位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体
【課題】駐車位置の施設の種別に基づいて、駐車場の入口位置を自動的に登録すること。
【解決手段】位置登録装置１００は、取得部１０１によって移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得し、移動状況情報および地図情報に基づいて、位置特定部１０２が移動体の現在位置を特定する。そして、移動体の現在位置が、目的地設定部１０３によって設定された目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、駐車判断部１０４によって移動体が駐車したと判断された場合、登録部１０５は、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録する。一方、目的地があらかじめ地図情報に定められた特定施設である場合には、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録しない。
【解決手段】位置登録装置１００は、取得部１０１によって移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得し、移動状況情報および地図情報に基づいて、位置特定部１０２が移動体の現在位置を特定する。そして、移動体の現在位置が、目的地設定部１０３によって設定された目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、駐車判断部１０４によって移動体が駐車したと判断された場合、登録部１０５は、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録する。一方、目的地があらかじめ地図情報に定められた特定施設である場合には、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録しない。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、特定された移動体の現在位置に基づいて、駐車場の入口位置と出口位置とを自動的に登録することができる位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、現在位置算出手段により算出された現在位置と地図データ記憶手段から読み出した駐車場配置データとから駐車場情報を取得する駐車場情報取得手段と、駐車場情報取得手段と地図データ記憶手段からの情報に基づいて出入口を考慮したルート探索をおこなうルート探索手段と、地図データや駐車場データを記憶する地図データ記憶手段と、ルート探索手段による出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するための制御をおこなうディスプレイ制御手段と、ディスプレイ制御手段により制御される出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するディスプレイ手段とを有し、駐車場などの施設の出入口を考慮した有効な情報提供を可能とする情報提供装置が提供されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１２４２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の従来技術の情報提供装置では、経路探索手段によって、駐車場の入口位置が地図情報や駐車場情報などに記録されていない駐車場までの経路の探索をおこなった場合、この駐車場近傍までの経路しか探索することができなかった。このため、駐車場近傍まではたどり着くことができたとしても、即座に駐車場の入口を確認することなどができず、到着後に駐車場の入口を探さなければならなくなったりして、著しく利便性に欠ける場合があるという問題が一例として挙げられる。
【０００５】
また、あらかじめ地図情報や駐車場情報などに含まれるすべての駐車場に対して、駐車場の入口位置をあわせて記録することも考えられるが、記録するデータ量が増加するため、データ編集作業などが非常に困難となり、結果的に製品コストの増加につながってしまうという問題が一例として挙げられる。
【０００６】
さらに、たとえばユーザが利用する駐車場に関しては、駐車場の入口位置や出口位置を自ら操作入力することによって、地図情報や駐車場情報などに埋め込むことも考えられるが、ユーザにとって操作入力に伴う入力操作が煩雑となり、利便性の向上が望めないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる位置登録装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、を備え、前記登録手段は、前記目的地があらかじめ前記地図情報に定められた特定施設である場合には、前記逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録しないことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３の発明にかかる経路探索装置は、請求項１または２に記載の位置登録装置と、前記目的地が前記特定施設以外の地点であり、かつ当該地点の駐車場の入口位置として前記登録手段によって登録された駐車場の入口位置とあらかじめ前記地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在する場合に、前記登録された駐車場の入口位置に到達する経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４の発明にかかる位置登録装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存手段と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、前記移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する検索手段と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、前記駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、前記逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、を備え、前記登録手段は、前記検索された地物があらかじめ前記地図情報に定められた特定施設である場合には、前記逸脱位置を前記検索された地物の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録しないことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６の発明にかかる経路探索装置は、請求項４または５に記載の位置登録装置と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記地物が目的地として設定された際において、当該地物が前記特定施設以外の地物であり、かつ当該地物の駐車場の入口位置として前記登録手段によって登録された駐車場の入口位置とあらかじめ前記地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在する場合に、前記登録された駐車場の入口位置に到達する経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項７の発明にかかる位置登録方法は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、目的地を設定する目的地設定工程と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置が前記目的地から所定範囲内にあるときには、当該逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を含み、前記登録工程では、前記目的地があらかじめ前記地図情報に定められた特定施設である場合には、前記逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録しないことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項８の発明にかかる位置登録方法は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存工程と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、前記移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する検索工程と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、前記駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、前記逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を含み、前記登録工程では、前記検索された地物があらかじめ前記地図情報に定められた特定施設である場合には、前記逸脱位置を前記検索された地物の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録しないことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項９の発明にかかる位置登録プログラムは、請求項７または８に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項１０の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項９に記載の位置登録プログラムを記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１６】
（実施の形態）
（位置登録装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、位置登録装置１００は、取得部１０１と、位置特定部１０２と、目的地設定部１０３と、駐車判断部１０４と、登録部１０５と、保存部１０６と、検索部１０７と、記憶部１０８と、を含み構成されている。
【００１７】
取得部１０１は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。また、移動状況情報は、たとえば移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波や移動体に設けられたセンサからの出力値などを用いて算出される。
【００１８】
位置特定部１０２は、取得部１０１によって取得された移動状況情報および地図情報に基づいて、移動体の現在位置を特定する。地図情報は、ノードおよびリンクからなる道路形状データと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データなどの情報である。
【００１９】
たとえば、位置特定部１０２は、ＧＰＳ衛星からの受信波や各種センサからの出力値から算出された移動体の現在位置である推測現在位置をマップマッチング処理により補正することによって道路上に移動体の現在位置を特定したり、上記推測現在位置をそのまま移動体の現在位置として道路以外の場所に特定したりする。
【００２０】
ここで、マップマッチング処理とは、移動体の位置情報、移動方位、移動距離などと道路形状データとを比較し、移動体が道路上を移動していると判断される場合には、移動体の位置を道路上に補正する処理である。
【００２１】
目的地設定部１０３は、ユーザの入力を受け付けて目的地を設定する。具体的には、たとえばユーザが図示しない操作部を操作して目的地の地名または住所を入力してもよいし、図示しない表示部に表示された地図上をプロットすることによって目的地の入力をおこなう構成としてもよい。また、目的地とは、ユーザが最終的に到達したい最終目的地だけではなく、途中で経由する経由目的地なども含む。
【００２２】
駐車判断部１０４は、移動体が駐車したか否かを判断する。ここで、駐車とは、移動体の現在位置が継続的（たとえば、５分間）に変動しない状態をいう。移動体が駐車したか否かの判断は、移動状況情報から道路以外の場所で移動体の現在位置が所定時間以上変動していないことを検知した場合に、駐車判断部１０４は移動体が駐車していると判断する。
【００２３】
また、移動状況情報および地図情報から道路以外の場所に特定された移動体の現在位置が地図情報に記録されている駐車場の範囲内に存在することを検知した場合に、駐車判断部１０４は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。さらに、移動体の駆動源が停止したことを検知した場合に、駐車判断部１０４は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。
【００２４】
登録部１０５は、移動体の現在位置が目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、移動体が駐車したと判断された場合に、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録する。ここで、逸脱位置とは、移動体が道路上から道路以外の場所に外れた場合に、位置特定部１０２によって道路上で最後に特定された移動体の現在位置である。
【００２５】
なお、所定範囲は、目的地の種別に応じて設定されており、移動体が駐車したと判断された場所から目的地までの直線距離であってもよいし、道路上の道なり距離であってもよい。目的地の種別とは、目的地の種類によって区別されたものであり、たとえば遊園地などの大型施設、コンビニエンスストアなどの小型施設によってそれぞれ所定範囲が設定されている。具体的には、たとえば遊園地の場合は、半径１ｋｍ以内に所定範囲を設定したり、コンビニエンスストアの場合は、半径５０ｍ以内に所定範囲を設定したりする。
【００２６】
また、登録部１０５は、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として記憶部１０８に登録することとしてもよい。ここで、復帰位置とは、移動体が道路以外の場所から道路上に戻った場合に、位置特定部１０２によって道路上で最初に特定された移動体の現在位置である。
【００２７】
また、登録部１０５は、目的地があらかじめ地図情報に定められた特定施設である場合には、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録しない。特定施設は、たとえば高速道路における各種施設である。具体的には、たとえば、サービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジなどが挙げられる。
【００２８】
保存部１０６は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する。
【００２９】
検索部１０７は、移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する。ここで、地物とは、地上に存在する天然または人工の物体のうち近辺に駐車場が存在する可能性がある物体のことであり、たとえば、住居、店舗、ビルディング、工場などの施設や観光で有名な樹木などが挙げられる。なお、駐車位置とは、駐車判断部１０４によって、移動体が駐車したと判断されたときに位置特定部１０２によって特定されている移動体の現在位置である。
【００３０】
ここで、登録部１０５は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、保存部１０６によって保存されている逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録する。また、登録部１０５は、検索部１０７によって複数の地物が検索された場合には、逸脱位置を駐車位置に最も近い地物の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録することとしてもよい。
【００３１】
さらに、登録部１０５は、検索された地物の駐車場の入口位置を登録した後、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を検索された地物の駐車場の出口位置として記憶部１０８に登録することとしてもよい。
【００３２】
また、登録部１０５は、検索された地物があらかじめ地図情報に定められた特定施設である場合には、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録しない。
【００３３】
（位置登録装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、目的地設定部１０３は目的地を設定する（ステップＳ２０１）。目的地の設定は、たとえばユーザが図示しない操作部を操作し、目的地の地名または住所を入力することによっておこなう。
【００３４】
つぎに、取得部１０１は移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する（ステップＳ２０２）。取得部１０１によって取得される移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。
【００３５】
つぎに、位置特定部１０２は、移動状況情報と地図情報とに基づいて、移動体の現在位置を特定する（ステップＳ２０３）。位置特定部１０２によって特定される移動体の現在位置は、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波やセンサからの出力値から算出された推測現在位置であったり、推測現在位置をマップマッチング処理によって補正した現在地点であったりする。
【００３６】
つぎに、位置登録装置１００の図示しない判断部は、ステップＳ２０３において特定された車両の現在位置が道路上にあるか否かを判断する（ステップＳ２０４）。車両の現在位置が道路上にあると判断された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）には、ステップ２０２に移行する。一方、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）には、保存部１０６は、道路上からの逸脱位置を一時保存する（ステップＳ２０５）。
【００３７】
つぎに、駐車判断部１０４は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合には、移動体が駐車したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。駐車したか否かの判断は、たとえば、移動状況情報などを用いておこなわれる。具体的には、たとえば移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されているときに、移動体の現在位置が継続的に５分間変動しなかった場合には、移動体が駐車したと判断する。
【００３８】
そして、移動体が駐車しなかったと判断された場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）には、上記ステップＳ２０２に移行する。一方、移動体が駐車したと判断された場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）には、位置登録装置１００の図示しない判断部は、移動体の現在位置が目的地から所定範囲内か否かを判断する（ステップＳ２０７）。たとえば移動状況情報および地図情報を用いて、移動体の現在位置が目的地から所定範囲内か否かを判断する。具体的には、たとえば目的地が遊園地に設定されており、移動体の現在位置が当該遊園地から半径１ｋｍ以内である場合に、移動体の現在位置が目的地から所定範囲内であると判断する。
【００３９】
つぎに、移動体の現在位置が目的地から所定範囲内と判断された場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）には、位置登録装置１００の図示しない判断部は、目的地が特定施設であるか否かを判断する（ステップＳ２０８）。たとえば、地図情報を用いて目的地が特定施設であるか否かを判断する。具体的には、たとえば目的地がサービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジなどの場合に特定施設であると判断する。
【００４０】
そして、目的地が特定施設であると判断された場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）には、登録部１０５は、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録しない（ステップＳ２０９）で、本フローチャートの一連の処理を終了する。
【００４１】
また、ステップＳ２０８において、目的地が特定施設であると判断されなかった場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）には、登録部１０５は、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録して（ステップＳ２１０）、本フローチャートの一連の処理を終了する。このとき、保存部１０６によって一時保存されている逸脱位置は、自動的に消去されるようにしてもよい。
【００４２】
また、ステップＳ２０７において、移動体の現在位置が目的地から所定範囲内と判断されなかった場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）には、検索部１０７は、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する（ステップＳ２１１）。なお、駐車位置の周辺に存在する地物が検索されなかった場合には、本フローチャートの一連の処理を終了する。
【００４３】
そして、位置登録装置１００の図示しない判断部は、検索された地物が特定施設であるか否かを判断する（ステップＳ２１２）。たとえば、地図情報を用いて地物が特定施設であるか否かを判断する。具体的には、たとえば地物がサービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジなどの場合に特定施設であると判断する。
【００４４】
そして、検索された地物が特定施設であると判断された場合（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）には、登録部１０５は、逸脱位置を地物の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録しない（ステップＳ２１３）で、本フローチャートの一連の処理を終了する。
【００４５】
また、ステップＳ２１２において、検索された地物が特定施設であると判断されなかった場合（ステップＳ２１２：Ｎｏ）には、登録部１０５は、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録して（ステップＳ２１４）、本フローチャートの一連の処理を終了する。このとき、保存部１０６によって一時保存された逸脱位置は、自動的に消去されるようにしてもよい。
【００４６】
（経路探索装置の機能的構成）
つぎに、図３を用いて、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成について説明する。図３は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図３において、経路探索装置３００は、位置登録装置１００と、経路探索部３０１と、を含み構成されている。
【００４７】
位置登録装置１００は、上述したように、設定された目的地の所定範囲内で移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、その後、移動体が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録する。一方、設定された目的地が特定施設（たとえば、高速道路における各種施設）である場合には、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録しない。
【００４８】
また、位置登録装置１００は、上述したように、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として登録する。一方、検索された地物が特定施設（たとえば、高速道路における各種施設）である場合には、逸脱位置を地物の駐車場の入口位置として登録しない。
【００４９】
さらに、位置登録装置１００は、設定された目的地あるいは検索された地物の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、道路上の復帰位置を目的地あるいは地物の駐車場の出口位置として登録する。
【００５０】
経路探索部３０１は、目的地が特定施設以外の地点であり、かつ当該地点の駐車場の入口位置として登録部１０５によって登録された駐車場の入口位置とあらかじめ地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在する場合に、登録された駐車場の入口位置に到達する経路を探索する。
【００５１】
また、経路探索部３０１は、移動体の現在位置が駐車場内に特定された状態で任意の目的地までの経路の探索をおこなう際に、登録部１０５によって登録された駐車場の出口位置とあらかじめ地図情報に定められた駐車場の出口位置との双方が存在する場合に、登録された駐車場の出口位置から目的地までの経路を探索する。
【００５２】
さらに、経路探索部３０１は、目的地として設定された地物が特定施設以外の地物であり、かつ当該地物の駐車場の入口位置として登録部１０５によって登録された駐車場の入口位置とあらかじめ地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在する場合に、登録された駐車場の入口位置に到達する経路を探索する。
【００５３】
また、経路探索部３０１は、移動体の現在位置が地物の駐車場内に特定された状態で、任意の目的地までの経路の探索をおこなう際に、登録部１０５によって登録された地物の駐車場の出口位置とあらかじめ地図情報に定められた駐車場の出口位置との双方が存在する場合に、登録された駐車場の出口位置から目的地までの経路を探索する。
【００５４】
以上説明したように、本実施の形態によれば、位置登録装置１００は、設定された目的地の所定範囲内で移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、その後、移動体が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録する一方、目的地があらかじめ地図情報に定められた特定施設であると判断された場合には、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録しない。これにより、あらかじめ地図情報に設定されていない駐車場の入口位置を登録することができるとともに、正確な駐車場の入口位置があらかじめ地図情報に設定されている施設や駐車場の入口位置を登録させない施設などに対して誤って駐車場の入口位置を登録してしまうことを防ぐことができる。
【００５５】
また、位置登録装置１００は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、駐車位置の周辺に存在する地物を検索し、地物が検索された場合には、道路上の逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として自動的に登録する一方、検索された地物があらかじめ地図情報に定められた特定施設であると判断された場合には、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として登録しない。これにより、あらかじめ地図情報に設定されていない駐車場の入口位置を登録することができるとともに、正確な駐車場の入口位置があらかじめ地図情報に登録されている地物や駐車場の入口位置を登録させない地物などに誤って駐車場の入口位置を登録してしまうことを防ぐことができる。
【００５６】
また、経路探索装置３００は、目的地が特定施設以外の地点若しくは地物であり、かつ当該地点若しくは地物の駐車場の入口位置として登録された駐車場の入口位置とあらかじめ地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在する場合に、登録された駐車場の入口位置に到達する経路を探索する。これにより、移動体が実際に移動することによって得られた精度の高い駐車場の入口位置を経路探索に用いることができる。
【００５７】
つぎに、この発明の実施の形態にかかる実施例について詳細に説明する。ここでは、この実施の形態にかかる位置登録装置を、たとえば車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体や携帯型電話機などの可搬型端末に搭載されるナビゲーション装置に適用し、駐車場の入口・出口を認識する場合を例示して説明する。
【実施例】
【００５８】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置４００のハードウェア構成について説明する。図４は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図４において、ナビゲーション装置４００は、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）４０８と、マイク４０９と、スピーカ４１０と、入力デバイス４１１と、映像Ｉ／Ｆ４１２と、ディスプレイ４１３と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）４１４と、ＧＰＳユニット４１５と、各種センサ４１６と、を備えている。なお、各構成部４０１〜４１６はバス４２０によってそれぞれ接続されている。
【００５９】
まず、ＣＰＵ４０１は、ナビゲーション装置４００の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、たとえばブートプログラム、現在位置算出プログラム、現在位置特定プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラム、位置記録プログラムなどの各種プログラムを記録している。
【００６０】
現在位置算出プログラムは、後述するＧＰＳユニット４１５や各種センサ４１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置４００の現在位置）を算出させる。
【００６１】
現在位置特定プログラムは、上述する現在位置算出プログラムを実行することによって算出された現在位置（推測現在位置）と後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を道路上や道路以外の場所に特定させる。
【００６２】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。この経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
【００６３】
経路誘導プログラムは、上述した経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、上述した現在位置特定プログラムを実行することによって特定された車両の現在位置の位置情報、後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
【００６４】
音声生成プログラムは、音声パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成された音声ガイダンス情報は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８へ出力される。
【００６５】
地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ４１２によってディスプレイ４１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ４１３に表示させる。
【００６６】
位置記録プログラムは、上述した現在位置特定プログラムによって特定された現在位置および後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報などを利用して、駐車場の入口位置または出口位置を認識させる。そして、認識された駐車場の入口位置または出口位置の位置情報を後述する磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録させる。
【００６７】
ＲＡＭ４０３は、たとえばＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。
【００６８】
磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク４０５は、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００６９】
磁気ディスク４０５に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ４１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置４００が経路誘導中の場合は、地図情報と車両の現在位置を示す車両マークとが重ねて表示されることとなる。
【００７０】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。
【００７１】
また、交通条件データには、過去の渋滞情報が、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報として記憶されている。このナビゲーション装置４００は、後述する通信Ｉ／Ｆ４１４によって受信される道路交通情報によって、たとえば現在発生している渋滞の情報を得るが、上述した過去渋滞情報を用いることによって、たとえば指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことも可能である。
【００７２】
なお、本実施例では、地図情報を磁気ディスク４０５に記録するようにしたが、後述する光ディスク４０７に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーション装置４００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置４００の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲーション装置４００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ４１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得するようにしてもよい。こうして取得された地図情報は、たとえばＲＡＭ４０３などに記憶される。
【００７３】
光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。この光ディスク４０７としては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、着脱可能な記録媒体として、光ディスク４０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることもできる。
【００７４】
音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声入力用のマイク４０９および音声出力用のスピーカ４１０に接続される。マイク４０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４０８内でＡ／Ｄ変換される。なお、スピーカ４１０は、車両の内部だけでなく、車両の外部に設けられていてもよい。このスピーカ４１０からは、音声Ｉ／Ｆ４０８からの音声信号に基づく音声が出力される。また、マイク４０９から入力された音声は、たとえば音声データとして磁気ディスク４０５あるいは光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録可能である。
【００７５】
入力デバイス４１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００７６】
映像Ｉ／Ｆ４１２は、ディスプレイ４１３と接続される。この映像Ｉ／Ｆ４１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ４１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ４１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００７７】
ディスプレイ４１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ４１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
【００７８】
通信Ｉ／Ｆ４１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置４００とＣＰＵ４０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとしても機能する。
【００７９】
ネットワークには、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。
【００８０】
ＧＰＳユニット４１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット４１５の出力情報は、後述する各種センサ４１６の出力値とともに、ＣＰＵ４０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。
【００８１】
各種センサ４１６は、車速センサ、加速度センサおよび角速度センサなどを含み、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ４１６の出力値は、ＣＰＵ４０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００８２】
また、各種センサ４１６は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなどを含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力、車両のドアの開閉、車両のエンジンのＯＮ／ＯＦＦ（または、ＡＣＣ電源のＯＮ／ＯＦＦ）などを検知する構成としてもよい。
【００８３】
なお、図１に示した実施の形態にかかる位置登録装置１００の機能的構成である取得部１０１、位置特定部１０２、目的地設定部１０３、駐車判断部１０４、登録部１０５、保存部１０６、検索部１０７、具体的には、たとえばＣＰＵ４０１、磁気ディスク４０５、光ディスク４０７、ＧＰＳユニット４１５、各種センサ４１６によって、また、記憶部１０８は、ＲＡＭ４０３、磁気ディスク４０５、光ディスク４０７によって、それぞれその機能を実現する。また、図３に示した実施の形態にかかる経路探索装置３００の機能的構成である経路探索部３０１は、ＲＯＭ４０２などに記録された経路探索プログラムをＣＰＵ４０１が実行することによって、それぞれその機能を実現する。
【００８４】
（ナビゲーション装置の位置記録処理手順）
つぎに、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置４００の位置記録処理手順の一例について説明する。図５は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００８５】
図５のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置４００は、まず、入力デバイス４１１を介して目的地が設定されたか否かを判断する（ステップＳ５０１）。目的地の設定は、ユーザが入力デバイス４１１であるリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどを操作して目的地の地名や住所を入力することによっておこなってもよい。
【００８６】
ステップＳ５０１において、目的地が設定されるのを待って（ステップＳ５０１：Ｎｏ）、設定された場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）には、つぎに、ＧＰＳユニット４１５や各種センサ４１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（推測現在位置）を算出する（ステップＳ５０２）。推測現在位置の算出は、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波に基づく車両の現在位置を示す位置情報と、車速センサから出力される車両の速度の情報と、角速度センサから出力される車両の角速度情報（車両の方位変化量を示す情報）とに基づいておこなわれる。
【００８７】
つぎに、ステップＳ５０２において算出された車両の推測現在位置に基づいて、車両の現在位置が属する道路を選定する（ステップＳ５０３）。たとえば、推測現在位置に最も近い道路を車両の現在位置が属する道路として選定する。また、推測現在位置から所定範囲内に存在する道路の方向（道路方位）と車両の進行方位とを比較して車両の現在位置が属する道路を選定するようにしてもよい。なお、車両が道路を走行していないと判断された場合には、車両の現在位置が属する道路を選定しないようにする。
【００８８】
つぎに、ステップＳ５０２において算出された推測現在位置の情報と、ステップＳ５０３において選定された道路の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を特定する（ステップＳ５０４）。たとえば、ステップＳ５０３において車両の現在位置が属する道路が選定されている場合には、マップマッチング処理をおこない、マップマッチング処理によって補正された道路上の位置を車両の現在位置として特定する。また、ステップＳ５０３において車両の現在位置が属する道路が選定されていない場合には、ステップＳ５０２において算出された推測現在位置を車両の現在位置として特定する。
【００８９】
つぎに、ステップＳ５０４において特定された車両の現在位置が道路上にあるか否かを判断する（ステップＳ５０５）。具体的には、たとえばステップＳ５０４において特定された車両の現在位置がマップマッチング処理によって道路上に補正された位置である場合には、車両の現在位置が道路上にあると判断する。また、ステップＳ５０４において特定された車両の現在位置がステップＳ５０２によって算出された推測現在位置である場合には、車両の現在位置が道路上にないと判断する。
【００９０】
ステップＳ５０５において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）には、ステップＳ５０２に戻り、一連の処理を繰り返す。
【００９１】
また、ステップＳ５０５において、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）には、車両が道路上から外れた逸脱位置を図示しないメモリなどに一時保存する。ここで、逸脱位置とは、道路上で最後に特定された車両の現在位置である。
【００９２】
そして、車両が道路上から外れた場所で駐車したか否かを判断する（ステップＳ５０６）。車両が駐車したか否かの判断は、たとえば各種センサ４１６などによってドライバーによる車両の各操作を検知し、この検知結果に基づいておこなうようにしてもよい。具体的には、たとえば車両の現在位置が道路上にないと判断されてから車両のエンジンがＯＦＦ状態（またはＡＣＣ電源がＯＦＦ状態）となった場合には、車両が駐車したと判断する。
【００９３】
また、車両が同一地点から所定時間以上移動しなかった場合や、ドライバーがサイドブレーキをかけたり、シフトポジションをパーキングにしたりした場合などには、車両が駐車したと判断する。
【００９４】
そして、ステップＳ５０６において、車両が駐車していないと判断された場合（ステップＳ５０６：Ｎｏ）には、ステップＳ５０２に戻り、一連の処理を繰り返す。一方、車両が駐車したと判断された場合（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）には、一時保存されている逸脱位置が目的地の所定範囲内か否かを判断する（ステップＳ５０７）。目的地の所定範囲は、目的地に応じて設定されており、たとえば目的地を中心とした円に囲まれた範囲である。なお、目的地の所定範囲は、目的地の種別に応じて設定してもよい。たとえば、目的地が遊園地などの大型施設であった場合には、半径１ｋｍの円に囲まれた範囲に設定したり、目的地がコンビニエンスストアなどの小型施設の場合には、半径５０ｍの円に囲まれた範囲に設定してもよい。
【００９５】
ステップＳ５０７において、逸脱位置が目的地の所定範囲内と判断された場合（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）には、ステップＳ５０１において設定された目的地が特定施設であるかを判断する（ステップＳ５０８）。たとえば、ナビゲーション装置４００の磁気ディスク４０５に記録されている地図情報を用いて目的地が特定施設であるかを判断する。具体的には、たとえば目的地が、サービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジなどの高速道路における各種施設である場合には、特定施設であると判断する。
【００９６】
ステップＳ５０８において、目的地が特定施設であると判断された場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）には、逸脱位置を設定された目的地の駐車場の入口位置として記録しない（ステップＳ５０９）で、本フローチャートによる一連の処理を終了する。一方、ステップＳ５０８において、目的地が特定施設であると判断されない場合（ステップＳ５０８：Ｎｏ）には、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、逸脱位置を設定された目的地の駐車場の入口位置として記録して（ステップＳ５１０）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【００９７】
ここで、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記録しない例について説明する。図６は、逸脱位置が目的地の駐車場の入口位置として記録されない例について示す説明図である。図６において、道路６０１と道路６０２は、それぞれ高速道路を示している。具体的には、たとえば道路６０１は上り車線を示しており、道路６０２は下り車線を示している。また、符号６０３、６０４は、あらかじめ地図情報に記録されている特定施設のうちのサービスエリアである。また、領域６０５は、サービスエリア６０３が目的地として設定された場合における目的地６０３の所定範囲を示している。また、領域６０６は、サービスエリア６０４が目的地として設定された場合における目的地６０４の所定範囲を示している。
【００９８】
ここで、サービスエリア６０３が目的地として設定されている場合に領域６０５内で逸脱位置が検知された場合には、当該逸脱位置を目的地６０３（サービスエリア６０３）の駐車場の入口位置として記録しない。また、サービスエリア６０４が目的地として設定されている場合に領域６０６内で逸脱位置が検知された場合には、当該逸脱位置を目的地６０４（サービスエリア６０４）の駐車場の入口位置として記録しない。
【００９９】
図５のフローチャートの説明に戻り、ステップＳ５０７において、逸脱位置が目的地の所定範囲内でないと判断された場合（ステップＳ５０７：Ｎｏ）には、駐車位置の周辺に存在する特定の種別の地物を検索する（ステップＳ５１１）。なお、駐車位置とは、車両が駐車したと判断されたときの車両の現在位置である。また、地物とは、たとえば遊園地、デパート、コンビニエンスストアなどの施設や、公園、観光スポットなどが挙げられる。
【０１００】
特定の種別は、地物の種類によって区別されたものであり、たとえば遊園地、イベント会場、デパートなどの大型施設や、飲食店、書店、コンビニエンスストアなどの小型施設などが挙げられる。さらに、種別に応じて地物を検索する所定範囲を設定することができる。たとえば、デパートなどの大型施設を検索する場合は、所定範囲を広く設定し、コンビニエンスストアなどの小型施設を検索する場合は、所定範囲を狭く設定することができる。具体的には、たとえばコンビニエンスストアを検索するために、第１の所定範囲を駐車位置を中心として半径１００ｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲に設定し、デパートを検索するために、第２の所定範囲を駐車位置を中心として半径１ｋｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲に設定したりする。この場合、まず、第１の所定範囲内に存在するコンビニエンスストアを検索し、コンビニエンスストアが検索できなかった場合には、第２の所定範囲内に存在するデパートを検索するようにしてもよい。
【０１０１】
また、同一の種別の地物に対して、複数の所定範囲を設定できるように構成してもよい。たとえば、コンビニエンスストアを検索するために、第１の所定範囲として駐車位置を中心として半径１００ｍ程度の円形領域よって囲まれた範囲に設定し、第２の所定範囲として駐車位置を中心として半径３００ｍ程度の円形領域よって囲まれた範囲に設定する。この場合、第１の所定範囲内にコンビニエンスストアが検索されなかったとき、第２の所定範囲内のコンビニエンスストアを検索する。
【０１０２】
なお、設定した所定範囲内に地物を検索できなかった場合は、本フローチャートによる一連の処理を終了する。ここで、処理を終了させずに、検索をおこなう所定範囲の変更や、検索をおこなう地物の種別の変更をユーザに促す構成としてもよい。たとえば、ディスプレイ４１３にその旨を表示することによってユーザに提示し、ユーザが入力デバイス４１１を介して地物の種別の変更や、所定範囲の変更をおこなうようにしてもよい。
【０１０３】
また、検索されなかった旨をディスプレイ４１３に表示するとともに、一連の処理を続行するか否かを選択するようにユーザに促す構成としてもよい。このとき、ユーザが入力デバイス４１１を介して続行しないと選択した場合は、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１０４】
そして、検索された地物が特定施設であるか否かを判断する（ステップＳ５１２）。たとえば、ナビゲーション装置４００の磁気ディスク４０５に記憶されている地図情報を用いて地物が特定施設であるかを判断する。具体的には、たとえば検索された地物が、サービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジなどの高速道路における各種施設である場合には、特定施設であると判断する。
【０１０５】
ステップＳ５１２において、検索された地物が特定施設であると判断された場合（ステップＳ５１２：Ｙｅｓ）には、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記録しない（ステップＳ５１３）で、本フローチャートによる一連の処理を終了する。一方、ステップＳ５１２において、地物が特定施設であると判断されない場合（ステップＳ５１２：Ｎｏ）には、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記録して（ステップＳ５１４）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１０６】
つぎに、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記録しない他の例について説明する。図７は、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記録しない例について示す説明図である。図７に示すように、ここでは、車両が道路７０３から逸脱して位置７０２に駐車した状況である。道路７０１は高速道路、道路７０３は一般道路、地物７０４はあらかじめ地図情報に記録されている特定施設のうちのインターチェンジ、領域７０５は地物を検索するための駐車位置７０２を中心とした所定範囲、位置７０６は車両が駐車位置７０２に駐車した際の道路上７０３の逸脱位置を示している。
【０１０７】
ここで、車両の駐車位置７０２を中心した領域７０５の範囲内にインターチェンジ７０４を検索するが、逸脱位置７０３を検索されたインターチェンジ７０４の駐車場の入口位置として記録しない。
【０１０８】
なお、ステップＳ５１０あるいはステップＳ５１４において、車両の逸脱位置が、目的地あるいは地物の駐車場の入口として記録された場合には、当該目的地あるいは地物には、記録された駐車場の入口位置と、あらかじめ地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在することになる。このとき、ナビゲーション装置４００により、当該目的地あるいは地物までの経路を探索する場合には、記録された駐車場の入口位置までの経路を探索する。
【０１０９】
上述したフローチャートでは、ナビゲーション装置４００が、駐車場の入口位置を記録する例を説明したが、ナビゲーション装置４００は、目的地あるいは地物の駐車場の入口位置を記録した後、車両の現在位置が道路上に特定された場合には、車両が道路上に戻った復帰位置を当該目的地あるいは地物の駐車場の出口位置として記録することもできる。このとき、目的地あるいは地物が特定施設の場合には、目的地あるいは地物の出口位置を登録しない。
【０１１０】
以上説明したように、本実施例によれば、ナビゲーション装置４００は、設定された目的地の所定範囲内で車両の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、その後、車両が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記録する一方、目的地があらかじめ地図情報に定められた特定施設である場合には、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録しない。これにより、あらかじめ地図情報に設定されていない駐車場の入口位置を記録することができるとともに、正確な駐車場の入口位置があらかじめ地図情報に設定されている施設や駐車場の入口位置を記録させない施設などに対して誤って駐車場の入口位置を記録してしまうことを防ぐことができる。
【０１１１】
また、ナビゲーション装置４００は、車両の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、駐車位置の周辺に存在する地物を検索し、地物が検索された場合は、道路上の逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記録する一方、検索された地物があらかじめ地図情報に定められた特定施設である場合には、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として登録しない。これにより、あらかじめ地図情報に設定されていない駐車場の入口位置を記録することができるとともに、正確な駐車場の入口位置があらかじめ地図情報に設定されている地物や駐車場の入口位置を記録させない地物などに対して誤って駐車場の入口位置を記録してしまうことを防ぐことができる。
【０１１２】
また、ナビゲーション装置４００は、目的地が特定施設以外の地点若しくは地物であり、かつ当該地点若しくは地物の駐車場の入口位置として記録された駐車場の入口位置とあらかじめ地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在する場合に、記録された駐車場の入口位置に到達する経路を探索する。これにより、車両が実際に移動することによって得られた精度の高い駐車場の入口位置を経路探索に用いることができる。
【０１１３】
このように、ナビゲーション装置４００は、あらかじめ地図情報に設定されていない駐車場の入口位置の各種情報を、ユーザの使用環境にあわせて自動的に記録することができ、ユーザが経路探索などをおこなう際に利用することができる。このため、ユーザは使用環境にあった最適な探索を得ることができ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
【０１１４】
なお、本実施の形態で説明した位置登録方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。
【図３】本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】逸脱位置を駐車所の入口位置として記録されない例（その１）について示す説明図である。
【図７】逸脱位置を駐車所の入口位置として記録されない例（その２）について示す説明図である。
【符号の説明】
【０１１６】
１００ 位置登録装置
１０１ 取得部
１０２ 位置特定部
１０３ 目的地設定部
１０４ 駐車判断部
１０５ 登録部
１０６ 保存部
１０７ 検索部
１０８ 記憶部
【技術分野】
【０００１】
この発明は、特定された移動体の現在位置に基づいて、駐車場の入口位置と出口位置とを自動的に登録することができる位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、現在位置算出手段により算出された現在位置と地図データ記憶手段から読み出した駐車場配置データとから駐車場情報を取得する駐車場情報取得手段と、駐車場情報取得手段と地図データ記憶手段からの情報に基づいて出入口を考慮したルート探索をおこなうルート探索手段と、地図データや駐車場データを記憶する地図データ記憶手段と、ルート探索手段による出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するための制御をおこなうディスプレイ制御手段と、ディスプレイ制御手段により制御される出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するディスプレイ手段とを有し、駐車場などの施設の出入口を考慮した有効な情報提供を可能とする情報提供装置が提供されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１２４２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の従来技術の情報提供装置では、経路探索手段によって、駐車場の入口位置が地図情報や駐車場情報などに記録されていない駐車場までの経路の探索をおこなった場合、この駐車場近傍までの経路しか探索することができなかった。このため、駐車場近傍まではたどり着くことができたとしても、即座に駐車場の入口を確認することなどができず、到着後に駐車場の入口を探さなければならなくなったりして、著しく利便性に欠ける場合があるという問題が一例として挙げられる。
【０００５】
また、あらかじめ地図情報や駐車場情報などに含まれるすべての駐車場に対して、駐車場の入口位置をあわせて記録することも考えられるが、記録するデータ量が増加するため、データ編集作業などが非常に困難となり、結果的に製品コストの増加につながってしまうという問題が一例として挙げられる。
【０００６】
さらに、たとえばユーザが利用する駐車場に関しては、駐車場の入口位置や出口位置を自ら操作入力することによって、地図情報や駐車場情報などに埋め込むことも考えられるが、ユーザにとって操作入力に伴う入力操作が煩雑となり、利便性の向上が望めないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる位置登録装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、を備え、前記登録手段は、前記目的地があらかじめ前記地図情報に定められた特定施設である場合には、前記逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録しないことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３の発明にかかる経路探索装置は、請求項１または２に記載の位置登録装置と、前記目的地が前記特定施設以外の地点であり、かつ当該地点の駐車場の入口位置として前記登録手段によって登録された駐車場の入口位置とあらかじめ前記地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在する場合に、前記登録された駐車場の入口位置に到達する経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４の発明にかかる位置登録装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存手段と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、前記移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する検索手段と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、前記駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、前記逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、を備え、前記登録手段は、前記検索された地物があらかじめ前記地図情報に定められた特定施設である場合には、前記逸脱位置を前記検索された地物の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録しないことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６の発明にかかる経路探索装置は、請求項４または５に記載の位置登録装置と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記地物が目的地として設定された際において、当該地物が前記特定施設以外の地物であり、かつ当該地物の駐車場の入口位置として前記登録手段によって登録された駐車場の入口位置とあらかじめ前記地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在する場合に、前記登録された駐車場の入口位置に到達する経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項７の発明にかかる位置登録方法は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、目的地を設定する目的地設定工程と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置が前記目的地から所定範囲内にあるときには、当該逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を含み、前記登録工程では、前記目的地があらかじめ前記地図情報に定められた特定施設である場合には、前記逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録しないことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項８の発明にかかる位置登録方法は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存工程と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、前記移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する検索工程と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、前記駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、前記逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を含み、前記登録工程では、前記検索された地物があらかじめ前記地図情報に定められた特定施設である場合には、前記逸脱位置を前記検索された地物の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録しないことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項９の発明にかかる位置登録プログラムは、請求項７または８に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項１０の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項９に記載の位置登録プログラムを記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１６】
（実施の形態）
（位置登録装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、位置登録装置１００は、取得部１０１と、位置特定部１０２と、目的地設定部１０３と、駐車判断部１０４と、登録部１０５と、保存部１０６と、検索部１０７と、記憶部１０８と、を含み構成されている。
【００１７】
取得部１０１は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。また、移動状況情報は、たとえば移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波や移動体に設けられたセンサからの出力値などを用いて算出される。
【００１８】
位置特定部１０２は、取得部１０１によって取得された移動状況情報および地図情報に基づいて、移動体の現在位置を特定する。地図情報は、ノードおよびリンクからなる道路形状データと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データなどの情報である。
【００１９】
たとえば、位置特定部１０２は、ＧＰＳ衛星からの受信波や各種センサからの出力値から算出された移動体の現在位置である推測現在位置をマップマッチング処理により補正することによって道路上に移動体の現在位置を特定したり、上記推測現在位置をそのまま移動体の現在位置として道路以外の場所に特定したりする。
【００２０】
ここで、マップマッチング処理とは、移動体の位置情報、移動方位、移動距離などと道路形状データとを比較し、移動体が道路上を移動していると判断される場合には、移動体の位置を道路上に補正する処理である。
【００２１】
目的地設定部１０３は、ユーザの入力を受け付けて目的地を設定する。具体的には、たとえばユーザが図示しない操作部を操作して目的地の地名または住所を入力してもよいし、図示しない表示部に表示された地図上をプロットすることによって目的地の入力をおこなう構成としてもよい。また、目的地とは、ユーザが最終的に到達したい最終目的地だけではなく、途中で経由する経由目的地なども含む。
【００２２】
駐車判断部１０４は、移動体が駐車したか否かを判断する。ここで、駐車とは、移動体の現在位置が継続的（たとえば、５分間）に変動しない状態をいう。移動体が駐車したか否かの判断は、移動状況情報から道路以外の場所で移動体の現在位置が所定時間以上変動していないことを検知した場合に、駐車判断部１０４は移動体が駐車していると判断する。
【００２３】
また、移動状況情報および地図情報から道路以外の場所に特定された移動体の現在位置が地図情報に記録されている駐車場の範囲内に存在することを検知した場合に、駐車判断部１０４は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。さらに、移動体の駆動源が停止したことを検知した場合に、駐車判断部１０４は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。
【００２４】
登録部１０５は、移動体の現在位置が目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、移動体が駐車したと判断された場合に、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録する。ここで、逸脱位置とは、移動体が道路上から道路以外の場所に外れた場合に、位置特定部１０２によって道路上で最後に特定された移動体の現在位置である。
【００２５】
なお、所定範囲は、目的地の種別に応じて設定されており、移動体が駐車したと判断された場所から目的地までの直線距離であってもよいし、道路上の道なり距離であってもよい。目的地の種別とは、目的地の種類によって区別されたものであり、たとえば遊園地などの大型施設、コンビニエンスストアなどの小型施設によってそれぞれ所定範囲が設定されている。具体的には、たとえば遊園地の場合は、半径１ｋｍ以内に所定範囲を設定したり、コンビニエンスストアの場合は、半径５０ｍ以内に所定範囲を設定したりする。
【００２６】
また、登録部１０５は、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として記憶部１０８に登録することとしてもよい。ここで、復帰位置とは、移動体が道路以外の場所から道路上に戻った場合に、位置特定部１０２によって道路上で最初に特定された移動体の現在位置である。
【００２７】
また、登録部１０５は、目的地があらかじめ地図情報に定められた特定施設である場合には、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録しない。特定施設は、たとえば高速道路における各種施設である。具体的には、たとえば、サービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジなどが挙げられる。
【００２８】
保存部１０６は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する。
【００２９】
検索部１０７は、移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する。ここで、地物とは、地上に存在する天然または人工の物体のうち近辺に駐車場が存在する可能性がある物体のことであり、たとえば、住居、店舗、ビルディング、工場などの施設や観光で有名な樹木などが挙げられる。なお、駐車位置とは、駐車判断部１０４によって、移動体が駐車したと判断されたときに位置特定部１０２によって特定されている移動体の現在位置である。
【００３０】
ここで、登録部１０５は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、保存部１０６によって保存されている逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録する。また、登録部１０５は、検索部１０７によって複数の地物が検索された場合には、逸脱位置を駐車位置に最も近い地物の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録することとしてもよい。
【００３１】
さらに、登録部１０５は、検索された地物の駐車場の入口位置を登録した後、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を検索された地物の駐車場の出口位置として記憶部１０８に登録することとしてもよい。
【００３２】
また、登録部１０５は、検索された地物があらかじめ地図情報に定められた特定施設である場合には、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録しない。
【００３３】
（位置登録装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、目的地設定部１０３は目的地を設定する（ステップＳ２０１）。目的地の設定は、たとえばユーザが図示しない操作部を操作し、目的地の地名または住所を入力することによっておこなう。
【００３４】
つぎに、取得部１０１は移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する（ステップＳ２０２）。取得部１０１によって取得される移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。
【００３５】
つぎに、位置特定部１０２は、移動状況情報と地図情報とに基づいて、移動体の現在位置を特定する（ステップＳ２０３）。位置特定部１０２によって特定される移動体の現在位置は、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波やセンサからの出力値から算出された推測現在位置であったり、推測現在位置をマップマッチング処理によって補正した現在地点であったりする。
【００３６】
つぎに、位置登録装置１００の図示しない判断部は、ステップＳ２０３において特定された車両の現在位置が道路上にあるか否かを判断する（ステップＳ２０４）。車両の現在位置が道路上にあると判断された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）には、ステップ２０２に移行する。一方、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）には、保存部１０６は、道路上からの逸脱位置を一時保存する（ステップＳ２０５）。
【００３７】
つぎに、駐車判断部１０４は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合には、移動体が駐車したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。駐車したか否かの判断は、たとえば、移動状況情報などを用いておこなわれる。具体的には、たとえば移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されているときに、移動体の現在位置が継続的に５分間変動しなかった場合には、移動体が駐車したと判断する。
【００３８】
そして、移動体が駐車しなかったと判断された場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）には、上記ステップＳ２０２に移行する。一方、移動体が駐車したと判断された場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）には、位置登録装置１００の図示しない判断部は、移動体の現在位置が目的地から所定範囲内か否かを判断する（ステップＳ２０７）。たとえば移動状況情報および地図情報を用いて、移動体の現在位置が目的地から所定範囲内か否かを判断する。具体的には、たとえば目的地が遊園地に設定されており、移動体の現在位置が当該遊園地から半径１ｋｍ以内である場合に、移動体の現在位置が目的地から所定範囲内であると判断する。
【００３９】
つぎに、移動体の現在位置が目的地から所定範囲内と判断された場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）には、位置登録装置１００の図示しない判断部は、目的地が特定施設であるか否かを判断する（ステップＳ２０８）。たとえば、地図情報を用いて目的地が特定施設であるか否かを判断する。具体的には、たとえば目的地がサービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジなどの場合に特定施設であると判断する。
【００４０】
そして、目的地が特定施設であると判断された場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）には、登録部１０５は、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録しない（ステップＳ２０９）で、本フローチャートの一連の処理を終了する。
【００４１】
また、ステップＳ２０８において、目的地が特定施設であると判断されなかった場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）には、登録部１０５は、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録して（ステップＳ２１０）、本フローチャートの一連の処理を終了する。このとき、保存部１０６によって一時保存されている逸脱位置は、自動的に消去されるようにしてもよい。
【００４２】
また、ステップＳ２０７において、移動体の現在位置が目的地から所定範囲内と判断されなかった場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）には、検索部１０７は、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する（ステップＳ２１１）。なお、駐車位置の周辺に存在する地物が検索されなかった場合には、本フローチャートの一連の処理を終了する。
【００４３】
そして、位置登録装置１００の図示しない判断部は、検索された地物が特定施設であるか否かを判断する（ステップＳ２１２）。たとえば、地図情報を用いて地物が特定施設であるか否かを判断する。具体的には、たとえば地物がサービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジなどの場合に特定施設であると判断する。
【００４４】
そして、検索された地物が特定施設であると判断された場合（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）には、登録部１０５は、逸脱位置を地物の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録しない（ステップＳ２１３）で、本フローチャートの一連の処理を終了する。
【００４５】
また、ステップＳ２１２において、検索された地物が特定施設であると判断されなかった場合（ステップＳ２１２：Ｎｏ）には、登録部１０５は、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録して（ステップＳ２１４）、本フローチャートの一連の処理を終了する。このとき、保存部１０６によって一時保存された逸脱位置は、自動的に消去されるようにしてもよい。
【００４６】
（経路探索装置の機能的構成）
つぎに、図３を用いて、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成について説明する。図３は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図３において、経路探索装置３００は、位置登録装置１００と、経路探索部３０１と、を含み構成されている。
【００４７】
位置登録装置１００は、上述したように、設定された目的地の所定範囲内で移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、その後、移動体が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録する。一方、設定された目的地が特定施設（たとえば、高速道路における各種施設）である場合には、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録しない。
【００４８】
また、位置登録装置１００は、上述したように、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として登録する。一方、検索された地物が特定施設（たとえば、高速道路における各種施設）である場合には、逸脱位置を地物の駐車場の入口位置として登録しない。
【００４９】
さらに、位置登録装置１００は、設定された目的地あるいは検索された地物の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、道路上の復帰位置を目的地あるいは地物の駐車場の出口位置として登録する。
【００５０】
経路探索部３０１は、目的地が特定施設以外の地点であり、かつ当該地点の駐車場の入口位置として登録部１０５によって登録された駐車場の入口位置とあらかじめ地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在する場合に、登録された駐車場の入口位置に到達する経路を探索する。
【００５１】
また、経路探索部３０１は、移動体の現在位置が駐車場内に特定された状態で任意の目的地までの経路の探索をおこなう際に、登録部１０５によって登録された駐車場の出口位置とあらかじめ地図情報に定められた駐車場の出口位置との双方が存在する場合に、登録された駐車場の出口位置から目的地までの経路を探索する。
【００５２】
さらに、経路探索部３０１は、目的地として設定された地物が特定施設以外の地物であり、かつ当該地物の駐車場の入口位置として登録部１０５によって登録された駐車場の入口位置とあらかじめ地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在する場合に、登録された駐車場の入口位置に到達する経路を探索する。
【００５３】
また、経路探索部３０１は、移動体の現在位置が地物の駐車場内に特定された状態で、任意の目的地までの経路の探索をおこなう際に、登録部１０５によって登録された地物の駐車場の出口位置とあらかじめ地図情報に定められた駐車場の出口位置との双方が存在する場合に、登録された駐車場の出口位置から目的地までの経路を探索する。
【００５４】
以上説明したように、本実施の形態によれば、位置登録装置１００は、設定された目的地の所定範囲内で移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、その後、移動体が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録する一方、目的地があらかじめ地図情報に定められた特定施設であると判断された場合には、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録しない。これにより、あらかじめ地図情報に設定されていない駐車場の入口位置を登録することができるとともに、正確な駐車場の入口位置があらかじめ地図情報に設定されている施設や駐車場の入口位置を登録させない施設などに対して誤って駐車場の入口位置を登録してしまうことを防ぐことができる。
【００５５】
また、位置登録装置１００は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、駐車位置の周辺に存在する地物を検索し、地物が検索された場合には、道路上の逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として自動的に登録する一方、検索された地物があらかじめ地図情報に定められた特定施設であると判断された場合には、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として登録しない。これにより、あらかじめ地図情報に設定されていない駐車場の入口位置を登録することができるとともに、正確な駐車場の入口位置があらかじめ地図情報に登録されている地物や駐車場の入口位置を登録させない地物などに誤って駐車場の入口位置を登録してしまうことを防ぐことができる。
【００５６】
また、経路探索装置３００は、目的地が特定施設以外の地点若しくは地物であり、かつ当該地点若しくは地物の駐車場の入口位置として登録された駐車場の入口位置とあらかじめ地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在する場合に、登録された駐車場の入口位置に到達する経路を探索する。これにより、移動体が実際に移動することによって得られた精度の高い駐車場の入口位置を経路探索に用いることができる。
【００５７】
つぎに、この発明の実施の形態にかかる実施例について詳細に説明する。ここでは、この実施の形態にかかる位置登録装置を、たとえば車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体や携帯型電話機などの可搬型端末に搭載されるナビゲーション装置に適用し、駐車場の入口・出口を認識する場合を例示して説明する。
【実施例】
【００５８】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置４００のハードウェア構成について説明する。図４は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図４において、ナビゲーション装置４００は、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）４０８と、マイク４０９と、スピーカ４１０と、入力デバイス４１１と、映像Ｉ／Ｆ４１２と、ディスプレイ４１３と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）４１４と、ＧＰＳユニット４１５と、各種センサ４１６と、を備えている。なお、各構成部４０１〜４１６はバス４２０によってそれぞれ接続されている。
【００５９】
まず、ＣＰＵ４０１は、ナビゲーション装置４００の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、たとえばブートプログラム、現在位置算出プログラム、現在位置特定プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラム、位置記録プログラムなどの各種プログラムを記録している。
【００６０】
現在位置算出プログラムは、後述するＧＰＳユニット４１５や各種センサ４１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置４００の現在位置）を算出させる。
【００６１】
現在位置特定プログラムは、上述する現在位置算出プログラムを実行することによって算出された現在位置（推測現在位置）と後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を道路上や道路以外の場所に特定させる。
【００６２】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。この経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
【００６３】
経路誘導プログラムは、上述した経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、上述した現在位置特定プログラムを実行することによって特定された車両の現在位置の位置情報、後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
【００６４】
音声生成プログラムは、音声パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成された音声ガイダンス情報は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８へ出力される。
【００６５】
地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ４１２によってディスプレイ４１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ４１３に表示させる。
【００６６】
位置記録プログラムは、上述した現在位置特定プログラムによって特定された現在位置および後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報などを利用して、駐車場の入口位置または出口位置を認識させる。そして、認識された駐車場の入口位置または出口位置の位置情報を後述する磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録させる。
【００６７】
ＲＡＭ４０３は、たとえばＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。
【００６８】
磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク４０５は、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００６９】
磁気ディスク４０５に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ４１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置４００が経路誘導中の場合は、地図情報と車両の現在位置を示す車両マークとが重ねて表示されることとなる。
【００７０】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。
【００７１】
また、交通条件データには、過去の渋滞情報が、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報として記憶されている。このナビゲーション装置４００は、後述する通信Ｉ／Ｆ４１４によって受信される道路交通情報によって、たとえば現在発生している渋滞の情報を得るが、上述した過去渋滞情報を用いることによって、たとえば指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことも可能である。
【００７２】
なお、本実施例では、地図情報を磁気ディスク４０５に記録するようにしたが、後述する光ディスク４０７に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーション装置４００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置４００の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲーション装置４００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ４１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得するようにしてもよい。こうして取得された地図情報は、たとえばＲＡＭ４０３などに記憶される。
【００７３】
光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。この光ディスク４０７としては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、着脱可能な記録媒体として、光ディスク４０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることもできる。
【００７４】
音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声入力用のマイク４０９および音声出力用のスピーカ４１０に接続される。マイク４０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４０８内でＡ／Ｄ変換される。なお、スピーカ４１０は、車両の内部だけでなく、車両の外部に設けられていてもよい。このスピーカ４１０からは、音声Ｉ／Ｆ４０８からの音声信号に基づく音声が出力される。また、マイク４０９から入力された音声は、たとえば音声データとして磁気ディスク４０５あるいは光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録可能である。
【００７５】
入力デバイス４１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００７６】
映像Ｉ／Ｆ４１２は、ディスプレイ４１３と接続される。この映像Ｉ／Ｆ４１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ４１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ４１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００７７】
ディスプレイ４１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ４１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
【００７８】
通信Ｉ／Ｆ４１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置４００とＣＰＵ４０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとしても機能する。
【００７９】
ネットワークには、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。
【００８０】
ＧＰＳユニット４１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット４１５の出力情報は、後述する各種センサ４１６の出力値とともに、ＣＰＵ４０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。
【００８１】
各種センサ４１６は、車速センサ、加速度センサおよび角速度センサなどを含み、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ４１６の出力値は、ＣＰＵ４０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００８２】
また、各種センサ４１６は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなどを含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力、車両のドアの開閉、車両のエンジンのＯＮ／ＯＦＦ（または、ＡＣＣ電源のＯＮ／ＯＦＦ）などを検知する構成としてもよい。
【００８３】
なお、図１に示した実施の形態にかかる位置登録装置１００の機能的構成である取得部１０１、位置特定部１０２、目的地設定部１０３、駐車判断部１０４、登録部１０５、保存部１０６、検索部１０７、具体的には、たとえばＣＰＵ４０１、磁気ディスク４０５、光ディスク４０７、ＧＰＳユニット４１５、各種センサ４１６によって、また、記憶部１０８は、ＲＡＭ４０３、磁気ディスク４０５、光ディスク４０７によって、それぞれその機能を実現する。また、図３に示した実施の形態にかかる経路探索装置３００の機能的構成である経路探索部３０１は、ＲＯＭ４０２などに記録された経路探索プログラムをＣＰＵ４０１が実行することによって、それぞれその機能を実現する。
【００８４】
（ナビゲーション装置の位置記録処理手順）
つぎに、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置４００の位置記録処理手順の一例について説明する。図５は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００８５】
図５のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置４００は、まず、入力デバイス４１１を介して目的地が設定されたか否かを判断する（ステップＳ５０１）。目的地の設定は、ユーザが入力デバイス４１１であるリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどを操作して目的地の地名や住所を入力することによっておこなってもよい。
【００８６】
ステップＳ５０１において、目的地が設定されるのを待って（ステップＳ５０１：Ｎｏ）、設定された場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）には、つぎに、ＧＰＳユニット４１５や各種センサ４１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（推測現在位置）を算出する（ステップＳ５０２）。推測現在位置の算出は、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波に基づく車両の現在位置を示す位置情報と、車速センサから出力される車両の速度の情報と、角速度センサから出力される車両の角速度情報（車両の方位変化量を示す情報）とに基づいておこなわれる。
【００８７】
つぎに、ステップＳ５０２において算出された車両の推測現在位置に基づいて、車両の現在位置が属する道路を選定する（ステップＳ５０３）。たとえば、推測現在位置に最も近い道路を車両の現在位置が属する道路として選定する。また、推測現在位置から所定範囲内に存在する道路の方向（道路方位）と車両の進行方位とを比較して車両の現在位置が属する道路を選定するようにしてもよい。なお、車両が道路を走行していないと判断された場合には、車両の現在位置が属する道路を選定しないようにする。
【００８８】
つぎに、ステップＳ５０２において算出された推測現在位置の情報と、ステップＳ５０３において選定された道路の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を特定する（ステップＳ５０４）。たとえば、ステップＳ５０３において車両の現在位置が属する道路が選定されている場合には、マップマッチング処理をおこない、マップマッチング処理によって補正された道路上の位置を車両の現在位置として特定する。また、ステップＳ５０３において車両の現在位置が属する道路が選定されていない場合には、ステップＳ５０２において算出された推測現在位置を車両の現在位置として特定する。
【００８９】
つぎに、ステップＳ５０４において特定された車両の現在位置が道路上にあるか否かを判断する（ステップＳ５０５）。具体的には、たとえばステップＳ５０４において特定された車両の現在位置がマップマッチング処理によって道路上に補正された位置である場合には、車両の現在位置が道路上にあると判断する。また、ステップＳ５０４において特定された車両の現在位置がステップＳ５０２によって算出された推測現在位置である場合には、車両の現在位置が道路上にないと判断する。
【００９０】
ステップＳ５０５において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）には、ステップＳ５０２に戻り、一連の処理を繰り返す。
【００９１】
また、ステップＳ５０５において、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）には、車両が道路上から外れた逸脱位置を図示しないメモリなどに一時保存する。ここで、逸脱位置とは、道路上で最後に特定された車両の現在位置である。
【００９２】
そして、車両が道路上から外れた場所で駐車したか否かを判断する（ステップＳ５０６）。車両が駐車したか否かの判断は、たとえば各種センサ４１６などによってドライバーによる車両の各操作を検知し、この検知結果に基づいておこなうようにしてもよい。具体的には、たとえば車両の現在位置が道路上にないと判断されてから車両のエンジンがＯＦＦ状態（またはＡＣＣ電源がＯＦＦ状態）となった場合には、車両が駐車したと判断する。
【００９３】
また、車両が同一地点から所定時間以上移動しなかった場合や、ドライバーがサイドブレーキをかけたり、シフトポジションをパーキングにしたりした場合などには、車両が駐車したと判断する。
【００９４】
そして、ステップＳ５０６において、車両が駐車していないと判断された場合（ステップＳ５０６：Ｎｏ）には、ステップＳ５０２に戻り、一連の処理を繰り返す。一方、車両が駐車したと判断された場合（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）には、一時保存されている逸脱位置が目的地の所定範囲内か否かを判断する（ステップＳ５０７）。目的地の所定範囲は、目的地に応じて設定されており、たとえば目的地を中心とした円に囲まれた範囲である。なお、目的地の所定範囲は、目的地の種別に応じて設定してもよい。たとえば、目的地が遊園地などの大型施設であった場合には、半径１ｋｍの円に囲まれた範囲に設定したり、目的地がコンビニエンスストアなどの小型施設の場合には、半径５０ｍの円に囲まれた範囲に設定してもよい。
【００９５】
ステップＳ５０７において、逸脱位置が目的地の所定範囲内と判断された場合（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）には、ステップＳ５０１において設定された目的地が特定施設であるかを判断する（ステップＳ５０８）。たとえば、ナビゲーション装置４００の磁気ディスク４０５に記録されている地図情報を用いて目的地が特定施設であるかを判断する。具体的には、たとえば目的地が、サービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジなどの高速道路における各種施設である場合には、特定施設であると判断する。
【００９６】
ステップＳ５０８において、目的地が特定施設であると判断された場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）には、逸脱位置を設定された目的地の駐車場の入口位置として記録しない（ステップＳ５０９）で、本フローチャートによる一連の処理を終了する。一方、ステップＳ５０８において、目的地が特定施設であると判断されない場合（ステップＳ５０８：Ｎｏ）には、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、逸脱位置を設定された目的地の駐車場の入口位置として記録して（ステップＳ５１０）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【００９７】
ここで、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記録しない例について説明する。図６は、逸脱位置が目的地の駐車場の入口位置として記録されない例について示す説明図である。図６において、道路６０１と道路６０２は、それぞれ高速道路を示している。具体的には、たとえば道路６０１は上り車線を示しており、道路６０２は下り車線を示している。また、符号６０３、６０４は、あらかじめ地図情報に記録されている特定施設のうちのサービスエリアである。また、領域６０５は、サービスエリア６０３が目的地として設定された場合における目的地６０３の所定範囲を示している。また、領域６０６は、サービスエリア６０４が目的地として設定された場合における目的地６０４の所定範囲を示している。
【００９８】
ここで、サービスエリア６０３が目的地として設定されている場合に領域６０５内で逸脱位置が検知された場合には、当該逸脱位置を目的地６０３（サービスエリア６０３）の駐車場の入口位置として記録しない。また、サービスエリア６０４が目的地として設定されている場合に領域６０６内で逸脱位置が検知された場合には、当該逸脱位置を目的地６０４（サービスエリア６０４）の駐車場の入口位置として記録しない。
【００９９】
図５のフローチャートの説明に戻り、ステップＳ５０７において、逸脱位置が目的地の所定範囲内でないと判断された場合（ステップＳ５０７：Ｎｏ）には、駐車位置の周辺に存在する特定の種別の地物を検索する（ステップＳ５１１）。なお、駐車位置とは、車両が駐車したと判断されたときの車両の現在位置である。また、地物とは、たとえば遊園地、デパート、コンビニエンスストアなどの施設や、公園、観光スポットなどが挙げられる。
【０１００】
特定の種別は、地物の種類によって区別されたものであり、たとえば遊園地、イベント会場、デパートなどの大型施設や、飲食店、書店、コンビニエンスストアなどの小型施設などが挙げられる。さらに、種別に応じて地物を検索する所定範囲を設定することができる。たとえば、デパートなどの大型施設を検索する場合は、所定範囲を広く設定し、コンビニエンスストアなどの小型施設を検索する場合は、所定範囲を狭く設定することができる。具体的には、たとえばコンビニエンスストアを検索するために、第１の所定範囲を駐車位置を中心として半径１００ｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲に設定し、デパートを検索するために、第２の所定範囲を駐車位置を中心として半径１ｋｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲に設定したりする。この場合、まず、第１の所定範囲内に存在するコンビニエンスストアを検索し、コンビニエンスストアが検索できなかった場合には、第２の所定範囲内に存在するデパートを検索するようにしてもよい。
【０１０１】
また、同一の種別の地物に対して、複数の所定範囲を設定できるように構成してもよい。たとえば、コンビニエンスストアを検索するために、第１の所定範囲として駐車位置を中心として半径１００ｍ程度の円形領域よって囲まれた範囲に設定し、第２の所定範囲として駐車位置を中心として半径３００ｍ程度の円形領域よって囲まれた範囲に設定する。この場合、第１の所定範囲内にコンビニエンスストアが検索されなかったとき、第２の所定範囲内のコンビニエンスストアを検索する。
【０１０２】
なお、設定した所定範囲内に地物を検索できなかった場合は、本フローチャートによる一連の処理を終了する。ここで、処理を終了させずに、検索をおこなう所定範囲の変更や、検索をおこなう地物の種別の変更をユーザに促す構成としてもよい。たとえば、ディスプレイ４１３にその旨を表示することによってユーザに提示し、ユーザが入力デバイス４１１を介して地物の種別の変更や、所定範囲の変更をおこなうようにしてもよい。
【０１０３】
また、検索されなかった旨をディスプレイ４１３に表示するとともに、一連の処理を続行するか否かを選択するようにユーザに促す構成としてもよい。このとき、ユーザが入力デバイス４１１を介して続行しないと選択した場合は、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１０４】
そして、検索された地物が特定施設であるか否かを判断する（ステップＳ５１２）。たとえば、ナビゲーション装置４００の磁気ディスク４０５に記憶されている地図情報を用いて地物が特定施設であるかを判断する。具体的には、たとえば検索された地物が、サービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジなどの高速道路における各種施設である場合には、特定施設であると判断する。
【０１０５】
ステップＳ５１２において、検索された地物が特定施設であると判断された場合（ステップＳ５１２：Ｙｅｓ）には、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記録しない（ステップＳ５１３）で、本フローチャートによる一連の処理を終了する。一方、ステップＳ５１２において、地物が特定施設であると判断されない場合（ステップＳ５１２：Ｎｏ）には、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記録して（ステップＳ５１４）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１０６】
つぎに、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記録しない他の例について説明する。図７は、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記録しない例について示す説明図である。図７に示すように、ここでは、車両が道路７０３から逸脱して位置７０２に駐車した状況である。道路７０１は高速道路、道路７０３は一般道路、地物７０４はあらかじめ地図情報に記録されている特定施設のうちのインターチェンジ、領域７０５は地物を検索するための駐車位置７０２を中心とした所定範囲、位置７０６は車両が駐車位置７０２に駐車した際の道路上７０３の逸脱位置を示している。
【０１０７】
ここで、車両の駐車位置７０２を中心した領域７０５の範囲内にインターチェンジ７０４を検索するが、逸脱位置７０３を検索されたインターチェンジ７０４の駐車場の入口位置として記録しない。
【０１０８】
なお、ステップＳ５１０あるいはステップＳ５１４において、車両の逸脱位置が、目的地あるいは地物の駐車場の入口として記録された場合には、当該目的地あるいは地物には、記録された駐車場の入口位置と、あらかじめ地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在することになる。このとき、ナビゲーション装置４００により、当該目的地あるいは地物までの経路を探索する場合には、記録された駐車場の入口位置までの経路を探索する。
【０１０９】
上述したフローチャートでは、ナビゲーション装置４００が、駐車場の入口位置を記録する例を説明したが、ナビゲーション装置４００は、目的地あるいは地物の駐車場の入口位置を記録した後、車両の現在位置が道路上に特定された場合には、車両が道路上に戻った復帰位置を当該目的地あるいは地物の駐車場の出口位置として記録することもできる。このとき、目的地あるいは地物が特定施設の場合には、目的地あるいは地物の出口位置を登録しない。
【０１１０】
以上説明したように、本実施例によれば、ナビゲーション装置４００は、設定された目的地の所定範囲内で車両の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、その後、車両が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記録する一方、目的地があらかじめ地図情報に定められた特定施設である場合には、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録しない。これにより、あらかじめ地図情報に設定されていない駐車場の入口位置を記録することができるとともに、正確な駐車場の入口位置があらかじめ地図情報に設定されている施設や駐車場の入口位置を記録させない施設などに対して誤って駐車場の入口位置を記録してしまうことを防ぐことができる。
【０１１１】
また、ナビゲーション装置４００は、車両の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、駐車位置の周辺に存在する地物を検索し、地物が検索された場合は、道路上の逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記録する一方、検索された地物があらかじめ地図情報に定められた特定施設である場合には、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として登録しない。これにより、あらかじめ地図情報に設定されていない駐車場の入口位置を記録することができるとともに、正確な駐車場の入口位置があらかじめ地図情報に設定されている地物や駐車場の入口位置を記録させない地物などに対して誤って駐車場の入口位置を記録してしまうことを防ぐことができる。
【０１１２】
また、ナビゲーション装置４００は、目的地が特定施設以外の地点若しくは地物であり、かつ当該地点若しくは地物の駐車場の入口位置として記録された駐車場の入口位置とあらかじめ地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在する場合に、記録された駐車場の入口位置に到達する経路を探索する。これにより、車両が実際に移動することによって得られた精度の高い駐車場の入口位置を経路探索に用いることができる。
【０１１３】
このように、ナビゲーション装置４００は、あらかじめ地図情報に設定されていない駐車場の入口位置の各種情報を、ユーザの使用環境にあわせて自動的に記録することができ、ユーザが経路探索などをおこなう際に利用することができる。このため、ユーザは使用環境にあった最適な探索を得ることができ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
【０１１４】
なお、本実施の形態で説明した位置登録方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。
【図３】本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】逸脱位置を駐車所の入口位置として記録されない例（その１）について示す説明図である。
【図７】逸脱位置を駐車所の入口位置として記録されない例（その２）について示す説明図である。
【符号の説明】
【０１１６】
１００ 位置登録装置
１０１ 取得部
１０２ 位置特定部
１０３ 目的地設定部
１０４ 駐車判断部
１０５ 登録部
１０６ 保存部
１０７ 検索部
１０８ 記憶部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、
前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、
を備え、
前記登録手段は、前記目的地があらかじめ前記地図情報に定められた特定施設である場合には、前記逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録しないことを特徴とする位置登録装置。
【請求項２】
前記特定施設は、高速道路における各種施設であることを特徴とする請求項１に記載の位置登録装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の位置登録装置と、
前記目的地が前記特定施設以外の地点であり、かつ当該地点の駐車場の入口位置として前記登録手段によって登録された駐車場の入口位置とあらかじめ前記地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在する場合に、前記登録された駐車場の入口位置に到達する経路を探索する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項４】
移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、
前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存手段と、
前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、
前記移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する検索手段と、
前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、前記駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、前記逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、
を備え、
前記登録手段は、前記検索された地物があらかじめ前記地図情報に定められた特定施設である場合には、前記逸脱位置を前記検索された地物の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録しないことを特徴とする位置登録装置。
【請求項５】
前記特定施設は、高速道路における各種施設であり、前記目的地設定手段は、前記地物を前記目的地として設定することを特徴とする請求項４に記載の位置登録装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の位置登録装置と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記地物が目的地として設定された当該地物が前記特定施設以外の地物であり、かつ当該地物の駐車場の入口位置として前記登録手段によって登録された駐車場の入口位置とあらかじめ前記地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在する場合に、前記登録された駐車場の入口位置に到達する経路を探索する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項７】
移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、
目的地を設定する目的地設定工程と、
前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、
前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置が前記目的地から所定範囲内にあるときには、当該逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、
を含み、
前記登録工程では、前記目的地があらかじめ前記地図情報に定められた特定施設である場合には、前記逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録しないことを特徴とする位置登録方法。
【請求項８】
移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、
前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存工程と、
前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、
前記移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する検索工程と、
前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、前記駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、前記逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、
を含み、
前記登録工程では、前記検索された地物があらかじめ前記地図情報に定められた特定施設である場合には、前記逸脱位置を前記検索された地物の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録しないことを特徴とする位置登録方法。
【請求項９】
請求項７または８に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする位置登録プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の位置登録プログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする記録媒体。
【請求項１】
移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、
前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、
を備え、
前記登録手段は、前記目的地があらかじめ前記地図情報に定められた特定施設である場合には、前記逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録しないことを特徴とする位置登録装置。
【請求項２】
前記特定施設は、高速道路における各種施設であることを特徴とする請求項１に記載の位置登録装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の位置登録装置と、
前記目的地が前記特定施設以外の地点であり、かつ当該地点の駐車場の入口位置として前記登録手段によって登録された駐車場の入口位置とあらかじめ前記地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在する場合に、前記登録された駐車場の入口位置に到達する経路を探索する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項４】
移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、
前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存手段と、
前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、
前記移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する検索手段と、
前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、前記駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、前記逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、
を備え、
前記登録手段は、前記検索された地物があらかじめ前記地図情報に定められた特定施設である場合には、前記逸脱位置を前記検索された地物の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録しないことを特徴とする位置登録装置。
【請求項５】
前記特定施設は、高速道路における各種施設であり、前記目的地設定手段は、前記地物を前記目的地として設定することを特徴とする請求項４に記載の位置登録装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の位置登録装置と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記地物が目的地として設定された当該地物が前記特定施設以外の地物であり、かつ当該地物の駐車場の入口位置として前記登録手段によって登録された駐車場の入口位置とあらかじめ前記地図情報に定められた駐車場の入口位置との双方が存在する場合に、前記登録された駐車場の入口位置に到達する経路を探索する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項７】
移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、
目的地を設定する目的地設定工程と、
前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、
前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置が前記目的地から所定範囲内にあるときには、当該逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、
を含み、
前記登録工程では、前記目的地があらかじめ前記地図情報に定められた特定施設である場合には、前記逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録しないことを特徴とする位置登録方法。
【請求項８】
移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、
前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存工程と、
前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、
前記移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する検索工程と、
前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、前記駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、前記逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、
を含み、
前記登録工程では、前記検索された地物があらかじめ前記地図情報に定められた特定施設である場合には、前記逸脱位置を前記検索された地物の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録しないことを特徴とする位置登録方法。
【請求項９】
請求項７または８に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする位置登録プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の位置登録プログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００７−２５６２０７（Ｐ２００７−２５６２０７Ａ）
【公開日】平成１９年１０月４日（２００７．１０．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−８４１００（Ｐ２００６−８４１００）
【出願日】平成１８年３月２４日（２００６．３．２４）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１０月４日（２００７．１０．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月２４日（２００６．３．２４）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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