運転支援装置及び運転支援方法
【課題】 進行方向の変更を安全に行うための運転支援システム及び運転支援方法を提供する。
【解決手段】 ナビゲーション装置１に備えられたＣＰＵ２は、設定された案内経路上の左折地点を検出する。また、左折地点の手前に予め設定されたチェック地点を通過したと判断した際に、画像センサ１２、レーダセンサ１４等に基づき、左折地点手前での幅寄せが可能であるか否かを判断する。そして、幅寄せ可能であると判断した場合に、幅寄せを行うための案内を行い、幅寄せ不可能であると判断した場合に、幅寄せを禁止する案内を行う。
【解決手段】 ナビゲーション装置１に備えられたＣＰＵ２は、設定された案内経路上の左折地点を検出する。また、左折地点の手前に予め設定されたチェック地点を通過したと判断した際に、画像センサ１２、レーダセンサ１４等に基づき、左折地点手前での幅寄せが可能であるか否かを判断する。そして、幅寄せ可能であると判断した場合に、幅寄せを行うための案内を行い、幅寄せ不可能であると判断した場合に、幅寄せを禁止する案内を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
左側通行の道路を走行している自動車が交差点で左折する際には、直進車や右折車が自車両の右側を通りやすくすることと、自車両の左側における二輪車の通行を防ぐこととを目的として、自車両を道路の左端に寄せる、いわゆる幅寄せを行うことが望ましいとされている。このとき、自車両の左側方、前方、及び後方に、歩行者や二輪車がいる場合には、歩行者や二輪車を回避しつつ左折しなければならない。このような運転を支援するシステムとして、自車両の周囲の物体をカメラによって検出して、自車両の周囲で物体が検出された場合に、モニタに警告文を表示したり、スピーカから警報を発したりするシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−３０６４９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記したシステムでは、自車両の周囲で物体が検出された際に警告を行うのみであるため、例えば、後方からの二輪車が自車両に接近した時点で運転者が二輪車の存在を知っても、幅寄せのタイミングには遅過ぎる可能性がある。また、二輪車が近付いた際に警告を発すると、運転者は後方を走行する二輪車を避けようとするため、幅寄せを行わない可能性がある。しかし、幅寄せを行わないと、二輪車の巻き込み事故、直進車及び右折車の進行の妨害を招来する虞があり、好ましくない。
【０００４】
また、二輪車の接近を警告しても、運転者は、サイドミラーや目視によって、自車両と二輪車との距離等の確認、幅寄せの可否及び幅寄せのタイミングの判断、ハンドルを切る等の複数の動作又は判断を短時間で行う必要がある。このため、運転者によっては、幅寄せを行うことができる状況であるにも関わらず、幅寄せを行わないことがある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、進行方向の変更を円滑に行うための運転支援システム及び運転支援方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、自車位置を特定する自車位置特定手段と、地図データを読出す読出手段と、目的地までの案内経路を前記地図データに基づいて探索し前記案内経路を設定する案内経路設定手段と、自車位置の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、左折案内を行う制御手段とを備え、前記制御手段が、設定された前記案内経路上の左折地点を検出し、前記自車両が前記左折地点の手前に予め設定された判断地点に到達したと判断した際に、前記周辺状況検出手段に基づき、前記左折地点手前で車道の側端に寄る幅寄せが可能であるか否かを判断し、幅寄せ可能であると判断した場合に、幅寄せを行うための案内を行い、幅寄せ不可能であると判断した場合に、幅寄せを禁止する案内を行うことを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記周辺状況検出手段は、前記自車両の後方の移動体の有無と、前記移動体の種別と、前記移動体から前記自車両までの距離又は相対速度とを少なくとも検出し、前記制御手段は、前記周辺状況検出手段に基づいて、前記判断地点に到達した際に前記自車両の後方に二輪車があるか否かを判断し、二輪車が後方にある場合には、前記周辺状況検出手段が検出した前記距離又は
前記相対速度に基づいて、前記自車両が前記二輪車の前方において幅寄せ可能であるか否かを判断することを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記制御手段が、前記自車両が前記二輪車の前方において幅寄せ不可能であると判断した場合には、前記自車両の幅寄せを禁止するとともに、後方から前記自車両に接近する前記二輪車の通過を待つ案内、又は、別の経路の設定を行うことを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記制御手段は、前記自車両が前記判断地点に到達した際に、前方又は左側方に、二輪車又は歩行者があるか否かを判断し、前方又は左側方に二輪車又は歩行者がある場合には、前記自車両の幅寄せを禁止する案内を行うことを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記制御手段は、前記自車両が前記判断地点に到達した際に、前記自車両の左側方に二輪車又は歩行者が通行可能な間隔があるか否かを判断することを要旨とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記制御手段から出力制御信号を受信した際に、前記自車両に設けられたビーム照射装置を駆動して、前記自車両の周辺の路面に、幅寄せの意思を示すビームを照射する照射制御手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の運転支援装置において、前記照射制御手段は、前記ビーム照射装置を駆動して、前記自車両の前方の路面に、幅寄せ位置を示す指標を描画することを要旨とする。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記制御手段から出力制御信号を受信した際に、ディスプレイに幅寄せ実行又は幅寄せ禁止の案内を表示する表示制御手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、請求項１〜８のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記制御手段から出力制御信号を受信した際に、前記幅寄せ実行又は幅寄せ禁止の案内音又は音声をスピーカから出力する案内音出力制御手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１５】
請求項１０に記載の発明は、自車位置を特定する自車位置特定手段と、地図データを読出す読出手段と、目的地までの案内経路を前記地図データに基づいて探索し前記案内経路を設定する案内経路設定手段と、自車位置の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、右折案内を行う制御手段とを備え、前記制御手段が、設定された前記案内経路上の右折地点を検出し、前記自車両が前記右折地点の手前に予め設定された判断地点に到達したと判断した際に、前記周辺状況検出手段に基づき、前記右折地点手前で車道の側端に寄る幅寄せが可能であるか否かを判断し、幅寄せ可能であると判断した場合に、幅寄せを行うための案内を行い、幅寄せ不可能であると判断した場合に、幅寄せを禁止する案内を行うことを要旨とする。
【００１６】
請求項１１に記載の発明は、自車位置を特定する自車位置特定手段と、地図データを読出す読出手段と、目的地までの案内経路を前記地図データに基づいて探索し前記案内経路を設定する案内経路設定手段と、自車位置の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、左折案内を行う制御手段とを使用して、前記制御手段が、設定された前記案内経路上の左折地点を検出し、前記自車両が前記左折地点の手前に予め設定された判断地点に到達したと
判断した際に、前記周辺状況検出手段に基づき、前記左折地点手前で車道の側端に寄る幅寄せが可能であるか否かを判断し、幅寄せ可能であると判断した場合に、幅寄せを行うための案内を行い、幅寄せ不可能であると判断した場合に、幅寄せを禁止する案内を行うことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の発明によれば、運転支援装置は、案内経路上の左折地点の手前で、周辺状況に基づき、幅寄せを行うための案内又は幅寄せを禁止する案内を行う。即ち、自車両の周辺状況に応じて幅寄せを行うことができるので、事故低減を図ることができる。
【００１８】
請求項２に記載の発明によれば、周辺状況検出手段は、自車両の後方の移動体の有無、移動体の種別、距離又は相対速度を検出する。また、制御手段は、周辺状況検出手段に基づいて、自車両の後方に二輪車があるか否かを判断し、二輪車が後方にある場合には、自車両が二輪車の前方において幅寄せ可能であるか否かを判断する。このため、幅寄せができない状況では幅寄せを抑制し、幅寄せが可能な状況では幅寄せを運転者に促すことができるので、左折の際の事故低減を図ることができる。また、幅寄せの可否の判断を運転支援装置が支援するので、運転者の負荷を軽減できる。
【００１９】
請求項３に記載の発明によれば、制御手段は、自車両が二輪車の前方において幅寄せ不可能であると判断した場合には、幅寄せを禁止し、二輪車の通過を待つ案内、又は別の経路の設定を行う。このため、幅寄せを禁止した後も案内を行うので、事故低減及び運転者の負荷軽減を図ることができる。
【００２０】
請求項４に記載の発明によれば、前方及び左側方に二輪車又は歩行者がある場合にも、幅寄せを禁止するので、事故低減を図ることができる。
請求項５に記載の発明によれば、自車両の左側方に、二輪車が走行可能な間隔があるか否かを判断する。このため、自車両が既に幅寄せを行っていたり、幅員の小さい道路を走行している場合には、幅寄せの案内を行わないようにすることができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明によれば、運転支援装置は、自車両に設けられたビーム照射装置を制御する照射制御手段を備える。また、照射制御手段は、ビーム照射装置を駆動して、自車両の左前方の路面に、幅寄せの意思を示すビームを照射する。このため、周囲の二輪車の運転者、歩行者等に、予め幅寄せの意思を知らせることができるので、事故低減を図ることができる。
【００２２】
請求項７に記載の発明によれば、運転支援装置の照射制御手段は、ビーム照射装置を駆動して、自車両の左前方の路面に、幅寄せ位置を示す指標を描画する。このため、運転者は、その指標に従って簡単に幅寄せを行うことができる。また、周囲の二輪車の運転者、歩行者等に、予め幅寄せの意思及び幅寄せ位置を知らせることができるので、事故低減を図ることができる。
【００２３】
請求項８に記載の発明によれば、運転支援装置は、ディスプレイを制御する表示制御手段を備え、表示制御手段は幅寄せ実行又は幅寄せ禁止の案内をディスプレイに表示する。このため、運転者に、幅寄せに関する情報を例えば地図等を使用して伝達することができる。
【００２４】
請求項９に記載の発明によれば、運転支援装置は、幅寄せ実行又は幅寄せ禁止の案内音声をスピーカから出力する案内音出力制御手段をさらに備える。このため、運転者に視点移動をさせることなく、幅寄せに関する案内を行うことができる。
【００２５】
請求項１０に記載の発明によれば、運転支援装置は、案内経路上の右折地点の手前で、周辺状況に基づき、幅寄せを行うための案内又は幅寄せを禁止する案内を行う。即ち、自車両の周辺状況に応じて幅寄せを行うことができるので、事故低減を図ることができる。
【００２６】
請求項１１に記載の発明によれば、制御手段は、案内経路上の左折地点の手前で、周辺状況に基づき、幅寄せを行うための案内又は幅寄せを禁止する案内を行う。即ち、自車両の周辺状況に応じて幅寄せを行うことができるので、事故低減を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図１０に従って説明する。図１は、本実施形態の運転支援装置としてのナビゲーション装置１の構成を説明するブロック図である。尚、本実施形態のナビゲーション装置１は、左側通行の道路を走行する自動車に搭載するための装置として説明する。
【００２８】
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、ＣＰＵ２、ＲＡＭ３、ＲＯＭ４を備えている。ＲＯＭ４には、自車位置を特定するための位置演算プログラム、目的地までの最適な経路を探索するための経路探索プログラム及び経路案内プログラム、自車両の周辺状況を判断するための周辺状況判断プログラム、左折案内プログラム等が格納され、ＣＰＵ２は各種プログラムに従って処理を実行する。尚、ＣＰＵ２は、特許請求の範囲に記載の自車位置特定手段、読出手段、案内経路設定手段、周辺状況検出手段及び制御手段を構成する。
【００２９】
ＣＰＵ２は、インターフェース（Ｉ／Ｆ）５を介して、自車位置特定手段を構成するＧＰＳ受信部６から検出データを受信する。ＧＰＳ受信部６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。そして、ＣＰＵ２は、この検出データ及び位置演算プログラムに基づいて、自車位置の緯度・経度・高度等の測位データを算出する。
【００３０】
また、ＣＰＵ２は、インターフェース５を介して、自車両に設けられた車速センサ７及び方位センサ８から検出データを受信する。ＣＰＵ２は、これらの検出データに基づいて、基準位置からの相対距離、走行方位等の自律航法データを算出する。また、ＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信部６からの取得データに基づく測位データと、車速センサ７及び方位センサ８により算出した自律航法データ等に基づき、自車位置を特定する。
【００３１】
さらに、ＣＰＵ２は、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）９を介して、自車両に設けられた路車間通信部１０から、位置情報、交通情報等が含まれるデータを受信する。この路車間通信部１０は、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信装置であって、道路上に配設された発信装置及び図示しないビーコンから、位置情報・渋滞情報等が含まれた検出データを受信する。
【００３２】
また、ＣＰＵ２は、通信インターフェース９を介して、自車両に設けられた車々間通信部１１と接続されている。この車々間通信部１１は、ナビゲーション装置１を備えた自車両に搭載され、普通自動車、自動二輪車等の他車両に備えられた同規格の通信装置との間で、マイクロ波やミリ波等の無線通信を行う。この車々間通信部１１は、自車両の進行方向や位置、渋滞情報等のデータを送信し、他車両から進行方向、位置等を受信する。
【００３３】
さらに、ＣＰＵ２は、自車両に設けられた画像センサ１２、超音波センサ１３、レーダセンサ１４とセンサインターフェース（Ｉ／Ｆ）１５を介して接続されている。画像センサ１２は、図４に示すように、自車両１００の前端、左端、及び後端にそれぞれ設けられている。各画像センサ１２は、高感度ＣＣＤ撮像素子を内蔵したカメラを備え、そのカメラによって、自車両１００の前方、左側方又は後方の撮像データをそれぞれ生成する。そ
して、画像センサ１２は、その撮像データに基づき、基準のデータと撮像データとの差分を検出したりして、公知の画像処理方式で移動体を検出する。さらに、移動体の輪郭や大きさを検出する等、公知の方式で、歩行者、二輪車（自転車又は自動二輪車）又は普通車等の移動体の種別を判断する。
【００３４】
また、画像センサ１２は、各撮像データの差分等を検出して、各車両と自車両１００の相対速度、相対距離、相対加速度等を検出するようになっている。そして、画像センサ１２は、ＣＰＵ２の命令に従って、他車両の存在、他車両の相対速度、他車両の種別を識別する識別データ、相対距離、相対速度、相対加速度等の各種データをＣＰＵ２に送信する。
【００３５】
超音波センサ１３は、図４に示すように、フロントバンパ及びリヤバンパの各コーナ、自車両１００の左端等に設けられている。超音波センサ１３は、例えばピエゾ圧電素子等を具備し、自車両１００の周囲の障害物を検出するようになっている。
【００３６】
レーダセンサ１４は、ミリ波レーダ等からなり、図４に示すように、自車両１００の前端及び後端と、左端とにそれぞれ取り付けられている。各レーダセンサ１４は、自車両１００の前方、左側方、又は後方の物体の存在、物体までの相対距離、相対速度及び相対加速度を検出するようになっている。そして、超音波センサ１３及びレーダセンサ１４は、ＣＰＵ２の命令に従って、自車両の周辺の物体の有無、その相対速度、相対距離及び相対加速度等の各種データをＣＰＵ２に送信するようになっている。
【００３７】
ＣＰＵ２は、各センサ１２〜１４からの各検出データに基づいて、障害物又は移動体の有無の判断を行う。また、障害物又は移動体が検出された場合には、障害物又は移動体の種別の判断、相対距離の算出を行う。さらに、移動体が検出された場合には、移動体の相対速度、相対加速度の算出を行う。例えば、超音波センサ１３及びレーダセンサ１４が左側方に物体を検出した時、画像センサ１２により、その物体が、移動体であるか、又はガードレール等の障害物であるかを判断する。移動体である場合には、検出データに基づいて、二輪車、歩行者等の種別を判断する。また、画像センサ１２によって検出された相対速度や相対距離等が、超音波センサ１３及びレーダセンサ１４が検出した相対速度や相対距離等と異なる場合には、予め定められた条件に基づいて、画像センサ１２の検出した相対速度や相対距離、相対加速度を補正及び決定する。
【００３８】
さらに、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、光ディスクＤに格納されたデータを読込むためのディスクドライブ１６を備えている。光ディスクＤには、地図データとしての経路データ及び描画データが格納されている。経路データは、各道路に対応するノードデータ・リンクデータと、各道路の幅員、路側帯の位置等の道路データとを含んでいる。ＣＰＵ２は、目的地までの経路案内処理を行う際に、この経路データ及び前記経路探索プログラムに従って、複数の経路を探索する。そして、それらの経路の中から最適な経路を決定し、対応するノード番号、リンク番号等を取得して、ＲＡＭ３に一時格納する。
【００３９】
光ディスクＤに格納された描画データは、広範囲から狭範囲の地図を表示するためのデータである。この描画データは、各範囲の地図に表示される道路、市街地、河川等を描画するための画像データと、各画像データに関連付けられた位置データを含んでいる。
【００４０】
さらに、ナビゲーション装置１は、表示制御手段としての画像プロセッサ１７及び画像メモリ１８を備えている。画像プロセッサ１７は、前記描画プログラムに従って、自車位置周辺の地図を描画するための前記描画データと、画像メモリ１８に格納された自車位置マーク、画面のテンプレート等を、ディスプレイ２０に重ね合わせて表示する。ディスプレイ２０は、例えば、タッチパネル式のディスプレイであり、各種モード等がタッチスイ
ッチを操作することによって選択可能になっている。
【００４１】
また、ＣＰＵ２は、スイッチ２１やタッチパネル等から構成される操作部が入力操作されると、各種処理を実行する。例えば、スイッチ２１及び前記タッチパネルの操作により、目的地が入力されて、「経路案内モード」が選択されると、ＣＰＵ２は、光ディスクＤに格納された経路データに基づいて経路を探索する探索処理と、設定された経路を、自車位置周辺の地図とともにディスプレイ２０に表示する経路案内処理とを行う。
【００４２】
また、ナビゲーション装置１は、案内音出力制御手段としての音声プロセッサ１９を備えている。音声プロセッサ１９は、ＣＰＵ２からの命令に従って、ＲＯＭ４等に格納された各種音声データを合成し、ナビゲーション装置１に具備された、スピーカ２３から、「次の交差点を左折です」等の案内音声を出力する。
【００４３】
さらに、ＣＰＵ２は、照射制御手段としてのビーム照射駆動部２２に出力制御信号等を送信するようになっている。ビーム照射駆動部２２は、これらの信号を受信すると、自車両１００に設けられたビーム照射装置としてのレーザ照射装置３０を駆動する。各レーザ照射装置３０は、図４に示すように、自車両１００の各ヘッドランプ近傍に設けられている。これらのレーザ照射装置３０は、図示しない半導体レーザと、ミラー及びミラーの角度を調整する駆動部等から構成されている。駆動部は、半導体レーザから出射したレーザ光を、ビーム照射駆動部２２から命令された位置に向けて照射させるようになっている。
【００４４】
即ち、ＣＰＵ２が、ビーム照射駆動部２２に出力制御信号及び照射位置を送信すると、ビーム照射駆動部２２は、受信した照射位置に基づいて、レーザ照射装置３０の駆動部を駆動させ、レーザ光の出射位置を調整する。これにより、自車両１００の前方の路面に、自車両１００の移動予定の位置を示す基準線Ｓ（図５参照）が描画されるようになっている。
【００４５】
次に、ナビゲーション装置１の運転支援処理について図２に従って説明する。ディスプレイ２０又はスイッチ２１が操作されて目的地が入力されると、ＣＰＵ２は、自車位置から目的地までの経路を、光ディスクＤに格納された経路データに基づいて探索し、探索した経路を案内経路として設定する（ステップＳ１−１）。そして、設定した案内経路に対応するノードのノード番号、各ノードを接続するリンクのリンク番号等を取得する。また、ＣＰＵ２は、自車位置周辺の地図を描画するための描画データを、ディスクドライブ１６に挿入された光ディスクＤから読出し、案内経路を示す指標と重ね合わせてディスプレイ２０に表示して、経路案内を開始する。
【００４６】
案内経路に従って自車両１００が走行を開始すると、ＣＰＵ２は、設定した案内経路上であって、自車両１００から所定距離（例えば、２００ｍ）内に左折地点があるか否かを判断する（ステップＳ１−２）。具体的には、案内経路を示すノード番号と、そのノードに接続するリンク番号及びリンクの方向等に基づいて左折地点を検出する。例えば、図３に示すように、道路１０１から交差点１０２を左折して、道路１０３を走行する案内経路の場合、ＣＰＵ２は、経路として、道路１０１に対応するリンクＬ１の番号と、交差点１０２に対応するノードＮ１の番号と、道路１０３に対応し、ノードＮ１の図中左側に接続するリンクＬ２の番号等を取得する。このため、ＣＰＵ２は、ノードＮ１に接続した各リンクＬ２が延びる方位等から、交差点１０２に対応するノードＮ１を左折地点として検出する。
【００４７】
所定距離内に左折地点がない場合には（ステップＳ１−２においてＮＯ）、経路案内が終了したか否かを判断し（ステップＳ１−３）、案内が終了していない場合にはステップＳ１―１に戻り、経路案内を行う。経路案内が終了している場合（ステップＳ１−３にお
いてＮＯ）には、そのまま処理を終了する。
【００４８】
左折地点が検出された場合には、ＣＰＵ２は、自車両１００が左折地点に接近したか否かを判断する（ステップＳ１−４）。このとき、ＣＰＵ２は、ステップＳ１−１で検出した左折地点（例えば、ノードＮ１）よりも、所定距離（例えば１００ｍ）だけ手前に設定された、判断地点としてのチェック地点Ｐ１（図３参照）を通過したか否かを判断する。このチェック地点Ｐ１は、いわゆる幅寄せの可否をチェックする地点である。尚、幅寄せは、自車両１００の右側を通行しようとする直進車又は右折車の通行を妨げないことと、二輪車を自車両１００の左側に入れず、巻き込み事故を防止することとを目的として、左折前に車道の側端に寄る走行を指す。そして、ＣＰＵ２は、自車両１００が左折地点に接近したと判断するまで、この判断処理を繰り返す。
【００４９】
自車両１００が左折地点に接近したと判断すると（ステップＳ１−４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、各センサ１２〜１４等に基づいて、自車両１００の左側方に二輪車が走行可能な間隔ＳＰ（図４参照）があるか否かを判断する（ステップＳ１−５）。本実施形態では、ＣＰＵ２は、自車両１００の左端に設けられたレーダセンサ１４、超音波センサ１３から、縁石、ガードレール等の障害物との相対距離を示すデータを取得し、そのデータに基づいて、車道の左端からの自車両１００の相対距離を算出する。
【００５０】
また、ＣＰＵ２は、経路データを構成する前記道路データに含まれる道路の幅員データと、自車位置とに基づいて、自車両１００（自車位置）と車道の左端との相対距離を算出する。また、画像センサ１２は、路側帯を区画する白線や、縁石、ガードレール等を検出して、車道の左端からの自車両１００の相対距離を撮像データを解析することにより算出する。
【００５１】
さらに、ＣＰＵ２は、各センサ１２〜１４によって算出された各相対距離のデータを使用して、補正等を行い、最終的に相対距離を決定する。そして、その相対距離が、二輪車が走行可能な最短間隔（例えば１ｍ）よりも大きいか否かを判断することにより、二輪車が走行可能な間隔ＳＰがあるか否かを判断する。
【００５２】
ＣＰＵ２が、左側方に間隔ＳＰが無いと判断すると（ステップＳ１−５においてＮＯ）、既に幅寄せを行っているか又は幅員が小さいため幅寄せを行う必要がないと判断して、幅寄せの案内を行わず、左折地点の案内のみを行う（ステップＳ１−６）。即ち、ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１７に出力制御信号を送信し、交差点の拡大図と、進行方向を示す指標とをディスプレイ２０に表示させる。また、音声案内が設定されている場合には、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１９に出力制御信号を送信し、「次の交差点を左折です」等の進行方向を指示する案内音声を出力させる。そして、ＣＰＵ２は、交差点の拡大図中の自車位置等を更新しながら、自車両１００の左折が完了したか否かの判断を繰り返す（ステップＳ１−７）。左折が完了すると（ステップＳ１−７においてＹＥＳ）、次の左折地点があるか否かを判断し（ステップＳ１−２）、以下上記した処理を繰り返す。
【００５３】
一方、ＣＰＵ２が、自車両１００の左側方に二輪車が通行可能な間隔ＳＰがあると判断すると（ステップＳ１−５においてＹＥＳ）、自車両１００の前方及び左側方に、二輪車又は歩行者がいないか判断する（ステップＳ１−８）。このとき、本実施形態では、ＣＰＵ２は、自車両１００の前端及び左端に配設した各画像センサ１２（図４参照）を駆動して、前方及び左側方の歩行者又は二輪車を検出し、検出データを取得する。また、ＣＰＵ２は、超音波センサ１３及びレーダセンサ１４から検出データを取得し、車々間通信部１１の受信状況を判断して、画像センサ１２から取得した検出データと併せて、自車両１００の前方及び左側方に二輪車がいるか否かを判断する。
【００５４】
前方又は左側方に、二輪車又は歩行者を検出すると（ステップＳ１−８においてＮＯ）、ＣＰＵ２は、前方及び側方の注意案内及び左折案内を行う（ステップＳ１−９）。具体的には、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１９に対し、出力制御信号と、二輪車又は歩行者を検出した方向等を送信して、スピーカ２３から「前方に二輪車がいます」、「左側方に二輪車がいます」等の案内音声を出力させる。また、ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１７に出力制御信号を送信して、前方又は側方に二輪車等がいることを示す表示をディスプレイ２０に出力させる。
【００５５】
そして、ＣＰＵ２は、ステップＳ１−６と同様に、ディスプレイ２０に交差点の拡大図等を表示する左折案内を行う。そして、自車両１００の左折が完了したか否かの判断を繰り返し（ステップＳ１−７）、左折が完了すると（ステップＳ１−７においてＹＥＳ）、次の左折地点があるか否かの判断を行い（ステップＳ１−２）、以下上記した処理を繰り返す。
【００５６】
前方及び左側方に二輪車又は歩行者がいないと判断すると（ステップＳ１−８においてＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、ステップＳ１−８と同様に、各センサ１２〜１４や車々間通信部１１に基づいて、自車両１００の後方に二輪車又は歩行者がいるか否かを判断する（ステップＳ１−１０）。このとき、ＣＰＵ２は、後端に設けられた画像センサ１２、超音波センサ１３、レーダセンサ１４を駆動して、検出データを取得するとともに、車々間通信部１１による他車両からのデータ受信を待つ。
【００５７】
図５に示すように、自車両１００の後方に二輪車１０４又は歩行者がいる状況であると判断すると（ステップＳ１−１０においてＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、幅寄せを行う時間があるか否かを判断する（ステップＳ１−１１）。本実施形態では、ＣＰＵ２は、後端に設けられた各センサ１２〜１４から検出データを取得する。そして、各検出データに基づいて、後方の二輪車又は歩行者の相対速度、相対距離、相対加速度を特定する。
【００５８】
そして、ＣＰＵ２は、特定した二輪車等の相対速度、相対距離及び相対加速度に基づいて、自車両１００が幅寄せを開始してから、幅寄せが完了すると予測される時間内に、自車両１００と二輪車との間に充分な距離が確保されているか否かを判断する。そして、自車両１００と二輪車との間に充分な距離が保たれると判断した場合、幅寄せ時間があると判断する。
【００５９】
幅寄せ時間があると判断した場合には（ステップＳ１−１１においてＹＥＳ）、幅寄せの案内を行う（ステップＳ１−１２）。具体的には、ＣＰＵ２は、経路データや、ステップＳ１−５で算出した車道の左端からの距離に基づいて、左に寄る際の幅寄せ位置を算出する。そして、ビーム照射駆動部２２に出力制御信号と、自車位置から幅寄せ位置までの距離及び角度を示すデータとを送信する。ビーム照射駆動部２２は、これらの信号を受信すると、幅寄せ位置までの距離及び角度に基づいて、レーザ照射装置３０の駆動部を駆動制御する。これにより、自車両１００の前端に設けられたレーザ照射装置３０からレーザ光が出射されて、図５に示すように、自車両１００の左前方の路面に、指標としての基準線Ｓが描画される。運転者は、この基準線Ｓを目印にして、自車両１００の左端を基準線Ｓに合わせるように運転する。
【００６０】
また、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１９に出力制御信号と、案内音声を指定する音声指定信号とを送信する。音声プロセッサ１９は、これらの信号を受信すると、ＲＯＭ４等から音声指定信号に対応した音声データを抽出して、各音声データを合成する。そして、スピーカ２３を介して、音声合成データを出力する。これにより、スピーカ２３から、「後方に二輪車がいます」、「左側に寄って下さい」等の案内音声が出力される。
【００６１】
さらに、ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１７に出力制御信号と、画像を指定する画像指定信号とを送信する。画像プロセッサ１７は、画像メモリ１８から、画像指定信号に対応した画像データを抽出し、描画データと併せてディスプレイ２０に出力する。その結果、図６に示すように、「後方に二輪車がいます」、「左側に寄って下さい」等を表示した幅寄せ案内表示５０と、地図５１とがディスプレイ２０に表示される。地図５１には、幅寄せを行う際の幅寄せ位置５２、自車位置マーク５３、経路を示す指標５４、二輪車の現在位置５５とが表示されている。
【００６２】
幅寄せの案内を完了すると、ＣＰＵ２は、自車位置と経路データ等に基づいて、左折が完了したか否かの判断を繰り返す（ステップＳ１−１３）。左折が完了したと判断した場合には（ステップＳ１−１３においてＹＥＳ）、次の左折地点があるか否かを判断して（ステップＳ１−２）、上記した処理を繰り返す。
【００６３】
一方、ステップＳ１−１０において、自車両１００の後方に、二輪車等がいないと判断すると、ＣＰＵ２は、二輪車がいない場合の幅寄せの案内を行う（ステップＳ１−１４）。このとき、ＣＰＵ２は、ステップＳ１−１２とほぼ同様に、レーザ照射装置３０による基準線Ｓの描画を行う。また、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１９に対して出力制御信号等を送信し、スピーカ２３から「左側に寄って下さい」等の案内音声を出力する。さらに、ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１７に対して出力制御信号等を送信し、ディスプレイ２０に「左に寄って下さい」等の案内を表示する。つまり、ステップＳ１−１４では、ステップＳ１−１１の処理と比べて、出力する案内音声やディスプレイ２０に表示する内容が異なるのみである。ＣＰＵ２は、幅寄せの案内を完了すると、自車両１００の左折が完了したか否かの判断を繰り返し（ステップＳ１−７）、左折が完了すると（ステップＳ１−７においてＹＥＳ）、次の左折地点があるか否かの判断を行い（ステップＳ１−２）、以下上記した処理を繰り返す。
【００６４】
また、ステップＳ１−１１において、幅寄せを行う時間が無いと判断すると、ＣＰＵ２は、後方から接近する二輪車等の通過を待つ時間があるか否かを判断する（ステップＳ１−１５）。本実施形態では、ＣＰＵ２は、自車両１００の車速、自車両１００から左折地点（ノードＮ１）までの距離等に基づいて、左折地点手前で減速又は停止可能かを判断する。左折地点手前で減速又は停止可能であると判断した場合、通過を待つ時間があると判断し（ステップＳ１−１５においてＹＥＳ）、二輪車の通過を待つための通過待機処理を行う（ステップＳ１−１６）。
【００６５】
この通過待機処理において、ＣＰＵ２は、図７に示すように、幅寄せ禁止案内を行う（ステップＳ２−１）。まず、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１９及び画像プロセッサ１７に出力制御信号と、音声指定信号又は画像指定信号とをそれぞれ送信する。
【００６６】
音声プロセッサ１９は、出力制御信号と音声指定信号とを受信すると、前記音声データを抽出及び合成して、図８に示すように、スピーカ２３から、「すぐ後ろに二輪車がいます」、「左に寄らないで下さい」等の案内音声を出力する。
【００６７】
画像プロセッサ１７は、出力制御信号と画像指定信号とを受信すると、画像メモリ１８から画像データを抽出して、図９に示すように、ディスプレイ２０に、幅寄禁止表示５６と、地図５７とを表示する。
【００６８】
そして、ＣＰＵ２は、各センサ１２〜１４から取得した検出データに基づいて、二輪車が自車位置を通過したか否かの判断を繰り返す（ステップＳ２−２）。ＣＰＵ２は、二輪車が通過したと判断すると（ステップＳ２−２においてＹＥＳ）、左折案内を行う（ステップＳ２−３）。ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１９及び画像プロセッサ１７に出力制御信
号と、音声指定信号又は画像指定信号とをそれぞれ送信する。
【００６９】
音声プロセッサ１９は、出力制御信号と音声指定信号とを受信すると、前記音声データを抽出及び合成して、スピーカ２３から、「二輪車が通過しました」、「加速して下さい」等の案内音声を出力する。画像プロセッサ１７は、出力制御信号と画像指定信号を受信すると、画像メモリ１８から画像データを抽出して、左折地点の拡大図等を表示する。
【００７０】
通過待機案内が終了すると、ＣＰＵ２は、左折が完了したか否かの判断を繰り返す（ステップＳ１−１３）。左折が完了したと判断すると（ステップＳ１−１３においてＹＥＳ）、次の左折地点があるか否かの判断を行い（ステップＳ１−２）、上記した処理を繰り返す。
【００７１】
また、二輪車の通過を待つ時間がないと判断すると（ステップＳ１−１５においてＮＯ）、ＣＰＵ２は、別の経路を設定する（ステップＳ１−１７）。即ち、自車両１００と二輪車とが接近し、かつ自車両１００と左折地点（ノードＮ１）とが接近しているような場合には、ＣＰＵ２は、別の経路を経路データに基づいて探索する。そして、探索した経路を示す位置データ（ノードデータ、リンクデータ）を、出力制御信号と併せて画像プロセッサ１７に送信する。画像プロセッサ１７は、受信した位置データに基づいて、画像メモリ１８から対応する各画像データを抽出し、図１０に示すようにディスプレイ２０に表示する。その結果、地図５８と、自車位置マーク５９と、二輪車の現在位置６０とがディスプレイ２０に表示される。また、地図５８に重ね合わせられて、別の経路を示す指標６１が表示されている。
【００７２】
さらに、ＣＰＵ２は、音声指定信号と出力制御信号とを音声プロセッサ１９に送信する。音声プロセッサ１９は、これらの信号を受信すると、「経路を変更しました」、「次の交差点を直進して下さい」等の案内音声をスピーカ２３から出力する。運転者は、ディスプレイ２０の画面と、案内音声に従って、別の経路を走行する。
【００７３】
そして、ＣＰＵ２は、別の経路の案内を完了すると、ＣＰＵ２は、左折が完了したか否かの判断を繰り返す（ステップＳ１−１３）。左折が完了したと判断すると（ステップＳ１−１３においてＹＥＳ）、次の左折地点があるか否かの判断を行い（ステップＳ１−２）、上記した処理を繰り返す。
【００７４】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、設定した案内経路上の左折地点を検出する。また、ＣＰＵ２は、自車両１００が左折地点の手前に設定されたチェック地点Ｐ１を到達したと判断すると、画像センサ１２、超音波センサ１３又はレーダセンサ１４から取得した検出データに基づいて、後方の二輪車１０４の有無、その二輪車１０４との距離等の周辺状況を判断するようにした。そして、検出された周辺状況に基づいて、自車両１００の左折地点手前の幅寄せが可能であるか否かを判断するようにした。さらに、幅寄せ可能であると判断した場合に、幅寄せのための案内を行い、幅寄せ不可能であると判断した場合に、幅寄せを禁止する案内を行うようにした。即ち、自車両周辺の二輪車１０４や歩行者を検出するだけでなく、自車両１００の周辺状況に応じて幅寄せ又は幅寄せ禁止を案内するので、適切なタイミングで幅寄せを促し、幅寄せ不可能な状況での幅寄せを抑制することができる。このため、左折の際の事故低減を図ることができる。また、幅寄せの可否の判断をナビゲーション装置１が支援するので、運転者の負荷を軽減できる。
【００７５】
（２）上記実施形態では、ＣＰＵ２は、各センサ１２〜１４から、自車両１００の後方の二輪車１０４と自車両１００との距離、相対速度、及び相対加速度が含まれる検出デー
タを受信するようにした。また、ＣＰＵ２は、二輪車１０４が後方にあると判断した場合に、相対距離、相対速度、相対加速度に基づいて、自車両１００と二輪車１０４との間に充分な距離が確保されるかどうかを判断し、自車両１００が二輪車１０４の前方において幅寄せ可能であるか否かを判断するようにした。
【００７６】
（３）上記実施形態では、ＣＰＵ２が自車両１００が二輪車１０４の前方において幅寄せ不可能であると判断した場合には、幅寄せを禁止するとともに、二輪車１０４の通過を待つ通過待機案内、又は別の経路の設定を行うようにした。このため、幅寄せを禁止した後も周辺状況に応じた案内を行うので、事故低減及び運転者の負荷軽減を図ることができる。
【００７７】
（４）上記実施形態では、自車両１００の前方及び左側方に二輪車１０４又は歩行者がある場合にも、幅寄せを禁止するための案内を行うようにした。このため、事故低減を図ることができる。
【００７８】
（５）上記実施形態では、幅寄せに関する案内を行う前に、自車両１００の左側方に、二輪車１０４が走行可能な間隔ＳＰがあるか否かを判断するようにした。このため、自車両１００が既に幅寄せを行っていたり、幅員の小さい道路を走行している場合には、幅寄せの案内を行わないようにすることができる。
【００７９】
（６）上記実施形態では、ＣＰＵ２は、幅寄せの案内を行う際に、自車両１００に設けられたビーム照射駆動部２２に対して出力制御信号を送信するようにした。そして、ビーム照射駆動部２２は、自車両１００の前端に設けられた各レーザ照射装置３０を駆動して、自車両１００の左前方の路面に、幅寄せ位置を示す基準線Ｓを描画させるようにした。このため、運転者は、その基準線Ｓに沿って簡単に幅寄せを行うことができる。また、周囲の二輪車１０４の運転者、歩行者等に、予め幅寄せの意思及び幅寄せ位置を知らせることができるので、事故低減を図ることができる。
【００８０】
（７）上記実施形態では、ＣＰＵ２は、幅寄せの案内、及び幅寄せ禁止の案内を行う際に、画像プロセッサ１７に対して出力制御信号等を送信して、ディスプレイ２０に幅寄せ実行、幅寄せ禁止の案内を表示するようにした。このため、運転者に、幅寄せに関する情報を、地図等を使用して伝達することができる。
【００８１】
（８）上記実施形態では、ＣＰＵ２は、幅寄せの案内及び幅寄せ禁止の案内を行う際に、音声プロセッサ１９に出力制御信号を送信して、幅寄せ実行又は幅寄せ禁止の案内音声を出力するようにした。このため、運転者に視点移動をさせることなく、幅寄せに関する案内を行うことができる。
【００８２】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、光ディスクＤから経路データ、描画データを読出すようにしたが、ナビゲーション装置１が、経路データ及び描画データを格納したハードディスクを内蔵していてもよい。
【００８３】
・ステップＳ１−８において、自車両１００の前方及び左側方に二輪車等を検出した場合には、単なる左折案内を行って、注意案内を省略してもよい。
・路側に設けられた発信装置（図示せず）が、周囲の自動車等の情報を自車両１００に対して提供できる場合には、路車間通信部１０が受信する電波によって、周囲の二輪車１０４等を検出してもよい。
【００８４】
・自車両１００は、画像センサ１２、超音波センサ１３及びレーダセンサ１４のうち、
いずれか一つ又は２つを備えるようにしてもよい。また、各センサ１２〜１４の取り付け位置は、図４に示す各位置に限られず、自車両１００の前方、左側方及び後方をそれぞれ検出できる他の場所でもよい。
【００８５】
・自車両１００に設けられた路車間通信部１０は、路側に設けられた発信装置（図示せず）により、その道路の幅員等のデータ等の各種データを取得するようにしても良い。そして、ＣＰＵ２は、この道路データに基づいて、道路の左端を検出し、自車両１００の左側方の間隔ＳＰを算出するようにしてもよい。
【００８６】
・上記実施形態では、ナビゲーション装置１は、レーザ照射装置３０により路面に幅寄せ位置を示す基準線Ｓを描画させるようにしたが、自車両１００の周囲の路面に、幅寄せの意思を示す文字又は矢印等を描画するようにしてもよい。また、レーザ照射装置３０は、自車両１００の前端ではなく、側方又後方に設けてよい。
【００８７】
・上記実施形態では、ナビゲーション装置１は、右側通行の道路を走行する車両に搭載されるようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置１は、右折の際の幅寄せの案内を行う。また、左側通行用の処理及び右側通行用の処理をユーザ等によって選択可能にしてもよい。
【００８８】
・上記各実施形態では、幅寄せに関する案内を行う運転支援装置を、ナビゲーション装置１に具体化したが、他の構成の装置に具体化してもよい。例えば、ディスプレイ２０やスピーカ２３等を省略し、運転支援のみを行う運転支援装置としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置のブロック図。
【図２】同ナビゲーション装置の処理手順の説明図。
【図３】左折地点及び経路データを説明する説明図。
【図４】同ナビゲーション装置を搭載した車両の平面図。
【図５】幅寄せの案内の際の説明図。
【図６】同ナビゲーション装置のディスプレイに表示された画面の説明図。
【図７】幅寄せ禁止の際の処理手順の説明図。
【図８】幅寄せ禁止の際の説明図。
【図９】同ディスプレイに表示された画面の説明図。
【図１０】同ディスプレイに表示された画面の説明図。
【符号の説明】
【００９０】
１…運転支援装置としてのナビゲーション装置、２…自車位置特定手段、読出手段、案内経路設定手段、周辺状況検出手段及び制御手段としてのＣＰＵ、１７…表示制御手段としての画像プロセッサ、１９…案内音出力制御手段としての音声プロセッサ、２０…ディスプレイ、２２…照射制御手段としてのビーム照射駆動部、２３…スピーカ、３０…ビーム照射装置としてのレーザ照射装置、５４，６１…指標、１００…自車両、１０４…二輪車、Ｐ１…判断地点としてのチェック地点、Ｓ…指標としての基準線，ＳＰ…間隔。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
左側通行の道路を走行している自動車が交差点で左折する際には、直進車や右折車が自車両の右側を通りやすくすることと、自車両の左側における二輪車の通行を防ぐこととを目的として、自車両を道路の左端に寄せる、いわゆる幅寄せを行うことが望ましいとされている。このとき、自車両の左側方、前方、及び後方に、歩行者や二輪車がいる場合には、歩行者や二輪車を回避しつつ左折しなければならない。このような運転を支援するシステムとして、自車両の周囲の物体をカメラによって検出して、自車両の周囲で物体が検出された場合に、モニタに警告文を表示したり、スピーカから警報を発したりするシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−３０６４９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記したシステムでは、自車両の周囲で物体が検出された際に警告を行うのみであるため、例えば、後方からの二輪車が自車両に接近した時点で運転者が二輪車の存在を知っても、幅寄せのタイミングには遅過ぎる可能性がある。また、二輪車が近付いた際に警告を発すると、運転者は後方を走行する二輪車を避けようとするため、幅寄せを行わない可能性がある。しかし、幅寄せを行わないと、二輪車の巻き込み事故、直進車及び右折車の進行の妨害を招来する虞があり、好ましくない。
【０００４】
また、二輪車の接近を警告しても、運転者は、サイドミラーや目視によって、自車両と二輪車との距離等の確認、幅寄せの可否及び幅寄せのタイミングの判断、ハンドルを切る等の複数の動作又は判断を短時間で行う必要がある。このため、運転者によっては、幅寄せを行うことができる状況であるにも関わらず、幅寄せを行わないことがある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、進行方向の変更を円滑に行うための運転支援システム及び運転支援方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、自車位置を特定する自車位置特定手段と、地図データを読出す読出手段と、目的地までの案内経路を前記地図データに基づいて探索し前記案内経路を設定する案内経路設定手段と、自車位置の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、左折案内を行う制御手段とを備え、前記制御手段が、設定された前記案内経路上の左折地点を検出し、前記自車両が前記左折地点の手前に予め設定された判断地点に到達したと判断した際に、前記周辺状況検出手段に基づき、前記左折地点手前で車道の側端に寄る幅寄せが可能であるか否かを判断し、幅寄せ可能であると判断した場合に、幅寄せを行うための案内を行い、幅寄せ不可能であると判断した場合に、幅寄せを禁止する案内を行うことを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記周辺状況検出手段は、前記自車両の後方の移動体の有無と、前記移動体の種別と、前記移動体から前記自車両までの距離又は相対速度とを少なくとも検出し、前記制御手段は、前記周辺状況検出手段に基づいて、前記判断地点に到達した際に前記自車両の後方に二輪車があるか否かを判断し、二輪車が後方にある場合には、前記周辺状況検出手段が検出した前記距離又は
前記相対速度に基づいて、前記自車両が前記二輪車の前方において幅寄せ可能であるか否かを判断することを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記制御手段が、前記自車両が前記二輪車の前方において幅寄せ不可能であると判断した場合には、前記自車両の幅寄せを禁止するとともに、後方から前記自車両に接近する前記二輪車の通過を待つ案内、又は、別の経路の設定を行うことを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記制御手段は、前記自車両が前記判断地点に到達した際に、前方又は左側方に、二輪車又は歩行者があるか否かを判断し、前方又は左側方に二輪車又は歩行者がある場合には、前記自車両の幅寄せを禁止する案内を行うことを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記制御手段は、前記自車両が前記判断地点に到達した際に、前記自車両の左側方に二輪車又は歩行者が通行可能な間隔があるか否かを判断することを要旨とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記制御手段から出力制御信号を受信した際に、前記自車両に設けられたビーム照射装置を駆動して、前記自車両の周辺の路面に、幅寄せの意思を示すビームを照射する照射制御手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の運転支援装置において、前記照射制御手段は、前記ビーム照射装置を駆動して、前記自車両の前方の路面に、幅寄せ位置を示す指標を描画することを要旨とする。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記制御手段から出力制御信号を受信した際に、ディスプレイに幅寄せ実行又は幅寄せ禁止の案内を表示する表示制御手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、請求項１〜８のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記制御手段から出力制御信号を受信した際に、前記幅寄せ実行又は幅寄せ禁止の案内音又は音声をスピーカから出力する案内音出力制御手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１５】
請求項１０に記載の発明は、自車位置を特定する自車位置特定手段と、地図データを読出す読出手段と、目的地までの案内経路を前記地図データに基づいて探索し前記案内経路を設定する案内経路設定手段と、自車位置の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、右折案内を行う制御手段とを備え、前記制御手段が、設定された前記案内経路上の右折地点を検出し、前記自車両が前記右折地点の手前に予め設定された判断地点に到達したと判断した際に、前記周辺状況検出手段に基づき、前記右折地点手前で車道の側端に寄る幅寄せが可能であるか否かを判断し、幅寄せ可能であると判断した場合に、幅寄せを行うための案内を行い、幅寄せ不可能であると判断した場合に、幅寄せを禁止する案内を行うことを要旨とする。
【００１６】
請求項１１に記載の発明は、自車位置を特定する自車位置特定手段と、地図データを読出す読出手段と、目的地までの案内経路を前記地図データに基づいて探索し前記案内経路を設定する案内経路設定手段と、自車位置の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、左折案内を行う制御手段とを使用して、前記制御手段が、設定された前記案内経路上の左折地点を検出し、前記自車両が前記左折地点の手前に予め設定された判断地点に到達したと
判断した際に、前記周辺状況検出手段に基づき、前記左折地点手前で車道の側端に寄る幅寄せが可能であるか否かを判断し、幅寄せ可能であると判断した場合に、幅寄せを行うための案内を行い、幅寄せ不可能であると判断した場合に、幅寄せを禁止する案内を行うことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の発明によれば、運転支援装置は、案内経路上の左折地点の手前で、周辺状況に基づき、幅寄せを行うための案内又は幅寄せを禁止する案内を行う。即ち、自車両の周辺状況に応じて幅寄せを行うことができるので、事故低減を図ることができる。
【００１８】
請求項２に記載の発明によれば、周辺状況検出手段は、自車両の後方の移動体の有無、移動体の種別、距離又は相対速度を検出する。また、制御手段は、周辺状況検出手段に基づいて、自車両の後方に二輪車があるか否かを判断し、二輪車が後方にある場合には、自車両が二輪車の前方において幅寄せ可能であるか否かを判断する。このため、幅寄せができない状況では幅寄せを抑制し、幅寄せが可能な状況では幅寄せを運転者に促すことができるので、左折の際の事故低減を図ることができる。また、幅寄せの可否の判断を運転支援装置が支援するので、運転者の負荷を軽減できる。
【００１９】
請求項３に記載の発明によれば、制御手段は、自車両が二輪車の前方において幅寄せ不可能であると判断した場合には、幅寄せを禁止し、二輪車の通過を待つ案内、又は別の経路の設定を行う。このため、幅寄せを禁止した後も案内を行うので、事故低減及び運転者の負荷軽減を図ることができる。
【００２０】
請求項４に記載の発明によれば、前方及び左側方に二輪車又は歩行者がある場合にも、幅寄せを禁止するので、事故低減を図ることができる。
請求項５に記載の発明によれば、自車両の左側方に、二輪車が走行可能な間隔があるか否かを判断する。このため、自車両が既に幅寄せを行っていたり、幅員の小さい道路を走行している場合には、幅寄せの案内を行わないようにすることができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明によれば、運転支援装置は、自車両に設けられたビーム照射装置を制御する照射制御手段を備える。また、照射制御手段は、ビーム照射装置を駆動して、自車両の左前方の路面に、幅寄せの意思を示すビームを照射する。このため、周囲の二輪車の運転者、歩行者等に、予め幅寄せの意思を知らせることができるので、事故低減を図ることができる。
【００２２】
請求項７に記載の発明によれば、運転支援装置の照射制御手段は、ビーム照射装置を駆動して、自車両の左前方の路面に、幅寄せ位置を示す指標を描画する。このため、運転者は、その指標に従って簡単に幅寄せを行うことができる。また、周囲の二輪車の運転者、歩行者等に、予め幅寄せの意思及び幅寄せ位置を知らせることができるので、事故低減を図ることができる。
【００２３】
請求項８に記載の発明によれば、運転支援装置は、ディスプレイを制御する表示制御手段を備え、表示制御手段は幅寄せ実行又は幅寄せ禁止の案内をディスプレイに表示する。このため、運転者に、幅寄せに関する情報を例えば地図等を使用して伝達することができる。
【００２４】
請求項９に記載の発明によれば、運転支援装置は、幅寄せ実行又は幅寄せ禁止の案内音声をスピーカから出力する案内音出力制御手段をさらに備える。このため、運転者に視点移動をさせることなく、幅寄せに関する案内を行うことができる。
【００２５】
請求項１０に記載の発明によれば、運転支援装置は、案内経路上の右折地点の手前で、周辺状況に基づき、幅寄せを行うための案内又は幅寄せを禁止する案内を行う。即ち、自車両の周辺状況に応じて幅寄せを行うことができるので、事故低減を図ることができる。
【００２６】
請求項１１に記載の発明によれば、制御手段は、案内経路上の左折地点の手前で、周辺状況に基づき、幅寄せを行うための案内又は幅寄せを禁止する案内を行う。即ち、自車両の周辺状況に応じて幅寄せを行うことができるので、事故低減を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図１０に従って説明する。図１は、本実施形態の運転支援装置としてのナビゲーション装置１の構成を説明するブロック図である。尚、本実施形態のナビゲーション装置１は、左側通行の道路を走行する自動車に搭載するための装置として説明する。
【００２８】
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、ＣＰＵ２、ＲＡＭ３、ＲＯＭ４を備えている。ＲＯＭ４には、自車位置を特定するための位置演算プログラム、目的地までの最適な経路を探索するための経路探索プログラム及び経路案内プログラム、自車両の周辺状況を判断するための周辺状況判断プログラム、左折案内プログラム等が格納され、ＣＰＵ２は各種プログラムに従って処理を実行する。尚、ＣＰＵ２は、特許請求の範囲に記載の自車位置特定手段、読出手段、案内経路設定手段、周辺状況検出手段及び制御手段を構成する。
【００２９】
ＣＰＵ２は、インターフェース（Ｉ／Ｆ）５を介して、自車位置特定手段を構成するＧＰＳ受信部６から検出データを受信する。ＧＰＳ受信部６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。そして、ＣＰＵ２は、この検出データ及び位置演算プログラムに基づいて、自車位置の緯度・経度・高度等の測位データを算出する。
【００３０】
また、ＣＰＵ２は、インターフェース５を介して、自車両に設けられた車速センサ７及び方位センサ８から検出データを受信する。ＣＰＵ２は、これらの検出データに基づいて、基準位置からの相対距離、走行方位等の自律航法データを算出する。また、ＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信部６からの取得データに基づく測位データと、車速センサ７及び方位センサ８により算出した自律航法データ等に基づき、自車位置を特定する。
【００３１】
さらに、ＣＰＵ２は、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）９を介して、自車両に設けられた路車間通信部１０から、位置情報、交通情報等が含まれるデータを受信する。この路車間通信部１０は、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信装置であって、道路上に配設された発信装置及び図示しないビーコンから、位置情報・渋滞情報等が含まれた検出データを受信する。
【００３２】
また、ＣＰＵ２は、通信インターフェース９を介して、自車両に設けられた車々間通信部１１と接続されている。この車々間通信部１１は、ナビゲーション装置１を備えた自車両に搭載され、普通自動車、自動二輪車等の他車両に備えられた同規格の通信装置との間で、マイクロ波やミリ波等の無線通信を行う。この車々間通信部１１は、自車両の進行方向や位置、渋滞情報等のデータを送信し、他車両から進行方向、位置等を受信する。
【００３３】
さらに、ＣＰＵ２は、自車両に設けられた画像センサ１２、超音波センサ１３、レーダセンサ１４とセンサインターフェース（Ｉ／Ｆ）１５を介して接続されている。画像センサ１２は、図４に示すように、自車両１００の前端、左端、及び後端にそれぞれ設けられている。各画像センサ１２は、高感度ＣＣＤ撮像素子を内蔵したカメラを備え、そのカメラによって、自車両１００の前方、左側方又は後方の撮像データをそれぞれ生成する。そ
して、画像センサ１２は、その撮像データに基づき、基準のデータと撮像データとの差分を検出したりして、公知の画像処理方式で移動体を検出する。さらに、移動体の輪郭や大きさを検出する等、公知の方式で、歩行者、二輪車（自転車又は自動二輪車）又は普通車等の移動体の種別を判断する。
【００３４】
また、画像センサ１２は、各撮像データの差分等を検出して、各車両と自車両１００の相対速度、相対距離、相対加速度等を検出するようになっている。そして、画像センサ１２は、ＣＰＵ２の命令に従って、他車両の存在、他車両の相対速度、他車両の種別を識別する識別データ、相対距離、相対速度、相対加速度等の各種データをＣＰＵ２に送信する。
【００３５】
超音波センサ１３は、図４に示すように、フロントバンパ及びリヤバンパの各コーナ、自車両１００の左端等に設けられている。超音波センサ１３は、例えばピエゾ圧電素子等を具備し、自車両１００の周囲の障害物を検出するようになっている。
【００３６】
レーダセンサ１４は、ミリ波レーダ等からなり、図４に示すように、自車両１００の前端及び後端と、左端とにそれぞれ取り付けられている。各レーダセンサ１４は、自車両１００の前方、左側方、又は後方の物体の存在、物体までの相対距離、相対速度及び相対加速度を検出するようになっている。そして、超音波センサ１３及びレーダセンサ１４は、ＣＰＵ２の命令に従って、自車両の周辺の物体の有無、その相対速度、相対距離及び相対加速度等の各種データをＣＰＵ２に送信するようになっている。
【００３７】
ＣＰＵ２は、各センサ１２〜１４からの各検出データに基づいて、障害物又は移動体の有無の判断を行う。また、障害物又は移動体が検出された場合には、障害物又は移動体の種別の判断、相対距離の算出を行う。さらに、移動体が検出された場合には、移動体の相対速度、相対加速度の算出を行う。例えば、超音波センサ１３及びレーダセンサ１４が左側方に物体を検出した時、画像センサ１２により、その物体が、移動体であるか、又はガードレール等の障害物であるかを判断する。移動体である場合には、検出データに基づいて、二輪車、歩行者等の種別を判断する。また、画像センサ１２によって検出された相対速度や相対距離等が、超音波センサ１３及びレーダセンサ１４が検出した相対速度や相対距離等と異なる場合には、予め定められた条件に基づいて、画像センサ１２の検出した相対速度や相対距離、相対加速度を補正及び決定する。
【００３８】
さらに、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、光ディスクＤに格納されたデータを読込むためのディスクドライブ１６を備えている。光ディスクＤには、地図データとしての経路データ及び描画データが格納されている。経路データは、各道路に対応するノードデータ・リンクデータと、各道路の幅員、路側帯の位置等の道路データとを含んでいる。ＣＰＵ２は、目的地までの経路案内処理を行う際に、この経路データ及び前記経路探索プログラムに従って、複数の経路を探索する。そして、それらの経路の中から最適な経路を決定し、対応するノード番号、リンク番号等を取得して、ＲＡＭ３に一時格納する。
【００３９】
光ディスクＤに格納された描画データは、広範囲から狭範囲の地図を表示するためのデータである。この描画データは、各範囲の地図に表示される道路、市街地、河川等を描画するための画像データと、各画像データに関連付けられた位置データを含んでいる。
【００４０】
さらに、ナビゲーション装置１は、表示制御手段としての画像プロセッサ１７及び画像メモリ１８を備えている。画像プロセッサ１７は、前記描画プログラムに従って、自車位置周辺の地図を描画するための前記描画データと、画像メモリ１８に格納された自車位置マーク、画面のテンプレート等を、ディスプレイ２０に重ね合わせて表示する。ディスプレイ２０は、例えば、タッチパネル式のディスプレイであり、各種モード等がタッチスイ
ッチを操作することによって選択可能になっている。
【００４１】
また、ＣＰＵ２は、スイッチ２１やタッチパネル等から構成される操作部が入力操作されると、各種処理を実行する。例えば、スイッチ２１及び前記タッチパネルの操作により、目的地が入力されて、「経路案内モード」が選択されると、ＣＰＵ２は、光ディスクＤに格納された経路データに基づいて経路を探索する探索処理と、設定された経路を、自車位置周辺の地図とともにディスプレイ２０に表示する経路案内処理とを行う。
【００４２】
また、ナビゲーション装置１は、案内音出力制御手段としての音声プロセッサ１９を備えている。音声プロセッサ１９は、ＣＰＵ２からの命令に従って、ＲＯＭ４等に格納された各種音声データを合成し、ナビゲーション装置１に具備された、スピーカ２３から、「次の交差点を左折です」等の案内音声を出力する。
【００４３】
さらに、ＣＰＵ２は、照射制御手段としてのビーム照射駆動部２２に出力制御信号等を送信するようになっている。ビーム照射駆動部２２は、これらの信号を受信すると、自車両１００に設けられたビーム照射装置としてのレーザ照射装置３０を駆動する。各レーザ照射装置３０は、図４に示すように、自車両１００の各ヘッドランプ近傍に設けられている。これらのレーザ照射装置３０は、図示しない半導体レーザと、ミラー及びミラーの角度を調整する駆動部等から構成されている。駆動部は、半導体レーザから出射したレーザ光を、ビーム照射駆動部２２から命令された位置に向けて照射させるようになっている。
【００４４】
即ち、ＣＰＵ２が、ビーム照射駆動部２２に出力制御信号及び照射位置を送信すると、ビーム照射駆動部２２は、受信した照射位置に基づいて、レーザ照射装置３０の駆動部を駆動させ、レーザ光の出射位置を調整する。これにより、自車両１００の前方の路面に、自車両１００の移動予定の位置を示す基準線Ｓ（図５参照）が描画されるようになっている。
【００４５】
次に、ナビゲーション装置１の運転支援処理について図２に従って説明する。ディスプレイ２０又はスイッチ２１が操作されて目的地が入力されると、ＣＰＵ２は、自車位置から目的地までの経路を、光ディスクＤに格納された経路データに基づいて探索し、探索した経路を案内経路として設定する（ステップＳ１−１）。そして、設定した案内経路に対応するノードのノード番号、各ノードを接続するリンクのリンク番号等を取得する。また、ＣＰＵ２は、自車位置周辺の地図を描画するための描画データを、ディスクドライブ１６に挿入された光ディスクＤから読出し、案内経路を示す指標と重ね合わせてディスプレイ２０に表示して、経路案内を開始する。
【００４６】
案内経路に従って自車両１００が走行を開始すると、ＣＰＵ２は、設定した案内経路上であって、自車両１００から所定距離（例えば、２００ｍ）内に左折地点があるか否かを判断する（ステップＳ１−２）。具体的には、案内経路を示すノード番号と、そのノードに接続するリンク番号及びリンクの方向等に基づいて左折地点を検出する。例えば、図３に示すように、道路１０１から交差点１０２を左折して、道路１０３を走行する案内経路の場合、ＣＰＵ２は、経路として、道路１０１に対応するリンクＬ１の番号と、交差点１０２に対応するノードＮ１の番号と、道路１０３に対応し、ノードＮ１の図中左側に接続するリンクＬ２の番号等を取得する。このため、ＣＰＵ２は、ノードＮ１に接続した各リンクＬ２が延びる方位等から、交差点１０２に対応するノードＮ１を左折地点として検出する。
【００４７】
所定距離内に左折地点がない場合には（ステップＳ１−２においてＮＯ）、経路案内が終了したか否かを判断し（ステップＳ１−３）、案内が終了していない場合にはステップＳ１―１に戻り、経路案内を行う。経路案内が終了している場合（ステップＳ１−３にお
いてＮＯ）には、そのまま処理を終了する。
【００４８】
左折地点が検出された場合には、ＣＰＵ２は、自車両１００が左折地点に接近したか否かを判断する（ステップＳ１−４）。このとき、ＣＰＵ２は、ステップＳ１−１で検出した左折地点（例えば、ノードＮ１）よりも、所定距離（例えば１００ｍ）だけ手前に設定された、判断地点としてのチェック地点Ｐ１（図３参照）を通過したか否かを判断する。このチェック地点Ｐ１は、いわゆる幅寄せの可否をチェックする地点である。尚、幅寄せは、自車両１００の右側を通行しようとする直進車又は右折車の通行を妨げないことと、二輪車を自車両１００の左側に入れず、巻き込み事故を防止することとを目的として、左折前に車道の側端に寄る走行を指す。そして、ＣＰＵ２は、自車両１００が左折地点に接近したと判断するまで、この判断処理を繰り返す。
【００４９】
自車両１００が左折地点に接近したと判断すると（ステップＳ１−４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、各センサ１２〜１４等に基づいて、自車両１００の左側方に二輪車が走行可能な間隔ＳＰ（図４参照）があるか否かを判断する（ステップＳ１−５）。本実施形態では、ＣＰＵ２は、自車両１００の左端に設けられたレーダセンサ１４、超音波センサ１３から、縁石、ガードレール等の障害物との相対距離を示すデータを取得し、そのデータに基づいて、車道の左端からの自車両１００の相対距離を算出する。
【００５０】
また、ＣＰＵ２は、経路データを構成する前記道路データに含まれる道路の幅員データと、自車位置とに基づいて、自車両１００（自車位置）と車道の左端との相対距離を算出する。また、画像センサ１２は、路側帯を区画する白線や、縁石、ガードレール等を検出して、車道の左端からの自車両１００の相対距離を撮像データを解析することにより算出する。
【００５１】
さらに、ＣＰＵ２は、各センサ１２〜１４によって算出された各相対距離のデータを使用して、補正等を行い、最終的に相対距離を決定する。そして、その相対距離が、二輪車が走行可能な最短間隔（例えば１ｍ）よりも大きいか否かを判断することにより、二輪車が走行可能な間隔ＳＰがあるか否かを判断する。
【００５２】
ＣＰＵ２が、左側方に間隔ＳＰが無いと判断すると（ステップＳ１−５においてＮＯ）、既に幅寄せを行っているか又は幅員が小さいため幅寄せを行う必要がないと判断して、幅寄せの案内を行わず、左折地点の案内のみを行う（ステップＳ１−６）。即ち、ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１７に出力制御信号を送信し、交差点の拡大図と、進行方向を示す指標とをディスプレイ２０に表示させる。また、音声案内が設定されている場合には、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１９に出力制御信号を送信し、「次の交差点を左折です」等の進行方向を指示する案内音声を出力させる。そして、ＣＰＵ２は、交差点の拡大図中の自車位置等を更新しながら、自車両１００の左折が完了したか否かの判断を繰り返す（ステップＳ１−７）。左折が完了すると（ステップＳ１−７においてＹＥＳ）、次の左折地点があるか否かを判断し（ステップＳ１−２）、以下上記した処理を繰り返す。
【００５３】
一方、ＣＰＵ２が、自車両１００の左側方に二輪車が通行可能な間隔ＳＰがあると判断すると（ステップＳ１−５においてＹＥＳ）、自車両１００の前方及び左側方に、二輪車又は歩行者がいないか判断する（ステップＳ１−８）。このとき、本実施形態では、ＣＰＵ２は、自車両１００の前端及び左端に配設した各画像センサ１２（図４参照）を駆動して、前方及び左側方の歩行者又は二輪車を検出し、検出データを取得する。また、ＣＰＵ２は、超音波センサ１３及びレーダセンサ１４から検出データを取得し、車々間通信部１１の受信状況を判断して、画像センサ１２から取得した検出データと併せて、自車両１００の前方及び左側方に二輪車がいるか否かを判断する。
【００５４】
前方又は左側方に、二輪車又は歩行者を検出すると（ステップＳ１−８においてＮＯ）、ＣＰＵ２は、前方及び側方の注意案内及び左折案内を行う（ステップＳ１−９）。具体的には、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１９に対し、出力制御信号と、二輪車又は歩行者を検出した方向等を送信して、スピーカ２３から「前方に二輪車がいます」、「左側方に二輪車がいます」等の案内音声を出力させる。また、ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１７に出力制御信号を送信して、前方又は側方に二輪車等がいることを示す表示をディスプレイ２０に出力させる。
【００５５】
そして、ＣＰＵ２は、ステップＳ１−６と同様に、ディスプレイ２０に交差点の拡大図等を表示する左折案内を行う。そして、自車両１００の左折が完了したか否かの判断を繰り返し（ステップＳ１−７）、左折が完了すると（ステップＳ１−７においてＹＥＳ）、次の左折地点があるか否かの判断を行い（ステップＳ１−２）、以下上記した処理を繰り返す。
【００５６】
前方及び左側方に二輪車又は歩行者がいないと判断すると（ステップＳ１−８においてＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、ステップＳ１−８と同様に、各センサ１２〜１４や車々間通信部１１に基づいて、自車両１００の後方に二輪車又は歩行者がいるか否かを判断する（ステップＳ１−１０）。このとき、ＣＰＵ２は、後端に設けられた画像センサ１２、超音波センサ１３、レーダセンサ１４を駆動して、検出データを取得するとともに、車々間通信部１１による他車両からのデータ受信を待つ。
【００５７】
図５に示すように、自車両１００の後方に二輪車１０４又は歩行者がいる状況であると判断すると（ステップＳ１−１０においてＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、幅寄せを行う時間があるか否かを判断する（ステップＳ１−１１）。本実施形態では、ＣＰＵ２は、後端に設けられた各センサ１２〜１４から検出データを取得する。そして、各検出データに基づいて、後方の二輪車又は歩行者の相対速度、相対距離、相対加速度を特定する。
【００５８】
そして、ＣＰＵ２は、特定した二輪車等の相対速度、相対距離及び相対加速度に基づいて、自車両１００が幅寄せを開始してから、幅寄せが完了すると予測される時間内に、自車両１００と二輪車との間に充分な距離が確保されているか否かを判断する。そして、自車両１００と二輪車との間に充分な距離が保たれると判断した場合、幅寄せ時間があると判断する。
【００５９】
幅寄せ時間があると判断した場合には（ステップＳ１−１１においてＹＥＳ）、幅寄せの案内を行う（ステップＳ１−１２）。具体的には、ＣＰＵ２は、経路データや、ステップＳ１−５で算出した車道の左端からの距離に基づいて、左に寄る際の幅寄せ位置を算出する。そして、ビーム照射駆動部２２に出力制御信号と、自車位置から幅寄せ位置までの距離及び角度を示すデータとを送信する。ビーム照射駆動部２２は、これらの信号を受信すると、幅寄せ位置までの距離及び角度に基づいて、レーザ照射装置３０の駆動部を駆動制御する。これにより、自車両１００の前端に設けられたレーザ照射装置３０からレーザ光が出射されて、図５に示すように、自車両１００の左前方の路面に、指標としての基準線Ｓが描画される。運転者は、この基準線Ｓを目印にして、自車両１００の左端を基準線Ｓに合わせるように運転する。
【００６０】
また、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１９に出力制御信号と、案内音声を指定する音声指定信号とを送信する。音声プロセッサ１９は、これらの信号を受信すると、ＲＯＭ４等から音声指定信号に対応した音声データを抽出して、各音声データを合成する。そして、スピーカ２３を介して、音声合成データを出力する。これにより、スピーカ２３から、「後方に二輪車がいます」、「左側に寄って下さい」等の案内音声が出力される。
【００６１】
さらに、ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１７に出力制御信号と、画像を指定する画像指定信号とを送信する。画像プロセッサ１７は、画像メモリ１８から、画像指定信号に対応した画像データを抽出し、描画データと併せてディスプレイ２０に出力する。その結果、図６に示すように、「後方に二輪車がいます」、「左側に寄って下さい」等を表示した幅寄せ案内表示５０と、地図５１とがディスプレイ２０に表示される。地図５１には、幅寄せを行う際の幅寄せ位置５２、自車位置マーク５３、経路を示す指標５４、二輪車の現在位置５５とが表示されている。
【００６２】
幅寄せの案内を完了すると、ＣＰＵ２は、自車位置と経路データ等に基づいて、左折が完了したか否かの判断を繰り返す（ステップＳ１−１３）。左折が完了したと判断した場合には（ステップＳ１−１３においてＹＥＳ）、次の左折地点があるか否かを判断して（ステップＳ１−２）、上記した処理を繰り返す。
【００６３】
一方、ステップＳ１−１０において、自車両１００の後方に、二輪車等がいないと判断すると、ＣＰＵ２は、二輪車がいない場合の幅寄せの案内を行う（ステップＳ１−１４）。このとき、ＣＰＵ２は、ステップＳ１−１２とほぼ同様に、レーザ照射装置３０による基準線Ｓの描画を行う。また、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１９に対して出力制御信号等を送信し、スピーカ２３から「左側に寄って下さい」等の案内音声を出力する。さらに、ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１７に対して出力制御信号等を送信し、ディスプレイ２０に「左に寄って下さい」等の案内を表示する。つまり、ステップＳ１−１４では、ステップＳ１−１１の処理と比べて、出力する案内音声やディスプレイ２０に表示する内容が異なるのみである。ＣＰＵ２は、幅寄せの案内を完了すると、自車両１００の左折が完了したか否かの判断を繰り返し（ステップＳ１−７）、左折が完了すると（ステップＳ１−７においてＹＥＳ）、次の左折地点があるか否かの判断を行い（ステップＳ１−２）、以下上記した処理を繰り返す。
【００６４】
また、ステップＳ１−１１において、幅寄せを行う時間が無いと判断すると、ＣＰＵ２は、後方から接近する二輪車等の通過を待つ時間があるか否かを判断する（ステップＳ１−１５）。本実施形態では、ＣＰＵ２は、自車両１００の車速、自車両１００から左折地点（ノードＮ１）までの距離等に基づいて、左折地点手前で減速又は停止可能かを判断する。左折地点手前で減速又は停止可能であると判断した場合、通過を待つ時間があると判断し（ステップＳ１−１５においてＹＥＳ）、二輪車の通過を待つための通過待機処理を行う（ステップＳ１−１６）。
【００６５】
この通過待機処理において、ＣＰＵ２は、図７に示すように、幅寄せ禁止案内を行う（ステップＳ２−１）。まず、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１９及び画像プロセッサ１７に出力制御信号と、音声指定信号又は画像指定信号とをそれぞれ送信する。
【００６６】
音声プロセッサ１９は、出力制御信号と音声指定信号とを受信すると、前記音声データを抽出及び合成して、図８に示すように、スピーカ２３から、「すぐ後ろに二輪車がいます」、「左に寄らないで下さい」等の案内音声を出力する。
【００６７】
画像プロセッサ１７は、出力制御信号と画像指定信号とを受信すると、画像メモリ１８から画像データを抽出して、図９に示すように、ディスプレイ２０に、幅寄禁止表示５６と、地図５７とを表示する。
【００６８】
そして、ＣＰＵ２は、各センサ１２〜１４から取得した検出データに基づいて、二輪車が自車位置を通過したか否かの判断を繰り返す（ステップＳ２−２）。ＣＰＵ２は、二輪車が通過したと判断すると（ステップＳ２−２においてＹＥＳ）、左折案内を行う（ステップＳ２−３）。ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１９及び画像プロセッサ１７に出力制御信
号と、音声指定信号又は画像指定信号とをそれぞれ送信する。
【００６９】
音声プロセッサ１９は、出力制御信号と音声指定信号とを受信すると、前記音声データを抽出及び合成して、スピーカ２３から、「二輪車が通過しました」、「加速して下さい」等の案内音声を出力する。画像プロセッサ１７は、出力制御信号と画像指定信号を受信すると、画像メモリ１８から画像データを抽出して、左折地点の拡大図等を表示する。
【００７０】
通過待機案内が終了すると、ＣＰＵ２は、左折が完了したか否かの判断を繰り返す（ステップＳ１−１３）。左折が完了したと判断すると（ステップＳ１−１３においてＹＥＳ）、次の左折地点があるか否かの判断を行い（ステップＳ１−２）、上記した処理を繰り返す。
【００７１】
また、二輪車の通過を待つ時間がないと判断すると（ステップＳ１−１５においてＮＯ）、ＣＰＵ２は、別の経路を設定する（ステップＳ１−１７）。即ち、自車両１００と二輪車とが接近し、かつ自車両１００と左折地点（ノードＮ１）とが接近しているような場合には、ＣＰＵ２は、別の経路を経路データに基づいて探索する。そして、探索した経路を示す位置データ（ノードデータ、リンクデータ）を、出力制御信号と併せて画像プロセッサ１７に送信する。画像プロセッサ１７は、受信した位置データに基づいて、画像メモリ１８から対応する各画像データを抽出し、図１０に示すようにディスプレイ２０に表示する。その結果、地図５８と、自車位置マーク５９と、二輪車の現在位置６０とがディスプレイ２０に表示される。また、地図５８に重ね合わせられて、別の経路を示す指標６１が表示されている。
【００７２】
さらに、ＣＰＵ２は、音声指定信号と出力制御信号とを音声プロセッサ１９に送信する。音声プロセッサ１９は、これらの信号を受信すると、「経路を変更しました」、「次の交差点を直進して下さい」等の案内音声をスピーカ２３から出力する。運転者は、ディスプレイ２０の画面と、案内音声に従って、別の経路を走行する。
【００７３】
そして、ＣＰＵ２は、別の経路の案内を完了すると、ＣＰＵ２は、左折が完了したか否かの判断を繰り返す（ステップＳ１−１３）。左折が完了したと判断すると（ステップＳ１−１３においてＹＥＳ）、次の左折地点があるか否かの判断を行い（ステップＳ１−２）、上記した処理を繰り返す。
【００７４】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、設定した案内経路上の左折地点を検出する。また、ＣＰＵ２は、自車両１００が左折地点の手前に設定されたチェック地点Ｐ１を到達したと判断すると、画像センサ１２、超音波センサ１３又はレーダセンサ１４から取得した検出データに基づいて、後方の二輪車１０４の有無、その二輪車１０４との距離等の周辺状況を判断するようにした。そして、検出された周辺状況に基づいて、自車両１００の左折地点手前の幅寄せが可能であるか否かを判断するようにした。さらに、幅寄せ可能であると判断した場合に、幅寄せのための案内を行い、幅寄せ不可能であると判断した場合に、幅寄せを禁止する案内を行うようにした。即ち、自車両周辺の二輪車１０４や歩行者を検出するだけでなく、自車両１００の周辺状況に応じて幅寄せ又は幅寄せ禁止を案内するので、適切なタイミングで幅寄せを促し、幅寄せ不可能な状況での幅寄せを抑制することができる。このため、左折の際の事故低減を図ることができる。また、幅寄せの可否の判断をナビゲーション装置１が支援するので、運転者の負荷を軽減できる。
【００７５】
（２）上記実施形態では、ＣＰＵ２は、各センサ１２〜１４から、自車両１００の後方の二輪車１０４と自車両１００との距離、相対速度、及び相対加速度が含まれる検出デー
タを受信するようにした。また、ＣＰＵ２は、二輪車１０４が後方にあると判断した場合に、相対距離、相対速度、相対加速度に基づいて、自車両１００と二輪車１０４との間に充分な距離が確保されるかどうかを判断し、自車両１００が二輪車１０４の前方において幅寄せ可能であるか否かを判断するようにした。
【００７６】
（３）上記実施形態では、ＣＰＵ２が自車両１００が二輪車１０４の前方において幅寄せ不可能であると判断した場合には、幅寄せを禁止するとともに、二輪車１０４の通過を待つ通過待機案内、又は別の経路の設定を行うようにした。このため、幅寄せを禁止した後も周辺状況に応じた案内を行うので、事故低減及び運転者の負荷軽減を図ることができる。
【００７７】
（４）上記実施形態では、自車両１００の前方及び左側方に二輪車１０４又は歩行者がある場合にも、幅寄せを禁止するための案内を行うようにした。このため、事故低減を図ることができる。
【００７８】
（５）上記実施形態では、幅寄せに関する案内を行う前に、自車両１００の左側方に、二輪車１０４が走行可能な間隔ＳＰがあるか否かを判断するようにした。このため、自車両１００が既に幅寄せを行っていたり、幅員の小さい道路を走行している場合には、幅寄せの案内を行わないようにすることができる。
【００７９】
（６）上記実施形態では、ＣＰＵ２は、幅寄せの案内を行う際に、自車両１００に設けられたビーム照射駆動部２２に対して出力制御信号を送信するようにした。そして、ビーム照射駆動部２２は、自車両１００の前端に設けられた各レーザ照射装置３０を駆動して、自車両１００の左前方の路面に、幅寄せ位置を示す基準線Ｓを描画させるようにした。このため、運転者は、その基準線Ｓに沿って簡単に幅寄せを行うことができる。また、周囲の二輪車１０４の運転者、歩行者等に、予め幅寄せの意思及び幅寄せ位置を知らせることができるので、事故低減を図ることができる。
【００８０】
（７）上記実施形態では、ＣＰＵ２は、幅寄せの案内、及び幅寄せ禁止の案内を行う際に、画像プロセッサ１７に対して出力制御信号等を送信して、ディスプレイ２０に幅寄せ実行、幅寄せ禁止の案内を表示するようにした。このため、運転者に、幅寄せに関する情報を、地図等を使用して伝達することができる。
【００８１】
（８）上記実施形態では、ＣＰＵ２は、幅寄せの案内及び幅寄せ禁止の案内を行う際に、音声プロセッサ１９に出力制御信号を送信して、幅寄せ実行又は幅寄せ禁止の案内音声を出力するようにした。このため、運転者に視点移動をさせることなく、幅寄せに関する案内を行うことができる。
【００８２】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、光ディスクＤから経路データ、描画データを読出すようにしたが、ナビゲーション装置１が、経路データ及び描画データを格納したハードディスクを内蔵していてもよい。
【００８３】
・ステップＳ１−８において、自車両１００の前方及び左側方に二輪車等を検出した場合には、単なる左折案内を行って、注意案内を省略してもよい。
・路側に設けられた発信装置（図示せず）が、周囲の自動車等の情報を自車両１００に対して提供できる場合には、路車間通信部１０が受信する電波によって、周囲の二輪車１０４等を検出してもよい。
【００８４】
・自車両１００は、画像センサ１２、超音波センサ１３及びレーダセンサ１４のうち、
いずれか一つ又は２つを備えるようにしてもよい。また、各センサ１２〜１４の取り付け位置は、図４に示す各位置に限られず、自車両１００の前方、左側方及び後方をそれぞれ検出できる他の場所でもよい。
【００８５】
・自車両１００に設けられた路車間通信部１０は、路側に設けられた発信装置（図示せず）により、その道路の幅員等のデータ等の各種データを取得するようにしても良い。そして、ＣＰＵ２は、この道路データに基づいて、道路の左端を検出し、自車両１００の左側方の間隔ＳＰを算出するようにしてもよい。
【００８６】
・上記実施形態では、ナビゲーション装置１は、レーザ照射装置３０により路面に幅寄せ位置を示す基準線Ｓを描画させるようにしたが、自車両１００の周囲の路面に、幅寄せの意思を示す文字又は矢印等を描画するようにしてもよい。また、レーザ照射装置３０は、自車両１００の前端ではなく、側方又後方に設けてよい。
【００８７】
・上記実施形態では、ナビゲーション装置１は、右側通行の道路を走行する車両に搭載されるようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置１は、右折の際の幅寄せの案内を行う。また、左側通行用の処理及び右側通行用の処理をユーザ等によって選択可能にしてもよい。
【００８８】
・上記各実施形態では、幅寄せに関する案内を行う運転支援装置を、ナビゲーション装置１に具体化したが、他の構成の装置に具体化してもよい。例えば、ディスプレイ２０やスピーカ２３等を省略し、運転支援のみを行う運転支援装置としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置のブロック図。
【図２】同ナビゲーション装置の処理手順の説明図。
【図３】左折地点及び経路データを説明する説明図。
【図４】同ナビゲーション装置を搭載した車両の平面図。
【図５】幅寄せの案内の際の説明図。
【図６】同ナビゲーション装置のディスプレイに表示された画面の説明図。
【図７】幅寄せ禁止の際の処理手順の説明図。
【図８】幅寄せ禁止の際の説明図。
【図９】同ディスプレイに表示された画面の説明図。
【図１０】同ディスプレイに表示された画面の説明図。
【符号の説明】
【００９０】
１…運転支援装置としてのナビゲーション装置、２…自車位置特定手段、読出手段、案内経路設定手段、周辺状況検出手段及び制御手段としてのＣＰＵ、１７…表示制御手段としての画像プロセッサ、１９…案内音出力制御手段としての音声プロセッサ、２０…ディスプレイ、２２…照射制御手段としてのビーム照射駆動部、２３…スピーカ、３０…ビーム照射装置としてのレーザ照射装置、５４，６１…指標、１００…自車両、１０４…二輪車、Ｐ１…判断地点としてのチェック地点、Ｓ…指標としての基準線，ＳＰ…間隔。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を特定する自車位置特定手段と、
地図データを読出す読出手段と、
目的地までの案内経路を前記地図データに基づいて探索し前記案内経路を設定する案内経路設定手段と、
自車位置の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、
左折案内を行う制御手段と
を備え、
前記制御手段が、
設定された前記案内経路上の左折地点を検出し、
前記自車両が前記左折地点の手前に予め設定された判断地点に到達したと判断した際に、前記周辺状況検出手段に基づき、前記左折地点の手前で車道の側端に寄る幅寄せが可能であるか否かを判断し、
幅寄せ可能であると判断した場合に、幅寄せを行うための案内を行い、
幅寄せ不可能であると判断した場合に、幅寄せを禁止する案内を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記周辺状況検出手段は、前記自車両の後方の移動体の有無と、前記移動体の種別と、前記移動体から前記自車両までの距離又は相対速度とを少なくとも検出し、
前記制御手段は、
前記周辺状況検出手段に基づいて、前記判断地点に到達した際に前記自車両の後方に二輪車があるか否かを判断し、
二輪車が後方にある場合には、前記周辺状況検出手段が検出した前記距離又は前記相対速度に基づいて、前記自車両が前記二輪車の前方において幅寄せ可能であるか否かを判断することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記制御手段が、前記自車両が前記二輪車の前方において幅寄せ不可能であると判断した場合には、前記自車両の幅寄せを禁止するとともに、
後方から前記自車両に接近する前記二輪車の通過を待つ案内、又は、別の経路の設定を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記制御手段は、前記自車両が前記判断地点に到達した際に、前方又は左側方に、二輪車又は歩行者があるか否かを判断し、
前方又は左側方に二輪車又は歩行者がある場合には、前記自車両の幅寄せを禁止する案内を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記制御手段は、前記自車両が前記判断地点に到達した際に、前記自車両の左側方に二輪車又は歩行者が通行可能な間隔があるか否かを判断することを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記制御手段から出力制御信号を受信した際に、前記自車両に設けられたビーム照射装置を駆動して、前記自車両の周辺の路面に、幅寄せの意思を示すビームを照射する照射制御手段をさらに備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援装置において、
前記照射制御手段は、前記ビーム照射装置を駆動して、前記自車両の前方の路面に、幅寄せ位置を示す指標を描画することを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記制御手段から出力制御信号を受信した際に、ディスプレイに幅寄せ実行又は幅寄せ禁止の案内を表示する表示制御手段をさらに備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記制御手段から出力制御信号を受信した際に、前記幅寄せ実行又は幅寄せ禁止の案内音又は音声をスピーカから出力する案内音出力制御手段をさらに備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１０】
自車位置を特定する自車位置特定手段と、
地図データを読出す読出手段と、
目的地までの案内経路を前記地図データに基づいて探索し前記案内経路を設定する案内経路設定手段と、
自車位置の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、
右折案内を行う制御手段と
を備え、
前記制御手段が、
設定された前記案内経路上の右折地点を検出し、
前記自車両が前記右折地点の手前に予め設定された判断地点に到達したと判断した際に、前記周辺状況検出手段に基づき、前記右折地点の手前で車道の側端に寄る幅寄せが可能であるか否かを判断し、
幅寄せ可能であると判断した場合に、幅寄せを行うための案内を行い、
幅寄せ不可能であると判断した場合に、幅寄せを禁止する案内を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１１】
自車位置を特定する自車位置特定手段と、
地図データを読出す読出手段と、
目的地までの案内経路を前記地図データに基づいて探索し前記案内経路を設定する案内経路設定手段と、
自車位置の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、
左折案内を行う制御手段と
を使用して、
前記制御手段が、
設定された前記案内経路上の左折地点を検出し、
前記自車両が前記左折地点の手前に予め設定された判断地点に到達したと判断した際に、前記周辺状況検出手段に基づき、前記左折地点の手前で車道の側端に寄る幅寄せが可能であるか否かを判断し、
幅寄せ可能であると判断した場合に、幅寄せを行うための案内を行い、
幅寄せ不可能であると判断した場合に、幅寄せを禁止する案内を行うことを特徴とすることを特徴とする運転支援方法。
【請求項１】
自車位置を特定する自車位置特定手段と、
地図データを読出す読出手段と、
目的地までの案内経路を前記地図データに基づいて探索し前記案内経路を設定する案内経路設定手段と、
自車位置の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、
左折案内を行う制御手段と
を備え、
前記制御手段が、
設定された前記案内経路上の左折地点を検出し、
前記自車両が前記左折地点の手前に予め設定された判断地点に到達したと判断した際に、前記周辺状況検出手段に基づき、前記左折地点の手前で車道の側端に寄る幅寄せが可能であるか否かを判断し、
幅寄せ可能であると判断した場合に、幅寄せを行うための案内を行い、
幅寄せ不可能であると判断した場合に、幅寄せを禁止する案内を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記周辺状況検出手段は、前記自車両の後方の移動体の有無と、前記移動体の種別と、前記移動体から前記自車両までの距離又は相対速度とを少なくとも検出し、
前記制御手段は、
前記周辺状況検出手段に基づいて、前記判断地点に到達した際に前記自車両の後方に二輪車があるか否かを判断し、
二輪車が後方にある場合には、前記周辺状況検出手段が検出した前記距離又は前記相対速度に基づいて、前記自車両が前記二輪車の前方において幅寄せ可能であるか否かを判断することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記制御手段が、前記自車両が前記二輪車の前方において幅寄せ不可能であると判断した場合には、前記自車両の幅寄せを禁止するとともに、
後方から前記自車両に接近する前記二輪車の通過を待つ案内、又は、別の経路の設定を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記制御手段は、前記自車両が前記判断地点に到達した際に、前方又は左側方に、二輪車又は歩行者があるか否かを判断し、
前方又は左側方に二輪車又は歩行者がある場合には、前記自車両の幅寄せを禁止する案内を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記制御手段は、前記自車両が前記判断地点に到達した際に、前記自車両の左側方に二輪車又は歩行者が通行可能な間隔があるか否かを判断することを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記制御手段から出力制御信号を受信した際に、前記自車両に設けられたビーム照射装置を駆動して、前記自車両の周辺の路面に、幅寄せの意思を示すビームを照射する照射制御手段をさらに備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援装置において、
前記照射制御手段は、前記ビーム照射装置を駆動して、前記自車両の前方の路面に、幅寄せ位置を示す指標を描画することを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記制御手段から出力制御信号を受信した際に、ディスプレイに幅寄せ実行又は幅寄せ禁止の案内を表示する表示制御手段をさらに備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記制御手段から出力制御信号を受信した際に、前記幅寄せ実行又は幅寄せ禁止の案内音又は音声をスピーカから出力する案内音出力制御手段をさらに備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１０】
自車位置を特定する自車位置特定手段と、
地図データを読出す読出手段と、
目的地までの案内経路を前記地図データに基づいて探索し前記案内経路を設定する案内経路設定手段と、
自車位置の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、
右折案内を行う制御手段と
を備え、
前記制御手段が、
設定された前記案内経路上の右折地点を検出し、
前記自車両が前記右折地点の手前に予め設定された判断地点に到達したと判断した際に、前記周辺状況検出手段に基づき、前記右折地点の手前で車道の側端に寄る幅寄せが可能であるか否かを判断し、
幅寄せ可能であると判断した場合に、幅寄せを行うための案内を行い、
幅寄せ不可能であると判断した場合に、幅寄せを禁止する案内を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１１】
自車位置を特定する自車位置特定手段と、
地図データを読出す読出手段と、
目的地までの案内経路を前記地図データに基づいて探索し前記案内経路を設定する案内経路設定手段と、
自車位置の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、
左折案内を行う制御手段と
を使用して、
前記制御手段が、
設定された前記案内経路上の左折地点を検出し、
前記自車両が前記左折地点の手前に予め設定された判断地点に到達したと判断した際に、前記周辺状況検出手段に基づき、前記左折地点の手前で車道の側端に寄る幅寄せが可能であるか否かを判断し、
幅寄せ可能であると判断した場合に、幅寄せを行うための案内を行い、
幅寄せ不可能であると判断した場合に、幅寄せを禁止する案内を行うことを特徴とすることを特徴とする運転支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００６−２５１８９４（Ｐ２００６−２５１８９４Ａ）
【公開日】平成１８年９月２１日（２００６．９．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−６３９８０（Ｐ２００５−６３９８０）
【出願日】平成１７年３月８日（２００５．３．８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年９月２１日（２００６．９．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年３月８日（２００５．３．８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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