車載用ナビゲーション装置
【課題】有料道路に乗り入れる道路が密集している状況下で、有料道路に乗り入れる場合、位置検出器の検出誤差により進入ＩＣを特定し誤ったとしても、正しい進入ＩＣを特定して、有料道路の通行料金を正しく報知することのできる車載用ナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】進入ＩＣを通過する際に位置検出誤差が増大し、車両現在位置が不連続的に変化して、特定した走行道路と過去に特定した走行道路の履歴との連続性が失われたため、真の進入ＩＣを一時的に特定し誤ったとしても、不連続となる以前に特定した走行道路に基づいて正しい進入ＩＣを特定する。そして特定した進入ＩＣ、および接近する退出すると想定されるＩＣから通行料金を計算する。進入ＩＣを通過する際に誘導経路が設定されている場合には、走行道路と誘導経路とから正しい進入ＩＣを特定する。
【解決手段】進入ＩＣを通過する際に位置検出誤差が増大し、車両現在位置が不連続的に変化して、特定した走行道路と過去に特定した走行道路の履歴との連続性が失われたため、真の進入ＩＣを一時的に特定し誤ったとしても、不連続となる以前に特定した走行道路に基づいて正しい進入ＩＣを特定する。そして特定した進入ＩＣ、および接近する退出すると想定されるＩＣから通行料金を計算する。進入ＩＣを通過する際に誘導経路が設定されている場合には、走行道路と誘導経路とから正しい進入ＩＣを特定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有料道路の通行料金を算出して案内を行う車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、現在地から目的地までの案内経路を探索して車両を誘導する車載用ナビゲーション装置において、その案内経路に高速道路などの有料道路が含まれている場合には、その有料道路に進入したＩＣ（Ｉｎｔｅｒ Ｃｈａｎｇｅ：インターチェンジ、以後、進入ＩＣという）から、退出しようとするＩＣ（以後、退出ＩＣという）までの通行料金計算をし、ユーザに提示する技術がある（たとえば特許文献１）。
【０００３】
ところで、一般的な車載用ナビゲーション装置には、一旦探索した案内経路を再探索する機能がある。これは、（１）前記案内経路を案内中に車両現在位置が不連続的に変化した（検出された車両現在位置に対してマップマッチングと呼ばれる処理を行った結果、現在位置が大きく変化した）場合や、（２）ユーザが目的地を変更した場合、（３）ユーザが案内経路を逸脱した場合、（４）外部からの渋滞情報に基づいて案内経路変更を余儀なくされた場合に行われる。
【０００４】
上記のように、案内経路の再探索が行われるときには、その再探索は車両現在位置から目的地まで行われる。そのため、たとえば有料道路に進入してから再探索が行われた場合、過去に走行したデータである有料道路の進入ＩＣに関する情報が失われ、結果として有料道路の通行料金を正しく計算できない可能性がある。
【０００５】
これに対して、特許文献２には、自車が進入ＩＣに達したか否かを、ナビゲーションとは独立に判断して、その進入ＩＣのデータをメモリに記憶し、たとえ上記案内経路の再探索が行われても、前記記憶した進入ＩＣのデータを参照し、退出ＩＣまでの正しい通行料金を計算し、ユーザに対して提示する車両用ナビゲーション装置について開示されている。
【特許文献１】特開平９−２６９２３６号公報
【特許文献２】特開平１１−２９５０９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献２に記載の車両用ナビゲーション装置では、車両が進入ＩＣに達したことを、位置検出器（ＧＰＳや車速センサ、ジャイロセンサ）によって検出した車両現在位置が、地図データ上での有料道路ＩＣの位置の近傍であり、かつ窓が開閉したことや車両が一旦停止したこと、によって判断する。
【０００７】
ここで、位置検出器の検出誤差のために、検出された車両現在位置が、現実から乖離することがある。これに備え、特許文献２では地図データとの整合性から、地図データ上での車両現在位置を定期的に補正（マップマッチング）する。このマップマッチング処理は地図データ上での車両現在位置に最も近い道路（リンク）に位置補正を行うものである。
【０００８】
しかし、たとえば有料道路に乗り入れる道路が密集している地域では、マップマッチング処理がうまく機能せず、次のような状況が発生する。
【０００９】
図１１は、有料道路１１に対して、その有料道路本線１１０に乗り入れるための道路１１１および１１２が近接して存在する場合を概略的に示す図である。
【００１０】
図で破線にて示す矢印１１３は、車両の実際の走行軌跡を示しており、車両はＩＣ１１１にて有料道路１１に進入し、有料道路本線１１０に乗り入れている。しかし、車両がＩＣ１１１を通過する際、上述のような位置検出の誤差が生じたとする。
【００１１】
この誤差によって、車両現在位置が地図データ上でのＩＣ１１１のある乗り入れ道路１１１から大きくずれ、ＩＣ１１２のある乗り入れ道路１１２に近くなった場合には、マップマッチングの結果、車両がＩＣ１１２のある乗り入れ道路１１２に存在するとみなされる。その結果、車両がＩＣ１１２にて有料道路１１に進入したものと誤って判断されてしまう（このように、検出誤差のせいで、地図上で特定された車両現在位置が現実から乖離することを、以後‘ロケーションずれ’と称する）。すなわち、車両現在位置が不連続的に変化する（すなわち上記（１）の場合）。
【００１２】
上記ロケーションずれが発生すると、特許文献２では、進入ＩＣがＩＣ１１２であると記憶され、その現在位置から経路の再探索が行われる。つまり、本来の車両の走行軌跡は１１３で示す矢印であるところ、このロケーションずれにより、長破線で示す矢印１１４とみなされる。そしてたとえばＩＣ１１５（退出道路１１５への入り口）にて有料道路本線１１０より退出しようとする場合、現実には、ＩＣ１１１からＩＣ１１５までの通行料金を計算するべきところ、ＩＣ１１２からＩＣ１１５までの通行料金を計算し、誤った提示をする可能性がある。
【００１３】
本発明は上記に例示するように、ロケーションずれによって生じる課題に鑑みてなされたものであり、その目的はロケーションずれが生じた場合でも進入ＩＣを正しく判断し、通行料金計算をすることができる車載用ナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明では、車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、道路データおよび有料道路のＩＣの少なくとも位置情報を含むデータ（以下、ＩＣデータという）を記憶する記憶手段と、前記取得した車両の現在位置、前記道路データ、に基づいて前記車両の走行する走行道路を順次特定する走行道路特定手段と、前記取得した車両の現在位置および前記記憶手段に記憶されたＩＣデータから車両が有料道路に進入した進入ＩＣを特定する進入ＩＣ特定手段と、前記進入ＩＣ特定手段により前記進入ＩＣが特定された状況において、前記車両が前記進入した有料道路から退出するための退出ＩＣに接近したことを判定する退出ＩＣ接近判定手段と、前記退出ＩＣ接近判定手段により、前記退出ＩＣに接近したことが判定された場合に、前記特定した進入ＩＣから前記接近した退出ＩＣまでの通行料金を算出する通行料金算出手段とを具備する車載用ナビゲーション装置であって、前記順次特定した走行道路が不連続となった場合には、前記走行道路特定手段は前記不連続となる以前の走行道路を前記車両の走行道路として特定し、前記進入ＩＣ特定手段は、前記特定された走行道路に基づいて前記特定した進入ＩＣを特定すること、を特徴とする。
【００１５】
このように、ロケーションずれが生じた場合には、順次特定した走行道路が不連続となることに着目し、前記不連続となる前に特定した走行道路を本来の走行道路として特定し直し、その特定し直した走行道路から進入ＩＣを特定し直すので、有料道路に乗り入れる際に、乗り入れ道路が密集している状況において位置検出誤差増大によるロケーションずれが発生し、本来通過したＩＣ（真の進入ＩＣ）でないＩＣを進入ＩＣと判断してしまったとしても、本来通過したＩＣを特定し直すことができる。
【００１６】
また、誘導経路が設定されていなくとも、進入ＩＣを特定した後には、ユーザは有料道路から必ず退出するはずであるので、退出ＩＣに接近した場合に真の進入ＩＣからの通行料金（正しい通行料金）を算出することができる。
【００１７】
なお、順次特定した走行道路が不連続となるとは、ある時点で特定した走行道路とそれ以前に特定した別の走行道路との連続性が失われることをいう。たとえば図１１で、ロケーションずれが発生し、車両が乗り入れ道路１１１を本来走行するところ、乗り入れ道路１１２を走行していると判断される場合を例にとって説明する。このとき、現在の走行道路と判断された乗り入れ道路１１２とそれ以前に走行道路として特定していた乗り入れ道路１１１との間に連続性がないので、特定した走行道路が不連続となったといえる。このときには、ロケーションずれが発生したために特定する走行道路が変更されることがわかる。
【００１８】
また、請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置において、前記取得した車両の現在位置から目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段を具備し、前記探索した誘導経路に前記有料道路が含まれ、前記進入ＩＣ特定手段により特定した進入ＩＣが、前記誘導経路における前記有料道路への進入を予定する進入予定ＩＣでない状況であって、前記順次特定した走行道路が不連続となり、しかも前記不連続となった後の走行道路が前記誘導経路から外れている場合には、前記走行道路特定手段は前記不連続となる以前の走行道路を前記車両の走行道路として特定し、前記進入ＩＣ特定手段は、前記特定された走行道路に基づいて前記進入ＩＣを特定すること、を特徴とする。
【００１９】
一般に、誘導経路が設定された場合には、ユーザが意図して誘導経路を逸脱する可能性があるが、そうでなく、ロケーションずれが発生して真の進入ＩＣ（進入予定ＩＣ）でないＩＣを進入ＩＣと判断してしまう場合には、特定した走行道路が不連続となり、かつ設定された誘導経路からも外れる状態となる。そこで、このような状態が発生した場合に、前記不連続となる以前の走行道路を本来の走行道路として特定し直し、その特定し直した走行道路から進入ＩＣを特定し直すので、有料道路に乗り入れる際に、乗り入れ道路が密集している状況において位置検出誤差増大によるロケーションずれが発生し、本来通過したＩＣ（真の進入ＩＣ）でないＩＣを進入ＩＣと判断してしまったとしても、本来通過したＩＣを特定し直すことができる。また、誘導経路が設定されているので、より的確に進入ＩＣを特定することができる。
【００２０】
そして、請求項３に記載の発明のように、上記で算出した通行料金をユーザに対して報知するための報知手段を備えることにより、ユーザにとって接近する退出ＩＣあるいは設定された誘導経路において退出を予定している退出予定ＩＣまでの正しい通行料金が報知される。すなわち、ロケーションずれによって真の進入ＩＣでないＩＣを進入ＩＣとみなし、誤った通行料金を算出し報知する結果、ユーザを混乱させるという事態を防止することが可能となる。
【００２１】
次に請求項４に記載の発明では、請求項３に記載の発明のうち、請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置において、前記接近した退出ＩＣが前記探索した誘導経路における前記有料道路からの退出予定ＩＣでない場合には、前記通行料金算出手段により算出した通行料金を報知しないこと、を特徴とする。
【００２２】
このようにすれば、ユーザが退出予定ＩＣを退出する前に、退出可能な退出ＩＣに接近したとき、いちいち進入ＩＣからの通行料金が報知されることがなく、ユーザにとって煩わしさを感じさせることがない。
【００２３】
なお、上記では、退出予定ＩＣでない退出ＩＣまでの通行料金を報知しないとしたが、実際にはユーザが意図して誘導経路を逸脱し、退出予定ＩＣでない退出ＩＣから有料道路を退出しようとすることもあるため、その場合はたとえば、ユーザの指示があった場合にのみ前記通行料金を報知するようにしてもよい。
【００２４】
請求項５に記載の発明では、請求項３乃至４記載の車載用ナビゲーション装置において、前記不連続が生じた場合、前記進入ＩＣ特定手段が前記進入ＩＣを特定しないうちは、前記報知手段にエラーメッセージを報知させること、を特徴とする。
【００２５】
ここで想定するのは、ロケーションずれが生じたために、本来通過した進入ＩＣの特定動作を行うものの、その特定が間に合わない状況において、ユーザが退出ＩＣあるいは退出予定ＩＣに接近した場合である。このときには、真の進入ＩＣが確定していないので、正しい通行料金を算出することができない。そこでこのようにエラーメッセージを報知するように構成すれば、誤った通行料金を報知され、ユーザが混乱する事態は防止できる。
【００２６】
なお、ここでいうエラーメッセージはたとえば通行料金が不明である旨の表示もしくは音声案内が考えられる。
【００２７】
請求項６に記載の発明では、請求項１乃至５のいずれかに記載の車載用ナビゲーション装置において、前記ＩＣデータには前記ＩＣが料金徴収所であるか否かを識別するためのデータが含まれており、前記ＩＣデータに基づいて、前記特定した進入ＩＣが料金徴収所であるか否かを判断する進入ＩＣ種別判断手段を備え、前記進入ＩＣ種別判断手段が前記特定した進入ＩＣを料金徴収所であると判断した場合には、前記通行料金の算出を行わないこと、を特徴とする。
【００２８】
一般に有料道路では進入ＩＣにて料金を先払いすることもある。そこで、このような状況では、退出ＩＣあるいは退出予定ＩＣに接近した際、通行料金を算出しないようにする。このようにすれば、結局のところ、ユーザにとっていちいち既に支払った通行料金を報知されることがなく、煩わしさを感じさせないようにすることができる。
【００２９】
一方で、進入ＩＣで通行料金を先払いしたにもかかわらず、退出ＩＣに接近するころにはそれをうっかり忘れてしまうユーザもいる可能性がある。そこで、進入ＩＣが料金徴収所である場合に、退出ＩＣに接近したときには、通行料金を既に支払った旨の報知を報知手段に行わせるようにしてもよい。
【００３０】
以下、請求項７に記載の発明のように、請求項２に記載の発明を独立させることも可能である。このように誘導経路が設定された前提の下でも本発明の思想は成り立つ。そして請求項７に従属する請求項８乃至１１に記載の発明の趣旨は、上記説明した請求項３乃至６に記載の発明の趣旨と全く同一である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明が適用された実施形態について説明する。
【００３２】
［構成の説明］
図１は、本発明の車載用ナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。車載用ナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する位置検出器１０、地図データ等を格納する記憶媒体、およびその格納されたデータを読み出すデータ入力器が一体となったＨＤＤ装置１１、ユーザが操作指示を入力するための操作スイッチ群１２、ユーザに対して様々な表示を提供するための表示部１３、外部との通信により情報を取得する外部通信装置１４、マイク、スピーカ、音声認識装置からなる音声入出力部１５、そしてこれら構成要素を制御する制御部１７が、入出力部１６を介して接続されてなる。
【００３３】
位置検出器１０は、車輪の回転数に応じたパルスを発生させ、そのパルスを計測することで車速を検出する車速センサ１０ａ、車両の回転量を検出するジャイロスコープ１０ｂ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの電波を受信することで、車両の存在位置の緯度経度情報を得るためのＧＰＳ受信機１０ｃ、からなる。そして、位置検出器１０は、これら各センサからの信号を一定周期で制御部１７に、入出力部１６を介して入力し、制御部１７は入力された信号に基づいて一定周期で車両の現在位置を決定する。
【００３４】
ＨＤＤ装置１１に格納されている地図データは、道路データとして、緯度経度情報が付与されたノードデータや各ノードデータを結ぶリンクデータ、これらノードデータ、リンクデータに関連付けられた案内経路探索用のコストデータ、有料道路のデータ、有料道路を乗り降りするためのＩＣの位置データ、ＩＣの種別データ、有料道路の料金に関するデータ（料金表）、一般道路のデータ、が格納されている。他の地図データとしては、マップマッチング用のデータ、描画用データなどが格納されている。
【００３５】
ＩＣの種別データとは、そのＩＣが発券所なのか、料金徴収所なのかといったような種別を示すものである。
【００３６】
料金表データは、有料道路の任意の進入ＩＣと退出ＩＣ間の通行料金をまとめたものであり、進入ＩＣと退出ＩＣが特定されれば、この料金表データを用いて有料道路の通行料金を計算することができる。
【００３７】
なお、ＨＤＤ装置１１には上記以外にも、案内用の音声データや音声認識データなどが格納されており、制御部１７の指示に応じて、それら格納されたデータを読み出し、入出力部１６を介して制御部１７に入力する。
【００３８】
操作スイッチ群１２は、車両のインストルメントパネルに設けられたメカニカルなハードスイッチ（キースイッチ等）からなり、ユーザからの様々な操作指示を受け付け、受け付けた指示を信号として制御部１７に入力するようになっている。また、操作スイッチ群１２は、表示部１３と一体となったタッチスイッチであってもよい。なお、これら操作スイッチ群１２を、図示しないリモートコントロール端末に設け、前記端末からの電波をセンサ（不図示）により受信することで、指示を受け付けるようにすることもできる。
【００３９】
表示部１３は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ：陰極線管）によるＣＲＴディスプレイ１３ａ、制御部１７からの指示により、ＣＲＴに対しての電子ビーム照射を制御するＣＲＴコントローラ１３ｂからなる。そして、表示部１３はユーザに様々な表示を提供することができるようになっており、たとえば、位置検出器１７により検出した車両の現在位置と、ＨＤＤ装置１１から入力された地図データとから特定した現在地を示すシンボルマーク、現在地から目的地までの誘導経路などを重ねて表示できる。本実施形態では、表示部１３として、上記ＣＲＴディスプレイ１３ａを採用するが、この他に、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどであってもかまわない。
【００４０】
音声入出力部１４は、地図データの施設案内や各種報知のための音声をスピーカから出力し、また、ユーザがマイクから入力した音声を音声認識装置により認識して、電気信号に変換し、制御部１７に入力する。これにより、ユーザは、マイクから音声を入力することによって車載用ナビゲーション装置１を操作することができる。
【００４１】
外部通信装置１５は、たとえば路上に設置されたＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタから、光ビーコンや電波ビーコン、ＦＭ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）多重放送により周囲に発信された渋滞情報等を受信するＶＩＣＳ受信機である。
【００４２】
入出力部１６は、一例として、車載ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の窓口となるインターフェースであり、各種構成エレメントからの制御部１７への入力信号を受け付ける一方、制御部１７からの指示（出力信号）を前記構成エレメントに対して送る役割を担う。
【００４３】
制御部１７はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１７ａに、周辺のＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１７ｂやＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１７ｃ、フラッシュメモリなどのメモリ（半導体メモリ：不図示）が、バスラインにより接続されてなる、マイクロコンピュータを主体として構成されている。
【００４４】
たとえばＲＯＭ１７ｂには、車載用ナビゲーション装置１に給電が行われた際に読み出されるプログラムが記憶され、制御部１７は、上述したさまざまな構成エレメントからの入力信号と、ＲＯＭ１７ｂに記憶されたプログラムとをＲＡＭ１７ｃに読み出し、各種処理を実行する。
【００４５】
上記各種処理とはたとえば、車両の走行道路を特定する特定処理や、位置検出器１７からの入力信号の誤差を考慮して、前記特定した車両の走行道路の履歴を補正する補正処理や、ＨＤＤ装置１１に格納された地図データとユーザが操作スイッチ群１２により設定した目的地とに基づいて、車両現在位置から目的地までの最適な経路を算出する誘導経路算出処理や、その算出した経路を表示部１３に表示させたり、音声入出力部１５に音声として出力させることにより経路案内する経路案内処理である。
【００４６】
またＲＯＭ１７ｂには、プログラム実行の際に必要なフラグの定義がなされている。たとえば、車両が有料道路に進入するのか、退出するのかを示す二進フラグ（進入フラグ、退出フラグ）や、進入ＩＣが料金徴収所なのかをプログラム上で識別するための二進フラグ（料金徴収所フラグ）、特定した車両の走行道路が不連続となったことを識別するための二進フラグ（不連続フラグ：後述する）、補正処理が完了したことを示す二進フラグ（補正済フラグ：これについても後述する）、補正処理が完了していないことを示す二進フラグ（エラーフラグ：これについても後述する）の定義がなされている。
【００４７】
ここで進入フラグは、車両現在位置と、上記特定処理（この詳細については後述する）によって特定された走行道路および、ＨＤＤ装置１１からのＩＣの位置情報に基づいて、車両が一般道路からＩＣを経て有料道路へと進入したことを判断して、設定される。すなわち、車両の走行道路が一般道路に特定されていたところ、ＩＣを経由して有料道路に乗り入れたために、走行道路が有料道路と特定された場合に、設定される。そしてこのとき、制御部１７は前記ＩＣを進入ＩＣとみなし、進入ＩＣの情報（位置情報や設定されるフラグなど）をたとえばフラッシュメモリに記憶する。
【００４８】
また、退出フラグも同様に、進入フラグが設定されているときに、車両の走行道路が有料道路に特定されていたところ、ＩＣを経由して一般道路に退出したために、走行道路が一般道路と特定された場合に、設定される。なお、退出フラグが設定された時点で、既に設定されたフラグがゼロリセットされるものとする。
【００４９】
発券所フラグ、料金徴収所フラグは、ＨＤＤ装置１１に格納されている種別データ、料金所データに基づいて、各ＩＣに設定されるフラグである。
【００５０】
なお、これらフラグの定義とは、たとえば発券所フラグでは、あるＩＣの発券所フラグが「０」に設定されれば、そのＩＣは発券所でなく、逆に「１」に設定されていれば発券所であること、などである。
【００５１】
［動作の説明］
以下、本発明に係る制御部１７の動作について、実施例を挙げて説明する。
【実施例１】
【００５２】
本実施例の概要は、まず、車両の現在位置を算出し、その現在位置により車両の走行道路を順次特定する。そして、順次特定した走行道路の履歴をとっておき、その履歴にもとづいて、特定した走行道路の連続性を常時監視しておく。そして、高架道路（有料道路）への乗り入れ道路が密集している地域にて、進入ＩＣを通過する際に位置検出誤差増大によるロケーションずれが発生し、車両現在位置が不連続的に変化して、順次特定した走行道路の連続性が失われたとしても、不連続となる以前に特定した走行道路から正しい進入ＩＣを特定する。そして特定した進入ＩＣ、および接近する退出すると想定されるＩＣから通行料金を計算するというものである。
【００５３】
以下、上記動作について、図２乃至図６に示すフローチャート及び図を参照しつつ、より詳しく説明する。なお、これらフローチャートが示す動作は互いに並行して行われる。
【００５４】
まず、図２に示すフローチャートは、車両現在位置から特定した走行道路の連続性を監視し、真の走行道路を特定するための動作を示すものである。この動作を司るプログラム（以下、補正プログラム２００という）はＲＯＭ１７ｂに記憶されている。
【００５５】
制御部１７は、ユーザが車両の駆動源を始動するか、アクセサリーオンする（車両の駆動源は停止しているが、車載用ナビゲーション装置１には給電が行われ、起動する状態にする）とともに、補正プログラム２００をＲＯＭ１７ｂより読み出し、動作を開始する（ステップＳ２０）。
【００５６】
次に、制御部１７は、位置検出器１１から入力される信号に基づいて、車両の現在位置を算出し（ステップＳ２１）、次に、ステップＳ２２では、制御部１７は、ＨＤＤ装置１１から地図データを取得し、車両の走行道路を特定する。この特定は、ステップＳ２１にて算出した車両の現在位置（緯度経度情報）から、車両が地図データ上で存在するべきノード、あるいはリンクを特定し、そこに関連づけられた道路データから、走行道路を特定するものである。より具体的には、あらかじめ所定の許容誤差（所定の角度誤差および距離誤差）を設定しておき、算出した車両現在位置が、前記誤差内に含まれるようなノード、あるいはリンクを特定する。そして車両現在位置を、特定したノード、あるいはリンクに関連づけられた緯度経度に補正し、走行道路を特定し、特定した走行道路の情報を履歴（走行道路履歴）としてメモリに格納し、ステップＳ２３に進む。
【００５７】
ここで、上記算出した車両現在位置の算出誤差が、上記許容誤差を超えた場合、特定される走行道路が変わる可能性がある。たとえば図３にて、車両の現在位置から、道路Ａに対応するリンク３０に車両現在位置を補正し、道路Ａを走行道路としていたとする。図３（ａ）は補正前の様子であり、図３（ｂ）は補正後の様子を示す。図３（ａ）で算出した車両現在位置３１はリンク３０から所定距離（距離誤差）分だけ乖離しているが、距離誤差が予め想定する所定範囲内に収まっているために、補正によりリンク３０に引き込み、車両現在位置は図３（ｂ）に示す補正後の車両現在位置３２となる。
【００５８】
ところが、算出した車両現在位置が、前記所定の角度誤差および距離誤差の想定範囲を大きく逸脱したために、図４で示すように、道路Ａに並行する道路Ｂに対応するリンク４０に補正される場合がある。図４（ａ）は補正前の様子であり、図４（ｂ）は補正後の様子を示す。図４（ａ）で算出した車両現在位置４１は、誤差の想定範囲を大きく超え、リンク４０に近くなってしまったために、補正によりリンク４０に引き込み、車両現在位置は図４（ｂ）に示す補正後の車両現在位置４２となる。
【００５９】
つまりこのときには、過去に特定した走行道路（リンク３０で示す道路Ａ）と、車両現在位置がリンク４０に補正された後の走行道路（道路Ｂ）が不連続となる。このように、特定する走行道路が不連続となったか否かを判別すれば、ロケーションずれの発生のために、車両が本来走行している、特定すべき走行道路でない道路を走行道路と判断してしまったのか否かを識別することができる。
【００６０】
そこで、ステップＳ２３では、ステップＳ２２にて特定した走行道路（現在特定された走行道路）が、過去に履歴としてメモリに記憶された別の走行道路（過去に特定された走行道路）と連続しているか否かを判断する。具体的には、現在特定した走行道路の道路リンクが、過去の走行道路履歴として記憶された道路リンクと連続しているか否かを判断する。
【００６１】
［課題を解決するための手段］でも述べたように、図１１に示す例にあてはめれば、ロケーションずれが生じた場合に、走行道路として特定された乗り入れ道路１１２の道路リンクは、それまで車両が走行道路の履歴として記憶していた道路リンク（乗り入れ道路１１１まで連続して連なる、過去に特定された走行道路の道路リンク）とは不連続となっている。
【００６２】
さて、上記のように、特定した走行道路が不連続になったと判断した（ステップＳ２３：ｙｅｓ）場合には、制御部１７は、ステップＳ２４に進んでその旨をフラグ（不連続フラグ）として設定し、ステップＳ２５に進む（この設定により不連続フラグはたとえば１に設定される）。逆に、不連続になっていないと判断した（ステップＳ２３：ｎｏ）場合にはステップＳ２２にて特定した走行道路を走行しているものとみなし、ステップＳ２１に戻って上述した一連の動作を繰り返す。
【００６３】
そしてステップＳ２５では、走行道路の連続性を維持するように走行道路履歴を補正する。具体的には、不連続になる前の走行道路を走行していたものと判断し、走行道路履歴を修正する補正を行う。その後、ステップＳ２６に進み、設定されている不連続フラグをゼロリセットするとともに、補正を完了した旨を示す補正済フラグを設定する。
【００６４】
たとえば、ステップＳ２５の処理を図１１の例に当てはめて説明する。つまり、車両が乗り入れ道路１１１から有料道路本線１１０に乗り入れたにもかかわらず、ロケーションずれにより、ステップＳ２２で、乗り入れ道路１１２から有料道路本線１１０に乗り入れたものとみなされた場合での処理である。このとき制御部１７は走行道路が乗り入れ道路１１２とみなされたあと、有料道路本線１１０を走行する際になって、過去の走行道路履歴（乗り入れ道路１１３に至るまでの道路リンクの履歴情報）から、道路リンクの連続性を維持するように、走行道路履歴を補正する。つまりは、乗り入れ道路１１２ではなく、乗り入れ道路１１１から本線１１０に乗り入れたものと推定し、走行道路履歴を補正する。
【００６５】
なお、再度ステップＳ２４にて不連続フラグを設定する際は、補正済フラグが設定されていればその補正済フラグをリセットするものとする。
【００６６】
このようにすれば、たとえばユーザが意識的に走行道路を乗り換えたのか、それとも検出誤差が大きくなり誤って別の道路に補正されたのかを、不連続フラグ、補正済フラグを参照することで判断することができる。たとえば、図４で示すように、ユーザが意識的に道路Ａから道路Ｂに乗り換えたのか、あるいは、本来は道路Ａを走行しているにもかかわらず誤って道路Ｂに補正されているのかを判断することができる。
【００６７】
つまりこのようにすれば、ユーザが意識的に走行道路を乗り換えたのでなく、車両現在位置の検出誤差が大きくなったために誤って別の道路を走行道路と特定された場合にも、真の走行道路を正しく特定することができる。
【００６８】
次に、図５に示すフローチャートは、車両が高架道路（有料道路）へ進入したか否かを判定し、進入ＩＣを正確に特定するための動作を示すものである。この動作を司るプログラム（以下、進入判定プログラム５００という）はたとえばＲＯＭ２７ｂに記憶され、動作開始のきっかけ（ステップＳ５００）も図２におけるステップＳ２０と同様である。すなわち、車両の駆動源が始動されるか、アクセサリーオンの状態になると、制御部１７は進入判定プログラム５００をＲＯＭ１７ｂより読み出し、動作を開始する。
【００６９】
ステップＳ５００の動作開始をうけて、制御部１７はステップＳ５１０に移行し、車両が進入ＩＣあるいは退出すると想定されるＩＣに接近したか否かを判断する。この判断は、たとえば車両現在位置と、地図データにおけるＩＣの位置データとを比較し、双方が所定距離以内となるか否かで判断する。
【００７０】
ステップＳ５１０にて、車両がＩＣの所定距離以内に接近したと判断した（ステップＳ５１０：ｙｅｓ）場合、ステップＳ５２０に進み、一方車両がＩＣの所定距離以内に接近していない（ステップＳ５１０：ｎｏ）場合には、接近するまで待機する。
【００７１】
次に、ステップＳ５２０では、まず進入フラグが設定されているか否かを調べる。そして進入フラグが設定されていない（ステップＳ５２０：ｎｏ）場合には、当該接近しているＩＣが有料道路への進入ＩＣになる可能性があるので、次にステップＳ５３０に進み、当該接近しているＩＣを通過した否かを判断する。この判断は、補正プログラム２００のステップＳ２１にて位置検出器１０により検出した車両現在位置と、ＨＤＤ装置１１が格納する当該接近しているＩＣの位置情報と、補正プログラム２００のステップＳ２２にて特定した走行道路によりなされる。
【００７２】
一方、進入フラグが設定されている（ステップＳ５２０：ｙｅｓ）場合には、過去に進入ＩＣを通過し、有料道路から未だ退出していないことがわかるので、ステップＳ５１０に戻る。
【００７３】
そしてステップＳ５３０で当該接近したＩＣを通過した（ステップＳ５３０：ｙｅｓ）場合には、そのＩＣが進入ＩＣであるとみなし、進入フラグを設定するとともに、そのＩＣの位置情報をメモリに記憶し（ステップＳ５４０）、ステップＳ５５０に進む。逆に通過しない（ステップＳ５３０：ｎｏ）場合には有料道路に進入していないので、ステップＳ５１０に戻る。
【００７４】
続くステップＳ５５０では、補正プログラム２００によって不連続フラグが設定されているか否かを調べる。そして不連続フラグが設定されている（ステップＳ５５０：ｙｅｓ）場合には、有料道路への乗り入れ道路が密集している状況で、車両現在位置の検出誤差が大きくなったために誤って別の道路に車両現在位置が補正された可能性があるので、補正プログラム２００による補正が完了し、不連続フラグがリセットされるまでの間、エラーフラグを設定する（ステップＳ５５１）。逆に、不連続フラグが設定されていない（ステップＳ５５０：ｎｏ）場合には、エラーフラグをゼロリセットしてステップＳ５６０に進み、補正済フラグが設定されているか否かを調べる。
【００７５】
ステップＳ５６０で補正済フラグが設定されている（ステップＳ５６０：ｙｅｓ）場合には、走行道路が不連続となり、補正プログラム２００による走行道路履歴の連続性を維持するような補正がなされたことがわかる。すなわち、この場合には、進入ＩＣを間違えて記憶している可能性もあるので、これをうけ、制御部１７は、補正されたあとの走行道路履歴から、車両が本当に通過したＩＣを特定し（ステップＳ５６１）、そのＩＣを真の進入ＩＣとしみなしてステップＳ５７０に進む。
【００７６】
このようにすることで、ロケーションずれが発生したために、走行道路が不連続となったことを判断し、誤ったＩＣを進入ＩＣとしみなしてしまうことを防止できる。
【００７７】
逆にステップＳ５６０で補正済フラグが設定されていない（ステップＳ５６０：ｎｏ）場合には、ステップＳ５４０で進入ＩＣとみなしたＩＣを真の進入ＩＣと判断してステップＳ５７０に進む。
【００７８】
次にステップＳ５７０では、進入ＩＣが料金徴収所か否かをＨＤＤ装置１１に格納されたデータを参照して判断し、料金徴収所である（ステップＳ５７０：ｙｅｓ）場合には、ステップＳ５８０に進んで、進入ＩＣに対して料金徴収所フラグを設定し、ステップＳ５１０に戻る。一方で、料金徴収所でない（ステップＳ５７０：ｎｏ）場合には、単にステップＳ５７０に戻る。
【００７９】
このようにすれば、たとえば進入ＩＣで通行料金を先払いする有料道路であるのか否かを料金徴収フラグによって判断することが可能となる。
【００８０】
以上の動作によれば、有料道路への乗り入れ道路が密集している状況で、車両現在位置の検出誤差が大きくなったとしても、進入ＩＣを誤って特定することを防止できる。
【００８１】
さて次に、図６に示すフローチャートは、車両が高架道路（有料道路）から退出すると想定される時に、特定した進入ＩＣから退出が予想されるＩＣまでの正しい通行料金を計算するための動作を示すものである。
【００８２】
この動作を司るプログラム（以下、料金計算プログラム６００という）はたとえばＲＯＭ２７ｂに記憶されている。この動作開始（ステップＳ６０）は、進入判定プログラム５００により進入フラグが設定され（すなわち進入ＩＣを通過し）、かつ料金徴収所フラグが設定されていない状態となることをきっかけとする。
【００８３】
さてステップＳ６０の動作開始をうけて、制御部１７はステップＳ６１に移行し、車両がＩＣに接近したか否かを判断する。この判断は、進入判定プログラム５００のステップＳ５１０と同様である。ステップＳ６１にて、車両がＩＣに接近したと判断した（ステップＳ６１：ｙｅｓ）場合、ステップＳ６２に進み、一方車両がＩＣに接近していない（ステップＳ６１：ｎｏ）場合には、接近するまで待機する。
【００８４】
次いで、ステップＳ６２では、進入判定プログラム５００によってエラーフラグが設定されているか否かを調べる。そしてエラーフラグが設定されている（ステップＳ６２：ｙｅｓ）場合には、補正プログラム２００による処理が間に合わなかったものとみなし、ステップＳ６３に進んで通行料金の計算ができない旨のエラーメッセージを表示する。たとえば「料金不明です」などの表示、音声報知などを行う。
【００８５】
このようにすれば、ユーザが誤った通行料金を報知されて混乱することを防止できる。
【００８６】
逆に、エラーフラグが設定されていない（ステップＳ６２：ｎｏ）場合には、ステップＳ６４に進み、進入ＩＣから当該接近するＩＣまでの通行料金を、ＨＤＤ装置１１に格納された料金表データを参照して計算する。そして、算出した通行料金を表示部１３による表示や、スピーカによる音声案内により報知する。
【００８７】
続くステップＳ６５は、当該接近しているＩＣを通過したか否かを判断する。この判断は進入判定プログラム５００のステップＳ５３０と同様に行われる。そしてステップＳ６５で、当該接近しているＩＣを通過した（ステップＳ６５：ｙｅｓ）場合には、退出ＩＣを通過したとみなし、ステップＳ６６にて退出フラグを設定し、ステップＳ６１に戻る。結局これにより、設定されたフラグはすべてゼロリセットされる。
【００８８】
一方、当該接近しているＩＣを通過していない（ステップＳ６５：ｎｏ）場合には、ステップＳ６１に戻る。
【００８９】
このようにすれば、誘導経路が設定されていなくとも、有料道路への進入ＩＣを的確に特定することが可能となり、有料道路の通行料金を正しく計算し、ユーザに対して報知することができる。つまり乗り入れ道路（ＩＣ）が密集しているとき、有料道路に進入する際、ロケーションずれが発生したとしても、正しい進入ＩＣを特定するので、退出すると想定されるＩＣ手前にて前記進入ＩＣからの通行料金をユーザに対して報知することができる。
【００９０】
ところで、本フローチャートを説明するにあたってその冒頭で述べたように、上記料金計算プログラム６００は料金徴収所フラグが設定されている場合には、通行料金の計算を行わない。
【００９１】
この意味は、進入ＩＣで通行料金を先払いする有料道路にてユーザが、既に進入ＩＣで通行料金を支払ったにもかかわらず、退出ＩＣあるいは退出予定ＩＣに接近すると、その通行料金をいちいち報知しないためである。これによってユーザは煩わしさを感じることがなくなる。また、制御部１７の処理負荷をも軽減することができる。
【００９２】
一方、料金徴収所フラグが設定されている場合には退出ＩＣあるいは退出予定ＩＣに接近すると、通行料金を支払った旨を表示又は音声によりたとえば「通行料金は既に支払われています。」などと報知してもよい。このようにすれば、通行料金を支払ったことをユーザがうっかり忘れている場合に有用である。
【００９３】
また、進入フラグが設定されているうちは、ユーザが車両の駆動源を停止しても、データをフラッシュメモリに格納し、あらたに車両の駆動源を始動した場合に、そのデータを参照するようにする。
【００９４】
このようにすれば、たとえば、ユーザが有料道路に進入したのち、サービスエリアなどで休憩をとるなど、車両の駆動原が停止した場合に、記憶されている進入ＩＣやフラグのデータが消去されることなく、ユーザに対して正確な通行料金を提示することができる。
【実施例２】
【００９５】
実施例１では、誘導経路を案内中であるか否かにかかわらず、過去の走行道路履歴の連続性から、進入ＩＣを特定した。しかし、誘導経路が設定されていれば、進入ＩＣ付近にてロケーションずれが発生した場合に、過去の走行道路履歴のみならず、設定された誘導経路も活用することができ、より確実な特定が可能となる。
【００９６】
以下、本実施例の制御部１７の動作について、図７乃至図１０に示すフローチャートおよび図を参照しつつ、より詳しく説明する。本実施例の前提は前述の通り、出発地から目的地までの誘導経路が設定され、その誘導経路にそってユーザが移動している場合である。
【００９７】
図７に示すフローチャートは本実施例における補正プログラム７００の動作を示すものである。なお、誘導経路がユーザによって設定されないうちは、実施例１の補正プログラム２００が動作する。
【００９８】
図７に示すフローチャートの動作開始のきっかけ（ステップＳ７０）は、図２に示すフローチャートのステップＳ２０と何ら変わりない。そして、動作開始をうけて、制御部１７はステップＳ７１に移行し、位置検出器１０の検出信号により車両現在位置を算出し、ステップＳ７２ではステップＳ７１で算出した車両現在位置から、車両の走行道路を特定する。車両現在位置の算出（ステップＳ７１）および走行道路の特定処理（ステップＳ７２）は実施例１と変わらない。
【００９９】
次にステップＳ７３に進んだ制御部１７は、前のステップ群で特定した走行道路が過去の走行道路履歴と比較して、不連続となり、かつ設定された誘導経路に対して不連続になったか（誘導経路から外れたか）否かを判断する。
【０１００】
すなわち上記のような状況が発生するのは、たとえば図８（ａ）に示すように、ステップＳ７１で算出した車両現在位置８０が、所定の角度誤差および距離誤差の範囲を大きく逸脱したために、図８（ｂ）に示すように、道路Ａ（誘導経路リンク８１）に並行する道路Ｂに対応するリンク８２に補正される場合がある。このときには、補正後の車両現在位置８３が道路Ｂに対応するリンク８２に引き込まれるので、それまで特定した走行道路（走行道路履歴）と、自車位置を補正した後の走行道路が不連続となり、しかも、設定された誘導経路からも外れることとなる。
【０１０１】
ステップＳ７３で、特定した走行道路が走行道路履歴と比較して不連続となり、しかも誘導経路からも外れたと判断した（ステップＳ７３：ｙｅｓ）場合には、制御部１７は、不連続フラグを設定し（ステップＳ７４）、ステップＳ７５に進む。
【０１０２】
逆に、特定した走行道路が不連続になっていないと判断した（ステップＳ７３：ｎｏ）場合にはステップＳ７２にて特定した走行道路を走行しているものとみなし、ステップＳ７０に戻って上述した一連の動作を繰り返す。
【０１０３】
そしてステップＳ７５では、走行道路履歴の連続性を維持するような補正を行う。具体的には、不連続になる前の走行道路を車両が走行しているものと判断し、走行道路履歴を修正する補正を行う。その後、ステップＳ７６に進み、設定されている不連続フラグをゼロリセットするとともに、補正を完了した旨を示す補正済フラグを設定する。
【０１０４】
また図２に示す補正プログラム２００と同様に、再度ステップＳ７４にて不連続フラグを設定する際は、補正済フラグが設定されていればその補正済フラグをリセットするものとする。
【０１０５】
このようにすることで、たとえばユーザが意識的に走行道路を乗り換えて誘導経路を外れたのか、それとも検出誤差が大きくなり誤って別の道路に補正されたのかを、走行道路履歴の連続性と誘導経路とから設定される、不連続フラグ、補正済フラグを参照することで判断することができる。
【０１０６】
続いて図９に示すフローチャートは、本実施例における進入判定プログラム９００の動作を示すものである。なお、誘導経路がユーザによって設定されないうちは、実施例１の進入判定プログラム５００が動作する。
【０１０７】
本フローチャートの動作開始のきっかけ（ステップＳ９００）も図５に示すフローチャートのステップＳ５００と同様である。
【０１０８】
上記動作開始をうけて、制御部１７は、ユーザによって出発地、目的地が設定され、誘導経路の探索を行うように指示されるまで待機する（ステップＳ９１０）。そして、誘導経路を探索する旨の指示がなされた（ステップＳ９１０：ｙｅｓ）場合には、ステップＳ９２０に進み、誘導経路算出処理を実行して、誘導経路を算出する。このとき、誘導経路が有料道路を利用した経路である場合には、その有料道路への進入を予定しているＩＣ（進入予定ＩＣ）から、退出を予定しているＩＣ（退出予定ＩＣ）までの通行料金を料金表データより算出して、ユーザに報知する。
【０１０９】
一方、前記指示がなされない（ステップＳ９１０：ｎｏ）場合には待機状態を維持する。
【０１１０】
次にステップＳ９３０では、進入フラグが設定されているか否かを判断し、進入フラグが設定されている（ステップＳ９３０：ｙｅｓ）場合には、すでに有料道路に進入したものとみなし、ステップＳ９１０に戻る。逆に進入フラグが設定されていない（ステップＳ９３０：ｎｏ）場合にはまだ有料道路に進入していないので、ステップＳ９４０に進む。
【０１１１】
次にステップＳ９４０では、ＩＣを通過したか否かを判断する。この判断は、図５に示すステップＳ５１０およびステップＳ５３０と同様である。そして、ＩＣを通過した（ステップＳ９４０：ｙｅｓ）場合にはステップＳ９５０に進み、そのＩＣを進入ＩＣとみなして、進入フラグを設定する。逆に、ＩＣを通過しない（ステップＳ９４０：ｎｏ）場合には、ステップＳ９４０に戻る。
【０１１２】
ステップＳ９６０は、ステップＳ９５０にて特定したＩＣが誘導経路上の進入が予定されていたＩＣ（進入予定ＩＣ）であるか否かを判断する。そして、進入予定ＩＣである（ステップＳ９６０：ｙｅｓ）場合にはステップＳ９９０、逆に進入予定ＩＣでない場合にはステップＳ９７０に進む。
【０１１３】
ステップＳ９７０以下ステップ９８１に至るステップ群は、ステップＳ９５０で進入ＩＣとみなしたＩＣがロケーションずれによって誤って進入予定ＩＣでないＩＣに特定されたのか、またはユーザが意図的に誘導経路を逸脱した結果、当初の進入予定ＩＣでないＩＣから有料道路に進入したのかを判断するためのものである。
【０１１４】
ステップＳ９７０は、補正プログラム７００によって不連続フラグが設定されているか否かを調べる。そして不連続フラグが設定されている（ステップＳ９７０：ｙｅｓ）場合には、有料道路への乗り入れ道路が密集している状況で、車両現在位置の検出誤差が大きくなったために誤って別の道路に車両現在位置が補正された可能性があるので、補正プログラム７００による補正が完了し、不連続フラグがリセットされるまでの間、エラーフラグを設定する（ステップＳ９７１）。逆に、不連続フラグが設定されていない（ステップＳ９７０：ｎｏ）場合には、エラーフラグをゼロリセットしてステップＳ９８０に進み、補正済フラグが設定されているか否かを調べる。
【０１１５】
ステップＳ９８０で補正済フラグが設定されている（ステップＳ９８０：ｙｅｓ）場合には、走行道路が不連続となりしかも誘導経路からはずれたので、補正プログラム７００による走行道路履歴の連続性を維持するような補正がなされたことがわかる。すなわち、この場合には、進入ＩＣを間違えて記憶している可能性もあるので、これをうけ、制御部１７は、補正されたあとの走行道路履歴から、車両が本当に通過したＩＣを進入予定ＩＣと特定し（ステップＳ９８１）、当初の誘導経路上の進入予定ＩＣを真の進入ＩＣとしみなしてステップＳ９９０に進む。
【０１１６】
このようにすることで、走行道路が走行道路履歴と不連続となり、しかも誘導経路を外れたときに、本来なら当初から進入を予定していたＩＣを通過して有料道路に進入したにもかかわらず、誤ったＩＣを進入ＩＣとみなしてしまうことを防止できる。
【０１１７】
逆にステップＳ９８０で補正済フラグが設定されていない（ステップＳ９８０：ｎｏ）場合には、ステップＳ９５０で進入ＩＣとみなしたＩＣを真の進入ＩＣと判断する。すなわちこの場合は、ユーザが意図的に誘導経路を逸脱したものと判断することができるので、制御部１７はこのステップＳ９８０がｎｏであることをうけて誘導経路を変更するために、誘導経路の再探索を行うなどの動作を行い、ステップＳ９９０に進む。
【０１１８】
続くステップ９９０およびステップＳ９９１は、図５に示すフローチャートのステップＳ５７０およびステップＳ５８０と全く同様であるので説明は省く。
【０１１９】
続いて図１０に示すフローチャートは、本実施例における料金計算プログラム１０００の動作を示すものである。なお、誘導経路がユーザによって設定されないうちは、実施例１の料金計算プログラム６００が動作する。
【０１２０】
図１０に示すフローチャートの動作開始のきっかけ（ステップＳ１００）は、図６に示すフローチャートのステップＳ６０と何ら変わりない。ステップＳ１００の動作開始をうけて、制御部１７は、ステップＳ１０１に進み、車両がＩＣに接近したか否かを判断する。この判断は図６に示すフローチャートのステップＳ６１と同一である。
【０１２１】
続くステップＳ１０２、ステップＳ１０３も図６に示すフローチャートのステップＳ６２、ステップＳ６３と同一であるので説明は省く。
【０１２２】
次に、ステップＳ１０４では、当該接近しているＩＣが、設定された誘導経路で有料道路から退出を予定するＩＣ（退出予定ＩＣ）であるか否かを判断する。この判断は、たとえば退出予定ＩＣの位置と当該接近しているＩＣとの位置を比較することにより行う。そして、ステップＳ１０４において、接近するＩＣが退出予定ＩＣである（ステップＳ１０４：ｙｅｓ）場合には、ステップＳ１０５に進み、進入判定プログラム９００にて特定した進入ＩＣから、退出予定ＩＣまでの通行料金を計算し、ユーザに対して報知し、ステップＳ１０７へと動作を進める。
【０１２３】
逆にステップＳ１０４において、接近するＩＣが退出予定ＩＣでない（ステップＳ１０４：ｎｏ）場合には、ステップＳ１０６に進み、進入判定プログラム９００にて特定した進入ＩＣから、当該接近するＩＣまでの通行料金を計算する。ここで、通行料金の報知は自動的に行ってもよいし、逆に報知は行わず、ユーザの操作スイッチ群１２からの指示をうけた場合にのみ行うようにしてもよい。この意味は、ユーザが退出予定ＩＣを通過しようとする場合、退出予定ＩＣでない他のＩＣに接近したからといって、いちいちそのたびに通行料金が自動的に報知されるのは、ユーザにとって煩わしさを感じさせる可能性もあるからである。また一方で、このように当該接近するＩＣまでの通行料金を計算しておけば、ユーザが予定を変更し、退出予定ＩＣでない他のＩＣから有料道路を退出しようとした場合に、そのＩＣまでの通行料金を報知することができる点で、有用である。
【０１２４】
次にステップＳ１０７では、接近するＩＣを通過したか否かを判断する。このステップは図６に示すステップＳ６５と全く同一である。
【０１２５】
ステップＳ１０８も図６に示すステップＳ６６と同一であるので説明は省く。
【０１２６】
本実施例によれば、誘導経路が設定されている状況であっても同様に、有料道路への進入ＩＣを的確に特定することが可能となり、有料道路の通行料金を正しく計算し、ユーザに対して報知することができる。つまり乗り入れ道路（ＩＣ）が密集しているとき、有料道路に進入する際、ロケーションずれが発生したとしても、正しい進入ＩＣを特定するので、退出すると想定されるＩＣ手前にて前記進入ＩＣからの通行料金をユーザに対して報知することができる。
【０１２７】
以上、本発明によれば、ロケーションずれによって誤ったＩＣを進入ＩＣとみなした結果、誤った通行料金を算出して報知してしまう、という不都合を防止し、ユーザの混乱を避けるとともに、正しい通行料金を報知することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１２８】
【図１】本発明の車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例１に係る制御部の補正動作フローチャートである。
【図３】本発明の実施例１に係る制御部の補正動作を補足的に説明する図である。
【図４】本発明の実施例１に係る制御部の補正動作を補足的に説明する図である。
【図５】本発明の実施例１に係る制御部の進入判定動作フローチャートである。
【図６】本発明の実施例１に係る制御部の料金計算動作フローチャートである。
【図７】本発明の実施例２に係る制御部の補正動作フローチャートである。
【図８】本発明の実施例２に係る制御部の補正動作を補足的に説明する図である。
【図９】本発明の実施例２に係る制御部の進入判定動作フローチャートである。
【図１０】本発明の実施例２に係る制御部の料金計算動作フローチャートである。
【図１１】本発明で想定する課題を補足的に説明するための概略図である。
【符号の説明】
【０１２９】
１・・・車載用ナビゲーション装置
１０・・・位置検出器
１１・・・ＨＤＤ装置
１３・・・表示部
１５・・・音声入出力部
１６・・・制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有料道路の通行料金を算出して案内を行う車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、現在地から目的地までの案内経路を探索して車両を誘導する車載用ナビゲーション装置において、その案内経路に高速道路などの有料道路が含まれている場合には、その有料道路に進入したＩＣ（Ｉｎｔｅｒ Ｃｈａｎｇｅ：インターチェンジ、以後、進入ＩＣという）から、退出しようとするＩＣ（以後、退出ＩＣという）までの通行料金計算をし、ユーザに提示する技術がある（たとえば特許文献１）。
【０００３】
ところで、一般的な車載用ナビゲーション装置には、一旦探索した案内経路を再探索する機能がある。これは、（１）前記案内経路を案内中に車両現在位置が不連続的に変化した（検出された車両現在位置に対してマップマッチングと呼ばれる処理を行った結果、現在位置が大きく変化した）場合や、（２）ユーザが目的地を変更した場合、（３）ユーザが案内経路を逸脱した場合、（４）外部からの渋滞情報に基づいて案内経路変更を余儀なくされた場合に行われる。
【０００４】
上記のように、案内経路の再探索が行われるときには、その再探索は車両現在位置から目的地まで行われる。そのため、たとえば有料道路に進入してから再探索が行われた場合、過去に走行したデータである有料道路の進入ＩＣに関する情報が失われ、結果として有料道路の通行料金を正しく計算できない可能性がある。
【０００５】
これに対して、特許文献２には、自車が進入ＩＣに達したか否かを、ナビゲーションとは独立に判断して、その進入ＩＣのデータをメモリに記憶し、たとえ上記案内経路の再探索が行われても、前記記憶した進入ＩＣのデータを参照し、退出ＩＣまでの正しい通行料金を計算し、ユーザに対して提示する車両用ナビゲーション装置について開示されている。
【特許文献１】特開平９−２６９２３６号公報
【特許文献２】特開平１１−２９５０９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献２に記載の車両用ナビゲーション装置では、車両が進入ＩＣに達したことを、位置検出器（ＧＰＳや車速センサ、ジャイロセンサ）によって検出した車両現在位置が、地図データ上での有料道路ＩＣの位置の近傍であり、かつ窓が開閉したことや車両が一旦停止したこと、によって判断する。
【０００７】
ここで、位置検出器の検出誤差のために、検出された車両現在位置が、現実から乖離することがある。これに備え、特許文献２では地図データとの整合性から、地図データ上での車両現在位置を定期的に補正（マップマッチング）する。このマップマッチング処理は地図データ上での車両現在位置に最も近い道路（リンク）に位置補正を行うものである。
【０００８】
しかし、たとえば有料道路に乗り入れる道路が密集している地域では、マップマッチング処理がうまく機能せず、次のような状況が発生する。
【０００９】
図１１は、有料道路１１に対して、その有料道路本線１１０に乗り入れるための道路１１１および１１２が近接して存在する場合を概略的に示す図である。
【００１０】
図で破線にて示す矢印１１３は、車両の実際の走行軌跡を示しており、車両はＩＣ１１１にて有料道路１１に進入し、有料道路本線１１０に乗り入れている。しかし、車両がＩＣ１１１を通過する際、上述のような位置検出の誤差が生じたとする。
【００１１】
この誤差によって、車両現在位置が地図データ上でのＩＣ１１１のある乗り入れ道路１１１から大きくずれ、ＩＣ１１２のある乗り入れ道路１１２に近くなった場合には、マップマッチングの結果、車両がＩＣ１１２のある乗り入れ道路１１２に存在するとみなされる。その結果、車両がＩＣ１１２にて有料道路１１に進入したものと誤って判断されてしまう（このように、検出誤差のせいで、地図上で特定された車両現在位置が現実から乖離することを、以後‘ロケーションずれ’と称する）。すなわち、車両現在位置が不連続的に変化する（すなわち上記（１）の場合）。
【００１２】
上記ロケーションずれが発生すると、特許文献２では、進入ＩＣがＩＣ１１２であると記憶され、その現在位置から経路の再探索が行われる。つまり、本来の車両の走行軌跡は１１３で示す矢印であるところ、このロケーションずれにより、長破線で示す矢印１１４とみなされる。そしてたとえばＩＣ１１５（退出道路１１５への入り口）にて有料道路本線１１０より退出しようとする場合、現実には、ＩＣ１１１からＩＣ１１５までの通行料金を計算するべきところ、ＩＣ１１２からＩＣ１１５までの通行料金を計算し、誤った提示をする可能性がある。
【００１３】
本発明は上記に例示するように、ロケーションずれによって生じる課題に鑑みてなされたものであり、その目的はロケーションずれが生じた場合でも進入ＩＣを正しく判断し、通行料金計算をすることができる車載用ナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明では、車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、道路データおよび有料道路のＩＣの少なくとも位置情報を含むデータ（以下、ＩＣデータという）を記憶する記憶手段と、前記取得した車両の現在位置、前記道路データ、に基づいて前記車両の走行する走行道路を順次特定する走行道路特定手段と、前記取得した車両の現在位置および前記記憶手段に記憶されたＩＣデータから車両が有料道路に進入した進入ＩＣを特定する進入ＩＣ特定手段と、前記進入ＩＣ特定手段により前記進入ＩＣが特定された状況において、前記車両が前記進入した有料道路から退出するための退出ＩＣに接近したことを判定する退出ＩＣ接近判定手段と、前記退出ＩＣ接近判定手段により、前記退出ＩＣに接近したことが判定された場合に、前記特定した進入ＩＣから前記接近した退出ＩＣまでの通行料金を算出する通行料金算出手段とを具備する車載用ナビゲーション装置であって、前記順次特定した走行道路が不連続となった場合には、前記走行道路特定手段は前記不連続となる以前の走行道路を前記車両の走行道路として特定し、前記進入ＩＣ特定手段は、前記特定された走行道路に基づいて前記特定した進入ＩＣを特定すること、を特徴とする。
【００１５】
このように、ロケーションずれが生じた場合には、順次特定した走行道路が不連続となることに着目し、前記不連続となる前に特定した走行道路を本来の走行道路として特定し直し、その特定し直した走行道路から進入ＩＣを特定し直すので、有料道路に乗り入れる際に、乗り入れ道路が密集している状況において位置検出誤差増大によるロケーションずれが発生し、本来通過したＩＣ（真の進入ＩＣ）でないＩＣを進入ＩＣと判断してしまったとしても、本来通過したＩＣを特定し直すことができる。
【００１６】
また、誘導経路が設定されていなくとも、進入ＩＣを特定した後には、ユーザは有料道路から必ず退出するはずであるので、退出ＩＣに接近した場合に真の進入ＩＣからの通行料金（正しい通行料金）を算出することができる。
【００１７】
なお、順次特定した走行道路が不連続となるとは、ある時点で特定した走行道路とそれ以前に特定した別の走行道路との連続性が失われることをいう。たとえば図１１で、ロケーションずれが発生し、車両が乗り入れ道路１１１を本来走行するところ、乗り入れ道路１１２を走行していると判断される場合を例にとって説明する。このとき、現在の走行道路と判断された乗り入れ道路１１２とそれ以前に走行道路として特定していた乗り入れ道路１１１との間に連続性がないので、特定した走行道路が不連続となったといえる。このときには、ロケーションずれが発生したために特定する走行道路が変更されることがわかる。
【００１８】
また、請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置において、前記取得した車両の現在位置から目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段を具備し、前記探索した誘導経路に前記有料道路が含まれ、前記進入ＩＣ特定手段により特定した進入ＩＣが、前記誘導経路における前記有料道路への進入を予定する進入予定ＩＣでない状況であって、前記順次特定した走行道路が不連続となり、しかも前記不連続となった後の走行道路が前記誘導経路から外れている場合には、前記走行道路特定手段は前記不連続となる以前の走行道路を前記車両の走行道路として特定し、前記進入ＩＣ特定手段は、前記特定された走行道路に基づいて前記進入ＩＣを特定すること、を特徴とする。
【００１９】
一般に、誘導経路が設定された場合には、ユーザが意図して誘導経路を逸脱する可能性があるが、そうでなく、ロケーションずれが発生して真の進入ＩＣ（進入予定ＩＣ）でないＩＣを進入ＩＣと判断してしまう場合には、特定した走行道路が不連続となり、かつ設定された誘導経路からも外れる状態となる。そこで、このような状態が発生した場合に、前記不連続となる以前の走行道路を本来の走行道路として特定し直し、その特定し直した走行道路から進入ＩＣを特定し直すので、有料道路に乗り入れる際に、乗り入れ道路が密集している状況において位置検出誤差増大によるロケーションずれが発生し、本来通過したＩＣ（真の進入ＩＣ）でないＩＣを進入ＩＣと判断してしまったとしても、本来通過したＩＣを特定し直すことができる。また、誘導経路が設定されているので、より的確に進入ＩＣを特定することができる。
【００２０】
そして、請求項３に記載の発明のように、上記で算出した通行料金をユーザに対して報知するための報知手段を備えることにより、ユーザにとって接近する退出ＩＣあるいは設定された誘導経路において退出を予定している退出予定ＩＣまでの正しい通行料金が報知される。すなわち、ロケーションずれによって真の進入ＩＣでないＩＣを進入ＩＣとみなし、誤った通行料金を算出し報知する結果、ユーザを混乱させるという事態を防止することが可能となる。
【００２１】
次に請求項４に記載の発明では、請求項３に記載の発明のうち、請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置において、前記接近した退出ＩＣが前記探索した誘導経路における前記有料道路からの退出予定ＩＣでない場合には、前記通行料金算出手段により算出した通行料金を報知しないこと、を特徴とする。
【００２２】
このようにすれば、ユーザが退出予定ＩＣを退出する前に、退出可能な退出ＩＣに接近したとき、いちいち進入ＩＣからの通行料金が報知されることがなく、ユーザにとって煩わしさを感じさせることがない。
【００２３】
なお、上記では、退出予定ＩＣでない退出ＩＣまでの通行料金を報知しないとしたが、実際にはユーザが意図して誘導経路を逸脱し、退出予定ＩＣでない退出ＩＣから有料道路を退出しようとすることもあるため、その場合はたとえば、ユーザの指示があった場合にのみ前記通行料金を報知するようにしてもよい。
【００２４】
請求項５に記載の発明では、請求項３乃至４記載の車載用ナビゲーション装置において、前記不連続が生じた場合、前記進入ＩＣ特定手段が前記進入ＩＣを特定しないうちは、前記報知手段にエラーメッセージを報知させること、を特徴とする。
【００２５】
ここで想定するのは、ロケーションずれが生じたために、本来通過した進入ＩＣの特定動作を行うものの、その特定が間に合わない状況において、ユーザが退出ＩＣあるいは退出予定ＩＣに接近した場合である。このときには、真の進入ＩＣが確定していないので、正しい通行料金を算出することができない。そこでこのようにエラーメッセージを報知するように構成すれば、誤った通行料金を報知され、ユーザが混乱する事態は防止できる。
【００２６】
なお、ここでいうエラーメッセージはたとえば通行料金が不明である旨の表示もしくは音声案内が考えられる。
【００２７】
請求項６に記載の発明では、請求項１乃至５のいずれかに記載の車載用ナビゲーション装置において、前記ＩＣデータには前記ＩＣが料金徴収所であるか否かを識別するためのデータが含まれており、前記ＩＣデータに基づいて、前記特定した進入ＩＣが料金徴収所であるか否かを判断する進入ＩＣ種別判断手段を備え、前記進入ＩＣ種別判断手段が前記特定した進入ＩＣを料金徴収所であると判断した場合には、前記通行料金の算出を行わないこと、を特徴とする。
【００２８】
一般に有料道路では進入ＩＣにて料金を先払いすることもある。そこで、このような状況では、退出ＩＣあるいは退出予定ＩＣに接近した際、通行料金を算出しないようにする。このようにすれば、結局のところ、ユーザにとっていちいち既に支払った通行料金を報知されることがなく、煩わしさを感じさせないようにすることができる。
【００２９】
一方で、進入ＩＣで通行料金を先払いしたにもかかわらず、退出ＩＣに接近するころにはそれをうっかり忘れてしまうユーザもいる可能性がある。そこで、進入ＩＣが料金徴収所である場合に、退出ＩＣに接近したときには、通行料金を既に支払った旨の報知を報知手段に行わせるようにしてもよい。
【００３０】
以下、請求項７に記載の発明のように、請求項２に記載の発明を独立させることも可能である。このように誘導経路が設定された前提の下でも本発明の思想は成り立つ。そして請求項７に従属する請求項８乃至１１に記載の発明の趣旨は、上記説明した請求項３乃至６に記載の発明の趣旨と全く同一である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明が適用された実施形態について説明する。
【００３２】
［構成の説明］
図１は、本発明の車載用ナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。車載用ナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する位置検出器１０、地図データ等を格納する記憶媒体、およびその格納されたデータを読み出すデータ入力器が一体となったＨＤＤ装置１１、ユーザが操作指示を入力するための操作スイッチ群１２、ユーザに対して様々な表示を提供するための表示部１３、外部との通信により情報を取得する外部通信装置１４、マイク、スピーカ、音声認識装置からなる音声入出力部１５、そしてこれら構成要素を制御する制御部１７が、入出力部１６を介して接続されてなる。
【００３３】
位置検出器１０は、車輪の回転数に応じたパルスを発生させ、そのパルスを計測することで車速を検出する車速センサ１０ａ、車両の回転量を検出するジャイロスコープ１０ｂ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの電波を受信することで、車両の存在位置の緯度経度情報を得るためのＧＰＳ受信機１０ｃ、からなる。そして、位置検出器１０は、これら各センサからの信号を一定周期で制御部１７に、入出力部１６を介して入力し、制御部１７は入力された信号に基づいて一定周期で車両の現在位置を決定する。
【００３４】
ＨＤＤ装置１１に格納されている地図データは、道路データとして、緯度経度情報が付与されたノードデータや各ノードデータを結ぶリンクデータ、これらノードデータ、リンクデータに関連付けられた案内経路探索用のコストデータ、有料道路のデータ、有料道路を乗り降りするためのＩＣの位置データ、ＩＣの種別データ、有料道路の料金に関するデータ（料金表）、一般道路のデータ、が格納されている。他の地図データとしては、マップマッチング用のデータ、描画用データなどが格納されている。
【００３５】
ＩＣの種別データとは、そのＩＣが発券所なのか、料金徴収所なのかといったような種別を示すものである。
【００３６】
料金表データは、有料道路の任意の進入ＩＣと退出ＩＣ間の通行料金をまとめたものであり、進入ＩＣと退出ＩＣが特定されれば、この料金表データを用いて有料道路の通行料金を計算することができる。
【００３７】
なお、ＨＤＤ装置１１には上記以外にも、案内用の音声データや音声認識データなどが格納されており、制御部１７の指示に応じて、それら格納されたデータを読み出し、入出力部１６を介して制御部１７に入力する。
【００３８】
操作スイッチ群１２は、車両のインストルメントパネルに設けられたメカニカルなハードスイッチ（キースイッチ等）からなり、ユーザからの様々な操作指示を受け付け、受け付けた指示を信号として制御部１７に入力するようになっている。また、操作スイッチ群１２は、表示部１３と一体となったタッチスイッチであってもよい。なお、これら操作スイッチ群１２を、図示しないリモートコントロール端末に設け、前記端末からの電波をセンサ（不図示）により受信することで、指示を受け付けるようにすることもできる。
【００３９】
表示部１３は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ：陰極線管）によるＣＲＴディスプレイ１３ａ、制御部１７からの指示により、ＣＲＴに対しての電子ビーム照射を制御するＣＲＴコントローラ１３ｂからなる。そして、表示部１３はユーザに様々な表示を提供することができるようになっており、たとえば、位置検出器１７により検出した車両の現在位置と、ＨＤＤ装置１１から入力された地図データとから特定した現在地を示すシンボルマーク、現在地から目的地までの誘導経路などを重ねて表示できる。本実施形態では、表示部１３として、上記ＣＲＴディスプレイ１３ａを採用するが、この他に、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどであってもかまわない。
【００４０】
音声入出力部１４は、地図データの施設案内や各種報知のための音声をスピーカから出力し、また、ユーザがマイクから入力した音声を音声認識装置により認識して、電気信号に変換し、制御部１７に入力する。これにより、ユーザは、マイクから音声を入力することによって車載用ナビゲーション装置１を操作することができる。
【００４１】
外部通信装置１５は、たとえば路上に設置されたＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタから、光ビーコンや電波ビーコン、ＦＭ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）多重放送により周囲に発信された渋滞情報等を受信するＶＩＣＳ受信機である。
【００４２】
入出力部１６は、一例として、車載ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の窓口となるインターフェースであり、各種構成エレメントからの制御部１７への入力信号を受け付ける一方、制御部１７からの指示（出力信号）を前記構成エレメントに対して送る役割を担う。
【００４３】
制御部１７はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１７ａに、周辺のＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１７ｂやＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１７ｃ、フラッシュメモリなどのメモリ（半導体メモリ：不図示）が、バスラインにより接続されてなる、マイクロコンピュータを主体として構成されている。
【００４４】
たとえばＲＯＭ１７ｂには、車載用ナビゲーション装置１に給電が行われた際に読み出されるプログラムが記憶され、制御部１７は、上述したさまざまな構成エレメントからの入力信号と、ＲＯＭ１７ｂに記憶されたプログラムとをＲＡＭ１７ｃに読み出し、各種処理を実行する。
【００４５】
上記各種処理とはたとえば、車両の走行道路を特定する特定処理や、位置検出器１７からの入力信号の誤差を考慮して、前記特定した車両の走行道路の履歴を補正する補正処理や、ＨＤＤ装置１１に格納された地図データとユーザが操作スイッチ群１２により設定した目的地とに基づいて、車両現在位置から目的地までの最適な経路を算出する誘導経路算出処理や、その算出した経路を表示部１３に表示させたり、音声入出力部１５に音声として出力させることにより経路案内する経路案内処理である。
【００４６】
またＲＯＭ１７ｂには、プログラム実行の際に必要なフラグの定義がなされている。たとえば、車両が有料道路に進入するのか、退出するのかを示す二進フラグ（進入フラグ、退出フラグ）や、進入ＩＣが料金徴収所なのかをプログラム上で識別するための二進フラグ（料金徴収所フラグ）、特定した車両の走行道路が不連続となったことを識別するための二進フラグ（不連続フラグ：後述する）、補正処理が完了したことを示す二進フラグ（補正済フラグ：これについても後述する）、補正処理が完了していないことを示す二進フラグ（エラーフラグ：これについても後述する）の定義がなされている。
【００４７】
ここで進入フラグは、車両現在位置と、上記特定処理（この詳細については後述する）によって特定された走行道路および、ＨＤＤ装置１１からのＩＣの位置情報に基づいて、車両が一般道路からＩＣを経て有料道路へと進入したことを判断して、設定される。すなわち、車両の走行道路が一般道路に特定されていたところ、ＩＣを経由して有料道路に乗り入れたために、走行道路が有料道路と特定された場合に、設定される。そしてこのとき、制御部１７は前記ＩＣを進入ＩＣとみなし、進入ＩＣの情報（位置情報や設定されるフラグなど）をたとえばフラッシュメモリに記憶する。
【００４８】
また、退出フラグも同様に、進入フラグが設定されているときに、車両の走行道路が有料道路に特定されていたところ、ＩＣを経由して一般道路に退出したために、走行道路が一般道路と特定された場合に、設定される。なお、退出フラグが設定された時点で、既に設定されたフラグがゼロリセットされるものとする。
【００４９】
発券所フラグ、料金徴収所フラグは、ＨＤＤ装置１１に格納されている種別データ、料金所データに基づいて、各ＩＣに設定されるフラグである。
【００５０】
なお、これらフラグの定義とは、たとえば発券所フラグでは、あるＩＣの発券所フラグが「０」に設定されれば、そのＩＣは発券所でなく、逆に「１」に設定されていれば発券所であること、などである。
【００５１】
［動作の説明］
以下、本発明に係る制御部１７の動作について、実施例を挙げて説明する。
【実施例１】
【００５２】
本実施例の概要は、まず、車両の現在位置を算出し、その現在位置により車両の走行道路を順次特定する。そして、順次特定した走行道路の履歴をとっておき、その履歴にもとづいて、特定した走行道路の連続性を常時監視しておく。そして、高架道路（有料道路）への乗り入れ道路が密集している地域にて、進入ＩＣを通過する際に位置検出誤差増大によるロケーションずれが発生し、車両現在位置が不連続的に変化して、順次特定した走行道路の連続性が失われたとしても、不連続となる以前に特定した走行道路から正しい進入ＩＣを特定する。そして特定した進入ＩＣ、および接近する退出すると想定されるＩＣから通行料金を計算するというものである。
【００５３】
以下、上記動作について、図２乃至図６に示すフローチャート及び図を参照しつつ、より詳しく説明する。なお、これらフローチャートが示す動作は互いに並行して行われる。
【００５４】
まず、図２に示すフローチャートは、車両現在位置から特定した走行道路の連続性を監視し、真の走行道路を特定するための動作を示すものである。この動作を司るプログラム（以下、補正プログラム２００という）はＲＯＭ１７ｂに記憶されている。
【００５５】
制御部１７は、ユーザが車両の駆動源を始動するか、アクセサリーオンする（車両の駆動源は停止しているが、車載用ナビゲーション装置１には給電が行われ、起動する状態にする）とともに、補正プログラム２００をＲＯＭ１７ｂより読み出し、動作を開始する（ステップＳ２０）。
【００５６】
次に、制御部１７は、位置検出器１１から入力される信号に基づいて、車両の現在位置を算出し（ステップＳ２１）、次に、ステップＳ２２では、制御部１７は、ＨＤＤ装置１１から地図データを取得し、車両の走行道路を特定する。この特定は、ステップＳ２１にて算出した車両の現在位置（緯度経度情報）から、車両が地図データ上で存在するべきノード、あるいはリンクを特定し、そこに関連づけられた道路データから、走行道路を特定するものである。より具体的には、あらかじめ所定の許容誤差（所定の角度誤差および距離誤差）を設定しておき、算出した車両現在位置が、前記誤差内に含まれるようなノード、あるいはリンクを特定する。そして車両現在位置を、特定したノード、あるいはリンクに関連づけられた緯度経度に補正し、走行道路を特定し、特定した走行道路の情報を履歴（走行道路履歴）としてメモリに格納し、ステップＳ２３に進む。
【００５７】
ここで、上記算出した車両現在位置の算出誤差が、上記許容誤差を超えた場合、特定される走行道路が変わる可能性がある。たとえば図３にて、車両の現在位置から、道路Ａに対応するリンク３０に車両現在位置を補正し、道路Ａを走行道路としていたとする。図３（ａ）は補正前の様子であり、図３（ｂ）は補正後の様子を示す。図３（ａ）で算出した車両現在位置３１はリンク３０から所定距離（距離誤差）分だけ乖離しているが、距離誤差が予め想定する所定範囲内に収まっているために、補正によりリンク３０に引き込み、車両現在位置は図３（ｂ）に示す補正後の車両現在位置３２となる。
【００５８】
ところが、算出した車両現在位置が、前記所定の角度誤差および距離誤差の想定範囲を大きく逸脱したために、図４で示すように、道路Ａに並行する道路Ｂに対応するリンク４０に補正される場合がある。図４（ａ）は補正前の様子であり、図４（ｂ）は補正後の様子を示す。図４（ａ）で算出した車両現在位置４１は、誤差の想定範囲を大きく超え、リンク４０に近くなってしまったために、補正によりリンク４０に引き込み、車両現在位置は図４（ｂ）に示す補正後の車両現在位置４２となる。
【００５９】
つまりこのときには、過去に特定した走行道路（リンク３０で示す道路Ａ）と、車両現在位置がリンク４０に補正された後の走行道路（道路Ｂ）が不連続となる。このように、特定する走行道路が不連続となったか否かを判別すれば、ロケーションずれの発生のために、車両が本来走行している、特定すべき走行道路でない道路を走行道路と判断してしまったのか否かを識別することができる。
【００６０】
そこで、ステップＳ２３では、ステップＳ２２にて特定した走行道路（現在特定された走行道路）が、過去に履歴としてメモリに記憶された別の走行道路（過去に特定された走行道路）と連続しているか否かを判断する。具体的には、現在特定した走行道路の道路リンクが、過去の走行道路履歴として記憶された道路リンクと連続しているか否かを判断する。
【００６１】
［課題を解決するための手段］でも述べたように、図１１に示す例にあてはめれば、ロケーションずれが生じた場合に、走行道路として特定された乗り入れ道路１１２の道路リンクは、それまで車両が走行道路の履歴として記憶していた道路リンク（乗り入れ道路１１１まで連続して連なる、過去に特定された走行道路の道路リンク）とは不連続となっている。
【００６２】
さて、上記のように、特定した走行道路が不連続になったと判断した（ステップＳ２３：ｙｅｓ）場合には、制御部１７は、ステップＳ２４に進んでその旨をフラグ（不連続フラグ）として設定し、ステップＳ２５に進む（この設定により不連続フラグはたとえば１に設定される）。逆に、不連続になっていないと判断した（ステップＳ２３：ｎｏ）場合にはステップＳ２２にて特定した走行道路を走行しているものとみなし、ステップＳ２１に戻って上述した一連の動作を繰り返す。
【００６３】
そしてステップＳ２５では、走行道路の連続性を維持するように走行道路履歴を補正する。具体的には、不連続になる前の走行道路を走行していたものと判断し、走行道路履歴を修正する補正を行う。その後、ステップＳ２６に進み、設定されている不連続フラグをゼロリセットするとともに、補正を完了した旨を示す補正済フラグを設定する。
【００６４】
たとえば、ステップＳ２５の処理を図１１の例に当てはめて説明する。つまり、車両が乗り入れ道路１１１から有料道路本線１１０に乗り入れたにもかかわらず、ロケーションずれにより、ステップＳ２２で、乗り入れ道路１１２から有料道路本線１１０に乗り入れたものとみなされた場合での処理である。このとき制御部１７は走行道路が乗り入れ道路１１２とみなされたあと、有料道路本線１１０を走行する際になって、過去の走行道路履歴（乗り入れ道路１１３に至るまでの道路リンクの履歴情報）から、道路リンクの連続性を維持するように、走行道路履歴を補正する。つまりは、乗り入れ道路１１２ではなく、乗り入れ道路１１１から本線１１０に乗り入れたものと推定し、走行道路履歴を補正する。
【００６５】
なお、再度ステップＳ２４にて不連続フラグを設定する際は、補正済フラグが設定されていればその補正済フラグをリセットするものとする。
【００６６】
このようにすれば、たとえばユーザが意識的に走行道路を乗り換えたのか、それとも検出誤差が大きくなり誤って別の道路に補正されたのかを、不連続フラグ、補正済フラグを参照することで判断することができる。たとえば、図４で示すように、ユーザが意識的に道路Ａから道路Ｂに乗り換えたのか、あるいは、本来は道路Ａを走行しているにもかかわらず誤って道路Ｂに補正されているのかを判断することができる。
【００６７】
つまりこのようにすれば、ユーザが意識的に走行道路を乗り換えたのでなく、車両現在位置の検出誤差が大きくなったために誤って別の道路を走行道路と特定された場合にも、真の走行道路を正しく特定することができる。
【００６８】
次に、図５に示すフローチャートは、車両が高架道路（有料道路）へ進入したか否かを判定し、進入ＩＣを正確に特定するための動作を示すものである。この動作を司るプログラム（以下、進入判定プログラム５００という）はたとえばＲＯＭ２７ｂに記憶され、動作開始のきっかけ（ステップＳ５００）も図２におけるステップＳ２０と同様である。すなわち、車両の駆動源が始動されるか、アクセサリーオンの状態になると、制御部１７は進入判定プログラム５００をＲＯＭ１７ｂより読み出し、動作を開始する。
【００６９】
ステップＳ５００の動作開始をうけて、制御部１７はステップＳ５１０に移行し、車両が進入ＩＣあるいは退出すると想定されるＩＣに接近したか否かを判断する。この判断は、たとえば車両現在位置と、地図データにおけるＩＣの位置データとを比較し、双方が所定距離以内となるか否かで判断する。
【００７０】
ステップＳ５１０にて、車両がＩＣの所定距離以内に接近したと判断した（ステップＳ５１０：ｙｅｓ）場合、ステップＳ５２０に進み、一方車両がＩＣの所定距離以内に接近していない（ステップＳ５１０：ｎｏ）場合には、接近するまで待機する。
【００７１】
次に、ステップＳ５２０では、まず進入フラグが設定されているか否かを調べる。そして進入フラグが設定されていない（ステップＳ５２０：ｎｏ）場合には、当該接近しているＩＣが有料道路への進入ＩＣになる可能性があるので、次にステップＳ５３０に進み、当該接近しているＩＣを通過した否かを判断する。この判断は、補正プログラム２００のステップＳ２１にて位置検出器１０により検出した車両現在位置と、ＨＤＤ装置１１が格納する当該接近しているＩＣの位置情報と、補正プログラム２００のステップＳ２２にて特定した走行道路によりなされる。
【００７２】
一方、進入フラグが設定されている（ステップＳ５２０：ｙｅｓ）場合には、過去に進入ＩＣを通過し、有料道路から未だ退出していないことがわかるので、ステップＳ５１０に戻る。
【００７３】
そしてステップＳ５３０で当該接近したＩＣを通過した（ステップＳ５３０：ｙｅｓ）場合には、そのＩＣが進入ＩＣであるとみなし、進入フラグを設定するとともに、そのＩＣの位置情報をメモリに記憶し（ステップＳ５４０）、ステップＳ５５０に進む。逆に通過しない（ステップＳ５３０：ｎｏ）場合には有料道路に進入していないので、ステップＳ５１０に戻る。
【００７４】
続くステップＳ５５０では、補正プログラム２００によって不連続フラグが設定されているか否かを調べる。そして不連続フラグが設定されている（ステップＳ５５０：ｙｅｓ）場合には、有料道路への乗り入れ道路が密集している状況で、車両現在位置の検出誤差が大きくなったために誤って別の道路に車両現在位置が補正された可能性があるので、補正プログラム２００による補正が完了し、不連続フラグがリセットされるまでの間、エラーフラグを設定する（ステップＳ５５１）。逆に、不連続フラグが設定されていない（ステップＳ５５０：ｎｏ）場合には、エラーフラグをゼロリセットしてステップＳ５６０に進み、補正済フラグが設定されているか否かを調べる。
【００７５】
ステップＳ５６０で補正済フラグが設定されている（ステップＳ５６０：ｙｅｓ）場合には、走行道路が不連続となり、補正プログラム２００による走行道路履歴の連続性を維持するような補正がなされたことがわかる。すなわち、この場合には、進入ＩＣを間違えて記憶している可能性もあるので、これをうけ、制御部１７は、補正されたあとの走行道路履歴から、車両が本当に通過したＩＣを特定し（ステップＳ５６１）、そのＩＣを真の進入ＩＣとしみなしてステップＳ５７０に進む。
【００７６】
このようにすることで、ロケーションずれが発生したために、走行道路が不連続となったことを判断し、誤ったＩＣを進入ＩＣとしみなしてしまうことを防止できる。
【００７７】
逆にステップＳ５６０で補正済フラグが設定されていない（ステップＳ５６０：ｎｏ）場合には、ステップＳ５４０で進入ＩＣとみなしたＩＣを真の進入ＩＣと判断してステップＳ５７０に進む。
【００７８】
次にステップＳ５７０では、進入ＩＣが料金徴収所か否かをＨＤＤ装置１１に格納されたデータを参照して判断し、料金徴収所である（ステップＳ５７０：ｙｅｓ）場合には、ステップＳ５８０に進んで、進入ＩＣに対して料金徴収所フラグを設定し、ステップＳ５１０に戻る。一方で、料金徴収所でない（ステップＳ５７０：ｎｏ）場合には、単にステップＳ５７０に戻る。
【００７９】
このようにすれば、たとえば進入ＩＣで通行料金を先払いする有料道路であるのか否かを料金徴収フラグによって判断することが可能となる。
【００８０】
以上の動作によれば、有料道路への乗り入れ道路が密集している状況で、車両現在位置の検出誤差が大きくなったとしても、進入ＩＣを誤って特定することを防止できる。
【００８１】
さて次に、図６に示すフローチャートは、車両が高架道路（有料道路）から退出すると想定される時に、特定した進入ＩＣから退出が予想されるＩＣまでの正しい通行料金を計算するための動作を示すものである。
【００８２】
この動作を司るプログラム（以下、料金計算プログラム６００という）はたとえばＲＯＭ２７ｂに記憶されている。この動作開始（ステップＳ６０）は、進入判定プログラム５００により進入フラグが設定され（すなわち進入ＩＣを通過し）、かつ料金徴収所フラグが設定されていない状態となることをきっかけとする。
【００８３】
さてステップＳ６０の動作開始をうけて、制御部１７はステップＳ６１に移行し、車両がＩＣに接近したか否かを判断する。この判断は、進入判定プログラム５００のステップＳ５１０と同様である。ステップＳ６１にて、車両がＩＣに接近したと判断した（ステップＳ６１：ｙｅｓ）場合、ステップＳ６２に進み、一方車両がＩＣに接近していない（ステップＳ６１：ｎｏ）場合には、接近するまで待機する。
【００８４】
次いで、ステップＳ６２では、進入判定プログラム５００によってエラーフラグが設定されているか否かを調べる。そしてエラーフラグが設定されている（ステップＳ６２：ｙｅｓ）場合には、補正プログラム２００による処理が間に合わなかったものとみなし、ステップＳ６３に進んで通行料金の計算ができない旨のエラーメッセージを表示する。たとえば「料金不明です」などの表示、音声報知などを行う。
【００８５】
このようにすれば、ユーザが誤った通行料金を報知されて混乱することを防止できる。
【００８６】
逆に、エラーフラグが設定されていない（ステップＳ６２：ｎｏ）場合には、ステップＳ６４に進み、進入ＩＣから当該接近するＩＣまでの通行料金を、ＨＤＤ装置１１に格納された料金表データを参照して計算する。そして、算出した通行料金を表示部１３による表示や、スピーカによる音声案内により報知する。
【００８７】
続くステップＳ６５は、当該接近しているＩＣを通過したか否かを判断する。この判断は進入判定プログラム５００のステップＳ５３０と同様に行われる。そしてステップＳ６５で、当該接近しているＩＣを通過した（ステップＳ６５：ｙｅｓ）場合には、退出ＩＣを通過したとみなし、ステップＳ６６にて退出フラグを設定し、ステップＳ６１に戻る。結局これにより、設定されたフラグはすべてゼロリセットされる。
【００８８】
一方、当該接近しているＩＣを通過していない（ステップＳ６５：ｎｏ）場合には、ステップＳ６１に戻る。
【００８９】
このようにすれば、誘導経路が設定されていなくとも、有料道路への進入ＩＣを的確に特定することが可能となり、有料道路の通行料金を正しく計算し、ユーザに対して報知することができる。つまり乗り入れ道路（ＩＣ）が密集しているとき、有料道路に進入する際、ロケーションずれが発生したとしても、正しい進入ＩＣを特定するので、退出すると想定されるＩＣ手前にて前記進入ＩＣからの通行料金をユーザに対して報知することができる。
【００９０】
ところで、本フローチャートを説明するにあたってその冒頭で述べたように、上記料金計算プログラム６００は料金徴収所フラグが設定されている場合には、通行料金の計算を行わない。
【００９１】
この意味は、進入ＩＣで通行料金を先払いする有料道路にてユーザが、既に進入ＩＣで通行料金を支払ったにもかかわらず、退出ＩＣあるいは退出予定ＩＣに接近すると、その通行料金をいちいち報知しないためである。これによってユーザは煩わしさを感じることがなくなる。また、制御部１７の処理負荷をも軽減することができる。
【００９２】
一方、料金徴収所フラグが設定されている場合には退出ＩＣあるいは退出予定ＩＣに接近すると、通行料金を支払った旨を表示又は音声によりたとえば「通行料金は既に支払われています。」などと報知してもよい。このようにすれば、通行料金を支払ったことをユーザがうっかり忘れている場合に有用である。
【００９３】
また、進入フラグが設定されているうちは、ユーザが車両の駆動源を停止しても、データをフラッシュメモリに格納し、あらたに車両の駆動源を始動した場合に、そのデータを参照するようにする。
【００９４】
このようにすれば、たとえば、ユーザが有料道路に進入したのち、サービスエリアなどで休憩をとるなど、車両の駆動原が停止した場合に、記憶されている進入ＩＣやフラグのデータが消去されることなく、ユーザに対して正確な通行料金を提示することができる。
【実施例２】
【００９５】
実施例１では、誘導経路を案内中であるか否かにかかわらず、過去の走行道路履歴の連続性から、進入ＩＣを特定した。しかし、誘導経路が設定されていれば、進入ＩＣ付近にてロケーションずれが発生した場合に、過去の走行道路履歴のみならず、設定された誘導経路も活用することができ、より確実な特定が可能となる。
【００９６】
以下、本実施例の制御部１７の動作について、図７乃至図１０に示すフローチャートおよび図を参照しつつ、より詳しく説明する。本実施例の前提は前述の通り、出発地から目的地までの誘導経路が設定され、その誘導経路にそってユーザが移動している場合である。
【００９７】
図７に示すフローチャートは本実施例における補正プログラム７００の動作を示すものである。なお、誘導経路がユーザによって設定されないうちは、実施例１の補正プログラム２００が動作する。
【００９８】
図７に示すフローチャートの動作開始のきっかけ（ステップＳ７０）は、図２に示すフローチャートのステップＳ２０と何ら変わりない。そして、動作開始をうけて、制御部１７はステップＳ７１に移行し、位置検出器１０の検出信号により車両現在位置を算出し、ステップＳ７２ではステップＳ７１で算出した車両現在位置から、車両の走行道路を特定する。車両現在位置の算出（ステップＳ７１）および走行道路の特定処理（ステップＳ７２）は実施例１と変わらない。
【００９９】
次にステップＳ７３に進んだ制御部１７は、前のステップ群で特定した走行道路が過去の走行道路履歴と比較して、不連続となり、かつ設定された誘導経路に対して不連続になったか（誘導経路から外れたか）否かを判断する。
【０１００】
すなわち上記のような状況が発生するのは、たとえば図８（ａ）に示すように、ステップＳ７１で算出した車両現在位置８０が、所定の角度誤差および距離誤差の範囲を大きく逸脱したために、図８（ｂ）に示すように、道路Ａ（誘導経路リンク８１）に並行する道路Ｂに対応するリンク８２に補正される場合がある。このときには、補正後の車両現在位置８３が道路Ｂに対応するリンク８２に引き込まれるので、それまで特定した走行道路（走行道路履歴）と、自車位置を補正した後の走行道路が不連続となり、しかも、設定された誘導経路からも外れることとなる。
【０１０１】
ステップＳ７３で、特定した走行道路が走行道路履歴と比較して不連続となり、しかも誘導経路からも外れたと判断した（ステップＳ７３：ｙｅｓ）場合には、制御部１７は、不連続フラグを設定し（ステップＳ７４）、ステップＳ７５に進む。
【０１０２】
逆に、特定した走行道路が不連続になっていないと判断した（ステップＳ７３：ｎｏ）場合にはステップＳ７２にて特定した走行道路を走行しているものとみなし、ステップＳ７０に戻って上述した一連の動作を繰り返す。
【０１０３】
そしてステップＳ７５では、走行道路履歴の連続性を維持するような補正を行う。具体的には、不連続になる前の走行道路を車両が走行しているものと判断し、走行道路履歴を修正する補正を行う。その後、ステップＳ７６に進み、設定されている不連続フラグをゼロリセットするとともに、補正を完了した旨を示す補正済フラグを設定する。
【０１０４】
また図２に示す補正プログラム２００と同様に、再度ステップＳ７４にて不連続フラグを設定する際は、補正済フラグが設定されていればその補正済フラグをリセットするものとする。
【０１０５】
このようにすることで、たとえばユーザが意識的に走行道路を乗り換えて誘導経路を外れたのか、それとも検出誤差が大きくなり誤って別の道路に補正されたのかを、走行道路履歴の連続性と誘導経路とから設定される、不連続フラグ、補正済フラグを参照することで判断することができる。
【０１０６】
続いて図９に示すフローチャートは、本実施例における進入判定プログラム９００の動作を示すものである。なお、誘導経路がユーザによって設定されないうちは、実施例１の進入判定プログラム５００が動作する。
【０１０７】
本フローチャートの動作開始のきっかけ（ステップＳ９００）も図５に示すフローチャートのステップＳ５００と同様である。
【０１０８】
上記動作開始をうけて、制御部１７は、ユーザによって出発地、目的地が設定され、誘導経路の探索を行うように指示されるまで待機する（ステップＳ９１０）。そして、誘導経路を探索する旨の指示がなされた（ステップＳ９１０：ｙｅｓ）場合には、ステップＳ９２０に進み、誘導経路算出処理を実行して、誘導経路を算出する。このとき、誘導経路が有料道路を利用した経路である場合には、その有料道路への進入を予定しているＩＣ（進入予定ＩＣ）から、退出を予定しているＩＣ（退出予定ＩＣ）までの通行料金を料金表データより算出して、ユーザに報知する。
【０１０９】
一方、前記指示がなされない（ステップＳ９１０：ｎｏ）場合には待機状態を維持する。
【０１１０】
次にステップＳ９３０では、進入フラグが設定されているか否かを判断し、進入フラグが設定されている（ステップＳ９３０：ｙｅｓ）場合には、すでに有料道路に進入したものとみなし、ステップＳ９１０に戻る。逆に進入フラグが設定されていない（ステップＳ９３０：ｎｏ）場合にはまだ有料道路に進入していないので、ステップＳ９４０に進む。
【０１１１】
次にステップＳ９４０では、ＩＣを通過したか否かを判断する。この判断は、図５に示すステップＳ５１０およびステップＳ５３０と同様である。そして、ＩＣを通過した（ステップＳ９４０：ｙｅｓ）場合にはステップＳ９５０に進み、そのＩＣを進入ＩＣとみなして、進入フラグを設定する。逆に、ＩＣを通過しない（ステップＳ９４０：ｎｏ）場合には、ステップＳ９４０に戻る。
【０１１２】
ステップＳ９６０は、ステップＳ９５０にて特定したＩＣが誘導経路上の進入が予定されていたＩＣ（進入予定ＩＣ）であるか否かを判断する。そして、進入予定ＩＣである（ステップＳ９６０：ｙｅｓ）場合にはステップＳ９９０、逆に進入予定ＩＣでない場合にはステップＳ９７０に進む。
【０１１３】
ステップＳ９７０以下ステップ９８１に至るステップ群は、ステップＳ９５０で進入ＩＣとみなしたＩＣがロケーションずれによって誤って進入予定ＩＣでないＩＣに特定されたのか、またはユーザが意図的に誘導経路を逸脱した結果、当初の進入予定ＩＣでないＩＣから有料道路に進入したのかを判断するためのものである。
【０１１４】
ステップＳ９７０は、補正プログラム７００によって不連続フラグが設定されているか否かを調べる。そして不連続フラグが設定されている（ステップＳ９７０：ｙｅｓ）場合には、有料道路への乗り入れ道路が密集している状況で、車両現在位置の検出誤差が大きくなったために誤って別の道路に車両現在位置が補正された可能性があるので、補正プログラム７００による補正が完了し、不連続フラグがリセットされるまでの間、エラーフラグを設定する（ステップＳ９７１）。逆に、不連続フラグが設定されていない（ステップＳ９７０：ｎｏ）場合には、エラーフラグをゼロリセットしてステップＳ９８０に進み、補正済フラグが設定されているか否かを調べる。
【０１１５】
ステップＳ９８０で補正済フラグが設定されている（ステップＳ９８０：ｙｅｓ）場合には、走行道路が不連続となりしかも誘導経路からはずれたので、補正プログラム７００による走行道路履歴の連続性を維持するような補正がなされたことがわかる。すなわち、この場合には、進入ＩＣを間違えて記憶している可能性もあるので、これをうけ、制御部１７は、補正されたあとの走行道路履歴から、車両が本当に通過したＩＣを進入予定ＩＣと特定し（ステップＳ９８１）、当初の誘導経路上の進入予定ＩＣを真の進入ＩＣとしみなしてステップＳ９９０に進む。
【０１１６】
このようにすることで、走行道路が走行道路履歴と不連続となり、しかも誘導経路を外れたときに、本来なら当初から進入を予定していたＩＣを通過して有料道路に進入したにもかかわらず、誤ったＩＣを進入ＩＣとみなしてしまうことを防止できる。
【０１１７】
逆にステップＳ９８０で補正済フラグが設定されていない（ステップＳ９８０：ｎｏ）場合には、ステップＳ９５０で進入ＩＣとみなしたＩＣを真の進入ＩＣと判断する。すなわちこの場合は、ユーザが意図的に誘導経路を逸脱したものと判断することができるので、制御部１７はこのステップＳ９８０がｎｏであることをうけて誘導経路を変更するために、誘導経路の再探索を行うなどの動作を行い、ステップＳ９９０に進む。
【０１１８】
続くステップ９９０およびステップＳ９９１は、図５に示すフローチャートのステップＳ５７０およびステップＳ５８０と全く同様であるので説明は省く。
【０１１９】
続いて図１０に示すフローチャートは、本実施例における料金計算プログラム１０００の動作を示すものである。なお、誘導経路がユーザによって設定されないうちは、実施例１の料金計算プログラム６００が動作する。
【０１２０】
図１０に示すフローチャートの動作開始のきっかけ（ステップＳ１００）は、図６に示すフローチャートのステップＳ６０と何ら変わりない。ステップＳ１００の動作開始をうけて、制御部１７は、ステップＳ１０１に進み、車両がＩＣに接近したか否かを判断する。この判断は図６に示すフローチャートのステップＳ６１と同一である。
【０１２１】
続くステップＳ１０２、ステップＳ１０３も図６に示すフローチャートのステップＳ６２、ステップＳ６３と同一であるので説明は省く。
【０１２２】
次に、ステップＳ１０４では、当該接近しているＩＣが、設定された誘導経路で有料道路から退出を予定するＩＣ（退出予定ＩＣ）であるか否かを判断する。この判断は、たとえば退出予定ＩＣの位置と当該接近しているＩＣとの位置を比較することにより行う。そして、ステップＳ１０４において、接近するＩＣが退出予定ＩＣである（ステップＳ１０４：ｙｅｓ）場合には、ステップＳ１０５に進み、進入判定プログラム９００にて特定した進入ＩＣから、退出予定ＩＣまでの通行料金を計算し、ユーザに対して報知し、ステップＳ１０７へと動作を進める。
【０１２３】
逆にステップＳ１０４において、接近するＩＣが退出予定ＩＣでない（ステップＳ１０４：ｎｏ）場合には、ステップＳ１０６に進み、進入判定プログラム９００にて特定した進入ＩＣから、当該接近するＩＣまでの通行料金を計算する。ここで、通行料金の報知は自動的に行ってもよいし、逆に報知は行わず、ユーザの操作スイッチ群１２からの指示をうけた場合にのみ行うようにしてもよい。この意味は、ユーザが退出予定ＩＣを通過しようとする場合、退出予定ＩＣでない他のＩＣに接近したからといって、いちいちそのたびに通行料金が自動的に報知されるのは、ユーザにとって煩わしさを感じさせる可能性もあるからである。また一方で、このように当該接近するＩＣまでの通行料金を計算しておけば、ユーザが予定を変更し、退出予定ＩＣでない他のＩＣから有料道路を退出しようとした場合に、そのＩＣまでの通行料金を報知することができる点で、有用である。
【０１２４】
次にステップＳ１０７では、接近するＩＣを通過したか否かを判断する。このステップは図６に示すステップＳ６５と全く同一である。
【０１２５】
ステップＳ１０８も図６に示すステップＳ６６と同一であるので説明は省く。
【０１２６】
本実施例によれば、誘導経路が設定されている状況であっても同様に、有料道路への進入ＩＣを的確に特定することが可能となり、有料道路の通行料金を正しく計算し、ユーザに対して報知することができる。つまり乗り入れ道路（ＩＣ）が密集しているとき、有料道路に進入する際、ロケーションずれが発生したとしても、正しい進入ＩＣを特定するので、退出すると想定されるＩＣ手前にて前記進入ＩＣからの通行料金をユーザに対して報知することができる。
【０１２７】
以上、本発明によれば、ロケーションずれによって誤ったＩＣを進入ＩＣとみなした結果、誤った通行料金を算出して報知してしまう、という不都合を防止し、ユーザの混乱を避けるとともに、正しい通行料金を報知することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１２８】
【図１】本発明の車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例１に係る制御部の補正動作フローチャートである。
【図３】本発明の実施例１に係る制御部の補正動作を補足的に説明する図である。
【図４】本発明の実施例１に係る制御部の補正動作を補足的に説明する図である。
【図５】本発明の実施例１に係る制御部の進入判定動作フローチャートである。
【図６】本発明の実施例１に係る制御部の料金計算動作フローチャートである。
【図７】本発明の実施例２に係る制御部の補正動作フローチャートである。
【図８】本発明の実施例２に係る制御部の補正動作を補足的に説明する図である。
【図９】本発明の実施例２に係る制御部の進入判定動作フローチャートである。
【図１０】本発明の実施例２に係る制御部の料金計算動作フローチャートである。
【図１１】本発明で想定する課題を補足的に説明するための概略図である。
【符号の説明】
【０１２９】
１・・・車載用ナビゲーション装置
１０・・・位置検出器
１１・・・ＨＤＤ装置
１３・・・表示部
１５・・・音声入出力部
１６・・・制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
道路データおよび有料道路のＩＣの少なくとも位置情報を含むデータ（以下、ＩＣデータという）を記憶する記憶手段と、
前記取得した車両の現在位置、前記道路データ、に基づいて前記車両の走行する走行道路を順次特定する走行道路特定手段と、
前記取得した車両の現在位置および前記記憶手段に記憶されたＩＣデータから車両が有料道路に進入した進入ＩＣを特定する進入ＩＣ特定手段と、
前記進入ＩＣ特定手段により前記進入ＩＣが特定された状況において、前記車両が前記進入した有料道路から退出するための退出ＩＣに接近したことを判定する退出ＩＣ接近判定手段と、
前記退出ＩＣ接近判定手段により、前記退出ＩＣに接近したことが判定された場合に、前記特定した進入ＩＣから前記接近した退出ＩＣまでの通行料金を算出する通行料金算出手段とを具備する車載用ナビゲーション装置であって、
前記順次特定した走行道路が不連続となった場合には、前記走行道路特定手段は前記不連続となる以前の走行道路を前記車両の走行道路として特定し、前記進入ＩＣ特定手段は、前記特定された走行道路に基づいて前記特定した進入ＩＣを特定すること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記取得した車両の現在位置から目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段を具備し、
前記探索した誘導経路に前記有料道路が含まれ、前記進入ＩＣ特定手段により特定した進入ＩＣが、前記誘導経路における前記有料道路への進入を予定する進入予定ＩＣでない状況であって、
前記順次特定した走行道路が不連続となり、しかも前記不連続となった後の走行道路が前記誘導経路から外れている場合には、前記走行道路特定手段は前記不連続となる以前の走行道路を前記車両の走行道路として特定し、前記進入ＩＣ特定手段は、前記特定された走行道路に基づいて前記進入ＩＣを特定すること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１乃至２のいずれかに記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記計算した通行料金をユーザに対して報知する報知手段を備えること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載の発明のうち、請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記接近した退出ＩＣが前記探索した誘導経路における前記有料道路からの退出予定ＩＣでない場合には、前記通行料金算出手段により算出した通行料金を報知しないこと、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項３乃至４記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記不連続が生じた場合、前記進入ＩＣ特定手段が前記進入ＩＣを特定しないうちは、前記報知手段にエラーメッセージを報知させること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記ＩＣデータには前記ＩＣが料金徴収所であるか否かを識別するためのデータが含まれており、
前記ＩＣデータに基づいて、前記特定した進入ＩＣが料金徴収所であるか否かを判断する進入ＩＣ種別判断手段を備え、
前記進入ＩＣ種別判断手段が前記特定した進入ＩＣを料金徴収所であると判断した場合には、前記通行料金の算出を行わないこと、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
道路データおよび有料道路のＩＣの少なくとも位置情報を含むデータ（以下、ＩＣデータという）を記憶する記憶手段と、
前記取得した車両の現在位置、前記道路データ、に基づいて前記車両の走行する走行道路を順次特定する走行道路特定手段と、
前記取得した車両の現在位置および前記記憶手段に記憶されたＩＣデータから車両が有料道路に進入した進入ＩＣを特定する進入ＩＣ特定手段と、
前記進入ＩＣ特定手段により前記進入ＩＣが特定された状況において、前記車両が前記進入した有料道路から退出するための退出ＩＣに接近したことを判定する退出ＩＣ接近判定手段と、
前記退出ＩＣ接近判定手段により、前記退出ＩＣに接近したことが判定された場合に、前記特定した進入ＩＣから前記接近した退出ＩＣまでの通行料金を算出する通行料金算出手段と、
前記取得した車両の現在位置から目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段とを具備する車載用ナビゲーション装置において、
前記探索した誘導経路に前記有料道路が含まれ、前記進入ＩＣ特定手段により特定した進入ＩＣが、前記誘導経路における前記有料道路への進入を予定する進入予定ＩＣでない状況であって、
前記順次特定した走行道路が不連続となり、しかも前記不連続となった後の走行道路が前記誘導経路から外れている場合には、前記走行道路特定手段は前記不連続となる以前の走行道路を前記車両の走行道路として特定し、前記進入ＩＣ特定手段は、前記特定された走行道路に基づいて前記進入ＩＣを特定すること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記計算した通行料金をユーザに対して報知する報知手段を備えること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項８のいずれかに記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記接近した退出ＩＣが前記探索した誘導経路における前記有料道路からの退出予定ＩＣでない場合には、前記通行料金算出手段により算出した通行料金を報知しないこと、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項８乃至９に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記不連続が生じた場合、前記進入ＩＣ特定手段が前記進入ＩＣを特定しないうちは、前記報知手段にエラーメッセージを報知させること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項１１】
請求項７乃至１０のいずれかに記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記ＩＣデータにはＩＣが料金徴収所であるか否かを識別するためのデータが含まれており、
前記ＩＣデータに基づいて、前記特定した進入ＩＣが料金徴収所であるか否かを判断する進入ＩＣ種別判断手段を備え、
前記進入ＩＣ種別判断手段が前記特定した進入ＩＣを料金徴収所であると判断した場合には、前記通行料金の算出を行わないこと、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項１】
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
道路データおよび有料道路のＩＣの少なくとも位置情報を含むデータ（以下、ＩＣデータという）を記憶する記憶手段と、
前記取得した車両の現在位置、前記道路データ、に基づいて前記車両の走行する走行道路を順次特定する走行道路特定手段と、
前記取得した車両の現在位置および前記記憶手段に記憶されたＩＣデータから車両が有料道路に進入した進入ＩＣを特定する進入ＩＣ特定手段と、
前記進入ＩＣ特定手段により前記進入ＩＣが特定された状況において、前記車両が前記進入した有料道路から退出するための退出ＩＣに接近したことを判定する退出ＩＣ接近判定手段と、
前記退出ＩＣ接近判定手段により、前記退出ＩＣに接近したことが判定された場合に、前記特定した進入ＩＣから前記接近した退出ＩＣまでの通行料金を算出する通行料金算出手段とを具備する車載用ナビゲーション装置であって、
前記順次特定した走行道路が不連続となった場合には、前記走行道路特定手段は前記不連続となる以前の走行道路を前記車両の走行道路として特定し、前記進入ＩＣ特定手段は、前記特定された走行道路に基づいて前記特定した進入ＩＣを特定すること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記取得した車両の現在位置から目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段を具備し、
前記探索した誘導経路に前記有料道路が含まれ、前記進入ＩＣ特定手段により特定した進入ＩＣが、前記誘導経路における前記有料道路への進入を予定する進入予定ＩＣでない状況であって、
前記順次特定した走行道路が不連続となり、しかも前記不連続となった後の走行道路が前記誘導経路から外れている場合には、前記走行道路特定手段は前記不連続となる以前の走行道路を前記車両の走行道路として特定し、前記進入ＩＣ特定手段は、前記特定された走行道路に基づいて前記進入ＩＣを特定すること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１乃至２のいずれかに記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記計算した通行料金をユーザに対して報知する報知手段を備えること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載の発明のうち、請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記接近した退出ＩＣが前記探索した誘導経路における前記有料道路からの退出予定ＩＣでない場合には、前記通行料金算出手段により算出した通行料金を報知しないこと、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項３乃至４記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記不連続が生じた場合、前記進入ＩＣ特定手段が前記進入ＩＣを特定しないうちは、前記報知手段にエラーメッセージを報知させること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記ＩＣデータには前記ＩＣが料金徴収所であるか否かを識別するためのデータが含まれており、
前記ＩＣデータに基づいて、前記特定した進入ＩＣが料金徴収所であるか否かを判断する進入ＩＣ種別判断手段を備え、
前記進入ＩＣ種別判断手段が前記特定した進入ＩＣを料金徴収所であると判断した場合には、前記通行料金の算出を行わないこと、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
道路データおよび有料道路のＩＣの少なくとも位置情報を含むデータ（以下、ＩＣデータという）を記憶する記憶手段と、
前記取得した車両の現在位置、前記道路データ、に基づいて前記車両の走行する走行道路を順次特定する走行道路特定手段と、
前記取得した車両の現在位置および前記記憶手段に記憶されたＩＣデータから車両が有料道路に進入した進入ＩＣを特定する進入ＩＣ特定手段と、
前記進入ＩＣ特定手段により前記進入ＩＣが特定された状況において、前記車両が前記進入した有料道路から退出するための退出ＩＣに接近したことを判定する退出ＩＣ接近判定手段と、
前記退出ＩＣ接近判定手段により、前記退出ＩＣに接近したことが判定された場合に、前記特定した進入ＩＣから前記接近した退出ＩＣまでの通行料金を算出する通行料金算出手段と、
前記取得した車両の現在位置から目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段とを具備する車載用ナビゲーション装置において、
前記探索した誘導経路に前記有料道路が含まれ、前記進入ＩＣ特定手段により特定した進入ＩＣが、前記誘導経路における前記有料道路への進入を予定する進入予定ＩＣでない状況であって、
前記順次特定した走行道路が不連続となり、しかも前記不連続となった後の走行道路が前記誘導経路から外れている場合には、前記走行道路特定手段は前記不連続となる以前の走行道路を前記車両の走行道路として特定し、前記進入ＩＣ特定手段は、前記特定された走行道路に基づいて前記進入ＩＣを特定すること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記計算した通行料金をユーザに対して報知する報知手段を備えること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項８のいずれかに記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記接近した退出ＩＣが前記探索した誘導経路における前記有料道路からの退出予定ＩＣでない場合には、前記通行料金算出手段により算出した通行料金を報知しないこと、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項８乃至９に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記不連続が生じた場合、前記進入ＩＣ特定手段が前記進入ＩＣを特定しないうちは、前記報知手段にエラーメッセージを報知させること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項１１】
請求項７乃至１０のいずれかに記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記ＩＣデータにはＩＣが料金徴収所であるか否かを識別するためのデータが含まれており、
前記ＩＣデータに基づいて、前記特定した進入ＩＣが料金徴収所であるか否かを判断する進入ＩＣ種別判断手段を備え、
前記進入ＩＣ種別判断手段が前記特定した進入ＩＣを料金徴収所であると判断した場合には、前記通行料金の算出を行わないこと、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００８−１３４０８６（Ｐ２００８−１３４０８６Ａ）
【公開日】平成２０年６月１２日（２００８．６．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３１８７２８（Ｐ２００６−３１８７２８）
【出願日】平成１８年１１月２７日（２００６．１１．２７）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年６月１２日（２００８．６．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１１月２７日（２００６．１１．２７）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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