運転支援装置、及びプログラム
【課題】より安全な運転となるようにドライバの運転を支援する。
【解決手段】ドライバが注意すべき物体を検出し（２００）、検出された物体の種類を特定し（２０４、２１４、２１８、２２２）、特定された種類に対応する抽象化された画像が表示されるように表示装置２２の表示を制御する（２４２）。
【解決手段】ドライバが注意すべき物体を検出し（２００）、検出された物体の種類を特定し（２０４、２１４、２１８、２２２）、特定された種類に対応する抽象化された画像が表示されるように表示装置２２の表示を制御する（２４２）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が走行すべき走行経路を設定して経路誘導する装置が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、及び特許文献５の各特許文献参照）。
【０００３】
上記特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、及び特許文献５の各特許文献に記載の各装置では、仮想誘導車両（バーチャル先導車）の画像が、運転者（ドライバ）が視認している現実の風景内に走行経路に対応して表示される。これにより、自車両の運転手が、仮想誘導車両に追従するように自車両を運転することで、この自車両が進むべき走行経路を走行することとなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３８９０５９８号公報
【特許文献２】特許第３９３１３４２号公報
【特許文献３】特許第３８９０５９７号公報
【特許文献４】特許第３９３１３４３号公報
【特許文献５】特開２００８−３７１６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、及び特許文献５の各特許文献に記載の各装置では、運転者は、仮想誘導車両にのみ注意を集中してしまい、周囲の車両（例えば、先行車両、駐車車両、対向車両等）や歩行者や自転車等への注意を払うべき物体（対象物）への注意が阻害される可能性があり、より安全な運転にドライバの運転を支援する必要がある、という問題がある。このように注意を払うべき対象物への注意が阻害されるのは、先行車を追従するタスクのみを設定しているからである。
【０００６】
本発明は上記問題点を解決するために成されたものであり、より安全な運転となるようにドライバの運転を支援することができる運転支援装置、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、自車両の周辺に存在すると共に前記自車両のドライバが注意すべき物体の形状、前記自車両に対する前記物体の相対位置を検出する検出手段と、前記自車両の絶対位置、及び前記自車両が走行している道路に関する情報を取得する取得手段と、前記検出手段で検出された前記物体の形状、及び前記物体の相対位置、並びに前記取得手段で取得された前記自車両の絶対位置、及び前記道路に関する情報に基づいて、前記物体の種類を特定する特定手段と、前記検出手段で検出された前記物体の相対位置、並びに前記取得手段で取得された前記自車両の絶対位置に基づいて、前記物体の絶対位置を演算する位置演算手段と、物体の種類毎に、抽象化された画像を示す画像情報を予め記憶した記憶手段と、前記特定手段によって特定された種類の前記抽象化された画像の画像情報を前記記憶手段から取得して、取得された画像情報に基づいた画像が、前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に対応する仮想走行環境上の位置に表示されるように、表示装置の表示を制御する表示制御手段とを含んで構成されている。
【０００８】
本発明の運転支援装置によれば、ドライバが注意すべき物体の種類が特定され、そして、抽象化された画像で表示装置に表示される。これにより、注意を払うべき物体への注意をドライバは払うようになる。従って、本発明の運転支援装置は、より安全な運転にドライバの運転を支援することができる。
【０００９】
また、前記記憶手段は、予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えた第１のテーブルと、前記複数のレコードの各々の登録内容が示す状況の各々に対応する自車両のドライバの適切な行動を複数備えた運転行動手順の各々と、前記運転行動手順の各々に含まれるドライバの適切な行動に対応するタスクであって、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となる複数のタスクとを予め記憶するようにし、前記検出手段で検出された所定個の相対位置の変化から、前記自車両に対する前記物体の相対速度を演算する相対速度演算手段と、前記検出手段によって検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離を、前記自車両の車速を検出する車速検出手段によって検出された前記自車両の車速で除した値を、前記自車両と前記物体との車間時間として演算する車間時間演算手段と、前記取得手段によって取得された前記道路に関する情報、及び前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に基づいて、物体が道路にはみ出している部分の長さを演算する長さ演算手段と、前記特定手段で特定された物体の種類と、前記検出手段で検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離と、前記相対速度演算手段で演算された前記自車両に対する前記物体の相対速度、前記車間時間演算手段で演算された車間時間、及び前記長さ演算手段で演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、前記取得手段で取得された前記道路に関する情報とに基づいて、前記特定手段で特定された物体の種類毎に、前記特定手段で特定されたか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて第２のテーブルのレコードに登録することにより、前記第２のテーブルの前記レコードの登録内容を前記自車両の走行環境モデルとして生成する走行環境モデル生成手段と、前記走行環境モデル生成手段によって生成された走行環境モデル、及び前記記憶手段の記憶内容に基づいて、該走行環境モデルに対応する前記第１のテーブルのレコードに対応する前記運転行動手順のドライバの適切な行動に対応する前記タスクを取得するタスク取得手段とを更に含むようにし、前記表示制御手段は、前記タスク取得手段によって取得されたタスクが仮想走行環境上で前記ドライバに実行可能なように、該タスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物を前記表示装置に表示するように制御すると共に、前記タスクの実行結果に応じたスコアを前記表示装置に表示するように制御するようにしてもよい。
【００１０】
本発明によれば、生成された走行環境モデルに対応するドライバの適切な行動手順に対応するタスクが取得され、取得されたタスクが仮想環境上でドライバに実行可能なように、仮想環境上に配置した所定物が表示装置に表示される。これにより、ドライバはタスクを実行することで、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。また、タスクの実行結果に応じたスコアが表示されるため、ドライバは、スコアを少しでも高くしようとしてタスク達成度を向上させようとし、その結果、より一層、ドライバは適切な運転行動をとるように導かれるようになる。
【００１１】
ここで、この所定物を、仮想的なコイン、及び仮想的な宝箱としてもよい。
【００１２】
また、前記記憶手段は、予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えた第１のテーブルと、前記複数のレコードの各々の登録内容が示す状況の各々に対応する自車両のドライバの適切な行動を複数備えた運転行動手順の各々と、前記運転行動手順の各々に含まれるドライバの適切な行動に対応するタスクであって、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となる複数のタスクとを予め記憶するようにし、前記検出手段で検出された所定個の相対位置の変化から、前記自車両に対する前記物体の相対速度を演算する相対速度演算手段と、前記検出手段によって検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離を、前記自車両の車速を検出する車速検出手段によって検出された前記自車両の車速で除した値を、前記自車両と前記物体との車間時間として演算する車間時間演算手段と、前記取得手段によって取得された前記道路に関する情報、及び前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に基づいて、物体が道路にはみ出している部分の長さを演算する長さ演算手段と、前記特定手段で特定された物体の種類と、前記検出手段で検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離と、前記相対速度演算手段で演算された前記自車両に対する前記物体の相対速度、前記車間時間演算手段で演算された車間時間、及び前記長さ演算手段で演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、前記取得手段で取得された前記道路に関する情報とに基づいて、前記特定手段で特定された物体の種類毎に、前記特定手段で特定されたか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて第２のテーブルのレコードに登録することにより、前記第２のテーブルの前記レコードの登録内容を前記自車両の走行環境モデルとして生成する走行環境モデル生成手段と、前記走行環境モデル生成手段によって走行環境モデルが生成されてから、所定時間後の走行環境モデルを予測する走行環境モデル予測手段と、前記走行環境モデル予測手段によって予測された走行環境モデル、及び前記記憶手段の記憶内容に基づいて、該予測された走行環境モデルに対応する前記第１のテーブルのレコードに対応する前記運転行動手順のドライバの適切な行動に対応する前記タスクを取得するタスク取得手段とを更に含むようにし、前記表示制御手段は、前記タスク取得手段によって取得されたタスクが仮想走行環境上で前記ドライバに実行可能なように、該タスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物を前記表示装置に表示するように制御すると共に、前記タスクの実行結果に応じたスコアを前記表示装置に表示するように制御するようにしてもよい。
【００１３】
本発明によれば、予測された走行環境モデルに対応するドライバの適切な行動手順に対応するタスクが取得され、取得されたタスクが仮想環境上でドライバに実行可能なように、仮想環境上に配置した所定物が表示装置に表示される。これにより、ドライバはタスクを実行することで、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。また、タスクの実行結果に応じたスコアが表示されるため、ドライバは、スコアを少しでも高くしようとしてタスク達成度を向上させようとし、その結果、より一層、ドライバは適切な運転行動をとるように導かれるようになる。
【００１４】
また、前記物体を、先行車両、駐車車両、対向車両、歩行者、及び自転車の少なくとも１つとしてもよい。
【００１５】
また、前記適切な行動を、前記自車両が事故にあう確率が所定値以下となる運転行動、前記自車両に乗車している人物の快適性の度合いが所定値以上となる運転行動、及び所定時間または所定走行距離あたりの自車両の燃費の消費が所定値以下となる運転行動の少なくとも１つの運転行動としてもよい。
【００１６】
また、上記目的を達成するために、本発明のプログラムは、コンピュータを、自車両の周辺に存在すると共に前記自車両のドライバが注意すべき物体の形状、前記自車両に対する前記物体の相対位置を検出する検出手段で検出された前記物体の形状、及び前記物体の相対位置、並びに前記自車両の絶対位置、及び前記自車両が走行している道路に関する情報を取得する取得手段で取得された前記自車両の絶対位置、及び前記道路に関する情報に基づいて、前記物体の種類を特定する特定手段、前記検出手段で検出された前記物体の相対位置、並びに前記取得手段で取得された前記自車両の絶対位置に基づいて、前記物体の絶対位置を演算する位置演算手段、前記特定手段によって特定された種類の前記抽象化された画像の画像情報を、物体の種類毎に抽象化された画像を示す画像情報を予め記憶した記憶手段から取得して、取得された画像情報に基づいた画像が、前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に対応する仮想走行環境上の位置に表示されるように、表示装置の表示を制御する表示制御手段として機能させる。
【００１７】
本発明のプログラムによれば、ドライバが注意すべき物体の種類が特定され、そして、抽象化された画像で表示装置に表示される。これにより、注意を払うべき物体への注意をドライバは払うようになる。従って、本発明のプログラムは、より安全な運転にドライバの運転を支援することができる。
【００１８】
また、コンピュータを、前記検出手段で検出された所定個の相対位置の変化から、前記自車両に対する前記物体の相対速度を演算する相対速度演算手段、前記検出手段によって検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離を、前記自車両の車速を検出する車速検出手段によって検出された前記自車両の車速で除した値を、前記自車両と前記物体との車間時間として演算する車間時間演算手段、前記取得手段によって取得された前記道路に関する情報、及び前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に基づいて、物体が道路にはみ出している部分の長さを演算する長さ演算手段、前記特定手段で特定された物体の種類と、前記検出手段で検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離と、前記相対速度演算手段で演算された前記自車両に対する前記物体の相対速度、前記車間時間演算手段で演算された車間時間、及び前記長さ演算手段で演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、前記取得手段で取得された前記道路に関する情報とに基づいて、前記特定手段で特定された物体の種類毎に、前記特定手段で特定されたか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて第２のテーブルのレコードに登録することにより、前記第２のテーブルの前記レコードの登録内容を前記自車両の走行環境モデルとして生成する走行環境モデル生成手段、及び前記走行環境モデル生成手段によって生成された走行環境モデル、及び予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えた第１のテーブルと、前記複数のレコードの各々の登録内容が示す状況の各々に対応する自車両のドライバの適切な行動を複数備えた運転行動手順の各々と、前記運転行動手順の各々に含まれるドライバの適切な行動に対応するタスクであって、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となる複数のタスクとを予め記憶した前記記憶手段の記憶内容に基づいて、該走行環境モデルに対応する前記第１のテーブルのレコードに対応する前記運転行動手順のドライバの適切な行動に対応する前記タスクを取得するタスク取得手段として更に機能させ、前記表示制御手段は、前記タスク取得手段によって取得されたタスクが仮想走行環境上で前記ドライバに実行可能なように、該タスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物を前記表示装置に表示するように制御すると共に、前記タスクの実行結果に応じたスコアを前記表示装置に表示するように制御するようにしてもよい。
【００１９】
本発明によれば、生成された走行環境モデルに対応するドライバの適切な行動手順に対応するタスクが取得され、取得されたタスクが仮想環境上でドライバに実行可能なように、仮想環境上に配置した所定物が表示装置に表示される。これにより、ドライバはタスクを実行することで、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。また、タスクの実行結果に応じたスコアが表示されるため、ドライバは、スコアを少しでも高くしようとしてタスク達成度を向上させようとし、その結果、より一層、ドライバは適切な運転行動をとるように導かれるようになる。
【００２０】
また、コンピュータを、前記検出手段で検出された所定個の相対位置の変化から、前記自車両に対する前記物体の相対速度を演算する相対速度演算手段、前記検出手段によって検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離を、前記自車両の車速を検出する車速検出手段によって検出された前記自車両の車速で除した値を、前記自車両と前記物体との車間時間として演算する車間時間演算手段、前記取得手段によって取得された前記道路に関する情報、及び前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に基づいて、物体が道路にはみ出している部分の長さを演算する長さ演算手段、前記特定手段で特定された物体の種類と、前記検出手段で検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離と、前記相対速度演算手段で演算された前記自車両に対する前記物体の相対速度、前記車間時間演算手段で演算された車間時間、及び前記長さ演算手段で演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、前記取得手段で取得された前記道路に関する情報とに基づいて、前記特定手段で特定された物体の種類毎に、前記特定手段で特定されたか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて第２のテーブルのレコードに登録することにより、前記第２のテーブルの前記レコードの登録内容を前記自車両の走行環境モデルとして生成する走行環境モデル生成手段、前記走行環境モデル生成手段によって走行環境モデルが生成されてから、所定時間後の走行環境モデルを予測する走行環境モデル予測手段、及び前記走行環境モデル予測手段によって予測された走行環境モデル、及び予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えた第１のテーブルと、前記複数のレコードの各々の登録内容が示す状況の各々に対応する自車両のドライバの適切な行動を複数備えた運転行動手順の各々と、前記運転行動手順の各々に含まれるドライバの適切な行動に対応するタスクであって、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となる複数のタスクとを予め記憶した前記記憶手段の記憶内容に基づいて、該予測された走行環境モデルに対応する前記第１のテーブルのレコードに対応する前記運転行動手順のドライバの適切な行動に対応する前記タスクを取得するタスク取得手段として更に機能させ、前記表示制御手段は、前記タスク取得手段によって取得されたタスクが仮想走行環境上で前記ドライバに実行可能なように、該タスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物を前記表示装置に表示するように制御すると共に、前記タスクの実行結果に応じたスコアを前記表示装置に表示するように制御するようにしてもよい。
【００２１】
本発明によれば、予測された走行環境モデルに対応するドライバの適切な行動手順に対応するタスクが取得され、取得されたタスクが仮想環境上でドライバに実行可能なように、仮想環境上に配置した所定物が表示装置に表示される。これにより、ドライバはタスクを実行することで、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。また、タスクの実行結果に応じたスコアが表示されるため、ドライバは、スコアを少しでも高くしようとしてタスク達成度を向上させようとし、その結果、より一層、ドライバは適切な運転行動をとるように導かれるようになる。
【発明の効果】
【００２２】
以上、説明したように、本発明に係る運転支援装置、及びプログラムによれば、より安全な運転となるようにドライバの運転を支援することができる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１の実施の形態に係る運転支援装置を示す図である。
【図２】第１の実施の形態に係る運転支援装置を示す図である。
【図３】第１の実施の形態に係る運転支援装置の機能ブロック図である。
【図４】走行環境モデル生成用テーブルを模式的に表した図である。
【図５】駐車車両が道路にはみ出している部分の長さについて説明するための図である。
【図６】行動手順データベースを模式的に表した図である。
【図７】行動手順データベースを模式的に表した図である。
【図８】行動手順データベースを模式的に表した図である。
【図９】タスクデータベースを模式的に表した図である。
【図１０】右ウインカ点灯用タスクを説明するための図である。
【図１１】対向車通過待ち用タスクを説明するための図である。
【図１２】右進路変更用タスクを説明するための図である。
【図１３】対駐車車両用タスクを説明するための図である。
【図１４】左ウインカ点灯用タスクを説明するための図である。
【図１５】左進路変更用タスクを説明するための図である。
【図１６】適正車間時間用タスクを説明するための図である。
【図１７】第１の実施の形態の運転支援装置が実行する運転支援処理を示すフローチャートである。
【図１８】第１の実施の形態の運転支援装置が実行するデフォルメ画像表示処理を示すフローチャートである。
【図１９】第１の実施の形態の運転支援装置が実行するタスク設定処理を示すフローチャートである。
【図２０】第１の実施の形態の運転支援装置が実行するタスク達成結果得点化処理を示すフローチャートである。
【図２１】第１の実施の形態の運転支援装置が実行する得点表示処理を示すフローチャートである。
【図２２】第２の実施の形態の運転支援装置が実行するタスク設定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して、本発明の運転支援装置の各実施の形態を詳細に説明する。
【００２５】
［第１の実施の形態］
まず、第１の実施の形態の運転支援装置について説明する。なお、本実施の形態では、車両に搭載された場合の運転支援装置について説明する。
【００２６】
図１及び図２に示すように、本実施の形態に係る運転支援装置１０は、車両（自車両）９０に搭載されている。
【００２７】
運転支援装置１０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２、走行環境計測部１４、車両挙動計測部１６、運転操作・行動計測部１８、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２０、及び表示装置２２を含んで構成されている。
【００２８】
ＥＣＵ１２は、運転支援装置１０全体を制御するためのものである。ＥＣＵ１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２ａ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２ｂ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力）ポート１２ｄを備えている。これらＲＯＭ１２ａ、ＣＰＵ１２ｂ、ＲＡＭ１２ｃ、及びＩ／Ｏポート１２ｄは互いにバス１２ｅを介して接続されている。
【００２９】
記憶媒体としてのＲＯＭ１２ａには、ＯＳ等の基本プログラムが記憶されている。また、ＲＯＭ１２ａには、詳細を以下で説明する運転支援処理、デフォルメ画像表示処理、タスク設定処理、タスク達成結果得点化処理、及び得点処理の各処理の処理ルーチンを実行するための各プログラムが記憶されている。
【００３０】
ＣＰＵ１２ｃは、各プログラムをＲＯＭ１２ａから読み出して上記の各処理を実行する。ＲＡＭ１２ｂには、各種データが一時的に記憶される。
【００３１】
ＥＣＵ１２を以下で詳細を説明する運転支援処理に従って機能ブロックで表すと、図３に示すように、特定手段７０、位置演算手段７１、及び表示制御手段７２で表すことができる。
【００３２】
走行環境計測部１４は、レーザスキャナ１４ａ、及びカーナビゲーション装置１４ｂを備えている。
【００３３】
レーザスキャナ１４ａは、車両９０の前方に存在する物体（すなわち、自車両の周辺に存在する物体）を検出可能な位置（例えば、車両９０の前方）に設けられている。レーザスキャナ１４ａは、所定範囲（例えば、左右６０ｄｅｇ（計１２０ｄｅｇ））を赤外線レーザでスキャンし、車両９０の前方に物体が存在する場合には、その物体からの反射光を捉えることで、物体の形状と、レーザスキャナ１４ａからの物体の方向と、レーザスキャナ１４ａから物体までの距離とを測定し、測定された物体の形状と、測定されたレーザスキャナ１４ａからの物体の方向と、測定されたレーザスキャナ１４ａから物体までの距離とを示す信号を出力する。ここで、レーザスキャナ１４ａは車両９０に搭載されていることから、レーザスキャナ１４ａから出力される信号は、物体の形状と、車両９０からの物体の方向と、車両９０から物体までの距離を示すものとみなすことができる。また、車両９０からの物体の方向と、車両９０から物体までの距離とから、車両９０に対する物体の相対位置が求まることから、レーザスキャナ１４ａから出力される信号は、物体の形状と、車両９０に対する物体の相対位置とを示すものと考えることができる。なお、本実施の形態では、車両９０のドライバが注意すべき物体として、先行車両、駐車車両、対向車両、歩行者、及び自転車を例に挙げて説明する。また、レーザスキャナ１４ａは、本発明の検出手段に対応する。
【００３４】
カーナビゲーション装置１４ｂは、ＧＰＳ受信装置（図示せず）を含んで構成されている。ＧＰＳ受信装置は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、ＧＰＳ受信装置の絶対位置を演算する。ここで、ＧＰＳ受信装置を含んで構成されたカーナビゲーション装置１４ｂは車両９０に搭載されていることから、演算されたＧＰＳ受信装置の絶対位置を、車両９０の絶対位置とみなすことができる。すなわち、本実施の形態のカーナビゲーション装置１４ｂは、ＧＰＳ受信装置の絶対位置を演算することにより、車両９０の絶対位置を演算する。
【００３５】
また、カーナビゲーション装置１４ｂは、地図データを記憶している。この地図データには、３次元で表される絶対位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）毎の地図に関する情報が含まれている。この地図データには、例えば、道路の形状（直線、曲線など）、車線の数、道路の幅などが含まれており、この地図データから、自車両９０が走行中の道路に関する情報、例えば、道路の形状（直線、曲線など）、車線の数、道路の幅などを取得することができる。また、本実施の形態では、この地図データに基づいて、車両９０が位置する場所の周辺の走行環境、例えば車両９０が位置する道路（車両９０が走行する車線及び対向車線を含む）の画像（本実施の形態では、実際の道路の画像ではなく抽象化（デフォルメ）された画像）が表示装置２２に表示することができる。なお、カーナビゲーション装置１４ｂは、本発明の取得手段に対応する。
【００３６】
車両挙動計測部１６は、車速センサ１６ａ、及びヨーレートセンサ１６ｂを備えている。
【００３７】
車速センサ１６ａは、車両９０の速度（車速）を検出して、車速を示す信号をＥＣＵ１２に出力する（より具体的には、ＥＣＵ１２のＩ／Ｏポート１２ｄに出力する）。すなわち、車速センサ１６によって車両９０の車速を検出することができる。
【００３８】
ヨーレートセンサ１６ｂは、車両９０のヨーレートを検出して、検出したヨーレートを示す信号をＥＣＵ１２に出力する。すなわち、ヨーレートセンサ１６ｂによって車両９０のヨーレートを検出することができる。
【００３９】
運転操作・行動計測部１８は、アクセルストロークセンサ１８ａ、ブレーキストロークセンサ１８ｂ、操舵角センサ１８ｃ、及びターンシグナルスイッチ１８ｄを備えている。
【００４０】
アクセルストロークセンサ１８ａは、アクセルペダル（図示しない）のアクセルストローク（操作量）を検出して、検出された操作量を示す信号をＥＣＵ１２に出力する。すなわち、アクセルストロークセンサ１８ａによってアクセルストロークを検出することができる。
【００４１】
ブレーキストロークセンサ１８ｂは、ブレーキペダル（図示しない）のブレーキストローク（操作量）を検出して、検出された操作量を示す信号をＥＣＵ１２に出力する。すなわち、ブレーキストロークセンサ１８ｂによってブレーキストロークを検出することができる。
【００４２】
操舵角センサ１８ｃは、ステアリング（図示しない）の操舵角を検出して、検出された操舵角を示す信号をＥＣＵ１２に出力する。すなわち、操舵角センサ１８ｃによって操舵角を検出することができる。
【００４３】
ターンシグナルスイッチ１８ｄは、車両９０の図示しない方向指示器操作部（ウインカレバー）の操作方向を検出するためのスイッチであり、左ウインカスイッチ（図示しない）と右ウインカスイッチ（図示しない）とを含んで構成されている。この左ウインカスイッチは、車両９０の左ウインカ（図示しない）を点滅（点灯）させるようにドライバが方向指示操作部を操作したときにオンするスイッチであり、この右ウインカスイッチは、車両の右ウインカ（図示しない）を点滅（点灯）させるようにドライバが方向指示操作部を操作したときにオンするスイッチである。すなわち、左ウインカスイッチは、車両の左ウインカを点滅させるようにドライバが方向指示操作部を操作したときに、オン状態の信号を出力し、右ウインカスイッチは、車両の右ウインカを点滅させるようにドライバが方向指示操作部を操作したときに、オン状態の信号を出力する。
【００４４】
ＨＤＤ２０には、図４に示す、走行環境モデル生成用テーブル３０（以下、テーブル３０と呼ぶ）が記憶されている。
【００４５】
ここで、テーブル３０について説明する。図４に示すように、テーブル３０は、後述するステップ２０４で検出された車両が、後述するステップ２１８で先行車両として特定された場合には、車両９０の前方に先行車両が存在することを示す「有」が登録されると共に、ステップ２０４で車両が検出されなかった場合、及びステップ２０４で車両が検出されたがステップ２１８で先行車両として特定されなかった場合には、車両９０の前方に先行車両が存在しないことを示す「無」が登録されるフィールド３２ａ、先行車両と車両９０との距離が登録されるフィールド３２ｂ、及び先行車両の属性が登録されるフィールド３２ｃを備えている。ここで、フィールド３２ｃに登録される先行車両の属性とは、例えば、先行車両と車両９０との車間時間である。
【００４６】
また、テーブル３０は、ステップ２０４で検出された車両が、ステップ２２２で対向車両として特定された場合には、車両９０の前方に対向車両が存在することを示す「有」が登録されると共に、ステップ２０４で車両が検出されなかった場合、及びステップ２０４で車両が検出されたがステップ２２２で対向車両として特定されなかった場合には、車両９０の前方に対向車両が存在しないことを示す「無」が登録されるフィールド３４ａ、対向車両と車両９０との距離が登録されるフィールド３４ｂ、及び対向車両の属性が登録されるフィールド３４ｃを備えている。ここで、フィールド３４ｃに登録される対向車両の属性とは、例えば、車両９０に対する対向車両の相対速度である。
【００４７】
また、テーブル３０は、ステップ２０４で検出された車両が、ステップ２１４で駐車車両として特定された場合には、車両９０の前方に駐車車両が存在することを示す「有」が登録されると共に、ステップ２０４で車両が検出されなかった場合、及びステップ２０４で車両が検出されたがステップ２１４で駐車車両として特定されなかった場合には、車両９０の前方に駐車車両が存在しないことを示す「無」が登録されるフィールド３６ａ、駐車車両と車両９０との距離が登録されるフィールド３６ｂ、及び駐車車両の属性が登録されるフィールド３６ｃを備えている。ここで、フィールド３６ｃに登録される駐車車両の属性とは、例えば、駐車車両が、車両９０が走行している道路にはみ出している部分の長さＬ（はみ出し量）（ｍ）である。ここで、図５を参照して、駐車車両が道路にはみ出している部分の長さ（はみ出し量）Ｌ（ｍ）について説明する。同図に図示されるように、道路９２に駐車された駐車車両９４の道路９２の端９６からのはみ出た部分の長さＬ（ｍ）を、駐車車両９４が道路９２にはみ出している部分の長さ（はみ出し量）とする。
【００４８】
また、テーブル３０は、ステップ２０４で歩行者が検出された場合には、検出されたこと（すなわち、車両９０の前方に歩行者が存在すること）を示す「有」が登録されると共に、ステップ２０４で歩行者が検出されなかった場合には、検出されなかったこと（すなわち、車両９０の前方に歩行者が存在しないこと）を示す「無」が登録されるフィールド３８ａ、歩行者と車両９０との距離が登録されるフィールド３８ｂ、及び歩行者の属性が登録されるフィールド３８ｃを備えている。ここで、フィールド３８ｃに登録される歩行者の属性とは、例えば、車両９０に対する歩行者の相対速度である。
【００４９】
また、テーブル３０は、ステップ２０４で自転車が検出された場合には、検出されたこと（すなわち、車両９０の前方に自転車が存在すること）を示す「有」が登録されると共に、ステップ２０４で自転車が検出されなかった場合には、検出されなかったこと（すなわち、車両９０の前方に自転車が存在しないこと）を示す「無」が登録されるフィールド４０ａ、自転車と車両９０との距離が登録されるフィールド４０ｂ、及び自転車の属性が登録されるフィールド４０ｃを備えている。ここで、フィールド４０ｃに登録される自転車の属性とは、例えば、車両９０に対する自転車の相対速度である。
【００５０】
更に、テーブル３０は、カーナビゲーション装置１４ｂでドライバや他の乗車員によってルート設定が行われた場合には、ルート設定が行われたことを示す「有」が登録されると共に、カーナビゲーション装置１４ｂでドライバや他の乗車員によってルート設定が行われていない場合には、ルート設定が行われていないことを示す「無」が登録されるフィールド４２ａ、及び車両９０が走行している道路に関する情報が登録されるフィールド４２ｂを備えている。ここで、フィールド４２ｂに登録される道路に関する情報としては、例えば、道路の形状（直線、曲線など）、車線の数、道路の幅などがある。
【００５１】
また、ＨＤＤ２０には、図６、図７、及び図８に示す、行動手順データベース４４、図９に示す、タスクデータベース４６が記憶されている。
【００５２】
ここで、図６、図７、及び図８を参照して行動手順データベース（テーブル）４４について説明する。行動手順データベース４４には、以下で詳細を説明する登録内容（フィールド６０に登録されたドライバが取るべき適切な行動の手順以外の登録内容）に対応付けて、その登録内容が示す状況（シチュエーション）の場合に、ドライバが取るべき適切な行動の手順が登録される。
【００５３】
ここで、この登録内容について説明する。例えば、行動手順データベース４４は、自車両の前方に先行車両が存在することを示す「有」、または、自車両の前方に先行車両が存在しないことを示す「無」が登録されるフィールド４８ａ、先行車両と自車両との距離が登録されるフィールド４８ｂ、及び先行車両の属性が登録されるフィールド４８ｃを備えている。ここで、フィールド４８ｃに登録される先行車両の属性とは、例えば、先行車両と自車両との車間時間である。
【００５４】
また、行動手順データベース４４は、自車両の前方に対向車両が存在することを示す「有」、または、自車両の前方に対向車両が存在しないことを示す「無」が登録されるフィールド５０ａ、対向車両と自車両との距離が登録されるフィールド５０ｂ、及び対向車両の属性が登録されるフィールド５０ｃを備えている。ここで、フィールド５０ｃに登録される対向車両の属性とは、例えば、自車両に対する対向車両の相対速度である。
【００５５】
また、行動手順データベース４４は、自車両の前方に駐車車両が存在することを示す「有」、または、自車両の前方に駐車車両が存在しないことを示す「無」が登録されるフィールド５２ａ、駐車車両と自車両との距離が登録されるフィールド５２ｂ、及び駐車車両の属性が登録されるフィールド５２ｃを備えている。ここで、フィールド５２ｃに登録される駐車車両の属性とは、例えば、駐車車両が、自車両が走行している道路にはみ出している部分の長さＬ（はみ出し量）（ｍ）である。
【００５６】
また、行動手順データベース４４は、自車両の前方に歩行者が存在することを示す「有」、または、自車両の前方に歩行者が存在しないことを示す「無」が登録されるフィールド５４ａ、歩行者と自車両との距離が登録されるフィールド５４ｂ、及び歩行者の属性が登録されるフィールド５４ｃを備えている。ここで、フィールド５４ｃに登録される歩行者の属性とは、例えば、自車両に対する歩行者の相対速度である。
【００５７】
また、行動手順データベース４４は、自車両の前方に自転車が存在することを示す「有」、または、自車両の前方に自転車が存在しないことを示す「無」が登録されるフィールド５６ａ、自転車と自車両との距離が登録されるフィールド５６ｂ、及び自転車の属性が登録されるフィールド５６ｃを備えている。ここで、フィールド５６ｃに登録される自転車の属性とは、例えば、自車両に対する自転車の相対速度である。
【００５８】
更に、行動手順データベース４４は、カーナビゲーション装置１４ｂのルート設定が行われたことを示す「有」、または、ルート設定が行われていないことを示す「無」が登録されるフィールド５８ａ、及び自車両が走行している道路に関する情報が登録されるフィールド５８ｂを備えている。ここで、フィールド５８ｂに登録される道路に関する情報としては、例えば、道路の形状（直線、曲線など）、車線の数、道路の幅などがある。
【００５９】
以上、説明した行動手順データベース４４の各フィールドには、予め定められた内容が登録される。また、その登録内容によって、登録内容に応じた状況が示される。例えば、図６に示す例では、先行車両は自車両の前方に存在せず、対向車両が自車両の前方に存在し、その対向車両と自車両との距離は５０ｍであり、相対速度は１０ｍ／ｓであり、駐車車両が自車両の前方に存在し、その駐車車両と自車両との距離は４０ｍであり、はみ出し量は３ｍであり、歩行者は自車両の前方に存在せず、自転車は自車両の前方に存在せず、ルート設定が行われて、自車両が走行している道路に関する情報として、道路の形状は直線であり、車線の数は１つであり、道路の幅は５ｍの状況（シチュエーション）を示す。
【００６０】
また、図７に示す例では、先行車両は自車両の前方に存在せず、対向車両は自車両の前方に存在せず、駐車車両が自車両の前方に存在し、その駐車車両と自車両との距離は４０ｍであり、はみ出し量は３ｍであり、歩行者は自車両の前方に存在せず、自転車は自車両の前方に存在せず、ルート設定が行われて、自車両が走行している道路に関する情報として、道路の形状は直線であり、車線の数は１つであり、道路の幅は５ｍの状況（シチュエーション）を示す。
【００６１】
更に、図８に示す例では、先行車両が自車両の前方に存在し、その先行車両と自車両との距離は３０ｍであり、その先行車両と自車両との車間時間は１．５ｓ（秒）であり、対向車両は自車両の前方に存在せず、駐車車両は自車両の前方に存在せず、歩行者は自車両の前方に存在せず、自転車は自車両の前方に存在せず、ルート設定が行われて、自車両が走行している道路に関する情報として、道路の形状は直線であり、車線の数は１つであり、道路の幅は５ｍの状況（シチュエーション）を示す。
【００６２】
次に、登録内容が示す状況における「ドライバが取るべき適切な行動の手順（行動手順）」について説明する。上述したように、行動手順データベース４４には、登録内容（「ドライバが取るべき適切な行動の手順以外の登録内容」）に対応付けて、その登録内容が示す状況の場合に、ドライバが取るべき適切な行動の手順がフィールド６０に登録される。例えば、図６に示す例では、上述した状況の場合に、ドライバが取るべき適切な行動の手順として、「右のウインカを点灯」、「対向車をやりすごす」、「右に進路変更する」、「駐車車両との間隔を１ｍあける」、「左のウインカを点灯」、及び「左に進路変更する」がフィールド６０に登録されている。
【００６３】
「右のウインカを点灯」は、ドライバが上述した方向指示操作部を操作して車両９０の右のウインカを点灯させるドライバの行動（運転行動）を示す。
【００６４】
また、「対向車をやりすごす」は、ドライバがブレーキペダルを操作して自車両を減速（または停止）させて、対向車両が自車両の側方を通過するまで待つように自車両の運転を操作するドライバの行動を示す。
【００６５】
また、「右に進路変更する」は、ドライバがハンドルを操作して自車両が右に進路変更するように、自車両の運転を操作するドライバの行動を示す。
【００６６】
また、「駐車車両との間隔を１ｍあける」は、ドライバがハンドルやアクセルペダルやブレーキペダルなどを操作して自車両が駐車車両と１ｍ以上間隔をあけて走行するように、自車両の運転を操作するドライバの行動を示す。
【００６７】
また、「左のウインカを点灯」は、ドライバが上述した方向指示操作部を操作して自車両の左のウインカを点灯させるドライバの行動を示す。
【００６８】
更に、「左に進路変更する」は、ドライバがハンドルを操作して自車両が左に進路変更するように、自車両の運転を操作するドライバの行動を示す。
【００６９】
また、例えば、図７に示す例では、上述した状況の場合に、ドライバが取るべき適切な行動の手順として、「右のウインカを点灯」、「右に進路変更する」、「駐車車両との間隔を１ｍあける」、「左のウインカを点灯」、及び「左に進路変更する」がフィールド６０に登録されている。ここで、「右のウインカを点灯」、「右に進路変更する」、「駐車車両との間隔を１ｍあける」、「左のウインカを点灯」、及び「左に進路変更する」の各々は、上記で説明したドライバの行動を示す。
【００７０】
更に、例えば、図８に示す例では、上述した状況の場合に、ドライバが取るべき適切な行動の手順として、「車間時間を２ｓ以上に保つ（減速する）」がフィールド６０に登録されている。「車間時間を２ｓ以上に保つ（減速する）」は、ドライバがブレーキペダルを操作して自車両と先行車両との車間時間が２ｓ（秒）以上となり、その状態が所定時間継続するように、自車両の運転を操作するドライバの行動を示す。
【００７１】
なお、行動手順データベース４４には、各内容が予め登録されたフィールド４８ａ、４８ｂ、４８ｃ、５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５４ａ、５４ｂ、５４ｃ、５６ａ、５６ｂ、５６ｃ、５８ａ、５８ｂ、及び６０を含むレコードが複数（例えば１０００個）登録されている。なお、行動手順データベース４４は、本発明の第１のテーブルに対応する。
【００７２】
次に、図９を参照してタスクデータベース４６について説明する。タスクデータベース４６には、ドライバの取るべき行動、及びそのドライバの取るべき行動をドライバに実行させるためのタスクが対応付けられて登録されている。同図に図示されるように、タスクデータベース４６のフィールド６２に「ドライバの取るべき行動」が登録され、フィールド６４に対応するタスクが登録される。このフィールド６４に登録されたタスクは以下で詳細を説明するように、仮想走行環境上で、配置されたコインを獲得するタスクである。また、フィールド６４に登録されたタスクは、以下で詳細を説明するように、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となるタスクである。
【００７３】
例えば、フィールド６２に「右のウインカを点灯」が登録されている場合には、対応するフィールド６４には、仮想走行環境上で、自車両の右側に配置されたコインを獲得するタスクである右ウインカ点灯用タスク６４ａが登録されている。この右ウインカ点灯用タスク６４ａは、ドライバに右ウインカを点灯させるためのタスクである。
【００７４】
この右ウインカ点灯用タスク６４ａは、図１０に示すように、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両（自車両の画像）７７の右側に、右ウインカが点灯された場合に獲得されるコインＷを配置することにより、ドライバにコインＷを獲得させて、適切なタイミングでドライバに右ウインカを点灯させるためのものである。この右ウインカ点灯用タスク６４ａが設定されると、ドライバは、コインＷを獲得するために、上述した方向指示器操作部を操作して、あたかもゲームをやる感覚で楽しみながら、仮想走行環境上の自車両７７の右ウインカを点灯させることとなり、仮想走行環境上で右ウインカを点灯させると、実環境（現実の環境）においても右ウインカが適切なタイミングで点灯する。すなわち、右ウインカ点灯用タスク６４ａが設定されると、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。なお、この場合における適切な運転行動とは、適切なタイミングで右ウインカを点灯させるドライバの行動を指す。また、適切なタイミングで右ウインカが点灯することで、安全な運転となる。また、安全な運転（運転行動）とは、自車両が事故にあう確率が所定値以下となる運転行動である。
【００７５】
なお、本実施の形態では、アクセルストロークセンサ１８ａからの信号が示すアクセルペダルのアクセルストローク（操作量）に応じて、自車両７７のマフラーから煙がでるような動画が表示装置２２に表示される。また、ターンシグナルスイッチ１８ｄからの信号の状態に応じて、自車両７７の右ウインカ及び左ウインカが点灯するように表示装置２２に表示される。
【００７６】
また、例えば、フィールド６２に「対向車をやりすごす」が登録されている場合には、対応するフィールド６４には、仮想走行環境上で、対向車両の後ろ側に配置されたコインを獲得するタスクである対向車通過待ち用タスク６４ｂが登録されている。この対向車通過待ち用タスク６４ｂは、ドライバがブレーキペダルを操作して自車両を減速（または停止）させて、対向車両が自車両の側方を通過するまで待つように自車両の運転を操作させるためのタスクである。
【００７７】
この対向車通過待ち用タスク６４ｂは、図１１に示すように、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７に対する対向車両（対向車両の画像）７８の後ろ側に、コインＳを配置することにより、ドライバにコインＳを獲得させて、ドライバに適切な対向車両の通過待ちをさせるためのものである。なお、このコインＳは、ブレーキペダルが操作されて自車両７７が減速し、その減速した状況が所定時間（例えば７秒）継続し、仮想走行環境上の対向車両７８が自車両７７の側方を通過した場合に獲得されるものである。この対向車通過待ち用タスク６４ｂが設定されると、ドライバは、コインＳを獲得するためにブレーキペダルを操作して、あたかもゲームをやる感覚で楽しみながら、仮想走行環境上の自車両７７を減速（または停止）させて、対向車両７８が自車両７７の側方を通過するまで所定時間その減速した状況を継続させることとなる。仮想走行環境上で自車両７７を減速させ、上記所定時間その減速した状況が継続され、仮想走行環境上の対向車両７８が自車両７７の側方を通過すると、実環境（現実の環境）においても車両９０が適切な対向車両の通過待ちを行うこととなる。すなわち、対向車通過待ち用タスク６４ｂが設定されると、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。なお、この場合における適切な運転行動とは、車両９０を減速（または、停止）させて、対向車両が車両９０の側方を通過するまで待つドライバの行動のことを指す。また、対向車両が車両９０の側方を通過するまで待つことで、安全な運転となる。
【００７８】
また、例えば、フィールド６２に「右に進路変更する」が登録されている場合には、対応するフィールド６４には、仮想走行環境上で、滑らかな進路変更ライン（右の進路変更用）に沿って配置された所定個のコインを獲得するタスクである右進路変更用タスク６４ｃが登録されている。この右進路変更用タスク６４ｃは、ドライバがハンドルを操作して自車両が適切に右の進路変更を行うように自車両の運転を操作させるためのタスクである。
【００７９】
この右進路変更用タスク６４ｃは、図１２に示すように、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７の右前方に、所定範囲内（例えば、仮想走行環境上で０．４ｍ以内）に自車両７７が存在する場合に獲得されるコインＬを配置することにより、ドライバにコインＬを獲得させて、ドライバに適切な右の進路変更をさせるためのものである。なお、車両９０に乗車している人物の快適度がある値以上となる右の進路変更が行われるようなコインの配置を、予め実験的によって求めておき、求められた配置をこの複数のコインＬの配置とすればよい。この右進路変更用タスク６４ｃが設定されると、ドライバは、コインＬを獲得するためにハンドルやブレーキペダル等を操作して、あたかもゲームをやる感覚で楽しみながら、仮想走行環境上の自車両７７を走行させることとなり、仮想走行環境上で自車両７７をコインＬを獲得するように走行させると、実環境（現実の環境）においても車両９０が適切に右の進路変更を行うこととなる。すなわち、右進路変更用タスク６４ｃが設定されると、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。なお、この場合における適切な運転行動とは、滑らかな進路変更のことを指す。また、滑らかな進路変更を行うことで、ドライバや他の乗員にとって快適な運転となる。なお、快適な運転（運転行動）とは、自車両に乗車している人物の快適性の度合いがある値（所定値）以上となる運転行動である。
【００８０】
また、例えば、フィールド６２に「駐車車両との間隔を１ｍあける」が登録されている場合には、対応するフィールド６４には、仮想走行環境上で、駐車車両の横１．５ｍの位置に配置されたコインを獲得させるタスクである対駐車車両用タスク６４ｄが登録されている。この対駐車車両用タスク６４ｄは、ドライバがハンドルやアクセルペダルやブレーキペダルなどを操作して自車両が駐車車両と１ｍ以上間隔をあけて適切に走行するように、ドライバに自車両の運転を操作させるためのタスクである。
【００８１】
この対駐車車両用タスク６４ｄは、図１３に示すように、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の駐車車両７９の仮想走行環境上で横１．５ｍの位置に、コインＬを配置することにより、自車両が駐車車両と１ｍ以上間隔をあけて適切に走行するように、ドライバに適切な運転行動をさせるためのものである。なお、このコインＬは、所定範囲内（例えば、仮想走行環境上で０．４ｍ以内）に自車両７７が存在する場合に獲得されるものである。この対駐車車両用タスク６４ｄが設定されると、ドライバは、コインＬを獲得するためにハンドルやアクセルペダルやブレーキペダル等を操作して、あたかもゲームをやる感覚で楽しみながら、仮想走行環境上の自車両７７を走行させることとなり、仮想走行環境上で自車両７７をコインＬを獲得するように走行させると、実環境（現実の環境）においても車両９０が駐車車両と１ｍ以上間隔をあけることとなる。すなわち、対駐車車両用タスク６４ｄが設定されると、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。なお、この場合における適切な運転行動とは、駐車車両と１ｍ以上間隔をあけて走行することを指す。また、駐車車両と１ｍ以上間隔をあけて走行することで、安全な運転となる。また、このように走行することで、不必要な加減速の発生が抑制されるため、より省燃費な運転となる。なお、省燃費な運転（運転行動）とは、所定時間または所定走行距離あたりの自車両の燃費の消費が所定値以下となる運転行動である。
【００８２】
また、例えば、フィールド６２に「左のウインカを点灯」が登録されている場合には、対応するフィールド６４には、仮想走行環境上で、自車両の左側に配置されたコインを獲得するタスクである左ウインカ点灯用タスク６４ｅが登録されている。この左ウインカ点灯用タスク６４ｅは、ドライバに左ウインカを点灯させるためのタスクである。
【００８３】
この左ウインカ点灯用タスク６４ｅは、図１４に示すように、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７の左側に、左ウインカが点灯された場合に獲得されるコインＷを配置することにより、ドライバにコインＷを獲得させて、適切なタイミングでドライバに左ウインカを点灯させるためのものである。この左ウインカ点灯用タスク６４ｅが設定されると、ドライバは、コインＷを獲得するために、上述した方向指示器操作部を操作して、あたかもゲームをやる感覚で楽しみながら、仮想走行環境上の自車両７７の左ウインカを点灯させることとなり、仮想走行環境上で左ウインカを点灯させると、実環境（現実の環境）においても左ウインカが適切なタイミングで点灯する。すなわち、左ウインカ点灯用タスク６４ｅが設定されると、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。なお、この場合における適切な運転行動とは、適切なタイミングで左ウインカを点灯させるドライバの行動を指す。また、適切なタイミングで左ウインカが点灯することで、安全な運転となる。
【００８４】
また、例えば、フィールド６２に「左に進路変更する」が登録されている場合には、対応するフィールド６４には、仮想走行環境上で、滑らかな進路変更ライン（左の進路変更用）に沿って配置された所定個のコインを獲得するタスクである左進路変更用タスク６４ｆが登録されている。この左進路変更用タスク６４ｆは、ドライバがハンドルを操作して自車両が適切に左の進路変更を行うように自車両の運転を操作させるためのタスクである。
【００８５】
この左進路変更用タスク６４ｆは、図１５に示すように、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７の左前方に、所定範囲内（例えば、仮想走行環境上で０．４ｍ以内）に自車両７７が存在する場合に獲得されるコインＬを配置することにより、ドライバにコインＬを獲得させて、ドライバに適切な左の進路変更をさせるためのものである。この左進路変更用タスク６４ｆが設定されると、ドライバは、コインＬを獲得するためにハンドルやブレーキペダル等を操作して、あたかもゲームをやる感覚で楽しみながら、仮想走行環境上の自車両７７を走行させることとなり、仮想走行環境上で自車両７７をコインＬを獲得するように走行させると、実環境（現実の環境）においても車両９０が適切に左の進路変更を行うこととなる。すなわち、左進路変更用タスク６４ｆが設定されると、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。なお、この場合における適切な運転行動とは、滑らかな進路変更のことを指す。また、滑らかな進路変更を行うことで、ドライバや他の乗員にとって快適な運転となる。
【００８６】
また、例えば、フィールド６２に「車間時間を２ｓ以上に保つ（減速する）」が登録されている場合には、対応するフィールド６４には、仮想走行環境上で、自車両７７の後方の位置に配置されたコインを獲得するタスクである適正車間時間用タスク６４ｇが登録されている。適正車間時間用タスク６４ｇは、ドライバがブレーキペダルを操作して自車両と先行車両との車間時間が２ｓ（秒）以上となり、その状態が所定時間継続するように、ドライバに自車両の運転を操作させるためのタスクである。
【００８７】
この適正車間時間用タスク６４ｇは、図１６に示すように、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７の後ろ側に、コインＳを配置することにより、ドライバに先行車両との適切な車間時間（または、車間距離）を保たせるためのものである。なお、このコインＳは、ブレーキペダルが操作されて自車両７７が減速し、先行車両との車間時間が所定値、例えば２ｓ（秒）以上の状況（または、車間距離が所定値、例えば２５ｍ以上の状況）が所定時間継続した場合に獲得されるものである。この適正車間時間用タスク６４ｇが設定されると、ドライバは、コインＳを獲得するためにブレーキペダルを操作して、あたかもゲームをやる感覚で楽しみながら、仮想走行環境上の自車両７７を減速させて、自車両７７と先行車両８０との車間時間が所定値（例えば、２ｓ（秒））以上の状況（または、車間距離が所定値、例えば２５ｍ以上の状況）を、所定時間継続させることとなる。仮想走行環境上で自車両７７を減速させて上記所定時間その状況を継続させると、実環境（現実の環境）においても車両９０が適切な車間時間（または、車間距離）を保つこととなる。すなわち、適正車間時間用タスク６４ｇが設定されると、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。なお、この場合における適切な運転行動とは、適切な車間時間（または、車間距離）を保つことを指す。また、適切な車間時間（または、車間距離）を保つことで、より省燃費な運転となる。これは、車間時間（または、車間距離）を保つことで、不必要な加減速の発生が抑制されるからである。
【００８８】
また、ＨＤＤ２０には、車両９０を抽象化した画像（車両９０をデフォルメした画像）７７の画像データ、対向車両を抽象化した画像（対向車両をデフォルメした画像）７８の画像データ、駐車車両を抽象化した画像（駐車車両をデフォルメした画像）７９の画像データ、及び先行車両を抽象化した画像（先行車両をデフォルメした画像）８０の画像データが記憶されている。また、ＨＤＤ２０には、実際の歩行者を抽象化した画像（歩行者をデフォルメした画像）の画像データ、及び実際の自転車を抽象化した画像（自転車をデフォルメした画像）の画像データが記憶されている。なお、デフォルメした画像をデフォルメ画像と呼ぶ場合がある。
【００８９】
更に、ＨＤＤ２０には、車両をパターンマッチングによって検出するための画像である車両検出用パターンマッチング画像の画像データ、歩行者をパターンマッチングによって検出するための画像である歩行者検出用パターンマッチング画像の画像データ、及び自転車をパターンマッチングによって検出するための画像である自転車検出用パターンマッチング画像の画像データが記憶されている。なお、車両検出用パターンマッチング画像とレーザスキャナ１４ａからの信号が示す物体の形状とを比較することで、信号が示す物体が車両である場合（すなわち、車両９０の前方に先行車両、駐車車両、または対向車両が存在する場合）には、その物体を車両と認識することができる。これにより、車両９０の前方に存在する車両を検出することができる。また、歩行者検出用パターンマッチング画像とレーザスキャナ１４ａからの信号が示す物体の形状とを比較することで、信号が示す物体が歩行者である場合（すなわち、車両９０の前方に歩行者が存在する場合）には、その物体を歩行者と認識することができる。これにより、車両９０の前方に存在する歩行者を検出することができる。また、自転車検出用パターンマッチング画像とレーザスキャナ１４ａからの信号が示す物体の形状とを比較することで、信号が示す物体が自転車である場合（すなわち、車両９０の前方に自転車が存在する場合）には、その物体を自転車と認識することができる。これにより、車両９０の前方に存在する自転車を検出することができる。
【００９０】
表示装置２２は、入力されたデータに基づいた画像を表示するＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を含んで構成されている。
【００９１】
次に、ＥＣＵ１２のＣＰＵ１２ｃが実行する運転支援処理の処理ルーチンについて図１７を用いて説明する。なお、本実施の形態では、ドライバなどからの操作を受け付けるための図示しない操作受付手段（例えば、タッチパネル）がＥＣＵ１２に接続されており、本実施の形態において、この運転支援処理は、操作受付手段を車両９０のドライバなどが操作することにより、この操作受付手段から運転支援処理の実行を開始する指示をＥＣＵ１２が受け付けた場合に実行される。
【００９２】
運転支援処理のステップ１００では、デフォルメ画像表示処理、タスク設定処理、タスク達成結果得点化処理、及び得点表示処理の各処理の実行を開始する。これにより、ステップ１０４で、各処理の実行が停止されるまで、各処理が実行される。
【００９３】
次のステップ１０２では、上記操作受付手段から、デフォルメ画像表示処理、タスク設定処理、タスク達成結果得点化処理、及び得点表示処理の各処理の実行を停止するための指示が入力されたか否かを判定する。ステップ１０２で、当該指示が入力されていないと判定された場合には、再びステップ１０２で上記判定を行う。一方、ステップ１０２で、当該指示が入力されたと判定された場合には、次のステップ１０４に進む。ステップ１０４では、デフォルメ画像表示処理、タスク設定処理、タスク達成結果得点化処理、及び得点表示処理の各処理の実行を停止する。そして、運転支援処理を終了する。
【００９４】
ここで、図１８を参照して、デフォルメ画像表示処理について説明する。
【００９５】
まず、ステップ２００で、レーザスキャナ１４ａからの信号を所定時間間隔（例えば１ｓｅｃ間隔）で取込むことを開始する。車両９０の前方に物体が存在する場合には、取込んだ信号は、その物体の形状と、車両９０からの物体の方向と、車両９０から物体までの距離とを示す。なお、上述したように、車両９０からの物体の方向と、車両９０から物体までの距離とから、車両９０に対する物体の相対位置が求まることから、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号は、物体の形状と、車両９０に対する物体の相対位置とを示すものと考えることができる。ステップ２００での処理により、以降、レーザスキャナ１４ａからの信号が所定時間間隔で取込まれるようになる。
【００９６】
次のステップ２０２では、カーナビゲーション装置１４ｂから、車両９０の絶対位置を所定時間間隔（例えば１ｓｅｃ間隔）で取得することを開始する。また、ステップ２０２では、カーナビゲーション装置１４ｂから、車両９０が走行中の道路に関する情報、例えば、道路の形状（直線、曲線など）、車線の数、道路の幅などを所定時間間隔（例えば１ｓｅｃ間隔）で取得することを開始する。ステップ２０２での処理により、以降、カーナビゲーション装置１４ｂから車両９０の絶対位置、及び車両９０が走行中の道路に関する情報が所定時間間隔で取得されるようになる。
【００９７】
次のステップ２０４では、車両の前方に存在する物体の種類（ステップ２０４では、車両、歩行者、及び自転車の３種類）を特定する。より具体的には、ステップ２０４では、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体の形状と、ＨＤＤ２０に記憶された車両検出用パターンマッチング画像とを比較する。これにより、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体が車両である場合には車両が検出される。そして、ステップ２０４では、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体の形状と車両検出用パターンマッチング画像とを比較した結果、車両が検出されなかった場合には、更に、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体の形状と、ＨＤＤ２０に記憶された歩行者検出用パターンマッチング画像とを比較する。これにより、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体が歩行者である場合には歩行者が検出される。更に、ステップ２０４では、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体の形状と歩行者検出用パターンマッチング画像とを比較した結果、歩行者が検出されなかった場合には、更に、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体の形状と、ＨＤＤ２０に記憶された自転車検出用パターンマッチング画像とを比較する。これにより、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体が自転車である場合には自転車が検出される。ステップ２０４では、このようにして物体の種類が検出されることにより、物体の種類が特定される。なお、ステップ２０４では、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体の数が複数の場合には、各物体毎にその種類の特定を行うこととする。また、ステップ２０４は、本発明の特定手段に対応する。
【００９８】
次のステップ２０６では、上記ステップ２０４で、車両が検出されたか否かを判定する。
【００９９】
ステップ２０６で、上記ステップ２０４で車両が検出されたと判定された場合には、次のステップ２０８へ進む。一方、ステップ２０６で、上記ステップ２０４で車両が検出されなかったと判定された場合には、次のステップ２２８へ進む。
【０１００】
ステップ２０８では、物体（車両としてステップ２０４で検出された物体）のうち、未処理の物体を１つ選択して、車両９０に対する選択された物体の相対位置（レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す車両９０からの物体の方向と、車両９０から物体までの距離とから求まる相対位置）と、車両９０の絶対位置（カーナビゲーション装置１４ｂから取得した絶対位置）とに基づいて、選択された物体の絶対位置を、レーザスキャナ１４ａからの信号が所定時間間隔で取込まれる毎（または、カーナビゲーション装置１４ｂから絶対位置が取得される毎）に演算することを開始する。これにより、以降、車両として検出された物体の絶対位置が所定時間間隔で演算されるようになる。なお、ステップ２０８は、本発明の位置演算手段に対応する。
【０１０１】
次のステップ２１０では、上記ステップ２０８で演算された物体の絶対位置が、車両９０が走行中の車線（車両９０と同一方向に進む車両が走行する車線）の道路上の位置であるか否かを判定する。なお、ステップ２１０において、上記ステップ２０８で演算された物体の絶対位置が、車両９０が走行中の車線の道路上の位置であると判定された場合には、上記ステップ２０４で車両として検出された物体が先行車両または駐車車両であると判断できる。一方、ステップ２１０において、上記ステップ２０８で演算された物体の絶対位置が、車両９０が走行中の車線の道路上の位置でないと判定された場合には、上記ステップ２０４で車両として検出された物体が対向車線に位置すると判断できるため、当該物体は対向車両であると判断できる。
【０１０２】
ステップ２１０で、上記ステップ２０８で演算された物体の絶対位置が、車両９０が走行中の車線の道路上の位置であると判定された場合には、次のステップ２１２へ進む。
【０１０３】
ステップ２１２では、上記ステップ２０８で所定時間間隔で演算が開始された物体の絶対位置を所定個（例えば１０個）用いて、この絶対位置が変化（移動）しているか否かを判定する。なお、物体の絶対位置が変化していない場合には、物体が移動していないため、この物体は駐車車両であると判断できる。また、物体の絶対位置が変化している場合には、物体が移動しているため、この物体は先行車両であると判断できる。
【０１０４】
ステップ２１２で、物体の絶対位置が変化していないと判定された場合には、次のステップ２１４へ進む。
【０１０５】
ステップ２１４では、上記ステップ２０４で車両として特定された物体は、駐車車両であると特定する。なお、ステップ２１４は、本発明の特定手段に対応する。
【０１０６】
次のステップ２１６では、上記ステップ２１４で駐車車両であると特定された物体のはみ出し量（ｍ）を、物体の形状、物体の絶対位置、及び車両９０が走行中の道路に関する情報から演算する。なお、ステップ２１６は、本発明の長さ演算手段に対応する。そして、ステップ２２６へ進む。
【０１０７】
一方、ステップ２１２で、物体の絶対位置が変化していると判定された場合には、次のステップ２１８へ進む。
【０１０８】
ステップ２１８では、上記ステップ２０４で車両として特定された物体は、先行車両であると特定する。なお、ステップ２１８は、本発明の特定手段に対応する。
【０１０９】
次のステップ２２０では、先行車両と車両９０との車間時間を演算する。なお、レーザスキャナ１４ａから出力される信号が示す車両９０から物体までの距離を、車速センサ１６ａからの検出信号が示す車両９０の車速で除した値を車間時間とする。例えば、車両９０から物体までの距離をＤ［ｍ］、車両９０の車速をＶ［ｍ／ｓ］とすると、車間時間Ｔ［ｓ］は、以下の式（１）で表される。
【０１１０】
【数１】
【０１１１】
ここで、ステップ２２０は、本発明の車間時間演算手段に対応する。そして、ステップ２２６へ進む。
【０１１２】
一方、ステップ２１０で、上記ステップ２０８で演算された物体の絶対位置が、車両９０が走行中の車線の道路上の位置でないと判定された場合には、次のステップ２２２へ進む。
【０１１３】
ステップ２２２では、上記ステップ２０４で車両として特定された物体は、対向車両であると特定する。なお、ステップ２２２は、本発明の特定手段に対応する。
【０１１４】
次のステップ２２４では、上記ステップ２００で所定時間間隔で取込むことが開始されたレーザスキャナ１４ａからの信号が示す上記ステップ２２２で対向車両として特定された物体の相対位置を所定個（例えば１０個）用いて、相対位置の変化から車両９０に対する対向車両の相対速度を演算する。なお、ステップ２２４は、本発明の相対速度演算手段に対応する。そして、次のステップ２２６へ進む。
【０１１５】
ステップ２２６では、上記ステップ２０４で検出された全ての車両に対して上記の処理を行ったか否かを判定する。ステップ２２６で全ての車両に対して上記の処理を行ったと判定された場合には、次のステップ２２８へ進む。一方、ステップ２２６で全ての車両に対して上記の処理を行っていないと判定された場合には、ステップ２０８へ戻り、未処理の車両を１つ選択して、選択された車両に対して再び上記の各処理を行う。
【０１１６】
ステップ２２８では、上記ステップ２０４で、歩行者が検出されたか否かを判定する。
【０１１７】
ステップ２２８で、上記ステップ２０４で歩行者が検出されたと判定された場合には、次のステップ２３０へ進む。一方、ステップ２２８で、上記ステップ２０４で歩行者が検出されなかったと判定された場合には、次のステップ２３４へ進む。
【０１１８】
次のステップ２３０では、車両９０に対する物体（歩行者としてステップ２０４で検出された物体）の相対位置（レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す車両９０からの物体の方向と、車両９０から物体までの距離とから求まる相対位置）と、車両９０の絶対位置（カーナビゲーション装置１４ｂから取得した絶対位置）とに基づいて、歩行者として検出された物体の絶対位置を、レーザスキャナ１４ａからの信号が所定時間間隔で取込まれる毎（または、カーナビゲーション装置１４ｂから絶対位置が取得される毎）に演算することを開始する。これにより、以降、歩行者として検出された物体の絶対位置が所定時間間隔で演算されるようになる。なお、ステップ２３０は、本発明の位置演算手段に対応する。
【０１１９】
次のステップ２３２では、上記ステップ２００で所定時間間隔で取込むことが開始されたレーザスキャナ１４ａからの信号が示す上記ステップ２０４で歩行者として特定された物体の相対位置を所定個（例えば１０個）用いて、相対位置の変化から車両９０に対する歩行者の相対速度を演算する。なお、ステップ２３２は、本発明の相対速度演算手段に対応する。そして、次のステップ２３４へ進む。
【０１２０】
ステップ２３４では、上記ステップ２０４で、自転車が検出されたか否かを判定する。
【０１２１】
ステップ２３４で、上記ステップ２０４で自転車が検出されたと判定された場合には、次のステップ２３６へ進む。一方、ステップ２３４で、上記ステップ２０４で自転車が検出されなかったと判定された場合には、次のステップ２４０へ進む。
【０１２２】
次のステップ２３６では、車両９０に対する物体（自転車としてステップ２０４で検出された物体）の相対位置（レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す車両９０からの物体の方向と、車両９０から物体までの距離とから求まる相対位置）と、車両９０の絶対位置（カーナビゲーション装置１４ｂから取得した絶対位置）とに基づいて、自転車として検出された物体の絶対位置を、レーザスキャナ１４ａからの信号が所定時間間隔で取込まれる毎（または、カーナビゲーション装置１４ｂから絶対位置が取得される毎）に演算することを開始する。これにより、以降、自転車として検出された物体の絶対位置が所定時間間隔で演算されるようになる。なお、ステップ２３６は、本発明の位置演算手段に対応する。
【０１２３】
次のステップ２３８では、上記ステップ２００で所定時間間隔で取込むことが開始されたレーザスキャナ１４ａからの信号が示す相対位置（上記ステップ２０４で自転車として特定された物体の相対位置）を所定個（例えば１０個）用いて、相対位置の変化から車両９０に対する自転車の相対速度を演算する。なお、ステップ２３８は、本発明の相対速度演算手段に対応する。そして、次のステップ２４０へ進む。
【０１２４】
次のステップ２４０では、走行環境モデル生成用テーブル３０の１レコードに上記ステップ２００〜２３８で得られた内容を登録すると共に、カーナビゲーション装置１４ｂのルート設定の状況を登録することにより、走行環境モデルを生成する。なお、ステップ２４０は、本発明の走行環境モデル生成手段に対応する。また、走行環境モデル生成用テーブル３０は、本発明の第２のテーブルに対応する。
【０１２５】
ここで、ステップ２４０での処理をより具体的に説明する。
【０１２６】
まず、上記ステップ２０４で検出された車両が、上記ステップ２１８で先行車両として特定された場合には、フィールド３２ａに「有」を登録し、上記ステップ２００で取込むことが開始されたレーザスキャナ１４ａからの信号が示す車両９０と物体（先行車両として特定された物体）との距離を、車両９０と先行車両との距離としてフィールド３２ｂに登録し、上記ステップ２２０で演算された車両９０と先行車両との車間時間を、先行車両の属性としてフィールド３２ｃに登録する。一方、上記ステップ２０４で車両が検出されなかった場合、及び上記ステップ２０４で車両が検出されたが上記ステップ２１８で先行車両として特定されなかった場合には、車両９０の前方に先行車両が存在しないことを示す「無」をフィールド３２ａに登録する。
【０１２７】
次に、上記ステップ２０４で検出された車両が、上記ステップ２２２で対向車両として特定された場合には、フィールド３４ａに「有」を登録し、上記ステップ２００で取込むことが開始されたレーザスキャナ１４ａからの信号が示す車両９０と物体（対向車両として特定された物体）との距離を、車両９０と対向車両との距離としてフィールド３４ｂに登録し、上記ステップ２２４で演算された相対速度を、対向車両の属性としてフィールド３４ｃに登録する。一方、上記ステップ２０４で車両が検出されなかった場合、及びステップ２０４で車両が検出されたがステップ２２２で対向車両として特定されなかった場合には、車両９０の前方に対向車両が存在しないことを示す「無」をフィールド３４ａに登録する。
【０１２８】
次に、上記ステップ２０４で検出された車両が、上記ステップ２１４で駐車車両として特定された場合には、フィールド３６ａに「有」を登録し、上記ステップ２００で取込むことが開始されたレーザスキャナ１４ａからの信号が示す車両９０と物体（駐車車両として特定された物体）との距離を、車両９０と駐車車両との距離としてフィールド３６ｂに登録し、上記ステップ２１６で演算されたはみ出し量を、駐車車両の属性としてフィールド３６ｃに登録する。一方、ステップ２０４で車両が検出されなかった場合、及びステップ２０４で車両が検出されたがステップ２１４で駐車車両として特定されなかった場合には、車両９０の前方に駐車車両が存在しないことを示す「無」をフィールド３６ａに登録する。
【０１２９】
次に、上記ステップ２０４で歩行者が検出された場合には、フィールド３８ａに「有」を登録し、上記ステップ２００で取込むことが開始されたレーザスキャナ１４ａからの信号が示す車両９０と物体（歩行者として特定された物体）との距離を、車両９０と歩行者との距離としてフィールド３８ｂに登録し、上記ステップ２３２で演算された車両９０に対する歩行者の相対速度を、歩行者の属性としてフィールド３８ｃに登録する。一方、ステップ２０４で歩行者が検出されなかった場合には、フィールド３８ａに、検出されなかったこと（すなわち、車両９０の前方に歩行者が存在しないこと）を示す「無」を登録する。
【０１３０】
次に、上記ステップ２０４で自転車が検出された場合には、フィールド４０ａに「有」を登録し、上記ステップ２００で取込むことが開始されたレーザスキャナ１４ａからの信号が示す車両９０と物体（自転車として特定された物体）との距離を、車両９０と自転車との距離としてフィールド４０ｂに登録し、上記ステップ２３８で演算された車両９０に対する自転車の相対速度を、自転車の属性としてフィールド４０ｃに登録する。一方、ステップ２０４で自転車が検出されなかった場合には、フィールド４０ａに、検出されなかったこと（すなわち、車両９０の前方に自転車が存在しないこと）を示す「無」を登録する。
【０１３１】
そして、カーナビゲーション装置１４ｂでドライバや他の乗車員によってルート設定が行われた場合には、ルート設定が行われたことを示す「有」をフィールド４２ａに登録する。また、ルート設定が行われていない場合には、ルート設定が行われていないことを示す「無」をフィールド４２に登録する。また、カーナビゲーション装置１４ｂから取得された車両９０が走行している道路に関する情報をフィールド４２ｂに登録する。ここで、フィールド４２ｂに登録される道路に関する情報としては、上記で説明したように、例えば、道路の形状（直線、曲線など）、車線の数、道路の幅などがある。
【０１３２】
以上、ステップ２４０の処理について説明した。
【０１３３】
次のステップ２４２では、ＨＤＤ２０から車両９０をデフォルメした画像７７の画像データを取得する。また、ステップ２４２では、上記ステップ２０４で検出された車両が、上記ステップ２１８で先行車両として特定された場合には、ＨＤＤ２０から先行車両を抽象化した画像（先行車両をデフォルメした画像）８０の画像データを取得する。また、ステップ２４２では、上記ステップ２０４で検出された車両が、上記ステップ２２２で対向車両として特定された場合には、ＨＤＤ２０から対向車両を抽象化した画像（対向車両をデフォルメした画像）７８の画像データを取得する。また、ステップ２４２では、上記ステップ２０４で検出された車両が、上記ステップ２１４で駐車車両として特定された場合には、ＨＤＤ２０から駐車車両を抽象化した画像（駐車車両をデフォルメした画像）７９の画像データを取得する。また、ステップ２４２では、上記ステップ２０４で歩行者が検出された場合には、ＨＤＤ２０から実際の歩行者を抽象化した画像（歩行者をデフォルメした画像）の画像データを取得する。また、ステップ２４２では、上記ステップ２０４で自転車が検出された場合には、ＨＤＤ２０から実際の自転車を抽象化した画像（自転車をデフォルメした画像）の画像データを取得する。
【０１３４】
次のステップ２４４では、地図データに基づいて、車両９０が位置する場所の周辺の実際の走行環境（実環境）、例えば車両９０が位置する道路（車両９０が走行する車線及び対向車線を含む）の画像であって、車両９０の進行方向に存在する画像が表示されるように表示装置２２の表示を制御する。また、ステップ２４４では、上記ステップ２４２で取得した画像データに基づいた画像が、地図データ上の各々対応する位置（仮想走行環境上の位置）に表示されるように表示装置２２の表示を制御する。すなわち、車両９０の仮想走行環境（仮想的な走行環境）が表示装置２２に表示される。なお、表示装置２２に表示される仮想走行環境上の物体として車両７７（実環境の車両９０に対応する車両）、先行車両８０、対向車両７８、駐車車両７９、歩行者、及び自転車を一例として挙げたが、上記の処理で、仮想走行環境上の物体として車両７７（実環境の車両９０に対応する車両）、先行車両８０、対向車両７８、駐車車両７９、歩行者、及び自転車の少なくも１つを特定（検出）して、特定した物体に対応するデフォルメ画像を表示するようにしてもよい。
【０１３５】
なお、実環境の車両９０のアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリング等をドライバが操作することにより、車両９０の絶対位置が移動し、車両９０の絶対位置が移動することにより仮想走行環境上の車両７７の位置も対応して移動するため、表示装置２２に表示される仮想走行環境上の画像は、車両９０の走行に伴って変更される。そして、ステップ２０４に戻る。
【０１３６】
以上、デフォルメ画像表示処理について説明した。以上のデフォルメ画像表示処理によって、車両９０を運転しているドライバが注意を払うべき物体として、デフォルメした先行車両８０、対向車両７８、駐車車両７９、歩行者、及び自転車の画像が表示装置２２に表示される。従って、ドライバは、これらの注意を払うべき物体に注意を払うことができるようになる。以上、説明したように、デフォルメ画像表示処理を実行する本実施の形態の運転支援装置１０は、より安全な運転となるようにドライバの運転を支援することができる。なお、本実施の形態では、車両９０を運転するドライバが注意すべき物体として、先行車両、対向車両、駐車車両、歩行者、及び自転車を検出して、表示装置２２に対応するデフォルメ画像を表示することにより、注意すべき物体をドライバに提示する場合について説明したが、これらの先行車両、対向車両、駐車車両、歩行者、及び自転車は一例であり、注意すべき物体はこれらに限られるものではない。
【０１３７】
また、上記では、走行環境モデル生成用テーブル３０に、特定された物体の種類と、検出された自車両に対する物体の相対位置が示す自車両から物体までの距離と、演算された自車両に対する物体の相対速度と、演算された車間時間と、及び演算された物体が道路にはみ出している部分の長さと、取得された道路に関する情報とに基づいて、特定された物体の種類毎に、ステップ２０４、２１４、２１８、２２２で特定されたか否かを示す情報（ここでは「有」、「無」）と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度と、自車両と物体との車間時間と、物体が道路にはみ出している部分の長さと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて走行環境モデル生成用テーブル３０のレコードに登録する場合について説明した。しかしながら、これは一例であり、特定された物体の種類と、検出された自車両に対する物体の相対位置が示す自車両から物体までの距離と、演算された自車両に対する物体の相対速度、演算された車間時間、及び演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、取得された道路に関する情報とに基づいて、特定された物体の種類毎に、ステップ２０４、２１４、２１８、２２２で特定されたか否かを示す情報（ここでは「有」、「無」）と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて走行環境モデル生成用テーブル３０のレコードに登録するようにしてもよい。この場合には、行動手順データベース４４は、予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報（ここでは、「有」、「無」）と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えたものとする。
【０１３８】
次に、図１９を参照して、タスク設定処理について説明する。
【０１３９】
まず、ステップ３００で、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードを検索する。より具体的には、ステップ３００では、走行環境モデル生成用テーブル３０のフィールド３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３８ａ、３８ｂ、３８ｃ、４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４２ａ、及び４２ｂのそれぞれの登録内容と同一の内容が登録されたフィールド４８ａ、４８ｂ、４８ｃ、５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５４ａ、５４ｂ、５４ｃ、５６ａ、５６ｂ、５６ｃ、５８ａ、及び５８ｂを含むレコードを、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から特定することにより、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードを検索する。
【０１４０】
次のステップ３０２では、上記ステップ３００での検索の結果、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードが特定されたか否かを判定する。
【０１４１】
ステップ３０２で、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードが特定された場合には、次のステップ３０４へ進む。一方、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードが特定されなかったと判定された場合には、ステップ３００に戻る。
【０１４２】
ステップ３０４では、上記ステップ３００で特定されたレコードのフィールド６０に登録されている「ドライバが取るべき適切な行動の手順」を取得する。
【０１４３】
次のステップ３０６では、タスクデータベース４６から、上記ステップ３０４で取得された「ドライバが取るべき適切な行動の手順」の各行動（ドライバが取るべき行動）に対応する各タスクを取得する。
【０１４４】
次のステップ３０８では、上記ステップ３０６で取得された各タスクを設定する。本実施の形態では、上述したように、例えば、仮想走行環境上で、自車両の右側に配置されたコインを獲得するタスクである右ウインカ点灯用タスク６４ａ、仮想走行環境上で、対向車両の後ろ側に配置されたコインを獲得するタスクである対向車通過待ち用タスク６４ｂ、仮想走行環境上で、滑らかな進路変更ライン（右の進路変更用）に沿って配置された所定個のコインを獲得するタスクである右進路変更用タスク６４ｃ、仮想走行環境上で、駐車車両の横１．５ｍの位置に配置されたコインを獲得させるタスクである対駐車車両用タスク６４ｄ、仮想走行環境上で、自車両の左側に配置されたコインを獲得するタスクである左ウインカ点灯用タスク６４ｅ、仮想走行環境上で、滑らかな進路変更ライン（左の進路変更用）に沿って配置された所定個のコインを獲得するタスクである左進路変更用タスク６４ｆ、仮想走行環境上で、自車両７７の後方の位置に配置されたコインを獲得するタスクである適正車間時間用タスク６４ｇが、「ドライバが取るべき適切な行動の手順」の各行動に応じて設定される。
【０１４５】
右ウインカ点灯用タスク６４ａ、対向車通過待ち用タスク６４ｂ、右進路変更用タスク６４ｃ、対駐車車両用タスク６４ｄ、左ウインカ点灯用タスク６４ｅ、左進路変更用タスク６４ｆ、及び適正車間時間用タスク６４ｇの各々が「ドライバが取るべき適切な行動の手順」の各行動に応じて設定されると、表示装置２２には、各タスクに対応したコインが配置されて、上述したように、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれることとなる。すなわち、上記ステップ３０６で取得されたタスクが仮想走行環境上で車両９０のドライバに実行可能なように、このタスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物としてのコインを表示装置２２の対応する位置に表示するように制御する。そして、ステップ３００に戻る。なお、ステップ３００、３０２、３０４、及び３０６は、本発明のタスク取得手段に対応する。また、ステップ３０８は、本発明の表示制御手段に対応する。
【０１４６】
次に、図２０を参照して、タスク達成結果得点化処理について説明する。
【０１４７】
まず、ステップ４００では、変数ＳＳの値を０に設定することにより、変数ＳＳを初期化する。また、ステップ４００では、同様に、変数ＳＷの値を０に設定することにより、変数ＳＷを初期化する。また、ステップ４００では、同様に、変数ＳＬの値を０に設定することにより、変数ＳＬを初期化する。
【０１４８】
次のステップ４０２では、カーナビゲーション装置１４ｂから、車両９０の絶対位置を取得する。
【０１４９】
次のステップ４０４では、上記ステップ４０２で取得された車両９０の絶対位置に対応する仮想走行環境上の位置を自車両７７の仮想走行環境上の位置とみなして、この自車両７７の仮想走行環境上の位置から所定距離（例えば、仮想走行環境上で１５ｍ）以内に、コインＳが存在するか否かを判定する。
【０１５０】
ステップ４０４で、コインＳが存在すると判定された場合には、次のステップ４０６へ進む。一方、ステップ４０４でコインＳが存在しないと判定された場合には、ステップ４１０へ進む。
【０１５１】
ステップ４０６では、車速センサ１６ａ、及びブレーキストロークセンサ１８ｂからの信号に基づいて、コインＳが獲得される条件を満たしたか否かを判定する。より具体的には、本実施の形態では、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７に対する対向車両７８の後ろ側にコインＳが配置された場合には、ブレーキペダルが操作されて自車両７７の車速が減速し、その減速した状況が所定時間継続したことを、対向車両７８の後ろ側に配置されたコインＳが獲得される条件として設定されている。また、本実施の形態では、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７の後ろ側に、コインＳが配置された場合には、ブレーキペダルが操作されて自車両７７の車速が減速し、先行車両との車間時間が所定値、例えば２ｓ（秒）以上の状況（または、車間距離が所定値、例えば２５ｍ以上の状況）が所定時間継続したことを、自車両７７の後ろ側に配置されたコインＳが獲得される条件として設定されている。
【０１５２】
ステップ４０６で、コインＳが獲得される条件を満たしたと判定された場合には、次のステップ４０８へ進む。一方、ステップ４０６で、コインＳが獲得される条件を満たしていないと判定された場合には、次のステップ４１０へ進む。
【０１５３】
ステップ４０８では、変数ＳＳの値を１インクリメントする。そして、ステップ４１０へ進む。
【０１５４】
ステップ４１０では、上記ステップ４０４での処理と同様に、自車両７７の仮想走行環境上の位置から所定距離（例えば、仮想走行環境上で１５ｍ）以内に、コインＷが存在するか否かを判定する。
【０１５５】
ステップ４１０で、コインＷが存在すると判定された場合には、次のステップ４１２へ進む。一方、ステップ４１０でコインＷが存在しないと判定された場合には、ステップ４１６へ進む。
【０１５６】
ステップ４１２では、ターンシグナルスイッチ１８ｄからの信号に基づいて、コインＷが獲得される条件を満たしたか否かを判定する。より具体的には、本実施の形態では、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７の右側にコインＷが配置された場合には、右ウインカが点灯したこと（右ウインカスイッチがオン状態の信号を出力している場合）を、自車両７７の右側に配置されたコインＷが獲得される条件として設定されている。また、本実施の形態では、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７の左側にコインＷが配置された場合には、左ウインカが点灯したこと（左ウインカスイッチがオン状態の信号を出力している場合）を、自車両７７の左側に配置されたコインＷが獲得される条件として設定されている。
【０１５７】
ステップ４１２で、コインＷが獲得される条件を満たしたと判定された場合には、次のステップ４１４へ進む。一方、ステップ４１２で、コインＷが獲得される条件を満たしていないと判定された場合には、次のステップ４１６へ進む。
【０１５８】
ステップ４１４では、変数ＳＷの値を１インクリメントする。そして、ステップ４１６へ進む。
【０１５９】
ステップ４１６では、上記ステップ４０４及び４１０での処理と同様に、自車両７７の仮想走行環境上の位置から所定距離（例えば、仮想走行環境上で１５ｍ）以内に、コインＬが存在するか否かを判定する。
【０１６０】
ステップ４１６で、コインＬが存在すると判定された場合には、次のステップ４１８へ進む。一方、ステップ４１６でコインＬが存在しないと判定された場合には、ステップ４０２へ戻る。
【０１６１】
ステップ４１８では、自車両７７の仮想走行環境上の位置、及びコインＬの仮想走行環境上の位置に基づいて、コインＬが獲得される条件を満たしたか否かを判定する。より具体的には、本実施の形態では、仮想走行環境上に配置されたコインＬの所定範囲内（例えば、仮想走行環境上で０．４ｍ以内）に自車両７７が存在することを、コインＬが獲得される条件として設定されている。
【０１６２】
ステップ４１８で、コインＬが獲得される条件を満たしたと判定された場合には、次のステップ４２０へ進む。一方、ステップ４１８で、コインＬが獲得される条件を満たしていないと判定された場合には、ステップ４０２へ戻る。
【０１６３】
ステップ４２０では、変数ＳＬの値を１インクリメントする。そして、ステップ４０２へ戻る。
【０１６４】
以上、タスク達成結果得点化処理について説明した。なお、タスク達成結果得点化処理における変数ＳＳの値、変数ＳＷの値、及び変数ＳＬの値は詳細を以下で説明する得点表示処理によって表示装置２２に表示されるコインＳの獲得枚数（コインＳのスコア（得点））、コインＷの獲得枚数（コインＷのスコア）、及びコインＬの獲得枚数（コインＬのスコア）である。
【０１６５】
次に、図２１を参照して、得点表示処理について説明する。
【０１６６】
まず、ステップ５００では、変数ＳＳの値、変数ＳＷの値、及び変数ＳＬの値を読み取る。
【０１６７】
次のステップ５０２では、上記ステップ５００で読み取った変数ＳＳの値をコインＳの獲得枚数（コインＳのスコア）として表示するように表示装置２２を制御する。また、ステップ５０２では、上記ステップ５００で読み取った変数ＳＷの値をコインＷの獲得枚数（コインＷのスコア）として表示するように表示装置２２を制御する。また、ステップ５０２では、上記ステップ５００で読み取った変数ＳＬの値をコインＬの獲得枚数（コインＬのスコア）として表示するように表示装置２２の表示を制御する。そして、ステップ５００に戻る。すなわち、ステップ５００、５０２では、設定されたタスクの実行結果に応じたスコアを表示装置２２に表示するように制御する。なお、ステップ５００、５０２は、本発明の表示制御手段に対応する。
【０１６８】
これにより、例えば、図１０〜１６の各々に示すように、スコア６７が表示装置２２に表示されるようになる。なお、図１０〜１６が示す例では、コインＳ、コインＷ、コインＬの各々の獲得枚数が表示されている。
【０１６９】
以上、本実施の形態の運転支援装置１０について説明した。本実施の形態の運転支援装置１０によれば、ドライバが注意すべき物体の種類が特定され、そして、抽象化された画像で表示装置２２に表示される。これにより、注意を払うべき物体への注意をドライバは払うようになる。従って、本実施の形態の運転支援装置１０は、より安全な運転にドライバの運転を支援することができる。
【０１７０】
本実施の形態の運転支援装置１０によれば、生成された走行環境モデルに対応するドライバの適切な行動手順に対応するタスクが取得され、取得されたタスクが仮想環境上でドライバに実行可能なように、仮想環境上に配置したコインが表示装置に表示される。これにより、ドライバはタスクを実行することで、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。また、タスクの実行結果に応じたスコアが表示されるため、ドライバは、スコアを少しでも高くしようとしてタスク達成度を向上させようとし、その結果、より一層、ドライバは適切な運転行動をとるように導かれるようになる。
【０１７１】
なお、上記では、所定物として、仮想的なコインを配置する例について説明したが、仮想的な宝箱や、その他の仮想的なアイテムであってもよい。
【０１７２】
また、複数の運転支援装置１０と無線通信可能であると共に、各運転支援装置１０のスコアや順位（スコアが大きいほど順位が高い）などを管理するためのサーバを備えた外部センター（図示せず）を設けておき、この外部センターへスコア（達成結果）を送信することで、外部センターから自身の順位や、他者（他のドライバ）のスコアなどが通知されるようにしてもよい。これにより、ドライバ間での競争意識が高まり、よりタスク達成度を向上させようとする感情がドライバに働くことで、更に、より一層、ドライバは適切な運転行動をとるように導かれるようになる。また、スコアに応じて、ドライバにプレゼントを提供したり、保険割引が適用されるようにしてもよい。これによっても、タスク達成度を向上させようとする感情がドライバに働くことで、更に、より一層、ドライバは適切な運転行動をとるように導かれるようになる。
【０１７３】
［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態の運転支援装置について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成、及び処理については同一の符号を付して説明を省略する。第１の実施の形態では、図１９に示すタスク設定処理のプログラムがＲＯＭ１２ａに記憶されており、ＣＰＵ１２ｃがこの図１９に示すタスク設定処理のプログラムをＲＯＭ１２ａから読み出してタスク設定処理を実行したが、本実施の形態では、図２２に示すタスク設定処理のプログラムがＲＯＭ１２ａに記憶されており、ＣＰＵ１２ｃがこの図２２に示すタスク設定処理のプログラムをＲＯＭ１２ａから読み出してタスク設定処理を実行する。
【０１７４】
ここで、本実施の形態のＣＰＵ１２ｃが実行する図２２に示すタスク処理について説明する。
【０１７５】
まず、ステップ６００では、デフォルメ画像表示処理のステップ２４０で今回走行環境モデルが生成されてから、所定時間後（例えば、５秒後）の走行環境モデルを予測する。より具体的には、ステップ６００では、レーザスキャナ１４ａからの信号が示す物体の相対位置の変化、カーナビゲーション装置１４ｂから取得した車両９０の絶対位置の変化、車速センサ１６ａからの信号が示す車両９０の車速、ヨーレートセンサ１６ｂからの信号が示すヨーレート、アクセルストロークセンサ１８ａからの信号が示すアクセルストローク、ブレーキストロークセンサ１８ｂからの信号が示すブレーキストローク、操舵角センサ１８ｃからの信号が示す操舵角などに基づいて、所定時間後の車両９０と物体との距離、車両９０に対する物体の相対速度、車両９０と物体との車間時間などを予測することにより、所定時間後の走行環境モデルを予測する。なお、ステップ６００は、本発明の走行環境モデル予測手段に対応する。
【０１７６】
次のステップ６０２では、上記ステップ６００で予測した走行環境モデルの内容を、走行環境モデル生成用テーブル３０のレコードに登録する。
【０１７７】
次のステップ６０４では、ステップ３００（第１の実施の形態）と同様に、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、上記ステップ６０２で登録された走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードを検索する。
【０１７８】
次のステップ６０６では、ステップ３０２（第１の実施の形態）と同様に、上記ステップ６０４での検索の結果、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、上記ステップ６０２で登録された走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードが特定されたか否かを判定する。
【０１７９】
ステップ６０６で、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードが特定された場合には、次のステップ６０８へ進む。一方、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードが特定されなかったと判定された場合には、ステップ６００に戻る。
【０１８０】
ステップ６０８では、上記ステップ６０４で特定されたレコードのフィールド６０に登録されている「ドライバが取るべき適切な行動の手順」を取得する。
【０１８１】
次のステップ６１０では、タスクデータベース４６から、上記ステップ６０８で取得された「ドライバが取るべき適切な行動の手順」の各行動（ドライバが取るべき行動）に対応する各タスクを取得する。
【０１８２】
次のステップ６１２では、ステップ３０８（第１の実施の形態）と同様に、ステップ６１０で取得された各タスクを設定する。そして、ステップ６００に戻る。
【０１８３】
以上、本実施の形態の運転支援装置について説明した。本実施の形態の運転支援装置によれば、予測された走行環境モデルに対応するドライバの適切な行動手順に対応するタスクが取得され、取得されたタスクが仮想環境上でドライバに実行可能なように、仮想環境上に配置した所定物（仮想的なコイン、仮想的な宝箱、その他仮想的なアイテムなど）が表示装置２２に表示される。これにより、ドライバはタスクを実行することで、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。
【０１８４】
なお、上記の各実施の形態において、入力されたデータに基づいた画像を表示するＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を含んで構成したものを表示装置２２として用いた例について説明したが、表示装置２２としてヘッドアップディスプレイを用いても良い。
【符号の説明】
【０１８５】
１０ 運転支援装置
１２ ＥＣＵ
１２ｃ ＣＰＵ
１４ 走行環境計測部
１４ａ レーザスキャナ
１４ｂ カーナビゲーション装置
１６ 車両挙動計測部
１６ａ 車速センサ
１６ｂ ヨーレートセンサ
１８ 運転操作・行動計測部
１８ａ アクセルストロークセンサ
１８ｂ ブレーキストロークセンサ
１８ｃ 操舵角センサ
１８ｄ ターンシグナルスイッチ
２０ ＨＤＤ
２２ 表示装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が走行すべき走行経路を設定して経路誘導する装置が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、及び特許文献５の各特許文献参照）。
【０００３】
上記特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、及び特許文献５の各特許文献に記載の各装置では、仮想誘導車両（バーチャル先導車）の画像が、運転者（ドライバ）が視認している現実の風景内に走行経路に対応して表示される。これにより、自車両の運転手が、仮想誘導車両に追従するように自車両を運転することで、この自車両が進むべき走行経路を走行することとなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３８９０５９８号公報
【特許文献２】特許第３９３１３４２号公報
【特許文献３】特許第３８９０５９７号公報
【特許文献４】特許第３９３１３４３号公報
【特許文献５】特開２００８−３７１６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、及び特許文献５の各特許文献に記載の各装置では、運転者は、仮想誘導車両にのみ注意を集中してしまい、周囲の車両（例えば、先行車両、駐車車両、対向車両等）や歩行者や自転車等への注意を払うべき物体（対象物）への注意が阻害される可能性があり、より安全な運転にドライバの運転を支援する必要がある、という問題がある。このように注意を払うべき対象物への注意が阻害されるのは、先行車を追従するタスクのみを設定しているからである。
【０００６】
本発明は上記問題点を解決するために成されたものであり、より安全な運転となるようにドライバの運転を支援することができる運転支援装置、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、自車両の周辺に存在すると共に前記自車両のドライバが注意すべき物体の形状、前記自車両に対する前記物体の相対位置を検出する検出手段と、前記自車両の絶対位置、及び前記自車両が走行している道路に関する情報を取得する取得手段と、前記検出手段で検出された前記物体の形状、及び前記物体の相対位置、並びに前記取得手段で取得された前記自車両の絶対位置、及び前記道路に関する情報に基づいて、前記物体の種類を特定する特定手段と、前記検出手段で検出された前記物体の相対位置、並びに前記取得手段で取得された前記自車両の絶対位置に基づいて、前記物体の絶対位置を演算する位置演算手段と、物体の種類毎に、抽象化された画像を示す画像情報を予め記憶した記憶手段と、前記特定手段によって特定された種類の前記抽象化された画像の画像情報を前記記憶手段から取得して、取得された画像情報に基づいた画像が、前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に対応する仮想走行環境上の位置に表示されるように、表示装置の表示を制御する表示制御手段とを含んで構成されている。
【０００８】
本発明の運転支援装置によれば、ドライバが注意すべき物体の種類が特定され、そして、抽象化された画像で表示装置に表示される。これにより、注意を払うべき物体への注意をドライバは払うようになる。従って、本発明の運転支援装置は、より安全な運転にドライバの運転を支援することができる。
【０００９】
また、前記記憶手段は、予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えた第１のテーブルと、前記複数のレコードの各々の登録内容が示す状況の各々に対応する自車両のドライバの適切な行動を複数備えた運転行動手順の各々と、前記運転行動手順の各々に含まれるドライバの適切な行動に対応するタスクであって、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となる複数のタスクとを予め記憶するようにし、前記検出手段で検出された所定個の相対位置の変化から、前記自車両に対する前記物体の相対速度を演算する相対速度演算手段と、前記検出手段によって検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離を、前記自車両の車速を検出する車速検出手段によって検出された前記自車両の車速で除した値を、前記自車両と前記物体との車間時間として演算する車間時間演算手段と、前記取得手段によって取得された前記道路に関する情報、及び前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に基づいて、物体が道路にはみ出している部分の長さを演算する長さ演算手段と、前記特定手段で特定された物体の種類と、前記検出手段で検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離と、前記相対速度演算手段で演算された前記自車両に対する前記物体の相対速度、前記車間時間演算手段で演算された車間時間、及び前記長さ演算手段で演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、前記取得手段で取得された前記道路に関する情報とに基づいて、前記特定手段で特定された物体の種類毎に、前記特定手段で特定されたか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて第２のテーブルのレコードに登録することにより、前記第２のテーブルの前記レコードの登録内容を前記自車両の走行環境モデルとして生成する走行環境モデル生成手段と、前記走行環境モデル生成手段によって生成された走行環境モデル、及び前記記憶手段の記憶内容に基づいて、該走行環境モデルに対応する前記第１のテーブルのレコードに対応する前記運転行動手順のドライバの適切な行動に対応する前記タスクを取得するタスク取得手段とを更に含むようにし、前記表示制御手段は、前記タスク取得手段によって取得されたタスクが仮想走行環境上で前記ドライバに実行可能なように、該タスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物を前記表示装置に表示するように制御すると共に、前記タスクの実行結果に応じたスコアを前記表示装置に表示するように制御するようにしてもよい。
【００１０】
本発明によれば、生成された走行環境モデルに対応するドライバの適切な行動手順に対応するタスクが取得され、取得されたタスクが仮想環境上でドライバに実行可能なように、仮想環境上に配置した所定物が表示装置に表示される。これにより、ドライバはタスクを実行することで、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。また、タスクの実行結果に応じたスコアが表示されるため、ドライバは、スコアを少しでも高くしようとしてタスク達成度を向上させようとし、その結果、より一層、ドライバは適切な運転行動をとるように導かれるようになる。
【００１１】
ここで、この所定物を、仮想的なコイン、及び仮想的な宝箱としてもよい。
【００１２】
また、前記記憶手段は、予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えた第１のテーブルと、前記複数のレコードの各々の登録内容が示す状況の各々に対応する自車両のドライバの適切な行動を複数備えた運転行動手順の各々と、前記運転行動手順の各々に含まれるドライバの適切な行動に対応するタスクであって、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となる複数のタスクとを予め記憶するようにし、前記検出手段で検出された所定個の相対位置の変化から、前記自車両に対する前記物体の相対速度を演算する相対速度演算手段と、前記検出手段によって検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離を、前記自車両の車速を検出する車速検出手段によって検出された前記自車両の車速で除した値を、前記自車両と前記物体との車間時間として演算する車間時間演算手段と、前記取得手段によって取得された前記道路に関する情報、及び前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に基づいて、物体が道路にはみ出している部分の長さを演算する長さ演算手段と、前記特定手段で特定された物体の種類と、前記検出手段で検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離と、前記相対速度演算手段で演算された前記自車両に対する前記物体の相対速度、前記車間時間演算手段で演算された車間時間、及び前記長さ演算手段で演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、前記取得手段で取得された前記道路に関する情報とに基づいて、前記特定手段で特定された物体の種類毎に、前記特定手段で特定されたか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて第２のテーブルのレコードに登録することにより、前記第２のテーブルの前記レコードの登録内容を前記自車両の走行環境モデルとして生成する走行環境モデル生成手段と、前記走行環境モデル生成手段によって走行環境モデルが生成されてから、所定時間後の走行環境モデルを予測する走行環境モデル予測手段と、前記走行環境モデル予測手段によって予測された走行環境モデル、及び前記記憶手段の記憶内容に基づいて、該予測された走行環境モデルに対応する前記第１のテーブルのレコードに対応する前記運転行動手順のドライバの適切な行動に対応する前記タスクを取得するタスク取得手段とを更に含むようにし、前記表示制御手段は、前記タスク取得手段によって取得されたタスクが仮想走行環境上で前記ドライバに実行可能なように、該タスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物を前記表示装置に表示するように制御すると共に、前記タスクの実行結果に応じたスコアを前記表示装置に表示するように制御するようにしてもよい。
【００１３】
本発明によれば、予測された走行環境モデルに対応するドライバの適切な行動手順に対応するタスクが取得され、取得されたタスクが仮想環境上でドライバに実行可能なように、仮想環境上に配置した所定物が表示装置に表示される。これにより、ドライバはタスクを実行することで、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。また、タスクの実行結果に応じたスコアが表示されるため、ドライバは、スコアを少しでも高くしようとしてタスク達成度を向上させようとし、その結果、より一層、ドライバは適切な運転行動をとるように導かれるようになる。
【００１４】
また、前記物体を、先行車両、駐車車両、対向車両、歩行者、及び自転車の少なくとも１つとしてもよい。
【００１５】
また、前記適切な行動を、前記自車両が事故にあう確率が所定値以下となる運転行動、前記自車両に乗車している人物の快適性の度合いが所定値以上となる運転行動、及び所定時間または所定走行距離あたりの自車両の燃費の消費が所定値以下となる運転行動の少なくとも１つの運転行動としてもよい。
【００１６】
また、上記目的を達成するために、本発明のプログラムは、コンピュータを、自車両の周辺に存在すると共に前記自車両のドライバが注意すべき物体の形状、前記自車両に対する前記物体の相対位置を検出する検出手段で検出された前記物体の形状、及び前記物体の相対位置、並びに前記自車両の絶対位置、及び前記自車両が走行している道路に関する情報を取得する取得手段で取得された前記自車両の絶対位置、及び前記道路に関する情報に基づいて、前記物体の種類を特定する特定手段、前記検出手段で検出された前記物体の相対位置、並びに前記取得手段で取得された前記自車両の絶対位置に基づいて、前記物体の絶対位置を演算する位置演算手段、前記特定手段によって特定された種類の前記抽象化された画像の画像情報を、物体の種類毎に抽象化された画像を示す画像情報を予め記憶した記憶手段から取得して、取得された画像情報に基づいた画像が、前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に対応する仮想走行環境上の位置に表示されるように、表示装置の表示を制御する表示制御手段として機能させる。
【００１７】
本発明のプログラムによれば、ドライバが注意すべき物体の種類が特定され、そして、抽象化された画像で表示装置に表示される。これにより、注意を払うべき物体への注意をドライバは払うようになる。従って、本発明のプログラムは、より安全な運転にドライバの運転を支援することができる。
【００１８】
また、コンピュータを、前記検出手段で検出された所定個の相対位置の変化から、前記自車両に対する前記物体の相対速度を演算する相対速度演算手段、前記検出手段によって検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離を、前記自車両の車速を検出する車速検出手段によって検出された前記自車両の車速で除した値を、前記自車両と前記物体との車間時間として演算する車間時間演算手段、前記取得手段によって取得された前記道路に関する情報、及び前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に基づいて、物体が道路にはみ出している部分の長さを演算する長さ演算手段、前記特定手段で特定された物体の種類と、前記検出手段で検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離と、前記相対速度演算手段で演算された前記自車両に対する前記物体の相対速度、前記車間時間演算手段で演算された車間時間、及び前記長さ演算手段で演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、前記取得手段で取得された前記道路に関する情報とに基づいて、前記特定手段で特定された物体の種類毎に、前記特定手段で特定されたか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて第２のテーブルのレコードに登録することにより、前記第２のテーブルの前記レコードの登録内容を前記自車両の走行環境モデルとして生成する走行環境モデル生成手段、及び前記走行環境モデル生成手段によって生成された走行環境モデル、及び予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えた第１のテーブルと、前記複数のレコードの各々の登録内容が示す状況の各々に対応する自車両のドライバの適切な行動を複数備えた運転行動手順の各々と、前記運転行動手順の各々に含まれるドライバの適切な行動に対応するタスクであって、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となる複数のタスクとを予め記憶した前記記憶手段の記憶内容に基づいて、該走行環境モデルに対応する前記第１のテーブルのレコードに対応する前記運転行動手順のドライバの適切な行動に対応する前記タスクを取得するタスク取得手段として更に機能させ、前記表示制御手段は、前記タスク取得手段によって取得されたタスクが仮想走行環境上で前記ドライバに実行可能なように、該タスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物を前記表示装置に表示するように制御すると共に、前記タスクの実行結果に応じたスコアを前記表示装置に表示するように制御するようにしてもよい。
【００１９】
本発明によれば、生成された走行環境モデルに対応するドライバの適切な行動手順に対応するタスクが取得され、取得されたタスクが仮想環境上でドライバに実行可能なように、仮想環境上に配置した所定物が表示装置に表示される。これにより、ドライバはタスクを実行することで、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。また、タスクの実行結果に応じたスコアが表示されるため、ドライバは、スコアを少しでも高くしようとしてタスク達成度を向上させようとし、その結果、より一層、ドライバは適切な運転行動をとるように導かれるようになる。
【００２０】
また、コンピュータを、前記検出手段で検出された所定個の相対位置の変化から、前記自車両に対する前記物体の相対速度を演算する相対速度演算手段、前記検出手段によって検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離を、前記自車両の車速を検出する車速検出手段によって検出された前記自車両の車速で除した値を、前記自車両と前記物体との車間時間として演算する車間時間演算手段、前記取得手段によって取得された前記道路に関する情報、及び前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に基づいて、物体が道路にはみ出している部分の長さを演算する長さ演算手段、前記特定手段で特定された物体の種類と、前記検出手段で検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離と、前記相対速度演算手段で演算された前記自車両に対する前記物体の相対速度、前記車間時間演算手段で演算された車間時間、及び前記長さ演算手段で演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、前記取得手段で取得された前記道路に関する情報とに基づいて、前記特定手段で特定された物体の種類毎に、前記特定手段で特定されたか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて第２のテーブルのレコードに登録することにより、前記第２のテーブルの前記レコードの登録内容を前記自車両の走行環境モデルとして生成する走行環境モデル生成手段、前記走行環境モデル生成手段によって走行環境モデルが生成されてから、所定時間後の走行環境モデルを予測する走行環境モデル予測手段、及び前記走行環境モデル予測手段によって予測された走行環境モデル、及び予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えた第１のテーブルと、前記複数のレコードの各々の登録内容が示す状況の各々に対応する自車両のドライバの適切な行動を複数備えた運転行動手順の各々と、前記運転行動手順の各々に含まれるドライバの適切な行動に対応するタスクであって、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となる複数のタスクとを予め記憶した前記記憶手段の記憶内容に基づいて、該予測された走行環境モデルに対応する前記第１のテーブルのレコードに対応する前記運転行動手順のドライバの適切な行動に対応する前記タスクを取得するタスク取得手段として更に機能させ、前記表示制御手段は、前記タスク取得手段によって取得されたタスクが仮想走行環境上で前記ドライバに実行可能なように、該タスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物を前記表示装置に表示するように制御すると共に、前記タスクの実行結果に応じたスコアを前記表示装置に表示するように制御するようにしてもよい。
【００２１】
本発明によれば、予測された走行環境モデルに対応するドライバの適切な行動手順に対応するタスクが取得され、取得されたタスクが仮想環境上でドライバに実行可能なように、仮想環境上に配置した所定物が表示装置に表示される。これにより、ドライバはタスクを実行することで、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。また、タスクの実行結果に応じたスコアが表示されるため、ドライバは、スコアを少しでも高くしようとしてタスク達成度を向上させようとし、その結果、より一層、ドライバは適切な運転行動をとるように導かれるようになる。
【発明の効果】
【００２２】
以上、説明したように、本発明に係る運転支援装置、及びプログラムによれば、より安全な運転となるようにドライバの運転を支援することができる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１の実施の形態に係る運転支援装置を示す図である。
【図２】第１の実施の形態に係る運転支援装置を示す図である。
【図３】第１の実施の形態に係る運転支援装置の機能ブロック図である。
【図４】走行環境モデル生成用テーブルを模式的に表した図である。
【図５】駐車車両が道路にはみ出している部分の長さについて説明するための図である。
【図６】行動手順データベースを模式的に表した図である。
【図７】行動手順データベースを模式的に表した図である。
【図８】行動手順データベースを模式的に表した図である。
【図９】タスクデータベースを模式的に表した図である。
【図１０】右ウインカ点灯用タスクを説明するための図である。
【図１１】対向車通過待ち用タスクを説明するための図である。
【図１２】右進路変更用タスクを説明するための図である。
【図１３】対駐車車両用タスクを説明するための図である。
【図１４】左ウインカ点灯用タスクを説明するための図である。
【図１５】左進路変更用タスクを説明するための図である。
【図１６】適正車間時間用タスクを説明するための図である。
【図１７】第１の実施の形態の運転支援装置が実行する運転支援処理を示すフローチャートである。
【図１８】第１の実施の形態の運転支援装置が実行するデフォルメ画像表示処理を示すフローチャートである。
【図１９】第１の実施の形態の運転支援装置が実行するタスク設定処理を示すフローチャートである。
【図２０】第１の実施の形態の運転支援装置が実行するタスク達成結果得点化処理を示すフローチャートである。
【図２１】第１の実施の形態の運転支援装置が実行する得点表示処理を示すフローチャートである。
【図２２】第２の実施の形態の運転支援装置が実行するタスク設定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して、本発明の運転支援装置の各実施の形態を詳細に説明する。
【００２５】
［第１の実施の形態］
まず、第１の実施の形態の運転支援装置について説明する。なお、本実施の形態では、車両に搭載された場合の運転支援装置について説明する。
【００２６】
図１及び図２に示すように、本実施の形態に係る運転支援装置１０は、車両（自車両）９０に搭載されている。
【００２７】
運転支援装置１０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２、走行環境計測部１４、車両挙動計測部１６、運転操作・行動計測部１８、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２０、及び表示装置２２を含んで構成されている。
【００２８】
ＥＣＵ１２は、運転支援装置１０全体を制御するためのものである。ＥＣＵ１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２ａ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２ｂ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力）ポート１２ｄを備えている。これらＲＯＭ１２ａ、ＣＰＵ１２ｂ、ＲＡＭ１２ｃ、及びＩ／Ｏポート１２ｄは互いにバス１２ｅを介して接続されている。
【００２９】
記憶媒体としてのＲＯＭ１２ａには、ＯＳ等の基本プログラムが記憶されている。また、ＲＯＭ１２ａには、詳細を以下で説明する運転支援処理、デフォルメ画像表示処理、タスク設定処理、タスク達成結果得点化処理、及び得点処理の各処理の処理ルーチンを実行するための各プログラムが記憶されている。
【００３０】
ＣＰＵ１２ｃは、各プログラムをＲＯＭ１２ａから読み出して上記の各処理を実行する。ＲＡＭ１２ｂには、各種データが一時的に記憶される。
【００３１】
ＥＣＵ１２を以下で詳細を説明する運転支援処理に従って機能ブロックで表すと、図３に示すように、特定手段７０、位置演算手段７１、及び表示制御手段７２で表すことができる。
【００３２】
走行環境計測部１４は、レーザスキャナ１４ａ、及びカーナビゲーション装置１４ｂを備えている。
【００３３】
レーザスキャナ１４ａは、車両９０の前方に存在する物体（すなわち、自車両の周辺に存在する物体）を検出可能な位置（例えば、車両９０の前方）に設けられている。レーザスキャナ１４ａは、所定範囲（例えば、左右６０ｄｅｇ（計１２０ｄｅｇ））を赤外線レーザでスキャンし、車両９０の前方に物体が存在する場合には、その物体からの反射光を捉えることで、物体の形状と、レーザスキャナ１４ａからの物体の方向と、レーザスキャナ１４ａから物体までの距離とを測定し、測定された物体の形状と、測定されたレーザスキャナ１４ａからの物体の方向と、測定されたレーザスキャナ１４ａから物体までの距離とを示す信号を出力する。ここで、レーザスキャナ１４ａは車両９０に搭載されていることから、レーザスキャナ１４ａから出力される信号は、物体の形状と、車両９０からの物体の方向と、車両９０から物体までの距離を示すものとみなすことができる。また、車両９０からの物体の方向と、車両９０から物体までの距離とから、車両９０に対する物体の相対位置が求まることから、レーザスキャナ１４ａから出力される信号は、物体の形状と、車両９０に対する物体の相対位置とを示すものと考えることができる。なお、本実施の形態では、車両９０のドライバが注意すべき物体として、先行車両、駐車車両、対向車両、歩行者、及び自転車を例に挙げて説明する。また、レーザスキャナ１４ａは、本発明の検出手段に対応する。
【００３４】
カーナビゲーション装置１４ｂは、ＧＰＳ受信装置（図示せず）を含んで構成されている。ＧＰＳ受信装置は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、ＧＰＳ受信装置の絶対位置を演算する。ここで、ＧＰＳ受信装置を含んで構成されたカーナビゲーション装置１４ｂは車両９０に搭載されていることから、演算されたＧＰＳ受信装置の絶対位置を、車両９０の絶対位置とみなすことができる。すなわち、本実施の形態のカーナビゲーション装置１４ｂは、ＧＰＳ受信装置の絶対位置を演算することにより、車両９０の絶対位置を演算する。
【００３５】
また、カーナビゲーション装置１４ｂは、地図データを記憶している。この地図データには、３次元で表される絶対位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）毎の地図に関する情報が含まれている。この地図データには、例えば、道路の形状（直線、曲線など）、車線の数、道路の幅などが含まれており、この地図データから、自車両９０が走行中の道路に関する情報、例えば、道路の形状（直線、曲線など）、車線の数、道路の幅などを取得することができる。また、本実施の形態では、この地図データに基づいて、車両９０が位置する場所の周辺の走行環境、例えば車両９０が位置する道路（車両９０が走行する車線及び対向車線を含む）の画像（本実施の形態では、実際の道路の画像ではなく抽象化（デフォルメ）された画像）が表示装置２２に表示することができる。なお、カーナビゲーション装置１４ｂは、本発明の取得手段に対応する。
【００３６】
車両挙動計測部１６は、車速センサ１６ａ、及びヨーレートセンサ１６ｂを備えている。
【００３７】
車速センサ１６ａは、車両９０の速度（車速）を検出して、車速を示す信号をＥＣＵ１２に出力する（より具体的には、ＥＣＵ１２のＩ／Ｏポート１２ｄに出力する）。すなわち、車速センサ１６によって車両９０の車速を検出することができる。
【００３８】
ヨーレートセンサ１６ｂは、車両９０のヨーレートを検出して、検出したヨーレートを示す信号をＥＣＵ１２に出力する。すなわち、ヨーレートセンサ１６ｂによって車両９０のヨーレートを検出することができる。
【００３９】
運転操作・行動計測部１８は、アクセルストロークセンサ１８ａ、ブレーキストロークセンサ１８ｂ、操舵角センサ１８ｃ、及びターンシグナルスイッチ１８ｄを備えている。
【００４０】
アクセルストロークセンサ１８ａは、アクセルペダル（図示しない）のアクセルストローク（操作量）を検出して、検出された操作量を示す信号をＥＣＵ１２に出力する。すなわち、アクセルストロークセンサ１８ａによってアクセルストロークを検出することができる。
【００４１】
ブレーキストロークセンサ１８ｂは、ブレーキペダル（図示しない）のブレーキストローク（操作量）を検出して、検出された操作量を示す信号をＥＣＵ１２に出力する。すなわち、ブレーキストロークセンサ１８ｂによってブレーキストロークを検出することができる。
【００４２】
操舵角センサ１８ｃは、ステアリング（図示しない）の操舵角を検出して、検出された操舵角を示す信号をＥＣＵ１２に出力する。すなわち、操舵角センサ１８ｃによって操舵角を検出することができる。
【００４３】
ターンシグナルスイッチ１８ｄは、車両９０の図示しない方向指示器操作部（ウインカレバー）の操作方向を検出するためのスイッチであり、左ウインカスイッチ（図示しない）と右ウインカスイッチ（図示しない）とを含んで構成されている。この左ウインカスイッチは、車両９０の左ウインカ（図示しない）を点滅（点灯）させるようにドライバが方向指示操作部を操作したときにオンするスイッチであり、この右ウインカスイッチは、車両の右ウインカ（図示しない）を点滅（点灯）させるようにドライバが方向指示操作部を操作したときにオンするスイッチである。すなわち、左ウインカスイッチは、車両の左ウインカを点滅させるようにドライバが方向指示操作部を操作したときに、オン状態の信号を出力し、右ウインカスイッチは、車両の右ウインカを点滅させるようにドライバが方向指示操作部を操作したときに、オン状態の信号を出力する。
【００４４】
ＨＤＤ２０には、図４に示す、走行環境モデル生成用テーブル３０（以下、テーブル３０と呼ぶ）が記憶されている。
【００４５】
ここで、テーブル３０について説明する。図４に示すように、テーブル３０は、後述するステップ２０４で検出された車両が、後述するステップ２１８で先行車両として特定された場合には、車両９０の前方に先行車両が存在することを示す「有」が登録されると共に、ステップ２０４で車両が検出されなかった場合、及びステップ２０４で車両が検出されたがステップ２１８で先行車両として特定されなかった場合には、車両９０の前方に先行車両が存在しないことを示す「無」が登録されるフィールド３２ａ、先行車両と車両９０との距離が登録されるフィールド３２ｂ、及び先行車両の属性が登録されるフィールド３２ｃを備えている。ここで、フィールド３２ｃに登録される先行車両の属性とは、例えば、先行車両と車両９０との車間時間である。
【００４６】
また、テーブル３０は、ステップ２０４で検出された車両が、ステップ２２２で対向車両として特定された場合には、車両９０の前方に対向車両が存在することを示す「有」が登録されると共に、ステップ２０４で車両が検出されなかった場合、及びステップ２０４で車両が検出されたがステップ２２２で対向車両として特定されなかった場合には、車両９０の前方に対向車両が存在しないことを示す「無」が登録されるフィールド３４ａ、対向車両と車両９０との距離が登録されるフィールド３４ｂ、及び対向車両の属性が登録されるフィールド３４ｃを備えている。ここで、フィールド３４ｃに登録される対向車両の属性とは、例えば、車両９０に対する対向車両の相対速度である。
【００４７】
また、テーブル３０は、ステップ２０４で検出された車両が、ステップ２１４で駐車車両として特定された場合には、車両９０の前方に駐車車両が存在することを示す「有」が登録されると共に、ステップ２０４で車両が検出されなかった場合、及びステップ２０４で車両が検出されたがステップ２１４で駐車車両として特定されなかった場合には、車両９０の前方に駐車車両が存在しないことを示す「無」が登録されるフィールド３６ａ、駐車車両と車両９０との距離が登録されるフィールド３６ｂ、及び駐車車両の属性が登録されるフィールド３６ｃを備えている。ここで、フィールド３６ｃに登録される駐車車両の属性とは、例えば、駐車車両が、車両９０が走行している道路にはみ出している部分の長さＬ（はみ出し量）（ｍ）である。ここで、図５を参照して、駐車車両が道路にはみ出している部分の長さ（はみ出し量）Ｌ（ｍ）について説明する。同図に図示されるように、道路９２に駐車された駐車車両９４の道路９２の端９６からのはみ出た部分の長さＬ（ｍ）を、駐車車両９４が道路９２にはみ出している部分の長さ（はみ出し量）とする。
【００４８】
また、テーブル３０は、ステップ２０４で歩行者が検出された場合には、検出されたこと（すなわち、車両９０の前方に歩行者が存在すること）を示す「有」が登録されると共に、ステップ２０４で歩行者が検出されなかった場合には、検出されなかったこと（すなわち、車両９０の前方に歩行者が存在しないこと）を示す「無」が登録されるフィールド３８ａ、歩行者と車両９０との距離が登録されるフィールド３８ｂ、及び歩行者の属性が登録されるフィールド３８ｃを備えている。ここで、フィールド３８ｃに登録される歩行者の属性とは、例えば、車両９０に対する歩行者の相対速度である。
【００４９】
また、テーブル３０は、ステップ２０４で自転車が検出された場合には、検出されたこと（すなわち、車両９０の前方に自転車が存在すること）を示す「有」が登録されると共に、ステップ２０４で自転車が検出されなかった場合には、検出されなかったこと（すなわち、車両９０の前方に自転車が存在しないこと）を示す「無」が登録されるフィールド４０ａ、自転車と車両９０との距離が登録されるフィールド４０ｂ、及び自転車の属性が登録されるフィールド４０ｃを備えている。ここで、フィールド４０ｃに登録される自転車の属性とは、例えば、車両９０に対する自転車の相対速度である。
【００５０】
更に、テーブル３０は、カーナビゲーション装置１４ｂでドライバや他の乗車員によってルート設定が行われた場合には、ルート設定が行われたことを示す「有」が登録されると共に、カーナビゲーション装置１４ｂでドライバや他の乗車員によってルート設定が行われていない場合には、ルート設定が行われていないことを示す「無」が登録されるフィールド４２ａ、及び車両９０が走行している道路に関する情報が登録されるフィールド４２ｂを備えている。ここで、フィールド４２ｂに登録される道路に関する情報としては、例えば、道路の形状（直線、曲線など）、車線の数、道路の幅などがある。
【００５１】
また、ＨＤＤ２０には、図６、図７、及び図８に示す、行動手順データベース４４、図９に示す、タスクデータベース４６が記憶されている。
【００５２】
ここで、図６、図７、及び図８を参照して行動手順データベース（テーブル）４４について説明する。行動手順データベース４４には、以下で詳細を説明する登録内容（フィールド６０に登録されたドライバが取るべき適切な行動の手順以外の登録内容）に対応付けて、その登録内容が示す状況（シチュエーション）の場合に、ドライバが取るべき適切な行動の手順が登録される。
【００５３】
ここで、この登録内容について説明する。例えば、行動手順データベース４４は、自車両の前方に先行車両が存在することを示す「有」、または、自車両の前方に先行車両が存在しないことを示す「無」が登録されるフィールド４８ａ、先行車両と自車両との距離が登録されるフィールド４８ｂ、及び先行車両の属性が登録されるフィールド４８ｃを備えている。ここで、フィールド４８ｃに登録される先行車両の属性とは、例えば、先行車両と自車両との車間時間である。
【００５４】
また、行動手順データベース４４は、自車両の前方に対向車両が存在することを示す「有」、または、自車両の前方に対向車両が存在しないことを示す「無」が登録されるフィールド５０ａ、対向車両と自車両との距離が登録されるフィールド５０ｂ、及び対向車両の属性が登録されるフィールド５０ｃを備えている。ここで、フィールド５０ｃに登録される対向車両の属性とは、例えば、自車両に対する対向車両の相対速度である。
【００５５】
また、行動手順データベース４４は、自車両の前方に駐車車両が存在することを示す「有」、または、自車両の前方に駐車車両が存在しないことを示す「無」が登録されるフィールド５２ａ、駐車車両と自車両との距離が登録されるフィールド５２ｂ、及び駐車車両の属性が登録されるフィールド５２ｃを備えている。ここで、フィールド５２ｃに登録される駐車車両の属性とは、例えば、駐車車両が、自車両が走行している道路にはみ出している部分の長さＬ（はみ出し量）（ｍ）である。
【００５６】
また、行動手順データベース４４は、自車両の前方に歩行者が存在することを示す「有」、または、自車両の前方に歩行者が存在しないことを示す「無」が登録されるフィールド５４ａ、歩行者と自車両との距離が登録されるフィールド５４ｂ、及び歩行者の属性が登録されるフィールド５４ｃを備えている。ここで、フィールド５４ｃに登録される歩行者の属性とは、例えば、自車両に対する歩行者の相対速度である。
【００５７】
また、行動手順データベース４４は、自車両の前方に自転車が存在することを示す「有」、または、自車両の前方に自転車が存在しないことを示す「無」が登録されるフィールド５６ａ、自転車と自車両との距離が登録されるフィールド５６ｂ、及び自転車の属性が登録されるフィールド５６ｃを備えている。ここで、フィールド５６ｃに登録される自転車の属性とは、例えば、自車両に対する自転車の相対速度である。
【００５８】
更に、行動手順データベース４４は、カーナビゲーション装置１４ｂのルート設定が行われたことを示す「有」、または、ルート設定が行われていないことを示す「無」が登録されるフィールド５８ａ、及び自車両が走行している道路に関する情報が登録されるフィールド５８ｂを備えている。ここで、フィールド５８ｂに登録される道路に関する情報としては、例えば、道路の形状（直線、曲線など）、車線の数、道路の幅などがある。
【００５９】
以上、説明した行動手順データベース４４の各フィールドには、予め定められた内容が登録される。また、その登録内容によって、登録内容に応じた状況が示される。例えば、図６に示す例では、先行車両は自車両の前方に存在せず、対向車両が自車両の前方に存在し、その対向車両と自車両との距離は５０ｍであり、相対速度は１０ｍ／ｓであり、駐車車両が自車両の前方に存在し、その駐車車両と自車両との距離は４０ｍであり、はみ出し量は３ｍであり、歩行者は自車両の前方に存在せず、自転車は自車両の前方に存在せず、ルート設定が行われて、自車両が走行している道路に関する情報として、道路の形状は直線であり、車線の数は１つであり、道路の幅は５ｍの状況（シチュエーション）を示す。
【００６０】
また、図７に示す例では、先行車両は自車両の前方に存在せず、対向車両は自車両の前方に存在せず、駐車車両が自車両の前方に存在し、その駐車車両と自車両との距離は４０ｍであり、はみ出し量は３ｍであり、歩行者は自車両の前方に存在せず、自転車は自車両の前方に存在せず、ルート設定が行われて、自車両が走行している道路に関する情報として、道路の形状は直線であり、車線の数は１つであり、道路の幅は５ｍの状況（シチュエーション）を示す。
【００６１】
更に、図８に示す例では、先行車両が自車両の前方に存在し、その先行車両と自車両との距離は３０ｍであり、その先行車両と自車両との車間時間は１．５ｓ（秒）であり、対向車両は自車両の前方に存在せず、駐車車両は自車両の前方に存在せず、歩行者は自車両の前方に存在せず、自転車は自車両の前方に存在せず、ルート設定が行われて、自車両が走行している道路に関する情報として、道路の形状は直線であり、車線の数は１つであり、道路の幅は５ｍの状況（シチュエーション）を示す。
【００６２】
次に、登録内容が示す状況における「ドライバが取るべき適切な行動の手順（行動手順）」について説明する。上述したように、行動手順データベース４４には、登録内容（「ドライバが取るべき適切な行動の手順以外の登録内容」）に対応付けて、その登録内容が示す状況の場合に、ドライバが取るべき適切な行動の手順がフィールド６０に登録される。例えば、図６に示す例では、上述した状況の場合に、ドライバが取るべき適切な行動の手順として、「右のウインカを点灯」、「対向車をやりすごす」、「右に進路変更する」、「駐車車両との間隔を１ｍあける」、「左のウインカを点灯」、及び「左に進路変更する」がフィールド６０に登録されている。
【００６３】
「右のウインカを点灯」は、ドライバが上述した方向指示操作部を操作して車両９０の右のウインカを点灯させるドライバの行動（運転行動）を示す。
【００６４】
また、「対向車をやりすごす」は、ドライバがブレーキペダルを操作して自車両を減速（または停止）させて、対向車両が自車両の側方を通過するまで待つように自車両の運転を操作するドライバの行動を示す。
【００６５】
また、「右に進路変更する」は、ドライバがハンドルを操作して自車両が右に進路変更するように、自車両の運転を操作するドライバの行動を示す。
【００６６】
また、「駐車車両との間隔を１ｍあける」は、ドライバがハンドルやアクセルペダルやブレーキペダルなどを操作して自車両が駐車車両と１ｍ以上間隔をあけて走行するように、自車両の運転を操作するドライバの行動を示す。
【００６７】
また、「左のウインカを点灯」は、ドライバが上述した方向指示操作部を操作して自車両の左のウインカを点灯させるドライバの行動を示す。
【００６８】
更に、「左に進路変更する」は、ドライバがハンドルを操作して自車両が左に進路変更するように、自車両の運転を操作するドライバの行動を示す。
【００６９】
また、例えば、図７に示す例では、上述した状況の場合に、ドライバが取るべき適切な行動の手順として、「右のウインカを点灯」、「右に進路変更する」、「駐車車両との間隔を１ｍあける」、「左のウインカを点灯」、及び「左に進路変更する」がフィールド６０に登録されている。ここで、「右のウインカを点灯」、「右に進路変更する」、「駐車車両との間隔を１ｍあける」、「左のウインカを点灯」、及び「左に進路変更する」の各々は、上記で説明したドライバの行動を示す。
【００７０】
更に、例えば、図８に示す例では、上述した状況の場合に、ドライバが取るべき適切な行動の手順として、「車間時間を２ｓ以上に保つ（減速する）」がフィールド６０に登録されている。「車間時間を２ｓ以上に保つ（減速する）」は、ドライバがブレーキペダルを操作して自車両と先行車両との車間時間が２ｓ（秒）以上となり、その状態が所定時間継続するように、自車両の運転を操作するドライバの行動を示す。
【００７１】
なお、行動手順データベース４４には、各内容が予め登録されたフィールド４８ａ、４８ｂ、４８ｃ、５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５４ａ、５４ｂ、５４ｃ、５６ａ、５６ｂ、５６ｃ、５８ａ、５８ｂ、及び６０を含むレコードが複数（例えば１０００個）登録されている。なお、行動手順データベース４４は、本発明の第１のテーブルに対応する。
【００７２】
次に、図９を参照してタスクデータベース４６について説明する。タスクデータベース４６には、ドライバの取るべき行動、及びそのドライバの取るべき行動をドライバに実行させるためのタスクが対応付けられて登録されている。同図に図示されるように、タスクデータベース４６のフィールド６２に「ドライバの取るべき行動」が登録され、フィールド６４に対応するタスクが登録される。このフィールド６４に登録されたタスクは以下で詳細を説明するように、仮想走行環境上で、配置されたコインを獲得するタスクである。また、フィールド６４に登録されたタスクは、以下で詳細を説明するように、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となるタスクである。
【００７３】
例えば、フィールド６２に「右のウインカを点灯」が登録されている場合には、対応するフィールド６４には、仮想走行環境上で、自車両の右側に配置されたコインを獲得するタスクである右ウインカ点灯用タスク６４ａが登録されている。この右ウインカ点灯用タスク６４ａは、ドライバに右ウインカを点灯させるためのタスクである。
【００７４】
この右ウインカ点灯用タスク６４ａは、図１０に示すように、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両（自車両の画像）７７の右側に、右ウインカが点灯された場合に獲得されるコインＷを配置することにより、ドライバにコインＷを獲得させて、適切なタイミングでドライバに右ウインカを点灯させるためのものである。この右ウインカ点灯用タスク６４ａが設定されると、ドライバは、コインＷを獲得するために、上述した方向指示器操作部を操作して、あたかもゲームをやる感覚で楽しみながら、仮想走行環境上の自車両７７の右ウインカを点灯させることとなり、仮想走行環境上で右ウインカを点灯させると、実環境（現実の環境）においても右ウインカが適切なタイミングで点灯する。すなわち、右ウインカ点灯用タスク６４ａが設定されると、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。なお、この場合における適切な運転行動とは、適切なタイミングで右ウインカを点灯させるドライバの行動を指す。また、適切なタイミングで右ウインカが点灯することで、安全な運転となる。また、安全な運転（運転行動）とは、自車両が事故にあう確率が所定値以下となる運転行動である。
【００７５】
なお、本実施の形態では、アクセルストロークセンサ１８ａからの信号が示すアクセルペダルのアクセルストローク（操作量）に応じて、自車両７７のマフラーから煙がでるような動画が表示装置２２に表示される。また、ターンシグナルスイッチ１８ｄからの信号の状態に応じて、自車両７７の右ウインカ及び左ウインカが点灯するように表示装置２２に表示される。
【００７６】
また、例えば、フィールド６２に「対向車をやりすごす」が登録されている場合には、対応するフィールド６４には、仮想走行環境上で、対向車両の後ろ側に配置されたコインを獲得するタスクである対向車通過待ち用タスク６４ｂが登録されている。この対向車通過待ち用タスク６４ｂは、ドライバがブレーキペダルを操作して自車両を減速（または停止）させて、対向車両が自車両の側方を通過するまで待つように自車両の運転を操作させるためのタスクである。
【００７７】
この対向車通過待ち用タスク６４ｂは、図１１に示すように、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７に対する対向車両（対向車両の画像）７８の後ろ側に、コインＳを配置することにより、ドライバにコインＳを獲得させて、ドライバに適切な対向車両の通過待ちをさせるためのものである。なお、このコインＳは、ブレーキペダルが操作されて自車両７７が減速し、その減速した状況が所定時間（例えば７秒）継続し、仮想走行環境上の対向車両７８が自車両７７の側方を通過した場合に獲得されるものである。この対向車通過待ち用タスク６４ｂが設定されると、ドライバは、コインＳを獲得するためにブレーキペダルを操作して、あたかもゲームをやる感覚で楽しみながら、仮想走行環境上の自車両７７を減速（または停止）させて、対向車両７８が自車両７７の側方を通過するまで所定時間その減速した状況を継続させることとなる。仮想走行環境上で自車両７７を減速させ、上記所定時間その減速した状況が継続され、仮想走行環境上の対向車両７８が自車両７７の側方を通過すると、実環境（現実の環境）においても車両９０が適切な対向車両の通過待ちを行うこととなる。すなわち、対向車通過待ち用タスク６４ｂが設定されると、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。なお、この場合における適切な運転行動とは、車両９０を減速（または、停止）させて、対向車両が車両９０の側方を通過するまで待つドライバの行動のことを指す。また、対向車両が車両９０の側方を通過するまで待つことで、安全な運転となる。
【００７８】
また、例えば、フィールド６２に「右に進路変更する」が登録されている場合には、対応するフィールド６４には、仮想走行環境上で、滑らかな進路変更ライン（右の進路変更用）に沿って配置された所定個のコインを獲得するタスクである右進路変更用タスク６４ｃが登録されている。この右進路変更用タスク６４ｃは、ドライバがハンドルを操作して自車両が適切に右の進路変更を行うように自車両の運転を操作させるためのタスクである。
【００７９】
この右進路変更用タスク６４ｃは、図１２に示すように、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７の右前方に、所定範囲内（例えば、仮想走行環境上で０．４ｍ以内）に自車両７７が存在する場合に獲得されるコインＬを配置することにより、ドライバにコインＬを獲得させて、ドライバに適切な右の進路変更をさせるためのものである。なお、車両９０に乗車している人物の快適度がある値以上となる右の進路変更が行われるようなコインの配置を、予め実験的によって求めておき、求められた配置をこの複数のコインＬの配置とすればよい。この右進路変更用タスク６４ｃが設定されると、ドライバは、コインＬを獲得するためにハンドルやブレーキペダル等を操作して、あたかもゲームをやる感覚で楽しみながら、仮想走行環境上の自車両７７を走行させることとなり、仮想走行環境上で自車両７７をコインＬを獲得するように走行させると、実環境（現実の環境）においても車両９０が適切に右の進路変更を行うこととなる。すなわち、右進路変更用タスク６４ｃが設定されると、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。なお、この場合における適切な運転行動とは、滑らかな進路変更のことを指す。また、滑らかな進路変更を行うことで、ドライバや他の乗員にとって快適な運転となる。なお、快適な運転（運転行動）とは、自車両に乗車している人物の快適性の度合いがある値（所定値）以上となる運転行動である。
【００８０】
また、例えば、フィールド６２に「駐車車両との間隔を１ｍあける」が登録されている場合には、対応するフィールド６４には、仮想走行環境上で、駐車車両の横１．５ｍの位置に配置されたコインを獲得させるタスクである対駐車車両用タスク６４ｄが登録されている。この対駐車車両用タスク６４ｄは、ドライバがハンドルやアクセルペダルやブレーキペダルなどを操作して自車両が駐車車両と１ｍ以上間隔をあけて適切に走行するように、ドライバに自車両の運転を操作させるためのタスクである。
【００８１】
この対駐車車両用タスク６４ｄは、図１３に示すように、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の駐車車両７９の仮想走行環境上で横１．５ｍの位置に、コインＬを配置することにより、自車両が駐車車両と１ｍ以上間隔をあけて適切に走行するように、ドライバに適切な運転行動をさせるためのものである。なお、このコインＬは、所定範囲内（例えば、仮想走行環境上で０．４ｍ以内）に自車両７７が存在する場合に獲得されるものである。この対駐車車両用タスク６４ｄが設定されると、ドライバは、コインＬを獲得するためにハンドルやアクセルペダルやブレーキペダル等を操作して、あたかもゲームをやる感覚で楽しみながら、仮想走行環境上の自車両７７を走行させることとなり、仮想走行環境上で自車両７７をコインＬを獲得するように走行させると、実環境（現実の環境）においても車両９０が駐車車両と１ｍ以上間隔をあけることとなる。すなわち、対駐車車両用タスク６４ｄが設定されると、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。なお、この場合における適切な運転行動とは、駐車車両と１ｍ以上間隔をあけて走行することを指す。また、駐車車両と１ｍ以上間隔をあけて走行することで、安全な運転となる。また、このように走行することで、不必要な加減速の発生が抑制されるため、より省燃費な運転となる。なお、省燃費な運転（運転行動）とは、所定時間または所定走行距離あたりの自車両の燃費の消費が所定値以下となる運転行動である。
【００８２】
また、例えば、フィールド６２に「左のウインカを点灯」が登録されている場合には、対応するフィールド６４には、仮想走行環境上で、自車両の左側に配置されたコインを獲得するタスクである左ウインカ点灯用タスク６４ｅが登録されている。この左ウインカ点灯用タスク６４ｅは、ドライバに左ウインカを点灯させるためのタスクである。
【００８３】
この左ウインカ点灯用タスク６４ｅは、図１４に示すように、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７の左側に、左ウインカが点灯された場合に獲得されるコインＷを配置することにより、ドライバにコインＷを獲得させて、適切なタイミングでドライバに左ウインカを点灯させるためのものである。この左ウインカ点灯用タスク６４ｅが設定されると、ドライバは、コインＷを獲得するために、上述した方向指示器操作部を操作して、あたかもゲームをやる感覚で楽しみながら、仮想走行環境上の自車両７７の左ウインカを点灯させることとなり、仮想走行環境上で左ウインカを点灯させると、実環境（現実の環境）においても左ウインカが適切なタイミングで点灯する。すなわち、左ウインカ点灯用タスク６４ｅが設定されると、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。なお、この場合における適切な運転行動とは、適切なタイミングで左ウインカを点灯させるドライバの行動を指す。また、適切なタイミングで左ウインカが点灯することで、安全な運転となる。
【００８４】
また、例えば、フィールド６２に「左に進路変更する」が登録されている場合には、対応するフィールド６４には、仮想走行環境上で、滑らかな進路変更ライン（左の進路変更用）に沿って配置された所定個のコインを獲得するタスクである左進路変更用タスク６４ｆが登録されている。この左進路変更用タスク６４ｆは、ドライバがハンドルを操作して自車両が適切に左の進路変更を行うように自車両の運転を操作させるためのタスクである。
【００８５】
この左進路変更用タスク６４ｆは、図１５に示すように、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７の左前方に、所定範囲内（例えば、仮想走行環境上で０．４ｍ以内）に自車両７７が存在する場合に獲得されるコインＬを配置することにより、ドライバにコインＬを獲得させて、ドライバに適切な左の進路変更をさせるためのものである。この左進路変更用タスク６４ｆが設定されると、ドライバは、コインＬを獲得するためにハンドルやブレーキペダル等を操作して、あたかもゲームをやる感覚で楽しみながら、仮想走行環境上の自車両７７を走行させることとなり、仮想走行環境上で自車両７７をコインＬを獲得するように走行させると、実環境（現実の環境）においても車両９０が適切に左の進路変更を行うこととなる。すなわち、左進路変更用タスク６４ｆが設定されると、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。なお、この場合における適切な運転行動とは、滑らかな進路変更のことを指す。また、滑らかな進路変更を行うことで、ドライバや他の乗員にとって快適な運転となる。
【００８６】
また、例えば、フィールド６２に「車間時間を２ｓ以上に保つ（減速する）」が登録されている場合には、対応するフィールド６４には、仮想走行環境上で、自車両７７の後方の位置に配置されたコインを獲得するタスクである適正車間時間用タスク６４ｇが登録されている。適正車間時間用タスク６４ｇは、ドライバがブレーキペダルを操作して自車両と先行車両との車間時間が２ｓ（秒）以上となり、その状態が所定時間継続するように、ドライバに自車両の運転を操作させるためのタスクである。
【００８７】
この適正車間時間用タスク６４ｇは、図１６に示すように、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７の後ろ側に、コインＳを配置することにより、ドライバに先行車両との適切な車間時間（または、車間距離）を保たせるためのものである。なお、このコインＳは、ブレーキペダルが操作されて自車両７７が減速し、先行車両との車間時間が所定値、例えば２ｓ（秒）以上の状況（または、車間距離が所定値、例えば２５ｍ以上の状況）が所定時間継続した場合に獲得されるものである。この適正車間時間用タスク６４ｇが設定されると、ドライバは、コインＳを獲得するためにブレーキペダルを操作して、あたかもゲームをやる感覚で楽しみながら、仮想走行環境上の自車両７７を減速させて、自車両７７と先行車両８０との車間時間が所定値（例えば、２ｓ（秒））以上の状況（または、車間距離が所定値、例えば２５ｍ以上の状況）を、所定時間継続させることとなる。仮想走行環境上で自車両７７を減速させて上記所定時間その状況を継続させると、実環境（現実の環境）においても車両９０が適切な車間時間（または、車間距離）を保つこととなる。すなわち、適正車間時間用タスク６４ｇが設定されると、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。なお、この場合における適切な運転行動とは、適切な車間時間（または、車間距離）を保つことを指す。また、適切な車間時間（または、車間距離）を保つことで、より省燃費な運転となる。これは、車間時間（または、車間距離）を保つことで、不必要な加減速の発生が抑制されるからである。
【００８８】
また、ＨＤＤ２０には、車両９０を抽象化した画像（車両９０をデフォルメした画像）７７の画像データ、対向車両を抽象化した画像（対向車両をデフォルメした画像）７８の画像データ、駐車車両を抽象化した画像（駐車車両をデフォルメした画像）７９の画像データ、及び先行車両を抽象化した画像（先行車両をデフォルメした画像）８０の画像データが記憶されている。また、ＨＤＤ２０には、実際の歩行者を抽象化した画像（歩行者をデフォルメした画像）の画像データ、及び実際の自転車を抽象化した画像（自転車をデフォルメした画像）の画像データが記憶されている。なお、デフォルメした画像をデフォルメ画像と呼ぶ場合がある。
【００８９】
更に、ＨＤＤ２０には、車両をパターンマッチングによって検出するための画像である車両検出用パターンマッチング画像の画像データ、歩行者をパターンマッチングによって検出するための画像である歩行者検出用パターンマッチング画像の画像データ、及び自転車をパターンマッチングによって検出するための画像である自転車検出用パターンマッチング画像の画像データが記憶されている。なお、車両検出用パターンマッチング画像とレーザスキャナ１４ａからの信号が示す物体の形状とを比較することで、信号が示す物体が車両である場合（すなわち、車両９０の前方に先行車両、駐車車両、または対向車両が存在する場合）には、その物体を車両と認識することができる。これにより、車両９０の前方に存在する車両を検出することができる。また、歩行者検出用パターンマッチング画像とレーザスキャナ１４ａからの信号が示す物体の形状とを比較することで、信号が示す物体が歩行者である場合（すなわち、車両９０の前方に歩行者が存在する場合）には、その物体を歩行者と認識することができる。これにより、車両９０の前方に存在する歩行者を検出することができる。また、自転車検出用パターンマッチング画像とレーザスキャナ１４ａからの信号が示す物体の形状とを比較することで、信号が示す物体が自転車である場合（すなわち、車両９０の前方に自転車が存在する場合）には、その物体を自転車と認識することができる。これにより、車両９０の前方に存在する自転車を検出することができる。
【００９０】
表示装置２２は、入力されたデータに基づいた画像を表示するＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を含んで構成されている。
【００９１】
次に、ＥＣＵ１２のＣＰＵ１２ｃが実行する運転支援処理の処理ルーチンについて図１７を用いて説明する。なお、本実施の形態では、ドライバなどからの操作を受け付けるための図示しない操作受付手段（例えば、タッチパネル）がＥＣＵ１２に接続されており、本実施の形態において、この運転支援処理は、操作受付手段を車両９０のドライバなどが操作することにより、この操作受付手段から運転支援処理の実行を開始する指示をＥＣＵ１２が受け付けた場合に実行される。
【００９２】
運転支援処理のステップ１００では、デフォルメ画像表示処理、タスク設定処理、タスク達成結果得点化処理、及び得点表示処理の各処理の実行を開始する。これにより、ステップ１０４で、各処理の実行が停止されるまで、各処理が実行される。
【００９３】
次のステップ１０２では、上記操作受付手段から、デフォルメ画像表示処理、タスク設定処理、タスク達成結果得点化処理、及び得点表示処理の各処理の実行を停止するための指示が入力されたか否かを判定する。ステップ１０２で、当該指示が入力されていないと判定された場合には、再びステップ１０２で上記判定を行う。一方、ステップ１０２で、当該指示が入力されたと判定された場合には、次のステップ１０４に進む。ステップ１０４では、デフォルメ画像表示処理、タスク設定処理、タスク達成結果得点化処理、及び得点表示処理の各処理の実行を停止する。そして、運転支援処理を終了する。
【００９４】
ここで、図１８を参照して、デフォルメ画像表示処理について説明する。
【００９５】
まず、ステップ２００で、レーザスキャナ１４ａからの信号を所定時間間隔（例えば１ｓｅｃ間隔）で取込むことを開始する。車両９０の前方に物体が存在する場合には、取込んだ信号は、その物体の形状と、車両９０からの物体の方向と、車両９０から物体までの距離とを示す。なお、上述したように、車両９０からの物体の方向と、車両９０から物体までの距離とから、車両９０に対する物体の相対位置が求まることから、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号は、物体の形状と、車両９０に対する物体の相対位置とを示すものと考えることができる。ステップ２００での処理により、以降、レーザスキャナ１４ａからの信号が所定時間間隔で取込まれるようになる。
【００９６】
次のステップ２０２では、カーナビゲーション装置１４ｂから、車両９０の絶対位置を所定時間間隔（例えば１ｓｅｃ間隔）で取得することを開始する。また、ステップ２０２では、カーナビゲーション装置１４ｂから、車両９０が走行中の道路に関する情報、例えば、道路の形状（直線、曲線など）、車線の数、道路の幅などを所定時間間隔（例えば１ｓｅｃ間隔）で取得することを開始する。ステップ２０２での処理により、以降、カーナビゲーション装置１４ｂから車両９０の絶対位置、及び車両９０が走行中の道路に関する情報が所定時間間隔で取得されるようになる。
【００９７】
次のステップ２０４では、車両の前方に存在する物体の種類（ステップ２０４では、車両、歩行者、及び自転車の３種類）を特定する。より具体的には、ステップ２０４では、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体の形状と、ＨＤＤ２０に記憶された車両検出用パターンマッチング画像とを比較する。これにより、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体が車両である場合には車両が検出される。そして、ステップ２０４では、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体の形状と車両検出用パターンマッチング画像とを比較した結果、車両が検出されなかった場合には、更に、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体の形状と、ＨＤＤ２０に記憶された歩行者検出用パターンマッチング画像とを比較する。これにより、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体が歩行者である場合には歩行者が検出される。更に、ステップ２０４では、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体の形状と歩行者検出用パターンマッチング画像とを比較した結果、歩行者が検出されなかった場合には、更に、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体の形状と、ＨＤＤ２０に記憶された自転車検出用パターンマッチング画像とを比較する。これにより、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体が自転車である場合には自転車が検出される。ステップ２０４では、このようにして物体の種類が検出されることにより、物体の種類が特定される。なお、ステップ２０４では、レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す物体の数が複数の場合には、各物体毎にその種類の特定を行うこととする。また、ステップ２０４は、本発明の特定手段に対応する。
【００９８】
次のステップ２０６では、上記ステップ２０４で、車両が検出されたか否かを判定する。
【００９９】
ステップ２０６で、上記ステップ２０４で車両が検出されたと判定された場合には、次のステップ２０８へ進む。一方、ステップ２０６で、上記ステップ２０４で車両が検出されなかったと判定された場合には、次のステップ２２８へ進む。
【０１００】
ステップ２０８では、物体（車両としてステップ２０４で検出された物体）のうち、未処理の物体を１つ選択して、車両９０に対する選択された物体の相対位置（レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す車両９０からの物体の方向と、車両９０から物体までの距離とから求まる相対位置）と、車両９０の絶対位置（カーナビゲーション装置１４ｂから取得した絶対位置）とに基づいて、選択された物体の絶対位置を、レーザスキャナ１４ａからの信号が所定時間間隔で取込まれる毎（または、カーナビゲーション装置１４ｂから絶対位置が取得される毎）に演算することを開始する。これにより、以降、車両として検出された物体の絶対位置が所定時間間隔で演算されるようになる。なお、ステップ２０８は、本発明の位置演算手段に対応する。
【０１０１】
次のステップ２１０では、上記ステップ２０８で演算された物体の絶対位置が、車両９０が走行中の車線（車両９０と同一方向に進む車両が走行する車線）の道路上の位置であるか否かを判定する。なお、ステップ２１０において、上記ステップ２０８で演算された物体の絶対位置が、車両９０が走行中の車線の道路上の位置であると判定された場合には、上記ステップ２０４で車両として検出された物体が先行車両または駐車車両であると判断できる。一方、ステップ２１０において、上記ステップ２０８で演算された物体の絶対位置が、車両９０が走行中の車線の道路上の位置でないと判定された場合には、上記ステップ２０４で車両として検出された物体が対向車線に位置すると判断できるため、当該物体は対向車両であると判断できる。
【０１０２】
ステップ２１０で、上記ステップ２０８で演算された物体の絶対位置が、車両９０が走行中の車線の道路上の位置であると判定された場合には、次のステップ２１２へ進む。
【０１０３】
ステップ２１２では、上記ステップ２０８で所定時間間隔で演算が開始された物体の絶対位置を所定個（例えば１０個）用いて、この絶対位置が変化（移動）しているか否かを判定する。なお、物体の絶対位置が変化していない場合には、物体が移動していないため、この物体は駐車車両であると判断できる。また、物体の絶対位置が変化している場合には、物体が移動しているため、この物体は先行車両であると判断できる。
【０１０４】
ステップ２１２で、物体の絶対位置が変化していないと判定された場合には、次のステップ２１４へ進む。
【０１０５】
ステップ２１４では、上記ステップ２０４で車両として特定された物体は、駐車車両であると特定する。なお、ステップ２１４は、本発明の特定手段に対応する。
【０１０６】
次のステップ２１６では、上記ステップ２１４で駐車車両であると特定された物体のはみ出し量（ｍ）を、物体の形状、物体の絶対位置、及び車両９０が走行中の道路に関する情報から演算する。なお、ステップ２１６は、本発明の長さ演算手段に対応する。そして、ステップ２２６へ進む。
【０１０７】
一方、ステップ２１２で、物体の絶対位置が変化していると判定された場合には、次のステップ２１８へ進む。
【０１０８】
ステップ２１８では、上記ステップ２０４で車両として特定された物体は、先行車両であると特定する。なお、ステップ２１８は、本発明の特定手段に対応する。
【０１０９】
次のステップ２２０では、先行車両と車両９０との車間時間を演算する。なお、レーザスキャナ１４ａから出力される信号が示す車両９０から物体までの距離を、車速センサ１６ａからの検出信号が示す車両９０の車速で除した値を車間時間とする。例えば、車両９０から物体までの距離をＤ［ｍ］、車両９０の車速をＶ［ｍ／ｓ］とすると、車間時間Ｔ［ｓ］は、以下の式（１）で表される。
【０１１０】
【数１】
【０１１１】
ここで、ステップ２２０は、本発明の車間時間演算手段に対応する。そして、ステップ２２６へ進む。
【０１１２】
一方、ステップ２１０で、上記ステップ２０８で演算された物体の絶対位置が、車両９０が走行中の車線の道路上の位置でないと判定された場合には、次のステップ２２２へ進む。
【０１１３】
ステップ２２２では、上記ステップ２０４で車両として特定された物体は、対向車両であると特定する。なお、ステップ２２２は、本発明の特定手段に対応する。
【０１１４】
次のステップ２２４では、上記ステップ２００で所定時間間隔で取込むことが開始されたレーザスキャナ１４ａからの信号が示す上記ステップ２２２で対向車両として特定された物体の相対位置を所定個（例えば１０個）用いて、相対位置の変化から車両９０に対する対向車両の相対速度を演算する。なお、ステップ２２４は、本発明の相対速度演算手段に対応する。そして、次のステップ２２６へ進む。
【０１１５】
ステップ２２６では、上記ステップ２０４で検出された全ての車両に対して上記の処理を行ったか否かを判定する。ステップ２２６で全ての車両に対して上記の処理を行ったと判定された場合には、次のステップ２２８へ進む。一方、ステップ２２６で全ての車両に対して上記の処理を行っていないと判定された場合には、ステップ２０８へ戻り、未処理の車両を１つ選択して、選択された車両に対して再び上記の各処理を行う。
【０１１６】
ステップ２２８では、上記ステップ２０４で、歩行者が検出されたか否かを判定する。
【０１１７】
ステップ２２８で、上記ステップ２０４で歩行者が検出されたと判定された場合には、次のステップ２３０へ進む。一方、ステップ２２８で、上記ステップ２０４で歩行者が検出されなかったと判定された場合には、次のステップ２３４へ進む。
【０１１８】
次のステップ２３０では、車両９０に対する物体（歩行者としてステップ２０４で検出された物体）の相対位置（レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す車両９０からの物体の方向と、車両９０から物体までの距離とから求まる相対位置）と、車両９０の絶対位置（カーナビゲーション装置１４ｂから取得した絶対位置）とに基づいて、歩行者として検出された物体の絶対位置を、レーザスキャナ１４ａからの信号が所定時間間隔で取込まれる毎（または、カーナビゲーション装置１４ｂから絶対位置が取得される毎）に演算することを開始する。これにより、以降、歩行者として検出された物体の絶対位置が所定時間間隔で演算されるようになる。なお、ステップ２３０は、本発明の位置演算手段に対応する。
【０１１９】
次のステップ２３２では、上記ステップ２００で所定時間間隔で取込むことが開始されたレーザスキャナ１４ａからの信号が示す上記ステップ２０４で歩行者として特定された物体の相対位置を所定個（例えば１０個）用いて、相対位置の変化から車両９０に対する歩行者の相対速度を演算する。なお、ステップ２３２は、本発明の相対速度演算手段に対応する。そして、次のステップ２３４へ進む。
【０１２０】
ステップ２３４では、上記ステップ２０４で、自転車が検出されたか否かを判定する。
【０１２１】
ステップ２３４で、上記ステップ２０４で自転車が検出されたと判定された場合には、次のステップ２３６へ進む。一方、ステップ２３４で、上記ステップ２０４で自転車が検出されなかったと判定された場合には、次のステップ２４０へ進む。
【０１２２】
次のステップ２３６では、車両９０に対する物体（自転車としてステップ２０４で検出された物体）の相対位置（レーザスキャナ１４ａから取込んだ信号が示す車両９０からの物体の方向と、車両９０から物体までの距離とから求まる相対位置）と、車両９０の絶対位置（カーナビゲーション装置１４ｂから取得した絶対位置）とに基づいて、自転車として検出された物体の絶対位置を、レーザスキャナ１４ａからの信号が所定時間間隔で取込まれる毎（または、カーナビゲーション装置１４ｂから絶対位置が取得される毎）に演算することを開始する。これにより、以降、自転車として検出された物体の絶対位置が所定時間間隔で演算されるようになる。なお、ステップ２３６は、本発明の位置演算手段に対応する。
【０１２３】
次のステップ２３８では、上記ステップ２００で所定時間間隔で取込むことが開始されたレーザスキャナ１４ａからの信号が示す相対位置（上記ステップ２０４で自転車として特定された物体の相対位置）を所定個（例えば１０個）用いて、相対位置の変化から車両９０に対する自転車の相対速度を演算する。なお、ステップ２３８は、本発明の相対速度演算手段に対応する。そして、次のステップ２４０へ進む。
【０１２４】
次のステップ２４０では、走行環境モデル生成用テーブル３０の１レコードに上記ステップ２００〜２３８で得られた内容を登録すると共に、カーナビゲーション装置１４ｂのルート設定の状況を登録することにより、走行環境モデルを生成する。なお、ステップ２４０は、本発明の走行環境モデル生成手段に対応する。また、走行環境モデル生成用テーブル３０は、本発明の第２のテーブルに対応する。
【０１２５】
ここで、ステップ２４０での処理をより具体的に説明する。
【０１２６】
まず、上記ステップ２０４で検出された車両が、上記ステップ２１８で先行車両として特定された場合には、フィールド３２ａに「有」を登録し、上記ステップ２００で取込むことが開始されたレーザスキャナ１４ａからの信号が示す車両９０と物体（先行車両として特定された物体）との距離を、車両９０と先行車両との距離としてフィールド３２ｂに登録し、上記ステップ２２０で演算された車両９０と先行車両との車間時間を、先行車両の属性としてフィールド３２ｃに登録する。一方、上記ステップ２０４で車両が検出されなかった場合、及び上記ステップ２０４で車両が検出されたが上記ステップ２１８で先行車両として特定されなかった場合には、車両９０の前方に先行車両が存在しないことを示す「無」をフィールド３２ａに登録する。
【０１２７】
次に、上記ステップ２０４で検出された車両が、上記ステップ２２２で対向車両として特定された場合には、フィールド３４ａに「有」を登録し、上記ステップ２００で取込むことが開始されたレーザスキャナ１４ａからの信号が示す車両９０と物体（対向車両として特定された物体）との距離を、車両９０と対向車両との距離としてフィールド３４ｂに登録し、上記ステップ２２４で演算された相対速度を、対向車両の属性としてフィールド３４ｃに登録する。一方、上記ステップ２０４で車両が検出されなかった場合、及びステップ２０４で車両が検出されたがステップ２２２で対向車両として特定されなかった場合には、車両９０の前方に対向車両が存在しないことを示す「無」をフィールド３４ａに登録する。
【０１２８】
次に、上記ステップ２０４で検出された車両が、上記ステップ２１４で駐車車両として特定された場合には、フィールド３６ａに「有」を登録し、上記ステップ２００で取込むことが開始されたレーザスキャナ１４ａからの信号が示す車両９０と物体（駐車車両として特定された物体）との距離を、車両９０と駐車車両との距離としてフィールド３６ｂに登録し、上記ステップ２１６で演算されたはみ出し量を、駐車車両の属性としてフィールド３６ｃに登録する。一方、ステップ２０４で車両が検出されなかった場合、及びステップ２０４で車両が検出されたがステップ２１４で駐車車両として特定されなかった場合には、車両９０の前方に駐車車両が存在しないことを示す「無」をフィールド３６ａに登録する。
【０１２９】
次に、上記ステップ２０４で歩行者が検出された場合には、フィールド３８ａに「有」を登録し、上記ステップ２００で取込むことが開始されたレーザスキャナ１４ａからの信号が示す車両９０と物体（歩行者として特定された物体）との距離を、車両９０と歩行者との距離としてフィールド３８ｂに登録し、上記ステップ２３２で演算された車両９０に対する歩行者の相対速度を、歩行者の属性としてフィールド３８ｃに登録する。一方、ステップ２０４で歩行者が検出されなかった場合には、フィールド３８ａに、検出されなかったこと（すなわち、車両９０の前方に歩行者が存在しないこと）を示す「無」を登録する。
【０１３０】
次に、上記ステップ２０４で自転車が検出された場合には、フィールド４０ａに「有」を登録し、上記ステップ２００で取込むことが開始されたレーザスキャナ１４ａからの信号が示す車両９０と物体（自転車として特定された物体）との距離を、車両９０と自転車との距離としてフィールド４０ｂに登録し、上記ステップ２３８で演算された車両９０に対する自転車の相対速度を、自転車の属性としてフィールド４０ｃに登録する。一方、ステップ２０４で自転車が検出されなかった場合には、フィールド４０ａに、検出されなかったこと（すなわち、車両９０の前方に自転車が存在しないこと）を示す「無」を登録する。
【０１３１】
そして、カーナビゲーション装置１４ｂでドライバや他の乗車員によってルート設定が行われた場合には、ルート設定が行われたことを示す「有」をフィールド４２ａに登録する。また、ルート設定が行われていない場合には、ルート設定が行われていないことを示す「無」をフィールド４２に登録する。また、カーナビゲーション装置１４ｂから取得された車両９０が走行している道路に関する情報をフィールド４２ｂに登録する。ここで、フィールド４２ｂに登録される道路に関する情報としては、上記で説明したように、例えば、道路の形状（直線、曲線など）、車線の数、道路の幅などがある。
【０１３２】
以上、ステップ２４０の処理について説明した。
【０１３３】
次のステップ２４２では、ＨＤＤ２０から車両９０をデフォルメした画像７７の画像データを取得する。また、ステップ２４２では、上記ステップ２０４で検出された車両が、上記ステップ２１８で先行車両として特定された場合には、ＨＤＤ２０から先行車両を抽象化した画像（先行車両をデフォルメした画像）８０の画像データを取得する。また、ステップ２４２では、上記ステップ２０４で検出された車両が、上記ステップ２２２で対向車両として特定された場合には、ＨＤＤ２０から対向車両を抽象化した画像（対向車両をデフォルメした画像）７８の画像データを取得する。また、ステップ２４２では、上記ステップ２０４で検出された車両が、上記ステップ２１４で駐車車両として特定された場合には、ＨＤＤ２０から駐車車両を抽象化した画像（駐車車両をデフォルメした画像）７９の画像データを取得する。また、ステップ２４２では、上記ステップ２０４で歩行者が検出された場合には、ＨＤＤ２０から実際の歩行者を抽象化した画像（歩行者をデフォルメした画像）の画像データを取得する。また、ステップ２４２では、上記ステップ２０４で自転車が検出された場合には、ＨＤＤ２０から実際の自転車を抽象化した画像（自転車をデフォルメした画像）の画像データを取得する。
【０１３４】
次のステップ２４４では、地図データに基づいて、車両９０が位置する場所の周辺の実際の走行環境（実環境）、例えば車両９０が位置する道路（車両９０が走行する車線及び対向車線を含む）の画像であって、車両９０の進行方向に存在する画像が表示されるように表示装置２２の表示を制御する。また、ステップ２４４では、上記ステップ２４２で取得した画像データに基づいた画像が、地図データ上の各々対応する位置（仮想走行環境上の位置）に表示されるように表示装置２２の表示を制御する。すなわち、車両９０の仮想走行環境（仮想的な走行環境）が表示装置２２に表示される。なお、表示装置２２に表示される仮想走行環境上の物体として車両７７（実環境の車両９０に対応する車両）、先行車両８０、対向車両７８、駐車車両７９、歩行者、及び自転車を一例として挙げたが、上記の処理で、仮想走行環境上の物体として車両７７（実環境の車両９０に対応する車両）、先行車両８０、対向車両７８、駐車車両７９、歩行者、及び自転車の少なくも１つを特定（検出）して、特定した物体に対応するデフォルメ画像を表示するようにしてもよい。
【０１３５】
なお、実環境の車両９０のアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリング等をドライバが操作することにより、車両９０の絶対位置が移動し、車両９０の絶対位置が移動することにより仮想走行環境上の車両７７の位置も対応して移動するため、表示装置２２に表示される仮想走行環境上の画像は、車両９０の走行に伴って変更される。そして、ステップ２０４に戻る。
【０１３６】
以上、デフォルメ画像表示処理について説明した。以上のデフォルメ画像表示処理によって、車両９０を運転しているドライバが注意を払うべき物体として、デフォルメした先行車両８０、対向車両７８、駐車車両７９、歩行者、及び自転車の画像が表示装置２２に表示される。従って、ドライバは、これらの注意を払うべき物体に注意を払うことができるようになる。以上、説明したように、デフォルメ画像表示処理を実行する本実施の形態の運転支援装置１０は、より安全な運転となるようにドライバの運転を支援することができる。なお、本実施の形態では、車両９０を運転するドライバが注意すべき物体として、先行車両、対向車両、駐車車両、歩行者、及び自転車を検出して、表示装置２２に対応するデフォルメ画像を表示することにより、注意すべき物体をドライバに提示する場合について説明したが、これらの先行車両、対向車両、駐車車両、歩行者、及び自転車は一例であり、注意すべき物体はこれらに限られるものではない。
【０１３７】
また、上記では、走行環境モデル生成用テーブル３０に、特定された物体の種類と、検出された自車両に対する物体の相対位置が示す自車両から物体までの距離と、演算された自車両に対する物体の相対速度と、演算された車間時間と、及び演算された物体が道路にはみ出している部分の長さと、取得された道路に関する情報とに基づいて、特定された物体の種類毎に、ステップ２０４、２１４、２１８、２２２で特定されたか否かを示す情報（ここでは「有」、「無」）と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度と、自車両と物体との車間時間と、物体が道路にはみ出している部分の長さと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて走行環境モデル生成用テーブル３０のレコードに登録する場合について説明した。しかしながら、これは一例であり、特定された物体の種類と、検出された自車両に対する物体の相対位置が示す自車両から物体までの距離と、演算された自車両に対する物体の相対速度、演算された車間時間、及び演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、取得された道路に関する情報とに基づいて、特定された物体の種類毎に、ステップ２０４、２１４、２１８、２２２で特定されたか否かを示す情報（ここでは「有」、「無」）と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて走行環境モデル生成用テーブル３０のレコードに登録するようにしてもよい。この場合には、行動手順データベース４４は、予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報（ここでは、「有」、「無」）と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えたものとする。
【０１３８】
次に、図１９を参照して、タスク設定処理について説明する。
【０１３９】
まず、ステップ３００で、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードを検索する。より具体的には、ステップ３００では、走行環境モデル生成用テーブル３０のフィールド３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３８ａ、３８ｂ、３８ｃ、４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４２ａ、及び４２ｂのそれぞれの登録内容と同一の内容が登録されたフィールド４８ａ、４８ｂ、４８ｃ、５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５４ａ、５４ｂ、５４ｃ、５６ａ、５６ｂ、５６ｃ、５８ａ、及び５８ｂを含むレコードを、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から特定することにより、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードを検索する。
【０１４０】
次のステップ３０２では、上記ステップ３００での検索の結果、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードが特定されたか否かを判定する。
【０１４１】
ステップ３０２で、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードが特定された場合には、次のステップ３０４へ進む。一方、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードが特定されなかったと判定された場合には、ステップ３００に戻る。
【０１４２】
ステップ３０４では、上記ステップ３００で特定されたレコードのフィールド６０に登録されている「ドライバが取るべき適切な行動の手順」を取得する。
【０１４３】
次のステップ３０６では、タスクデータベース４６から、上記ステップ３０４で取得された「ドライバが取るべき適切な行動の手順」の各行動（ドライバが取るべき行動）に対応する各タスクを取得する。
【０１４４】
次のステップ３０８では、上記ステップ３０６で取得された各タスクを設定する。本実施の形態では、上述したように、例えば、仮想走行環境上で、自車両の右側に配置されたコインを獲得するタスクである右ウインカ点灯用タスク６４ａ、仮想走行環境上で、対向車両の後ろ側に配置されたコインを獲得するタスクである対向車通過待ち用タスク６４ｂ、仮想走行環境上で、滑らかな進路変更ライン（右の進路変更用）に沿って配置された所定個のコインを獲得するタスクである右進路変更用タスク６４ｃ、仮想走行環境上で、駐車車両の横１．５ｍの位置に配置されたコインを獲得させるタスクである対駐車車両用タスク６４ｄ、仮想走行環境上で、自車両の左側に配置されたコインを獲得するタスクである左ウインカ点灯用タスク６４ｅ、仮想走行環境上で、滑らかな進路変更ライン（左の進路変更用）に沿って配置された所定個のコインを獲得するタスクである左進路変更用タスク６４ｆ、仮想走行環境上で、自車両７７の後方の位置に配置されたコインを獲得するタスクである適正車間時間用タスク６４ｇが、「ドライバが取るべき適切な行動の手順」の各行動に応じて設定される。
【０１４５】
右ウインカ点灯用タスク６４ａ、対向車通過待ち用タスク６４ｂ、右進路変更用タスク６４ｃ、対駐車車両用タスク６４ｄ、左ウインカ点灯用タスク６４ｅ、左進路変更用タスク６４ｆ、及び適正車間時間用タスク６４ｇの各々が「ドライバが取るべき適切な行動の手順」の各行動に応じて設定されると、表示装置２２には、各タスクに対応したコインが配置されて、上述したように、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれることとなる。すなわち、上記ステップ３０６で取得されたタスクが仮想走行環境上で車両９０のドライバに実行可能なように、このタスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物としてのコインを表示装置２２の対応する位置に表示するように制御する。そして、ステップ３００に戻る。なお、ステップ３００、３０２、３０４、及び３０６は、本発明のタスク取得手段に対応する。また、ステップ３０８は、本発明の表示制御手段に対応する。
【０１４６】
次に、図２０を参照して、タスク達成結果得点化処理について説明する。
【０１４７】
まず、ステップ４００では、変数ＳＳの値を０に設定することにより、変数ＳＳを初期化する。また、ステップ４００では、同様に、変数ＳＷの値を０に設定することにより、変数ＳＷを初期化する。また、ステップ４００では、同様に、変数ＳＬの値を０に設定することにより、変数ＳＬを初期化する。
【０１４８】
次のステップ４０２では、カーナビゲーション装置１４ｂから、車両９０の絶対位置を取得する。
【０１４９】
次のステップ４０４では、上記ステップ４０２で取得された車両９０の絶対位置に対応する仮想走行環境上の位置を自車両７７の仮想走行環境上の位置とみなして、この自車両７７の仮想走行環境上の位置から所定距離（例えば、仮想走行環境上で１５ｍ）以内に、コインＳが存在するか否かを判定する。
【０１５０】
ステップ４０４で、コインＳが存在すると判定された場合には、次のステップ４０６へ進む。一方、ステップ４０４でコインＳが存在しないと判定された場合には、ステップ４１０へ進む。
【０１５１】
ステップ４０６では、車速センサ１６ａ、及びブレーキストロークセンサ１８ｂからの信号に基づいて、コインＳが獲得される条件を満たしたか否かを判定する。より具体的には、本実施の形態では、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７に対する対向車両７８の後ろ側にコインＳが配置された場合には、ブレーキペダルが操作されて自車両７７の車速が減速し、その減速した状況が所定時間継続したことを、対向車両７８の後ろ側に配置されたコインＳが獲得される条件として設定されている。また、本実施の形態では、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７の後ろ側に、コインＳが配置された場合には、ブレーキペダルが操作されて自車両７７の車速が減速し、先行車両との車間時間が所定値、例えば２ｓ（秒）以上の状況（または、車間距離が所定値、例えば２５ｍ以上の状況）が所定時間継続したことを、自車両７７の後ろ側に配置されたコインＳが獲得される条件として設定されている。
【０１５２】
ステップ４０６で、コインＳが獲得される条件を満たしたと判定された場合には、次のステップ４０８へ進む。一方、ステップ４０６で、コインＳが獲得される条件を満たしていないと判定された場合には、次のステップ４１０へ進む。
【０１５３】
ステップ４０８では、変数ＳＳの値を１インクリメントする。そして、ステップ４１０へ進む。
【０１５４】
ステップ４１０では、上記ステップ４０４での処理と同様に、自車両７７の仮想走行環境上の位置から所定距離（例えば、仮想走行環境上で１５ｍ）以内に、コインＷが存在するか否かを判定する。
【０１５５】
ステップ４１０で、コインＷが存在すると判定された場合には、次のステップ４１２へ進む。一方、ステップ４１０でコインＷが存在しないと判定された場合には、ステップ４１６へ進む。
【０１５６】
ステップ４１２では、ターンシグナルスイッチ１８ｄからの信号に基づいて、コインＷが獲得される条件を満たしたか否かを判定する。より具体的には、本実施の形態では、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７の右側にコインＷが配置された場合には、右ウインカが点灯したこと（右ウインカスイッチがオン状態の信号を出力している場合）を、自車両７７の右側に配置されたコインＷが獲得される条件として設定されている。また、本実施の形態では、表示装置２２に表示された仮想走行環境上の自車両７７の左側にコインＷが配置された場合には、左ウインカが点灯したこと（左ウインカスイッチがオン状態の信号を出力している場合）を、自車両７７の左側に配置されたコインＷが獲得される条件として設定されている。
【０１５７】
ステップ４１２で、コインＷが獲得される条件を満たしたと判定された場合には、次のステップ４１４へ進む。一方、ステップ４１２で、コインＷが獲得される条件を満たしていないと判定された場合には、次のステップ４１６へ進む。
【０１５８】
ステップ４１４では、変数ＳＷの値を１インクリメントする。そして、ステップ４１６へ進む。
【０１５９】
ステップ４１６では、上記ステップ４０４及び４１０での処理と同様に、自車両７７の仮想走行環境上の位置から所定距離（例えば、仮想走行環境上で１５ｍ）以内に、コインＬが存在するか否かを判定する。
【０１６０】
ステップ４１６で、コインＬが存在すると判定された場合には、次のステップ４１８へ進む。一方、ステップ４１６でコインＬが存在しないと判定された場合には、ステップ４０２へ戻る。
【０１６１】
ステップ４１８では、自車両７７の仮想走行環境上の位置、及びコインＬの仮想走行環境上の位置に基づいて、コインＬが獲得される条件を満たしたか否かを判定する。より具体的には、本実施の形態では、仮想走行環境上に配置されたコインＬの所定範囲内（例えば、仮想走行環境上で０．４ｍ以内）に自車両７７が存在することを、コインＬが獲得される条件として設定されている。
【０１６２】
ステップ４１８で、コインＬが獲得される条件を満たしたと判定された場合には、次のステップ４２０へ進む。一方、ステップ４１８で、コインＬが獲得される条件を満たしていないと判定された場合には、ステップ４０２へ戻る。
【０１６３】
ステップ４２０では、変数ＳＬの値を１インクリメントする。そして、ステップ４０２へ戻る。
【０１６４】
以上、タスク達成結果得点化処理について説明した。なお、タスク達成結果得点化処理における変数ＳＳの値、変数ＳＷの値、及び変数ＳＬの値は詳細を以下で説明する得点表示処理によって表示装置２２に表示されるコインＳの獲得枚数（コインＳのスコア（得点））、コインＷの獲得枚数（コインＷのスコア）、及びコインＬの獲得枚数（コインＬのスコア）である。
【０１６５】
次に、図２１を参照して、得点表示処理について説明する。
【０１６６】
まず、ステップ５００では、変数ＳＳの値、変数ＳＷの値、及び変数ＳＬの値を読み取る。
【０１６７】
次のステップ５０２では、上記ステップ５００で読み取った変数ＳＳの値をコインＳの獲得枚数（コインＳのスコア）として表示するように表示装置２２を制御する。また、ステップ５０２では、上記ステップ５００で読み取った変数ＳＷの値をコインＷの獲得枚数（コインＷのスコア）として表示するように表示装置２２を制御する。また、ステップ５０２では、上記ステップ５００で読み取った変数ＳＬの値をコインＬの獲得枚数（コインＬのスコア）として表示するように表示装置２２の表示を制御する。そして、ステップ５００に戻る。すなわち、ステップ５００、５０２では、設定されたタスクの実行結果に応じたスコアを表示装置２２に表示するように制御する。なお、ステップ５００、５０２は、本発明の表示制御手段に対応する。
【０１６８】
これにより、例えば、図１０〜１６の各々に示すように、スコア６７が表示装置２２に表示されるようになる。なお、図１０〜１６が示す例では、コインＳ、コインＷ、コインＬの各々の獲得枚数が表示されている。
【０１６９】
以上、本実施の形態の運転支援装置１０について説明した。本実施の形態の運転支援装置１０によれば、ドライバが注意すべき物体の種類が特定され、そして、抽象化された画像で表示装置２２に表示される。これにより、注意を払うべき物体への注意をドライバは払うようになる。従って、本実施の形態の運転支援装置１０は、より安全な運転にドライバの運転を支援することができる。
【０１７０】
本実施の形態の運転支援装置１０によれば、生成された走行環境モデルに対応するドライバの適切な行動手順に対応するタスクが取得され、取得されたタスクが仮想環境上でドライバに実行可能なように、仮想環境上に配置したコインが表示装置に表示される。これにより、ドライバはタスクを実行することで、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。また、タスクの実行結果に応じたスコアが表示されるため、ドライバは、スコアを少しでも高くしようとしてタスク達成度を向上させようとし、その結果、より一層、ドライバは適切な運転行動をとるように導かれるようになる。
【０１７１】
なお、上記では、所定物として、仮想的なコインを配置する例について説明したが、仮想的な宝箱や、その他の仮想的なアイテムであってもよい。
【０１７２】
また、複数の運転支援装置１０と無線通信可能であると共に、各運転支援装置１０のスコアや順位（スコアが大きいほど順位が高い）などを管理するためのサーバを備えた外部センター（図示せず）を設けておき、この外部センターへスコア（達成結果）を送信することで、外部センターから自身の順位や、他者（他のドライバ）のスコアなどが通知されるようにしてもよい。これにより、ドライバ間での競争意識が高まり、よりタスク達成度を向上させようとする感情がドライバに働くことで、更に、より一層、ドライバは適切な運転行動をとるように導かれるようになる。また、スコアに応じて、ドライバにプレゼントを提供したり、保険割引が適用されるようにしてもよい。これによっても、タスク達成度を向上させようとする感情がドライバに働くことで、更に、より一層、ドライバは適切な運転行動をとるように導かれるようになる。
【０１７３】
［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態の運転支援装置について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成、及び処理については同一の符号を付して説明を省略する。第１の実施の形態では、図１９に示すタスク設定処理のプログラムがＲＯＭ１２ａに記憶されており、ＣＰＵ１２ｃがこの図１９に示すタスク設定処理のプログラムをＲＯＭ１２ａから読み出してタスク設定処理を実行したが、本実施の形態では、図２２に示すタスク設定処理のプログラムがＲＯＭ１２ａに記憶されており、ＣＰＵ１２ｃがこの図２２に示すタスク設定処理のプログラムをＲＯＭ１２ａから読み出してタスク設定処理を実行する。
【０１７４】
ここで、本実施の形態のＣＰＵ１２ｃが実行する図２２に示すタスク処理について説明する。
【０１７５】
まず、ステップ６００では、デフォルメ画像表示処理のステップ２４０で今回走行環境モデルが生成されてから、所定時間後（例えば、５秒後）の走行環境モデルを予測する。より具体的には、ステップ６００では、レーザスキャナ１４ａからの信号が示す物体の相対位置の変化、カーナビゲーション装置１４ｂから取得した車両９０の絶対位置の変化、車速センサ１６ａからの信号が示す車両９０の車速、ヨーレートセンサ１６ｂからの信号が示すヨーレート、アクセルストロークセンサ１８ａからの信号が示すアクセルストローク、ブレーキストロークセンサ１８ｂからの信号が示すブレーキストローク、操舵角センサ１８ｃからの信号が示す操舵角などに基づいて、所定時間後の車両９０と物体との距離、車両９０に対する物体の相対速度、車両９０と物体との車間時間などを予測することにより、所定時間後の走行環境モデルを予測する。なお、ステップ６００は、本発明の走行環境モデル予測手段に対応する。
【０１７６】
次のステップ６０２では、上記ステップ６００で予測した走行環境モデルの内容を、走行環境モデル生成用テーブル３０のレコードに登録する。
【０１７７】
次のステップ６０４では、ステップ３００（第１の実施の形態）と同様に、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、上記ステップ６０２で登録された走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードを検索する。
【０１７８】
次のステップ６０６では、ステップ３０２（第１の実施の形態）と同様に、上記ステップ６０４での検索の結果、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、上記ステップ６０２で登録された走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードが特定されたか否かを判定する。
【０１７９】
ステップ６０６で、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードが特定された場合には、次のステップ６０８へ進む。一方、行動手順データベース４４の複数のレコードの中から、走行環境モデル生成用テーブル３０の登録内容が示す状況と同一の状況を示す内容が登録されているレコードが特定されなかったと判定された場合には、ステップ６００に戻る。
【０１８０】
ステップ６０８では、上記ステップ６０４で特定されたレコードのフィールド６０に登録されている「ドライバが取るべき適切な行動の手順」を取得する。
【０１８１】
次のステップ６１０では、タスクデータベース４６から、上記ステップ６０８で取得された「ドライバが取るべき適切な行動の手順」の各行動（ドライバが取るべき行動）に対応する各タスクを取得する。
【０１８２】
次のステップ６１２では、ステップ３０８（第１の実施の形態）と同様に、ステップ６１０で取得された各タスクを設定する。そして、ステップ６００に戻る。
【０１８３】
以上、本実施の形態の運転支援装置について説明した。本実施の形態の運転支援装置によれば、予測された走行環境モデルに対応するドライバの適切な行動手順に対応するタスクが取得され、取得されたタスクが仮想環境上でドライバに実行可能なように、仮想環境上に配置した所定物（仮想的なコイン、仮想的な宝箱、その他仮想的なアイテムなど）が表示装置２２に表示される。これにより、ドライバはタスクを実行することで、ドライバは、アミューズメント性があり、自然に（煩わしくなく）適切な運転行動をとるように導かれる。
【０１８４】
なお、上記の各実施の形態において、入力されたデータに基づいた画像を表示するＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を含んで構成したものを表示装置２２として用いた例について説明したが、表示装置２２としてヘッドアップディスプレイを用いても良い。
【符号の説明】
【０１８５】
１０ 運転支援装置
１２ ＥＣＵ
１２ｃ ＣＰＵ
１４ 走行環境計測部
１４ａ レーザスキャナ
１４ｂ カーナビゲーション装置
１６ 車両挙動計測部
１６ａ 車速センサ
１６ｂ ヨーレートセンサ
１８ 運転操作・行動計測部
１８ａ アクセルストロークセンサ
１８ｂ ブレーキストロークセンサ
１８ｃ 操舵角センサ
１８ｄ ターンシグナルスイッチ
２０ ＨＤＤ
２２ 表示装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に存在すると共に前記自車両のドライバが注意すべき物体の形状、前記自車両に対する前記物体の相対位置を検出する検出手段と、
前記自車両の絶対位置、及び前記自車両が走行している道路に関する情報を取得する取得手段と、
前記検出手段で検出された前記物体の形状、及び前記物体の相対位置、並びに前記取得手段で取得された前記自車両の絶対位置、及び前記道路に関する情報に基づいて、前記物体の種類を特定する特定手段と、
前記検出手段で検出された前記物体の相対位置、並びに前記取得手段で取得された前記自車両の絶対位置に基づいて、前記物体の絶対位置を演算する位置演算手段と、
物体の種類毎に、抽象化された画像を示す画像情報を予め記憶した記憶手段と、
前記特定手段によって特定された種類の前記抽象化された画像の画像情報を前記記憶手段から取得して、取得された画像情報に基づいた画像が、前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に対応する仮想走行環境上の位置に表示されるように、表示装置の表示を制御する表示制御手段と、
を含む運転支援装置。
【請求項２】
前記記憶手段は、予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えた第１のテーブルと、前記複数のレコードの各々の登録内容が示す状況の各々に対応する自車両のドライバの適切な行動を複数備えた運転行動手順の各々と、前記運転行動手順の各々に含まれるドライバの適切な行動に対応するタスクであって、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となる複数のタスクとを予め記憶し、
前記検出手段で検出された所定個の相対位置の変化から、前記自車両に対する前記物体の相対速度を演算する相対速度演算手段と、
前記検出手段によって検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離を、前記自車両の車速を検出する車速検出手段によって検出された前記自車両の車速で除した値を、前記自車両と前記物体との車間時間として演算する車間時間演算手段と、
前記取得手段によって取得された前記道路に関する情報、及び前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に基づいて、物体が道路にはみ出している部分の長さを演算する長さ演算手段と、
前記特定手段で特定された物体の種類と、前記検出手段で検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離と、前記相対速度演算手段で演算された前記自車両に対する前記物体の相対速度、前記車間時間演算手段で演算された車間時間、及び前記長さ演算手段で演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、前記取得手段で取得された前記道路に関する情報とに基づいて、前記特定手段で特定された物体の種類毎に、前記特定手段で特定されたか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて第２のテーブルのレコードに登録することにより、前記第２のテーブルの前記レコードの登録内容を前記自車両の走行環境モデルとして生成する走行環境モデル生成手段と、
前記走行環境モデル生成手段によって生成された走行環境モデル、及び前記記憶手段の記憶内容に基づいて、該走行環境モデルに対応する前記第１のテーブルのレコードに対応する前記運転行動手順のドライバの適切な行動に対応する前記タスクを取得するタスク取得手段とを更に含み、
前記表示制御手段は、前記タスク取得手段によって取得されたタスクが仮想走行環境上で前記ドライバに実行可能なように、該タスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物を前記表示装置に表示するように制御すると共に、前記タスクの実行結果に応じたスコアを前記表示装置に表示するように制御する請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記記憶手段は、予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えた第１のテーブルと、前記複数のレコードの各々の登録内容が示す状況の各々に対応する自車両のドライバの適切な行動を複数備えた運転行動手順の各々と、前記運転行動手順の各々に含まれるドライバの適切な行動に対応するタスクであって、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となる複数のタスクとを予め記憶し、
前記検出手段で検出された所定個の相対位置の変化から、前記自車両に対する前記物体の相対速度を演算する相対速度演算手段と、
前記検出手段によって検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離を、前記自車両の車速を検出する車速検出手段によって検出された前記自車両の車速で除した値を、前記自車両と前記物体との車間時間として演算する車間時間演算手段と、
前記取得手段によって取得された前記道路に関する情報、及び前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に基づいて、物体が道路にはみ出している部分の長さを演算する長さ演算手段と、
前記特定手段で特定された物体の種類と、前記検出手段で検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離と、前記相対速度演算手段で演算された前記自車両に対する前記物体の相対速度、前記車間時間演算手段で演算された車間時間、及び前記長さ演算手段で演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、前記取得手段で取得された前記道路に関する情報とに基づいて、前記特定手段で特定された物体の種類毎に、前記特定手段で特定されたか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて第２のテーブルのレコードに登録することにより、前記第２のテーブルの前記レコードの登録内容を前記自車両の走行環境モデルとして生成する走行環境モデル生成手段と、
前記走行環境モデル生成手段によって走行環境モデルが生成されてから、所定時間後の走行環境モデルを予測する走行環境モデル予測手段と、
前記走行環境モデル予測手段によって予測された走行環境モデル、及び前記記憶手段の記憶内容に基づいて、該予測された走行環境モデルに対応する前記第１のテーブルのレコードに対応する前記運転行動手順のドライバの適切な行動に対応する前記タスクを取得するタスク取得手段とを更に含み、
前記表示制御手段は、前記タスク取得手段によって取得されたタスクが仮想走行環境上で前記ドライバに実行可能なように、該タスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物を前記表示装置に表示するように制御すると共に、前記タスクの実行結果に応じたスコアを前記表示装置に表示するように制御する請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記物体を、先行車両、駐車車両、対向車両、歩行者、及び自転車の少なくとも１つとした請求項１〜請求項３の何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記適切な行動を、前記自車両が事故にあう確率が所定値以下となる運転行動、前記自車両に乗車している人物の快適性の度合いが所定値以上となる運転行動、及び所定時間または所定走行距離あたりの前記自車両の燃費の消費が所定値以下となる運転行動の少なくとも１つの運転行動とした請求項２〜請求項４の何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記所定物を、仮想的なコイン、及び仮想的な宝箱の少なくとも一方とした請求項２〜請求項５の何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項７】
コンピュータを、
自車両の周辺に存在すると共に前記自車両のドライバが注意すべき物体の形状、前記自車両に対する前記物体の相対位置を検出する検出手段で検出された前記物体の形状、及び前記物体の相対位置、並びに前記自車両の絶対位置、及び前記自車両が走行している道路に関する情報を取得する取得手段で取得された前記自車両の絶対位置、及び前記道路に関する情報に基づいて、前記物体の種類を特定する特定手段、
前記検出手段で検出された前記物体の相対位置、並びに前記取得手段で取得された前記自車両の絶対位置に基づいて、前記物体の絶対位置を演算する位置演算手段、
前記特定手段によって特定された種類の前記抽象化された画像の画像情報を、物体の種類毎に抽象化された画像を示す画像情報を予め記憶した記憶手段から取得して、取得された画像情報に基づいた画像が、前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に対応する仮想走行環境上の位置に表示されるように、表示装置の表示を制御する表示制御手段、
として機能させるためのプログラム。
【請求項８】
コンピュータを、
前記検出手段で検出された所定個の相対位置の変化から、前記自車両に対する前記物体の相対速度を演算する相対速度演算手段、
前記検出手段によって検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離を、前記自車両の車速を検出する車速検出手段によって検出された前記自車両の車速で除した値を、前記自車両と前記物体との車間時間として演算する車間時間演算手段、
前記取得手段によって取得された前記道路に関する情報、及び前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に基づいて、物体が道路にはみ出している部分の長さを演算する長さ演算手段、
前記特定手段で特定された物体の種類と、前記検出手段で検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離と、前記相対速度演算手段で演算された前記自車両に対する前記物体の相対速度、前記車間時間演算手段で演算された車間時間、及び前記長さ演算手段で演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、前記取得手段で取得された前記道路に関する情報とに基づいて、前記特定手段で特定された物体の種類毎に、前記特定手段で特定されたか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて第２のテーブルのレコードに登録することにより、前記第２のテーブルの前記レコードの登録内容を前記自車両の走行環境モデルとして生成する走行環境モデル生成手段、及び
前記走行環境モデル生成手段によって生成された走行環境モデル、及び予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えた第１のテーブルと、前記複数のレコードの各々の登録内容が示す状況の各々に対応する自車両のドライバの適切な行動を複数備えた運転行動手順の各々と、前記運転行動手順の各々に含まれるドライバの適切な行動に対応するタスクであって、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となる複数のタスクとを予め記憶した前記記憶手段の記憶内容に基づいて、該走行環境モデルに対応する前記第１のテーブルのレコードに対応する前記運転行動手順のドライバの適切な行動に対応する前記タスクを取得するタスク取得手段として更に機能させ、
前記表示制御手段は、前記タスク取得手段によって取得されたタスクが仮想走行環境上で前記ドライバに実行可能なように、該タスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物を前記表示装置に表示するように制御すると共に、前記タスクの実行結果に応じたスコアを前記表示装置に表示するように制御する請求項７記載のプログラム。
【請求項９】
コンピュータを、
前記検出手段で検出された所定個の相対位置の変化から、前記自車両に対する前記物体の相対速度を演算する相対速度演算手段、
前記検出手段によって検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離を、前記自車両の車速を検出する車速検出手段によって検出された前記自車両の車速で除した値を、前記自車両と前記物体との車間時間として演算する車間時間演算手段、
前記取得手段によって取得された前記道路に関する情報、及び前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に基づいて、物体が道路にはみ出している部分の長さを演算する長さ演算手段、
前記特定手段で特定された物体の種類と、前記検出手段で検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離と、前記相対速度演算手段で演算された前記自車両に対する前記物体の相対速度、前記車間時間演算手段で演算された車間時間、及び前記長さ演算手段で演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、前記取得手段で取得された前記道路に関する情報とに基づいて、前記特定手段で特定された物体の種類毎に、前記特定手段で特定されたか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて第２のテーブルのレコードに登録することにより、前記第２のテーブルの前記レコードの登録内容を前記自車両の走行環境モデルとして生成する走行環境モデル生成手段、
前記走行環境モデル生成手段によって走行環境モデルが生成されてから、所定時間後の走行環境モデルを予測する走行環境モデル予測手段、及び
前記走行環境モデル予測手段によって予測された走行環境モデル、及び予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えた第１のテーブルと、前記複数のレコードの各々の登録内容が示す状況の各々に対応する自車両のドライバの適切な行動を複数備えた運転行動手順の各々と、前記運転行動手順の各々に含まれるドライバの適切な行動に対応するタスクであって、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となる複数のタスクとを予め記憶した前記記憶手段の記憶内容に基づいて、該予測された走行環境モデルに対応する前記第１のテーブルのレコードに対応する前記運転行動手順のドライバの適切な行動に対応する前記タスクを取得するタスク取得手段として更に機能させ、
前記表示制御手段は、前記タスク取得手段によって取得されたタスクが仮想走行環境上で前記ドライバに実行可能なように、該タスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物を前記表示装置に表示するように制御すると共に、前記タスクの実行結果に応じたスコアを前記表示装置に表示するように制御する請求項７記載のプログラム。
【請求項１】
自車両の周辺に存在すると共に前記自車両のドライバが注意すべき物体の形状、前記自車両に対する前記物体の相対位置を検出する検出手段と、
前記自車両の絶対位置、及び前記自車両が走行している道路に関する情報を取得する取得手段と、
前記検出手段で検出された前記物体の形状、及び前記物体の相対位置、並びに前記取得手段で取得された前記自車両の絶対位置、及び前記道路に関する情報に基づいて、前記物体の種類を特定する特定手段と、
前記検出手段で検出された前記物体の相対位置、並びに前記取得手段で取得された前記自車両の絶対位置に基づいて、前記物体の絶対位置を演算する位置演算手段と、
物体の種類毎に、抽象化された画像を示す画像情報を予め記憶した記憶手段と、
前記特定手段によって特定された種類の前記抽象化された画像の画像情報を前記記憶手段から取得して、取得された画像情報に基づいた画像が、前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に対応する仮想走行環境上の位置に表示されるように、表示装置の表示を制御する表示制御手段と、
を含む運転支援装置。
【請求項２】
前記記憶手段は、予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えた第１のテーブルと、前記複数のレコードの各々の登録内容が示す状況の各々に対応する自車両のドライバの適切な行動を複数備えた運転行動手順の各々と、前記運転行動手順の各々に含まれるドライバの適切な行動に対応するタスクであって、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となる複数のタスクとを予め記憶し、
前記検出手段で検出された所定個の相対位置の変化から、前記自車両に対する前記物体の相対速度を演算する相対速度演算手段と、
前記検出手段によって検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離を、前記自車両の車速を検出する車速検出手段によって検出された前記自車両の車速で除した値を、前記自車両と前記物体との車間時間として演算する車間時間演算手段と、
前記取得手段によって取得された前記道路に関する情報、及び前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に基づいて、物体が道路にはみ出している部分の長さを演算する長さ演算手段と、
前記特定手段で特定された物体の種類と、前記検出手段で検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離と、前記相対速度演算手段で演算された前記自車両に対する前記物体の相対速度、前記車間時間演算手段で演算された車間時間、及び前記長さ演算手段で演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、前記取得手段で取得された前記道路に関する情報とに基づいて、前記特定手段で特定された物体の種類毎に、前記特定手段で特定されたか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて第２のテーブルのレコードに登録することにより、前記第２のテーブルの前記レコードの登録内容を前記自車両の走行環境モデルとして生成する走行環境モデル生成手段と、
前記走行環境モデル生成手段によって生成された走行環境モデル、及び前記記憶手段の記憶内容に基づいて、該走行環境モデルに対応する前記第１のテーブルのレコードに対応する前記運転行動手順のドライバの適切な行動に対応する前記タスクを取得するタスク取得手段とを更に含み、
前記表示制御手段は、前記タスク取得手段によって取得されたタスクが仮想走行環境上で前記ドライバに実行可能なように、該タスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物を前記表示装置に表示するように制御すると共に、前記タスクの実行結果に応じたスコアを前記表示装置に表示するように制御する請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記記憶手段は、予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えた第１のテーブルと、前記複数のレコードの各々の登録内容が示す状況の各々に対応する自車両のドライバの適切な行動を複数備えた運転行動手順の各々と、前記運転行動手順の各々に含まれるドライバの適切な行動に対応するタスクであって、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となる複数のタスクとを予め記憶し、
前記検出手段で検出された所定個の相対位置の変化から、前記自車両に対する前記物体の相対速度を演算する相対速度演算手段と、
前記検出手段によって検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離を、前記自車両の車速を検出する車速検出手段によって検出された前記自車両の車速で除した値を、前記自車両と前記物体との車間時間として演算する車間時間演算手段と、
前記取得手段によって取得された前記道路に関する情報、及び前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に基づいて、物体が道路にはみ出している部分の長さを演算する長さ演算手段と、
前記特定手段で特定された物体の種類と、前記検出手段で検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離と、前記相対速度演算手段で演算された前記自車両に対する前記物体の相対速度、前記車間時間演算手段で演算された車間時間、及び前記長さ演算手段で演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、前記取得手段で取得された前記道路に関する情報とに基づいて、前記特定手段で特定された物体の種類毎に、前記特定手段で特定されたか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて第２のテーブルのレコードに登録することにより、前記第２のテーブルの前記レコードの登録内容を前記自車両の走行環境モデルとして生成する走行環境モデル生成手段と、
前記走行環境モデル生成手段によって走行環境モデルが生成されてから、所定時間後の走行環境モデルを予測する走行環境モデル予測手段と、
前記走行環境モデル予測手段によって予測された走行環境モデル、及び前記記憶手段の記憶内容に基づいて、該予測された走行環境モデルに対応する前記第１のテーブルのレコードに対応する前記運転行動手順のドライバの適切な行動に対応する前記タスクを取得するタスク取得手段とを更に含み、
前記表示制御手段は、前記タスク取得手段によって取得されたタスクが仮想走行環境上で前記ドライバに実行可能なように、該タスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物を前記表示装置に表示するように制御すると共に、前記タスクの実行結果に応じたスコアを前記表示装置に表示するように制御する請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記物体を、先行車両、駐車車両、対向車両、歩行者、及び自転車の少なくとも１つとした請求項１〜請求項３の何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記適切な行動を、前記自車両が事故にあう確率が所定値以下となる運転行動、前記自車両に乗車している人物の快適性の度合いが所定値以上となる運転行動、及び所定時間または所定走行距離あたりの前記自車両の燃費の消費が所定値以下となる運転行動の少なくとも１つの運転行動とした請求項２〜請求項４の何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記所定物を、仮想的なコイン、及び仮想的な宝箱の少なくとも一方とした請求項２〜請求項５の何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項７】
コンピュータを、
自車両の周辺に存在すると共に前記自車両のドライバが注意すべき物体の形状、前記自車両に対する前記物体の相対位置を検出する検出手段で検出された前記物体の形状、及び前記物体の相対位置、並びに前記自車両の絶対位置、及び前記自車両が走行している道路に関する情報を取得する取得手段で取得された前記自車両の絶対位置、及び前記道路に関する情報に基づいて、前記物体の種類を特定する特定手段、
前記検出手段で検出された前記物体の相対位置、並びに前記取得手段で取得された前記自車両の絶対位置に基づいて、前記物体の絶対位置を演算する位置演算手段、
前記特定手段によって特定された種類の前記抽象化された画像の画像情報を、物体の種類毎に抽象化された画像を示す画像情報を予め記憶した記憶手段から取得して、取得された画像情報に基づいた画像が、前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に対応する仮想走行環境上の位置に表示されるように、表示装置の表示を制御する表示制御手段、
として機能させるためのプログラム。
【請求項８】
コンピュータを、
前記検出手段で検出された所定個の相対位置の変化から、前記自車両に対する前記物体の相対速度を演算する相対速度演算手段、
前記検出手段によって検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離を、前記自車両の車速を検出する車速検出手段によって検出された前記自車両の車速で除した値を、前記自車両と前記物体との車間時間として演算する車間時間演算手段、
前記取得手段によって取得された前記道路に関する情報、及び前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に基づいて、物体が道路にはみ出している部分の長さを演算する長さ演算手段、
前記特定手段で特定された物体の種類と、前記検出手段で検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離と、前記相対速度演算手段で演算された前記自車両に対する前記物体の相対速度、前記車間時間演算手段で演算された車間時間、及び前記長さ演算手段で演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、前記取得手段で取得された前記道路に関する情報とに基づいて、前記特定手段で特定された物体の種類毎に、前記特定手段で特定されたか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて第２のテーブルのレコードに登録することにより、前記第２のテーブルの前記レコードの登録内容を前記自車両の走行環境モデルとして生成する走行環境モデル生成手段、及び
前記走行環境モデル生成手段によって生成された走行環境モデル、及び予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えた第１のテーブルと、前記複数のレコードの各々の登録内容が示す状況の各々に対応する自車両のドライバの適切な行動を複数備えた運転行動手順の各々と、前記運転行動手順の各々に含まれるドライバの適切な行動に対応するタスクであって、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となる複数のタスクとを予め記憶した前記記憶手段の記憶内容に基づいて、該走行環境モデルに対応する前記第１のテーブルのレコードに対応する前記運転行動手順のドライバの適切な行動に対応する前記タスクを取得するタスク取得手段として更に機能させ、
前記表示制御手段は、前記タスク取得手段によって取得されたタスクが仮想走行環境上で前記ドライバに実行可能なように、該タスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物を前記表示装置に表示するように制御すると共に、前記タスクの実行結果に応じたスコアを前記表示装置に表示するように制御する請求項７記載のプログラム。
【請求項９】
コンピュータを、
前記検出手段で検出された所定個の相対位置の変化から、前記自車両に対する前記物体の相対速度を演算する相対速度演算手段、
前記検出手段によって検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離を、前記自車両の車速を検出する車速検出手段によって検出された前記自車両の車速で除した値を、前記自車両と前記物体との車間時間として演算する車間時間演算手段、
前記取得手段によって取得された前記道路に関する情報、及び前記位置演算手段によって演算された物体の絶対位置に基づいて、物体が道路にはみ出している部分の長さを演算する長さ演算手段、
前記特定手段で特定された物体の種類と、前記検出手段で検出された前記自車両に対する前記物体の相対位置が示す前記自車両から前記物体までの距離と、前記相対速度演算手段で演算された前記自車両に対する前記物体の相対速度、前記車間時間演算手段で演算された車間時間、及び前記長さ演算手段で演算された物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、前記取得手段で取得された前記道路に関する情報とに基づいて、前記特定手段で特定された物体の種類毎に、前記特定手段で特定されたか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つと、自車両が走行している道路に関する情報とを関連付けて第２のテーブルのレコードに登録することにより、前記第２のテーブルの前記レコードの登録内容を前記自車両の走行環境モデルとして生成する走行環境モデル生成手段、
前記走行環境モデル生成手段によって走行環境モデルが生成されてから、所定時間後の走行環境モデルを予測する走行環境モデル予測手段、及び
前記走行環境モデル予測手段によって予測された走行環境モデル、及び予め定められた物体の種類毎に、物体が自車両の周辺に存在するか否かを示す情報と、自車両から物体までの距離と、自車両に対する物体の相対速度、自車両と物体との車間時間、及び物体が道路にはみ出している部分の長さの少なくとも１つとが予め定められて関連付けられて登録されると共に、自車両が走行している道路に関する情報が予め定められて登録されたレコードを複数備えた第１のテーブルと、前記複数のレコードの各々の登録内容が示す状況の各々に対応する自車両のドライバの適切な行動を複数備えた運転行動手順の各々と、前記運転行動手順の各々に含まれるドライバの適切な行動に対応するタスクであって、仮想走行環境上で実行されることにより実環境においてドライバの運転行動が適切な行動となる複数のタスクとを予め記憶した前記記憶手段の記憶内容に基づいて、該予測された走行環境モデルに対応する前記第１のテーブルのレコードに対応する前記運転行動手順のドライバの適切な行動に対応する前記タスクを取得するタスク取得手段として更に機能させ、
前記表示制御手段は、前記タスク取得手段によって取得されたタスクが仮想走行環境上で前記ドライバに実行可能なように、該タスクを実行させるための仮想走行環境上に配置した所定物を前記表示装置に表示するように制御すると共に、前記タスクの実行結果に応じたスコアを前記表示装置に表示するように制御する請求項７記載のプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
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【図６】
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【図１７】
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【図１９】
【図２０】
【図２１】
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【公開番号】特開２０１０−１６５０１５（Ｐ２０１０−１６５０１５Ａ）
【公開日】平成２２年７月２９日（２０１０．７．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−４５９７（Ｐ２００９−４５９７）
【出願日】平成２１年１月１３日（２００９．１．１３）
【出願人】（０００００３６０９）株式会社豊田中央研究所 (4,200)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年７月２９日（２０１０．７．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１月１３日（２００９．１．１３）
【出願人】（０００００３６０９）株式会社豊田中央研究所 (4,200)
【Ｆターム（参考）】
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