ナビゲーション装置
【課題】バイブレータの強度的、時間的に過剰な振動を抑制しながら、案内ポイントを正確に運転者に認識させ得るナビゲーション装置を構成する。
【解決手段】走行経路の案内ポイントの手前側の所定位置に車体が達した際に、運転座席に備えた左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとのうち、案内処理手段２６が案内ポイントでの案内方向に対応したものを駆動し、振動センサ１８で車体の振動状態が基準値を超えることを判定した場合には、補正処理手段２５が振動体の強度を高める制御を行う。
【解決手段】走行経路の案内ポイントの手前側の所定位置に車体が達した際に、運転座席に備えた左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとのうち、案内処理手段２６が案内ポイントでの案内方向に対応したものを駆動し、振動センサ１８で車体の振動状態が基準値を超えることを判定した場合には、補正処理手段２５が振動体の強度を高める制御を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位情報に基づいて車体の現在位置を取得し、この現在位置が走行経路上の案内ポイントに接近したことを判別した際に、バイブレータを駆動することにより運転者に案内ポイントを認識させる案内処理手段を備えているナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のように構成されたナビゲーション装置として、特許文献１に記載されるものが存在する。この特許文献１では、ＧＰＳ電波に基づいて取得した測位情報から自動車が走行すべき移動経路（走行ルート）を設定してディスプレイに表示すると共に、交差点や分岐点等の案内ポイントに車体が達する以前に案内ポイントまでの距離の報知を音声によって行い、運転者用のシートに備えた右振動体と左振動体とのうち案内方向に対応するものを作動させる処理を行う。
【０００３】
この特許文献１では、右振動体と左振動体とのうち案内ポイントで案内する方向に対応するものを作動対象に設定し、車体が案内ポイントに接近するほど音声による報知インターバルと、振動体の作動インターバルとを短くし、また、この振動体の駆動ゲインを増大させるように処理形態が設定されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００‐２２１０５１号公報 （段落番号〔００２７〕〜〔００６２〕、図１〜図１１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このようにバイブレータの振動を運転者の身体に伝えることで、運転者に対して案内ポイントを認識させるものでは、例えば、音声によって報知を行うナビゲーション装置と比較した場合、特許文献１にも記載されるように、カーラジオやカーオディオからの音楽や、車外の騒音等に影響されず、また、難聴の運転者であっても、バイブレータの振動に基づいて交差点等の案内ポイントを認識し得るものである。
【０００６】
しかしながら、悪路を走行する場合のように車体が振動する状況では、運転者がバイブレータからの振動を認識し難い面もある。特に、車体に伝わる振動の周期や振幅が近似する場合には振動を一層認識し難い面があり改善の余地がある。このような不都合を解消するために、バイブレータを強く振動させることも考えられるが、このようにバイブレータを強く振動させた場合には、運転者の認識性を高める反面、路面状態が良好で振動を招くことのない道路を走行する際にも、バイブレータが必要以上に強く振動することになり、運転者に煩わしさを感じさせることが想定される。
【０００７】
また、特許文献１にも記載されるように、車体が案内ポイントに接近する際にバイブレータを反復して作動させるものでは、複数回の振動のうち初期の振動の段階で運転者が案内ポイントを正確に認識する状況においても、この後に継続してバイブレータが作動を繰り返すため煩わしさを感ずる場合もあり、この点にも改善の余地がある。特に、バイブレータが振動する以前に運転者が視覚によって案内ポイントを認識した場合を考えると、このように案内ポイントを運転者が認識した後にも必要以上にバイブレータが作動することに煩わしさを感ずることもある。
【０００８】
この不都合を解消するために、バイブレータを停止させるスイッチ類を備えることも考えられるが、スイッチ操作が煩わしく、スイッチを備えることで部品コストを上昇させ、故障も招きやすくなる点において改善の余地がある。
【０００９】
本発明の目的は、バイブレータの強度的、時間的に過剰な振動を抑制しながら、案内ポイントを適正に運転者に認識させ得るナビゲーション装置を合理的に構成する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の特徴は、測位情報に基づいて車体の現在位置を取得し、この現在位置が走行経路上の案内ポイントに接近したことを判別した際に、バイブレータを駆動することにより運転者に案内ポイントを認識させる案内処理手段を備えると共に、
前記車体の振動状態を判定する振動状態判定手段を備え、この振動状態判定手段で基準値を超える振動状態を判定した際に前記バイブレータの振動を補正制御する補正処理手段を備えている点にある。
【００１１】
この構成により、車体の振動状態が基準値を越えたことを振動状態判定手段が判定した場合には、補正処理手段がバイブレータの振動を制御することにより、車体から作用する振動より強い強度で、しかも、その強度が過剰にならない程度でバイブレータを振動させることが可能となる。その結果、バイブレータの強度的に過剰な振動を抑制して、適正な強度の振動によって案内ポイントを運転者に認識させ得るナビゲーション装置が合理的に構成された。特に、バイブレータの振動を停止させるスイッチ類を備えるものと比較すると、スイッチ操作を行う必要がなく、部品点数を増大させず、故障を発生し難いものとなる。
【００１２】
本発明の特徴は、前記振動状態判定手段が、車体から作用する振動状態が、前記基準値を超えると判定した際には、前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を強める点にある。
【００１３】
この構成により、車体からの振動状態が基準値を越えて作用する状況にある場合には、補正処理手段がバイブレータの振動の強度を高めることになる。
【００１４】
本発明は、前記車体の振動を計測する振動センサによって前記振動状態判定手段が構成され、この振動状態判定手段で計測される振動の強度に基づいて前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を強めても良い。
【００１５】
この構成により、振動センサとして機能する振動状態判定手段によって計測する振動の強度に基づいて補正処理手段がバイブレータの振動の強度を高めることになる。
【００１６】
本発明は、前記車体における車輪の懸架部に設定された緩衝特性に基づき前記振動状態判定手段が振動状態を判定し、前記緩衝特性が所定の状態にある際に、前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を強めても良い。
【００１７】
この構成により、懸架部のバネのプリロードの設定や、ショックアブソーバの調節によって緩衝特性が変更された場合には、この緩衝特性の変更に起因する振動状態を振動状態判定手段が判定し、この判定結果に基づいてバイブレータの振動の強度を高めることになる。
【００１８】
本発明は、前記バイブレータが、運転者の左側に振動を伝える左振動体と、運転者の右側に振動を伝える右振動体とで構成され、前記案内処理手段は、前記案内ポイントと車体との距離が設定距離まで接近した際に、左振動体と右振動体のうち、案内ポイントでの車体の案内方向に対応したものを駆動しても良い。
【００１９】
この構成により、車体が案内ポイントに対して設定距離まで接近した際には、バイブレータを構成する左振動体と右振動体とのうち、案内ポイントでの車体の案内方向に対応したものを駆動することにより、振動に基づいて案内方向を報知できる。
【００２０】
本発明は、測位情報に基づいて車体の現在位置を取得し、この現在位置が走行経路上の案内ポイントに接近したことを判別した際に、バイブレータを駆動することにより運転者に案内ポイントを認識させる案内処理手段を備えると共に、
前記案内ポイントを認識したことに伴い運転者が通常行う操作を判別する認識操作判別手段を備え、この認識操作判別手段によって、運転者による操作を判別した際には、前記バイブレータの振動を弱める又は停止する補正処理手段を備えても良い。
【００２１】
この構成により、運転者がバイブレータの振動から案内ポイントを認識し、この認識に基づいて運転者が通常行う操作を行ったことを認識操作判別手段が判別した場合には、補正処理手段がバイブレータの振動を弱める、又は、停止することになり、バイブレータが反復して振動する状況でも運転者に対して時間的に過剰な振動を作用させないものにできる。その結果、バイブレータの時間的に過剰な振動を抑制し、適正な振動によって案内ポイントを運転者に認識させ得るナビゲーション装置が合理的に構成された。
【００２２】
本発明は、前記車体のブレーキ操作を判別するブレーキセンサによって前記認識操作判別手段が構成され、この認識操作判別手段がブレーキ操作を判別した際に、前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を弱める又は停止しても良い。
【００２３】
この構成により、ブレーキセンサとして機能する認識操作判別手段が、ブレーキ操作があったことを判別した際に補正手段がバイブレータの振動を弱める、あるいは、停止させることになり運転者にバイブレータの振動を継続的に作用させる不都合を抑制できる。
【００２４】
本発明は、前記バイブレータが、運転座席の左側に備えた左振動体と、右側に備えた右振動体とで構成され、前記案内処理手段は、前記案内ポイントと車体との距離が設定距離まで接近した際に、前記左振動体と右振動体のうち、案内ポイントにおいて車体を向かわせる案内方向に対応したものを駆動しても良い。
【００２５】
この構成により、車体が案内ポイントに対して設定距離まで接近した際には、バイブレータを構成する左振動体と右振動体とのうち、案内ポイントでの車体の案内方向に対応したものを駆動することにより、振動に基づいて案内方向を報知できる。
【００２６】
本発明は、前記バイブレータが、運転者の左側に振動を伝える左振動体と、運転者の右側に振動を伝える右振動体とで構成され、前記案内処理手段は、前記案内ポイントと車体との距離が設定距離まで接近した際に、左振動体と右振動体のうち、案内ポイントでの車体の案内方向に対応したものを駆動するように構成され、
前記認識操作判別手段がウインカーの作動方向を判別するように構成され、この認識操作判別手段が、前記案内ポイントでの車体の案内方向に対応するウインカーの作動を判別した場合に、前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を弱める又は停止しても良い。
【００２７】
この構成により、バイブレータを構成する左振動体と右振動体とのうち、案内ポイントでの車体の案内方向に対応したものを駆動することにより、振動に基づいて案内方向を報知できると共に、ウインカーの作動方向を検出する機能を有する認識操作判別手段が案内ポイントの案内方向に対応するウインカーの作動を判別した際に、バイブレータの振動を弱める、あるいは、停止させることになり運転者にバイブレータの振動を継続的に作用させる不都合を抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔全体構成・第１実施形態〕
図１及び図２には乗用車の運転座席１の近傍位置を示しており、運転座席１の前方位置にはステアリングホイール２と、メータパネル３とが配置され、このメータパネル３の側部位置のコンソール４の上部にナビゲーション装置Ｎが備えられている。前記運転座席１の前方位置にはアクセルペダル５とブレーキペダル６とが配置され、前記ステアリングホイール２の近傍位置にはウインカーレバー７を備えている。
【００２９】
前記ナビゲーション装置Ｎは、図４に示すように、アンテナ１１Ａを備えたＧＰＳ受信器１１と（ＧＰＳとは Global Positioning Systemの略）、アンテナ１２Ａを備えたＶＩＣＳ受信機１２と（ＶＩＣＳとは Vehicle Information and Communication Systemの略： 登録商標）、方位センサ１３と、車速センサ１４とで取得した情報をナビコントローラ２０に入力するナビ情報の取得系を備えると共に、このナビコントローラ２０に対して、車体の振動を計測する振動センサ１８（振動状態判定手段の一例）と、図３に示すように車輪（前車輪ＦＷと後車輪ＲＷとの上位概念）の懸架部ＳＵの緩衝特性を取得する特性センサ１９（振動状態判定手段の一例）とからの信号取得系を備えている。
【００３０】
更に、このナビコントローラ２０からの情報をディスプレイ１５と、スピーカ１６と、左振動体ＶＬ及び右振動体ＶＲで成るバイブレータＶとに出力するナビ情報の出力系を備え、更に、ナビコントローラ２０に対して複数の入力スイッチ１７、ディスプレイ１５の表示面に形成したタッチパネル１５Ｔからの人為操作情報の取得系を備え、ハードディスクＨＤ、メディアドライブＭＤとの間で情報のアクセス系を備えている。
【００３１】
前記ディスプレイ１５は、カラー表示が可能な液晶型のものが用いられ、車体を経路に沿って走行させる際の案内情報が表示される。前記スピーカ１６は音声情報を出力する。尚、ディスプレイ１５として液晶型を用いているがＣＲＴやプラズマディスプレイを用いて良い。また、スピーカ１６は図１、図２に示す如く、車体の左右のドアーの内面側に備えたものを用いているが、ナビゲーション装置Ｎの本体に備えても良い。
【００３２】
前記振動センサ１８は車体の振動を数値化して出力するように構成されたものであり、例えば、前記方位センサ１３がジャイロセンサを用いているものであれば、この方位センサ１３を振動センサ１８に兼用しても良い。前記特性センサ１９は、前車輪ＦＷと後車輪ＲＷとの懸架部ＳＵのバネのプリロードの設定や、懸架部ＳＵのショックアブソーバの設定から緩衝特性を数値化して取得するように構成されている。
【００３３】
前記左振動体ＶＬ及び右振動体ＶＲは、電動モータの出力軸に偏芯ウエイトを連結し、出力軸の回転により振動を発生させる構造のものを用いているが、電磁石のコイルに間歇的に電力を供給することや、コイルに交流電力を供給することで振動を発生させる構造のものを使用しても良い。
【００３４】
このナビゲーション装置Ｎは、複数のＧＰＳ衛星からの信号をＧＰＳ受信器１１で受信することにより、車体（自車輌）が存在する位置情報（経度・緯度で示される測位情報）をリアルタイムで取得し、この位置情報と、方位センサ１３で取得する車体の走行方向情報と、車速センサ１４で取得する車速情報とからディスプレイ１５に表示された地図上に車体（自車輌）の位置と、走行方向とを表示する位置表示処理を実現する。
【００３５】
このナビゲーション装置Ｎは、目標地設定モードにおいて前記複数の入力スイッチ１７、あるいは、タッチパネル１５Ｔの操作によって目的地を指定することにより、その目的地に至るために走行すべき走行経路Ｒ（推奨走行経路・図６を参照）がナビゲーション装置Ｎでの処理によって求められる。前記目的地は、個人の住所や、特定の地番、郵便番号を入力すること、あるいは、目的地を含む地図をディスプレイ１５に表示し、その地図上の目的地を直接的に指定する等の操作によって指定が可能である。前記走行経路Ｒ（推奨走行経路）は、走行距離が最短となるもの、走行時間が最短になるもののうち運転者が選択したもの、あるいは、運転者が指定したルートを含むものを探索して求めるように処理形態が設定されている。
【００３６】
そして、車体の走行時には、ディスプレイ１５に地図を表示し、この地図上に走行経路Ｒと、車体の位置を表示する。更に、走行経路上に存在する交差点や分岐点等の案内ポイントＧＰ（図６を参照）に車体が達する以前に、その案内ポイントに関連する情報をディスプレイ１５に表示し、スピーカ１６に出力し、左振動体ＶＬ及び右振動体ＶＲの何れかを駆動することにより、運転者に対して案内ポイントＧＰに接近したことを認識させ、案内ポイントＧＰでの案内方向（左折や右折の方向）を報知する経路案内処理を実現する。
【００３７】
このナビゲーション装置Ｎは、走行時において前記ＶＩＣＳ受信機１２によってＶＩＣＳ用の電波ビーコン（光ビーコンに対応するものでも良い）や、ＦＭ放送に多重されたＶＩＣＳ信号を受信することで走行経路Ｒの渋滞情報、現在位置情報、駐車場情報等の各種交通情報を取得してディスプレイ１５やスピーカ１６に出力する周辺情報出力処理を実現する。
【００３８】
前記方位センサ１３は、地磁気センサやジャイロセンサ等を備えることにより車体の走行方向の情報を出力する。前記車速センサ１４は車輪の単位時間内の回転数から車体の走行速度の情報を出力する。
【００３９】
図１及び図２に示すように、前記運転座席１は、シートクッション部１Ａと、シートバック部１Ｂと、ヘッドレスト部１Ｃとで構成され、シートクッション部１Ａに前記左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを左右に振り分けて配置している。このように左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを備えることにより、案内ポイントＧＰでの案内方向が、例えば、右折である場合には、右振動体ＶＲを駆動し、その振動を運転者の右脚に伝えることで案内方向を運転者に認識させ得るものにしている。
【００４０】
本発明では、前記左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを運転座席１のシートクッション部１Ａに備えなくても良く、例えば、直進姿勢におけるステアリングホイール２の左右に備えることや、シートベルトのように運転者の体に直接的に接触させるものに備えても良い。
【００４１】
前記タッチパネル１５Ｔは、前記ディスプレイ１５の表示面に形成され、運転者が指等を接触させることにより、その接触位置の情報を出力する。前記複数の入力スイッチ１７は人操作によって選択や設定を実現する。
【００４２】
前記ハードディスクＨＤは、情報記憶手段として機能するものであり、地図情報のデータベースと、道路情報のデータベース等が予め記憶されている。これらのデータベースは前記メディアドライブＭＤにセットされたＣＤ−ＲやＤＶＤ等から取り込まれ、ナビコントローラ２０がハードディスクＨＤに記憶する。
【００４３】
前記メディアドライブＭＤは、ＣＤ−ＲやＤＶＤ等のディスク型のメディアに対応したものに限らず、コンパクトフラッシュ（登録商標）・スマートメディア（登録商標）・メモリースティック（登録商標）、ＳＤメモリカード（ SanDisk、松下電器産業、東芝の3社が共同開発したメモリカードの規格）等のフラッシュメモリとの間で情報のアクセスを実現する構造のものであっても良い。
【００４４】
〔ナビコントローラの構成〕
前記ナビコントローラ２０は、図面には示していないが、情報処理を行うＣＰＵ（central processing unit ）、情報を記憶する半導体メモリ、入出力用のインタフェース等のハードウエアを備えると共に、半導体メモリに展開されたプログラム、このプログラムを管理するＯＳ（operating system）等のソフトウエアを備えている。
【００４５】
このナビコントローラ２０での処理を実現する処理系の概要を図５のように示すことが可能である。つまり、このナビコントローラ２０には、前記ＧＰＳ受信器１１からの測位情報、方位センサ１３からの方位情報、車速センサ１４からの車速情報に基づいて車体の現在位置を取得する現在位置取得手段２１と、現在位置に対応する地図情報と走行経路Ｒとを抽出するマッチング処理手段２２と、マッチング処理手段２２が抽出した地図情報と走行経路Ｒとからディスプレイ１５に表示可能な情報を生成する表示処理手段２３とで成る位置表示処理系を備えている。
【００４６】
この位置表示処理系での処理を行う際に地図上に表示される走行経路Ｒ（推奨走行経路）の情報は、前述したように、目標地設定モードにおいて指定された目標値に目標地と、運転者が選択した条件等と、車体の現在位置と、道路情報のデータベースとに基づいて走行経路設定手段２４が探索処理によって求め、前記ハードディスクＨＤや半導体メモリに記憶する。
【００４７】
このナビコントローラ２０には、前記振動センサ１８、特性センサ１９夫々からの信号が入力する補正処理手段２５を備え、この補正処理手段２５と、前記現在位置取得手段２１とからの信号が入力する案内処理手段２６で成る経路案内処理系を備えている。
【００４８】
図７に示すように、前記走行経路Ｒにおいて案内ポイントＧＰより手間側には報知領域Ｆが形成され、この報知領域Ｆには複数の報知ポイントＴ（Ｔａ〜Ｔｄ・Ｔは複数の報知ポイントの上位概念）が設定される。この経路案内処理系では、車体が交差点等の案内ポイントＧＰの手前側から案内ポイントＧＰの方向に走行した場合には、前記報知ポイントＴに達する毎に報知を行うものである。この報知出力については後述する。
【００４９】
このナビコントローラ２０には、前記ＶＩＣＳ受信機１２から渋滞情報、現在位置情報、駐車場情報等の各種交通情報を取得する情報取得手段２７で成る周辺情報出力処理系を備えている。
【００５０】
このナビコントローラ２０には、前記ディスプレイ１５に画像情報を出力する画像出力回路３１、前記スピーカ１６に音声情報を出力する音声出力回路３２、前記左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを駆動する振動体駆動回路３３夫々を備えている。尚、振動体駆動回路３３はデューティ制御によって左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとに供給する電圧を調節できるように構成されている。
【００５１】
このナビコントローラ２０では、前記現在位置取得手段２１、マッチング処理手段２２、表示処理手段２３、走行経路設定手段２４、補正処理手段２５、案内処理手段２６の夫々が前述した如く半導体メモリに展開したプログラム（ソフトウエア）で構成されるものであるが、ロジック等のハードウエアで構成することや、ハードウエアとの組み合わせによって構成するものであっても良い。
【００５２】
〔制御形態・メインルーチン〕
本発明のナビゲーション装置Ｎによる基本的な処理形態を図９のフローチャートに示している。つまり、走行経路Ｒに基づいて案内ポイントと案内方向とを設定する（＃０１ステップ）。
【００５３】
この処理を実行する際には、前述したように目的地を指定することにより、前記現在位置取得手段２１で取得した車体の現在位置と、ハードディスクＨＤに記憶されている道路情報のデータベースとに基づいて走行経路設定手段２４が探索処理によって走行経路Ｒ（推奨走行経路）を求め、前記ハードディスクＨＤや半導体メモリに記憶する処理を予め行う必要がある。
【００５４】
このように走行経路ＲがハードディスクＨＤに記憶された後には、前記案内処理手段２６が走行経路ＲをハードディスクＨＤから取得し、この案内処理手段２６が、走行経路Ｒに存在する交差点や分岐点を案内ポイントＧＰに設定し、その案内ポイントＧＰでの走行方向（左折や右折）を設定してハードディスクＨＤやメモリ等に保存する。
【００５５】
次に、前記ＧＰＳ受信器１１からの測位情報、方位センサ１３からの方位情報、車速センサ１４からの車速情報に基づいて前記現在位置取得手段２１が車体の現在位置を取得し、この現在位置に基づいて、車体の現在位置と走行経路Ｒとが対応する位置の地図情報と重ね合わせた状態でディスプレイ１５に表示され、案内ポイントＧＰに接近した際に報知処理を行い、これらの処理を反復して行う（＃０２、＃１００、＃０３ステップ）。
【００５６】
前記マッチング処理手段２２は、現在位置取得手段２１で取得した現在位置に対応した地図情報と、走行経路情報とを前記ハードディスクＨＤから取得し、この地図情報と経路情報とから表示処理手段２３がディスプレイ１５の画面に表示可能な画像データを生成し、このように生成された画像データが前記画像出力回路３１を介してディスプレイ１５に出力される。
【００５７】
この位置表示処理系の処理を行う状況において車体を走行させた場合には、車体の表示位置が固定された状態でディスプレイ１５に表示される地図情報がスクロールされる表示形態となる。
【００５８】
〔制御形態・タイミングチャート〕
報知領域Ｆでの報知を行うタイミングチャートを図７のように示すことが可能である。その一例として一般道路では、案内ポイントＧＰを基準から３００ｍ手前側に最初の報知開始ポイントＴｓが設定され、報知領域Ｆに複数の報知ポイントＴａ〜Ｔｄが設定される。初期の３つの報知ポイントＴａのうち最初のものは報知開始ポイントＴｓと一致する。また、複数の報知ポイントＴにおいて出力される駆動信号に対応した振動の強さを振動強度Ｑとしてグラフ化して表している。
【００５９】
この先頭の３つ報知ポイントＴａの相対的な報知間隔Ｗ１が３３ｍに設定され、これに続く４つの報知ポイントＴｂの相対的な報知間隔Ｗ２が２５ｍに設定され。これに続く３つの報知ポイントＴｃの相対的な報知間隔Ｗ３が１７ｍに設定されている。尚、最終の報知ポイントＴｄと案内ポイントＧＰとの距離が５０ｍになる。
【００６０】
最初の３つの報知ポイントＴａでは、バイブレータＶを設定された駆動時間Ｐ１で設定された強度で駆動する。次の４つの報知ポイントＴｂでは、直前の報知ポイントＴａと等しい駆動時間Ｐ１で、これらより強くバイブレータＶを駆動する。更に次の３つの報知ポイントＴｃでは、これ以前の報知ポイントＴａ、Ｔｂの２倍となる駆動時間Ｐ２で、これらより強くバイブレータＶを駆動する。最後の報知ポイントＴｄでは、直前の報知ポイントＴｃとより長い駆動時間Ｐ３で最も強くバイブレータＶを駆動する。
【００６１】
尚、最初の３つの報知ポイントＴａにおいて左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとに供給される電圧が５Ｖに設定され、次の４つの報知ポイントＴｂにおいて左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとに供給される電圧が６Ｖに設定され、次の３つの報知ポイントＴｃにおいて左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとに供給される電圧が７Ｖに設定され、最後の報知ポイントＴｄにおいて左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとに供給される電圧が８Ｖに設定されている。これにより案内ポイントＧＰに車体が接近するほど左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの振動強度が高くなる。
【００６２】
〔制御形態・サブルーチン・基本出力モード〕
前記報知処理ルーチン（＃１００ステップ）は、図１０のフローチャートに示すように、補正処理手段２５が、振動センサ１８と特性センサ１９からの信号を取得し、振動状態が基準値を超えた場合にのみ、信号値に対応した（正比例した）駆動係数を設定する（＃１０１〜＃１０３ステップ）。尚、振動とは、振動の周期、振動の強さ（加速度）、振動の振幅で表されるものであるが、振動状態とは、振動センサ１８で計測される振動の強さと振幅との少なくとも一方、又は、夫々を含むものを指し、また、特性センサ１９で緩衝を抑制する状態にあることを判別した際に、この緩衝の抑制によって誘引される振動の強さと振幅との少なくとも一方を指す。
【００６３】
次に、報知出力を既に開始している（報知開始ポイントＴｓを既に通過している）場合を除いて、報知開始ポイントＴｓに達していることを判定した場合にのみ、最初の報知出力を行う（＃１０４〜＃１０６ステップ）。尚、この処理では、案内ポイントＧＰに向けて車体を右側（右折方向）に案内するものとして説明する。
【００６４】
この最初の報知出力（＃１０６ステップ）では、図７に示すように、音声によって「およそ３００ｍ先、右方向です」とのメッセージを出力し、拡大地図をディスプレイ１５に表示し、案内方向に対応して右振動体ＶＲを設定時間（Ｐ１）だけ、設定強度で駆動する。特に、右振動体ＶＲを駆動する際に、前記駆動係数が設定されている場合には、駆動係数に基づいて右振動体ＶＲに供給する電力を増大させることで、振動の強度を高めて運転者の認識性を高めることになる。
【００６５】
この後（車体が報知開始ポイントＴｓを車体が既に通過している場合）には、車体が報知ポイントＴに達する毎に報知出力を行う（＃１０７、＃１０８ステップ）。
【００６６】
この報知出力（＃１０８ステップ）では、各報知ポイントＴに達する毎に右側の右振動体ＶＲを設定時間だけ、設定強度で駆動し、複数の報知ポイントＴのうち中間に存在する報知ポイントＴにおいて、音声によって「まもなく右方向です」とのメッセージを出力し、最後の報知ポイントＴｄにおいて側の右振動体ＶＲを設定時間（Ｐ３）だけ、設定強度で駆動すると同時に、前記スピーカ１６から電子音（チャイム）を出力する。
【００６７】
特に、この報知出力（＃１０８ステップ）の処理で、右振動体ＶＲを駆動する際に、＃１０３ステップで駆動係数が設定されている場合には、駆動係数に基づいて右振動体ＶＲに供給する電力を増大させることで、振動の強度を高めて運転者の認識性を高めている。
【００６８】
尚、左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとに供給する駆動電力を増大させて、振動の強度を高めた場合には、図８に示すタイミングチャートの各報知ポイントＴに示した振動強度Ｑが、電力を増大させたものについて、上方にＸだけ伸張する形態で表される。
【００６９】
このように第１実施形態では、悪路での走行時のように車体が振動する場合のように、車体の振動で振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの振動が抑制される（認識し難い）状況では、その振動が基準値を越えた場合に、振動の大きさに基づいて左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの振動の強度を高めて運転者の認識性を高めている。これと同時に、車輪の懸架部のバネのプリロードの設定や、ショックアブソーバの調節によって緩衝特性が緩衝を抑制する状況（所定の状態）にある場合のように、路面からの振動を車体に伝えやすい状況においても、その緩衝特性の抑制の程度が基準値を越えている場合には、左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの振動の強度を高めて運転者の認識性を高めている。
【００７０】
〔第１実施形態の別実施例〕
（ａ）振動センサ１８で車体の振動の周期を取得し、この振動の周期が比較的大きく、運転者が運転座席１において上下に大きく動揺する状況では、運転者が上方に浮き上がるタイミングでバイブレータＶの振動を認識し難く、運転者が下方に沈むタイミングではバイブレータＶの振動を適正に認識できる。このような理由から車体の上下振動の周期と振幅とを正確に取得するための加速度センサを用い、運転者が上方に浮き上がるタイミングでバイブレータＶの振動を強くし、運転者が座席に押さえ付けられるタイミングでバイブレータＶの振動を弱めるようにバイブレータの振動の強さを調節しても良い。
【００７１】
（ｂ）振動センサ１８で基準値を越える振動を取得した際に、例えば、車体の走行速度が高い場合には、振動の強度が更に高まる可能性があることを考慮して、バイブレータＶの振動を強く設定しても良い。
【００７２】
〔第２実施形態〕
この第２実施形態において第１実施形態と同じ機能を有するものには、第１実施形態と共通の番号、符号を付している。
【００７３】
この第２実施形態では、ナビゲーション装置Ｎの基本的な構成は第１実施例と殆ど変わるところはないが、走行経路Ｒに案内ポイントＧＰに車体が接近し、案内ポイントＧＰを認識したことに伴い運転者が通常行う操作を判別する認識操作判別手段を備え、この認識操作判別手段によって、運転者による認識を判別した際には、バイブレータＶの振動を弱める又は停止する補正処理手段を備えた点において異なるものである。
【００７４】
〔ナビゲーション装置の基本構成〕
ナビゲーション装置Ｎは、図１１に示すように、アンテナ１１Ａを備えたＧＰＳ受信器１１と（ＧＰＳとは Global Positioning Systemの略）、アンテナ１２Ａを備えたＶＩＣＳ受信機１２と（ＶＩＣＳとは Vehicle Information and Communication Systemの略： 登録商標）、方位センサ１３と、車速センサ１４とで取得した情報をナビコントローラ２０に入力するナビ情報の取得系を備えると共に、このナビコントローラ２０に対して、ブレーキペダル６の操作を判別するブレーキセンサ６Ｓ（認識操作判別手段の一例）と、ウインカーレバー７の操作方向（ウインカーの作動方向）を判別するウインカーセンサ７Ｓ（認識操作判別手段の一例）とからの信号取得系を備えている。
【００７５】
この制御系ではナビコントローラ２０が、ブレーキセンサ６Ｓとウインカーセンサ７Ｓからの信号を直接取得するように信号系が形成されているが、例えば、ブレーキセンサ６Ｓとウインカーセンサ７Ｓからの信号がＥＣＵ（Electric Control Unit）に入力されるものでは、このＥＣＵからブレーキ、ウインカーの操作情報を取得するように処理形態を設定しても良い。
【００７６】
更に、このナビコントローラ２０からの情報をディスプレイ１５と、スピーカ１６と、左振動体ＶＬ及び右振動体ＶＲで成るバイブレータＶとに出力するナビ情報の出力系を備え、更に、ナビコントローラ２０に対して複数の入力スイッチ１７、ディスプレイ１５の表示面に形成したタッチパネル１５Ｔからの人為操作情報の取得系を備え、ハードディスクＨＤ、メディアドライブＭＤとの間で情報のアクセス系を備えている。
【００７７】
〔ナビコントローラの構成〕
前記ナビコントローラ２０は、図面には示していないが、情報処理を行うＣＰＵ（central processing unit）、情報を記憶する半導体メモリ、入出力用のインタフェース等のハードウエアを備えると共に、半導体メモリに展開されたプログラム、このプログラムを管理するＯＳ（operating system）等のソフトウエアを備えている。
【００７８】
このナビコントローラ２０での処理を実現する処理系の概要を図１２のように示すことが可能である。つまり、このナビコントローラ２０には、前記ＧＰＳ受信器１１からの測位情報、方位センサ１３からの方位情報、車速センサ１４からの車速情報に基づいて車体の現在位置を取得する現在位置取得手段２１と、現在位置に対応する地図情報と走行経路Ｒとを抽出するマッチング処理手段２２と、マッチング処理手段２２が抽出した地図情報と走行経路Ｒとからディスプレイ１５に表示可能な情報を生成する表示処理手段２３とで成る位置表示処理系を備えている。
【００７９】
この位置表示処理系での処理を行う際に地図上に表示される走行経路Ｒ（推奨走行経路）の情報は、前述したように、目標地設定モードにおいて指定された目標値に目標地と、運転者が選択した条件等と、車体の現在位置と、道路情報のデータベースとに基づいて走行経路設定手段２４が探索処理によって求め、前記ハードディスクＨＤや半導体メモリに記憶する。
【００８０】
このナビコントローラ２０には、前記ブレーキセンサ６Ｓ（認識操作判別手段の一例）と、前記ウインカーセンサ７Ｓ（認識操作判別手段の一例）とからの信号が入力する補正処理手段２５を備え、この補正処理手段２５と、前記現在位置取得手段２１とからの信号が入力する案内処理手段２６で成る経路案内処理系を備えている。
【００８１】
〔制御形態・タイミングチャート〕
本発明のナビゲーション装置Ｎによる基本的な処理形態は前記第１実施例の図９のフローチャートと同じであり、サブルーチン（＃１００ステップ）が第１実施例と異なっている。また、報知領域Ｆでの報知を行うタイミングチャートも前記第１実施例の図７において示したものと同じであるため、説明は省略する。
【００８２】
〔サブルーチン〕
報知処理ルーチン（＃１００ステップ）では、図１３に示すように、前記ブレーキセンサ６Ｓでブレーキペダル６が操作されたことを検出した場合に予め設定された駆動係数を設定し、また、案内ポイントＧＰでの案内方向に対応した方向にウインカーレバー７が操作されたことをウインカーセンサ７Ｓで検出した場合に予め設定された駆動係数を設定する（＃１０１〜＃１０４ステップ）。これらの駆動係数はバイブレータＶの振動強度を低下させる値が与えられる。
【００８３】
次に、報知出力を既に開始している（報知開始ポイントＴｓを既に通過している）場合を除いて、報知開始ポイントＴｓに達していることを判定した場合にのみ、最初の報知出力を行う（＃１０５〜＃１０７ステップ）。尚、この処理では、案内ポイントＧＰにおいて車体を右側（右折方向）に案内するものとして説明する。
【００８４】
この最初の報知出力（＃１０７ステップ）では、音声によって「およそ３００ｍ先、右方向です」とのメッセージを出力し、拡大地図をディスプレイ１５に表示し、案内方向に対応して右振動体ＶＲを設定時間（Ｐ１）だけ、設定強度で駆動する。特に、右振動体ＶＲを駆動する際に、前記駆動係数が設定されている場合には、駆動係数に基づいて右振動体ＶＲに供給する電力を低減することで、振動の強度を弱めて運転者に対する煩わしさを解消している。
【００８５】
このように振動の強度を弱める際には、振動を弱める以外に、振動を停止させるように制御形態を設定することが可能であり、また、車体が案内ポイントＧＰに接近するほど、振動を弱くするように制御形態を設定しても良い。
【００８６】
この後（車体が報知開始ポイントＴｓを車体が既に通過している場合）には、車体が報知ポイントＴに達する毎に報知出力を行う（＃１０８、＃１０９ステップ）。
【００８７】
この報知出力（＃１０９ステップ）では、各報知ポイントＴに達する毎に右振動体ＶＲを設定時間だけ、設定強度で駆動し、複数の報知ポイントＴのうち中間に存在する報知ポイントＴにおいて、音声によって「まもなく右方向です」とのメッセージを出力し、最後の報知ポイントＴｄにおいて右振動体ＶＲを設定時間（Ｐ２）だけ、設定強度で駆動すると同時に、前記スピーカ１６から電子音（チャイム）を出力する。
【００８８】
特に、この報知出力（＃１０８ステップ）においても、右振動体ＶＲを駆動する際に、前記駆動係数が設定されている場合には、駆動係数に基づいて右振動体ＶＲに供給する電力を低減することで、振動の強度を弱めて運転者に対する煩わしさを解消している。
【００８９】
尚、左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとに供給する電力を低減して、振動の強度を弱めた場合には、図１４に示すタイミングチャートの各報知ポイントＴに示した振動強度Ｑが、電力を低減させたものについて、下方にＹだけ収縮する形態で表される。
【００９０】
このように第２実施形態では、走行経路Ｒを走行し、案内ポイントＧＰに車体が接近する状況において、運転者がブレーキペダル６の操作で減速を行った場合には、運転者が案内ポイントＧＰの位置を認識してブレーキペダル６を操作したと判断できるので、車体が報知領域Ｆに達する以前であっても、報知領域Ｆの内部に存在しても、左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの振動を弱める、又は、振動を停止することにより、運転者に対して左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの振動の煩わしさを解消できるものにしている。
【００９１】
また、走行経路Ｒを走行し、案内ポイントＧＰに車体が接近する状況において、運転者が、案内ポイントＧＰの案内方向と対応する（一致する）ウインカーレバー７を操作した場合には、運転者が案内ポイントＧＰの案内方向を認識してウインカーレバー７を操作したと判断できるので、車体が報知領域Ｆに達する以前であっても、報知領域Ｆの内部に存在しても、左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの振動を弱める、又は、振動を停止することにより、運転者に対して左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの振動の煩わしさを解消できるものにしているのである。
【００９２】
特に、案内ポイントＧＰに車体が接近する状況において、案内ポイントＧＰの案内方向と逆方向に誤ってウインカーレバー７を操作した場合には、対応する振動体が弱められない状態で振動することになるので、運転者は振動状況からウインカーレバー７の誤操作を把握することも可能となる。
【００９３】
〔第２実施形態の別実施例〕
（ａ）ブレーキ操作を判別した際に、ＶＩＣＳ受信機１２で渋滞情報を取得した場合には、車体を加速することは考えられないので、バイブレータＶの振動の強度を一層低下させる、又は、振動を停止するように処理形態を設定する。
【００９４】
（ｂ）特に、車体の前方の状況を把握するためにカメラと、カメラからの画像処理を行う画像処理システムを備え、この画像処理システムで、前方が渋滞していることを判別した場合、あるいは、前方の信号が赤である場合において、ブレーキ操作があったことを判別した際にも、バイブレータＶの振動の強度を一層低下させる、又は、振動を停止するように処理形態を設定する。
【００９５】
（ｃ）ブレーキペダル６とウインカーレバー７の操作とが同時（連続して）に行われた場合には、バイブレータＶの振動を停止するように制御形態を設定する。このように処理形態を設定することによりバイブレータＶの振動による運転者の煩わしさを解消できる。
【００９６】
（ｄ）実施形態では、案内処理等の各種処理をナビコントローラ２０で行っていたが、特にこれに限定する必要なはく、例えば、案内処理についてはナビコントローラ２０と別のコントローラにおいて処理しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】第１実施形態の乗用車の運転座席の近傍位置の平面図
【図２】第１実施形態の乗用車の運転座席の近傍位置の斜視図
【図３】第１実施形態の乗用車の構造を模式的に示す平面図
【図４】第１実施形態の制御系のブロック回路図
【図５】第１実施形態のナビコントローラの構成を示すブロック図
【図６】第１実施形態の走行経路と案内ポイントとを模式的に示す図
【図７】第１実施形態の報知領域における報知形態を示す図
【図８】第１実施形態のバイブレータの強度の変化を示す図
【図９】第１実施形態のナビゲーション処理のフローチャート
【図１０】第１実施形態の報知処理ルーチンを示すフローチャート
【図１１】第２実施形態の制御系のブロック回路図
【図１２】第２実施形態のナビコントローラの構成を示すブロック図
【図１３】第２実施形態の報知処理ルーチンを示すフローチャート
【図１４】第２実施形態のバイブレータの強度の変化を示す図
【符号の説明】
【００９８】
１ 運転座席
６Ｓ ブレーキセンサ・認識操作判別手段
７ ウインカー
７Ｓ 認識操作判別手段（ウインカーセンサ）
１８ 振動センサ・振動状態判定手段
１９ 振動状態判定手段（特性センサ）
２５ 補正処理手段
２６ 案内処理手段
ＧＰ 案内ポイント
ＦＷ・ＲＷ 車輪（前車輪・後車輪）
ＳＵ 懸架部
Ｖ バイブレータ
ＶＬ 左振動体
ＶＲ 右振動体
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位情報に基づいて車体の現在位置を取得し、この現在位置が走行経路上の案内ポイントに接近したことを判別した際に、バイブレータを駆動することにより運転者に案内ポイントを認識させる案内処理手段を備えているナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のように構成されたナビゲーション装置として、特許文献１に記載されるものが存在する。この特許文献１では、ＧＰＳ電波に基づいて取得した測位情報から自動車が走行すべき移動経路（走行ルート）を設定してディスプレイに表示すると共に、交差点や分岐点等の案内ポイントに車体が達する以前に案内ポイントまでの距離の報知を音声によって行い、運転者用のシートに備えた右振動体と左振動体とのうち案内方向に対応するものを作動させる処理を行う。
【０００３】
この特許文献１では、右振動体と左振動体とのうち案内ポイントで案内する方向に対応するものを作動対象に設定し、車体が案内ポイントに接近するほど音声による報知インターバルと、振動体の作動インターバルとを短くし、また、この振動体の駆動ゲインを増大させるように処理形態が設定されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００‐２２１０５１号公報 （段落番号〔００２７〕〜〔００６２〕、図１〜図１１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このようにバイブレータの振動を運転者の身体に伝えることで、運転者に対して案内ポイントを認識させるものでは、例えば、音声によって報知を行うナビゲーション装置と比較した場合、特許文献１にも記載されるように、カーラジオやカーオディオからの音楽や、車外の騒音等に影響されず、また、難聴の運転者であっても、バイブレータの振動に基づいて交差点等の案内ポイントを認識し得るものである。
【０００６】
しかしながら、悪路を走行する場合のように車体が振動する状況では、運転者がバイブレータからの振動を認識し難い面もある。特に、車体に伝わる振動の周期や振幅が近似する場合には振動を一層認識し難い面があり改善の余地がある。このような不都合を解消するために、バイブレータを強く振動させることも考えられるが、このようにバイブレータを強く振動させた場合には、運転者の認識性を高める反面、路面状態が良好で振動を招くことのない道路を走行する際にも、バイブレータが必要以上に強く振動することになり、運転者に煩わしさを感じさせることが想定される。
【０００７】
また、特許文献１にも記載されるように、車体が案内ポイントに接近する際にバイブレータを反復して作動させるものでは、複数回の振動のうち初期の振動の段階で運転者が案内ポイントを正確に認識する状況においても、この後に継続してバイブレータが作動を繰り返すため煩わしさを感ずる場合もあり、この点にも改善の余地がある。特に、バイブレータが振動する以前に運転者が視覚によって案内ポイントを認識した場合を考えると、このように案内ポイントを運転者が認識した後にも必要以上にバイブレータが作動することに煩わしさを感ずることもある。
【０００８】
この不都合を解消するために、バイブレータを停止させるスイッチ類を備えることも考えられるが、スイッチ操作が煩わしく、スイッチを備えることで部品コストを上昇させ、故障も招きやすくなる点において改善の余地がある。
【０００９】
本発明の目的は、バイブレータの強度的、時間的に過剰な振動を抑制しながら、案内ポイントを適正に運転者に認識させ得るナビゲーション装置を合理的に構成する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の特徴は、測位情報に基づいて車体の現在位置を取得し、この現在位置が走行経路上の案内ポイントに接近したことを判別した際に、バイブレータを駆動することにより運転者に案内ポイントを認識させる案内処理手段を備えると共に、
前記車体の振動状態を判定する振動状態判定手段を備え、この振動状態判定手段で基準値を超える振動状態を判定した際に前記バイブレータの振動を補正制御する補正処理手段を備えている点にある。
【００１１】
この構成により、車体の振動状態が基準値を越えたことを振動状態判定手段が判定した場合には、補正処理手段がバイブレータの振動を制御することにより、車体から作用する振動より強い強度で、しかも、その強度が過剰にならない程度でバイブレータを振動させることが可能となる。その結果、バイブレータの強度的に過剰な振動を抑制して、適正な強度の振動によって案内ポイントを運転者に認識させ得るナビゲーション装置が合理的に構成された。特に、バイブレータの振動を停止させるスイッチ類を備えるものと比較すると、スイッチ操作を行う必要がなく、部品点数を増大させず、故障を発生し難いものとなる。
【００１２】
本発明の特徴は、前記振動状態判定手段が、車体から作用する振動状態が、前記基準値を超えると判定した際には、前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を強める点にある。
【００１３】
この構成により、車体からの振動状態が基準値を越えて作用する状況にある場合には、補正処理手段がバイブレータの振動の強度を高めることになる。
【００１４】
本発明は、前記車体の振動を計測する振動センサによって前記振動状態判定手段が構成され、この振動状態判定手段で計測される振動の強度に基づいて前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を強めても良い。
【００１５】
この構成により、振動センサとして機能する振動状態判定手段によって計測する振動の強度に基づいて補正処理手段がバイブレータの振動の強度を高めることになる。
【００１６】
本発明は、前記車体における車輪の懸架部に設定された緩衝特性に基づき前記振動状態判定手段が振動状態を判定し、前記緩衝特性が所定の状態にある際に、前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を強めても良い。
【００１７】
この構成により、懸架部のバネのプリロードの設定や、ショックアブソーバの調節によって緩衝特性が変更された場合には、この緩衝特性の変更に起因する振動状態を振動状態判定手段が判定し、この判定結果に基づいてバイブレータの振動の強度を高めることになる。
【００１８】
本発明は、前記バイブレータが、運転者の左側に振動を伝える左振動体と、運転者の右側に振動を伝える右振動体とで構成され、前記案内処理手段は、前記案内ポイントと車体との距離が設定距離まで接近した際に、左振動体と右振動体のうち、案内ポイントでの車体の案内方向に対応したものを駆動しても良い。
【００１９】
この構成により、車体が案内ポイントに対して設定距離まで接近した際には、バイブレータを構成する左振動体と右振動体とのうち、案内ポイントでの車体の案内方向に対応したものを駆動することにより、振動に基づいて案内方向を報知できる。
【００２０】
本発明は、測位情報に基づいて車体の現在位置を取得し、この現在位置が走行経路上の案内ポイントに接近したことを判別した際に、バイブレータを駆動することにより運転者に案内ポイントを認識させる案内処理手段を備えると共に、
前記案内ポイントを認識したことに伴い運転者が通常行う操作を判別する認識操作判別手段を備え、この認識操作判別手段によって、運転者による操作を判別した際には、前記バイブレータの振動を弱める又は停止する補正処理手段を備えても良い。
【００２１】
この構成により、運転者がバイブレータの振動から案内ポイントを認識し、この認識に基づいて運転者が通常行う操作を行ったことを認識操作判別手段が判別した場合には、補正処理手段がバイブレータの振動を弱める、又は、停止することになり、バイブレータが反復して振動する状況でも運転者に対して時間的に過剰な振動を作用させないものにできる。その結果、バイブレータの時間的に過剰な振動を抑制し、適正な振動によって案内ポイントを運転者に認識させ得るナビゲーション装置が合理的に構成された。
【００２２】
本発明は、前記車体のブレーキ操作を判別するブレーキセンサによって前記認識操作判別手段が構成され、この認識操作判別手段がブレーキ操作を判別した際に、前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を弱める又は停止しても良い。
【００２３】
この構成により、ブレーキセンサとして機能する認識操作判別手段が、ブレーキ操作があったことを判別した際に補正手段がバイブレータの振動を弱める、あるいは、停止させることになり運転者にバイブレータの振動を継続的に作用させる不都合を抑制できる。
【００２４】
本発明は、前記バイブレータが、運転座席の左側に備えた左振動体と、右側に備えた右振動体とで構成され、前記案内処理手段は、前記案内ポイントと車体との距離が設定距離まで接近した際に、前記左振動体と右振動体のうち、案内ポイントにおいて車体を向かわせる案内方向に対応したものを駆動しても良い。
【００２５】
この構成により、車体が案内ポイントに対して設定距離まで接近した際には、バイブレータを構成する左振動体と右振動体とのうち、案内ポイントでの車体の案内方向に対応したものを駆動することにより、振動に基づいて案内方向を報知できる。
【００２６】
本発明は、前記バイブレータが、運転者の左側に振動を伝える左振動体と、運転者の右側に振動を伝える右振動体とで構成され、前記案内処理手段は、前記案内ポイントと車体との距離が設定距離まで接近した際に、左振動体と右振動体のうち、案内ポイントでの車体の案内方向に対応したものを駆動するように構成され、
前記認識操作判別手段がウインカーの作動方向を判別するように構成され、この認識操作判別手段が、前記案内ポイントでの車体の案内方向に対応するウインカーの作動を判別した場合に、前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を弱める又は停止しても良い。
【００２７】
この構成により、バイブレータを構成する左振動体と右振動体とのうち、案内ポイントでの車体の案内方向に対応したものを駆動することにより、振動に基づいて案内方向を報知できると共に、ウインカーの作動方向を検出する機能を有する認識操作判別手段が案内ポイントの案内方向に対応するウインカーの作動を判別した際に、バイブレータの振動を弱める、あるいは、停止させることになり運転者にバイブレータの振動を継続的に作用させる不都合を抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔全体構成・第１実施形態〕
図１及び図２には乗用車の運転座席１の近傍位置を示しており、運転座席１の前方位置にはステアリングホイール２と、メータパネル３とが配置され、このメータパネル３の側部位置のコンソール４の上部にナビゲーション装置Ｎが備えられている。前記運転座席１の前方位置にはアクセルペダル５とブレーキペダル６とが配置され、前記ステアリングホイール２の近傍位置にはウインカーレバー７を備えている。
【００２９】
前記ナビゲーション装置Ｎは、図４に示すように、アンテナ１１Ａを備えたＧＰＳ受信器１１と（ＧＰＳとは Global Positioning Systemの略）、アンテナ１２Ａを備えたＶＩＣＳ受信機１２と（ＶＩＣＳとは Vehicle Information and Communication Systemの略： 登録商標）、方位センサ１３と、車速センサ１４とで取得した情報をナビコントローラ２０に入力するナビ情報の取得系を備えると共に、このナビコントローラ２０に対して、車体の振動を計測する振動センサ１８（振動状態判定手段の一例）と、図３に示すように車輪（前車輪ＦＷと後車輪ＲＷとの上位概念）の懸架部ＳＵの緩衝特性を取得する特性センサ１９（振動状態判定手段の一例）とからの信号取得系を備えている。
【００３０】
更に、このナビコントローラ２０からの情報をディスプレイ１５と、スピーカ１６と、左振動体ＶＬ及び右振動体ＶＲで成るバイブレータＶとに出力するナビ情報の出力系を備え、更に、ナビコントローラ２０に対して複数の入力スイッチ１７、ディスプレイ１５の表示面に形成したタッチパネル１５Ｔからの人為操作情報の取得系を備え、ハードディスクＨＤ、メディアドライブＭＤとの間で情報のアクセス系を備えている。
【００３１】
前記ディスプレイ１５は、カラー表示が可能な液晶型のものが用いられ、車体を経路に沿って走行させる際の案内情報が表示される。前記スピーカ１６は音声情報を出力する。尚、ディスプレイ１５として液晶型を用いているがＣＲＴやプラズマディスプレイを用いて良い。また、スピーカ１６は図１、図２に示す如く、車体の左右のドアーの内面側に備えたものを用いているが、ナビゲーション装置Ｎの本体に備えても良い。
【００３２】
前記振動センサ１８は車体の振動を数値化して出力するように構成されたものであり、例えば、前記方位センサ１３がジャイロセンサを用いているものであれば、この方位センサ１３を振動センサ１８に兼用しても良い。前記特性センサ１９は、前車輪ＦＷと後車輪ＲＷとの懸架部ＳＵのバネのプリロードの設定や、懸架部ＳＵのショックアブソーバの設定から緩衝特性を数値化して取得するように構成されている。
【００３３】
前記左振動体ＶＬ及び右振動体ＶＲは、電動モータの出力軸に偏芯ウエイトを連結し、出力軸の回転により振動を発生させる構造のものを用いているが、電磁石のコイルに間歇的に電力を供給することや、コイルに交流電力を供給することで振動を発生させる構造のものを使用しても良い。
【００３４】
このナビゲーション装置Ｎは、複数のＧＰＳ衛星からの信号をＧＰＳ受信器１１で受信することにより、車体（自車輌）が存在する位置情報（経度・緯度で示される測位情報）をリアルタイムで取得し、この位置情報と、方位センサ１３で取得する車体の走行方向情報と、車速センサ１４で取得する車速情報とからディスプレイ１５に表示された地図上に車体（自車輌）の位置と、走行方向とを表示する位置表示処理を実現する。
【００３５】
このナビゲーション装置Ｎは、目標地設定モードにおいて前記複数の入力スイッチ１７、あるいは、タッチパネル１５Ｔの操作によって目的地を指定することにより、その目的地に至るために走行すべき走行経路Ｒ（推奨走行経路・図６を参照）がナビゲーション装置Ｎでの処理によって求められる。前記目的地は、個人の住所や、特定の地番、郵便番号を入力すること、あるいは、目的地を含む地図をディスプレイ１５に表示し、その地図上の目的地を直接的に指定する等の操作によって指定が可能である。前記走行経路Ｒ（推奨走行経路）は、走行距離が最短となるもの、走行時間が最短になるもののうち運転者が選択したもの、あるいは、運転者が指定したルートを含むものを探索して求めるように処理形態が設定されている。
【００３６】
そして、車体の走行時には、ディスプレイ１５に地図を表示し、この地図上に走行経路Ｒと、車体の位置を表示する。更に、走行経路上に存在する交差点や分岐点等の案内ポイントＧＰ（図６を参照）に車体が達する以前に、その案内ポイントに関連する情報をディスプレイ１５に表示し、スピーカ１６に出力し、左振動体ＶＬ及び右振動体ＶＲの何れかを駆動することにより、運転者に対して案内ポイントＧＰに接近したことを認識させ、案内ポイントＧＰでの案内方向（左折や右折の方向）を報知する経路案内処理を実現する。
【００３７】
このナビゲーション装置Ｎは、走行時において前記ＶＩＣＳ受信機１２によってＶＩＣＳ用の電波ビーコン（光ビーコンに対応するものでも良い）や、ＦＭ放送に多重されたＶＩＣＳ信号を受信することで走行経路Ｒの渋滞情報、現在位置情報、駐車場情報等の各種交通情報を取得してディスプレイ１５やスピーカ１６に出力する周辺情報出力処理を実現する。
【００３８】
前記方位センサ１３は、地磁気センサやジャイロセンサ等を備えることにより車体の走行方向の情報を出力する。前記車速センサ１４は車輪の単位時間内の回転数から車体の走行速度の情報を出力する。
【００３９】
図１及び図２に示すように、前記運転座席１は、シートクッション部１Ａと、シートバック部１Ｂと、ヘッドレスト部１Ｃとで構成され、シートクッション部１Ａに前記左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを左右に振り分けて配置している。このように左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを備えることにより、案内ポイントＧＰでの案内方向が、例えば、右折である場合には、右振動体ＶＲを駆動し、その振動を運転者の右脚に伝えることで案内方向を運転者に認識させ得るものにしている。
【００４０】
本発明では、前記左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを運転座席１のシートクッション部１Ａに備えなくても良く、例えば、直進姿勢におけるステアリングホイール２の左右に備えることや、シートベルトのように運転者の体に直接的に接触させるものに備えても良い。
【００４１】
前記タッチパネル１５Ｔは、前記ディスプレイ１５の表示面に形成され、運転者が指等を接触させることにより、その接触位置の情報を出力する。前記複数の入力スイッチ１７は人操作によって選択や設定を実現する。
【００４２】
前記ハードディスクＨＤは、情報記憶手段として機能するものであり、地図情報のデータベースと、道路情報のデータベース等が予め記憶されている。これらのデータベースは前記メディアドライブＭＤにセットされたＣＤ−ＲやＤＶＤ等から取り込まれ、ナビコントローラ２０がハードディスクＨＤに記憶する。
【００４３】
前記メディアドライブＭＤは、ＣＤ−ＲやＤＶＤ等のディスク型のメディアに対応したものに限らず、コンパクトフラッシュ（登録商標）・スマートメディア（登録商標）・メモリースティック（登録商標）、ＳＤメモリカード（ SanDisk、松下電器産業、東芝の3社が共同開発したメモリカードの規格）等のフラッシュメモリとの間で情報のアクセスを実現する構造のものであっても良い。
【００４４】
〔ナビコントローラの構成〕
前記ナビコントローラ２０は、図面には示していないが、情報処理を行うＣＰＵ（central processing unit ）、情報を記憶する半導体メモリ、入出力用のインタフェース等のハードウエアを備えると共に、半導体メモリに展開されたプログラム、このプログラムを管理するＯＳ（operating system）等のソフトウエアを備えている。
【００４５】
このナビコントローラ２０での処理を実現する処理系の概要を図５のように示すことが可能である。つまり、このナビコントローラ２０には、前記ＧＰＳ受信器１１からの測位情報、方位センサ１３からの方位情報、車速センサ１４からの車速情報に基づいて車体の現在位置を取得する現在位置取得手段２１と、現在位置に対応する地図情報と走行経路Ｒとを抽出するマッチング処理手段２２と、マッチング処理手段２２が抽出した地図情報と走行経路Ｒとからディスプレイ１５に表示可能な情報を生成する表示処理手段２３とで成る位置表示処理系を備えている。
【００４６】
この位置表示処理系での処理を行う際に地図上に表示される走行経路Ｒ（推奨走行経路）の情報は、前述したように、目標地設定モードにおいて指定された目標値に目標地と、運転者が選択した条件等と、車体の現在位置と、道路情報のデータベースとに基づいて走行経路設定手段２４が探索処理によって求め、前記ハードディスクＨＤや半導体メモリに記憶する。
【００４７】
このナビコントローラ２０には、前記振動センサ１８、特性センサ１９夫々からの信号が入力する補正処理手段２５を備え、この補正処理手段２５と、前記現在位置取得手段２１とからの信号が入力する案内処理手段２６で成る経路案内処理系を備えている。
【００４８】
図７に示すように、前記走行経路Ｒにおいて案内ポイントＧＰより手間側には報知領域Ｆが形成され、この報知領域Ｆには複数の報知ポイントＴ（Ｔａ〜Ｔｄ・Ｔは複数の報知ポイントの上位概念）が設定される。この経路案内処理系では、車体が交差点等の案内ポイントＧＰの手前側から案内ポイントＧＰの方向に走行した場合には、前記報知ポイントＴに達する毎に報知を行うものである。この報知出力については後述する。
【００４９】
このナビコントローラ２０には、前記ＶＩＣＳ受信機１２から渋滞情報、現在位置情報、駐車場情報等の各種交通情報を取得する情報取得手段２７で成る周辺情報出力処理系を備えている。
【００５０】
このナビコントローラ２０には、前記ディスプレイ１５に画像情報を出力する画像出力回路３１、前記スピーカ１６に音声情報を出力する音声出力回路３２、前記左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを駆動する振動体駆動回路３３夫々を備えている。尚、振動体駆動回路３３はデューティ制御によって左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとに供給する電圧を調節できるように構成されている。
【００５１】
このナビコントローラ２０では、前記現在位置取得手段２１、マッチング処理手段２２、表示処理手段２３、走行経路設定手段２４、補正処理手段２５、案内処理手段２６の夫々が前述した如く半導体メモリに展開したプログラム（ソフトウエア）で構成されるものであるが、ロジック等のハードウエアで構成することや、ハードウエアとの組み合わせによって構成するものであっても良い。
【００５２】
〔制御形態・メインルーチン〕
本発明のナビゲーション装置Ｎによる基本的な処理形態を図９のフローチャートに示している。つまり、走行経路Ｒに基づいて案内ポイントと案内方向とを設定する（＃０１ステップ）。
【００５３】
この処理を実行する際には、前述したように目的地を指定することにより、前記現在位置取得手段２１で取得した車体の現在位置と、ハードディスクＨＤに記憶されている道路情報のデータベースとに基づいて走行経路設定手段２４が探索処理によって走行経路Ｒ（推奨走行経路）を求め、前記ハードディスクＨＤや半導体メモリに記憶する処理を予め行う必要がある。
【００５４】
このように走行経路ＲがハードディスクＨＤに記憶された後には、前記案内処理手段２６が走行経路ＲをハードディスクＨＤから取得し、この案内処理手段２６が、走行経路Ｒに存在する交差点や分岐点を案内ポイントＧＰに設定し、その案内ポイントＧＰでの走行方向（左折や右折）を設定してハードディスクＨＤやメモリ等に保存する。
【００５５】
次に、前記ＧＰＳ受信器１１からの測位情報、方位センサ１３からの方位情報、車速センサ１４からの車速情報に基づいて前記現在位置取得手段２１が車体の現在位置を取得し、この現在位置に基づいて、車体の現在位置と走行経路Ｒとが対応する位置の地図情報と重ね合わせた状態でディスプレイ１５に表示され、案内ポイントＧＰに接近した際に報知処理を行い、これらの処理を反復して行う（＃０２、＃１００、＃０３ステップ）。
【００５６】
前記マッチング処理手段２２は、現在位置取得手段２１で取得した現在位置に対応した地図情報と、走行経路情報とを前記ハードディスクＨＤから取得し、この地図情報と経路情報とから表示処理手段２３がディスプレイ１５の画面に表示可能な画像データを生成し、このように生成された画像データが前記画像出力回路３１を介してディスプレイ１５に出力される。
【００５７】
この位置表示処理系の処理を行う状況において車体を走行させた場合には、車体の表示位置が固定された状態でディスプレイ１５に表示される地図情報がスクロールされる表示形態となる。
【００５８】
〔制御形態・タイミングチャート〕
報知領域Ｆでの報知を行うタイミングチャートを図７のように示すことが可能である。その一例として一般道路では、案内ポイントＧＰを基準から３００ｍ手前側に最初の報知開始ポイントＴｓが設定され、報知領域Ｆに複数の報知ポイントＴａ〜Ｔｄが設定される。初期の３つの報知ポイントＴａのうち最初のものは報知開始ポイントＴｓと一致する。また、複数の報知ポイントＴにおいて出力される駆動信号に対応した振動の強さを振動強度Ｑとしてグラフ化して表している。
【００５９】
この先頭の３つ報知ポイントＴａの相対的な報知間隔Ｗ１が３３ｍに設定され、これに続く４つの報知ポイントＴｂの相対的な報知間隔Ｗ２が２５ｍに設定され。これに続く３つの報知ポイントＴｃの相対的な報知間隔Ｗ３が１７ｍに設定されている。尚、最終の報知ポイントＴｄと案内ポイントＧＰとの距離が５０ｍになる。
【００６０】
最初の３つの報知ポイントＴａでは、バイブレータＶを設定された駆動時間Ｐ１で設定された強度で駆動する。次の４つの報知ポイントＴｂでは、直前の報知ポイントＴａと等しい駆動時間Ｐ１で、これらより強くバイブレータＶを駆動する。更に次の３つの報知ポイントＴｃでは、これ以前の報知ポイントＴａ、Ｔｂの２倍となる駆動時間Ｐ２で、これらより強くバイブレータＶを駆動する。最後の報知ポイントＴｄでは、直前の報知ポイントＴｃとより長い駆動時間Ｐ３で最も強くバイブレータＶを駆動する。
【００６１】
尚、最初の３つの報知ポイントＴａにおいて左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとに供給される電圧が５Ｖに設定され、次の４つの報知ポイントＴｂにおいて左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとに供給される電圧が６Ｖに設定され、次の３つの報知ポイントＴｃにおいて左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとに供給される電圧が７Ｖに設定され、最後の報知ポイントＴｄにおいて左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとに供給される電圧が８Ｖに設定されている。これにより案内ポイントＧＰに車体が接近するほど左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの振動強度が高くなる。
【００６２】
〔制御形態・サブルーチン・基本出力モード〕
前記報知処理ルーチン（＃１００ステップ）は、図１０のフローチャートに示すように、補正処理手段２５が、振動センサ１８と特性センサ１９からの信号を取得し、振動状態が基準値を超えた場合にのみ、信号値に対応した（正比例した）駆動係数を設定する（＃１０１〜＃１０３ステップ）。尚、振動とは、振動の周期、振動の強さ（加速度）、振動の振幅で表されるものであるが、振動状態とは、振動センサ１８で計測される振動の強さと振幅との少なくとも一方、又は、夫々を含むものを指し、また、特性センサ１９で緩衝を抑制する状態にあることを判別した際に、この緩衝の抑制によって誘引される振動の強さと振幅との少なくとも一方を指す。
【００６３】
次に、報知出力を既に開始している（報知開始ポイントＴｓを既に通過している）場合を除いて、報知開始ポイントＴｓに達していることを判定した場合にのみ、最初の報知出力を行う（＃１０４〜＃１０６ステップ）。尚、この処理では、案内ポイントＧＰに向けて車体を右側（右折方向）に案内するものとして説明する。
【００６４】
この最初の報知出力（＃１０６ステップ）では、図７に示すように、音声によって「およそ３００ｍ先、右方向です」とのメッセージを出力し、拡大地図をディスプレイ１５に表示し、案内方向に対応して右振動体ＶＲを設定時間（Ｐ１）だけ、設定強度で駆動する。特に、右振動体ＶＲを駆動する際に、前記駆動係数が設定されている場合には、駆動係数に基づいて右振動体ＶＲに供給する電力を増大させることで、振動の強度を高めて運転者の認識性を高めることになる。
【００６５】
この後（車体が報知開始ポイントＴｓを車体が既に通過している場合）には、車体が報知ポイントＴに達する毎に報知出力を行う（＃１０７、＃１０８ステップ）。
【００６６】
この報知出力（＃１０８ステップ）では、各報知ポイントＴに達する毎に右側の右振動体ＶＲを設定時間だけ、設定強度で駆動し、複数の報知ポイントＴのうち中間に存在する報知ポイントＴにおいて、音声によって「まもなく右方向です」とのメッセージを出力し、最後の報知ポイントＴｄにおいて側の右振動体ＶＲを設定時間（Ｐ３）だけ、設定強度で駆動すると同時に、前記スピーカ１６から電子音（チャイム）を出力する。
【００６７】
特に、この報知出力（＃１０８ステップ）の処理で、右振動体ＶＲを駆動する際に、＃１０３ステップで駆動係数が設定されている場合には、駆動係数に基づいて右振動体ＶＲに供給する電力を増大させることで、振動の強度を高めて運転者の認識性を高めている。
【００６８】
尚、左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとに供給する駆動電力を増大させて、振動の強度を高めた場合には、図８に示すタイミングチャートの各報知ポイントＴに示した振動強度Ｑが、電力を増大させたものについて、上方にＸだけ伸張する形態で表される。
【００６９】
このように第１実施形態では、悪路での走行時のように車体が振動する場合のように、車体の振動で振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの振動が抑制される（認識し難い）状況では、その振動が基準値を越えた場合に、振動の大きさに基づいて左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの振動の強度を高めて運転者の認識性を高めている。これと同時に、車輪の懸架部のバネのプリロードの設定や、ショックアブソーバの調節によって緩衝特性が緩衝を抑制する状況（所定の状態）にある場合のように、路面からの振動を車体に伝えやすい状況においても、その緩衝特性の抑制の程度が基準値を越えている場合には、左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの振動の強度を高めて運転者の認識性を高めている。
【００７０】
〔第１実施形態の別実施例〕
（ａ）振動センサ１８で車体の振動の周期を取得し、この振動の周期が比較的大きく、運転者が運転座席１において上下に大きく動揺する状況では、運転者が上方に浮き上がるタイミングでバイブレータＶの振動を認識し難く、運転者が下方に沈むタイミングではバイブレータＶの振動を適正に認識できる。このような理由から車体の上下振動の周期と振幅とを正確に取得するための加速度センサを用い、運転者が上方に浮き上がるタイミングでバイブレータＶの振動を強くし、運転者が座席に押さえ付けられるタイミングでバイブレータＶの振動を弱めるようにバイブレータの振動の強さを調節しても良い。
【００７１】
（ｂ）振動センサ１８で基準値を越える振動を取得した際に、例えば、車体の走行速度が高い場合には、振動の強度が更に高まる可能性があることを考慮して、バイブレータＶの振動を強く設定しても良い。
【００７２】
〔第２実施形態〕
この第２実施形態において第１実施形態と同じ機能を有するものには、第１実施形態と共通の番号、符号を付している。
【００７３】
この第２実施形態では、ナビゲーション装置Ｎの基本的な構成は第１実施例と殆ど変わるところはないが、走行経路Ｒに案内ポイントＧＰに車体が接近し、案内ポイントＧＰを認識したことに伴い運転者が通常行う操作を判別する認識操作判別手段を備え、この認識操作判別手段によって、運転者による認識を判別した際には、バイブレータＶの振動を弱める又は停止する補正処理手段を備えた点において異なるものである。
【００７４】
〔ナビゲーション装置の基本構成〕
ナビゲーション装置Ｎは、図１１に示すように、アンテナ１１Ａを備えたＧＰＳ受信器１１と（ＧＰＳとは Global Positioning Systemの略）、アンテナ１２Ａを備えたＶＩＣＳ受信機１２と（ＶＩＣＳとは Vehicle Information and Communication Systemの略： 登録商標）、方位センサ１３と、車速センサ１４とで取得した情報をナビコントローラ２０に入力するナビ情報の取得系を備えると共に、このナビコントローラ２０に対して、ブレーキペダル６の操作を判別するブレーキセンサ６Ｓ（認識操作判別手段の一例）と、ウインカーレバー７の操作方向（ウインカーの作動方向）を判別するウインカーセンサ７Ｓ（認識操作判別手段の一例）とからの信号取得系を備えている。
【００７５】
この制御系ではナビコントローラ２０が、ブレーキセンサ６Ｓとウインカーセンサ７Ｓからの信号を直接取得するように信号系が形成されているが、例えば、ブレーキセンサ６Ｓとウインカーセンサ７Ｓからの信号がＥＣＵ（Electric Control Unit）に入力されるものでは、このＥＣＵからブレーキ、ウインカーの操作情報を取得するように処理形態を設定しても良い。
【００７６】
更に、このナビコントローラ２０からの情報をディスプレイ１５と、スピーカ１６と、左振動体ＶＬ及び右振動体ＶＲで成るバイブレータＶとに出力するナビ情報の出力系を備え、更に、ナビコントローラ２０に対して複数の入力スイッチ１７、ディスプレイ１５の表示面に形成したタッチパネル１５Ｔからの人為操作情報の取得系を備え、ハードディスクＨＤ、メディアドライブＭＤとの間で情報のアクセス系を備えている。
【００７７】
〔ナビコントローラの構成〕
前記ナビコントローラ２０は、図面には示していないが、情報処理を行うＣＰＵ（central processing unit）、情報を記憶する半導体メモリ、入出力用のインタフェース等のハードウエアを備えると共に、半導体メモリに展開されたプログラム、このプログラムを管理するＯＳ（operating system）等のソフトウエアを備えている。
【００７８】
このナビコントローラ２０での処理を実現する処理系の概要を図１２のように示すことが可能である。つまり、このナビコントローラ２０には、前記ＧＰＳ受信器１１からの測位情報、方位センサ１３からの方位情報、車速センサ１４からの車速情報に基づいて車体の現在位置を取得する現在位置取得手段２１と、現在位置に対応する地図情報と走行経路Ｒとを抽出するマッチング処理手段２２と、マッチング処理手段２２が抽出した地図情報と走行経路Ｒとからディスプレイ１５に表示可能な情報を生成する表示処理手段２３とで成る位置表示処理系を備えている。
【００７９】
この位置表示処理系での処理を行う際に地図上に表示される走行経路Ｒ（推奨走行経路）の情報は、前述したように、目標地設定モードにおいて指定された目標値に目標地と、運転者が選択した条件等と、車体の現在位置と、道路情報のデータベースとに基づいて走行経路設定手段２４が探索処理によって求め、前記ハードディスクＨＤや半導体メモリに記憶する。
【００８０】
このナビコントローラ２０には、前記ブレーキセンサ６Ｓ（認識操作判別手段の一例）と、前記ウインカーセンサ７Ｓ（認識操作判別手段の一例）とからの信号が入力する補正処理手段２５を備え、この補正処理手段２５と、前記現在位置取得手段２１とからの信号が入力する案内処理手段２６で成る経路案内処理系を備えている。
【００８１】
〔制御形態・タイミングチャート〕
本発明のナビゲーション装置Ｎによる基本的な処理形態は前記第１実施例の図９のフローチャートと同じであり、サブルーチン（＃１００ステップ）が第１実施例と異なっている。また、報知領域Ｆでの報知を行うタイミングチャートも前記第１実施例の図７において示したものと同じであるため、説明は省略する。
【００８２】
〔サブルーチン〕
報知処理ルーチン（＃１００ステップ）では、図１３に示すように、前記ブレーキセンサ６Ｓでブレーキペダル６が操作されたことを検出した場合に予め設定された駆動係数を設定し、また、案内ポイントＧＰでの案内方向に対応した方向にウインカーレバー７が操作されたことをウインカーセンサ７Ｓで検出した場合に予め設定された駆動係数を設定する（＃１０１〜＃１０４ステップ）。これらの駆動係数はバイブレータＶの振動強度を低下させる値が与えられる。
【００８３】
次に、報知出力を既に開始している（報知開始ポイントＴｓを既に通過している）場合を除いて、報知開始ポイントＴｓに達していることを判定した場合にのみ、最初の報知出力を行う（＃１０５〜＃１０７ステップ）。尚、この処理では、案内ポイントＧＰにおいて車体を右側（右折方向）に案内するものとして説明する。
【００８４】
この最初の報知出力（＃１０７ステップ）では、音声によって「およそ３００ｍ先、右方向です」とのメッセージを出力し、拡大地図をディスプレイ１５に表示し、案内方向に対応して右振動体ＶＲを設定時間（Ｐ１）だけ、設定強度で駆動する。特に、右振動体ＶＲを駆動する際に、前記駆動係数が設定されている場合には、駆動係数に基づいて右振動体ＶＲに供給する電力を低減することで、振動の強度を弱めて運転者に対する煩わしさを解消している。
【００８５】
このように振動の強度を弱める際には、振動を弱める以外に、振動を停止させるように制御形態を設定することが可能であり、また、車体が案内ポイントＧＰに接近するほど、振動を弱くするように制御形態を設定しても良い。
【００８６】
この後（車体が報知開始ポイントＴｓを車体が既に通過している場合）には、車体が報知ポイントＴに達する毎に報知出力を行う（＃１０８、＃１０９ステップ）。
【００８７】
この報知出力（＃１０９ステップ）では、各報知ポイントＴに達する毎に右振動体ＶＲを設定時間だけ、設定強度で駆動し、複数の報知ポイントＴのうち中間に存在する報知ポイントＴにおいて、音声によって「まもなく右方向です」とのメッセージを出力し、最後の報知ポイントＴｄにおいて右振動体ＶＲを設定時間（Ｐ２）だけ、設定強度で駆動すると同時に、前記スピーカ１６から電子音（チャイム）を出力する。
【００８８】
特に、この報知出力（＃１０８ステップ）においても、右振動体ＶＲを駆動する際に、前記駆動係数が設定されている場合には、駆動係数に基づいて右振動体ＶＲに供給する電力を低減することで、振動の強度を弱めて運転者に対する煩わしさを解消している。
【００８９】
尚、左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとに供給する電力を低減して、振動の強度を弱めた場合には、図１４に示すタイミングチャートの各報知ポイントＴに示した振動強度Ｑが、電力を低減させたものについて、下方にＹだけ収縮する形態で表される。
【００９０】
このように第２実施形態では、走行経路Ｒを走行し、案内ポイントＧＰに車体が接近する状況において、運転者がブレーキペダル６の操作で減速を行った場合には、運転者が案内ポイントＧＰの位置を認識してブレーキペダル６を操作したと判断できるので、車体が報知領域Ｆに達する以前であっても、報知領域Ｆの内部に存在しても、左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの振動を弱める、又は、振動を停止することにより、運転者に対して左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの振動の煩わしさを解消できるものにしている。
【００９１】
また、走行経路Ｒを走行し、案内ポイントＧＰに車体が接近する状況において、運転者が、案内ポイントＧＰの案内方向と対応する（一致する）ウインカーレバー７を操作した場合には、運転者が案内ポイントＧＰの案内方向を認識してウインカーレバー７を操作したと判断できるので、車体が報知領域Ｆに達する以前であっても、報知領域Ｆの内部に存在しても、左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの振動を弱める、又は、振動を停止することにより、運転者に対して左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの振動の煩わしさを解消できるものにしているのである。
【００９２】
特に、案内ポイントＧＰに車体が接近する状況において、案内ポイントＧＰの案内方向と逆方向に誤ってウインカーレバー７を操作した場合には、対応する振動体が弱められない状態で振動することになるので、運転者は振動状況からウインカーレバー７の誤操作を把握することも可能となる。
【００９３】
〔第２実施形態の別実施例〕
（ａ）ブレーキ操作を判別した際に、ＶＩＣＳ受信機１２で渋滞情報を取得した場合には、車体を加速することは考えられないので、バイブレータＶの振動の強度を一層低下させる、又は、振動を停止するように処理形態を設定する。
【００９４】
（ｂ）特に、車体の前方の状況を把握するためにカメラと、カメラからの画像処理を行う画像処理システムを備え、この画像処理システムで、前方が渋滞していることを判別した場合、あるいは、前方の信号が赤である場合において、ブレーキ操作があったことを判別した際にも、バイブレータＶの振動の強度を一層低下させる、又は、振動を停止するように処理形態を設定する。
【００９５】
（ｃ）ブレーキペダル６とウインカーレバー７の操作とが同時（連続して）に行われた場合には、バイブレータＶの振動を停止するように制御形態を設定する。このように処理形態を設定することによりバイブレータＶの振動による運転者の煩わしさを解消できる。
【００９６】
（ｄ）実施形態では、案内処理等の各種処理をナビコントローラ２０で行っていたが、特にこれに限定する必要なはく、例えば、案内処理についてはナビコントローラ２０と別のコントローラにおいて処理しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】第１実施形態の乗用車の運転座席の近傍位置の平面図
【図２】第１実施形態の乗用車の運転座席の近傍位置の斜視図
【図３】第１実施形態の乗用車の構造を模式的に示す平面図
【図４】第１実施形態の制御系のブロック回路図
【図５】第１実施形態のナビコントローラの構成を示すブロック図
【図６】第１実施形態の走行経路と案内ポイントとを模式的に示す図
【図７】第１実施形態の報知領域における報知形態を示す図
【図８】第１実施形態のバイブレータの強度の変化を示す図
【図９】第１実施形態のナビゲーション処理のフローチャート
【図１０】第１実施形態の報知処理ルーチンを示すフローチャート
【図１１】第２実施形態の制御系のブロック回路図
【図１２】第２実施形態のナビコントローラの構成を示すブロック図
【図１３】第２実施形態の報知処理ルーチンを示すフローチャート
【図１４】第２実施形態のバイブレータの強度の変化を示す図
【符号の説明】
【００９８】
１ 運転座席
６Ｓ ブレーキセンサ・認識操作判別手段
７ ウインカー
７Ｓ 認識操作判別手段（ウインカーセンサ）
１８ 振動センサ・振動状態判定手段
１９ 振動状態判定手段（特性センサ）
２５ 補正処理手段
２６ 案内処理手段
ＧＰ 案内ポイント
ＦＷ・ＲＷ 車輪（前車輪・後車輪）
ＳＵ 懸架部
Ｖ バイブレータ
ＶＬ 左振動体
ＶＲ 右振動体
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位情報に基づいて車体の現在位置を取得し、この現在位置が走行経路上の案内ポイントに接近したことを判別した際に、バイブレータを駆動することにより運転者に案内ポイントを認識させる案内処理手段を備えると共に、
前記車体の振動状態を判定する振動状態判定手段を備え、この振動状態判定手段で基準値を超える振動状態を判定した際に前記バイブレータの振動を補正制御する補正処理手段を備えているナビゲーション装置。
【請求項２】
前記振動状態判定手段が、車体から作用する振動状態が、前記基準値を超えると判定した際には、前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を強める請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記車体の振動を計測する振動センサによって前記振動状態判定手段が構成され、この振動状態判定手段で計測される振動の強度に基づいて前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を強める請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記車体における車輪の懸架部に設定された緩衝特性に基づき前記振動状態判定手段が振動状態を判定し、前記緩衝特性が所定の状態にある際に、前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を強める請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記バイブレータが、運転者の左側に振動を伝える左振動体と、運転者の右側に振動を伝える右振動体とで構成され、前記案内処理手段は、前記案内ポイントと車体との距離が設定距離まで接近した際に、左振動体と右振動体のうち、案内ポイントでの車体の案内方向に対応したものを駆動する請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
測位情報に基づいて車体の現在位置を取得し、この現在位置が走行経路上の案内ポイントに接近したことを判別した際に、バイブレータを駆動することにより運転者に案内ポイントを認識させる案内処理手段を備えると共に、
前記案内ポイントを認識したことに伴い運転者が通常行う操作を判別する認識操作判別手段を備え、この認識操作判別手段によって、運転者による操作を判別した際には、前記バイブレータの振動を弱める又は停止する補正処理手段を備えているナビゲーション装置。
【請求項７】
前記車体のブレーキ操作を判別するブレーキセンサによって前記認識操作判別手段が構成され、この認識操作判別手段がブレーキ操作を判別した際に、前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を弱める又は停止する請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記バイブレータが、運転座席の左側に備えた左振動体と、右側に備えた右振動体とで構成され、前記案内処理手段は、前記案内ポイントと車体との距離が設定距離まで接近した際に、前記左振動体と右振動体のうち、案内ポイントにおいて車体を向かわせる案内方向に対応したものを駆動する請求項６又は７記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記バイブレータが、運転者の左側に振動を伝える左振動体と、運転者の右側に振動を伝える右振動体とで構成され、前記案内処理手段は、前記案内ポイントと車体との距離が設定距離まで接近した際に、左振動体と右振動体のうち、案内ポイントでの車体の案内方向に対応したものを駆動するように構成され、
前記認識操作判別手段がウインカーの作動方向を判別するように構成され、この認識操作判別手段が、前記案内ポイントでの車体の案内方向に対応するウインカーの作動を判別した場合に、前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を弱める又は停止する請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
測位情報に基づいて車体の現在位置を取得し、この現在位置が走行経路上の案内ポイントに接近したことを判別した際に、バイブレータを駆動することにより運転者に案内ポイントを認識させる案内処理手段を備えると共に、
前記車体の振動状態を判定する振動状態判定手段を備え、この振動状態判定手段で基準値を超える振動状態を判定した際に前記バイブレータの振動を補正制御する補正処理手段を備えているナビゲーション装置。
【請求項２】
前記振動状態判定手段が、車体から作用する振動状態が、前記基準値を超えると判定した際には、前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を強める請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記車体の振動を計測する振動センサによって前記振動状態判定手段が構成され、この振動状態判定手段で計測される振動の強度に基づいて前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を強める請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記車体における車輪の懸架部に設定された緩衝特性に基づき前記振動状態判定手段が振動状態を判定し、前記緩衝特性が所定の状態にある際に、前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を強める請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記バイブレータが、運転者の左側に振動を伝える左振動体と、運転者の右側に振動を伝える右振動体とで構成され、前記案内処理手段は、前記案内ポイントと車体との距離が設定距離まで接近した際に、左振動体と右振動体のうち、案内ポイントでの車体の案内方向に対応したものを駆動する請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
測位情報に基づいて車体の現在位置を取得し、この現在位置が走行経路上の案内ポイントに接近したことを判別した際に、バイブレータを駆動することにより運転者に案内ポイントを認識させる案内処理手段を備えると共に、
前記案内ポイントを認識したことに伴い運転者が通常行う操作を判別する認識操作判別手段を備え、この認識操作判別手段によって、運転者による操作を判別した際には、前記バイブレータの振動を弱める又は停止する補正処理手段を備えているナビゲーション装置。
【請求項７】
前記車体のブレーキ操作を判別するブレーキセンサによって前記認識操作判別手段が構成され、この認識操作判別手段がブレーキ操作を判別した際に、前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を弱める又は停止する請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記バイブレータが、運転座席の左側に備えた左振動体と、右側に備えた右振動体とで構成され、前記案内処理手段は、前記案内ポイントと車体との距離が設定距離まで接近した際に、前記左振動体と右振動体のうち、案内ポイントにおいて車体を向かわせる案内方向に対応したものを駆動する請求項６又は７記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記バイブレータが、運転者の左側に振動を伝える左振動体と、運転者の右側に振動を伝える右振動体とで構成され、前記案内処理手段は、前記案内ポイントと車体との距離が設定距離まで接近した際に、左振動体と右振動体のうち、案内ポイントでの車体の案内方向に対応したものを駆動するように構成され、
前記認識操作判別手段がウインカーの作動方向を判別するように構成され、この認識操作判別手段が、前記案内ポイントでの車体の案内方向に対応するウインカーの作動を判別した場合に、前記補正処理手段が前記バイブレータの振動を弱める又は停止する請求項６記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００８−２４９３５５（Ｐ２００８−２４９３５５Ａ）
【公開日】平成２０年１０月１６日（２００８．１０．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−８７７３２（Ｐ２００７−８７７３２）
【出願日】平成１９年３月２９日（２００７．３．２９）
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１０月１６日（２００８．１０．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年３月２９日（２００７．３．２９）
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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