車載通信装置、及びナビゲーション装置
【課題】車車間通信情報による案かな安全運転支援サービスを実現する車載通信装置を提供する。また、本車載通信装置を導入後に、ナビゲーション装置を後から装着しても車載通信装置との接続を可能とした安全運転支援サービスを提供する。
【解決手段】自車両の車両走行情報を生成し周辺車両と送受信し、自車両の走行に注意警戒が必要な情報を受信した場合は、ドライバに通知する。またナビゲーション装置と接続するナビ接続手段を搭載し、ナビゲーション装置と接続している場合には、車両走行情報生成処理をナビゲーション装置で行うことにより、車載通信装置導入後にナビゲーション装置を搭載する場合にも対応することが可能となる。
【解決手段】自車両の車両走行情報を生成し周辺車両と送受信し、自車両の走行に注意警戒が必要な情報を受信した場合は、ドライバに通知する。またナビゲーション装置と接続するナビ接続手段を搭載し、ナビゲーション装置と接続している場合には、車両走行情報生成処理をナビゲーション装置で行うことにより、車載通信装置導入後にナビゲーション装置を搭載する場合にも対応することが可能となる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設置した無線通信装置を用いて、車両間で無線通信を行う技術に係わる。
【背景技術】
【０００２】
車両に設置された車載通信装置を用いて車車間で互いの車両走行情報（自車走行位置、走行速度、加速度、自車両ＩＤなど）を送受信することにより、ドライバに交通安全のための注意情報を通知し、事故を未然に防ぐ予防安全の技術検討が進められている。
これに関する技術として、特許文献１では、「車両間の通信手段を用いて自車両周辺の情報を取得し、その情報をドライバに通知する車載情報提供装置」に関する技術について開示されている。
【０００３】
また、最近ではＧＰＳ（ Global Positioning System ）衛星から送信される電波信号を受信し、自端末の現在位置を検出する機能を搭載した携帯電話が実用化されている。またその中でも、サーバから地図情報を取得し、自端末（携帯電話）の現在位置を地図上に表示する機能や、目的地までの経路情報を自端末のディスプレイに表示する簡易ナビゲーション機能を搭載した携帯電話が利用されている。しかし、携帯電話が搭載するディスプレイは、車を運転するドライバがナビゲーション装置として利用するには画面サイズが小さく視認性が良くないという問題があった。これを解決する方法として特許文献２では、「携帯電話で取得した自端末の位置情報と地図情報を、ディスプレイを搭載した外部出力装置に表示することでナビゲーション機能を搭載した携帯電話を用いてカーナビゲーション機能を実現する」技術について開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１９５１９６号公報
【特許文献２】特開２００７−１９５１４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、予防安全の技術では、車車間通信により、相互に車両走行情報を送受信して、それぞれの車両のドライバに、交通安全のための注意情報を通知することによって、事故を未然に防ぐこと検討している。この予防安全の技術検討では、一般的に、無線通信を行う車車間通信モジュールをナビゲーション装置に接続して、ナビゲーション装置が搭載する液晶ディスプレイや音声再生機能を用いてドライバに通知するように動作させる。
【０００６】
上記特許文献１では、車両に搭載された車載通信装置と地図情報、ディスプレイ等を搭載するナビゲーション装置やそれに準ずる周辺装置を用いて車車間通信情報による安全運転支援サービスを実現する技術が紹介されている。しかしながら、ドライバが車車間通信による安全運転支援サービスを導入するためには、車載通信装置と周辺装置を装着する必要があり導入コストが高いという問題がある。また、既にナビゲーション装置を装着しているドライバが車車間通信による安全運転支援サービスを導入するためには、既設のナビゲーション装置を交換して新しい装置に変更する必要があり、導入コストが高くなる。さらに、車両購入時にはナビゲーション装置は装着せずに安価で車車間通信による安全運転支援サービスのみを導入したいというユーザの要望に対して対応ができないという課題があった。
また上記特許文献２では、携帯電話装置に搭載するＧＰＳから取得した位置情報を周辺機器のディスプレイに表示する技術について提示されている。しかし、安全運転支援サービスを実現するためには、位置情報だけでなく車両走行情報を取得し周辺車両の状態を検出する処理を行う必要がある。
【０００７】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、車車間通信情報による安全運転支援サービスを、ナビゲーション装置など周辺機器を導入せずに車載通信装置単体により安価で実現する車載通信装置の提供を目的とする。
また、本発明は、ドライバが本発明の車載通信装置を導入後に、ナビゲーション装置を後付けで装着した場合に、車載通信装置との接続が可能で、ナビゲーション装置に搭載するディスプレイ装置や音声再生機能を用いてドライバにより詳細で分り易い安全運転支援サービスを提供する車載通信装置及びナビゲーション装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の車載通信装置は、車両に搭載され無線でデータ通信を行う車載通信装置であって、前記車載通信装置は、周辺車両に搭載する車載通信装置との間で無線によりデータ通信を行う無線通信手段と、少なくとも自車両の走行位置、及び前記車載通信装置を特定する自車両ＩＤを含む車両走行情報を生成する車両走行情報生成手段と、前記車両走行情報生成手段から取得した自車両の車両走行情報を前記無線通信手段経由で周辺車両に送信し、また周辺車両から前記無線通信手段経由で受信した車両走行情報から自車両の走行に注意警戒が必要か否かを判定する注意車両検出処理を行う車車間通信制御手段と、前記車車間通信制御手段が周辺に存在する注意警戒車両を検出した場合にドライバに通知するための通知手段と、前記無線通信手段により無線で送受信する車両走行情報を前記車載通信装置に接続された周辺機器との間で入出力する周辺機器接続手段と、前記無線通信手段で送受信するデータの入出力先を前記車車間通信制御手段と前記周辺機器接続手段の何れかに切替える切替手段と、前記周辺機器接続手段が周辺機器と接続されているか否かを検出し、検出結果を前記車車間通信制御手段に通知する周辺機器接続検出手段と、を備え、前記車載通信装置に周辺機器が接続されている場合、前記切替手段は前記周辺機器接続手段側に切替えるように動作する。
【０００９】
好ましくは、本発明の前記車載通信装置は、前記切替手段が前記周辺機器接続手段側に切替え中、前記車車間通信制御手段は、前記通知手段による注意警戒車両のドライバへの通知処理を行わない様に動作する。
また好ましくは、本発明の前記車載通信装置は、車両から供給される電源の供給が異常停止することを検出する電源異常検出手段と、車両から供給される電源の供給が異常停止した場合に車載通信装置に一時的に電源供給するためのバックアップ電源手段を備え、前記周辺機器接続手段経由で前記周辺機器と接続中に前記電源異常停止手段が電源供給の異常停止を検出すると、前記バックアップ電源手段が起動し、前記切替手段は前記車車間通信制御手段側に切替わり、車両走行情報の送受信処理、及び前記通知手段を通じて周辺に存在する注意警戒車両のドライバへの通知処理を行う。更に、好ましくは、本発明の該車載通信装置は、車両から供給される電源スイッチの状態を検出する車両電源状態監視手段を搭載し、前記電源異常検出手段が電源供給の異常停止を検出するのは、車両から供給される電源の停止を検出し、かつ前記車両電源状態監視手段が電源スイッチの起動状態を検出した場合である。
【００１０】
また、本発明の車載通信装置は、車両に搭載され無線でデータ通信を行う車載通信装置であって、前記車載通信装置は、周辺車両に搭載する車載通信装置との間で無線によりデータ通信を行う無線通信手段と、少なくとも自車両の走行位置、及び前記車載通信装置を特定する自車両ＩＤを含む車両走行情報を生成する車両走行情報生成手段と、前記車両走行情報生成手段から取得した自車両の車両走行情報を前記無線通信手段経由で周辺車両に送信し、また周辺車両から前記無線通信手段経由で受信した車両走行情報から自車両の走行に注意警戒が必要か否かを判定する注意車両検出処理を行う車車間通信制御手段と、前記車車間通信制御手段が周囲に注意警戒車両を検出した場合にドライバに通知するための通知手段と、前記無線通信手段により無線で送受信する車両走行情報を前記車載通信装置に接続された周辺機器との間で入出力する周辺機器接続手段と、前記無線通信手段で送受信するデータの入出力先を前記車車間通信制御手段と前記周辺機器接続手段の何れかに切替える第一切替手段と、前記周辺機器接続手段が周辺機器と接続されているか否かを検出し、検出した場合は前記車車間通信制御手段に通知する周辺機器接続検出手段と、前記車車間通信制御手段とのデータの入出力先を前記通知手段と前記周辺機器接続手段の何れかに切替える第二切替手段と、を備え、前記車載通信装置に周辺機器が接続した場合、前記第一切替手段は前記周辺機器接続手段側に切替わり、前記第二切替手段は前記周辺機器接続手段側に切替わり、前記車両走行情報生成手段から取得した自車両の車両走行情報を前記周辺機器接続手段経由で周辺機器に送信するように動作する。
【００１１】
また、本発明のナビゲーション装置は、少なくとも任意に設定された目的地にドライバを誘導するナビゲーション制御手段と、目的地の設定入力を行うための入力手段と、目的地情報または地図を表示する出力手段と、周辺走行車両との間で無線によるデータ通信を行う車載通信装置と接続して車両走行情報の入出力を行う車載通信端末接続手段と、少なくとも自車両の走行位置、及び前記車載通信装置を特定する自車両ＩＤを含む車両走行情報を生成するナビ車両走行情報生成手段と、前記ナビ車両走行情報生成手段から取得した自車両の車両走行情報を前記車載通信装置経由で周辺車両に送信し、また周辺車両から前記車載通信装置経由で受信した車両走行情報から自車両の走行に注意警戒が必要か否かを判定する注意車両検出処理を行う車車間情報処理手段と、を備え、前記車車間情報処理手段は、前記車載通信端末接続手段が前記車載通信装置と接続している場合は車両走行情報の送受信処理、及び注意車両検出処理を実施し、注意警戒車両を検出した場合は前記出力手段に出力するように動作する。
【００１２】
また、本発明のナビゲーション装置は、少なくとも任意に設定された目的地にドライバを誘導するナビゲーション制御手段と、目的地の設定入力を行うための入力手段と、目的地情報または地図を表示する出力手段と、周辺走行車両との間で無線によるデータ通信を行う車載通信装置と接続して車両走行情報の入出力を行う車載通信端末接続手段と、を備え、前記車載通信端末接続手段にて前記車載通信装置と接続している場合は、前記車載通信装置の車両走行情報生成手段から取得した車両走行情報を前記車載通信装置経由で周辺車両に送信し、また周辺車両から前記車車間通信装置経由で受信した車両走行情報より自車両の走行に注意警戒が必要か否かを判定する注意車両検出処理を行う車車間情報処理手段を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ドライバや歩行者に交通安全のための注意情報を通知する路車間、車車間及び人車間通信システムにおいて、従来よりも、不要な情報の通信を廃し、より適切な機会にドライバ、及び歩行者に危険を通知する車載通信装置、路側通信装置、及び携帯通信装置を提供することを可能とするものである。また、歩行者が所持する携帯通信装置の消費電力を低減することが可能となる。
本発明によれば、車車間通信情報による安全運転支援サービスを、ナビゲーション装置など周辺機器を導入せずに車載通信装置単体により安価で実現することが可能になる。また、ドライバが本発明の車載通信装置を導入後に、ナビゲーション装置を後付けで装着した場合であっても、車載通信装置の接続が可能なため、ナビゲーション装置に搭載するディスプレイ装置や音声再生機能を用いてドライバにより詳細で分り易い安全運転支援サービスを提供する車載通信装置、及びナビゲーション装置を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、各図の説明において、共通な機能を有する構成要素には同一の参照番号を付し、説明を省略する。
【実施例１】
【００１５】
本発明の車載通信装置の実施例１を、以下、図面によって説明する。図１は、本発明に使用される車載通信装置の全体構成の一実施例を示した図である。１００は周辺を走行する車両との間で車両の走行状況を示す車両走行情報（自車両ＩＤ（識別子：Identifier ）、走行位置、速度、走行向き、ブレーキ、アクセルの状態等の情報であり、詳細は図５で説明する。）を無線で通信する車車間通信装置、１０１は自車両の車両走行情報の送信と周辺を走行する車両から送信された車両走行情報の受信を行う無線通信部、１０２は無線通信部１０１のデータ送受信に使用するアンテナ、１０３は自車両の車両走行情報を生成し無線通信部１０１を介して周辺車両に送信する処理、及び周辺車両から受信した車両走行情報から自車両に接近する車両等、運転に注意警戒が必要な車両の検出処理を行う車車間通信制御部、１０４は車車間通信制御部１０３が注意警戒車両を検出した場合にドライバに通知するためのブザーや、ＬＥＤなどで構成する表示部、１０５は自車両の走行情報（走行位置、走行速度、加速度、ブレーキ状態、アクセル状態）を取得する車両走行情報取得部、１０６はＧＰＳ衛星からの電波信号により自車両の現在位置を特定するＧＰＳ、１０７は無線通信部１０１の接続先を車車間通信制御部１０３とナビ接続部１０８のいずれかに切替えるスイッチＡ、１０８は車車間通信装置１００とナビゲーション装置２００を接続するナビ接続部、１０９は車車間通信装置１００がナビゲーション装置２００と接続されているか否かを検出するナビ接続検出部、２００はドライバに対し目的地までの誘導を行うナビゲーション機能等を搭載したナビゲーション装置である。ナビゲーション装置２００は、ナビ接続部１０８を介して車車間通信装置１００と接続する。
【００１６】
車車間通信装置１００は、ナビ接続部１０８とナビゲーション装置２００とが接続されていない場合には、ナビゲーション装置２００の機能を使用できない。従ってその場合には、車車間通信装置１００単独で、周辺の車両と無線通信にて車両走行情報を送受信して自車両周辺に動作を注意警戒が必要な車両が存在しないか検出処理を行う。
この場合、車車間通信制御部１０３は、スイッチＡ１０７の制御端子に制御信号を出力し、スイッチＡ１０７の接続を切替える。この制御信号の入力によって、スイッチＡ１０７では、無線通信部１０１と車車間通信制御部１０３を接続し、無線通信部１０１とナビ接続部１０８とは接続されない。
車車間通信装置１００は、車車間通信により、注意警戒が必要な車両を検出した場合には、表示部１０４に設けられたブザーの起動（警報音出力）処理や、ＬＥＤの点灯（警告表示）処理、等の処理を行うことにより、ドライバに周辺車両の注意警戒を通知する。
【００１７】
また、車車間通信装置１００は、ナビ接続部１０８とナビゲーション装置２００が接続している場合には、スイッチＡ１０７の制御端子に制御信号を出力し、スイッチＡ１０７の接続を切替える。この制御信号の入力によって、スイッチＡ１０７は無線通信部１０１とナビ接続部１０８を接続し無線通信部１０１と車車間通信制御部１０３とは接続されない。
この場合、車車間通信装置１００は、周辺の車両に送信する自車両走行情報をナビゲーション装置２００側で生成し、無線通信部１０１経由で周辺の車両に送信する。更に、周辺車両から受信した車両走行情報は、無線通信部１０１からナビ接続部１０８を経由してナビゲーション装置２００に送られ、自車両周辺に存在する注意警戒が必要な車両の検出処理はナビゲーション装置２００にて行う。
【００１８】
図２は、車車間通信装置１００の無線通信部１０１の内部構成の一実施例を示す図である。１０１１は無線通信処理部１０１４からの要求によりデータの送信処理を行う送信部、１０１２はアンテナ１０２からデータを受信する受信部、１０１３は送信処理と受信処理を切替えるためのスイッチ、１０１４はスイッチ１０１３の切替処理、及び送信部１０１１、受信部１０１２、車車間通信制御部１０３とデータ入出力を行う無線通信処理部である。
【００１９】
無線通信処理部１０１４は、車車間通信制御部１０３若しくはナビ接続部１０８からデータ送信要求を受けた場合、周囲の無線送信チャネルの使用状況を確認し、使用されていない場合は送信データを送信部１０１１に設定し、スイッチ１０１３を送信部１０１１側に切替えてデータ送信を行う。また、使用されている場合は、送信データの衝突を回避するため送信を待機し、未使用になったことを検出後（使用されていないことを確認してから）、送信処理を行う。
【００２０】
本無線通信のアクセス制御方式は、ＣＳＭＡ／ＣＡ（ Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance ）方式と呼ばれ、無線ＬＡＮ（ Local Area Network ）のＭＡＣ（ Media Access Control ）層におけるアクセス制御方式としてＩＥＥＥ８０２．１１で標準化されている。送信処理が完了すると、スイッチ１０１３は受信部１０１２側に切替える。また、受信部１０１２においてデータ受信した場合は、無線通信処理部１０１４を介して車車間通信制御部１０３に送信する。
【００２１】
図３は、ナビゲーション装置２００の内部構成の一実施例を示す図である。２０１はスピーカやモニタなど音声・画像情報の表示出力を行う出力部、２０２はドライバがナビゲーション装置２００に目的地等の設定などの入力を行う入力部、２０３は車速を検出するための加速度センサ、２０４は車両の場所等の位置情報を取得するＧＰＳ、２０５は車の進行方向を検出するジャイロ、２０６は現在地や目的地を表示するための地図情報を記録している地図情報記録部、２０７は車両の走行状態に関する情報（車両走行情報）を取得する車両情報取得部、２０８は他車両から受信した走行状態に関する車両走行情報を格納する他車両走行情報格納部、２０９はナビゲーション装置２００全体を制御する制御部、２１０は車車間通信装置１００と接続する車載通信端末接続部、２１１は周辺車両と車車間通信にて送受信するデータの処理を行う車車間情報処理部である。
【００２２】
加速度センサ２０３は、自車両の車速を検出すると共に、検出した車速を示す電気信号を制御部２０９へ出力する。
ＧＰＳ２０４は、複数個のＧＰＳ衛星との間で交信を行うことにより、自車両の現在の位置情報を取得すると共に、取得した車両の現在の位置情報を制御部２０９へ出力する。
ジャイロ２０５は、自車両の進行方向を検出すると共に、検出した車両の進行方向情報を、制御部２０９に出力する。
地図情報記録部２０６は、制御部２０９の制御下で、自車両の現在位置や、車両の目的地等を出力部２０１に表示するための地図情報を記録している。地図情報記録部２０６は、制御部２０９からの要求に応じて、指定された地図情報を出力する。
車両情報取得部２０７は、制御部２０９の要求により、車速パルス、エンジンの回転数、トルク、ブレーキ、アクセル状態など自車両の動作状態を取得し出力する。制御部２０９が取扱う具体的な車両走行情報については、一例を後述の図５に示す。
制御部２０９は、入力部２０２から入力される各種情報や、要求に応じて後述の各処理を実施する。走行中は、加速度センサ２０３からの車速検出信号、ＧＰＳ２０４からの自車両の現在位置情報、及びジャイロ２０５からの自車両の進行方向情報を取得し、地図情報記録部２０６に記録されている地図情報の中から自車両走行場所周近の地図情報を読出し、出力部２０１に自車両の走行位置を表示する。また、エンジンの回転数、トルクは、エンジンの制御系にて処理されている制御信号、または、制御において、検出される検出信号を元に得るようにするものであっても良い。
【００２３】
ドライバが入力部２０２から目的地を入力し、目的地までの走行を誘導するナビゲーション走行の要求設定を行った場合には、ナビゲーション装置２００は、現在位置から目的地までの走行経路を算出し、指定されたルートに従って目的地まで音声、画像出力による誘導処理を行う。
また、車車間情報処理部２１１は、他の車両から車載通信端末接続部２１０を介して受信した車両走行情報を解析し、周辺を走行する車両の情報を制御部２０９に送り出力部２０１に出力する。
ナビゲーション装置２００が車載通信端末接続部２１０を介して車車間通信装置１００と接続している場合には、車車間情報処理部２１１は、自車両走行情報を制御部２０９を介して生成し、車車間通信装置１００に送信要求を行い周辺車両に送信する。また、周辺車両から受信した車両走行情報は、車車間通信装置１００から車載通信端末接続部２１０経由で車車間情報処理部２１１に送られ、自車両周辺に存在する注意警戒が必要な車両の検出処理を行う。
【００２４】
図４は、車車間通信装置１００と、ナビゲーション装置２００を搭載する車両が周辺の走行車両と通信する場合のシステム全体の一実施例を示す図である。３００は車車間通信装置１００とナビゲーション装置２００が接続し一体化した車載通信装置、４００は車載通信装置２００を搭載する車両、４０１は車両４００と同構成及び同機能の車載通信装置３００を搭載する車両４００の周辺を走行する車両Ａである。
【００２５】
図５は、車両間で送受信する車両走行情報の内容の一実施例を示した表である。データ項目は図５（ａ）に示す通り、自車両を特定する番号である自車両ＩＤ、自車両の車種を示す車両種別、自車両が走行している場所を示す緯度、経度、高度、自車両の走行速度を示す車速、自車両の走行加速度を示す加速度、自車両の走行方位を示す方向、ブレーキの使用状態を示すブレーキ、アクセルの使用状態を示すアクセルがある。図５（ａ）で、ブレーキ、アクセルの内容が、「ＯＮ：ＯＦＦ」となっているが、当該二値の情報に限定されるものではなく、ブレーキ、アクセルの使用状態に応じて、段階的にデータ量を示す情報とするものであっても良い。
車車間通信装置１００とナビゲーション装置２００が接続されている場合には、ナビゲーション装置２００の制御部２０９は、車両情報取得部２０７から車両走行情報を取得すると、図５（ｂ）に示した車両走行情報データフォーマットに変換した後、車車間通信装置１００に送信要求する。
また、車車間通信装置１００が単独で動作している場合には、車車間通信装置１００の車車間通信制御部１０３は車両走行情報取得部１０５から車両走行情報を取得し、図５（ｂ）に示す車両走行情報データフォーマットに変換した後、無線通信部１０１から周辺車両へ送信する。
【００２６】
図６は、車両４００が周辺の車両と無線通信を行う場合の一実施例を示した車両配置図である。４０２は車両４００と同構成及び同機能の車載通信装置３００を搭載する車両Ｂ、４０３は車両４００と同構成及び同機能の車載通信装置３００を搭載する車両Ｃ、４０４は車両４００と同構成及び同機能の車載通信装置３００を搭載する車両Ｄ、４０５は車両４００と同構成及び同機能の車載通信装置３００を搭載する車両Ｅ、４０６は車両４００と同構成及び同機能の車載通信装置３００を搭載する車両Ｆ、８００は車両４００に搭載されている車載通信装置３００の無線通信部１０１と、車両Ａ４０１、車両Ｂ４０２、車両Ｃ４０３、車両Ｄ４０４、車両Ｅ４０５、及び車両Ｆ４０６、が搭載する車載通信装置３００の無線通信部１０１と通信可能状態である通信エリアＡである。
図６に示す通り、車両間で送信する車両走行情報は同報通信で送受信されるため、各車両では通信領域内に存在する車両間で互いの車両で生成した車両走行情報を送受信する。
【００２７】
図７は、車両４００が車両Ａ４０１との間で車両走行情報データを送受信処理するシーケンス図である。
図８は、車車間通信制御部１０３が他車両と送受信する車両走行情報のデータ処理を示すフローチャート図である。
図９は、車車間通信制御部１０３の車両走行情報受信処理において、自車両周辺を走行する注意警戒が必要な車両の検出処理を行い、ドライバに通知を行う場合のフローチャート図である。
図１０は、車車間通信制御部１０３の車両走行情報処理における車両走行情報送信処理のフローチャート図である。
図１１は車車間情報処理部２１１が他車両と送受信する車両走行情報のデータ処理を示すフローチャート図である。
図１２は車車間情報処理部２１１の車両走行情報受信処理において、自車両周辺を走行する注意警戒が必要な車両の検出処理を行い、ドライバに通知を行う場合のフローチャート図である。
図１３は車車間情報処理部２１１の車両走行情報処理における車両走行情報送信処理のフローチャート図である。
図１４は、車車間情報処理部２１１が周辺走行車両からの車両走行情報受信により注意警戒が必要な車両を検出した場合に、その内容を出力部２０１のディスプレイに表示した場合の一例を示す図である。１４０１は前方交差点左側の車両Ａ４０１の存在を通知するための表示Ａである。
【００２８】
図１から図１４を用いて、本発明の車載通信装置がドライバの安全走行支援のために、自車両の周辺を走行する車両と車両走行情報を無線通信して、注意警戒が必要な車両を検出した場合はドライバに通知する動作について説明する。
図７に示すシーケンスによって、車両４００と車両Ａ４０１が車両走行情報を通信し、注意警戒が必要な車両を検出する場合を説明する。図６では、車両４００と車両Ａ４０１は通信可能エリア内に存在しているが、図７では通信エリア外から通信可能エリアに移動し、その後通信エリア外に移動した場合を想定している。車両４００と車両Ａ４０１は、それぞれ定期的に車両走行情報の送信処理を実施している（Ｓ７０１）（Ｓ７０２）。
【００２９】
車両４００と車両Ａ４０１とが通信可能エリアに進入し、互いの車両走行情報を受信すると、周辺走行車両と自車両の位置情報から、走行に注意警戒が必要か否かを判定し、予め定めた距離範囲内に存在する場合は必要と判定しドライバに周辺車両の接近を通知する（Ｓ７０３）。その後、車両４００と車両Ａ４０１が通信エリアから外れた後も周期的に車両走行情報の送信を実施する。
なおこの実施例では、車両４００はｓ秒間隔で車両走行情報の送信処理を実施し、車両Ａ４０１はｔ秒間隔で車両走行情報の送信処理を実施するようにしている。しかし、例えば、車両の走行速度に応じて送信時間間隔を変えても構わないし、走行する場所に応じて送信時間間隔を設定しても構わない。
【００３０】
本発明の車載通信装置３００は、車車間通信装置１００のみが車両４００に設置されている場合の動作モードと、車車間通信装置１００とナビゲーション装置３００がナビ接続部１０８と車載通信端末接続部２１０とで接続されている場合の動作モードを装備している。これは、ドライバ安全運転サービスを提供する安全運転支援装置として車両の出荷時に標準装備品として車車間通信装置１００が設置され、高価なナビゲーション装置３００が一定期間過ぎた後に別途設置される場合等を想定している。
【００３１】
第一に、車載通信装置３００の車車間通信装置１００が単体で車両４００に設置されており、ナビゲーション装置３００は設置されていない場合の動作について説明する。
図８のフローチャートに従って、車車間通信装置１００の車車間通信制御部１０３がナビ接続状態を検出し車両走行情報を周辺車両と送受信処理する場合の全体動作について説明する。
車載通信装置３００が起動後、ナビ接続検出部１０９は、車車間通信装置１００が単体で動作していることを検出すると、車車間通信制御部１０３にナビ接続状態変更通知を送信する。
ステップＳ８０１では、接続状態を確認する。即ち、車車間通信制御部１０３は、ナビ接続検出部１０９からのナビ接続状態変更通知を受信したか否かを判定する。ナビ接続状態変更通知を受信した場合には、ステップＳ８０２の処理に移行し、否であればステップＳ８０５の処理に移行する。
ステップＳ８０２では、これを受けて、ナビゲーション装置２００がナビ接続部１０８に接続されているか否かをはんていする。即ち、ナビ接続検出部１０９からの通知の内容から接続接続状態を確認し、単独接続（否）の場合にはステップＳ８０３の処理に移行し、ステップＳ８０３ではスイッチＡ１０７を無線通信部１０１と車車間通信制御部１０３を接続するように設定する。また、ナビ接続の場合には、ステップＳ８０４の処理に移行し、ステップＳ８０４ではスイッチＡ１０７をナビ接続部１０８と車車間通信制御部１０３を接続するように設定する。
【００３２】
次に車車間通信制御部１０３の車両走行情報の送受信処理について説明する。
車車間通信制御部１０３は、スイッチＡ１０７を介して無線通信部１０１と接続している場合に限り、車両走行情報の送受信処理を行う。即ち、ステップＳ８０５では、接続状態を確認し、単独接続の場合にはステップＳ８０６の処理に移行し、ナビ接続の場合には、図８の処理を終了する。
ステップＳ８０６では、無線通信部１０１を介して周辺車両からの車両走行情報を受信したか否かを判定し、受信した場合にはステップＳ８０７の処理に移行し、否の場合には、ステップＳ８０８の処理に移行する。
ステップＳ８０７では、車両走行情報受信処理を行い、ステップＳ８０８の処理に移行する。
ステップＳ８０８では、自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了したか否かを判定する。自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了した場合にはステップＳ８０９の処理に移行し、否の場合には図８の処理を終了する。
ステップＳ８０９では、車両走行情報送信処理を実施し、図８の処理を終了する。
車両走行情報の送信周期タイマは、車車間通信装置１００が起動時に開始するものとし、車両走行情報送信処理終了毎に再度開始する。
【００３３】
次に、図８のステップＳ８０７の車両走行情報受信処理の動作の一実施例について、図９のフローチャートに従って説明する。
ステップＳ９０１では、受信した車両走行情報の位置情報から自車両と受信車両の距離を算出し、ステップＳ９０２では、自車両との距離が一定範囲内に接近しているか否かを判定する。もし接近していると判定した場合にはステップＳ９０３の処理に移行し、否であると判定した場合にはステップＳ９０４の処理に移行する。
ステップＳ９０３では、表示部１０４に設置したブザーを鳴動させる処理、若しくは、設置したＬＥＤを点灯させる処理の少なくともいずれか１つの処理を行いドライバに周囲車両の接近を通知し、ステップＳ８０７の処理を終了する。
ステップＳ９０４では、接近していないので、表示部１０４が現在ブザー鳴動中、もしくはＬＥＤ点灯中か状態を確認する。もし処理中ではないと判定した場合には、ステップＳ８０７の処理を終了し、処理中であると判定した場合にはステップＳ９０５で各処理を終了した後ステップＳ８０７の処理を終了する。
なお、複数車両の検出に対応する場合は、ＬＥＤを複数搭載して車両ＩＤ毎に処理を管理するようにしても構わない。また、複数車両に対応する場合のブザー鳴動処理については、周辺車両に一台でも注意車両が存在する場合は鳴動するようにしても良い。
【００３４】
次に、図８のステップＳ８０９の車両走行情報送信処理の動作の一実施例について、図１０のフローチャートに従って説明する。
図８のステップＳ８０８の自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了するとステップＳ８０９の処理に移行する。
車両走行情報送信処理ステップＳ８０９において、ステップＳ１００１では、車車間通信制御部１０３は、車両走行情報取得部１０５より図５（ａ）に示す車両走行情報のデータ項目を取得し、図５（ｂ）に示す車両走行情報データフォーマットを生成する。次にステップＳ１００２では、無線通信部１０１に送信要求を行い周辺車両に送信する。その後、ステップＳ１００３では、自車両の車両走行情報の送信周期タイマを再び開始した後、ステップＳ８０９の処理を終了する。
【００３５】
第二に、車載通信装置３００の車車間通信装置１００とナビゲーション装置２００とが、ナビ接続部１０８と車載通信端末接続部２１０とで接続されている場合の動作について説明する。
図８のフローチャートにおいて、車載通信装置３００が起動後、ナビ接続検出部１０９は、ナビ接続部１０８にて車車間通信装置１００とナビゲーション装置２００が接続され、接続処理が完了したことを確認すると、車車間通信制御部１０３に接続状態を通知する。車車間通信制御部１０３は、これを受けて（ステップＳ８０１）、接続状態を確認する（ステップＳ８０２）し、ナビ接続状態の場合はスイッチＡ１０７を無線通信部１０１とナビ接続部１０８を接続するように設定する（ステップＳ８０４）。
一方、ナビゲーション装置２００の車車間情報処理部２１１は、ステップＳ８０４の処理の実行された時には、車載通信端末接続部２１０に車車間通信装置１００が接続している場合は、車両走行情報の送受信処理を行う。
【００３６】
次に、ナビゲーション部２００の車車間情報処理部２１１が車両走行情報を周辺車両と送受信処理する場合の全体動作について図１１のフローチャートに従って説明する。
ステップＳ１１０１では、自車両の周辺車両から車両情報を受信したか否かを判定する。即ち、車車間情報処理部２１１は、無線通信部１０１を介して周辺車両からの車両走行情報を受信した場合には、ステップＳ１１０２において車両走行情報受信処理を行い、ステップＳ１１０３の処理に移行する。また、周辺車両からの車両走行情報を受信しなかった場合には、そのままステップＳ１１０３の処理に移行する。
ステップＳ１１０３では、自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了したか否かを判定する。自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了したと判定した場合には、ステップＳ１１０４の処理に移行し、ステップＳ１１０４では車両走行情報送信処理を実施し、図１１の処理を終了する。また、もし自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了しなかったと判定した場合には、そのまま図１１の処理を終了する。
車両走行情報の送信周期タイマは、車車間通信装置１００が起動し、ナビ接続検出部１０９がナビ接続部１０８にて車車間通信装置１００とナビゲーション装置２００との接続処理完了を確認した後開始するものとし、車両走行情報送信処理終了毎に再度開始する。
【００３７】
次に、図１１のステップＳ１１０２の車両走行情報受信処理の動作の一実施例について、図１２のフローチャートに従って説明する。
ステップＳ１２０１では、受信した車両走行情報の位置情報から自車両と受信車両の距離を算出し、ステップＳ１２０２の処理に移行する。
ステップＳ１２０２では、自車両との距離が一定範囲内に接近しているか否かを判定する。もし接近していると判定した場合は、ステップＳ１２０３の処理に移行し、否と判定した場合には、ステップＳ１２０７の処理に移行する。
ステップＳ１２０３では、受信した車両ＩＤの車両走行情報について既に出力部２０１に設置のディスプレイもしくはスピーカに出力済みか否かを確認する。もし未出力の場合（否（Ｎｏ）と判定した場合）はステップＳ１２０４の処理に移行し、出力済み（Ｙｅｓ）と判定した場合はステップＳ１２０５の処理に移行する。
ステップＳ１２０４では、ディスプレイに注意警戒情報を表示し、スピーカから音声案内を出力し、ステップＳ１１０２の処理を終了する。
【００３８】
図１４は、出力部２０１のディスプレイに注意警戒情報を表示した場合の一例である。図１４の状況は、自車両４００が走行する前方の交差点左方向から車両Ａ４０１が接近している場合であり、ディスプレイへの表示と共にスピーカからは「前方交差点左側から車両接近、注意。」と音声通知される。
出力部２０１にディスプレイ若しくはスピーカのみの設置の場合は、いずれか一方が出力される。
以上の処理によりドライバに周囲車両の接近を通知する。
【００３９】
ステップＳ１２０５では、既に出力部２０１に表示中の場合であるが、前回受信した車両走行情報と比較し、情報が更新されていた場合はステップＳ１２０６の処理に移行して、ステップＳ１２０６では更新部分について出力部２０１に出力してからステップＳ１１０２の処理を終了する。例えば、送信車両の走行位置が変化した場合は表示位置を更新する。また、情報が更新されていない場合にはステップＳ１１０２の処理を終了する。
一方、ステップＳ１２０７では、ステップＳ１２０２で周辺車両が接近していないと判定された場合であるので、出力部２０１にて現在出力処理が実施中か否かを確認し、実施中の場合にはステップＳ１２０８の処理に移行して、ステップＳ１２０８にて出力処理を終了した後、ステップＳ１１０２の処理を終了する。また、現在出力処理が実施中でなければ（否であれば）、そのままステップＳ１１０２の処理を終了する。
【００４０】
次に、図１１のステップＳ１１０４の車両走行情報送信処理の動作の一実施例について、図１３のフローチャートに従って説明する。
図１１のステップ１１０３において、自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了したと判定された場合には、ステップＳ１１０４の車両走行情報送信処理に処理が移行される。
車両走行情報送信処理ステップＳ１１０４において、車車間情報処理部２１１は、ステップＳ１３０１では、車両走行情報取得部２０７より図５（ａ）に示す車両走行情報のデータ項目を取得し、図５（ｂ）に示す車両走行情報データフォーマットを生成する。
次にステップＳ１３０２では、車載通信端末接続部２１０を介し車車間通信装置１００の無線通信部１０１に送信要求を行い周辺車両に送信する。
その後、ステップＳ１３０３では、自車両の車両走行情報の送信周期タイマを再び開始して、ステップＳ１１０４の処理を終了する。
【００４１】
以上の説明の通り、実施例１によれば、車両４００が車車間通信装置１００単体動作の場合、また車車間通信装置１００とナビゲーション装置２００の両方を装備している場合、のどちらであっても周辺走行車両と車両走行情報の送受信処理を行い注意警戒が必要な場合にはドライバに通知し、安全運転の支援を行うことが可能となる。
なお、車車間通信装置１００とナビゲーション装置２００の両方を装備している場合の周辺車両の接近検知処理は、ナビゲーション装置２００に搭載のＧＰＳ２０４と地図情報記録部２０６と加速度センサ２０３を使用して自車両走行位置を求めるため、車車間通信装置１００単体のみの場合に比べてより精度の高い周辺車両の位置検出が可能となる。
【実施例２】
【００４２】
本発明の車載通信装置の実施例２を、以下、図面によって説明する。図１５は、本発明に使用される車載通信装置の全体構成の一実施例を示した図である。１０００は周辺を走行する車両との間で車両の走行状況を示す車両走行情報（自車両ＩＤ、走行位置、速度、走行向き、ブレーキ、アクセルの状態等の情報であり、その詳細は図５で示した。）を無線で通信する車車間通信装置であり、構成部位のうち図１の車車間通信装置１００と同一部位に関しては同じ動作をする。１００１は自車両の車両走行情報を生成し無線通信部１０１を介して周辺車両に送信する処理、及び周辺車両から受信した車両走行情報から自車両に接近する車両等、運転に注意警戒が必要な車両の検出処理を行う車車間通信制御部、１００２は車車間通信装置１０００とナビゲーション装置２０００を接続するナビ接続部、１００３は車車間通信装置１０００がナビゲーション装置２０００と接続されているか否かを検出しスイッチＡ１０７とスイッチＢ１００４を制御するナビ接続検出部、１００４は車車間通信制御部１００１の接続先を表示部１０４とナビ接続部１００２のいずれかに切替えるスイッチＢである。２０００はドライバに対し目的地までの誘導を行うナビゲーション機能等を搭載したナビゲーション装置であり、ナビ接続部１００２を介して車車間通信装置１０００と接続する。
【００４３】
図１６は、ナビゲーション装置２０００の内部構成の一実施例を示す図である。２００１はナビゲーション装置２０００を制御する制御部、２００２はナビゲーション装置２０００と車車間通信装置１０００と接続する車載通信端末接続部、２００３は周辺車両と車車間通信にて送受信するデータの処理を行う車車間情報処理部、その他の構成部位は図３の車車間通信装置１００と同一部位であり同じ動作をする。
【００４４】
図１５と図１６において、車車間通信装置１０００は、ナビ接続部１００２でナビゲーション装置２０００と接続されていない場合、単独で、周辺の車両と無線通信にて車両走行情報を送受信して自車両周辺に動作を注意警戒が必要な車両が存在しないか検出処理を行う。
この時、車車間通信装置１０００は、スイッチＡ１０７の制御端子に制御信号を出力し、スイッチＡ１０７の接続を切替える。この制御によって、スイッチＡ１０７では、無線通信部１０１と車車間通信制御部１００１を接続し、無線通信部１０１とナビ接続部１おお２とは接続されない。
車車間通信装置１０００は、車車間通信により、注意警戒が必要な車両を検出した場合には、表示部１０４に設置のブザーの起動（鳴動）処理や、ＬＥＤの点灯処理を行うことによりドライバに周辺車両の注意警戒を通知する。
【００４５】
また、ナビ接続検出部１００３が、ナビゲーション装置２０００がナビ接続部１００２と接続したことを検出すると、車車間通信装置１０００に通知する。車車間通信装置１０００は、ナビゲーション装置２０００がナビ接続部１００２と接続している場合、スイッチＡ１０７の制御端子に制御信号を出力し、スイッチＡ１０７は無線通信部１０１とナビ接続部１００２を接続し、無線通信部１０１と車車間通信制御部１００１とは接続されない。
また、ナビゲーション装置２０００がナビ接続部１００２と接続したことを検出すると、同時に、ナビ接続検出部１００３は、スイッチＢ１００４の制御端子に制御信号を出力し、スイッチＢ１００４は車車間通信制御部１００１とナビ接続部１００２とを接続する。即ち、スイッチＢ１００４は車車間通信制御部１００１と表示部１０４との接続をしない。
【００４６】
この場合、車車間通信制御部１００１が取得した車両走行情報（ＧＰＳ１０６から取得した自車両の位置情報他図５に示す車両走行情報を構成するために必要な情報）はナビゲーション装置２０００側に送信される。
そして、ナビゲーション装置２０００では、車車間情報処理部２００３が、車車間通信制御部１００１から受信した車両走行情報と、ナビゲーション装置２０００側で取得した車両走行情報を構成するのに必要な情報（加速度センサ２０３、ジャイロ２０５、地図情報記録部２０６から取得した情報）とを合わせて、周辺の車両に送信する自車両走行情報を生成し、ナビ接続部１００２を介して車車間通信制御部１００１と無線通信部１０１に送信する。
このように、周辺車両から受信した車両走行情報は無線通信部１０１からナビ接続部１００２を経由してナビゲーション装置２０００に送られ、自車両周辺に存在する注意警戒が必要車両の検出処理は、車車間情報処理部２００３にて行う。
【００４７】
上記実施例２によれば、実施例１による効果に加えて、車車間通信装置１０００とナビゲーション装置２０００が接続し、周辺走行車両と車両走行情報の送受信処理を行い注意警戒車両の検出を行う場合に、ナビゲーション装置２０００は車車間通信装置１０００に装備しているＧＰＳ１０６、及び車両走行情報取得部１０５から車両走行情報を取得し周辺車両に送信する車両走行情報を形成するのでナビゲーション装置２０００側にＧＰＳ、車両走行情報取得部を搭載する必要がなく、部材費用の低減を実施可能となる。
【実施例３】
【００４８】
本発明の車載通信装置の実施例３を、以下図面によって説明する。図１７は、本発明に使用される車載通信装置の全体構成の一実施例を示した図である。３０００は周辺を走行する車両との間で車両の走行状況を示す車両走行情報（自車両ＩＤ、走行位置、速度、走行向き、ブレーキ、アクセルの状態等の情報であり詳細は図５に示す。）を無線で通信する車車間通信装置、４０００は車両４００の搭載機器である車車間通信装置３０００及びナビゲーション装置２００に電源を供給するアクセサリー電源、４００１は車両のエンジン及びアクセサリー電源４０００を起動するためのスイッチ（車両の鍵装着部に鍵が挿入され電源スイッチがオンになっているか、オフになっているか）の状態を監視する鍵状態監視部であり、構成部位のうち図１の車車間通信装置１００と同一部位に関しては同じ動作をする。また、３００１は自車両の車両走行情報を生成し無線通信部１０１を介して周辺車両に送信する処理、及び周辺車両から受信した車両走行情報から自車両に接近する車両等、運転に注意警戒が必要な車両の検出処理を行う車車間通信制御部、３００２はアクセサリー電源４０００の異常停止状態（鍵状態監視部４００１の状態がアクセサリー電源４０００起動状態に設定されているにもかかわらずアクセサリー電源４０００が停止している場合）を検出する電源異常停止検出部、３００３はアクセサリー電源４０００が異常停止した場合に車車間通信装置３０００の非常時に電源を供給するバックアップ電源である。２００は第一の実施例と同じナビゲーション装置であり、ナビ接続部１０８を介して車車間通信装置３０００と接続する。
【００４９】
図１８は、車両間で送受信する車両走行情報の内容の一実施例を示した表である。データ項目は（ａ）に示す通りで、自車両ＩＤ、車両種別、緯度、経度、高度、車速、加速度、方向、ブレーキ、アクセル、については図５と同じであり、それ以外に事故、故障の通知を行うトラブル発生、トラブルの種類や状況を示すトラブル内容のデータ項目がある。通常時の車両走行情報データフォーマット生成処理は、実施例１と同様である。
図１９は車車間通信制御部３００１が他車両と送受信する車両走行情報のデータ処理を示すフローチャート図である。
図２０は車車間通信制御部３００１の車両走行情報処理における車両走行情報送信処理のフローチャート図である。
【００５０】
実施例３では、車載通信装置が周辺車両と車両走行情報の送受信を行っている時に、車両事故や故障の発生によりアクセサリー電源が停止した場合にも、ドライバの安全走行支援のために、自車両の周辺を走行する車両と車両走行情報を無線通信して、注意警戒が必要な車両の存在を周囲に通知する。以下、動作について図１７から図２０を用いて説明する。
【００５１】
車車間通信装置３０００は、実施例１の車車間通信装置１００と同様に、ナビ接続部１０８でナビゲーション装置２００と接続されている場合、接続されていない場合の動作を行う。
まず、車両にトラブルが発生していない通常時の動作は、ドライバが車両の鍵を鍵挿入部に挿入してエンジン、及びアクセサリー電源４０００が起動中に行われる。
【００５２】
電源異常停止検出部３００２が、鍵状態監視部４００１とアクセサリー電源４０００の状態から、電源異常停止を検出する場合の車車間通信制御部３００１の動作について、図１９のフローチャートに従って説明する。
車載通信装置が起動後、ナビ接続検出部１０９は、車車間通信装置３０００が単体で動作していることを検出すると、車車間通信制御部３００１にナビ接続状態変更通知を送信する。
ステップＳ８０１では、接続状態を確認する。即ち、車車間通信制御部３００１は、ナビ接続検出部１０９からのナビ接続状態変更通知を受信したか否かを判定する。ナビ接続状態変更通知を受信した場合には、ステップＳ８０２の処理に移行し、否であればステップＳ１９０１の処理に移行する。
ステップＳ８０２では、これを受けて、接続状態を確認し、単独接続の場合にはステップＳ８０３の処理に移行し、ステップＳ８０３ではスイッチＡ１０７を無線通信部１０１と車車間通信制御部１０３を接続するように設定する。また、ナビ接続の場合には、ステップＳ８０４の処理に移行し、ステップＳ８０４ではスイッチＡ１０７をナビ接続部１０８と車車間通信制御部３００１を接続するように設定する。
【００５３】
ステップＳ１９０１では、電源が異常停止しているか否かを判定する。即ち、通常動作中に事故や車両故障の発生で鍵が挿入状態でアクセサリー電源４０００を起動するためのスイッチがオン状態の時に、アクセサリー電源４０００が停止すると、電源異常停止検出部３００２は、アクセサリー電源４０００と鍵状態監視部４００１の状況から電源異常発生を検出する。その場合、電源異常停止検出部３００２は、車車間通信制御部３００１に電源異常を通知し、バックアップ電源３００３を起動する。その後、ステップＳ１９０２の処理に移行する。また、電源が異常停止していないと判定した場合には、ステップＳ１９０４の処理に移行する。
ステップＳ１９０２では、車車間通信制御部３００１は、スイッチＡ１０７を無線通信部１０１と車車間通信制御部３００１を接続するように設定し、ステップＳ１９０３の処理に移行する。
ステップＳ１９０３では、車車間通信装置３０００を電源異常停止状態に設定し、ステップＳ１９０４の処理に移行する。
【００５４】
ステップＳ１９０４では、電源の異常停止が復旧したか否かを判定する。即ち、電源異常停止検出部３００２は、アクセサリー電源４０００と鍵状態監視部４００１の状況から電源異常の復旧を検出すると、車車間通信制御部３００１に電源復旧を通知し、バックアップ電源３００３を停止する。その後ステップ１９０５に処理を移行する。また、電源の異常停止が復旧していないと判定された場合には、ステップＳ８０５の処理に移行する。
ステップＳ１９０５では、車車間通信制御部３００１は、電源復旧の通知を受けて、ナビ接続部１０８の接続状態を確認し、単独動作の場合にはステップＳ１９０６の処理に移行する。またナビ接続時の場合には、ステップＳ１９０７の処理に移行する。
ステップＳ１９０６では、スイッチＡ１０７を無線通信部１０１と車車間通信制御部３００１を接続するように設定し、ステップＳ１９０８の処理に移行する。
ステップＳ１９０７では、スイッチＡ１０７を無線通信部１０１とナビ接続部１０８を接続するように設定し、ステップＳ１９０８の処理に移行する。
ステップＳ１９０８では、車車間通信装置３０００を電源通常状態に設定し、ステップＳ８０５の処理に移行する。
【００５５】
ステップＳ８０５では、接続状態を確認する。そして、車車間通信装置３０００がナビゲーション装置と接続されていれば、図１９の処理を終了する。また、車車間通信装置３０００がナビゲーション装置と接続されておらず、単独接続（単独動作）の場合であれば、ステップＳ８０６の処理に移行する。この時、車車間通信制御部３００１は、スイッチＡ１０７を介して無線通信部１０１と接続している場合に限り、車両走行情報の送受信処理を行う。
ステップＳ８０６では、無線通信部１０１を介して周辺車両からの車両走行情報を受信したか否かの判定を行う。受信した場合にはステップＳ１９０９の処理に移行し、否の場合にはステップＳ８０８の処理に移行する。
ステップＳ１９０９では、電源異常停止状態か否かを判定し、電源異常停止状態であればステップＳ１９１０の処理に移行し、否（正常状態）の場合はステップＳ８０７の処理に移行する。
ステップＳ８０７では、車両走行受信処理を実施し、ステップＳ８０８の処理に移行する。
ステップＳ１９１０では、異常状態の場合の処理を行う。即ち。受信データを破棄しステップＳ８０７の処理に移行する。
次に、ステップＳ８０８では、自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了したか否かを判定する。自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了した場合にはステップＳ８０９′の処理に移行し、否の場合には図１９の処理を終了する。
ステップＳ８０９′では、車両走行情報送信処理を実施し、図１９の処理を終了する。
【００５６】
次に、図１９の車両走行情報送信処理ステップＳ８０９′の動作について図２０のフローチャートに従って説明する。
図１９のステップＳ８０８の自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了すると車車間通信制御部３００１は、ステップＳ８０９′の処理に移行する。
車両走行情報送信処理ステップＳ８０９′において、ステップＳ１００１では、車車間通信制御部３００１は、車両走行情報取得部１０５より図１８（ａ）に示すトラブル発生、トラブル内容以外の車両走行情報のデータ項目を取得し、図１８（ｂ）に示す車両走行情報データフォーマットを生成し、ステップＳ２００１の処理に移行する。
ステップＳ２００１では、車車間通信制御部３００１は、トラブル発生状況を図１８（ｂ）の車両走行情報データフォーマットに合わせて設定し、ステップＳ１００２の処理に移行する。次に、ステップＳ１００２では、無線通信部１０１に送信要求を行い周辺車両に送信する。その後、ステップＳ１００３では、自車両の車両走行情報の送信周期タイマを再び開始した後、ステップＳ８０９′の処理を終了する。その後、ステップＳ１００３では、自車両の車両走行情報の送信周期タイマを再び開始した後、ステップＳ８０９′の処理を終了する。
【００５７】
このように、ナビゲーション装置２００を接続中に、事故発生や、車両トラブルによりアクセサリー電源４０００からの電源供給が停止した場合も、バックアップ電源３００３により車車間通信装置３０００は動作が可能であり、この時にナビゲーション装置２００を切り離すことにより消費電力の削減が可能である。
また、車両のトラブル情報を車両走行情報に設定することにより周辺車両に自車両のトラブル発生情報を通知することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の車載通信装置に含まれる車車間通信装置の一実施例の内部構成を示すブロック図。
【図２】本発明の車載通信装置に含まれる車車間通信装置の無線通信部の一実施例の内部構成を示すブロック図。
【図３】本発明の車載通信装置に含まれるナビゲーション装置の一実施例の内部構成を示すブロック図。
【図４】本発明の車載通信装置の一実施例の全体構成を示すブロック図。
【図５】本発明の車載通信装置間で送受信する車両走行情報の内容表及びデータフォーマットの一実施例を示す図。
【図６】本発明の車載通信装置を搭載する車両が周辺の車両と無線通信を行う場合について一実施例を示した車両配置図である。
【図７】本発明の車載通信装置が車両走行情報を送受信する場合の一実施例を示すシーケンス図。
【図８】本発明の車載通信装置の車車間通信制御部の全体処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図９】本発明の車載通信装置の車車間通信制御部の車両走行情報受信処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図１０】本発明の車載通信装置の車車間通信制御部の車両走行情報送信処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図１１】本発明の車載通信装置の車車間情報処理部の全体処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図１２】本発明の車載通信装置の車車間情報処理部の車両走行情報受信処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図１３】本発明の車載通信装置の車車間情報処理部の車両走行情報送信処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図１４】本発明の車載通信装置が他車両から受信した車両走行情報を出力部のディスプレイに表示した場合の一実施例を示す図。
【図１５】本発明の車載通信装置に含まれる車車間通信装置の一実施例の内部構成を示すブロック図。
【図１６】本発明の車載通信装置に含まれるナビゲーション装置の一実施例の内部構成を示すブロック図。
【図１７】本発明の車載通信装置に含まれる車車間通信装置の一実施例の内部構成を示すブロック図。
【図１８】本発明の車載通信装置間で送受信する車両走行情報の内容表及びデータフォーマットの一実施例を示す図。
【図１９】本発明の車載通信装置の車車間通信制御部の全体処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図２０】本発明の車載通信装置の車車間通信制御部の車両走行情報送信処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
【００５９】
１００：車車間通信装置、 １０１：無線通信部、 １０２：アンテナ、 １０３：車車間通信制御部、 １０４：表示部、 １０５：車両走行情報取得部、 １０６：ＧＰＳ、 １０７：スイッチＡ、 １０８：ナビ接続部、 １０９：ナビ接続検出部、 ２００：ナビゲーション装置、 ２０１：出力部、 ２０２：入力部、 ２０３：加速度センサ、 ２０４：ＧＰＳ、 ２０５：ジャイロ、 ２０６：地図情報記録部、 ２０７：車両情報取得部、 ２０８：他車両走行情報格納部、 ２０９：制御部、 ２１０：車載通信端末接続部、 ２１１：車車間情報処理部、 １０１１：送信部、 １０１２：受信部、 １０１３：スイッチ、 １０１４：無線通信処理部、 ３００：車載通信装置、 ４００：車両、４０１：車両Ａ、 ４０２：車両Ｂ、 ４０３：車両Ｃ、 ４０４：車両Ｄ、 ４０５：車両Ｅ、 ４０６：車両Ｆ、 ８００：通信エリアＡ、 １４０１：表示Ａ、 １０００：車車間通信装置、 １００１：車車間通信制御部、 １００２：ナビ接続部、 １００３：ナビ接続検出部、 １００４：スイッチＢ、 ２０００：ナビゲーション装置、 ２００１：制御部、 ２００２：車載通信端末接続部、 ２００３：車車間情報処理部、 ３０００：車車間通信装置、 ３００１：車車間通信制御部、 ３００２：電源異常停止検出部、 ３００３：バックアップ電源、 ４０００：アクセサリー電源、 ４００１：鍵状態監視部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設置した無線通信装置を用いて、車両間で無線通信を行う技術に係わる。
【背景技術】
【０００２】
車両に設置された車載通信装置を用いて車車間で互いの車両走行情報（自車走行位置、走行速度、加速度、自車両ＩＤなど）を送受信することにより、ドライバに交通安全のための注意情報を通知し、事故を未然に防ぐ予防安全の技術検討が進められている。
これに関する技術として、特許文献１では、「車両間の通信手段を用いて自車両周辺の情報を取得し、その情報をドライバに通知する車載情報提供装置」に関する技術について開示されている。
【０００３】
また、最近ではＧＰＳ（ Global Positioning System ）衛星から送信される電波信号を受信し、自端末の現在位置を検出する機能を搭載した携帯電話が実用化されている。またその中でも、サーバから地図情報を取得し、自端末（携帯電話）の現在位置を地図上に表示する機能や、目的地までの経路情報を自端末のディスプレイに表示する簡易ナビゲーション機能を搭載した携帯電話が利用されている。しかし、携帯電話が搭載するディスプレイは、車を運転するドライバがナビゲーション装置として利用するには画面サイズが小さく視認性が良くないという問題があった。これを解決する方法として特許文献２では、「携帯電話で取得した自端末の位置情報と地図情報を、ディスプレイを搭載した外部出力装置に表示することでナビゲーション機能を搭載した携帯電話を用いてカーナビゲーション機能を実現する」技術について開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１９５１９６号公報
【特許文献２】特開２００７−１９５１４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、予防安全の技術では、車車間通信により、相互に車両走行情報を送受信して、それぞれの車両のドライバに、交通安全のための注意情報を通知することによって、事故を未然に防ぐこと検討している。この予防安全の技術検討では、一般的に、無線通信を行う車車間通信モジュールをナビゲーション装置に接続して、ナビゲーション装置が搭載する液晶ディスプレイや音声再生機能を用いてドライバに通知するように動作させる。
【０００６】
上記特許文献１では、車両に搭載された車載通信装置と地図情報、ディスプレイ等を搭載するナビゲーション装置やそれに準ずる周辺装置を用いて車車間通信情報による安全運転支援サービスを実現する技術が紹介されている。しかしながら、ドライバが車車間通信による安全運転支援サービスを導入するためには、車載通信装置と周辺装置を装着する必要があり導入コストが高いという問題がある。また、既にナビゲーション装置を装着しているドライバが車車間通信による安全運転支援サービスを導入するためには、既設のナビゲーション装置を交換して新しい装置に変更する必要があり、導入コストが高くなる。さらに、車両購入時にはナビゲーション装置は装着せずに安価で車車間通信による安全運転支援サービスのみを導入したいというユーザの要望に対して対応ができないという課題があった。
また上記特許文献２では、携帯電話装置に搭載するＧＰＳから取得した位置情報を周辺機器のディスプレイに表示する技術について提示されている。しかし、安全運転支援サービスを実現するためには、位置情報だけでなく車両走行情報を取得し周辺車両の状態を検出する処理を行う必要がある。
【０００７】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、車車間通信情報による安全運転支援サービスを、ナビゲーション装置など周辺機器を導入せずに車載通信装置単体により安価で実現する車載通信装置の提供を目的とする。
また、本発明は、ドライバが本発明の車載通信装置を導入後に、ナビゲーション装置を後付けで装着した場合に、車載通信装置との接続が可能で、ナビゲーション装置に搭載するディスプレイ装置や音声再生機能を用いてドライバにより詳細で分り易い安全運転支援サービスを提供する車載通信装置及びナビゲーション装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の車載通信装置は、車両に搭載され無線でデータ通信を行う車載通信装置であって、前記車載通信装置は、周辺車両に搭載する車載通信装置との間で無線によりデータ通信を行う無線通信手段と、少なくとも自車両の走行位置、及び前記車載通信装置を特定する自車両ＩＤを含む車両走行情報を生成する車両走行情報生成手段と、前記車両走行情報生成手段から取得した自車両の車両走行情報を前記無線通信手段経由で周辺車両に送信し、また周辺車両から前記無線通信手段経由で受信した車両走行情報から自車両の走行に注意警戒が必要か否かを判定する注意車両検出処理を行う車車間通信制御手段と、前記車車間通信制御手段が周辺に存在する注意警戒車両を検出した場合にドライバに通知するための通知手段と、前記無線通信手段により無線で送受信する車両走行情報を前記車載通信装置に接続された周辺機器との間で入出力する周辺機器接続手段と、前記無線通信手段で送受信するデータの入出力先を前記車車間通信制御手段と前記周辺機器接続手段の何れかに切替える切替手段と、前記周辺機器接続手段が周辺機器と接続されているか否かを検出し、検出結果を前記車車間通信制御手段に通知する周辺機器接続検出手段と、を備え、前記車載通信装置に周辺機器が接続されている場合、前記切替手段は前記周辺機器接続手段側に切替えるように動作する。
【０００９】
好ましくは、本発明の前記車載通信装置は、前記切替手段が前記周辺機器接続手段側に切替え中、前記車車間通信制御手段は、前記通知手段による注意警戒車両のドライバへの通知処理を行わない様に動作する。
また好ましくは、本発明の前記車載通信装置は、車両から供給される電源の供給が異常停止することを検出する電源異常検出手段と、車両から供給される電源の供給が異常停止した場合に車載通信装置に一時的に電源供給するためのバックアップ電源手段を備え、前記周辺機器接続手段経由で前記周辺機器と接続中に前記電源異常停止手段が電源供給の異常停止を検出すると、前記バックアップ電源手段が起動し、前記切替手段は前記車車間通信制御手段側に切替わり、車両走行情報の送受信処理、及び前記通知手段を通じて周辺に存在する注意警戒車両のドライバへの通知処理を行う。更に、好ましくは、本発明の該車載通信装置は、車両から供給される電源スイッチの状態を検出する車両電源状態監視手段を搭載し、前記電源異常検出手段が電源供給の異常停止を検出するのは、車両から供給される電源の停止を検出し、かつ前記車両電源状態監視手段が電源スイッチの起動状態を検出した場合である。
【００１０】
また、本発明の車載通信装置は、車両に搭載され無線でデータ通信を行う車載通信装置であって、前記車載通信装置は、周辺車両に搭載する車載通信装置との間で無線によりデータ通信を行う無線通信手段と、少なくとも自車両の走行位置、及び前記車載通信装置を特定する自車両ＩＤを含む車両走行情報を生成する車両走行情報生成手段と、前記車両走行情報生成手段から取得した自車両の車両走行情報を前記無線通信手段経由で周辺車両に送信し、また周辺車両から前記無線通信手段経由で受信した車両走行情報から自車両の走行に注意警戒が必要か否かを判定する注意車両検出処理を行う車車間通信制御手段と、前記車車間通信制御手段が周囲に注意警戒車両を検出した場合にドライバに通知するための通知手段と、前記無線通信手段により無線で送受信する車両走行情報を前記車載通信装置に接続された周辺機器との間で入出力する周辺機器接続手段と、前記無線通信手段で送受信するデータの入出力先を前記車車間通信制御手段と前記周辺機器接続手段の何れかに切替える第一切替手段と、前記周辺機器接続手段が周辺機器と接続されているか否かを検出し、検出した場合は前記車車間通信制御手段に通知する周辺機器接続検出手段と、前記車車間通信制御手段とのデータの入出力先を前記通知手段と前記周辺機器接続手段の何れかに切替える第二切替手段と、を備え、前記車載通信装置に周辺機器が接続した場合、前記第一切替手段は前記周辺機器接続手段側に切替わり、前記第二切替手段は前記周辺機器接続手段側に切替わり、前記車両走行情報生成手段から取得した自車両の車両走行情報を前記周辺機器接続手段経由で周辺機器に送信するように動作する。
【００１１】
また、本発明のナビゲーション装置は、少なくとも任意に設定された目的地にドライバを誘導するナビゲーション制御手段と、目的地の設定入力を行うための入力手段と、目的地情報または地図を表示する出力手段と、周辺走行車両との間で無線によるデータ通信を行う車載通信装置と接続して車両走行情報の入出力を行う車載通信端末接続手段と、少なくとも自車両の走行位置、及び前記車載通信装置を特定する自車両ＩＤを含む車両走行情報を生成するナビ車両走行情報生成手段と、前記ナビ車両走行情報生成手段から取得した自車両の車両走行情報を前記車載通信装置経由で周辺車両に送信し、また周辺車両から前記車載通信装置経由で受信した車両走行情報から自車両の走行に注意警戒が必要か否かを判定する注意車両検出処理を行う車車間情報処理手段と、を備え、前記車車間情報処理手段は、前記車載通信端末接続手段が前記車載通信装置と接続している場合は車両走行情報の送受信処理、及び注意車両検出処理を実施し、注意警戒車両を検出した場合は前記出力手段に出力するように動作する。
【００１２】
また、本発明のナビゲーション装置は、少なくとも任意に設定された目的地にドライバを誘導するナビゲーション制御手段と、目的地の設定入力を行うための入力手段と、目的地情報または地図を表示する出力手段と、周辺走行車両との間で無線によるデータ通信を行う車載通信装置と接続して車両走行情報の入出力を行う車載通信端末接続手段と、を備え、前記車載通信端末接続手段にて前記車載通信装置と接続している場合は、前記車載通信装置の車両走行情報生成手段から取得した車両走行情報を前記車載通信装置経由で周辺車両に送信し、また周辺車両から前記車車間通信装置経由で受信した車両走行情報より自車両の走行に注意警戒が必要か否かを判定する注意車両検出処理を行う車車間情報処理手段を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ドライバや歩行者に交通安全のための注意情報を通知する路車間、車車間及び人車間通信システムにおいて、従来よりも、不要な情報の通信を廃し、より適切な機会にドライバ、及び歩行者に危険を通知する車載通信装置、路側通信装置、及び携帯通信装置を提供することを可能とするものである。また、歩行者が所持する携帯通信装置の消費電力を低減することが可能となる。
本発明によれば、車車間通信情報による安全運転支援サービスを、ナビゲーション装置など周辺機器を導入せずに車載通信装置単体により安価で実現することが可能になる。また、ドライバが本発明の車載通信装置を導入後に、ナビゲーション装置を後付けで装着した場合であっても、車載通信装置の接続が可能なため、ナビゲーション装置に搭載するディスプレイ装置や音声再生機能を用いてドライバにより詳細で分り易い安全運転支援サービスを提供する車載通信装置、及びナビゲーション装置を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、各図の説明において、共通な機能を有する構成要素には同一の参照番号を付し、説明を省略する。
【実施例１】
【００１５】
本発明の車載通信装置の実施例１を、以下、図面によって説明する。図１は、本発明に使用される車載通信装置の全体構成の一実施例を示した図である。１００は周辺を走行する車両との間で車両の走行状況を示す車両走行情報（自車両ＩＤ（識別子：Identifier ）、走行位置、速度、走行向き、ブレーキ、アクセルの状態等の情報であり、詳細は図５で説明する。）を無線で通信する車車間通信装置、１０１は自車両の車両走行情報の送信と周辺を走行する車両から送信された車両走行情報の受信を行う無線通信部、１０２は無線通信部１０１のデータ送受信に使用するアンテナ、１０３は自車両の車両走行情報を生成し無線通信部１０１を介して周辺車両に送信する処理、及び周辺車両から受信した車両走行情報から自車両に接近する車両等、運転に注意警戒が必要な車両の検出処理を行う車車間通信制御部、１０４は車車間通信制御部１０３が注意警戒車両を検出した場合にドライバに通知するためのブザーや、ＬＥＤなどで構成する表示部、１０５は自車両の走行情報（走行位置、走行速度、加速度、ブレーキ状態、アクセル状態）を取得する車両走行情報取得部、１０６はＧＰＳ衛星からの電波信号により自車両の現在位置を特定するＧＰＳ、１０７は無線通信部１０１の接続先を車車間通信制御部１０３とナビ接続部１０８のいずれかに切替えるスイッチＡ、１０８は車車間通信装置１００とナビゲーション装置２００を接続するナビ接続部、１０９は車車間通信装置１００がナビゲーション装置２００と接続されているか否かを検出するナビ接続検出部、２００はドライバに対し目的地までの誘導を行うナビゲーション機能等を搭載したナビゲーション装置である。ナビゲーション装置２００は、ナビ接続部１０８を介して車車間通信装置１００と接続する。
【００１６】
車車間通信装置１００は、ナビ接続部１０８とナビゲーション装置２００とが接続されていない場合には、ナビゲーション装置２００の機能を使用できない。従ってその場合には、車車間通信装置１００単独で、周辺の車両と無線通信にて車両走行情報を送受信して自車両周辺に動作を注意警戒が必要な車両が存在しないか検出処理を行う。
この場合、車車間通信制御部１０３は、スイッチＡ１０７の制御端子に制御信号を出力し、スイッチＡ１０７の接続を切替える。この制御信号の入力によって、スイッチＡ１０７では、無線通信部１０１と車車間通信制御部１０３を接続し、無線通信部１０１とナビ接続部１０８とは接続されない。
車車間通信装置１００は、車車間通信により、注意警戒が必要な車両を検出した場合には、表示部１０４に設けられたブザーの起動（警報音出力）処理や、ＬＥＤの点灯（警告表示）処理、等の処理を行うことにより、ドライバに周辺車両の注意警戒を通知する。
【００１７】
また、車車間通信装置１００は、ナビ接続部１０８とナビゲーション装置２００が接続している場合には、スイッチＡ１０７の制御端子に制御信号を出力し、スイッチＡ１０７の接続を切替える。この制御信号の入力によって、スイッチＡ１０７は無線通信部１０１とナビ接続部１０８を接続し無線通信部１０１と車車間通信制御部１０３とは接続されない。
この場合、車車間通信装置１００は、周辺の車両に送信する自車両走行情報をナビゲーション装置２００側で生成し、無線通信部１０１経由で周辺の車両に送信する。更に、周辺車両から受信した車両走行情報は、無線通信部１０１からナビ接続部１０８を経由してナビゲーション装置２００に送られ、自車両周辺に存在する注意警戒が必要な車両の検出処理はナビゲーション装置２００にて行う。
【００１８】
図２は、車車間通信装置１００の無線通信部１０１の内部構成の一実施例を示す図である。１０１１は無線通信処理部１０１４からの要求によりデータの送信処理を行う送信部、１０１２はアンテナ１０２からデータを受信する受信部、１０１３は送信処理と受信処理を切替えるためのスイッチ、１０１４はスイッチ１０１３の切替処理、及び送信部１０１１、受信部１０１２、車車間通信制御部１０３とデータ入出力を行う無線通信処理部である。
【００１９】
無線通信処理部１０１４は、車車間通信制御部１０３若しくはナビ接続部１０８からデータ送信要求を受けた場合、周囲の無線送信チャネルの使用状況を確認し、使用されていない場合は送信データを送信部１０１１に設定し、スイッチ１０１３を送信部１０１１側に切替えてデータ送信を行う。また、使用されている場合は、送信データの衝突を回避するため送信を待機し、未使用になったことを検出後（使用されていないことを確認してから）、送信処理を行う。
【００２０】
本無線通信のアクセス制御方式は、ＣＳＭＡ／ＣＡ（ Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance ）方式と呼ばれ、無線ＬＡＮ（ Local Area Network ）のＭＡＣ（ Media Access Control ）層におけるアクセス制御方式としてＩＥＥＥ８０２．１１で標準化されている。送信処理が完了すると、スイッチ１０１３は受信部１０１２側に切替える。また、受信部１０１２においてデータ受信した場合は、無線通信処理部１０１４を介して車車間通信制御部１０３に送信する。
【００２１】
図３は、ナビゲーション装置２００の内部構成の一実施例を示す図である。２０１はスピーカやモニタなど音声・画像情報の表示出力を行う出力部、２０２はドライバがナビゲーション装置２００に目的地等の設定などの入力を行う入力部、２０３は車速を検出するための加速度センサ、２０４は車両の場所等の位置情報を取得するＧＰＳ、２０５は車の進行方向を検出するジャイロ、２０６は現在地や目的地を表示するための地図情報を記録している地図情報記録部、２０７は車両の走行状態に関する情報（車両走行情報）を取得する車両情報取得部、２０８は他車両から受信した走行状態に関する車両走行情報を格納する他車両走行情報格納部、２０９はナビゲーション装置２００全体を制御する制御部、２１０は車車間通信装置１００と接続する車載通信端末接続部、２１１は周辺車両と車車間通信にて送受信するデータの処理を行う車車間情報処理部である。
【００２２】
加速度センサ２０３は、自車両の車速を検出すると共に、検出した車速を示す電気信号を制御部２０９へ出力する。
ＧＰＳ２０４は、複数個のＧＰＳ衛星との間で交信を行うことにより、自車両の現在の位置情報を取得すると共に、取得した車両の現在の位置情報を制御部２０９へ出力する。
ジャイロ２０５は、自車両の進行方向を検出すると共に、検出した車両の進行方向情報を、制御部２０９に出力する。
地図情報記録部２０６は、制御部２０９の制御下で、自車両の現在位置や、車両の目的地等を出力部２０１に表示するための地図情報を記録している。地図情報記録部２０６は、制御部２０９からの要求に応じて、指定された地図情報を出力する。
車両情報取得部２０７は、制御部２０９の要求により、車速パルス、エンジンの回転数、トルク、ブレーキ、アクセル状態など自車両の動作状態を取得し出力する。制御部２０９が取扱う具体的な車両走行情報については、一例を後述の図５に示す。
制御部２０９は、入力部２０２から入力される各種情報や、要求に応じて後述の各処理を実施する。走行中は、加速度センサ２０３からの車速検出信号、ＧＰＳ２０４からの自車両の現在位置情報、及びジャイロ２０５からの自車両の進行方向情報を取得し、地図情報記録部２０６に記録されている地図情報の中から自車両走行場所周近の地図情報を読出し、出力部２０１に自車両の走行位置を表示する。また、エンジンの回転数、トルクは、エンジンの制御系にて処理されている制御信号、または、制御において、検出される検出信号を元に得るようにするものであっても良い。
【００２３】
ドライバが入力部２０２から目的地を入力し、目的地までの走行を誘導するナビゲーション走行の要求設定を行った場合には、ナビゲーション装置２００は、現在位置から目的地までの走行経路を算出し、指定されたルートに従って目的地まで音声、画像出力による誘導処理を行う。
また、車車間情報処理部２１１は、他の車両から車載通信端末接続部２１０を介して受信した車両走行情報を解析し、周辺を走行する車両の情報を制御部２０９に送り出力部２０１に出力する。
ナビゲーション装置２００が車載通信端末接続部２１０を介して車車間通信装置１００と接続している場合には、車車間情報処理部２１１は、自車両走行情報を制御部２０９を介して生成し、車車間通信装置１００に送信要求を行い周辺車両に送信する。また、周辺車両から受信した車両走行情報は、車車間通信装置１００から車載通信端末接続部２１０経由で車車間情報処理部２１１に送られ、自車両周辺に存在する注意警戒が必要な車両の検出処理を行う。
【００２４】
図４は、車車間通信装置１００と、ナビゲーション装置２００を搭載する車両が周辺の走行車両と通信する場合のシステム全体の一実施例を示す図である。３００は車車間通信装置１００とナビゲーション装置２００が接続し一体化した車載通信装置、４００は車載通信装置２００を搭載する車両、４０１は車両４００と同構成及び同機能の車載通信装置３００を搭載する車両４００の周辺を走行する車両Ａである。
【００２５】
図５は、車両間で送受信する車両走行情報の内容の一実施例を示した表である。データ項目は図５（ａ）に示す通り、自車両を特定する番号である自車両ＩＤ、自車両の車種を示す車両種別、自車両が走行している場所を示す緯度、経度、高度、自車両の走行速度を示す車速、自車両の走行加速度を示す加速度、自車両の走行方位を示す方向、ブレーキの使用状態を示すブレーキ、アクセルの使用状態を示すアクセルがある。図５（ａ）で、ブレーキ、アクセルの内容が、「ＯＮ：ＯＦＦ」となっているが、当該二値の情報に限定されるものではなく、ブレーキ、アクセルの使用状態に応じて、段階的にデータ量を示す情報とするものであっても良い。
車車間通信装置１００とナビゲーション装置２００が接続されている場合には、ナビゲーション装置２００の制御部２０９は、車両情報取得部２０７から車両走行情報を取得すると、図５（ｂ）に示した車両走行情報データフォーマットに変換した後、車車間通信装置１００に送信要求する。
また、車車間通信装置１００が単独で動作している場合には、車車間通信装置１００の車車間通信制御部１０３は車両走行情報取得部１０５から車両走行情報を取得し、図５（ｂ）に示す車両走行情報データフォーマットに変換した後、無線通信部１０１から周辺車両へ送信する。
【００２６】
図６は、車両４００が周辺の車両と無線通信を行う場合の一実施例を示した車両配置図である。４０２は車両４００と同構成及び同機能の車載通信装置３００を搭載する車両Ｂ、４０３は車両４００と同構成及び同機能の車載通信装置３００を搭載する車両Ｃ、４０４は車両４００と同構成及び同機能の車載通信装置３００を搭載する車両Ｄ、４０５は車両４００と同構成及び同機能の車載通信装置３００を搭載する車両Ｅ、４０６は車両４００と同構成及び同機能の車載通信装置３００を搭載する車両Ｆ、８００は車両４００に搭載されている車載通信装置３００の無線通信部１０１と、車両Ａ４０１、車両Ｂ４０２、車両Ｃ４０３、車両Ｄ４０４、車両Ｅ４０５、及び車両Ｆ４０６、が搭載する車載通信装置３００の無線通信部１０１と通信可能状態である通信エリアＡである。
図６に示す通り、車両間で送信する車両走行情報は同報通信で送受信されるため、各車両では通信領域内に存在する車両間で互いの車両で生成した車両走行情報を送受信する。
【００２７】
図７は、車両４００が車両Ａ４０１との間で車両走行情報データを送受信処理するシーケンス図である。
図８は、車車間通信制御部１０３が他車両と送受信する車両走行情報のデータ処理を示すフローチャート図である。
図９は、車車間通信制御部１０３の車両走行情報受信処理において、自車両周辺を走行する注意警戒が必要な車両の検出処理を行い、ドライバに通知を行う場合のフローチャート図である。
図１０は、車車間通信制御部１０３の車両走行情報処理における車両走行情報送信処理のフローチャート図である。
図１１は車車間情報処理部２１１が他車両と送受信する車両走行情報のデータ処理を示すフローチャート図である。
図１２は車車間情報処理部２１１の車両走行情報受信処理において、自車両周辺を走行する注意警戒が必要な車両の検出処理を行い、ドライバに通知を行う場合のフローチャート図である。
図１３は車車間情報処理部２１１の車両走行情報処理における車両走行情報送信処理のフローチャート図である。
図１４は、車車間情報処理部２１１が周辺走行車両からの車両走行情報受信により注意警戒が必要な車両を検出した場合に、その内容を出力部２０１のディスプレイに表示した場合の一例を示す図である。１４０１は前方交差点左側の車両Ａ４０１の存在を通知するための表示Ａである。
【００２８】
図１から図１４を用いて、本発明の車載通信装置がドライバの安全走行支援のために、自車両の周辺を走行する車両と車両走行情報を無線通信して、注意警戒が必要な車両を検出した場合はドライバに通知する動作について説明する。
図７に示すシーケンスによって、車両４００と車両Ａ４０１が車両走行情報を通信し、注意警戒が必要な車両を検出する場合を説明する。図６では、車両４００と車両Ａ４０１は通信可能エリア内に存在しているが、図７では通信エリア外から通信可能エリアに移動し、その後通信エリア外に移動した場合を想定している。車両４００と車両Ａ４０１は、それぞれ定期的に車両走行情報の送信処理を実施している（Ｓ７０１）（Ｓ７０２）。
【００２９】
車両４００と車両Ａ４０１とが通信可能エリアに進入し、互いの車両走行情報を受信すると、周辺走行車両と自車両の位置情報から、走行に注意警戒が必要か否かを判定し、予め定めた距離範囲内に存在する場合は必要と判定しドライバに周辺車両の接近を通知する（Ｓ７０３）。その後、車両４００と車両Ａ４０１が通信エリアから外れた後も周期的に車両走行情報の送信を実施する。
なおこの実施例では、車両４００はｓ秒間隔で車両走行情報の送信処理を実施し、車両Ａ４０１はｔ秒間隔で車両走行情報の送信処理を実施するようにしている。しかし、例えば、車両の走行速度に応じて送信時間間隔を変えても構わないし、走行する場所に応じて送信時間間隔を設定しても構わない。
【００３０】
本発明の車載通信装置３００は、車車間通信装置１００のみが車両４００に設置されている場合の動作モードと、車車間通信装置１００とナビゲーション装置３００がナビ接続部１０８と車載通信端末接続部２１０とで接続されている場合の動作モードを装備している。これは、ドライバ安全運転サービスを提供する安全運転支援装置として車両の出荷時に標準装備品として車車間通信装置１００が設置され、高価なナビゲーション装置３００が一定期間過ぎた後に別途設置される場合等を想定している。
【００３１】
第一に、車載通信装置３００の車車間通信装置１００が単体で車両４００に設置されており、ナビゲーション装置３００は設置されていない場合の動作について説明する。
図８のフローチャートに従って、車車間通信装置１００の車車間通信制御部１０３がナビ接続状態を検出し車両走行情報を周辺車両と送受信処理する場合の全体動作について説明する。
車載通信装置３００が起動後、ナビ接続検出部１０９は、車車間通信装置１００が単体で動作していることを検出すると、車車間通信制御部１０３にナビ接続状態変更通知を送信する。
ステップＳ８０１では、接続状態を確認する。即ち、車車間通信制御部１０３は、ナビ接続検出部１０９からのナビ接続状態変更通知を受信したか否かを判定する。ナビ接続状態変更通知を受信した場合には、ステップＳ８０２の処理に移行し、否であればステップＳ８０５の処理に移行する。
ステップＳ８０２では、これを受けて、ナビゲーション装置２００がナビ接続部１０８に接続されているか否かをはんていする。即ち、ナビ接続検出部１０９からの通知の内容から接続接続状態を確認し、単独接続（否）の場合にはステップＳ８０３の処理に移行し、ステップＳ８０３ではスイッチＡ１０７を無線通信部１０１と車車間通信制御部１０３を接続するように設定する。また、ナビ接続の場合には、ステップＳ８０４の処理に移行し、ステップＳ８０４ではスイッチＡ１０７をナビ接続部１０８と車車間通信制御部１０３を接続するように設定する。
【００３２】
次に車車間通信制御部１０３の車両走行情報の送受信処理について説明する。
車車間通信制御部１０３は、スイッチＡ１０７を介して無線通信部１０１と接続している場合に限り、車両走行情報の送受信処理を行う。即ち、ステップＳ８０５では、接続状態を確認し、単独接続の場合にはステップＳ８０６の処理に移行し、ナビ接続の場合には、図８の処理を終了する。
ステップＳ８０６では、無線通信部１０１を介して周辺車両からの車両走行情報を受信したか否かを判定し、受信した場合にはステップＳ８０７の処理に移行し、否の場合には、ステップＳ８０８の処理に移行する。
ステップＳ８０７では、車両走行情報受信処理を行い、ステップＳ８０８の処理に移行する。
ステップＳ８０８では、自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了したか否かを判定する。自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了した場合にはステップＳ８０９の処理に移行し、否の場合には図８の処理を終了する。
ステップＳ８０９では、車両走行情報送信処理を実施し、図８の処理を終了する。
車両走行情報の送信周期タイマは、車車間通信装置１００が起動時に開始するものとし、車両走行情報送信処理終了毎に再度開始する。
【００３３】
次に、図８のステップＳ８０７の車両走行情報受信処理の動作の一実施例について、図９のフローチャートに従って説明する。
ステップＳ９０１では、受信した車両走行情報の位置情報から自車両と受信車両の距離を算出し、ステップＳ９０２では、自車両との距離が一定範囲内に接近しているか否かを判定する。もし接近していると判定した場合にはステップＳ９０３の処理に移行し、否であると判定した場合にはステップＳ９０４の処理に移行する。
ステップＳ９０３では、表示部１０４に設置したブザーを鳴動させる処理、若しくは、設置したＬＥＤを点灯させる処理の少なくともいずれか１つの処理を行いドライバに周囲車両の接近を通知し、ステップＳ８０７の処理を終了する。
ステップＳ９０４では、接近していないので、表示部１０４が現在ブザー鳴動中、もしくはＬＥＤ点灯中か状態を確認する。もし処理中ではないと判定した場合には、ステップＳ８０７の処理を終了し、処理中であると判定した場合にはステップＳ９０５で各処理を終了した後ステップＳ８０７の処理を終了する。
なお、複数車両の検出に対応する場合は、ＬＥＤを複数搭載して車両ＩＤ毎に処理を管理するようにしても構わない。また、複数車両に対応する場合のブザー鳴動処理については、周辺車両に一台でも注意車両が存在する場合は鳴動するようにしても良い。
【００３４】
次に、図８のステップＳ８０９の車両走行情報送信処理の動作の一実施例について、図１０のフローチャートに従って説明する。
図８のステップＳ８０８の自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了するとステップＳ８０９の処理に移行する。
車両走行情報送信処理ステップＳ８０９において、ステップＳ１００１では、車車間通信制御部１０３は、車両走行情報取得部１０５より図５（ａ）に示す車両走行情報のデータ項目を取得し、図５（ｂ）に示す車両走行情報データフォーマットを生成する。次にステップＳ１００２では、無線通信部１０１に送信要求を行い周辺車両に送信する。その後、ステップＳ１００３では、自車両の車両走行情報の送信周期タイマを再び開始した後、ステップＳ８０９の処理を終了する。
【００３５】
第二に、車載通信装置３００の車車間通信装置１００とナビゲーション装置２００とが、ナビ接続部１０８と車載通信端末接続部２１０とで接続されている場合の動作について説明する。
図８のフローチャートにおいて、車載通信装置３００が起動後、ナビ接続検出部１０９は、ナビ接続部１０８にて車車間通信装置１００とナビゲーション装置２００が接続され、接続処理が完了したことを確認すると、車車間通信制御部１０３に接続状態を通知する。車車間通信制御部１０３は、これを受けて（ステップＳ８０１）、接続状態を確認する（ステップＳ８０２）し、ナビ接続状態の場合はスイッチＡ１０７を無線通信部１０１とナビ接続部１０８を接続するように設定する（ステップＳ８０４）。
一方、ナビゲーション装置２００の車車間情報処理部２１１は、ステップＳ８０４の処理の実行された時には、車載通信端末接続部２１０に車車間通信装置１００が接続している場合は、車両走行情報の送受信処理を行う。
【００３６】
次に、ナビゲーション部２００の車車間情報処理部２１１が車両走行情報を周辺車両と送受信処理する場合の全体動作について図１１のフローチャートに従って説明する。
ステップＳ１１０１では、自車両の周辺車両から車両情報を受信したか否かを判定する。即ち、車車間情報処理部２１１は、無線通信部１０１を介して周辺車両からの車両走行情報を受信した場合には、ステップＳ１１０２において車両走行情報受信処理を行い、ステップＳ１１０３の処理に移行する。また、周辺車両からの車両走行情報を受信しなかった場合には、そのままステップＳ１１０３の処理に移行する。
ステップＳ１１０３では、自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了したか否かを判定する。自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了したと判定した場合には、ステップＳ１１０４の処理に移行し、ステップＳ１１０４では車両走行情報送信処理を実施し、図１１の処理を終了する。また、もし自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了しなかったと判定した場合には、そのまま図１１の処理を終了する。
車両走行情報の送信周期タイマは、車車間通信装置１００が起動し、ナビ接続検出部１０９がナビ接続部１０８にて車車間通信装置１００とナビゲーション装置２００との接続処理完了を確認した後開始するものとし、車両走行情報送信処理終了毎に再度開始する。
【００３７】
次に、図１１のステップＳ１１０２の車両走行情報受信処理の動作の一実施例について、図１２のフローチャートに従って説明する。
ステップＳ１２０１では、受信した車両走行情報の位置情報から自車両と受信車両の距離を算出し、ステップＳ１２０２の処理に移行する。
ステップＳ１２０２では、自車両との距離が一定範囲内に接近しているか否かを判定する。もし接近していると判定した場合は、ステップＳ１２０３の処理に移行し、否と判定した場合には、ステップＳ１２０７の処理に移行する。
ステップＳ１２０３では、受信した車両ＩＤの車両走行情報について既に出力部２０１に設置のディスプレイもしくはスピーカに出力済みか否かを確認する。もし未出力の場合（否（Ｎｏ）と判定した場合）はステップＳ１２０４の処理に移行し、出力済み（Ｙｅｓ）と判定した場合はステップＳ１２０５の処理に移行する。
ステップＳ１２０４では、ディスプレイに注意警戒情報を表示し、スピーカから音声案内を出力し、ステップＳ１１０２の処理を終了する。
【００３８】
図１４は、出力部２０１のディスプレイに注意警戒情報を表示した場合の一例である。図１４の状況は、自車両４００が走行する前方の交差点左方向から車両Ａ４０１が接近している場合であり、ディスプレイへの表示と共にスピーカからは「前方交差点左側から車両接近、注意。」と音声通知される。
出力部２０１にディスプレイ若しくはスピーカのみの設置の場合は、いずれか一方が出力される。
以上の処理によりドライバに周囲車両の接近を通知する。
【００３９】
ステップＳ１２０５では、既に出力部２０１に表示中の場合であるが、前回受信した車両走行情報と比較し、情報が更新されていた場合はステップＳ１２０６の処理に移行して、ステップＳ１２０６では更新部分について出力部２０１に出力してからステップＳ１１０２の処理を終了する。例えば、送信車両の走行位置が変化した場合は表示位置を更新する。また、情報が更新されていない場合にはステップＳ１１０２の処理を終了する。
一方、ステップＳ１２０７では、ステップＳ１２０２で周辺車両が接近していないと判定された場合であるので、出力部２０１にて現在出力処理が実施中か否かを確認し、実施中の場合にはステップＳ１２０８の処理に移行して、ステップＳ１２０８にて出力処理を終了した後、ステップＳ１１０２の処理を終了する。また、現在出力処理が実施中でなければ（否であれば）、そのままステップＳ１１０２の処理を終了する。
【００４０】
次に、図１１のステップＳ１１０４の車両走行情報送信処理の動作の一実施例について、図１３のフローチャートに従って説明する。
図１１のステップ１１０３において、自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了したと判定された場合には、ステップＳ１１０４の車両走行情報送信処理に処理が移行される。
車両走行情報送信処理ステップＳ１１０４において、車車間情報処理部２１１は、ステップＳ１３０１では、車両走行情報取得部２０７より図５（ａ）に示す車両走行情報のデータ項目を取得し、図５（ｂ）に示す車両走行情報データフォーマットを生成する。
次にステップＳ１３０２では、車載通信端末接続部２１０を介し車車間通信装置１００の無線通信部１０１に送信要求を行い周辺車両に送信する。
その後、ステップＳ１３０３では、自車両の車両走行情報の送信周期タイマを再び開始して、ステップＳ１１０４の処理を終了する。
【００４１】
以上の説明の通り、実施例１によれば、車両４００が車車間通信装置１００単体動作の場合、また車車間通信装置１００とナビゲーション装置２００の両方を装備している場合、のどちらであっても周辺走行車両と車両走行情報の送受信処理を行い注意警戒が必要な場合にはドライバに通知し、安全運転の支援を行うことが可能となる。
なお、車車間通信装置１００とナビゲーション装置２００の両方を装備している場合の周辺車両の接近検知処理は、ナビゲーション装置２００に搭載のＧＰＳ２０４と地図情報記録部２０６と加速度センサ２０３を使用して自車両走行位置を求めるため、車車間通信装置１００単体のみの場合に比べてより精度の高い周辺車両の位置検出が可能となる。
【実施例２】
【００４２】
本発明の車載通信装置の実施例２を、以下、図面によって説明する。図１５は、本発明に使用される車載通信装置の全体構成の一実施例を示した図である。１０００は周辺を走行する車両との間で車両の走行状況を示す車両走行情報（自車両ＩＤ、走行位置、速度、走行向き、ブレーキ、アクセルの状態等の情報であり、その詳細は図５で示した。）を無線で通信する車車間通信装置であり、構成部位のうち図１の車車間通信装置１００と同一部位に関しては同じ動作をする。１００１は自車両の車両走行情報を生成し無線通信部１０１を介して周辺車両に送信する処理、及び周辺車両から受信した車両走行情報から自車両に接近する車両等、運転に注意警戒が必要な車両の検出処理を行う車車間通信制御部、１００２は車車間通信装置１０００とナビゲーション装置２０００を接続するナビ接続部、１００３は車車間通信装置１０００がナビゲーション装置２０００と接続されているか否かを検出しスイッチＡ１０７とスイッチＢ１００４を制御するナビ接続検出部、１００４は車車間通信制御部１００１の接続先を表示部１０４とナビ接続部１００２のいずれかに切替えるスイッチＢである。２０００はドライバに対し目的地までの誘導を行うナビゲーション機能等を搭載したナビゲーション装置であり、ナビ接続部１００２を介して車車間通信装置１０００と接続する。
【００４３】
図１６は、ナビゲーション装置２０００の内部構成の一実施例を示す図である。２００１はナビゲーション装置２０００を制御する制御部、２００２はナビゲーション装置２０００と車車間通信装置１０００と接続する車載通信端末接続部、２００３は周辺車両と車車間通信にて送受信するデータの処理を行う車車間情報処理部、その他の構成部位は図３の車車間通信装置１００と同一部位であり同じ動作をする。
【００４４】
図１５と図１６において、車車間通信装置１０００は、ナビ接続部１００２でナビゲーション装置２０００と接続されていない場合、単独で、周辺の車両と無線通信にて車両走行情報を送受信して自車両周辺に動作を注意警戒が必要な車両が存在しないか検出処理を行う。
この時、車車間通信装置１０００は、スイッチＡ１０７の制御端子に制御信号を出力し、スイッチＡ１０７の接続を切替える。この制御によって、スイッチＡ１０７では、無線通信部１０１と車車間通信制御部１００１を接続し、無線通信部１０１とナビ接続部１おお２とは接続されない。
車車間通信装置１０００は、車車間通信により、注意警戒が必要な車両を検出した場合には、表示部１０４に設置のブザーの起動（鳴動）処理や、ＬＥＤの点灯処理を行うことによりドライバに周辺車両の注意警戒を通知する。
【００４５】
また、ナビ接続検出部１００３が、ナビゲーション装置２０００がナビ接続部１００２と接続したことを検出すると、車車間通信装置１０００に通知する。車車間通信装置１０００は、ナビゲーション装置２０００がナビ接続部１００２と接続している場合、スイッチＡ１０７の制御端子に制御信号を出力し、スイッチＡ１０７は無線通信部１０１とナビ接続部１００２を接続し、無線通信部１０１と車車間通信制御部１００１とは接続されない。
また、ナビゲーション装置２０００がナビ接続部１００２と接続したことを検出すると、同時に、ナビ接続検出部１００３は、スイッチＢ１００４の制御端子に制御信号を出力し、スイッチＢ１００４は車車間通信制御部１００１とナビ接続部１００２とを接続する。即ち、スイッチＢ１００４は車車間通信制御部１００１と表示部１０４との接続をしない。
【００４６】
この場合、車車間通信制御部１００１が取得した車両走行情報（ＧＰＳ１０６から取得した自車両の位置情報他図５に示す車両走行情報を構成するために必要な情報）はナビゲーション装置２０００側に送信される。
そして、ナビゲーション装置２０００では、車車間情報処理部２００３が、車車間通信制御部１００１から受信した車両走行情報と、ナビゲーション装置２０００側で取得した車両走行情報を構成するのに必要な情報（加速度センサ２０３、ジャイロ２０５、地図情報記録部２０６から取得した情報）とを合わせて、周辺の車両に送信する自車両走行情報を生成し、ナビ接続部１００２を介して車車間通信制御部１００１と無線通信部１０１に送信する。
このように、周辺車両から受信した車両走行情報は無線通信部１０１からナビ接続部１００２を経由してナビゲーション装置２０００に送られ、自車両周辺に存在する注意警戒が必要車両の検出処理は、車車間情報処理部２００３にて行う。
【００４７】
上記実施例２によれば、実施例１による効果に加えて、車車間通信装置１０００とナビゲーション装置２０００が接続し、周辺走行車両と車両走行情報の送受信処理を行い注意警戒車両の検出を行う場合に、ナビゲーション装置２０００は車車間通信装置１０００に装備しているＧＰＳ１０６、及び車両走行情報取得部１０５から車両走行情報を取得し周辺車両に送信する車両走行情報を形成するのでナビゲーション装置２０００側にＧＰＳ、車両走行情報取得部を搭載する必要がなく、部材費用の低減を実施可能となる。
【実施例３】
【００４８】
本発明の車載通信装置の実施例３を、以下図面によって説明する。図１７は、本発明に使用される車載通信装置の全体構成の一実施例を示した図である。３０００は周辺を走行する車両との間で車両の走行状況を示す車両走行情報（自車両ＩＤ、走行位置、速度、走行向き、ブレーキ、アクセルの状態等の情報であり詳細は図５に示す。）を無線で通信する車車間通信装置、４０００は車両４００の搭載機器である車車間通信装置３０００及びナビゲーション装置２００に電源を供給するアクセサリー電源、４００１は車両のエンジン及びアクセサリー電源４０００を起動するためのスイッチ（車両の鍵装着部に鍵が挿入され電源スイッチがオンになっているか、オフになっているか）の状態を監視する鍵状態監視部であり、構成部位のうち図１の車車間通信装置１００と同一部位に関しては同じ動作をする。また、３００１は自車両の車両走行情報を生成し無線通信部１０１を介して周辺車両に送信する処理、及び周辺車両から受信した車両走行情報から自車両に接近する車両等、運転に注意警戒が必要な車両の検出処理を行う車車間通信制御部、３００２はアクセサリー電源４０００の異常停止状態（鍵状態監視部４００１の状態がアクセサリー電源４０００起動状態に設定されているにもかかわらずアクセサリー電源４０００が停止している場合）を検出する電源異常停止検出部、３００３はアクセサリー電源４０００が異常停止した場合に車車間通信装置３０００の非常時に電源を供給するバックアップ電源である。２００は第一の実施例と同じナビゲーション装置であり、ナビ接続部１０８を介して車車間通信装置３０００と接続する。
【００４９】
図１８は、車両間で送受信する車両走行情報の内容の一実施例を示した表である。データ項目は（ａ）に示す通りで、自車両ＩＤ、車両種別、緯度、経度、高度、車速、加速度、方向、ブレーキ、アクセル、については図５と同じであり、それ以外に事故、故障の通知を行うトラブル発生、トラブルの種類や状況を示すトラブル内容のデータ項目がある。通常時の車両走行情報データフォーマット生成処理は、実施例１と同様である。
図１９は車車間通信制御部３００１が他車両と送受信する車両走行情報のデータ処理を示すフローチャート図である。
図２０は車車間通信制御部３００１の車両走行情報処理における車両走行情報送信処理のフローチャート図である。
【００５０】
実施例３では、車載通信装置が周辺車両と車両走行情報の送受信を行っている時に、車両事故や故障の発生によりアクセサリー電源が停止した場合にも、ドライバの安全走行支援のために、自車両の周辺を走行する車両と車両走行情報を無線通信して、注意警戒が必要な車両の存在を周囲に通知する。以下、動作について図１７から図２０を用いて説明する。
【００５１】
車車間通信装置３０００は、実施例１の車車間通信装置１００と同様に、ナビ接続部１０８でナビゲーション装置２００と接続されている場合、接続されていない場合の動作を行う。
まず、車両にトラブルが発生していない通常時の動作は、ドライバが車両の鍵を鍵挿入部に挿入してエンジン、及びアクセサリー電源４０００が起動中に行われる。
【００５２】
電源異常停止検出部３００２が、鍵状態監視部４００１とアクセサリー電源４０００の状態から、電源異常停止を検出する場合の車車間通信制御部３００１の動作について、図１９のフローチャートに従って説明する。
車載通信装置が起動後、ナビ接続検出部１０９は、車車間通信装置３０００が単体で動作していることを検出すると、車車間通信制御部３００１にナビ接続状態変更通知を送信する。
ステップＳ８０１では、接続状態を確認する。即ち、車車間通信制御部３００１は、ナビ接続検出部１０９からのナビ接続状態変更通知を受信したか否かを判定する。ナビ接続状態変更通知を受信した場合には、ステップＳ８０２の処理に移行し、否であればステップＳ１９０１の処理に移行する。
ステップＳ８０２では、これを受けて、接続状態を確認し、単独接続の場合にはステップＳ８０３の処理に移行し、ステップＳ８０３ではスイッチＡ１０７を無線通信部１０１と車車間通信制御部１０３を接続するように設定する。また、ナビ接続の場合には、ステップＳ８０４の処理に移行し、ステップＳ８０４ではスイッチＡ１０７をナビ接続部１０８と車車間通信制御部３００１を接続するように設定する。
【００５３】
ステップＳ１９０１では、電源が異常停止しているか否かを判定する。即ち、通常動作中に事故や車両故障の発生で鍵が挿入状態でアクセサリー電源４０００を起動するためのスイッチがオン状態の時に、アクセサリー電源４０００が停止すると、電源異常停止検出部３００２は、アクセサリー電源４０００と鍵状態監視部４００１の状況から電源異常発生を検出する。その場合、電源異常停止検出部３００２は、車車間通信制御部３００１に電源異常を通知し、バックアップ電源３００３を起動する。その後、ステップＳ１９０２の処理に移行する。また、電源が異常停止していないと判定した場合には、ステップＳ１９０４の処理に移行する。
ステップＳ１９０２では、車車間通信制御部３００１は、スイッチＡ１０７を無線通信部１０１と車車間通信制御部３００１を接続するように設定し、ステップＳ１９０３の処理に移行する。
ステップＳ１９０３では、車車間通信装置３０００を電源異常停止状態に設定し、ステップＳ１９０４の処理に移行する。
【００５４】
ステップＳ１９０４では、電源の異常停止が復旧したか否かを判定する。即ち、電源異常停止検出部３００２は、アクセサリー電源４０００と鍵状態監視部４００１の状況から電源異常の復旧を検出すると、車車間通信制御部３００１に電源復旧を通知し、バックアップ電源３００３を停止する。その後ステップ１９０５に処理を移行する。また、電源の異常停止が復旧していないと判定された場合には、ステップＳ８０５の処理に移行する。
ステップＳ１９０５では、車車間通信制御部３００１は、電源復旧の通知を受けて、ナビ接続部１０８の接続状態を確認し、単独動作の場合にはステップＳ１９０６の処理に移行する。またナビ接続時の場合には、ステップＳ１９０７の処理に移行する。
ステップＳ１９０６では、スイッチＡ１０７を無線通信部１０１と車車間通信制御部３００１を接続するように設定し、ステップＳ１９０８の処理に移行する。
ステップＳ１９０７では、スイッチＡ１０７を無線通信部１０１とナビ接続部１０８を接続するように設定し、ステップＳ１９０８の処理に移行する。
ステップＳ１９０８では、車車間通信装置３０００を電源通常状態に設定し、ステップＳ８０５の処理に移行する。
【００５５】
ステップＳ８０５では、接続状態を確認する。そして、車車間通信装置３０００がナビゲーション装置と接続されていれば、図１９の処理を終了する。また、車車間通信装置３０００がナビゲーション装置と接続されておらず、単独接続（単独動作）の場合であれば、ステップＳ８０６の処理に移行する。この時、車車間通信制御部３００１は、スイッチＡ１０７を介して無線通信部１０１と接続している場合に限り、車両走行情報の送受信処理を行う。
ステップＳ８０６では、無線通信部１０１を介して周辺車両からの車両走行情報を受信したか否かの判定を行う。受信した場合にはステップＳ１９０９の処理に移行し、否の場合にはステップＳ８０８の処理に移行する。
ステップＳ１９０９では、電源異常停止状態か否かを判定し、電源異常停止状態であればステップＳ１９１０の処理に移行し、否（正常状態）の場合はステップＳ８０７の処理に移行する。
ステップＳ８０７では、車両走行受信処理を実施し、ステップＳ８０８の処理に移行する。
ステップＳ１９１０では、異常状態の場合の処理を行う。即ち。受信データを破棄しステップＳ８０７の処理に移行する。
次に、ステップＳ８０８では、自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了したか否かを判定する。自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了した場合にはステップＳ８０９′の処理に移行し、否の場合には図１９の処理を終了する。
ステップＳ８０９′では、車両走行情報送信処理を実施し、図１９の処理を終了する。
【００５６】
次に、図１９の車両走行情報送信処理ステップＳ８０９′の動作について図２０のフローチャートに従って説明する。
図１９のステップＳ８０８の自車両の車両走行情報の送信周期タイマが終了すると車車間通信制御部３００１は、ステップＳ８０９′の処理に移行する。
車両走行情報送信処理ステップＳ８０９′において、ステップＳ１００１では、車車間通信制御部３００１は、車両走行情報取得部１０５より図１８（ａ）に示すトラブル発生、トラブル内容以外の車両走行情報のデータ項目を取得し、図１８（ｂ）に示す車両走行情報データフォーマットを生成し、ステップＳ２００１の処理に移行する。
ステップＳ２００１では、車車間通信制御部３００１は、トラブル発生状況を図１８（ｂ）の車両走行情報データフォーマットに合わせて設定し、ステップＳ１００２の処理に移行する。次に、ステップＳ１００２では、無線通信部１０１に送信要求を行い周辺車両に送信する。その後、ステップＳ１００３では、自車両の車両走行情報の送信周期タイマを再び開始した後、ステップＳ８０９′の処理を終了する。その後、ステップＳ１００３では、自車両の車両走行情報の送信周期タイマを再び開始した後、ステップＳ８０９′の処理を終了する。
【００５７】
このように、ナビゲーション装置２００を接続中に、事故発生や、車両トラブルによりアクセサリー電源４０００からの電源供給が停止した場合も、バックアップ電源３００３により車車間通信装置３０００は動作が可能であり、この時にナビゲーション装置２００を切り離すことにより消費電力の削減が可能である。
また、車両のトラブル情報を車両走行情報に設定することにより周辺車両に自車両のトラブル発生情報を通知することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の車載通信装置に含まれる車車間通信装置の一実施例の内部構成を示すブロック図。
【図２】本発明の車載通信装置に含まれる車車間通信装置の無線通信部の一実施例の内部構成を示すブロック図。
【図３】本発明の車載通信装置に含まれるナビゲーション装置の一実施例の内部構成を示すブロック図。
【図４】本発明の車載通信装置の一実施例の全体構成を示すブロック図。
【図５】本発明の車載通信装置間で送受信する車両走行情報の内容表及びデータフォーマットの一実施例を示す図。
【図６】本発明の車載通信装置を搭載する車両が周辺の車両と無線通信を行う場合について一実施例を示した車両配置図である。
【図７】本発明の車載通信装置が車両走行情報を送受信する場合の一実施例を示すシーケンス図。
【図８】本発明の車載通信装置の車車間通信制御部の全体処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図９】本発明の車載通信装置の車車間通信制御部の車両走行情報受信処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図１０】本発明の車載通信装置の車車間通信制御部の車両走行情報送信処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図１１】本発明の車載通信装置の車車間情報処理部の全体処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図１２】本発明の車載通信装置の車車間情報処理部の車両走行情報受信処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図１３】本発明の車載通信装置の車車間情報処理部の車両走行情報送信処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図１４】本発明の車載通信装置が他車両から受信した車両走行情報を出力部のディスプレイに表示した場合の一実施例を示す図。
【図１５】本発明の車載通信装置に含まれる車車間通信装置の一実施例の内部構成を示すブロック図。
【図１６】本発明の車載通信装置に含まれるナビゲーション装置の一実施例の内部構成を示すブロック図。
【図１７】本発明の車載通信装置に含まれる車車間通信装置の一実施例の内部構成を示すブロック図。
【図１８】本発明の車載通信装置間で送受信する車両走行情報の内容表及びデータフォーマットの一実施例を示す図。
【図１９】本発明の車載通信装置の車車間通信制御部の全体処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図２０】本発明の車載通信装置の車車間通信制御部の車両走行情報送信処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
【００５９】
１００：車車間通信装置、 １０１：無線通信部、 １０２：アンテナ、 １０３：車車間通信制御部、 １０４：表示部、 １０５：車両走行情報取得部、 １０６：ＧＰＳ、 １０７：スイッチＡ、 １０８：ナビ接続部、 １０９：ナビ接続検出部、 ２００：ナビゲーション装置、 ２０１：出力部、 ２０２：入力部、 ２０３：加速度センサ、 ２０４：ＧＰＳ、 ２０５：ジャイロ、 ２０６：地図情報記録部、 ２０７：車両情報取得部、 ２０８：他車両走行情報格納部、 ２０９：制御部、 ２１０：車載通信端末接続部、 ２１１：車車間情報処理部、 １０１１：送信部、 １０１２：受信部、 １０１３：スイッチ、 １０１４：無線通信処理部、 ３００：車載通信装置、 ４００：車両、４０１：車両Ａ、 ４０２：車両Ｂ、 ４０３：車両Ｃ、 ４０４：車両Ｄ、 ４０５：車両Ｅ、 ４０６：車両Ｆ、 ８００：通信エリアＡ、 １４０１：表示Ａ、 １０００：車車間通信装置、 １００１：車車間通信制御部、 １００２：ナビ接続部、 １００３：ナビ接続検出部、 １００４：スイッチＢ、 ２０００：ナビゲーション装置、 ２００１：制御部、 ２００２：車載通信端末接続部、 ２００３：車車間情報処理部、 ３０００：車車間通信装置、 ３００１：車車間通信制御部、 ３００２：電源異常停止検出部、 ３００３：バックアップ電源、 ４０００：アクセサリー電源、 ４００１：鍵状態監視部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され無線でデータ通信を行う車載通信装置であって、前記車載通信装置は、周辺車両に搭載する車載通信装置との間で無線によりデータ通信を行う無線通信手段と、少なくとも自車両の走行位置、及び前記車載通信装置を特定する自車両ＩＤを含む車両走行情報を生成する車両走行情報生成手段と、前記車両走行情報生成手段から取得した自車両の車両走行情報を前記無線通信手段経由で周辺車両に送信し、また周辺車両から前記無線通信手段経由で受信した車両走行情報から自車両の走行に注意警戒が必要か否かを判定する注意車両検出処理を行う車車間通信制御手段と、前記車車間通信制御手段が周辺に存在する注意警戒車両を検出した場合にドライバに通知するための通知手段と、前記無線通信手段により無線で送受信する車両走行情報を前記車載通信装置に接続された周辺機器との間で入出力する周辺機器接続手段と、前記無線通信手段で送受信するデータの入出力先を前記車車間通信制御手段と前記周辺機器接続手段の何れかに切替える切替手段と、前記周辺機器接続手段が周辺機器と接続されているか否かを検出し、検出結果を前記車車間通信制御手段に通知する周辺機器接続検出手段と、を備え、
前記車載通信装置に周辺機器が接続されている場合、前記切替手段は前記周辺機器接続手段側に切替えるように動作することを特徴とする車載通信装置。
【請求項２】
請求項１記載の車載通信装置であって、
前記切替手段が前記周辺機器接続手段側に切替え中、前記車車間通信制御手段は、前記通知手段による注意警戒車両のドライバへの通知処理を行わない様に動作することを特徴とする車載通信装置。
【請求項３】
請求項１記載の車載通信装置に、車両から供給される電源の供給が異常停止することを検出する電源異常検出手段と、車両から供給される電源の供給が異常停止した場合に車載通信装置に一時的に電源供給するためのバックアップ電源手段を備え、
前記周辺機器接続手段経由で前記周辺機器と接続中に前記電源異常停止手段が電源供給の異常停止を検出すると、前記バックアップ電源手段が起動し、前記切替手段は前記車車間通信制御手段側に切替わり、車両走行情報の送受信処理、及び前記通知手段を通じて周辺に存在する注意警戒車両のドライバへの通知処理を行うことを特徴とする車載通信装置。
【請求項４】
請求項３記載の車載通信装置であって、
車両から供給される電源スイッチの状態を検出する車両電源状態監視手段を搭載し、
前記電源異常検出手段が電源供給の異常停止を検出するのは、車両から供給される電源の停止を検出し、かつ前記車両電源状態監視手段が電源スイッチの起動状態を検出した場合であることを特徴とする車載通信装置。
【請求項５】
車両に搭載され無線でデータ通信を行う車載通信装置であって、前記車載通信装置は、周辺車両に搭載する車載通信装置との間で無線によりデータ通信を行う無線通信手段と、少なくとも自車両の走行位置、及び前記車載通信装置を特定する自車両ＩＤを含む車両走行情報を生成する車両走行情報生成手段と、前記車両走行情報生成手段から取得した自車両の車両走行情報を前記無線通信手段経由で周辺車両に送信し、また周辺車両から前記無線通信手段経由で受信した車両走行情報から自車両の走行に注意警戒が必要か否かを判定する注意車両検出処理を行う車車間通信制御手段と、前記車車間通信制御手段が周囲に注意警戒車両を検出した場合にドライバに通知するための通知手段と、前記無線通信手段により無線で送受信する車両走行情報を前記車載通信装置に接続された周辺機器との間で入出力する周辺機器接続手段と、前記無線通信手段で送受信するデータの入出力先を前記車車間通信制御手段と前記周辺機器接続手段の何れかに切替える第一切替手段と、前記周辺機器接続手段が周辺機器と接続されているか否かを検出し、検出した場合は前記車車間通信制御手段に通知する周辺機器接続検出手段と、前記車車間通信制御手段とのデータの入出力先を前記通知手段と前記周辺機器接続手段の何れかに切替える第二切替手段と、を備え、
前記車載通信装置に周辺機器が接続した場合、前記第一切替手段は前記周辺機器接続手段側に切替わり、前記第二切替手段は前記周辺機器接続手段側に切替わり、前記車両走行情報生成手段から取得した自車両の車両走行情報を前記周辺機器接続手段経由で周辺機器に送信するように動作することを特徴とする車載通信装置。
【請求項６】
少なくとも任意に設定された目的地にドライバを誘導するナビゲーション制御手段と、目的地の設定入力を行うための入力手段と、目的地情報または地図を表示する出力手段と、周辺走行車両との間で無線によるデータ通信を行う車載通信装置と接続して車両走行情報の入出力を行う車載通信端末接続手段と、少なくとも自車両の走行位置、及び前記車載通信装置を特定する自車両ＩＤを含む車両走行情報を生成するナビ車両走行情報生成手段と、前記ナビ車両走行情報生成手段から取得した自車両の車両走行情報を前記車載通信装置経由で周辺車両に送信し、また周辺車両から前記車載通信装置経由で受信した車両走行情報から自車両の走行に注意警戒が必要か否かを判定する注意車両検出処理を行う車車間情報処理手段と、を備え、
前記車車間情報処理手段は、前記車載通信端末接続手段が前記車載通信装置と接続している場合は車両走行情報の送受信処理、及び注意車両検出処理を実施し、注意警戒車両を検出した場合は前記出力手段に出力するように動作することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
少なくとも任意に設定された目的地にドライバを誘導するナビゲーション制御手段と、目的地の設定入力を行うための入力手段と、目的地情報または地図を表示する出力手段と、周辺走行車両との間で無線によるデータ通信を行う車載通信装置と接続して車両走行情報の入出力を行う車載通信端末接続手段と、を備え、
前記車載通信端末接続手段にて前記車載通信装置と接続している場合は、前記車載通信装置の車両走行情報生成手段から取得した車両走行情報を前記車載通信装置経由で周辺車両に送信し、また周辺車両から前記車車間通信装置経由で受信した車両走行情報より自車両の走行に注意警戒が必要か否かを判定する注意車両検出処理を行う車車間情報処理手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１】
車両に搭載され無線でデータ通信を行う車載通信装置であって、前記車載通信装置は、周辺車両に搭載する車載通信装置との間で無線によりデータ通信を行う無線通信手段と、少なくとも自車両の走行位置、及び前記車載通信装置を特定する自車両ＩＤを含む車両走行情報を生成する車両走行情報生成手段と、前記車両走行情報生成手段から取得した自車両の車両走行情報を前記無線通信手段経由で周辺車両に送信し、また周辺車両から前記無線通信手段経由で受信した車両走行情報から自車両の走行に注意警戒が必要か否かを判定する注意車両検出処理を行う車車間通信制御手段と、前記車車間通信制御手段が周辺に存在する注意警戒車両を検出した場合にドライバに通知するための通知手段と、前記無線通信手段により無線で送受信する車両走行情報を前記車載通信装置に接続された周辺機器との間で入出力する周辺機器接続手段と、前記無線通信手段で送受信するデータの入出力先を前記車車間通信制御手段と前記周辺機器接続手段の何れかに切替える切替手段と、前記周辺機器接続手段が周辺機器と接続されているか否かを検出し、検出結果を前記車車間通信制御手段に通知する周辺機器接続検出手段と、を備え、
前記車載通信装置に周辺機器が接続されている場合、前記切替手段は前記周辺機器接続手段側に切替えるように動作することを特徴とする車載通信装置。
【請求項２】
請求項１記載の車載通信装置であって、
前記切替手段が前記周辺機器接続手段側に切替え中、前記車車間通信制御手段は、前記通知手段による注意警戒車両のドライバへの通知処理を行わない様に動作することを特徴とする車載通信装置。
【請求項３】
請求項１記載の車載通信装置に、車両から供給される電源の供給が異常停止することを検出する電源異常検出手段と、車両から供給される電源の供給が異常停止した場合に車載通信装置に一時的に電源供給するためのバックアップ電源手段を備え、
前記周辺機器接続手段経由で前記周辺機器と接続中に前記電源異常停止手段が電源供給の異常停止を検出すると、前記バックアップ電源手段が起動し、前記切替手段は前記車車間通信制御手段側に切替わり、車両走行情報の送受信処理、及び前記通知手段を通じて周辺に存在する注意警戒車両のドライバへの通知処理を行うことを特徴とする車載通信装置。
【請求項４】
請求項３記載の車載通信装置であって、
車両から供給される電源スイッチの状態を検出する車両電源状態監視手段を搭載し、
前記電源異常検出手段が電源供給の異常停止を検出するのは、車両から供給される電源の停止を検出し、かつ前記車両電源状態監視手段が電源スイッチの起動状態を検出した場合であることを特徴とする車載通信装置。
【請求項５】
車両に搭載され無線でデータ通信を行う車載通信装置であって、前記車載通信装置は、周辺車両に搭載する車載通信装置との間で無線によりデータ通信を行う無線通信手段と、少なくとも自車両の走行位置、及び前記車載通信装置を特定する自車両ＩＤを含む車両走行情報を生成する車両走行情報生成手段と、前記車両走行情報生成手段から取得した自車両の車両走行情報を前記無線通信手段経由で周辺車両に送信し、また周辺車両から前記無線通信手段経由で受信した車両走行情報から自車両の走行に注意警戒が必要か否かを判定する注意車両検出処理を行う車車間通信制御手段と、前記車車間通信制御手段が周囲に注意警戒車両を検出した場合にドライバに通知するための通知手段と、前記無線通信手段により無線で送受信する車両走行情報を前記車載通信装置に接続された周辺機器との間で入出力する周辺機器接続手段と、前記無線通信手段で送受信するデータの入出力先を前記車車間通信制御手段と前記周辺機器接続手段の何れかに切替える第一切替手段と、前記周辺機器接続手段が周辺機器と接続されているか否かを検出し、検出した場合は前記車車間通信制御手段に通知する周辺機器接続検出手段と、前記車車間通信制御手段とのデータの入出力先を前記通知手段と前記周辺機器接続手段の何れかに切替える第二切替手段と、を備え、
前記車載通信装置に周辺機器が接続した場合、前記第一切替手段は前記周辺機器接続手段側に切替わり、前記第二切替手段は前記周辺機器接続手段側に切替わり、前記車両走行情報生成手段から取得した自車両の車両走行情報を前記周辺機器接続手段経由で周辺機器に送信するように動作することを特徴とする車載通信装置。
【請求項６】
少なくとも任意に設定された目的地にドライバを誘導するナビゲーション制御手段と、目的地の設定入力を行うための入力手段と、目的地情報または地図を表示する出力手段と、周辺走行車両との間で無線によるデータ通信を行う車載通信装置と接続して車両走行情報の入出力を行う車載通信端末接続手段と、少なくとも自車両の走行位置、及び前記車載通信装置を特定する自車両ＩＤを含む車両走行情報を生成するナビ車両走行情報生成手段と、前記ナビ車両走行情報生成手段から取得した自車両の車両走行情報を前記車載通信装置経由で周辺車両に送信し、また周辺車両から前記車載通信装置経由で受信した車両走行情報から自車両の走行に注意警戒が必要か否かを判定する注意車両検出処理を行う車車間情報処理手段と、を備え、
前記車車間情報処理手段は、前記車載通信端末接続手段が前記車載通信装置と接続している場合は車両走行情報の送受信処理、及び注意車両検出処理を実施し、注意警戒車両を検出した場合は前記出力手段に出力するように動作することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
少なくとも任意に設定された目的地にドライバを誘導するナビゲーション制御手段と、目的地の設定入力を行うための入力手段と、目的地情報または地図を表示する出力手段と、周辺走行車両との間で無線によるデータ通信を行う車載通信装置と接続して車両走行情報の入出力を行う車載通信端末接続手段と、を備え、
前記車載通信端末接続手段にて前記車載通信装置と接続している場合は、前記車載通信装置の車両走行情報生成手段から取得した車両走行情報を前記車載通信装置経由で周辺車両に送信し、また周辺車両から前記車車間通信装置経由で受信した車両走行情報より自車両の走行に注意警戒が必要か否かを判定する注意車両検出処理を行う車車間情報処理手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【公開番号】特開２０１０−２６８４０（Ｐ２０１０−２６８４０Ａ）
【公開日】平成２２年２月４日（２０１０．２．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１８８１６１（Ｐ２００８−１８８１６１）
【出願日】平成２０年７月２２日（２００８．７．２２）
【出願人】（０００００５１０８）株式会社日立製作所 (27,607)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月４日（２０１０．２．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月２２日（２００８．７．２２）
【出願人】（０００００５１０８）株式会社日立製作所 (27,607)
【Ｆターム（参考）】
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