記交通情報記憶手段により記憶された交通情報に含まれる各道路リンクのリンク旅行時間及び通行困難度に基づいて設定した現在位置から設定した目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された経路を探索結果として前記車両へ送信する探索結果送信手段とを備えたことを特徴とする交通情報配信装置。
【請求項２２】
ユーザーにより指定された目的地情報及び車両の位置情報を含む探索要求をセンターへ送信する探索要求送信手段と、
前記センターから送信される探索結果を受信する探索結果受信手段と、
前記交通情報受信手段により受信された探索結果に基づいて現在位置から目的地までの経路を案内する経路案内手段と
を備えたことを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２３】
プローブカーの走行軌跡に基づいて、各道路リンクのリンク旅行時間を生成するとともに、各道路リンクの通行困難度を判定し、生成したリンク旅行時間及び判定した通行困難度に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して案内することを特徴とする経路案内方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−７９８４３（Ｐ２０１０−７９８４３Ａ）
【公開日】平成２２年４月８日（２０１０．４．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２５０５４７（Ｐ２００８−２５０５４７）
【出願日】平成２０年９月２９日（２００８．９．２９）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月８日（２０１０．４．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月２９日（２００８．９．２９）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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