駐車場マップ作成方法、駐車場案内方法及びナビゲーション装置
【課題】駐車場マップを自ら作成することができる駐車場マップ作成方法、駐車場案内方法及びナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーションシステム１は、自車両が駐車場に進入した際に、画像プロセッサ２０に基づき、駐車枠の位置を示したマップデータ２６を生成し、マップデータ２６を駐車場データ記憶部２４に記憶し、自車両がその駐車場に再度進入した際に、マップデータ２６を読み出してディスプレイ３にマップを表示し、駐車場内を案内する。
【解決手段】ナビゲーションシステム１は、自車両が駐車場に進入した際に、画像プロセッサ２０に基づき、駐車枠の位置を示したマップデータ２６を生成し、マップデータ２６を駐車場データ記憶部２４に記憶し、自車両がその駐車場に再度進入した際に、マップデータ２６を読み出してディスプレイ３にマップを表示し、駐車場内を案内する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場マップ作成方法、駐車場案内方法及びナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の円滑な走行を図るための高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems）の一環として、ナビゲーションシステムの高度化が進められている。その一
例として、駐車場内の案内を行うナビゲーションシステムが開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、駐車場内に設けられたカメラから、駐車場を撮影した映像信号をナビゲーション装置に送信するシステムが記載されている。ナビゲーション装置は、映像信号をディスプレイに出力し、ドライバーは、駐車場内の空車情報を確認することができる。また他にも、予めメーカ等によって作成された駐車場のマップを、例えば装置製造時にハードディスク等に格納し、そのマップを用いて駐車場内を案内する装置もある。
【特許文献１】特開２００５−１０７８４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載のナビゲーションシステムでは、部分的に駐車場を撮影したリアルタイムの情報を取得できる利点を有するものの、駐車場の全体的な情報は得られず、限られた情報しか提供できない。また、駐車場にカメラが設置されていない場合には、ドライバーは案内情報を入手することができない。
【０００５】
また、地図メーカ等により予め作成された駐車場マップを記憶する場合、完成度の高いマップを入手できるが、全国又はその地方の駐車場のマップを全て作成することは極めて困難である。また、駐車場の細部等が変更された場合、地図メーカが新たにデータを作成し、そのデータが配布されるまで、その駐車場マップを変更することができない。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車場マップを自ら作成することができる駐車場マップ作成方法、駐車場案内方法及びナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、駐車場のマップを作成する駐車場マップ作成方法であって、自車両が駐車場内を走行する際に、前記自車両周辺の駐車領域を検出した検出データを収集し、前記検出データに基づき、前記駐車場内のレイアウト示す駐車場マップを生成することを要旨とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、駐車場を案内する駐車場案内方法において、自車両が駐車場内を走行する際に、前記自車両周辺の駐車領域を検出した検出データを収集し、前記検出データに基づき、前記駐車場内のレイアウトを示す駐車場マップを生成し、その駐車場マップをマップ記憶手段に記憶するとともに、前記自車両がその駐車場に再度進入した際に、対応する前記駐車場マップを読み出し、その駐車場マップに基づいて前記駐車場を案内することを要旨とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、駐車場を案内するナビゲーション装置において、自車両が駐車場に進入又は退出したことを検出する位置特定手段と、各駐車領域を認識する駐車領域検出手段と、前記駐車領域検出手段に基づき、駐車領域の位置を示した駐車場マップを生
成するマップ生成手段と、生成した前記駐車場マップを、前記駐車場の地理的な位置と対応付けて記憶するマップ記憶手段と、前記駐車場に前記自車両が進入した際に、生成した前記駐車場マップに基づき、その駐車場を案内する画像を表示手段に表示する出力制御手段とを備えたことを要旨とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のナビゲーション装置において、駐車領域の配置パターンを複数記憶したパターン記憶手段と、前記駐車領域検出手段に基づき、前記配置パターンの中から、前記自車両が進入した前記駐車場に類似した前記配置パターンを選択するパターン選択手段とを備えるとともに、前記マップ生成手段は、前記駐車場内を走行する過程で、前記駐車領域検出手段に基づき、選択した前記配置パターンを修正することを要旨とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のナビゲーション装置において、前記マップ生成手段は、前記駐車領域検出手段が検出していない領域は、前記配置パターンに基づき、各車両が駐車する前記各駐車領域をブロック化した駐車スペース又は非駐車スペースとした前記駐車場マップを生成することを要旨とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項３〜５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記駐車領域検出手段は、前記自車両に取り付けられた撮像装置から画像データを入力し、前記画像データを画像処理して、駐車枠を示す白線を認識することにより、前記駐車領域を検出することを要旨とする。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、請求項３〜６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記駐車領域検出手段は、前記駐車場内に駐車された他車両を認識することにより、前記駐車領域を検出することを要旨とする。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、請求項３〜７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、他車両を検出する他車両検出手段をさらに設け、前記出力制御手段は、前記他車両検出手段により検出された他車両の位置に基づき、前記駐車場マップに他車両の駐車位置を表示することを要旨とする。
【００１５】
請求項９に記載の発明は、請求項３〜８のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記位置特定手段に基づき、前記駐車場の入口又は出口の位置を判断する出入口検出手段を備えるとともに、前記出力制御手段は、前記駐車場の入口又は出口の位置を前記駐車場マップの画像に表示することを要旨とする。
【００１６】
請求項１０に記載の発明は、請求項３〜９のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記自車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、前記出力制御手段は、障害物が検出された際に、前記駐車マップにその障害物の位置を表示することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の発明によれば、自車両が駐車場内を走行する間に、検出データを収集して駐車場マップを生成するので、どのような駐車場に対してもマップを作成することができる。
【００１８】
請求項２に記載の発明によれば、自車両が駐車場内を走行する間に、検出データを収集して駐車場マップを生成する。そして、駐車場マップを生成した後は、自車両がその駐車場に進入した際に、その駐車場マップに基づき案内が行われる。このため、地図メーカ等が対応していない駐車場でも、駐車場の案内を行うことができる。
【００１９】
請求項３に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、自車両が駐車場に進入した際に、駐車領域検出手段に基づき、駐車場マップを生成する。そして、駐車場マップを生成した後は、自車両がその駐車場に進入した際に、その駐車場マップに基づき案内する。このため、地図メーカが予め作成したマップを記憶していない駐車場に対しても、駐車場の案内を行うことができる。
【００２０】
請求項４に記載の発明によれば、駐車領域検出手段に基づき、駐車領域の配置パターンの中から実際の駐車領域の配置に類似したパターンが選択される。また、パターンは、車両走行中に、検出結果に基づき修正される。即ち、駐車領域のパターンは比較的単純であることを利用して、予め記憶された配置パターンと検出結果をマッチングさせながら駐車場マップを作成するので、駐車パターンの検出のみで駐車マップを作成するよりも、簡単に駐車場マップを生成できる。
【００２１】
請求項５に記載の発明によれば、駐車領域検出手段が検出していない領域は、駐車マップにおいて各車両が駐車する各駐車領域をブロック化した駐車スペース又は非駐車スペースとされるので、誤った駐車場マップが生成されるのを防止できる。
【００２２】
請求項６に記載の発明によれば、駐車領域検出手段は、撮像装置から入力した画像データに基づき白線認識を行うので、駐車領域を正確に検出することができる。
請求項７に記載の発明によれば、駐車領域検出手段は、駐車された他車両を認識することにより駐車領域の認識を行うので、白線が見えない場合にも駐車領域を認識できる。
【００２３】
請求項８に記載の発明によれば、駐車場マップには、他車両の位置が表示されるので、車両が通過した領域の他車両の駐車状況を把握することができる。
請求項９に記載の発明によれば、位置特定手段に基づき、駐車場の入口又は出口の位置を判断し、駐車場マップの画像に、入口の位置又は出口の位置が表示される。このため、ドライバーは、駐車場内で迷うことなく、走行することができる。
【００２４】
請求項１０に記載の発明によれば、障害物検出手段により、車両周辺の障害物が検出された場合に、駐車場マップにその障害物の位置を表示する。このため、駐車場マップを表示している間の障害物の見落としを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明のナビゲーション装置を具体化した実施形態を図１〜図１４に従って説明する。図１は、ナビゲーションシステム１のブロック図である。
自車両Ｃ（図２参照）に搭載されたナビゲーションシステム１は、ナビゲーション装置としての制御装置２、表示手段としてのディスプレイ３、スピーカ４及び撮像装置としてのブラインドコーナーカメラ（以下、単にカメラ５という）を有している。
【００２６】
制御装置２は、位置特定手段及び出入口検出手段としてのＣＰＵ１０、メインメモリ１１、ＲＯＭ１２及びＧＰＳ受信部１３を備えている。ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１２に記憶された案内プログラム等に基づき、各種制御を行う。メインメモリ１１は、フラッシュメモリ等、書込可能な不揮発性メモリであって、各種変数、データを記憶する。
【００２７】
また、ＣＰＵ１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からＧＰＳ受信部１
３が受信した、緯度・経度等の座標を示す位置検出信号を入力する。また、センサ制御部１５を介して、自車両Ｃに設けられた車速センサ３０及びジャイロセンサ３１から車速パルスＶＰ、方位検出信号ＧＲＰをそれぞれ入力する。ジャイロセンサ３１は、加速度センサ等を組み合わせることにより、自車両Ｃの左右の向きだけでなく、高低差を検出可能な
センサユニットである。そして、ＣＰＵ１０は、これらの信号に基づき、電波航法及び自律航法を組み合わせて自車位置を検出する。
【００２８】
また、ＣＰＵ１０は、センサ制御部１５を介して、自車両Ｃに取り付けられたレーダ３２から、障害物検出信号ＤＰを入力する。図２に示すように、レーダ３２は、ミリ波を発信するレーダであって、自車両Ｃの前端に取り付けられている。レーダ３２は、所定のサンプリング間隔ごとに自車両Ｃの周辺にミリ波を発信し、センサ制御部１５は、ミリ波が障害物に反射して、レーダ３２に受信されるまでの時間により、レーダ３２から障害物までの相対距離を算出する。
【００２９】
また、ＣＰＵ１０は、センサ制御部１５を介して、各障害物までの相対距離を入力し、その障害物が移動体であるか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ１０は、センサ制御部１５が異なるタイミングで検出した、障害物に対する相対距離をそれぞれ入力する。さらに、先に入力した相対距離と、後に入力した相対距離とに基づいて、障害物までの相対距離の差分を求める。そして、その差分が、自車両Ｃの移動量よりも大きい場合には、障害物が移動体であると判断する。
【００３０】
また、制御装置２は、画像データ入力部２７を備えている。画像データ入力部２７は、ＣＰＵ１０の制御により、自車両Ｃに設けられたカメラ５を駆動制御する。図２に示すように、カメラ５は、自車両Ｃのフロントグリル付近に取り付けられ、自車両Ｃの前方領域Ｚ１と、前方左側領域Ｚ２と、前方右側領域Ｚ３とを撮像可能になっている。画像データ入力部２７は、カメラ５が各領域Ｚ１〜Ｚ３を撮像した、検出データとしての各画像データＧをそれぞれ入力し、各画像データＧを駐車領域検出手段、マップ生成手段、出力制御手段、パターン選択手段、出入口検出手段、障害物検出手段及び他車両検出手段としての画像プロセッサ２０に出力する。
【００３１】
画像プロセッサ２０は、その画像データＧに対して公知の白線認識処理を行う。例えば、カメラ５が、自車両Ｃの前方左側領域Ｚ２に含まれる白線ＷＬを撮影したとき、画像プロセッサ２０は、画像データ入力部２７を介して、図３に示すような画像データＧを入力する。画像データＧを入力すると、画像プロセッサ２０は、公知のエッジ抽出処理を行う。例えば、カラー画像である画像データＧをグレースケールデータに変換し、グレースケールデータの輝度平均値や、輝度の中央値等の閾値を設定する。そして、画素間の輝度の勾配等が閾値未満であるときはエッジとして検出せず、閾値以上であるときはエッジとして検出する。又は、グレースケールデータに変換した画像データＧの各画素の輝度と、各画素に隣接する画素の画素値の差分を検出する。そして、差分の大きい画素をエッジとして検出する。これにより、フレーム座標系（ｉ，ｊ）において、エッジの座標が算出される。
【００３２】
さらに画像プロセッサ２０は、フレーム座標系（ｉ，ｊ）内のエッジを、図４に示すように駐車場用の画像空間座標系（ｘ，ｙ）における白線エッジＥ１に座標変換する。画像空間座標系は、駐車場の鳥瞰図を作成するために用いられる座標系であって、ｘ軸及びｙ軸は、駐車場の長さ方向及び奥行方向に相当する。また、座標変換された各白線エッジＥ１に、その白線エッジＥ１が駐車枠（駐車領域）であるか、又は停止線等であるか否かを判断する。これにより、白線エッジＥ１が示す駐車枠が駐車場のどの位置にあるのかを、画像空間座標系の座標（ｘ，ｙ）により示すことができる。このように算出した白線エッジＥ１の座標は、図１に示すように白線座標データ１１ａとしてメインメモリ１１に記憶する。
【００３３】
このように、画像プロセッサ２０は、自車両Ｃが駐車場内を走行するに伴い、各領域Ｚ１〜Ｚ３の画像データＧを逐次入力し、それらの画像データＧに基づき、検出した白線エ
ッジＥ１に連続する他の白線エッジＥ１（図４中破線）、他のスペースに標示された駐車枠の白線エッジＥ１等を算出する。この白線エッジＥ１に基づき、ＣＰＵ１０は、駐車枠の位置及び向きや、駐車枠が並ぶ方向を判断することができる。
【００３４】
さらに、画像プロセッサ２０は、画像データＧのエッジ抽出の結果、図５に示すように、３〜５本のエッジＥ２からなる所定のエッジ群ＥＧが検出された場合、そのエッジ群ＥＧが他車両Ｃ１であると判断する。他車両Ｃ１を示す各エッジＥ２（以下、車両エッジＥ２という）は、ほぼ同じ長さを有し、垂直方向（フレーム座標系においてｊ方向）に並列されている。各車両エッジＥ２は、他車両Ｃ１のルーフ、フロントガラス、バンパー等に相当するエッジＥ２である。また、車両エッジＥ２の長さ及びエッジ間隔の比率から、カメラ５が、その他車両Ｃ１を図５に示すように正面から撮像しているか、側面から撮像しているかを判断することができる。画像プロセッサ２０により、このように他車両Ｃ１が検出されると、各白線エッジＥ１や、画像空間座標系の座標と関連付けて、その他車両Ｃ１の座標及び向きを、図１に示すように他車両データ１１ｂとしてメインメモリ１１に記憶する。このように他車両Ｃ１が駐車された位置は、駐車枠として認識される。
【００３５】
また、図１に示すように、制御装置２は、マップ記憶手段及びパターン記憶手段としての駐車場データ記憶部２４を備えている。駐車場データ記憶部２４は、フラッシュメモリ等の書込可能な不揮発性メモリであって、予め配置パターンとしてのパターンデータ２５を多数記憶している。
【００３６】
図６に模式的に示すように、パターンデータ２５は駐車場のフロア全体のレイアウトを示すデータであって、駐車スペース２５ａと、車両が走行する通路又は歩道等を示す非駐車スペース２５ｂとを有している。例えば、図６（ａ）に示すパターンデータ２５は、ｙ方向に各車両が並ぶ各駐車スペース２５ａが、ｘ方向に並列されたデータである。図６（ｂ）に示すパターンデータ２５は、ｙ方向に車両が並ぶ各駐車スペース２５ａの間に、ｘ方向に各車両が並ぶ各駐車スペース２５ａがそれぞれ配置されたデータである。
【００３７】
画像プロセッサ２０は、メインメモリ１１に記憶した白線座標データ１１ａと、パターンデータ２５とを比較して、実際の駐車枠の配列パターンに最も類似しているパターンデータ２５を暫定的なデータとして選択する。パターンデータ２５を選択すると、画像プロセッサ２０は、駐車場内を走行する途中で逐次入力した障害物検出信号ＤＰや画像データＧに基づき、駐車枠や他車両Ｃ１等を検出し、そのパターンデータ２５を補正する。また、検出した駐車枠や他車両Ｃ１の位置に基づき、パターンデータ２５の駐車スペース２５ａを、駐車枠に置き換える。このようにして、画像プロセッサ２０は駐車場のマップデータ２６を作成し、駐車場データ記憶部２４に記憶する。
【００３８】
マップデータ２６は、自車両Ｃがある駐車場に初めて進入したときに、画像プロセッサ２０により生成されるデータであって、その駐車場の地理的な位置（絶対座標）と関連付けられている。自車両Ｃがその駐車場に再び進入した場合には、画像プロセッサ２０を制御して対応するマップデータ２６を読み出し、ディスプレイ３に出力して駐車場の案内情報を提供する。
【００３９】
また、図１に示すように、制御装置２は、地理データ記憶部１６を備えている。地理データ記憶部１６は、内蔵されたハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体である。この地理データ記憶部１６には、目的地までの経路を探索するための各経路ネットワークデータ（以下、経路データ１７という）と、ディスプレイ３に地図画面３ａを出力するための各地図描画データ１８とが格納されている。経路データ１７は、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、道路の端点、交差点を示すノードの番号等のノードデータ、各ノードを接続するリンクの番号等のリンクデータ、リンク長等を示すリンク
コスト、ノードの座標データ、道路属性データを有している。ＣＰＵ１０は、この経路データ１７を用いて、目的地と現在の自車位置とを接続する案内経路を探索する。
【００４０】
また、地図描画データ１８は、全国の地図を分割したエリア毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層毎に分かれている。各地図描画データ１８は、道路描画データ、背景データを有している。道路描画データは、地図上に表示される道路の形状を補間する形状補間データや、路面状況を示すデータである。背景データは、道路、市街地、河川、駐車場等を描画する描画データである。また、地図描画データ１８は、施設データを有しており、施設データには、一部の駐車場の座標データ等も含まれている。画像プロセッサ２０は、自車両Ｃの周辺の地図描画データ１８を読出し、ＶＲＡＭ２１に一時記憶した後、所定のタイミングでディスプレイ３に出力する。
【００４１】
また、制御装置２は、図１に示すように音声プロセッサ２２を備えている。音声プロセッサ２２は、ＣＰＵ１０の制御に従って、図示しない音声ファイルデータベースから音声ファイルを読出して音声信号をスピーカ４に出力する。これにより、経路を案内する案内音声、警告音等が出力される。
【００４２】
また、制御装置２は、外部入力Ｉ／Ｆ部２３を備えている。外部入力Ｉ／Ｆ部２３は、制御装置２のディスプレイ３に隣設された操作スイッチ７等が操作されたとき、その入力操作に応じた電気信号をＣＰＵ１０に出力する。また、ディスプレイ３は、タッチパネルであって、タッチパネルが入力操作されると、外部入力Ｉ／Ｆ部２３は、入力操作に応じた電気信号をＣＰＵ１０に出力する。
【００４３】
次に、本実施形態の処理手順について、図７及び図８に従って説明する。ナビゲーションシステム１が起動している際に、ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１２に格納された案内プログラムに基づき、ＧＰＳ受信部１３、車速センサ３０及びジャイロセンサ３１に基づき、自車位置を算出する。そして、経路データ１７及び地図描画データ１８に基づき、自車両Ｃが駐車場に進入したか否かを判断する（ステップＳ１）。このとき、ＣＰＵ１０は、自車両Ｃがノード及びリンクからなる経路を外れたか否か、又は地図描画データ１８が示す施設内に進入したか否か等を判断する。経路から外れた場合、若しくは施設内に進入したと判断すると、さらに、自車両Ｃの現在位置が、駐車場であるか、駐車場に車両を誘導する誘導路であるかを判断する。このとき、画像プロセッサ２０により、カメラ５から画像データＧを入力し、駐車枠又は他車両Ｃ１の有無を検出する等して、現在位置が駐車場であるか否かを判断する。自車両Ｃが誘導路を走行していると判断した場合には、その誘導路の座標データを駐車場データ記憶部２４等に記憶する。そして、この後駐車場に再度進入する場合又は駐車場から退出する場合等に、誘導路の座標データを用いて、自車両Ｃが誘導路にいるか否かを判断する。
【００４４】
駐車場に進入したと判断すると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、そのときの絶対座標を、駐車場の入口として設定する。また、ＣＰＵ１０は、その駐車場に対応するマップデータ２６が、駐車場データ記憶部２４に記憶されているか否かを判断する（ステップＳ２）。マップデータが記憶されていないと判断すると（ステップＳ２においてＮＯ）、センシング処理を行う（ステップＳ３）。詳述すると、ＣＰＵ１０は、レーダ３２から障害物検出信号ＤＰを入力し、自車両Ｃの周囲の障害物の有無を判断する。また、カメラ５から画像データＧを入力して、画像プロセッサ２０により白線認識処理、及び他車両認識処理を行う。
【００４５】
画像プロセッサ２０は、上記したように白線認識処理及び他車両認識処理を行い、駐車枠の位置、及び他車両Ｃ１の位置を取得する。そして、白線座標データ１１ａ及び他車両データ１１ｂと、ＲＯＭ１２に記憶されたパターンデータ２５とをマッチングさせ、各パ
ターンデータ２５の中から最も類似していると推測されるパターンデータ２５を選択する（ステップＳ４）。
【００４６】
パターンデータ２５を読み出すと、画像プロセッサ２０は、パターンデータ２５に基づき、初期マップの描画処理を行う（ステップＳ５）。このとき、画像プロセッサ２０は、パターンデータ２５の駐車スペース２５ａの位置を、自車両Ｃからの相対距離に応じて修正した後、ＶＲＡＭ２１に一時記憶する。そして、そのパターンデータ２５を、図９に示すようにディスプレイ３に出力して、パターン画像４０を描画する。パターン画像４０には、色や模様、又は明度で判別可能にした、各駐車枠のブロックを示した駐車スペース画像４０ａと、その他の領域を示す非駐車スペース画像４０ｂとが表示されている。さらに、センシング処理（ステップＳ３）で検出した白線座標データ１１ａ及び他車両データ１１ｂに基づき、パターン画像４０の上に、検出した領域分の駐車枠４１及び他車両指標４２を描画する。図９では、駐車スペース画像４０ａの一部に、駐車枠４１が描画されている。また、他車両指標４２を矩形状の指標にしてあるが、車両の画像等、他の指標でもよい。
【００４７】
さらに画像プロセッサ２０は、パターン画像４０のうち、自車両Ｃの現在位置に対応する位置に、自車位置指標４３を描画し、駐車場入口の位置を示す入口指標４４を描画する。その結果、駐車枠及び他車両の位置が描画された、駐車場マップとしての初期マップ４５がディスプレイ３に表示される。
【００４８】
初期マップ４５を描画すると、画像プロセッサ２０は、自車両Ｃの走行に伴い、初期マップ４５を補正するマップ補正処理を行う（ステップＳ６）。このマップ補正処理について図８に従って説明する。画像プロセッサ２０は、自車両Ｃが駐車場内を走行するに伴い、上記したセンシング処理を行う（ステップＳ６−１）。また、センシング処理により検出した白線座標データ１１ａと、読み出したパターンデータ２５とを比較して（ステップＳ６−２）、パターンの補正が必要であるか否かを判断する（ステップＳ６−３）。具体的には、パターンデータ２５の駐車スペース２５ａの座標と、白線座標データ１１ａに基づく駐車枠の位置とを比較する。駐車スペース２５ａ内に駐車枠が含まれるとともに、駐車枠の向きが駐車スペース２５ａが設定する駐車枠の向きと合致している場合には、パターンの補正が必要ないと判断して（ステップＳ６−３においてＮＯ）、ステップＳ６−５に進む。
【００４９】
ステップＳ６−５では、画像プロセッサ２０は、画像データＧに基づき他車両Ｃ１を認識する。そして、他車両Ｃ１が認識された場合には、他車両Ｃ１の位置及び向きを判断して、他車両データ１１ｂとしてメインメモリ１１に記憶する。
【００５０】
そして、画像プロセッサ２０は、白線座標データ１１ａ、他車両データ１１ｂ、及びパターンデータ２５に基づき、図１０に示すような、駐車場マップ（以下、マップ４６という）を描画する（ステップＳ６−６）。初期マップ４５を補正したマップ４６は、自車両Ｃの走行に伴いセンシングした駐車枠４１及び他車両を示す他車両指標４２が、さらに追加されている。また、自車位置指標４３は、自車両Ｃの走行に伴い移動している。また、センシング処理が行われていない領域は、駐車枠４１のブロックを示す駐車スペース画像４０ａになっている。このため、このマップ４６によって、ドライバーは駐車場の概形を把握することができる。
【００５１】
また、ＣＰＵ１０は、センサ制御部１５に基づき、車両周辺に障害物を検出したか否かを判断する（ステップＳ６−７）。障害物を検出した場合には（ステップＳ６−７においてＹＥＳ）、警告処理を行う（ステップＳ６−８）。このとき、ＣＰＵ１０は、センサ制御部１５から、異なるタイミングで相対距離を入力し、その障害物が移動体であるか否か
を判断する。或いは、カメラ５が撮像した画像データＧに基づき、その障害物が他車両Ｃ１であるか否かを判断する。
【００５２】
他車両Ｃ１等の移動体であると判断した場合には、図１０に示すようにマップ４６に移動体を示す移動体指標４７を表示する。他車両Ｃ１であると判断した場合には、自動車の画像を用いてもよい。そして、その移動体と自車両Ｃとの相対距離の変化に基づき、移動体指標４７を移動させる。また、柱等の静止障害物であると判断した場合には、マップ４６に、静止障害物指標４８（図１１参照）を表示する。また、ＣＰＵ１０は、音声プロセッサ２２を制御して、スピーカ４から、「障害物に接近しています」、又は「前方に注意してください」等の音声を出力する。
【００５３】
障害物を検出しないとき（ステップＳ６−７においてＮＯ）、又は警告処理を終了したとき（ステップＳ６−８）、図７に示すステップＳ７に戻る。
ステップＳ７では、ＣＰＵ１０は、駐車が完了したか否か、又は駐車場を退出したか否かを判断する。ＣＰＵ１０が、図示しないシフトポジションセンサから、ニュートラル又はパーキングポジションを示すシフトポジション信号を入力すると、駐車が完了したと判断する（ステップＳ７においてＹＥＳ）。また、自車両Ｃの現在位置と経路データ１７に基づき、自車位置が道路を示すリンク上にあると判断した場合には、駐車場を退出したと判断する（ステップＳ７においてＹＥＳ）。駐車完了を示すシフトポジション信号を入力しない場合、又は自車位置がリンク上になく、駐車場を退出していないと判断した場合には（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ６に戻り、マップ補正処理を繰り返す。
【００５４】
マップ補正処理を再び行うとき、ＣＰＵ１０及び画像プロセッサ２０は、自車両Ｃの走行に伴い、上記したようにセンシング処理を行い（ステップＳ６−１）、駐車枠の位置を示す白線座標データ１１ａとパターンデータ２５とを比較し（ステップＳ６−２）、パターンの補正が必要であるか否かを判断する（ステップＳ６−３）。このとき、図１１に示すように、画像プロセッサ２０が、図１０に示すパターンデータ２５にはない、新たな駐車枠４１ａを検出したり、或いは非駐車スペース２５ｂに駐車された他車両Ｃ１を検出した場合、ステップＳ６−３において、画像プロセッサ２０は、パターンデータ２５の補正の必要があると判断する（ステップＳ６−３においてＮＯ）。そして、パターンデータ２５を補正し、新たな駐車スペース画像４０ａを追加したパターンデータ２５Ａを生成する（ステップＳ６−４）。或いは、パターンデータ２５が示す駐車場よりも実際の駐車場が小さい場合、駐車スペース画像４０ａ又は非駐車スペース画像４０ｂの一部を削除する。また、センシングしきれない領域は、駐車スペース２５ａ又は非駐車スペース２５ｂのまま変更せずに、駐車スペース画像４０ａ又は非駐車スペース画像４０ｂとして表示する。そして、以後、自車両Ｃの走行に追従して、検出した駐車枠４１及び他車両指標４２を追加する（ステップＳ６−５，Ｓ６−６）。
【００５５】
また、自車両Ｃが立体駐車場の階層を変更した場合、ＣＰＵ１０は、ジャイロセンサ３１等に基づき、自車両Ｃが異なる駐車フロアに進入したと判断して、既に作成したマップ４６と同じレイアウトのパターンデータ２５を作成する。そして、その階層の駐車場をセンシングして、駐車枠４１及び他車両指標４２を新たに描画する。
【００５６】
そして、自車両Ｃが駐車を完了したとき、ＣＰＵ１０は、シフトポジションセンサから、駐車完了を示すニュートラル又はパーキングポジションを示す信号を入力する。このとき、ディスプレイ３には、図１２に示すようなマップ４６が表示されている。即ち、進入口から、駐車位置までの自車両Ｃの走行軌跡周辺の駐車枠４１及び他車両指標４２が表示されている。まだセンシングしていない領域は、駐車スペース画像４０ａ又は非駐車スペース画像４０ｂのまま表示されている。
【００５７】
上記したシフトポジション信号を入力すると、ＣＰＵ１０は駐車完了であると判断して（ステップＳ７においてＹＥＳ）、上記したように作成したマップデータ２６を、その駐車場の絶対座標とともにメインメモリ１１に記憶する（ステップＳ８）。マップデータ２６を駐車場データ記憶部２４に記憶すると、処理を終了する。立体駐車場の場合には、絶対座標の他、階層等を識別可能な状態で、各マップデータ２６を記憶する。
【００５８】
駐車完了後、駐車場から自車両Ｃが退出するとき、ナビゲーションシステム１は、イグニッションモジュールのオン信号等を開始トリガとして起動する。そして、ステップＳ１において、自車両Ｃが駐車場に進入していると判断し（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ２において、作成したマップデータ２６がメインメモリ１１に記憶されていると判断する（ステップＳ２においてＹＥＳ）。そして、そのマップデータ２６を読み出し、初期マップとして、図１２に示すマップ４６をディスプレイ３に描画する（ステップＳ５）。そして、自車両Ｃが発進すると、駐車していた位置から出口まで走行している間に、マップ補正処理を行う（ステップＳ６）。その結果、図１３に示すように、駐車位置から出口までにセンシングされた駐車枠４１や他車両指標４２が、追加される。そして、自車両Ｃが誘導路に進入する等して、駐車場から退出したと判断すると、その出口の位置を登録する。
【００５９】
このように駐車場データ記憶部２４に記憶されたマップデータ２６は、自車両Ｃがその駐車場に進入する度に用いられる。既にマップデータ２６を作成した駐車場に自車両Ｃが進入すると、図７のステップＳ２において、マップデータ２６が記憶されていると判断する（ステップＳ２においてＹＥＳ）。そして、そのマップデータ２６を読み出し、再び描画処理を行う（ステップＳ５）。このとき、前回の他車両Ｃ１の駐車状況と、現在の駐車状況とは変更がある可能性が大きいので、図１４に示すように他車両指標４２を、センシングにより表示した時とは異なる形状又は線種にしてもよい。図１４では他車両指標４２を破線で示している。また、駐車場の出口には、前回までに画像プロセッサ２０が駐車場の出口として登録した、出口指標４９が表示されている。
【００６０】
そして、自車両Ｃの走行中に収集したデータに基づき、補正の必要がある場合には、再び駐車マップを補正する（ステップＳ６）。センシングできていない領域が新たにセンシングできた場合には、駐車枠４１の追加等を行う。その結果、駐車枠のレイアウト等が変更された場合にも、ナビゲーションシステム１のマップデータ２６を直ちに更新することができる。
【００６１】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、自車両Ｃが駐車場に進入した際に、自車両Ｃに取り付けたカメラ５から画像データＧを入力し、白線認識及び他車両認識を行って、駐車枠を検出するようにした。そして、駐車枠の検出結果及びパターンデータ２５をマッチングさせて、マップデータ２６を生成し、生成したマップデータ２６を駐車場データ記憶部２４に記憶するようにした。そして、マップデータ２６の生成後、自車両Ｃがその駐車場に進入した際に、マップデータ２６に基づくマップ４６をディスプレイ３に表示して、駐車場内を案内するようにした。このため、地図メーカが予め作成したマップを記憶していない駐車場に対しても、ナビゲーションシステム１が駐車場のマップデータ２６を自ら作成し、駐車場の案内を行うことができる。従って、ドライバーは、進入したことのある駐車場、頻繁に行く駐車場等のマップデータ２６をナビゲーションシステム１に格納することができるので、膨大な数の駐車場データを記憶することがない。このため、ナビゲーションシステム１の処理負担の軽減、保有するデータ量の削減を図ることができる。
【００６２】
（２）上記実施形態では、画像プロセッサ２０は、白線認識処理及び他車両認識処理に基づき、実際の駐車領域の配置パターンに類似するパターンデータ２５を選択するように
した。そして、車両走行中の白線認識処理及び他車両認識処理に基づき、パターンデータ２５を修正するようにした。即ち、駐車枠の配置パターンは比較的単純であることを利用して、予め記憶されたパターンデータ２５と検出結果をマッチングさせながらマップデータ２６を作成するので、駐車枠の検出のみでマップデータ２６を作成するよりも、簡単な処理にすることができる。また、画像処理のみでマップデータ２６を作成すると、画像処理の誤差が生じて画質が劣ることがあるが、パターンデータ２５と検出結果とをマッチングさせることにより、駐車枠４１が不揃いにならず、きれいなマップ４６を表示できる。
【００６３】
（３）上記実施形態では、画像プロセッサ２０は、画像処理により他車両Ｃ１を認識し、マップ４６上に他車両指標４２を表示するようにした。このため、自車両Ｃの走行軌跡周辺の駐車状況を把握することができるので、例えば、駐車場のフロアを周回した後に、空いている駐車枠の中で最適な駐車枠に駐車することができる。
【００６４】
（４）上記実施形態では、画像プロセッサ２０は、駐車枠や他車両Ｃ１の認識を行っていない領域は、パターンデータ２５に基づき、駐車枠をブロック化した駐車スペース２５ａと、非駐車スペース２５ｂとをディスプレイ３に表示するようにした。このため、ドライバーは、センシングが行われていない領域を識別することができる。
【００６５】
（５）上記実施形態では、画像プロセッサ２０により、白線認識処理及び他車両認識処理を合わせて行うことにより、駐車枠を検出するようにした。このため、駐車枠を高い確率で検出することができる。
【００６６】
（６）上記実施形態では、ＣＰＵ１０は、自車両Ｃが駐車場内に進入したと判断すると、その位置を入口として記憶するようにした。また、駐車場から退出したと判断すると、その位置を出口として記憶するようにした。そして、マップ４６には、入口指標４４及び出口指標４９を表示するようにした。このため、ドライバーは、駐車枠の位置だけでなく、駐車場の構成を全体的に把握することができる。
【００６７】
（７）上記実施形態では、レーダ３２に基づき、車両周辺の障害物を検出するようにした。また、画像プロセッサ２０は、その障害物の位置を、静止障害物指標４８としてマップ４６上に表示するようにした。このため、マップ４６を表示している間の障害物の見落としを防止できる。
【００６８】
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、障害物をミリ波レーダにより検出したが、ソナーにより検出してもよい。また、レーダ３２は、自車両Ｃの複数の位置に取り付けられるようにしてもよい。
【００６９】
・カメラ５は、自車両Ｃのサイドミラー近傍や、車室内のバックミラー近傍や、リアバンパー付近等、自車両Ｃの前端以外に取り付けられるようにしてもよい。
・上記実施形態では、複数の駐車スペース２５ａが配置されたパターンデータ２５を記憶するようにしたが、図１５に示すように、必要最小限の駐車スペース２５ａを配置したセグメント５０を記憶するようにしても良い。具体的には、セグメント５０は、例えば、図１５（ａ）に示すように、ｙ方向に延びた駐車スペース５１と、その他の非駐車スペース５２を配置している。図１５（ｂ）に示すセグメント５０には、ｘ方向に延びる駐車スペース５１を有している。このようなセグメント５０を複数駐車データ記憶部２４に記憶し、画像プロセッサ２０は、白線認識や他車両認識に基づき、それらのセグメント５０を連結させることにより、パターンデータを生成する。そして、詳細なセンシング結果に基づきマップ４６を生成する。
【００７０】
・上記実施形態では、パターンデータ２５と画像処理結果とをマッチングさせながらマップデータ２６を生成した。これ以外に、図１６に示すように、パターンデータ２５を用いずに、駐車フロアを示す空白のエリア５３内に、駐車枠４１、他車両指標４２、自車位置指標４３、入口指標４４等を描画するようにしても良い。この場合、自車両Ｃの走行に伴い、駐車枠４１等がエリア５３に追加されていく。
【００７１】
・上記実施形態では、作成したマップデータ２６を、車々間通信、路車間通信等により、自車両Ｃから送信し、他の車両に配信するようにしてもよい。また、自車両Ｃからマップデータ２６をサーバにアップロードし、サーバが統計処理したマップデータ２６を、他の車両又はディーラ等に設置した端末に送信してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本実施形態のナビゲーションシステムのブロック図。
【図２】カメラの撮像領域及びレーダの取付位置の説明図。
【図３】画像データの説明図。
【図４】座標変換の説明図。
【図５】他車両認識の説明図。
【図６】（ａ）は縦型、（ｂ）は混合型のレイアウトのパターンデータの説明図。
【図７】本実施形態の処理手順の説明図。
【図８】本実施形態の処理手順の説明図。
【図９】マップの説明図。
【図１０】マップの説明図。
【図１１】マップの説明図。
【図１２】マップの説明図。
【図１３】マップの説明図。
【図１４】マップの説明図。
【図１５】（ａ）は別例の縦型のセグメント、（ｂ）は横型セグメントの説明図。
【図１６】別例のマップ作成処理の説明図。
【符号の説明】
【００７３】
１…ナビゲーションシステム、２…ナビゲーション装置としての制御装置、３…表示手段としてのディスプレイ、５…撮像装置としてのカメラ、１０…位置特定手段及び出入口検出手段としてのＣＰＵ、２０…駐車領域検出手段、マップ生成手段、出力制御手段、パターン選択手段、出入口検出手段、障害物検出手段及び他車両検出手段としての画像プロセッサ、２４…マップ記憶手段及びパターン記憶手段としての駐車場データ記憶部、２５…配置パターンとしてのパターンデータ、２５ａ，５１…駐車スペース、４０ａ…駐車スペース画像、２５ｂ，５２…非駐車スペース、４０ｂ…非駐車スペース画像、４１，４１ａ…駐車領域としての駐車枠、４６…駐車場マップとしてのマップ、Ｃ…自車両、Ｃ１…他車両、Ｇ…検出データとしての画像データ、ＷＬ…白線。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場マップ作成方法、駐車場案内方法及びナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の円滑な走行を図るための高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems）の一環として、ナビゲーションシステムの高度化が進められている。その一
例として、駐車場内の案内を行うナビゲーションシステムが開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、駐車場内に設けられたカメラから、駐車場を撮影した映像信号をナビゲーション装置に送信するシステムが記載されている。ナビゲーション装置は、映像信号をディスプレイに出力し、ドライバーは、駐車場内の空車情報を確認することができる。また他にも、予めメーカ等によって作成された駐車場のマップを、例えば装置製造時にハードディスク等に格納し、そのマップを用いて駐車場内を案内する装置もある。
【特許文献１】特開２００５−１０７８４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載のナビゲーションシステムでは、部分的に駐車場を撮影したリアルタイムの情報を取得できる利点を有するものの、駐車場の全体的な情報は得られず、限られた情報しか提供できない。また、駐車場にカメラが設置されていない場合には、ドライバーは案内情報を入手することができない。
【０００５】
また、地図メーカ等により予め作成された駐車場マップを記憶する場合、完成度の高いマップを入手できるが、全国又はその地方の駐車場のマップを全て作成することは極めて困難である。また、駐車場の細部等が変更された場合、地図メーカが新たにデータを作成し、そのデータが配布されるまで、その駐車場マップを変更することができない。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車場マップを自ら作成することができる駐車場マップ作成方法、駐車場案内方法及びナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、駐車場のマップを作成する駐車場マップ作成方法であって、自車両が駐車場内を走行する際に、前記自車両周辺の駐車領域を検出した検出データを収集し、前記検出データに基づき、前記駐車場内のレイアウト示す駐車場マップを生成することを要旨とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、駐車場を案内する駐車場案内方法において、自車両が駐車場内を走行する際に、前記自車両周辺の駐車領域を検出した検出データを収集し、前記検出データに基づき、前記駐車場内のレイアウトを示す駐車場マップを生成し、その駐車場マップをマップ記憶手段に記憶するとともに、前記自車両がその駐車場に再度進入した際に、対応する前記駐車場マップを読み出し、その駐車場マップに基づいて前記駐車場を案内することを要旨とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、駐車場を案内するナビゲーション装置において、自車両が駐車場に進入又は退出したことを検出する位置特定手段と、各駐車領域を認識する駐車領域検出手段と、前記駐車領域検出手段に基づき、駐車領域の位置を示した駐車場マップを生
成するマップ生成手段と、生成した前記駐車場マップを、前記駐車場の地理的な位置と対応付けて記憶するマップ記憶手段と、前記駐車場に前記自車両が進入した際に、生成した前記駐車場マップに基づき、その駐車場を案内する画像を表示手段に表示する出力制御手段とを備えたことを要旨とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のナビゲーション装置において、駐車領域の配置パターンを複数記憶したパターン記憶手段と、前記駐車領域検出手段に基づき、前記配置パターンの中から、前記自車両が進入した前記駐車場に類似した前記配置パターンを選択するパターン選択手段とを備えるとともに、前記マップ生成手段は、前記駐車場内を走行する過程で、前記駐車領域検出手段に基づき、選択した前記配置パターンを修正することを要旨とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のナビゲーション装置において、前記マップ生成手段は、前記駐車領域検出手段が検出していない領域は、前記配置パターンに基づき、各車両が駐車する前記各駐車領域をブロック化した駐車スペース又は非駐車スペースとした前記駐車場マップを生成することを要旨とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項３〜５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記駐車領域検出手段は、前記自車両に取り付けられた撮像装置から画像データを入力し、前記画像データを画像処理して、駐車枠を示す白線を認識することにより、前記駐車領域を検出することを要旨とする。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、請求項３〜６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記駐車領域検出手段は、前記駐車場内に駐車された他車両を認識することにより、前記駐車領域を検出することを要旨とする。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、請求項３〜７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、他車両を検出する他車両検出手段をさらに設け、前記出力制御手段は、前記他車両検出手段により検出された他車両の位置に基づき、前記駐車場マップに他車両の駐車位置を表示することを要旨とする。
【００１５】
請求項９に記載の発明は、請求項３〜８のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記位置特定手段に基づき、前記駐車場の入口又は出口の位置を判断する出入口検出手段を備えるとともに、前記出力制御手段は、前記駐車場の入口又は出口の位置を前記駐車場マップの画像に表示することを要旨とする。
【００１６】
請求項１０に記載の発明は、請求項３〜９のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記自車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、前記出力制御手段は、障害物が検出された際に、前記駐車マップにその障害物の位置を表示することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の発明によれば、自車両が駐車場内を走行する間に、検出データを収集して駐車場マップを生成するので、どのような駐車場に対してもマップを作成することができる。
【００１８】
請求項２に記載の発明によれば、自車両が駐車場内を走行する間に、検出データを収集して駐車場マップを生成する。そして、駐車場マップを生成した後は、自車両がその駐車場に進入した際に、その駐車場マップに基づき案内が行われる。このため、地図メーカ等が対応していない駐車場でも、駐車場の案内を行うことができる。
【００１９】
請求項３に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、自車両が駐車場に進入した際に、駐車領域検出手段に基づき、駐車場マップを生成する。そして、駐車場マップを生成した後は、自車両がその駐車場に進入した際に、その駐車場マップに基づき案内する。このため、地図メーカが予め作成したマップを記憶していない駐車場に対しても、駐車場の案内を行うことができる。
【００２０】
請求項４に記載の発明によれば、駐車領域検出手段に基づき、駐車領域の配置パターンの中から実際の駐車領域の配置に類似したパターンが選択される。また、パターンは、車両走行中に、検出結果に基づき修正される。即ち、駐車領域のパターンは比較的単純であることを利用して、予め記憶された配置パターンと検出結果をマッチングさせながら駐車場マップを作成するので、駐車パターンの検出のみで駐車マップを作成するよりも、簡単に駐車場マップを生成できる。
【００２１】
請求項５に記載の発明によれば、駐車領域検出手段が検出していない領域は、駐車マップにおいて各車両が駐車する各駐車領域をブロック化した駐車スペース又は非駐車スペースとされるので、誤った駐車場マップが生成されるのを防止できる。
【００２２】
請求項６に記載の発明によれば、駐車領域検出手段は、撮像装置から入力した画像データに基づき白線認識を行うので、駐車領域を正確に検出することができる。
請求項７に記載の発明によれば、駐車領域検出手段は、駐車された他車両を認識することにより駐車領域の認識を行うので、白線が見えない場合にも駐車領域を認識できる。
【００２３】
請求項８に記載の発明によれば、駐車場マップには、他車両の位置が表示されるので、車両が通過した領域の他車両の駐車状況を把握することができる。
請求項９に記載の発明によれば、位置特定手段に基づき、駐車場の入口又は出口の位置を判断し、駐車場マップの画像に、入口の位置又は出口の位置が表示される。このため、ドライバーは、駐車場内で迷うことなく、走行することができる。
【００２４】
請求項１０に記載の発明によれば、障害物検出手段により、車両周辺の障害物が検出された場合に、駐車場マップにその障害物の位置を表示する。このため、駐車場マップを表示している間の障害物の見落としを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明のナビゲーション装置を具体化した実施形態を図１〜図１４に従って説明する。図１は、ナビゲーションシステム１のブロック図である。
自車両Ｃ（図２参照）に搭載されたナビゲーションシステム１は、ナビゲーション装置としての制御装置２、表示手段としてのディスプレイ３、スピーカ４及び撮像装置としてのブラインドコーナーカメラ（以下、単にカメラ５という）を有している。
【００２６】
制御装置２は、位置特定手段及び出入口検出手段としてのＣＰＵ１０、メインメモリ１１、ＲＯＭ１２及びＧＰＳ受信部１３を備えている。ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１２に記憶された案内プログラム等に基づき、各種制御を行う。メインメモリ１１は、フラッシュメモリ等、書込可能な不揮発性メモリであって、各種変数、データを記憶する。
【００２７】
また、ＣＰＵ１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からＧＰＳ受信部１
３が受信した、緯度・経度等の座標を示す位置検出信号を入力する。また、センサ制御部１５を介して、自車両Ｃに設けられた車速センサ３０及びジャイロセンサ３１から車速パルスＶＰ、方位検出信号ＧＲＰをそれぞれ入力する。ジャイロセンサ３１は、加速度センサ等を組み合わせることにより、自車両Ｃの左右の向きだけでなく、高低差を検出可能な
センサユニットである。そして、ＣＰＵ１０は、これらの信号に基づき、電波航法及び自律航法を組み合わせて自車位置を検出する。
【００２８】
また、ＣＰＵ１０は、センサ制御部１５を介して、自車両Ｃに取り付けられたレーダ３２から、障害物検出信号ＤＰを入力する。図２に示すように、レーダ３２は、ミリ波を発信するレーダであって、自車両Ｃの前端に取り付けられている。レーダ３２は、所定のサンプリング間隔ごとに自車両Ｃの周辺にミリ波を発信し、センサ制御部１５は、ミリ波が障害物に反射して、レーダ３２に受信されるまでの時間により、レーダ３２から障害物までの相対距離を算出する。
【００２９】
また、ＣＰＵ１０は、センサ制御部１５を介して、各障害物までの相対距離を入力し、その障害物が移動体であるか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ１０は、センサ制御部１５が異なるタイミングで検出した、障害物に対する相対距離をそれぞれ入力する。さらに、先に入力した相対距離と、後に入力した相対距離とに基づいて、障害物までの相対距離の差分を求める。そして、その差分が、自車両Ｃの移動量よりも大きい場合には、障害物が移動体であると判断する。
【００３０】
また、制御装置２は、画像データ入力部２７を備えている。画像データ入力部２７は、ＣＰＵ１０の制御により、自車両Ｃに設けられたカメラ５を駆動制御する。図２に示すように、カメラ５は、自車両Ｃのフロントグリル付近に取り付けられ、自車両Ｃの前方領域Ｚ１と、前方左側領域Ｚ２と、前方右側領域Ｚ３とを撮像可能になっている。画像データ入力部２７は、カメラ５が各領域Ｚ１〜Ｚ３を撮像した、検出データとしての各画像データＧをそれぞれ入力し、各画像データＧを駐車領域検出手段、マップ生成手段、出力制御手段、パターン選択手段、出入口検出手段、障害物検出手段及び他車両検出手段としての画像プロセッサ２０に出力する。
【００３１】
画像プロセッサ２０は、その画像データＧに対して公知の白線認識処理を行う。例えば、カメラ５が、自車両Ｃの前方左側領域Ｚ２に含まれる白線ＷＬを撮影したとき、画像プロセッサ２０は、画像データ入力部２７を介して、図３に示すような画像データＧを入力する。画像データＧを入力すると、画像プロセッサ２０は、公知のエッジ抽出処理を行う。例えば、カラー画像である画像データＧをグレースケールデータに変換し、グレースケールデータの輝度平均値や、輝度の中央値等の閾値を設定する。そして、画素間の輝度の勾配等が閾値未満であるときはエッジとして検出せず、閾値以上であるときはエッジとして検出する。又は、グレースケールデータに変換した画像データＧの各画素の輝度と、各画素に隣接する画素の画素値の差分を検出する。そして、差分の大きい画素をエッジとして検出する。これにより、フレーム座標系（ｉ，ｊ）において、エッジの座標が算出される。
【００３２】
さらに画像プロセッサ２０は、フレーム座標系（ｉ，ｊ）内のエッジを、図４に示すように駐車場用の画像空間座標系（ｘ，ｙ）における白線エッジＥ１に座標変換する。画像空間座標系は、駐車場の鳥瞰図を作成するために用いられる座標系であって、ｘ軸及びｙ軸は、駐車場の長さ方向及び奥行方向に相当する。また、座標変換された各白線エッジＥ１に、その白線エッジＥ１が駐車枠（駐車領域）であるか、又は停止線等であるか否かを判断する。これにより、白線エッジＥ１が示す駐車枠が駐車場のどの位置にあるのかを、画像空間座標系の座標（ｘ，ｙ）により示すことができる。このように算出した白線エッジＥ１の座標は、図１に示すように白線座標データ１１ａとしてメインメモリ１１に記憶する。
【００３３】
このように、画像プロセッサ２０は、自車両Ｃが駐車場内を走行するに伴い、各領域Ｚ１〜Ｚ３の画像データＧを逐次入力し、それらの画像データＧに基づき、検出した白線エ
ッジＥ１に連続する他の白線エッジＥ１（図４中破線）、他のスペースに標示された駐車枠の白線エッジＥ１等を算出する。この白線エッジＥ１に基づき、ＣＰＵ１０は、駐車枠の位置及び向きや、駐車枠が並ぶ方向を判断することができる。
【００３４】
さらに、画像プロセッサ２０は、画像データＧのエッジ抽出の結果、図５に示すように、３〜５本のエッジＥ２からなる所定のエッジ群ＥＧが検出された場合、そのエッジ群ＥＧが他車両Ｃ１であると判断する。他車両Ｃ１を示す各エッジＥ２（以下、車両エッジＥ２という）は、ほぼ同じ長さを有し、垂直方向（フレーム座標系においてｊ方向）に並列されている。各車両エッジＥ２は、他車両Ｃ１のルーフ、フロントガラス、バンパー等に相当するエッジＥ２である。また、車両エッジＥ２の長さ及びエッジ間隔の比率から、カメラ５が、その他車両Ｃ１を図５に示すように正面から撮像しているか、側面から撮像しているかを判断することができる。画像プロセッサ２０により、このように他車両Ｃ１が検出されると、各白線エッジＥ１や、画像空間座標系の座標と関連付けて、その他車両Ｃ１の座標及び向きを、図１に示すように他車両データ１１ｂとしてメインメモリ１１に記憶する。このように他車両Ｃ１が駐車された位置は、駐車枠として認識される。
【００３５】
また、図１に示すように、制御装置２は、マップ記憶手段及びパターン記憶手段としての駐車場データ記憶部２４を備えている。駐車場データ記憶部２４は、フラッシュメモリ等の書込可能な不揮発性メモリであって、予め配置パターンとしてのパターンデータ２５を多数記憶している。
【００３６】
図６に模式的に示すように、パターンデータ２５は駐車場のフロア全体のレイアウトを示すデータであって、駐車スペース２５ａと、車両が走行する通路又は歩道等を示す非駐車スペース２５ｂとを有している。例えば、図６（ａ）に示すパターンデータ２５は、ｙ方向に各車両が並ぶ各駐車スペース２５ａが、ｘ方向に並列されたデータである。図６（ｂ）に示すパターンデータ２５は、ｙ方向に車両が並ぶ各駐車スペース２５ａの間に、ｘ方向に各車両が並ぶ各駐車スペース２５ａがそれぞれ配置されたデータである。
【００３７】
画像プロセッサ２０は、メインメモリ１１に記憶した白線座標データ１１ａと、パターンデータ２５とを比較して、実際の駐車枠の配列パターンに最も類似しているパターンデータ２５を暫定的なデータとして選択する。パターンデータ２５を選択すると、画像プロセッサ２０は、駐車場内を走行する途中で逐次入力した障害物検出信号ＤＰや画像データＧに基づき、駐車枠や他車両Ｃ１等を検出し、そのパターンデータ２５を補正する。また、検出した駐車枠や他車両Ｃ１の位置に基づき、パターンデータ２５の駐車スペース２５ａを、駐車枠に置き換える。このようにして、画像プロセッサ２０は駐車場のマップデータ２６を作成し、駐車場データ記憶部２４に記憶する。
【００３８】
マップデータ２６は、自車両Ｃがある駐車場に初めて進入したときに、画像プロセッサ２０により生成されるデータであって、その駐車場の地理的な位置（絶対座標）と関連付けられている。自車両Ｃがその駐車場に再び進入した場合には、画像プロセッサ２０を制御して対応するマップデータ２６を読み出し、ディスプレイ３に出力して駐車場の案内情報を提供する。
【００３９】
また、図１に示すように、制御装置２は、地理データ記憶部１６を備えている。地理データ記憶部１６は、内蔵されたハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体である。この地理データ記憶部１６には、目的地までの経路を探索するための各経路ネットワークデータ（以下、経路データ１７という）と、ディスプレイ３に地図画面３ａを出力するための各地図描画データ１８とが格納されている。経路データ１７は、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、道路の端点、交差点を示すノードの番号等のノードデータ、各ノードを接続するリンクの番号等のリンクデータ、リンク長等を示すリンク
コスト、ノードの座標データ、道路属性データを有している。ＣＰＵ１０は、この経路データ１７を用いて、目的地と現在の自車位置とを接続する案内経路を探索する。
【００４０】
また、地図描画データ１８は、全国の地図を分割したエリア毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層毎に分かれている。各地図描画データ１８は、道路描画データ、背景データを有している。道路描画データは、地図上に表示される道路の形状を補間する形状補間データや、路面状況を示すデータである。背景データは、道路、市街地、河川、駐車場等を描画する描画データである。また、地図描画データ１８は、施設データを有しており、施設データには、一部の駐車場の座標データ等も含まれている。画像プロセッサ２０は、自車両Ｃの周辺の地図描画データ１８を読出し、ＶＲＡＭ２１に一時記憶した後、所定のタイミングでディスプレイ３に出力する。
【００４１】
また、制御装置２は、図１に示すように音声プロセッサ２２を備えている。音声プロセッサ２２は、ＣＰＵ１０の制御に従って、図示しない音声ファイルデータベースから音声ファイルを読出して音声信号をスピーカ４に出力する。これにより、経路を案内する案内音声、警告音等が出力される。
【００４２】
また、制御装置２は、外部入力Ｉ／Ｆ部２３を備えている。外部入力Ｉ／Ｆ部２３は、制御装置２のディスプレイ３に隣設された操作スイッチ７等が操作されたとき、その入力操作に応じた電気信号をＣＰＵ１０に出力する。また、ディスプレイ３は、タッチパネルであって、タッチパネルが入力操作されると、外部入力Ｉ／Ｆ部２３は、入力操作に応じた電気信号をＣＰＵ１０に出力する。
【００４３】
次に、本実施形態の処理手順について、図７及び図８に従って説明する。ナビゲーションシステム１が起動している際に、ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１２に格納された案内プログラムに基づき、ＧＰＳ受信部１３、車速センサ３０及びジャイロセンサ３１に基づき、自車位置を算出する。そして、経路データ１７及び地図描画データ１８に基づき、自車両Ｃが駐車場に進入したか否かを判断する（ステップＳ１）。このとき、ＣＰＵ１０は、自車両Ｃがノード及びリンクからなる経路を外れたか否か、又は地図描画データ１８が示す施設内に進入したか否か等を判断する。経路から外れた場合、若しくは施設内に進入したと判断すると、さらに、自車両Ｃの現在位置が、駐車場であるか、駐車場に車両を誘導する誘導路であるかを判断する。このとき、画像プロセッサ２０により、カメラ５から画像データＧを入力し、駐車枠又は他車両Ｃ１の有無を検出する等して、現在位置が駐車場であるか否かを判断する。自車両Ｃが誘導路を走行していると判断した場合には、その誘導路の座標データを駐車場データ記憶部２４等に記憶する。そして、この後駐車場に再度進入する場合又は駐車場から退出する場合等に、誘導路の座標データを用いて、自車両Ｃが誘導路にいるか否かを判断する。
【００４４】
駐車場に進入したと判断すると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、そのときの絶対座標を、駐車場の入口として設定する。また、ＣＰＵ１０は、その駐車場に対応するマップデータ２６が、駐車場データ記憶部２４に記憶されているか否かを判断する（ステップＳ２）。マップデータが記憶されていないと判断すると（ステップＳ２においてＮＯ）、センシング処理を行う（ステップＳ３）。詳述すると、ＣＰＵ１０は、レーダ３２から障害物検出信号ＤＰを入力し、自車両Ｃの周囲の障害物の有無を判断する。また、カメラ５から画像データＧを入力して、画像プロセッサ２０により白線認識処理、及び他車両認識処理を行う。
【００４５】
画像プロセッサ２０は、上記したように白線認識処理及び他車両認識処理を行い、駐車枠の位置、及び他車両Ｃ１の位置を取得する。そして、白線座標データ１１ａ及び他車両データ１１ｂと、ＲＯＭ１２に記憶されたパターンデータ２５とをマッチングさせ、各パ
ターンデータ２５の中から最も類似していると推測されるパターンデータ２５を選択する（ステップＳ４）。
【００４６】
パターンデータ２５を読み出すと、画像プロセッサ２０は、パターンデータ２５に基づき、初期マップの描画処理を行う（ステップＳ５）。このとき、画像プロセッサ２０は、パターンデータ２５の駐車スペース２５ａの位置を、自車両Ｃからの相対距離に応じて修正した後、ＶＲＡＭ２１に一時記憶する。そして、そのパターンデータ２５を、図９に示すようにディスプレイ３に出力して、パターン画像４０を描画する。パターン画像４０には、色や模様、又は明度で判別可能にした、各駐車枠のブロックを示した駐車スペース画像４０ａと、その他の領域を示す非駐車スペース画像４０ｂとが表示されている。さらに、センシング処理（ステップＳ３）で検出した白線座標データ１１ａ及び他車両データ１１ｂに基づき、パターン画像４０の上に、検出した領域分の駐車枠４１及び他車両指標４２を描画する。図９では、駐車スペース画像４０ａの一部に、駐車枠４１が描画されている。また、他車両指標４２を矩形状の指標にしてあるが、車両の画像等、他の指標でもよい。
【００４７】
さらに画像プロセッサ２０は、パターン画像４０のうち、自車両Ｃの現在位置に対応する位置に、自車位置指標４３を描画し、駐車場入口の位置を示す入口指標４４を描画する。その結果、駐車枠及び他車両の位置が描画された、駐車場マップとしての初期マップ４５がディスプレイ３に表示される。
【００４８】
初期マップ４５を描画すると、画像プロセッサ２０は、自車両Ｃの走行に伴い、初期マップ４５を補正するマップ補正処理を行う（ステップＳ６）。このマップ補正処理について図８に従って説明する。画像プロセッサ２０は、自車両Ｃが駐車場内を走行するに伴い、上記したセンシング処理を行う（ステップＳ６−１）。また、センシング処理により検出した白線座標データ１１ａと、読み出したパターンデータ２５とを比較して（ステップＳ６−２）、パターンの補正が必要であるか否かを判断する（ステップＳ６−３）。具体的には、パターンデータ２５の駐車スペース２５ａの座標と、白線座標データ１１ａに基づく駐車枠の位置とを比較する。駐車スペース２５ａ内に駐車枠が含まれるとともに、駐車枠の向きが駐車スペース２５ａが設定する駐車枠の向きと合致している場合には、パターンの補正が必要ないと判断して（ステップＳ６−３においてＮＯ）、ステップＳ６−５に進む。
【００４９】
ステップＳ６−５では、画像プロセッサ２０は、画像データＧに基づき他車両Ｃ１を認識する。そして、他車両Ｃ１が認識された場合には、他車両Ｃ１の位置及び向きを判断して、他車両データ１１ｂとしてメインメモリ１１に記憶する。
【００５０】
そして、画像プロセッサ２０は、白線座標データ１１ａ、他車両データ１１ｂ、及びパターンデータ２５に基づき、図１０に示すような、駐車場マップ（以下、マップ４６という）を描画する（ステップＳ６−６）。初期マップ４５を補正したマップ４６は、自車両Ｃの走行に伴いセンシングした駐車枠４１及び他車両を示す他車両指標４２が、さらに追加されている。また、自車位置指標４３は、自車両Ｃの走行に伴い移動している。また、センシング処理が行われていない領域は、駐車枠４１のブロックを示す駐車スペース画像４０ａになっている。このため、このマップ４６によって、ドライバーは駐車場の概形を把握することができる。
【００５１】
また、ＣＰＵ１０は、センサ制御部１５に基づき、車両周辺に障害物を検出したか否かを判断する（ステップＳ６−７）。障害物を検出した場合には（ステップＳ６−７においてＹＥＳ）、警告処理を行う（ステップＳ６−８）。このとき、ＣＰＵ１０は、センサ制御部１５から、異なるタイミングで相対距離を入力し、その障害物が移動体であるか否か
を判断する。或いは、カメラ５が撮像した画像データＧに基づき、その障害物が他車両Ｃ１であるか否かを判断する。
【００５２】
他車両Ｃ１等の移動体であると判断した場合には、図１０に示すようにマップ４６に移動体を示す移動体指標４７を表示する。他車両Ｃ１であると判断した場合には、自動車の画像を用いてもよい。そして、その移動体と自車両Ｃとの相対距離の変化に基づき、移動体指標４７を移動させる。また、柱等の静止障害物であると判断した場合には、マップ４６に、静止障害物指標４８（図１１参照）を表示する。また、ＣＰＵ１０は、音声プロセッサ２２を制御して、スピーカ４から、「障害物に接近しています」、又は「前方に注意してください」等の音声を出力する。
【００５３】
障害物を検出しないとき（ステップＳ６−７においてＮＯ）、又は警告処理を終了したとき（ステップＳ６−８）、図７に示すステップＳ７に戻る。
ステップＳ７では、ＣＰＵ１０は、駐車が完了したか否か、又は駐車場を退出したか否かを判断する。ＣＰＵ１０が、図示しないシフトポジションセンサから、ニュートラル又はパーキングポジションを示すシフトポジション信号を入力すると、駐車が完了したと判断する（ステップＳ７においてＹＥＳ）。また、自車両Ｃの現在位置と経路データ１７に基づき、自車位置が道路を示すリンク上にあると判断した場合には、駐車場を退出したと判断する（ステップＳ７においてＹＥＳ）。駐車完了を示すシフトポジション信号を入力しない場合、又は自車位置がリンク上になく、駐車場を退出していないと判断した場合には（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ６に戻り、マップ補正処理を繰り返す。
【００５４】
マップ補正処理を再び行うとき、ＣＰＵ１０及び画像プロセッサ２０は、自車両Ｃの走行に伴い、上記したようにセンシング処理を行い（ステップＳ６−１）、駐車枠の位置を示す白線座標データ１１ａとパターンデータ２５とを比較し（ステップＳ６−２）、パターンの補正が必要であるか否かを判断する（ステップＳ６−３）。このとき、図１１に示すように、画像プロセッサ２０が、図１０に示すパターンデータ２５にはない、新たな駐車枠４１ａを検出したり、或いは非駐車スペース２５ｂに駐車された他車両Ｃ１を検出した場合、ステップＳ６−３において、画像プロセッサ２０は、パターンデータ２５の補正の必要があると判断する（ステップＳ６−３においてＮＯ）。そして、パターンデータ２５を補正し、新たな駐車スペース画像４０ａを追加したパターンデータ２５Ａを生成する（ステップＳ６−４）。或いは、パターンデータ２５が示す駐車場よりも実際の駐車場が小さい場合、駐車スペース画像４０ａ又は非駐車スペース画像４０ｂの一部を削除する。また、センシングしきれない領域は、駐車スペース２５ａ又は非駐車スペース２５ｂのまま変更せずに、駐車スペース画像４０ａ又は非駐車スペース画像４０ｂとして表示する。そして、以後、自車両Ｃの走行に追従して、検出した駐車枠４１及び他車両指標４２を追加する（ステップＳ６−５，Ｓ６−６）。
【００５５】
また、自車両Ｃが立体駐車場の階層を変更した場合、ＣＰＵ１０は、ジャイロセンサ３１等に基づき、自車両Ｃが異なる駐車フロアに進入したと判断して、既に作成したマップ４６と同じレイアウトのパターンデータ２５を作成する。そして、その階層の駐車場をセンシングして、駐車枠４１及び他車両指標４２を新たに描画する。
【００５６】
そして、自車両Ｃが駐車を完了したとき、ＣＰＵ１０は、シフトポジションセンサから、駐車完了を示すニュートラル又はパーキングポジションを示す信号を入力する。このとき、ディスプレイ３には、図１２に示すようなマップ４６が表示されている。即ち、進入口から、駐車位置までの自車両Ｃの走行軌跡周辺の駐車枠４１及び他車両指標４２が表示されている。まだセンシングしていない領域は、駐車スペース画像４０ａ又は非駐車スペース画像４０ｂのまま表示されている。
【００５７】
上記したシフトポジション信号を入力すると、ＣＰＵ１０は駐車完了であると判断して（ステップＳ７においてＹＥＳ）、上記したように作成したマップデータ２６を、その駐車場の絶対座標とともにメインメモリ１１に記憶する（ステップＳ８）。マップデータ２６を駐車場データ記憶部２４に記憶すると、処理を終了する。立体駐車場の場合には、絶対座標の他、階層等を識別可能な状態で、各マップデータ２６を記憶する。
【００５８】
駐車完了後、駐車場から自車両Ｃが退出するとき、ナビゲーションシステム１は、イグニッションモジュールのオン信号等を開始トリガとして起動する。そして、ステップＳ１において、自車両Ｃが駐車場に進入していると判断し（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ２において、作成したマップデータ２６がメインメモリ１１に記憶されていると判断する（ステップＳ２においてＹＥＳ）。そして、そのマップデータ２６を読み出し、初期マップとして、図１２に示すマップ４６をディスプレイ３に描画する（ステップＳ５）。そして、自車両Ｃが発進すると、駐車していた位置から出口まで走行している間に、マップ補正処理を行う（ステップＳ６）。その結果、図１３に示すように、駐車位置から出口までにセンシングされた駐車枠４１や他車両指標４２が、追加される。そして、自車両Ｃが誘導路に進入する等して、駐車場から退出したと判断すると、その出口の位置を登録する。
【００５９】
このように駐車場データ記憶部２４に記憶されたマップデータ２６は、自車両Ｃがその駐車場に進入する度に用いられる。既にマップデータ２６を作成した駐車場に自車両Ｃが進入すると、図７のステップＳ２において、マップデータ２６が記憶されていると判断する（ステップＳ２においてＹＥＳ）。そして、そのマップデータ２６を読み出し、再び描画処理を行う（ステップＳ５）。このとき、前回の他車両Ｃ１の駐車状況と、現在の駐車状況とは変更がある可能性が大きいので、図１４に示すように他車両指標４２を、センシングにより表示した時とは異なる形状又は線種にしてもよい。図１４では他車両指標４２を破線で示している。また、駐車場の出口には、前回までに画像プロセッサ２０が駐車場の出口として登録した、出口指標４９が表示されている。
【００６０】
そして、自車両Ｃの走行中に収集したデータに基づき、補正の必要がある場合には、再び駐車マップを補正する（ステップＳ６）。センシングできていない領域が新たにセンシングできた場合には、駐車枠４１の追加等を行う。その結果、駐車枠のレイアウト等が変更された場合にも、ナビゲーションシステム１のマップデータ２６を直ちに更新することができる。
【００６１】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、自車両Ｃが駐車場に進入した際に、自車両Ｃに取り付けたカメラ５から画像データＧを入力し、白線認識及び他車両認識を行って、駐車枠を検出するようにした。そして、駐車枠の検出結果及びパターンデータ２５をマッチングさせて、マップデータ２６を生成し、生成したマップデータ２６を駐車場データ記憶部２４に記憶するようにした。そして、マップデータ２６の生成後、自車両Ｃがその駐車場に進入した際に、マップデータ２６に基づくマップ４６をディスプレイ３に表示して、駐車場内を案内するようにした。このため、地図メーカが予め作成したマップを記憶していない駐車場に対しても、ナビゲーションシステム１が駐車場のマップデータ２６を自ら作成し、駐車場の案内を行うことができる。従って、ドライバーは、進入したことのある駐車場、頻繁に行く駐車場等のマップデータ２６をナビゲーションシステム１に格納することができるので、膨大な数の駐車場データを記憶することがない。このため、ナビゲーションシステム１の処理負担の軽減、保有するデータ量の削減を図ることができる。
【００６２】
（２）上記実施形態では、画像プロセッサ２０は、白線認識処理及び他車両認識処理に基づき、実際の駐車領域の配置パターンに類似するパターンデータ２５を選択するように
した。そして、車両走行中の白線認識処理及び他車両認識処理に基づき、パターンデータ２５を修正するようにした。即ち、駐車枠の配置パターンは比較的単純であることを利用して、予め記憶されたパターンデータ２５と検出結果をマッチングさせながらマップデータ２６を作成するので、駐車枠の検出のみでマップデータ２６を作成するよりも、簡単な処理にすることができる。また、画像処理のみでマップデータ２６を作成すると、画像処理の誤差が生じて画質が劣ることがあるが、パターンデータ２５と検出結果とをマッチングさせることにより、駐車枠４１が不揃いにならず、きれいなマップ４６を表示できる。
【００６３】
（３）上記実施形態では、画像プロセッサ２０は、画像処理により他車両Ｃ１を認識し、マップ４６上に他車両指標４２を表示するようにした。このため、自車両Ｃの走行軌跡周辺の駐車状況を把握することができるので、例えば、駐車場のフロアを周回した後に、空いている駐車枠の中で最適な駐車枠に駐車することができる。
【００６４】
（４）上記実施形態では、画像プロセッサ２０は、駐車枠や他車両Ｃ１の認識を行っていない領域は、パターンデータ２５に基づき、駐車枠をブロック化した駐車スペース２５ａと、非駐車スペース２５ｂとをディスプレイ３に表示するようにした。このため、ドライバーは、センシングが行われていない領域を識別することができる。
【００６５】
（５）上記実施形態では、画像プロセッサ２０により、白線認識処理及び他車両認識処理を合わせて行うことにより、駐車枠を検出するようにした。このため、駐車枠を高い確率で検出することができる。
【００６６】
（６）上記実施形態では、ＣＰＵ１０は、自車両Ｃが駐車場内に進入したと判断すると、その位置を入口として記憶するようにした。また、駐車場から退出したと判断すると、その位置を出口として記憶するようにした。そして、マップ４６には、入口指標４４及び出口指標４９を表示するようにした。このため、ドライバーは、駐車枠の位置だけでなく、駐車場の構成を全体的に把握することができる。
【００６７】
（７）上記実施形態では、レーダ３２に基づき、車両周辺の障害物を検出するようにした。また、画像プロセッサ２０は、その障害物の位置を、静止障害物指標４８としてマップ４６上に表示するようにした。このため、マップ４６を表示している間の障害物の見落としを防止できる。
【００６８】
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、障害物をミリ波レーダにより検出したが、ソナーにより検出してもよい。また、レーダ３２は、自車両Ｃの複数の位置に取り付けられるようにしてもよい。
【００６９】
・カメラ５は、自車両Ｃのサイドミラー近傍や、車室内のバックミラー近傍や、リアバンパー付近等、自車両Ｃの前端以外に取り付けられるようにしてもよい。
・上記実施形態では、複数の駐車スペース２５ａが配置されたパターンデータ２５を記憶するようにしたが、図１５に示すように、必要最小限の駐車スペース２５ａを配置したセグメント５０を記憶するようにしても良い。具体的には、セグメント５０は、例えば、図１５（ａ）に示すように、ｙ方向に延びた駐車スペース５１と、その他の非駐車スペース５２を配置している。図１５（ｂ）に示すセグメント５０には、ｘ方向に延びる駐車スペース５１を有している。このようなセグメント５０を複数駐車データ記憶部２４に記憶し、画像プロセッサ２０は、白線認識や他車両認識に基づき、それらのセグメント５０を連結させることにより、パターンデータを生成する。そして、詳細なセンシング結果に基づきマップ４６を生成する。
【００７０】
・上記実施形態では、パターンデータ２５と画像処理結果とをマッチングさせながらマップデータ２６を生成した。これ以外に、図１６に示すように、パターンデータ２５を用いずに、駐車フロアを示す空白のエリア５３内に、駐車枠４１、他車両指標４２、自車位置指標４３、入口指標４４等を描画するようにしても良い。この場合、自車両Ｃの走行に伴い、駐車枠４１等がエリア５３に追加されていく。
【００７１】
・上記実施形態では、作成したマップデータ２６を、車々間通信、路車間通信等により、自車両Ｃから送信し、他の車両に配信するようにしてもよい。また、自車両Ｃからマップデータ２６をサーバにアップロードし、サーバが統計処理したマップデータ２６を、他の車両又はディーラ等に設置した端末に送信してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本実施形態のナビゲーションシステムのブロック図。
【図２】カメラの撮像領域及びレーダの取付位置の説明図。
【図３】画像データの説明図。
【図４】座標変換の説明図。
【図５】他車両認識の説明図。
【図６】（ａ）は縦型、（ｂ）は混合型のレイアウトのパターンデータの説明図。
【図７】本実施形態の処理手順の説明図。
【図８】本実施形態の処理手順の説明図。
【図９】マップの説明図。
【図１０】マップの説明図。
【図１１】マップの説明図。
【図１２】マップの説明図。
【図１３】マップの説明図。
【図１４】マップの説明図。
【図１５】（ａ）は別例の縦型のセグメント、（ｂ）は横型セグメントの説明図。
【図１６】別例のマップ作成処理の説明図。
【符号の説明】
【００７３】
１…ナビゲーションシステム、２…ナビゲーション装置としての制御装置、３…表示手段としてのディスプレイ、５…撮像装置としてのカメラ、１０…位置特定手段及び出入口検出手段としてのＣＰＵ、２０…駐車領域検出手段、マップ生成手段、出力制御手段、パターン選択手段、出入口検出手段、障害物検出手段及び他車両検出手段としての画像プロセッサ、２４…マップ記憶手段及びパターン記憶手段としての駐車場データ記憶部、２５…配置パターンとしてのパターンデータ、２５ａ，５１…駐車スペース、４０ａ…駐車スペース画像、２５ｂ，５２…非駐車スペース、４０ｂ…非駐車スペース画像、４１，４１ａ…駐車領域としての駐車枠、４６…駐車場マップとしてのマップ、Ｃ…自車両、Ｃ１…他車両、Ｇ…検出データとしての画像データ、ＷＬ…白線。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場のマップを作成する駐車場マップ作成方法であって、
自車両が駐車場内を走行する際に、前記自車両周辺の駐車領域を検出した検出データを収集し、前記検出データに基づき、前記駐車場内のレイアウトを示す駐車場マップを生成することを特徴とする駐車場マップ作成方法。
【請求項２】
駐車場を案内する駐車場案内方法において、
自車両が駐車場内を走行する際に、前記自車両周辺の駐車領域を検出した検出データを収集し、前記検出データに基づき、前記駐車場内のレイアウトを示す駐車場マップを生成し、その駐車場マップをマップ記憶手段に記憶するとともに、
前記自車両がその駐車場に再度進入した際に、対応する前記駐車場マップを読み出し、その駐車場マップに基づいて前記駐車場を案内することを特徴とする駐車場案内方法。
【請求項３】
駐車場を案内するナビゲーション装置において、
自車両が駐車場に進入又は退出したことを検出する位置特定手段と、
各駐車領域を認識する駐車領域検出手段と、
前記駐車領域検出手段に基づき、駐車領域の位置を示した駐車場マップを生成するマップ生成手段と、
生成した前記駐車場マップを、前記駐車場の地理的な位置と対応付けて記憶するマップ記憶手段と、
前記駐車場に前記自車両が進入した際に、生成した前記駐車場マップに基づき、その駐車場を案内する画像を表示手段に表示する出力制御手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載のナビゲーション装置において、
駐車領域の配置パターンを複数記憶したパターン記憶手段と、
前記駐車領域検出手段に基づき、前記配置パターンの中から、前記自車両が進入した前記駐車場に類似した前記配置パターンを選択するパターン選択手段とを備えるとともに、
前記マップ生成手段は、前記駐車場内を走行する過程で、前記駐車領域検出手段に基づき、選択した前記配置パターンを修正することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置において、
前記マップ生成手段は、
前記駐車領域検出手段が検出していない領域は、前記配置パターンに基づき、各車両が駐車する前記各駐車領域をブロック化した駐車スペース又は非駐車スペースとした前記駐車場マップを生成することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項３〜５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記駐車領域検出手段は、前記自車両に取り付けられた撮像装置から画像データを入力し、前記画像データを画像処理して、駐車枠を示す白線を認識することにより、前記駐車領域を検出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項３〜６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記駐車領域検出手段は、前記駐車場内に駐車された他車両を認識することにより、前記駐車領域を検出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項３〜７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
他車両を検出する他車両検出手段をさらに設け、
前記出力制御手段は、前記他車両検出手段により検出された他車両の位置に基づき、前
記駐車場マップに他車両の駐車位置を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項３〜８のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記位置特定手段に基づき、前記駐車場の入口又は出口の位置を判断する出入口検出手段を備えるとともに、
前記出力制御手段は、前記駐車場の入口又は出口の位置を前記駐車場マップの画像に表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項３〜９のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記自車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記出力制御手段は、障害物が検出された際に、前記駐車場マップにその障害物の位置を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１】
駐車場のマップを作成する駐車場マップ作成方法であって、
自車両が駐車場内を走行する際に、前記自車両周辺の駐車領域を検出した検出データを収集し、前記検出データに基づき、前記駐車場内のレイアウトを示す駐車場マップを生成することを特徴とする駐車場マップ作成方法。
【請求項２】
駐車場を案内する駐車場案内方法において、
自車両が駐車場内を走行する際に、前記自車両周辺の駐車領域を検出した検出データを収集し、前記検出データに基づき、前記駐車場内のレイアウトを示す駐車場マップを生成し、その駐車場マップをマップ記憶手段に記憶するとともに、
前記自車両がその駐車場に再度進入した際に、対応する前記駐車場マップを読み出し、その駐車場マップに基づいて前記駐車場を案内することを特徴とする駐車場案内方法。
【請求項３】
駐車場を案内するナビゲーション装置において、
自車両が駐車場に進入又は退出したことを検出する位置特定手段と、
各駐車領域を認識する駐車領域検出手段と、
前記駐車領域検出手段に基づき、駐車領域の位置を示した駐車場マップを生成するマップ生成手段と、
生成した前記駐車場マップを、前記駐車場の地理的な位置と対応付けて記憶するマップ記憶手段と、
前記駐車場に前記自車両が進入した際に、生成した前記駐車場マップに基づき、その駐車場を案内する画像を表示手段に表示する出力制御手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載のナビゲーション装置において、
駐車領域の配置パターンを複数記憶したパターン記憶手段と、
前記駐車領域検出手段に基づき、前記配置パターンの中から、前記自車両が進入した前記駐車場に類似した前記配置パターンを選択するパターン選択手段とを備えるとともに、
前記マップ生成手段は、前記駐車場内を走行する過程で、前記駐車領域検出手段に基づき、選択した前記配置パターンを修正することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置において、
前記マップ生成手段は、
前記駐車領域検出手段が検出していない領域は、前記配置パターンに基づき、各車両が駐車する前記各駐車領域をブロック化した駐車スペース又は非駐車スペースとした前記駐車場マップを生成することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項３〜５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記駐車領域検出手段は、前記自車両に取り付けられた撮像装置から画像データを入力し、前記画像データを画像処理して、駐車枠を示す白線を認識することにより、前記駐車領域を検出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項３〜６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記駐車領域検出手段は、前記駐車場内に駐車された他車両を認識することにより、前記駐車領域を検出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項３〜７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
他車両を検出する他車両検出手段をさらに設け、
前記出力制御手段は、前記他車両検出手段により検出された他車両の位置に基づき、前
記駐車場マップに他車両の駐車位置を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項３〜８のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記位置特定手段に基づき、前記駐車場の入口又は出口の位置を判断する出入口検出手段を備えるとともに、
前記出力制御手段は、前記駐車場の入口又は出口の位置を前記駐車場マップの画像に表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項３〜９のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記自車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記出力制御手段は、障害物が検出された際に、前記駐車場マップにその障害物の位置を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２００７−３１５９５６（Ｐ２００７−３１５９５６Ａ）
【公開日】平成１９年１２月６日（２００７．１２．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１４６９０４（Ｐ２００６−１４６９０４）
【出願日】平成１８年５月２６日（２００６．５．２６）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１２月６日（２００７．１２．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年５月２６日（２００６．５．２６）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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