運転支援システム
【課題】 駐車車両が存在している走行路に対して、自車が通行可能かどうかをドライバーが知ることのできる、利便性のよい運転支援システムを提供する。
【解決手段】 自動車１は、前方の駐車車両を検出し、その駐車車両の車両プロファイルを取得するとともに、その駐車車両の緯度・経度を計算し、これらをプローブデータとして運転支援サーバ６に送信する。運転支援サーバ６は、プローブデータを蓄積し、これを用いて駐車車両を考慮した通行可能エリアを算出し、その通行可能エリアの情報を自動車１に送信する。自動車は、運転支援サーバ６から送信された通行可能エリアの情報に基づいて案内走行ルートを更新する。
【解決手段】 自動車１は、前方の駐車車両を検出し、その駐車車両の車両プロファイルを取得するとともに、その駐車車両の緯度・経度を計算し、これらをプローブデータとして運転支援サーバ６に送信する。運転支援サーバ６は、プローブデータを蓄積し、これを用いて駐車車両を考慮した通行可能エリアを算出し、その通行可能エリアの情報を自動車１に送信する。自動車は、運転支援サーバ６から送信された通行可能エリアの情報に基づいて案内走行ルートを更新する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車に組み込まれる、運転支援システムとしてのナビゲーション装置が急速に普及している（たとえば、特許文献１を参照。）。
【０００３】
また、特定の多数の自動車を交通観測用のプローブに見立てて、実際の位置情報、交通行動、車両挙動などの情報をサーバに集め、これらを正確な渋滞予測をはじめとする交通情報処理に役立てるように構成した交通情報システムも知られており、これらをナビゲーション装置と融合してより実際的なルート案内などを行えるようにする技術がさかんに開発されている（例えば、特許文献２を参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−９０７３２号公報
【特許文献２】特開２００３−４４９８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、たとえば現在走行中の道路前方に駐車車両が位置している場合、その駐車車両の脇を安全に通行可能なのかどうかを、ドライバーは知ることができず、利便性が悪いという問題があった。
【０００６】
したがって本発明は、駐車車両が存在している走行路に対して、自車が通行可能かどうかをドライバーが知ることのできる、利便性のよい運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面によれば、自動車と、前記自動車と通信可能なサーバ装置とを含む運転支援システムが提供される。前記自動車は、前方の駐車車両を検出する検出手段と、検出された前記駐車車両の車両プロファイルを取得する取得手段と、前記駐車車両の緯度・経度を計算する計算手段と、取得された前記車両プロファイルおよび計算された前記緯度・経度の情報を含むプローブデータを前記サーバ装置に送信する第１送信手段とを有する。前記サーバ装置は、前記自動車から送信された前記プローブデータを蓄積するプローブデータベースと、前記プローブデータベースを用いて駐車車両を考慮した通行可能エリアを算出する通行可能エリア算出手段と、算出された前記通行可能エリアの情報を前記自動車に送信する第２送信手段とを有する。また、前記自動車は更に、前記サーバ装置から送信された前記通行可能エリアの情報に基づいて案内走行ルートを更新する更新手段を有する。
【０００８】
かかる構成によれば、駐車車両がある走行路に対して、自動車が通行可能かどうかを判定することが可能になる。
【０００９】
本発明の好適な実施形態によれば、前記取得手段は、前記検出手段により検出された前記駐車車両のナンバープレートに対する文字認識処理を行うことで前記車両プロファイルを取得することが好ましい。
【００１０】
また、好適な実施形態においては、前記駐車車両の車幅は、前記文字認識処理の結果に基づいて予測される。
【００１１】
このような構成によれば、効率的に駐車車両の車幅等の情報を得ることができる。
【００１２】
また、別の実施形態として、前記取得手段は、前記検出手段により検出された前記駐車車両との車車間通信によって前記車両プロファイルを取得することも可能である。
【００１３】
本発明の好適な実施形態によれば、前記サーバ装置は、前記自動車が前記駐車車両の横を通過するときの走行路の余裕幅を算出する手段と、算出された前記余裕幅の情報を前記自動車に送信する手段と、を更に有し、前記自動車は、前記サーバ装置から送信された前記余裕幅の情報に基づいて、前記駐車車両の横を通過可能か否かを判断する手段を更に有することが好ましい。
【００１４】
かかる構成によれば、駐車車両がある走行路に対して、自動車が通行可能かどうかを効率よく判定することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、駐車車両が存在している走行路に対して、自車が通行可能かどうかをドライバーが知ることのできる、利便性のよい運転支援システムが提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の実施に有利な具体例を示すにすぎない。また、以下の実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の課題解決手段として必須のものであるとは限らない。
【００１７】
図１は、本実施形態に係る運転支援システムの全体構成を示す図である。
【００１８】
自動車１は、この運転支援システムによる運転支援サービスの提供を受けることができる車両であり、宇宙空間に配置されたＧＰＳ衛星３からの信号を受信して絶対位置を測定するように構成されているとともに、移動通信網４に収容され、モバイル無線アクセスを行うことが可能に構成されている。さらに、この自動車１は、その近隣に位置する自動車２と車車間通信を行うことが可能である。本実施形態における車車間通信はたとえば、狭域通信 (DSRC : Dedicated Short Range Communication) により行われるものとする。
【００１９】
移動通信網４は、たとえば第３世代移動通信システムで構成され、本実施形態では、異なる複数の周波数のキャリアを収容するＷ−ＣＤＭＡ（Wide band-Code Division Multiple Access）方式が適用されるものとする。
【００２０】
ＢＳ５は移動通信網４に収容される基地局である。自動車１は、移動局（ＭＳ）としての車載機１０１を搭載しており、現在、基地局５のサービスエリア５１内に位置している。車載機１０１は、基地局５と通信するための移動通信アンテナ１０９を備えている。なお、図１には基地局が１つだけしか示されていないが、移動通信網３は通常、多数の基地局を収容しうるのであって、ここでは簡略化のために１つの基地局５だけが示されている点に留意されたい。移動局としての自動車も多数存在しうることに留意されたい。すなわち、自動車２も自動車１と同じ構成を備えることで移動局となりうる。
【００２１】
自動車１は後述するような構成によってプローブカーとして機能する。この自動車１に採取されたプローブデータは移動通信網４を介して運転支援サーバ６に逐次送信される。運転支援サーバ６は、自動車１に代表される多数のプローブカーから送信されてくるプローブデータを収集し、この収集結果を基に、各プローブカーに有用な運転支援情報をフィードバックする。
【００２２】
図２は、自動車１に搭載された車載機１０１の構成を示すブロック図である。
【００２３】
車載機１０１は、図示の如く、車載機全体の制御を司るＣＰＵ１０２、メインメモリとして機能するとともにＣＰＵ１０２のワークエリアを提供するＲＡＭ１０３、ブートプログラムなどの固定的なプログラムやデータを記憶しているＲＯＭ１０４をはじめ、以下の構成を備える。
【００２４】
１０５は前方監視センサである。この前方監視センサ１０５は、車両前方に向けられた左右一対のＣＣＤカメラ１０５ａおよび１０５ｂを備え、これによりステレオカメラシステムが構成されている。なお、ＣＣＤカメラのかわりに、ＣＭＯＳカメラ、赤外線カメラなどで構成することも可能である。このステレオカメラシステムによれば、公知のステレオ画像認識技術を用いて、車両前方に位置する他車両を認識することができる。また、このステレオカメラシステムにより得られた複数フレーム画像の差分およびそのフレームレートに基づき、その他車両の走行速度を算出することも可能であり、これにより、当該他車両が駐車車両であるのか、あるいは単なる先行車両であるのかを判別することが可能である。前方監視センサ１０５は、車両前方領域の物体検出性能を強化するために、さらに、フロントバンパ等に取り付けられるミリ波レーダ１０５ｃを含む。なお、ミリ波レーダのかわりに、レーザレーダセンサ等を用いてもよい。
【００２５】
１０６は、近隣の車両（たとえば自動車２）とＤＳＲＣによる車車間通信を行うためのＤＳＲＣユニットである。この通信は、ＤＳＲＣアンテナ１０７を介して、前述したようにたとえば狭域通信により行われる。
【００２６】
１０８は、Ｗ−ＣＤＭＡ無線ユニットであり、移動通信アンテナ１０９を介して基地局５とＷ−ＣＤＭＡ方式にてデータの無線送受を行う。
【００２７】
１１０は、ＧＰＳアンテナ１１１を介して、ＧＰＳ衛星３からの信号を受信し、復調処理を行うＧＰＳレシーバである。１１２は車速を検出するための車速センサ、１１３は車両の進行方向や傾きを検出するためのジャイロである。
【００２８】
１１４はナビゲーション音声などを出力するスピーカである。１１５は、表示しようとする画像データを展開するビデオメモリ（ＶＲＡＭ）であり、ここに画像データ等を展開することでディスプレイ１１６に画像を表示させることができる。１１７は操作ユニットである。なお、操作ユニット１１７は、ディスプレイ１１６上に配置されるタッチパネルとして構成してもよい。さらに、車載機１０１を遠隔操作するためのリモートコントローラを含む構成としてもよい。
【００２９】
１１８はハードディスクドライブ（ＨＤＤ）であり、図示の如く、ここにＯＳ１１９をはじめ、カーナビゲーションを実現するナビゲーションプログラム１２０、ナビゲーションプログラム１２０によってコールされ、後述するプローブ処理を実現するためのプローブ処理プログラム１２１、カーナビゲーションで利用される地図データを格納する地図データベース（ＤＢ）１２２などがインストールされている。
【００３０】
また、ＲＯＭ１０４には、車載機を特定するために車載機ごとにユニークな値を与えられた車載機ＩＤ１０４ａが記憶されている。
【００３１】
図３は、運転支援サーバ６のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００３２】
運転支援サーバ６は、図示の如く、サーバ全体の制御を司るＣＰＵ６０１、メインメモリとして機能するとともにＣＰＵ６０１のワークエリアを提供するＲＡＭ６０２、ブートプログラムなどの固定的なプログラムやデータを記憶しているＲＯＭ６０３をはじめ、以下の構成を備える。
【００３３】
６０４は、Ｗ−ＣＤＭＡ無線ユニットであり、通信アンテナ６０５を介して移動通信網４においてデータの無線送受を行う。
【００３４】
６０６はハードディスクドライブ（ＨＤＤ）であり、図示の如く、ここにＯＳ６０７をはじめ、運転支援サービスを実現するための運転支援プログラム６０８、自動車１を含むプローブカーからのプローブデータを蓄積するプローブデータベース６０９、走行可能な地図を示す走行可能地図データベース６１０などがインストールされている。
【００３５】
図４は、本実施形態における運転支援システムの動作を示すフローチャートである。同図において、左列のフローは車載機１０１の動作を示し、右列のフローは運転支援サーバ６の動作を示す。この動作は、ナビゲーションプログラム１２０およびプローブ処理プログラム１２１の実行中に随時、継続的に行われるもので、ＣＰＵ１０２によって実行される。
【００３６】
まず、ＣＣＤカメラ１０５ａおよび１０５ｂそれぞれからの画像を読み込み（ステップＳ１）、これを基に駐車車両の検出を行う（ステップＳ２）。たとえば、ステップＳ１で読み込んだ画像に対しステレオ画像認識を行うことにより駐車車両を検出する。
【００３７】
駐車車両が検出されると（ステップＳ３、ＹＥＳ）、当該駐車車両の画像を読み込んで（ステップＳ４）、そこからナンバープレートの切り出し処理を行う（ステップＳ５）。そして、切り出したナンバープレート画像に対して文字認識処理を行う（ステップＳ６）。ナンバープレートには一般には、陸運局名、車種分類、ひらがな、および一連番号が記載されているので、これらの情報が読み取られることになる。これにより駐車車両と認められる車両のプロファイルを特定することができる。たとえば、車種分類の値から当該車両のだいたいの車幅を予測することが可能である。
【００３８】
次に、ＧＰＳレシーバ１１０で受信したＧＰＳデータ、車速センサ１１２の検出値などに基づいて、当該駐車車両の緯度・経度を計算する（ステップＳ７）。その後、車載機ＩＤ（たとえば車載機ＩＤ１０４ａ）、タイムスタンプ、ステップＳ７で得られた緯度・経度、およびステップＳ６で得られたナンバープレート情報を含むプローブデータを作成し、これを運転支援サーバ６に送信する（ステップＳ８）。
【００３９】
運転支援サーバ６では、プローブデータを受信すると、その受信したプローブデータをプローブＤＢ６０９に追記する。図５にプローブＤＢ６０９の例を示す。上述したとおりプローブカーは自動車１だけではなく多数存在しうるので、プローブＤＢ６０９には各プローブカーから随時送信されてくるプローブデータが蓄積されていくことになる。
【００４０】
次に、運転支援サーバ６は、自動車１の前方に位置する駐車車両の検出を行う（ステップＳ１０）。ここでの処理は自動車１におけるステップＳ２の検出処理とは異なることに留意されたい。ステップＳ２では、短期に得られたステレオ画像に対する画像認識に基づく検出であるため、実際にはそこで検出される車両が本当に駐車しているかどうかは不明である。これに対し、ステップＳ１０では、多数のプローブカーから寄せられたプローブデータを蓄積したプローブＤＢ６０９に基づいて、長期的な視点から駐車車両かどうかを判断する。たとえば、所定期間（たとえば、プローブデータのタイムスタンプについて、過去５分間）内に、ナンバープレート情報および緯度・経度がすべて同一のプローブデータがプローブＤＢ内に所定数以上蓄積されている場合には、その車両は明らかに駐車していると判断できる。
【００４１】
このように、本システムによれば、運転支援サーバ６が、各プローブカーから収集されるプローブデータに基づいて、駐車車両の検出を高精度に行うことができ、各プローブカーはこの結果を利用することが可能である。
【００４２】
次に、検出した駐車車両を考慮して通行可能エリアを算出する（ステップＳ１１）。たとえば、概念的には次のような処理を行う。まず、走行可能地図ＤＢ６１０から、ステップＳ１０で検出された駐車車両の緯度・経度の地図を抽出し、駐車車両と道路を重ね合わせる（図６の（ａ）を参照）。その後、当該道路のセンターラインから右側の領域を通行不可能エリアＫ１とするとともに、駐車車両の周辺領域を通行不可能エリアＫ２とする（図６の（ｂ）を参照）。Ｋ２の広さは駐車車両のサイズに応じて決定すればよい。駐車車両のサイズはプローブＤＢ６０９に記録されているナンバープレート情報の車種分類から概ね特定することができる。そして、通行不可能エリアＫ１，Ｋ２を除いた領域を通行可能エリアＫ３とする（図６の（ｃ）を参照）。
【００４３】
そして、運転支援サーバ６は、通行可能領域Ｋ３のデータを、自動車１に送信する（ステップＳ１２）。このとき、たとえば駐車車両の横を通過するときの余裕幅Ｄも計算し、この情報もあわせて自動車１に送信するとよい。
【００４４】
自動車１の車載機１０１は、運転支援サーバ６から通行可能エリアのデータを受信すると（ステップＳ１３）、地図ＤＢ１２２に基づく通行可能エリアを、受信した通行可能エリアＫ３に置き換えて、走行ルートＲ１を算出する（ステップＳ１４、図６の（ｃ）を参照）。そして、算出した走行ルートＲ１でもってディスプレイ１１６に表示しているルート案内を更新する（ステップＳ１５）。このとき、「前方に駐車車両があります。走行車線に注意してください。」などのメッセージをディスプレイ１１６に表示し、および／または、スピーカ１１４から音声出力することが好ましい。
【００４５】
また、ステップＳ１３において、余裕幅Ｄの情報も受信されたときは、その値と自動車１の車幅（たとえばＲＯＭ１０４に車両プロファイルとしてあらかじめ記憶されている。）とを比較し、駐車車両の横を通過できるかどうかの評価も行う。この評価の結果、自動車１が駐車車両の横を通過することはできないと判断されたときは、駐車車両横の走行路を除外して走行ルートを再計算する。このとき、「前方に駐車車両があり、その横を通過する余裕がありません。リルートを開始します。」などのメッセージをディスプレイ１１６に表示し、および／または、スピーカ１１４から音声出力することが好ましい。
【００４６】
（変形例）
上述の実施形態では、ナンバープレートの文字認識によって駐車車両の車両プロファイルを取得するようにしたが、その他の手段によって車両プロファイルを取得することも可能である。たとえば、駐車車両（たとえば図１の自動車２）が自動車１とＤＳＲＣによる通信が可能である場合には、自動車１はＤＳＲＣユニット１０６を使用して、ＤＳＲＣ通信を確立し、これにより車両プロファイルを取得するようにしてもよい。
【００４７】
また、上述の実施形態は、ステップＳ１１の通行可能エリアの算出は運転支援サーバ６において実行する構成であったが、このステップＳ１１は自動車１が行う構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】実施形態に係る運転支援システムの全体構成を示す図である。
【図２】実施形態における車載機のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態における運転支援サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態における運転支援システムの動作を示すフローチャートである。
【図５】実施形態におけるプローブＤＢのデータ構造例を示す図である。
【図６】実施形態における駐車車両を考慮した走行ルート算出過程を概念的に説明する図である。
【符号の説明】
【００４９】
１：自動車
３：ＧＰＳ衛星
４：移動通信網
５：基地局
６：運転支援サーバ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車に組み込まれる、運転支援システムとしてのナビゲーション装置が急速に普及している（たとえば、特許文献１を参照。）。
【０００３】
また、特定の多数の自動車を交通観測用のプローブに見立てて、実際の位置情報、交通行動、車両挙動などの情報をサーバに集め、これらを正確な渋滞予測をはじめとする交通情報処理に役立てるように構成した交通情報システムも知られており、これらをナビゲーション装置と融合してより実際的なルート案内などを行えるようにする技術がさかんに開発されている（例えば、特許文献２を参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−９０７３２号公報
【特許文献２】特開２００３−４４９８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、たとえば現在走行中の道路前方に駐車車両が位置している場合、その駐車車両の脇を安全に通行可能なのかどうかを、ドライバーは知ることができず、利便性が悪いという問題があった。
【０００６】
したがって本発明は、駐車車両が存在している走行路に対して、自車が通行可能かどうかをドライバーが知ることのできる、利便性のよい運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面によれば、自動車と、前記自動車と通信可能なサーバ装置とを含む運転支援システムが提供される。前記自動車は、前方の駐車車両を検出する検出手段と、検出された前記駐車車両の車両プロファイルを取得する取得手段と、前記駐車車両の緯度・経度を計算する計算手段と、取得された前記車両プロファイルおよび計算された前記緯度・経度の情報を含むプローブデータを前記サーバ装置に送信する第１送信手段とを有する。前記サーバ装置は、前記自動車から送信された前記プローブデータを蓄積するプローブデータベースと、前記プローブデータベースを用いて駐車車両を考慮した通行可能エリアを算出する通行可能エリア算出手段と、算出された前記通行可能エリアの情報を前記自動車に送信する第２送信手段とを有する。また、前記自動車は更に、前記サーバ装置から送信された前記通行可能エリアの情報に基づいて案内走行ルートを更新する更新手段を有する。
【０００８】
かかる構成によれば、駐車車両がある走行路に対して、自動車が通行可能かどうかを判定することが可能になる。
【０００９】
本発明の好適な実施形態によれば、前記取得手段は、前記検出手段により検出された前記駐車車両のナンバープレートに対する文字認識処理を行うことで前記車両プロファイルを取得することが好ましい。
【００１０】
また、好適な実施形態においては、前記駐車車両の車幅は、前記文字認識処理の結果に基づいて予測される。
【００１１】
このような構成によれば、効率的に駐車車両の車幅等の情報を得ることができる。
【００１２】
また、別の実施形態として、前記取得手段は、前記検出手段により検出された前記駐車車両との車車間通信によって前記車両プロファイルを取得することも可能である。
【００１３】
本発明の好適な実施形態によれば、前記サーバ装置は、前記自動車が前記駐車車両の横を通過するときの走行路の余裕幅を算出する手段と、算出された前記余裕幅の情報を前記自動車に送信する手段と、を更に有し、前記自動車は、前記サーバ装置から送信された前記余裕幅の情報に基づいて、前記駐車車両の横を通過可能か否かを判断する手段を更に有することが好ましい。
【００１４】
かかる構成によれば、駐車車両がある走行路に対して、自動車が通行可能かどうかを効率よく判定することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、駐車車両が存在している走行路に対して、自車が通行可能かどうかをドライバーが知ることのできる、利便性のよい運転支援システムが提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の実施に有利な具体例を示すにすぎない。また、以下の実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の課題解決手段として必須のものであるとは限らない。
【００１７】
図１は、本実施形態に係る運転支援システムの全体構成を示す図である。
【００１８】
自動車１は、この運転支援システムによる運転支援サービスの提供を受けることができる車両であり、宇宙空間に配置されたＧＰＳ衛星３からの信号を受信して絶対位置を測定するように構成されているとともに、移動通信網４に収容され、モバイル無線アクセスを行うことが可能に構成されている。さらに、この自動車１は、その近隣に位置する自動車２と車車間通信を行うことが可能である。本実施形態における車車間通信はたとえば、狭域通信 (DSRC : Dedicated Short Range Communication) により行われるものとする。
【００１９】
移動通信網４は、たとえば第３世代移動通信システムで構成され、本実施形態では、異なる複数の周波数のキャリアを収容するＷ−ＣＤＭＡ（Wide band-Code Division Multiple Access）方式が適用されるものとする。
【００２０】
ＢＳ５は移動通信網４に収容される基地局である。自動車１は、移動局（ＭＳ）としての車載機１０１を搭載しており、現在、基地局５のサービスエリア５１内に位置している。車載機１０１は、基地局５と通信するための移動通信アンテナ１０９を備えている。なお、図１には基地局が１つだけしか示されていないが、移動通信網３は通常、多数の基地局を収容しうるのであって、ここでは簡略化のために１つの基地局５だけが示されている点に留意されたい。移動局としての自動車も多数存在しうることに留意されたい。すなわち、自動車２も自動車１と同じ構成を備えることで移動局となりうる。
【００２１】
自動車１は後述するような構成によってプローブカーとして機能する。この自動車１に採取されたプローブデータは移動通信網４を介して運転支援サーバ６に逐次送信される。運転支援サーバ６は、自動車１に代表される多数のプローブカーから送信されてくるプローブデータを収集し、この収集結果を基に、各プローブカーに有用な運転支援情報をフィードバックする。
【００２２】
図２は、自動車１に搭載された車載機１０１の構成を示すブロック図である。
【００２３】
車載機１０１は、図示の如く、車載機全体の制御を司るＣＰＵ１０２、メインメモリとして機能するとともにＣＰＵ１０２のワークエリアを提供するＲＡＭ１０３、ブートプログラムなどの固定的なプログラムやデータを記憶しているＲＯＭ１０４をはじめ、以下の構成を備える。
【００２４】
１０５は前方監視センサである。この前方監視センサ１０５は、車両前方に向けられた左右一対のＣＣＤカメラ１０５ａおよび１０５ｂを備え、これによりステレオカメラシステムが構成されている。なお、ＣＣＤカメラのかわりに、ＣＭＯＳカメラ、赤外線カメラなどで構成することも可能である。このステレオカメラシステムによれば、公知のステレオ画像認識技術を用いて、車両前方に位置する他車両を認識することができる。また、このステレオカメラシステムにより得られた複数フレーム画像の差分およびそのフレームレートに基づき、その他車両の走行速度を算出することも可能であり、これにより、当該他車両が駐車車両であるのか、あるいは単なる先行車両であるのかを判別することが可能である。前方監視センサ１０５は、車両前方領域の物体検出性能を強化するために、さらに、フロントバンパ等に取り付けられるミリ波レーダ１０５ｃを含む。なお、ミリ波レーダのかわりに、レーザレーダセンサ等を用いてもよい。
【００２５】
１０６は、近隣の車両（たとえば自動車２）とＤＳＲＣによる車車間通信を行うためのＤＳＲＣユニットである。この通信は、ＤＳＲＣアンテナ１０７を介して、前述したようにたとえば狭域通信により行われる。
【００２６】
１０８は、Ｗ−ＣＤＭＡ無線ユニットであり、移動通信アンテナ１０９を介して基地局５とＷ−ＣＤＭＡ方式にてデータの無線送受を行う。
【００２７】
１１０は、ＧＰＳアンテナ１１１を介して、ＧＰＳ衛星３からの信号を受信し、復調処理を行うＧＰＳレシーバである。１１２は車速を検出するための車速センサ、１１３は車両の進行方向や傾きを検出するためのジャイロである。
【００２８】
１１４はナビゲーション音声などを出力するスピーカである。１１５は、表示しようとする画像データを展開するビデオメモリ（ＶＲＡＭ）であり、ここに画像データ等を展開することでディスプレイ１１６に画像を表示させることができる。１１７は操作ユニットである。なお、操作ユニット１１７は、ディスプレイ１１６上に配置されるタッチパネルとして構成してもよい。さらに、車載機１０１を遠隔操作するためのリモートコントローラを含む構成としてもよい。
【００２９】
１１８はハードディスクドライブ（ＨＤＤ）であり、図示の如く、ここにＯＳ１１９をはじめ、カーナビゲーションを実現するナビゲーションプログラム１２０、ナビゲーションプログラム１２０によってコールされ、後述するプローブ処理を実現するためのプローブ処理プログラム１２１、カーナビゲーションで利用される地図データを格納する地図データベース（ＤＢ）１２２などがインストールされている。
【００３０】
また、ＲＯＭ１０４には、車載機を特定するために車載機ごとにユニークな値を与えられた車載機ＩＤ１０４ａが記憶されている。
【００３１】
図３は、運転支援サーバ６のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００３２】
運転支援サーバ６は、図示の如く、サーバ全体の制御を司るＣＰＵ６０１、メインメモリとして機能するとともにＣＰＵ６０１のワークエリアを提供するＲＡＭ６０２、ブートプログラムなどの固定的なプログラムやデータを記憶しているＲＯＭ６０３をはじめ、以下の構成を備える。
【００３３】
６０４は、Ｗ−ＣＤＭＡ無線ユニットであり、通信アンテナ６０５を介して移動通信網４においてデータの無線送受を行う。
【００３４】
６０６はハードディスクドライブ（ＨＤＤ）であり、図示の如く、ここにＯＳ６０７をはじめ、運転支援サービスを実現するための運転支援プログラム６０８、自動車１を含むプローブカーからのプローブデータを蓄積するプローブデータベース６０９、走行可能な地図を示す走行可能地図データベース６１０などがインストールされている。
【００３５】
図４は、本実施形態における運転支援システムの動作を示すフローチャートである。同図において、左列のフローは車載機１０１の動作を示し、右列のフローは運転支援サーバ６の動作を示す。この動作は、ナビゲーションプログラム１２０およびプローブ処理プログラム１２１の実行中に随時、継続的に行われるもので、ＣＰＵ１０２によって実行される。
【００３６】
まず、ＣＣＤカメラ１０５ａおよび１０５ｂそれぞれからの画像を読み込み（ステップＳ１）、これを基に駐車車両の検出を行う（ステップＳ２）。たとえば、ステップＳ１で読み込んだ画像に対しステレオ画像認識を行うことにより駐車車両を検出する。
【００３７】
駐車車両が検出されると（ステップＳ３、ＹＥＳ）、当該駐車車両の画像を読み込んで（ステップＳ４）、そこからナンバープレートの切り出し処理を行う（ステップＳ５）。そして、切り出したナンバープレート画像に対して文字認識処理を行う（ステップＳ６）。ナンバープレートには一般には、陸運局名、車種分類、ひらがな、および一連番号が記載されているので、これらの情報が読み取られることになる。これにより駐車車両と認められる車両のプロファイルを特定することができる。たとえば、車種分類の値から当該車両のだいたいの車幅を予測することが可能である。
【００３８】
次に、ＧＰＳレシーバ１１０で受信したＧＰＳデータ、車速センサ１１２の検出値などに基づいて、当該駐車車両の緯度・経度を計算する（ステップＳ７）。その後、車載機ＩＤ（たとえば車載機ＩＤ１０４ａ）、タイムスタンプ、ステップＳ７で得られた緯度・経度、およびステップＳ６で得られたナンバープレート情報を含むプローブデータを作成し、これを運転支援サーバ６に送信する（ステップＳ８）。
【００３９】
運転支援サーバ６では、プローブデータを受信すると、その受信したプローブデータをプローブＤＢ６０９に追記する。図５にプローブＤＢ６０９の例を示す。上述したとおりプローブカーは自動車１だけではなく多数存在しうるので、プローブＤＢ６０９には各プローブカーから随時送信されてくるプローブデータが蓄積されていくことになる。
【００４０】
次に、運転支援サーバ６は、自動車１の前方に位置する駐車車両の検出を行う（ステップＳ１０）。ここでの処理は自動車１におけるステップＳ２の検出処理とは異なることに留意されたい。ステップＳ２では、短期に得られたステレオ画像に対する画像認識に基づく検出であるため、実際にはそこで検出される車両が本当に駐車しているかどうかは不明である。これに対し、ステップＳ１０では、多数のプローブカーから寄せられたプローブデータを蓄積したプローブＤＢ６０９に基づいて、長期的な視点から駐車車両かどうかを判断する。たとえば、所定期間（たとえば、プローブデータのタイムスタンプについて、過去５分間）内に、ナンバープレート情報および緯度・経度がすべて同一のプローブデータがプローブＤＢ内に所定数以上蓄積されている場合には、その車両は明らかに駐車していると判断できる。
【００４１】
このように、本システムによれば、運転支援サーバ６が、各プローブカーから収集されるプローブデータに基づいて、駐車車両の検出を高精度に行うことができ、各プローブカーはこの結果を利用することが可能である。
【００４２】
次に、検出した駐車車両を考慮して通行可能エリアを算出する（ステップＳ１１）。たとえば、概念的には次のような処理を行う。まず、走行可能地図ＤＢ６１０から、ステップＳ１０で検出された駐車車両の緯度・経度の地図を抽出し、駐車車両と道路を重ね合わせる（図６の（ａ）を参照）。その後、当該道路のセンターラインから右側の領域を通行不可能エリアＫ１とするとともに、駐車車両の周辺領域を通行不可能エリアＫ２とする（図６の（ｂ）を参照）。Ｋ２の広さは駐車車両のサイズに応じて決定すればよい。駐車車両のサイズはプローブＤＢ６０９に記録されているナンバープレート情報の車種分類から概ね特定することができる。そして、通行不可能エリアＫ１，Ｋ２を除いた領域を通行可能エリアＫ３とする（図６の（ｃ）を参照）。
【００４３】
そして、運転支援サーバ６は、通行可能領域Ｋ３のデータを、自動車１に送信する（ステップＳ１２）。このとき、たとえば駐車車両の横を通過するときの余裕幅Ｄも計算し、この情報もあわせて自動車１に送信するとよい。
【００４４】
自動車１の車載機１０１は、運転支援サーバ６から通行可能エリアのデータを受信すると（ステップＳ１３）、地図ＤＢ１２２に基づく通行可能エリアを、受信した通行可能エリアＫ３に置き換えて、走行ルートＲ１を算出する（ステップＳ１４、図６の（ｃ）を参照）。そして、算出した走行ルートＲ１でもってディスプレイ１１６に表示しているルート案内を更新する（ステップＳ１５）。このとき、「前方に駐車車両があります。走行車線に注意してください。」などのメッセージをディスプレイ１１６に表示し、および／または、スピーカ１１４から音声出力することが好ましい。
【００４５】
また、ステップＳ１３において、余裕幅Ｄの情報も受信されたときは、その値と自動車１の車幅（たとえばＲＯＭ１０４に車両プロファイルとしてあらかじめ記憶されている。）とを比較し、駐車車両の横を通過できるかどうかの評価も行う。この評価の結果、自動車１が駐車車両の横を通過することはできないと判断されたときは、駐車車両横の走行路を除外して走行ルートを再計算する。このとき、「前方に駐車車両があり、その横を通過する余裕がありません。リルートを開始します。」などのメッセージをディスプレイ１１６に表示し、および／または、スピーカ１１４から音声出力することが好ましい。
【００４６】
（変形例）
上述の実施形態では、ナンバープレートの文字認識によって駐車車両の車両プロファイルを取得するようにしたが、その他の手段によって車両プロファイルを取得することも可能である。たとえば、駐車車両（たとえば図１の自動車２）が自動車１とＤＳＲＣによる通信が可能である場合には、自動車１はＤＳＲＣユニット１０６を使用して、ＤＳＲＣ通信を確立し、これにより車両プロファイルを取得するようにしてもよい。
【００４７】
また、上述の実施形態は、ステップＳ１１の通行可能エリアの算出は運転支援サーバ６において実行する構成であったが、このステップＳ１１は自動車１が行う構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】実施形態に係る運転支援システムの全体構成を示す図である。
【図２】実施形態における車載機のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態における運転支援サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態における運転支援システムの動作を示すフローチャートである。
【図５】実施形態におけるプローブＤＢのデータ構造例を示す図である。
【図６】実施形態における駐車車両を考慮した走行ルート算出過程を概念的に説明する図である。
【符号の説明】
【００４９】
１：自動車
３：ＧＰＳ衛星
４：移動通信網
５：基地局
６：運転支援サーバ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車と、前記自動車と通信可能なサーバ装置とを含む運転支援システムであって、
前記自動車は、
前方の駐車車両を検出する検出手段と、
検出された前記駐車車両の車両プロファイルを取得する取得手段と、
前記駐車車両の緯度・経度を計算する計算手段と、
取得された前記車両プロファイルおよび計算された前記緯度・経度の情報を含むプローブデータを前記サーバ装置に送信する第１送信手段とを有し、
前記サーバ装置は、
前記自動車から送信された前記プローブデータを蓄積するプローブデータベースと、
前記プローブデータベースを用いて駐車車両を考慮した通行可能エリアを算出する通行可能エリア算出手段と、
算出された前記通行可能エリアの情報を前記自動車に送信する第２送信手段とを有し、
前記自動車は更に、
前記サーバ装置から送信された前記通行可能エリアの情報に基づいて案内走行ルートを更新する更新手段を有する
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記取得手段は、前記検出手段により検出された前記駐車車両のナンバープレートに対する文字認識処理を行うことで前記車両プロファイルを取得することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記駐車車両の車幅は、前記文字認識処理の結果に基づいて予測されることを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記取得手段は、前記検出手段により検出された前記駐車車両との車車間通信によって前記車両プロファイルを取得することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記サーバ装置は、
前記自動車が前記駐車車両の横を通過するときの走行路の余裕幅を算出する手段と、
算出された前記余裕幅の情報を前記自動車に送信する手段と、を更に有し、
前記自動車は、
前記サーバ装置から送信された前記余裕幅の情報に基づいて、前記駐車車両の横を通過可能か否かを判断する手段を更に有する
ことを特徴とする請求項１から４までのいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項１】
自動車と、前記自動車と通信可能なサーバ装置とを含む運転支援システムであって、
前記自動車は、
前方の駐車車両を検出する検出手段と、
検出された前記駐車車両の車両プロファイルを取得する取得手段と、
前記駐車車両の緯度・経度を計算する計算手段と、
取得された前記車両プロファイルおよび計算された前記緯度・経度の情報を含むプローブデータを前記サーバ装置に送信する第１送信手段とを有し、
前記サーバ装置は、
前記自動車から送信された前記プローブデータを蓄積するプローブデータベースと、
前記プローブデータベースを用いて駐車車両を考慮した通行可能エリアを算出する通行可能エリア算出手段と、
算出された前記通行可能エリアの情報を前記自動車に送信する第２送信手段とを有し、
前記自動車は更に、
前記サーバ装置から送信された前記通行可能エリアの情報に基づいて案内走行ルートを更新する更新手段を有する
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記取得手段は、前記検出手段により検出された前記駐車車両のナンバープレートに対する文字認識処理を行うことで前記車両プロファイルを取得することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記駐車車両の車幅は、前記文字認識処理の結果に基づいて予測されることを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記取得手段は、前記検出手段により検出された前記駐車車両との車車間通信によって前記車両プロファイルを取得することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記サーバ装置は、
前記自動車が前記駐車車両の横を通過するときの走行路の余裕幅を算出する手段と、
算出された前記余裕幅の情報を前記自動車に送信する手段と、を更に有し、
前記自動車は、
前記サーバ装置から送信された前記余裕幅の情報に基づいて、前記駐車車両の横を通過可能か否かを判断する手段を更に有する
ことを特徴とする請求項１から４までのいずれかに記載の運転支援システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００８−２９６７（Ｐ２００８−２９６７Ａ）
【公開日】平成２０年１月１０日（２００８．１．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１７２９５５（Ｐ２００６−１７２９５５）
【出願日】平成１８年６月２２日（２００６．６．２２）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１月１０日（２００８．１．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年６月２２日（２００６．６．２２）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
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