運転アシストシステム
【課題】エコモード設定による加速不足で、交通の流れを悪くしてしまうなどの問題を解消する運転アシストシステムを提供する。
【解決手段】本発明は、エネルギーをセーブして走行するエコモードを備える車両に搭載される運転アシストシステムであって、周辺車両の走行状況を取得する周辺車両走行状況取得手段と、前記車両の外界と重畳させるように画像を表示する表示手段と、前記表示手段に表示する前記車両の予測到達位置を算出する位置算出手段（ステップＳ１１２）と、前記周辺車両走行状況取得手段によって取得された前記周辺車両の走行状況と、前記位置算出手段によって算出された前記車両の予測到達位置とから、前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があるか否かを判定する判定手段（ステップＳ１１４）と、前記判定手段によって前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があると判定されたときに警告を行う警告手段（ステップＳ１１５）と、を有することを特徴とする。
【解決手段】本発明は、エネルギーをセーブして走行するエコモードを備える車両に搭載される運転アシストシステムであって、周辺車両の走行状況を取得する周辺車両走行状況取得手段と、前記車両の外界と重畳させるように画像を表示する表示手段と、前記表示手段に表示する前記車両の予測到達位置を算出する位置算出手段（ステップＳ１１２）と、前記周辺車両走行状況取得手段によって取得された前記周辺車両の走行状況と、前記位置算出手段によって算出された前記車両の予測到達位置とから、前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があるか否かを判定する判定手段（ステップＳ１１４）と、前記判定手段によって前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があると判定されたときに警告を行う警告手段（ステップＳ１１５）と、を有することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エネルギーをセーブして走行するエコモードを備える車両に搭載される運転アシストシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の燃料高騰や環境問題に対応するために、通常の走行モードよりもエネルギーをセーブして走行するエコモードが搭載されている車両が多い。このようなエコモードに関連する技術としては、例えば、特許文献１（特開２００８−１５７１２６号公報）には、複数の制御モードから運転者により選択された制御モードに従って内燃機関を制御する内燃機関の制御装置であって、減速時に前記内燃機関の燃料噴射を停止させる場合、燃料噴射が停止するまでの所定の期間、当該内燃機関のトルク変動が抑制されるように、当該内燃機関の出力を調整する出力調整手段と、前記出力の調整が行われる期間である出力調整期間の長さを、現在の制御モードに対応して設定する設定手段と、を有することを特徴とする内燃機関の制御装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００８−１５７１２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のようなエコモードの設定をＯＮにすると、車種によっては燃費向上のため運転ポイントにシステム側が強制的に介入してくるため、時として運転者の感覚から逸脱した運転操作感となりやすい。特に初速からの加速段階において、運転者の操作感から逸脱した走行となりやすい。
【０００４】
したがって、エコモードに設定した場合、合流する場合、あるいは他車両を横切るような場合において、運転者がシステムの介入量を予測できないことから、加速の悪さを予見できず、合流される側の交通の流れを悪くしてしまうなどの問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に係る発明は、エネルギーをセーブして走行するエコモードを備える車両に搭載される運転アシストシステムであって、周辺車両の走行状況を取得する周辺車両走行状況取得手段と、前記車両の外界と重畳させるように画像を表示する表示手段と、前記表示手段に表示する前記車両の予測到達位置を算出する位置算出手段と、前記周辺車両走行状況取得手段によって取得された前記周辺車両の走行状況と、前記位置算出手段によって算出された前記車両の予測到達位置とから、前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があると判定されたときに警告を行う警告手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る運転アシストシステムは、周辺車両と接触する可能性があると判断されたときに警告手段を備えるものであり、本発明に係る運転アシストシステムによれば、エコモードが設定され、運転者の操作感から逸脱した走行となっていたとしても、運転者は当該警告手段による警告に基づいて適切な対処を行うことが可能となるので、エコモード設定による加速不足で、交通の流れを悪くしてしまうなどの問題を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態に係る運転アシストシステムのブロック構成の概略を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る運転アシストシステムが搭載される車両の概略を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る運転アシストシステムの運転アシスト処理・動作のフローチャートを示す図である。
【図４】他車両走行中において合流を行う様子を示す図である。
【図５】他車両走行中において合流を行う様子を示す図である。
【図６】他車両走行中において他車両を横切る様子を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る運転アシストシステムのＨＵＤユニットによる表示例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る運転アシストシステムのＨＵＤユニットによる表示例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係る運転アシストシステムのＨＵＤユニットによる表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の実施の形態に係る運転アシストシステムのブロック構成の概略を示す図であり、図２は本発明の実施の形態に係る運転アシストシステムが搭載される車両の概略を示す図である。本発明の実施形態に係る運転アシストシステムは、通常の走行モードに比べて、エネルギーをセーブして走行するエコモードが設定できる車両に搭載されることが想定されるものである。本実施形態の運転アシストシステムは、内燃機関を原動機として用いる自動車の他に、電気自動車、ハイブリッド車などの、原動機としてモーターを搭載している車両１０にも搭載することが可能である。
【０００９】
本実施形態に係る運転アシストシステムでは、エコモードに設定された場合、それまでのエコモードで行った加速を基に数秒後（走行している道路によって変わる）の予測される車両位置を、ＨＵＤなどの表示手段によって重畳表示を行い、運転者に情報として与えることにより、合流される（横切られる）側の交通流を悪くしてしまうかどうかを運転者に報知するものである。
【００１０】
すなわち、本発明の実施形態に係る運転アシストシステムでは、エコモードが設定されていても、エコモードに伴う加速不足によって、合流時、周囲の車両と接触するような状況を予想し警告を行うようにするものである。
【００１１】
図１及び図２において、１０は車両、１１はインストルメントパネル、１２はウインドシールド、１００はＥＣＵ、２００は走行情報取得部、２１０は車速センサ、４００は車両周辺情報取得部、４２０はカメラ、５００は運転操作部、５１０はアクセルセンサ、５２０はブレーキペダルセンサ、５５０はエコモードスイッチ、６００はインターフェイス部、６１０はＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）ユニット、６３０はスピーカ、８００はナビゲーションシステム部、８１０はナビゲーションシステム(経路案内部)、８２０はデータベースをそれぞれ示している。
【００１２】
ＥＣＵ１００はエレクトロニックコントロールユニットの略であり、ＣＰＵとＣＰＵ上で動作するプログラムを保持するＲＯＭとＣＰＵのワークエリアであるＲＡＭなどからなる汎用の情報処理機構である。ＥＣＵ１００は、図示されているＥＣＵ１００と接続される各構成と協働・動作する。また、ＥＣＵ１００は、本発明の運転アシストシステムにおける種々の制御処理は、ＥＣＵ１００内のＲＯＭなどの記憶手段に記憶保持されるプログラムやデータに基づいて実行されるものである。なお、特許請求の範囲に記載された「位置算出手段」や「判定手段」は、このＥＣＵ１００の動作を上位概念的に表現したもので
ある。なお、本実施形態においては、上記の各手段はＥＣＵ１００とＥＣＵ１００上で実行されるプログラムによって実現されるものとしているが、これらの各手段はこれに限定されるものではなく、論理回路などのハードウエアのみで実現されるようなものであってもよい。
【００１３】
走行情報取得部２００は、車両１０の実走行に関連する情報などを取得する構成であり、少なくとも車速センサ２１０が設けられており、車両１０の速度（自車両速度）のセンシング（計測）を行うようになっている。なお、走行情報取得部２００として、その他のセンサ類を設けるようにしてもよい。
【００１４】
車両周辺情報取得部４００は、車両１０周辺を走行する車両の情報などを取得する構成であり、本実施形態では、車両１０の前方側に搭載されるカメラ４２０を有している。このようなカメラ４２０によって取得された画像データは、ＥＣＵ１００で画像解析されることによって、車両１０周辺の他の車両の走行状況を把握することができるようになっている。これにより、現在、自車両１０が、他の車両が走行している中に合流しようとしているのか、或いは、他の車両を横切ろうとしているのかなどが分かるようになっている。
【００１５】
運転操作部５００は、運転者が実際に操作するアクセルやブレーキ、各種スイッチ類などに係る構成であり、本実施形態に係る運転アシストシステムでは、少なくともアクセルセンサ５１０、ブレーキペダルセンサ５２０、エコモードスイッチ５５０を有している。アクセルセンサ５１０は運転者によるアクセルペダルの踏み込み量（アクセル開度）を検出するものであり、また、ブレーキペダルセンサ５２０は運転者によるブレーキペダルの操作の有無を検知するものである。エコモードスイッチ５５０はユーザー設定用のスイッチであり、このスイッチをユーザーがＯＮとすると、車両１０の走行制御としては、通常の走行モードに比べてエネルギーをセーブして走行する制御が実行される。このような走行制御モードとしてエコモードを車両に設定する技術ついては、これまでに周知の技術（例えば、特開２００８−１２８１９２号公報、特開２００８−１３２８７６号公報、特開２００８−１５７１２６号公報、特開２００８−１８０２１５号公報に記載の技術など）を用いることが可能である。
【００１６】
インターフェイス部６００は、車両１０の運転席部に設けられ、運転者に対し車両１０に係る情報などを提供する構成である。インターフェイス部６００におけるＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）ユニット６１０は、例えば、インストルメントパネル１１に内蔵され表示用の光を投光することが可能なユニットである。このＨＵＤユニット６１０で投光された光は、車両１０前方のウインドシールド１２の実像に重畳表示される。なお、ＨＵＤユニット６１０としては、例えば、特開２００９−６７３３３号公報、特開２００９−１３７４９１号公報、特開２００９−１４５５４０号公報、特開２００９−２１７６８２号公報に記載のものなどを用いることができる。
【００１７】
また、インターフェイス部６００は、スピーカ６３０も含んでおり、必要に応じて運転者に対して、音声による案内や警告を行い得るようになっている。インターフェイス部６００のスピーカ６３０は、特許請求の範囲において「警告手段」として上位概念に表現されている。
【００１８】
ナビゲーションシステム部８００は、ナビゲーションシステム８１０やこのナビゲーションシステム８１０が参照する地図情報などのナビゲーションシステム用データベース８２０とからなっている。ナビゲーションシステム８１０は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自らの位置を計算するＧＰＳ測位部を用いることによって、車両の現在位置情報を取得することができる。本発明の運転アシストシステムにおいては、位置情報を取得することができれば、このようなＧＰＳ測位法によらずとも、その他の測位法を用いるこ
とができるものである。また、本発明の運転アシストシステムにおいては、ナビゲーションシステム用データベース８２０には、道路情報、施設情報などが記憶されているが、道路情報には少なくとも、それぞれの道路が一般道であるのか、高速道路であるのか、それぞれの道路の幅や制限速度などの情報が含まれる。
【００１９】
本発明に係る運転アシストシステムでは、このような道路情報（すなわち、スピードを出せる道路であるのか否かに係る情報）に基づいて、自車両１０が到達する予測位置を計算して、この結果に基づいて自車両のイメージを生成して、このイメージをＨＵＤユニット６１０によって、ウインドシールド１２に重畳表示するようにしている。本実施例においては、ウインドシールド１２上に重畳表示しているが、車両の外界である景色、たとえば、フロントガラスを通して見える外部の景色、に重畳表示できるものであれば良い。そのため、フロントガラスに重畳するHUDユニットでなくてもよく、特殊な眼鏡のようなも
のに重畳表示しても良い。
【００２０】
次に、以上のように構成される運転アシストシステムの制御・処理について説明する。図３は本発明の実施の形態に係る運転アシストシステムの運転アシスト処理・動作のフローチャートを示す図である。
【００２１】
図３において、ステップＳ１００で、本実施形態に係る運転アシストシステムの処理が開始されると、続いて、ステップＳ１０１に進み、エコモードスイッチ５５０がＯＮであるか否かが判定される。ステップＳ１０１における判定結果がＹＥＳであるときにはステップ１０２に進み、ＮＯであるときにはステップＳ１２１に進み処理を終了する。
【００２２】
ステップＳ１０２においては、カメラ４２０やナビゲーションシステム部８００からの情報に基づいて、車両１０の前方に合流が存在するか否かが判定される。ステップＳ１０２における判定結果がＹＥＳであるときにはステップ１０３に進み、ＮＯであるときにはステップＳ１２１に進み処理を終了する。
【００２３】
ステップＳ１０３においては、カメラ４２０からの情報に基づいて、車両１０の前方に、合流される車両が存在しないかが判定される。ステップＳ１０３における判定結果がＹＥＳであるときにはステップ１０４に進み、ＮＯであるときにはステップＳ１１６に進む。なお、「合流される車両」は、図４や図５に示すような他の車両がそれに相当する。すなわち、支線となる道路に存在する自車両１０が、本線となる道路に進入する場合に、支線となる道路の手前側を走行している、本線中の車両が、「合流される車両」である。また、「合流される車両」は、自車両１０が本線に入ったときに同じ方向に進む車両である。
【００２４】
ステップＳ１０４においては、カメラ４２０からの情報に基づいて、車両１０の前方には、横切られる車両が存在しないかが判定される。ステップＳ１０４における判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１２１に進み処理を終了し、ＮＯであるときにはステップＳ１０５に進む。なお、「横切られる車両」は、図６に示すような他の車両がそれに相当する。すなわち、支線となる道路に存在する自車両１０が、本線となる道路に進入する場合に、支線となる道路の手前側を走行している、本線中の車両が、「横切られる車両」である。また、「横切られる車両」」は、自車両１０が本線に入ったときに反対の方向に進む車両である。
【００２５】
ステップＳ１０５においては、車速センサ２１０から車両１０の車速が取得され、続く、ステップＳ１０６では、ブレーキペダルセンサ５２０から、運転者によるブレーキペダル操作に係るセンシング情報を取得する。
【００２６】
ステップＳ１０７では、車両１０の速度が０であるか、又はブレーキペダルセンサ５２０が踏まれている状態（ブレーキがＯＮである状態）であるか、が判定される。このステップＳ１０７における判定がＹＥＳであるときにはステップＳ１０８に進み、ＮＯであるときにはステップＳ１０９に進む。
【００２７】
ステップＳ１０８では、（アクセル開度）の値を、過去の初速時のアクセル開度平均として処理する。このような平均は、車両１０において、どのような操作がされてきたかを学習しておくことによって求める。このステップS１０８の段階では車両は発進していな
いものの、このように過去のアクセル開度平均を用いることによってアクセル開度が大きくなる前に通常の運転時の初速度を演算して、演算した初速度に基づいて運転者がエコモード以外のモードで走行している場合とエコモードで走行している場合の移動位置の相違を運転者に報知出来るようにすることができる。なお、報知については重畳表示として後述する。ステップＳ１０９では、（アクセル開度）の値は、車速センサ２１０から取得する。
【００２８】
ステップＳ１１０では、（アクセル開度）＜（所定の規定値）を満たすかが判定される。ステップＳ１１０の判定がＹＥＳであるときにはステップＳ１１１に進み、ＮＯであるときにはステップＳ１２０に進む。ステップＳ１１０の判定がＮＯであるときには、運転者が所定の加速を必要としているものと判断されるので、ステップＳ１２０で、車両１０側に設定されているエコモードを強制的に解除する。
【００２９】
ステップＳ１１１では、ナビゲーションシステム部８００から、現在走行中の道路、或いは、合流しようとしている道路に道路種別情報を取得する。道路情報の種別によって、合流などのために必要となる加速が異なってくる。そこで、本発明に係る運転アシストシステムでは、このような道路情報（すなわち、スピードを出せる道路であるのか否かに係る情報）に基づいて、自車両１０の予測位置を計算するときにおいて、どの程度の将来の位置を計算すべきであるのかを求めるようにする。どの程度将来であるのかに係る情報はＸ値（単位は秒）として決定される。
【００３０】
そして、続くステップＳ１１２では、Ｘ秒後の車両１０の位置を算出する。そして、ステップＳ１１３この位置算出結果に基づいて、自車両１０のイメージ画像を生成して、このイメージをＨＵＤユニット６１０によって、ウインドシールド１２に重畳表示する。このような重畳表示の様子が、図７乃至図９に示されるものである。
【００３１】
ステップＳ１１４では、Ｘ秒後の車両１０の位置と、カメラ４２０で取得された周辺車両の移動情報とから、車両１０が周辺車両と接触する可能性があるか否かを判定する。そして、この判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１１５に進み、スピーカ６３０によって、警告音、警告のアナウンスを出力して運転者に報知する。なお、本実施形態では、スピーカ６３０による報知手段（聴覚的警告手段）について説明したが、その他の報知手段（視覚的警告手段や触覚的警告手段など）を用いることも可能である。
【００３２】
このように本発明に係る運転アシストシステムは、周辺車両と接触する可能性があると判断されたときに警告手段を備えるものであり、本発明に係る運転アシストシステムによれば、エコモードが設定され、運転者の操作感から逸脱した走行となっていたとしても、運転者はこのような警告手段による警告に基づいて適切な対処を行うことが可能となるので、エコモード設定による加速不足で、交通の流れを悪くしてしまうなどの問題を解消することができるのである。
【００３３】
さて、ステップＳ１０３における判定がＮＯであるときに進むステップＳ１１６では、ナビゲーションシステム部８００からの情報に基づいて、合流地点に一時停止がないかが
判定される。この判定がＹＥＳであるときにはステップＳ１１７に進み、ＮＯであるときにステップＳ１０５に進む。
【００３４】
ステップＳ１１７では、車速センサ２１０から車両１０の車速が取得する。次のステップＳ１１８では、（アクセル開度）の値を車速センサ２１０から取得する。
【００３５】
ステップＳ１１９では、（アクセル開度）＜（所定の規定値）を満たすかが判定される。ステップＳ１１９の判定がＹＥＳであるときにはステップＳ１１１に進み、ＮＯであるときにはステップＳ１２０に進む。ステップＳ１１０の判定がＮＯであるときには、運転者が所定の加速を必要としているものと判断されるので、ステップＳ１２０で、車両１０側に設定されているエコモードを強制的に解除する。
【００３６】
ここで、ステップＳ１１３におけるウインドシールド１２上の重畳表示の具体例を示す。図７は車両１０が停止しているときのウインドシールド１２における重畳表示を示している。この場合は、初速０からのＸ秒後の車両１０が表示されることとなる。
【００３７】
一方、図８は車両１０が道路（本線）に合流しようとしているときのウインドシールド１２における重畳表示を示しており、図９は車両１０が、本線を走行中の他の車両を横切ろうとしているときのウインドシールド１２における重畳表示を示している。運転者はこのような重畳表示による将来の自車両の位置の概略を知ることができ、交通の流れに乗るための加速タイミングなどを把握することが可能となる。
【００３８】
以上、本発明に係る運転アシストシステムは、周辺車両と接触する可能性があると判断されたときに警告手段を備えるものであり、本発明に係る運転アシストシステムによれば、エコモードが設定され、運転者の操作感から逸脱した走行となっていたとしても、運転者は当該警告手段による警告に基づいて適切な対処を行うことが可能となるので、エコモード設定による加速不足で、交通の流れを悪くしてしまうなどの問題を解消することができる。
【符号の説明】
【００３９】
１０・・・車両、１１・・・インストルメントパネル、１２・・・ウインドシールド、１００・・・ＥＣＵ、２００・・・走行情報取得部、２１０・・・車速センサ、４００・・・車両周辺情報取得部、４２０・・・カメラ、５００・・・運転操作部、５１０・・・アクセルセンサ、５２０・・・ブレーキペダルセンサ、５５０・・・エコモードスイッチ、６００・・・インターフェイス部、
６１０・・・ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）ユニット、６３０・・・スピーカ、８００・・・ナビゲーションシステム部、８１０・・・ナビゲーションシステム(経路案内
部)、８２０・・・データベース
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エネルギーをセーブして走行するエコモードを備える車両に搭載される運転アシストシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の燃料高騰や環境問題に対応するために、通常の走行モードよりもエネルギーをセーブして走行するエコモードが搭載されている車両が多い。このようなエコモードに関連する技術としては、例えば、特許文献１（特開２００８−１５７１２６号公報）には、複数の制御モードから運転者により選択された制御モードに従って内燃機関を制御する内燃機関の制御装置であって、減速時に前記内燃機関の燃料噴射を停止させる場合、燃料噴射が停止するまでの所定の期間、当該内燃機関のトルク変動が抑制されるように、当該内燃機関の出力を調整する出力調整手段と、前記出力の調整が行われる期間である出力調整期間の長さを、現在の制御モードに対応して設定する設定手段と、を有することを特徴とする内燃機関の制御装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００８−１５７１２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のようなエコモードの設定をＯＮにすると、車種によっては燃費向上のため運転ポイントにシステム側が強制的に介入してくるため、時として運転者の感覚から逸脱した運転操作感となりやすい。特に初速からの加速段階において、運転者の操作感から逸脱した走行となりやすい。
【０００４】
したがって、エコモードに設定した場合、合流する場合、あるいは他車両を横切るような場合において、運転者がシステムの介入量を予測できないことから、加速の悪さを予見できず、合流される側の交通の流れを悪くしてしまうなどの問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に係る発明は、エネルギーをセーブして走行するエコモードを備える車両に搭載される運転アシストシステムであって、周辺車両の走行状況を取得する周辺車両走行状況取得手段と、前記車両の外界と重畳させるように画像を表示する表示手段と、前記表示手段に表示する前記車両の予測到達位置を算出する位置算出手段と、前記周辺車両走行状況取得手段によって取得された前記周辺車両の走行状況と、前記位置算出手段によって算出された前記車両の予測到達位置とから、前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があると判定されたときに警告を行う警告手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る運転アシストシステムは、周辺車両と接触する可能性があると判断されたときに警告手段を備えるものであり、本発明に係る運転アシストシステムによれば、エコモードが設定され、運転者の操作感から逸脱した走行となっていたとしても、運転者は当該警告手段による警告に基づいて適切な対処を行うことが可能となるので、エコモード設定による加速不足で、交通の流れを悪くしてしまうなどの問題を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態に係る運転アシストシステムのブロック構成の概略を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る運転アシストシステムが搭載される車両の概略を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る運転アシストシステムの運転アシスト処理・動作のフローチャートを示す図である。
【図４】他車両走行中において合流を行う様子を示す図である。
【図５】他車両走行中において合流を行う様子を示す図である。
【図６】他車両走行中において他車両を横切る様子を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る運転アシストシステムのＨＵＤユニットによる表示例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る運転アシストシステムのＨＵＤユニットによる表示例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係る運転アシストシステムのＨＵＤユニットによる表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の実施の形態に係る運転アシストシステムのブロック構成の概略を示す図であり、図２は本発明の実施の形態に係る運転アシストシステムが搭載される車両の概略を示す図である。本発明の実施形態に係る運転アシストシステムは、通常の走行モードに比べて、エネルギーをセーブして走行するエコモードが設定できる車両に搭載されることが想定されるものである。本実施形態の運転アシストシステムは、内燃機関を原動機として用いる自動車の他に、電気自動車、ハイブリッド車などの、原動機としてモーターを搭載している車両１０にも搭載することが可能である。
【０００９】
本実施形態に係る運転アシストシステムでは、エコモードに設定された場合、それまでのエコモードで行った加速を基に数秒後（走行している道路によって変わる）の予測される車両位置を、ＨＵＤなどの表示手段によって重畳表示を行い、運転者に情報として与えることにより、合流される（横切られる）側の交通流を悪くしてしまうかどうかを運転者に報知するものである。
【００１０】
すなわち、本発明の実施形態に係る運転アシストシステムでは、エコモードが設定されていても、エコモードに伴う加速不足によって、合流時、周囲の車両と接触するような状況を予想し警告を行うようにするものである。
【００１１】
図１及び図２において、１０は車両、１１はインストルメントパネル、１２はウインドシールド、１００はＥＣＵ、２００は走行情報取得部、２１０は車速センサ、４００は車両周辺情報取得部、４２０はカメラ、５００は運転操作部、５１０はアクセルセンサ、５２０はブレーキペダルセンサ、５５０はエコモードスイッチ、６００はインターフェイス部、６１０はＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）ユニット、６３０はスピーカ、８００はナビゲーションシステム部、８１０はナビゲーションシステム(経路案内部)、８２０はデータベースをそれぞれ示している。
【００１２】
ＥＣＵ１００はエレクトロニックコントロールユニットの略であり、ＣＰＵとＣＰＵ上で動作するプログラムを保持するＲＯＭとＣＰＵのワークエリアであるＲＡＭなどからなる汎用の情報処理機構である。ＥＣＵ１００は、図示されているＥＣＵ１００と接続される各構成と協働・動作する。また、ＥＣＵ１００は、本発明の運転アシストシステムにおける種々の制御処理は、ＥＣＵ１００内のＲＯＭなどの記憶手段に記憶保持されるプログラムやデータに基づいて実行されるものである。なお、特許請求の範囲に記載された「位置算出手段」や「判定手段」は、このＥＣＵ１００の動作を上位概念的に表現したもので
ある。なお、本実施形態においては、上記の各手段はＥＣＵ１００とＥＣＵ１００上で実行されるプログラムによって実現されるものとしているが、これらの各手段はこれに限定されるものではなく、論理回路などのハードウエアのみで実現されるようなものであってもよい。
【００１３】
走行情報取得部２００は、車両１０の実走行に関連する情報などを取得する構成であり、少なくとも車速センサ２１０が設けられており、車両１０の速度（自車両速度）のセンシング（計測）を行うようになっている。なお、走行情報取得部２００として、その他のセンサ類を設けるようにしてもよい。
【００１４】
車両周辺情報取得部４００は、車両１０周辺を走行する車両の情報などを取得する構成であり、本実施形態では、車両１０の前方側に搭載されるカメラ４２０を有している。このようなカメラ４２０によって取得された画像データは、ＥＣＵ１００で画像解析されることによって、車両１０周辺の他の車両の走行状況を把握することができるようになっている。これにより、現在、自車両１０が、他の車両が走行している中に合流しようとしているのか、或いは、他の車両を横切ろうとしているのかなどが分かるようになっている。
【００１５】
運転操作部５００は、運転者が実際に操作するアクセルやブレーキ、各種スイッチ類などに係る構成であり、本実施形態に係る運転アシストシステムでは、少なくともアクセルセンサ５１０、ブレーキペダルセンサ５２０、エコモードスイッチ５５０を有している。アクセルセンサ５１０は運転者によるアクセルペダルの踏み込み量（アクセル開度）を検出するものであり、また、ブレーキペダルセンサ５２０は運転者によるブレーキペダルの操作の有無を検知するものである。エコモードスイッチ５５０はユーザー設定用のスイッチであり、このスイッチをユーザーがＯＮとすると、車両１０の走行制御としては、通常の走行モードに比べてエネルギーをセーブして走行する制御が実行される。このような走行制御モードとしてエコモードを車両に設定する技術ついては、これまでに周知の技術（例えば、特開２００８−１２８１９２号公報、特開２００８−１３２８７６号公報、特開２００８−１５７１２６号公報、特開２００８−１８０２１５号公報に記載の技術など）を用いることが可能である。
【００１６】
インターフェイス部６００は、車両１０の運転席部に設けられ、運転者に対し車両１０に係る情報などを提供する構成である。インターフェイス部６００におけるＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）ユニット６１０は、例えば、インストルメントパネル１１に内蔵され表示用の光を投光することが可能なユニットである。このＨＵＤユニット６１０で投光された光は、車両１０前方のウインドシールド１２の実像に重畳表示される。なお、ＨＵＤユニット６１０としては、例えば、特開２００９−６７３３３号公報、特開２００９−１３７４９１号公報、特開２００９−１４５５４０号公報、特開２００９−２１７６８２号公報に記載のものなどを用いることができる。
【００１７】
また、インターフェイス部６００は、スピーカ６３０も含んでおり、必要に応じて運転者に対して、音声による案内や警告を行い得るようになっている。インターフェイス部６００のスピーカ６３０は、特許請求の範囲において「警告手段」として上位概念に表現されている。
【００１８】
ナビゲーションシステム部８００は、ナビゲーションシステム８１０やこのナビゲーションシステム８１０が参照する地図情報などのナビゲーションシステム用データベース８２０とからなっている。ナビゲーションシステム８１０は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自らの位置を計算するＧＰＳ測位部を用いることによって、車両の現在位置情報を取得することができる。本発明の運転アシストシステムにおいては、位置情報を取得することができれば、このようなＧＰＳ測位法によらずとも、その他の測位法を用いるこ
とができるものである。また、本発明の運転アシストシステムにおいては、ナビゲーションシステム用データベース８２０には、道路情報、施設情報などが記憶されているが、道路情報には少なくとも、それぞれの道路が一般道であるのか、高速道路であるのか、それぞれの道路の幅や制限速度などの情報が含まれる。
【００１９】
本発明に係る運転アシストシステムでは、このような道路情報（すなわち、スピードを出せる道路であるのか否かに係る情報）に基づいて、自車両１０が到達する予測位置を計算して、この結果に基づいて自車両のイメージを生成して、このイメージをＨＵＤユニット６１０によって、ウインドシールド１２に重畳表示するようにしている。本実施例においては、ウインドシールド１２上に重畳表示しているが、車両の外界である景色、たとえば、フロントガラスを通して見える外部の景色、に重畳表示できるものであれば良い。そのため、フロントガラスに重畳するHUDユニットでなくてもよく、特殊な眼鏡のようなも
のに重畳表示しても良い。
【００２０】
次に、以上のように構成される運転アシストシステムの制御・処理について説明する。図３は本発明の実施の形態に係る運転アシストシステムの運転アシスト処理・動作のフローチャートを示す図である。
【００２１】
図３において、ステップＳ１００で、本実施形態に係る運転アシストシステムの処理が開始されると、続いて、ステップＳ１０１に進み、エコモードスイッチ５５０がＯＮであるか否かが判定される。ステップＳ１０１における判定結果がＹＥＳであるときにはステップ１０２に進み、ＮＯであるときにはステップＳ１２１に進み処理を終了する。
【００２２】
ステップＳ１０２においては、カメラ４２０やナビゲーションシステム部８００からの情報に基づいて、車両１０の前方に合流が存在するか否かが判定される。ステップＳ１０２における判定結果がＹＥＳであるときにはステップ１０３に進み、ＮＯであるときにはステップＳ１２１に進み処理を終了する。
【００２３】
ステップＳ１０３においては、カメラ４２０からの情報に基づいて、車両１０の前方に、合流される車両が存在しないかが判定される。ステップＳ１０３における判定結果がＹＥＳであるときにはステップ１０４に進み、ＮＯであるときにはステップＳ１１６に進む。なお、「合流される車両」は、図４や図５に示すような他の車両がそれに相当する。すなわち、支線となる道路に存在する自車両１０が、本線となる道路に進入する場合に、支線となる道路の手前側を走行している、本線中の車両が、「合流される車両」である。また、「合流される車両」は、自車両１０が本線に入ったときに同じ方向に進む車両である。
【００２４】
ステップＳ１０４においては、カメラ４２０からの情報に基づいて、車両１０の前方には、横切られる車両が存在しないかが判定される。ステップＳ１０４における判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１２１に進み処理を終了し、ＮＯであるときにはステップＳ１０５に進む。なお、「横切られる車両」は、図６に示すような他の車両がそれに相当する。すなわち、支線となる道路に存在する自車両１０が、本線となる道路に進入する場合に、支線となる道路の手前側を走行している、本線中の車両が、「横切られる車両」である。また、「横切られる車両」」は、自車両１０が本線に入ったときに反対の方向に進む車両である。
【００２５】
ステップＳ１０５においては、車速センサ２１０から車両１０の車速が取得され、続く、ステップＳ１０６では、ブレーキペダルセンサ５２０から、運転者によるブレーキペダル操作に係るセンシング情報を取得する。
【００２６】
ステップＳ１０７では、車両１０の速度が０であるか、又はブレーキペダルセンサ５２０が踏まれている状態（ブレーキがＯＮである状態）であるか、が判定される。このステップＳ１０７における判定がＹＥＳであるときにはステップＳ１０８に進み、ＮＯであるときにはステップＳ１０９に進む。
【００２７】
ステップＳ１０８では、（アクセル開度）の値を、過去の初速時のアクセル開度平均として処理する。このような平均は、車両１０において、どのような操作がされてきたかを学習しておくことによって求める。このステップS１０８の段階では車両は発進していな
いものの、このように過去のアクセル開度平均を用いることによってアクセル開度が大きくなる前に通常の運転時の初速度を演算して、演算した初速度に基づいて運転者がエコモード以外のモードで走行している場合とエコモードで走行している場合の移動位置の相違を運転者に報知出来るようにすることができる。なお、報知については重畳表示として後述する。ステップＳ１０９では、（アクセル開度）の値は、車速センサ２１０から取得する。
【００２８】
ステップＳ１１０では、（アクセル開度）＜（所定の規定値）を満たすかが判定される。ステップＳ１１０の判定がＹＥＳであるときにはステップＳ１１１に進み、ＮＯであるときにはステップＳ１２０に進む。ステップＳ１１０の判定がＮＯであるときには、運転者が所定の加速を必要としているものと判断されるので、ステップＳ１２０で、車両１０側に設定されているエコモードを強制的に解除する。
【００２９】
ステップＳ１１１では、ナビゲーションシステム部８００から、現在走行中の道路、或いは、合流しようとしている道路に道路種別情報を取得する。道路情報の種別によって、合流などのために必要となる加速が異なってくる。そこで、本発明に係る運転アシストシステムでは、このような道路情報（すなわち、スピードを出せる道路であるのか否かに係る情報）に基づいて、自車両１０の予測位置を計算するときにおいて、どの程度の将来の位置を計算すべきであるのかを求めるようにする。どの程度将来であるのかに係る情報はＸ値（単位は秒）として決定される。
【００３０】
そして、続くステップＳ１１２では、Ｘ秒後の車両１０の位置を算出する。そして、ステップＳ１１３この位置算出結果に基づいて、自車両１０のイメージ画像を生成して、このイメージをＨＵＤユニット６１０によって、ウインドシールド１２に重畳表示する。このような重畳表示の様子が、図７乃至図９に示されるものである。
【００３１】
ステップＳ１１４では、Ｘ秒後の車両１０の位置と、カメラ４２０で取得された周辺車両の移動情報とから、車両１０が周辺車両と接触する可能性があるか否かを判定する。そして、この判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１１５に進み、スピーカ６３０によって、警告音、警告のアナウンスを出力して運転者に報知する。なお、本実施形態では、スピーカ６３０による報知手段（聴覚的警告手段）について説明したが、その他の報知手段（視覚的警告手段や触覚的警告手段など）を用いることも可能である。
【００３２】
このように本発明に係る運転アシストシステムは、周辺車両と接触する可能性があると判断されたときに警告手段を備えるものであり、本発明に係る運転アシストシステムによれば、エコモードが設定され、運転者の操作感から逸脱した走行となっていたとしても、運転者はこのような警告手段による警告に基づいて適切な対処を行うことが可能となるので、エコモード設定による加速不足で、交通の流れを悪くしてしまうなどの問題を解消することができるのである。
【００３３】
さて、ステップＳ１０３における判定がＮＯであるときに進むステップＳ１１６では、ナビゲーションシステム部８００からの情報に基づいて、合流地点に一時停止がないかが
判定される。この判定がＹＥＳであるときにはステップＳ１１７に進み、ＮＯであるときにステップＳ１０５に進む。
【００３４】
ステップＳ１１７では、車速センサ２１０から車両１０の車速が取得する。次のステップＳ１１８では、（アクセル開度）の値を車速センサ２１０から取得する。
【００３５】
ステップＳ１１９では、（アクセル開度）＜（所定の規定値）を満たすかが判定される。ステップＳ１１９の判定がＹＥＳであるときにはステップＳ１１１に進み、ＮＯであるときにはステップＳ１２０に進む。ステップＳ１１０の判定がＮＯであるときには、運転者が所定の加速を必要としているものと判断されるので、ステップＳ１２０で、車両１０側に設定されているエコモードを強制的に解除する。
【００３６】
ここで、ステップＳ１１３におけるウインドシールド１２上の重畳表示の具体例を示す。図７は車両１０が停止しているときのウインドシールド１２における重畳表示を示している。この場合は、初速０からのＸ秒後の車両１０が表示されることとなる。
【００３７】
一方、図８は車両１０が道路（本線）に合流しようとしているときのウインドシールド１２における重畳表示を示しており、図９は車両１０が、本線を走行中の他の車両を横切ろうとしているときのウインドシールド１２における重畳表示を示している。運転者はこのような重畳表示による将来の自車両の位置の概略を知ることができ、交通の流れに乗るための加速タイミングなどを把握することが可能となる。
【００３８】
以上、本発明に係る運転アシストシステムは、周辺車両と接触する可能性があると判断されたときに警告手段を備えるものであり、本発明に係る運転アシストシステムによれば、エコモードが設定され、運転者の操作感から逸脱した走行となっていたとしても、運転者は当該警告手段による警告に基づいて適切な対処を行うことが可能となるので、エコモード設定による加速不足で、交通の流れを悪くしてしまうなどの問題を解消することができる。
【符号の説明】
【００３９】
１０・・・車両、１１・・・インストルメントパネル、１２・・・ウインドシールド、１００・・・ＥＣＵ、２００・・・走行情報取得部、２１０・・・車速センサ、４００・・・車両周辺情報取得部、４２０・・・カメラ、５００・・・運転操作部、５１０・・・アクセルセンサ、５２０・・・ブレーキペダルセンサ、５５０・・・エコモードスイッチ、６００・・・インターフェイス部、
６１０・・・ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）ユニット、６３０・・・スピーカ、８００・・・ナビゲーションシステム部、８１０・・・ナビゲーションシステム(経路案内
部)、８２０・・・データベース
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エネルギーをセーブして走行するエコモードを備える車両に搭載される運転アシストシステムであって、
周辺車両の走行状況を取得する周辺車両走行状況取得手段と、
前記車両の外界と重畳させるように画像を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示する前記車両の予測到達位置を算出する位置算出手段と、
前記周辺車両走行状況取得手段によって取得された前記周辺車両の走行状況と、前記位置算出手段によって算出された前記車両の予測到達位置とから、前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があると判定されたときに警告を行う警告手段と、を有することを特徴とする運転アシストシステム。
【請求項１】
エネルギーをセーブして走行するエコモードを備える車両に搭載される運転アシストシステムであって、
周辺車両の走行状況を取得する周辺車両走行状況取得手段と、
前記車両の外界と重畳させるように画像を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示する前記車両の予測到達位置を算出する位置算出手段と、
前記周辺車両走行状況取得手段によって取得された前記周辺車両の走行状況と、前記位置算出手段によって算出された前記車両の予測到達位置とから、前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があると判定されたときに警告を行う警告手段と、を有することを特徴とする運転アシストシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１１−９６０６４（Ｐ２０１１−９６０６４Ａ）
【公開日】平成２３年５月１２日（２０１１．５．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２５０４９９（Ｐ２００９−２５０４９９）
【出願日】平成２１年１０月３０日（２００９．１０．３０）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年５月１２日（２０１１．５．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１０月３０日（２００９．１０．３０）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
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