ナビゲーションシステムおよびその端末装置、センタ装置、待ち行列検出方法、および、それを実行するプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体
【課題】施設の出入口などに待ち行列がある場合、その末尾の位置を検出し、末尾の位置を目的地とする経路を探索し、誘導すること。
【解決手段】装置本体の位置情報を算出する位置情報算出部１１２と、位置情報算出部１１２で算出した装置本体の位置情報をセンタ装置２０１に送信する広域無線送信部１２１と、センタ装置２０１より送信された待ち行列に関する待ち行列情報を受信する広域無線受信部１１８と、広域無線受信部１１８によって受信した待ち行列情報を基に待ち行列の末尾位置までの経路を探索する経路探索部１１６とを備えることにより、施設や交差点、分岐路などの入口への進入に対する待ち行列の末尾位置を検出して、その末尾までの経路を探索することが可能になる。
【解決手段】装置本体の位置情報を算出する位置情報算出部１１２と、位置情報算出部１１２で算出した装置本体の位置情報をセンタ装置２０１に送信する広域無線送信部１２１と、センタ装置２０１より送信された待ち行列に関する待ち行列情報を受信する広域無線受信部１１８と、広域無線受信部１１８によって受信した待ち行列情報を基に待ち行列の末尾位置までの経路を探索する経路探索部１１６とを備えることにより、施設や交差点、分岐路などの入口への進入に対する待ち行列の末尾位置を検出して、その末尾までの経路を探索することが可能になる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地に行列が形成されていても目的地までの最適な経路を設定するナビゲーションシステム、およびその端末装置、センタ装置、待ち行列検出方法、および、それを実行するプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車載用のナビゲーションシステムには、車両の現在位置から運転者が所望する目的地に向かって道路を間違うことなく走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。
【０００３】
従来のナビゲーションシステムでは、出発地に隣接する道路から目的地に隣接する道路までの経路を探索しており、実際の車両の出入口（例えば、デパートなどの駐車場出入口など）に到達する場合において、右折、左折の制限や車線数、対向車線の渋滞情報などが考慮されていないことが多い。この問題に鑑みて、出発地に隣接する道路から目的地に隣接する道路までの経路を探索していたものを、出発地または目的地の施設に関する車両の出入口を出発地および目的地としてそれぞれ設定すると共に、目的地に対して右折で進入出来るかどうかを、中央分離帯の有無や対向車線数、渋滞状況を加味して探索するようにしたものも考えられている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
これにより、出入口の場所を運転手が自分で探すという手間を省いたり、右折進入できない場合に左折進入できる迂回路を探したりする手間を省くことができる。
【０００５】
また、同じ問題に鑑みて、目的地に対して経路を探索後、探索した経路が右折進入であるかどうかを調べ、右折進入であれば中央分離帯や渋滞により右折が可能かどうかを判定し、不可能であれば迂回する第二の経路を探索するようにしたものも考えられている（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
これにより、右折進入できない場合に左折で進入可能な迂回路を探す手間を省くことができる。
【特許文献１】特開平１１−８３５１６号公報
【特許文献２】特開２００１−２５５１６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、例えば、図４に示すように、目的地である施設２０の周辺を示す地図上に、目的地２０の出入口２１までの経路が仮に点線２３のように提供されたとしても、車両の出入口２１に進入しようとして待っている車両が待ち行列２４を形成している場合、その末尾位置２２に対しては、実線２５のように経路を設定する必要があり、このような設定ができない場合、その末尾位置に移動するために運転者自身が迂回路を探さなければならないという問題が生じる。
【０００８】
また、中央分離帯が存在しなかったり、車線数が少なかったりして、行列が無ければ容易に右折進入できる場合でも、出入口への進入を待つ車両が列を構成していれば右折での進入が不可能となり、やはり運転者自身が行列末尾への迂回路を探さなければならないという問題が生じる。
【０００９】
すなわち、その結果、車両の出入口（駐車場など）へ入庫するまでの時間が余分にかかってしまうという問題が生じる。
【００１０】
さらに、目的地までの経路の途中で通過する交差点や分岐点において、曲がりたい方向の道路が渋滞して待ち行列を成している場合、早い時期にその末尾に着くような誘導をしないと、行列を構成する車群によっては、自分の進みたい方向に行列が形成されていると気付いた時に曲がりたい方向に入ることができなくなり、遠回りの経路を再度探索せねばならず時間が余分にかかるという問題が生じる。
【００１１】
本発明は、このような従来の問題を解決するものであり、施設の出入口に待ち行列がある場合や、目的地までの経路の途中で通過する交差点や分岐点の曲がりたい方向の道路に待ち行列がある場合など、その待ち行列の末尾の位置を検出し、末尾の位置に誘導することが可能なナビゲーションシステム、および、その端末装置、センタ装置、待ち行列情報生成方法、および、それを実行するプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の端末装置は、装置本体の位置情報を算出する位置情報算出部と、位置情報算出部で算出した装置本体の位置情報をセンタ装置に送信する端末送信部と、センタ装置より送信された待ち行列に関する待ち行列情報を受信する端末受信部と、端末受信部によって受信した待ち行列情報を基に待ち行列の末尾位置までの経路を探索する経路探索部とを備えた構成を有する。
【００１３】
この構成により、待ち行列の位置情報を検出することができるため、その情報をセンタ装置に送信することにより、センタ装置を通して各々の端末装置において、施設などに関連する待ち行列の末尾を知ることができ、その末尾までの経路を探索することが可能になる。
【００１４】
また、本発明の端末装置は、待ち行列情報が、施設への入口または道路の分岐点もしくは道路の交差点に関して形成された待ち行列に関する情報である構成を有する。
【００１５】
この構成により、施設の出入口または道路の分岐点もしくは道路の交差点に関して形成された待ち行列の位置情報を検出することができるため、その情報をセンタ装置に送信することにより、センタ装置を通して各々の端末装置において、施設の出入口または道路の分岐点もしくは道路の交差点に関して形成された待ち行列の末尾位置を知ることができ、その待ち行列の末尾までの経路を探索することが可能になる。
【００１６】
また、本発明の端末装置は、地図データを蓄積した地図データ蓄積部と、位置情報算出部で算出した装置本体の位置情報および地図データ蓄積部に蓄積した地図データに基づいて待ち行列の位置情報を検出する待ち行列検出部とをさらに備え、端末送信部は、待ち行列検出部で検出した待ち行列の位置情報をセンタ装置に送信する構成を有する。
【００１７】
この構成により、地図データを用いて待ち行列の位置情報を検出することができるため、その情報をセンタ装置に送信することにより、センタ装置を通して各々の端末装置において、待ち行列の末尾を知ることができ、その末尾までの経路を探索することが可能になる。
【００１８】
また、本発明の端末装置は、地図データ蓄積部が、施設の出入口情報を含む地図データ、または道路の分岐点もしくは交差点に関する道路情報を含む地図データを蓄積し、待ち行列検出部がこの地図データに基づいて待ち行列の位置情報を検出する構成を有する。
【００１９】
この構成により、施設の出入口または道路の分岐点もしくは交差点への進入に対する待ち行列の位置情報を検出することができるため、その情報をセンタ装置に送信することにより、センタ装置を通して各々の端末装置において、任意の施設の出入口または道路の分岐点もしくは交差点への待ち行列の末尾位置を知ることができ、任意の施設の出入口または道路の分岐点もしくは交差点の末尾までの経路を探索することが可能になる。
【００２０】
また、本発明の端末装置は、待ち行列検出部が、施設に沿った道路の施設の出入口の先が渋滞しているか否か、または分岐点もしくは交差点の進行方向の延長線上の道路が渋滞しているか否かを判定した結果に基づいて待ち行列の位置情報を検出する構成を有する。
【００２１】
この構成により、施設の出入口または道路の分岐点もしくは交差点での渋滞が一般の交通渋滞に基くものでないことが判断できる。
【００２２】
また、本発明の端末装置は、待ち行列検出部が、位置情報算出部で算出した位置情報に基いて、装置本体の位置が施設を含む区画に沿って進行する道路上に位置するか否かを判定する第１判定部と、装置本体の位置の移動が所定時間以内に所定距離以下か否かを判定する第２判定部とを備えた構成を有する。
【００２３】
この構成により、施設の出入口への進入に対する待ち行列の位置情報および行列待ち時間を検出することができるため、その情報をセンタ装置に送信することにより、センタ装置を通して各々の端末装置において、任意の施設の出入口への待ち行列の末尾位置および行列待ち時間を知ることができ、待ち時間の提供と共に任意の施設の出入口の末尾までの経路を探索することが可能になる。
【００２４】
また、本発明の端末装置は、施設を含む区画に沿って進行する道路が、施設を含む区画に沿って左回りまたは右回りの方向に進行する道路である構成を有する。
【００２５】
この構成により、施設を含む区画に沿って進行する道路が、施設を含む区画に沿って左回りまたは右回りの方向に進行する道路であっても、その施設の出入口への進入に対する待ち行列の末尾まで、適切に経路を探索することが可能になる。
【００２６】
また、本発明の端末装置は、待ち行列検出部が、位置情報算出部で算出した位置情報に基づいて、装置本体の分岐点または交差点の手前での移動が所定時間以内に所定距離以下か否かを判定する構成を有する。
【００２７】
この構成により、端末装置が分岐点または交差点の手前で待ち行列の状態になったかどうかを判定できる。
【００２８】
また、本発明の端末装置は、経路探索部で探索された待ち行列の末尾位置までの経路を、地図データ蓄積部に蓄積された地図データに重畳して表示する表示部をさらに備えた構成を有する。
【００２９】
この構成により、施設などに関連する待ち行列があった場合、その待ち行列の末尾位置までの経路情報を地図に表示するため、ドライバーが容易に把握することができる。
【００３０】
また、本発明の端末装置は、待ち行列の末尾位置を示す情報、待ち行列の位置を示す情報、または待ち行列の行列待ち時間もしくは待ち行列長さの少なくとも一方を含むテキスト情報のうち、少なくとも一つを表示する表示部をさらに備えた構成を有する。
【００３１】
この構成により、待ち行列の行列待ち時間または待ち行列長さによって、運転者は、その施設に行く場合、事前にどうするかを判断することもでき、また、画面上に待ち行列の情報を、線、マーク等で表示できるので、それらを基に容易に待ち行列の情報を得ることができる。
【００３２】
また、本発明の端末装置は、待ち行列情報が、待ち行列の末尾位置、待ち行列の行列待ち時間、または待ち行列の長さのうち、少なくとも一つを含む構成を有する。
【００３３】
この構成により、端末装置では、センタ装置から送信される、待ち行列の末尾位置または待ち行列の行列待ち時間または待ち行列の長さのうちの少なくともひとつを含む待ち行列情報を基に待ち行列の末尾までの経路を探索することができる。
【００３４】
さらに、本発明のセンタ装置は、端末装置から位置情報を受信するセンタ受信部と、位置情報に基づいて待ち行列情報を生成する待ち行列情報生成部と、待ち行列情報を端末装置に送信するセンタ送信部とを備えた構成を有する。
【００３５】
この構成により、端末装置からの位置情報に基づいて、それぞれこれらを統計的に集約してそれぞれの待ち行列情報を端末装置に提供でき、端末装置では、これらのセンタ装置からの待ち行列情報を用いて、正確に待ち行列末尾までの経路を探索することができる。
【００３６】
また、本発明のセンタ装置は、待ち行列情報が、施設への入口または道路の分岐点もしくは道路の交差点に関して形成された待ち行列に関する情報である構成を有する。
【００３７】
この構成により、端末装置では、施設への入口または道路の分岐点もしくは道路の交差点に関して形成された待ち行列の末尾までの経路を探索することができる。
【００３８】
また、本発明のセンタ装置は、センタ受信部は、待ち行列の位置情報を端末装置から受信し、センタ受信部によって受信した待ち行列の位置情報を基に待ち行列に関する待ち行列情報を生成する待ち行列情報生成部をさらに備え、センタ送信部は、待ち行列情報生成部によって生成された待ち行列情報を端末装置に送信する構成を有する。
【００３９】
この構成により、端末装置からの待ち行列の位置情報に基づいて、それぞれこれらを統計的に集約してそれぞれの位置の待ち行列情報を生成し、端末装置に提供でき、端末装置では、これらのセンタ装置からの待ち行列情報を用いて、正確に待ち行列末尾までの経路を探索することができる。
【００４０】
また、本発明のセンタ装置は、地図データを蓄積した地図蓄積部と、位置情報および地図データ蓄積部に蓄積した地図データに基づいて待ち行列の位置情報を検出する待ち行列検出部と、待ち行列の位置情報に基づいて待ち行列に関する待ち行列情報を生成する待ち行列情報生成部をさらに備え、センタ送信部は、待ち行列情報生成部によって生成された待ち行列情報を端末装置に送信する構成を有する。
【００４１】
この構成により、センタ装置は、端末装置から受信した待ち行列の位置情報と地図データに基いて待ち行列の位置情報を検出すると共に、待ち行列に関する待ち行列情報を生成し、生成された待ち行列情報を端末装置に送信することができる。
【００４２】
また、本発明のセンタ装置は、地図データ蓄積部が、施設の出入口情報を含む地図データ、または道路の分岐点もしくは交差点に関する道路情報を含む地図データを蓄積し、待ち行列検出部がこの地図データに基づいて待ち行列の位置情報を検出する構成を有する。
【００４３】
この構成により、センタ装置は、施設の出入口または道路の分岐点もしくは交差点への進入に対する待ち行列の位置情報を検出することができる。
【００４４】
また、本発明のセンタ装置は、待ち行列検出部が、施設に沿った道路の施設の出入口の先が渋滞しているか否か、または分岐点もしくは交差点の進行方向の延長線上の道路が渋滞しているか否かを判定した結果に基づいて待ち行列の位置情報を検出する構成を有する。
【００４５】
この構成により、センタ装置は、施設の出入口または道路の分岐点もしくは交差点での渋滞が一般の交通渋滞に基くものでないことが判断できる。
【００４６】
また、本発明のセンタ装置は、待ち行列検出部が、位置情報に基づいて、端末装置が施設を含む区画に沿って進行する道路上に位置するか否かを判定する第１判定部と、端末装置の移動が所定時間以内に所定距離以下か否かを判定する第２判定部とを備えた構成を有する。
【００４７】
この構成により、センタ装置は、施設の出入口への進入に対する待ち行列の位置情報および行列待ち時間を検出することができる。
【００４８】
また、本発明のセンタ装置は、施設を含む区画に沿って進行する道路が、施設を含む区画に沿って左回りまたは右回りの方向に進行する道路である構成を有する。
【００４９】
この構成により、センタ装置は、施設を含む区画に沿って進行する道路が、施設を含む区画に沿って左回りまたは右回りの方向に進行する道路であっても、待ち行列の位置情報を検出することができる。
【００５０】
また、本発明のセンタ装置は、待ち行列検出部が、位置情報に基づいて、端末装置の移動が分岐点または交差点の手前で所定時間以内に所定距離以下か否かを判定する構成を有する。
【００５１】
この構成により、端末装置が分岐点または交差点の手前で待ち行列の状態になったかどうかをセンタ装置で判定できる。
【００５２】
また、本発明のセンタ装置は、待ち行列情報が、待ち行列の末尾位置と待ち行列の行列待ち時間と待ち行列長さのうちの少なくともひとつを含む構成を有する。
【００５３】
この構成により、端末装置からの待ち行列の位置情報に基づいて、それぞれこれらを統計的に集約して、それぞれの位置における、待ち行列の位置と待ち行列の行列待ち時間と待ち行列長さのうちの少なくともひとつを含む待ち行列情報を生成し、端末装置に提供でき、端末装置では、これらのセンタ装置からの待ち行列情報を用いて、正確に待ち行列末尾までの経路を探索することができる。
【００５４】
さらに、本発明のナビゲーションシステムは、上記のうちのいずれかの端末装置とセンタ装置とを備えた構成を有する。
【００５５】
この構成により、端末装置において、待ち行列の位置情報を検出し、それをセンタ装置に送信することができ、センタ装置では、他の端末装置を含めて多くの端末装置に待ち行列情報を送信するため、端末装置では、センタ装置からの情報を受信して、待ち行列の末尾までの経路を探索し、案内することができる。
【００５６】
さらに本発明の待ち行列検出方法は、端末装置の位置が目的地または施設を含む区画に沿った道路上に位置するかどうかの判定、端末装置の進行方向が目的地または施設の区画に沿った方向と一致するかどうかの判定、端末装置の位置の移動が所定時間内に所定距離以下かどうかの判定を行う第１のステップと、各判定を総合した結果が予め設定された条件を満たしたときに待ち行列と判定する第２のステップとを備えた構成を有する。
【００５７】
この構成により、目的地または施設の出入口への待ち行列の位置を正確に検出することができ、これを利用して待ち行列の末尾位置を目的地または施設とする経路を提供することができるため、利用者が待ち行列のある目的地または施設を設定しても、その目的地または施設へ無駄なく容易に到達できる経路を探索することが可能となる。
【００５８】
さらに本発明の待ち行列検出プログラムは、端末装置の位置が目的地または施設を含む区画に沿った道路上に位置するかどうかの判定、端末装置の進行方向が目的地または施設の区画に沿った方向と一致するかどうかの判定、端末装置の位置の移動が所定時間内に所定距離以下かどうかの判定を行う第１のステップと、各判定を総合した結果が予め設定された条件を満たしたときに待ち行列と判定する第２のステップとをコンピュータに実行させるための構成を有する。
【００５９】
この構成により、コンピュータを用いて、目的地または施設の出入口への待ち行列の位置を正確に検出することができ、これを利用して待ち行列の末尾位置を目的地または施設とする経路を提供することができるため、利用者が待ち行列のある目的地または施設を設定しても、その目的地または施設へ無駄なく、効率よく、容易に到達できる経路を探索することが可能となる。
【００６０】
さらに本発明の待ち行列検出プログラムを記録したコンピュータで読取り可能な記録媒体は、上記待ち行列検出プログラムをコンピュータに実行させるための構成を有する。
【００６１】
この構成により、ＣＤＲＯＭなどの記録媒体から読取らせて、コンピュータを用いて、施設の出入口への待ち行列の位置を正確に検出することができ、これを利用して待ち行列の末尾位置を施設とする経路を提供することができるため、利用者が待ち行列がある施設などを施設として設定しても、その施設へ無駄なく、効率よく、容易に到達できる経路を探索することが可能となる。
【００６２】
さらに本発明の端末装置は、装置本体の位置情報を算出する位置情報算出部と、装置本体が向かう目的地を設定する目的地設定部と、装置本体の位置情報および目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報をセンタ装置に送信する端末送信部と、センタ装置より送信された待ち行列に関する待ち行列情報を受信する端末受信部とを備えた構成を有する。
【００６３】
この構成により、端末装置は、位置情報と目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報をセンタ装置に送信することにより、センタ装置から端末装置のいる待ち行列に関する情報を受信する。
【００６４】
また本発明の端末装置は、目的地または経路上の交差点もしくは分岐点と装置本体の位置関係、または、装置本体の速度から待ち行列の位置情報を検出する待ち行列検出部をさらに有する。
【００６５】
この構成により、端末装置は、自らがいる待ち行列の位置情報と目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報をセンタ装置に送信することにより、センタ装置から端末装置のいる待ち行列に関する情報を受信する。
【００６６】
また本発明の端末装置は、経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報が一つ前と一つ後の交差点もしくは分岐点の情報である構成を有する。
【００６７】
この構成により、端末装置は、現在の目的地である交差点や分岐点の手前の待ち行列だけでなく、その先の連続した待ち行列情報を受信する。
【００６８】
また本発明のセンタ装置は、端末装置の位置情報および目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報を端末装置から受信するセンタ受信部と、位置情報に基づいて待ち行列情報を生成する待ち行列情報生成部と、待ち行列情報を端末装置に送信するセンタ送信部とを備えた構成を有する。
【００６９】
この構成により、センタ装置は、端末装置から送信された端末装置の位置情報および目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報に基づいて、端末装置のいる待ち行列に関する情報を端末装置に送信する。
【００７０】
また本発明のセンタ装置は、待ち行列情報生成部は、目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報が同一である端末装置の位置情報の集合から待ち行列情報を生成する構成を有する。
【００７１】
この構成により、センタ装置は、目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報が同一である端末装置の位置情報の集合から待ち行列情報を生成する。
【００７２】
また本発明のセンタ装置は、目的地または経路上の交差点もしくは分岐点と端末装置の位置関係、または、端末装置の速度から待ち行列の位置情報を検出する待ち行列検出部をさらに有する。
【００７３】
この構成により、センタ装置は、目的地または経路上の交差点もしくは分岐点と端末装置の位置関係、または、端末装置の速度から待ち行列の位置情報を検出する。
【００７４】
また本発明のセンタ装置は、経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報が一つ前と一つ後の交差点もしくは分岐点の情報である構成を有する。
【００７５】
この構成により、センタ装置は、ある交差点や分岐点の手前の待ち行列だけでなく、その先の待ち行列情報を送信する。
【発明の効果】
【００７６】
以上のように、本発明のナビゲーションシステムによれば、互いに通信可能な端末装置とセンタ装置とを備え、端末装置は、端末装置本体の位置情報を算出する位置情報算出部と、位置情報算出部で算出した装置本体の位置情報をセンタ装置に送信する端末送信部と、センタ装置より送信された待ち行列に関する待ち行列情報を受信する端末受信部と、端末受信部によって受信した待ち行列情報を基に待ち行列の末尾位置までの経路を探索する経路探索部とを備え、センタ装置は、端末装置から位置情報を受信するセンタ受信部と、位置情報に対応する待ち行列情報を端末装置に送信するセンタ送信部とを備えた構成を有し、この構成により、端末装置において、待ち行列の位置情報を検出し、それをセンタ装置に送信することができ、センタ装置では、他の端末装置を含めて多くの端末装置にその待ち位置情報に対応する行列の待ち行列情報を送信するため、端末装置では、センタ装置からの情報を受信して、位置情報に対応する待ち行列の末尾までの経路を探索し、案内することができる。
【００７７】
また、本発明の端末装置によれば、装置本体の位置情報を算出する位置情報算出部と、装置本体が向かう目的地を設定する目的地設定部と、装置本体の位置情報および目的地に関する情報をセンタ装置に送信する端末送信部と、センタ装置より送信された待ち行列に関する待ち行列情報を受信する端末受信部とを備え、さらに本発明のセンタ装置によれば、端末装置の位置情報および端末装置が向かう目的地に関する情報を端末装置から受信するセンタ受信部と、位置情報に対応する待ち行列情報を端末装置に送信するセンタ送信部とを備えた構成を有し、この構成により、端末装置が装置本体の位置情報および目的地に関する情報をセンタ装置に送信することにより、端末装置において待ち行列を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００７８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００７９】
（実施の形態１）
図１、図２、図３は、本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムの構成を示す概略ブロック図である。本実施の形態では、図１に示すように、端末装置が車載端末装置１０１である場合を例に挙げて説明する。
【００８０】
図１において、車載端末装置１０１は、地図データ上の施設情報に車両の出入口についての情報を含む道路ネットワークが蓄積された地図データ蓄積部としてのデジタル地図データベース１１０と、車載端末装置１０１が搭載された車両等の位置、進行方向を検出するＧＰＳ受信機やジャイロセンサ等を有するセンサ部１１１と、センサ部１１１からのセンサ情報に基づき車両の位置情報および進行方向を算出する位置情報算出部１１２とを備えている。
【００８１】
さらに、車載端末装置１０１は、車両の位置情報、地図データにある施設の出入口の情報、施設の出入口の先の渋滞情報、施設を含む区画に沿った道路上に車両が位置しているかの情報、そのときの車両の速度情報に基いて施設の出入口に対して待ち行列が形成されているかどうかを検出する待ち行列検出部１１３を備えている。
【００８２】
具体的には、本実施の形態の待ち行列検出部１１３は、図３に示すように、位置情報算出部１１２で算出したこの車両の位置情報および進行方向について、速度情報、デジタル地図データベース１１０の施設の出入口に関する地図データ、交通情報蓄積部１１７の施設の出入口の先の渋滞情報、および目的地周辺情報検出部１１５で検出した検出結果を参照しながら、施設を含む区画に沿って左回りの方向に進行する道路上に位置するかどうかを判定する第１判定部１１３１と、第１判定部１１３１での判定の結果、この車両が所定時間以内に所定距離以下の移動であるかどうかを、重み係数を評価値に加算していき、施設の出入口へ進入するための待ち行列（すなわち、一般の交通渋滞とは異なり、施設に進入するために発生している車列）の位置であるかどうかを評価値の値から判断して、所定時間の計測を開始した時点の位置情報を待ち行列の末尾位置情報として判断する第２判断部１１３２と、さらに、前記所定時間の計測を開始した時点から施設の出入口へ到達するまでの所要時間（以下、行列待ち時間と言う）を計測する行列待ち時間計測部１１３３とを備えている。
【００８３】
ここで、上記のように、待ち行列検出部１１３が車両の所定時間内における移動距離に基づいて重み係数を決めるのであるが、例えば、１分以内の移動距離が５０ｍ以下であるかどうかで重み係数を決めることができる。
【００８４】
これは、例えば、交通情報のガイドラインにおいて、渋滞とは時速１０ｋｍ以下と定義されており、目的地が駐車場の場合の待ち行列である駐車場待ちでは渋滞よりも停滞し、
歩行速度よりも遅いと考えられるため、駐車場待ちでは時速が３ｋｍ以下の走行と仮定すると、車両は１分間で５０ｍ以下の移動となる。従って、このようにして、１分間に５０ｍ以内の移動であれば、渋滞と判定できる。
【００８５】
さらに、車載端末装置１０１は、位置情報算出部１１２で算出された走行軌跡情報（緯度経度の座標列や走行速度、進行方向のうち少なくとも一つを含む）が蓄積される走行軌跡蓄積部１２０と、この車両の走行軌跡情報と、待ち行列の位置情報（すなわち、施設などのへの待ち行列にいる車両の位置情報と、待ち行列の行列待ち時間）とを広域無線１２２およびネットワーク１２３を介してセンタ装置２０１に送信する端末送信部としての広域無線送信部１２１とを備えている。
【００８６】
ここで広域無線１２２とは、携帯電話網、インターネット網、光・電波ビーコン、無線ＬＡＮ、特定小電力無線といった通信手段を表している（以下、広域無線とは、全て同様の意味である）。
【００８７】
さらに、車載端末装置１０１は、出発地、目的地、探索条件といった経路に関する情報を設定するための入力情報設定部１１４（すなわち、目的地設定部の機能を有する。）を備えている。このとき、出発地として位置情報算出部１１２で取得した車両の位置情報を設定するようにしても良い。また、探索条件とは、例えば、目的地までの到達時間が最短となるように探索すること（時間優先探索）や、目的地までの到達距離が最短となるように探索すること（距離優先探索）、更には、高速道路を優先して探索すること（高速道優先探索）、一般道路を優先して探索すること（一般道優先探索）のような探索される経路の条件を示すものである。
【００８８】
一方、図２に示すセンタ装置２０１は、複数の車両からそれぞれの走行軌跡情報と待ち行列の位置情報を、広域無線１２２、ネットワーク１２３を介して受信するセンタ受信部としての広域無線受信部２１１と、走行軌跡情報と待ち行列の位置情報が蓄積される移動体情報蓄積部２１２とを備えている。
【００８９】
さらにセンタ装置２０１は、統計処理などの方法を用いて、移動体情報蓄積部２１２に蓄積された走行軌跡情報から渋滞情報（目的地とは関係なく一般に発生する渋滞に関する情報）を生成する交通情報生成部２１３と、待ち行列の位置情報から統計処理などの方法を用いて車載端末装置群の位置情報、すなわち、待ち行列情報（本実施の形態では、待ち行列末尾位置と行列待ち時間のうち少なくとも一つを含む情報）を生成する行列情報生成部２１４とを備えている。
【００９０】
さらにセンタ装置２０１は、交通情報生成部２１３で生成された渋滞情報と行列情報生成部２１４で生成された待ち行列情報とを、デジタル地図データベース２１８を参照しながら合成する交通情報合成部２１５と、交通情報合成部２１５で合成された情報が蓄積される交通情報蓄積部２１６と、これらの渋滞情報、待ち行列情報をネットワーク１２４、広域無線１２５を介して、車載端末装置１０１に送信するセンタ送信部としての広域無線送信２１７とを備えている。
【００９１】
また車載端末装置１０１は、センタ装置２０１から送信された、渋滞情報や交通規制等の交通情報および待ち行列情報を受信する端末受信部としての広域無線受信部１１８と、広域無線受信部１１８で受信した交通情報および待ち行列情報が蓄積される交通情報蓄積部１１７とを備えている。
【００９２】
さらに車載端末装置１０１は、予め入力情報設定部１１４で設定した目的地を中心とする所定の範囲内に含まれる交通情報と待ち行列情報を抽出する目的地周辺情報抽出部１１
５と、目的地となる施設の車両出入口への待ち行列情報から行列の末尾位置を仮の目的地に設定し、出発地から仮の目的地を経由して車両の出入口までの経路を交通情報を加味しながら探索する経路探索部１１６とを備えている。この際の経路探索の方法としては、ダイクストラ（Ｄｉｊｋｓｔｒａ）法、その他の最短経路探索手法等を採用することとすることができる。
【００９３】
またさらに車載端末装置１０１は、図４の経路の説明図に示すように、探索した経路情報をデジタル地図上に重畳表示するデジタル地図表示部１１９を備えている。
【００９４】
図４において、行きたい施設２０の車両の出入口２１を目的地に設定した場合、従来のシステムであれば、点線の経路２３で誘導していたが、本実施の形態によれば、待ち行列２４の末尾位置２２を仮経由地として設定して、実線の経路２５で誘導でき、従来のような待ち行列の末尾までの迂回路を探す必要がなくなる。
【００９５】
また、車載端末装置１０１は、デジタル地図表示部１１９において、センタ装置２０１から受信した交通情報の他に、図１２の経路の説明図に示すように、待ち行列の末尾位置を示すマーク８０１、待ち行列を示すマーク８０２、待ち行列の末尾位置から施設の出入口までの行列を表現する線分８０３、行列の待ち時間、待ち行列長、目的地施設名のうち少なくとも一つを示すテキスト情報８０４のうち、少なくとも一つを表示するようにしてもよい。
【００９６】
次に、本実施の形態において、待ち行列の位置情報を検出する方法の詳細について、図６、図７を用いて説明する。
【００９７】
図６、図７は、車載端末装置１０１における入力情報設定部１１４で目的地を設定していない場合の、車載端末装置１０１での待ち行列情報を検出するフローチャートを示している。
【００９８】
車載端末１０１において、センサ１１１からのセンサ情報に基づき、位置情報算出部１１２において算出した車両の位置情報、進行方向を待ち行列検出部１１３が取得すると、道路ネットワークが蓄積されたデジタル地図データベース１１０および目的地周辺情報検出部１１５での検出結果を参照しながら、車両の位置情報がデジタル地図上の施設を含む区画に沿った道路上に位置するかどうかを第１判定部１１３１で判定する（Ｓ４０１）。
【００９９】
すなわち、図５の経路の説明図に示すように、目的地となる施設３０１を含む区画３０２に沿った左回りの道路３０３の上に車両位置が一致するかどうかを判定する。なお、図５において、３０５は施設３０１の車両出入口を、３０６は待ち行列の末尾位置を示している。
【０１００】
ステップＳ４０１での判定の結果、道路上であれば（Ｓ４０１のＹｅｓ）、重み係数α１を行列評価値に加算し（Ｓ４０２）、道路上でなければ（Ｓ４０１のＮｏ）、重み係数α１より小さな重み係数α２(α１＞α２)を行列評価値に加算する（Ｓ４０３）。ここで、例えば、重み係数として、α１＝１．０、α２＝０などが適用できる。
【０１０１】
そして次に、位置情報算出部１１２で算出された車両の進行方向が施設の区画の左回りの道路の方向と一致するかどうかを判定する（Ｓ４０４）。
【０１０２】
すなわち、図５に示すように、施設３０１を含む区画３０２に沿った左回りの方向（道路３０３の矢印方向）と、車両の進行方向が一致するかどうかを判定する。
【０１０３】
以上のステップＳ４０１からステップＳ４０４までの一連の処理は、第１判定部１１３１が行う。
【０１０４】
ステップＳ４０４での判定の結果、方向が一致すれば（Ｓ４０４のＹｅｓ）重み係数β１を行列評価値に加算し（Ｓ４０５）、方向が一致しなければ（Ｓ４０４のＮｏ）重み係数β１よりも小さな重み係数β２（β１＞β２）を行列評価値に加算する（Ｓ４０６）。ここで、例えば、重み係数として、β１＝１．０、β２＝０などが適用できる。
【０１０５】
さらに、車両の位置情報を参照し、移動時間および移動速度から判定して、所定時間以内に所定距離以下の移動があるかどうかを第２判定部１１３２で判定するのであるが、本実施の形態では、これを３段階に分けて、まず、上記したように、１分間以内で５０ｍ未満の移動（例えば、上記のように時速３ｋｍ以下）であるかを判定する（Ｓ４０７）。
【０１０６】
ステップＳ４０７での判定の結果、肯定であれば（Ｓ４０７のＹｅｓ）、重み係数γ１を行列評価値に加算し（Ｓ４０８）、否定であれば（Ｓ４０７のＮｏ）、次に、車両が１分間以内で５０ｍ以上８０ｍ未満の移動（例えば、時速３〜５ｋｍ）であるかを判定する（Ｓ４０９）。
【０１０７】
ステップＳ４０９での判定の結果、肯定であれば（Ｓ４０９のＹｅｓ）、重み係数γ１より小さな重み係数γ２(γ１＞γ２)を行列評価値に加算し（Ｓ４１０）、否定であれば（Ｓ４０９のＮｏ）、すなわち、車両の移動が１分間に８０ｍ以上（例えば、時速５ｋｍ以上）なら重み係数γ２より小さな重み係数γ３(γ２＞γ３)を行列評価値に加算する（Ｓ４１１）。ここで、例えば、重み係数として、γ１＝３．０、γ２＝２．０、γ３＝１．０などが適用できる。
【０１０８】
そしてその後、合計された行列評価値（α＋β＋γ）があらかじめ設定されたしきい値σ以上（α＋β＋γ≧σ、例えば、σ＝４．０）であるかどうかを判定する（Ｓ４１２）。
【０１０９】
ステップＳ４１２での判定の結果、しきい値σ以上であれば（Ｓ４１２のＹｅｓ）、所定時間の計測を開始した時点のその車載端末装置の位置情報を待ち行列の位置情報として登録し（Ｓ４１３）、行列位置から施設の出入口に到達するまでの所要時間を、走行軌跡蓄積部１２０に蓄積された走行軌跡（位置情報）を用いて算出して登録し（Ｓ４１４）、待ち行列の位置情報と行列待ち所要時間情報とを広域情報送信部１２１を介してセンタ装置に送信し（Ｓ４１５）、一連の処理を終了する。
【０１１０】
以上のステップＳ４０５からステップＳ４１３までの処理は第２判定部１１３２が行い、ステップＳ４１４およびステップＳ４１５の処理は行列待ち時間計測部１１３３が行う。
【０１１１】
ステップＳ４１２で合計された行列評価値（α＋β＋γ）があらかじめ設定されたしきい値σ以下の場合は（Ｓ４１２のＮｏ）、行列待ち状態ではないと判断し、待ち行列の位置情報の検出の動作は終了する。
【０１１２】
次に、待ち行列の位置情報および行列待ち時間情報を含む情報を、さらに精度良く検出する方法の詳細について、図８、図９を用いて説明する。
【０１１３】
図８、図９は、車載端末装置１０１において、入力情報設定部１１４で目的地を設定することにより、待ち行列の位置情報をより精度良く検出するフローチャートである。
【０１１４】
車載端末装置１０１において、センサ部１１１からのセンサ情報に基づき、位置情報算出部１１２において算出した車両の位置情報、進行方向を待ち行列検出部１１３が取得すると、道路ネットワークが蓄積されたデジタル地図データベース１１０および目的地周辺情報検出部１１５での検出結果を参照しながら、車両の位置情報がデジタル地図上の施設を含む区画に沿った道路上に位置するかどうかを第１判定部１１３１で判定する（Ｓ５０１）。
【０１１５】
すなわち、図５に示すように、目的地となる施設３０１を含む区画３０２に沿った左回りの道路３０３の上に車両位置が一致するかどうかを判定する。
【０１１６】
ステップＳ５０１での判定の結果、道路上であれば（Ｓ５０１のＹｅｓ）、重み係数α１を行列評価値に加算し（Ｓ５０２）、道路上でなければ（Ｓ５０１のＮｏ）、重み係数α１よりも小さな重み係数α２（α１＞α２）を行列評価値に加算する（Ｓ５０３）。ここで、例えば、重み係数として、α１＝１．０、α２＝０などが適用できる。
【０１１７】
そして次に、施設の出入口が、予め入力情報設定部１１４において設定した目的地であり、車両を経路誘導中であるかどうかを、入力情報設定部１１４での目的地の設定の有無を検出することにより、あるいは、経路探索部１１６で目的地までのルート情報が算出されているかを検出することにより、判定する（Ｓ５０４）。
【０１１８】
すなわち、経路誘導中であれば目的地付近で低速走行や区画に沿った移動は、経路誘導中でない場合に比べて、目的地施設の出入口に並ぶ待ち行列内に存在する可能性が高いので、ステップＳ５０４によって経路誘導中かどうかを判定することは、車両の位置情報が待ち行列の位置情報であると判断する精度が高くなる。
【０１１９】
ステップＳ５０４での判定の結果、経路誘導中であれば（Ｓ５０４のＹｅｓ）、重み係数ζ１を行列評価値に加算し（Ｓ５０５）、経路誘導中でなければ（Ｓ５０４のＮｏ）、重み係数ζ１よりも小さな重み係数ζ２(ζ１＞ζ２)を行列評価値に加算する（Ｓ５０６）。ここで、例えば、重み係数として、ζ１＝２．０、ζ２＝１．０などが適用できる。
【０１２０】
続けて、位置情報算出部１１２で算出された車両の進行方向が施設の区画の左回りの方向と一致するかどうかを判定する（Ｓ５０７）。すなわち、図５に示すように、施設３０１を含む区画３０２に沿った左回りの方向（道路３０３の矢印方向）と、車両の進行方向が一致するかどうかを判定する。
【０１２１】
以上のステップＳ５０１からステップＳ５０７までの一連の処理は、第１判定部１１３１が行う。
【０１２２】
ステップＳ５０７での判定の結果、方向が一致すれば（Ｓ５０７のＹｅｓ）、重み係数β１を行列評価値に加算し（Ｓ５０８）、一致しなければ（Ｓ５０７のＮｏ）、重み係数β１よりも小さな重み係数β２（β１＞β２）を行列評価値に加算する（Ｓ５０９）。ここで、例えば、重み係数として、β１＝１．０、β２＝０などが適用できる。
【０１２３】
さらに、車両の位置情報を参照し、移動時間および移動速度から判定した結果、所定時間以内に所定距離以下の移動であるかどうかを第２判定部１１３２で判定する（Ｓ５１０）。
【０１２４】
この場合も、図６、図７の場合と同様にして、３段階に分けて、まず、１分間以内で５０ｍ未満の移動であるかを判定する（Ｓ５１０）。
【０１２５】
ステップＳ５１０での判定の結果が肯定であれば（Ｓ５１０のＹｅｓ）、重み係数γ１を行列評価値に加算し（Ｓ５１１）、判定の結果が否定であれば（Ｓ５１０のＮｏ）、次に、車両が１分間以内で５０ｍ以上８０ｍ未満の移動であるかを判定する（Ｓ５１２）。
【０１２６】
ステップＳ５１２での判定の結果、肯定であれば（Ｓ５１２のＹｅｓ）、重み係数γ１より小さな重み係数γ２（γ１＞γ２）を行列評価値に加算し（Ｓ５１３）、否定であれば（Ｓ５１２のＮｏ）、すなわち、車両の移動が１分間に８０ｍ以上なら重み係数γ２より小さな重み係数γ３(γ２＞γ３)を行列評価値に加算する（Ｓ５１４）。ここで、例えば、重み係数として、γ１＝３．０、γ２＝２．０、γ３＝１．０などが適用できる。
【０１２７】
ここで、さらに待ち行列の位置情報の精度を高めるために、施設を含む区画に沿った道路の進行方向延長上の道路が渋滞してないことを、交通情報蓄積部１１７に蓄積された一般道路の渋滞情報を用いて判定する（Ｓ５１５）。
【０１２８】
すなわち、図５に示すように、目的地３０１を含む区画３０２に沿った道路３０３（図５では４つの道路）について、その先の各道路３０４（図５の点線矢印）が渋滞していなければ、ステップＳ５１０における判定が施設の車両の出入口への待ち行列に起因することとなる。したがって、ステップＳ５１５によって目的地施設を含む区画の先の道路が渋滞かどうかを判定することにより、ステップＳ５０４と同様に、車両の位置情報が待ち行列の位置情報である精度を高くすることができる。
【０１２９】
したがって、前述のように、施設を含む区画に沿った道路の進行方向延長上の道路が渋滞してないかどうかを先ず判定する（Ｓ５１５）。
【０１３０】
ステップＳ５１５での判定の結果、渋滞していれば（Ｓ５１５のＹｅｓ）、重み係数ξ１を行列評価値へ加算し（Ｓ５１６）、渋滞していなければ（Ｓ５１５のＮｏ）、重み係数ξ１よりも小さな重み係数ξ２（ξ１＞ξ２）を行列評価値へ加算する（Ｓ５１７）。ここで、例えば、重み係数として、ξ１＝２．０、ξ２＝１．０などが適用できる。
【０１３１】
そしてその後、合計された行列評価値（α＋ζ＋β＋ξ＋γ）があらかじめ設定されたしきい値σ以上（α＋ζ＋β＋ξ＋γ≧σ、例えば、σ＝７．０）であるかを判定する（Ｓ５１８）。
【０１３２】
ステップＳ５１８での判定の結果、しきい値σ以上であれば（Ｓ５１８のＹｅｓ）所定時間の計測を開始した時点のその車載端末装置の位置情報を待ち行列の位置情報として登録し（Ｓ５１９）、その待ち行列の位置から施設の出入口へ到達するまでの所要時間を算出して登録し（Ｓ５２０）、待ち行列の位置情報と行列待ち所要時間情報とを広域情報送信部１２１を介してセンタ装置２０１に送信し（Ｓ５２１）、一連の処理を終了する。
【０１３３】
以上のステップＳ５０８からステップＳ５１９までの処理は第２判定部１１３２が行い、ステップＳ５２０およびステップＳ５２１の処理は行列待ち時間計測部１１３３が行う。
【０１３４】
ステップＳ５１８で合計された行列評価値（α＋ζ＋β＋ξ＋γ）があらかじめ設定されたしきい値σ以下の場合は（Ｓ５１８のＮｏ）、行列待ち状態ではないと判断し、待ち行列の位置情報の検出の動作は終了する。
【０１３５】
なお、図６、図７および図８、図９に示す実施の形態においては、行列評価値は、車両が例えば時速１０ｋｍ以上になった時に、その車両は待ち行列の中には存在しないと判断され、初期化される。その後、時速が１０ｋｍ以下となったときに、重み係数α、β、γ
、ζ、ξが加算される。
【０１３６】
また、図６、図７では重み係数α、β、γを、図８、図９では重み係数α、β、γ、ζ、ξを、それぞれこの順番に判断してこの順番で加算していったが、本発明は、これに限らず、重み係数α、β、γ、ζ、ξを判断する順番、あるいは加算する順番は任意の順番でよく、例えば、いずれの場合も最後に一括して加算するなどしても、同様の効果が得られることは言うまでもない。
【０１３７】
図１０は、センタ装置２０１において、待ち行列情報（すなわち、待ち行列にいる車載端末装置群の位置情報）を生成する際の動作を示すフローチャートである。
【０１３８】
図１０において、センタ装置２０１において、複数の車載端末装置１０１から広域無線受信部２１１を介して待ち行列の位置情報を受信すると（Ｓ６０１）、待ち行列の位置情報と、同時に車載端末装置１０１から受信した車両の走行軌跡情報とを移動体情報蓄積部２１２へ蓄積後、行列情報生成部２１４において、過去の蓄積情報における平均値などの統計処理を施して待ち行列の末尾位置情報を生成（Ｓ６０２）し、さらに行列待ち時間情報を生成（Ｓ６０３）する。
【０１３９】
次に、これを、最新の道路ネットワーク情報が蓄積されたデジタル地図データベース２１８を参照しながら交通情報生成部２１３で生成された渋滞情報と行列情報生成部２１４で生成された待ち行列情報とを交通情報合成部２１５において合成し（Ｓ６０４）、これを交通情報蓄積部２１６に蓄積すると共に、広域無線送信２１７を介してこれらの渋滞情報、待ち行列情報を車載端末装置１０１に送信する（Ｓ６０５）。
【０１４０】
図１１は、車載端末装置１０１において、センタ装置２０１より受信した交通情報、待ち行列情報を基に、待ち行列の末尾位置を目的地とする経路を探索する場合の動作を示すフローチャートである。
【０１４１】
図１１において、車載端末装置１０１では、入力情報設定部１１４において、先ず、出発地、目的地を設定する（Ｓ７０１）。このとき、出発地としては、位置情報算出部１１２から取得した車両の現在位置を設定しても良い。
【０１４２】
目的地が設定されると、デジタル地図データベース１１０の目的地の施設情報から車両の出入口位置情報を取得し、目的地位置を車両の出入口位置（例えば、図４の車両出入口２１）に設定する（Ｓ７０２）。
【０１４３】
次に、経路探索部１１６は、交通情報蓄積部１１７を参照し、センタ装置２０１から交通情報が受信されているかどうかを判定する（Ｓ７０３）。
【０１４４】
ステップＳ７０３での判定の結果、交通情報が受信されていない場合には（Ｓ７０３のＮｏ）、目的地が設定されてから１度目の探索処理であるかどうかを判定し（Ｓ７０８）、ステップＳ７０８での判定の結果、１度目の探索処理であれば（Ｓ７０８のＹｅｓ）、交通情報を利用せず、車両出入口を目的地とする経路探索を実行し（Ｓ７０９）、目的地（仮経由地）に到達したかどうかを判定する（Ｓ７１０）。
【０１４５】
またステップＳ７０８での判定の結果、１度目の探索処理でなく、２度目以上の探索であれば（Ｓ７０８のＮｏ）、目的地（仮経由地）に到達したかどうかを判定する（Ｓ７１０）。
【０１４６】
ステップＳ７０３でセンタ装置２０１から交通情報が受信されているかどうかを判定（
Ｓ７０３）した結果、交通情報が受信されている場合には（Ｓ７０３のＹｅｓ）、目的地周辺情報抽出部１１５によって交通情報蓄積部１１７の待ち行列情報の有無を確認し、目的地周辺の待ち行列情報がセンタ装置２０１から受信されているかどうかを判定する（Ｓ７０４）。
【０１４７】
ステップＳ７０４での判定の結果、目的地周辺の待ち行列情報を受信していない場合には（Ｓ７０４のＮｏ）、交通情報蓄積部１１７の交通情報を利用して車両出入口を目的地とする経路探索を実行し（Ｓ７０７）、目的地（仮経由地）に到達したかどうかを判定する（Ｓ７１０）。
【０１４８】
ステップＳ７０４で目的地周辺の待ち行列情報がセンタ装置２０１から受信されているかどうかを判定（Ｓ７０４）した結果、目的地周辺の待ち行列情報が受信されている場合には（Ｓ７０４のＹｅｓ）、交通情報蓄積部１１７から待ち行列の末尾位置を特定し、その場所を仮経由地（例えば、図４の行列末尾位置２２）に設定し（Ｓ７０５）、交通情報蓄積部１１７の交通情報を利用して仮経由地（すなわち、待ち行列の末尾位置）を目的地とする経路探索を実行すると共に、仮経由地から施設の車両の出入口までの経路も生成する（Ｓ７０６）。
【０１４９】
そして、位置情報算出部１１２で取得した車両の位置情報と、経路探索部１１６で取得した経路情報とを比較して、仮経由地（仮経由地が設定されていない場合は目的地＝車両の出入口位置）へ到達したかどうかを判定する（Ｓ７１０）。
【０１５０】
ステップＳ７１０での判定の結果、目的地（仮経由地）へ到達していなければ（Ｓ７１０のＮｏ）、ステップＳ７０３に戻り、以降、同じ動作を繰り返す。
【０１５１】
すなわち、目的地へ到達する前に新たな交通情報もしくは待ち行列情報を受信した場合には、新しい交通情報を利用して新しい待ち行列の末尾位置を仮経由地とする経路探索を実行する。
【０１５２】
ステップＳ７１０での判定の結果、目的地（仮経由地）へ到達していれば（Ｓ７１０のＹｅｓ）、一連の経路探索処理を終了する。
【０１５３】
以上により、施設に設けられた車両の出入口の待ち行列末尾位置を検出し、その末尾位置を目的地として経路探索を実行することができ、このことにより運転者が待ち行列の末尾までの迂回路をいちいち探す必要がなくなり、そのための余分な時間を省くことが可能になる。結果として、周辺の渋滞を少なくすることにも貢献することになる。
【０１５４】
なお、本実施の形態では、センタ装置と車載端末装置とでナビゲーションシステムを構成しているが、車載端末装置は、パソコン、携帯電話機、ＰＤＡといったモバイル端末であっても良く、要するに、移動可能な端末装置であればよい。
【０１５５】
また、本実施の形態では、車載端末装置において、待ち行列の位置情報及び行列待ち時間をそれぞれ検出し、それらをセンタ装置に送信するようにしているが、車載端末装置では、位置情報や進行方向、速度情報などの走行軌跡情報のみを検出してそれをセンタ装置に送信するだけとし、センタ装置において、待ち行列の検出、待ち行列の位置情報、行列待ち時間の検出などを行うようにすることにより、車載端末装置の負荷を軽くすることができる。
【０１５６】
すなわち、図１に示すセンタ装置２０１が、図３に示す待ち行列検出部１１３のような機能をさらに備えていることにより、車載端末装置での負荷を軽減することができる。具
体的には、センタ装置２０１が、広域無線受信部２１１で受信した車載端末装置１０１の位置情報に基いて、交通情報蓄積部２１６に蓄積された一般の渋滞情報とデジタル地図データベース２１８に蓄積された施設などの地図データを用いて、車載端末装置１０１が形成している待ち行列の位置情報を検出し、その検出結果を行列情報生成部２１４に供給する待ち行列検出部を備えていればよい。
【０１５７】
しかしながら本発明は、待ち行列情報の生成は、センタ装置、端末装置、いずれで行っても構わない。
【０１５８】
以上のように、本実施の形態によれば、施設の出入口に待ち行列があった場合、その待ち行列を検出して待ち行列の位置情報をセンタ装置に送信するため、センタ装置を経由して任意の施設の出入口への待ち行列の末尾を知ることができ、その待ち行列の末尾を目的地として、その目的地までの経路を探索することにより、待ち行列がある場合に、それを知らずに、その施設の出入口まで行き、その後、待ち行列の末尾を感で探すような余分な時間を省くことができ、利用者にとって非常に有用である。
【０１５９】
そして、待ち行列の待ち時間を提供すれば、更に、その施設に行く場合、事前にどうするかを判断することもでき、また、画面上に待ち行列の情報を、線、マーク等で表示すれば、それらを基に容易に待ち行列の情報を得ることができるなど、非常に有用である。
【０１６０】
なお、本実施の形態においては、車両位置が施設３０１を含む区画３０２に沿った左回りの道路３０３上にあるか否かを、ステップＳ４０１、ステップＳ４０４、ステップＳ５０１、ステップＳ５０７で考慮して説明したが、本発明は、これに限定するものでなく、例えば、米国のように、車両の走行を右側通行に交通規定している場合の道路では、図１３に示すように、施設９０１を含む区画９０２に沿った右回り道路９０３の上に車両位置が一致するかどうかを判定するようにしてもよく、また、施設９０１を含む区画９０２に沿った道路が一方通行の場合には、その一方通行の道路上に車両位置が一致するかどうかを判定するようにしてもよいことは、言うまでもない。
【０１６１】
また本実施の形態では、待ち行列情報が、待ち行列の位置情報と、待ち行列の行列待ち時間からなるものについて説明したが、本発明は、これに限ることなく、待ち行列の末尾位置を特定できる情報、例えば、待ち行列の末尾位置情報または待ち行列の行列待ち時間または待ち行列の長さのうち少なくとも一つの情報を備えていればよい。これらの情報は、本実施の形態のように待ち行列検出部１１３で取得することもできるし、他の部分で計測、取得することも可能である。
【０１６２】
（実施の形態２）
実施の形態１では施設などの目的地の出入口への待ち行列の末尾へ案内する端末装置、ナビゲーションシステム、待ち行列検出方法を説明したが、駐車場やテーマパークなどの目的地へ向かう経路の途中に存在する交差点や、高速道路もしくは一般道路などの分岐点において、ある分岐の方向が渋滞による行列（以下、一般の交通渋滞とは異なり、このように目的地への経路途中で発生している車列を渋滞待ち行列と言う）を形成する場合があり、本実施の形態では、この渋滞待ち行列の位置情報を検出してその末尾へ案内する端末装置、ナビゲーションシステム、待ち行列検出方法を説明する。
【０１６３】
渋滞待ち行列が存在する方向に分岐する場合、すなわち、図１４に示すような高速道路の１０００の出口において、例えば出口レーン１００１が渋滞で混雑して渋滞待ち行列１００２が存在する場合がある。このような場合、探索された経路１００３がこの出口で出るように案内する際に、検出された渋滞待ち行列の末尾位置１００４に誘導する案内情報を生成して提供することによって、車両１００５は、予めレーン変更を早い時期に行うこ
とで確実に出口で出ることができるようになる。
【０１６４】
すなわち、渋滞による行列によって出口で出られなくなることによる遠回りの時間的ロスを防ぐことができる。
【０１６５】
また、図１４では交通規則が車両の走行が左側通行の場合を想定して説明したが、本発明はこれに限定するものでなく、図１５に示すような車両の走行を右側通行で交通規則している場合でも、同様に車両を誘導することにより、同様の効果が得られる。
【０１６６】
さらに、図１６に示すような一般道路における交差点１２００において、例えば右折レーンが渋滞で混雑して待ち行列１２０１が存在している場合がある。このような場合、探索された経路１２０２がこの交差点１２００で右折するように案内する際に、検出された渋滞末尾位置１２０３に誘導する案内情報を生成して提供することによって、予め車両１２０４は早い時期にレーン変更を行うことで確実に交差点を右折できるようになる。
【０１６７】
すなわち、渋滞による行列によって右折できなくなることによる遠回りの時間的ロスを防ぐことができるようになる。
【０１６８】
また、図１６では交通規則が車両の走行が左側通行の場合を想定して説明したが、本発明はこれに限定するものでなく、図１７に示すような車両の走行を右側通行で交通規則している場合でも、同様に車両を誘導することにより、同様の効果が得られる。
【０１６９】
本実施の形態の端末装置、センタ装置、およびナビゲーションシステムの構成は、実施の形態１で説明した図１、図２、図３で示した構成で実現可能である。
【０１７０】
ただし、本実施の形態において、デジタル地図データベース１１０には、交差点や高速道路・一般道路等の分岐点についての情報を含む道路ネットワークが蓄積されている。
【０１７１】
また、待ち行列検出部１１３は、車両の位置情報、進行方向について、デジタル地図データベース１１０の地図データ、交通情報蓄積部１１７の渋滞情報を参照しながら、交差点または分岐点における進行方向ごとの渋滞待ち行列の待ち行列長（以下、渋滞長と言う）、渋滞待ち行列の位置情報（以下、渋滞位置と言う）、渋滞待ち行列の通過時間（以下、渋滞通過時間と言う）を算出して、渋滞位置を含む渋滞待ち行列の情報（以下、渋滞行列情報と言う）を生成する。
【０１７２】
広域無線送信部１２１は、この渋滞位置を含む渋滞行列情報を走行軌跡情報と合わせてセンタ装置２０１に送信する。
【０１７３】
車載端末装置１０１は、センタ装置２０１で生成された、渋滞位置を含む渋滞行列情報と、交通の渋滞情報（いわゆる、一般の交通渋滞に関する情報）および交通規制などからなる交通情報とを、広域無線受信部１１８を介して受信すると、交通情報蓄積部１１７に蓄積する。予め入力情報設定部１１４で設定した目的地を中心とする所定の範囲内に含まれる交通情報と渋滞行列情報を目的地周辺情報抽出部１１５で抽出すると、交差点や分岐点への渋滞行列情報から渋滞位置を仮の目的地に設定し、出発地から仮の目的地を経由して交差点または分岐点、および目的地までの経路を交通情報を加味しながら経路探索部１１６で探索する。
【０１７４】
ここで、探索された経路上に存在する交差点や高速道路・一般道路の分岐点で、曲がるべき方向に向かうレーンに渋滞が発生していれば、渋滞行列情報から得られる渋滞末尾位置と走行すべきレーンをデジタル地図表示手段１１９に表示する。
【０１７５】
経路探索の方法としては、実施の形態１と同様に、ダイクストラ法、その他の最短経路探索手法等を採用する。
【０１７６】
なお、デジタル地図表示手段１１９で表示する際には、走行すべきレーンと渋滞末尾位置を拡大表示してもよいし、デジタル地図表示手段１１９による表示に替えて、音声によって案内するようにしてもよいし、またこれらを併用しても良い。
【０１７７】
また、車載端末装置１０１のデジタル地図表示部１１９における表示方法としては、センタ装置２０１から受信した一般の交通情報の他に、図１８に示すように、渋滞行列情報の渋滞末尾位置を示すマーク１５０１、渋滞待ち行列を示すマーク１５０２、渋滞末尾位置から渋滞待ち行列の先頭位置までの行列を表現する線分１５０３、渋滞通過時間または渋滞長のうち少なくとも一つを示すテキスト情報１５０４、渋滞待ち行列の末尾へ誘導する線分１５０５のうち、少なくとも一つを表示するようにすることにより、操作者からの視認性が高くなり、迂回によるより時間ロスの少ない経路誘導を行える。
【０１７８】
経路上の交差点や、高速道路・一般道路の分岐点で発生している渋滞位置および渋滞通過時間を含む渋滞行列の位置情報を検出する方法の詳細について、さらに図１９を用いて説明する。
【０１７９】
車載端末１０１において、センサ１１１からのセンサ情報に基づき、位置情報算出部１１２において算出した車両の位置情報、進行方向を待ち行列検出部１１３が取得すると、道路ネットワークが蓄積されたデジタル地図データベース１１０を参照しながら、車両の位置情報がデジタル地図上の交差点または高速道路・一般道路等の分岐点を通過しているかどうかを判定する（Ｓ１４０１）。
【０１８０】
ステップＳ１４０１において、車両の位置情報が交差点または分岐点を通過していない場合（Ｓ１４０１のＮｏ）には処理を終了する。
【０１８１】
ステップＳ１４０１において、車両の位置情報が交差点または分岐点を通過している場合（Ｓ１４０１のＹｅｓ）には、どの交差点または分岐点をどの方向に通過したかを特定する（Ｓ１４０２）。
【０１８２】
さらに、交差点または分岐点を通過するために発生している渋滞の区間が存在するか否かの判定を、車速と閾値とを比較することによって行う（Ｓ１４０３）。
【０１８３】
具体的には、交差点を通過したと判定された位置情報を基に、レーンごとに、一定距離・一定時間おき、つまり任意の小区間ごとに平均車速Ｖを算出し、これが閾値Ｖｔｈ（例えば、時速３ｋｍ以下）を下回った区間を渋滞区間と判定する。道路の進行方向に向かって渋滞区間の判定を連続して行い、初めて渋滞区間と判定された小区間から交差点までの区間を交差点の渋滞区間と判定する。
【０１８４】
この際、道路の交差点または分岐点の先の道路が渋滞かどうかを判定することにより、交差点または分岐点を通過するために発生している渋滞が、一般の交通渋滞でなく、交差点または分岐点における車両の待ち行列による渋滞待ち行列であると判断できる精度が高くなる。すなわち、交差点または分岐点の延長線上の先の道路が渋滞していると、渋滞待ち行列ではなく、一般の交通渋滞の影響を受けていることになるが、交差点または分岐点の延長線上の先の道路が渋滞していない場合は、目的地に関連した渋滞待ち行列と判断できる。
【０１８５】
また、分岐点の場合も同様に、レーンごとに、一定距離・一定時間おきの任意の小区間ごとに算出した平均車速Ｖが閾値Ｖｔｈを下回った区間を渋滞区間と判定する。道路の進行方向に向かって渋滞区間の判定を連続して行い、初めて渋滞区間と判定された小区間から渋滞区間ではなくなる直前までの小区間を分岐点の渋滞区間と判定する。
【０１８６】
ステップＳ１４０３で渋滞区間が存在しない場合（Ｓ１４０３のＮｏ）には処理を終了する。
【０１８７】
ステップＳ１４０３で渋滞区間が存在する場合（Ｓ１４０３のＹｅｓ）には、交差点または分岐点の渋滞区間の区間長を算出し（Ｓ１４０４）、渋滞区間の位置を算出し（Ｓ１４０５）、その車載端末装置が搭載された車両が交通流の渋滞区間を通過するのにかかった渋滞通過時間を算出する（Ｓ１４０６）。その後、渋滞位置と渋滞通過時間の情報を広域情報送信部１２１を介してセンタ装置に送信し（Ｓ１４０７）、一連の処理を終了する。
【０１８８】
図２０、図２１は、車載端末装置１０１において、センタ装置２０１より受信した渋滞位置を含む渋滞行列情報と交通情報とを基に探索された経路上に存在する交差点や高速道路・一般道路の分岐点で、渋滞による渋滞待ち行列が発生している場合の動作を示すフローチャートである。
【０１８９】
図２０、図２１において、ステップＳ７０１〜ステップＳ７０９までは、図１１に示す、車載端末装置が行列の末尾位置を目的地として経路探索処理を行うときの動作と同様である。
【０１９０】
ステップＳ７０６、ステップＳ７０７において探索された経路上に存在する交差点や高速道路・一般道路の分岐点で、渋滞末尾位置が存在するかどうかを判断する（Ｓ１６０１）。
【０１９１】
ステップＳ１６０１で、交差点や分岐点に渋滞末尾位置が存在しない場合（ステップＳ１６０１のＮｏ）は、目的地（仮経由地）に到達したかどうかを判定する（Ｓ７１０）。
【０１９２】
ステップＳ１６０１で、交差点や分岐点に渋滞末尾位置が存在する場合（ステップＳ１６０１のＹｅｓ）は、経路探索部１１６において渋滞末尾へ誘導する案内情報として、渋滞末尾位置、渋滞長、渋滞通過時間、レーン変更誘導案内情報のうち少なくとも１つを生成する（Ｓ１６０２）。この生成した渋滞末尾位置、渋滞長、渋滞通過時間、レーン変更誘導案内情報のうち少なくとも１つをデジタル地図表示部１１９にて画面表示する（Ｓ１６０３）。
【０１９３】
そして、位置情報算出部１１２で取得した車両の位置情報と、経路探索部１１６で取得した経路情報とを比較して、仮経由地（仮経由地が設定されていない場合は目的地＝車両の出入口位置など）へ到達したかどうかを判定し（Ｓ７１０）、位置情報が仮経由地に到達していなければ（Ｓ７１０のＮｏ）、ステップ７０３に戻り、以降、同じ動作を繰り返す。すなわち、目的地へ到達する前に新たな交通情報もしくは待ち行列情報を受信した場合には、新しい交通情報を利用して新しい待ち行列の末尾位置を仮経由地とする経路探索を実行する。
【０１９４】
位置情報が仮経由地へ到達していれば（Ｓ７１０のＹｅｓ）、一連の経路探索処理を終了する。
【０１９５】
なお、ステップＳ１６０２の誘導案内情報として、音声を利用した案内情報を生成する
と共に、ステップＳ１６０３にて音声案内用スピーカ等を利用して案内情報を提供するようにしてもよい。
【０１９６】
以上により、本実施の形態では、目的地までの経路の途中で通過する交差点や高速道路・一般道路などの分岐点において、曲がりたい方向の道路が渋滞して渋滞待ち行列を成していても、その末尾位置へ誘導する案内情報を提供することができるので、確実に渋滞末尾につくことができ、回り道による時間的なロスを省くことが可能となる。
【０１９７】
なお、本実施の形態では、センタ装置と車載端末装置とでナビゲーションシステムを構成しているが、車載端末装置は、パソコン、携帯電話機、ＰＤＡといったモバイル端末であっても良く、要するに、移動可能な端末装置であればよい。
【０１９８】
また、本実施の形態では、車載端末装置において、渋滞位置情報および待ち行列時間をそれぞれ検出し、それらをセンタ装置に送信するようにしているが、車載端末装置では、位置情報や進行方向、速度情報などの走行軌跡情報のみを検出してそれをセンタ装置に送信するだけとし、センタ装置において、渋滞待ち時間の検出、渋滞位置情報もしくは待ち行列時間の検出などを行うようにすることにより、車載端末装置の負荷を軽くすることができる。すなわち、図１に示すセンタ装置２０１が、実施の形態１と同様に、図３に示す待ち行列検出部１１３のような機能を備えていることにより、車載端末装置での負荷を軽減することができる。しかしながら本発明は、渋滞末尾情報もしくは待ち行列情報の生成は、センタ装置、端末装置、いずれで行っても構わない。
【０１９９】
さらに、本実施の形態では、渋滞行列情報が、渋滞位置情報および渋滞通過時間からなるものについて説明したが、本発明は、これに限ることなく、渋滞による待ち行列の末尾位置を特定できる情報、例えば、渋滞よる待ち行列の末尾位置情報または渋滞による待ち行列の行列待ち時間または渋滞による待ち行列の長さのうち少なくとも一つの情報を備えていればよい。これらの情報は、本実施の形態のように待ち行列検出部１１３で取得することもできるし、他の部分で計測、取得することも可能である。
【０２００】
（実施の形態３）
車載端末装置１０１やセンタ装置２０１などの構成や動作については、実施の形態１または２のそれらを利用して説明する。
【０２０１】
まず、第１に、車載端末装置１０１が目的地と位置情報をセンタ装置２０１に送信し、センタ装置２０１が待ち行列の位置情報を算出して、待ち行列情報を生成し、車載端末装置１０１に送信する例について説明する。
【０２０２】
車載端末装置１０１は図１に示す構成を有し、位置情報算出部１１２で算出された車載端末装置１０１の位置情報と、入力情報設定部１１４で設定された目的地に関する情報（少なくとも、目的地の位置）を広域無線送信部１２１からセンタ装置２０１に送信する。
【０２０３】
これら情報は、所定の時間ごとに、広域無線送信部１２１を介してセンタ装置２０１に送っても良いし、待ち行列検出部１１３が複数回の所定の時間に検出した情報を、一旦時系列で蓄積しておき、時系列に蓄積された情報をあるタイミング毎に広域無線送信部１２１を介してセンタ装置２０１に送っても良い。
【０２０４】
本実施の形態のセンタ装置２０１は図２２に示す構成を備えており、図２に示す実施の形態１のセンタ装置に加えて、さらに待ち行列検出部２１９を備えている。
【０２０５】
図２２において、センタ装置２０１は、多数の車載端末装置１０１から送信された位置
情報と目的地に関する情報を、広域無線受信部２１１を介して受信し、一旦移動体情報蓄積部２１２に蓄積する。次に、待ち行列検出部２１９は、移動体情報蓄積部２１２から同じ目的地を有する車両の位置情報のみを抽出する。その後、図９に示すステップ５１０のように、例えば、抽出された車両の時速が１０ｋｍ以下かどうかを判断し、時速が１０ｋｍ以下のものについて、これらの車両が待ち行列を形成している可能性が高いとみて、これらの車両の位置情報を検出し、待ち行列情報生成部２１４はその車両位置の連続性から待ち行列情報を生成する。
【０２０６】
さらに、既に目的地に到達した車両について、待ち行列の末尾に到達した時刻と目的地に到達した時刻から待ち行列の行列待ち時間を平均的に求める。この場合、直近の車両の行列待ち時間の重み付けを大きくするなどして行列待ち時間を算出してもよい。もしくは、現在待ち行列を形成している車両について、それらの速度情報を平均化して待ち行列内の移動速度を算出し、待ち行列長さを掛け合わせることで行列待ち時間を算出しても良い。
【０２０７】
この後、このように、行列情報生成部２１４で、図１０のステップＳ６０２、ステップＳ６０３に示すように算出された、行列待ち時間を含む待ち行列情報を、ステップＳ６０５に示すように、広域無線送信部２１７を介して、車両端末装置１０１に送信する。
【０２０８】
以上のようにして、第１のケースでは、車載端末装置１０１が車両の目的地と位置情報をセンタ装置２０１に送信し、多数の車載端末装置１０１から送信されたこれら情報に基づいて、センタ装置２０１は待ち行列情報を生成し、車載端末装置１０１に送信する。
【０２０９】
第２に、車載端末装置１０１が待ち行列にいることを自ら検出して、目的地と、待ち行列の位置情報（待ち行列にいる端末の位置情報）をセンタ装置２０１に送信し、センタ装置２０１がこれら情報から待ち行列情報を生成して、車載端末装置１０１に送信する例について説明する。
【０２１０】
車載端末装置１０１では、位置情報算出部１１２において、センサ部１１１で検出した車載端末装置１０１の位置情報から車両の速度を算出する。その後、待ち行列検出部１１３において、図９に示すステップ５１０のように、例えば、自車両の時速が１０ｋｍ以下かどうかを判断し、時速が１０ｋｍ以下になれば、車両が待ち行列を形成している可能性が高いとみて、車両の位置情報を待ち行列の位置情報として、入力情報設定部１１４で設定された目的地に関する情報（少なくとも、目的地の位置）と共にセンタ装置２０１に送信する。
【０２１１】
センタ装置２０１は、多数の車載端末装置１０１から送信された待ち行列の位置情報と目的地に関する情報を、広域無線受信部２１１を介して、一旦移動体情報蓄積部２１２に蓄積する。
【０２１２】
次に、行列情報生成部２１４は、移動体情報蓄積部２１２から同じ目的地を有する車両の（時系列の）待ち行列の位置情報を抽出する。その後、抽出された車両の待ち行列の位置情報に付随する時刻情報から最新の待ち行列の位置情報を取り出して地図上に並べることにより、その待ち行列の位置情報の連続性から待ち行列情報を生成する。なお、第１のケースと同様に、既に目的地に到達した車両について、待ち行列の末尾に到達した時刻と目的地に到達した時刻から待ち行列の行列待ち時間を平均的に求める。この場合、直近の車両の行列待ち時間の重み付けを大きくするなどして行列待ち時間を算出してもよい。もしくは、現在待ち行列を形成している車両について、それらの速度情報を平均化して待ち行列内の移動速度を算出し、待ち行列長さを掛け合わせることで行列待ち時間を算出しても良い。
【０２１３】
この後、このように、行列情報生成部２１４で生成された行列待ち時間を含む待ち行列情報を、広域無線送信部２１７を介して、車両端末装置１０１に送信する。
【０２１４】
以上のようにして、第２のケースでは、車載端末装置１０１が待ち行列にいることを自ら検出して、目的地と、待ち行列の位置情報をセンタ装置２０１に送信し、センタ装置２０１がこれら情報から待ち行列情報を生成して、車載端末装置１０１に送信する。
【０２１５】
第３に、車載端末装置１０１が、目的地を含む区画に沿った道路にいる場合に、待ち行列にいることを自ら検出して、目的地と、待ち行列の位置情報を、センタ装置２０１に送信し、センタ装置２０１がこれら情報から待ち行列の行列待ち時間を含む待ち行列情報を車載端末装置１０１に送信する例について説明する。
【０２１６】
車載端末装置１０１では、第２のケースと同様に、位置情報算出部１１２において、車両の速度を算出し、待ち行列検出部１１３で車両が待ち行列を形成している可能性が高い場合に、待ち行列状態の情報を算出する。
【０２１７】
さらに、待ち行列検出部１１３では、図５に示すステップＳ５０１で説明したように、車両が目的地を含む区画に沿った道路上にいるかどうかを判断し、車両が目的地を含む区画に沿った道路上にいる場合に、目的地を含む区画に沿ったその道路上にいる車両のみが、位置情報算出部１１２で算出された位置情報と待ち行列検出部１１３で算出された行列待ち状態にあるという情報を合わせて待ち行列の位置情報とし、さらに入力情報設定部１１４に入力された目的地とをセンタ装置２０１に送信する。
【０２１８】
センタ装置２０１は、多数の車載端末装置１０１から送信された待ち行列の位置情報と目的地に関する情報を、広域無線受信部２１１を介して、一旦移動体情報蓄積部２１２に蓄積する。
【０２１９】
次に、第２のケースと同様に、行列情報生成部２１４は、移動体情報蓄積部２１２から同じ目的地を有する車両の（時系列の）待ち行列の位置情報を抽出する。その後、抽出された車両の待ち行列の位置情報に付随する時刻情報から最新の待ち行列の位置情報を取り出して地図上に並べることにより、その位置情報の連続性から待ち行列情報を生成する。なお、各車両について、第２のケースと同様に、待ち行列の末尾に到達した時刻と目的地に到達した時刻から待ち行列の行列待ち時間を平均的に求める。もしくは、現在待ち行列を形成している車両について、それらの速度情報を平均化して待ち行列内の移動速度を算出し、待ち行列長さを掛け合わせることで行列待ち時間を算出しても良い。
【０２２０】
この後、このように、行列情報生成部２１４で生成された待ち行列の行列待ち時間を含む待ち行列情報を、広域無線送信部２１７を介して、車両端末装置１０１に送信する。
【０２２１】
以上のようにして、第３のケースでは、車両が目的地を含む区画に沿った道路にいる場合に、車載端末装置１０１が車両の目的地と、待ち行列の位置情報をセンタ装置２０１に送信し、多数の車載端末装置１０１から送信されたこれら情報に基づいて、センタ装置２０１は待ち行列情報を生成し、車載端末装置１０１に送信する。したがって、第３のケースの場合は、第２のケースの場合に比べて、センタ装置２０１に車載端末装置１０１から送信されるデータの量が非常に少なくなり、センタ装置の負荷が軽くなり、車載端末装置１０１は的確な判断が行える。
【０２２２】
なお、第１のケースにおいて、センタ装置２０１が多数の車載端末装置１０１からの目的地と位置情報を送信してきた場合に、行列情報生成部２１４が移動体情報蓄積部２１２
から同じ目的地を有する車両であり、かつ、目的地を含む区画に沿った道路にいる車両である場合に、その車両の位置情報のみを抽出して待ち行列情報を生成するようにしてもセンタ装置の負荷が軽くなる効果が生まれる。
【０２２３】
第４のケース以降は、車載端末装置１０１が経路探索部１１６によって探索された経路を有しており、車両がある時点にその探索された経路上にあり、現在の車両の位置の直近の交差点または分岐点を仮目的地として設定した例について説明する。
【０２２４】
第４は、車載端末装置１０１が仮目的地（すなわち、探索された経路上の直近の交差点または分岐点）の位置情報と車両の位置情報と仮目的地での進行方向（交差点での右左折あるいは直進、分岐点での左右分岐あるいは直進など）をセンタ装置２０１に送信し、センタ装置２０１が待ち行列の位置情報と待ち行列の行列待ち時間を算出して待ち行列情報を車載端末装置１０１に送信する例について説明する。
【０２２５】
車載端末装置１０１は、やはり図１に示す構成を有し、まず位置情報算出部１１２は車載端末装置１０１の位置情報を算出する。また、経路探索部１１６で探索された経路、現在の位置情報、およびデジタル地図データベース１１０に蓄積された交差点や分岐点に関する位置情報から、仮目的地の位置情報および仮目的地での進行方向を検出する。さらに、車載端末装置１０１の位置情報と仮目的地の位置情報、仮目的地での進行方向を広域無線送信部１２１を介してセンタ装置２０１に送信する。
【０２２６】
これら情報は、第１のケースと同様に、所定の時間ごとに、広域無線送信部１２１を介してセンタ装置２０１に送っても良いし、待ち行列検出部１１３が複数回の所定の時間に検出した情報を、一旦時系列で蓄積しておき、時系列に蓄積された情報をあるタイミング毎に広域無線送信部１２１を介してセンタ装置２０１に送っても良い。
【０２２７】
センタ装置２０１は図２に示す構成を有し、多数の車載端末装置１０１から送信された車両の位置情報と仮目的地の位置情報と仮目的地での進行方向を、広域無線受信部２１１を介して受信し、一旦移動体情報蓄積部２１２に蓄積する。
【０２２８】
次に、待ち行列検出部２１９は、移動体情報蓄積部２１２から、同じ仮目的地を有する車両であって、その仮目的地である交差点または分岐点で同じ方向に進行する車両に関しての位置情報のみを抽出する。その後、第１のケースと同様に、例えば、抽出された車両の時速が１０ｋｍ以下かどうかを判断し、時速が１０ｋｍ以下のものについて、これらの車両が仮目的地で待ち行列を形成している可能性が高いとみて、これらの車両の位置情報を検出し、行列情報生成部２１４はこの位置情報の連続性から仮目的地である交差点または分岐点での待ち行列情報を生成する。
【０２２９】
さらに、既に仮目的地に到達した車両について、待ち行列の末尾に到達した時刻と仮目的地に到達した時刻から待ち行列の行列待ち時間を平均的に求める。この場合、直近の車両の行列待ち時間の重み付けを大きくするなどして行列待ち時間を算出してもよい。もしくは、現在待ち行列を形成している車両について、それらの速度情報を平均化して待ち行列内の移動速度を算出し、待ち行列長さを掛け合わせることで行列待ち時間を算出しても良い。
【０２３０】
この後、このように、第１のケースと同様に、行列情報生成部２１４で生成された、待ち行列の行列待ち時間を含む待ち行列情報を、広域無線送信部２１７を介して、車両端末装置１０１に送信する。
【０２３１】
なお、例えば、交差点から所定の範囲内にある交差点付近の端末装置のみから情報を得
るようにすればセンタ装置の処理を軽減することも可能である。
【０２３２】
以上のようにして、第４のケースでは、車載端末装置１０１が車両の仮目的地と位置情報と仮目的地での進行方向をセンタ装置２０１に送信し、多数の車載端末装置１０１から送信されたこれら情報に基づいて、センタ装置２０１は仮目的地での待ち行列の位置情報と待ち行列の行列待ち時間を算出して待ち行列情報を生成し、車載端末装置１０１に送信する。
【０２３３】
第５に、車載端末装置１０１が待ち行列にいることを自ら検出して、仮目的地と、仮目的地での進行方向と、さらに待ち行列の位置情報をセンタ装置２０１に送信し、センタ装置２０１がこれら情報から仮目的地での待ち行列情報を車載端末装置１０１に送信する例について説明する。
【０２３４】
車載端末装置１０１では、第２のケースと同様に、位置情報算出部１１２において車両の速度を算出する。その後、第２のケースと同様に、待ち行列検出部１１３において、待ち行列の位置情報を検出し、仮目的地と仮目的地での進行方向と共にセンタ装置２０１に送信する。
【０２３５】
センタ装置２０１は、多数の車載端末装置１０１から送信された待ち行列の位置情報と仮目的地に関する情報と仮目的地での進行方向を、広域無線受信部２１１を介して、一旦移動体情報蓄積部２１２に蓄積する。
【０２３６】
次に、行列情報生成部２１４は、移動体情報蓄積部２１２から同じ仮目的地を有する車両でかつ仮目的地で同じ方向に進行する車両の（時系列の）待ち行列の位置情報を抽出する。その後、抽出された車両の待ち行列の位置情報に付随する時刻情報から最新の待ち行列の位置情報を取り出して地図上に並べることにより、その位置情報の連続性から待ち行列情報を生成する。なお、既に仮目的地に到達した車両について、待ち行列の末尾に到達した時刻と仮目的地に到達した時刻から待ち行列の行列待ち時間を平均的に求める。この場合、直近の車両の行列待ち時間の重み付けを大きくするなどして行列待ち時間を算出してもよい。もしくは、現在待ち行列を形成している車両について、それらの速度情報を平均化して待ち行列内の移動速度を算出し、待ち行列長さを掛け合わせることで行列待ち時間を算出しても良い。
【０２３７】
この後、このように、行列情報生成部２１４で生成された仮目的地での行列待ち時間を含む待ち行列情報を、広域無線送信部２１７を介して、車両端末装置１０１に送信する。
【０２３８】
以上のようにして、第５のケースでは、車載端末装置１０１が車両の仮目的地と仮目的地での進行方向と待ち行列の位置情報とをセンタ装置２０１に送信し、多数の車載端末装置１０１から送信されたこれら情報に基いて、センタ装置２０１は仮目的地での待ち行列情報を生成し、車載端末装置１０１に送信する。
【０２３９】
第６に、車載端末装置１０１が位置情報と、現在の仮目的地と進行方向、過去の仮目的地をセンタ装置２０１に送信し、センタ装置２０１が現在の仮目的地での待ち行列を検出して待ち行列の位置情報を算出し、この位置情報から待ち行列情報を生成して、この待ち行列情報を車載端末装置１０１に送信する例について説明する。
【０２４０】
基本的に、第４のケースと同様であるが、現在の仮目的だけではなく、一つ前の過去の仮目的地の情報をセンタ装置２０１に送信する。センタ装置２０１では、待ち行列検出部２１９において、現在の仮目的地と現在の仮目的地での進行方向及び過去の仮目的地が同一の車両についての位置情報のみを抽出し、例えば抽出された車両の速度が１０ｋｍ以下
かどうかを判断し、時速が１０ｋｍ以下のものについて、これらの車両が待ち行列を形成している可能性が高いとみて、これらの車両の位置情報を検出し、待ち行列情報生成部２１４はその車両位置の連続性から待ち行列情報を生成する。
【０２４１】
このように、現在の仮目的地だけでなく、一つ前の過去の仮目的地をあわせて待ち行列情報を生成することにより、仮目的地である交差点や分岐点の手前の待ち行列情報だけでなく、その先の待ち行列情報がわかり、先を見越したナビゲーションを実現することが可能となる。
【０２４２】
第７に、車載端末装置１０１が待ち行列にいることを自ら検出して、位置情報と、現在の仮目的地と進行方向、過去の仮目的地と、待ち行列の位置情報をセンタ装置２０１に送信し、センタ装置２０１が現在の仮目的地での待ち行列情報を生成して、この待ち行列情報を車載端末装置１０１に送信する例について説明する。
【０２４３】
基本的に、第５のケースと同様であるが、現在の仮目的と進行方向だけではなく、一つ前の過去の仮目的地の情報をセンタ装置２０１に送信する。センタ装置２０１では、待ち行列検出部において、現在の仮目的地と現在の仮目的地での進行方向及び過去の仮目的地が同一の車両についての位置情報のみを抽出し、これらの車両の位置情報の連続性から待ち行列情報を生成する。
【０２４４】
このように、現在の仮目的地だけでなく、一つ前の過去の仮目的地をあわせて待ち行列情報を生成することにより、仮目的地である交差点や分岐点の手前の待ち行列情報だけでなく、その先の待ち行列情報がわかり、先を見越したナビゲーションを実現することが可能となる。
【０２４５】
以上のように、本発明によれば、待ち行列があった場合、その待ち行列の位置情報をセンタ装置に送信し、センタ装置を経由してその待ち行列に関する待ち行列情報あるいは待ち行列の末尾位置を知ることができ、したがって待ち行列の末尾位置を目的地として、その目的地までの経路を探索することにより、待ち行列がある場合に、それを知らずに、目的地まで行き、その後、待ち行列の末尾を感で探すような余分な時間を省くことができ、利用者にとって非常に有用である。
【０２４６】
すなわち、探索された目的地までの経路上に存在する施設などの入口において発生している待ち行列、あるいは交差点や高速道路・一般道路の分岐点において発生している渋滞による渋滞待ち行列などを検出することができ、これによって待ち行列の末尾位置へ誘導することができるので、待ち行列の末尾を通り過ぎて行列に入れなくなることによる遠回りを避けられると共に、遠回りによる時間のロスを省くことができ、利用者にとって非常に有用である。
【産業上の利用可能性】
【０２４７】
本発明によれば、待ち行列を検出することができ、また待ち行列の末尾を目的地とした経路を探索して車両を誘導するので、施設の出入口、例えば、デパートやテーマパークなどの駐車場で、出入口に長い行列が頻繁にできる場合などのナビゲーションシステムとして非常に有用である。
【０２４８】
また、探索された経路上に存在する交差点、高速道路・一般道路の分岐点で曲がりたい方向に発生している渋滞の末尾位置へ誘導できるので、例えば高速道路の出口や交差点の右折または左折のレーンに長い行列が頻繁にできる場合などのナビゲーションシステムとして非常に有用である。
【０２４９】
また、本発明は、車載端末装置に限らず、パソコン、携帯電話機、ＰＤＡのようなモバイル端末、更には、交通情報、待ち行列情報を収集、生成する交通管制システムといったセンタシステムにも広く活用することができ有用である。
【図面の簡単な説明】
【０２５０】
【図１】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムの車載端末装置の概略構成を示すブロック図
【図２】同センタ装置の概略構成を示すブロック図
【図３】同車載端末装置の要部概略構成を示すブロック図
【図４】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムにおいて、探索しようとする目的地にできた車両の行列の末尾位置への経路を示す説明図
【図５】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムにおいて、探索しようとする目的地にできる車両の行列の状態を示す説明図
【図６】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムにおいて、目的地を設定せずに、待ち行列の位置情報を検出する場合の動作を示す第１のフローチャート
【図７】同第２のフローチャート
【図８】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムにおいて、目的地を設定した状態で、待ち行列の位置情報を検出する場合の動作を示す第１のフローチャート
【図９】同第２のフローチャート
【図１０】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムにおいて、センタ装置が待ち行列情報を生成するときの動作を示すフローチャート
【図１１】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムにおいて、車載端末装置が行列の末尾位置を目的地として経路探索処理を行うときの動作を示すフローチャート
【図１２】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムを構成する車載端末装置において、待ち行列情報とその行列の末尾位置を目的地とする経路探索結果とをそれぞれ表示した状態を示す図
【図１３】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムにおいて、探索しようとする目的地にできる車両の行列の状態を示す説明図
【図１４】本発明の実施の形態２におけるナビゲーションシステムにおいて、高速道路もしくは一般道路の分岐点にできる車両の行列の状態を示す説明図
【図１５】本発明の実施の形態２におけるナビゲーションシステムにおいて、高速道路もしくは一般道路の分岐点にできる車両の行列の他の状態を示す説明図
【図１６】本発明の実施の形態２におけるナビゲーションシステムにおいて、一般道路の交差点にできるレーンごとの車両の行列の状態を示す説明図
【図１７】本発明の実施の形態２におけるナビゲーションシステムにおいて、一般道路の交差点にできるレーンごとの車両の行列の他の状態を示す説明図
【図１８】本発明の実施の形態２におけるナビゲーションシステムを構成する車載端末装置において、交差点や高速道路もしくは一般道路の分岐点で発生する渋滞末尾情報とその行列の末尾位置へ誘導する案内情報を表示した状態を示す図
【図１９】本発明の実施の形態２におけるナビゲーションシステムにおいて、車載端末が探索した経路上に存在する渋滞による行列が発生している場合の待ち行列の位置情報を検出する場合の動作を示すフローチャート
【図２０】本発明の実施の形態２におけるナビゲーションシステムにおいて、車載端末装置が探索した経路上に存在する渋滞による行列が発生している場合の経路探索処理を行うときの動作を示す第１のフローチャート
【図２１】同第２のフローチャート
【図２２】本発明の実施の形態３におけるナビゲーションシステムのセンタ装置の概略構成を示すブロック図
【符号の説明】
【０２５１】
１０１ 車載端末装置
１１０，２１８ デジタル地図データベース
１１１ センサ部
１１２ 位置情報算出部
１１３，２１９ 待ち行列検出部
１１４ 入力情報設定部
１１５ 目的地周辺情報抽出部
１１６ 経路探索部
１１７，２１６ 交通情報蓄積部
１１８，２１１ 広域無線受信部
１１９ デジタル地図表示部
１２０ 走行軌跡蓄積部
１２１，２１７ 広域無線送信部
２０１ センタ装置
２１２ 移動体情報蓄積部
２１３ 交通情報生成部
２１４ 行列情報生成部
２１５ 交通情報合成部
１１３１ 第１判定部
１１３２ 第２判定部
１１３３ 行列待ち時間計測部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地に行列が形成されていても目的地までの最適な経路を設定するナビゲーションシステム、およびその端末装置、センタ装置、待ち行列検出方法、および、それを実行するプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車載用のナビゲーションシステムには、車両の現在位置から運転者が所望する目的地に向かって道路を間違うことなく走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。
【０００３】
従来のナビゲーションシステムでは、出発地に隣接する道路から目的地に隣接する道路までの経路を探索しており、実際の車両の出入口（例えば、デパートなどの駐車場出入口など）に到達する場合において、右折、左折の制限や車線数、対向車線の渋滞情報などが考慮されていないことが多い。この問題に鑑みて、出発地に隣接する道路から目的地に隣接する道路までの経路を探索していたものを、出発地または目的地の施設に関する車両の出入口を出発地および目的地としてそれぞれ設定すると共に、目的地に対して右折で進入出来るかどうかを、中央分離帯の有無や対向車線数、渋滞状況を加味して探索するようにしたものも考えられている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
これにより、出入口の場所を運転手が自分で探すという手間を省いたり、右折進入できない場合に左折進入できる迂回路を探したりする手間を省くことができる。
【０００５】
また、同じ問題に鑑みて、目的地に対して経路を探索後、探索した経路が右折進入であるかどうかを調べ、右折進入であれば中央分離帯や渋滞により右折が可能かどうかを判定し、不可能であれば迂回する第二の経路を探索するようにしたものも考えられている（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
これにより、右折進入できない場合に左折で進入可能な迂回路を探す手間を省くことができる。
【特許文献１】特開平１１−８３５１６号公報
【特許文献２】特開２００１−２５５１６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、例えば、図４に示すように、目的地である施設２０の周辺を示す地図上に、目的地２０の出入口２１までの経路が仮に点線２３のように提供されたとしても、車両の出入口２１に進入しようとして待っている車両が待ち行列２４を形成している場合、その末尾位置２２に対しては、実線２５のように経路を設定する必要があり、このような設定ができない場合、その末尾位置に移動するために運転者自身が迂回路を探さなければならないという問題が生じる。
【０００８】
また、中央分離帯が存在しなかったり、車線数が少なかったりして、行列が無ければ容易に右折進入できる場合でも、出入口への進入を待つ車両が列を構成していれば右折での進入が不可能となり、やはり運転者自身が行列末尾への迂回路を探さなければならないという問題が生じる。
【０００９】
すなわち、その結果、車両の出入口（駐車場など）へ入庫するまでの時間が余分にかかってしまうという問題が生じる。
【００１０】
さらに、目的地までの経路の途中で通過する交差点や分岐点において、曲がりたい方向の道路が渋滞して待ち行列を成している場合、早い時期にその末尾に着くような誘導をしないと、行列を構成する車群によっては、自分の進みたい方向に行列が形成されていると気付いた時に曲がりたい方向に入ることができなくなり、遠回りの経路を再度探索せねばならず時間が余分にかかるという問題が生じる。
【００１１】
本発明は、このような従来の問題を解決するものであり、施設の出入口に待ち行列がある場合や、目的地までの経路の途中で通過する交差点や分岐点の曲がりたい方向の道路に待ち行列がある場合など、その待ち行列の末尾の位置を検出し、末尾の位置に誘導することが可能なナビゲーションシステム、および、その端末装置、センタ装置、待ち行列情報生成方法、および、それを実行するプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の端末装置は、装置本体の位置情報を算出する位置情報算出部と、位置情報算出部で算出した装置本体の位置情報をセンタ装置に送信する端末送信部と、センタ装置より送信された待ち行列に関する待ち行列情報を受信する端末受信部と、端末受信部によって受信した待ち行列情報を基に待ち行列の末尾位置までの経路を探索する経路探索部とを備えた構成を有する。
【００１３】
この構成により、待ち行列の位置情報を検出することができるため、その情報をセンタ装置に送信することにより、センタ装置を通して各々の端末装置において、施設などに関連する待ち行列の末尾を知ることができ、その末尾までの経路を探索することが可能になる。
【００１４】
また、本発明の端末装置は、待ち行列情報が、施設への入口または道路の分岐点もしくは道路の交差点に関して形成された待ち行列に関する情報である構成を有する。
【００１５】
この構成により、施設の出入口または道路の分岐点もしくは道路の交差点に関して形成された待ち行列の位置情報を検出することができるため、その情報をセンタ装置に送信することにより、センタ装置を通して各々の端末装置において、施設の出入口または道路の分岐点もしくは道路の交差点に関して形成された待ち行列の末尾位置を知ることができ、その待ち行列の末尾までの経路を探索することが可能になる。
【００１６】
また、本発明の端末装置は、地図データを蓄積した地図データ蓄積部と、位置情報算出部で算出した装置本体の位置情報および地図データ蓄積部に蓄積した地図データに基づいて待ち行列の位置情報を検出する待ち行列検出部とをさらに備え、端末送信部は、待ち行列検出部で検出した待ち行列の位置情報をセンタ装置に送信する構成を有する。
【００１７】
この構成により、地図データを用いて待ち行列の位置情報を検出することができるため、その情報をセンタ装置に送信することにより、センタ装置を通して各々の端末装置において、待ち行列の末尾を知ることができ、その末尾までの経路を探索することが可能になる。
【００１８】
また、本発明の端末装置は、地図データ蓄積部が、施設の出入口情報を含む地図データ、または道路の分岐点もしくは交差点に関する道路情報を含む地図データを蓄積し、待ち行列検出部がこの地図データに基づいて待ち行列の位置情報を検出する構成を有する。
【００１９】
この構成により、施設の出入口または道路の分岐点もしくは交差点への進入に対する待ち行列の位置情報を検出することができるため、その情報をセンタ装置に送信することにより、センタ装置を通して各々の端末装置において、任意の施設の出入口または道路の分岐点もしくは交差点への待ち行列の末尾位置を知ることができ、任意の施設の出入口または道路の分岐点もしくは交差点の末尾までの経路を探索することが可能になる。
【００２０】
また、本発明の端末装置は、待ち行列検出部が、施設に沿った道路の施設の出入口の先が渋滞しているか否か、または分岐点もしくは交差点の進行方向の延長線上の道路が渋滞しているか否かを判定した結果に基づいて待ち行列の位置情報を検出する構成を有する。
【００２１】
この構成により、施設の出入口または道路の分岐点もしくは交差点での渋滞が一般の交通渋滞に基くものでないことが判断できる。
【００２２】
また、本発明の端末装置は、待ち行列検出部が、位置情報算出部で算出した位置情報に基いて、装置本体の位置が施設を含む区画に沿って進行する道路上に位置するか否かを判定する第１判定部と、装置本体の位置の移動が所定時間以内に所定距離以下か否かを判定する第２判定部とを備えた構成を有する。
【００２３】
この構成により、施設の出入口への進入に対する待ち行列の位置情報および行列待ち時間を検出することができるため、その情報をセンタ装置に送信することにより、センタ装置を通して各々の端末装置において、任意の施設の出入口への待ち行列の末尾位置および行列待ち時間を知ることができ、待ち時間の提供と共に任意の施設の出入口の末尾までの経路を探索することが可能になる。
【００２４】
また、本発明の端末装置は、施設を含む区画に沿って進行する道路が、施設を含む区画に沿って左回りまたは右回りの方向に進行する道路である構成を有する。
【００２５】
この構成により、施設を含む区画に沿って進行する道路が、施設を含む区画に沿って左回りまたは右回りの方向に進行する道路であっても、その施設の出入口への進入に対する待ち行列の末尾まで、適切に経路を探索することが可能になる。
【００２６】
また、本発明の端末装置は、待ち行列検出部が、位置情報算出部で算出した位置情報に基づいて、装置本体の分岐点または交差点の手前での移動が所定時間以内に所定距離以下か否かを判定する構成を有する。
【００２７】
この構成により、端末装置が分岐点または交差点の手前で待ち行列の状態になったかどうかを判定できる。
【００２８】
また、本発明の端末装置は、経路探索部で探索された待ち行列の末尾位置までの経路を、地図データ蓄積部に蓄積された地図データに重畳して表示する表示部をさらに備えた構成を有する。
【００２９】
この構成により、施設などに関連する待ち行列があった場合、その待ち行列の末尾位置までの経路情報を地図に表示するため、ドライバーが容易に把握することができる。
【００３０】
また、本発明の端末装置は、待ち行列の末尾位置を示す情報、待ち行列の位置を示す情報、または待ち行列の行列待ち時間もしくは待ち行列長さの少なくとも一方を含むテキスト情報のうち、少なくとも一つを表示する表示部をさらに備えた構成を有する。
【００３１】
この構成により、待ち行列の行列待ち時間または待ち行列長さによって、運転者は、その施設に行く場合、事前にどうするかを判断することもでき、また、画面上に待ち行列の情報を、線、マーク等で表示できるので、それらを基に容易に待ち行列の情報を得ることができる。
【００３２】
また、本発明の端末装置は、待ち行列情報が、待ち行列の末尾位置、待ち行列の行列待ち時間、または待ち行列の長さのうち、少なくとも一つを含む構成を有する。
【００３３】
この構成により、端末装置では、センタ装置から送信される、待ち行列の末尾位置または待ち行列の行列待ち時間または待ち行列の長さのうちの少なくともひとつを含む待ち行列情報を基に待ち行列の末尾までの経路を探索することができる。
【００３４】
さらに、本発明のセンタ装置は、端末装置から位置情報を受信するセンタ受信部と、位置情報に基づいて待ち行列情報を生成する待ち行列情報生成部と、待ち行列情報を端末装置に送信するセンタ送信部とを備えた構成を有する。
【００３５】
この構成により、端末装置からの位置情報に基づいて、それぞれこれらを統計的に集約してそれぞれの待ち行列情報を端末装置に提供でき、端末装置では、これらのセンタ装置からの待ち行列情報を用いて、正確に待ち行列末尾までの経路を探索することができる。
【００３６】
また、本発明のセンタ装置は、待ち行列情報が、施設への入口または道路の分岐点もしくは道路の交差点に関して形成された待ち行列に関する情報である構成を有する。
【００３７】
この構成により、端末装置では、施設への入口または道路の分岐点もしくは道路の交差点に関して形成された待ち行列の末尾までの経路を探索することができる。
【００３８】
また、本発明のセンタ装置は、センタ受信部は、待ち行列の位置情報を端末装置から受信し、センタ受信部によって受信した待ち行列の位置情報を基に待ち行列に関する待ち行列情報を生成する待ち行列情報生成部をさらに備え、センタ送信部は、待ち行列情報生成部によって生成された待ち行列情報を端末装置に送信する構成を有する。
【００３９】
この構成により、端末装置からの待ち行列の位置情報に基づいて、それぞれこれらを統計的に集約してそれぞれの位置の待ち行列情報を生成し、端末装置に提供でき、端末装置では、これらのセンタ装置からの待ち行列情報を用いて、正確に待ち行列末尾までの経路を探索することができる。
【００４０】
また、本発明のセンタ装置は、地図データを蓄積した地図蓄積部と、位置情報および地図データ蓄積部に蓄積した地図データに基づいて待ち行列の位置情報を検出する待ち行列検出部と、待ち行列の位置情報に基づいて待ち行列に関する待ち行列情報を生成する待ち行列情報生成部をさらに備え、センタ送信部は、待ち行列情報生成部によって生成された待ち行列情報を端末装置に送信する構成を有する。
【００４１】
この構成により、センタ装置は、端末装置から受信した待ち行列の位置情報と地図データに基いて待ち行列の位置情報を検出すると共に、待ち行列に関する待ち行列情報を生成し、生成された待ち行列情報を端末装置に送信することができる。
【００４２】
また、本発明のセンタ装置は、地図データ蓄積部が、施設の出入口情報を含む地図データ、または道路の分岐点もしくは交差点に関する道路情報を含む地図データを蓄積し、待ち行列検出部がこの地図データに基づいて待ち行列の位置情報を検出する構成を有する。
【００４３】
この構成により、センタ装置は、施設の出入口または道路の分岐点もしくは交差点への進入に対する待ち行列の位置情報を検出することができる。
【００４４】
また、本発明のセンタ装置は、待ち行列検出部が、施設に沿った道路の施設の出入口の先が渋滞しているか否か、または分岐点もしくは交差点の進行方向の延長線上の道路が渋滞しているか否かを判定した結果に基づいて待ち行列の位置情報を検出する構成を有する。
【００４５】
この構成により、センタ装置は、施設の出入口または道路の分岐点もしくは交差点での渋滞が一般の交通渋滞に基くものでないことが判断できる。
【００４６】
また、本発明のセンタ装置は、待ち行列検出部が、位置情報に基づいて、端末装置が施設を含む区画に沿って進行する道路上に位置するか否かを判定する第１判定部と、端末装置の移動が所定時間以内に所定距離以下か否かを判定する第２判定部とを備えた構成を有する。
【００４７】
この構成により、センタ装置は、施設の出入口への進入に対する待ち行列の位置情報および行列待ち時間を検出することができる。
【００４８】
また、本発明のセンタ装置は、施設を含む区画に沿って進行する道路が、施設を含む区画に沿って左回りまたは右回りの方向に進行する道路である構成を有する。
【００４９】
この構成により、センタ装置は、施設を含む区画に沿って進行する道路が、施設を含む区画に沿って左回りまたは右回りの方向に進行する道路であっても、待ち行列の位置情報を検出することができる。
【００５０】
また、本発明のセンタ装置は、待ち行列検出部が、位置情報に基づいて、端末装置の移動が分岐点または交差点の手前で所定時間以内に所定距離以下か否かを判定する構成を有する。
【００５１】
この構成により、端末装置が分岐点または交差点の手前で待ち行列の状態になったかどうかをセンタ装置で判定できる。
【００５２】
また、本発明のセンタ装置は、待ち行列情報が、待ち行列の末尾位置と待ち行列の行列待ち時間と待ち行列長さのうちの少なくともひとつを含む構成を有する。
【００５３】
この構成により、端末装置からの待ち行列の位置情報に基づいて、それぞれこれらを統計的に集約して、それぞれの位置における、待ち行列の位置と待ち行列の行列待ち時間と待ち行列長さのうちの少なくともひとつを含む待ち行列情報を生成し、端末装置に提供でき、端末装置では、これらのセンタ装置からの待ち行列情報を用いて、正確に待ち行列末尾までの経路を探索することができる。
【００５４】
さらに、本発明のナビゲーションシステムは、上記のうちのいずれかの端末装置とセンタ装置とを備えた構成を有する。
【００５５】
この構成により、端末装置において、待ち行列の位置情報を検出し、それをセンタ装置に送信することができ、センタ装置では、他の端末装置を含めて多くの端末装置に待ち行列情報を送信するため、端末装置では、センタ装置からの情報を受信して、待ち行列の末尾までの経路を探索し、案内することができる。
【００５６】
さらに本発明の待ち行列検出方法は、端末装置の位置が目的地または施設を含む区画に沿った道路上に位置するかどうかの判定、端末装置の進行方向が目的地または施設の区画に沿った方向と一致するかどうかの判定、端末装置の位置の移動が所定時間内に所定距離以下かどうかの判定を行う第１のステップと、各判定を総合した結果が予め設定された条件を満たしたときに待ち行列と判定する第２のステップとを備えた構成を有する。
【００５７】
この構成により、目的地または施設の出入口への待ち行列の位置を正確に検出することができ、これを利用して待ち行列の末尾位置を目的地または施設とする経路を提供することができるため、利用者が待ち行列のある目的地または施設を設定しても、その目的地または施設へ無駄なく容易に到達できる経路を探索することが可能となる。
【００５８】
さらに本発明の待ち行列検出プログラムは、端末装置の位置が目的地または施設を含む区画に沿った道路上に位置するかどうかの判定、端末装置の進行方向が目的地または施設の区画に沿った方向と一致するかどうかの判定、端末装置の位置の移動が所定時間内に所定距離以下かどうかの判定を行う第１のステップと、各判定を総合した結果が予め設定された条件を満たしたときに待ち行列と判定する第２のステップとをコンピュータに実行させるための構成を有する。
【００５９】
この構成により、コンピュータを用いて、目的地または施設の出入口への待ち行列の位置を正確に検出することができ、これを利用して待ち行列の末尾位置を目的地または施設とする経路を提供することができるため、利用者が待ち行列のある目的地または施設を設定しても、その目的地または施設へ無駄なく、効率よく、容易に到達できる経路を探索することが可能となる。
【００６０】
さらに本発明の待ち行列検出プログラムを記録したコンピュータで読取り可能な記録媒体は、上記待ち行列検出プログラムをコンピュータに実行させるための構成を有する。
【００６１】
この構成により、ＣＤＲＯＭなどの記録媒体から読取らせて、コンピュータを用いて、施設の出入口への待ち行列の位置を正確に検出することができ、これを利用して待ち行列の末尾位置を施設とする経路を提供することができるため、利用者が待ち行列がある施設などを施設として設定しても、その施設へ無駄なく、効率よく、容易に到達できる経路を探索することが可能となる。
【００６２】
さらに本発明の端末装置は、装置本体の位置情報を算出する位置情報算出部と、装置本体が向かう目的地を設定する目的地設定部と、装置本体の位置情報および目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報をセンタ装置に送信する端末送信部と、センタ装置より送信された待ち行列に関する待ち行列情報を受信する端末受信部とを備えた構成を有する。
【００６３】
この構成により、端末装置は、位置情報と目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報をセンタ装置に送信することにより、センタ装置から端末装置のいる待ち行列に関する情報を受信する。
【００６４】
また本発明の端末装置は、目的地または経路上の交差点もしくは分岐点と装置本体の位置関係、または、装置本体の速度から待ち行列の位置情報を検出する待ち行列検出部をさらに有する。
【００６５】
この構成により、端末装置は、自らがいる待ち行列の位置情報と目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報をセンタ装置に送信することにより、センタ装置から端末装置のいる待ち行列に関する情報を受信する。
【００６６】
また本発明の端末装置は、経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報が一つ前と一つ後の交差点もしくは分岐点の情報である構成を有する。
【００６７】
この構成により、端末装置は、現在の目的地である交差点や分岐点の手前の待ち行列だけでなく、その先の連続した待ち行列情報を受信する。
【００６８】
また本発明のセンタ装置は、端末装置の位置情報および目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報を端末装置から受信するセンタ受信部と、位置情報に基づいて待ち行列情報を生成する待ち行列情報生成部と、待ち行列情報を端末装置に送信するセンタ送信部とを備えた構成を有する。
【００６９】
この構成により、センタ装置は、端末装置から送信された端末装置の位置情報および目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報に基づいて、端末装置のいる待ち行列に関する情報を端末装置に送信する。
【００７０】
また本発明のセンタ装置は、待ち行列情報生成部は、目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報が同一である端末装置の位置情報の集合から待ち行列情報を生成する構成を有する。
【００７１】
この構成により、センタ装置は、目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報が同一である端末装置の位置情報の集合から待ち行列情報を生成する。
【００７２】
また本発明のセンタ装置は、目的地または経路上の交差点もしくは分岐点と端末装置の位置関係、または、端末装置の速度から待ち行列の位置情報を検出する待ち行列検出部をさらに有する。
【００７３】
この構成により、センタ装置は、目的地または経路上の交差点もしくは分岐点と端末装置の位置関係、または、端末装置の速度から待ち行列の位置情報を検出する。
【００７４】
また本発明のセンタ装置は、経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報が一つ前と一つ後の交差点もしくは分岐点の情報である構成を有する。
【００７５】
この構成により、センタ装置は、ある交差点や分岐点の手前の待ち行列だけでなく、その先の待ち行列情報を送信する。
【発明の効果】
【００７６】
以上のように、本発明のナビゲーションシステムによれば、互いに通信可能な端末装置とセンタ装置とを備え、端末装置は、端末装置本体の位置情報を算出する位置情報算出部と、位置情報算出部で算出した装置本体の位置情報をセンタ装置に送信する端末送信部と、センタ装置より送信された待ち行列に関する待ち行列情報を受信する端末受信部と、端末受信部によって受信した待ち行列情報を基に待ち行列の末尾位置までの経路を探索する経路探索部とを備え、センタ装置は、端末装置から位置情報を受信するセンタ受信部と、位置情報に対応する待ち行列情報を端末装置に送信するセンタ送信部とを備えた構成を有し、この構成により、端末装置において、待ち行列の位置情報を検出し、それをセンタ装置に送信することができ、センタ装置では、他の端末装置を含めて多くの端末装置にその待ち位置情報に対応する行列の待ち行列情報を送信するため、端末装置では、センタ装置からの情報を受信して、位置情報に対応する待ち行列の末尾までの経路を探索し、案内することができる。
【００７７】
また、本発明の端末装置によれば、装置本体の位置情報を算出する位置情報算出部と、装置本体が向かう目的地を設定する目的地設定部と、装置本体の位置情報および目的地に関する情報をセンタ装置に送信する端末送信部と、センタ装置より送信された待ち行列に関する待ち行列情報を受信する端末受信部とを備え、さらに本発明のセンタ装置によれば、端末装置の位置情報および端末装置が向かう目的地に関する情報を端末装置から受信するセンタ受信部と、位置情報に対応する待ち行列情報を端末装置に送信するセンタ送信部とを備えた構成を有し、この構成により、端末装置が装置本体の位置情報および目的地に関する情報をセンタ装置に送信することにより、端末装置において待ち行列を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００７８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００７９】
（実施の形態１）
図１、図２、図３は、本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムの構成を示す概略ブロック図である。本実施の形態では、図１に示すように、端末装置が車載端末装置１０１である場合を例に挙げて説明する。
【００８０】
図１において、車載端末装置１０１は、地図データ上の施設情報に車両の出入口についての情報を含む道路ネットワークが蓄積された地図データ蓄積部としてのデジタル地図データベース１１０と、車載端末装置１０１が搭載された車両等の位置、進行方向を検出するＧＰＳ受信機やジャイロセンサ等を有するセンサ部１１１と、センサ部１１１からのセンサ情報に基づき車両の位置情報および進行方向を算出する位置情報算出部１１２とを備えている。
【００８１】
さらに、車載端末装置１０１は、車両の位置情報、地図データにある施設の出入口の情報、施設の出入口の先の渋滞情報、施設を含む区画に沿った道路上に車両が位置しているかの情報、そのときの車両の速度情報に基いて施設の出入口に対して待ち行列が形成されているかどうかを検出する待ち行列検出部１１３を備えている。
【００８２】
具体的には、本実施の形態の待ち行列検出部１１３は、図３に示すように、位置情報算出部１１２で算出したこの車両の位置情報および進行方向について、速度情報、デジタル地図データベース１１０の施設の出入口に関する地図データ、交通情報蓄積部１１７の施設の出入口の先の渋滞情報、および目的地周辺情報検出部１１５で検出した検出結果を参照しながら、施設を含む区画に沿って左回りの方向に進行する道路上に位置するかどうかを判定する第１判定部１１３１と、第１判定部１１３１での判定の結果、この車両が所定時間以内に所定距離以下の移動であるかどうかを、重み係数を評価値に加算していき、施設の出入口へ進入するための待ち行列（すなわち、一般の交通渋滞とは異なり、施設に進入するために発生している車列）の位置であるかどうかを評価値の値から判断して、所定時間の計測を開始した時点の位置情報を待ち行列の末尾位置情報として判断する第２判断部１１３２と、さらに、前記所定時間の計測を開始した時点から施設の出入口へ到達するまでの所要時間（以下、行列待ち時間と言う）を計測する行列待ち時間計測部１１３３とを備えている。
【００８３】
ここで、上記のように、待ち行列検出部１１３が車両の所定時間内における移動距離に基づいて重み係数を決めるのであるが、例えば、１分以内の移動距離が５０ｍ以下であるかどうかで重み係数を決めることができる。
【００８４】
これは、例えば、交通情報のガイドラインにおいて、渋滞とは時速１０ｋｍ以下と定義されており、目的地が駐車場の場合の待ち行列である駐車場待ちでは渋滞よりも停滞し、
歩行速度よりも遅いと考えられるため、駐車場待ちでは時速が３ｋｍ以下の走行と仮定すると、車両は１分間で５０ｍ以下の移動となる。従って、このようにして、１分間に５０ｍ以内の移動であれば、渋滞と判定できる。
【００８５】
さらに、車載端末装置１０１は、位置情報算出部１１２で算出された走行軌跡情報（緯度経度の座標列や走行速度、進行方向のうち少なくとも一つを含む）が蓄積される走行軌跡蓄積部１２０と、この車両の走行軌跡情報と、待ち行列の位置情報（すなわち、施設などのへの待ち行列にいる車両の位置情報と、待ち行列の行列待ち時間）とを広域無線１２２およびネットワーク１２３を介してセンタ装置２０１に送信する端末送信部としての広域無線送信部１２１とを備えている。
【００８６】
ここで広域無線１２２とは、携帯電話網、インターネット網、光・電波ビーコン、無線ＬＡＮ、特定小電力無線といった通信手段を表している（以下、広域無線とは、全て同様の意味である）。
【００８７】
さらに、車載端末装置１０１は、出発地、目的地、探索条件といった経路に関する情報を設定するための入力情報設定部１１４（すなわち、目的地設定部の機能を有する。）を備えている。このとき、出発地として位置情報算出部１１２で取得した車両の位置情報を設定するようにしても良い。また、探索条件とは、例えば、目的地までの到達時間が最短となるように探索すること（時間優先探索）や、目的地までの到達距離が最短となるように探索すること（距離優先探索）、更には、高速道路を優先して探索すること（高速道優先探索）、一般道路を優先して探索すること（一般道優先探索）のような探索される経路の条件を示すものである。
【００８８】
一方、図２に示すセンタ装置２０１は、複数の車両からそれぞれの走行軌跡情報と待ち行列の位置情報を、広域無線１２２、ネットワーク１２３を介して受信するセンタ受信部としての広域無線受信部２１１と、走行軌跡情報と待ち行列の位置情報が蓄積される移動体情報蓄積部２１２とを備えている。
【００８９】
さらにセンタ装置２０１は、統計処理などの方法を用いて、移動体情報蓄積部２１２に蓄積された走行軌跡情報から渋滞情報（目的地とは関係なく一般に発生する渋滞に関する情報）を生成する交通情報生成部２１３と、待ち行列の位置情報から統計処理などの方法を用いて車載端末装置群の位置情報、すなわち、待ち行列情報（本実施の形態では、待ち行列末尾位置と行列待ち時間のうち少なくとも一つを含む情報）を生成する行列情報生成部２１４とを備えている。
【００９０】
さらにセンタ装置２０１は、交通情報生成部２１３で生成された渋滞情報と行列情報生成部２１４で生成された待ち行列情報とを、デジタル地図データベース２１８を参照しながら合成する交通情報合成部２１５と、交通情報合成部２１５で合成された情報が蓄積される交通情報蓄積部２１６と、これらの渋滞情報、待ち行列情報をネットワーク１２４、広域無線１２５を介して、車載端末装置１０１に送信するセンタ送信部としての広域無線送信２１７とを備えている。
【００９１】
また車載端末装置１０１は、センタ装置２０１から送信された、渋滞情報や交通規制等の交通情報および待ち行列情報を受信する端末受信部としての広域無線受信部１１８と、広域無線受信部１１８で受信した交通情報および待ち行列情報が蓄積される交通情報蓄積部１１７とを備えている。
【００９２】
さらに車載端末装置１０１は、予め入力情報設定部１１４で設定した目的地を中心とする所定の範囲内に含まれる交通情報と待ち行列情報を抽出する目的地周辺情報抽出部１１
５と、目的地となる施設の車両出入口への待ち行列情報から行列の末尾位置を仮の目的地に設定し、出発地から仮の目的地を経由して車両の出入口までの経路を交通情報を加味しながら探索する経路探索部１１６とを備えている。この際の経路探索の方法としては、ダイクストラ（Ｄｉｊｋｓｔｒａ）法、その他の最短経路探索手法等を採用することとすることができる。
【００９３】
またさらに車載端末装置１０１は、図４の経路の説明図に示すように、探索した経路情報をデジタル地図上に重畳表示するデジタル地図表示部１１９を備えている。
【００９４】
図４において、行きたい施設２０の車両の出入口２１を目的地に設定した場合、従来のシステムであれば、点線の経路２３で誘導していたが、本実施の形態によれば、待ち行列２４の末尾位置２２を仮経由地として設定して、実線の経路２５で誘導でき、従来のような待ち行列の末尾までの迂回路を探す必要がなくなる。
【００９５】
また、車載端末装置１０１は、デジタル地図表示部１１９において、センタ装置２０１から受信した交通情報の他に、図１２の経路の説明図に示すように、待ち行列の末尾位置を示すマーク８０１、待ち行列を示すマーク８０２、待ち行列の末尾位置から施設の出入口までの行列を表現する線分８０３、行列の待ち時間、待ち行列長、目的地施設名のうち少なくとも一つを示すテキスト情報８０４のうち、少なくとも一つを表示するようにしてもよい。
【００９６】
次に、本実施の形態において、待ち行列の位置情報を検出する方法の詳細について、図６、図７を用いて説明する。
【００９７】
図６、図７は、車載端末装置１０１における入力情報設定部１１４で目的地を設定していない場合の、車載端末装置１０１での待ち行列情報を検出するフローチャートを示している。
【００９８】
車載端末１０１において、センサ１１１からのセンサ情報に基づき、位置情報算出部１１２において算出した車両の位置情報、進行方向を待ち行列検出部１１３が取得すると、道路ネットワークが蓄積されたデジタル地図データベース１１０および目的地周辺情報検出部１１５での検出結果を参照しながら、車両の位置情報がデジタル地図上の施設を含む区画に沿った道路上に位置するかどうかを第１判定部１１３１で判定する（Ｓ４０１）。
【００９９】
すなわち、図５の経路の説明図に示すように、目的地となる施設３０１を含む区画３０２に沿った左回りの道路３０３の上に車両位置が一致するかどうかを判定する。なお、図５において、３０５は施設３０１の車両出入口を、３０６は待ち行列の末尾位置を示している。
【０１００】
ステップＳ４０１での判定の結果、道路上であれば（Ｓ４０１のＹｅｓ）、重み係数α１を行列評価値に加算し（Ｓ４０２）、道路上でなければ（Ｓ４０１のＮｏ）、重み係数α１より小さな重み係数α２(α１＞α２)を行列評価値に加算する（Ｓ４０３）。ここで、例えば、重み係数として、α１＝１．０、α２＝０などが適用できる。
【０１０１】
そして次に、位置情報算出部１１２で算出された車両の進行方向が施設の区画の左回りの道路の方向と一致するかどうかを判定する（Ｓ４０４）。
【０１０２】
すなわち、図５に示すように、施設３０１を含む区画３０２に沿った左回りの方向（道路３０３の矢印方向）と、車両の進行方向が一致するかどうかを判定する。
【０１０３】
以上のステップＳ４０１からステップＳ４０４までの一連の処理は、第１判定部１１３１が行う。
【０１０４】
ステップＳ４０４での判定の結果、方向が一致すれば（Ｓ４０４のＹｅｓ）重み係数β１を行列評価値に加算し（Ｓ４０５）、方向が一致しなければ（Ｓ４０４のＮｏ）重み係数β１よりも小さな重み係数β２（β１＞β２）を行列評価値に加算する（Ｓ４０６）。ここで、例えば、重み係数として、β１＝１．０、β２＝０などが適用できる。
【０１０５】
さらに、車両の位置情報を参照し、移動時間および移動速度から判定して、所定時間以内に所定距離以下の移動があるかどうかを第２判定部１１３２で判定するのであるが、本実施の形態では、これを３段階に分けて、まず、上記したように、１分間以内で５０ｍ未満の移動（例えば、上記のように時速３ｋｍ以下）であるかを判定する（Ｓ４０７）。
【０１０６】
ステップＳ４０７での判定の結果、肯定であれば（Ｓ４０７のＹｅｓ）、重み係数γ１を行列評価値に加算し（Ｓ４０８）、否定であれば（Ｓ４０７のＮｏ）、次に、車両が１分間以内で５０ｍ以上８０ｍ未満の移動（例えば、時速３〜５ｋｍ）であるかを判定する（Ｓ４０９）。
【０１０７】
ステップＳ４０９での判定の結果、肯定であれば（Ｓ４０９のＹｅｓ）、重み係数γ１より小さな重み係数γ２(γ１＞γ２)を行列評価値に加算し（Ｓ４１０）、否定であれば（Ｓ４０９のＮｏ）、すなわち、車両の移動が１分間に８０ｍ以上（例えば、時速５ｋｍ以上）なら重み係数γ２より小さな重み係数γ３(γ２＞γ３)を行列評価値に加算する（Ｓ４１１）。ここで、例えば、重み係数として、γ１＝３．０、γ２＝２．０、γ３＝１．０などが適用できる。
【０１０８】
そしてその後、合計された行列評価値（α＋β＋γ）があらかじめ設定されたしきい値σ以上（α＋β＋γ≧σ、例えば、σ＝４．０）であるかどうかを判定する（Ｓ４１２）。
【０１０９】
ステップＳ４１２での判定の結果、しきい値σ以上であれば（Ｓ４１２のＹｅｓ）、所定時間の計測を開始した時点のその車載端末装置の位置情報を待ち行列の位置情報として登録し（Ｓ４１３）、行列位置から施設の出入口に到達するまでの所要時間を、走行軌跡蓄積部１２０に蓄積された走行軌跡（位置情報）を用いて算出して登録し（Ｓ４１４）、待ち行列の位置情報と行列待ち所要時間情報とを広域情報送信部１２１を介してセンタ装置に送信し（Ｓ４１５）、一連の処理を終了する。
【０１１０】
以上のステップＳ４０５からステップＳ４１３までの処理は第２判定部１１３２が行い、ステップＳ４１４およびステップＳ４１５の処理は行列待ち時間計測部１１３３が行う。
【０１１１】
ステップＳ４１２で合計された行列評価値（α＋β＋γ）があらかじめ設定されたしきい値σ以下の場合は（Ｓ４１２のＮｏ）、行列待ち状態ではないと判断し、待ち行列の位置情報の検出の動作は終了する。
【０１１２】
次に、待ち行列の位置情報および行列待ち時間情報を含む情報を、さらに精度良く検出する方法の詳細について、図８、図９を用いて説明する。
【０１１３】
図８、図９は、車載端末装置１０１において、入力情報設定部１１４で目的地を設定することにより、待ち行列の位置情報をより精度良く検出するフローチャートである。
【０１１４】
車載端末装置１０１において、センサ部１１１からのセンサ情報に基づき、位置情報算出部１１２において算出した車両の位置情報、進行方向を待ち行列検出部１１３が取得すると、道路ネットワークが蓄積されたデジタル地図データベース１１０および目的地周辺情報検出部１１５での検出結果を参照しながら、車両の位置情報がデジタル地図上の施設を含む区画に沿った道路上に位置するかどうかを第１判定部１１３１で判定する（Ｓ５０１）。
【０１１５】
すなわち、図５に示すように、目的地となる施設３０１を含む区画３０２に沿った左回りの道路３０３の上に車両位置が一致するかどうかを判定する。
【０１１６】
ステップＳ５０１での判定の結果、道路上であれば（Ｓ５０１のＹｅｓ）、重み係数α１を行列評価値に加算し（Ｓ５０２）、道路上でなければ（Ｓ５０１のＮｏ）、重み係数α１よりも小さな重み係数α２（α１＞α２）を行列評価値に加算する（Ｓ５０３）。ここで、例えば、重み係数として、α１＝１．０、α２＝０などが適用できる。
【０１１７】
そして次に、施設の出入口が、予め入力情報設定部１１４において設定した目的地であり、車両を経路誘導中であるかどうかを、入力情報設定部１１４での目的地の設定の有無を検出することにより、あるいは、経路探索部１１６で目的地までのルート情報が算出されているかを検出することにより、判定する（Ｓ５０４）。
【０１１８】
すなわち、経路誘導中であれば目的地付近で低速走行や区画に沿った移動は、経路誘導中でない場合に比べて、目的地施設の出入口に並ぶ待ち行列内に存在する可能性が高いので、ステップＳ５０４によって経路誘導中かどうかを判定することは、車両の位置情報が待ち行列の位置情報であると判断する精度が高くなる。
【０１１９】
ステップＳ５０４での判定の結果、経路誘導中であれば（Ｓ５０４のＹｅｓ）、重み係数ζ１を行列評価値に加算し（Ｓ５０５）、経路誘導中でなければ（Ｓ５０４のＮｏ）、重み係数ζ１よりも小さな重み係数ζ２(ζ１＞ζ２)を行列評価値に加算する（Ｓ５０６）。ここで、例えば、重み係数として、ζ１＝２．０、ζ２＝１．０などが適用できる。
【０１２０】
続けて、位置情報算出部１１２で算出された車両の進行方向が施設の区画の左回りの方向と一致するかどうかを判定する（Ｓ５０７）。すなわち、図５に示すように、施設３０１を含む区画３０２に沿った左回りの方向（道路３０３の矢印方向）と、車両の進行方向が一致するかどうかを判定する。
【０１２１】
以上のステップＳ５０１からステップＳ５０７までの一連の処理は、第１判定部１１３１が行う。
【０１２２】
ステップＳ５０７での判定の結果、方向が一致すれば（Ｓ５０７のＹｅｓ）、重み係数β１を行列評価値に加算し（Ｓ５０８）、一致しなければ（Ｓ５０７のＮｏ）、重み係数β１よりも小さな重み係数β２（β１＞β２）を行列評価値に加算する（Ｓ５０９）。ここで、例えば、重み係数として、β１＝１．０、β２＝０などが適用できる。
【０１２３】
さらに、車両の位置情報を参照し、移動時間および移動速度から判定した結果、所定時間以内に所定距離以下の移動であるかどうかを第２判定部１１３２で判定する（Ｓ５１０）。
【０１２４】
この場合も、図６、図７の場合と同様にして、３段階に分けて、まず、１分間以内で５０ｍ未満の移動であるかを判定する（Ｓ５１０）。
【０１２５】
ステップＳ５１０での判定の結果が肯定であれば（Ｓ５１０のＹｅｓ）、重み係数γ１を行列評価値に加算し（Ｓ５１１）、判定の結果が否定であれば（Ｓ５１０のＮｏ）、次に、車両が１分間以内で５０ｍ以上８０ｍ未満の移動であるかを判定する（Ｓ５１２）。
【０１２６】
ステップＳ５１２での判定の結果、肯定であれば（Ｓ５１２のＹｅｓ）、重み係数γ１より小さな重み係数γ２（γ１＞γ２）を行列評価値に加算し（Ｓ５１３）、否定であれば（Ｓ５１２のＮｏ）、すなわち、車両の移動が１分間に８０ｍ以上なら重み係数γ２より小さな重み係数γ３(γ２＞γ３)を行列評価値に加算する（Ｓ５１４）。ここで、例えば、重み係数として、γ１＝３．０、γ２＝２．０、γ３＝１．０などが適用できる。
【０１２７】
ここで、さらに待ち行列の位置情報の精度を高めるために、施設を含む区画に沿った道路の進行方向延長上の道路が渋滞してないことを、交通情報蓄積部１１７に蓄積された一般道路の渋滞情報を用いて判定する（Ｓ５１５）。
【０１２８】
すなわち、図５に示すように、目的地３０１を含む区画３０２に沿った道路３０３（図５では４つの道路）について、その先の各道路３０４（図５の点線矢印）が渋滞していなければ、ステップＳ５１０における判定が施設の車両の出入口への待ち行列に起因することとなる。したがって、ステップＳ５１５によって目的地施設を含む区画の先の道路が渋滞かどうかを判定することにより、ステップＳ５０４と同様に、車両の位置情報が待ち行列の位置情報である精度を高くすることができる。
【０１２９】
したがって、前述のように、施設を含む区画に沿った道路の進行方向延長上の道路が渋滞してないかどうかを先ず判定する（Ｓ５１５）。
【０１３０】
ステップＳ５１５での判定の結果、渋滞していれば（Ｓ５１５のＹｅｓ）、重み係数ξ１を行列評価値へ加算し（Ｓ５１６）、渋滞していなければ（Ｓ５１５のＮｏ）、重み係数ξ１よりも小さな重み係数ξ２（ξ１＞ξ２）を行列評価値へ加算する（Ｓ５１７）。ここで、例えば、重み係数として、ξ１＝２．０、ξ２＝１．０などが適用できる。
【０１３１】
そしてその後、合計された行列評価値（α＋ζ＋β＋ξ＋γ）があらかじめ設定されたしきい値σ以上（α＋ζ＋β＋ξ＋γ≧σ、例えば、σ＝７．０）であるかを判定する（Ｓ５１８）。
【０１３２】
ステップＳ５１８での判定の結果、しきい値σ以上であれば（Ｓ５１８のＹｅｓ）所定時間の計測を開始した時点のその車載端末装置の位置情報を待ち行列の位置情報として登録し（Ｓ５１９）、その待ち行列の位置から施設の出入口へ到達するまでの所要時間を算出して登録し（Ｓ５２０）、待ち行列の位置情報と行列待ち所要時間情報とを広域情報送信部１２１を介してセンタ装置２０１に送信し（Ｓ５２１）、一連の処理を終了する。
【０１３３】
以上のステップＳ５０８からステップＳ５１９までの処理は第２判定部１１３２が行い、ステップＳ５２０およびステップＳ５２１の処理は行列待ち時間計測部１１３３が行う。
【０１３４】
ステップＳ５１８で合計された行列評価値（α＋ζ＋β＋ξ＋γ）があらかじめ設定されたしきい値σ以下の場合は（Ｓ５１８のＮｏ）、行列待ち状態ではないと判断し、待ち行列の位置情報の検出の動作は終了する。
【０１３５】
なお、図６、図７および図８、図９に示す実施の形態においては、行列評価値は、車両が例えば時速１０ｋｍ以上になった時に、その車両は待ち行列の中には存在しないと判断され、初期化される。その後、時速が１０ｋｍ以下となったときに、重み係数α、β、γ
、ζ、ξが加算される。
【０１３６】
また、図６、図７では重み係数α、β、γを、図８、図９では重み係数α、β、γ、ζ、ξを、それぞれこの順番に判断してこの順番で加算していったが、本発明は、これに限らず、重み係数α、β、γ、ζ、ξを判断する順番、あるいは加算する順番は任意の順番でよく、例えば、いずれの場合も最後に一括して加算するなどしても、同様の効果が得られることは言うまでもない。
【０１３７】
図１０は、センタ装置２０１において、待ち行列情報（すなわち、待ち行列にいる車載端末装置群の位置情報）を生成する際の動作を示すフローチャートである。
【０１３８】
図１０において、センタ装置２０１において、複数の車載端末装置１０１から広域無線受信部２１１を介して待ち行列の位置情報を受信すると（Ｓ６０１）、待ち行列の位置情報と、同時に車載端末装置１０１から受信した車両の走行軌跡情報とを移動体情報蓄積部２１２へ蓄積後、行列情報生成部２１４において、過去の蓄積情報における平均値などの統計処理を施して待ち行列の末尾位置情報を生成（Ｓ６０２）し、さらに行列待ち時間情報を生成（Ｓ６０３）する。
【０１３９】
次に、これを、最新の道路ネットワーク情報が蓄積されたデジタル地図データベース２１８を参照しながら交通情報生成部２１３で生成された渋滞情報と行列情報生成部２１４で生成された待ち行列情報とを交通情報合成部２１５において合成し（Ｓ６０４）、これを交通情報蓄積部２１６に蓄積すると共に、広域無線送信２１７を介してこれらの渋滞情報、待ち行列情報を車載端末装置１０１に送信する（Ｓ６０５）。
【０１４０】
図１１は、車載端末装置１０１において、センタ装置２０１より受信した交通情報、待ち行列情報を基に、待ち行列の末尾位置を目的地とする経路を探索する場合の動作を示すフローチャートである。
【０１４１】
図１１において、車載端末装置１０１では、入力情報設定部１１４において、先ず、出発地、目的地を設定する（Ｓ７０１）。このとき、出発地としては、位置情報算出部１１２から取得した車両の現在位置を設定しても良い。
【０１４２】
目的地が設定されると、デジタル地図データベース１１０の目的地の施設情報から車両の出入口位置情報を取得し、目的地位置を車両の出入口位置（例えば、図４の車両出入口２１）に設定する（Ｓ７０２）。
【０１４３】
次に、経路探索部１１６は、交通情報蓄積部１１７を参照し、センタ装置２０１から交通情報が受信されているかどうかを判定する（Ｓ７０３）。
【０１４４】
ステップＳ７０３での判定の結果、交通情報が受信されていない場合には（Ｓ７０３のＮｏ）、目的地が設定されてから１度目の探索処理であるかどうかを判定し（Ｓ７０８）、ステップＳ７０８での判定の結果、１度目の探索処理であれば（Ｓ７０８のＹｅｓ）、交通情報を利用せず、車両出入口を目的地とする経路探索を実行し（Ｓ７０９）、目的地（仮経由地）に到達したかどうかを判定する（Ｓ７１０）。
【０１４５】
またステップＳ７０８での判定の結果、１度目の探索処理でなく、２度目以上の探索であれば（Ｓ７０８のＮｏ）、目的地（仮経由地）に到達したかどうかを判定する（Ｓ７１０）。
【０１４６】
ステップＳ７０３でセンタ装置２０１から交通情報が受信されているかどうかを判定（
Ｓ７０３）した結果、交通情報が受信されている場合には（Ｓ７０３のＹｅｓ）、目的地周辺情報抽出部１１５によって交通情報蓄積部１１７の待ち行列情報の有無を確認し、目的地周辺の待ち行列情報がセンタ装置２０１から受信されているかどうかを判定する（Ｓ７０４）。
【０１４７】
ステップＳ７０４での判定の結果、目的地周辺の待ち行列情報を受信していない場合には（Ｓ７０４のＮｏ）、交通情報蓄積部１１７の交通情報を利用して車両出入口を目的地とする経路探索を実行し（Ｓ７０７）、目的地（仮経由地）に到達したかどうかを判定する（Ｓ７１０）。
【０１４８】
ステップＳ７０４で目的地周辺の待ち行列情報がセンタ装置２０１から受信されているかどうかを判定（Ｓ７０４）した結果、目的地周辺の待ち行列情報が受信されている場合には（Ｓ７０４のＹｅｓ）、交通情報蓄積部１１７から待ち行列の末尾位置を特定し、その場所を仮経由地（例えば、図４の行列末尾位置２２）に設定し（Ｓ７０５）、交通情報蓄積部１１７の交通情報を利用して仮経由地（すなわち、待ち行列の末尾位置）を目的地とする経路探索を実行すると共に、仮経由地から施設の車両の出入口までの経路も生成する（Ｓ７０６）。
【０１４９】
そして、位置情報算出部１１２で取得した車両の位置情報と、経路探索部１１６で取得した経路情報とを比較して、仮経由地（仮経由地が設定されていない場合は目的地＝車両の出入口位置）へ到達したかどうかを判定する（Ｓ７１０）。
【０１５０】
ステップＳ７１０での判定の結果、目的地（仮経由地）へ到達していなければ（Ｓ７１０のＮｏ）、ステップＳ７０３に戻り、以降、同じ動作を繰り返す。
【０１５１】
すなわち、目的地へ到達する前に新たな交通情報もしくは待ち行列情報を受信した場合には、新しい交通情報を利用して新しい待ち行列の末尾位置を仮経由地とする経路探索を実行する。
【０１５２】
ステップＳ７１０での判定の結果、目的地（仮経由地）へ到達していれば（Ｓ７１０のＹｅｓ）、一連の経路探索処理を終了する。
【０１５３】
以上により、施設に設けられた車両の出入口の待ち行列末尾位置を検出し、その末尾位置を目的地として経路探索を実行することができ、このことにより運転者が待ち行列の末尾までの迂回路をいちいち探す必要がなくなり、そのための余分な時間を省くことが可能になる。結果として、周辺の渋滞を少なくすることにも貢献することになる。
【０１５４】
なお、本実施の形態では、センタ装置と車載端末装置とでナビゲーションシステムを構成しているが、車載端末装置は、パソコン、携帯電話機、ＰＤＡといったモバイル端末であっても良く、要するに、移動可能な端末装置であればよい。
【０１５５】
また、本実施の形態では、車載端末装置において、待ち行列の位置情報及び行列待ち時間をそれぞれ検出し、それらをセンタ装置に送信するようにしているが、車載端末装置では、位置情報や進行方向、速度情報などの走行軌跡情報のみを検出してそれをセンタ装置に送信するだけとし、センタ装置において、待ち行列の検出、待ち行列の位置情報、行列待ち時間の検出などを行うようにすることにより、車載端末装置の負荷を軽くすることができる。
【０１５６】
すなわち、図１に示すセンタ装置２０１が、図３に示す待ち行列検出部１１３のような機能をさらに備えていることにより、車載端末装置での負荷を軽減することができる。具
体的には、センタ装置２０１が、広域無線受信部２１１で受信した車載端末装置１０１の位置情報に基いて、交通情報蓄積部２１６に蓄積された一般の渋滞情報とデジタル地図データベース２１８に蓄積された施設などの地図データを用いて、車載端末装置１０１が形成している待ち行列の位置情報を検出し、その検出結果を行列情報生成部２１４に供給する待ち行列検出部を備えていればよい。
【０１５７】
しかしながら本発明は、待ち行列情報の生成は、センタ装置、端末装置、いずれで行っても構わない。
【０１５８】
以上のように、本実施の形態によれば、施設の出入口に待ち行列があった場合、その待ち行列を検出して待ち行列の位置情報をセンタ装置に送信するため、センタ装置を経由して任意の施設の出入口への待ち行列の末尾を知ることができ、その待ち行列の末尾を目的地として、その目的地までの経路を探索することにより、待ち行列がある場合に、それを知らずに、その施設の出入口まで行き、その後、待ち行列の末尾を感で探すような余分な時間を省くことができ、利用者にとって非常に有用である。
【０１５９】
そして、待ち行列の待ち時間を提供すれば、更に、その施設に行く場合、事前にどうするかを判断することもでき、また、画面上に待ち行列の情報を、線、マーク等で表示すれば、それらを基に容易に待ち行列の情報を得ることができるなど、非常に有用である。
【０１６０】
なお、本実施の形態においては、車両位置が施設３０１を含む区画３０２に沿った左回りの道路３０３上にあるか否かを、ステップＳ４０１、ステップＳ４０４、ステップＳ５０１、ステップＳ５０７で考慮して説明したが、本発明は、これに限定するものでなく、例えば、米国のように、車両の走行を右側通行に交通規定している場合の道路では、図１３に示すように、施設９０１を含む区画９０２に沿った右回り道路９０３の上に車両位置が一致するかどうかを判定するようにしてもよく、また、施設９０１を含む区画９０２に沿った道路が一方通行の場合には、その一方通行の道路上に車両位置が一致するかどうかを判定するようにしてもよいことは、言うまでもない。
【０１６１】
また本実施の形態では、待ち行列情報が、待ち行列の位置情報と、待ち行列の行列待ち時間からなるものについて説明したが、本発明は、これに限ることなく、待ち行列の末尾位置を特定できる情報、例えば、待ち行列の末尾位置情報または待ち行列の行列待ち時間または待ち行列の長さのうち少なくとも一つの情報を備えていればよい。これらの情報は、本実施の形態のように待ち行列検出部１１３で取得することもできるし、他の部分で計測、取得することも可能である。
【０１６２】
（実施の形態２）
実施の形態１では施設などの目的地の出入口への待ち行列の末尾へ案内する端末装置、ナビゲーションシステム、待ち行列検出方法を説明したが、駐車場やテーマパークなどの目的地へ向かう経路の途中に存在する交差点や、高速道路もしくは一般道路などの分岐点において、ある分岐の方向が渋滞による行列（以下、一般の交通渋滞とは異なり、このように目的地への経路途中で発生している車列を渋滞待ち行列と言う）を形成する場合があり、本実施の形態では、この渋滞待ち行列の位置情報を検出してその末尾へ案内する端末装置、ナビゲーションシステム、待ち行列検出方法を説明する。
【０１６３】
渋滞待ち行列が存在する方向に分岐する場合、すなわち、図１４に示すような高速道路の１０００の出口において、例えば出口レーン１００１が渋滞で混雑して渋滞待ち行列１００２が存在する場合がある。このような場合、探索された経路１００３がこの出口で出るように案内する際に、検出された渋滞待ち行列の末尾位置１００４に誘導する案内情報を生成して提供することによって、車両１００５は、予めレーン変更を早い時期に行うこ
とで確実に出口で出ることができるようになる。
【０１６４】
すなわち、渋滞による行列によって出口で出られなくなることによる遠回りの時間的ロスを防ぐことができる。
【０１６５】
また、図１４では交通規則が車両の走行が左側通行の場合を想定して説明したが、本発明はこれに限定するものでなく、図１５に示すような車両の走行を右側通行で交通規則している場合でも、同様に車両を誘導することにより、同様の効果が得られる。
【０１６６】
さらに、図１６に示すような一般道路における交差点１２００において、例えば右折レーンが渋滞で混雑して待ち行列１２０１が存在している場合がある。このような場合、探索された経路１２０２がこの交差点１２００で右折するように案内する際に、検出された渋滞末尾位置１２０３に誘導する案内情報を生成して提供することによって、予め車両１２０４は早い時期にレーン変更を行うことで確実に交差点を右折できるようになる。
【０１６７】
すなわち、渋滞による行列によって右折できなくなることによる遠回りの時間的ロスを防ぐことができるようになる。
【０１６８】
また、図１６では交通規則が車両の走行が左側通行の場合を想定して説明したが、本発明はこれに限定するものでなく、図１７に示すような車両の走行を右側通行で交通規則している場合でも、同様に車両を誘導することにより、同様の効果が得られる。
【０１６９】
本実施の形態の端末装置、センタ装置、およびナビゲーションシステムの構成は、実施の形態１で説明した図１、図２、図３で示した構成で実現可能である。
【０１７０】
ただし、本実施の形態において、デジタル地図データベース１１０には、交差点や高速道路・一般道路等の分岐点についての情報を含む道路ネットワークが蓄積されている。
【０１７１】
また、待ち行列検出部１１３は、車両の位置情報、進行方向について、デジタル地図データベース１１０の地図データ、交通情報蓄積部１１７の渋滞情報を参照しながら、交差点または分岐点における進行方向ごとの渋滞待ち行列の待ち行列長（以下、渋滞長と言う）、渋滞待ち行列の位置情報（以下、渋滞位置と言う）、渋滞待ち行列の通過時間（以下、渋滞通過時間と言う）を算出して、渋滞位置を含む渋滞待ち行列の情報（以下、渋滞行列情報と言う）を生成する。
【０１７２】
広域無線送信部１２１は、この渋滞位置を含む渋滞行列情報を走行軌跡情報と合わせてセンタ装置２０１に送信する。
【０１７３】
車載端末装置１０１は、センタ装置２０１で生成された、渋滞位置を含む渋滞行列情報と、交通の渋滞情報（いわゆる、一般の交通渋滞に関する情報）および交通規制などからなる交通情報とを、広域無線受信部１１８を介して受信すると、交通情報蓄積部１１７に蓄積する。予め入力情報設定部１１４で設定した目的地を中心とする所定の範囲内に含まれる交通情報と渋滞行列情報を目的地周辺情報抽出部１１５で抽出すると、交差点や分岐点への渋滞行列情報から渋滞位置を仮の目的地に設定し、出発地から仮の目的地を経由して交差点または分岐点、および目的地までの経路を交通情報を加味しながら経路探索部１１６で探索する。
【０１７４】
ここで、探索された経路上に存在する交差点や高速道路・一般道路の分岐点で、曲がるべき方向に向かうレーンに渋滞が発生していれば、渋滞行列情報から得られる渋滞末尾位置と走行すべきレーンをデジタル地図表示手段１１９に表示する。
【０１７５】
経路探索の方法としては、実施の形態１と同様に、ダイクストラ法、その他の最短経路探索手法等を採用する。
【０１７６】
なお、デジタル地図表示手段１１９で表示する際には、走行すべきレーンと渋滞末尾位置を拡大表示してもよいし、デジタル地図表示手段１１９による表示に替えて、音声によって案内するようにしてもよいし、またこれらを併用しても良い。
【０１７７】
また、車載端末装置１０１のデジタル地図表示部１１９における表示方法としては、センタ装置２０１から受信した一般の交通情報の他に、図１８に示すように、渋滞行列情報の渋滞末尾位置を示すマーク１５０１、渋滞待ち行列を示すマーク１５０２、渋滞末尾位置から渋滞待ち行列の先頭位置までの行列を表現する線分１５０３、渋滞通過時間または渋滞長のうち少なくとも一つを示すテキスト情報１５０４、渋滞待ち行列の末尾へ誘導する線分１５０５のうち、少なくとも一つを表示するようにすることにより、操作者からの視認性が高くなり、迂回によるより時間ロスの少ない経路誘導を行える。
【０１７８】
経路上の交差点や、高速道路・一般道路の分岐点で発生している渋滞位置および渋滞通過時間を含む渋滞行列の位置情報を検出する方法の詳細について、さらに図１９を用いて説明する。
【０１７９】
車載端末１０１において、センサ１１１からのセンサ情報に基づき、位置情報算出部１１２において算出した車両の位置情報、進行方向を待ち行列検出部１１３が取得すると、道路ネットワークが蓄積されたデジタル地図データベース１１０を参照しながら、車両の位置情報がデジタル地図上の交差点または高速道路・一般道路等の分岐点を通過しているかどうかを判定する（Ｓ１４０１）。
【０１８０】
ステップＳ１４０１において、車両の位置情報が交差点または分岐点を通過していない場合（Ｓ１４０１のＮｏ）には処理を終了する。
【０１８１】
ステップＳ１４０１において、車両の位置情報が交差点または分岐点を通過している場合（Ｓ１４０１のＹｅｓ）には、どの交差点または分岐点をどの方向に通過したかを特定する（Ｓ１４０２）。
【０１８２】
さらに、交差点または分岐点を通過するために発生している渋滞の区間が存在するか否かの判定を、車速と閾値とを比較することによって行う（Ｓ１４０３）。
【０１８３】
具体的には、交差点を通過したと判定された位置情報を基に、レーンごとに、一定距離・一定時間おき、つまり任意の小区間ごとに平均車速Ｖを算出し、これが閾値Ｖｔｈ（例えば、時速３ｋｍ以下）を下回った区間を渋滞区間と判定する。道路の進行方向に向かって渋滞区間の判定を連続して行い、初めて渋滞区間と判定された小区間から交差点までの区間を交差点の渋滞区間と判定する。
【０１８４】
この際、道路の交差点または分岐点の先の道路が渋滞かどうかを判定することにより、交差点または分岐点を通過するために発生している渋滞が、一般の交通渋滞でなく、交差点または分岐点における車両の待ち行列による渋滞待ち行列であると判断できる精度が高くなる。すなわち、交差点または分岐点の延長線上の先の道路が渋滞していると、渋滞待ち行列ではなく、一般の交通渋滞の影響を受けていることになるが、交差点または分岐点の延長線上の先の道路が渋滞していない場合は、目的地に関連した渋滞待ち行列と判断できる。
【０１８５】
また、分岐点の場合も同様に、レーンごとに、一定距離・一定時間おきの任意の小区間ごとに算出した平均車速Ｖが閾値Ｖｔｈを下回った区間を渋滞区間と判定する。道路の進行方向に向かって渋滞区間の判定を連続して行い、初めて渋滞区間と判定された小区間から渋滞区間ではなくなる直前までの小区間を分岐点の渋滞区間と判定する。
【０１８６】
ステップＳ１４０３で渋滞区間が存在しない場合（Ｓ１４０３のＮｏ）には処理を終了する。
【０１８７】
ステップＳ１４０３で渋滞区間が存在する場合（Ｓ１４０３のＹｅｓ）には、交差点または分岐点の渋滞区間の区間長を算出し（Ｓ１４０４）、渋滞区間の位置を算出し（Ｓ１４０５）、その車載端末装置が搭載された車両が交通流の渋滞区間を通過するのにかかった渋滞通過時間を算出する（Ｓ１４０６）。その後、渋滞位置と渋滞通過時間の情報を広域情報送信部１２１を介してセンタ装置に送信し（Ｓ１４０７）、一連の処理を終了する。
【０１８８】
図２０、図２１は、車載端末装置１０１において、センタ装置２０１より受信した渋滞位置を含む渋滞行列情報と交通情報とを基に探索された経路上に存在する交差点や高速道路・一般道路の分岐点で、渋滞による渋滞待ち行列が発生している場合の動作を示すフローチャートである。
【０１８９】
図２０、図２１において、ステップＳ７０１〜ステップＳ７０９までは、図１１に示す、車載端末装置が行列の末尾位置を目的地として経路探索処理を行うときの動作と同様である。
【０１９０】
ステップＳ７０６、ステップＳ７０７において探索された経路上に存在する交差点や高速道路・一般道路の分岐点で、渋滞末尾位置が存在するかどうかを判断する（Ｓ１６０１）。
【０１９１】
ステップＳ１６０１で、交差点や分岐点に渋滞末尾位置が存在しない場合（ステップＳ１６０１のＮｏ）は、目的地（仮経由地）に到達したかどうかを判定する（Ｓ７１０）。
【０１９２】
ステップＳ１６０１で、交差点や分岐点に渋滞末尾位置が存在する場合（ステップＳ１６０１のＹｅｓ）は、経路探索部１１６において渋滞末尾へ誘導する案内情報として、渋滞末尾位置、渋滞長、渋滞通過時間、レーン変更誘導案内情報のうち少なくとも１つを生成する（Ｓ１６０２）。この生成した渋滞末尾位置、渋滞長、渋滞通過時間、レーン変更誘導案内情報のうち少なくとも１つをデジタル地図表示部１１９にて画面表示する（Ｓ１６０３）。
【０１９３】
そして、位置情報算出部１１２で取得した車両の位置情報と、経路探索部１１６で取得した経路情報とを比較して、仮経由地（仮経由地が設定されていない場合は目的地＝車両の出入口位置など）へ到達したかどうかを判定し（Ｓ７１０）、位置情報が仮経由地に到達していなければ（Ｓ７１０のＮｏ）、ステップ７０３に戻り、以降、同じ動作を繰り返す。すなわち、目的地へ到達する前に新たな交通情報もしくは待ち行列情報を受信した場合には、新しい交通情報を利用して新しい待ち行列の末尾位置を仮経由地とする経路探索を実行する。
【０１９４】
位置情報が仮経由地へ到達していれば（Ｓ７１０のＹｅｓ）、一連の経路探索処理を終了する。
【０１９５】
なお、ステップＳ１６０２の誘導案内情報として、音声を利用した案内情報を生成する
と共に、ステップＳ１６０３にて音声案内用スピーカ等を利用して案内情報を提供するようにしてもよい。
【０１９６】
以上により、本実施の形態では、目的地までの経路の途中で通過する交差点や高速道路・一般道路などの分岐点において、曲がりたい方向の道路が渋滞して渋滞待ち行列を成していても、その末尾位置へ誘導する案内情報を提供することができるので、確実に渋滞末尾につくことができ、回り道による時間的なロスを省くことが可能となる。
【０１９７】
なお、本実施の形態では、センタ装置と車載端末装置とでナビゲーションシステムを構成しているが、車載端末装置は、パソコン、携帯電話機、ＰＤＡといったモバイル端末であっても良く、要するに、移動可能な端末装置であればよい。
【０１９８】
また、本実施の形態では、車載端末装置において、渋滞位置情報および待ち行列時間をそれぞれ検出し、それらをセンタ装置に送信するようにしているが、車載端末装置では、位置情報や進行方向、速度情報などの走行軌跡情報のみを検出してそれをセンタ装置に送信するだけとし、センタ装置において、渋滞待ち時間の検出、渋滞位置情報もしくは待ち行列時間の検出などを行うようにすることにより、車載端末装置の負荷を軽くすることができる。すなわち、図１に示すセンタ装置２０１が、実施の形態１と同様に、図３に示す待ち行列検出部１１３のような機能を備えていることにより、車載端末装置での負荷を軽減することができる。しかしながら本発明は、渋滞末尾情報もしくは待ち行列情報の生成は、センタ装置、端末装置、いずれで行っても構わない。
【０１９９】
さらに、本実施の形態では、渋滞行列情報が、渋滞位置情報および渋滞通過時間からなるものについて説明したが、本発明は、これに限ることなく、渋滞による待ち行列の末尾位置を特定できる情報、例えば、渋滞よる待ち行列の末尾位置情報または渋滞による待ち行列の行列待ち時間または渋滞による待ち行列の長さのうち少なくとも一つの情報を備えていればよい。これらの情報は、本実施の形態のように待ち行列検出部１１３で取得することもできるし、他の部分で計測、取得することも可能である。
【０２００】
（実施の形態３）
車載端末装置１０１やセンタ装置２０１などの構成や動作については、実施の形態１または２のそれらを利用して説明する。
【０２０１】
まず、第１に、車載端末装置１０１が目的地と位置情報をセンタ装置２０１に送信し、センタ装置２０１が待ち行列の位置情報を算出して、待ち行列情報を生成し、車載端末装置１０１に送信する例について説明する。
【０２０２】
車載端末装置１０１は図１に示す構成を有し、位置情報算出部１１２で算出された車載端末装置１０１の位置情報と、入力情報設定部１１４で設定された目的地に関する情報（少なくとも、目的地の位置）を広域無線送信部１２１からセンタ装置２０１に送信する。
【０２０３】
これら情報は、所定の時間ごとに、広域無線送信部１２１を介してセンタ装置２０１に送っても良いし、待ち行列検出部１１３が複数回の所定の時間に検出した情報を、一旦時系列で蓄積しておき、時系列に蓄積された情報をあるタイミング毎に広域無線送信部１２１を介してセンタ装置２０１に送っても良い。
【０２０４】
本実施の形態のセンタ装置２０１は図２２に示す構成を備えており、図２に示す実施の形態１のセンタ装置に加えて、さらに待ち行列検出部２１９を備えている。
【０２０５】
図２２において、センタ装置２０１は、多数の車載端末装置１０１から送信された位置
情報と目的地に関する情報を、広域無線受信部２１１を介して受信し、一旦移動体情報蓄積部２１２に蓄積する。次に、待ち行列検出部２１９は、移動体情報蓄積部２１２から同じ目的地を有する車両の位置情報のみを抽出する。その後、図９に示すステップ５１０のように、例えば、抽出された車両の時速が１０ｋｍ以下かどうかを判断し、時速が１０ｋｍ以下のものについて、これらの車両が待ち行列を形成している可能性が高いとみて、これらの車両の位置情報を検出し、待ち行列情報生成部２１４はその車両位置の連続性から待ち行列情報を生成する。
【０２０６】
さらに、既に目的地に到達した車両について、待ち行列の末尾に到達した時刻と目的地に到達した時刻から待ち行列の行列待ち時間を平均的に求める。この場合、直近の車両の行列待ち時間の重み付けを大きくするなどして行列待ち時間を算出してもよい。もしくは、現在待ち行列を形成している車両について、それらの速度情報を平均化して待ち行列内の移動速度を算出し、待ち行列長さを掛け合わせることで行列待ち時間を算出しても良い。
【０２０７】
この後、このように、行列情報生成部２１４で、図１０のステップＳ６０２、ステップＳ６０３に示すように算出された、行列待ち時間を含む待ち行列情報を、ステップＳ６０５に示すように、広域無線送信部２１７を介して、車両端末装置１０１に送信する。
【０２０８】
以上のようにして、第１のケースでは、車載端末装置１０１が車両の目的地と位置情報をセンタ装置２０１に送信し、多数の車載端末装置１０１から送信されたこれら情報に基づいて、センタ装置２０１は待ち行列情報を生成し、車載端末装置１０１に送信する。
【０２０９】
第２に、車載端末装置１０１が待ち行列にいることを自ら検出して、目的地と、待ち行列の位置情報（待ち行列にいる端末の位置情報）をセンタ装置２０１に送信し、センタ装置２０１がこれら情報から待ち行列情報を生成して、車載端末装置１０１に送信する例について説明する。
【０２１０】
車載端末装置１０１では、位置情報算出部１１２において、センサ部１１１で検出した車載端末装置１０１の位置情報から車両の速度を算出する。その後、待ち行列検出部１１３において、図９に示すステップ５１０のように、例えば、自車両の時速が１０ｋｍ以下かどうかを判断し、時速が１０ｋｍ以下になれば、車両が待ち行列を形成している可能性が高いとみて、車両の位置情報を待ち行列の位置情報として、入力情報設定部１１４で設定された目的地に関する情報（少なくとも、目的地の位置）と共にセンタ装置２０１に送信する。
【０２１１】
センタ装置２０１は、多数の車載端末装置１０１から送信された待ち行列の位置情報と目的地に関する情報を、広域無線受信部２１１を介して、一旦移動体情報蓄積部２１２に蓄積する。
【０２１２】
次に、行列情報生成部２１４は、移動体情報蓄積部２１２から同じ目的地を有する車両の（時系列の）待ち行列の位置情報を抽出する。その後、抽出された車両の待ち行列の位置情報に付随する時刻情報から最新の待ち行列の位置情報を取り出して地図上に並べることにより、その待ち行列の位置情報の連続性から待ち行列情報を生成する。なお、第１のケースと同様に、既に目的地に到達した車両について、待ち行列の末尾に到達した時刻と目的地に到達した時刻から待ち行列の行列待ち時間を平均的に求める。この場合、直近の車両の行列待ち時間の重み付けを大きくするなどして行列待ち時間を算出してもよい。もしくは、現在待ち行列を形成している車両について、それらの速度情報を平均化して待ち行列内の移動速度を算出し、待ち行列長さを掛け合わせることで行列待ち時間を算出しても良い。
【０２１３】
この後、このように、行列情報生成部２１４で生成された行列待ち時間を含む待ち行列情報を、広域無線送信部２１７を介して、車両端末装置１０１に送信する。
【０２１４】
以上のようにして、第２のケースでは、車載端末装置１０１が待ち行列にいることを自ら検出して、目的地と、待ち行列の位置情報をセンタ装置２０１に送信し、センタ装置２０１がこれら情報から待ち行列情報を生成して、車載端末装置１０１に送信する。
【０２１５】
第３に、車載端末装置１０１が、目的地を含む区画に沿った道路にいる場合に、待ち行列にいることを自ら検出して、目的地と、待ち行列の位置情報を、センタ装置２０１に送信し、センタ装置２０１がこれら情報から待ち行列の行列待ち時間を含む待ち行列情報を車載端末装置１０１に送信する例について説明する。
【０２１６】
車載端末装置１０１では、第２のケースと同様に、位置情報算出部１１２において、車両の速度を算出し、待ち行列検出部１１３で車両が待ち行列を形成している可能性が高い場合に、待ち行列状態の情報を算出する。
【０２１７】
さらに、待ち行列検出部１１３では、図５に示すステップＳ５０１で説明したように、車両が目的地を含む区画に沿った道路上にいるかどうかを判断し、車両が目的地を含む区画に沿った道路上にいる場合に、目的地を含む区画に沿ったその道路上にいる車両のみが、位置情報算出部１１２で算出された位置情報と待ち行列検出部１１３で算出された行列待ち状態にあるという情報を合わせて待ち行列の位置情報とし、さらに入力情報設定部１１４に入力された目的地とをセンタ装置２０１に送信する。
【０２１８】
センタ装置２０１は、多数の車載端末装置１０１から送信された待ち行列の位置情報と目的地に関する情報を、広域無線受信部２１１を介して、一旦移動体情報蓄積部２１２に蓄積する。
【０２１９】
次に、第２のケースと同様に、行列情報生成部２１４は、移動体情報蓄積部２１２から同じ目的地を有する車両の（時系列の）待ち行列の位置情報を抽出する。その後、抽出された車両の待ち行列の位置情報に付随する時刻情報から最新の待ち行列の位置情報を取り出して地図上に並べることにより、その位置情報の連続性から待ち行列情報を生成する。なお、各車両について、第２のケースと同様に、待ち行列の末尾に到達した時刻と目的地に到達した時刻から待ち行列の行列待ち時間を平均的に求める。もしくは、現在待ち行列を形成している車両について、それらの速度情報を平均化して待ち行列内の移動速度を算出し、待ち行列長さを掛け合わせることで行列待ち時間を算出しても良い。
【０２２０】
この後、このように、行列情報生成部２１４で生成された待ち行列の行列待ち時間を含む待ち行列情報を、広域無線送信部２１７を介して、車両端末装置１０１に送信する。
【０２２１】
以上のようにして、第３のケースでは、車両が目的地を含む区画に沿った道路にいる場合に、車載端末装置１０１が車両の目的地と、待ち行列の位置情報をセンタ装置２０１に送信し、多数の車載端末装置１０１から送信されたこれら情報に基づいて、センタ装置２０１は待ち行列情報を生成し、車載端末装置１０１に送信する。したがって、第３のケースの場合は、第２のケースの場合に比べて、センタ装置２０１に車載端末装置１０１から送信されるデータの量が非常に少なくなり、センタ装置の負荷が軽くなり、車載端末装置１０１は的確な判断が行える。
【０２２２】
なお、第１のケースにおいて、センタ装置２０１が多数の車載端末装置１０１からの目的地と位置情報を送信してきた場合に、行列情報生成部２１４が移動体情報蓄積部２１２
から同じ目的地を有する車両であり、かつ、目的地を含む区画に沿った道路にいる車両である場合に、その車両の位置情報のみを抽出して待ち行列情報を生成するようにしてもセンタ装置の負荷が軽くなる効果が生まれる。
【０２２３】
第４のケース以降は、車載端末装置１０１が経路探索部１１６によって探索された経路を有しており、車両がある時点にその探索された経路上にあり、現在の車両の位置の直近の交差点または分岐点を仮目的地として設定した例について説明する。
【０２２４】
第４は、車載端末装置１０１が仮目的地（すなわち、探索された経路上の直近の交差点または分岐点）の位置情報と車両の位置情報と仮目的地での進行方向（交差点での右左折あるいは直進、分岐点での左右分岐あるいは直進など）をセンタ装置２０１に送信し、センタ装置２０１が待ち行列の位置情報と待ち行列の行列待ち時間を算出して待ち行列情報を車載端末装置１０１に送信する例について説明する。
【０２２５】
車載端末装置１０１は、やはり図１に示す構成を有し、まず位置情報算出部１１２は車載端末装置１０１の位置情報を算出する。また、経路探索部１１６で探索された経路、現在の位置情報、およびデジタル地図データベース１１０に蓄積された交差点や分岐点に関する位置情報から、仮目的地の位置情報および仮目的地での進行方向を検出する。さらに、車載端末装置１０１の位置情報と仮目的地の位置情報、仮目的地での進行方向を広域無線送信部１２１を介してセンタ装置２０１に送信する。
【０２２６】
これら情報は、第１のケースと同様に、所定の時間ごとに、広域無線送信部１２１を介してセンタ装置２０１に送っても良いし、待ち行列検出部１１３が複数回の所定の時間に検出した情報を、一旦時系列で蓄積しておき、時系列に蓄積された情報をあるタイミング毎に広域無線送信部１２１を介してセンタ装置２０１に送っても良い。
【０２２７】
センタ装置２０１は図２に示す構成を有し、多数の車載端末装置１０１から送信された車両の位置情報と仮目的地の位置情報と仮目的地での進行方向を、広域無線受信部２１１を介して受信し、一旦移動体情報蓄積部２１２に蓄積する。
【０２２８】
次に、待ち行列検出部２１９は、移動体情報蓄積部２１２から、同じ仮目的地を有する車両であって、その仮目的地である交差点または分岐点で同じ方向に進行する車両に関しての位置情報のみを抽出する。その後、第１のケースと同様に、例えば、抽出された車両の時速が１０ｋｍ以下かどうかを判断し、時速が１０ｋｍ以下のものについて、これらの車両が仮目的地で待ち行列を形成している可能性が高いとみて、これらの車両の位置情報を検出し、行列情報生成部２１４はこの位置情報の連続性から仮目的地である交差点または分岐点での待ち行列情報を生成する。
【０２２９】
さらに、既に仮目的地に到達した車両について、待ち行列の末尾に到達した時刻と仮目的地に到達した時刻から待ち行列の行列待ち時間を平均的に求める。この場合、直近の車両の行列待ち時間の重み付けを大きくするなどして行列待ち時間を算出してもよい。もしくは、現在待ち行列を形成している車両について、それらの速度情報を平均化して待ち行列内の移動速度を算出し、待ち行列長さを掛け合わせることで行列待ち時間を算出しても良い。
【０２３０】
この後、このように、第１のケースと同様に、行列情報生成部２１４で生成された、待ち行列の行列待ち時間を含む待ち行列情報を、広域無線送信部２１７を介して、車両端末装置１０１に送信する。
【０２３１】
なお、例えば、交差点から所定の範囲内にある交差点付近の端末装置のみから情報を得
るようにすればセンタ装置の処理を軽減することも可能である。
【０２３２】
以上のようにして、第４のケースでは、車載端末装置１０１が車両の仮目的地と位置情報と仮目的地での進行方向をセンタ装置２０１に送信し、多数の車載端末装置１０１から送信されたこれら情報に基づいて、センタ装置２０１は仮目的地での待ち行列の位置情報と待ち行列の行列待ち時間を算出して待ち行列情報を生成し、車載端末装置１０１に送信する。
【０２３３】
第５に、車載端末装置１０１が待ち行列にいることを自ら検出して、仮目的地と、仮目的地での進行方向と、さらに待ち行列の位置情報をセンタ装置２０１に送信し、センタ装置２０１がこれら情報から仮目的地での待ち行列情報を車載端末装置１０１に送信する例について説明する。
【０２３４】
車載端末装置１０１では、第２のケースと同様に、位置情報算出部１１２において車両の速度を算出する。その後、第２のケースと同様に、待ち行列検出部１１３において、待ち行列の位置情報を検出し、仮目的地と仮目的地での進行方向と共にセンタ装置２０１に送信する。
【０２３５】
センタ装置２０１は、多数の車載端末装置１０１から送信された待ち行列の位置情報と仮目的地に関する情報と仮目的地での進行方向を、広域無線受信部２１１を介して、一旦移動体情報蓄積部２１２に蓄積する。
【０２３６】
次に、行列情報生成部２１４は、移動体情報蓄積部２１２から同じ仮目的地を有する車両でかつ仮目的地で同じ方向に進行する車両の（時系列の）待ち行列の位置情報を抽出する。その後、抽出された車両の待ち行列の位置情報に付随する時刻情報から最新の待ち行列の位置情報を取り出して地図上に並べることにより、その位置情報の連続性から待ち行列情報を生成する。なお、既に仮目的地に到達した車両について、待ち行列の末尾に到達した時刻と仮目的地に到達した時刻から待ち行列の行列待ち時間を平均的に求める。この場合、直近の車両の行列待ち時間の重み付けを大きくするなどして行列待ち時間を算出してもよい。もしくは、現在待ち行列を形成している車両について、それらの速度情報を平均化して待ち行列内の移動速度を算出し、待ち行列長さを掛け合わせることで行列待ち時間を算出しても良い。
【０２３７】
この後、このように、行列情報生成部２１４で生成された仮目的地での行列待ち時間を含む待ち行列情報を、広域無線送信部２１７を介して、車両端末装置１０１に送信する。
【０２３８】
以上のようにして、第５のケースでは、車載端末装置１０１が車両の仮目的地と仮目的地での進行方向と待ち行列の位置情報とをセンタ装置２０１に送信し、多数の車載端末装置１０１から送信されたこれら情報に基いて、センタ装置２０１は仮目的地での待ち行列情報を生成し、車載端末装置１０１に送信する。
【０２３９】
第６に、車載端末装置１０１が位置情報と、現在の仮目的地と進行方向、過去の仮目的地をセンタ装置２０１に送信し、センタ装置２０１が現在の仮目的地での待ち行列を検出して待ち行列の位置情報を算出し、この位置情報から待ち行列情報を生成して、この待ち行列情報を車載端末装置１０１に送信する例について説明する。
【０２４０】
基本的に、第４のケースと同様であるが、現在の仮目的だけではなく、一つ前の過去の仮目的地の情報をセンタ装置２０１に送信する。センタ装置２０１では、待ち行列検出部２１９において、現在の仮目的地と現在の仮目的地での進行方向及び過去の仮目的地が同一の車両についての位置情報のみを抽出し、例えば抽出された車両の速度が１０ｋｍ以下
かどうかを判断し、時速が１０ｋｍ以下のものについて、これらの車両が待ち行列を形成している可能性が高いとみて、これらの車両の位置情報を検出し、待ち行列情報生成部２１４はその車両位置の連続性から待ち行列情報を生成する。
【０２４１】
このように、現在の仮目的地だけでなく、一つ前の過去の仮目的地をあわせて待ち行列情報を生成することにより、仮目的地である交差点や分岐点の手前の待ち行列情報だけでなく、その先の待ち行列情報がわかり、先を見越したナビゲーションを実現することが可能となる。
【０２４２】
第７に、車載端末装置１０１が待ち行列にいることを自ら検出して、位置情報と、現在の仮目的地と進行方向、過去の仮目的地と、待ち行列の位置情報をセンタ装置２０１に送信し、センタ装置２０１が現在の仮目的地での待ち行列情報を生成して、この待ち行列情報を車載端末装置１０１に送信する例について説明する。
【０２４３】
基本的に、第５のケースと同様であるが、現在の仮目的と進行方向だけではなく、一つ前の過去の仮目的地の情報をセンタ装置２０１に送信する。センタ装置２０１では、待ち行列検出部において、現在の仮目的地と現在の仮目的地での進行方向及び過去の仮目的地が同一の車両についての位置情報のみを抽出し、これらの車両の位置情報の連続性から待ち行列情報を生成する。
【０２４４】
このように、現在の仮目的地だけでなく、一つ前の過去の仮目的地をあわせて待ち行列情報を生成することにより、仮目的地である交差点や分岐点の手前の待ち行列情報だけでなく、その先の待ち行列情報がわかり、先を見越したナビゲーションを実現することが可能となる。
【０２４５】
以上のように、本発明によれば、待ち行列があった場合、その待ち行列の位置情報をセンタ装置に送信し、センタ装置を経由してその待ち行列に関する待ち行列情報あるいは待ち行列の末尾位置を知ることができ、したがって待ち行列の末尾位置を目的地として、その目的地までの経路を探索することにより、待ち行列がある場合に、それを知らずに、目的地まで行き、その後、待ち行列の末尾を感で探すような余分な時間を省くことができ、利用者にとって非常に有用である。
【０２４６】
すなわち、探索された目的地までの経路上に存在する施設などの入口において発生している待ち行列、あるいは交差点や高速道路・一般道路の分岐点において発生している渋滞による渋滞待ち行列などを検出することができ、これによって待ち行列の末尾位置へ誘導することができるので、待ち行列の末尾を通り過ぎて行列に入れなくなることによる遠回りを避けられると共に、遠回りによる時間のロスを省くことができ、利用者にとって非常に有用である。
【産業上の利用可能性】
【０２４７】
本発明によれば、待ち行列を検出することができ、また待ち行列の末尾を目的地とした経路を探索して車両を誘導するので、施設の出入口、例えば、デパートやテーマパークなどの駐車場で、出入口に長い行列が頻繁にできる場合などのナビゲーションシステムとして非常に有用である。
【０２４８】
また、探索された経路上に存在する交差点、高速道路・一般道路の分岐点で曲がりたい方向に発生している渋滞の末尾位置へ誘導できるので、例えば高速道路の出口や交差点の右折または左折のレーンに長い行列が頻繁にできる場合などのナビゲーションシステムとして非常に有用である。
【０２４９】
また、本発明は、車載端末装置に限らず、パソコン、携帯電話機、ＰＤＡのようなモバイル端末、更には、交通情報、待ち行列情報を収集、生成する交通管制システムといったセンタシステムにも広く活用することができ有用である。
【図面の簡単な説明】
【０２５０】
【図１】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムの車載端末装置の概略構成を示すブロック図
【図２】同センタ装置の概略構成を示すブロック図
【図３】同車載端末装置の要部概略構成を示すブロック図
【図４】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムにおいて、探索しようとする目的地にできた車両の行列の末尾位置への経路を示す説明図
【図５】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムにおいて、探索しようとする目的地にできる車両の行列の状態を示す説明図
【図６】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムにおいて、目的地を設定せずに、待ち行列の位置情報を検出する場合の動作を示す第１のフローチャート
【図７】同第２のフローチャート
【図８】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムにおいて、目的地を設定した状態で、待ち行列の位置情報を検出する場合の動作を示す第１のフローチャート
【図９】同第２のフローチャート
【図１０】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムにおいて、センタ装置が待ち行列情報を生成するときの動作を示すフローチャート
【図１１】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムにおいて、車載端末装置が行列の末尾位置を目的地として経路探索処理を行うときの動作を示すフローチャート
【図１２】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムを構成する車載端末装置において、待ち行列情報とその行列の末尾位置を目的地とする経路探索結果とをそれぞれ表示した状態を示す図
【図１３】本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムにおいて、探索しようとする目的地にできる車両の行列の状態を示す説明図
【図１４】本発明の実施の形態２におけるナビゲーションシステムにおいて、高速道路もしくは一般道路の分岐点にできる車両の行列の状態を示す説明図
【図１５】本発明の実施の形態２におけるナビゲーションシステムにおいて、高速道路もしくは一般道路の分岐点にできる車両の行列の他の状態を示す説明図
【図１６】本発明の実施の形態２におけるナビゲーションシステムにおいて、一般道路の交差点にできるレーンごとの車両の行列の状態を示す説明図
【図１７】本発明の実施の形態２におけるナビゲーションシステムにおいて、一般道路の交差点にできるレーンごとの車両の行列の他の状態を示す説明図
【図１８】本発明の実施の形態２におけるナビゲーションシステムを構成する車載端末装置において、交差点や高速道路もしくは一般道路の分岐点で発生する渋滞末尾情報とその行列の末尾位置へ誘導する案内情報を表示した状態を示す図
【図１９】本発明の実施の形態２におけるナビゲーションシステムにおいて、車載端末が探索した経路上に存在する渋滞による行列が発生している場合の待ち行列の位置情報を検出する場合の動作を示すフローチャート
【図２０】本発明の実施の形態２におけるナビゲーションシステムにおいて、車載端末装置が探索した経路上に存在する渋滞による行列が発生している場合の経路探索処理を行うときの動作を示す第１のフローチャート
【図２１】同第２のフローチャート
【図２２】本発明の実施の形態３におけるナビゲーションシステムのセンタ装置の概略構成を示すブロック図
【符号の説明】
【０２５１】
１０１ 車載端末装置
１１０，２１８ デジタル地図データベース
１１１ センサ部
１１２ 位置情報算出部
１１３，２１９ 待ち行列検出部
１１４ 入力情報設定部
１１５ 目的地周辺情報抽出部
１１６ 経路探索部
１１７，２１６ 交通情報蓄積部
１１８，２１１ 広域無線受信部
１１９ デジタル地図表示部
１２０ 走行軌跡蓄積部
１２１，２１７ 広域無線送信部
２０１ センタ装置
２１２ 移動体情報蓄積部
２１３ 交通情報生成部
２１４ 行列情報生成部
２１５ 交通情報合成部
１１３１ 第１判定部
１１３２ 第２判定部
１１３３ 行列待ち時間計測部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体の位置情報を算出する位置情報算出部と、前記位置情報算出部で算出した前記装置本体の位置情報をセンタ装置に送信する端末送信部と、前記センタ装置より送信された待ち行列に関する待ち行列情報を受信する端末受信部と、前記端末受信部によって受信した前記待ち行列情報を基に前記待ち行列の末尾位置までの経路を探索する経路探索部とを備えたことを特徴とする端末装置。
【請求項２】
前記待ち行列情報が、施設への出入口または道路の分岐点もしくは道路の交差点に関して形成された待ち行列に関する情報であることを特徴とする請求項１記載の端末装置。
【請求項３】
地図データを蓄積した地図データ蓄積部と、前記位置情報算出部で算出した前記装置本体の位置情報および前記地図データ蓄積部に蓄積した前記地図データに基づいて待ち行列の位置情報を検出する待ち行列検出部とをさらに備え、前記端末送信部は、前記待ち行列検出部で検出した前記待ち行列の位置情報をセンタ装置に送信することを特徴とする請求項１または請求項２記載の端末装置。
【請求項４】
前記地図データ蓄積部が、施設の出入口情報を含む地図データ、または道路の分岐点もしくは交差点に関する道路情報を含む地図データを蓄積し、前記待ち行列検出部がこの地図データに基づいて待ち行列の位置情報を検出することを特徴とする請求項３記載の端末装置。
【請求項５】
前記待ち行列検出部が、前記施設に沿った道路の前記施設の出入口の先が渋滞しているか否か、または前記分岐点もしくは交差点の進行方向の延長線上の道路が渋滞しているか否かを判定した結果に基づいて前記待ち行列の位置情報を検出することを特徴とする請求項３または請求項４記載の端末装置。
【請求項６】
前記待ち行列検出部が、前記位置情報算出部で算出した前記位置情報に基づいて、前記装置本体の位置が前記施設を含む区画に沿って進行する道路上に位置するか否かを判定する第１判定部と、前記装置本体の位置の移動が、所定時間以内に所定距離以下か否かを判定する第２判定部とを備えたことを特徴とする請求項３から請求項５のいずれかに記載の端末装置。
【請求項７】
前記施設を含む区画に沿って進行する道路が、前記施設を含む区画に沿って左回りまたは右回りの方向に進行する道路であることを特徴とする請求項６記載の端末装置。
【請求項８】
前記待ち行列検出部が、前記位置情報算出部で算出した前記位置情報に基づいて、装置本体の前記分岐点または交差点の手前での移動が所定時間以内に所定距離以下か否かを判定することを特徴とする請求項３から請求項５のいずれかに記載の端末装置。
【請求項９】
前記経路探索部で探索された前記待ち行列の末尾位置までの経路を、地図データ蓄積部に蓄積された前記地図データに重畳して表示する表示部をさらに備えたことを特徴とする請求項３から請求項８のいずれかに記載の端末装置。
【請求項１０】
前記待ち行列の末尾位置を示す情報、前記待ち行列の位置を示す情報、または前記待ち行列の行列待ち時間もしくは待ち行列長さの少なくとも一方を含むテキスト情報のうち、少なくとも一つを表示する表示部をさらに備えたことを特徴とする請求項３から請求項９のいずれかに記載の端末装置。
【請求項１１】
前記待ち行列情報が、前記待ち行列の末尾位置、前記待ち行列の行列待ち時間、または前
記待ち行列の長さのうち、少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１記載から請求項１０のいずれかに記載の端末装置。
【請求項１２】
端末装置から位置情報を受信するセンタ受信部と、前記位置情報に基づいて待ち行列情報を生成する待ち行列情報生成部と、前記待ち行列情報を前記端末装置に送信するセンタ送信部とを備えたことを特徴とするセンタ装置。
【請求項１３】
前記待ち行列情報が、施設への入口または道路の分岐点もしくは道路の交差点に関して形成された待ち行列に関する情報であることを特徴とする請求項１２記載のセンタ装置。
【請求項１４】
前記センタ受信部は、待ち行列の位置情報を端末装置から受信し、前記待ち行列情報生成部は、前記センタ受信部によって受信した前記待ち行列の位置情報を基に前記待ち行列に関する待ち行列情報を生成することを特徴とする請求項１２または請求項１３記載のセンタ装置。
【請求項１５】
地図データを蓄積した地図蓄積部と、前記位置情報および前記地図データ蓄積部に蓄積した前記地図データに基づいて待ち行列の位置情報を検出する待ち行列検出部とをさらに備え、前記待ち行列情報生成部は、前記待ち行列の位置情報に基づいて前記待ち行列に関する待ち行列情報を生成することを特徴とする請求項１２または請求項１３に記載のセンタ装置。
【請求項１６】
前記地図データ蓄積部が、施設の出入口情報を含む地図データ、または道路の分岐点もしくは交差点に関する道路情報を含む地図データを蓄積し、前記待ち行列検出部がこの地図データに基づいて待ち行列の位置情報を検出することを特徴とする請求項１５記載のセンタ装置。
【請求項１７】
前記待ち行列検出部が、前記施設に沿った道路の施設の出入口の先が渋滞しているか否か、または前記分岐点もしくは交差点の進行方向の延長線上の道路が渋滞しているか否かを判定した結果に基づいて前記待ち行列の位置情報を検出することを特徴とする請求項１５または請求項１６に記載のセンタ装置。
【請求項１８】
前記待ち行列検出部が、前記位置情報に基づいて、端末装置が前記施設を含む区画に沿って進行する道路上に位置するか否かを判定する第１判定部と、前記端末装置の移動が所定時間以内に所定距離以下か否かを判定する第２判定部とを備えたことを特徴とする請求項１５から請求項１７のいずれかに記載のセンタ装置。
【請求項１９】
前記施設を含む区画に沿って進行する道路が、前記施設を含む区画に沿って左回りまたは右回りの方向に進行する道路であることを特徴とする請求項１８記載のセンタ装置。
【請求項２０】
前記待ち行列検出部が、前記位置情報に基づいて、端末装置の移動が前記分岐点または交差点の手前で所定時間以内に所定距離以下か否かを判定することを特徴とする請求項１５から請求項１７のいずれかに記載のセンタ装置。
【請求項２１】
前記待ち行列情報が、前記待ち行列の末尾位置、前記待ち行列の行列待ち時間、または前記待ち行列の長さのうち、少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１２から請求項２０のいずれかに記載のセンタ装置。
【請求項２２】
請求項１から請求項１１のいずれかに記載の端末装置と、請求項１２から請求項２１のいずれかに記載のセンタ装置とから構成されることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２３】
端末装置の位置が目的地または施設を含む区画に沿った道路上に位置するかどうかの判定、前記端末装置の進行方向が前記目的地または施設の区画に沿った方向と一致するかどうかの判定、前記端末装置の位置の移動が所定時間内に所定距離以下かどうかの判定を行う第１のステップと、前記各判定を総合した結果が予め設定された条件を満たしたときに待ち行列と判定する第２のステップとを備えたことを特徴とする待ち行列検出方法。
【請求項２４】
端末装置の位置が目的地または施設を含む区画に沿った道路上に位置するかどうかの判定、前記端末装置の進行方向が前記目的地または施設の区画に沿った方向と一致するかどうかの判定、前記端末装置の位置の移動が所定時間内に所定距離以下かどうかの判定を行う第１のステップと、前記各判定を総合した結果が予め設定された条件を満たしたときに待ち行列と判定する第２のステップとをコンピュータに実行させるための待ち行列検出プログラム。
【請求項２５】
請求項２４に記載の待ち行列検出プログラムを記録したコンピュータで読取り可能な記録媒体。
【請求項２６】
装置本体の位置情報を算出する位置情報算出部と、前記装置本体が向かう目的地を設定する目的地設定部と、前記装置本体の位置情報および目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報をセンタ装置に送信する端末送信部と、前記センタ装置より送信された待ち行列に関する待ち行列情報を受信する端末受信部とを備えたことを特徴とする端末装置。
【請求項２７】
前記目的地または経路上の交差点もしくは分岐点と装置本体の位置関係、または、装置本体の速度から待ち行列の位置情報を検出する待ち行列検出部をさらに有することを特徴とする請求項２６に記載の端末装置。
【請求項２８】
前記経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報が一つ前と一つ後の交差点もしくは分岐点の情報であることを特徴とする請求項２７記載の端末装置。
【請求項２９】
端末装置の位置情報および目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報を前記端末装置から受信するセンタ受信部と、前記位置情報に基づいて待ち行列情報生成する待ち行列情報生成部と、前記待ち行列情報を前記端末装置に送信するセンタ送信部とを備えたことを特徴とするセンタ装置。
【請求項３０】
前記目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報が同一である端末装置の位置情報の集合から待ち行列情報を生成する待ち行列情報生成部をさらに有することを特徴とする請求項２９に記載のセンタ装置。
【請求項３１】
前記目的地または経路上の交差点もしくは分岐点と端末装置の位置関係、または、端末装置の速度から待ち行列の位置情報を検出する待ち行列検出部をさらに有することを特徴とする請求項２９または請求項３０記載のセンタ装置。
【請求項３２】
前記経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報が一つ前と一つ後の交差点もしくは分岐点の情報であることを特徴とする請求項２９から請求項３０のいずれかに記載のセンタ装置。
【請求項１】
装置本体の位置情報を算出する位置情報算出部と、前記位置情報算出部で算出した前記装置本体の位置情報をセンタ装置に送信する端末送信部と、前記センタ装置より送信された待ち行列に関する待ち行列情報を受信する端末受信部と、前記端末受信部によって受信した前記待ち行列情報を基に前記待ち行列の末尾位置までの経路を探索する経路探索部とを備えたことを特徴とする端末装置。
【請求項２】
前記待ち行列情報が、施設への出入口または道路の分岐点もしくは道路の交差点に関して形成された待ち行列に関する情報であることを特徴とする請求項１記載の端末装置。
【請求項３】
地図データを蓄積した地図データ蓄積部と、前記位置情報算出部で算出した前記装置本体の位置情報および前記地図データ蓄積部に蓄積した前記地図データに基づいて待ち行列の位置情報を検出する待ち行列検出部とをさらに備え、前記端末送信部は、前記待ち行列検出部で検出した前記待ち行列の位置情報をセンタ装置に送信することを特徴とする請求項１または請求項２記載の端末装置。
【請求項４】
前記地図データ蓄積部が、施設の出入口情報を含む地図データ、または道路の分岐点もしくは交差点に関する道路情報を含む地図データを蓄積し、前記待ち行列検出部がこの地図データに基づいて待ち行列の位置情報を検出することを特徴とする請求項３記載の端末装置。
【請求項５】
前記待ち行列検出部が、前記施設に沿った道路の前記施設の出入口の先が渋滞しているか否か、または前記分岐点もしくは交差点の進行方向の延長線上の道路が渋滞しているか否かを判定した結果に基づいて前記待ち行列の位置情報を検出することを特徴とする請求項３または請求項４記載の端末装置。
【請求項６】
前記待ち行列検出部が、前記位置情報算出部で算出した前記位置情報に基づいて、前記装置本体の位置が前記施設を含む区画に沿って進行する道路上に位置するか否かを判定する第１判定部と、前記装置本体の位置の移動が、所定時間以内に所定距離以下か否かを判定する第２判定部とを備えたことを特徴とする請求項３から請求項５のいずれかに記載の端末装置。
【請求項７】
前記施設を含む区画に沿って進行する道路が、前記施設を含む区画に沿って左回りまたは右回りの方向に進行する道路であることを特徴とする請求項６記載の端末装置。
【請求項８】
前記待ち行列検出部が、前記位置情報算出部で算出した前記位置情報に基づいて、装置本体の前記分岐点または交差点の手前での移動が所定時間以内に所定距離以下か否かを判定することを特徴とする請求項３から請求項５のいずれかに記載の端末装置。
【請求項９】
前記経路探索部で探索された前記待ち行列の末尾位置までの経路を、地図データ蓄積部に蓄積された前記地図データに重畳して表示する表示部をさらに備えたことを特徴とする請求項３から請求項８のいずれかに記載の端末装置。
【請求項１０】
前記待ち行列の末尾位置を示す情報、前記待ち行列の位置を示す情報、または前記待ち行列の行列待ち時間もしくは待ち行列長さの少なくとも一方を含むテキスト情報のうち、少なくとも一つを表示する表示部をさらに備えたことを特徴とする請求項３から請求項９のいずれかに記載の端末装置。
【請求項１１】
前記待ち行列情報が、前記待ち行列の末尾位置、前記待ち行列の行列待ち時間、または前
記待ち行列の長さのうち、少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１記載から請求項１０のいずれかに記載の端末装置。
【請求項１２】
端末装置から位置情報を受信するセンタ受信部と、前記位置情報に基づいて待ち行列情報を生成する待ち行列情報生成部と、前記待ち行列情報を前記端末装置に送信するセンタ送信部とを備えたことを特徴とするセンタ装置。
【請求項１３】
前記待ち行列情報が、施設への入口または道路の分岐点もしくは道路の交差点に関して形成された待ち行列に関する情報であることを特徴とする請求項１２記載のセンタ装置。
【請求項１４】
前記センタ受信部は、待ち行列の位置情報を端末装置から受信し、前記待ち行列情報生成部は、前記センタ受信部によって受信した前記待ち行列の位置情報を基に前記待ち行列に関する待ち行列情報を生成することを特徴とする請求項１２または請求項１３記載のセンタ装置。
【請求項１５】
地図データを蓄積した地図蓄積部と、前記位置情報および前記地図データ蓄積部に蓄積した前記地図データに基づいて待ち行列の位置情報を検出する待ち行列検出部とをさらに備え、前記待ち行列情報生成部は、前記待ち行列の位置情報に基づいて前記待ち行列に関する待ち行列情報を生成することを特徴とする請求項１２または請求項１３に記載のセンタ装置。
【請求項１６】
前記地図データ蓄積部が、施設の出入口情報を含む地図データ、または道路の分岐点もしくは交差点に関する道路情報を含む地図データを蓄積し、前記待ち行列検出部がこの地図データに基づいて待ち行列の位置情報を検出することを特徴とする請求項１５記載のセンタ装置。
【請求項１７】
前記待ち行列検出部が、前記施設に沿った道路の施設の出入口の先が渋滞しているか否か、または前記分岐点もしくは交差点の進行方向の延長線上の道路が渋滞しているか否かを判定した結果に基づいて前記待ち行列の位置情報を検出することを特徴とする請求項１５または請求項１６に記載のセンタ装置。
【請求項１８】
前記待ち行列検出部が、前記位置情報に基づいて、端末装置が前記施設を含む区画に沿って進行する道路上に位置するか否かを判定する第１判定部と、前記端末装置の移動が所定時間以内に所定距離以下か否かを判定する第２判定部とを備えたことを特徴とする請求項１５から請求項１７のいずれかに記載のセンタ装置。
【請求項１９】
前記施設を含む区画に沿って進行する道路が、前記施設を含む区画に沿って左回りまたは右回りの方向に進行する道路であることを特徴とする請求項１８記載のセンタ装置。
【請求項２０】
前記待ち行列検出部が、前記位置情報に基づいて、端末装置の移動が前記分岐点または交差点の手前で所定時間以内に所定距離以下か否かを判定することを特徴とする請求項１５から請求項１７のいずれかに記載のセンタ装置。
【請求項２１】
前記待ち行列情報が、前記待ち行列の末尾位置、前記待ち行列の行列待ち時間、または前記待ち行列の長さのうち、少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１２から請求項２０のいずれかに記載のセンタ装置。
【請求項２２】
請求項１から請求項１１のいずれかに記載の端末装置と、請求項１２から請求項２１のいずれかに記載のセンタ装置とから構成されることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２３】
端末装置の位置が目的地または施設を含む区画に沿った道路上に位置するかどうかの判定、前記端末装置の進行方向が前記目的地または施設の区画に沿った方向と一致するかどうかの判定、前記端末装置の位置の移動が所定時間内に所定距離以下かどうかの判定を行う第１のステップと、前記各判定を総合した結果が予め設定された条件を満たしたときに待ち行列と判定する第２のステップとを備えたことを特徴とする待ち行列検出方法。
【請求項２４】
端末装置の位置が目的地または施設を含む区画に沿った道路上に位置するかどうかの判定、前記端末装置の進行方向が前記目的地または施設の区画に沿った方向と一致するかどうかの判定、前記端末装置の位置の移動が所定時間内に所定距離以下かどうかの判定を行う第１のステップと、前記各判定を総合した結果が予め設定された条件を満たしたときに待ち行列と判定する第２のステップとをコンピュータに実行させるための待ち行列検出プログラム。
【請求項２５】
請求項２４に記載の待ち行列検出プログラムを記録したコンピュータで読取り可能な記録媒体。
【請求項２６】
装置本体の位置情報を算出する位置情報算出部と、前記装置本体が向かう目的地を設定する目的地設定部と、前記装置本体の位置情報および目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報をセンタ装置に送信する端末送信部と、前記センタ装置より送信された待ち行列に関する待ち行列情報を受信する端末受信部とを備えたことを特徴とする端末装置。
【請求項２７】
前記目的地または経路上の交差点もしくは分岐点と装置本体の位置関係、または、装置本体の速度から待ち行列の位置情報を検出する待ち行列検出部をさらに有することを特徴とする請求項２６に記載の端末装置。
【請求項２８】
前記経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報が一つ前と一つ後の交差点もしくは分岐点の情報であることを特徴とする請求項２７記載の端末装置。
【請求項２９】
端末装置の位置情報および目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報を前記端末装置から受信するセンタ受信部と、前記位置情報に基づいて待ち行列情報生成する待ち行列情報生成部と、前記待ち行列情報を前記端末装置に送信するセンタ送信部とを備えたことを特徴とするセンタ装置。
【請求項３０】
前記目的地または経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報が同一である端末装置の位置情報の集合から待ち行列情報を生成する待ち行列情報生成部をさらに有することを特徴とする請求項２９に記載のセンタ装置。
【請求項３１】
前記目的地または経路上の交差点もしくは分岐点と端末装置の位置関係、または、端末装置の速度から待ち行列の位置情報を検出する待ち行列検出部をさらに有することを特徴とする請求項２９または請求項３０記載のセンタ装置。
【請求項３２】
前記経路上の交差点もしくは分岐点に関する情報が一つ前と一つ後の交差点もしくは分岐点の情報であることを特徴とする請求項２９から請求項３０のいずれかに記載のセンタ装置。
【図４】
【図５】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図１】
【図２】
【図３】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図５】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図１】
【図２】
【図３】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００６−２５２５３３（Ｐ２００６−２５２５３３Ａ）
【公開日】平成１８年９月２１日（２００６．９．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２６８０８（Ｐ２００６−２６８０８）
【出願日】平成１８年２月３日（２００６．２．３）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年９月２１日（２００６．９．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年２月３日（２００６．２．３）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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