ナビゲーション装置、レーン案内方法
【課題】地図データに料金所のレーン情報が含まれていなくても、車両を走行すべきレーンに誘導する。
【解決手段】ナビゲーション処理部１００は、料金所から所定距離の地点から、ＥＴＣ受領信号受信部１１４がＥＴＣ受領信号を受信するまでの間、車両軌跡算出部１１２に車両の走行軌跡を算出させる。そして、走行軌跡からＥＴＣレーンの概略位置を算出して記憶装置に蓄積する。また、ナビゲーション処理部１００は、車両が料金所から所定距離内に接近すると、その料金所のＥＴＣレーンの概略位置を記憶装置から取得し、表示処理部１０６を介して表示させ、ユーザをＥＴＣレーンへ誘導する。
【解決手段】ナビゲーション処理部１００は、料金所から所定距離の地点から、ＥＴＣ受領信号受信部１１４がＥＴＣ受領信号を受信するまでの間、車両軌跡算出部１１２に車両の走行軌跡を算出させる。そして、走行軌跡からＥＴＣレーンの概略位置を算出して記憶装置に蓄積する。また、ナビゲーション処理部１００は、車両が料金所から所定距離内に接近すると、その料金所のＥＴＣレーンの概略位置を記憶装置から取得し、表示処理部１０６を介して表示させ、ユーザをＥＴＣレーンへ誘導する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等に搭載されるナビゲーション装置に関し、特に、料金所のＥＴＣ（Electronic Toll Collection）レーンの案内を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）の発展とともに、高速道路などの有料道路には、車両を停止させることなく料金を自動で収受するシステム（ＥＴＣシステム）が導入されている。そのため、料金所には、ＥＴＣに対応したレーン（以下、「ＥＴＣレーン」という）が設けられている。
【０００３】
しかしながら、全ての車両がＥＴＣ車載器を搭載しているとは限らないし、ＥＴＣ車載器を搭載していても、ＥＴＣカードが未装着である場合も想定される。そこで、料金所には、従来通り人間を介して料金を収受する一般レーンも設けられている。
【０００４】
このように、ＥＴＣレーンと一般レーンとが混在することに鑑みて、レーンの配置情報を、予め記憶しておき、若しくは、料金所との通信により取得し、その配置情報を用いて車両をＥＴＣレーンに誘導する技術が知られている（特許文献１）。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１４６５９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記のような技術では、ナビゲーション装置は、料金所のレーン配置に関する情報や、各レーンへの経路情報（リンクなど）などを含む地図データを、予め備える必要がある。
【０００７】
そのため、上記のような地図データを備えていないナビゲーション装置は、車両を走行すべきレーンへと誘導することができない。また、既に備えられている地図データに新たに上記の情報を組み込むには、地図データを変更する必要があり、時間とコストがかかる。
【０００８】
また、ＥＴＣシステムがレーン配置に関する情報を送信する技術では、ＥＴＣシステム自身が、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などによる通信を行うアンテナを備える必要がある。
【０００９】
そのため、ＥＴＣシステムが上記のようなアンテナを備えていない場合、ナビゲーション装置は、車両を走行すべきレーンへと誘導することができない。また、ＥＴＣシステムが上記のようなアンテナを備えるようにするには、時間とコストがかかる。
【００１０】
現在のようなＥＴＣシステムの普及期においては、十分なレーン情報を有する地図データを予め準備することは難しく、全国のＥＴＣシステムに対応するには時間とコストがかかる。また、全国のＥＴＣシステムがレーン配置に関する情報を送信するように整備されるには、時間とコストがかかる。
【００１１】
そこで、本発明は、ナビゲーション装置において、レーン情報が含まれていない地図データが使用されている場合であっても、車両を走行すべきレーンに誘導する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の課題を解決するための装置に係る発明は、車両の進行方向に関する情報を用いて、前記車両の進行方向における所定の種類のレーンの概略位置を算出する算出手段と、前記所定のレーンの概略位置を記憶する記憶手段と、前記記憶手段から前記所定のレーンの概略位置を取得して出力する出力手段と、を有することを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１３】
ここで、上記のナビゲーション装置は、ＥＴＣレーンに設置されたＥＴＣシステムと通信を行ったことを示すＥＴＣ信号を受信するＥＴＣ信号受信手段を有し、前記算出手段は、前記ＥＴＣ信号を受信した場合、前記車両の位置に基づき、ＥＴＣレーンの概略位置を算出し、前記出力手段は、指定された料金所のＥＴＣレーンの概略位置を前記記憶手段から取得して出力することを特徴としていてもよい。
【００１４】
また、上記のナビゲーション装置は、道路の交通規制に関する情報を受信する交通情報受信手段を有し、前記算出手段は、車両が走行中の道路の所定のレーンに、交通規制されている規制レーンがある場合、前記車両の位置に基づき、前記規制レーンと異なるレーンの概略位置を算出し、前記出力手段は、前記規制レーンと異なるレーンの概略位置を前記記憶手段から取得して出力することを特徴としていてもよい。
【００１５】
また、上記のナビゲーション装置であって、前記概略位置は、右もしくは左を含む情報であることを特徴としていてもよい。
【００１６】
また、上記のナビゲーション装置であって、前記出力手段は、前記レーンの概略位置を用いて、当該レーンへの進行方向が右側もしくは左側であることを示す案内画面を表示することを特徴としていてもよい。
【００１７】
また、上記のナビゲーション装置であって、前記出力手段は、前記車両の進行方向に対して右側および左側にあるレーンと、前記レーンのうち前記概略位置に対応するレーンを案内する図形とからなる案内画面を表示することを特徴としていてもよい。
【００１８】
また、上記のナビゲーション装置であって、前記出力手段は、前記レーンの概略位置を用いて、当該レーンへの進行方向が右側もしくは左側であることを案内する音声を出力することを特徴としていてもよい。
【００１９】
また、上記のナビゲーション装置であって、前記車両の進行方向に関する情報は、所定の地点間の、車両の現在位置の経時変化から求めた軌跡であり、前記算出手段は、前記車両が走行中の道路に対応するリンクから、前記軌跡が外れた方向に前記レーンの概略位置を算出することを特徴としていてもよい。
【００２０】
上記の課題を解決するための装置に係る発明の他の態様は、車両の進行方向に関する情報を用いて、前記車両の進行方向における所定の種類のレーンの概略位置を算出する算出手段と、算出した前記所定のレーンの概略位置を所定の外部装置に送信するレーン位置送信手段と、所定の外部装置から前記所定のレーンの概略位置を受信するレーン位置受信手段と、算出した前記所定のレーンの概略位置と、受信した前記所定のレーンの概略位置とを記憶する記憶手段と、前記記憶手段から前記所定のレーンの概略位置を取得して出力する出力手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置である。
【００２１】
上記の課題を解決するための方法に係る発明は、ナビゲーション装置におけるレーン案内方法であって、前記ナビゲーション装置は、車両の進行方向に関する情報を用いて、前記車両の進行方向における所定の種類のレーンの概略位置を算出する算出ステップと、前記所定のレーンの概略位置を記憶する記憶ステップと、前記記憶ステップにおいて記憶した前記所定のレーンの概略位置を取得して出力するステップとを実行することを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２３】
図１は、本発明の第１の実施形態が適用された、システム構成およびナビゲーション装置のハードウェア構成の概略を示すブロック図である。
【００２４】
本図に示すように、本システムでは、ナビゲーション装置１とＥＴＣ車載器２が接続される。また、ナビゲーション装置１は、情報センター３と接続される。
【００２５】
ＥＴＣ車載器２は、料金所のＥＴＣシステム（図示せず）と無線通信を行い、料金精算に必要な情報（車両の情報、ＥＴＣカードの番号、入口料金所、出口料金所、通行料金など）を交換して、料金の精算などの処理を行うための装置である。また、ＥＴＣ車載器２は、例えば、料金情報などをナビゲーション装置１に送信する。送られた情報は、ナビゲーション装置１に表示される。
【００２６】
情報センター３は、ナビゲーション装置１と無線通信を行い、渋滞情報、天気情報、電子メールなどをナビゲーション装置１に送信するための装置である。また、渋滞情報などをナビゲーション装置から収集して統計的に分析し、渋滞情報を補完する。
【００２７】
ナビゲーション装置１は、地図情報、経路情報や渋滞情報などを表示したり、ＥＴＣに関する情報を表示したりすることにより、ユーザに情報を提供して経路誘導などのナビゲーション処理を行うための装置である。ナビゲーション装置１は、制御装置１０と、記憶装置１５と、表示装置２０と、入力装置２１と、音声入出力装置２２、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置２３と、各種センサ２４と、通信装置２５とが接続されて構成される。
【００２８】
制御装置１０は、上述した各装置を制御し、様々な処理を行う中心的ユニットである。制御装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリ１２などを備える。
【００２９】
制御装置１０は、例えば、ＧＰＳ受信装置２３や各種センサ２４から出力される情報を用いて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図情報１６を記憶装置１５から読み出す。また、読み出した地図情報１６をグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねて表示装置２０へ表示する。また、地図情報１６を用いて、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を算出して、表示装置２０へ表示する。
【００３０】
また、制御装置１０は、記憶装置１５に記憶されている料金所レーン情報１７や、ＥＴＣ車載器２から受信した情報を用いて、ＥＴＣレーンに関する情報を表示する。また、音声入出力装置２２を用いて、ユーザを誘導するための音声を出力する。また、入力装置２１を介して、ユーザの要求を受け付け、要求に対応する処理を実行する。また、通信装置２５を介して、情報センター３から渋滞情報などを受信して、表示する。
【００３１】
記憶装置１５は、制御装置１０が各種処理を実行するために必要なプログラムやデータ、ナビゲーション処理に使用される地図情報１６や料金所レーン情報１７、音声認識に使用される音声辞書（図示せず）などを格納する。記憶装置１５は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などで構成される。
【００３２】
地図情報１６は、図２に示すように、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）１６１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ１６２０を含んでいる。
【００３３】
リンクデータ１６２０は、リンクＩＤ１６２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報１６２２、リンクを含む道路の種別情報１６２３、リンクの長さを示すリンク長情報１６２４、リンク旅行時間１６２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）１６２６、リンクに含まれる車線の数を示す車線数１６２７などを含んでいる。リンクの道路種別には、有料道路か否かの情報が格納されている。
【００３４】
また、地図情報１６は、料金所データ１６３０を含んでいる。料金所データ１６３０には、料金所ごとに、料金所を識別するためのコード（料金所ＩＤ）１６３１と、料金所のノードの座標情報１６３２と、料金所名１６３３とが対応付けられた情報が格納されている。
【００３５】
料金所レーン情報１７には、後述するＥＴＣレーン学習処理により算出された、レーンの位置情報が蓄積され、制御装置１０によるナビゲーション処理に使用される。料金所レーン情報１７は、図３に示すように、料金所レーン履歴情報１７１と料金所レーン表示情報１７２を有する。
【００３６】
料金所レーン履歴情報１７１には、料金所ごとに、車両が通過したＥＴＣレーンの概略位置が格納される。具体的には、料金所を識別するためのコード（料金所ＩＤ）１７１１ごとに、通過日時１７１２とＥＴＣレーン位置１７１３が対応付けられた情報が、１以上結びつけられて格納される。概略位置の算出方法については後述する。
【００３７】
料金所レーン表示情報１７２には、料金所レーン履歴情報１７１のＥＴＣレーン位置１７１３に基づいて、所定の方法（例えば、格納されている数が最も多い位置を採用する）により決定された位置が、ナビゲーション処理に用いられるＥＴＣレーン位置として格納される。具体的には、料金所ごとに、料金所ＩＤ１７２１とＥＴＣレーン位置１７２３が格納される。料金所レーン表示情報１７２は、ＥＴＣレーンの概略位置を表示してユーザを案内するために使用される。
【００３８】
図１に戻って説明する。表示装置２０は、制御装置１０で生成されたグラフィックス情報を表示する装置であり、例えば、液晶表示装置などからなる。
【００３９】
入力装置２１は、ユーザからの指示を受け付けるための装置である。入力装置２１は、例えば、表示装置２０の画面上に貼られたタッチパネル、ジョイスティック、キーボードなどのハードスイッチなどで構成される。
【００４０】
音声入出力装置２２は、制御装置１０で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。また、ユーザが発した声を認識し制御装置１０にその内容を転送する処理を行う。
【００４１】
ＧＰＳ受信装置２３は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、車両の現在位置を示す位置情報を生成するための装置である。生成された位置情報は、制御装置１０に送られて、ナビゲーション処理に使用される。
【００４２】
センサ２４は、車両の現在位置の算出するためのデータを収集する装置であり、例えば、車速センサ、ジャイロセンサなどからなる。収集されたデータは、制御装置１０に送られて、ナビゲーション処理に使用される。
【００４３】
通信装置２５は、情報センター３と通信を行うための装置である。通信装置２５は、例えば、一般的な携帯電話などで構成され、渋滞情報、天気情報、電子メールなどの情報の送受信を行う。
【００４４】
図４は、ナビゲーション装置１が備える機能の構成を示すブロック図である。
【００４５】
本図に示すように、ナビゲーション装置１は、ナビゲーション処理部１００と、テレマティクス処理部１０２と、ユーザ操作解析部１０４と、表示処理部１０６と、現在地算出部１０８と、経路算出部１１０と、車両軌跡算出部１１２と、ＥＴＣ受領信号受信部１１４と、ＥＴＣカード検出部１１６とを備える。これらの機能部は、ＣＰＵ１１が、記憶装置１５からプログラムやプログラムの実行に必要なデータをメモリ１２上にロードし、プログラムを実行することにより構築される。
【００４６】
テレマティクス処理部１０２は、通信装置２５を用いて情報センター３と通信を行う。具体的には、渋滞情報、天気情報、電子メールなどの情報を情報センター３から受信して、ナビゲーション処理部１００に送る。また、指定された情報を情報センター３に送信する。渋滞情報などは、表示装置に表示されてナビゲーション処理に使用される。
【００４７】
ユーザ操作解析部１０４は、入力装置２１を介して入力されたユーザの操作を受け付け、その操作内容を解析して、その操作内容に対応する処理が実行されるように他の機能部を制御する。また、音声入力装置２２を介して入力され音声認識された語句から、対応する操作内容を解析して、その操作内容に対応する処理が実行されるように他の機能部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地の設定を受け付けるための地図情報やダイアログなどを表示する処理を、ナビゲーション処理部１００に要求する。
【００４８】
表示処理部１０６は、他の機能部の指示を受け付け、表示装置２０に画面を表示させるための描画コマンドを生成して出力する。例えば、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、推奨経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。
【００４９】
現在地算出部１０８は、所定の間隔毎（例えば、所定距離毎、所定時間毎）に、ＧＰＳ受信装置２３と各種センサ２４から出力される情報を用いて現在地を算出する。算出された現在地情報は、ナビゲーション処理部１００、経路算出部１０６、車両軌跡算出部１１２などに送られてそれらの処理に使用される。
【００５０】
経路算出部１１０は、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ推奨経路の探索を行う。具体的には、まず、現在地算出部１０８から現在地を、入力装置２１を介して受け付けた目的地を取得する。そして、ダイクストラ法等を用いて、２地点（現在地と目的地）間を結ぶ経路を、所定の地点（ノード）を結ぶ道路（リンク）をリンクコスト（例えば、距離や旅行時間）に換算して、経路上の総コストが他の経路に対して最少となる経路を探索する。テレマティクス処理部１０２を介して取得した交通情報などを経路の探索に用いてもよい。
【００５１】
車両軌跡算出部１１２は、車両が料金所まで所定範囲内（例えば、５００ｍ以内）に入った地点から、料金所を通過するまでの間、車両の走行軌跡を算出する。具体的には、地図情報１６と、現在地算出部１０８が出力する現在位置情報とを用いて、車両が右もしくは左側の車線に移動したか、右もしくは左側に斜めに進行したかなどを監視する。なお、ここでは、ナビゲーション処理のバックグラウンドで車両軌跡を算出する処理を別に行うものとする。
【００５２】
ＥＴＣ受領信号受信部１１４は、ＥＴＣ車載器２から、料金の支払いが実行されたことを示す信号（以下、「ＥＴＣ受領信号」と呼ぶ）を受信し、ナビゲーション処理部１００へ通知する。
【００５３】
ＥＴＣカード検出部１１６は、ＥＴＣ車載器２からＥＴＣカードが装着されているか否かを示す情報を取得し、ＥＴＣカード装着状況として、ナビゲーション処理部１００に送る。
【００５４】
ナビゲーション処理部１００は、ユーザを誘導するためのナビゲーション処理を行う。具体的には、現在地算出部１０８が算出した現在地情報に基づいて、その現在地周辺の地図情報を記憶装置１５から読み出す。そして、読み出した地図情報に、現在地情報と、経路算出部１１０が算出した経路情報とを重ねて表示装置２０に表示する。テレマティクス処理部１０２を介して情報センター３から取得した渋滞情報などを表示してもよい。また、音声入出力装置２２を用いて、車両の走行方向などを案内する音声を出力する。
【００５５】
また、ナビゲーション処理部１００は、ＥＴＣカードを装着した車両をＥＴＣレーンへと誘導する処理を行う。具体的には、現在地算出部１０８が算出した現在地情報とその現在地周辺の地図情報１６（リンクデータ１６２０や料金所データ１６３０）を用いて、車両の現在地から料金所まで所定範囲内（例えば、５００ｍ以内）になったことを検出して、その料金所の料金所レーン表示情報１７２を記憶装置１５から読み出す。そして、読み出した料金所レーン表示情報１７２のＥＴＣレーン位置１７２３に従って、車両が走行すべき進行方向を案内する画像を表示装置２０に表示する。また、音声入出力装置２２を用いて、車両の進行方向などを案内する音声を出力する。
【００５６】
また、ナビゲーション処理部１００は、通過した料金所のＥＴＣレーン位置を学習する。具体的には、現在地算出部１０８が算出した現在地情報とその現在地周辺の地図情報を用いることにより、車両の現在地から料金所まで所定範囲内（例えば、５００ｍ以内）になったことを検出すると、車両軌跡算出部１１２に車両の軌跡を監視させる。そして、ＥＴＣ受領信号受信部１１４を介して料金の支払いの完了を検知すると、車両軌跡に基づいて、ＥＴＣレーンの概略位置を求め、記憶装置１５上の料金所レーン履歴情報１７１に格納する。また、料金所レーン履歴情報１７１を用いて、所定の方法（例えば、格納されている数が最も多い位置を採用する）により位置を決定し、料金所レーン表示情報１７２に格納する。
【００５７】
次に、図５〜図８を参照して、ナビゲーション装置１の特徴的な２つの動作（ＥＴＣレーン案内処理、ＥＴＣレーン学習処理）について説明する。
【００５８】
図５は、ユーザをＥＴＣレーンへ誘導する処理（ＥＴＣレーン案内処理）の流れを示すフロー図である。
【００５９】
イグニッションスイッチのオンなどにより、ナビゲーション装置１およびＥＴＣ車載器２が起動されると、まず、ナビゲーション処理部１００は、ＥＴＣカード検出部１１６を介してＥＴＣカード装着状況を取得し、ＥＴＣカードが装着されているか否か判定する（Ｓ１１０）。ＥＴＣカードが装着されていると判定した場合（Ｓ１１０でＹＥＳ）、Ｓ１２０に進む。一方、ＥＴＣカードが装着されていないと判定した場合（Ｓ１１０でＮＯ）、一般レーン案内処理（Ｓ２００）を開始する。
【００６０】
車両の走行中、ナビゲーション処理部１００は、料金所が車両から所定範囲内に接近したか否かを監視する（Ｓ１２０）。具体的には、定期的（例えば、所定時間毎、所定距離毎など）に、現在地算出部１０８が算出した現在地情報とその現在地周辺の地図情報１６を取得し、料金所が所定距離内（例えば、５００ｍ以内）にあるか否かを判定する。そして、料金所が所定距離内に接近したと判定した場合（Ｓ１２０でＹＥＳ）、Ｓ１３０に進む。一方、料金所が所定距離内に接近していないと判定した場合（Ｓ１２０でＮＯ）、Ｓ１２０に戻る。
【００６１】
料金所が所定距離内に接近したと判定した場合（Ｓ１２０でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、ユーザをＥＴＣレーンへ誘導すべく、接近した料金所の料金所レーン情報１７を検索する（Ｓ１３０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、地図情報１６の料金所データ１６３０から、接近した料金所の料金所ＩＤ１６３１を取得する。そして、取得した料金所ＩＤ１６３１と一致する料金所ＩＤ１７２１を料金所レーン表示情報１７２から検索する。なお、料金所レーン表示情報１７２は、後述するＥＴＣレーン学習処理により生成される。
【００６２】
そして、ナビゲーション処理部１００は、一致する料金所ＩＤ１７２１があるか否かを判定する（Ｓ１４０）。一致する料金所ＩＤ１７２１があると判定した場合（Ｓ１４０でＹＥＳ）、Ｓ１５０に進む。一方、一致する料金所ＩＤ１７２１がないと判定した場合（Ｓ１４０でＮＯ）、Ｓ１７０に進む。
【００６３】
一致する料金所ＩＤ１７２１があると判定した場合（Ｓ１４０でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、当該料金所ＩＤ１７２１のＥＴＣレーン位置１７２３を料金所レーン表示情報１７２から取得する（Ｓ１５０）。
【００６４】
ＥＴＣレーン位置１７２３を取得すると（Ｓ１５０）、ナビゲーション処理部１００は、車両が走行すべき進行方向を案内する画像を表示してユーザを誘導する（Ｓ１６０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、取得したＥＴＣレーン位置１７２３が示す位置（右若しくは左）に従って、図７（Ａ）に示すような画面を表示するように表示処理部１０６に指示する。また、ナビゲーション処理部１００は、音声入出力装置２２を用いて、ＥＴＣレーンが右側若しくは左側にあることを知らせる音声を出力する。
【００６５】
図７（Ａ）は、表示装置２０に表示される画面例を示す図である。本図に示すように、表示処理部１０６は、例えば、画面を分割して、地図画面７０１とレーン案内画面７１１を表示する。もちろん、地図画面７０１を画面全体に表示したまま、レーン案内画面７１１を割り込みウィンドウやポップアップとして、地図画面７０１の上に重ねて表示するようにしてもよい。地図画面７０１には、地図情報に重ねて料金所マーク７０３や、車両位置マーク７０４などを表示する。道路７０２は有料道路を表している。
【００６６】
レーン案内画面７１１には、表示処理部１０６は、ＥＴＣレーン位置をおおまかに示す（ＥＴＣレーンの方向をおおまかに示す）画像を表示する。ここでは、ＥＴＣレーン位置１７２３が「右」である場合の画像を表示しており、道路画像７１２に重ねて、ＥＴＣレーンマーク７１３と、一般レーンマーク７１４と、方向７１５を表示する。また、料金所名７１６と料金所までの残距離７１７を表示する。料金所名７１６には、料金所データ１６３０から取得された料金所名１６３３を、残距離７１７には、現在地情報および地図情報１６を用いて算出された距離を用いればよい。なお、ＥＴＣレーン位置１７２３が「左」である場合、レーン案内画面７１１には、図７（Ｂ）に示すような画像を表示する。
【００６７】
おおまかな表示は、地図画面７０１に表示される標準的な地図情報のように、現実の道路や建物の配置を忠実に再現した表示ではなく、例えば、簡略化（デフォルメ）した図形を組み合わせて画像を生成することで実現できる。
【００６８】
ユーザは、ＥＴＣレーンのおおよその位置を認識できればよいので、おおまかな表示がされれば十分である。例えば、特定のＥＴＣレーンまでの詳細な経路が表示されると、ユーザは、車両を進める方向（走行させる経路）を意識的に制限され、却って混乱する場合がある。おおまかな表示にすることにより、ユーザは、おおよそのＥＴＣレーン位置を認識しつつ、自由に運転することができる。
【００６９】
以上の目的から、レーン案内画面７１１には、車両の現在位置を表示しない。また、現実の料金所のレーン数が複数（例えば、図８に示すように６レーン）であっても、左右を区別できる２つのエリア（ＥＴＣレーンマーク７１３、一般レーンマーク７１４）として表示する。また、車線（車線境界線）なども明確に表示しない。もちろん、表示の態様は、おおまかであれば上記に限定されない。
【００７０】
図５に戻って説明する。一方、一致する料金所ＩＤ１７２１がないと判定した場合（Ｓ１４０でＮＯ）、ナビゲーション処理部１００は、料金所が接近したことを知らせるための画像を表示する（Ｓ１７０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、図７（Ｃ）に示すような画面をレーン案内画面７１１に表示するように表示処理部１０６に指示する。また、ナビゲーション処理部１００は、音声入出力装置２２を用いて、料金所が接近していることを知らせる音声を出力する。図７（Ｃ）に示すように、表示処理部１０６は、レーン案内画面７１１に、道路画像７１２に重ねて、料金所名７１８を表示する。また、料金所までの残距離７１７を表示する。もちろん、このような画面を表示しないようにしてもよい。
【００７１】
Ｓ１６０またはＳ１７０を実行後、ナビゲーション処理部１００は、料金所の通過を検出するとレーン案内画面７１１の表示を消し、Ｓ１２０に戻る。
【００７２】
以上のようにして、ＥＴＣレーン案内処理（図５）が実行される。なお、一般レーン案内処理（Ｓ２００）は、Ｓ１２０〜Ｓ１７０と同様の処理の流れで実現できる。すなわち、料金所レーン表示情報１７２のＥＴＣレーン位置１７２３の代わりに一般レーン位置を格納するようにしておき、Ｓ１５０において一般レーン位置を取得し、Ｓ１６０において一般レーン位置を案内するようにすればよい。
【００７３】
図６は、ＥＴＣレーンの概略位置を学習する処理（ＥＴＣレーン学習処理）の流れを示すフロー図である。ＥＴＣレーン学習処理は、上記のＥＴＣレーン案内処理と並行して実行される。
【００７４】
Ｓ３１０、Ｓ３２０は、それぞれＳ１１０、Ｓ１２０（図５）と同様なので説明を省略する。なお、ＥＴＣカードが装着されていないと判定した場合（Ｓ３１０でＮＯ）、ナビゲーション処理部１００は、一般レーン学習処理（Ｓ４００）を開始する。
【００７５】
料金所が所定距離内に接近したと判定した場合（Ｓ３２０でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、ＥＴＣレーンの位置を求めて記憶するための処理（Ｓ３３０〜Ｓ３６０）を開始する。
【００７６】
まず、車両軌跡算出部１１２は、ナビゲーション処理部１００の指示により、車両の軌跡の算出を開始する（Ｓ３３０）。具体的には、料金所から所定距離の地点（現在地）から、ＥＴＣ受領信号受信部１１４がＥＴＣ受領信号を受信した地点（ＥＴＣレーン位置）までの車両の走行軌跡を算出する。走行軌跡は、地図情報１６と、現在地算出部１０８が所定の間隔毎（例えば、所定距離毎、所定時間毎）にＧＰＳ受信装置２３や各種センサ２４（車速センサ、ジャイロセンサなど）から出力される情報などから算出した位置情報と、を用いて算出される。そして、車両軌跡算出部１１２は、車両が右もしくは左側の車線に移動したか、進行方向が変化したかなどを検知する。
【００７７】
車両軌跡算出部１１２が車両軌跡を算出している間（Ｓ３３０）、ＥＴＣ受領信号受信部１１４は、ＥＴＣ車載器２からＥＴＣ受領信号を受信したか否かを判定する（Ｓ３４０）。ＥＴＣ受領信号を受信していないと判定した場合（Ｓ３４０でＮＯ）、Ｓ３３０に戻る。一方、ＥＴＣ受領信号を受信したと判定した場合（Ｓ３４０でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００に通知し、Ｓ３５０に進む。
【００７８】
ＥＴＣ受領信号の受信の通知を受け付けると（Ｓ３４０でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡算出部１１２が算出した車両軌跡を用いて、ＥＴＣレーン位置情報を算出する（Ｓ３５０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡からＥＴＣレーン位置（右若しくは左）を特定する。また、ＧＰＳ受信装置２３から出力される情報を用いて算出された時刻情報を通過日時として取得する。
【００７９】
ここで、図８を参照して、車両軌跡からＥＴＣレーン位置を特定する方法について説明する。
【００８０】
図８は、現実の料金所の一例を模式化した図である。本図に示すように、料金所８０２は、６レーンを備えて道路８０１上に設置されている。レーンは、進行方向右側から順に、ＥＴＣレーン８０３が２つ、一般レーン８０４が３つ、ＥＴＣレーン８０３が１つ配置されている。車両８１１の車両軌跡８１２を例にとって説明する。
【００８１】
まず、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡の算出を開始した地点と料金所８０２を通るリンクの情報を地図情報１６から取得する。そして、例えば、リンクが一本である場合、リンクから車両軌跡が右側もしくは左側に離れたかを判定する。このようにして、ナビゲーション処理部１００は、ＥＴＣレーンの概略位置を特定する。本図に示す場合、ＥＴＣレーン位置は「右」となる。なお、リンクが２本以上である場合、ＥＴＣ受領信号を受信したリンクが右側若しくは左側であるかで、ＥＴＣレーンの概略位置を特定する。
【００８２】
上記のようにして、ＥＴＣレーン位置が特定される。もちろん、上記の方法に限られず、例えば、ハンドルの回転方向や回転量を検出するセンサが出力する情報を用いることができる。例えば、車両８１１の車両軌跡８１２の場合、ａ地点およびｂ地点でのハンドル操作を検知することで、車両が右側の車線に移動したことを検出し、ＥＴＣレーンの概略位置を特定することができる。また、リンクの情報を使用しない場合、車両の軌跡を用いて、車両の進行方向がどのように変化したかを分析することにより、ＥＴＣレーンの概略位置を特定することができる。
【００８３】
図６に戻って説明する。ＥＴＣレーン位置を特定すると（Ｓ３５０）、ナビゲーション処理部１００は、その位置情報を、料金所レーン情報１７として記憶する（Ｓ３６０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、車両が通過した料金所の料金所ＩＤ１７１１を、料金所レーン履歴情報１７１に追加する（既に、記憶されている場合は追加しない）。また、料金所ＩＤ１７１１の履歴として、取得した通過日時１７１２とＥＴＣレーン位置１７１３を対応させて追加する。なお、通過日時１７１２とＥＴＣレーン位置１７１３は、車両が同じ料金所を通過する度に追加されて蓄積される。
【００８４】
また、ナビゲーション処理部１００は、料金所レーン履歴情報１７１から料金所レーン表示情報１７２を生成する。具体的には、まず、ナビゲーション処理部１００は、車両が通過した料金所のＥＴＣレーン位置１７１３に基づいて、所定の方法（例えば、格納されている数が最も多い位置を採用する）によりＥＴＣレーン位置を一つ決定する。そして、料金所ＩＤ１７２１と、決定したＥＴＣレーン位置１７２３とを対応付けて、料金所レーン表示情報１７２に追加する。なお、対応する料金所のレーン表示情報が既に記憶されている場合、ＥＴＣレーン位置１７２３のみを更新すればよい。以上のような処理を実行後、Ｓ３２０に戻る。
【００８５】
以上のようにして、ＥＴＣレーン学習処理（図６）が実行される。なお、一般レーン学習処理（Ｓ４００）は、Ｓ３２０〜Ｓ３６０と同様の処理の流れで実現できる。異なる点について、以下説明する。
【００８６】
まず、料金所レーン履歴情報１７１のＥＴＣレーン位置１７１３と、料金所レーン表示情報１７２のＥＴＣレーン位置１７２３の代わりに、一般レーン位置を格納するようにする。Ｓ３４０では、ナビゲーション処理部１００は、例えば、車速センサや窓の開閉を検知するセンサを用いて、料金所において、車両が停車し、かつ、運転席の窓が開かれているか否か、すなわち、料金の支払いが行われたか否かを判定する。Ｓ３５０では、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡などを用いて一般レーンの位置情報を算出する。Ｓ３６０では、ナビゲーション処理部１００は、算出した位置情報を、料金所レーン情報１７として記憶する。
【００８７】
以上、本発明の第１の実施形態について説明した。この実施形態によれば、ナビゲーション装置は、レーン情報が含まれていない、若しくは、十分に含まれていない地図データを使用している場合であっても、車両を走行すべきレーンに誘導することができる。
【００８８】
すなわち、ナビゲーション装置は、車両の軌跡とＥＴＣの受領信号を用いて、通過した料金所のＥＴＣレーンの位置を記憶する。そして、車両が再び同じ料金所を通過する際に、記憶されたＥＴＣレーン位置を用いて、ＥＴＣレーン位置を案内することができる。
【００８９】
また、同一の料金所について、ＥＴＣレーン位置の履歴を蓄積するため、案内するＥＴＣレーン位置の精度を向上させることができる。
【００９０】
また、上記実施形態によれば、ナビゲーション装置は、ＥＴＣレーンが存在するおおまかな方向を案内する。このような案内表示は、ユーザにとっては判り易いものであり、ユーザは、車両を左右のどちらに寄せるべきかを簡単に認識できる。また、ＥＴＣレーンのおおまかな位置を認識しつつ、かつ、自由に運転することができる。
【００９１】
以上、本発明について、例示的な実施形態と関連させて記載した。多くの代替物、修正および変形例が当業者にとって明らかであることは明白である。したがって、上に記載の本発明の実施形態は、本発明の要旨と範囲を例示することを意図し、限定するものではない。
【００９２】
例えば、本発明は、算出したＥＴＣ若しくは一般レーン位置を、ナビゲーション装置１上だけでなく、情報センター３上に記憶する構成とすることもできる。
【００９３】
具体的には、料金所レーン情報１７を情報センター３上の記憶装置に格納する。そして、ナビゲーション処理部１００は、指定された料金所のレーン情報が記憶装置１５上に格納されていない場合、テレマティクス処理部１０２を介して、情報センター３上の料金所レーン情報１７から検索する。また、ナビゲーション処理部１００は、算出したＥＴＣ若しくは一般レーン位置を、テレマティクス処理部１０２を介して、情報センター３上の料金所レーン情報１７に格納する。
【００９４】
上記の変形例によれば、複数の車両で、ＥＴＣ若しくは一般レーン位置の情報を共有することができる。すなわち、自車両が通過したことがない料金所であっても、他車両が通過したことがある料金所であれば、ＥＴＣもしくは一般レーン位置を案内することができる。また、同一の料金所について、各車両が算出したレーン位置の履歴を蓄積することにより、より精度の高いＥＴＣ若しくは一般レーン位置を案内できる。
【００９５】
なお、情報センター３を使用せずに、車両間で直接通信、もしくは、道路上に設定されたアンテナなどを介して車両間で通信を行い、ＥＴＣ若しくは一般レーン位置の情報を共有するようにしてもよい。
【００９６】
＜第１の実施形態の補足説明＞
図９を参照して、車両軌跡からレーンの移動方向を特定する方法について補足説明を行う。図９は、リンク方向および絶対位置の関係を説明するための図である。
【００９７】
本図に示すように、本実施形態では、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡算出部１１２が算出した絶対位置の軌跡が、リンク方向から右側もしくは左側に外れているか否かを判定する。そして、絶対位置の軌跡がリンク方向から右側もしくは左側に外れている場合、車両が右側もしくは左側のレーンに移動したと判定する。リンク方向とは、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報から特定される方向である。
【００９８】
ナビゲーション処理においては、地図画像の道路上に現在地を表示させるため、現在地がリンク上に位置するようにマップマッチング処理が行われる。しかし、マップマッチング処理により算出された位置（マップマッチング位置）は、リンク上に位置するため、レーン間の車両の移動を検出するために用いることができない。
【００９９】
そこで、車両軌跡算出部１１２は、マップマッチング処理のバックグラウンドで、絶対位置の軌跡を算出する処理を行う。ここで、絶対位置とは、ＧＰＳ受信装置２３から出力された情報を用いて算出された位置（ＧＰＳ位置）、ＧＰＳ位置および各種センサ２４から出力された情報を用いて算出された位置、マップマッチング位置および各種センサ２４から出力された情報を用いて算出された位置などである。すなわち、マップマッチング位置以外の位置である。
【０１００】
上記のようにして算出された絶対位置の軌跡を用いて、ナビゲーション処理部１００は、リンク方向から、絶対位置の軌跡が右側もしくは左側に外れているか否かを判定する。本図の例では、リンク方向から絶対位置の軌跡が右側に外れているため、車両が右側のレーンに移動したと判定することができる。そして、この移動方向から、ＥＴＣもしくは一般レーンのおおよその位置（方向）を特定することができる。
【０１０１】
＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態について、図面を参照して説明する。
【０１０２】
第２の実施形態は、料金所において、交通が規制されているレーンをユーザに通知する構成である。以下、第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。
【０１０３】
図１０は、本発明の第２の実施形態が適用された、システム構成およびナビゲーション装置のハードウェア構成の概略を示すブロック図である。
【０１０４】
第１の実施形態（図１参照）と異なり、ナビゲーション装置１は、ビーコン受信装置２６、ＦＭ多重放送受信装置２７、車々間通信装置２８を有する。また、記憶装置１５に、料金所レーン情報１８を格納する。なお、第１の実施形態においても、ナビゲーション装置１は、ビーコン受信装置２６、ＦＭ多重放送受信装置２７、車々間通信装置２８を備えていてもよい。
【０１０５】
ビーコン受信装置２６は、道路などに設置されたビーコンから送られてくる電波信号や光信号を受信する。ビーコンから送られてくる信号には、例えば、渋滞情報、交通規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報などの交通情報が含まれる。
【０１０６】
ＦＭ多重放送受信装置２７は、ＦＭ多重放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送信号には、例えば、渋滞情報、交通規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報、天気情報、ラジオ局が提供する文字情報などの交通情報が含まれる。
【０１０７】
車々間通信装置２８は、他の車両４との間で、無線通信を行う。車々間通信装置２８は、例えば、ＤＳＲＣや無線ＬＡＮなどの通信方式により、他の車両４に搭載された車々間通信装置と通信を行う。車々間通信装置２８は、例えば、渋滞情報、交通規制情報などの交通情報を送受信する。
【０１０８】
制御装置１０は、通信装置２５、ビーコン受信装置２６、ＦＭ多重放送受信装置２７を用いて、交通情報、料金所レーンに関する情報などを情報センター３から受信し、記憶装置１５に格納する。また、制御装置１０は、車々間通信装置２８を用いて、交通情報、料金所レーンに関する情報などを他の車両４から受信し、記憶装置１５に格納する。また、制御装置１０は、交通情報、料金所レーンに関する情報などの各種情報を、情報センター３や他の車両４に送信する。
【０１０９】
地図情報１６について、図１１を参照して説明する。第１の実施形態（図２参照）と異なり、リンクデータ１６２０は、リンクＩＤ１６２１ごとに、交通情報１６２８を格納できるように構成される。なお、第１の実施形態においても、地図情報１６は、交通情報１６２８を格納してもよい。
【０１１０】
料金所レーン情報１８について、図１２を参照して説明する。第１の実施形態の料金所レーン情報１７（図３参照）と異なり、料金所レーン情報１８は、ＥＴＣレーン位置１７１３、ＥＴＣレーン位置１７２３の替わりに、規制レーン位置１８１３、規制レーン位置１８２３を格納する。規制レーン位置は、料金所において、車両の交通が規制されているレーンの概略位置を示す情報である。
【０１１１】
料金所レーン履歴情報１８１の料金所ＩＤ１８１１、通過日時１８１２は、料金所レーン履歴情報１７１の料金所ＩＤ１７１１、通過日時１７１２と同様である。料金所レーン表示情報１８２の料金所ＩＤ１８２１は、料金所レーン表示情報１７２の料金所ＩＤ１７２１と同様である。
【０１１２】
情報センター３は、料金所レーン情報３１を有する。図１２に示すように、料金所レーン情報３１の構成は、料金所レーン情報１８と同様である。料金所レーン履歴情報３１１の料金所ＩＤ３１１１、通過日時３１１２、規制レーン位置３１１３は、料金所レーン履歴情報１８１の料金所ＩＤ１８１１、通過日時１８１２、規制レーン位置１８１３と同様である。料金所レーン表示情報３１２の料金所ＩＤ３１２１、規制レーン位置３１２３は、料金所レーン表示情報１８２の料金所ＩＤ１８２１、規制レーン位置１８２３と同様である。
【０１１３】
情報センター３は、複数の車両と無線通信を行って、料金所レーン履歴情報３１１を収集、記憶装置に格納する。そして、料金所レーン履歴情報３１１を統計的に分析して、料金所レーン表示情報３１２を生成する。また、情報センター３は、生成した料金所レーン表示情報３１２を、ビーコン、ＦＭ多重放送、無線電話通信回線などにより、車両に配信する。なお、情報センター３は、一般的なサーバコンピュータなどで構成され、上記のような情報処理を行うことができる。情報センター３は、複数あってもよい。
【０１１４】
図１３は、ナビゲーション装置１が備える機能の構成を示すブロック図である。
【０１１５】
第１の実施形態（図４）と異なり、ナビゲーション装置１は、交通情報収集部１１８を有する。なお、第１の実施形態でも、ナビゲーション装置１は、交通情報収集部１１８を有していてもよい。
【０１１６】
交通情報収集部１１８は、情報センター３が配信する交通情報や料金所レーン表示情報を、通信装置２５、ビーコン受信装置２６、ＦＭ多重放送受信装置２７を介して受け付ける。また、他の車両４から送られてくる交通情報や料金所レーン表示情報を、車々間通信装置２８を介して受け付ける。また、交通情報収集部１１８は、受け付けた交通情報や料金所レーン表示情報を、要求に応じていつでも取り出して使用できるように、記憶装置１５に格納する。ＲＡＭなどのメモリ１２に格納するようにしてもよい。
【０１１７】
具体的には、交通情報収集部１１８は、リンクデータを含む交通情報を、対応するリンクＩＤ１６２１の交通情報１６２８として、地図情報１６に格納する。リンクデータを含む交通情報は、例えば、渋滞情報、交通規制情報などである。渋滞情報には、例えば、リンクデータ、渋滞の開始位置および終了位置、渋滞の混雑度、原因などを示す情報が含まれる。交通規制情報には、例えば、リンクデータ、交通規制の区間、原因などを示す情報が含まれる。
【０１１８】
また、交通情報収集部１１８は、受け付けた料金所レーン表示情報を、料金所レーン表示情報１８２として記憶装置１５に格納する。
【０１１９】
また、交通情報収集部１１８は、記憶装置１５に格納された交通情報や料金所レーン履歴情報１８１を、通信装置２５を介して情報センター３に送信する。また、交通情報や料金所レーン表示情報１８２を、車々間通信装置２８を介して他の車両４に送信したりする。
【０１２０】
なお、交通情報や料金所レーン表示情報は、情報センター３により所定の時間間隔で配信されるようにしてもよいし、交通情報収集部１１８から所定の条件に応じて取得されるようにしてもよい。
【０１２１】
次に、図１４〜１７を参照して、料金所における、規制レーン案内処理、規制レーン学習処理について説明する。
【０１２２】
図１４は、料金所において、ユーザに規制レーンを通知する処理（規制レーン案内処理）の流れを示すフロー図である。
【０１２３】
Ｓ５２０〜５７０は、ＥＴＣレーン案内処理（図５参照）のＳ１２０〜１７０と基本的に同様の処理で実現されるので、説明を省略する。なお、Ｓ５６０では、ナビゲーション処理部１００は、以下のような処理を行う。
【０１２４】
具体的には、ナビゲーション処理部１００は、取得した規制レーン位置１８２３（Ｓ５５０）が示す位置（右若しくは左）に従って、例えば、図１６（Ａ）に示すような画面を表示するように表示処理部１０６に指示する。また、ナビゲーション処理部１００は、音声入出力装置２２を用いて、規制レーンが右側若しくは左側にあることを知らせる音声を出力する。もちろん、規制レーンでないレーンを知らせる音声を出力するようにしてもよい。
【０１２５】
図１６（Ａ）に示すように、地図画面７０１には、表示処理部１０６は、交通が規制されているリンクに対応する道路７０２に重ねて規制マーク７０５を表示する。また、レーン案内画面７１１には、表示処理部１０６は、規制レーン位置をおおまかに示す画像を表示する。
【０１２６】
ここでは、規制レーン位置１８２３が「左」である場合の画像を表示しており、道路画像７１２に重ねて、ＥＴＣ兼一般レーンマーク７２０と、規制レーンマーク７２１と、方向７１５を表示する。方向７１５は、車両が通行可能な方向を案内するように、規制レーンマーク７２１と逆側のＥＴＣ兼一般レーンマーク７２０の方向を指す画像である。
【０１２７】
なお、規制レーン位置１８２３が「右」である場合、レーン案内画面７１１には、表示処理部１０６は、図１６（Ｂ）に示すような画像を表示する。
【０１２８】
図１５は、料金所における規制レーンの概略位置を学習する処理（規制レーン学習処理）の流れを示すフロー図である。
【０１２９】
Ｓ６２０は、ＥＴＣレーン学習処理（図６参照）のＳ３２０と同様なので、説明を省略する。
【０１３０】
料金所が所定距離内に接近したと判定した場合（Ｓ６２０でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、進行方向の道路が規制されているか否かを判定する（Ｓ６２５）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、まず、現在地算出部１０８が算出した現在地情報と、地図情報１６とを用いて、接近した料金所ノード（Ｓ６２０）の車両の進行方向側に接続されているリンクを特定する。
【０１３１】
それから、ナビゲーション処理部１００は、特定したリンクのリンクＩＤ１６２１に関連付けられた交通情報１６２８に、交通規制情報が格納されているか否かを判定する。そして、交通規制情報が格納されている場合、進行方向の道路が規制されていると判断し（Ｓ６２５でＹＥＳ）、Ｓ６３０に進む。一方、交通規制情報が格納されていない場合、進行方向の道路が規制されていないと判断し（Ｓ６２５でＮＯ）、Ｓ６２０に戻る。
【０１３２】
なお、接近した料金所ノードの手前のリンクに交通規制情報が対応付けられているか否かを判断するようにしてもよい。
【０１３３】
Ｓ６３０は、ＥＴＣレーン学習処理（図６参照）のＳ３３０と同様なので、説明を省略する。なお、車両軌跡算出部１１２は、ＥＴＣカードが装着されている場合、料金所から所定距離の地点（現在地）から、ＥＴＣ受領信号が受信された地点までの車両軌跡を算出する。一方、ＥＴＣカードが装着されていない場合、車両軌跡算出部１１２は、料金所から所定距離の地点（現在地）から、例えば、車両が停車し、かつ、運転席の窓が開かれた地点までの車両軌跡を算出する。
【０１３４】
車両軌跡算出部１１２が車両軌跡を算出している間（Ｓ６３０）、ナビゲーション処理部１００は、車両が料金所を通過したか否かを判定する（Ｓ６４０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、ＥＴＣ受領信号受信部１１４からＥＴＣ受領信号の受信を示す通知を受け付けたか否か、または、車両が停車し、かつ、運転席の窓が開かれたか否か、を判定する。
【０１３５】
ＥＴＣ受領信号の受信を示す通知を受け付けた場合、または、車両が停車し、かつ、運転席の窓が開かれた場合、ナビゲーション処理部１００は、車両が料金所を通過したと判定し（Ｓ６４０でＹＥＳ）、Ｓ６５０に進む。その他の場合、車両が料金所を通過していないと判定し（Ｓ６４０でＮＯ）、Ｓ６３０に戻る。
【０１３６】
料金所を通過したと判定した場合（Ｓ６４０でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡算出部１１２が算出した車両軌跡を用いて、規制レーン位置情報を算出する（Ｓ６５０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡からＥＴＣまたは一般レーン位置（右もしくは左）を特定する。そして、ＥＴＣまたは一般レーン位置の反対側の位置を、規制レーン位置として特定する。また、ＧＰＳ受信装置２３から出力される情報を用いて算出された時刻情報を通過日時として取得する。
【０１３７】
例えば、現実の料金所が、図１７のように構成される場合について説明する。本図に示すように、料金所８０２は、６レーンを備えて道路８０１上に設置されている。レーンは、進行方向右側から順に、ＥＴＣレーン８０３が１つ、一般レーン８０４が１つ、規制レーン８０５が４つ配置されている。ここで、道路８０１の左側の２レーンは、何らかの原因（例えば、事故、工事）により、交通規制が行われている。そのため、料金所８０２の左側には、規制レーン８０５が４つ配置されている。
【０１３８】
上記のような場合、料金所８０２から進行方向（リンク方向）側の道路８０１では、交通規制が行われている。また、車両８３１の車両軌跡８３２と、車両８４１の車両軌跡８４２は、進行方向（リンク方向）から右側に離れている。そのため、規制レーン位置は「左」と判定される。
【０１３９】
図１５に戻って説明する。規制レーン位置を特定すると（Ｓ６５０）、ナビゲーション処理部１００は、料金所レーン履歴情報を情報センター３に送信する（Ｓ６５５）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、通過した料金所の料金所ＩＤと、取得した通過日時と、規制レーン位置とを対応付けた料金所レーン履歴情報を生成し、交通情報収集部１１８を介して情報センター３に送信する。そして、Ｓ６６０に進む。
【０１４０】
料金所レーン履歴情報を送信した後（Ｓ６５５）、ナビゲーション処理部１００は、料金所レーン情報１８を更新する（Ｓ６６０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、生成した料金所レーン履歴情報を、料金所レーン履歴情報１８１として格納する。それから、料金所レーン履歴情報１８１から、料金所レーン表示情報１８２を生成する。料金所レーン履歴情報１８１の格納方法、料金所レーン表示情報１８２の生成方法は、第１の実施形態（図６のＳ３６０）と同様である。以上のような処理を実行後、Ｓ６２０に戻る。
【０１４１】
一方、情報センター３は、料金所レーン履歴情報を受信すると、料金所レーン情報３１を更新する（Ｓ６７０）。具体的には、まず、情報センター３は、受信した料金所レーン履歴情報を、料金所レーン履歴情報３１１として格納する。それから、情報センター３は、料金所レーン履歴情報３１１から、料金所レーン表示情報３１２を生成する。料金所レーン履歴情報３１１の格納方法、料金所レーン表示情報３１２の生成方法は、第１の実施形態（図６のＳ３６０）と同様である。
【０１４２】
料金所レーン情報３１を更新すると（Ｓ６７０）、情報センター３は、料金所レーン表示情報３１２を送信（配信）する（Ｓ６８０）。情報センター３は、例えば、ビーコン、ＦＭ多重放送、ＥＴＣ無線電話通信回線などにより、料金所レーン表示情報３１２を送信（配信）する。なお、配信のタイミングは、例えば、所定の時間毎でもよいし、ナビゲーション装置１からの要求があったときであってもよい。
【０１４３】
料金所レーン表示情報３１２を受信した場合、交通情報収集部１１８は、料金所レーン表示情報１８２を更新する（Ｓ６９０）。具体的には、受信した料金所レーン表示情報３１２を、料金所レーン表示情報１８２に追加する。なお、受信した料金所レーン表示情報３１２に対応する料金所レーン表示情報１８２が既に記憶されている場合、規制レーン位置１８２３のみを更新する。
【０１４４】
以上のようにして、料金所における規制レーン学習処理（図１５）が実行される。
【０１４５】
なお、料金所レーン表示情報は、情報センター３だけでなく、他の車両４から送信されるようにしてもよい。この場合、例えば、交通情報収集部１１８は、現在地が料金所から所定距離内になったときに、車々間通信装置２８を介して、自車の付近を走行する他の車両４から料金所レーン表示情報を取得する。また、料金所レーン表示情報は、ＥＴＣシステムから送信されるようにしてもよい。
【０１４６】
以上、本発明の第２の実施形態について説明した。この実施形態によれば、料金所における規制レーンに関する情報が、人間による作業により予め準備されなくても、自動的に生成される。そのため、ナビゲーション装置は、料金所における規制レーンに関する情報が含まれていない、若しくは、十分に含まれていない地図データを使用している場合であっても、料金所において、車両を走行すべきレーンに誘導し、規制レーンを回避させることができる。
【０１４７】
また、情報センターは、同一の料金所について、複数の車両が算出した規制レーン位置情報の履歴を蓄積し、統計的に分析する。そのため、案内する規制レーンの位置の精度を向上させることができる。
【０１４８】
また、情報センターから規制レーン情報が配信されるため、ユーザの車両が始めて通過する料金所であっても、規制レーンの位置を案内することができる。
【０１４９】
＜第３の実施形態＞
次に、本発明の第３の実施形態について、図面を参照して説明する。
【０１５０】
第３の実施形態は、交通が規制されているレーンをユーザに通知する構成である。本実施形態は、料金所の有無に係わらず、規制レーンを案内する構成である。以下、第２の実施形態と異なる点を中心に説明する。
【０１５１】
図１８は、本発明の第３の実施形態が適用された、システム構成およびナビゲーション装置のハードウェア構成の概略を示すブロック図である。
【０１５２】
第２の実施形態（図１０参照）と異なり、ナビゲーション装置１は、記憶装置１５に、規制レーン情報１９を格納する。
【０１５３】
制御装置１０は、通信装置２５、ビーコン受信装置２６、ＦＭ多重放送受信装置２７を用いて、交通情報、規制レーン表示情報などを情報センター３から受信し、記憶装置１５に格納する。また、制御装置１０は、車々間通信装置２８を用いて、交通情報、規制レーン表示情報などを他の車両４から受信し、記憶装置１５に格納する。また、制御装置１０は、交通情報、規制レーン情報などの各種情報を、情報センター３や他の車両４に送信する。
【０１５４】
規制レーン情報１９は、図１９に示すように、規制レーン履歴情報１９１と規制レーン表示情報１９２を有する。
【０１５５】
規制レーン履歴情報１９１には、リンクごとに、規制レーンの概略位置が格納される。具体的には、リンクＩＤ１９１１ごとに、通過日時１９１２と規制レーン位置１９１３が対応付けられた情報が、１以上結びつけられて格納される。なお、リンクＩＤ１９１１は、地図情報１６のリンクＩＤ１６２１と対応する。
【０１５６】
規制レーン表示情報１９２には、規制レーン履歴情報１９１の規制レーン位置１９１３に基づいて、所定の方法（例えば、格納されている数が最も多い位置を採用する）により決定された位置が、ナビゲーション処理に用いられる規制レーン位置として格納される。具体的には、リンクごとに、リンクＩＤ１９２１と規制レーン位置１９２３が格納される。規制レーン表示情報１９２は、規制レーンの概略位置を表示してユーザを案内するために使用される。
【０１５７】
情報センター３は、規制レーン情報３２を有する。図１９に示すように、規制レーン情報３２の構成は、規制レーン情報１９と同様である。規制レーン履歴情報３２１のリンクＩＤ３２１１、通過日時３２１２、規制レーン位置３２１３は、規制レーン履歴情報１９１のリンクＩＤ１９１１、通過日時１９１２、規制レーン位置１９１３と同様である。規制レーン表示情報３２２のリンクＩＤ３２２１、規制レーン位置３２２３は、規制レーン表示情報１９２のリンクＩＤ１９２１、規制レーン位置１９２３と同様である。
【０１５８】
情報センター３は、複数の車両と無線通信を行って、規制レーン履歴情報３２１を収集し、記憶装置に格納する。そして、規制レーン履歴情報３２１を統計的に分析して、規制レーン表示情報３２２を生成する。また、情報センター３は、生成した規制レーン表示情報３２２を、ビーコン、ＦＭ多重放送、無線電話通信回線などにより、車両に配信する。
【０１５９】
次に、図２０〜２３を参照して、規制レーン案内処理、規制レーン学習処理について説明する。
【０１６０】
図２０は、ユーザに規制レーンを通知する処理（規制レーン案内処理）の流れを示すフロー図である。
【０１６１】
車両の走行中、ナビゲーション処理部１００は、車両が走行中の道路が規制中か否かを監視する（Ｓ７２５）。具体的には、定期的（例えば、所定時間毎、所定距離毎など）に、現在地算出部１０８が算出した現在地情報とその現在地周辺の地図情報１６を取得する。そして、車両が走行中のリンクが別のリンクに変わったことを検知する。
【０１６２】
それから、ナビゲーション処理部１００は、走行中のリンクのリンクＩＤ１６２１に関連付けられた交通情報１６２８に、交通規制情報が格納されているか否かを判定する。そして、交通規制情報が格納されている場合、走行中の道路が規制中であると判断し（Ｓ７２５でＹＥＳ）、Ｓ７３０に進む。一方、交通規制情報が格納されていない場合、走行中の道路が規制中でないと判断し（Ｓ７２５でＮＯ）、監視を継続する。
【０１６３】
もちろん、走行中のリンクに交通規制情報が関連付けられているか否かを判定しないように構成してもよい。この場合、車両が走行中のリンクが変わったか否かを単に判定する。そして、リンクが変わったと判定された場合に、Ｓ７３０に進む。また、走行中のリンクでなく、進行方向のリンクが規制中であるか否かを判定するようにしてもよい。
【０１６４】
Ｓ７３０〜７７０は、料金所における規制レーン案内処理（図１４参照）のＳ５３０〜５７０と基本的に同様の処理で実現されるので、説明を省略する。
【０１６５】
なお、Ｓ７３０では、ナビゲーション処理部１００は、Ｓ７２５において規制中と判定したリンクのリンクＩＤをキーとして、規制レーン表示情報１９２の検索を行う。Ｓ７２５において規制中か否かを判定しない場合は、走行中のリンクのリンクＩＤがキーとして用いられる。Ｓ７４０では、一致するリンクＩＤ１９２１があるか否かを判定する。
【０１６６】
また、Ｓ７５０では、ナビゲーション処理部１００は、検索の結果得られたリンクＩＤ１９２１に対応する規制レーン位置１９２３を、規制レーン表示情報１９２から取得する。
【０１６７】
また、Ｓ７６０では、ナビゲーション処理部１００は、以下のような処理を行う。
【０１６８】
具体的には、ナビゲーション処理部１００は、取得した規制レーン位置１９２３が示す位置（右若しくは左）に従って、例えば、図２２（Ａ）に示すような画面を表示するように表示処理部１０６に指示する。また、ナビゲーション処理部１００は、音声入出力装置２２を用いて、規制レーンが右側若しくは左側にあることを知らせる音声を出力する。もちろん、規制レーンでないレーンを知らせる音声を出力するようにしてもよい。
【０１６９】
図２２（Ａ）に示すように、地図画面７０１には、表示処理部１０６は、交通が規制されているリンクに対応する道路７０２に重ねて規制マーク７０５を表示する。また、レーン案内画面７１１には、表示処理部１０６は、規制レーン位置をおおまかに示す画像を表示する。
【０１７０】
ここでは、規制レーン位置１９２３が「左」である場合の画像を表示しており、道路画像７１２に重ねて、通行可能レーンマーク７３０と、規制レーンマーク７３１と、方向７１５を表示する。方向７１５は、車両が通行可能な方向を案内するように、規制レーンマーク７３１と逆側の通行可能レーンマーク７３０の方向を指す画像である。また、進行方向に規制中のレーンがある旨を示すメッセージ７１９を表示する。
【０１７１】
なお、規制レーン位置１９２３が「右」である場合、レーン案内画面７１１には、表示処理部１０６は、図２２（Ｂ）に示すような画像を表示する。
【０１７２】
また、Ｓ７７０では、ナビゲーション処理部１００は、以下のような処理を行う。
【０１７３】
具体的には、ナビゲーション処理部１００は、例えば、図２２（Ｃ）に示すような画面を表示するように表示処理部１０６に指示する。また、ナビゲーション処理部１００は、音声入出力装置２２を用いて、進行方向に規制があることを知らせる音声を出力する。
【０１７４】
図２２（Ｃ）に示すように、表示処理部１０６は、レーン案内画面７１１に、道路画像７１２に重ねて、規制マーク７４０を表示する。また、進行方向に規制があることを示すメッセージ７４１を表示する。
【０１７５】
Ｓ７６０またはＳ７７０を実行後、ナビゲーション処理部１００は、車両が走行中のリンクが別のリンクに変わったことを検出すると、レーン案内画面７１１の表示を消し、Ｓ７２５に戻る。
【０１７６】
図２１は、規制レーンの概略位置を学習する処理（規制レーン学習処理）の流れを示すフロー図である。
【０１７７】
Ｓ８２５は、Ｓ７２５（図２０参照）と同様なので説明を省略する。またＳ８３０は、Ｓ６３０（図１５参照）と同様なので説明を省略する。なお、車両軌跡算出部１１２は、車両が規制中であるリンクを走行している間、車両軌跡を算出する。
【０１７８】
車両軌跡算出部１１２が車両軌跡を算出している間（Ｓ８３０）、ナビゲーション処理部１００は、車両が規制中の道路を通過したか否かを判定する（Ｓ８４０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、車両が走行中の規制中であるリンクが別のリンクに変わったか否かを判定する。そして、リンクが変わったと判定した場合（Ｓ８４０でＹＥＳ）、Ｓ８５０に進む。一方、リンクが変わっていないと判定した場合（Ｓ８４０でＮＯ）、Ｓ８３０に戻る。
【０１７９】
車両が規制中の道路を通過したと判定した場合（Ｓ８４０でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡算出部１１２が算出した車両軌跡を用いて、規制レーン位置情報を算出する（Ｓ８５０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡からレーンの移動方向（右側もしくは左側）を特定する。そして、特定した方向の反対側の方向を、規制レーン位置として特定する。また、ＧＰＳ受信装置２３から出力される情報を用いて算出された時刻情報を通過日時として取得する。
【０１８０】
例えば、現実の道路が、図２３のように構成される場合について説明する。本図に示すように、道路８０１は、４つのレーンから成る。そして、進行方向左側の３つのレーンは、規制レーン８０７であり、進行方向右側の１つのレーンは、通行可能レーン８０８である。
【０１８１】
上記のような場合、車両８５１および車両８６１が走行中の道路８０１では、交通規制が行われている。また、車両８５１の車両軌跡８５２と、車両８６１の車両軌跡８６２は、進行方向（リンク方向）から右側に離れている。そのため、規制レーン位置は「左」と判定される。
【０１８２】
なお、ハンドルの回転方向や回転量を検出するセンサが出力する情報を用いて、レーンの移動方向を判定するようにしてもよい。例えば、車両軌跡８６２の場合、ｃ地点およびｄ地点でのハンドル操作、もしくは、ｅ地点およびｆ地点でのハンドル操作を検知することで、車両が右側のレーンに移動したことを検出し、規制レーンの概略位置を特定することができる。ハンドル操作がレーン移動のための操作であることを推定するため、ハンドルを切り始めてから、ハンドルが元の状態に戻るまでの時間（例えば、４秒）を考慮してもよい。
【０１８３】
図２１に戻って説明する。規制レーン位置を特定すると（Ｓ８５０）、ナビゲーション処理部１００は、規制レーン履歴情報を情報センター３に送信する（Ｓ８５５）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、規制レーン位置を特定したリンクのリンクＩＤと、取得した通過日時と、規制レーン位置とを対応付けた規制レーン履歴情報を生成し、交通情報収集部１１８を介して情報センター３に送信する。そして、Ｓ８６０に進む。
【０１８４】
規制レーン履歴情報を送信した後（Ｓ８５５）、ナビゲーション処理部１００は、規制レーン情報１９を更新する（Ｓ８６０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、生成した規制レーン履歴情報を、規制レーン履歴情報１９１として格納する。それから、ナビゲーション処理部１００は、レーン移動があったリンクの規制レーン位置１９１３に基づいて、所定の方法（例えば、格納されている数が最も多い位置を採用する）により規制レーン位置を一つ決定する。そして、リンクＩＤ１９２１と、決定した規制レーン位置１９２３とを対応付けて、規制レーン表示情報１９２に追加する。なお、対応するリンクのレーン表示情報が既に記憶されている場合、規制レーン位置１９２３のみを更新すればよい。以上のような処理を実行後、Ｓ８２５に戻る。
【０１８５】
一方、情報センター３は、規制レーン履歴情報を受信すると、規制レーン情報３２を更新する（Ｓ８７０）。具体的には、まず、情報センター３は、受信した規制レーン履歴情報を、規制レーン履歴情報３２１として格納する。それから、規制レーン履歴情報３２１から、規制レーン表示情報３２２を生成する。規制レーン履歴情報３２１の格納方法、規制レーン表示情報３２２の生成方法は、Ｓ８６０と同様である。
【０１８６】
規制レーン情報３２を更新すると（Ｓ８７０）、情報センター３は、規制レーン表示情報３２２を送信（配信）する（Ｓ８８０）。なお、配信のタイミングは、所定の時間毎でもよいし、ナビゲーション装置１からの要求があったときであってもよい。
【０１８７】
規制レーン表示情報３２２を受信した場合、交通情報収集部１１８は、規制レーン表示情報１９２を更新する（Ｓ８９０）。具体的には、受信した規制レーン表示情報３２２を、規制レーン表示情報１９２に追加する。なお、受信した規制レーン表示情報３２２に対応する規制レーン表示情報１９２が既に記憶されている場合、規制レーン位置１９２３のみを更新する。
【０１８８】
以上のようにして、規制レーン学習処理（図２１）が実行される。
【０１８９】
なお、規制レーン表示情報は、情報センター３だけでなく、他の車両４から送信されるようにしてもよい。この場合、例えば、交通情報収集部１１８は、走行中の道路が規制中であると判定されたときに、車々間通信装置２８を介して、自車の付近を走行する他の車両４から規制レーン表示情報を取得する。
【０１９０】
以上、本発明の第３の実施形態について説明した。この実施形態によれば、規制レーンに関する情報が、人間による作業により予め準備されなくても、自動的に生成される。そのため、ナビゲーション装置は、規制レーンに関する情報が含まれていない、若しくは、十分に含まれていない地図データを使用している場合であっても、車両を走行すべきレーンに誘導し、規制レーンを回避させることができる。
【０１９１】
また、情報センターは、同一のリンクについて、複数の車両が算出した規制レーン位置情報の履歴を蓄積し、統計的に分析する。そのため、案内する規制レーンの位置の精度を向上させることができる。
【０１９２】
また、情報センターから規制レーン情報が配信されるため、ユーザの車両が始めて通過する道路であっても、規制レーンの位置を案内することができる。
【０１９３】
以上、本発明について、例示的な実施形態と関連させて記載した。多くの代替物、修正および変形例が当業者にとって明らかであることは明白である。したがって、上に記載の本発明の実施形態は、本発明の要旨と範囲を例示することを意図し、限定するものではない。
【０１９４】
例えば、第１〜３の実施形態は、適宜組み合わせることができる。すなわち、ナビゲーション装置１を、ＥＴＣレーン、一般レーン、料金所における規制レーン、道路における規制レーンのうち、少なくとも１つ以上を案内するように構成してもよい。
【０１９５】
また、ナビゲーション装置１にカメラなどの車載センサを接続してもよい。そして、車載センサから送られてくる情報を用いて、制御装置１０は、画像認識処理を行う。このようにすれば、ナビゲーション装置１は、道路標識や路面に描かれたマーク（路面マーク）などを画像認識して、ＥＴＣレーンの位置、一般レーンの位置、規制レーンの位置、レーンの移動方向などを検知することができる。
【０１９６】
また、ナビゲーション装置１が、画像認識処理により、道路上の水溜り、落下物などの障害物を認識するようにしてもよい。そして、ナビゲーション装置１は、このような障害物に関する情報を情報センタ３に送信する。このようにすれば、情報センタ３に、障害物が発見された道路について交通規制情報が登録されていなくても、交通規制情報を生成することができる。また、ナビゲーション装置１が、障害物に関する情報と併せて、障害物が存在するレーン位置情報を情報センタ３に送信するようにしてもよい。このようにすれば、情報センタ３は、料金所レーン表示情報や規制レーン表示情報を生成することができる。
【０１９７】
また、レーンの移動を特定するための特徴的な車両軌跡のパターンを予めデータベース化して、ナビゲーション装置１や情報センタ３で保持しておいてもよい。このようにすれば、レーン移動や移動方向をより精度よく検知することができる。また、レーンの移動でない車両軌跡を誤ってレーンの移動として検知する可能性を低くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１９８】
【図１】第１の実施形態に係る、システム構成およびナビゲーション装置のハードウェア構成の概略を示すブロック図。
【図２】地図情報のデータ構造の例を説明するための図。
【図３】料金所レーン情報のデータ構造の例を説明するための図。
【図４】ナビゲーション装置が備える機能の構成を示すブロック図。
【図５】ユーザをＥＴＣレーンへ誘導する処理（ＥＴＣレーン案内処理）の流れを示すフロー図。
【図６】ＥＴＣレーンの概略位置を学習する処理（ＥＴＣレーン学習処理）の流れを示すフロー図。
【図７】表示装置に表示される画面例を示す図。
【図８】現実の料金所の一例を模式化した図。
【図９】リンク方向および絶対位置の関係を説明するための図。
【図１０】第２の実施形態に係る、システム構成およびナビゲーション装置のハードウェア構成の概略を示すブロック図。
【図１１】地図情報のデータ構造の例を説明するための図。
【図１２】料金所レーン情報のデータ構造の例を説明するための図。
【図１３】ナビゲーション装置が備える機能の構成を示すブロック図。
【図１４】料金所において、ユーザに規制レーンを通知する処理（規制レーン案内処理）の流れを示すフロー図。
【図１５】料金所における規制レーンの概略位置を学習する処理（規制レーン学習処理）の流れを示すフロー図。
【図１６】表示装置に表示される画面例を示す図。
【図１７】現実の料金所の一例を模式化した図。
【図１８】第３の実施形態に係る、システム構成およびナビゲーション装置のハードウェア構成の概略を示すブロック図。
【図１９】規制レーン情報のデータ構造の例を説明するための図。
【図２０】ユーザに規制レーンを通知する処理（規制レーン案内処理）の流れを示すフロー図。
【図２１】規制レーンの概略位置を学習する処理（規制レーン学習処理）の流れを示すフロー図。
【図２２】表示装置に表示される画面例を示す図。
【図２３】現実の道路の一例を模式化した図。
【符号の説明】
【０１９９】
１：ナビゲーション装置、２：ＥＴＣ車載器、３：情報センター、４：車両、１０：制御装置、１１：ＣＰＵ、１２：メモリ、１５：記憶装置、１６：地図情報、１７：料金所レーン情報、１８：料金所レーン情報、１９：規制レーン情報、２０：表示装置、２１：入力装置、２２：音声入出力装置、２３：ＧＰＳ受信装置、２４：センサ、２５：通信装置、２６：ビーコン受信装置、２７：ＦＭ多重放送受信装置、２８：車々間通信装置、３１：料金所レーン情報、３２：規制レーン情報、
１００：ナビゲーション処理部、１０２：テレマティクス処理部、１０４：ユーザ操作解析部、１０６：表示処理部、１０８：現在地算出部、１１０：経路算出部、１１２：車両軌跡算出部、１１４：ＥＴＣ受領信号受信部、１１６：ＥＴＣカード検出部、１１８：交通情報収集部、
７０１：地図画面、７０２：道路、７０３：料金所マーク、７０４：車両位置マーク、７０５：規制マーク、７１１：レーン案内画面、７１２：道路画像、７１３：ＥＴＣレーンマーク、７１４：一般レーンマーク、７１５：方向、７１６：料金所名、７１７：残距離、７１８：料金所名、７１９：メッセージ、７２０：ＥＴＣ兼一般レーンマーク、７２１：規制レーンマーク、７３０：通行可能レーンマーク、７３１：規制レーンマーク、７４０：規制マーク、７４１：メッセージ、
８０１：道路、８０２：料金所、８０３：ＥＴＣレーン、８０４：一般レーン、８０５：規制レーン、８０７：規制レーン、８０８：通行可能レーン、８１１：車両、８１２：車両軌跡、８２１：車両、８２２：車両軌跡、８３１：車両、８３２：車両軌跡、８４１：車両、８４２：車両軌跡、８５１：車両、８５２：車両軌跡、８６１：車両、８６２：車両軌跡
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等に搭載されるナビゲーション装置に関し、特に、料金所のＥＴＣ（Electronic Toll Collection）レーンの案内を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）の発展とともに、高速道路などの有料道路には、車両を停止させることなく料金を自動で収受するシステム（ＥＴＣシステム）が導入されている。そのため、料金所には、ＥＴＣに対応したレーン（以下、「ＥＴＣレーン」という）が設けられている。
【０００３】
しかしながら、全ての車両がＥＴＣ車載器を搭載しているとは限らないし、ＥＴＣ車載器を搭載していても、ＥＴＣカードが未装着である場合も想定される。そこで、料金所には、従来通り人間を介して料金を収受する一般レーンも設けられている。
【０００４】
このように、ＥＴＣレーンと一般レーンとが混在することに鑑みて、レーンの配置情報を、予め記憶しておき、若しくは、料金所との通信により取得し、その配置情報を用いて車両をＥＴＣレーンに誘導する技術が知られている（特許文献１）。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１４６５９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記のような技術では、ナビゲーション装置は、料金所のレーン配置に関する情報や、各レーンへの経路情報（リンクなど）などを含む地図データを、予め備える必要がある。
【０００７】
そのため、上記のような地図データを備えていないナビゲーション装置は、車両を走行すべきレーンへと誘導することができない。また、既に備えられている地図データに新たに上記の情報を組み込むには、地図データを変更する必要があり、時間とコストがかかる。
【０００８】
また、ＥＴＣシステムがレーン配置に関する情報を送信する技術では、ＥＴＣシステム自身が、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などによる通信を行うアンテナを備える必要がある。
【０００９】
そのため、ＥＴＣシステムが上記のようなアンテナを備えていない場合、ナビゲーション装置は、車両を走行すべきレーンへと誘導することができない。また、ＥＴＣシステムが上記のようなアンテナを備えるようにするには、時間とコストがかかる。
【００１０】
現在のようなＥＴＣシステムの普及期においては、十分なレーン情報を有する地図データを予め準備することは難しく、全国のＥＴＣシステムに対応するには時間とコストがかかる。また、全国のＥＴＣシステムがレーン配置に関する情報を送信するように整備されるには、時間とコストがかかる。
【００１１】
そこで、本発明は、ナビゲーション装置において、レーン情報が含まれていない地図データが使用されている場合であっても、車両を走行すべきレーンに誘導する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の課題を解決するための装置に係る発明は、車両の進行方向に関する情報を用いて、前記車両の進行方向における所定の種類のレーンの概略位置を算出する算出手段と、前記所定のレーンの概略位置を記憶する記憶手段と、前記記憶手段から前記所定のレーンの概略位置を取得して出力する出力手段と、を有することを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１３】
ここで、上記のナビゲーション装置は、ＥＴＣレーンに設置されたＥＴＣシステムと通信を行ったことを示すＥＴＣ信号を受信するＥＴＣ信号受信手段を有し、前記算出手段は、前記ＥＴＣ信号を受信した場合、前記車両の位置に基づき、ＥＴＣレーンの概略位置を算出し、前記出力手段は、指定された料金所のＥＴＣレーンの概略位置を前記記憶手段から取得して出力することを特徴としていてもよい。
【００１４】
また、上記のナビゲーション装置は、道路の交通規制に関する情報を受信する交通情報受信手段を有し、前記算出手段は、車両が走行中の道路の所定のレーンに、交通規制されている規制レーンがある場合、前記車両の位置に基づき、前記規制レーンと異なるレーンの概略位置を算出し、前記出力手段は、前記規制レーンと異なるレーンの概略位置を前記記憶手段から取得して出力することを特徴としていてもよい。
【００１５】
また、上記のナビゲーション装置であって、前記概略位置は、右もしくは左を含む情報であることを特徴としていてもよい。
【００１６】
また、上記のナビゲーション装置であって、前記出力手段は、前記レーンの概略位置を用いて、当該レーンへの進行方向が右側もしくは左側であることを示す案内画面を表示することを特徴としていてもよい。
【００１７】
また、上記のナビゲーション装置であって、前記出力手段は、前記車両の進行方向に対して右側および左側にあるレーンと、前記レーンのうち前記概略位置に対応するレーンを案内する図形とからなる案内画面を表示することを特徴としていてもよい。
【００１８】
また、上記のナビゲーション装置であって、前記出力手段は、前記レーンの概略位置を用いて、当該レーンへの進行方向が右側もしくは左側であることを案内する音声を出力することを特徴としていてもよい。
【００１９】
また、上記のナビゲーション装置であって、前記車両の進行方向に関する情報は、所定の地点間の、車両の現在位置の経時変化から求めた軌跡であり、前記算出手段は、前記車両が走行中の道路に対応するリンクから、前記軌跡が外れた方向に前記レーンの概略位置を算出することを特徴としていてもよい。
【００２０】
上記の課題を解決するための装置に係る発明の他の態様は、車両の進行方向に関する情報を用いて、前記車両の進行方向における所定の種類のレーンの概略位置を算出する算出手段と、算出した前記所定のレーンの概略位置を所定の外部装置に送信するレーン位置送信手段と、所定の外部装置から前記所定のレーンの概略位置を受信するレーン位置受信手段と、算出した前記所定のレーンの概略位置と、受信した前記所定のレーンの概略位置とを記憶する記憶手段と、前記記憶手段から前記所定のレーンの概略位置を取得して出力する出力手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置である。
【００２１】
上記の課題を解決するための方法に係る発明は、ナビゲーション装置におけるレーン案内方法であって、前記ナビゲーション装置は、車両の進行方向に関する情報を用いて、前記車両の進行方向における所定の種類のレーンの概略位置を算出する算出ステップと、前記所定のレーンの概略位置を記憶する記憶ステップと、前記記憶ステップにおいて記憶した前記所定のレーンの概略位置を取得して出力するステップとを実行することを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２３】
図１は、本発明の第１の実施形態が適用された、システム構成およびナビゲーション装置のハードウェア構成の概略を示すブロック図である。
【００２４】
本図に示すように、本システムでは、ナビゲーション装置１とＥＴＣ車載器２が接続される。また、ナビゲーション装置１は、情報センター３と接続される。
【００２５】
ＥＴＣ車載器２は、料金所のＥＴＣシステム（図示せず）と無線通信を行い、料金精算に必要な情報（車両の情報、ＥＴＣカードの番号、入口料金所、出口料金所、通行料金など）を交換して、料金の精算などの処理を行うための装置である。また、ＥＴＣ車載器２は、例えば、料金情報などをナビゲーション装置１に送信する。送られた情報は、ナビゲーション装置１に表示される。
【００２６】
情報センター３は、ナビゲーション装置１と無線通信を行い、渋滞情報、天気情報、電子メールなどをナビゲーション装置１に送信するための装置である。また、渋滞情報などをナビゲーション装置から収集して統計的に分析し、渋滞情報を補完する。
【００２７】
ナビゲーション装置１は、地図情報、経路情報や渋滞情報などを表示したり、ＥＴＣに関する情報を表示したりすることにより、ユーザに情報を提供して経路誘導などのナビゲーション処理を行うための装置である。ナビゲーション装置１は、制御装置１０と、記憶装置１５と、表示装置２０と、入力装置２１と、音声入出力装置２２、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置２３と、各種センサ２４と、通信装置２５とが接続されて構成される。
【００２８】
制御装置１０は、上述した各装置を制御し、様々な処理を行う中心的ユニットである。制御装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリ１２などを備える。
【００２９】
制御装置１０は、例えば、ＧＰＳ受信装置２３や各種センサ２４から出力される情報を用いて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図情報１６を記憶装置１５から読み出す。また、読み出した地図情報１６をグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねて表示装置２０へ表示する。また、地図情報１６を用いて、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を算出して、表示装置２０へ表示する。
【００３０】
また、制御装置１０は、記憶装置１５に記憶されている料金所レーン情報１７や、ＥＴＣ車載器２から受信した情報を用いて、ＥＴＣレーンに関する情報を表示する。また、音声入出力装置２２を用いて、ユーザを誘導するための音声を出力する。また、入力装置２１を介して、ユーザの要求を受け付け、要求に対応する処理を実行する。また、通信装置２５を介して、情報センター３から渋滞情報などを受信して、表示する。
【００３１】
記憶装置１５は、制御装置１０が各種処理を実行するために必要なプログラムやデータ、ナビゲーション処理に使用される地図情報１６や料金所レーン情報１７、音声認識に使用される音声辞書（図示せず）などを格納する。記憶装置１５は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などで構成される。
【００３２】
地図情報１６は、図２に示すように、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）１６１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ１６２０を含んでいる。
【００３３】
リンクデータ１６２０は、リンクＩＤ１６２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報１６２２、リンクを含む道路の種別情報１６２３、リンクの長さを示すリンク長情報１６２４、リンク旅行時間１６２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）１６２６、リンクに含まれる車線の数を示す車線数１６２７などを含んでいる。リンクの道路種別には、有料道路か否かの情報が格納されている。
【００３４】
また、地図情報１６は、料金所データ１６３０を含んでいる。料金所データ１６３０には、料金所ごとに、料金所を識別するためのコード（料金所ＩＤ）１６３１と、料金所のノードの座標情報１６３２と、料金所名１６３３とが対応付けられた情報が格納されている。
【００３５】
料金所レーン情報１７には、後述するＥＴＣレーン学習処理により算出された、レーンの位置情報が蓄積され、制御装置１０によるナビゲーション処理に使用される。料金所レーン情報１７は、図３に示すように、料金所レーン履歴情報１７１と料金所レーン表示情報１７２を有する。
【００３６】
料金所レーン履歴情報１７１には、料金所ごとに、車両が通過したＥＴＣレーンの概略位置が格納される。具体的には、料金所を識別するためのコード（料金所ＩＤ）１７１１ごとに、通過日時１７１２とＥＴＣレーン位置１７１３が対応付けられた情報が、１以上結びつけられて格納される。概略位置の算出方法については後述する。
【００３７】
料金所レーン表示情報１７２には、料金所レーン履歴情報１７１のＥＴＣレーン位置１７１３に基づいて、所定の方法（例えば、格納されている数が最も多い位置を採用する）により決定された位置が、ナビゲーション処理に用いられるＥＴＣレーン位置として格納される。具体的には、料金所ごとに、料金所ＩＤ１７２１とＥＴＣレーン位置１７２３が格納される。料金所レーン表示情報１７２は、ＥＴＣレーンの概略位置を表示してユーザを案内するために使用される。
【００３８】
図１に戻って説明する。表示装置２０は、制御装置１０で生成されたグラフィックス情報を表示する装置であり、例えば、液晶表示装置などからなる。
【００３９】
入力装置２１は、ユーザからの指示を受け付けるための装置である。入力装置２１は、例えば、表示装置２０の画面上に貼られたタッチパネル、ジョイスティック、キーボードなどのハードスイッチなどで構成される。
【００４０】
音声入出力装置２２は、制御装置１０で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。また、ユーザが発した声を認識し制御装置１０にその内容を転送する処理を行う。
【００４１】
ＧＰＳ受信装置２３は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、車両の現在位置を示す位置情報を生成するための装置である。生成された位置情報は、制御装置１０に送られて、ナビゲーション処理に使用される。
【００４２】
センサ２４は、車両の現在位置の算出するためのデータを収集する装置であり、例えば、車速センサ、ジャイロセンサなどからなる。収集されたデータは、制御装置１０に送られて、ナビゲーション処理に使用される。
【００４３】
通信装置２５は、情報センター３と通信を行うための装置である。通信装置２５は、例えば、一般的な携帯電話などで構成され、渋滞情報、天気情報、電子メールなどの情報の送受信を行う。
【００４４】
図４は、ナビゲーション装置１が備える機能の構成を示すブロック図である。
【００４５】
本図に示すように、ナビゲーション装置１は、ナビゲーション処理部１００と、テレマティクス処理部１０２と、ユーザ操作解析部１０４と、表示処理部１０６と、現在地算出部１０８と、経路算出部１１０と、車両軌跡算出部１１２と、ＥＴＣ受領信号受信部１１４と、ＥＴＣカード検出部１１６とを備える。これらの機能部は、ＣＰＵ１１が、記憶装置１５からプログラムやプログラムの実行に必要なデータをメモリ１２上にロードし、プログラムを実行することにより構築される。
【００４６】
テレマティクス処理部１０２は、通信装置２５を用いて情報センター３と通信を行う。具体的には、渋滞情報、天気情報、電子メールなどの情報を情報センター３から受信して、ナビゲーション処理部１００に送る。また、指定された情報を情報センター３に送信する。渋滞情報などは、表示装置に表示されてナビゲーション処理に使用される。
【００４７】
ユーザ操作解析部１０４は、入力装置２１を介して入力されたユーザの操作を受け付け、その操作内容を解析して、その操作内容に対応する処理が実行されるように他の機能部を制御する。また、音声入力装置２２を介して入力され音声認識された語句から、対応する操作内容を解析して、その操作内容に対応する処理が実行されるように他の機能部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地の設定を受け付けるための地図情報やダイアログなどを表示する処理を、ナビゲーション処理部１００に要求する。
【００４８】
表示処理部１０６は、他の機能部の指示を受け付け、表示装置２０に画面を表示させるための描画コマンドを生成して出力する。例えば、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、推奨経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。
【００４９】
現在地算出部１０８は、所定の間隔毎（例えば、所定距離毎、所定時間毎）に、ＧＰＳ受信装置２３と各種センサ２４から出力される情報を用いて現在地を算出する。算出された現在地情報は、ナビゲーション処理部１００、経路算出部１０６、車両軌跡算出部１１２などに送られてそれらの処理に使用される。
【００５０】
経路算出部１１０は、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ推奨経路の探索を行う。具体的には、まず、現在地算出部１０８から現在地を、入力装置２１を介して受け付けた目的地を取得する。そして、ダイクストラ法等を用いて、２地点（現在地と目的地）間を結ぶ経路を、所定の地点（ノード）を結ぶ道路（リンク）をリンクコスト（例えば、距離や旅行時間）に換算して、経路上の総コストが他の経路に対して最少となる経路を探索する。テレマティクス処理部１０２を介して取得した交通情報などを経路の探索に用いてもよい。
【００５１】
車両軌跡算出部１１２は、車両が料金所まで所定範囲内（例えば、５００ｍ以内）に入った地点から、料金所を通過するまでの間、車両の走行軌跡を算出する。具体的には、地図情報１６と、現在地算出部１０８が出力する現在位置情報とを用いて、車両が右もしくは左側の車線に移動したか、右もしくは左側に斜めに進行したかなどを監視する。なお、ここでは、ナビゲーション処理のバックグラウンドで車両軌跡を算出する処理を別に行うものとする。
【００５２】
ＥＴＣ受領信号受信部１１４は、ＥＴＣ車載器２から、料金の支払いが実行されたことを示す信号（以下、「ＥＴＣ受領信号」と呼ぶ）を受信し、ナビゲーション処理部１００へ通知する。
【００５３】
ＥＴＣカード検出部１１６は、ＥＴＣ車載器２からＥＴＣカードが装着されているか否かを示す情報を取得し、ＥＴＣカード装着状況として、ナビゲーション処理部１００に送る。
【００５４】
ナビゲーション処理部１００は、ユーザを誘導するためのナビゲーション処理を行う。具体的には、現在地算出部１０８が算出した現在地情報に基づいて、その現在地周辺の地図情報を記憶装置１５から読み出す。そして、読み出した地図情報に、現在地情報と、経路算出部１１０が算出した経路情報とを重ねて表示装置２０に表示する。テレマティクス処理部１０２を介して情報センター３から取得した渋滞情報などを表示してもよい。また、音声入出力装置２２を用いて、車両の走行方向などを案内する音声を出力する。
【００５５】
また、ナビゲーション処理部１００は、ＥＴＣカードを装着した車両をＥＴＣレーンへと誘導する処理を行う。具体的には、現在地算出部１０８が算出した現在地情報とその現在地周辺の地図情報１６（リンクデータ１６２０や料金所データ１６３０）を用いて、車両の現在地から料金所まで所定範囲内（例えば、５００ｍ以内）になったことを検出して、その料金所の料金所レーン表示情報１７２を記憶装置１５から読み出す。そして、読み出した料金所レーン表示情報１７２のＥＴＣレーン位置１７２３に従って、車両が走行すべき進行方向を案内する画像を表示装置２０に表示する。また、音声入出力装置２２を用いて、車両の進行方向などを案内する音声を出力する。
【００５６】
また、ナビゲーション処理部１００は、通過した料金所のＥＴＣレーン位置を学習する。具体的には、現在地算出部１０８が算出した現在地情報とその現在地周辺の地図情報を用いることにより、車両の現在地から料金所まで所定範囲内（例えば、５００ｍ以内）になったことを検出すると、車両軌跡算出部１１２に車両の軌跡を監視させる。そして、ＥＴＣ受領信号受信部１１４を介して料金の支払いの完了を検知すると、車両軌跡に基づいて、ＥＴＣレーンの概略位置を求め、記憶装置１５上の料金所レーン履歴情報１７１に格納する。また、料金所レーン履歴情報１７１を用いて、所定の方法（例えば、格納されている数が最も多い位置を採用する）により位置を決定し、料金所レーン表示情報１７２に格納する。
【００５７】
次に、図５〜図８を参照して、ナビゲーション装置１の特徴的な２つの動作（ＥＴＣレーン案内処理、ＥＴＣレーン学習処理）について説明する。
【００５８】
図５は、ユーザをＥＴＣレーンへ誘導する処理（ＥＴＣレーン案内処理）の流れを示すフロー図である。
【００５９】
イグニッションスイッチのオンなどにより、ナビゲーション装置１およびＥＴＣ車載器２が起動されると、まず、ナビゲーション処理部１００は、ＥＴＣカード検出部１１６を介してＥＴＣカード装着状況を取得し、ＥＴＣカードが装着されているか否か判定する（Ｓ１１０）。ＥＴＣカードが装着されていると判定した場合（Ｓ１１０でＹＥＳ）、Ｓ１２０に進む。一方、ＥＴＣカードが装着されていないと判定した場合（Ｓ１１０でＮＯ）、一般レーン案内処理（Ｓ２００）を開始する。
【００６０】
車両の走行中、ナビゲーション処理部１００は、料金所が車両から所定範囲内に接近したか否かを監視する（Ｓ１２０）。具体的には、定期的（例えば、所定時間毎、所定距離毎など）に、現在地算出部１０８が算出した現在地情報とその現在地周辺の地図情報１６を取得し、料金所が所定距離内（例えば、５００ｍ以内）にあるか否かを判定する。そして、料金所が所定距離内に接近したと判定した場合（Ｓ１２０でＹＥＳ）、Ｓ１３０に進む。一方、料金所が所定距離内に接近していないと判定した場合（Ｓ１２０でＮＯ）、Ｓ１２０に戻る。
【００６１】
料金所が所定距離内に接近したと判定した場合（Ｓ１２０でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、ユーザをＥＴＣレーンへ誘導すべく、接近した料金所の料金所レーン情報１７を検索する（Ｓ１３０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、地図情報１６の料金所データ１６３０から、接近した料金所の料金所ＩＤ１６３１を取得する。そして、取得した料金所ＩＤ１６３１と一致する料金所ＩＤ１７２１を料金所レーン表示情報１７２から検索する。なお、料金所レーン表示情報１７２は、後述するＥＴＣレーン学習処理により生成される。
【００６２】
そして、ナビゲーション処理部１００は、一致する料金所ＩＤ１７２１があるか否かを判定する（Ｓ１４０）。一致する料金所ＩＤ１７２１があると判定した場合（Ｓ１４０でＹＥＳ）、Ｓ１５０に進む。一方、一致する料金所ＩＤ１７２１がないと判定した場合（Ｓ１４０でＮＯ）、Ｓ１７０に進む。
【００６３】
一致する料金所ＩＤ１７２１があると判定した場合（Ｓ１４０でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、当該料金所ＩＤ１７２１のＥＴＣレーン位置１７２３を料金所レーン表示情報１７２から取得する（Ｓ１５０）。
【００６４】
ＥＴＣレーン位置１７２３を取得すると（Ｓ１５０）、ナビゲーション処理部１００は、車両が走行すべき進行方向を案内する画像を表示してユーザを誘導する（Ｓ１６０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、取得したＥＴＣレーン位置１７２３が示す位置（右若しくは左）に従って、図７（Ａ）に示すような画面を表示するように表示処理部１０６に指示する。また、ナビゲーション処理部１００は、音声入出力装置２２を用いて、ＥＴＣレーンが右側若しくは左側にあることを知らせる音声を出力する。
【００６５】
図７（Ａ）は、表示装置２０に表示される画面例を示す図である。本図に示すように、表示処理部１０６は、例えば、画面を分割して、地図画面７０１とレーン案内画面７１１を表示する。もちろん、地図画面７０１を画面全体に表示したまま、レーン案内画面７１１を割り込みウィンドウやポップアップとして、地図画面７０１の上に重ねて表示するようにしてもよい。地図画面７０１には、地図情報に重ねて料金所マーク７０３や、車両位置マーク７０４などを表示する。道路７０２は有料道路を表している。
【００６６】
レーン案内画面７１１には、表示処理部１０６は、ＥＴＣレーン位置をおおまかに示す（ＥＴＣレーンの方向をおおまかに示す）画像を表示する。ここでは、ＥＴＣレーン位置１７２３が「右」である場合の画像を表示しており、道路画像７１２に重ねて、ＥＴＣレーンマーク７１３と、一般レーンマーク７１４と、方向７１５を表示する。また、料金所名７１６と料金所までの残距離７１７を表示する。料金所名７１６には、料金所データ１６３０から取得された料金所名１６３３を、残距離７１７には、現在地情報および地図情報１６を用いて算出された距離を用いればよい。なお、ＥＴＣレーン位置１７２３が「左」である場合、レーン案内画面７１１には、図７（Ｂ）に示すような画像を表示する。
【００６７】
おおまかな表示は、地図画面７０１に表示される標準的な地図情報のように、現実の道路や建物の配置を忠実に再現した表示ではなく、例えば、簡略化（デフォルメ）した図形を組み合わせて画像を生成することで実現できる。
【００６８】
ユーザは、ＥＴＣレーンのおおよその位置を認識できればよいので、おおまかな表示がされれば十分である。例えば、特定のＥＴＣレーンまでの詳細な経路が表示されると、ユーザは、車両を進める方向（走行させる経路）を意識的に制限され、却って混乱する場合がある。おおまかな表示にすることにより、ユーザは、おおよそのＥＴＣレーン位置を認識しつつ、自由に運転することができる。
【００６９】
以上の目的から、レーン案内画面７１１には、車両の現在位置を表示しない。また、現実の料金所のレーン数が複数（例えば、図８に示すように６レーン）であっても、左右を区別できる２つのエリア（ＥＴＣレーンマーク７１３、一般レーンマーク７１４）として表示する。また、車線（車線境界線）なども明確に表示しない。もちろん、表示の態様は、おおまかであれば上記に限定されない。
【００７０】
図５に戻って説明する。一方、一致する料金所ＩＤ１７２１がないと判定した場合（Ｓ１４０でＮＯ）、ナビゲーション処理部１００は、料金所が接近したことを知らせるための画像を表示する（Ｓ１７０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、図７（Ｃ）に示すような画面をレーン案内画面７１１に表示するように表示処理部１０６に指示する。また、ナビゲーション処理部１００は、音声入出力装置２２を用いて、料金所が接近していることを知らせる音声を出力する。図７（Ｃ）に示すように、表示処理部１０６は、レーン案内画面７１１に、道路画像７１２に重ねて、料金所名７１８を表示する。また、料金所までの残距離７１７を表示する。もちろん、このような画面を表示しないようにしてもよい。
【００７１】
Ｓ１６０またはＳ１７０を実行後、ナビゲーション処理部１００は、料金所の通過を検出するとレーン案内画面７１１の表示を消し、Ｓ１２０に戻る。
【００７２】
以上のようにして、ＥＴＣレーン案内処理（図５）が実行される。なお、一般レーン案内処理（Ｓ２００）は、Ｓ１２０〜Ｓ１７０と同様の処理の流れで実現できる。すなわち、料金所レーン表示情報１７２のＥＴＣレーン位置１７２３の代わりに一般レーン位置を格納するようにしておき、Ｓ１５０において一般レーン位置を取得し、Ｓ１６０において一般レーン位置を案内するようにすればよい。
【００７３】
図６は、ＥＴＣレーンの概略位置を学習する処理（ＥＴＣレーン学習処理）の流れを示すフロー図である。ＥＴＣレーン学習処理は、上記のＥＴＣレーン案内処理と並行して実行される。
【００７４】
Ｓ３１０、Ｓ３２０は、それぞれＳ１１０、Ｓ１２０（図５）と同様なので説明を省略する。なお、ＥＴＣカードが装着されていないと判定した場合（Ｓ３１０でＮＯ）、ナビゲーション処理部１００は、一般レーン学習処理（Ｓ４００）を開始する。
【００７５】
料金所が所定距離内に接近したと判定した場合（Ｓ３２０でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、ＥＴＣレーンの位置を求めて記憶するための処理（Ｓ３３０〜Ｓ３６０）を開始する。
【００７６】
まず、車両軌跡算出部１１２は、ナビゲーション処理部１００の指示により、車両の軌跡の算出を開始する（Ｓ３３０）。具体的には、料金所から所定距離の地点（現在地）から、ＥＴＣ受領信号受信部１１４がＥＴＣ受領信号を受信した地点（ＥＴＣレーン位置）までの車両の走行軌跡を算出する。走行軌跡は、地図情報１６と、現在地算出部１０８が所定の間隔毎（例えば、所定距離毎、所定時間毎）にＧＰＳ受信装置２３や各種センサ２４（車速センサ、ジャイロセンサなど）から出力される情報などから算出した位置情報と、を用いて算出される。そして、車両軌跡算出部１１２は、車両が右もしくは左側の車線に移動したか、進行方向が変化したかなどを検知する。
【００７７】
車両軌跡算出部１１２が車両軌跡を算出している間（Ｓ３３０）、ＥＴＣ受領信号受信部１１４は、ＥＴＣ車載器２からＥＴＣ受領信号を受信したか否かを判定する（Ｓ３４０）。ＥＴＣ受領信号を受信していないと判定した場合（Ｓ３４０でＮＯ）、Ｓ３３０に戻る。一方、ＥＴＣ受領信号を受信したと判定した場合（Ｓ３４０でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００に通知し、Ｓ３５０に進む。
【００７８】
ＥＴＣ受領信号の受信の通知を受け付けると（Ｓ３４０でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡算出部１１２が算出した車両軌跡を用いて、ＥＴＣレーン位置情報を算出する（Ｓ３５０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡からＥＴＣレーン位置（右若しくは左）を特定する。また、ＧＰＳ受信装置２３から出力される情報を用いて算出された時刻情報を通過日時として取得する。
【００７９】
ここで、図８を参照して、車両軌跡からＥＴＣレーン位置を特定する方法について説明する。
【００８０】
図８は、現実の料金所の一例を模式化した図である。本図に示すように、料金所８０２は、６レーンを備えて道路８０１上に設置されている。レーンは、進行方向右側から順に、ＥＴＣレーン８０３が２つ、一般レーン８０４が３つ、ＥＴＣレーン８０３が１つ配置されている。車両８１１の車両軌跡８１２を例にとって説明する。
【００８１】
まず、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡の算出を開始した地点と料金所８０２を通るリンクの情報を地図情報１６から取得する。そして、例えば、リンクが一本である場合、リンクから車両軌跡が右側もしくは左側に離れたかを判定する。このようにして、ナビゲーション処理部１００は、ＥＴＣレーンの概略位置を特定する。本図に示す場合、ＥＴＣレーン位置は「右」となる。なお、リンクが２本以上である場合、ＥＴＣ受領信号を受信したリンクが右側若しくは左側であるかで、ＥＴＣレーンの概略位置を特定する。
【００８２】
上記のようにして、ＥＴＣレーン位置が特定される。もちろん、上記の方法に限られず、例えば、ハンドルの回転方向や回転量を検出するセンサが出力する情報を用いることができる。例えば、車両８１１の車両軌跡８１２の場合、ａ地点およびｂ地点でのハンドル操作を検知することで、車両が右側の車線に移動したことを検出し、ＥＴＣレーンの概略位置を特定することができる。また、リンクの情報を使用しない場合、車両の軌跡を用いて、車両の進行方向がどのように変化したかを分析することにより、ＥＴＣレーンの概略位置を特定することができる。
【００８３】
図６に戻って説明する。ＥＴＣレーン位置を特定すると（Ｓ３５０）、ナビゲーション処理部１００は、その位置情報を、料金所レーン情報１７として記憶する（Ｓ３６０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、車両が通過した料金所の料金所ＩＤ１７１１を、料金所レーン履歴情報１７１に追加する（既に、記憶されている場合は追加しない）。また、料金所ＩＤ１７１１の履歴として、取得した通過日時１７１２とＥＴＣレーン位置１７１３を対応させて追加する。なお、通過日時１７１２とＥＴＣレーン位置１７１３は、車両が同じ料金所を通過する度に追加されて蓄積される。
【００８４】
また、ナビゲーション処理部１００は、料金所レーン履歴情報１７１から料金所レーン表示情報１７２を生成する。具体的には、まず、ナビゲーション処理部１００は、車両が通過した料金所のＥＴＣレーン位置１７１３に基づいて、所定の方法（例えば、格納されている数が最も多い位置を採用する）によりＥＴＣレーン位置を一つ決定する。そして、料金所ＩＤ１７２１と、決定したＥＴＣレーン位置１７２３とを対応付けて、料金所レーン表示情報１７２に追加する。なお、対応する料金所のレーン表示情報が既に記憶されている場合、ＥＴＣレーン位置１７２３のみを更新すればよい。以上のような処理を実行後、Ｓ３２０に戻る。
【００８５】
以上のようにして、ＥＴＣレーン学習処理（図６）が実行される。なお、一般レーン学習処理（Ｓ４００）は、Ｓ３２０〜Ｓ３６０と同様の処理の流れで実現できる。異なる点について、以下説明する。
【００８６】
まず、料金所レーン履歴情報１７１のＥＴＣレーン位置１７１３と、料金所レーン表示情報１７２のＥＴＣレーン位置１７２３の代わりに、一般レーン位置を格納するようにする。Ｓ３４０では、ナビゲーション処理部１００は、例えば、車速センサや窓の開閉を検知するセンサを用いて、料金所において、車両が停車し、かつ、運転席の窓が開かれているか否か、すなわち、料金の支払いが行われたか否かを判定する。Ｓ３５０では、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡などを用いて一般レーンの位置情報を算出する。Ｓ３６０では、ナビゲーション処理部１００は、算出した位置情報を、料金所レーン情報１７として記憶する。
【００８７】
以上、本発明の第１の実施形態について説明した。この実施形態によれば、ナビゲーション装置は、レーン情報が含まれていない、若しくは、十分に含まれていない地図データを使用している場合であっても、車両を走行すべきレーンに誘導することができる。
【００８８】
すなわち、ナビゲーション装置は、車両の軌跡とＥＴＣの受領信号を用いて、通過した料金所のＥＴＣレーンの位置を記憶する。そして、車両が再び同じ料金所を通過する際に、記憶されたＥＴＣレーン位置を用いて、ＥＴＣレーン位置を案内することができる。
【００８９】
また、同一の料金所について、ＥＴＣレーン位置の履歴を蓄積するため、案内するＥＴＣレーン位置の精度を向上させることができる。
【００９０】
また、上記実施形態によれば、ナビゲーション装置は、ＥＴＣレーンが存在するおおまかな方向を案内する。このような案内表示は、ユーザにとっては判り易いものであり、ユーザは、車両を左右のどちらに寄せるべきかを簡単に認識できる。また、ＥＴＣレーンのおおまかな位置を認識しつつ、かつ、自由に運転することができる。
【００９１】
以上、本発明について、例示的な実施形態と関連させて記載した。多くの代替物、修正および変形例が当業者にとって明らかであることは明白である。したがって、上に記載の本発明の実施形態は、本発明の要旨と範囲を例示することを意図し、限定するものではない。
【００９２】
例えば、本発明は、算出したＥＴＣ若しくは一般レーン位置を、ナビゲーション装置１上だけでなく、情報センター３上に記憶する構成とすることもできる。
【００９３】
具体的には、料金所レーン情報１７を情報センター３上の記憶装置に格納する。そして、ナビゲーション処理部１００は、指定された料金所のレーン情報が記憶装置１５上に格納されていない場合、テレマティクス処理部１０２を介して、情報センター３上の料金所レーン情報１７から検索する。また、ナビゲーション処理部１００は、算出したＥＴＣ若しくは一般レーン位置を、テレマティクス処理部１０２を介して、情報センター３上の料金所レーン情報１７に格納する。
【００９４】
上記の変形例によれば、複数の車両で、ＥＴＣ若しくは一般レーン位置の情報を共有することができる。すなわち、自車両が通過したことがない料金所であっても、他車両が通過したことがある料金所であれば、ＥＴＣもしくは一般レーン位置を案内することができる。また、同一の料金所について、各車両が算出したレーン位置の履歴を蓄積することにより、より精度の高いＥＴＣ若しくは一般レーン位置を案内できる。
【００９５】
なお、情報センター３を使用せずに、車両間で直接通信、もしくは、道路上に設定されたアンテナなどを介して車両間で通信を行い、ＥＴＣ若しくは一般レーン位置の情報を共有するようにしてもよい。
【００９６】
＜第１の実施形態の補足説明＞
図９を参照して、車両軌跡からレーンの移動方向を特定する方法について補足説明を行う。図９は、リンク方向および絶対位置の関係を説明するための図である。
【００９７】
本図に示すように、本実施形態では、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡算出部１１２が算出した絶対位置の軌跡が、リンク方向から右側もしくは左側に外れているか否かを判定する。そして、絶対位置の軌跡がリンク方向から右側もしくは左側に外れている場合、車両が右側もしくは左側のレーンに移動したと判定する。リンク方向とは、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報から特定される方向である。
【００９８】
ナビゲーション処理においては、地図画像の道路上に現在地を表示させるため、現在地がリンク上に位置するようにマップマッチング処理が行われる。しかし、マップマッチング処理により算出された位置（マップマッチング位置）は、リンク上に位置するため、レーン間の車両の移動を検出するために用いることができない。
【００９９】
そこで、車両軌跡算出部１１２は、マップマッチング処理のバックグラウンドで、絶対位置の軌跡を算出する処理を行う。ここで、絶対位置とは、ＧＰＳ受信装置２３から出力された情報を用いて算出された位置（ＧＰＳ位置）、ＧＰＳ位置および各種センサ２４から出力された情報を用いて算出された位置、マップマッチング位置および各種センサ２４から出力された情報を用いて算出された位置などである。すなわち、マップマッチング位置以外の位置である。
【０１００】
上記のようにして算出された絶対位置の軌跡を用いて、ナビゲーション処理部１００は、リンク方向から、絶対位置の軌跡が右側もしくは左側に外れているか否かを判定する。本図の例では、リンク方向から絶対位置の軌跡が右側に外れているため、車両が右側のレーンに移動したと判定することができる。そして、この移動方向から、ＥＴＣもしくは一般レーンのおおよその位置（方向）を特定することができる。
【０１０１】
＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態について、図面を参照して説明する。
【０１０２】
第２の実施形態は、料金所において、交通が規制されているレーンをユーザに通知する構成である。以下、第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。
【０１０３】
図１０は、本発明の第２の実施形態が適用された、システム構成およびナビゲーション装置のハードウェア構成の概略を示すブロック図である。
【０１０４】
第１の実施形態（図１参照）と異なり、ナビゲーション装置１は、ビーコン受信装置２６、ＦＭ多重放送受信装置２７、車々間通信装置２８を有する。また、記憶装置１５に、料金所レーン情報１８を格納する。なお、第１の実施形態においても、ナビゲーション装置１は、ビーコン受信装置２６、ＦＭ多重放送受信装置２７、車々間通信装置２８を備えていてもよい。
【０１０５】
ビーコン受信装置２６は、道路などに設置されたビーコンから送られてくる電波信号や光信号を受信する。ビーコンから送られてくる信号には、例えば、渋滞情報、交通規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報などの交通情報が含まれる。
【０１０６】
ＦＭ多重放送受信装置２７は、ＦＭ多重放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送信号には、例えば、渋滞情報、交通規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報、天気情報、ラジオ局が提供する文字情報などの交通情報が含まれる。
【０１０７】
車々間通信装置２８は、他の車両４との間で、無線通信を行う。車々間通信装置２８は、例えば、ＤＳＲＣや無線ＬＡＮなどの通信方式により、他の車両４に搭載された車々間通信装置と通信を行う。車々間通信装置２８は、例えば、渋滞情報、交通規制情報などの交通情報を送受信する。
【０１０８】
制御装置１０は、通信装置２５、ビーコン受信装置２６、ＦＭ多重放送受信装置２７を用いて、交通情報、料金所レーンに関する情報などを情報センター３から受信し、記憶装置１５に格納する。また、制御装置１０は、車々間通信装置２８を用いて、交通情報、料金所レーンに関する情報などを他の車両４から受信し、記憶装置１５に格納する。また、制御装置１０は、交通情報、料金所レーンに関する情報などの各種情報を、情報センター３や他の車両４に送信する。
【０１０９】
地図情報１６について、図１１を参照して説明する。第１の実施形態（図２参照）と異なり、リンクデータ１６２０は、リンクＩＤ１６２１ごとに、交通情報１６２８を格納できるように構成される。なお、第１の実施形態においても、地図情報１６は、交通情報１６２８を格納してもよい。
【０１１０】
料金所レーン情報１８について、図１２を参照して説明する。第１の実施形態の料金所レーン情報１７（図３参照）と異なり、料金所レーン情報１８は、ＥＴＣレーン位置１７１３、ＥＴＣレーン位置１７２３の替わりに、規制レーン位置１８１３、規制レーン位置１８２３を格納する。規制レーン位置は、料金所において、車両の交通が規制されているレーンの概略位置を示す情報である。
【０１１１】
料金所レーン履歴情報１８１の料金所ＩＤ１８１１、通過日時１８１２は、料金所レーン履歴情報１７１の料金所ＩＤ１７１１、通過日時１７１２と同様である。料金所レーン表示情報１８２の料金所ＩＤ１８２１は、料金所レーン表示情報１７２の料金所ＩＤ１７２１と同様である。
【０１１２】
情報センター３は、料金所レーン情報３１を有する。図１２に示すように、料金所レーン情報３１の構成は、料金所レーン情報１８と同様である。料金所レーン履歴情報３１１の料金所ＩＤ３１１１、通過日時３１１２、規制レーン位置３１１３は、料金所レーン履歴情報１８１の料金所ＩＤ１８１１、通過日時１８１２、規制レーン位置１８１３と同様である。料金所レーン表示情報３１２の料金所ＩＤ３１２１、規制レーン位置３１２３は、料金所レーン表示情報１８２の料金所ＩＤ１８２１、規制レーン位置１８２３と同様である。
【０１１３】
情報センター３は、複数の車両と無線通信を行って、料金所レーン履歴情報３１１を収集、記憶装置に格納する。そして、料金所レーン履歴情報３１１を統計的に分析して、料金所レーン表示情報３１２を生成する。また、情報センター３は、生成した料金所レーン表示情報３１２を、ビーコン、ＦＭ多重放送、無線電話通信回線などにより、車両に配信する。なお、情報センター３は、一般的なサーバコンピュータなどで構成され、上記のような情報処理を行うことができる。情報センター３は、複数あってもよい。
【０１１４】
図１３は、ナビゲーション装置１が備える機能の構成を示すブロック図である。
【０１１５】
第１の実施形態（図４）と異なり、ナビゲーション装置１は、交通情報収集部１１８を有する。なお、第１の実施形態でも、ナビゲーション装置１は、交通情報収集部１１８を有していてもよい。
【０１１６】
交通情報収集部１１８は、情報センター３が配信する交通情報や料金所レーン表示情報を、通信装置２５、ビーコン受信装置２６、ＦＭ多重放送受信装置２７を介して受け付ける。また、他の車両４から送られてくる交通情報や料金所レーン表示情報を、車々間通信装置２８を介して受け付ける。また、交通情報収集部１１８は、受け付けた交通情報や料金所レーン表示情報を、要求に応じていつでも取り出して使用できるように、記憶装置１５に格納する。ＲＡＭなどのメモリ１２に格納するようにしてもよい。
【０１１７】
具体的には、交通情報収集部１１８は、リンクデータを含む交通情報を、対応するリンクＩＤ１６２１の交通情報１６２８として、地図情報１６に格納する。リンクデータを含む交通情報は、例えば、渋滞情報、交通規制情報などである。渋滞情報には、例えば、リンクデータ、渋滞の開始位置および終了位置、渋滞の混雑度、原因などを示す情報が含まれる。交通規制情報には、例えば、リンクデータ、交通規制の区間、原因などを示す情報が含まれる。
【０１１８】
また、交通情報収集部１１８は、受け付けた料金所レーン表示情報を、料金所レーン表示情報１８２として記憶装置１５に格納する。
【０１１９】
また、交通情報収集部１１８は、記憶装置１５に格納された交通情報や料金所レーン履歴情報１８１を、通信装置２５を介して情報センター３に送信する。また、交通情報や料金所レーン表示情報１８２を、車々間通信装置２８を介して他の車両４に送信したりする。
【０１２０】
なお、交通情報や料金所レーン表示情報は、情報センター３により所定の時間間隔で配信されるようにしてもよいし、交通情報収集部１１８から所定の条件に応じて取得されるようにしてもよい。
【０１２１】
次に、図１４〜１７を参照して、料金所における、規制レーン案内処理、規制レーン学習処理について説明する。
【０１２２】
図１４は、料金所において、ユーザに規制レーンを通知する処理（規制レーン案内処理）の流れを示すフロー図である。
【０１２３】
Ｓ５２０〜５７０は、ＥＴＣレーン案内処理（図５参照）のＳ１２０〜１７０と基本的に同様の処理で実現されるので、説明を省略する。なお、Ｓ５６０では、ナビゲーション処理部１００は、以下のような処理を行う。
【０１２４】
具体的には、ナビゲーション処理部１００は、取得した規制レーン位置１８２３（Ｓ５５０）が示す位置（右若しくは左）に従って、例えば、図１６（Ａ）に示すような画面を表示するように表示処理部１０６に指示する。また、ナビゲーション処理部１００は、音声入出力装置２２を用いて、規制レーンが右側若しくは左側にあることを知らせる音声を出力する。もちろん、規制レーンでないレーンを知らせる音声を出力するようにしてもよい。
【０１２５】
図１６（Ａ）に示すように、地図画面７０１には、表示処理部１０６は、交通が規制されているリンクに対応する道路７０２に重ねて規制マーク７０５を表示する。また、レーン案内画面７１１には、表示処理部１０６は、規制レーン位置をおおまかに示す画像を表示する。
【０１２６】
ここでは、規制レーン位置１８２３が「左」である場合の画像を表示しており、道路画像７１２に重ねて、ＥＴＣ兼一般レーンマーク７２０と、規制レーンマーク７２１と、方向７１５を表示する。方向７１５は、車両が通行可能な方向を案内するように、規制レーンマーク７２１と逆側のＥＴＣ兼一般レーンマーク７２０の方向を指す画像である。
【０１２７】
なお、規制レーン位置１８２３が「右」である場合、レーン案内画面７１１には、表示処理部１０６は、図１６（Ｂ）に示すような画像を表示する。
【０１２８】
図１５は、料金所における規制レーンの概略位置を学習する処理（規制レーン学習処理）の流れを示すフロー図である。
【０１２９】
Ｓ６２０は、ＥＴＣレーン学習処理（図６参照）のＳ３２０と同様なので、説明を省略する。
【０１３０】
料金所が所定距離内に接近したと判定した場合（Ｓ６２０でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、進行方向の道路が規制されているか否かを判定する（Ｓ６２５）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、まず、現在地算出部１０８が算出した現在地情報と、地図情報１６とを用いて、接近した料金所ノード（Ｓ６２０）の車両の進行方向側に接続されているリンクを特定する。
【０１３１】
それから、ナビゲーション処理部１００は、特定したリンクのリンクＩＤ１６２１に関連付けられた交通情報１６２８に、交通規制情報が格納されているか否かを判定する。そして、交通規制情報が格納されている場合、進行方向の道路が規制されていると判断し（Ｓ６２５でＹＥＳ）、Ｓ６３０に進む。一方、交通規制情報が格納されていない場合、進行方向の道路が規制されていないと判断し（Ｓ６２５でＮＯ）、Ｓ６２０に戻る。
【０１３２】
なお、接近した料金所ノードの手前のリンクに交通規制情報が対応付けられているか否かを判断するようにしてもよい。
【０１３３】
Ｓ６３０は、ＥＴＣレーン学習処理（図６参照）のＳ３３０と同様なので、説明を省略する。なお、車両軌跡算出部１１２は、ＥＴＣカードが装着されている場合、料金所から所定距離の地点（現在地）から、ＥＴＣ受領信号が受信された地点までの車両軌跡を算出する。一方、ＥＴＣカードが装着されていない場合、車両軌跡算出部１１２は、料金所から所定距離の地点（現在地）から、例えば、車両が停車し、かつ、運転席の窓が開かれた地点までの車両軌跡を算出する。
【０１３４】
車両軌跡算出部１１２が車両軌跡を算出している間（Ｓ６３０）、ナビゲーション処理部１００は、車両が料金所を通過したか否かを判定する（Ｓ６４０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、ＥＴＣ受領信号受信部１１４からＥＴＣ受領信号の受信を示す通知を受け付けたか否か、または、車両が停車し、かつ、運転席の窓が開かれたか否か、を判定する。
【０１３５】
ＥＴＣ受領信号の受信を示す通知を受け付けた場合、または、車両が停車し、かつ、運転席の窓が開かれた場合、ナビゲーション処理部１００は、車両が料金所を通過したと判定し（Ｓ６４０でＹＥＳ）、Ｓ６５０に進む。その他の場合、車両が料金所を通過していないと判定し（Ｓ６４０でＮＯ）、Ｓ６３０に戻る。
【０１３６】
料金所を通過したと判定した場合（Ｓ６４０でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡算出部１１２が算出した車両軌跡を用いて、規制レーン位置情報を算出する（Ｓ６５０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡からＥＴＣまたは一般レーン位置（右もしくは左）を特定する。そして、ＥＴＣまたは一般レーン位置の反対側の位置を、規制レーン位置として特定する。また、ＧＰＳ受信装置２３から出力される情報を用いて算出された時刻情報を通過日時として取得する。
【０１３７】
例えば、現実の料金所が、図１７のように構成される場合について説明する。本図に示すように、料金所８０２は、６レーンを備えて道路８０１上に設置されている。レーンは、進行方向右側から順に、ＥＴＣレーン８０３が１つ、一般レーン８０４が１つ、規制レーン８０５が４つ配置されている。ここで、道路８０１の左側の２レーンは、何らかの原因（例えば、事故、工事）により、交通規制が行われている。そのため、料金所８０２の左側には、規制レーン８０５が４つ配置されている。
【０１３８】
上記のような場合、料金所８０２から進行方向（リンク方向）側の道路８０１では、交通規制が行われている。また、車両８３１の車両軌跡８３２と、車両８４１の車両軌跡８４２は、進行方向（リンク方向）から右側に離れている。そのため、規制レーン位置は「左」と判定される。
【０１３９】
図１５に戻って説明する。規制レーン位置を特定すると（Ｓ６５０）、ナビゲーション処理部１００は、料金所レーン履歴情報を情報センター３に送信する（Ｓ６５５）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、通過した料金所の料金所ＩＤと、取得した通過日時と、規制レーン位置とを対応付けた料金所レーン履歴情報を生成し、交通情報収集部１１８を介して情報センター３に送信する。そして、Ｓ６６０に進む。
【０１４０】
料金所レーン履歴情報を送信した後（Ｓ６５５）、ナビゲーション処理部１００は、料金所レーン情報１８を更新する（Ｓ６６０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、生成した料金所レーン履歴情報を、料金所レーン履歴情報１８１として格納する。それから、料金所レーン履歴情報１８１から、料金所レーン表示情報１８２を生成する。料金所レーン履歴情報１８１の格納方法、料金所レーン表示情報１８２の生成方法は、第１の実施形態（図６のＳ３６０）と同様である。以上のような処理を実行後、Ｓ６２０に戻る。
【０１４１】
一方、情報センター３は、料金所レーン履歴情報を受信すると、料金所レーン情報３１を更新する（Ｓ６７０）。具体的には、まず、情報センター３は、受信した料金所レーン履歴情報を、料金所レーン履歴情報３１１として格納する。それから、情報センター３は、料金所レーン履歴情報３１１から、料金所レーン表示情報３１２を生成する。料金所レーン履歴情報３１１の格納方法、料金所レーン表示情報３１２の生成方法は、第１の実施形態（図６のＳ３６０）と同様である。
【０１４２】
料金所レーン情報３１を更新すると（Ｓ６７０）、情報センター３は、料金所レーン表示情報３１２を送信（配信）する（Ｓ６８０）。情報センター３は、例えば、ビーコン、ＦＭ多重放送、ＥＴＣ無線電話通信回線などにより、料金所レーン表示情報３１２を送信（配信）する。なお、配信のタイミングは、例えば、所定の時間毎でもよいし、ナビゲーション装置１からの要求があったときであってもよい。
【０１４３】
料金所レーン表示情報３１２を受信した場合、交通情報収集部１１８は、料金所レーン表示情報１８２を更新する（Ｓ６９０）。具体的には、受信した料金所レーン表示情報３１２を、料金所レーン表示情報１８２に追加する。なお、受信した料金所レーン表示情報３１２に対応する料金所レーン表示情報１８２が既に記憶されている場合、規制レーン位置１８２３のみを更新する。
【０１４４】
以上のようにして、料金所における規制レーン学習処理（図１５）が実行される。
【０１４５】
なお、料金所レーン表示情報は、情報センター３だけでなく、他の車両４から送信されるようにしてもよい。この場合、例えば、交通情報収集部１１８は、現在地が料金所から所定距離内になったときに、車々間通信装置２８を介して、自車の付近を走行する他の車両４から料金所レーン表示情報を取得する。また、料金所レーン表示情報は、ＥＴＣシステムから送信されるようにしてもよい。
【０１４６】
以上、本発明の第２の実施形態について説明した。この実施形態によれば、料金所における規制レーンに関する情報が、人間による作業により予め準備されなくても、自動的に生成される。そのため、ナビゲーション装置は、料金所における規制レーンに関する情報が含まれていない、若しくは、十分に含まれていない地図データを使用している場合であっても、料金所において、車両を走行すべきレーンに誘導し、規制レーンを回避させることができる。
【０１４７】
また、情報センターは、同一の料金所について、複数の車両が算出した規制レーン位置情報の履歴を蓄積し、統計的に分析する。そのため、案内する規制レーンの位置の精度を向上させることができる。
【０１４８】
また、情報センターから規制レーン情報が配信されるため、ユーザの車両が始めて通過する料金所であっても、規制レーンの位置を案内することができる。
【０１４９】
＜第３の実施形態＞
次に、本発明の第３の実施形態について、図面を参照して説明する。
【０１５０】
第３の実施形態は、交通が規制されているレーンをユーザに通知する構成である。本実施形態は、料金所の有無に係わらず、規制レーンを案内する構成である。以下、第２の実施形態と異なる点を中心に説明する。
【０１５１】
図１８は、本発明の第３の実施形態が適用された、システム構成およびナビゲーション装置のハードウェア構成の概略を示すブロック図である。
【０１５２】
第２の実施形態（図１０参照）と異なり、ナビゲーション装置１は、記憶装置１５に、規制レーン情報１９を格納する。
【０１５３】
制御装置１０は、通信装置２５、ビーコン受信装置２６、ＦＭ多重放送受信装置２７を用いて、交通情報、規制レーン表示情報などを情報センター３から受信し、記憶装置１５に格納する。また、制御装置１０は、車々間通信装置２８を用いて、交通情報、規制レーン表示情報などを他の車両４から受信し、記憶装置１５に格納する。また、制御装置１０は、交通情報、規制レーン情報などの各種情報を、情報センター３や他の車両４に送信する。
【０１５４】
規制レーン情報１９は、図１９に示すように、規制レーン履歴情報１９１と規制レーン表示情報１９２を有する。
【０１５５】
規制レーン履歴情報１９１には、リンクごとに、規制レーンの概略位置が格納される。具体的には、リンクＩＤ１９１１ごとに、通過日時１９１２と規制レーン位置１９１３が対応付けられた情報が、１以上結びつけられて格納される。なお、リンクＩＤ１９１１は、地図情報１６のリンクＩＤ１６２１と対応する。
【０１５６】
規制レーン表示情報１９２には、規制レーン履歴情報１９１の規制レーン位置１９１３に基づいて、所定の方法（例えば、格納されている数が最も多い位置を採用する）により決定された位置が、ナビゲーション処理に用いられる規制レーン位置として格納される。具体的には、リンクごとに、リンクＩＤ１９２１と規制レーン位置１９２３が格納される。規制レーン表示情報１９２は、規制レーンの概略位置を表示してユーザを案内するために使用される。
【０１５７】
情報センター３は、規制レーン情報３２を有する。図１９に示すように、規制レーン情報３２の構成は、規制レーン情報１９と同様である。規制レーン履歴情報３２１のリンクＩＤ３２１１、通過日時３２１２、規制レーン位置３２１３は、規制レーン履歴情報１９１のリンクＩＤ１９１１、通過日時１９１２、規制レーン位置１９１３と同様である。規制レーン表示情報３２２のリンクＩＤ３２２１、規制レーン位置３２２３は、規制レーン表示情報１９２のリンクＩＤ１９２１、規制レーン位置１９２３と同様である。
【０１５８】
情報センター３は、複数の車両と無線通信を行って、規制レーン履歴情報３２１を収集し、記憶装置に格納する。そして、規制レーン履歴情報３２１を統計的に分析して、規制レーン表示情報３２２を生成する。また、情報センター３は、生成した規制レーン表示情報３２２を、ビーコン、ＦＭ多重放送、無線電話通信回線などにより、車両に配信する。
【０１５９】
次に、図２０〜２３を参照して、規制レーン案内処理、規制レーン学習処理について説明する。
【０１６０】
図２０は、ユーザに規制レーンを通知する処理（規制レーン案内処理）の流れを示すフロー図である。
【０１６１】
車両の走行中、ナビゲーション処理部１００は、車両が走行中の道路が規制中か否かを監視する（Ｓ７２５）。具体的には、定期的（例えば、所定時間毎、所定距離毎など）に、現在地算出部１０８が算出した現在地情報とその現在地周辺の地図情報１６を取得する。そして、車両が走行中のリンクが別のリンクに変わったことを検知する。
【０１６２】
それから、ナビゲーション処理部１００は、走行中のリンクのリンクＩＤ１６２１に関連付けられた交通情報１６２８に、交通規制情報が格納されているか否かを判定する。そして、交通規制情報が格納されている場合、走行中の道路が規制中であると判断し（Ｓ７２５でＹＥＳ）、Ｓ７３０に進む。一方、交通規制情報が格納されていない場合、走行中の道路が規制中でないと判断し（Ｓ７２５でＮＯ）、監視を継続する。
【０１６３】
もちろん、走行中のリンクに交通規制情報が関連付けられているか否かを判定しないように構成してもよい。この場合、車両が走行中のリンクが変わったか否かを単に判定する。そして、リンクが変わったと判定された場合に、Ｓ７３０に進む。また、走行中のリンクでなく、進行方向のリンクが規制中であるか否かを判定するようにしてもよい。
【０１６４】
Ｓ７３０〜７７０は、料金所における規制レーン案内処理（図１４参照）のＳ５３０〜５７０と基本的に同様の処理で実現されるので、説明を省略する。
【０１６５】
なお、Ｓ７３０では、ナビゲーション処理部１００は、Ｓ７２５において規制中と判定したリンクのリンクＩＤをキーとして、規制レーン表示情報１９２の検索を行う。Ｓ７２５において規制中か否かを判定しない場合は、走行中のリンクのリンクＩＤがキーとして用いられる。Ｓ７４０では、一致するリンクＩＤ１９２１があるか否かを判定する。
【０１６６】
また、Ｓ７５０では、ナビゲーション処理部１００は、検索の結果得られたリンクＩＤ１９２１に対応する規制レーン位置１９２３を、規制レーン表示情報１９２から取得する。
【０１６７】
また、Ｓ７６０では、ナビゲーション処理部１００は、以下のような処理を行う。
【０１６８】
具体的には、ナビゲーション処理部１００は、取得した規制レーン位置１９２３が示す位置（右若しくは左）に従って、例えば、図２２（Ａ）に示すような画面を表示するように表示処理部１０６に指示する。また、ナビゲーション処理部１００は、音声入出力装置２２を用いて、規制レーンが右側若しくは左側にあることを知らせる音声を出力する。もちろん、規制レーンでないレーンを知らせる音声を出力するようにしてもよい。
【０１６９】
図２２（Ａ）に示すように、地図画面７０１には、表示処理部１０６は、交通が規制されているリンクに対応する道路７０２に重ねて規制マーク７０５を表示する。また、レーン案内画面７１１には、表示処理部１０６は、規制レーン位置をおおまかに示す画像を表示する。
【０１７０】
ここでは、規制レーン位置１９２３が「左」である場合の画像を表示しており、道路画像７１２に重ねて、通行可能レーンマーク７３０と、規制レーンマーク７３１と、方向７１５を表示する。方向７１５は、車両が通行可能な方向を案内するように、規制レーンマーク７３１と逆側の通行可能レーンマーク７３０の方向を指す画像である。また、進行方向に規制中のレーンがある旨を示すメッセージ７１９を表示する。
【０１７１】
なお、規制レーン位置１９２３が「右」である場合、レーン案内画面７１１には、表示処理部１０６は、図２２（Ｂ）に示すような画像を表示する。
【０１７２】
また、Ｓ７７０では、ナビゲーション処理部１００は、以下のような処理を行う。
【０１７３】
具体的には、ナビゲーション処理部１００は、例えば、図２２（Ｃ）に示すような画面を表示するように表示処理部１０６に指示する。また、ナビゲーション処理部１００は、音声入出力装置２２を用いて、進行方向に規制があることを知らせる音声を出力する。
【０１７４】
図２２（Ｃ）に示すように、表示処理部１０６は、レーン案内画面７１１に、道路画像７１２に重ねて、規制マーク７４０を表示する。また、進行方向に規制があることを示すメッセージ７４１を表示する。
【０１７５】
Ｓ７６０またはＳ７７０を実行後、ナビゲーション処理部１００は、車両が走行中のリンクが別のリンクに変わったことを検出すると、レーン案内画面７１１の表示を消し、Ｓ７２５に戻る。
【０１７６】
図２１は、規制レーンの概略位置を学習する処理（規制レーン学習処理）の流れを示すフロー図である。
【０１７７】
Ｓ８２５は、Ｓ７２５（図２０参照）と同様なので説明を省略する。またＳ８３０は、Ｓ６３０（図１５参照）と同様なので説明を省略する。なお、車両軌跡算出部１１２は、車両が規制中であるリンクを走行している間、車両軌跡を算出する。
【０１７８】
車両軌跡算出部１１２が車両軌跡を算出している間（Ｓ８３０）、ナビゲーション処理部１００は、車両が規制中の道路を通過したか否かを判定する（Ｓ８４０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、車両が走行中の規制中であるリンクが別のリンクに変わったか否かを判定する。そして、リンクが変わったと判定した場合（Ｓ８４０でＹＥＳ）、Ｓ８５０に進む。一方、リンクが変わっていないと判定した場合（Ｓ８４０でＮＯ）、Ｓ８３０に戻る。
【０１７９】
車両が規制中の道路を通過したと判定した場合（Ｓ８４０でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡算出部１１２が算出した車両軌跡を用いて、規制レーン位置情報を算出する（Ｓ８５０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、車両軌跡からレーンの移動方向（右側もしくは左側）を特定する。そして、特定した方向の反対側の方向を、規制レーン位置として特定する。また、ＧＰＳ受信装置２３から出力される情報を用いて算出された時刻情報を通過日時として取得する。
【０１８０】
例えば、現実の道路が、図２３のように構成される場合について説明する。本図に示すように、道路８０１は、４つのレーンから成る。そして、進行方向左側の３つのレーンは、規制レーン８０７であり、進行方向右側の１つのレーンは、通行可能レーン８０８である。
【０１８１】
上記のような場合、車両８５１および車両８６１が走行中の道路８０１では、交通規制が行われている。また、車両８５１の車両軌跡８５２と、車両８６１の車両軌跡８６２は、進行方向（リンク方向）から右側に離れている。そのため、規制レーン位置は「左」と判定される。
【０１８２】
なお、ハンドルの回転方向や回転量を検出するセンサが出力する情報を用いて、レーンの移動方向を判定するようにしてもよい。例えば、車両軌跡８６２の場合、ｃ地点およびｄ地点でのハンドル操作、もしくは、ｅ地点およびｆ地点でのハンドル操作を検知することで、車両が右側のレーンに移動したことを検出し、規制レーンの概略位置を特定することができる。ハンドル操作がレーン移動のための操作であることを推定するため、ハンドルを切り始めてから、ハンドルが元の状態に戻るまでの時間（例えば、４秒）を考慮してもよい。
【０１８３】
図２１に戻って説明する。規制レーン位置を特定すると（Ｓ８５０）、ナビゲーション処理部１００は、規制レーン履歴情報を情報センター３に送信する（Ｓ８５５）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、規制レーン位置を特定したリンクのリンクＩＤと、取得した通過日時と、規制レーン位置とを対応付けた規制レーン履歴情報を生成し、交通情報収集部１１８を介して情報センター３に送信する。そして、Ｓ８６０に進む。
【０１８４】
規制レーン履歴情報を送信した後（Ｓ８５５）、ナビゲーション処理部１００は、規制レーン情報１９を更新する（Ｓ８６０）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、生成した規制レーン履歴情報を、規制レーン履歴情報１９１として格納する。それから、ナビゲーション処理部１００は、レーン移動があったリンクの規制レーン位置１９１３に基づいて、所定の方法（例えば、格納されている数が最も多い位置を採用する）により規制レーン位置を一つ決定する。そして、リンクＩＤ１９２１と、決定した規制レーン位置１９２３とを対応付けて、規制レーン表示情報１９２に追加する。なお、対応するリンクのレーン表示情報が既に記憶されている場合、規制レーン位置１９２３のみを更新すればよい。以上のような処理を実行後、Ｓ８２５に戻る。
【０１８５】
一方、情報センター３は、規制レーン履歴情報を受信すると、規制レーン情報３２を更新する（Ｓ８７０）。具体的には、まず、情報センター３は、受信した規制レーン履歴情報を、規制レーン履歴情報３２１として格納する。それから、規制レーン履歴情報３２１から、規制レーン表示情報３２２を生成する。規制レーン履歴情報３２１の格納方法、規制レーン表示情報３２２の生成方法は、Ｓ８６０と同様である。
【０１８６】
規制レーン情報３２を更新すると（Ｓ８７０）、情報センター３は、規制レーン表示情報３２２を送信（配信）する（Ｓ８８０）。なお、配信のタイミングは、所定の時間毎でもよいし、ナビゲーション装置１からの要求があったときであってもよい。
【０１８７】
規制レーン表示情報３２２を受信した場合、交通情報収集部１１８は、規制レーン表示情報１９２を更新する（Ｓ８９０）。具体的には、受信した規制レーン表示情報３２２を、規制レーン表示情報１９２に追加する。なお、受信した規制レーン表示情報３２２に対応する規制レーン表示情報１９２が既に記憶されている場合、規制レーン位置１９２３のみを更新する。
【０１８８】
以上のようにして、規制レーン学習処理（図２１）が実行される。
【０１８９】
なお、規制レーン表示情報は、情報センター３だけでなく、他の車両４から送信されるようにしてもよい。この場合、例えば、交通情報収集部１１８は、走行中の道路が規制中であると判定されたときに、車々間通信装置２８を介して、自車の付近を走行する他の車両４から規制レーン表示情報を取得する。
【０１９０】
以上、本発明の第３の実施形態について説明した。この実施形態によれば、規制レーンに関する情報が、人間による作業により予め準備されなくても、自動的に生成される。そのため、ナビゲーション装置は、規制レーンに関する情報が含まれていない、若しくは、十分に含まれていない地図データを使用している場合であっても、車両を走行すべきレーンに誘導し、規制レーンを回避させることができる。
【０１９１】
また、情報センターは、同一のリンクについて、複数の車両が算出した規制レーン位置情報の履歴を蓄積し、統計的に分析する。そのため、案内する規制レーンの位置の精度を向上させることができる。
【０１９２】
また、情報センターから規制レーン情報が配信されるため、ユーザの車両が始めて通過する道路であっても、規制レーンの位置を案内することができる。
【０１９３】
以上、本発明について、例示的な実施形態と関連させて記載した。多くの代替物、修正および変形例が当業者にとって明らかであることは明白である。したがって、上に記載の本発明の実施形態は、本発明の要旨と範囲を例示することを意図し、限定するものではない。
【０１９４】
例えば、第１〜３の実施形態は、適宜組み合わせることができる。すなわち、ナビゲーション装置１を、ＥＴＣレーン、一般レーン、料金所における規制レーン、道路における規制レーンのうち、少なくとも１つ以上を案内するように構成してもよい。
【０１９５】
また、ナビゲーション装置１にカメラなどの車載センサを接続してもよい。そして、車載センサから送られてくる情報を用いて、制御装置１０は、画像認識処理を行う。このようにすれば、ナビゲーション装置１は、道路標識や路面に描かれたマーク（路面マーク）などを画像認識して、ＥＴＣレーンの位置、一般レーンの位置、規制レーンの位置、レーンの移動方向などを検知することができる。
【０１９６】
また、ナビゲーション装置１が、画像認識処理により、道路上の水溜り、落下物などの障害物を認識するようにしてもよい。そして、ナビゲーション装置１は、このような障害物に関する情報を情報センタ３に送信する。このようにすれば、情報センタ３に、障害物が発見された道路について交通規制情報が登録されていなくても、交通規制情報を生成することができる。また、ナビゲーション装置１が、障害物に関する情報と併せて、障害物が存在するレーン位置情報を情報センタ３に送信するようにしてもよい。このようにすれば、情報センタ３は、料金所レーン表示情報や規制レーン表示情報を生成することができる。
【０１９７】
また、レーンの移動を特定するための特徴的な車両軌跡のパターンを予めデータベース化して、ナビゲーション装置１や情報センタ３で保持しておいてもよい。このようにすれば、レーン移動や移動方向をより精度よく検知することができる。また、レーンの移動でない車両軌跡を誤ってレーンの移動として検知する可能性を低くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１９８】
【図１】第１の実施形態に係る、システム構成およびナビゲーション装置のハードウェア構成の概略を示すブロック図。
【図２】地図情報のデータ構造の例を説明するための図。
【図３】料金所レーン情報のデータ構造の例を説明するための図。
【図４】ナビゲーション装置が備える機能の構成を示すブロック図。
【図５】ユーザをＥＴＣレーンへ誘導する処理（ＥＴＣレーン案内処理）の流れを示すフロー図。
【図６】ＥＴＣレーンの概略位置を学習する処理（ＥＴＣレーン学習処理）の流れを示すフロー図。
【図７】表示装置に表示される画面例を示す図。
【図８】現実の料金所の一例を模式化した図。
【図９】リンク方向および絶対位置の関係を説明するための図。
【図１０】第２の実施形態に係る、システム構成およびナビゲーション装置のハードウェア構成の概略を示すブロック図。
【図１１】地図情報のデータ構造の例を説明するための図。
【図１２】料金所レーン情報のデータ構造の例を説明するための図。
【図１３】ナビゲーション装置が備える機能の構成を示すブロック図。
【図１４】料金所において、ユーザに規制レーンを通知する処理（規制レーン案内処理）の流れを示すフロー図。
【図１５】料金所における規制レーンの概略位置を学習する処理（規制レーン学習処理）の流れを示すフロー図。
【図１６】表示装置に表示される画面例を示す図。
【図１７】現実の料金所の一例を模式化した図。
【図１８】第３の実施形態に係る、システム構成およびナビゲーション装置のハードウェア構成の概略を示すブロック図。
【図１９】規制レーン情報のデータ構造の例を説明するための図。
【図２０】ユーザに規制レーンを通知する処理（規制レーン案内処理）の流れを示すフロー図。
【図２１】規制レーンの概略位置を学習する処理（規制レーン学習処理）の流れを示すフロー図。
【図２２】表示装置に表示される画面例を示す図。
【図２３】現実の道路の一例を模式化した図。
【符号の説明】
【０１９９】
１：ナビゲーション装置、２：ＥＴＣ車載器、３：情報センター、４：車両、１０：制御装置、１１：ＣＰＵ、１２：メモリ、１５：記憶装置、１６：地図情報、１７：料金所レーン情報、１８：料金所レーン情報、１９：規制レーン情報、２０：表示装置、２１：入力装置、２２：音声入出力装置、２３：ＧＰＳ受信装置、２４：センサ、２５：通信装置、２６：ビーコン受信装置、２７：ＦＭ多重放送受信装置、２８：車々間通信装置、３１：料金所レーン情報、３２：規制レーン情報、
１００：ナビゲーション処理部、１０２：テレマティクス処理部、１０４：ユーザ操作解析部、１０６：表示処理部、１０８：現在地算出部、１１０：経路算出部、１１２：車両軌跡算出部、１１４：ＥＴＣ受領信号受信部、１１６：ＥＴＣカード検出部、１１８：交通情報収集部、
７０１：地図画面、７０２：道路、７０３：料金所マーク、７０４：車両位置マーク、７０５：規制マーク、７１１：レーン案内画面、７１２：道路画像、７１３：ＥＴＣレーンマーク、７１４：一般レーンマーク、７１５：方向、７１６：料金所名、７１７：残距離、７１８：料金所名、７１９：メッセージ、７２０：ＥＴＣ兼一般レーンマーク、７２１：規制レーンマーク、７３０：通行可能レーンマーク、７３１：規制レーンマーク、７４０：規制マーク、７４１：メッセージ、
８０１：道路、８０２：料金所、８０３：ＥＴＣレーン、８０４：一般レーン、８０５：規制レーン、８０７：規制レーン、８０８：通行可能レーン、８１１：車両、８１２：車両軌跡、８２１：車両、８２２：車両軌跡、８３１：車両、８３２：車両軌跡、８４１：車両、８４２：車両軌跡、８５１：車両、８５２：車両軌跡、８６１：車両、８６２：車両軌跡
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向に関する情報を用いて、前記車両の進行方向における所定の種類のレーンの概略位置を算出する算出手段と、
前記所定のレーンの概略位置を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段から前記所定のレーンの概略位置を取得して出力する出力手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
ＥＴＣレーンに設置されたＥＴＣシステムと通信を行ったことを示すＥＴＣ信号を受信するＥＴＣ信号受信手段を有し、
前記算出手段は、
前記ＥＴＣ信号を受信した場合、前記車両の位置に基づき、ＥＴＣレーンの概略位置を算出し、
前記出力手段は、
指定された料金所のＥＴＣレーンの概略位置を前記記憶手段から取得して出力すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
道路の交通規制に関する情報を受信する交通情報受信手段を有し、
前記算出手段は、
車両が走行中の道路の所定のレーンに、交通規制されている規制レーンがある場合、前記車両の位置に基づき、前記規制レーンと異なるレーンの概略位置を算出し、
前記出力手段は、
前記規制レーンと異なるレーンの概略位置を前記記憶手段から取得して出力すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記概略位置は、右もしくは左を含む情報であること、
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置であって、
前記出力手段は、
前記レーンの概略位置を用いて、当該レーンへの進行方向が右側もしくは左側であることを示す案内画面を表示すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５に記載のナビゲーション装置であって、
前記出力手段は、
前記車両の進行方向に対して右側および左側にあるレーンと、前記レーンのうち前記概略位置に対応するレーンを案内する図形とからなる案内画面を表示すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６に記載のナビゲーション装置であって、
前記出力手段は、
前記レーンの概略位置を用いて、当該レーンへの進行方向が右側もしくは左側であることを案内する音声を出力すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記車両の進行方向に関する情報は、所定の地点間の、車両の現在位置の経時変化から求めた軌跡であり、
前記算出手段は、
前記車両が走行中の道路に対応するリンクから、前記軌跡が外れた方向に前記レーンの概略位置を算出すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
車両の進行方向に関する情報を用いて、前記車両の進行方向における所定の種類のレーンの概略位置を算出する算出手段と、
算出した前記所定のレーンの概略位置を所定の外部装置に送信するレーン位置送信手段と、
前記所定の外部装置から前記所定のレーンの概略位置を受信するレーン位置受信手段と、
算出した前記所定のレーンの概略位置と、受信した前記所定のレーンの概略位置とを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段から前記所定のレーンの概略位置を取得して出力する出力手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
ナビゲーション装置におけるレーン案内方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
車両の進行方向に関する情報を用いて、前記車両の進行方向における所定の種類のレーンの概略位置を算出する算出ステップと、
前記所定のレーンの概略位置を記憶する記憶ステップと、
前記記憶ステップにおいて記憶した前記所定のレーンの概略位置を取得して出力するステップと、
を実行することを特徴とするレーン案内方法。
【請求項１】
車両の進行方向に関する情報を用いて、前記車両の進行方向における所定の種類のレーンの概略位置を算出する算出手段と、
前記所定のレーンの概略位置を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段から前記所定のレーンの概略位置を取得して出力する出力手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
ＥＴＣレーンに設置されたＥＴＣシステムと通信を行ったことを示すＥＴＣ信号を受信するＥＴＣ信号受信手段を有し、
前記算出手段は、
前記ＥＴＣ信号を受信した場合、前記車両の位置に基づき、ＥＴＣレーンの概略位置を算出し、
前記出力手段は、
指定された料金所のＥＴＣレーンの概略位置を前記記憶手段から取得して出力すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
道路の交通規制に関する情報を受信する交通情報受信手段を有し、
前記算出手段は、
車両が走行中の道路の所定のレーンに、交通規制されている規制レーンがある場合、前記車両の位置に基づき、前記規制レーンと異なるレーンの概略位置を算出し、
前記出力手段は、
前記規制レーンと異なるレーンの概略位置を前記記憶手段から取得して出力すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記概略位置は、右もしくは左を含む情報であること、
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置であって、
前記出力手段は、
前記レーンの概略位置を用いて、当該レーンへの進行方向が右側もしくは左側であることを示す案内画面を表示すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５に記載のナビゲーション装置であって、
前記出力手段は、
前記車両の進行方向に対して右側および左側にあるレーンと、前記レーンのうち前記概略位置に対応するレーンを案内する図形とからなる案内画面を表示すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６に記載のナビゲーション装置であって、
前記出力手段は、
前記レーンの概略位置を用いて、当該レーンへの進行方向が右側もしくは左側であることを案内する音声を出力すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記車両の進行方向に関する情報は、所定の地点間の、車両の現在位置の経時変化から求めた軌跡であり、
前記算出手段は、
前記車両が走行中の道路に対応するリンクから、前記軌跡が外れた方向に前記レーンの概略位置を算出すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
車両の進行方向に関する情報を用いて、前記車両の進行方向における所定の種類のレーンの概略位置を算出する算出手段と、
算出した前記所定のレーンの概略位置を所定の外部装置に送信するレーン位置送信手段と、
前記所定の外部装置から前記所定のレーンの概略位置を受信するレーン位置受信手段と、
算出した前記所定のレーンの概略位置と、受信した前記所定のレーンの概略位置とを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段から前記所定のレーンの概略位置を取得して出力する出力手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
ナビゲーション装置におけるレーン案内方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
車両の進行方向に関する情報を用いて、前記車両の進行方向における所定の種類のレーンの概略位置を算出する算出ステップと、
前記所定のレーンの概略位置を記憶する記憶ステップと、
前記記憶ステップにおいて記憶した前記所定のレーンの概略位置を取得して出力するステップと、
を実行することを特徴とするレーン案内方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【公開番号】特開２００９−４２２２５（Ｐ２００９−４２２２５Ａ）
【公開日】平成２１年２月２６日（２００９．２．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１８３９１１（Ｐ２００８−１８３９１１）
【出願日】平成２０年７月１５日（２００８．７．１５）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年２月２６日（２００９．２．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月１５日（２００８．７．１５）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
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