カーナビゲーション方法、カーナビゲーションシステム、交通情報管理装置およびカーナビゲーション装置
【課題】右折渋滞リンクがその上流のリンクまで延びた場合であっても、精度の高い経路探索結果を得る。
【解決手段】交通情報管理装置２１は、右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を補正する補正時間を、統計旅行時間記憶部２０４に蓄積された統計リンク旅行時間と、リンク旅行時間記憶部２０３から得られる右折渋滞リンクおよびその上流リンクの順調車線を走行した車両のリンク旅行時間と、上流リンクの渋滞車線を走行した車両のリンク旅行時間と、に基づき算出し、その算出した補正時間をカーナビ装置３へ配信する。カーナビ装置３は、経路探索部３１２により最小コスト経路を探索する場合には、統計旅行時間記憶部３１５に格納されている当該右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を前記配信された補正時間により補正して利用する。
【解決手段】交通情報管理装置２１は、右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を補正する補正時間を、統計旅行時間記憶部２０４に蓄積された統計リンク旅行時間と、リンク旅行時間記憶部２０３から得られる右折渋滞リンクおよびその上流リンクの順調車線を走行した車両のリンク旅行時間と、上流リンクの渋滞車線を走行した車両のリンク旅行時間と、に基づき算出し、その算出した補正時間をカーナビ装置３へ配信する。カーナビ装置３は、経路探索部３１２により最小コスト経路を探索する場合には、統計旅行時間記憶部３１５に格納されている当該右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を前記配信された補正時間により補正して利用する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在地から目的地までの経路をドライバに提示して、車両の走行進路を誘導するカーナビゲーション方法、カーナビゲーションシステム、交通情報管理装置およびカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、多くの車両に搭載されたカーナビゲーション装置においては、内蔵の地図データベースに基づき現在地から目的地までの経路が探索され、探索された経路が表示装置に表示される。その場合、その経路の探索には、ダイクストラ法など種々のアルゴリズムが用いられるが、その経路探索においては、例えば、目的地までの距離や所要時間などが最小になるようないわゆる最小コスト経路が探索される。
【０００３】
すなわち、経路探索においては、より一般的には、道路網を構成するリンク（通常、２つの交差点を結ぶ道路に相当）やノード（通常、交差点に相当）に、あらかじめ所定のコスト（例えば、リンク長、リンク走行時間、左折時間、右折時間、通過料金など）が設定され、現在地と目的地とをつなぐすべての経路について、その経路に含まれるリンクおよびノードのコストで表される所定のコスト関数（例えば、所要時間の総和など）の値が計算され、その値が最小になる経路が抽出される。
【０００４】
例えば、特許文献１には、リンク間接続コストの概念を導入することにより、交差点における左折または右折時の減速によるロス時間や、右折時の対向車の通過待ち時間を考慮した最小コスト経路（この場合のコストは、時間である）の探索方法が開示されている。そして、その経路探索方法においては、そのリンク間接続コストは、プローブカーが分岐した方向、つまり、直進車、右折車を識別することにより取得されるとし、その結果、右折渋滞などが生じた場合でも、より精度の高い最小コスト経路が探索されるとしている。
【０００５】
特許文献１に開示された経路探索方法においては、交差点には、右折車線、直進車線および左折車線があり、右折、直進または左折する車両は、そのそれぞれの車線を通過するものとして、右折、直進または左折するプローブカーのデータに基づき、リンク間接続コストを取得している。こうして取得したリンク間接続コストは、例えば、その交差点で、右折渋滞が生じたとしても、現実に適合したデータが取得される。
【特許文献１】特開２００６−４７２４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示された経路探索方法においては、右折渋滞が当該渋滞発生リンクだけでなく、そのリンクの始点交差点を越えて延び、そのリンクの上流リンクに及び、かつ、その上流リンクと右折渋滞発生リンクとを接続する接続交差点を通過する車両の多くがその接続交差点で直進するような場合には、その接続交差点における上流リンクの直進のリンク間接続コストやリンクコストは、必ずしも適切な値が取得されないことがある。
【０００７】
すなわち、そのような場合には、右折渋滞発生リンクの上流リンクでは、多くのプローブカーは、順調車線または渋滞車線のいずれを走行していても、その接続交差点を直進するので、そのリンクのリンクコストおよび直進リンクコストとしては、順調車線を走行したときに得られる値と、渋滞車線を走行したときに得られる値と、の間にある値が得られることになる。これのようにして得られたリンクコストおよび直進リンクコストは、右折時間、左折時間、渋滞などを考慮した、より精度の高い経路探索を行う場合には、順調車線のリンクコストとしても、また、渋滞車線のリンクコストとしても中途半端な値であり、適切なリンクコストおよび直進のリンク間接続コストとして利用するのは適切でない。
【０００８】
従って、特許文献１に開示された経路探索方法には、右折渋滞がその渋滞発生リンクの始点交差点を越えて、上流リンクまで延びた場合には、精度の高い経路探索結果を得ることができないという問題があることになる。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、右折渋滞がその渋滞発生リンクの始点交差点を越えて、上流リンクまで延びた場合であっても、精度の高い経路探索結果を得ることが可能なカーナビゲーション方法、カーナビゲーションシステム、交通情報管理装置およびカーナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するために、本発明に係る交通情報管理装置は、車両のプローブデータから得られる車両ごとのリンク旅行時間を蓄積したリンク旅行時間記憶部と、前記リンク旅行時間記憶部に蓄積されたリンク旅行時間を統計して得られたリンクごとの統計リンク旅行時間を蓄積した統計旅行時間記憶部と、を備え、所定の右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を補正する補正時間を、前記統計旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの統計リンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの順調車線を走行した車両のリンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの渋滞車線を走行した車両のリンク旅行時間と、に基づき算出し、その算出した右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間の補正時間をカーナビ装置へ配信することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係るカーナビゲーション装置は、現在地から目的地までの最小コスト経路を探索するときには、前記配信された右折渋滞リンクおよびその上流リンクの補正時間により、交通情報管理装置から事前に提供された統計リンク旅行時間を補正することを特徴とする。
【００１２】
本発明によれば、以上のように、交通情報管理装置は、右折渋滞リンクおよびその上流リンクについての統計リンク旅行時間を補正する補正時間を算出し、カーナビゲーション装置は、それを利用して最小コスト経路を探索するので、右折渋滞がその渋滞発生リンクの始点交差点を越えて、上流リンクまで延びた場合であっても、精度の高い経路探索結果を得ることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、右折渋滞がその渋滞発生リンクの始点交差点を越えて、上流リンクまで延びた場合であっても、精度の高い経路探索結果を得ることが可能なカーナビゲーション方法、カーナビゲーションシステム、交通情報管理装置およびカーナビゲーション装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳しく説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施形態に係るカーナビゲーションシステムの機能ブロックの構成の例を示した図である。図１に示すように、カーナビゲーションシステム１は、交通情報センタ２に設けられた交通情報管理装置２１に、通信装置２２、通信ネットワーク５および基地局６を介して、車両４に搭載されたカーナビ装置３が接続されて構成される。
【００１６】
ここで、通信ネットワーク５は、ＩＰ（Internet Protocol）ネットワーク、公衆電話交換回線網、携帯電話回線網などを含んで構成され、基地局６は、携帯電話の基地局、ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズ規格の無線ＬＡＮ（Local Area Network）の基地局などによって構成される。また、交通情報センタ２の通信装置２２は、ルータなどによって構成される。
【００１７】
車両４は、カーナビ装置３を搭載した一般の車両であり、カーナビ装置３は、本実施形態に特有の機能を実現する機能ブロック（詳細は後記）を備えることを除き、一般市販のカーナビ装置と同様の構成を有する。
【００１８】
車両４は、また、いわゆるプローブカーとしての機能を果たす。すなわち、車両４に搭載されたカーナビ装置３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３３を備え、所定の時間間隔（例えば、１秒）ごとに、ＧＰＳ受信機３３により自車位置を測位し、経度・緯度などの現在位置および現在時刻のデータを取得し、その取得した現在位置および現在時刻のデータをプローブデータとして、基地局６、通信ネットワーク５および通信装置２２を介して交通情報管理装置２１へ送信する。
【００１９】
交通情報管理装置２１は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）と、半導体メモリやハードディスク装置などからなる記憶装置と、を備えたコンピュータによって構成され、車両４に搭載されたカーナビ装置３から送信されるプローブデータを受信し、その受信したプローブデータに基づき、リンク旅行時間を求め、前記記憶装置に蓄積するとともに、その蓄積したリンク旅行時間について所定の統計処理および補正処理を行って求めた統計旅行時間および補正時間を、カーナビ装置３へ配信する機能を備える。
【００２０】
交通情報管理装置２１は、その機能を実現するために、プローブデータ収集部２１１、リンク旅行時間算出部２１２、リンク旅行時間統計部２１３、補正対象リンク抽出部２１４、補正時間算出部２１５、旅行時間配信部２１６などの処理機能ブロックと、リンクデータ記憶部２０１、プローブデータ記憶部２０２、リンク旅行時間記憶部２０３、統計旅行時間記憶部２０４、補正対象リンク記憶部２０５、補正時間記憶部２０６などの記憶機能ブロックと、を備える。
【００２１】
ここで、プローブデータ収集部２１１、リンク旅行時間算出部２１２、リンク旅行時間統計部２１３、補正対象リンク抽出部２１４、補正時間算出部２１５、旅行時間配信部２１６などの処理機能ブロックの機能は、前記ＣＰＵが前記記憶装置に格納された所定のプログラムを実行することによって実現される。また、リンクデータ記憶部２０１、プローブデータ記憶部２０２、リンク旅行時間記憶部２０３、統計旅行時間記憶部２０４、補正対象リンク記憶部２０５、補正時間記憶部２０６などの記憶機能ブロックは、前記記憶装置上に構成される。
【００２２】
また、カーナビ装置３は、図示しないＣＰＵと半導体メモリやハードディスク装置などからなる記憶装置とを備えたコンピュータであるナビ処理装置３１と、携帯電話機などからなる通信装置３２、ＧＰＳ受信機３３、タッチパネルやリモコン装置からなる入力装置３４、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などからなる表示装置３５などを含んで構成される。
【００２３】
ナビ処理装置３１は、少なくとも、前記したプローブカーとしての機能と、入力装置から入力される目的地データまでの推奨経路を探索して、その推奨経路を表示装置３５に表示する機能と、を有する。ナビ処理装置３１は、その機能を実現するために、データ送受信部３１１、経路探索部３１２、入出力制御部３１３、プローブデータ取得部３１４などの処理機能ブロックと、統計旅行時間記憶部３１５、補正時間記憶部３１６、リンクデータ記憶部３１７、プローブデータ記憶部３１８などの記憶機能ブロックと、を備える。
【００２４】
ここで、データ送受信部３１１、経路探索部３１２、入出力制御部３１３、プローブデータ取得部３１４などの処理機能ブロックの機能は、前記ＣＰＵが前記記憶装置に格納された所定のプログラムを実行することによって実現される。また、統計旅行時間記憶部３１５、補正時間記憶部３１６、リンクデータ記憶部３１７、プローブデータ記憶部３１８などの記憶機能ブロックは、前記記憶装置上に構成される。
【００２５】
続いて、交通情報管理装置２１のＣＰＵが実行する処理内容について、順次、詳しく説明するが、ここでは、まず、その処理で用いられるデータの構成について説明しておく。図２は、交通情報管理装置２１の記憶装置に記憶されるデータの構成の例を示した図である。
【００２６】
プローブデータは、カーナビ装置３が所定の時間（例えば、１秒）ごとに取得したプローブデータを、プローブデータ収集部２１１を介して収集したデータであり、プローブデータ記憶部２０２に蓄積される。プローブデータのレコードは、図２（ａ）に示すように、「Ｎｏ．」、「車載器ＩＤ」、「日時」、「緯度」、「経度」の各フィールドによって構成される。
【００２７】
ここで、「Ｎｏ．」は、当該プローブデータのレコードの識別番号、「車載器ＩＤ」は、当該プローブデータを取得したカーナビ装置３の識別番号、「日時」、「緯度」および「経度」は、前記の「車載器ＩＤ」を有するカーナビ装置３が当該プローブデータを取得したときの日時および位置データである。
【００２８】
リンクデータは、始点交差点と終点交差点とを結ぶ道路（以下、リンクという）の位置および接続関係を表すデータ、つまり、道路地図を表すデータであり、本実施形態では、国内の全地域または一部の地域の道路地図に対応するリンクデータが事前にリンクデータ記憶部２０１に格納されているものとする。リンクデータのレコードは、図２（ｂ）に示すように、「Ｎｏ．」、「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」、「始点緯度」、「始点経度」、「終点緯度」、「終点経度」、「接続角度」、「リンク長」、「フラグ」の各フィールドによって構成される。
【００２９】
ここで、「Ｎｏ．」は、当該リンクデータのレコードの識別番号、「流入リンクＩＤ」は、当該リンクデータの始点交差点と終点交差点とを結ぶリンク（以下、当該リンクという）の識別番号、「流出リンクＩＤ」は、当該リンクの終点交差点の先に接続されるリンクの識別番号、「始点緯度」および「始点経度」は、当該リンクの始点交差点の位置を表す緯度および経度のデータ、「終点緯度」および「終点経度」は、当該リンクの終点交差点の位置を表す緯度および経度のデータ、「接続角度」は、流出リンクが終点交差点において当該リンク（流入リンク）の延長線に対してなす角度、「リンク長」は、当該リンクの道のりの距離、「フラグ」は、右折渋滞が常習的に生じる交差点であることを示す目印データで、「ＯＮ」または「ＯＦＦ」のデータである。
【００３０】
リンク旅行時間記憶部２０３に蓄積されるリンク旅行時間データは、リンク旅行時間算出部２１２が、プローブデータ記憶部２０２を参照して、ある「車載器ＩＤ」を有するプローブデータの「日時」、「緯度」、「経度」をトレースすることによって取得される。リンク旅行時間データのレコードは、図２（ｃ）に示すように、「Ｎｏ．」、「車載器ＩＤ」、「日時」、「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」、「リンク旅行時間」の各フィールドによって構成される。
【００３１】
ここで、「Ｎｏ．」は、当該リンク旅行時間データのレコードの識別番号、「車載器ＩＤ」は、当該リンク旅行時間データの元になったプローブデータを取得したカーナビ装置３の識別番号、「日時」は、当該カーナビ装置３を搭載した車両４が、当該リンク（「流入リンクＩＤ」を有するリンク）に進入したときの日時、「流入リンクＩＤ」は、当該リンクの識別番号、「流出リンクＩＤ」は、当該リンクの終点交差点の先に接続されるリンクの識別番号、「リンク旅行時間」は、当該車両４が「流入リンクＩＤ」を有するに進入して、そのリンクを走行後、「流出リンクＩＤ」を有するリンクへ進入するまでに要する時間（特許文献１でいうリンク間接続コストを含む）である。
【００３２】
統計旅行時間記憶部２０４に蓄積される統計旅行時間データは、リンク旅行時間統計部２１３が、リンク旅行時間記憶部２０３に蓄積されたリンク旅行時間をそれぞれのリンクごとに、所定の時刻区分でソートし、その時刻区分ごとに統計処理（通常は、平均処理）して算出した統計リンク旅行時間を含んで構成される。統計旅行時間データのレコードは、図２（ｄ）に示すように、「Ｎｏ．」、「時刻区分」、「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」、「統計リンク旅行時間」の各フィールドによって構成される。
【００３３】
ここで、「Ｎｏ．」は、当該統計旅行時間データのレコードの識別番号、「時刻区分」は、１日（０時００分から２４時００分まで）を所定の時間（例えば、１０分、１時間など）ごとに区分したときのその区分の開始時刻、「流入リンクＩＤ」は、当該リンクの識別番号、「流出リンクＩＤ」は、当該リンクの終点交差点の先に接続されるリンクの識別番号、「統計リンク旅行時間」は、当該時刻区分に属する当該リンクのリンク旅行時間を統計処理した統計リンク旅行時間である。
【００３４】
補正対象リンク記憶部２０５に蓄積される補正対象リンクデータは、リンク旅行時間の補正処理対象のリンクであることを表すデータであり、補正対象リンク抽出部２１４がリンクデータ記憶部２０１のリンクデータを検索し、その「フラグ」フィールドが「ＯＮ」のデータを抽出することによって取得される。補正対象リンクデータのレコードは、図２（ｅ）に示すように、「Ｎｏ．」、「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」の各フィールドによって構成される。
【００３５】
ここで、「Ｎｏ．」は、当該補正対象リンクデータのレコードの識別番号、「流入リンクＩＤ」は、当該リンクの識別番号、「流出リンクＩＤ」は、当該リンクの終点交差点の先に接続されるリンクの識別番号である。
【００３６】
図示しない記憶部に蓄積される流出リンクデータは、補正対象リンクデータの「流入リンクＩＤ」により指定されるリンクの直進流出リンクおよび右折流出リンクを表すデータである。流出リンクデータのレコードは、図２（ｆ）に示すように、「Ｎｏ．」、「流入リンクＩＤ」、「直進流出リンクＩＤ」、「右折流出リンクＩＤ」の各フィールドによって構成される。
【００３７】
ここで、「Ｎｏ．」は、当該流出リンクデータのレコードの識別番号、「流入リンクＩＤ」は、当該リンクの識別番号、「直進流出リンクＩＤ」は、当該リンクの終点交差点の直進方向の先に接続されるリンクの識別番号、「右折流出リンクＩＤ」は、当該リンクの終点交差点の右折方向の先に接続されるリンクの識別番号である。
【００３８】
補正時間記憶部２０６に蓄積される補正時間データは、補正対象リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を補正するための補正時間を含んで構成される。補正時間データのレコードは、図２（ｇ）に示すように、「Ｎｏ．」、「時刻区分」、「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」、「上流リンクＩＤ」、「補正時間」の各フィールドによって構成される。
【００３９】
ここで、「Ｎｏ．」は、当該補正時間データのレコードの識別番号、「時刻区分」、「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」は、補正対象リンクまたはその上流リンクの統計旅行時間の同じフィールドのデータ、「上流リンクＩＤ」は、当該リンクの始点交差点の上流に接続されたリンクの識別番号、「補正時間」は、当該リンクのリンク旅行時間の補正時間である。
【００４０】
続いて、図１、図２、および、この後に提示する図３以降の図面を参照して、交通情報管理装置２１の各処理機能部における処理内容について詳しく説明する。
【００４１】
図１において、プローブデータ収集部２１１は、カーナビ装置３のナビ処理装置３１から送信されるプローブデータを受信し、その受信したプローブデータをプローブデータ記憶部２０２に蓄積する。なお、ナビ処理装置３１は、プローブデータを、例えば、１秒ごとに取得するが、その取得したプローブデータを、いったん、ナビ処理装置３１のプローブデータ記憶部３１８に蓄積し、その蓄積したプローブデータを、例えば、５分ごとにまとめて交通情報管理装置２１へ送信する。
【００４２】
リンク旅行時間算出部２１２は、プローブデータ記憶部２０２に蓄積された、ある車両４に搭載されたカーナビ装置３についてのプローブデータに含まれる「日時」、「緯度」、「経度」をトレースすることによって、その車両４が、あるリンク（流入リンク）に進入してから、そのリンクの終点交差点の先に接続されるリンク（流出リンク）に進入するまでの所要時間を、リンク旅行時間として取得する。
【００４３】
図３は、リンク旅行時間算出処理の処理フローの例を示した図である。リンク旅行時間算出処理は、リンク旅行時間算出部２１２の機能を実現する処理であり、交通情報管理装置２１の図示しないＣＰＵによって実行される。
【００４４】
ＣＰＵは、プローブデータ記憶部２０２に蓄積されたプローブデータに含まれるすべての車載器ＩＤについてのループ処理を開始する（ステップＳ１１）。
【００４５】
次に、ＣＰＵは、プローブデータ記憶部２０２から当該車載器ＩＤが付されたプローブデータを読み出し（ステップＳ１２）、その読み出したプローブデータについて、マップマッチングを行い、その当該車載器ＩＤを有するカーナビ装置３が搭載された車両４が走行中のリンクを同定する（ステップＳ１３）。
【００４６】
次に、ＣＰＵは、マップマッチングしたリンク上で車両４の位置の移動をトレースし、車両４がそのリンクに進入したときの「日時」と、そのリンクを出て、次のリンクに進入したときの「日時」と、に基づき、そのリンクのリンク旅行時間を算出し（ステップＳ１４）、その算出したリンク旅行時間をリンク旅行時間記憶部２０３に蓄積する（ステップＳ１５）。
【００４７】
ＣＰＵは、すべての車載器ＩＤについてステップＳ１２〜ステップＳ１５の処理を終えると、そのループ処理を終了する（ステップＳ１６）。
【００４８】
再び、図１を参照する。リンク旅行時間統計部２１３は、リンク旅行時間記憶部２０３に蓄積されたリンク旅行時間をそれぞれのリンクごと時刻区分ごとにソートし、そのそれぞれのリンクごと時刻区分ごとの平均のリンク旅行時間を算出し、算出した平均のリンク旅行時間を統計リンク旅行時間として統計旅行時間記憶部２０４に蓄積する。
【００４９】
図４は、統計旅行時間算出処理の処理フローの例を示した図である。統計旅行時間算出処理は、リンク旅行時間統計部２１３の機能を実現する処理であり、交通情報管理装置２１の図示しないＣＰＵによって実行される。
【００５０】
ＣＰＵは、０時００分から２４時００分まで所定の時間間隔で区分されたすべての時刻区分についてループ処理を開始し（ステップＳ２１）、さらに、すべての流入リンクＩＤと流出リンクＩＤとの組についてループ処理を開始する（ステップＳ２２）。
【００５１】
次に、ＣＰＵは、リンク旅行時間記憶部２０３からループ開始処理で指定されるそれぞれの時刻区分、流入リンクＩＤと流出リンクＩＤとの組に該当するすべてのレコードのリンク旅行時間を抽出し（ステップＳ２３）、その抽出したリンク旅行時間の平均値を算出し（ステップＳ２４）、その平均値を統計リンク旅行時間として統計旅行時間記憶部２０４に蓄積する（ステップＳ２５）。
【００５２】
次に、ＣＰＵは、流入リンクＩＤと流出リンクＩＤとの組についてのループ処理を終了し（ステップＳ２６）、次いで、時刻区分についてのループ処理を終了する（ステップＳ２７）。
【００５３】
再び、図１を参照する。補正対象リンク抽出部２１４は、リンクデータ記憶部２０１に蓄積されているリンクデータを検索し、その「フラグ」フィールドが「ＯＮ」のデータを抽出することにより、リンク旅行時間の補正対象リンクを取得し、その取得した補正対象リンクを補正対象リンク記憶部２０５に蓄積する。なお、後記する補正時間算出処理において実際に補正の対象となるリンクは、ここで取得した補正対象リンクとその補正対象リンクの上流リンクである。
【００５４】
図５は、補正対象リンク抽出処理の処理フローの例を示した図である。補正対象リンク抽出処理は、補正対象リンク抽出部２１４の機能を実現する処理であり、交通情報管理装置２１の図示しないＣＰＵによって実行される。
【００５５】
ＣＰＵは、リンクデータ記憶部２０１のレコードＩＤ（「ＮＯ．」フィールド）についてのループ処理を開始する（ステップＳ４１）。
【００５６】
次に、ＣＰＵは、リンクデータ記憶部２０１から、そのレコードを順次読み出し（ステップＳ４２）、その「フラグ」フィールドが「ＯＮ」であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。その判定で、「フラグ」フィールドが「ＯＮ」であったときには（ステップＳ４３でＹｅｓ）、そのレコードに含まれる流入リンクＩＤおよび流出リンクＩＤを補正対象リンク記憶部２０５に蓄積し（ステップＳ４４）、「フラグ」フィールドが「ＯＮ」でなかったときには（ステップＳ４３でＮｏ）、ステップＳ４４の処理をスキップする。
【００５７】
ＣＰＵは、すべてのレコードＩＤについて、ステップＳ４２〜ステップＳ４４の処理を終えると、そのループ処理を終了する（ステップＳ４５）。
【００５８】
再び、図１を参照する。補正時間算出部２１５は、補正対象リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を補正するための補正時間を算出し、その算出した補正時間を補正時間記憶部２０６に蓄積する。
【００５９】
図６は、補正時間算出処理を説明するために用いる具体的な道路構成の例を示した図である。図６に示した上下方向の道路は、片側２車線、全４車線の道路で、交差点Ａ、交差点Ｂ、交差点Ｃを有し、交差点Ａには、右折待ち車線が設けられている。また、各交差点を結ぶ道路（すなわち、リンク）の傍に記された符号は、その道路のリンクＩＤを表し、矢印は、そのリンクの進行方向を表す。
【００６０】
また、図６の交差点Ａでは、直進方向および左折方向の車両は、順調に流れているが、右折待ち車線を先頭に右折渋滞（網掛け表示した部分）が生じ、その渋滞が交差点Ｂを越えて上流のリンクＬ１０３の途中まで続いているとする。すなわち、リンクＬ１０２およびＬ１０３では、左側車線は順調、右側車線は渋滞の状態にあるとする。
【００６１】
このような渋滞が交差点Ａで常習的に生じる場合には、交通情報センタ２の管理者は、リンクＬ１０２をあらかじめ補正対象リンクに指定しておくものとし、リンクデータ記憶部２０１の流入リンクがＬ１０２、流出リンクがＬ２０１のリンクデータの「フラグ」フィールドに「ＯＮ」のデータを設定しておく。
【００６２】
図７は、補正時間算出処理の処理フローの例を示した図である。補正時間算出処理は、補正時間算出部２１５の機能を実現する処理であり、交通情報管理装置２１の図示しないＣＰＵによって実行される。
【００６３】
ＣＰＵは、補正対象リンク記憶部２０５のレコードＩＤ（「ＮＯ．」フィールド）についてのループ処理を開始する（ステップＳ５１）。
【００６４】
次に、ＣＰＵは、補正対象リンク記憶部２０５から補正対象リンクデータのレコードを読み出し、さらに、リンクデータ記憶部２０１を参照して、その読み出したレコードに含まれる流入リンクＩＤによって指定されるリンクに対する流出リンクデータ（図２（ｆ）参照）を作成する（ステップＳ５２）。図６の場合、補正対象リンクデータは、流入リンクＩＤ：Ｌ１０２、流出リンクＩＤ：Ｌ２０１であり、流出リンクデータは、流入リンクＩＤ：Ｌ１０２、直進流出リンク：Ｌ１０１、右折流出リンク：Ｌ２０１である。
【００６５】
なお、流出リンクの直進および右折判定には、リンクデータの「接続角度」のデータを利用する。例えば、直進判定をする場合には、その直進判定の閾値（例えば、３０度）に設定し、接続角度の大きさがその閾値より小さい場合、直進接続と判断する。また、複数のリンクが直進接続リンクと判定された場合には、プローブカーの走行台数が多いリンクを直進接続リンクとする。その場合、プローブカーの走行台数を数えるには、リンク旅行時間記憶部２０３において、流入リンクＩＤと流出リンクＩＤとの組み合わせ別に車載器ＩＤのデータ数を数えればよい。
【００６６】
また、本実施形態では、左折のリンク旅行時間は、直進のリンク旅行時間とほぼ同じと考え、ここでは直進と右折のみを考慮する。
【００６７】
次に、ＣＰＵは、リンクデータ記憶部２０１を参照して、前記流入リンクＩＤによって指定されるリンクに対する上流リンク（始点交差点に接続されるリンク）を抽出し、その上流リンクのうち直進接続リンクを選択する（ステップＳ５３）。以下、その選択した直進接続リンクを、単に、上流リンクという。なお、図６の場合、上流リンクは、Ｌ１０３である。
【００６８】
次に、ＣＰＵは、時刻区分についてのループ処理を開始する（ステップＳ５４）。すなわち、補正時間は、それぞれの時刻区分ごとに算出することになる。
【００６９】
次に、ＣＰＵは、統計旅行時間記憶部２０４を参照して、上流リンクの統計旅行時間を取得し（ステップＳ５５）、さらに、上流リンクの順調車線のリンク旅行時間を算出する（ステップＳ５６）。なお、上流リンクの順調車線のリンク旅行時間を算出する場合には、ＣＰＵは、プローブデータ記憶部２０２を参照して、そのプローブデータの「車載器ＩＤ」フィールドに着目して、当該上流リンクおよび流入リンク（図６の場合は、Ｌ１０３およびＬ１０２）を走行し、当該流入リンクの終点交差点（図６の場合は、交差点Ａ）で直進または左折した車両４のプローブデータを抽出し、その抽出したプローブデータの「日時」フィールドのデータに基づき、当該上流リンクの順調車線のリンク旅行時間を算出する。
【００７０】
次に、ＣＰＵは、次の（式１）に従って、上流リンクの補正時間を算出する（ステップＳ５７）。
（上流リンクの補正時間）＝（上流リンクの順調車線のリンク旅行時間）
−（上流リンクの統計リンク旅行時間） （式1）
【００７１】
次に、ＣＰＵは、その算出した上流リンクの補正時間を補正時間記憶部２０６に格納する（ステップＳ５８）。なお、補正時間を補正時間記憶部２０６に格納する場合には、「流入リンクＩＤ」フィールドには、当該上流リンクのＩＤを、「流出リンクＩＤ」フィールドには、当該流入リンクのＩＤを、「補正時間」フィールドには、ステップＳ５７で算出した上流リンクの補正時間を設定する。図６の場合には、「流入リンクＩＤ」フィールドにはＬ１０３、「流出リンクＩＤ」フィールドにはＬ１０２、「上流リンクＩＤ」フィールドはＮＵＬＬを設定する。
【００７２】
次に、ＣＰＵは、プローブデータ記憶部２０２を参照して、右折渋滞全区間の合計リンク旅行時間を算出する（ステップＳ５９）。ここで、右折渋滞全区間とは、車両４が当該上流リンクを走行し、当該流入リンクを走行し、右折し終えるまでの区間であり、右折渋滞を含む区間である。図６では、右折渋滞全区間は、リンクＬ１０３、リンクＬ１０２およびリンクＬ１０２からリンクＬ２０１へ右折する区間である。
【００７３】
なお、右折渋滞全区間の合計リンク旅行時間を算出する場合には、ＣＰＵは、プローブデータ記憶部２０２を参照して、そのプローブデータの「車載器ＩＤ」フィールドに着目して、当該上流リンクおよび流入リンク（図６の場合は、Ｌ１０３およびＬ１０２）を走行し、当該流入リンクの終点交差点（図６の場合は、交差点Ａ）で右折した車両４のプローブデータを抽出し、その抽出したプローブデータの「日時」フィールドのデータに基づき、右折渋滞全区間の合計リンク旅行時間を算出する。
【００７４】
次に、ＣＰＵは、統計旅行時間記憶部２０４を参照して、流入リンクの統計旅行時間を算出し（ステップＳ６０）、次の（式２）に従って、流入リンクの補正時間を算出する（ステップＳ６１）。
（流入リンクの補正時間）＝（右折渋滞全区間のリンク旅行時間）
−（上流リンクの順調車線のリンク旅行時間）
−（流入リンクの右折リンク旅行時間） （式２）
【００７５】
次に、ＣＰＵは、その算出した流入リンクの補正時間を補正時間記憶部２０６に格納する（ステップＳ６２）。なお、補正時間を補正時間記憶部２０６に格納する場合には、「流入リンクＩＤ」フィールドには、当該流入リンクのＩＤを、「流出リンクＩＤ」フィールドには、当該流出リンクのＩＤを、「補正時間」フィールドには、ステップＳ６２で算出した流入リンクの補正時間を設定する。図６の場合には、「流入リンクＩＤ」フィールドにはＬ１０２、「流出リンクＩＤ」フィールドにはＬ２０１、「上流リンクＩＤ」フィールドはＬ１０３を設定する。
【００７６】
次に、ＣＰＵは、すべての時刻区分についてステップＳ５５〜Ｓ６２の処理を終了すると、時刻区分についてのループ処理を終了する（ステップＳ６３）。次いで、補正対象リンク記憶部２０５のレコードＩＤについてステップＳ５２〜Ｓ６３を終了すると、補正対象リンク記憶部２０５のレコードＩＤについてのループ処理を終了し（ステップＳ６４）、補正時間算出処理を終了する。
【００７７】
再び、図１を参照する。旅行時間配信部２１６は、カーナビ装置３から送信される要求に応じて、統計旅行時間記憶部２０４および補正時間記憶部２０６にそれぞれ記憶されている統計旅行時間データおよび補正時間データをカーナビ装置３へ配信する。
【００７８】
続いて、図１、ならびに、この後に提示する図８および図１１を参照して、ナビ処理装置３１の各処理機能部の処理内容について詳しく説明する。
【００７９】
プローブデータ取得部３１４は、ナビ処理装置３１へ電源が供給され、その動作が開始すると、電源の供給が停止されるまで、所定の時間（例えば、１秒）ごとに、ＧＰＳ受信機３３により測位された緯度、経度および時刻のデータを、入出力制御部３１３を介して取得し、その取得した緯度、経度および時刻のデータをプローブデータとしてプローブデータ記憶部３１８に蓄積する。なお、プローブデータ記憶部３１８に蓄積されるプローブデータの構成は、交通情報管理装置２１におけるプローブデータの構成（図２（ａ）参照）と同じである。
【００８０】
データ送受信部３１１は、所定の時間間隔ごとに、あるいは、ドライバが入力装置３４を介してプローブデータの送信指示を入力したときには、プローブデータ記憶部３１８に蓄積されたプローブデータを交通情報管理装置２１へ送信する。また、データ送受信部３１１は、交通情報管理装置２１から送信される統計旅行時間データおよび補正時間データを受信して、その受信した統計旅行時間データおよび補正時間データを、それぞれ、統計旅行時間記憶部３１５および補正時間記憶部３１６へ格納する。なお、統計旅行時間記憶部３１５および補正時間記憶部３１６にそれぞれ記憶される統計旅行時間データおよび補正時間データの構成は、交通情報管理装置２１における統計旅行時間データおよび補正時間データの構成（図２（ｄ）および（ｇ）参照）と同じである。
【００８１】
入出力制御部３１３は、ＧＰＳ受信機３３や入力装置３４から入力されるデータを取得して、取得したデータを経路探索部３１２やプローブデータ取得部３１４へ受け渡すとともに、経路探索部３１２により探索された推奨経路などのデータを表示装置３５に出力する。
【００８２】
経路探索部３１２は、入出力制御部３１３を介して、ＧＰＳ受信機３３から入力される自車位置のデータ、および、入力装置３４から入力される目的地のデータを取得し、リンクデータ記憶部３１７、統計旅行時間記憶部３１５および補正時間記憶部３１６を参照して、自車位置から目的地までの推奨経路を探索し、その探索した推奨経路を表示装置３５に出力する。この場合、リンクデータ記憶部３１７に記憶されるリンクデータは、交通情報管理装置２１のリンクデータ記憶部２０１のリンクデータの一部または全部を含み、そのリンクデータの構成（図２（ａ）参照）は、両者で同じである。
【００８３】
図８は、経路探索処理の処理フローの例を示した図、図９は、経路探索処理で用いられるリンク履歴積算コストテーブルの構成の例を示した図である。なお、経路探索処理は、経路探索部３１２の機能を実現する処理であり、ナビ処理装置３１の図示しないＣＰＵによって実行される。また、図８の経路探索処理では、いわゆるダイクストラ法を利用している。
【００８４】
図９に示すように、リンク履歴積算コストテーブルは、出発リンクから当該リンクまでの最小コスト経路および積算コストを表したデータであり、そのレコードは、「Ｎｏ．」、「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」、「積算コスト」の各フィールドによって構成される。
【００８５】
ここで、「Ｎｏ．」は、当該リンク履歴積算コストデータのレコードの識別番号、「積算コスト」は、出発地から「流出リンクＩＤ」で指定されるリンクに到達する経路のうち最小コスト経路の積算コスト、「流入リンクＩＤ」は、その最小コスト経路に含まれ、前記「流出リンクＩＤ」で指定されるリンクの１つ前に接続されるリンクのリンクＩＤである。
【００８６】
図８に示すように、ナビ処理装置３１のＣＰＵは、まず、リンク履歴積算コストテーブルおよび基準積算コストを初期化する（ステップＳ８０）。ここでは、リンク履歴積算コストテーブルが初期化されると、その「流入リンクＩＤ」には、出発地を含むリンクのリンクＩＤが設定され、「流出リンクＩＤ」には、リンクデータ記憶部３１７において流入リンクが出発地のリンクであるときの流出リンクのリンクＩＤが設定され、「積算コスト」には、それぞれの「流出リンクＩＤ」および「流出リンクＩＤ」に基づき統計旅行時間記憶部３１５から得られる統計リンク旅行時間が設定されるものとする。また、併せて、基準積算コストには、ゼロが設定される。なお、基準積算コストは、そのコスト以下での経路探索が済んでいること示すループ処理用のパラメータである。
【００８７】
次に、ＣＰＵは、リンク履歴積算コストテーブルの「流出リンクＩＤ」で指定されるリンクが目的地に到達するまでのループ処理を開始する（ステップＳ８１）。
【００８８】
次に、ＣＰＵは、リンク履歴積算コストテーブルを参照して、その積算コストが基準積算コスト以上で、かつ、最小であるレコードを抽出し、そのレコードに含まれる流出リンクＩＤを取得する（ステップＳ８２）。このとき、ＣＰＵは、基準積算コストをその抽出したレコードに含まれる積算コストで更新する。
【００８９】
次に、ＣＰＵは、前記取得した流出リンクＩＤを流入リンクＩＤとし、その流入リンクＩＤに対する流出リンクＩＤを取得し（ステップＳ８３）、その新たな流入リンクＩＤと流出リンクＩＤとの組からなるリンク履歴候補データを生成する（ステップＳ８４）。このとき、リンク履歴候補データは、流入リンクに対する流出リンクの数、すなわち、流入リンクの終点交差点から分岐するリンクの数だけ存在する。
【００９０】
そこで、ＣＰＵは、リンク履歴候補データについてのループ処理を開始し（ステップＳ８５）、まず、そのリンク履歴候補データ（流入リンクＩＤと流出リンクＩＤとの組）に対する積算コストを算出し、暫定リンク履歴積算コストテーブルのレコード生成する（ステップＳ８６）。ここで、暫定リンク履歴積算コストテーブルのフィールド構成は、リンク履歴積算コストテーブルのフィールド構成と同じである。
【００９１】
次に、ＣＰＵは、その算出した積算コストについて、補正の要否を判定し（ステップＳ８７）、補正が必要な場合には（ステップＳ８７でＹｅｓ）、積算コストを補正し（ステップＳ８８）、補正が必要でない場合には（ステップＳ８７でＮｏ）、ステップＳ８８をスキップし、積算コストを補正しない。次に、ＣＰＵは、リンク履歴候補データについてのループ処理を終了する（ステップＳ８９）。なお、補正の要否判定については、別途、詳しく説明する。
【００９２】
次に、ＣＰＵは、リンク履歴積算コストテーブルに暫定リンク履歴積算コストテーブルを追加する（ステップＳ９０）。ただし、その追加により、同じ流出リンクＩＤを持つ複数のレコードが生じた場合には、積算コストが大きい方のレコードを削除する。
【００９３】
次に、ＣＰＵは、リンク履歴積算コストテーブルの流出リンクＩＤを参照し、その流出リンクＩＤに目的地のリンクＩＤと同じものがあり、かつ、その目的地のリンクまでの積算コストが基準積算コスト以下であったときには、ステップＳ８１からのループ処理を終了する（ステップＳ９１）。
【００９４】
以上の処理により得られたリンク履歴積算コストテーブルにおいて、目的地の流出リンクに対する流入リンク、その流入リンクを流出リンクとしたときの流入リンクと、順次遡っていくことにより、出発地から目的地までの逆経路を得ることができ、その順経路は、出発地から目的地までの最小コスト経路となる
【００９５】
ここで、積算コスト補正の要否判定（ステップＳ８７）および積算コストの補正（ステップＳ８８）について説明しておく。ＣＰＵは、積算コスト補正の要否判定および積算コストの補正を次のようにして行う（処理フロー図の図示省略）。
【００９６】
ＣＰＵは、補正時間記憶部３１６を参照して、当該リンク履歴候補データ（流入リンクＩＤと流出リンクＩＤとの組）と同じ組み合わせの流入リンクＩＤと流出リンクＩＤを有する補正時間データがあるか否かを判定する（ステップＳ０１）。その判定の結果、当該リンク履歴候補データと同じ組み合わせを有する補正時間データがあった場合には、ＣＰＵは、その補正データに含まれる上流リンクＩＤおよび補正時間を取得する（ステップＳ０２）。さらに、ＣＰＵは、リンク履歴積算コストテーブルを参照して、当該流入リンクを流出リンクとする場合の流入リンクのリンクＩＤを取得し（ステップＳ０３）、そのリンクＩＤが先に取得した上流リンクＩＤと同じであるか否かを判定し（ステップＳ０４）、同じであった場合には、それまでに得られていた積算コストに補正コストを加算することにより、積算コストの補正を行う（ステップＳ０５）。また、それ以外の場合には、積算コストの補正を行わない。
【００９７】
図６を参照して、以上の処理を例示する。ここでは、「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」、「上流リンクＩＤ」、「補正時間」が、それぞれ、Ｌ１０２、Ｌ２０１、Ｌ１０３、ｘ秒であるような補正時間データが、補正時間記憶部３１６に格納され、さらに、それまでの経路探索処理により、リンク履歴積算コストテーブルの中に、Ｌ１０３、Ｌ１０２という「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」の組のデータが作成済であるものとする。さらに、この状態で、リンク履歴候補データについてのループ（ステップＳ８５）で、リンク履歴候補データの「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」として、Ｌ１０２、Ｌ２０１が選択された場合を想定する。
【００９８】
この場合には、当該リンク履歴候補データと同じ組み合わせの流入リンクＩＤと流出リンクＩＤを有する補正時間データがあるので（ステップＳ０１でＹｅｓ）、その上流リンクＩＤであるＬ１０３と補正時間であるｘ秒を取得する（ステップＳ０２）。そして、リンク履歴積算コストテーブルを参照して、その流出リンクＩＤにリンクＬ１０２があり、また、その流入リンクが前記の上流リンクと同じＬ１０３であるので（ステップＳ０４でＹｅｓ）、積算コストの補正を行う（ステップＳ０５）。
【００９９】
なお、以上の処理において、補正時間データの「上流リンクＩＤ」にＮＵＬＬが格納されていた場合には、その上流リンクとの比較判定（ステップＳ０４）は、常に成立するものとする。こうすることにより、補正対象リンクの上流リンクにおける積算コスト補正の要否判定（ステップＳ８７）および積算コストの補正（ステップＳ８８）も可能になる。
【０１００】
図１０は、表示装置３５に表示する渋滞表示画面の例を示した図である。ナビ処理装置３１のＣＰＵは、補正時間記憶部３１６を参照することにより、どのリンクで右折渋滞が発生するかを容易に検知することができる。そこで、車両４がそのリンクの近くに差し掛かったときには、ＣＰＵは、そのリンク（Ｌ１０２）およびその上流リンク（Ｌ１０３）について、統計旅行時間記憶部２０４に記憶されている統計リンク旅行時間を補正した上で、そのリンクの車両の走行速度を算出し、算出した速度に応じて、適宜、図１０に示すような表示画面３５１を表示する。
【０１０１】
表示画面３５１では、道路の傍に右折渋滞表示３５２を行う。本実施形態では、その右折渋滞表示３５２は、１リンク（Ｌ１０２）だけの右折渋滞表示だけでなく、その右折渋滞が上流のリンク（Ｌ１０３）に続いていることを明示した表示にすることができる。なお、その表示に際して、リンクの速度が１０ｋｍ／時未満であれば、リンクまたは矢印を赤色表示にし、２５ｋｍ／時未満であれば、リンクまたは矢印を黄色表示にしてもよい。また、表示画面３５１には、右折渋滞が連続区間で渋滞している旨を表すメッセージ３５３を表示してもよい。また、そのメッセージは、図示しないスピーカなどによって音声で出力してもよい。
【０１０２】
以上のような表示を行うことにより、カーナビ装置３を搭載した車両４のドライバは、右折渋滞を早めに知ることができるので、渋滞に巻き込まれる前に車線変更などをして、その渋滞を避けることが可能になる。
【０１０３】
なお、以上に説明した実施形態においては、右折渋滞時のリンクコストの補正について説明したが、同様の説明は左折渋滞にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明の実施形態に係るカーナビゲーションシステムの機能ブロックの構成の例を示した図。
【図２】交通情報管理装置の記憶装置に記憶されるデータの構成の例を示した図。
【図３】リンク旅行時間算出処理の処理フローの例を示した図。
【図４】統計旅行時間算出処理の処理フローの例を示した図。
【図５】補正対象リンク抽出処理の処理フローの例を示した図。
【図６】補正時間算出処理を説明するために用いる具体的な道路構成の例を示した図。
【図７】補正時間算出処理の処理フローの例を示した図。
【図８】経路探索処理の処理フローの例を示した図。
【図９】経路探索処理で用いられるリンク履歴積算コストテーブルの構成の例を示した図。
【図１０】表示装置に表示する渋滞表示画面の例を示した図。
【符号の説明】
【０１０５】
１ カーナビゲーションシステム
２ 交通情報センタ
３ カーナビ装置
４ 車両
５ 通信ネットワーク
６ 基地局
２１ 交通情報管理装置
２２ 通信装置
３１ ナビ処理装置
３２ 通信装置
３３ ＧＰＳ受信機
３４ 入力装置
３５ 表示装置
２０１ リンクデータ記憶部
２０２ プローブデータ記憶部
２０３ リンク旅行時間記憶部
２０４ 統計旅行時間記憶部
２０５ 補正対象リンク記憶部
２０６ 補正時間記憶部
２１１ プローブデータ収集部
２１２ リンク旅行時間算出部
２１３ リンク旅行時間統計部
２１４ 補正対象リンク抽出部
２１５ 補正時間算出部
２１６ 旅行時間配信部
３１１ データ送受信部
３１２ 経路探索部
３１３ 入出力制御部
３１４ プローブデータ取得部
３１５ 統計旅行時間記憶部
３１６ 補正時間記憶部
３１７ リンクデータ記憶部
３１８ プローブデータ記憶部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在地から目的地までの経路をドライバに提示して、車両の走行進路を誘導するカーナビゲーション方法、カーナビゲーションシステム、交通情報管理装置およびカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、多くの車両に搭載されたカーナビゲーション装置においては、内蔵の地図データベースに基づき現在地から目的地までの経路が探索され、探索された経路が表示装置に表示される。その場合、その経路の探索には、ダイクストラ法など種々のアルゴリズムが用いられるが、その経路探索においては、例えば、目的地までの距離や所要時間などが最小になるようないわゆる最小コスト経路が探索される。
【０００３】
すなわち、経路探索においては、より一般的には、道路網を構成するリンク（通常、２つの交差点を結ぶ道路に相当）やノード（通常、交差点に相当）に、あらかじめ所定のコスト（例えば、リンク長、リンク走行時間、左折時間、右折時間、通過料金など）が設定され、現在地と目的地とをつなぐすべての経路について、その経路に含まれるリンクおよびノードのコストで表される所定のコスト関数（例えば、所要時間の総和など）の値が計算され、その値が最小になる経路が抽出される。
【０００４】
例えば、特許文献１には、リンク間接続コストの概念を導入することにより、交差点における左折または右折時の減速によるロス時間や、右折時の対向車の通過待ち時間を考慮した最小コスト経路（この場合のコストは、時間である）の探索方法が開示されている。そして、その経路探索方法においては、そのリンク間接続コストは、プローブカーが分岐した方向、つまり、直進車、右折車を識別することにより取得されるとし、その結果、右折渋滞などが生じた場合でも、より精度の高い最小コスト経路が探索されるとしている。
【０００５】
特許文献１に開示された経路探索方法においては、交差点には、右折車線、直進車線および左折車線があり、右折、直進または左折する車両は、そのそれぞれの車線を通過するものとして、右折、直進または左折するプローブカーのデータに基づき、リンク間接続コストを取得している。こうして取得したリンク間接続コストは、例えば、その交差点で、右折渋滞が生じたとしても、現実に適合したデータが取得される。
【特許文献１】特開２００６−４７２４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示された経路探索方法においては、右折渋滞が当該渋滞発生リンクだけでなく、そのリンクの始点交差点を越えて延び、そのリンクの上流リンクに及び、かつ、その上流リンクと右折渋滞発生リンクとを接続する接続交差点を通過する車両の多くがその接続交差点で直進するような場合には、その接続交差点における上流リンクの直進のリンク間接続コストやリンクコストは、必ずしも適切な値が取得されないことがある。
【０００７】
すなわち、そのような場合には、右折渋滞発生リンクの上流リンクでは、多くのプローブカーは、順調車線または渋滞車線のいずれを走行していても、その接続交差点を直進するので、そのリンクのリンクコストおよび直進リンクコストとしては、順調車線を走行したときに得られる値と、渋滞車線を走行したときに得られる値と、の間にある値が得られることになる。これのようにして得られたリンクコストおよび直進リンクコストは、右折時間、左折時間、渋滞などを考慮した、より精度の高い経路探索を行う場合には、順調車線のリンクコストとしても、また、渋滞車線のリンクコストとしても中途半端な値であり、適切なリンクコストおよび直進のリンク間接続コストとして利用するのは適切でない。
【０００８】
従って、特許文献１に開示された経路探索方法には、右折渋滞がその渋滞発生リンクの始点交差点を越えて、上流リンクまで延びた場合には、精度の高い経路探索結果を得ることができないという問題があることになる。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、右折渋滞がその渋滞発生リンクの始点交差点を越えて、上流リンクまで延びた場合であっても、精度の高い経路探索結果を得ることが可能なカーナビゲーション方法、カーナビゲーションシステム、交通情報管理装置およびカーナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するために、本発明に係る交通情報管理装置は、車両のプローブデータから得られる車両ごとのリンク旅行時間を蓄積したリンク旅行時間記憶部と、前記リンク旅行時間記憶部に蓄積されたリンク旅行時間を統計して得られたリンクごとの統計リンク旅行時間を蓄積した統計旅行時間記憶部と、を備え、所定の右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を補正する補正時間を、前記統計旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの統計リンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの順調車線を走行した車両のリンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの渋滞車線を走行した車両のリンク旅行時間と、に基づき算出し、その算出した右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間の補正時間をカーナビ装置へ配信することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係るカーナビゲーション装置は、現在地から目的地までの最小コスト経路を探索するときには、前記配信された右折渋滞リンクおよびその上流リンクの補正時間により、交通情報管理装置から事前に提供された統計リンク旅行時間を補正することを特徴とする。
【００１２】
本発明によれば、以上のように、交通情報管理装置は、右折渋滞リンクおよびその上流リンクについての統計リンク旅行時間を補正する補正時間を算出し、カーナビゲーション装置は、それを利用して最小コスト経路を探索するので、右折渋滞がその渋滞発生リンクの始点交差点を越えて、上流リンクまで延びた場合であっても、精度の高い経路探索結果を得ることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、右折渋滞がその渋滞発生リンクの始点交差点を越えて、上流リンクまで延びた場合であっても、精度の高い経路探索結果を得ることが可能なカーナビゲーション方法、カーナビゲーションシステム、交通情報管理装置およびカーナビゲーション装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳しく説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施形態に係るカーナビゲーションシステムの機能ブロックの構成の例を示した図である。図１に示すように、カーナビゲーションシステム１は、交通情報センタ２に設けられた交通情報管理装置２１に、通信装置２２、通信ネットワーク５および基地局６を介して、車両４に搭載されたカーナビ装置３が接続されて構成される。
【００１６】
ここで、通信ネットワーク５は、ＩＰ（Internet Protocol）ネットワーク、公衆電話交換回線網、携帯電話回線網などを含んで構成され、基地局６は、携帯電話の基地局、ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズ規格の無線ＬＡＮ（Local Area Network）の基地局などによって構成される。また、交通情報センタ２の通信装置２２は、ルータなどによって構成される。
【００１７】
車両４は、カーナビ装置３を搭載した一般の車両であり、カーナビ装置３は、本実施形態に特有の機能を実現する機能ブロック（詳細は後記）を備えることを除き、一般市販のカーナビ装置と同様の構成を有する。
【００１８】
車両４は、また、いわゆるプローブカーとしての機能を果たす。すなわち、車両４に搭載されたカーナビ装置３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３３を備え、所定の時間間隔（例えば、１秒）ごとに、ＧＰＳ受信機３３により自車位置を測位し、経度・緯度などの現在位置および現在時刻のデータを取得し、その取得した現在位置および現在時刻のデータをプローブデータとして、基地局６、通信ネットワーク５および通信装置２２を介して交通情報管理装置２１へ送信する。
【００１９】
交通情報管理装置２１は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）と、半導体メモリやハードディスク装置などからなる記憶装置と、を備えたコンピュータによって構成され、車両４に搭載されたカーナビ装置３から送信されるプローブデータを受信し、その受信したプローブデータに基づき、リンク旅行時間を求め、前記記憶装置に蓄積するとともに、その蓄積したリンク旅行時間について所定の統計処理および補正処理を行って求めた統計旅行時間および補正時間を、カーナビ装置３へ配信する機能を備える。
【００２０】
交通情報管理装置２１は、その機能を実現するために、プローブデータ収集部２１１、リンク旅行時間算出部２１２、リンク旅行時間統計部２１３、補正対象リンク抽出部２１４、補正時間算出部２１５、旅行時間配信部２１６などの処理機能ブロックと、リンクデータ記憶部２０１、プローブデータ記憶部２０２、リンク旅行時間記憶部２０３、統計旅行時間記憶部２０４、補正対象リンク記憶部２０５、補正時間記憶部２０６などの記憶機能ブロックと、を備える。
【００２１】
ここで、プローブデータ収集部２１１、リンク旅行時間算出部２１２、リンク旅行時間統計部２１３、補正対象リンク抽出部２１４、補正時間算出部２１５、旅行時間配信部２１６などの処理機能ブロックの機能は、前記ＣＰＵが前記記憶装置に格納された所定のプログラムを実行することによって実現される。また、リンクデータ記憶部２０１、プローブデータ記憶部２０２、リンク旅行時間記憶部２０３、統計旅行時間記憶部２０４、補正対象リンク記憶部２０５、補正時間記憶部２０６などの記憶機能ブロックは、前記記憶装置上に構成される。
【００２２】
また、カーナビ装置３は、図示しないＣＰＵと半導体メモリやハードディスク装置などからなる記憶装置とを備えたコンピュータであるナビ処理装置３１と、携帯電話機などからなる通信装置３２、ＧＰＳ受信機３３、タッチパネルやリモコン装置からなる入力装置３４、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などからなる表示装置３５などを含んで構成される。
【００２３】
ナビ処理装置３１は、少なくとも、前記したプローブカーとしての機能と、入力装置から入力される目的地データまでの推奨経路を探索して、その推奨経路を表示装置３５に表示する機能と、を有する。ナビ処理装置３１は、その機能を実現するために、データ送受信部３１１、経路探索部３１２、入出力制御部３１３、プローブデータ取得部３１４などの処理機能ブロックと、統計旅行時間記憶部３１５、補正時間記憶部３１６、リンクデータ記憶部３１７、プローブデータ記憶部３１８などの記憶機能ブロックと、を備える。
【００２４】
ここで、データ送受信部３１１、経路探索部３１２、入出力制御部３１３、プローブデータ取得部３１４などの処理機能ブロックの機能は、前記ＣＰＵが前記記憶装置に格納された所定のプログラムを実行することによって実現される。また、統計旅行時間記憶部３１５、補正時間記憶部３１６、リンクデータ記憶部３１７、プローブデータ記憶部３１８などの記憶機能ブロックは、前記記憶装置上に構成される。
【００２５】
続いて、交通情報管理装置２１のＣＰＵが実行する処理内容について、順次、詳しく説明するが、ここでは、まず、その処理で用いられるデータの構成について説明しておく。図２は、交通情報管理装置２１の記憶装置に記憶されるデータの構成の例を示した図である。
【００２６】
プローブデータは、カーナビ装置３が所定の時間（例えば、１秒）ごとに取得したプローブデータを、プローブデータ収集部２１１を介して収集したデータであり、プローブデータ記憶部２０２に蓄積される。プローブデータのレコードは、図２（ａ）に示すように、「Ｎｏ．」、「車載器ＩＤ」、「日時」、「緯度」、「経度」の各フィールドによって構成される。
【００２７】
ここで、「Ｎｏ．」は、当該プローブデータのレコードの識別番号、「車載器ＩＤ」は、当該プローブデータを取得したカーナビ装置３の識別番号、「日時」、「緯度」および「経度」は、前記の「車載器ＩＤ」を有するカーナビ装置３が当該プローブデータを取得したときの日時および位置データである。
【００２８】
リンクデータは、始点交差点と終点交差点とを結ぶ道路（以下、リンクという）の位置および接続関係を表すデータ、つまり、道路地図を表すデータであり、本実施形態では、国内の全地域または一部の地域の道路地図に対応するリンクデータが事前にリンクデータ記憶部２０１に格納されているものとする。リンクデータのレコードは、図２（ｂ）に示すように、「Ｎｏ．」、「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」、「始点緯度」、「始点経度」、「終点緯度」、「終点経度」、「接続角度」、「リンク長」、「フラグ」の各フィールドによって構成される。
【００２９】
ここで、「Ｎｏ．」は、当該リンクデータのレコードの識別番号、「流入リンクＩＤ」は、当該リンクデータの始点交差点と終点交差点とを結ぶリンク（以下、当該リンクという）の識別番号、「流出リンクＩＤ」は、当該リンクの終点交差点の先に接続されるリンクの識別番号、「始点緯度」および「始点経度」は、当該リンクの始点交差点の位置を表す緯度および経度のデータ、「終点緯度」および「終点経度」は、当該リンクの終点交差点の位置を表す緯度および経度のデータ、「接続角度」は、流出リンクが終点交差点において当該リンク（流入リンク）の延長線に対してなす角度、「リンク長」は、当該リンクの道のりの距離、「フラグ」は、右折渋滞が常習的に生じる交差点であることを示す目印データで、「ＯＮ」または「ＯＦＦ」のデータである。
【００３０】
リンク旅行時間記憶部２０３に蓄積されるリンク旅行時間データは、リンク旅行時間算出部２１２が、プローブデータ記憶部２０２を参照して、ある「車載器ＩＤ」を有するプローブデータの「日時」、「緯度」、「経度」をトレースすることによって取得される。リンク旅行時間データのレコードは、図２（ｃ）に示すように、「Ｎｏ．」、「車載器ＩＤ」、「日時」、「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」、「リンク旅行時間」の各フィールドによって構成される。
【００３１】
ここで、「Ｎｏ．」は、当該リンク旅行時間データのレコードの識別番号、「車載器ＩＤ」は、当該リンク旅行時間データの元になったプローブデータを取得したカーナビ装置３の識別番号、「日時」は、当該カーナビ装置３を搭載した車両４が、当該リンク（「流入リンクＩＤ」を有するリンク）に進入したときの日時、「流入リンクＩＤ」は、当該リンクの識別番号、「流出リンクＩＤ」は、当該リンクの終点交差点の先に接続されるリンクの識別番号、「リンク旅行時間」は、当該車両４が「流入リンクＩＤ」を有するに進入して、そのリンクを走行後、「流出リンクＩＤ」を有するリンクへ進入するまでに要する時間（特許文献１でいうリンク間接続コストを含む）である。
【００３２】
統計旅行時間記憶部２０４に蓄積される統計旅行時間データは、リンク旅行時間統計部２１３が、リンク旅行時間記憶部２０３に蓄積されたリンク旅行時間をそれぞれのリンクごとに、所定の時刻区分でソートし、その時刻区分ごとに統計処理（通常は、平均処理）して算出した統計リンク旅行時間を含んで構成される。統計旅行時間データのレコードは、図２（ｄ）に示すように、「Ｎｏ．」、「時刻区分」、「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」、「統計リンク旅行時間」の各フィールドによって構成される。
【００３３】
ここで、「Ｎｏ．」は、当該統計旅行時間データのレコードの識別番号、「時刻区分」は、１日（０時００分から２４時００分まで）を所定の時間（例えば、１０分、１時間など）ごとに区分したときのその区分の開始時刻、「流入リンクＩＤ」は、当該リンクの識別番号、「流出リンクＩＤ」は、当該リンクの終点交差点の先に接続されるリンクの識別番号、「統計リンク旅行時間」は、当該時刻区分に属する当該リンクのリンク旅行時間を統計処理した統計リンク旅行時間である。
【００３４】
補正対象リンク記憶部２０５に蓄積される補正対象リンクデータは、リンク旅行時間の補正処理対象のリンクであることを表すデータであり、補正対象リンク抽出部２１４がリンクデータ記憶部２０１のリンクデータを検索し、その「フラグ」フィールドが「ＯＮ」のデータを抽出することによって取得される。補正対象リンクデータのレコードは、図２（ｅ）に示すように、「Ｎｏ．」、「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」の各フィールドによって構成される。
【００３５】
ここで、「Ｎｏ．」は、当該補正対象リンクデータのレコードの識別番号、「流入リンクＩＤ」は、当該リンクの識別番号、「流出リンクＩＤ」は、当該リンクの終点交差点の先に接続されるリンクの識別番号である。
【００３６】
図示しない記憶部に蓄積される流出リンクデータは、補正対象リンクデータの「流入リンクＩＤ」により指定されるリンクの直進流出リンクおよび右折流出リンクを表すデータである。流出リンクデータのレコードは、図２（ｆ）に示すように、「Ｎｏ．」、「流入リンクＩＤ」、「直進流出リンクＩＤ」、「右折流出リンクＩＤ」の各フィールドによって構成される。
【００３７】
ここで、「Ｎｏ．」は、当該流出リンクデータのレコードの識別番号、「流入リンクＩＤ」は、当該リンクの識別番号、「直進流出リンクＩＤ」は、当該リンクの終点交差点の直進方向の先に接続されるリンクの識別番号、「右折流出リンクＩＤ」は、当該リンクの終点交差点の右折方向の先に接続されるリンクの識別番号である。
【００３８】
補正時間記憶部２０６に蓄積される補正時間データは、補正対象リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を補正するための補正時間を含んで構成される。補正時間データのレコードは、図２（ｇ）に示すように、「Ｎｏ．」、「時刻区分」、「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」、「上流リンクＩＤ」、「補正時間」の各フィールドによって構成される。
【００３９】
ここで、「Ｎｏ．」は、当該補正時間データのレコードの識別番号、「時刻区分」、「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」は、補正対象リンクまたはその上流リンクの統計旅行時間の同じフィールドのデータ、「上流リンクＩＤ」は、当該リンクの始点交差点の上流に接続されたリンクの識別番号、「補正時間」は、当該リンクのリンク旅行時間の補正時間である。
【００４０】
続いて、図１、図２、および、この後に提示する図３以降の図面を参照して、交通情報管理装置２１の各処理機能部における処理内容について詳しく説明する。
【００４１】
図１において、プローブデータ収集部２１１は、カーナビ装置３のナビ処理装置３１から送信されるプローブデータを受信し、その受信したプローブデータをプローブデータ記憶部２０２に蓄積する。なお、ナビ処理装置３１は、プローブデータを、例えば、１秒ごとに取得するが、その取得したプローブデータを、いったん、ナビ処理装置３１のプローブデータ記憶部３１８に蓄積し、その蓄積したプローブデータを、例えば、５分ごとにまとめて交通情報管理装置２１へ送信する。
【００４２】
リンク旅行時間算出部２１２は、プローブデータ記憶部２０２に蓄積された、ある車両４に搭載されたカーナビ装置３についてのプローブデータに含まれる「日時」、「緯度」、「経度」をトレースすることによって、その車両４が、あるリンク（流入リンク）に進入してから、そのリンクの終点交差点の先に接続されるリンク（流出リンク）に進入するまでの所要時間を、リンク旅行時間として取得する。
【００４３】
図３は、リンク旅行時間算出処理の処理フローの例を示した図である。リンク旅行時間算出処理は、リンク旅行時間算出部２１２の機能を実現する処理であり、交通情報管理装置２１の図示しないＣＰＵによって実行される。
【００４４】
ＣＰＵは、プローブデータ記憶部２０２に蓄積されたプローブデータに含まれるすべての車載器ＩＤについてのループ処理を開始する（ステップＳ１１）。
【００４５】
次に、ＣＰＵは、プローブデータ記憶部２０２から当該車載器ＩＤが付されたプローブデータを読み出し（ステップＳ１２）、その読み出したプローブデータについて、マップマッチングを行い、その当該車載器ＩＤを有するカーナビ装置３が搭載された車両４が走行中のリンクを同定する（ステップＳ１３）。
【００４６】
次に、ＣＰＵは、マップマッチングしたリンク上で車両４の位置の移動をトレースし、車両４がそのリンクに進入したときの「日時」と、そのリンクを出て、次のリンクに進入したときの「日時」と、に基づき、そのリンクのリンク旅行時間を算出し（ステップＳ１４）、その算出したリンク旅行時間をリンク旅行時間記憶部２０３に蓄積する（ステップＳ１５）。
【００４７】
ＣＰＵは、すべての車載器ＩＤについてステップＳ１２〜ステップＳ１５の処理を終えると、そのループ処理を終了する（ステップＳ１６）。
【００４８】
再び、図１を参照する。リンク旅行時間統計部２１３は、リンク旅行時間記憶部２０３に蓄積されたリンク旅行時間をそれぞれのリンクごと時刻区分ごとにソートし、そのそれぞれのリンクごと時刻区分ごとの平均のリンク旅行時間を算出し、算出した平均のリンク旅行時間を統計リンク旅行時間として統計旅行時間記憶部２０４に蓄積する。
【００４９】
図４は、統計旅行時間算出処理の処理フローの例を示した図である。統計旅行時間算出処理は、リンク旅行時間統計部２１３の機能を実現する処理であり、交通情報管理装置２１の図示しないＣＰＵによって実行される。
【００５０】
ＣＰＵは、０時００分から２４時００分まで所定の時間間隔で区分されたすべての時刻区分についてループ処理を開始し（ステップＳ２１）、さらに、すべての流入リンクＩＤと流出リンクＩＤとの組についてループ処理を開始する（ステップＳ２２）。
【００５１】
次に、ＣＰＵは、リンク旅行時間記憶部２０３からループ開始処理で指定されるそれぞれの時刻区分、流入リンクＩＤと流出リンクＩＤとの組に該当するすべてのレコードのリンク旅行時間を抽出し（ステップＳ２３）、その抽出したリンク旅行時間の平均値を算出し（ステップＳ２４）、その平均値を統計リンク旅行時間として統計旅行時間記憶部２０４に蓄積する（ステップＳ２５）。
【００５２】
次に、ＣＰＵは、流入リンクＩＤと流出リンクＩＤとの組についてのループ処理を終了し（ステップＳ２６）、次いで、時刻区分についてのループ処理を終了する（ステップＳ２７）。
【００５３】
再び、図１を参照する。補正対象リンク抽出部２１４は、リンクデータ記憶部２０１に蓄積されているリンクデータを検索し、その「フラグ」フィールドが「ＯＮ」のデータを抽出することにより、リンク旅行時間の補正対象リンクを取得し、その取得した補正対象リンクを補正対象リンク記憶部２０５に蓄積する。なお、後記する補正時間算出処理において実際に補正の対象となるリンクは、ここで取得した補正対象リンクとその補正対象リンクの上流リンクである。
【００５４】
図５は、補正対象リンク抽出処理の処理フローの例を示した図である。補正対象リンク抽出処理は、補正対象リンク抽出部２１４の機能を実現する処理であり、交通情報管理装置２１の図示しないＣＰＵによって実行される。
【００５５】
ＣＰＵは、リンクデータ記憶部２０１のレコードＩＤ（「ＮＯ．」フィールド）についてのループ処理を開始する（ステップＳ４１）。
【００５６】
次に、ＣＰＵは、リンクデータ記憶部２０１から、そのレコードを順次読み出し（ステップＳ４２）、その「フラグ」フィールドが「ＯＮ」であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。その判定で、「フラグ」フィールドが「ＯＮ」であったときには（ステップＳ４３でＹｅｓ）、そのレコードに含まれる流入リンクＩＤおよび流出リンクＩＤを補正対象リンク記憶部２０５に蓄積し（ステップＳ４４）、「フラグ」フィールドが「ＯＮ」でなかったときには（ステップＳ４３でＮｏ）、ステップＳ４４の処理をスキップする。
【００５７】
ＣＰＵは、すべてのレコードＩＤについて、ステップＳ４２〜ステップＳ４４の処理を終えると、そのループ処理を終了する（ステップＳ４５）。
【００５８】
再び、図１を参照する。補正時間算出部２１５は、補正対象リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を補正するための補正時間を算出し、その算出した補正時間を補正時間記憶部２０６に蓄積する。
【００５９】
図６は、補正時間算出処理を説明するために用いる具体的な道路構成の例を示した図である。図６に示した上下方向の道路は、片側２車線、全４車線の道路で、交差点Ａ、交差点Ｂ、交差点Ｃを有し、交差点Ａには、右折待ち車線が設けられている。また、各交差点を結ぶ道路（すなわち、リンク）の傍に記された符号は、その道路のリンクＩＤを表し、矢印は、そのリンクの進行方向を表す。
【００６０】
また、図６の交差点Ａでは、直進方向および左折方向の車両は、順調に流れているが、右折待ち車線を先頭に右折渋滞（網掛け表示した部分）が生じ、その渋滞が交差点Ｂを越えて上流のリンクＬ１０３の途中まで続いているとする。すなわち、リンクＬ１０２およびＬ１０３では、左側車線は順調、右側車線は渋滞の状態にあるとする。
【００６１】
このような渋滞が交差点Ａで常習的に生じる場合には、交通情報センタ２の管理者は、リンクＬ１０２をあらかじめ補正対象リンクに指定しておくものとし、リンクデータ記憶部２０１の流入リンクがＬ１０２、流出リンクがＬ２０１のリンクデータの「フラグ」フィールドに「ＯＮ」のデータを設定しておく。
【００６２】
図７は、補正時間算出処理の処理フローの例を示した図である。補正時間算出処理は、補正時間算出部２１５の機能を実現する処理であり、交通情報管理装置２１の図示しないＣＰＵによって実行される。
【００６３】
ＣＰＵは、補正対象リンク記憶部２０５のレコードＩＤ（「ＮＯ．」フィールド）についてのループ処理を開始する（ステップＳ５１）。
【００６４】
次に、ＣＰＵは、補正対象リンク記憶部２０５から補正対象リンクデータのレコードを読み出し、さらに、リンクデータ記憶部２０１を参照して、その読み出したレコードに含まれる流入リンクＩＤによって指定されるリンクに対する流出リンクデータ（図２（ｆ）参照）を作成する（ステップＳ５２）。図６の場合、補正対象リンクデータは、流入リンクＩＤ：Ｌ１０２、流出リンクＩＤ：Ｌ２０１であり、流出リンクデータは、流入リンクＩＤ：Ｌ１０２、直進流出リンク：Ｌ１０１、右折流出リンク：Ｌ２０１である。
【００６５】
なお、流出リンクの直進および右折判定には、リンクデータの「接続角度」のデータを利用する。例えば、直進判定をする場合には、その直進判定の閾値（例えば、３０度）に設定し、接続角度の大きさがその閾値より小さい場合、直進接続と判断する。また、複数のリンクが直進接続リンクと判定された場合には、プローブカーの走行台数が多いリンクを直進接続リンクとする。その場合、プローブカーの走行台数を数えるには、リンク旅行時間記憶部２０３において、流入リンクＩＤと流出リンクＩＤとの組み合わせ別に車載器ＩＤのデータ数を数えればよい。
【００６６】
また、本実施形態では、左折のリンク旅行時間は、直進のリンク旅行時間とほぼ同じと考え、ここでは直進と右折のみを考慮する。
【００６７】
次に、ＣＰＵは、リンクデータ記憶部２０１を参照して、前記流入リンクＩＤによって指定されるリンクに対する上流リンク（始点交差点に接続されるリンク）を抽出し、その上流リンクのうち直進接続リンクを選択する（ステップＳ５３）。以下、その選択した直進接続リンクを、単に、上流リンクという。なお、図６の場合、上流リンクは、Ｌ１０３である。
【００６８】
次に、ＣＰＵは、時刻区分についてのループ処理を開始する（ステップＳ５４）。すなわち、補正時間は、それぞれの時刻区分ごとに算出することになる。
【００６９】
次に、ＣＰＵは、統計旅行時間記憶部２０４を参照して、上流リンクの統計旅行時間を取得し（ステップＳ５５）、さらに、上流リンクの順調車線のリンク旅行時間を算出する（ステップＳ５６）。なお、上流リンクの順調車線のリンク旅行時間を算出する場合には、ＣＰＵは、プローブデータ記憶部２０２を参照して、そのプローブデータの「車載器ＩＤ」フィールドに着目して、当該上流リンクおよび流入リンク（図６の場合は、Ｌ１０３およびＬ１０２）を走行し、当該流入リンクの終点交差点（図６の場合は、交差点Ａ）で直進または左折した車両４のプローブデータを抽出し、その抽出したプローブデータの「日時」フィールドのデータに基づき、当該上流リンクの順調車線のリンク旅行時間を算出する。
【００７０】
次に、ＣＰＵは、次の（式１）に従って、上流リンクの補正時間を算出する（ステップＳ５７）。
（上流リンクの補正時間）＝（上流リンクの順調車線のリンク旅行時間）
−（上流リンクの統計リンク旅行時間） （式1）
【００７１】
次に、ＣＰＵは、その算出した上流リンクの補正時間を補正時間記憶部２０６に格納する（ステップＳ５８）。なお、補正時間を補正時間記憶部２０６に格納する場合には、「流入リンクＩＤ」フィールドには、当該上流リンクのＩＤを、「流出リンクＩＤ」フィールドには、当該流入リンクのＩＤを、「補正時間」フィールドには、ステップＳ５７で算出した上流リンクの補正時間を設定する。図６の場合には、「流入リンクＩＤ」フィールドにはＬ１０３、「流出リンクＩＤ」フィールドにはＬ１０２、「上流リンクＩＤ」フィールドはＮＵＬＬを設定する。
【００７２】
次に、ＣＰＵは、プローブデータ記憶部２０２を参照して、右折渋滞全区間の合計リンク旅行時間を算出する（ステップＳ５９）。ここで、右折渋滞全区間とは、車両４が当該上流リンクを走行し、当該流入リンクを走行し、右折し終えるまでの区間であり、右折渋滞を含む区間である。図６では、右折渋滞全区間は、リンクＬ１０３、リンクＬ１０２およびリンクＬ１０２からリンクＬ２０１へ右折する区間である。
【００７３】
なお、右折渋滞全区間の合計リンク旅行時間を算出する場合には、ＣＰＵは、プローブデータ記憶部２０２を参照して、そのプローブデータの「車載器ＩＤ」フィールドに着目して、当該上流リンクおよび流入リンク（図６の場合は、Ｌ１０３およびＬ１０２）を走行し、当該流入リンクの終点交差点（図６の場合は、交差点Ａ）で右折した車両４のプローブデータを抽出し、その抽出したプローブデータの「日時」フィールドのデータに基づき、右折渋滞全区間の合計リンク旅行時間を算出する。
【００７４】
次に、ＣＰＵは、統計旅行時間記憶部２０４を参照して、流入リンクの統計旅行時間を算出し（ステップＳ６０）、次の（式２）に従って、流入リンクの補正時間を算出する（ステップＳ６１）。
（流入リンクの補正時間）＝（右折渋滞全区間のリンク旅行時間）
−（上流リンクの順調車線のリンク旅行時間）
−（流入リンクの右折リンク旅行時間） （式２）
【００７５】
次に、ＣＰＵは、その算出した流入リンクの補正時間を補正時間記憶部２０６に格納する（ステップＳ６２）。なお、補正時間を補正時間記憶部２０６に格納する場合には、「流入リンクＩＤ」フィールドには、当該流入リンクのＩＤを、「流出リンクＩＤ」フィールドには、当該流出リンクのＩＤを、「補正時間」フィールドには、ステップＳ６２で算出した流入リンクの補正時間を設定する。図６の場合には、「流入リンクＩＤ」フィールドにはＬ１０２、「流出リンクＩＤ」フィールドにはＬ２０１、「上流リンクＩＤ」フィールドはＬ１０３を設定する。
【００７６】
次に、ＣＰＵは、すべての時刻区分についてステップＳ５５〜Ｓ６２の処理を終了すると、時刻区分についてのループ処理を終了する（ステップＳ６３）。次いで、補正対象リンク記憶部２０５のレコードＩＤについてステップＳ５２〜Ｓ６３を終了すると、補正対象リンク記憶部２０５のレコードＩＤについてのループ処理を終了し（ステップＳ６４）、補正時間算出処理を終了する。
【００７７】
再び、図１を参照する。旅行時間配信部２１６は、カーナビ装置３から送信される要求に応じて、統計旅行時間記憶部２０４および補正時間記憶部２０６にそれぞれ記憶されている統計旅行時間データおよび補正時間データをカーナビ装置３へ配信する。
【００７８】
続いて、図１、ならびに、この後に提示する図８および図１１を参照して、ナビ処理装置３１の各処理機能部の処理内容について詳しく説明する。
【００７９】
プローブデータ取得部３１４は、ナビ処理装置３１へ電源が供給され、その動作が開始すると、電源の供給が停止されるまで、所定の時間（例えば、１秒）ごとに、ＧＰＳ受信機３３により測位された緯度、経度および時刻のデータを、入出力制御部３１３を介して取得し、その取得した緯度、経度および時刻のデータをプローブデータとしてプローブデータ記憶部３１８に蓄積する。なお、プローブデータ記憶部３１８に蓄積されるプローブデータの構成は、交通情報管理装置２１におけるプローブデータの構成（図２（ａ）参照）と同じである。
【００８０】
データ送受信部３１１は、所定の時間間隔ごとに、あるいは、ドライバが入力装置３４を介してプローブデータの送信指示を入力したときには、プローブデータ記憶部３１８に蓄積されたプローブデータを交通情報管理装置２１へ送信する。また、データ送受信部３１１は、交通情報管理装置２１から送信される統計旅行時間データおよび補正時間データを受信して、その受信した統計旅行時間データおよび補正時間データを、それぞれ、統計旅行時間記憶部３１５および補正時間記憶部３１６へ格納する。なお、統計旅行時間記憶部３１５および補正時間記憶部３１６にそれぞれ記憶される統計旅行時間データおよび補正時間データの構成は、交通情報管理装置２１における統計旅行時間データおよび補正時間データの構成（図２（ｄ）および（ｇ）参照）と同じである。
【００８１】
入出力制御部３１３は、ＧＰＳ受信機３３や入力装置３４から入力されるデータを取得して、取得したデータを経路探索部３１２やプローブデータ取得部３１４へ受け渡すとともに、経路探索部３１２により探索された推奨経路などのデータを表示装置３５に出力する。
【００８２】
経路探索部３１２は、入出力制御部３１３を介して、ＧＰＳ受信機３３から入力される自車位置のデータ、および、入力装置３４から入力される目的地のデータを取得し、リンクデータ記憶部３１７、統計旅行時間記憶部３１５および補正時間記憶部３１６を参照して、自車位置から目的地までの推奨経路を探索し、その探索した推奨経路を表示装置３５に出力する。この場合、リンクデータ記憶部３１７に記憶されるリンクデータは、交通情報管理装置２１のリンクデータ記憶部２０１のリンクデータの一部または全部を含み、そのリンクデータの構成（図２（ａ）参照）は、両者で同じである。
【００８３】
図８は、経路探索処理の処理フローの例を示した図、図９は、経路探索処理で用いられるリンク履歴積算コストテーブルの構成の例を示した図である。なお、経路探索処理は、経路探索部３１２の機能を実現する処理であり、ナビ処理装置３１の図示しないＣＰＵによって実行される。また、図８の経路探索処理では、いわゆるダイクストラ法を利用している。
【００８４】
図９に示すように、リンク履歴積算コストテーブルは、出発リンクから当該リンクまでの最小コスト経路および積算コストを表したデータであり、そのレコードは、「Ｎｏ．」、「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」、「積算コスト」の各フィールドによって構成される。
【００８５】
ここで、「Ｎｏ．」は、当該リンク履歴積算コストデータのレコードの識別番号、「積算コスト」は、出発地から「流出リンクＩＤ」で指定されるリンクに到達する経路のうち最小コスト経路の積算コスト、「流入リンクＩＤ」は、その最小コスト経路に含まれ、前記「流出リンクＩＤ」で指定されるリンクの１つ前に接続されるリンクのリンクＩＤである。
【００８６】
図８に示すように、ナビ処理装置３１のＣＰＵは、まず、リンク履歴積算コストテーブルおよび基準積算コストを初期化する（ステップＳ８０）。ここでは、リンク履歴積算コストテーブルが初期化されると、その「流入リンクＩＤ」には、出発地を含むリンクのリンクＩＤが設定され、「流出リンクＩＤ」には、リンクデータ記憶部３１７において流入リンクが出発地のリンクであるときの流出リンクのリンクＩＤが設定され、「積算コスト」には、それぞれの「流出リンクＩＤ」および「流出リンクＩＤ」に基づき統計旅行時間記憶部３１５から得られる統計リンク旅行時間が設定されるものとする。また、併せて、基準積算コストには、ゼロが設定される。なお、基準積算コストは、そのコスト以下での経路探索が済んでいること示すループ処理用のパラメータである。
【００８７】
次に、ＣＰＵは、リンク履歴積算コストテーブルの「流出リンクＩＤ」で指定されるリンクが目的地に到達するまでのループ処理を開始する（ステップＳ８１）。
【００８８】
次に、ＣＰＵは、リンク履歴積算コストテーブルを参照して、その積算コストが基準積算コスト以上で、かつ、最小であるレコードを抽出し、そのレコードに含まれる流出リンクＩＤを取得する（ステップＳ８２）。このとき、ＣＰＵは、基準積算コストをその抽出したレコードに含まれる積算コストで更新する。
【００８９】
次に、ＣＰＵは、前記取得した流出リンクＩＤを流入リンクＩＤとし、その流入リンクＩＤに対する流出リンクＩＤを取得し（ステップＳ８３）、その新たな流入リンクＩＤと流出リンクＩＤとの組からなるリンク履歴候補データを生成する（ステップＳ８４）。このとき、リンク履歴候補データは、流入リンクに対する流出リンクの数、すなわち、流入リンクの終点交差点から分岐するリンクの数だけ存在する。
【００９０】
そこで、ＣＰＵは、リンク履歴候補データについてのループ処理を開始し（ステップＳ８５）、まず、そのリンク履歴候補データ（流入リンクＩＤと流出リンクＩＤとの組）に対する積算コストを算出し、暫定リンク履歴積算コストテーブルのレコード生成する（ステップＳ８６）。ここで、暫定リンク履歴積算コストテーブルのフィールド構成は、リンク履歴積算コストテーブルのフィールド構成と同じである。
【００９１】
次に、ＣＰＵは、その算出した積算コストについて、補正の要否を判定し（ステップＳ８７）、補正が必要な場合には（ステップＳ８７でＹｅｓ）、積算コストを補正し（ステップＳ８８）、補正が必要でない場合には（ステップＳ８７でＮｏ）、ステップＳ８８をスキップし、積算コストを補正しない。次に、ＣＰＵは、リンク履歴候補データについてのループ処理を終了する（ステップＳ８９）。なお、補正の要否判定については、別途、詳しく説明する。
【００９２】
次に、ＣＰＵは、リンク履歴積算コストテーブルに暫定リンク履歴積算コストテーブルを追加する（ステップＳ９０）。ただし、その追加により、同じ流出リンクＩＤを持つ複数のレコードが生じた場合には、積算コストが大きい方のレコードを削除する。
【００９３】
次に、ＣＰＵは、リンク履歴積算コストテーブルの流出リンクＩＤを参照し、その流出リンクＩＤに目的地のリンクＩＤと同じものがあり、かつ、その目的地のリンクまでの積算コストが基準積算コスト以下であったときには、ステップＳ８１からのループ処理を終了する（ステップＳ９１）。
【００９４】
以上の処理により得られたリンク履歴積算コストテーブルにおいて、目的地の流出リンクに対する流入リンク、その流入リンクを流出リンクとしたときの流入リンクと、順次遡っていくことにより、出発地から目的地までの逆経路を得ることができ、その順経路は、出発地から目的地までの最小コスト経路となる
【００９５】
ここで、積算コスト補正の要否判定（ステップＳ８７）および積算コストの補正（ステップＳ８８）について説明しておく。ＣＰＵは、積算コスト補正の要否判定および積算コストの補正を次のようにして行う（処理フロー図の図示省略）。
【００９６】
ＣＰＵは、補正時間記憶部３１６を参照して、当該リンク履歴候補データ（流入リンクＩＤと流出リンクＩＤとの組）と同じ組み合わせの流入リンクＩＤと流出リンクＩＤを有する補正時間データがあるか否かを判定する（ステップＳ０１）。その判定の結果、当該リンク履歴候補データと同じ組み合わせを有する補正時間データがあった場合には、ＣＰＵは、その補正データに含まれる上流リンクＩＤおよび補正時間を取得する（ステップＳ０２）。さらに、ＣＰＵは、リンク履歴積算コストテーブルを参照して、当該流入リンクを流出リンクとする場合の流入リンクのリンクＩＤを取得し（ステップＳ０３）、そのリンクＩＤが先に取得した上流リンクＩＤと同じであるか否かを判定し（ステップＳ０４）、同じであった場合には、それまでに得られていた積算コストに補正コストを加算することにより、積算コストの補正を行う（ステップＳ０５）。また、それ以外の場合には、積算コストの補正を行わない。
【００９７】
図６を参照して、以上の処理を例示する。ここでは、「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」、「上流リンクＩＤ」、「補正時間」が、それぞれ、Ｌ１０２、Ｌ２０１、Ｌ１０３、ｘ秒であるような補正時間データが、補正時間記憶部３１６に格納され、さらに、それまでの経路探索処理により、リンク履歴積算コストテーブルの中に、Ｌ１０３、Ｌ１０２という「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」の組のデータが作成済であるものとする。さらに、この状態で、リンク履歴候補データについてのループ（ステップＳ８５）で、リンク履歴候補データの「流入リンクＩＤ」、「流出リンクＩＤ」として、Ｌ１０２、Ｌ２０１が選択された場合を想定する。
【００９８】
この場合には、当該リンク履歴候補データと同じ組み合わせの流入リンクＩＤと流出リンクＩＤを有する補正時間データがあるので（ステップＳ０１でＹｅｓ）、その上流リンクＩＤであるＬ１０３と補正時間であるｘ秒を取得する（ステップＳ０２）。そして、リンク履歴積算コストテーブルを参照して、その流出リンクＩＤにリンクＬ１０２があり、また、その流入リンクが前記の上流リンクと同じＬ１０３であるので（ステップＳ０４でＹｅｓ）、積算コストの補正を行う（ステップＳ０５）。
【００９９】
なお、以上の処理において、補正時間データの「上流リンクＩＤ」にＮＵＬＬが格納されていた場合には、その上流リンクとの比較判定（ステップＳ０４）は、常に成立するものとする。こうすることにより、補正対象リンクの上流リンクにおける積算コスト補正の要否判定（ステップＳ８７）および積算コストの補正（ステップＳ８８）も可能になる。
【０１００】
図１０は、表示装置３５に表示する渋滞表示画面の例を示した図である。ナビ処理装置３１のＣＰＵは、補正時間記憶部３１６を参照することにより、どのリンクで右折渋滞が発生するかを容易に検知することができる。そこで、車両４がそのリンクの近くに差し掛かったときには、ＣＰＵは、そのリンク（Ｌ１０２）およびその上流リンク（Ｌ１０３）について、統計旅行時間記憶部２０４に記憶されている統計リンク旅行時間を補正した上で、そのリンクの車両の走行速度を算出し、算出した速度に応じて、適宜、図１０に示すような表示画面３５１を表示する。
【０１０１】
表示画面３５１では、道路の傍に右折渋滞表示３５２を行う。本実施形態では、その右折渋滞表示３５２は、１リンク（Ｌ１０２）だけの右折渋滞表示だけでなく、その右折渋滞が上流のリンク（Ｌ１０３）に続いていることを明示した表示にすることができる。なお、その表示に際して、リンクの速度が１０ｋｍ／時未満であれば、リンクまたは矢印を赤色表示にし、２５ｋｍ／時未満であれば、リンクまたは矢印を黄色表示にしてもよい。また、表示画面３５１には、右折渋滞が連続区間で渋滞している旨を表すメッセージ３５３を表示してもよい。また、そのメッセージは、図示しないスピーカなどによって音声で出力してもよい。
【０１０２】
以上のような表示を行うことにより、カーナビ装置３を搭載した車両４のドライバは、右折渋滞を早めに知ることができるので、渋滞に巻き込まれる前に車線変更などをして、その渋滞を避けることが可能になる。
【０１０３】
なお、以上に説明した実施形態においては、右折渋滞時のリンクコストの補正について説明したが、同様の説明は左折渋滞にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明の実施形態に係るカーナビゲーションシステムの機能ブロックの構成の例を示した図。
【図２】交通情報管理装置の記憶装置に記憶されるデータの構成の例を示した図。
【図３】リンク旅行時間算出処理の処理フローの例を示した図。
【図４】統計旅行時間算出処理の処理フローの例を示した図。
【図５】補正対象リンク抽出処理の処理フローの例を示した図。
【図６】補正時間算出処理を説明するために用いる具体的な道路構成の例を示した図。
【図７】補正時間算出処理の処理フローの例を示した図。
【図８】経路探索処理の処理フローの例を示した図。
【図９】経路探索処理で用いられるリンク履歴積算コストテーブルの構成の例を示した図。
【図１０】表示装置に表示する渋滞表示画面の例を示した図。
【符号の説明】
【０１０５】
１ カーナビゲーションシステム
２ 交通情報センタ
３ カーナビ装置
４ 車両
５ 通信ネットワーク
６ 基地局
２１ 交通情報管理装置
２２ 通信装置
３１ ナビ処理装置
３２ 通信装置
３３ ＧＰＳ受信機
３４ 入力装置
３５ 表示装置
２０１ リンクデータ記憶部
２０２ プローブデータ記憶部
２０３ リンク旅行時間記憶部
２０４ 統計旅行時間記憶部
２０５ 補正対象リンク記憶部
２０６ 補正時間記憶部
２１１ プローブデータ収集部
２１２ リンク旅行時間算出部
２１３ リンク旅行時間統計部
２１４ 補正対象リンク抽出部
２１５ 補正時間算出部
２１６ 旅行時間配信部
３１１ データ送受信部
３１２ 経路探索部
３１３ 入出力制御部
３１４ プローブデータ取得部
３１５ 統計旅行時間記憶部
３１６ 補正時間記憶部
３１７ リンクデータ記憶部
３１８ プローブデータ記憶部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のプローブデータから得られる車両ごとのリンク旅行時間を蓄積したリンク旅行時間記憶部と、前記リンク旅行時間記憶部に蓄積されたリンク旅行時間を統計して得られたリンクごとの統計リンク旅行時間を蓄積した統計旅行時間記憶部と、を備えた交通情報管理装置と、
前記交通情報管理装置から統計リンク旅行時間の提供を受けて、その統計リンク旅行時間に基づき現在地から目的地までの最小コスト経路を探索して表示装置に表示するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムで行われるカーナビゲーション方法であって、
前記交通情報管理装置は、
所定の右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を補正する補正時間を、前記統計旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの統計リンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの順調車線を走行した車両のリンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの渋滞車線を走行した車両のリンク旅行時間と、に基づき算出し、
前記算出した右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間の補正時間をカーナビ装置へ配信し、
前記カーナビゲーション装置は、
前記現在地から目的地までの最小コスト経路を探索するときには、前記配信された右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間の補正時間により、前記交通情報管理装置から事前に提供された前記統計リンク旅行時間を補正すること
を特徴とするカーナビゲーション方法。
【請求項２】
車両のプローブデータから得られる車両ごとのリンク旅行時間を蓄積したリンク旅行時間記憶部と、前記リンク旅行時間記憶部に蓄積されたリンク旅行時間を統計して得られたリンクごとの統計リンク旅行時間を蓄積した統計旅行時間記憶部と、を備えた交通情報管理装置と、
前記交通情報管理装置から統計リンク旅行時間の提供を受けて、その統計リンク旅行時間に基づき現在地から目的地までの最小コスト経路を探索して表示装置に表示するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムであって、
前記交通情報管理装置は、
所定の右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を補正する補正時間を、前記統計旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの統計リンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの順調車線を走行した車両のリンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの渋滞車線を走行した車両のリンク旅行時間と、に基づき算出し、
前記算出した右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間の補正時間をカーナビ装置へ配信し、
前記カーナビゲーション装置は、
前記現在地から目的地までの最小コスト経路を探索するときには、前記配信された右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間の補正時間により、前記交通情報管理装置から事前に提供された前記統計リンク旅行時間を補正すること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項３】
車両のプローブデータから得られる車両ごとのリンク旅行時間を蓄積したリンク旅行時間記憶部と、前記リンク旅行時間記憶部に蓄積されたリンク旅行時間を統計して得られたリンクごとの統計旅行時間を蓄積した統計旅行時間記憶部と、を備えた交通情報管理装置であって、
前記交通情報管理装置は、
所定の右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を補正する補正時間を、前記統計旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの統計リンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの順調車線を走行した車両のリンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの渋滞車線を走行した車両のリンク旅行時間と、に基づき算出し、
前記算出した右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間の補正時間をカーナビ装置へ配信すること
を特徴とする交通情報管理装置。
【請求項４】
車両のプローブデータから得られる車両ごとのリンク旅行時間を蓄積したリンク旅行時間記憶部と、前記リンク旅行時間記憶部に蓄積されたリンク旅行時間を統計して得られたリンクごとの統計旅行時間を蓄積した統計旅行時間記憶部と、を備え、
所定の右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を補正する補正時間を、前記統計旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの統計リンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの順調車線を走行した車両のリンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの渋滞車線を走行した車両のリンク旅行時間と、に基づき算出し、前記算出した右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間の補正時間をカーナビ装置へ配信する交通情報管理装置から前記統計リンク旅行時間の提供を受けて、その統計リンク旅行時間に基づき現在地から目的地までの最小コスト経路を探索して表示装置に表示するカーナビゲーション装置であって、
前記現在地から目的地までの最小コスト経路を探索するときには、前記提供を受けた前記統計リンク旅行時間を前記配信された右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間の補正時間により補正すること
を特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項１】
車両のプローブデータから得られる車両ごとのリンク旅行時間を蓄積したリンク旅行時間記憶部と、前記リンク旅行時間記憶部に蓄積されたリンク旅行時間を統計して得られたリンクごとの統計リンク旅行時間を蓄積した統計旅行時間記憶部と、を備えた交通情報管理装置と、
前記交通情報管理装置から統計リンク旅行時間の提供を受けて、その統計リンク旅行時間に基づき現在地から目的地までの最小コスト経路を探索して表示装置に表示するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムで行われるカーナビゲーション方法であって、
前記交通情報管理装置は、
所定の右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を補正する補正時間を、前記統計旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの統計リンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの順調車線を走行した車両のリンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの渋滞車線を走行した車両のリンク旅行時間と、に基づき算出し、
前記算出した右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間の補正時間をカーナビ装置へ配信し、
前記カーナビゲーション装置は、
前記現在地から目的地までの最小コスト経路を探索するときには、前記配信された右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間の補正時間により、前記交通情報管理装置から事前に提供された前記統計リンク旅行時間を補正すること
を特徴とするカーナビゲーション方法。
【請求項２】
車両のプローブデータから得られる車両ごとのリンク旅行時間を蓄積したリンク旅行時間記憶部と、前記リンク旅行時間記憶部に蓄積されたリンク旅行時間を統計して得られたリンクごとの統計リンク旅行時間を蓄積した統計旅行時間記憶部と、を備えた交通情報管理装置と、
前記交通情報管理装置から統計リンク旅行時間の提供を受けて、その統計リンク旅行時間に基づき現在地から目的地までの最小コスト経路を探索して表示装置に表示するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムであって、
前記交通情報管理装置は、
所定の右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を補正する補正時間を、前記統計旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの統計リンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの順調車線を走行した車両のリンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの渋滞車線を走行した車両のリンク旅行時間と、に基づき算出し、
前記算出した右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間の補正時間をカーナビ装置へ配信し、
前記カーナビゲーション装置は、
前記現在地から目的地までの最小コスト経路を探索するときには、前記配信された右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間の補正時間により、前記交通情報管理装置から事前に提供された前記統計リンク旅行時間を補正すること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項３】
車両のプローブデータから得られる車両ごとのリンク旅行時間を蓄積したリンク旅行時間記憶部と、前記リンク旅行時間記憶部に蓄積されたリンク旅行時間を統計して得られたリンクごとの統計旅行時間を蓄積した統計旅行時間記憶部と、を備えた交通情報管理装置であって、
前記交通情報管理装置は、
所定の右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を補正する補正時間を、前記統計旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの統計リンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの順調車線を走行した車両のリンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの渋滞車線を走行した車両のリンク旅行時間と、に基づき算出し、
前記算出した右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間の補正時間をカーナビ装置へ配信すること
を特徴とする交通情報管理装置。
【請求項４】
車両のプローブデータから得られる車両ごとのリンク旅行時間を蓄積したリンク旅行時間記憶部と、前記リンク旅行時間記憶部に蓄積されたリンク旅行時間を統計して得られたリンクごとの統計旅行時間を蓄積した統計旅行時間記憶部と、を備え、
所定の右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間を補正する補正時間を、前記統計旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの統計リンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの順調車線を走行した車両のリンク旅行時間と、前記リンク旅行時間記憶部から得られる前記右折渋滞リンクおよびその上流リンクの渋滞車線を走行した車両のリンク旅行時間と、に基づき算出し、前記算出した右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間の補正時間をカーナビ装置へ配信する交通情報管理装置から前記統計リンク旅行時間の提供を受けて、その統計リンク旅行時間に基づき現在地から目的地までの最小コスト経路を探索して表示装置に表示するカーナビゲーション装置であって、
前記現在地から目的地までの最小コスト経路を探索するときには、前記提供を受けた前記統計リンク旅行時間を前記配信された右折渋滞リンクおよびその上流リンクのリンク旅行時間の補正時間により補正すること
を特徴とするカーナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００９−１８０５００（Ｐ２００９−１８０５００Ａ）
【公開日】平成２１年８月１３日（２００９．８．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１６９８０（Ｐ２００８−１６９８０）
【出願日】平成２０年１月２９日（２００８．１．２９）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年８月１３日（２００９．８．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１月２９日（２００８．１．２９）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
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