駐車支援装置
【課題】本発明は、短時間で車両を駐車目標位置に駐車させることができ、ユーザの利便性を向上させることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明による駐車支援装置は、現在の車両位置に対して所定の位置関係にある位置を駐車目標位置として、現在の車両位置から前記駐車目標位置までの車両経路を車両移動中に算出する。更に駐車支援装置は、該車両経路が算出できたとき、駐車可能であることを知らせる通知手段を備えている。
【解決手段】本発明による駐車支援装置は、現在の車両位置に対して所定の位置関係にある位置を駐車目標位置として、現在の車両位置から前記駐車目標位置までの車両経路を車両移動中に算出する。更に駐車支援装置は、該車両経路が算出できたとき、駐車可能であることを知らせる通知手段を備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を駐車目標位置又は駐車開始位置まで導く駐車支援制御を行う駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のシフトレバーがバック位置に操作された場合に、現在の車両位置と駐車目標位置との位置関係に基づいて、車両の目標経路を演算しモニタに表示する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２４０６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の技術においては目標経路の演算は、シフトレバーがバック位置に操作された場合に行われる。その結果、シフトレバーがバック位置に操作された際に駐車目標位置に車両を駐車できないことが判明した場合、駐車目標位置の変更、更には車両移動を余儀なくされる。それにより、駐車完了まで時間が余計にかかり、ユーザの負担が大きくなる。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、短時間で駐車目標位置に車両を駐車させることができ、ユーザの利便性を向上させた駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、車両の速度を検出する車速検出手段と、車両の舵角を検出する舵角検出手段と、駐車目標位置の候補を認識する認識手段と、車速検出手段と舵角検出手段とからの情報に基づいて、前記認識手段により前記駐車目標位置が認識された地点からの車両移動中における、前記駐車目標位置を原点とした二次元座標系としての現在の車両位置を算出し、算出された現在の車両位置と前記原点との間の後退による車両経路を前記車両移動中に最大操舵角を含む拘束条件を満たすように算出する算出手段と、前記算出手段が該車両経路を適正に算出できたとき、前記駐車目標位置への後退による駐車が可能である旨を通知する通知手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置により達成される。
【０００７】
請求項１記載の駐車支援装置において、通知手段は、車両経路が適正に算出できたとき、駐車目標位置への駐車が可能であることをユーザに知らせる。それにより駐車開始位置において、駐車目標位置の変更及び車両移動する必要がなく、短時間で車両を駐車させることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。なお、前記算出手段は車両停止中に前記現在の車両位置から前記認識手段により認識された駐車目標位置までの前記車両経路を算出してもよい。
【０００８】
請求項２に記載する如く、前記算出手段は、前記認識手段により駐車目標位置の候補が認識された地点から、所定の距離毎に前記車両経路を算出するのが好ましい。
【０００９】
上記の目的は、請求項３に記載する如く、駐車目標位置の候補を認識する認識手段と、前記認識手段により認識された駐車目標位置への駐車が可能な駐車開始位置を算出する駐車開始位置算出手段と、前記駐車開始位置へ車両を導くための支援を行う支援手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置により達成される。尚、駐車開始位置とは１点である必要は無く、ある程度の範囲を持つ領域であってもよい。
【００１０】
請求項３記載の駐車支援装置において、駐車開始位置へ車両を導くための支援手段により、ユーザは駐車目標位置へ駐車が可能な駐車開始位置に車両を確実に移動させることができる。それにより駐車開始位置において、駐車目標位置の変更及び車両移動する必要がなく、短時間で車両を駐車させることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００１１】
請求項４に記載する如く、前記支援手段は、現在の車両位置が前記駐車開始位置に一致した際に報知を行うのが好ましい。この場合、ユーザは、当該報知により駐車目標位置へ駐車が可能な駐車開始位置を知ることができる。
【００１２】
請求項５に記載する如く、前記支援手段は、前記駐車開始位置までの車両操作態様をユーザに指示するのが好ましい。この場合、ユーザは、指示された車両操作態様に従うことにより、駐車目標位置へ駐車が可能な駐車開始位置へ車両を移動させることができる。
【００１３】
請求項６に記載する如く、前記支援手段は、前記駐車開始位置までの車両を自動的に導くのが好ましい。この場合、ユーザは、確実に駐車目標位置へ駐車が可能な駐車開始位置に車両を移動させることがでる。またユーザの運転負荷を軽減することができる。
【００１４】
請求項７に記載する如く、前記支援手段は、前記駐車開始位置をユーザに対して音声若しくは映像で出力するのが好ましい。この場合、ユーザは、駐車目標位置へ駐車が可能な駐車開始位置を明確に認識することができる。
【００１５】
請求項８に記載する如く、前記認識手段は、前記車速検出手段により車両の停止状態が検出された際、その際の車両位置に対して所定の相対関係にある位置を前記駐車目標位置の候補として認識するのが好ましい。
【００１６】
請求項９に記載する如く、前記通知手段による前記通知の可否を判断する通知可否判断手段を更に備え、前記通知可否判断手段は、車両が駐車過程にあると判断した場合、前記通知手段による前記通知を許可するのが好ましい。この場合、車両が駐車過程にないときに、通知手段が通知するのを防止することができる。
【００１７】
請求項１０に記載する如く、前記通知可否判断手段は、前記認識手段により駐車目標位置の候補が認識された後の車両走行状態に基づいて前記判断を行うのが好ましい。
【００１８】
請求項１１に記載する如く、前記通知可否判断手段は、ナビゲーション装置の地図データに基づいて前記判断を行うのが好ましい。
【００１９】
請求項１２に記載する如く、前記通知可否判断手段は、ユーザ操作可能な通知可否を設定するスイッチからの信号に基づいて前記判断を行うのが好ましい。
【００２０】
尚、このスイッチには、前記通知手段の通知機能のＯＮ／ＯＦＦ状態をユーザの好みに応じて選択可能とするスイッチであってもよく、若しくは、前記認識手段に駐車目標位置の候補を認識させるために車両の停止状態で操作されるスイッチであってよい。
【００２１】
請求項１３に記載する如く、車両周辺の撮影画像を表示する表示手段を更に備え、前記認識手段により認識された駐車目標位置が前記撮影画像上に重畳表示されるのが好ましい。これにより、ユーザは駐車支援装置側が認識している駐車目標位置と、ユーザ自身が意図している駐車目標位置との整合性を前もって確認できる。
【００２２】
請求項１４に記載する如く、前記認識手段により認識された駐車目標位置は、前記算出手段が前記車両経路を適正に算出できた場合に、前記撮影画像上に重畳表示されるのが好ましい。
【００２３】
請求項１５に記載する如く、前記認識手段により認識された駐車目標位置は、前記撮影画像上でユーザの操作により変更可能であるのが好ましい。
【００２４】
請求項１６に記載する如く、前記通知可否判断手段は、更に、車両が駐車過程にあると判断した場合、前記支援手段による前記支援を許可するのが好ましい。
【００２５】
請求項１７に記載する如く、前記駐車支援装置は、前記車両経路上の各車両位置において、車輪を自動的に目標転舵角だけ転舵させる自動操舵手段を備えることが好ましい。
【００２６】
あるいは、上記の目的は、請求項１８に記載する如く、現在の車両位置から駐車目標位置への経路である車両経路上の各車両位置において自動的に目標転舵角だけ転舵させて車両を駐車目標位置まで導く駐車支援制御を行う自動操舵手段を備える駐車支援装置において、車両の速度を検出する車速検出手段と、車両の舵角を検出する舵角検出手段と、駐車目標位置の候補を認識する認識手段と、車速検出手段と舵角検出手段とからの情報に基づいて、前記認識手段により前記駐車目標位置が認識された地点からの車両移動中における現在の車両位置を算出し、算出された現在の車両位置と前記駐車目標位置の候補との間の後退による車両経路を前記車両移動中に最大操舵角を含む拘束条件を満たすように算出する算出手段と、前記算出手段が該車両経路を適正に算出できたとき、前記自動操舵手段による前記駐車目標位置への後退による駐車支援制御が可能である旨を通知する通知手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置により達成される。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、短時間で駐車目標位置に車両を駐車させることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明による駐車支援装置の第１乃至第３の実施の形態を示す図である。
【図２】第１の実施の形態である駐車支援装置の駐車支援ＥＣＵが実行する具体的な処理のフローチャートである。
【図３】本実施例における車庫入れ駐車及び縦列駐車を示す図である。
【図４】第２の実施の形態である駐車支援装置の駐車支援ＥＣＵが実行する具体的な処理のフローチャートである。
【図５】第３の実施の形態である駐車支援装置の駐車支援ＥＣＵが実行する具体的な処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
（第１の実施の形態）
以下、図面を参照して本発明の第１の実施の形態について説明する。
【００３０】
図１は、本発明による駐車支援装置の第１乃至第３の実施の形態を示す図である。図１において、本実施例の駐車支援装置２は、電子制御ユニット（以下、「駐車支援ＥＣＵ」と称す）４を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ４は、バスを介して相互に接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びインターフェイス回路等からなるマイクロコンピュータである。ＲＯＭには、ＣＰＵを実行する制御プログラム等が格納されている。駐車支援ＥＣＵ４には、バスを介してステアリングホイールの操舵角を検出する舵角センサ６、及び車両の速度を検出する車速センサ８が接続されている。車速センサ８として、例えば、車輪の回転軸に設けられた磁気式又は光学式のエンコーダが用いられている。車速センサ８は、車輪の回転速度に応じた周期でパルス信号を発生する。駐車支援ＥＣＵ４には、リバースシフトスイッチ２０及び駐車支援スイッチ１４が接続されている。リバースシフトスイッチ２０は、駐車支援ＥＣＵ４に対して、変速機レバーが後退位置に操作された場合にオン信号を出力する。駐車支援ＥＣＵ４は、リバースシフトスイッチ２０の出力信号に基づいて車両が後退する状態にあるか否かを判別する。駐車支援スイッチ１４は車室内に設けられており、ユーザのスイッチ操作によりオン信号を駐車支援ＥＣＵ４に出力する。ここで駐車支援スイッチ１４は、後述する表示モニタ１０のタッチスイッチに設けられていても良い。
【００３１】
駐車支援ＥＣＵ４には、駐車目標位置へ駐車が可能かを知らせるスピーカ１８及びライト１６等の通知手段が接続されている。駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置へ駐車が可能であると判断すると、これらスピーカ１８及びライト１６に電力を供給する。スピーカ１８及びライト１６に電力が供給されると、スピーカ１８は音を発生し（音声案内を行う）、ライト１６は点灯する。それによりユーザは、駐車目標位置へ駐車が可能かを判断できる。ここでライト１６は、後述する表示モニタ１０上に設けられていても良い。
【００３２】
駐車支援ＥＣＵ４には、車両後部に配設されたモニタカメラ１２及び車室内に設けられた表示モニタ１０が接続されている。ここでモニタカメラ１２は、車両後部に配設されているが、車両のどの位置に配設されていても良い。
【００３３】
モニタカメラ１２は、車両後方及び側方の所定角度領域における風景を撮影するＣＣＤカメラである。モニタカメラ１２は、その撮影した撮影画像を駐車支援ＥＣＵ４に送信し、駐車支援ＥＣＵ４はモニタカメラ１２から送信された撮影画像を表示モニタ１０に送信する。表示モニタ１０には、駐車目標位置設定用タッチスイッチを表示させることができ、ユーザはこの駐車目標位置設定用タッチスイッチを介して駐車目標位置を設定、調整することが可能である。具体的には、表示モニタ１０上のタッチスイッチの操作により、駐車支援ＥＣＵ４は、モニタカメラ１２からの撮影画像、駐車目標枠、及び駐車目標位置設定用のタッチスイッチを重畳表示するように表示モニタ４に対し信号を送る。
【００３４】
駐車目標枠は、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有し、車庫入れ駐車用の表示と縦列駐車用の表示の二種類が用意されている。車両が駐車開始位置に到達した際又は駐車支援ＥＣＵ４が駐車目標位置の候補を認識した後、表示モニタ１０上に駐車目標枠が初期表示され、ユーザが当該駐車目標枠を必要に応じて移動調整することで、駐車目標位置の候補が移動調整される。
【００３５】
駐車支援ＥＣＵ４には、駐車支援ＥＣＵ４からの信号に基づいて、車両を操舵する自動操舵手段２２と、駐車支援ＥＣＵ４からの信号に基づいて、車両を制動する自動制動手段２４とがバスを介して接続されている。更に、駐車支援ＥＣＵ４には、駐車支援ＥＣＵ４からの信号に基づいて、車両を駆動する自動駆動手段２６がバスを介して接続されている。
【００３６】
次に駐車支援ＥＣＵ４が実行する具体的な処理について説明する。
【００３７】
図２は、第１の実施の形態である駐車支援装置の駐車支援ＥＣＵが実行する具体的な処理のフローチャートである。図３（ａ）は、本実施例における車庫入れ駐車を示す図であり、図３（ｂ）は、本実施例における縦列駐車を示す図である。
【００３８】
図２に示すが如く、ステップ１００では、駐車支援ＥＣＵ４は車速センサ８からの車速に基づき車両が停止状態であると判断すると、その際の車両位置に対して所定の相対関係にある位置を駐車目標位置の候補として認識する。
【００３９】
具体的には車庫入れ駐車の場合、駐車支援ＥＣＵ４は車両が停止状態にあると判断すると、当該車両位置を車両の中心点を中心として時計方向に９０度回転させ、距離Aだけ後方に移動させた位置を駐車目標位置の候補として認識する（図３（ａ））。また縦列駐車の場合、駐車支援ＥＣＵ４は車両が停止状態にあると判断すると、当該車両位置を車両の中心点から距離Ｂだけ横方向に移動させた位置を駐車目標位置の候補として認識する（図３（ｂ））。ここで上述の距離Ａの値及び距離Ｂの値は、予め駐車支援ＥＣＵ４のＲＯＭに設定されている。
【００４０】
更に駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置を原点とした二次元座標系として、駐車目標位置の候補を認識したときの車両位置（以下、「目標認識位置」と称す）を認識する。駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置の候補を認識するとステップ１１０の処理に移行する。
【００４１】
ステップ１１０では、駐車支援ＥＣＵ４は表示モニタ１０上にモニタカメラ１２からの撮影画像を表示させる。更に駐車支援ＥＣＵ４は、認識された駐車目標位置の候補をこの撮影画像上に重畳表示させ、ステップ１２０の処理に移行する。これにより、ユーザは駐車支援ＥＣＵ４側が認識している駐車目標位置と、ユーザ自身が意図している駐車目標位置との整合性を前もって確認できる。
【００４２】
ステップ１２０では、駐車支援ＥＣＵ４は、表示モニタ１０の駐車目標位置設定用のタッチスイッチより駐車目標位置に関する情報が入力されているか否かを判断し、ユーザにより駐車目標位置の調整が行われたか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置に関する情報が入力され、ユーザにより駐車目標位置の調整が行われたと判断した場合、入力された駐車目標位置を駐車目標位置の候補として改めて認識する（ステップ１３０）。一方駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置に関する情報が入力されていない場合、ユーザにより駐車目標位置の調整が行われなかったと判断し、ステップ１４０の処理に移行する。
【００４３】
ステップ１４０では、駐車支援ＥＣＵ４は目標認識位置を基準として、車速センサ８からの車両の速度及び、舵角センサ６からの操舵角に基づいて、現在の車両位置を算出する。次に駐車支援ＥＣＵ４は、算出された現在の車両位置と、上述の駐車目標位置の候補との間の車両経路を車両移動中に算出する。尚、駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置が認識された地点（目標認識位置）から、所定の微小移動距離毎に車両経路を算出する。また駐車支援ＥＣＵ４は、拘束条件等（例えば、最大操舵角、車速等）を満たすように、車両経路を算出する。駐車支援ＥＣＵ４は、拘束条件等に基づき車両経路を算出できた場合（車両経路を適正に算出できた場合）は、ステップ１５０の処理に移行し、車両経路が算出できない場合は、処理を終了する。
【００４４】
ステップ１５０では、駐車支援ＥＣＵ４は、車両が駐車過程にあるか否かを判断する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ４は上述の駐車目標位置の候補が認識された後の車両走行状態に基づいて、車両が駐車過程にあるか否かを判断する。例えば、舵角センサ６からの舵角が所定の値以上であり、車速センサ８からの車速が所定の値以下であり、現在の車両位置が目標認識位置から所定の距離内である場合、駐車支援ＥＣＵ４は車両が駐車過程にあると判断する。また駐車支援ＥＣＵ４は、ナビゲーション装置２８からの地図データ、及びユーザ操作が可能な駐車支援スイッチ１４からのオン信号に基づいて、車両が駐車過程にあるか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、駐車支援スイッチ１４からオン信号を受けている場合、車両が駐車する過程にあると判断し、オン信号を受けていない場合、車両が駐車する過程にないと判断する。上述の車速に関する所定の値、舵角に関する所定の値及び目標認識位置からの所定の距離の値は、予め駐車支援ＥＣＵ４のＲＯＭに設定されている。
【００４５】
駐車支援ＥＣＵ４は、車両が駐車過程にあると判断した場合、ステップ１６０の処理に移行し、車両が駐車過程にないと判断した場合、処理を終了する。
【００４６】
ステップ１６０では、駐車支援ＥＣＵ４は、スピーカ１８及びライト１６に電力を供給し、その後ステップ１７０の処理に移行する。スピーカ１８及びライト１６に電力が供給されると、スピーカ１８は音を発生し（駐車目標位置へ駐車が可能である旨を音声案内する。）、ライト１６は点灯する。これにより駐車支援ＥＣＵ４は、駐車する為の車両経路を算出することができ、駐車目標位置に駐車が可能であることをユーザは知ることができる。
【００４７】
ステップ１７０では、駐車支援ＥＣＵ４は、リバースシフトスイッチ２０からオン信号を受信しているか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、リバースシフトスイッチ２０からオン信号を受信していると判断した場合、モニタカメラ１２が撮影した撮影画像を表示モニタ１０に表示させる。更に駐車支援ＥＣＵ４は表示モニタ１０に対し、当該撮影画像上に駐車目標枠が重畳表示されると共に、駐車目標位置設定用のタッチスイッチが表示されように信号を送り、その後ステップ１８０の処理に移行する。一方、駐車支援ＥＣＵ４は、リバースシフトスイッチ２０からオン信号を受信していないと判断した場合、処理を終了する。
【００４８】
ステップ１８０では、駐車支援ＥＣＵ４は、表示モニタ１０の駐車目標位置設定用のタッチスイッチより駐車目標位置に関する情報が入力されているか否かを判断し、ユーザにより駐車目標位置の調整が行われたか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置に関する情報が入力されたと判断した場合、ステップ１３０の処理に戻り、駐車目標位置と現在の車両位置とに基づいて、再度車両経路の算出を行う。一方駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置に関する情報が入力されていないと判断した場合、ステップ１９０の処理に移行する。
【００４９】
ステップ１９０では、駐車支援ＥＣＵ４は、算出された車両経路を車両が走行するように、駐車支援ＥＣＵ４は自動操舵手段２２、自動制動手段２４及び自動駆動手段２６を制御する。具体的には、ユーザがブレーキペダルの踏み込み量を緩めることでクリープ力が発生し、車両の後退が開始される。車両の後退が開始されると、駐車支援ＥＣＵ４は目標経路上の各車両位置において自動操舵手段２２により車輪を自動的に目標転舵角だけ転舵させる。そして、最終的に車両が駐車目標位置に到達した際に、ユーザに車両の停止を要求し（若しくは、自動制動手段２４により車両を自動的に停止させ）、駐車支援制御が完了する。
【００５０】
（第２の実施の形態）
以下、図面を参照して本発明の第２の実施の形態について説明する。
【００５１】
図４は第２の実施の形態である駐車支援装置の駐車支援ＥＣＵが実行する具体的な処理のフローチャートである。
【００５２】
ステップ２００では、駐車支援ＥＣＵ４は車速センサ８からの車速に基づき車両が停止状態であると判断すると、その際の車両位置に対して所定の相対関係にある位置を駐車目標位置の候補として認識する。例えば駐車支援ＥＣＵ４は、車両が駐車目標位置の候補の中央に一時停止したと判断した場合、駐車支援ＥＣＵ４は当該車両の停止位置と所定の相対関係にある位置を駐車目標位置の候補として認識する。
【００５３】
駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置の候補を認識するとステップ２１０の処理に移行する。
【００５４】
ステップ２１０では、駐車支援ＥＣＵ４は表示モニタ１０にモニタカメラ１２からの撮影画像を表示させる。更に駐車支援ＥＣＵ４は、認識された駐車目標位置の候補をこの撮影画像上に重畳表示させ、ステップ２２０の処理に移行する。
【００５５】
ステップ２２０では、駐車支援ＥＣＵ４は、表示モニタ１０の駐車目標位置設定用のタッチスイッチより駐車目標位置に関する情報が入力されているか否かを判断し、ユーザにより駐車目標位置の調整が行われたか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置に関する情報が入力されたと判断した場合、入力された駐車目標位置を駐車目標位置の候補として改めて認識する（ステップ２３０）。一方駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置に関する情報が入力されていないと判断した場合、ステップ２４０の処理に移行する。
【００５６】
ステップ２４０では、駐車支援ＥＣＵ４は、認識した駐車目標位置の候補と駐車目標位置を認識した車両位置とから、駐車目標位置へ駐車が可能な駐車開始位置を算出し、ステップ２５０の処理に移行する。ここで駐車開始位置とは、車両が駐車目標位置に向けて後進を開始する位置である。
【００５７】
ステップ２５０では、駐車支援ＥＣＵ４は、現在の車両位置が算出された駐車開始位置に一致しているか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、現在の車両位置が算出された駐車開始位置に一致していると判断した場合、ステップ２６０の処理に移行し、現在の車両位置が算出された駐車開始位置に一致しないと判断した場合、処理を終了する。
【００５８】
ステップ２６０では、駐車支援ＥＣＵ４は、車両が駐車過程にあるか否かを判断する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ４は上述の駐車目標位置の候補が認識された後の車両走行状態に基づいて、車両が駐車過程にあるか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、車両が駐車過程にあると判断した場合、ステップ２７０の処理に移行し、車両が駐車過程にないと判断した場合、処理を終了する。
【００５９】
ステップ２７０では、駐車支援ＥＣＵ４は、スピーカ１８及びライト１６に電力を供給し、スピーカ１８は音を発生し（駐車目標位置へ駐車が可能な駐車開始位置である旨を音声案内する）、ライトは点灯する。
【００６０】
（第３の実施の形態）
以下、図面を参照して本発明の第３の実施の形態について説明する。
【００６１】
図５は第３の実施の形態である駐車支援装置の駐車支援ＥＣＵが実行する具体的な処理のフローチャートである。
【００６２】
ステップ３００では、駐車支援ＥＣＵ４は車速センサ８からの車速に基づき車両が停止状態であると判断すると、その際の車両位置に対して所定の相対関係にある位置を駐車目標位置の候補として認識する。例えば駐車支援ＥＣＵ４は、車両が駐車目標位置の候補の中央に一時停止したと判断した場合、駐車支援ＥＣＵ４は当該車両の停止位置と所定の相対関係にある位置を駐車目標位置の候補として認識する。駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置の候補を認識するとステップ３１０の処理に移行する。
【００６３】
ステップ３１０では、駐車支援ＥＣＵ４は表示モニタ１０にモニタカメラ１２からの撮影画像を表示させる。更に駐車支援ＥＣＵ４は、認識された駐車目標位置の候補をこの撮影画像上に重畳表示させ、ステップ３２０の処理に移行する。
【００６４】
ステップ３２０では、駐車支援ＥＣＵ４は、表示モニタ１０の駐車目標位置設定用のタッチスイッチより駐車目標位置に関する情報が入力されているか否かを判断し、ユーザにより駐車目標位置の調整が行われたか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置に関する情報が入力されたと判断した場合、入力された駐車目標位置を駐車目標位置の候補として改めて認識する（ステップ３３０）。一方駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置に関する情報が入力されていないと判断した場合、ステップ３４０の処理に移行する。
【００６５】
ステップ３４０では、駐車支援ＥＣＵ４は、認識した駐車目標位置の候補と駐車目標位置を認識した車両位置から、駐車目標位置へ駐車可能な駐車開始位置を算出し、ステップ３５０の処理に移行する。
【００６６】
ステップ３５０では、駐車支援ＥＣＵ４は、車両が駐車過程にあるか否かを判断する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ4は上述の駐車目標位置の候補が認識された後の車両走行状態に基づいて、車両が駐車過程にあるか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、車両が駐車過程にあると判断した場合、ステップ３６０の処理に移行し、車両が駐車過程にないと判断した場合、処理を終了する。
【００６７】
ステップ３６０では、駐車支援ＥＣＵ４は、駐車開始位置までの車両操作態様をユーザに指示する。具体的には駐車支援ＥＣＵ４は、駐車開始位置へ車両を移動させる為に最適な舵角及び車速を算出し、算出された最適の舵角及び車速を表示モニタ１０に表示させる。また、駐車支援ＥＣＵ４は、モニタカメラ１２からの撮影画像、算出された駐車開始位置、及び車両が移動すべき軌道を表示モニタ１０上に重畳表示してもよい。駐車支援ＥＣＵ４は、スピーカ１８により音声で、最適な舵角、車速及び方向等をユーザに指示してもよい。更に、駐車支援ＥＣＵ4は、自動操舵手段２２、自動制動手段２４及び自動駆動手段２６を制御して、自動的に駐車開始位置に車両を移動させてもよい。
【００６８】
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６９】
尚、上記実施例においては、駐車支援ＥＣＵ４が特許請求の範囲記載の算出手段、認識手段、駐車開始位置算出手段、支援手段及び通知可否判断手段に相当している。
【符号の説明】
【００７０】
２ 駐車支援装置
４ 駐車支援ＥＣＵ
６ 舵角センサ
８ 車速センサ
１４ 駐車支援スイッチ
１６ ライト
１８ スピーカ
２８ ナビゲーション装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を駐車目標位置又は駐車開始位置まで導く駐車支援制御を行う駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のシフトレバーがバック位置に操作された場合に、現在の車両位置と駐車目標位置との位置関係に基づいて、車両の目標経路を演算しモニタに表示する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２４０６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の技術においては目標経路の演算は、シフトレバーがバック位置に操作された場合に行われる。その結果、シフトレバーがバック位置に操作された際に駐車目標位置に車両を駐車できないことが判明した場合、駐車目標位置の変更、更には車両移動を余儀なくされる。それにより、駐車完了まで時間が余計にかかり、ユーザの負担が大きくなる。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、短時間で駐車目標位置に車両を駐車させることができ、ユーザの利便性を向上させた駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、車両の速度を検出する車速検出手段と、車両の舵角を検出する舵角検出手段と、駐車目標位置の候補を認識する認識手段と、車速検出手段と舵角検出手段とからの情報に基づいて、前記認識手段により前記駐車目標位置が認識された地点からの車両移動中における、前記駐車目標位置を原点とした二次元座標系としての現在の車両位置を算出し、算出された現在の車両位置と前記原点との間の後退による車両経路を前記車両移動中に最大操舵角を含む拘束条件を満たすように算出する算出手段と、前記算出手段が該車両経路を適正に算出できたとき、前記駐車目標位置への後退による駐車が可能である旨を通知する通知手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置により達成される。
【０００７】
請求項１記載の駐車支援装置において、通知手段は、車両経路が適正に算出できたとき、駐車目標位置への駐車が可能であることをユーザに知らせる。それにより駐車開始位置において、駐車目標位置の変更及び車両移動する必要がなく、短時間で車両を駐車させることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。なお、前記算出手段は車両停止中に前記現在の車両位置から前記認識手段により認識された駐車目標位置までの前記車両経路を算出してもよい。
【０００８】
請求項２に記載する如く、前記算出手段は、前記認識手段により駐車目標位置の候補が認識された地点から、所定の距離毎に前記車両経路を算出するのが好ましい。
【０００９】
上記の目的は、請求項３に記載する如く、駐車目標位置の候補を認識する認識手段と、前記認識手段により認識された駐車目標位置への駐車が可能な駐車開始位置を算出する駐車開始位置算出手段と、前記駐車開始位置へ車両を導くための支援を行う支援手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置により達成される。尚、駐車開始位置とは１点である必要は無く、ある程度の範囲を持つ領域であってもよい。
【００１０】
請求項３記載の駐車支援装置において、駐車開始位置へ車両を導くための支援手段により、ユーザは駐車目標位置へ駐車が可能な駐車開始位置に車両を確実に移動させることができる。それにより駐車開始位置において、駐車目標位置の変更及び車両移動する必要がなく、短時間で車両を駐車させることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００１１】
請求項４に記載する如く、前記支援手段は、現在の車両位置が前記駐車開始位置に一致した際に報知を行うのが好ましい。この場合、ユーザは、当該報知により駐車目標位置へ駐車が可能な駐車開始位置を知ることができる。
【００１２】
請求項５に記載する如く、前記支援手段は、前記駐車開始位置までの車両操作態様をユーザに指示するのが好ましい。この場合、ユーザは、指示された車両操作態様に従うことにより、駐車目標位置へ駐車が可能な駐車開始位置へ車両を移動させることができる。
【００１３】
請求項６に記載する如く、前記支援手段は、前記駐車開始位置までの車両を自動的に導くのが好ましい。この場合、ユーザは、確実に駐車目標位置へ駐車が可能な駐車開始位置に車両を移動させることがでる。またユーザの運転負荷を軽減することができる。
【００１４】
請求項７に記載する如く、前記支援手段は、前記駐車開始位置をユーザに対して音声若しくは映像で出力するのが好ましい。この場合、ユーザは、駐車目標位置へ駐車が可能な駐車開始位置を明確に認識することができる。
【００１５】
請求項８に記載する如く、前記認識手段は、前記車速検出手段により車両の停止状態が検出された際、その際の車両位置に対して所定の相対関係にある位置を前記駐車目標位置の候補として認識するのが好ましい。
【００１６】
請求項９に記載する如く、前記通知手段による前記通知の可否を判断する通知可否判断手段を更に備え、前記通知可否判断手段は、車両が駐車過程にあると判断した場合、前記通知手段による前記通知を許可するのが好ましい。この場合、車両が駐車過程にないときに、通知手段が通知するのを防止することができる。
【００１７】
請求項１０に記載する如く、前記通知可否判断手段は、前記認識手段により駐車目標位置の候補が認識された後の車両走行状態に基づいて前記判断を行うのが好ましい。
【００１８】
請求項１１に記載する如く、前記通知可否判断手段は、ナビゲーション装置の地図データに基づいて前記判断を行うのが好ましい。
【００１９】
請求項１２に記載する如く、前記通知可否判断手段は、ユーザ操作可能な通知可否を設定するスイッチからの信号に基づいて前記判断を行うのが好ましい。
【００２０】
尚、このスイッチには、前記通知手段の通知機能のＯＮ／ＯＦＦ状態をユーザの好みに応じて選択可能とするスイッチであってもよく、若しくは、前記認識手段に駐車目標位置の候補を認識させるために車両の停止状態で操作されるスイッチであってよい。
【００２１】
請求項１３に記載する如く、車両周辺の撮影画像を表示する表示手段を更に備え、前記認識手段により認識された駐車目標位置が前記撮影画像上に重畳表示されるのが好ましい。これにより、ユーザは駐車支援装置側が認識している駐車目標位置と、ユーザ自身が意図している駐車目標位置との整合性を前もって確認できる。
【００２２】
請求項１４に記載する如く、前記認識手段により認識された駐車目標位置は、前記算出手段が前記車両経路を適正に算出できた場合に、前記撮影画像上に重畳表示されるのが好ましい。
【００２３】
請求項１５に記載する如く、前記認識手段により認識された駐車目標位置は、前記撮影画像上でユーザの操作により変更可能であるのが好ましい。
【００２４】
請求項１６に記載する如く、前記通知可否判断手段は、更に、車両が駐車過程にあると判断した場合、前記支援手段による前記支援を許可するのが好ましい。
【００２５】
請求項１７に記載する如く、前記駐車支援装置は、前記車両経路上の各車両位置において、車輪を自動的に目標転舵角だけ転舵させる自動操舵手段を備えることが好ましい。
【００２６】
あるいは、上記の目的は、請求項１８に記載する如く、現在の車両位置から駐車目標位置への経路である車両経路上の各車両位置において自動的に目標転舵角だけ転舵させて車両を駐車目標位置まで導く駐車支援制御を行う自動操舵手段を備える駐車支援装置において、車両の速度を検出する車速検出手段と、車両の舵角を検出する舵角検出手段と、駐車目標位置の候補を認識する認識手段と、車速検出手段と舵角検出手段とからの情報に基づいて、前記認識手段により前記駐車目標位置が認識された地点からの車両移動中における現在の車両位置を算出し、算出された現在の車両位置と前記駐車目標位置の候補との間の後退による車両経路を前記車両移動中に最大操舵角を含む拘束条件を満たすように算出する算出手段と、前記算出手段が該車両経路を適正に算出できたとき、前記自動操舵手段による前記駐車目標位置への後退による駐車支援制御が可能である旨を通知する通知手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置により達成される。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、短時間で駐車目標位置に車両を駐車させることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明による駐車支援装置の第１乃至第３の実施の形態を示す図である。
【図２】第１の実施の形態である駐車支援装置の駐車支援ＥＣＵが実行する具体的な処理のフローチャートである。
【図３】本実施例における車庫入れ駐車及び縦列駐車を示す図である。
【図４】第２の実施の形態である駐車支援装置の駐車支援ＥＣＵが実行する具体的な処理のフローチャートである。
【図５】第３の実施の形態である駐車支援装置の駐車支援ＥＣＵが実行する具体的な処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
（第１の実施の形態）
以下、図面を参照して本発明の第１の実施の形態について説明する。
【００３０】
図１は、本発明による駐車支援装置の第１乃至第３の実施の形態を示す図である。図１において、本実施例の駐車支援装置２は、電子制御ユニット（以下、「駐車支援ＥＣＵ」と称す）４を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ４は、バスを介して相互に接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びインターフェイス回路等からなるマイクロコンピュータである。ＲＯＭには、ＣＰＵを実行する制御プログラム等が格納されている。駐車支援ＥＣＵ４には、バスを介してステアリングホイールの操舵角を検出する舵角センサ６、及び車両の速度を検出する車速センサ８が接続されている。車速センサ８として、例えば、車輪の回転軸に設けられた磁気式又は光学式のエンコーダが用いられている。車速センサ８は、車輪の回転速度に応じた周期でパルス信号を発生する。駐車支援ＥＣＵ４には、リバースシフトスイッチ２０及び駐車支援スイッチ１４が接続されている。リバースシフトスイッチ２０は、駐車支援ＥＣＵ４に対して、変速機レバーが後退位置に操作された場合にオン信号を出力する。駐車支援ＥＣＵ４は、リバースシフトスイッチ２０の出力信号に基づいて車両が後退する状態にあるか否かを判別する。駐車支援スイッチ１４は車室内に設けられており、ユーザのスイッチ操作によりオン信号を駐車支援ＥＣＵ４に出力する。ここで駐車支援スイッチ１４は、後述する表示モニタ１０のタッチスイッチに設けられていても良い。
【００３１】
駐車支援ＥＣＵ４には、駐車目標位置へ駐車が可能かを知らせるスピーカ１８及びライト１６等の通知手段が接続されている。駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置へ駐車が可能であると判断すると、これらスピーカ１８及びライト１６に電力を供給する。スピーカ１８及びライト１６に電力が供給されると、スピーカ１８は音を発生し（音声案内を行う）、ライト１６は点灯する。それによりユーザは、駐車目標位置へ駐車が可能かを判断できる。ここでライト１６は、後述する表示モニタ１０上に設けられていても良い。
【００３２】
駐車支援ＥＣＵ４には、車両後部に配設されたモニタカメラ１２及び車室内に設けられた表示モニタ１０が接続されている。ここでモニタカメラ１２は、車両後部に配設されているが、車両のどの位置に配設されていても良い。
【００３３】
モニタカメラ１２は、車両後方及び側方の所定角度領域における風景を撮影するＣＣＤカメラである。モニタカメラ１２は、その撮影した撮影画像を駐車支援ＥＣＵ４に送信し、駐車支援ＥＣＵ４はモニタカメラ１２から送信された撮影画像を表示モニタ１０に送信する。表示モニタ１０には、駐車目標位置設定用タッチスイッチを表示させることができ、ユーザはこの駐車目標位置設定用タッチスイッチを介して駐車目標位置を設定、調整することが可能である。具体的には、表示モニタ１０上のタッチスイッチの操作により、駐車支援ＥＣＵ４は、モニタカメラ１２からの撮影画像、駐車目標枠、及び駐車目標位置設定用のタッチスイッチを重畳表示するように表示モニタ４に対し信号を送る。
【００３４】
駐車目標枠は、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有し、車庫入れ駐車用の表示と縦列駐車用の表示の二種類が用意されている。車両が駐車開始位置に到達した際又は駐車支援ＥＣＵ４が駐車目標位置の候補を認識した後、表示モニタ１０上に駐車目標枠が初期表示され、ユーザが当該駐車目標枠を必要に応じて移動調整することで、駐車目標位置の候補が移動調整される。
【００３５】
駐車支援ＥＣＵ４には、駐車支援ＥＣＵ４からの信号に基づいて、車両を操舵する自動操舵手段２２と、駐車支援ＥＣＵ４からの信号に基づいて、車両を制動する自動制動手段２４とがバスを介して接続されている。更に、駐車支援ＥＣＵ４には、駐車支援ＥＣＵ４からの信号に基づいて、車両を駆動する自動駆動手段２６がバスを介して接続されている。
【００３６】
次に駐車支援ＥＣＵ４が実行する具体的な処理について説明する。
【００３７】
図２は、第１の実施の形態である駐車支援装置の駐車支援ＥＣＵが実行する具体的な処理のフローチャートである。図３（ａ）は、本実施例における車庫入れ駐車を示す図であり、図３（ｂ）は、本実施例における縦列駐車を示す図である。
【００３８】
図２に示すが如く、ステップ１００では、駐車支援ＥＣＵ４は車速センサ８からの車速に基づき車両が停止状態であると判断すると、その際の車両位置に対して所定の相対関係にある位置を駐車目標位置の候補として認識する。
【００３９】
具体的には車庫入れ駐車の場合、駐車支援ＥＣＵ４は車両が停止状態にあると判断すると、当該車両位置を車両の中心点を中心として時計方向に９０度回転させ、距離Aだけ後方に移動させた位置を駐車目標位置の候補として認識する（図３（ａ））。また縦列駐車の場合、駐車支援ＥＣＵ４は車両が停止状態にあると判断すると、当該車両位置を車両の中心点から距離Ｂだけ横方向に移動させた位置を駐車目標位置の候補として認識する（図３（ｂ））。ここで上述の距離Ａの値及び距離Ｂの値は、予め駐車支援ＥＣＵ４のＲＯＭに設定されている。
【００４０】
更に駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置を原点とした二次元座標系として、駐車目標位置の候補を認識したときの車両位置（以下、「目標認識位置」と称す）を認識する。駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置の候補を認識するとステップ１１０の処理に移行する。
【００４１】
ステップ１１０では、駐車支援ＥＣＵ４は表示モニタ１０上にモニタカメラ１２からの撮影画像を表示させる。更に駐車支援ＥＣＵ４は、認識された駐車目標位置の候補をこの撮影画像上に重畳表示させ、ステップ１２０の処理に移行する。これにより、ユーザは駐車支援ＥＣＵ４側が認識している駐車目標位置と、ユーザ自身が意図している駐車目標位置との整合性を前もって確認できる。
【００４２】
ステップ１２０では、駐車支援ＥＣＵ４は、表示モニタ１０の駐車目標位置設定用のタッチスイッチより駐車目標位置に関する情報が入力されているか否かを判断し、ユーザにより駐車目標位置の調整が行われたか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置に関する情報が入力され、ユーザにより駐車目標位置の調整が行われたと判断した場合、入力された駐車目標位置を駐車目標位置の候補として改めて認識する（ステップ１３０）。一方駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置に関する情報が入力されていない場合、ユーザにより駐車目標位置の調整が行われなかったと判断し、ステップ１４０の処理に移行する。
【００４３】
ステップ１４０では、駐車支援ＥＣＵ４は目標認識位置を基準として、車速センサ８からの車両の速度及び、舵角センサ６からの操舵角に基づいて、現在の車両位置を算出する。次に駐車支援ＥＣＵ４は、算出された現在の車両位置と、上述の駐車目標位置の候補との間の車両経路を車両移動中に算出する。尚、駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置が認識された地点（目標認識位置）から、所定の微小移動距離毎に車両経路を算出する。また駐車支援ＥＣＵ４は、拘束条件等（例えば、最大操舵角、車速等）を満たすように、車両経路を算出する。駐車支援ＥＣＵ４は、拘束条件等に基づき車両経路を算出できた場合（車両経路を適正に算出できた場合）は、ステップ１５０の処理に移行し、車両経路が算出できない場合は、処理を終了する。
【００４４】
ステップ１５０では、駐車支援ＥＣＵ４は、車両が駐車過程にあるか否かを判断する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ４は上述の駐車目標位置の候補が認識された後の車両走行状態に基づいて、車両が駐車過程にあるか否かを判断する。例えば、舵角センサ６からの舵角が所定の値以上であり、車速センサ８からの車速が所定の値以下であり、現在の車両位置が目標認識位置から所定の距離内である場合、駐車支援ＥＣＵ４は車両が駐車過程にあると判断する。また駐車支援ＥＣＵ４は、ナビゲーション装置２８からの地図データ、及びユーザ操作が可能な駐車支援スイッチ１４からのオン信号に基づいて、車両が駐車過程にあるか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、駐車支援スイッチ１４からオン信号を受けている場合、車両が駐車する過程にあると判断し、オン信号を受けていない場合、車両が駐車する過程にないと判断する。上述の車速に関する所定の値、舵角に関する所定の値及び目標認識位置からの所定の距離の値は、予め駐車支援ＥＣＵ４のＲＯＭに設定されている。
【００４５】
駐車支援ＥＣＵ４は、車両が駐車過程にあると判断した場合、ステップ１６０の処理に移行し、車両が駐車過程にないと判断した場合、処理を終了する。
【００４６】
ステップ１６０では、駐車支援ＥＣＵ４は、スピーカ１８及びライト１６に電力を供給し、その後ステップ１７０の処理に移行する。スピーカ１８及びライト１６に電力が供給されると、スピーカ１８は音を発生し（駐車目標位置へ駐車が可能である旨を音声案内する。）、ライト１６は点灯する。これにより駐車支援ＥＣＵ４は、駐車する為の車両経路を算出することができ、駐車目標位置に駐車が可能であることをユーザは知ることができる。
【００４７】
ステップ１７０では、駐車支援ＥＣＵ４は、リバースシフトスイッチ２０からオン信号を受信しているか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、リバースシフトスイッチ２０からオン信号を受信していると判断した場合、モニタカメラ１２が撮影した撮影画像を表示モニタ１０に表示させる。更に駐車支援ＥＣＵ４は表示モニタ１０に対し、当該撮影画像上に駐車目標枠が重畳表示されると共に、駐車目標位置設定用のタッチスイッチが表示されように信号を送り、その後ステップ１８０の処理に移行する。一方、駐車支援ＥＣＵ４は、リバースシフトスイッチ２０からオン信号を受信していないと判断した場合、処理を終了する。
【００４８】
ステップ１８０では、駐車支援ＥＣＵ４は、表示モニタ１０の駐車目標位置設定用のタッチスイッチより駐車目標位置に関する情報が入力されているか否かを判断し、ユーザにより駐車目標位置の調整が行われたか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置に関する情報が入力されたと判断した場合、ステップ１３０の処理に戻り、駐車目標位置と現在の車両位置とに基づいて、再度車両経路の算出を行う。一方駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置に関する情報が入力されていないと判断した場合、ステップ１９０の処理に移行する。
【００４９】
ステップ１９０では、駐車支援ＥＣＵ４は、算出された車両経路を車両が走行するように、駐車支援ＥＣＵ４は自動操舵手段２２、自動制動手段２４及び自動駆動手段２６を制御する。具体的には、ユーザがブレーキペダルの踏み込み量を緩めることでクリープ力が発生し、車両の後退が開始される。車両の後退が開始されると、駐車支援ＥＣＵ４は目標経路上の各車両位置において自動操舵手段２２により車輪を自動的に目標転舵角だけ転舵させる。そして、最終的に車両が駐車目標位置に到達した際に、ユーザに車両の停止を要求し（若しくは、自動制動手段２４により車両を自動的に停止させ）、駐車支援制御が完了する。
【００５０】
（第２の実施の形態）
以下、図面を参照して本発明の第２の実施の形態について説明する。
【００５１】
図４は第２の実施の形態である駐車支援装置の駐車支援ＥＣＵが実行する具体的な処理のフローチャートである。
【００５２】
ステップ２００では、駐車支援ＥＣＵ４は車速センサ８からの車速に基づき車両が停止状態であると判断すると、その際の車両位置に対して所定の相対関係にある位置を駐車目標位置の候補として認識する。例えば駐車支援ＥＣＵ４は、車両が駐車目標位置の候補の中央に一時停止したと判断した場合、駐車支援ＥＣＵ４は当該車両の停止位置と所定の相対関係にある位置を駐車目標位置の候補として認識する。
【００５３】
駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置の候補を認識するとステップ２１０の処理に移行する。
【００５４】
ステップ２１０では、駐車支援ＥＣＵ４は表示モニタ１０にモニタカメラ１２からの撮影画像を表示させる。更に駐車支援ＥＣＵ４は、認識された駐車目標位置の候補をこの撮影画像上に重畳表示させ、ステップ２２０の処理に移行する。
【００５５】
ステップ２２０では、駐車支援ＥＣＵ４は、表示モニタ１０の駐車目標位置設定用のタッチスイッチより駐車目標位置に関する情報が入力されているか否かを判断し、ユーザにより駐車目標位置の調整が行われたか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置に関する情報が入力されたと判断した場合、入力された駐車目標位置を駐車目標位置の候補として改めて認識する（ステップ２３０）。一方駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置に関する情報が入力されていないと判断した場合、ステップ２４０の処理に移行する。
【００５６】
ステップ２４０では、駐車支援ＥＣＵ４は、認識した駐車目標位置の候補と駐車目標位置を認識した車両位置とから、駐車目標位置へ駐車が可能な駐車開始位置を算出し、ステップ２５０の処理に移行する。ここで駐車開始位置とは、車両が駐車目標位置に向けて後進を開始する位置である。
【００５７】
ステップ２５０では、駐車支援ＥＣＵ４は、現在の車両位置が算出された駐車開始位置に一致しているか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、現在の車両位置が算出された駐車開始位置に一致していると判断した場合、ステップ２６０の処理に移行し、現在の車両位置が算出された駐車開始位置に一致しないと判断した場合、処理を終了する。
【００５８】
ステップ２６０では、駐車支援ＥＣＵ４は、車両が駐車過程にあるか否かを判断する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ４は上述の駐車目標位置の候補が認識された後の車両走行状態に基づいて、車両が駐車過程にあるか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、車両が駐車過程にあると判断した場合、ステップ２７０の処理に移行し、車両が駐車過程にないと判断した場合、処理を終了する。
【００５９】
ステップ２７０では、駐車支援ＥＣＵ４は、スピーカ１８及びライト１６に電力を供給し、スピーカ１８は音を発生し（駐車目標位置へ駐車が可能な駐車開始位置である旨を音声案内する）、ライトは点灯する。
【００６０】
（第３の実施の形態）
以下、図面を参照して本発明の第３の実施の形態について説明する。
【００６１】
図５は第３の実施の形態である駐車支援装置の駐車支援ＥＣＵが実行する具体的な処理のフローチャートである。
【００６２】
ステップ３００では、駐車支援ＥＣＵ４は車速センサ８からの車速に基づき車両が停止状態であると判断すると、その際の車両位置に対して所定の相対関係にある位置を駐車目標位置の候補として認識する。例えば駐車支援ＥＣＵ４は、車両が駐車目標位置の候補の中央に一時停止したと判断した場合、駐車支援ＥＣＵ４は当該車両の停止位置と所定の相対関係にある位置を駐車目標位置の候補として認識する。駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置の候補を認識するとステップ３１０の処理に移行する。
【００６３】
ステップ３１０では、駐車支援ＥＣＵ４は表示モニタ１０にモニタカメラ１２からの撮影画像を表示させる。更に駐車支援ＥＣＵ４は、認識された駐車目標位置の候補をこの撮影画像上に重畳表示させ、ステップ３２０の処理に移行する。
【００６４】
ステップ３２０では、駐車支援ＥＣＵ４は、表示モニタ１０の駐車目標位置設定用のタッチスイッチより駐車目標位置に関する情報が入力されているか否かを判断し、ユーザにより駐車目標位置の調整が行われたか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置に関する情報が入力されたと判断した場合、入力された駐車目標位置を駐車目標位置の候補として改めて認識する（ステップ３３０）。一方駐車支援ＥＣＵ４は、駐車目標位置に関する情報が入力されていないと判断した場合、ステップ３４０の処理に移行する。
【００６５】
ステップ３４０では、駐車支援ＥＣＵ４は、認識した駐車目標位置の候補と駐車目標位置を認識した車両位置から、駐車目標位置へ駐車可能な駐車開始位置を算出し、ステップ３５０の処理に移行する。
【００６６】
ステップ３５０では、駐車支援ＥＣＵ４は、車両が駐車過程にあるか否かを判断する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ4は上述の駐車目標位置の候補が認識された後の車両走行状態に基づいて、車両が駐車過程にあるか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ４は、車両が駐車過程にあると判断した場合、ステップ３６０の処理に移行し、車両が駐車過程にないと判断した場合、処理を終了する。
【００６７】
ステップ３６０では、駐車支援ＥＣＵ４は、駐車開始位置までの車両操作態様をユーザに指示する。具体的には駐車支援ＥＣＵ４は、駐車開始位置へ車両を移動させる為に最適な舵角及び車速を算出し、算出された最適の舵角及び車速を表示モニタ１０に表示させる。また、駐車支援ＥＣＵ４は、モニタカメラ１２からの撮影画像、算出された駐車開始位置、及び車両が移動すべき軌道を表示モニタ１０上に重畳表示してもよい。駐車支援ＥＣＵ４は、スピーカ１８により音声で、最適な舵角、車速及び方向等をユーザに指示してもよい。更に、駐車支援ＥＣＵ4は、自動操舵手段２２、自動制動手段２４及び自動駆動手段２６を制御して、自動的に駐車開始位置に車両を移動させてもよい。
【００６８】
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６９】
尚、上記実施例においては、駐車支援ＥＣＵ４が特許請求の範囲記載の算出手段、認識手段、駐車開始位置算出手段、支援手段及び通知可否判断手段に相当している。
【符号の説明】
【００７０】
２ 駐車支援装置
４ 駐車支援ＥＣＵ
６ 舵角センサ
８ 車速センサ
１４ 駐車支援スイッチ
１６ ライト
１８ スピーカ
２８ ナビゲーション装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度を検出する車速検出手段と、
車両の舵角を検出する舵角検出手段と、
駐車目標位置の候補を認識する認識手段と、
車速検出手段と舵角検出手段とからの情報に基づいて、前記認識手段により前記駐車目標位置が認識された地点からの車両移動中における、前記駐車目標位置を原点とした二次元座標系としての現在の車両位置を算出し、算出された現在の車両位置と前記原点との間の後退による車両経路を前記車両移動中に最大操舵角を含む拘束条件を満たすように算出する算出手段と、
前記算出手段が該車両経路を適正に算出できたとき、前記駐車目標位置への後退による駐車が可能である旨を通知する通知手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記算出手段は、前記認識手段により駐車目標位置の候補が認識された地点から、所定の距離毎に前記車両経路を算出することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記認識手段により認識された駐車目標位置への駐車が可能な駐車開始位置を算出する駐車開始位置算出手段と、
前記駐車開始位置へ車両を導くための支援を行う支援手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記支援手段は、現在の車両位置が前記駐車開始位置に一致した際に報知を行うことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記支援手段は、前記駐車開始位置までの車両操作態様をユーザに指示することを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記支援手段は、前記駐車開始位置まで車両を自動的に導くことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記支援手段は、前記駐車開始位置をユーザに対して音声若しくは映像で出力することを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記認識手段は、前記車速検出手段により車両の停止状態が検出された際、その際の車両位置に対して所定の相対関係にある位置を前記駐車目標位置の候補として認識することを特徴とする請求項１乃至７のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記通知手段による前記通知の可否を判断する通知可否判断手段を更に備え、
前記通知可否判断手段は、車両が駐車過程にあると判断した場合、前記通知手段による
前記通知を許可することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記通知可否判断手段は、前記認識手段により駐車目標位置の候補が認識された後の車両走行状態に基づいて前記判断を行うことを特徴とする請求項９記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記通知可否判断手段は、ナビゲーション装置の地図データに基づいて前記判断を行うことを特徴とする請求項９記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
前記通知可否判断手段は、ユーザ操作可能な通知可否を設定するスイッチからの信号に基づいて前記判断を行うことを特徴とする請求項９記載の駐車支援装置。
【請求項１３】
車両周辺の撮影画像を表示する表示手段を更に備え、
前記認識手段により認識された駐車目標位置が前記撮影画像上に重畳表示されることを特徴とする請求項１乃至１２のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
【請求項１４】
前記認識手段により認識された駐車目標位置は、前記算出手段が前記車両経路を適正に算出できた場合に、前記撮影画像上に重畳表示されることを特徴とする請求項１３記載の駐車支援装置。
【請求項１５】
前記認識手段により認識された駐車目標位置は、前記撮影画像上でユーザの操作により変更可能であることを特徴とする請求項１３記載の駐車支援装置。
【請求項１６】
前記通知可否判断手段は、更に、車両が駐車過程にあると判断した場合、前記支援手段による前記支援を許可することを特徴とする請求項９乃至１２のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
【請求項１７】
前記車両経路上の各車両位置において、車輪を自動的に目標転舵角だけ転舵させる自動操舵手段を備えることを特徴とする請求項１乃至１６のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
【請求項１８】
現在の車両位置から駐車目標位置への経路である車両経路上の各車両位置において自動的に目標転舵角だけ転舵させて車両を駐車目標位置まで導く駐車支援制御を行う自動操舵手段を備える駐車支援装置において、
車両の速度を検出する車速検出手段と、
車両の舵角を検出する舵角検出手段と、
駐車目標位置の候補を認識する認識手段と、
車速検出手段と舵角検出手段とからの情報に基づいて、前記認識手段により前記駐車目標位置が認識された地点からの車両移動中における現在の車両位置を算出し、算出された現在の車両位置と前記駐車目標位置の候補との間の後退による車両経路を前記車両移動中に最大操舵角を含む拘束条件を満たすように算出する算出手段と、
前記算出手段が該車両経路を適正に算出できたとき、前記自動操舵手段による前記駐車目標位置への後退による駐車支援制御が可能である旨を通知する通知手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１】
車両の速度を検出する車速検出手段と、
車両の舵角を検出する舵角検出手段と、
駐車目標位置の候補を認識する認識手段と、
車速検出手段と舵角検出手段とからの情報に基づいて、前記認識手段により前記駐車目標位置が認識された地点からの車両移動中における、前記駐車目標位置を原点とした二次元座標系としての現在の車両位置を算出し、算出された現在の車両位置と前記原点との間の後退による車両経路を前記車両移動中に最大操舵角を含む拘束条件を満たすように算出する算出手段と、
前記算出手段が該車両経路を適正に算出できたとき、前記駐車目標位置への後退による駐車が可能である旨を通知する通知手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記算出手段は、前記認識手段により駐車目標位置の候補が認識された地点から、所定の距離毎に前記車両経路を算出することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記認識手段により認識された駐車目標位置への駐車が可能な駐車開始位置を算出する駐車開始位置算出手段と、
前記駐車開始位置へ車両を導くための支援を行う支援手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記支援手段は、現在の車両位置が前記駐車開始位置に一致した際に報知を行うことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記支援手段は、前記駐車開始位置までの車両操作態様をユーザに指示することを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記支援手段は、前記駐車開始位置まで車両を自動的に導くことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記支援手段は、前記駐車開始位置をユーザに対して音声若しくは映像で出力することを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記認識手段は、前記車速検出手段により車両の停止状態が検出された際、その際の車両位置に対して所定の相対関係にある位置を前記駐車目標位置の候補として認識することを特徴とする請求項１乃至７のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記通知手段による前記通知の可否を判断する通知可否判断手段を更に備え、
前記通知可否判断手段は、車両が駐車過程にあると判断した場合、前記通知手段による
前記通知を許可することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記通知可否判断手段は、前記認識手段により駐車目標位置の候補が認識された後の車両走行状態に基づいて前記判断を行うことを特徴とする請求項９記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記通知可否判断手段は、ナビゲーション装置の地図データに基づいて前記判断を行うことを特徴とする請求項９記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
前記通知可否判断手段は、ユーザ操作可能な通知可否を設定するスイッチからの信号に基づいて前記判断を行うことを特徴とする請求項９記載の駐車支援装置。
【請求項１３】
車両周辺の撮影画像を表示する表示手段を更に備え、
前記認識手段により認識された駐車目標位置が前記撮影画像上に重畳表示されることを特徴とする請求項１乃至１２のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
【請求項１４】
前記認識手段により認識された駐車目標位置は、前記算出手段が前記車両経路を適正に算出できた場合に、前記撮影画像上に重畳表示されることを特徴とする請求項１３記載の駐車支援装置。
【請求項１５】
前記認識手段により認識された駐車目標位置は、前記撮影画像上でユーザの操作により変更可能であることを特徴とする請求項１３記載の駐車支援装置。
【請求項１６】
前記通知可否判断手段は、更に、車両が駐車過程にあると判断した場合、前記支援手段による前記支援を許可することを特徴とする請求項９乃至１２のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
【請求項１７】
前記車両経路上の各車両位置において、車輪を自動的に目標転舵角だけ転舵させる自動操舵手段を備えることを特徴とする請求項１乃至１６のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
【請求項１８】
現在の車両位置から駐車目標位置への経路である車両経路上の各車両位置において自動的に目標転舵角だけ転舵させて車両を駐車目標位置まで導く駐車支援制御を行う自動操舵手段を備える駐車支援装置において、
車両の速度を検出する車速検出手段と、
車両の舵角を検出する舵角検出手段と、
駐車目標位置の候補を認識する認識手段と、
車速検出手段と舵角検出手段とからの情報に基づいて、前記認識手段により前記駐車目標位置が認識された地点からの車両移動中における現在の車両位置を算出し、算出された現在の車両位置と前記駐車目標位置の候補との間の後退による車両経路を前記車両移動中に最大操舵角を含む拘束条件を満たすように算出する算出手段と、
前記算出手段が該車両経路を適正に算出できたとき、前記自動操舵手段による前記駐車目標位置への後退による駐車支援制御が可能である旨を通知する通知手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−１４６４４８（Ｐ２００９−１４６４４８Ａ）
【公開日】平成２１年７月２日（２００９．７．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−７０２１０（Ｐ２００９−７０２１０）
【出願日】平成２１年３月２３日（２００９．３．２３）
【分割の表示】特願２００４−１３１９１９（Ｐ２００４−１３１９１９）の分割
【原出願日】平成１６年４月２７日（２００４．４．２７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年７月２日（２００９．７．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月２３日（２００９．３．２３）
【分割の表示】特願２００４−１３１９１９（Ｐ２００４−１３１９１９）の分割
【原出願日】平成１６年４月２７日（２００４．４．２７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【Ｆターム（参考）】
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