ナビゲーション装置
【課題】より高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】現在地が地図データに施設データが含まれている施設内である場合には、その施設の施設内通路データがあるか否かを判断し（Ｓ３０）、ある場合には施設内通路データのリンクを辿って施設出口を通る経路を探索し（Ｓ４０）、ない場合には施設出口が学習されているかどうかをさらに判断する（Ｓ５０）。学習されていない場合には、その施設が目的地として設定された場合に経路案内を終了する座標である案内座標を施設出口の座標に決定し（Ｓ６０）、学習されている場合には、学習されている座標を施設出口の座標に決定する（Ｓ７０）。そして、決定した施設出口の座標を出発地の座標として経路を探索する（Ｓ８０）。このように、施設内通路データがない場合でも施設出口を決定することにより、より高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【解決手段】現在地が地図データに施設データが含まれている施設内である場合には、その施設の施設内通路データがあるか否かを判断し（Ｓ３０）、ある場合には施設内通路データのリンクを辿って施設出口を通る経路を探索し（Ｓ４０）、ない場合には施設出口が学習されているかどうかをさらに判断する（Ｓ５０）。学習されていない場合には、その施設が目的地として設定された場合に経路案内を終了する座標である案内座標を施設出口の座標に決定し（Ｓ６０）、学習されている場合には、学習されている座標を施設出口の座標に決定する（Ｓ７０）。そして、決定した施設出口の座標を出発地の座標として経路を探索する（Ｓ８０）。このように、施設内通路データがない場合でも施設出口を決定することにより、より高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出発地から目的地までの経路を探索することができるナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
地図上の施設の位置、およびその施設の出口の位置を含む施設データを地図データの一部として地図データ格納手段に格納し、地図データ格納手段に施設データが格納された施設内に車両が位置する場合に、施設の出口を通るように経路を探索するナビゲーション装置が知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００５−０３７２７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１のナビゲーション装置の場合には、施設の出口を通る経路が探索されるためには、その施設の出口の位置が地図データ格納手段に格納されている必要があるが、実際には、全ての施設に関して出口の位置を地図データ格納手段に格納することは困難であることから、一部の施設に関してのみ、出口の位置が格納されているのが実情である。従って、出口の位置が格納されていない施設内に車両が位置する状況も生じ、その場合には、施設の出口を通る経路は探索されず、一般的には、施設に隣接する道路上の点からの経路が探索される。探索された経路が実際の施設の出口を通っていない場合には、ユーザは、施設の出口から探索された経路の始点までの経路を自分で決定しなければならなくなってしまう。
【０００４】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、より高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
その目的を達成するための請求項１記載の発明は、車両の現在座標が地図データに記憶されている施設内であるときは、その施設の施設出口の座標を通って目的地までの経路を探索する経路探索手段を備え、その経路探索手段によって探索された経路と前記車両の現在座標とに基づいて経路案内を行うナビゲーション装置であって、前記施設が目的地として設定された場合に経路案内を終了する座標として設定された案内座標を前記施設出口の座標として決定する第１施設出口決定手段、および、前記車両の座標が前記地図データに記憶されている道路から前記施設内となった地点の座標を前記施設出口の座標として決定する第２施設出口決定手段のいずれか一方を備えていることを特徴とする。
【０００６】
この請求項１記載の発明によれば、施設の案内座標を施設出口の座標として決定する第１施設出口決定手段、および、車両が地図データに記憶されている道路から施設内となった地点の座標を施設出口の座標として決定する第２施設出口決定手段のいずれか一方によって施設出口が決定される。ここで、経路案内機能を有するナビゲーション装置においては、施設の案内座標は必ず設定されており、また、車両が地図データに記憶されている道路から外れて施設内に位置するようになったかどうかも逐次判定するようになっているので、第１施設出口決定手段および第２施設出口決定手段では必ず施設出口が決定される。従って、より高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【０００７】
また、前記請求項２記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記地図データには、一部の施設に関しての施設出口の座標が含まれており、前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であって、且つ、その施設の施設出口の座標が前記地図データに含まれているときは、その地図データに含まれている施設出口の座標を通る経路を探索し、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であるが、その施設の施設出口の座標が前記地図データに含まれていないときは、前記第１施設出口決定手段または前記第２施設出口決定手段によって決定された施設出口の座標を通る経路を探索することを特徴とする。
【０００８】
このように、車両の現在座標が地図データに施設出口の座標が含まれている施設内であるときは、地図データに含まれている施設出口の座標を優先的に用いるようにすれば、地図データに含まれている施設出口の座標は、ほぼ確実に実際の施設の出口の座標であると考えられるので、より一層高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【０００９】
また、前記目的を達成するための請求項３記載の発明は、地図データに基づいて出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段を備え、その経路探索手段によって探索された経路と前記車両の現在座標とに基づいて経路案内を行うナビゲーション装置であって、車両の座標が、前記地図データに記憶されている施設内からその地図データに記憶されている道路上となったときの座標をその施設の施設出口の座標として学習する施設出口学習手段を備え、前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であり、且つ、その施設の施設出口が前記施設出口学習手段によって学習されている場合には、その施設出口学習手段によって学習された施設出口を通る経路を探索することを特徴とする。
【００１０】
この請求項３記載の発明によれば、施設出口学習手段によって、車両の座標が地図データ上において施設内から道路上となった座標が施設出口の座標として学習される。このようにして学習された施設出口の座標は、高い精度で実際の施設出口の座標を表していると考えられるので、二度目以降にその施設を訪れたときは、高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【００１１】
また、請求項４記載の発明は、請求項３に記載のナビゲーション装置において、前記地図データには、一部の施設に関しての施設出口の座標が含まれており、前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であって、且つ、その施設の施設出口の座標が前記地図データに含まれているときは、その地図データに含まれている施設出口の座標を通る経路を探索し、車両の現在座標が前記地図データに施設出口の座標が含まれていない施設内であるが、その施設の施設出口の座標が前記施設出口学習手段によって学習されている場合には、その施設出口学習手段によって学習された施設出口の座標を通る経路を探索することを特徴とする。
【００１２】
この請求項４においても、施設出口学習手段によって学習された施設出口の座標、および地図データに含まれている施設出口の座標の両方を用いるので、施設出口の座標が定まる施設の割合が多くなる。従って、より一層高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【００１３】
ここで、請求項５または６記載のように、前記施設出口学習手段を有しているナビゲーション装置または前記施設出口学習手段に加えて一部の施設については施設出口の座標を有しているナビゲーション装置においても、さらに、前記第１施設出口決定手段および第２施設出口決定手段のいずれか一方を有していることが好ましい。
【００１４】
すなわち、請求項５記載の発明は、請求項３に記載のナビゲーション装置において、前記施設が目的地として設定された場合に経路案内を終了する座標として設定された案内座標を前記施設出口の座標として決定する第１施設出口決定手段、および、前記車両の座標が前記地図データに記憶されている道路から前記施設内となった地点の座標を前記施設出口の座標として決定する第２施設出口決定手段のいずれか一方をさらに備え、前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であるが、その施設の施設出口の座標が前記施設出口学習手段によって学習されていない場合には、前記第１施設出口決定手段または前記第２施設出口決定手段によって決定された施設出口の座標を通るように、経路を探索することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項６記載の発明は、請求項４記載のナビゲーション装置において、前記施設が目的地として設定された場合に経路案内を終了する座標として設定された案内座標を前記施設出口の座標として決定する第１施設出口決定手段、および、前記車両の座標が前記地図データに記憶されている道路から前記施設内となった地点の座標を前記施設出口の座標として決定する第２施設出口決定手段のいずれか一方をさらに備え、前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに施設出口の座標が含まれていない施設内であって、且つ、その施設の施設出口の座標が前記施設出口学習手段によって学習されていない場合には、前記第１施設出口決定手段または前記第２施設出口決定手段によって決定された施設出口の座標を通るように、経路を探索することを特徴とする。
【００１６】
この請求項５または６記載の発明は、必ず施設出口の座標を決定できる第１施設出口決定手段および第２施設出口決定手段のいずれか一方を有していることから、高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。また、それら第１施設出口決定手段および第２施設出口決定手段によって決定される施設出口の座標よりも、地図データに含まれている施設出口の座標（請求項６記載の発明の場合には、地図データに含まれている施設出口の座標に加えて、施設出口学習手段によって学習された施設出口の座標）を優先的に用いるので、さらに高精度に実際の施設の出口を通る経路が探索できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づいて説明する。図１は、本発明が適用されたカーナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【００１８】
図１において、カーナビゲーション装置は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、送受信機１１、音声コントローラ１２、スピーカ１３、音声認識装置１４、マイク１５、リモコンセンサ１６、リモートコントロール端末(以下、リモコンと称する)１７と、これら各装置が接続された制御装置８を備えている。
【００１９】
制御装置８は、通常のコンピュータであり、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するためのバスラインを備えている。ＲＯＭには、制御装置８が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。
【００２０】
位置検出器１は、車両の絶対方位を検出するための地磁気センサ２、車両の相対方位を検出するためのジャイロスコープ３、車両の走行距離を検出する距離センサ４、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を測定するグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２、３、４、５は、いずれも周知のものである。これらのセンサ等２、３、４、５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサ等２、３、４、５により各々を補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したうちの一部で位置検出器１を構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。
【００２１】
地図データ入力器６は、たとえばＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの図示しない記憶媒体を備え、その記憶媒体には、道路データ、背景データ、文字データおよび施設データなどを含むデジタル地図データが格納されており、それらのデータを制御装置８に入力する。
【００２２】
上記道路データとしては、交差点等の節目における道路網接続関係を示すデータであるノードデータと、ノード間を結ぶ道路についてのデータであるリンクデータを含んでいる。また、施設データとしては、施設の代表座標と、その施設が目的地として設定されたときに経路案内を終了する座標である案内座標（この案内座標は一般的に施設入口の座標が用いられる）と、その施設のエリア（範囲）を閉ループでくくるポリゴンの集合であるエリアデータ（ポリゴンデータともいう）とを含んでいる。また、一部の施設についての施設データには、その施設内の通路（たとえば、その施設内の駐車場の通路）を、前述の道路データと同様に複数のリンクおよび複数のノードで表すとともに、複数のノードのうちの少なくとも一つが施設出口として設定された施設内通路データを含んでいる。
【００２３】
操作スイッチ群７は、表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくは表示装置１０の周辺に設けられるメカニカルなスイッチ等からなり、表示装置１０に表示された地図の縮尺変更、メニュー表示選択、目的地設定、経路経路案内開始、現在位置修正、表示画面変更、音量調整等の各種入力に使用される。また、リモコン１７には、図示しない複数の操作スイッチが設けられ、その操作スイッチの操作により操作スイッチ群７と同様の入力操作が行える。リモコン１７に入力された入力操作を表す信号は、リモコンセンサ１６を介して制御装置８へ供給される。
【００２４】
記憶装置である外部メモリ９は、たとえば、メモリカードやハードディスク等であり、書き込み可能な記憶媒体を備えている。この外部メモリ９には、ユーザによって設定された自宅位置や、テキストデータ、画像データ、音声データ等の各種データが記憶される。
【００２５】
表示装置１０は、たとえば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイによって構成され、その表示装置１０の所定の地図表示領域には、車両の現在位置に対応する自車位置マークが地図データによって生成された車両周辺の道路地図上に重畳表示される。また、表示装置１０には、その他に、現在時刻、渋滞情報などの他の情報表示を付加的に表示することもできる。
【００２６】
送受信機１１は、外部との通信接続をするための通信機であり、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）センタから提供される道路交通情報、気象情報、日付情報、施設情報、広告情報を受信するＶＩＣＳセンサと接続され、この道路交通情報等を制御装置８へ送信する。また、上記制御装置８で処理した情報を送受信機１１から出力することもできる。
【００２７】
スピーカ１３は、音声コントローラ１２から入力された音声出力信号に基づき所定の音声(案内のための音声や画面操作の説明、音声認識結果等)を外部に出力する。
【００２８】
マイク１５は、操作者が発声した音声を電気信号として音声認識装置１４に入力する。音声認識装置１４は、マイク１５から入力された操作者の入力音声と、内部に記憶する認識辞書(不図示)中の語彙データ（比較対照パターン）とを照合し、最も一致度の高いものを認識結果として音声コントローラ１２に入力する。
【００２９】
音声コントローラ１２は、音声認識装置１４を制御するとともに、音声入力のあった操作者に対し、スピーカ１３を通じてトークバック出力制御（音声出力）する。また、音声認識装置１４の認識結果を制御装置８に入力する処理も行う。
【００３０】
制御装置８は、音声認識装置１４からの情報に基づき、操作者の発声に対する所定の処理および操作スイッチ群７あるいはリモコン１７の入力操作に対する所定の処理（たとえば、メモリ９への地図データの記憶処理、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内開始処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、音量調整処理等）を実行する。また、制御装置８で処理された経路案内音声情報等は、音声コントローラ１２を介してスピーカ１３から適宜報知される。
【００３１】
図２は、上記制御装置８の制御機能の要部を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置８は、マップマッチング手段２０、経路案内手段２２、施設出口学習手段２４、目的地設定手段２６および経路探索手段２８を備えている。
【００３２】
マップマッチング手段２０は、位置検出器１によって検出される信号に基づいて自車位置の座標を決定するとともに、その決定した自車位置の座標に基づいて、地図データ入力器６から自車位置周辺の地図データを読み込む。そして、自車位置の座標と、地図データに含まれる道路データおよび施設データのエリアデータとを比較することによって、自車が、地図データ上のどの道路上或いはどの施設内に位置するかを所定の周期毎に判断する。また、自車の走行軌跡の形状を自車位置周辺の道路形状と比較して、自車の走行軌跡と最も相関の高い道路を自車が走行している道路として決定することにより、位置検出器１からの信号に基づいて決定した自車位置の座標の補正も行う。
【００３３】
経路案内手段２２は、マップマッチング手段２０によって決定された自車位置の周辺の地図データを地図データ入力器６から読み込むとともに、その読み込んだ地図データ上における自車位置と、経路探索手段２８によって探索された経路とを比較して、所定の経路案内を実行する。
【００３４】
施設出口学習手段２４は、マップマッチング手段２０によって自車の座標が施設内から道路上となったと判定されたときの座標を、その施設の施設出口の座標として外部メモリ９に記憶する。
【００３５】
目的地設定手段２６は、表示装置１０に所定の目的地設定画面を表示し、或いは、目的地設定を依頼する所定の音声をスピーカ１３から出力させ、ユーザが操作スイッチ群７またはリモコン１７を操作することにより特定された地点、或いは、マイク１５から入力された地点を目的地として設定する。
【００３６】
経路探索手段２８は、ユーザによって出発地が設定されたときは、それを出発地として、その出発地から目的地設定手段２６によって設定された目的地までの経路を、地図データ入力器６から入力される地図データに基づいてダイクストラ法等の公知の手法を用いて１本または複数本探索する。そして、探索した経路を表示装置１０に表示する。
【００３７】
一方、ユーザによって出発地が設定されていないとき、または出発地として現在地が設定されたときは、図３に示す処理を実行して、目的地設定手段２６によって設定された目的地までの経路を探索する。
【００３８】
図３において、まず、ステップＳ１０では、車両の現在位置が施設内であるか否かを判断する。このステップＳ１０の判断が否定されたときは、ステップＳ２０において、現在地を出発地として、ユーザによって出発地が設定されたときと同様の手法によって、出発地から目的地までの経路を1本または複数本探索する。
【００３９】
車両の現在地が施設内である場合（ステップＳ１０が肯定された場合）には、現在地が地図データのリンク上になく、その結果、現在地を出発地として設定することができない可能性があるので、ステップＳ３０以下を実行する。
【００４０】
ステップＳ３０では、その施設の施設データに施設内通路データが含まれているかどうかを判断する。このステップＳ３０の判断が肯定された場合には、ステップＳ４０において、その施設内通路データのリンクを辿って行って施設出口として設定されたノードまでの経路を決定するとともに、そのノード（施設出口）から目的地までの経路を前述のステップＳ２０と同様にして探索する。
【００４１】
一方、施設データに施設内通路データが含まれておらず、ステップＳ３０の判断が否定された場合には、ステップＳ５０において、前述の施設出口学習手段２４によって学習された施設出口の座標が、外部メモリ９に記憶されているか否かをさらに判断する。
【００４２】
このステップＳ５０の判断が否定された場合には、第1施設出口決定手段に相当するステップＳ６０において、自車が現在位置している施設の案内座標を施設出口の座標として決定した後に、ステップＳ７０を実行する。なお、施設の案内座標は、前述のように、一般的に施設入口の座標が設定されており、施設入口は出口を兼ねている場合が多いので、案内座標は比較的高い精度で施設出口の座標を表している。
【００４３】
一方、ステップＳ５０の判断が肯定された場合には、ステップＳ７０において、学習した座標を施設出口の座標に決定する。そして、ステップＳ８０では、ステップＳ６０またはステップＳ７０で決定した施設出口の座標を出発地として、すなわち、施設出口の座標を通るようにして、目的地までの経路をステップＳ２０やステップＳ４０と同様にして探索する。
【００４４】
そして、ステップＳ２０、Ｓ４０、およびＳ８０のいずれかを実行した後は、ステップＳ９０において、探索した経路を表示装置１０に表示する。
【００４５】
以上、説明した本実施形態によれば、ステップＳ６０において、各施設に設定されている案内座標を施設出口の座標として決定するようになっているので、必ず施設出口を決定できる。従って、高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。また、車両の位置する施設の施設内通路データがある場合（すなわち施設出口の座標が地図データに含まれている場合）や、施設出口の座標が学習されている場合には、地図データに含まれている施設出口の座標や学習された施設出口の座標を優先的に用いて施設出口の座標を通る経路を探索するようになっているので（ステップＳ４０、Ｓ７０〜Ｓ８０）、さらに高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【００４６】
次に、本発明の第２実施形態を説明する。なお、以下の説明において、前述の第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【００４７】
第２実施形態のナビゲーション装置も、図１に示す構成を有しているが、制御装置８の制御内容が第１実施形態と異なる。図４は、第２実施形態における制御装置８の制御機能の要部を示すブロック図である。第２実施形態の制御装置８は、施設入口決定手段３０をさらに備えている点において第１実施形態と異なる。
【００４８】
施設入口決定手段３０は、マップマッチング手段２０によって自車の座標が道路上から施設内となったと判定されたときの座標を、その施設の施設入口の座標として決定して、決定した施設入口の座標を外部メモリ９に記憶する。
【００４９】
図５は、第２実施形態における経路案内手段２２で、図３と同一の条件が成立した場合に、その図３に代えて実行する処理を示すフローチャートである。
【００５０】
図５に示すフローチャートにおいて、前述の図３に示すフローチャートと異なる点は、現在地が施設内であって（ステップＳ１０がＹＥＳ）、施設内通路データがなく（ステップＳ３０がＮＯ）、施設出口が学習されていない（ステップＳ５０がＮＯ）である場合に、ステップＳ６０に代えてステップＳ６５を実行する点のみである。
【００５１】
そのステップＳ６５は、第２施設出口決定手段に相当し、施設入口決定手段３０によって決定された施設入口の座標を、施設出口の座標に決定する。なお、このステップＳ６５は、ステップＳ１０が肯定された場合、すなわち、現在地が施設内である場合に実行するステップであるので、ステップＳ６５を実行する時点では、必ず施設入口の座標が決定されている。また、施設入口は出口を兼ねている場合が多いので、施設入口の座標は比較的高い精度で施設出口の座標を表している。
【００５２】
以上、説明した第２実施形態によれば、ステップＳ６５において、施設入口決定手段３０によって施設内に車両が入った時に必ず決定される施設入口の座標を施設出口の座標として決定するようになっているので、必ず施設出口を決定できる。従って、高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。また、第２実施形態においても、車両の位置する施設の施設内通路データがある場合や、施設出口の座標が学習されている場合には、施設内通路データに含まれている施設出口の座標や学習された施設出口の座標を優先的に用いて施設出口の座標を通る経路を探索するようになっているので（ステップＳ４０、Ｓ７０〜Ｓ８０）、さらに高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【００５３】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００５４】
たとえば、前述の実施形態では、一部の施設の施設データには施設内通路データが含まれていたが、どの施設の施設データにも施設内通路データが含まれていなくてもよい。どの施設の施設データにも施設内通路データが含まれていない場合には、図３または図５においてステップＳ３０およびＳ４０が省略される。この場合にも、ステップＳ６０またはＳ６５において必ず施設出口を決定でき、また、車両の位置する施設の施設内通路データがある場合や、施設出口の座標が学習されている場合には、施設内通路データに含まれている施設出口の座標や学習された施設出口の座標を優先的に用いて施設出口の座標を通る経路を探索するので（ステップＳ４０、Ｓ７０〜Ｓ８０）、高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【００５５】
また、前述の実施形態において、施設出口学習手段２４を省略してもよい。施設出口学習手段２４を省略する場合には、図３または図５においてステップＳ５０およびＳ７０が省略される。この場合にも、ステップＳ６０またはＳ６５において必ず施設出口を決定でき、また、施設内通路データがある場合には、その施設内通路データのリンクを辿って施設出口を通る経路を探索できるので（ステップＳ４０）、高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【００５６】
また、どの施設の施設データにも施設内通路データが含まれておらず、且つ、施設出口学習手段２４が省略されていてもよい。このようにしても、ステップＳ６０またはＳ６５において必ず施設出口を決定できることから、高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【００５７】
また、第１実施形態においてステップＳ６０を省略したり、第２実施形態においてステップＳ６５を省略したりすることもできる。なお、ステップＳ６０またはＳ６５を省略する場合には、ステップＳ５０が否定判定されたときは、従来と同様に施設に隣接する道路上の点を出発点とする。このようにしても、施設出口が学習されているか、施設内通路データがある場合には、施設出口を通る経路が探索できるので、従来よりも高い精度で施設の実際の出口を通る経路を探索することができる。
【００５８】
さらに、どの施設の施設データにも施設内通路データが含まれていない場合においても、第１実施形態のステップＳ６０を省略したり、第２実施形態のステップＳ６５を省略したりすることもできる。この場合であっても、施設出口学習手段２４によって学習された施設出口の座標は高い精度で実際の施設出口の座標を表していると考えられるので、二度目以降にその施設を訪れたときは、高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【００５９】
また、前述の実施形態では、地図データは、地図データ入力器６に備えられたＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体に格納されていたが、通信回線を通じて地図データの一部または全部が配信されるようになっていてもよい。この場合には、地図データに含まれる施設データが逐次更新されることにより、施設内通路データを含んでいる施設データの割合が増加するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明が適用されたカーナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１の制御装置８の制御機能の要部を示すブロック図である。
【図３】図２の経路案内手段２２において、ユーザによって出発地が設定されていないとき、または、出発地として現在地が設定されたときに実行する処理を示すフローチャートである。
【図４】第２実施形態における制御装置８の制御機能の要部を示すブロック図である。
【図５】第２実施形態において、図３に代えて実行する処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
２４：施設出口学習手段
２８：経路探索手段
３０：施設入口決定手段
Ｓ６０：第１施設出口決定手段
Ｓ６５：第２施設出口決定手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出発地から目的地までの経路を探索することができるナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
地図上の施設の位置、およびその施設の出口の位置を含む施設データを地図データの一部として地図データ格納手段に格納し、地図データ格納手段に施設データが格納された施設内に車両が位置する場合に、施設の出口を通るように経路を探索するナビゲーション装置が知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００５−０３７２７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１のナビゲーション装置の場合には、施設の出口を通る経路が探索されるためには、その施設の出口の位置が地図データ格納手段に格納されている必要があるが、実際には、全ての施設に関して出口の位置を地図データ格納手段に格納することは困難であることから、一部の施設に関してのみ、出口の位置が格納されているのが実情である。従って、出口の位置が格納されていない施設内に車両が位置する状況も生じ、その場合には、施設の出口を通る経路は探索されず、一般的には、施設に隣接する道路上の点からの経路が探索される。探索された経路が実際の施設の出口を通っていない場合には、ユーザは、施設の出口から探索された経路の始点までの経路を自分で決定しなければならなくなってしまう。
【０００４】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、より高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
その目的を達成するための請求項１記載の発明は、車両の現在座標が地図データに記憶されている施設内であるときは、その施設の施設出口の座標を通って目的地までの経路を探索する経路探索手段を備え、その経路探索手段によって探索された経路と前記車両の現在座標とに基づいて経路案内を行うナビゲーション装置であって、前記施設が目的地として設定された場合に経路案内を終了する座標として設定された案内座標を前記施設出口の座標として決定する第１施設出口決定手段、および、前記車両の座標が前記地図データに記憶されている道路から前記施設内となった地点の座標を前記施設出口の座標として決定する第２施設出口決定手段のいずれか一方を備えていることを特徴とする。
【０００６】
この請求項１記載の発明によれば、施設の案内座標を施設出口の座標として決定する第１施設出口決定手段、および、車両が地図データに記憶されている道路から施設内となった地点の座標を施設出口の座標として決定する第２施設出口決定手段のいずれか一方によって施設出口が決定される。ここで、経路案内機能を有するナビゲーション装置においては、施設の案内座標は必ず設定されており、また、車両が地図データに記憶されている道路から外れて施設内に位置するようになったかどうかも逐次判定するようになっているので、第１施設出口決定手段および第２施設出口決定手段では必ず施設出口が決定される。従って、より高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【０００７】
また、前記請求項２記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記地図データには、一部の施設に関しての施設出口の座標が含まれており、前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であって、且つ、その施設の施設出口の座標が前記地図データに含まれているときは、その地図データに含まれている施設出口の座標を通る経路を探索し、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であるが、その施設の施設出口の座標が前記地図データに含まれていないときは、前記第１施設出口決定手段または前記第２施設出口決定手段によって決定された施設出口の座標を通る経路を探索することを特徴とする。
【０００８】
このように、車両の現在座標が地図データに施設出口の座標が含まれている施設内であるときは、地図データに含まれている施設出口の座標を優先的に用いるようにすれば、地図データに含まれている施設出口の座標は、ほぼ確実に実際の施設の出口の座標であると考えられるので、より一層高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【０００９】
また、前記目的を達成するための請求項３記載の発明は、地図データに基づいて出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段を備え、その経路探索手段によって探索された経路と前記車両の現在座標とに基づいて経路案内を行うナビゲーション装置であって、車両の座標が、前記地図データに記憶されている施設内からその地図データに記憶されている道路上となったときの座標をその施設の施設出口の座標として学習する施設出口学習手段を備え、前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であり、且つ、その施設の施設出口が前記施設出口学習手段によって学習されている場合には、その施設出口学習手段によって学習された施設出口を通る経路を探索することを特徴とする。
【００１０】
この請求項３記載の発明によれば、施設出口学習手段によって、車両の座標が地図データ上において施設内から道路上となった座標が施設出口の座標として学習される。このようにして学習された施設出口の座標は、高い精度で実際の施設出口の座標を表していると考えられるので、二度目以降にその施設を訪れたときは、高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【００１１】
また、請求項４記載の発明は、請求項３に記載のナビゲーション装置において、前記地図データには、一部の施設に関しての施設出口の座標が含まれており、前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であって、且つ、その施設の施設出口の座標が前記地図データに含まれているときは、その地図データに含まれている施設出口の座標を通る経路を探索し、車両の現在座標が前記地図データに施設出口の座標が含まれていない施設内であるが、その施設の施設出口の座標が前記施設出口学習手段によって学習されている場合には、その施設出口学習手段によって学習された施設出口の座標を通る経路を探索することを特徴とする。
【００１２】
この請求項４においても、施設出口学習手段によって学習された施設出口の座標、および地図データに含まれている施設出口の座標の両方を用いるので、施設出口の座標が定まる施設の割合が多くなる。従って、より一層高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【００１３】
ここで、請求項５または６記載のように、前記施設出口学習手段を有しているナビゲーション装置または前記施設出口学習手段に加えて一部の施設については施設出口の座標を有しているナビゲーション装置においても、さらに、前記第１施設出口決定手段および第２施設出口決定手段のいずれか一方を有していることが好ましい。
【００１４】
すなわち、請求項５記載の発明は、請求項３に記載のナビゲーション装置において、前記施設が目的地として設定された場合に経路案内を終了する座標として設定された案内座標を前記施設出口の座標として決定する第１施設出口決定手段、および、前記車両の座標が前記地図データに記憶されている道路から前記施設内となった地点の座標を前記施設出口の座標として決定する第２施設出口決定手段のいずれか一方をさらに備え、前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であるが、その施設の施設出口の座標が前記施設出口学習手段によって学習されていない場合には、前記第１施設出口決定手段または前記第２施設出口決定手段によって決定された施設出口の座標を通るように、経路を探索することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項６記載の発明は、請求項４記載のナビゲーション装置において、前記施設が目的地として設定された場合に経路案内を終了する座標として設定された案内座標を前記施設出口の座標として決定する第１施設出口決定手段、および、前記車両の座標が前記地図データに記憶されている道路から前記施設内となった地点の座標を前記施設出口の座標として決定する第２施設出口決定手段のいずれか一方をさらに備え、前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに施設出口の座標が含まれていない施設内であって、且つ、その施設の施設出口の座標が前記施設出口学習手段によって学習されていない場合には、前記第１施設出口決定手段または前記第２施設出口決定手段によって決定された施設出口の座標を通るように、経路を探索することを特徴とする。
【００１６】
この請求項５または６記載の発明は、必ず施設出口の座標を決定できる第１施設出口決定手段および第２施設出口決定手段のいずれか一方を有していることから、高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。また、それら第１施設出口決定手段および第２施設出口決定手段によって決定される施設出口の座標よりも、地図データに含まれている施設出口の座標（請求項６記載の発明の場合には、地図データに含まれている施設出口の座標に加えて、施設出口学習手段によって学習された施設出口の座標）を優先的に用いるので、さらに高精度に実際の施設の出口を通る経路が探索できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づいて説明する。図１は、本発明が適用されたカーナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【００１８】
図１において、カーナビゲーション装置は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、送受信機１１、音声コントローラ１２、スピーカ１３、音声認識装置１４、マイク１５、リモコンセンサ１６、リモートコントロール端末(以下、リモコンと称する)１７と、これら各装置が接続された制御装置８を備えている。
【００１９】
制御装置８は、通常のコンピュータであり、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するためのバスラインを備えている。ＲＯＭには、制御装置８が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。
【００２０】
位置検出器１は、車両の絶対方位を検出するための地磁気センサ２、車両の相対方位を検出するためのジャイロスコープ３、車両の走行距離を検出する距離センサ４、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を測定するグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２、３、４、５は、いずれも周知のものである。これらのセンサ等２、３、４、５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサ等２、３、４、５により各々を補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したうちの一部で位置検出器１を構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。
【００２１】
地図データ入力器６は、たとえばＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの図示しない記憶媒体を備え、その記憶媒体には、道路データ、背景データ、文字データおよび施設データなどを含むデジタル地図データが格納されており、それらのデータを制御装置８に入力する。
【００２２】
上記道路データとしては、交差点等の節目における道路網接続関係を示すデータであるノードデータと、ノード間を結ぶ道路についてのデータであるリンクデータを含んでいる。また、施設データとしては、施設の代表座標と、その施設が目的地として設定されたときに経路案内を終了する座標である案内座標（この案内座標は一般的に施設入口の座標が用いられる）と、その施設のエリア（範囲）を閉ループでくくるポリゴンの集合であるエリアデータ（ポリゴンデータともいう）とを含んでいる。また、一部の施設についての施設データには、その施設内の通路（たとえば、その施設内の駐車場の通路）を、前述の道路データと同様に複数のリンクおよび複数のノードで表すとともに、複数のノードのうちの少なくとも一つが施設出口として設定された施設内通路データを含んでいる。
【００２３】
操作スイッチ群７は、表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくは表示装置１０の周辺に設けられるメカニカルなスイッチ等からなり、表示装置１０に表示された地図の縮尺変更、メニュー表示選択、目的地設定、経路経路案内開始、現在位置修正、表示画面変更、音量調整等の各種入力に使用される。また、リモコン１７には、図示しない複数の操作スイッチが設けられ、その操作スイッチの操作により操作スイッチ群７と同様の入力操作が行える。リモコン１７に入力された入力操作を表す信号は、リモコンセンサ１６を介して制御装置８へ供給される。
【００２４】
記憶装置である外部メモリ９は、たとえば、メモリカードやハードディスク等であり、書き込み可能な記憶媒体を備えている。この外部メモリ９には、ユーザによって設定された自宅位置や、テキストデータ、画像データ、音声データ等の各種データが記憶される。
【００２５】
表示装置１０は、たとえば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイによって構成され、その表示装置１０の所定の地図表示領域には、車両の現在位置に対応する自車位置マークが地図データによって生成された車両周辺の道路地図上に重畳表示される。また、表示装置１０には、その他に、現在時刻、渋滞情報などの他の情報表示を付加的に表示することもできる。
【００２６】
送受信機１１は、外部との通信接続をするための通信機であり、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）センタから提供される道路交通情報、気象情報、日付情報、施設情報、広告情報を受信するＶＩＣＳセンサと接続され、この道路交通情報等を制御装置８へ送信する。また、上記制御装置８で処理した情報を送受信機１１から出力することもできる。
【００２７】
スピーカ１３は、音声コントローラ１２から入力された音声出力信号に基づき所定の音声(案内のための音声や画面操作の説明、音声認識結果等)を外部に出力する。
【００２８】
マイク１５は、操作者が発声した音声を電気信号として音声認識装置１４に入力する。音声認識装置１４は、マイク１５から入力された操作者の入力音声と、内部に記憶する認識辞書(不図示)中の語彙データ（比較対照パターン）とを照合し、最も一致度の高いものを認識結果として音声コントローラ１２に入力する。
【００２９】
音声コントローラ１２は、音声認識装置１４を制御するとともに、音声入力のあった操作者に対し、スピーカ１３を通じてトークバック出力制御（音声出力）する。また、音声認識装置１４の認識結果を制御装置８に入力する処理も行う。
【００３０】
制御装置８は、音声認識装置１４からの情報に基づき、操作者の発声に対する所定の処理および操作スイッチ群７あるいはリモコン１７の入力操作に対する所定の処理（たとえば、メモリ９への地図データの記憶処理、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内開始処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、音量調整処理等）を実行する。また、制御装置８で処理された経路案内音声情報等は、音声コントローラ１２を介してスピーカ１３から適宜報知される。
【００３１】
図２は、上記制御装置８の制御機能の要部を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置８は、マップマッチング手段２０、経路案内手段２２、施設出口学習手段２４、目的地設定手段２６および経路探索手段２８を備えている。
【００３２】
マップマッチング手段２０は、位置検出器１によって検出される信号に基づいて自車位置の座標を決定するとともに、その決定した自車位置の座標に基づいて、地図データ入力器６から自車位置周辺の地図データを読み込む。そして、自車位置の座標と、地図データに含まれる道路データおよび施設データのエリアデータとを比較することによって、自車が、地図データ上のどの道路上或いはどの施設内に位置するかを所定の周期毎に判断する。また、自車の走行軌跡の形状を自車位置周辺の道路形状と比較して、自車の走行軌跡と最も相関の高い道路を自車が走行している道路として決定することにより、位置検出器１からの信号に基づいて決定した自車位置の座標の補正も行う。
【００３３】
経路案内手段２２は、マップマッチング手段２０によって決定された自車位置の周辺の地図データを地図データ入力器６から読み込むとともに、その読み込んだ地図データ上における自車位置と、経路探索手段２８によって探索された経路とを比較して、所定の経路案内を実行する。
【００３４】
施設出口学習手段２４は、マップマッチング手段２０によって自車の座標が施設内から道路上となったと判定されたときの座標を、その施設の施設出口の座標として外部メモリ９に記憶する。
【００３５】
目的地設定手段２６は、表示装置１０に所定の目的地設定画面を表示し、或いは、目的地設定を依頼する所定の音声をスピーカ１３から出力させ、ユーザが操作スイッチ群７またはリモコン１７を操作することにより特定された地点、或いは、マイク１５から入力された地点を目的地として設定する。
【００３６】
経路探索手段２８は、ユーザによって出発地が設定されたときは、それを出発地として、その出発地から目的地設定手段２６によって設定された目的地までの経路を、地図データ入力器６から入力される地図データに基づいてダイクストラ法等の公知の手法を用いて１本または複数本探索する。そして、探索した経路を表示装置１０に表示する。
【００３７】
一方、ユーザによって出発地が設定されていないとき、または出発地として現在地が設定されたときは、図３に示す処理を実行して、目的地設定手段２６によって設定された目的地までの経路を探索する。
【００３８】
図３において、まず、ステップＳ１０では、車両の現在位置が施設内であるか否かを判断する。このステップＳ１０の判断が否定されたときは、ステップＳ２０において、現在地を出発地として、ユーザによって出発地が設定されたときと同様の手法によって、出発地から目的地までの経路を1本または複数本探索する。
【００３９】
車両の現在地が施設内である場合（ステップＳ１０が肯定された場合）には、現在地が地図データのリンク上になく、その結果、現在地を出発地として設定することができない可能性があるので、ステップＳ３０以下を実行する。
【００４０】
ステップＳ３０では、その施設の施設データに施設内通路データが含まれているかどうかを判断する。このステップＳ３０の判断が肯定された場合には、ステップＳ４０において、その施設内通路データのリンクを辿って行って施設出口として設定されたノードまでの経路を決定するとともに、そのノード（施設出口）から目的地までの経路を前述のステップＳ２０と同様にして探索する。
【００４１】
一方、施設データに施設内通路データが含まれておらず、ステップＳ３０の判断が否定された場合には、ステップＳ５０において、前述の施設出口学習手段２４によって学習された施設出口の座標が、外部メモリ９に記憶されているか否かをさらに判断する。
【００４２】
このステップＳ５０の判断が否定された場合には、第1施設出口決定手段に相当するステップＳ６０において、自車が現在位置している施設の案内座標を施設出口の座標として決定した後に、ステップＳ７０を実行する。なお、施設の案内座標は、前述のように、一般的に施設入口の座標が設定されており、施設入口は出口を兼ねている場合が多いので、案内座標は比較的高い精度で施設出口の座標を表している。
【００４３】
一方、ステップＳ５０の判断が肯定された場合には、ステップＳ７０において、学習した座標を施設出口の座標に決定する。そして、ステップＳ８０では、ステップＳ６０またはステップＳ７０で決定した施設出口の座標を出発地として、すなわち、施設出口の座標を通るようにして、目的地までの経路をステップＳ２０やステップＳ４０と同様にして探索する。
【００４４】
そして、ステップＳ２０、Ｓ４０、およびＳ８０のいずれかを実行した後は、ステップＳ９０において、探索した経路を表示装置１０に表示する。
【００４５】
以上、説明した本実施形態によれば、ステップＳ６０において、各施設に設定されている案内座標を施設出口の座標として決定するようになっているので、必ず施設出口を決定できる。従って、高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。また、車両の位置する施設の施設内通路データがある場合（すなわち施設出口の座標が地図データに含まれている場合）や、施設出口の座標が学習されている場合には、地図データに含まれている施設出口の座標や学習された施設出口の座標を優先的に用いて施設出口の座標を通る経路を探索するようになっているので（ステップＳ４０、Ｓ７０〜Ｓ８０）、さらに高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【００４６】
次に、本発明の第２実施形態を説明する。なお、以下の説明において、前述の第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【００４７】
第２実施形態のナビゲーション装置も、図１に示す構成を有しているが、制御装置８の制御内容が第１実施形態と異なる。図４は、第２実施形態における制御装置８の制御機能の要部を示すブロック図である。第２実施形態の制御装置８は、施設入口決定手段３０をさらに備えている点において第１実施形態と異なる。
【００４８】
施設入口決定手段３０は、マップマッチング手段２０によって自車の座標が道路上から施設内となったと判定されたときの座標を、その施設の施設入口の座標として決定して、決定した施設入口の座標を外部メモリ９に記憶する。
【００４９】
図５は、第２実施形態における経路案内手段２２で、図３と同一の条件が成立した場合に、その図３に代えて実行する処理を示すフローチャートである。
【００５０】
図５に示すフローチャートにおいて、前述の図３に示すフローチャートと異なる点は、現在地が施設内であって（ステップＳ１０がＹＥＳ）、施設内通路データがなく（ステップＳ３０がＮＯ）、施設出口が学習されていない（ステップＳ５０がＮＯ）である場合に、ステップＳ６０に代えてステップＳ６５を実行する点のみである。
【００５１】
そのステップＳ６５は、第２施設出口決定手段に相当し、施設入口決定手段３０によって決定された施設入口の座標を、施設出口の座標に決定する。なお、このステップＳ６５は、ステップＳ１０が肯定された場合、すなわち、現在地が施設内である場合に実行するステップであるので、ステップＳ６５を実行する時点では、必ず施設入口の座標が決定されている。また、施設入口は出口を兼ねている場合が多いので、施設入口の座標は比較的高い精度で施設出口の座標を表している。
【００５２】
以上、説明した第２実施形態によれば、ステップＳ６５において、施設入口決定手段３０によって施設内に車両が入った時に必ず決定される施設入口の座標を施設出口の座標として決定するようになっているので、必ず施設出口を決定できる。従って、高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。また、第２実施形態においても、車両の位置する施設の施設内通路データがある場合や、施設出口の座標が学習されている場合には、施設内通路データに含まれている施設出口の座標や学習された施設出口の座標を優先的に用いて施設出口の座標を通る経路を探索するようになっているので（ステップＳ４０、Ｓ７０〜Ｓ８０）、さらに高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【００５３】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００５４】
たとえば、前述の実施形態では、一部の施設の施設データには施設内通路データが含まれていたが、どの施設の施設データにも施設内通路データが含まれていなくてもよい。どの施設の施設データにも施設内通路データが含まれていない場合には、図３または図５においてステップＳ３０およびＳ４０が省略される。この場合にも、ステップＳ６０またはＳ６５において必ず施設出口を決定でき、また、車両の位置する施設の施設内通路データがある場合や、施設出口の座標が学習されている場合には、施設内通路データに含まれている施設出口の座標や学習された施設出口の座標を優先的に用いて施設出口の座標を通る経路を探索するので（ステップＳ４０、Ｓ７０〜Ｓ８０）、高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【００５５】
また、前述の実施形態において、施設出口学習手段２４を省略してもよい。施設出口学習手段２４を省略する場合には、図３または図５においてステップＳ５０およびＳ７０が省略される。この場合にも、ステップＳ６０またはＳ６５において必ず施設出口を決定でき、また、施設内通路データがある場合には、その施設内通路データのリンクを辿って施設出口を通る経路を探索できるので（ステップＳ４０）、高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【００５６】
また、どの施設の施設データにも施設内通路データが含まれておらず、且つ、施設出口学習手段２４が省略されていてもよい。このようにしても、ステップＳ６０またはＳ６５において必ず施設出口を決定できることから、高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【００５７】
また、第１実施形態においてステップＳ６０を省略したり、第２実施形態においてステップＳ６５を省略したりすることもできる。なお、ステップＳ６０またはＳ６５を省略する場合には、ステップＳ５０が否定判定されたときは、従来と同様に施設に隣接する道路上の点を出発点とする。このようにしても、施設出口が学習されているか、施設内通路データがある場合には、施設出口を通る経路が探索できるので、従来よりも高い精度で施設の実際の出口を通る経路を探索することができる。
【００５８】
さらに、どの施設の施設データにも施設内通路データが含まれていない場合においても、第１実施形態のステップＳ６０を省略したり、第２実施形態のステップＳ６５を省略したりすることもできる。この場合であっても、施設出口学習手段２４によって学習された施設出口の座標は高い精度で実際の施設出口の座標を表していると考えられるので、二度目以降にその施設を訪れたときは、高い精度で施設の実際の出口を通る経路が探索できる。
【００５９】
また、前述の実施形態では、地図データは、地図データ入力器６に備えられたＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体に格納されていたが、通信回線を通じて地図データの一部または全部が配信されるようになっていてもよい。この場合には、地図データに含まれる施設データが逐次更新されることにより、施設内通路データを含んでいる施設データの割合が増加するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明が適用されたカーナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１の制御装置８の制御機能の要部を示すブロック図である。
【図３】図２の経路案内手段２２において、ユーザによって出発地が設定されていないとき、または、出発地として現在地が設定されたときに実行する処理を示すフローチャートである。
【図４】第２実施形態における制御装置８の制御機能の要部を示すブロック図である。
【図５】第２実施形態において、図３に代えて実行する処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
２４：施設出口学習手段
２８：経路探索手段
３０：施設入口決定手段
Ｓ６０：第１施設出口決定手段
Ｓ６５：第２施設出口決定手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在座標が地図データに記憶されている施設内であるときは、その施設の施設出口の座標を通って目的地までの経路を探索する経路探索手段を備え、その経路探索手段によって探索された経路と前記車両の現在座標とに基づいて経路案内を行うナビゲーション装置であって、
前記施設が目的地として設定された場合に経路案内を終了する座標として設定された案内座標を前記施設出口の座標として決定する第１施設出口決定手段、
および、前記車両の座標が前記地図データに記憶されている道路から前記施設内となった地点の座標を前記施設出口の座標として決定する第２施設出口決定手段
のいずれか一方を備えていることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記地図データには、一部の施設に関しての施設出口の座標が含まれており、
前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であって、且つ、その施設の施設出口の座標が前記地図データに含まれているときは、その地図データに含まれている施設出口の座標を通る経路を探索し、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であるが、その施設の施設出口の座標が前記地図データに含まれていないときは、前記第１施設出口決定手段または前記第２施設出口決定手段によって決定された施設出口の座標を通る経路を探索することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
地図データに基づいて出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段を備え、その経路探索手段によって探索された経路と前記車両の現在座標とに基づいて経路案内を行うナビゲーション装置であって、
車両の座標が、前記地図データに記憶されている施設内からその地図データに記憶されている道路上となったときの座標をその施設の施設出口の座標として学習する施設出口学習手段を備え、
前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であり、且つ、その施設の施設出口が前記施設出口学習手段によって学習されている場合には、その施設出口学習手段によって学習された施設出口を通る経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
前記地図データには、一部の施設に関しての施設出口の座標が含まれており、
前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であって、且つ、その施設の施設出口の座標が前記地図データに含まれているときは、その地図データに含まれている施設出口の座標を通る経路を探索し、車両の現在座標が前記地図データに施設出口の座標が含まれていない施設内であるが、その施設の施設出口の座標が前記施設出口学習手段によって学習されている場合には、その施設出口学習手段によって学習された施設出口の座標を通る経路を探索することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記施設が目的地として設定された場合に経路案内を終了する座標として設定された案内座標を前記施設出口の座標として決定する第１施設出口決定手段、
および、前記車両の座標が前記地図データに記憶されている道路から前記施設内となった地点の座標を前記施設出口の座標として決定する第２施設出口決定手段のいずれか一方をさらに備え、
前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であるが、その施設の施設出口の座標が前記施設出口学習手段によって学習されていない場合には、前記第１施設出口決定手段または前記第２施設出口決定手段によって決定された施設出口の座標を通るように、経路を探索することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記施設が目的地として設定された場合に経路案内を終了する座標として設定された案内座標を前記施設出口の座標として決定する第１施設出口決定手段、
および、前記車両の座標が前記地図データに記憶されている道路から前記施設内となった地点の座標を前記施設出口の座標として決定する第２施設出口決定手段のいずれか一方をさらに備え、
前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに施設出口の座標が含まれていない施設内であって、且つ、その施設の施設出口の座標が前記施設出口学習手段によって学習されていない場合には、前記第１施設出口決定手段または前記第２施設出口決定手段によって決定された施設出口の座標を通るように、経路を探索することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
車両の現在座標が地図データに記憶されている施設内であるときは、その施設の施設出口の座標を通って目的地までの経路を探索する経路探索手段を備え、その経路探索手段によって探索された経路と前記車両の現在座標とに基づいて経路案内を行うナビゲーション装置であって、
前記施設が目的地として設定された場合に経路案内を終了する座標として設定された案内座標を前記施設出口の座標として決定する第１施設出口決定手段、
および、前記車両の座標が前記地図データに記憶されている道路から前記施設内となった地点の座標を前記施設出口の座標として決定する第２施設出口決定手段
のいずれか一方を備えていることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記地図データには、一部の施設に関しての施設出口の座標が含まれており、
前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であって、且つ、その施設の施設出口の座標が前記地図データに含まれているときは、その地図データに含まれている施設出口の座標を通る経路を探索し、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であるが、その施設の施設出口の座標が前記地図データに含まれていないときは、前記第１施設出口決定手段または前記第２施設出口決定手段によって決定された施設出口の座標を通る経路を探索することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
地図データに基づいて出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段を備え、その経路探索手段によって探索された経路と前記車両の現在座標とに基づいて経路案内を行うナビゲーション装置であって、
車両の座標が、前記地図データに記憶されている施設内からその地図データに記憶されている道路上となったときの座標をその施設の施設出口の座標として学習する施設出口学習手段を備え、
前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であり、且つ、その施設の施設出口が前記施設出口学習手段によって学習されている場合には、その施設出口学習手段によって学習された施設出口を通る経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
前記地図データには、一部の施設に関しての施設出口の座標が含まれており、
前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であって、且つ、その施設の施設出口の座標が前記地図データに含まれているときは、その地図データに含まれている施設出口の座標を通る経路を探索し、車両の現在座標が前記地図データに施設出口の座標が含まれていない施設内であるが、その施設の施設出口の座標が前記施設出口学習手段によって学習されている場合には、その施設出口学習手段によって学習された施設出口の座標を通る経路を探索することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記施設が目的地として設定された場合に経路案内を終了する座標として設定された案内座標を前記施設出口の座標として決定する第１施設出口決定手段、
および、前記車両の座標が前記地図データに記憶されている道路から前記施設内となった地点の座標を前記施設出口の座標として決定する第２施設出口決定手段のいずれか一方をさらに備え、
前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに記憶されている施設内であるが、その施設の施設出口の座標が前記施設出口学習手段によって学習されていない場合には、前記第１施設出口決定手段または前記第２施設出口決定手段によって決定された施設出口の座標を通るように、経路を探索することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記施設が目的地として設定された場合に経路案内を終了する座標として設定された案内座標を前記施設出口の座標として決定する第１施設出口決定手段、
および、前記車両の座標が前記地図データに記憶されている道路から前記施設内となった地点の座標を前記施設出口の座標として決定する第２施設出口決定手段のいずれか一方をさらに備え、
前記経路探索手段は、車両の現在座標が前記地図データに施設出口の座標が含まれていない施設内であって、且つ、その施設の施設出口の座標が前記施設出口学習手段によって学習されていない場合には、前記第１施設出口決定手段または前記第２施設出口決定手段によって決定された施設出口の座標を通るように、経路を探索することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００７−３３２０９（Ｐ２００７−３３２０９Ａ）
【公開日】平成１９年２月８日（２００７．２．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２１６３５５（Ｐ２００５−２１６３５５）
【出願日】平成１７年７月２６日（２００５．７．２６）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年２月８日（２００７．２．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年７月２６日（２００５．７．２６）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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