車両用周辺監視装置
【課題】障害物等の不要な誤検出を抑制することが可能な車両用周辺監視装置を提供すること。
【解決手段】自車両前方に延在する所定前方領域内の障害物を監視する前方監視手段と、所定前方領域に比して自車両の側方側に延在する所定前側方領域内の障害物を監視する前側方監視手段と、を備える車両用周辺監視装置であって、自車両が側壁を有する所定道路を走行しているか否かを判定する所定道路走行判定手段を備え、所定道路走行判定手段により所定道路を走行していると判定された場合には、前側方監視手段による監視を抑制することを特徴とする。
【解決手段】自車両前方に延在する所定前方領域内の障害物を監視する前方監視手段と、所定前方領域に比して自車両の側方側に延在する所定前側方領域内の障害物を監視する前側方監視手段と、を備える車両用周辺監視装置であって、自車両が側壁を有する所定道路を走行しているか否かを判定する所定道路走行判定手段を備え、所定道路走行判定手段により所定道路を走行していると判定された場合には、前側方監視手段による監視を抑制することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の障害物を監視する車両用周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、レーダーやカメラ等の監視手段を用いて、先行車両や停止車両、歩行者等の障害物の存在を監視し、車間距離制御や衝突予測制御等を行なう技術が実用化されている。
【０００３】
こうした技術の応用例として、遠距離用のレーダー装置と近距離用のレーダー装置とを選択的に使用する周辺監視装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この装置において、近距離用のレーダー装置は、車両の前側方を含む近距離領域に存在する障害物を検出している。
【特許文献１】特開２００５−１６５７５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の装置では、トンネルや高速道路、自動車専用道路等、レーダー波を反射する側壁が存在する道路を走行している際に、側壁に反射されたレーダー波が障害物に当たり、再度側壁で反射されて装置に受信される結果、障害物等の位置を誤検出する場合が生じ得る。
【０００５】
また、前方を監視するためのレーダーを更に備える場合、当該前方監視用のレーダーから発信されたレーダー波と、当該側壁により反射されたレーダー波が干渉する結果、障害物等の位置を誤検出するという現象も生じ得る。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、障害物等の不要な誤検出を抑制することが可能な車両用周辺監視装置を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、自車両前方に延在する所定前方領域内の障害物を監視する前方監視手段と、所定前方領域に比して自車両の側方側に延在する所定前側方領域内の障害物を監視する前側方監視手段と、を備える車両用周辺監視装置であって、自車両が側壁を有する所定道路を走行しているか否かを判定する所定道路走行判定手段を備え、所定道路走行判定手段により所定道路を走行していると判定された場合には、前側方監視手段による監視を抑制することを特徴とするものである。
【０００８】
この本発明の第１の態様によれば、前側方監視手段による障害物等の誤検出を引き起こすような側壁が存在する場所においては前側方監視手段による監視を抑制し、それ以外の場所においては前側方監視手段を通常作動させるため、障害物等の不要な誤検出を抑制することができる。
【０００９】
本発明の第１の態様において、所定道路走行判定手段は、例えば、自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行しているか否かを判定する道路種別判定手段と、側壁の存在を検知する側壁検知手段と、を備え、道路種別判定手段により自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行していると判定され、且つ側壁検出手段により側壁の存在が検知された場合に、自車両が所定道路を走行していると判定する手段である。
【００１０】
また、本発明の第１の態様において、所定道路走行判定手段は、例えば、自車両がトンネル内を走行しているか否かを判定するトンネル走行判定手段を備え、トンネル走行判定手段により自車両がトンネル内を走行していると判定された場合に、自車両が所定道路を走行していると判定する手段である。ここで、トンネル走行判定手段は、例えば、車両周辺を撮像する撮像手段の撮像画像データにおける輝度に基づいて自車両がトンネル内を走行しているか否かを判定する手段である。
【００１１】
また、本発明の第１の態様のうち、トンネル走行判定手段を備える態様において、所定道路走行判定手段が、トンネル走行判定手段の判定に基づき自車両が所定道路を走行していると判定した場合には、前側方監視手段による監視を停止することを特徴とするものとしてもよい。
【００１２】
本発明の第２の態様は、自車両の前側方に存在する障害物を監視する前側方監視手段と、自車両が側壁を有する所定道路を走行しているか否かを判定する所定道路走行判定手段と、を備え、所定道路走行判定手段により所定道路を走行していると判定された場合には、前側方監視手段による監視を抑制することを特徴とするものである。
【００１３】
本発明の第３の態様は、自車両の前側方に存在する障害物を監視する前側方監視手段と、車両周辺を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像画像データにおける輝度に基づいて、撮像手段の露光制御信号を生成する露光制御信号生成手段と、を備え、露光制御信号生成手段により生成された撮像手段の露光制御信号に基づいて前側方監視手段による監視を抑制することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、障害物等の不要な誤検出を抑制することが可能な車両用周辺監視装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１６】
以下、本発明の第１実施例に係る車両用周辺監視装置１について説明する。図１は、車両用周辺監視装置１の全体構成の一例を示す図である。車両用周辺監視装置１は、主要な構成として、前方レーダー１０と、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂと、周辺監視装置用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０と、ナビゲーション装置４０と、ＥＴＣ車載機５０と、側方カメラ５２と、前方カメラ５４と、ＬＫＡ（Lane Keeping Assist）用ＥＣＵ５６と、を備える。なお、本装置の出力を利用して制御を行なうものとして、ＰＣＳ（PreCrush Safety）用ＥＣＵ６０、及びＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）用ＥＣＵ７０を図示する。なお、図中の実線矢印は、有線又は無線通信による主要な情報の流れを示す。
【００１７】
前方レーダー１０及び前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂは、例えば、ミリ波レーダー装置であり、出力したミリ波の反射波が帰ってくるまでの時間、反射波の角度、及び周波数変化を利用して物体（障害物）の距離、方位、速度を検出するための装置である。各レーダーは、このような検出を定期的に行なって、検出した物体に関する情報を、通信回線等を介して周辺監視装置用ＥＣＵ３０に出力する。周辺監視装置用ＥＣＵ３０では、各レーダーから受信した情報に基づいて障害物を監視する。各レーダーの作動に用いられる電力は、例えば、クランクシャフトにベルトを介して連結されたオルタネータの発電する高電圧の電力が、ＤＣ／ＤＣコンバータを介して低電圧（例えば、１２［Ｖ］等）の電力に変換された後、補機駆動用バッテリに一時的に蓄電されて用いられる。
【００１８】
図２は、前方レーダー１０及び前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの検出領域の一例を示す図である。前方レーダー１０は、例えばフロントグリル裏に配設され、自車両前方を検出領域（特許請求の範囲における所定前方領域に相当）とする。前側方レーダー２０Ａは、例えばフロントバンパーの右側部に形成された穴部に配設され、自車両の右斜め前方を検出領域（特許請求の範囲における所定前側方領域の一部に相当）とする。前側方レーダー２０Ｂは、例えばフロントバンパーの左側部に形成された穴部に配設され、自車両の左斜め前方を検出領域（特許請求の範囲における所定前側方領域の一部に相当）とする。
【００１９】
図２に示す如く、前方レーダー１０は、主として自車両の前方に存在する障害物（先行車両（自車両の前方を走行する車両であって、自車両と同一車線を同方向に走行する車両）を含む）を監視するためのものであり、前側方レーダー２０Ａ・２０Ｂは、主として側方から自車両前方に進入してくる障害物（例えば、割り込み車両や歩行者、自転車等）を監視するためのものである。
【００２０】
周辺監視装置用ＥＣＵ３０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、ハードディスクやＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の記憶媒体やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。周辺監視装置用ＥＣＵ３０は、前方レーダー１０及び前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの出力制御やオンオフ制御を行なうと共に、前方レーダー１０及び前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂのいずれかが所定閾値以上の強度の反射波を検知した際には、障害物が存在するものと判断し、多重通信線等を介してＰＣＳ用ＥＣＵ６０及びＡＣＣ用ＥＣＵ７０に障害物の位置及び相対速度を出力する。なお、多重通信線を介した通信、及び後述する周辺監視装置用ＥＣＵ３０とナビゲーション装置４０との間の通信は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＢＥＡＮ、ＡＶＣ−ＬＡＮ、ＦｌｅｘＲａｙ等の適切な通信プロトコルを用いて行なわれる。
【００２１】
ＰＣＳ用ＥＣＵ６０は、例えば周辺監視装置用ＥＣＵ３０と同様のハードウエア構成を有するコンピューターユニットである。ＰＣＳ用ＥＣＵ６０は、例えば自車両に対して所定速度以上の相対速度で接近する障害物が、車両と所定距離以内の範囲に進入した場合に、当該障害物との衝突が不可避であると判断して、種々のプリクラッシュセーフティ制御（衝突予測制御）を行なう。プリクラッシュセーフティ制御としては、例えば、乗員姿勢を適正なものにするためのシートベルト自動巻取り制御や、プリクラッシュ用エアバッグの展開制御（多段式エアバッグの１次展開を含んでよい）、ブレーキ制御、ステアリング制御による障害物回避、ブザー吹鳴等が考えられる。
【００２２】
ＡＣＣ用ＥＣＵ７０は、例えば周辺監視装置用ＥＣＵ３０と同様のハードウエア構成を有するコンピューターユニットである。ＡＣＣ用ＥＣＵ７０は、障害物として検知された先行車両との車間距離を、予め設定された目標車間距離に維持して走行するように、スロットルモータや変速機等の制御を行なう。目標車間距離は、例えば、ユーザーによるハードスイッチやＧＵＩ（Graphical User Interface）の操作、音声入力等によって設定される。
【００２３】
このように、各レーダーが検出した障害物に関する情報は、衝突予測に基づく安全制御や、運転負荷を軽減するための車間距離制御等に用いられる。特に、前方レーダー１０と前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂとを併用することにより、車両前方の障害物と側方から進入してくる（飛び出してくる）障害物との双方を監視することができ、漏れの少ない車両周辺監視が実現される。
【００２４】
ところが、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの如く自車両の斜め前方を検出領域とするレーダーを備える場合、トンネルや高速道路、自動車専用道路等、レーダー波を反射する側壁が存在する道路を走行している際に、側壁に反射されたレーダー波が障害物に当たり、再度側壁で反射されて装置に受信される結果、障害物等の位置を誤検出する場合が生じ得る（図３（Ａ）参照）。また、前方レーダー１０から発信されたレーダー波と、当該側壁により反射されたレーダー波が干渉する結果、障害物等の位置を誤検出するという現象も生じ得る（図３（Ｂ）参照）。こうした現象は、車間距離制御におけるハンチングや、衝突予測制御におけるシートベルト自動巻取り制御又はプリクラッシュ用エアバッグの不要な作動を招くため、何らかの手法により回避すべき問題点である。なお、この問題点は、ミリ波レーダーに限らず、レーダーの原理により障害物を検出する他の装置を用いた場合でも同様に生じる。
【００２５】
そこで、本実施例の車両用周辺監視装置１では、（１）高速道路や自動車専用道路であって側壁を有する道路を自車両が走行している場合、及び（２）トンネル内を自車両が走行している場合には、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止することとした（高速道路や自動車専用道路であって側壁を有する道路、及びトンネル内が、特許請求の範囲における「所定道路」に相当する）。
【００２６】
こうした道路においては、走行車線のすぐそばに側壁が存在して上記の問題点を引き起こす可能性が高い上に、交差する道路が少ないため前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂを作動させる利益が小さい。従って、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂを作動させることによる問題点と利益を比較考慮すると、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止するのが妥当であると考えられるからである。
【００２７】
こうすることにより、上記の問題点が解消されることとなる。レーダー波を反射してレーダー装置の誤検出を引き起こすような側壁が存在するのは、大部分が高速道路や自動車専用道路、トンネル内に集中していると考えられるからである。従って、障害物等の不要な誤検出を抑制することができる。また、この際に、前方レーダー１０による監視は継続することが望ましい。車間距離制御や前方監視に基づくプリクラッシュセーフティ制御の継続性を維持するためである。
【００２８】
なお、本実施例において、（１）高速道路や自動車専用道路であって側壁を有する道路を自車両が走行しているか否かを判定するには、ナビゲーション装置４０、ＥＴＣ車載機５０、及び側方カメラ５２の機能を用いることとした。また、（２）トンネル内を自車両が走行しているか否かを判定するには、前方カメラ５４及びＬＫＡ用ＥＣＵ５６の機能を用いることとした。
【００２９】
以下、ナビゲーション装置４０、ＥＴＣ車載機５０、側方カメラ５２、前方カメラ５４、及びＬＫＡ用ＥＣＵ５６の機能について述べる。
【００３０】
ナビゲーション装置４０は、主要な構成として、ＧＰＳ受信機４２と、基準局電波受信機４４と、メモリ４６と、ナビゲーションコンピューター４８と、を備える。
【００３１】
ＧＰＳ受信機４２は、ＧＰＳ衛星から衛星の軌道と時刻のデータを含む電波信号を受信する。当該受信されたデータは、ナビゲーションコンピューター４８に送信され、自車両の現在位置の特定に用いられる。基準局電波受信機４４は、DGPS（Diffrential GPS；相対測位方式）やRTK-GPS(Real Time Kinematic GPS；干渉測位方式)に用いられる基準局からの電波を受信する。
【００３２】
メモリ４６は、例えば、ハードディスクやＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体が用いられ、地図情報が記憶されている。当該地図情報は、ノード、及びノードを接続するリンクにより道路形状が表現されている。また、各リンクに付随して、道路種別（高速道路、自動車専用道路、一般道等の別）に関する情報が記憶されている。
【００３３】
ナビゲーションコンピューター４８は、ＧＰＳ受信機４２が受信する衛星からの電波信号、及び基準局電波受信機４４が受信する基準局からの電波信号に基づいて、前述したDGPSやRTK-GPS等の方式に基づく補正演算を行ない、自車両の現在位置（緯度、経度、高度）を取得する。DGPSやRTK-GPS等の方式を用いることにより、ＧＰＳ測位の精度が向上し、より精緻な制御を行なうことが可能となる。なお、DGPSやRTK-GPS等の方式を用いない場合、基準局電波受信機４４は不要となるが、ＧＰＳ測位の精度が若干低下することとなる。そして、このように特定される自車両の現在位置から、ユーザーにより入力された目的地に至るまでの推奨経路を生成し、液晶ディスプレイ装置やスピーカー用いた既知の経路案内を行なう。
【００３４】
更に、ナビゲーションコンピューター４８は、自車両の現在位置と地図情報に記憶された情報とを比較し、自車両が走行している道路の種別を周辺監視装置用ＥＣＵ３０に出力する。
【００３５】
ＥＴＣ車載機５０は、専用アンテナ、或いはナビゲーション装置４０と共用されるアンテナにより、有料道路の料金所に備えられたＥＴＣ路側機との間で料金収受に関する情報を送受信する。ＥＴＣ車載器５０は、ＩＣチップを搭載した決済用ＥＴＣカードが挿入されることによって、ＥＴＣ路側機と通行料金支払いに必要な情報を無線通信する。また、ＥＴＣ車載器５０は、有料道路への自車の進入時には入口料金所のＩＤや車種等を記録し、有料道路からの退出時には出口料金所のＩＤや車種等を記録するとともに有料道路代金を精算する等の処理を行なう。また、ＥＴＣ車載器５０は、ＥＴＣの利用状況（有料道路を走行中であるか否か、どの料金所を通過したか等）を逐次周辺監視装置用ＥＣＵ３０に出力している。ＥＴＣの利用状況は、自車両が高速道路を走行しているか否かを検知するための補助情報として（特にＧＰＳ精度が十分でない場合に実効がある）、周辺監視装置用ＥＣＵ３０により用いられる。
【００３６】
側方カメラ５２は、車両の側方（左側のみ、右側のみ、両側のいずれであってもよい）を撮像するＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラであり、水平線より若干上向きの光軸を有する。側方カメラ５２が撮像した撮像画像データは、ＮＴＳＣ（National Television Standards Committee）等の方式により周辺監視装置用ＥＣＵ３０に出力され、既知のパターンマッチング処理等を経て側壁の存在が検知される。
【００３７】
なお、こうした画像認識により側壁の存在を検知するものに限られず、自車両が現在走行している道路が側壁を有するか否か、についての情報がメモリ４６に記憶された地図情報に含まれるものとしてもよい。
【００３８】
前方カメラ５４は、例えば、ウインドシールド中央上部に配設されたＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラであり、車両前方の斜め下方に向いた光軸を有し、車両前方の道路を撮像する。
【００３９】
ＬＫＡ用ＥＣＵ５６は、例えば、周辺監視装置用ＥＣＵ３０と同様の構成を有するコンピューターユニットである。ＬＫＡ用ＥＣＵ５６は、前方カメラ５４が撮像した撮像画像データを解析して道路区画線を認識し、道路区画線で区画される走行車線を逸脱しないようにステアリング制御を行なう。道路区画線の認識は、例えば、２値化処理や特徴点抽出処理、ハフ変換等の直線抽出処理を経て行なわれる。
【００４０】
また、ＬＫＡ用ＥＣＵ５６は、こうした画像認識を適正に行なうために、前方カメラ５４の露光制御を行なっている。具体的には、例えば、前方カメラ５４の撮像画像データにおける輝度分布や輝度平均に基づいて、設定値との比較やフィードバック式の適用等を経て、前方カメラ５４のシャッタースピード（露光時間）を有段階に設定する。そして、当該露光時間を表す露光制御信号を生成し、前方カメラ５４、及び周辺監視装置用ＥＣＵ３０に出力する。周辺監視装置用ＥＣＵ３０においては、例えば露光時間が最も長いものに設定されている場合に、撮像画像データの輝度が低い、すなわちトンネル内を走行していると判断する。
【００４１】
図４は、車両用周辺監視装置１により実行される、特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば所定時間毎に繰り返し実行される。
【００４２】
まず、ナビゲーション装置４０から入力される情報に基づき、自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行しているか否かを判定する（Ｓ１００）。
【００４３】
自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行している場合は、続いて、側方カメラ５２の撮像画像解析に基づき側壁の存在が検知されたか否かを判定する（Ｓ１１０）。
【００４４】
自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行しており、且つ側壁の存在が検知された場合は、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止する（Ｓ１３０）。
【００４５】
一方、自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行していない場合や、これらの道路を走行している場合であっても側壁の存在が検知されない場合は、ＬＫＡ用ＥＣＵ５６から入力される露光制御信号に基づき、トンネル内を走行しているか否かを判定する（Ｓ１２０）。
【００４６】
トンネル内を走行していると判定された場合は、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止する（Ｓ１３０）。
【００４７】
自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行しており、且つ側壁の存在が検知された場合は、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止する（Ｓ１３０）。
【００４８】
自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行していない場合又はこれらの道路を走行している場合であっても側壁の存在が検知されない場合であって、トンネル内を走行していないと判定された場合は、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂを作動させる（Ｓ１４０）。
【００４９】
このような制御により、レーダー波を反射してレーダー装置の誤検出を引き起こすような側壁が存在する場所においては前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止し、それ以外の場所においては前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂを作動させることとなる。従って、障害物等の不要な誤検出を抑制することができる。また、前方レーダー１０による監視は側壁の存在に拘らず継続することができるため、車間距離制御や前方監視に基づくプリクラッシュセーフティ制御の継続性を維持することができる。
【００５０】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５１】
例えば、側壁が存在する場所において前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂを「停止する」ものとしたが、「抑制された状態で作動させる」と置換してもよい。
【００５２】
前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂを「抑制された状態で作動させる」とは、例えば、（１）出力するミリ波の強度を小さくする（すなわち出力を小さくする）、（２）障害物であると検知する際の閾値を大きくする（すなわち感度を低くする）、（３）出力を小さくすると共に感度を低くする、等が考えられる。いずれの場合にも、実施例と同様に障害物等の不要な誤検出を抑制することができる。
【００５３】
更に、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂを「抑制された状態で作動させる」ための具体的手法の他の例として、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂによる検出周期を変更することにより、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を抑制（又は促進）するものとしてもよい。例えば、側壁を有する道路（トンネル内を含む）を走行している時にはＸ［ｓｅｃ］周期で障害物等の検出を行なうが、それ以外の時には上記Ｘ［ｓｅｃ］よりも短いＹ［ｓｅｃ］周期で障害物等の検出を行なうことが考えられる。このような制御によっても、実施例と同様に障害物等の不要な誤検出を抑制することができる。また、検出周期の変更を上記の出力値や感度の変更と組み合わせてもよい。
【００５４】
また、高速道路又は自動車専用道路を走行しており、且つ側壁の存在が検知された場合にのみ、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止するものとしてもよいし（図５参照）。トンネル内を走行していると判定された場合にのみ、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止するものとしてもよい（図６参照）。
【００５５】
また、高速道路や自動車専用道路、トンネル内以外の場所であっても、側壁を有する可能性の高い場所では、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止するような処理手順を作成することは可能である。
【００５６】
また、高速道路や自動車専用道路において側壁の存在を検知する手段として側方カメラを備えることを例示したが、これに限られず、レーダー装置等を備えるものとしても構わない。
【００５７】
また、前方レーダー１０、及び前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂは、夫々別体として構成しないものとすることも可能である。例えば、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの検出領域を車両前方にまで至らせるものとし、所定警戒領域を通過する際には検出領域を側方側にシフトすることが考えられる。この際の検出領域を可変にする機構としては、例えば首振り式のレーダー装置等を備えるものとすればよい。
【００５８】
また、制御主体として本装置専用の周辺監視装置用ＥＣＵ３０を備えるものとして説明したが、ナビゲーションコンピューター４８、ＰＣＳ用ＥＣＵ６０、ＡＣＣ用ＥＣＵ７０等の他のＥＣＵ類が本装置の制御主体となる（周辺監視装置用ＥＣＵ３０が他のＥＣＵに統合される）ものとしてもよい。
【００５９】
また、前方レーダー１０を備えず、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂによる前側方の監視のみを行なうものとして構成されても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】車両用周辺監視装置１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】前方レーダー１０及び前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの検出領域の一例を示す図である。
【図３】側壁の存在により障害物等の誤検出が生じる様子を示す図である。
【図４】車両用周辺監視装置１により実行される、特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】車両用周辺監視装置１により実行される、特徴的な処理の流れを示すフローチャートの他の例である。
【図６】車両用周辺監視装置１により実行される、特徴的な処理の流れを示すフローチャートの他の例である。
【符号の説明】
【００６２】
１ 車両用周辺監視装置
１０ 前方レーダー
２０Ａ、２０Ｂ 前側方レーダー
３０ 周辺監視装置用ＥＣＵ
４０ ナビゲーション装置
４２ ＧＰＳ受信機
４４ 基準局電波受信機
４６ メモリ
４８ ナビゲーションコンピューター
５０ ＥＴＣ車載機
５２ 側方カメラ
５４ 前方カメラ
５６ ＬＫＡ用ＥＣＵ
６０ ＰＣＳ用ＥＣＵ
７０ ＡＣＣ用ＥＣＵ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の障害物を監視する車両用周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、レーダーやカメラ等の監視手段を用いて、先行車両や停止車両、歩行者等の障害物の存在を監視し、車間距離制御や衝突予測制御等を行なう技術が実用化されている。
【０００３】
こうした技術の応用例として、遠距離用のレーダー装置と近距離用のレーダー装置とを選択的に使用する周辺監視装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この装置において、近距離用のレーダー装置は、車両の前側方を含む近距離領域に存在する障害物を検出している。
【特許文献１】特開２００５−１６５７５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の装置では、トンネルや高速道路、自動車専用道路等、レーダー波を反射する側壁が存在する道路を走行している際に、側壁に反射されたレーダー波が障害物に当たり、再度側壁で反射されて装置に受信される結果、障害物等の位置を誤検出する場合が生じ得る。
【０００５】
また、前方を監視するためのレーダーを更に備える場合、当該前方監視用のレーダーから発信されたレーダー波と、当該側壁により反射されたレーダー波が干渉する結果、障害物等の位置を誤検出するという現象も生じ得る。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、障害物等の不要な誤検出を抑制することが可能な車両用周辺監視装置を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、自車両前方に延在する所定前方領域内の障害物を監視する前方監視手段と、所定前方領域に比して自車両の側方側に延在する所定前側方領域内の障害物を監視する前側方監視手段と、を備える車両用周辺監視装置であって、自車両が側壁を有する所定道路を走行しているか否かを判定する所定道路走行判定手段を備え、所定道路走行判定手段により所定道路を走行していると判定された場合には、前側方監視手段による監視を抑制することを特徴とするものである。
【０００８】
この本発明の第１の態様によれば、前側方監視手段による障害物等の誤検出を引き起こすような側壁が存在する場所においては前側方監視手段による監視を抑制し、それ以外の場所においては前側方監視手段を通常作動させるため、障害物等の不要な誤検出を抑制することができる。
【０００９】
本発明の第１の態様において、所定道路走行判定手段は、例えば、自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行しているか否かを判定する道路種別判定手段と、側壁の存在を検知する側壁検知手段と、を備え、道路種別判定手段により自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行していると判定され、且つ側壁検出手段により側壁の存在が検知された場合に、自車両が所定道路を走行していると判定する手段である。
【００１０】
また、本発明の第１の態様において、所定道路走行判定手段は、例えば、自車両がトンネル内を走行しているか否かを判定するトンネル走行判定手段を備え、トンネル走行判定手段により自車両がトンネル内を走行していると判定された場合に、自車両が所定道路を走行していると判定する手段である。ここで、トンネル走行判定手段は、例えば、車両周辺を撮像する撮像手段の撮像画像データにおける輝度に基づいて自車両がトンネル内を走行しているか否かを判定する手段である。
【００１１】
また、本発明の第１の態様のうち、トンネル走行判定手段を備える態様において、所定道路走行判定手段が、トンネル走行判定手段の判定に基づき自車両が所定道路を走行していると判定した場合には、前側方監視手段による監視を停止することを特徴とするものとしてもよい。
【００１２】
本発明の第２の態様は、自車両の前側方に存在する障害物を監視する前側方監視手段と、自車両が側壁を有する所定道路を走行しているか否かを判定する所定道路走行判定手段と、を備え、所定道路走行判定手段により所定道路を走行していると判定された場合には、前側方監視手段による監視を抑制することを特徴とするものである。
【００１３】
本発明の第３の態様は、自車両の前側方に存在する障害物を監視する前側方監視手段と、車両周辺を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像画像データにおける輝度に基づいて、撮像手段の露光制御信号を生成する露光制御信号生成手段と、を備え、露光制御信号生成手段により生成された撮像手段の露光制御信号に基づいて前側方監視手段による監視を抑制することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、障害物等の不要な誤検出を抑制することが可能な車両用周辺監視装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１６】
以下、本発明の第１実施例に係る車両用周辺監視装置１について説明する。図１は、車両用周辺監視装置１の全体構成の一例を示す図である。車両用周辺監視装置１は、主要な構成として、前方レーダー１０と、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂと、周辺監視装置用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０と、ナビゲーション装置４０と、ＥＴＣ車載機５０と、側方カメラ５２と、前方カメラ５４と、ＬＫＡ（Lane Keeping Assist）用ＥＣＵ５６と、を備える。なお、本装置の出力を利用して制御を行なうものとして、ＰＣＳ（PreCrush Safety）用ＥＣＵ６０、及びＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）用ＥＣＵ７０を図示する。なお、図中の実線矢印は、有線又は無線通信による主要な情報の流れを示す。
【００１７】
前方レーダー１０及び前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂは、例えば、ミリ波レーダー装置であり、出力したミリ波の反射波が帰ってくるまでの時間、反射波の角度、及び周波数変化を利用して物体（障害物）の距離、方位、速度を検出するための装置である。各レーダーは、このような検出を定期的に行なって、検出した物体に関する情報を、通信回線等を介して周辺監視装置用ＥＣＵ３０に出力する。周辺監視装置用ＥＣＵ３０では、各レーダーから受信した情報に基づいて障害物を監視する。各レーダーの作動に用いられる電力は、例えば、クランクシャフトにベルトを介して連結されたオルタネータの発電する高電圧の電力が、ＤＣ／ＤＣコンバータを介して低電圧（例えば、１２［Ｖ］等）の電力に変換された後、補機駆動用バッテリに一時的に蓄電されて用いられる。
【００１８】
図２は、前方レーダー１０及び前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの検出領域の一例を示す図である。前方レーダー１０は、例えばフロントグリル裏に配設され、自車両前方を検出領域（特許請求の範囲における所定前方領域に相当）とする。前側方レーダー２０Ａは、例えばフロントバンパーの右側部に形成された穴部に配設され、自車両の右斜め前方を検出領域（特許請求の範囲における所定前側方領域の一部に相当）とする。前側方レーダー２０Ｂは、例えばフロントバンパーの左側部に形成された穴部に配設され、自車両の左斜め前方を検出領域（特許請求の範囲における所定前側方領域の一部に相当）とする。
【００１９】
図２に示す如く、前方レーダー１０は、主として自車両の前方に存在する障害物（先行車両（自車両の前方を走行する車両であって、自車両と同一車線を同方向に走行する車両）を含む）を監視するためのものであり、前側方レーダー２０Ａ・２０Ｂは、主として側方から自車両前方に進入してくる障害物（例えば、割り込み車両や歩行者、自転車等）を監視するためのものである。
【００２０】
周辺監視装置用ＥＣＵ３０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、ハードディスクやＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の記憶媒体やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。周辺監視装置用ＥＣＵ３０は、前方レーダー１０及び前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの出力制御やオンオフ制御を行なうと共に、前方レーダー１０及び前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂのいずれかが所定閾値以上の強度の反射波を検知した際には、障害物が存在するものと判断し、多重通信線等を介してＰＣＳ用ＥＣＵ６０及びＡＣＣ用ＥＣＵ７０に障害物の位置及び相対速度を出力する。なお、多重通信線を介した通信、及び後述する周辺監視装置用ＥＣＵ３０とナビゲーション装置４０との間の通信は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＢＥＡＮ、ＡＶＣ−ＬＡＮ、ＦｌｅｘＲａｙ等の適切な通信プロトコルを用いて行なわれる。
【００２１】
ＰＣＳ用ＥＣＵ６０は、例えば周辺監視装置用ＥＣＵ３０と同様のハードウエア構成を有するコンピューターユニットである。ＰＣＳ用ＥＣＵ６０は、例えば自車両に対して所定速度以上の相対速度で接近する障害物が、車両と所定距離以内の範囲に進入した場合に、当該障害物との衝突が不可避であると判断して、種々のプリクラッシュセーフティ制御（衝突予測制御）を行なう。プリクラッシュセーフティ制御としては、例えば、乗員姿勢を適正なものにするためのシートベルト自動巻取り制御や、プリクラッシュ用エアバッグの展開制御（多段式エアバッグの１次展開を含んでよい）、ブレーキ制御、ステアリング制御による障害物回避、ブザー吹鳴等が考えられる。
【００２２】
ＡＣＣ用ＥＣＵ７０は、例えば周辺監視装置用ＥＣＵ３０と同様のハードウエア構成を有するコンピューターユニットである。ＡＣＣ用ＥＣＵ７０は、障害物として検知された先行車両との車間距離を、予め設定された目標車間距離に維持して走行するように、スロットルモータや変速機等の制御を行なう。目標車間距離は、例えば、ユーザーによるハードスイッチやＧＵＩ（Graphical User Interface）の操作、音声入力等によって設定される。
【００２３】
このように、各レーダーが検出した障害物に関する情報は、衝突予測に基づく安全制御や、運転負荷を軽減するための車間距離制御等に用いられる。特に、前方レーダー１０と前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂとを併用することにより、車両前方の障害物と側方から進入してくる（飛び出してくる）障害物との双方を監視することができ、漏れの少ない車両周辺監視が実現される。
【００２４】
ところが、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの如く自車両の斜め前方を検出領域とするレーダーを備える場合、トンネルや高速道路、自動車専用道路等、レーダー波を反射する側壁が存在する道路を走行している際に、側壁に反射されたレーダー波が障害物に当たり、再度側壁で反射されて装置に受信される結果、障害物等の位置を誤検出する場合が生じ得る（図３（Ａ）参照）。また、前方レーダー１０から発信されたレーダー波と、当該側壁により反射されたレーダー波が干渉する結果、障害物等の位置を誤検出するという現象も生じ得る（図３（Ｂ）参照）。こうした現象は、車間距離制御におけるハンチングや、衝突予測制御におけるシートベルト自動巻取り制御又はプリクラッシュ用エアバッグの不要な作動を招くため、何らかの手法により回避すべき問題点である。なお、この問題点は、ミリ波レーダーに限らず、レーダーの原理により障害物を検出する他の装置を用いた場合でも同様に生じる。
【００２５】
そこで、本実施例の車両用周辺監視装置１では、（１）高速道路や自動車専用道路であって側壁を有する道路を自車両が走行している場合、及び（２）トンネル内を自車両が走行している場合には、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止することとした（高速道路や自動車専用道路であって側壁を有する道路、及びトンネル内が、特許請求の範囲における「所定道路」に相当する）。
【００２６】
こうした道路においては、走行車線のすぐそばに側壁が存在して上記の問題点を引き起こす可能性が高い上に、交差する道路が少ないため前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂを作動させる利益が小さい。従って、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂを作動させることによる問題点と利益を比較考慮すると、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止するのが妥当であると考えられるからである。
【００２７】
こうすることにより、上記の問題点が解消されることとなる。レーダー波を反射してレーダー装置の誤検出を引き起こすような側壁が存在するのは、大部分が高速道路や自動車専用道路、トンネル内に集中していると考えられるからである。従って、障害物等の不要な誤検出を抑制することができる。また、この際に、前方レーダー１０による監視は継続することが望ましい。車間距離制御や前方監視に基づくプリクラッシュセーフティ制御の継続性を維持するためである。
【００２８】
なお、本実施例において、（１）高速道路や自動車専用道路であって側壁を有する道路を自車両が走行しているか否かを判定するには、ナビゲーション装置４０、ＥＴＣ車載機５０、及び側方カメラ５２の機能を用いることとした。また、（２）トンネル内を自車両が走行しているか否かを判定するには、前方カメラ５４及びＬＫＡ用ＥＣＵ５６の機能を用いることとした。
【００２９】
以下、ナビゲーション装置４０、ＥＴＣ車載機５０、側方カメラ５２、前方カメラ５４、及びＬＫＡ用ＥＣＵ５６の機能について述べる。
【００３０】
ナビゲーション装置４０は、主要な構成として、ＧＰＳ受信機４２と、基準局電波受信機４４と、メモリ４６と、ナビゲーションコンピューター４８と、を備える。
【００３１】
ＧＰＳ受信機４２は、ＧＰＳ衛星から衛星の軌道と時刻のデータを含む電波信号を受信する。当該受信されたデータは、ナビゲーションコンピューター４８に送信され、自車両の現在位置の特定に用いられる。基準局電波受信機４４は、DGPS（Diffrential GPS；相対測位方式）やRTK-GPS(Real Time Kinematic GPS；干渉測位方式)に用いられる基準局からの電波を受信する。
【００３２】
メモリ４６は、例えば、ハードディスクやＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体が用いられ、地図情報が記憶されている。当該地図情報は、ノード、及びノードを接続するリンクにより道路形状が表現されている。また、各リンクに付随して、道路種別（高速道路、自動車専用道路、一般道等の別）に関する情報が記憶されている。
【００３３】
ナビゲーションコンピューター４８は、ＧＰＳ受信機４２が受信する衛星からの電波信号、及び基準局電波受信機４４が受信する基準局からの電波信号に基づいて、前述したDGPSやRTK-GPS等の方式に基づく補正演算を行ない、自車両の現在位置（緯度、経度、高度）を取得する。DGPSやRTK-GPS等の方式を用いることにより、ＧＰＳ測位の精度が向上し、より精緻な制御を行なうことが可能となる。なお、DGPSやRTK-GPS等の方式を用いない場合、基準局電波受信機４４は不要となるが、ＧＰＳ測位の精度が若干低下することとなる。そして、このように特定される自車両の現在位置から、ユーザーにより入力された目的地に至るまでの推奨経路を生成し、液晶ディスプレイ装置やスピーカー用いた既知の経路案内を行なう。
【００３４】
更に、ナビゲーションコンピューター４８は、自車両の現在位置と地図情報に記憶された情報とを比較し、自車両が走行している道路の種別を周辺監視装置用ＥＣＵ３０に出力する。
【００３５】
ＥＴＣ車載機５０は、専用アンテナ、或いはナビゲーション装置４０と共用されるアンテナにより、有料道路の料金所に備えられたＥＴＣ路側機との間で料金収受に関する情報を送受信する。ＥＴＣ車載器５０は、ＩＣチップを搭載した決済用ＥＴＣカードが挿入されることによって、ＥＴＣ路側機と通行料金支払いに必要な情報を無線通信する。また、ＥＴＣ車載器５０は、有料道路への自車の進入時には入口料金所のＩＤや車種等を記録し、有料道路からの退出時には出口料金所のＩＤや車種等を記録するとともに有料道路代金を精算する等の処理を行なう。また、ＥＴＣ車載器５０は、ＥＴＣの利用状況（有料道路を走行中であるか否か、どの料金所を通過したか等）を逐次周辺監視装置用ＥＣＵ３０に出力している。ＥＴＣの利用状況は、自車両が高速道路を走行しているか否かを検知するための補助情報として（特にＧＰＳ精度が十分でない場合に実効がある）、周辺監視装置用ＥＣＵ３０により用いられる。
【００３６】
側方カメラ５２は、車両の側方（左側のみ、右側のみ、両側のいずれであってもよい）を撮像するＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラであり、水平線より若干上向きの光軸を有する。側方カメラ５２が撮像した撮像画像データは、ＮＴＳＣ（National Television Standards Committee）等の方式により周辺監視装置用ＥＣＵ３０に出力され、既知のパターンマッチング処理等を経て側壁の存在が検知される。
【００３７】
なお、こうした画像認識により側壁の存在を検知するものに限られず、自車両が現在走行している道路が側壁を有するか否か、についての情報がメモリ４６に記憶された地図情報に含まれるものとしてもよい。
【００３８】
前方カメラ５４は、例えば、ウインドシールド中央上部に配設されたＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラであり、車両前方の斜め下方に向いた光軸を有し、車両前方の道路を撮像する。
【００３９】
ＬＫＡ用ＥＣＵ５６は、例えば、周辺監視装置用ＥＣＵ３０と同様の構成を有するコンピューターユニットである。ＬＫＡ用ＥＣＵ５６は、前方カメラ５４が撮像した撮像画像データを解析して道路区画線を認識し、道路区画線で区画される走行車線を逸脱しないようにステアリング制御を行なう。道路区画線の認識は、例えば、２値化処理や特徴点抽出処理、ハフ変換等の直線抽出処理を経て行なわれる。
【００４０】
また、ＬＫＡ用ＥＣＵ５６は、こうした画像認識を適正に行なうために、前方カメラ５４の露光制御を行なっている。具体的には、例えば、前方カメラ５４の撮像画像データにおける輝度分布や輝度平均に基づいて、設定値との比較やフィードバック式の適用等を経て、前方カメラ５４のシャッタースピード（露光時間）を有段階に設定する。そして、当該露光時間を表す露光制御信号を生成し、前方カメラ５４、及び周辺監視装置用ＥＣＵ３０に出力する。周辺監視装置用ＥＣＵ３０においては、例えば露光時間が最も長いものに設定されている場合に、撮像画像データの輝度が低い、すなわちトンネル内を走行していると判断する。
【００４１】
図４は、車両用周辺監視装置１により実行される、特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば所定時間毎に繰り返し実行される。
【００４２】
まず、ナビゲーション装置４０から入力される情報に基づき、自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行しているか否かを判定する（Ｓ１００）。
【００４３】
自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行している場合は、続いて、側方カメラ５２の撮像画像解析に基づき側壁の存在が検知されたか否かを判定する（Ｓ１１０）。
【００４４】
自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行しており、且つ側壁の存在が検知された場合は、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止する（Ｓ１３０）。
【００４５】
一方、自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行していない場合や、これらの道路を走行している場合であっても側壁の存在が検知されない場合は、ＬＫＡ用ＥＣＵ５６から入力される露光制御信号に基づき、トンネル内を走行しているか否かを判定する（Ｓ１２０）。
【００４６】
トンネル内を走行していると判定された場合は、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止する（Ｓ１３０）。
【００４７】
自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行しており、且つ側壁の存在が検知された場合は、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止する（Ｓ１３０）。
【００４８】
自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行していない場合又はこれらの道路を走行している場合であっても側壁の存在が検知されない場合であって、トンネル内を走行していないと判定された場合は、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂを作動させる（Ｓ１４０）。
【００４９】
このような制御により、レーダー波を反射してレーダー装置の誤検出を引き起こすような側壁が存在する場所においては前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止し、それ以外の場所においては前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂを作動させることとなる。従って、障害物等の不要な誤検出を抑制することができる。また、前方レーダー１０による監視は側壁の存在に拘らず継続することができるため、車間距離制御や前方監視に基づくプリクラッシュセーフティ制御の継続性を維持することができる。
【００５０】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５１】
例えば、側壁が存在する場所において前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂを「停止する」ものとしたが、「抑制された状態で作動させる」と置換してもよい。
【００５２】
前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂを「抑制された状態で作動させる」とは、例えば、（１）出力するミリ波の強度を小さくする（すなわち出力を小さくする）、（２）障害物であると検知する際の閾値を大きくする（すなわち感度を低くする）、（３）出力を小さくすると共に感度を低くする、等が考えられる。いずれの場合にも、実施例と同様に障害物等の不要な誤検出を抑制することができる。
【００５３】
更に、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂを「抑制された状態で作動させる」ための具体的手法の他の例として、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂによる検出周期を変更することにより、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を抑制（又は促進）するものとしてもよい。例えば、側壁を有する道路（トンネル内を含む）を走行している時にはＸ［ｓｅｃ］周期で障害物等の検出を行なうが、それ以外の時には上記Ｘ［ｓｅｃ］よりも短いＹ［ｓｅｃ］周期で障害物等の検出を行なうことが考えられる。このような制御によっても、実施例と同様に障害物等の不要な誤検出を抑制することができる。また、検出周期の変更を上記の出力値や感度の変更と組み合わせてもよい。
【００５４】
また、高速道路又は自動車専用道路を走行しており、且つ側壁の存在が検知された場合にのみ、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止するものとしてもよいし（図５参照）。トンネル内を走行していると判定された場合にのみ、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止するものとしてもよい（図６参照）。
【００５５】
また、高速道路や自動車専用道路、トンネル内以外の場所であっても、側壁を有する可能性の高い場所では、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの作動を停止するような処理手順を作成することは可能である。
【００５６】
また、高速道路や自動車専用道路において側壁の存在を検知する手段として側方カメラを備えることを例示したが、これに限られず、レーダー装置等を備えるものとしても構わない。
【００５７】
また、前方レーダー１０、及び前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂは、夫々別体として構成しないものとすることも可能である。例えば、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの検出領域を車両前方にまで至らせるものとし、所定警戒領域を通過する際には検出領域を側方側にシフトすることが考えられる。この際の検出領域を可変にする機構としては、例えば首振り式のレーダー装置等を備えるものとすればよい。
【００５８】
また、制御主体として本装置専用の周辺監視装置用ＥＣＵ３０を備えるものとして説明したが、ナビゲーションコンピューター４８、ＰＣＳ用ＥＣＵ６０、ＡＣＣ用ＥＣＵ７０等の他のＥＣＵ類が本装置の制御主体となる（周辺監視装置用ＥＣＵ３０が他のＥＣＵに統合される）ものとしてもよい。
【００５９】
また、前方レーダー１０を備えず、前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂによる前側方の監視のみを行なうものとして構成されても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】車両用周辺監視装置１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】前方レーダー１０及び前側方レーダー２０Ａ、２０Ｂの検出領域の一例を示す図である。
【図３】側壁の存在により障害物等の誤検出が生じる様子を示す図である。
【図４】車両用周辺監視装置１により実行される、特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】車両用周辺監視装置１により実行される、特徴的な処理の流れを示すフローチャートの他の例である。
【図６】車両用周辺監視装置１により実行される、特徴的な処理の流れを示すフローチャートの他の例である。
【符号の説明】
【００６２】
１ 車両用周辺監視装置
１０ 前方レーダー
２０Ａ、２０Ｂ 前側方レーダー
３０ 周辺監視装置用ＥＣＵ
４０ ナビゲーション装置
４２ ＧＰＳ受信機
４４ 基準局電波受信機
４６ メモリ
４８ ナビゲーションコンピューター
５０ ＥＴＣ車載機
５２ 側方カメラ
５４ 前方カメラ
５６ ＬＫＡ用ＥＣＵ
６０ ＰＣＳ用ＥＣＵ
７０ ＡＣＣ用ＥＣＵ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方に延在する所定前方領域内の障害物を監視する前方監視手段と、
前記所定前方領域に比して自車両の側方側に延在する所定前側方領域内の障害物を監視する前側方監視手段と、を備える車両用周辺監視装置であって、
自車両が側壁を有する所定道路を走行しているか否かを判定する所定道路走行判定手段を備え、
該所定道路走行判定手段により前記所定道路を走行していると判定された場合には、前記前側方監視手段による監視を抑制することを特徴とする、車両用周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用周辺監視装置であって、
前記所定道路走行判定手段は、
自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行しているか否かを判定する道路種別判定手段と、
側壁の存在を検知する側壁検知手段と、を備え、
前記道路種別判定手段により自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行していると判定され、且つ前記側壁検出手段により側壁の存在が検知された場合に、自車両が前記所定道路を走行していると判定する手段である、車両用周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用周辺監視装置であって、
前記所定道路走行判定手段は、
自車両がトンネル内を走行しているか否かを判定するトンネル走行判定手段を備え、
該トンネル走行判定手段により自車両がトンネル内を走行していると判定された場合に、自車両が前記所定道路を走行していると判定する手段である、車両用周辺監視装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用周辺監視装置であって、
前記トンネル走行判定手段は、車両周辺を撮像する撮像手段の撮像画像データにおける輝度に基づいて自車両がトンネル内を走行しているか否かを判定する手段である、
車両用周辺監視装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の車両用周辺監視装置であって、
前記所定道路走行判定手段が、前記トンネル走行判定手段の判定に基づき自車両が前記所定道路を走行していると判定した場合には、前記前側方監視手段による監視を停止することを特徴とする、車両用周辺監視装置。
【請求項６】
自車両の前側方に存在する障害物を監視する前側方監視手段と、
自車両が側壁を有する所定道路を走行しているか否かを判定する所定道路走行判定手段と、を備え、
該所定道路走行判定手段により前記所定道路を走行していると判定された場合には、前記前側方監視手段による監視を抑制することを特徴とする、車両用周辺監視装置。
【請求項７】
自車両の前側方に存在する障害物を監視する前側方監視手段と、
車両周辺を撮像する撮像手段と、
該撮像手段の撮像画像データにおける輝度に基づいて、該撮像手段の露光制御信号を生成する露光制御信号生成手段と、を備え、
該露光制御信号生成手段により生成された前記撮像手段の露光制御信号に基づいて前記前側方監視手段による監視を抑制することを特徴とする、車両用周辺監視装置。
【請求項１】
自車両前方に延在する所定前方領域内の障害物を監視する前方監視手段と、
前記所定前方領域に比して自車両の側方側に延在する所定前側方領域内の障害物を監視する前側方監視手段と、を備える車両用周辺監視装置であって、
自車両が側壁を有する所定道路を走行しているか否かを判定する所定道路走行判定手段を備え、
該所定道路走行判定手段により前記所定道路を走行していると判定された場合には、前記前側方監視手段による監視を抑制することを特徴とする、車両用周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用周辺監視装置であって、
前記所定道路走行判定手段は、
自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行しているか否かを判定する道路種別判定手段と、
側壁の存在を検知する側壁検知手段と、を備え、
前記道路種別判定手段により自車両が高速道路又は自動車専用道路を走行していると判定され、且つ前記側壁検出手段により側壁の存在が検知された場合に、自車両が前記所定道路を走行していると判定する手段である、車両用周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用周辺監視装置であって、
前記所定道路走行判定手段は、
自車両がトンネル内を走行しているか否かを判定するトンネル走行判定手段を備え、
該トンネル走行判定手段により自車両がトンネル内を走行していると判定された場合に、自車両が前記所定道路を走行していると判定する手段である、車両用周辺監視装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用周辺監視装置であって、
前記トンネル走行判定手段は、車両周辺を撮像する撮像手段の撮像画像データにおける輝度に基づいて自車両がトンネル内を走行しているか否かを判定する手段である、
車両用周辺監視装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の車両用周辺監視装置であって、
前記所定道路走行判定手段が、前記トンネル走行判定手段の判定に基づき自車両が前記所定道路を走行していると判定した場合には、前記前側方監視手段による監視を停止することを特徴とする、車両用周辺監視装置。
【請求項６】
自車両の前側方に存在する障害物を監視する前側方監視手段と、
自車両が側壁を有する所定道路を走行しているか否かを判定する所定道路走行判定手段と、を備え、
該所定道路走行判定手段により前記所定道路を走行していると判定された場合には、前記前側方監視手段による監視を抑制することを特徴とする、車両用周辺監視装置。
【請求項７】
自車両の前側方に存在する障害物を監視する前側方監視手段と、
車両周辺を撮像する撮像手段と、
該撮像手段の撮像画像データにおける輝度に基づいて、該撮像手段の露光制御信号を生成する露光制御信号生成手段と、を備え、
該露光制御信号生成手段により生成された前記撮像手段の露光制御信号に基づいて前記前側方監視手段による監視を抑制することを特徴とする、車両用周辺監視装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００８−１５２３８８（Ｐ２００８−１５２３８８Ａ）
【公開日】平成２０年７月３日（２００８．７．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３３７５０１（Ｐ２００６−３３７５０１）
【出願日】平成１８年１２月１４日（２００６．１２．１４）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年７月３日（２００８．７．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１２月１４日（２００６．１２．１４）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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