合流支援装置及び合流支援システム
【課題】 本線への合流を予定している支線上の運転者の負担をできるだけ軽減することができる合流支援装置等を提供する。
【解決手段】 支線上の車両に搭載されたナビゲーション装置は、車両が第一の案内位置に到達した際に推奨合流速度を算出して運転者へ報知する。そして、ナビゲーション装置は、車両が第二の案内位置に到達した際に適正合流位置を決定して運転者へ報知する。この結果、運転者は、支線から本線への合流に必要な速度や合流位置を自身で判断する必要がなくなる。
【解決手段】 支線上の車両に搭載されたナビゲーション装置は、車両が第一の案内位置に到達した際に推奨合流速度を算出して運転者へ報知する。そして、ナビゲーション装置は、車両が第二の案内位置に到達した際に適正合流位置を決定して運転者へ報知する。この結果、運転者は、支線から本線への合流に必要な速度や合流位置を自身で判断する必要がなくなる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高速道路等での合流を支援する合流支援装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高速道路等の本線への合流を支援するシステムとして、下記の特許文献１に記載のような技術が知られている。この技術は、合流地点より上流に位置する本線上の車両の位置と特徴とを検出し、本線への合流を予定している支線上の車両の運転手に対して、検出した本線上の車両の位置と特徴とを報知するものである。そして、このことにより合流を円滑に行わせることを実現している。
【０００３】
そしてさらに特許文献１には、本線への合流を予定している支線上の車両の運転手に対し、本線上の車両に関する所定時間後の予測車両位置についても報知する点が記載されている（例えば、特許文献１の請求項７参照）。
【特許文献１】特開平１１−８６１９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、本線への合流を予定している支線上の運転者は、報知された本線上の車両に関する所定時間後の予測車両位置に基づき、自身の判断で合流速度を決定しなければならない。また、支線上の運転者は、自身の判断で合流する場所を探し、合流するタイミングを計らなければならない。このように、従来の技術では合流の際に運転者にとって大きな負担がかかる。
【０００５】
本発明はこのような問題にかんがみなされたものであり、本線への合流を予定している支線上の運転者の負担をできるだけ軽減することができる合流支援装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の合流支援装置は、第一取得手段と、第二取得手段と、報知手段と、制御手段とを備える。第一取得手段は、本線上の車両の位置及び速度に関する情報を取得する手段であり、第二取得手段は、自車両の位置及び速度に関する情報を取得する手段である。また、報知手段は、種々の情報を運転者へ報知可能な手段である。また、制御手段は、第一取得手段により取得された情報と第二取得手段により取得された情報とに基づき、支線から本線への合流に必要な速度を求め、その求めた速度を報知手段を介して報知させるとともに、第一取得手段により取得された情報と第二取得手段により取得された情報とに基づき、支線から本線への合流位置をさらに求め、求めた合流位置を、本線上の車両を基準にした位置によって報知手段に報知させる手段である。なお、ここで言う「本線上の車両の位置及び速度に関する情報」というのは、車両の位置及び速度そのものであってもよいし、その情報に対して何らかの処理を施すことによって車両の位置及び速度が得られるものであってもよい（例えば連続画像等）。また、「自車両」というのは、本合流支援装置が搭載された車両を意味する。また、報知手段に報知させる際には、速度を直接報知（例えば「合流速度は６５ｋｍ／ｈです」と報知）させてもよいし、現在の速度を基準に間接的に報知（例えば「１０ｋｍ／ｈ速度を上げてください」と報知）させてもよい。また、「本線上の車両を基準にした位置」というのは、例えば、「Ａ車両の後」「Ａ車両とＢ車両の間」「Ｂ車両の前」といった位置である。
【０００７】
このような合流支援装置によれば、搭載された車両の運転者は、支線から本線への合流に必要な速度を自身で判断する必要がなくなる。したがって、合流を予定している運転者の負担が軽減される。また、合流時に最も注目すると考えられる本線上の車両を基準にして合流位置が報知されるため、運転者は容易かつ短時間で合流位置を認識できると考えられる。その結果、合流を予定している運転者の負担がさらに軽減される。
【０００８】
また、上記課題を解決するためになされた請求項２に記載の合流支援装置は、第一取得手段と、第二取得手段と、報知手段と、制御手段とを備える。第一取得手段は、本線上の車両の位置及び速度に関する情報を取得する手段であり、第二取得手段は、自車両の位置及び速度に関する情報を取得する手段である。また、報知手段は、種々の情報を運転者へ報知可能な手段である。また、制御手段は、第一取得手段により取得された情報と第二取得手段により取得された情報とに基づき、支線から本線への合流に必要な速度操作を求め、その求めた速度操作を報知手段を介して報知させるとともに、第一取得手段により取得された情報と第二取得手段により取得された情報とに基づき、支線から本線への合流位置をさらに求め、求めた合流位置を、本線上の車両を基準にした位置によって報知手段に報知させる手段である。なお、ここで言う「本線上の車両の位置及び速度に関する情報」というのは、車両の位置及び速度そのものであってもよいし、その情報に対して何らかの処理を施すことによって車両の位置及び速度が得られるものであってもよい（例えば連続画像等）。また、「自車両」というのは、本合流支援装置が搭載された車両を意味する。また、「合流に必要な速度操作」というのは、例えば、アクセルを踏むことや、逆に緩めることや、シフトアップ操作や、シフトダウン操作や、ブレーキ操作等である。また、「本線上の車両を基準にした位置」というのは、例えば、「Ａ車両の後」「Ａ車両とＢ車両の間」「Ｂ車両の前」といった位置である。
【０００９】
このような合流支援装置によれば、搭載された車両の運転者は、支線から本線への合流に必要な速度操作を自身で判断する必要がなくなる。したがって、合流を予定している運転者の負担が軽減される。また、合流時に最も注目すると考えられる本線上の車両を基準にして合流位置が報知されるため、運転者は容易かつ短時間で合流位置を認識できると考えられる。その結果、合流を予定している運転者の負担がさらに軽減される。
【００１０】
ところで、運転者が自分で合流位置を決定する場合、その合流位置は運転者の特性によって異なる。例えば、控えめな運転をする運転者であれば、自車両に最も近い本線上の車両が通り過ぎた後に合流したり、積極的な運転をする運転者であれば、自車両に最も近い本線上の車両の前に合流したりする。したがって、このような運転者の特性を考慮せずに合流位置を求め、その合流位置を報知することは、運転者に焦りやストレスを招くことになりかねない。そこで、請求項３に記載のように、さらに、運転者の特性に関する情報を運転者毎に記憶する運転者特性情報記憶手段を備えるように合流支援装置を構成し、制御手段は、運転者特性情報記憶手段が記憶する情報であって運転中の運転者に関する情報に基づいて、合流位置を求めるようになっているとよい。なお、制御手段は、例えば、運転者から識別情報の入力を受け付ける入力手段からの情報に基づいて運転者を特定するようになっているとよい。
【００１１】
このようになっていれば、運転者の特性に合った合流位置が報知されるため、運転者が抱く焦りやストレスを軽減することができる。
なお、上述した運転者の特性としては、年齢や、性別、経験（当該合流箇所の利用回数等）が考えられるが、運転者特性情報取得手段が記憶する運転者の特性に関する情報は、特に、運転者の特性を導出可能な過去の運転操作情報又は、運転者の特性を導出可能な過去の車両走行情報であるとよい（請求項４）。ここで言う「運転操作情報」というのは、例えば、アクセルを踏むことや、逆に緩めることや、シフトアップ操作や、シフトダウン操作や、ブレーキ操作等である。また、「車両走行情報」というのは、車両の平均速度や加減速具合等である。
【００１２】
このような情報を運転者特性情報取得手段が記憶するようになっていれば、制御手段は、このような情報に基づいて合流箇所を決定することができる。つまり、過去の運転操作情報や車両走行情報から運転者の運転傾向を判断（例えば、控えめな傾向なのか、積極的な傾向なのかを判断）し、その判断した運転傾向にしたがった合流位置の決定及び合流位置の報知を行うことができる。また、運転者特性情報取得手段が記憶する運転操作情報や車両走行情報を、常時もしくは定期的に更新するようになっていれば、運転者の運転傾向の変化にも対応することができる。したがって、運転者は、自分で合流位置を決定する場合と同様の合流位置が報知されるため、より焦りやストレス無く運転を行うことができる。
【００１３】
また、上記課題を解決するための合流支援システムとしては、請求項５に記載のように、請求項１〜請求項４の何れかに記載の合流支援装置と、合流地点の近傍に設置された路側機とを備えた合流支援システムであるとよい。そして、路側機は、本線上の車両の位置及び速度に関する情報を取得する本線上車両情報取得手段と、本線上車両情報取得手段により取得された情報を合流支援装置へ送信する通信手段と、を備えるとよい。なお、ここで言う「本線上の車両の位置及び速度に関する情報」というのは、車両の位置及び速度そのものであってもよいし、その情報に対して何らかの処理を施すことによって車両の位置及び速度が得られるものであってもよい（例えば連続画像等）。
【００１４】
このような合流支援システムであれば、上述した各合流支援装置の効果と同様の効果を得ることができる。
なお、請求項６及び請求項７に記載した合流支援装置であっても、上記課題を解決することができる。また、合流位置について、本線上の車両の車種、ボディ色又は車名の少なくとも何れか一つ、及び、その車両の前後いずれの位置に合流するかを明らかにして報知するように構成されているため、運転者が合流位置の認識にかかる時間をさらに短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００１６】
［構成の説明］
図１は、本発明が適用された合流支援システム１の概略構成を示すブロック図である。合流支援システム１は、ナビゲーション装置２０と、路側機４０とを備える。なお、図１には、ナビゲーション装置２０と路側機４０とが、それぞれ１台ずつしか描かれていないが、実際はそれぞれ複数存在していることを想定している。
【００１７】
（１）ナビゲーション装置２０について、
ナビゲーション装置２０は、本発明の合流支援装置の機能が組み込まれたものである。ナビゲーション装置２０は車両に搭載され、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、利用者からの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能であってナビゲーション装置２０とは別体となったリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、路側機４０と通信を行う外部通信機２４と、地図データや音声データ等が記録された地図記憶媒体からデータを入力する地図データ入力器２５と、地図や各種情報の表示を行うための表示部２６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部２７と、利用者が発話した音声に基づく電気信号を出力するマイクロフォン２８と、車内ＬＡＮに接続された各種ＥＣＵ等と通信を行う車内ＬＡＮ通信部３３と、運転者の特性に関する情報を記憶する運転者特性データ記憶部３５と、上述した位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコンセンサ２３ｂ，外部通信機２４，地図データ入力器２５，マイクロフォン２８，車内ＬＡＮ通信部３３，運転者特性データ記憶部３５からの入力に応じて各種処理を実行し、外部通信機２４，表示部２６，音声出力部２７，車内ＬＡＮ通信部３３，運転者特性データ記憶部３５を制御する制御部２９とを備えている。
【００１８】
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの電波を図示しないＧＰＳアンテナを介して受信してその受信信号を出力するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための距離センサ２１ｃとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｃからの出力信号に基づいて制御部２９が、車両の位置，方位，速度等を算出する。なお、ＧＰＳ受信機２１ａからの出力信号に基づいて現在位置を求める方式は様々な方式があるが、単独測位方式、相対測位方式の何れであってもよい。
【００１９】
操作スイッチ群２２は、表示部２６の表示面と一体に構成されたタッチパネル及び表示部２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成される。尚、タッチパネルと表示部２６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。
【００２０】
外部通信機２４は、路側に設置された路側機４０との通信を担う。
地図データ入力器２５は、図示しない地図データ記憶媒体（例えばハードディスクやＤＶＤ−ＲＯＭ等）に記憶された各種データを入力するための装置である。地図データ記憶媒体には、地図データ（ノードデータ、リンクデータ、コストデータ、背景データ、道路データ、名称データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等）、案内用の音声データ、音声認識データ等が記憶されている。なお、地図データ記憶媒体からこれらのデータを入力する代わりに、通信ネットワークを介してこれらのデータを入力するようになっていてもよい。
【００２１】
表示部２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，有機ＥＬディスプレイ，ＣＲＴなどがあるが、その何れを用いてもよい。表示部２６の表示画面には、位置検出器２１にて検出した車両の現在位置と地図データ入力器２５より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。また、施設のガイド等も表示できる。
【００２２】
音声出力部２７は、地図データ入力器２５より入力した施設のガイドや各種案内の音声を出力することができる。
マイクロフォン２８は、利用者が音声を入力（発話）するとその入力した音声に基づく電気信号（音声信号）を制御部２９に出力するものである。利用者はこのマイクロフォン２８に様々な音声を入力することにより、ナビゲーション装置２０を操作することができる。
【００２３】
車内ＬＡＮ通信部３３は、車内ＬＡＮに接続され、図示しないエンジンＥＣＵや方向指示器のような各種ＥＣＵや各種センサ等との通信を担う。
運転者特性データ記憶部３５は、年齢を示す年齢データ、運転歴（運転年数、運転距離、合流地点毎の走行回数等）を示す運転歴データ、運転者の運転パターンを導出するための運転操作データ（アクセルを開度データ、シフト操作データ、ブレーキ操作データ等）又は車両走行データ（車両の平均速度データや加減速データ等）が、運転者毎に記憶されている。また、他にも、性別を示す性別データ、性格を示す性格データ等を記憶している。
【００２４】
制御部２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＳＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。例えば、位置検出器２１からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器２５を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示部２６に表示する処理や、地図データ入力器２５に格納された地図データと、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作に従って設定された目的地とに基づいて現在位置から目的地までの最適な経路を算出する経路算出処理や、その算出した経路を表示部２６に表示させたり音声出力部２７に音声として出力させることにより経路を案内する経路案内処理等を実行する。
【００２５】
（２）路側機４０について
路側機４０は、通信部４１と制御部４２とカメラ部４３とを備え、高速道路等の合流地点に設置されている。
【００２６】
通信部４１は、ナビゲーション装置２０の外部通信機２４との通信を担う。
制御部４２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＳＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。具体的には、カメラ部４３により撮影された画像を通信部４１を介してナビゲーション装置２０へ送信する処理を行う。
【００２７】
カメラ部４３は、本線上の上流方向を撮影可能なように設置されており、その撮影範囲は、合流場所から数百メートル程度の範囲である。
［動作の説明］
次に、合流支援システム１の動作について説明する。まず、ナビゲーション装置２０の制御部２９が実行する合流支援処理について図２および図３のフローチャートを用いて説明する。この合流支援処理は、ナビゲーション装置２０への電力供給が開始された際に実行が開始される。なお、ナビゲーション装置２０の制御部２９が実行する他の処理（例えば、経路算出処理や経路案内処理等）については、広く知られた処理であるため、説明を省略する。
【００２８】
ナビゲーション装置２０の制御部２９は、合流支援処理の実行を開始すると、まずナビゲーション装置２０が搭載された車両（以下、「自車両」と称す。）の現在位置を、位置検出器２１から得られる信号に基づいて算出する（Ｓ１０５）。そして、その算出した現在位置と、地図データ入力器２５を介して入力した地図データとを比較し、自車両が第一の案内位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１１０）。この「第一の案内位置」について図４の説明図を用いて説明する。図４は、合流地点付近を上方から眺めた図である。図４に示すように、第一の案内位置は、加速車線に入る前の支線上にある。なお、第一の案内位置というのは、この位置にて推奨合流速度の報知が開始された後、加速レーンに車両が進入する前までの間に、その車両の運転者が推奨合流速度を十分に認識できると共に車速を推奨合流速度まで十分に変更できるという条件を満たす位置である。また、後述する説明で用いる「第二の案内位置」は、加速レーンがちょうど始まる位置である。なお、これらの位置は、各合流地点の環境に合わせて適宜決定すればよい。
【００２９】
説明を図２へ戻し、Ｓ１１０での判定の結果、自車両は第一の案内位置に到達したと判定した場合は（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、Ｓ１１５へ移行し、自車両は第一の案内位置に到達していないと判定した場合は（Ｓ１１０：Ｎｏ）、上述したＳ１０５へ処理を戻す。
【００３０】
自車両は第一の案内位置に到達したと判定した場合に進むＳ１１５では、外部通信機２４を介して路側機４０との通信を開始する。そして、路側機４０から本線の撮影画像を取得し（Ｓ１２０）、その取得した画像を処理する（Ｓ１２５）。ここで言う「処理」というのは、画像内から走行車両の存在有無を判定すると共に、撮影時間の異なる複数の画像から走行車両の走行速度および位置を推測する処理である。
【００３１】
続くＳ１３０では、Ｓ１２５の画像処理にて画像内から走行車両を検出できたか否かを判定する。この判定の結果、画像内から走行車両を検出できたと判定した場合は（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、Ｓ１４５へ処理を移行し、画像内から走行車両を検出できなかったと判定した場合は（Ｓ１３０：Ｎｏ）、Ｓ１３５へ処理を移行する。
【００３２】
画像内から走行車両を検出できなかったと判定した場合に進むＳ１３５では、自車両の現在位置を算出する。そして、その算出結果に基づき、自車両が本線に合流したか否かを判定する（Ｓ１４０）。自車両は本線に合流したと判定した場合は（Ｓ１４０：Ｙｅｓ）、Ｓ１４１へ処理を移行し、一方、自車両は本線に合流していないと判定した場合は（Ｓ１４０：Ｎｏ）、上述したＳ１１５へ処理を戻す。
【００３３】
自車両は本線に合流したと判定した場合に進むＳ１４１では、路側機４０との通信を切断する。そして、合流が完了した旨を運転者へ報知する。具体的には、例えば「合流は完了しました。お疲れさまでした。」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から出力させる方法が考えられる。その後、Ｓ１０５へ処理を戻す。
【００３４】
Ｓ１３０にて、画像内から走行車両を検出できたと判定した場合に進むＳ１４５では、本線上の車両と自車両との位置関係を把握可能な模式図と、Ｓ１２０で取得した撮影画像とを表示部２６に表示させる。ここで、表示部２６に表示させる模式図と撮影画像との一例を図５の画面５０を用いて説明する。
【００３５】
画面５０は、模式図を表示させるための領域５１と、撮影画像を表示させるための領域５２とから構成される。領域５１には、自車両を模したアイコン５３と、本線上の車両を模したアイコン５４とが地図上に描かれている。一方、領域５２には、上述したＳ１２０で取得した撮影画像が表示されている。なお、この画面５０は、適宜更新されるようになっている。
【００３６】
説明を図２に戻し、続くＳ１５０では、自車両の速度を検出する。具体的には、車内ＬＡＮ通信部３３を介して図示しない車速センサから車速信号を取得することによって行う。続くＳ１５５では、Ｓ１２５で画像を処理することによって得た本線上の車両の走行速度および位置と、自車両の走行速度および位置とから、自車両の推奨される合流速度を算出する。なお、推奨される合流速度としては、例えば、本線上の車両の速度と同一の速度とすることが考えられる。
【００３７】
続くＳ１６０では、Ｓ１５５で算出した推奨合流速度を運転者へ報知する。具体的な報知方法としては、例えば「推奨合流速度は６５ｋｍ／ｈです。」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から音声として出力させる方法が考えられる。
【００３８】
続くＳ１６５では、現在の自車両の走行速度がＳ１６０で算出した推奨合流速度に対して所定範囲内の誤差であるか否かを判定する。ここで言う「所定範囲内の誤差」というのは、数ｋｍ／ｈ程度が想定される。このＳ１６５にて、現在の自車両の走行速度は推奨合流速度に対して所定範囲内の誤差であると判定した場合は（Ｓ１６５：Ｙｅｓ）、現在の速度を維持することを運転者へ報知する（Ｓ１７５）。具体的な報知方法としては、例えば「このままの速度で走行してください。」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から音声として出力させる方法が考えられる。その後、Ｓ１９０に処理を進める（図３参照）。
【００３９】
一方、Ｓ１６５にて、現在の自車両の走行速度は推奨合流速度に対して所定範囲内の誤差でないと判定した場合は（Ｓ１６５：Ｎｏ）、現在の自車両の走行速度が推奨合流速度を下回るか否かを判定する（Ｓ１７０）。この結果、現在の自車両の走行速度が推奨合流速度を下回ると判定した場合は（Ｓ１７０：Ｙｅｓ）、Ｓ１８０へ処理を移行し、現在の自車両の走行速度が推奨合流速度を下回らない（すなわち、上回る）と判定した場合は（Ｓ１７０：Ｎｏ）、Ｓ１８５へ処理を移行する。
【００４０】
現在の自車両の走行速度が推奨合流速度を下回ると判定した場合に進むＳ１８０では、加速する必要があることを運転者へ報知する。具体的な報知方法としては、例えば「６５ｋｍ／ｈまで加速してください」というメッセージや「アクセルを踏んでください」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から音声として出力させる方法が考えられる。その後、Ｓ１９０に処理を進める（図３参照）。
【００４１】
Ｓ１７０にて、現在の自車両の走行速度が推奨合流速度を下回らない（すなわち、上回る）と判定した場合に進むＳ１８５では、減速する必要があることを運転者へ報知する。具体的な報知方法としては、例えば「６５ｋｍ／ｈまで減速してください」というメッセージや「アクセルを緩めてください」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から音声として出力させる方法が考えられる。その後、Ｓ１９０に処理を進める（図３参照）。
【００４２】
図３に説明を移し、Ｓ１９０では、再び自車両の現在位置を算出する。そして、その算出した現在位置と、地図データ入力器２５を介して入力した地図データとを比較し、自車両が第二の案内位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１９５）。ここで言う「第二の案内位置」については上述した通りである（図４参照）。
【００４３】
Ｓ１９５での判定の結果、自車両は第二の案内位置に到達したと判定した場合は（Ｓ１９５：Ｙｅｓ）、Ｓ２００へ移行し、自車両は第二の案内位置に到達していないと判定した場合は（Ｓ１９５：Ｙｅｓ）、上述したＳ１６５へ処理を戻す。
【００４４】
自車両は第二の案内位置に到達したと判定した場合に進むＳ２００では、路側機４０から本線の撮影画像を取得し（Ｓ２００）、その取得した画像を処理する（Ｓ２０５）。ここで言う「処理」というのは、画像内から走行車両の存在有無を判定すると共に、撮影時間の異なる複数の画像から走行車両の走行速度および位置を推測する処理である。
【００４５】
続くＳ２１０では、適正合流位置を決定する。具体的には、本線上の車両群の車両間に合流するのか、本線上の車両（または車両群）の前に合流するのか、本線上の車両（または車両群）の後ろに合流するのかという合流位置を決定する。なお、この決定は、Ｓ２０５で画像を処理することによって得た本線上の車両の走行速度・位置と、自車両の走行速度・位置とを用いて行う。
【００４６】
続くＳ２１５では、Ｓ２１０で決定した適正合流位置が、本線上の車両群の車両間であるか否かを判定する。Ｓ２１０で決定した適正合流位置が本線上の車両群の車両間である場合には（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、Ｓ２２０へ処理を移行し、一方、Ｓ２１０で決定した適正合流位置が本線上の車両群の車両間でない場合には（Ｓ２１５：Ｎｏ）、Ｓ２３０へ処理を移行する。
【００４７】
適正合流位置が本線上の車両群の車両間である場合に進むＳ２２０では、割り込み場所の直前の車両の色、車種（セダン、トラック、バス等）、車名等をＳ２００で取得した撮影画像から検出する。そして、その検出した色、車種、車名を用いて割り込み場所を運転者へ報知する（Ｓ２２５）。具体的な報知方法としては、例えば「白色のセダンに続いて合流してください」というメッセージや「黒色のトラックの直後に合流してください」といったメッセージや、「白色の○○（車名）の後ろに合流してください」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から出力させる方法が考えられる。その後、Ｓ２４５へ処理を進める。
【００４８】
適正合流位置が本線上の車両群の車両間でない場合に進むＳ２３０では、Ｓ２１０で決定した適正合流位置というのが、本線上の車両（または車両群）の前であるか否かを判定する。決定した適正合流位置が本線上の車両（または車両群）の前である場合には（Ｓ２３０：Ｙｅｓ）、Ｓ２３５へ処理を移行し、決定した適正合流位置が本線上の車両（または車両群）の前でない場合には（Ｓ２３０：Ｎｏ）、Ｓ２４０へ処理を移行する。
【００４９】
決定した適正合流位置が本線上の車両（または車両群）の前である場合に進むＳ２３５では、本線上の車両（または車両群）の前で合流する旨を運転者へ報知する。具体的には、例えば「右後方に見える、本線走行中の車両の前で合流してください」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から出力させる方法が考えられる。その後、Ｓ２４５へ処理を進める。
【００５０】
決定した適正合流位置が本線上の車両（または車両群）の前でない場合に進むＳ２４０では、本線上の車両（または車両群）の通過後に合流する旨を運転者へ報知する。具体的には、例えば「右隣に見える本線走行中の車両の後ろに合流してください」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から出力させる方法が考えられる。その後、Ｓ２４５へ処理を進める。
【００５１】
Ｓ２４５では、再び自車両の現在位置を算出する。そして、その算出した現在位置と、地図データ入力器２５を介して入力した地図データとを比較し、自車両が本線上にあるか否かを判定する（Ｓ２５０）。自車両は本線上にあると判定した場合は（Ｓ２５０：Ｙｅｓ）、Ｓ２５５へ処理を移行し、自車両は本線上にない場合はＳ２４５へ処理を戻す。
【００５２】
自車両は本線上にあると判定した場合に進むＳ２５５では、路側機４０との通信を切断する。そして、合流が完了した旨を運転者へ報知する。具体的には、例えば「合流は完了しました。お疲れさまでした。」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から出力させる方法が考えられる。その後、Ｓ１０５へ処理を戻す。
【００５３】
次に、上述した合流支援処理が実行されることによってなされる案内の様子を図６〜図１０の説明図を用いて説明する。なお、この説明図は、合流地点付近を上方から眺めたものである。また、説明図内に存在するメッセージは説明のために記載した。
【００５４】
（案内例１）
図６（ａ）：第一段階
ナビゲーション装置２０を搭載した車両６０が、合流地点に近づき、第一の案内位置に到達したとする。すると、「現在の速度は６０ｋｍ／ｈです。推奨合流速度は６５ｋｍ／ｈ」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ１６０）。
【００５５】
図６（ｂ）：第二段階
続いて、第一の案内位置を通過して第二の案内位置に到達する前において、車両６０の速度がまだ６５ｋｍ／ｈになっていなかったとする。すると、「もう少し加速して下さい。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ１８０）。
【００５６】
図６（ｃ）：第三段階
続いて、第二段階よりも少し進んだ位置において、車両６０の速度が６５ｋｍ／ｈに達したとする。すると、「その速度を維持して下さい。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ１７５）。
【００５７】
図７（ａ）：第四段階
続いて、車両６０が第二の案内位置に到達すると、適正合流位置が決定され（Ｓ２１０）、「本線走行中の車両の前で合流してください。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ２３５）。
【００５８】
図７（ｂ）：第五段階
続いて、車両６０の合流が完了すると、「合流完了しました。お疲れさまでした。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ２６０）。
【００５９】
（案内例２）
図８（ａ）：第一段階
ナビゲーション装置２０を搭載した車両７０が、合流地点に近づき、第一の案内位置に到達したとする。すると、「現在の速度は７０ｋｍ／ｈです。推奨合流速度は６５ｋｍ／ｈ」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ１６０）。
【００６０】
図８（ｂ）：第二段階
続いて、第一の案内位置を通過して第二の案内位置に到達する前において、車両７０の速度がまだ６５ｋｍ／ｈになっていなかったとする。すると、「スピードを抑えて下さい。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ１８５）。
【００６１】
図８（ｃ）：第三段階
続いて、第二段階よりも少し進んだ位置において、車両７０の速度が６５ｋｍ／ｈに達したとする。すると、「その速度を維持して下さい。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ１７５）。
【００６２】
図９（ａ）：第四段階
続いて、車両７０が第二の案内位置に到達すると、適正合流位置が決定され（Ｓ２１０）、「本線走行中の車両通過後に合流してください。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ２４０）。
【００６３】
図９（ｂ）：第五段階
続いて、車両７０の合流が完了すると、「合流完了しました。お疲れさまでした。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ２６０）。
【００６４】
（案内例３）
図１０（ａ）：第一段階
ナビゲーション装置２０を搭載した車両８０が、合流地点に近づき、第一の案内位置に到達したとする。すると、「現在の速度は６５ｋｍ／ｈです。推奨合流速度は６５ｋｍ／ｈ」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ１６０）。
【００６５】
図１０（ｂ）：第二段階
続いて、車両８０が第二の案内位置に到達すると、適正合流位置が決定され（Ｓ２１０）、「白色のセダンに続いて合流してください。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ２２５）。
【００６６】
図１０（ｃ）：第三段階
続いて、車両７０の合流が完了すると、「合流完了しました。お疲れさまでした。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ２６０）。
【００６７】
［実施形態の効果］
上述した合流支援システム１によれば、ナビゲーション装置２０を搭載した車両の運転者は、支線から本線への合流に必要な速度や速度操作を自身で判断する必要がなくなる。したがって、合流を予定している運転者の負担が少ない。
【００６８】
また、合流位置（どの車両の前に合流すればよいか等）についても報知されるため、ナビゲーション装置２０を搭載した車両の運転者は、合流位置を自ら決定する必要がない。したがって、合流を予定している運転者の負担がさらに少ない。
【００６９】
また、その際、本線上の車両を基準にして報知されるため（例えば、「白色のセダンに続いて合流してください。」）、運転者は容易かつ短時間で合流位置を認識できると考えられる。
【００７０】
また、これらの報知内容は、ナビゲーション装置２０の音声出力部２７から音声としても出力されるため、運転者は視線を表示部２６にやらなくても報知内容を把握することができる。この点は、路側機に合流情報を表示させるような場合と比較して優位な効果であると言える。
【００７１】
［他の実施形態］
（１）上記実施形態では、本線上の撮影画像を路側機４０から取得して本線上の車両の位置や速度を算出するようになっていたが、本線上の車両の位置や速度が得られるのであれば、これ以外の方法で本線上の車両の位置や速度を得てもよい。
【００７２】
例えば、路側機４０が撮影画像に対して画像処理を行い、その結果（本線上の車両の位置や速度）をナビゲーション装置２０に送信するようになっていてもよい。そのようにすれば、ナビゲーション装置２０は画像処理を行う必要がなくなるため、ナビゲーション装置２０の処理負荷が軽減される。
【００７３】
また、本線上の車両に通信機を搭載させ、その通信機が、その車両の速度と位置とを車速センサやナビゲーション装置等から取得してナビゲーション装置２０に送信するようになっていてもよい。このようになっていても、ナビゲーション装置２０は画像処理を行う必要がなくなるため、ナビゲーション装置２０の処理負荷が軽減される。
【００７４】
（２）上記実施形態では、本発明の合流支援装置の機能が組み込まれたナビゲーション装置２０の場合について説明したが、もちろん、一般的な経路案内処理等の実行機能を省いたナビゲーション装置（合流支援装置）として構成してもよい。その場合、現在位置等の情報は、現在位置を検出する位置検出装置や一般的なナビゲーション装置等から取得するようにすればよい。
【００７５】
（３）上記実施形態では、Ｓ２１０において、本線上の車両の走行速度・位置と、自車両の走行速度・位置とを用い、適正合流位置を決定するようになっていたが、更に運転特性を考慮して決定するようになっていてもよい。以下、この具体例について図１１のフローチャートを用いて説明する。なお、図１１は、上述した合流支援処理におけるＳ２０５とＳ２１０との間に処理（Ｓ２０８ａ〜Ｓ２０８ｉ）を追加したフローチャートである。
【００７６】
制御部２９は、Ｓ２０５の処理を終えると、この処理にて得た本線上の所定範囲内の走行車両の存在有無情報に基づいて処理を分岐する（Ｓ２０８ａ）。具体的には、本線上において、自車両の後方１００ｍまでの範囲内に走行車両が存在する場合には（Ｓ２０８ａ：Ｙｅｓ）、Ｓ２０８ｂへ処理を移行し、自車両の後方１００ｍまでの範囲内に走行車両が存在しない場合には（Ｓ２０８ａ：Ｎｏ）、上述したＳ２４５（図３）へ処理を移行する。
【００７７】
自車両の後方所定内に走行車両が存在すると判定した場合に進むＳ２０８ｂでは、運転者特性データ記憶部３５から現在の運転者の運転歴データを取得する。なお、運転者の特定は、運転開始時に運転者から識別コード等の入力を受け付けることにより行う。
【００７８】
続くＳ２０８ｃでは、Ｓ２０８ｂで取得した運転歴データに基づいて運転者が初級者であるか否かを判定する。具体的には、走行距離や当該合流箇所の走行回数等によって判定し、例えば、当該車両を１万ｋｍ以上運転しているか否か、当該合流箇所を１０回以上走行しているか否か、を判定することによって行う（当該車両の運転距離が１万ｋｍ未満である場合には初級者と判定し、当該合流箇所の走行回数が１０回未満である場合には初級者であると判定する）。この結果、運転者は初級者であると判定した場合は（Ｓ２０８ｃ：Ｙｅｓ）、上述したＳ２４０（図３）へ処理を移行し、運転者は初級者でないと判定した場合は（Ｓ２０８ｃ：Ｎｏ）、Ｓ２０８ｄへ処理を移行する。
【００７９】
運転者は初級者でないと判定した場合に進むＳ２０８ｄでは、運転者特性データ記憶部３５から現在の運転者の年齢データを取得する。
続くＳ２０８ｅでは、Ｓ２０８ｄで取得した年齢データに基づいて運転者が高齢であるか否かを判定する。具体的には、例えば、６０歳以上であれば高齢と判断する。この結果、運転者は高齢であると判定した場合は（Ｓ２０８ｅ：Ｙｅｓ）、上述したＳ２４０（図３）へ処理を移行し、運転者は高齢でないと判定した場合は（Ｓ２０８ｅ：Ｎｏ）、Ｓ２０８ｆへ処理を移行する。
【００８０】
運転者は高齢でないと判定した場合に進むＳ２０８ｆでは、運転者特性データ記憶部３５から車両走行データ（過去の発進時の車速推移平均データ）を取得する。なお、ここで車両走行データの代わりに、運転操作データ（過去の発進時のアクセル開度推移平均データ等）を取得してもよい。
【００８１】
続くＳ２０８ｇでは、Ｓ２０８ｆで取得した車両走行データ（又は運転操作データ）に基づいて、運転者の特性が３つの運転パターン（「飛ばし気味」「普通」「控えめ」）の何れに該当するかを決定し、その決定した運転パターンが「控えめ」であるか否かを判定する。
【００８２】
ここで、この３つの運転パターンの決定方法について図１２のグラフを用いて説明する。図１２のグラフは、横軸が時間で縦軸が車速である。そして、実線３０１が、過去１０回の発進時の車速推移の平均を表したものである。また、３つの領域が定義され、領域３０３は、「飛ばし気味」と判断される領域であり、領域３０５は、「普通」と判断される領域であり、領域３０７は、「控えめ」と判断される領域である。図１２では、実線３０１は、主に領域３０５にのみ存在するため、当該運転者の運転パターンは「普通」であると判定される。このようなグラフに、Ｓ２０８ｆで取得した車両走行データ（又は運転操作データ）を当てはめることにより運転パターンを決定する（運転操作データを用いる場合は、その運転操作データから車速を推定して当てはめを行う）。
【００８３】
説明を図１１に戻し、Ｓ２０８ｇにおいて、運転者の運転パターンは「控えめ」であると判定した場合には（Ｓ２０８ｇ：Ｙｅｓ）、上述したＳ２４０（図３）へ処理を移行し、運転者の運転パターンは「控えめ」でないと判定した場合は（Ｓ２０８ｇ：Ｎｏ）、Ｓ２０８ｈに処理を移行する。
【００８４】
運転者の運転パターンは「控えめ」でないと判定した場合に進むＳ２０８ｈでは、運転者特性データ記憶部３５から性別データを取得する。
続くＳ２０８ｉでは、Ｓ２０８ｈで取得した性別データに基づいて運転者が女性であるか否かを判定する。この結果、運転者は女性であると判定した場合には（Ｓ２０８ｉ：Ｙｅｓ）、上述したＳ２４０（図３）へ処理を移行し、運転者は女性ではないと判定した場合は（Ｓ２０８ｉ：Ｎｏ）、Ｓ２１０へ処理を移行する。Ｓ２１０は上述した通りである。
【００８５】
以上のように、運転者の条件に応じて合流位置を決定するようになっていれば、運転者に適した合流位置が決定される。具体的には、運転者が、初級者である場合（Ｓ２０８ｃ：Ｙｅｓ）、高齢者である場合（Ｓ２０８ｅ：Ｙｅｓ）、控えめな運転をする場合（Ｓ２０８ｇ：Ｙｅｓ）、女性である場合（Ｓ２０８ｉ：Ｙｅｓ）には、Ｓ２４０へ処理を移行するため、無条件に本線上の車両（または車両群）の通過後に合流する旨を運転者へ報知する。つまり、余裕のある合流が案内される。一方、運転者が、初級者でなく（Ｓ２０８ｃ：Ｎｏ）、高齢者でなく（Ｓ２０８ｅ：Ｎｏ）、控えめな運転をせず（Ｓ２０８ｇ：Ｎｏ）、男性である場合（Ｓ２０８ｉ：Ｎｏ）には、実際の状況に合わせて合流位置が決定される。つまり、本線上の走行車両の前に合流するように案内されたり、本線上の走行車両群の車両間に合流するように案内されたりする。
【００８６】
（４）運転者特性データ記憶部３５が記憶するデータは、持ち運び可能な記憶媒体にコピーされて運転者が携帯することができるようになっているとよい。そして、運転が開始される前に記憶媒体から運転者特性データ記憶部３５へデータがコピーされるようになっているとよい。例えば、記憶媒体としては、各種のメモリカードや、携帯電話の内部メモリ等が考えられる。このように、運転者特性データ記憶部３５が記憶するデータが、運転者によって持ち運び可能になっていれば、運転者が初めて運転する車両においても、適切な合流案内がなされる。
【００８７】
［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態において用いた用語と、特許請求の範囲に記載の用語との対応を示す。
外部通信機２４が第一取得手段に相当し、車内ＬＡＮ通信部３３が第二取得手段に相当し、表示部２６，音声出力部２７が報知手段に相当し、制御部２９が制御手段に相当する。
【００８８】
また、カメラ部４３が本線上車両情報取得手段に相当し、通信部４１が通信手段に相当する。また、運転者特性データ記憶部３５が運転者特性情報記憶手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】合流支援システムの概略構成を示す説明図である。
【図２】ナビゲーション装置の制御部で実行される合流支援処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】ナビゲーション装置の制御部で実行される合流支援処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】第一の案内位置と第二の案内位置を説明するための説明図である。
【図５】表示部に表示される模式図と撮影画像の一例である。
【図６】合流支援処理の一例を説明するための説明図である（案内例１）。
【図７】合流支援処理の一例を説明するための説明図である（案内例１）。
【図８】合流支援処理の一例を説明するための説明図である（案内例２）。
【図９】合流支援処理の一例を説明するための説明図である（案内例２）。
【図１０】合流支援処理の一例を説明するための説明図である（案内例３）。
【図１１】合流支援処理の別例を説明するための追加フローチャートである。
【図１２】発進時の車速推移の平均から運転パターンを特定する方法を説明するためのグラフである。
【符号の説明】
【００９０】
１…合流支援システム、２０…ナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２２…操作スイッチ群、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２４…外部通信機、２５…地図データ入力器、２６…表示部、２７…音声出力部、２８…マイクロフォン、２９…制御部、３３…車内ＬＡＮ通信部、３５…運転者特性データ記憶部、４０…路側機、４１…通信部、４２…制御部、４３…カメラ部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高速道路等での合流を支援する合流支援装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高速道路等の本線への合流を支援するシステムとして、下記の特許文献１に記載のような技術が知られている。この技術は、合流地点より上流に位置する本線上の車両の位置と特徴とを検出し、本線への合流を予定している支線上の車両の運転手に対して、検出した本線上の車両の位置と特徴とを報知するものである。そして、このことにより合流を円滑に行わせることを実現している。
【０００３】
そしてさらに特許文献１には、本線への合流を予定している支線上の車両の運転手に対し、本線上の車両に関する所定時間後の予測車両位置についても報知する点が記載されている（例えば、特許文献１の請求項７参照）。
【特許文献１】特開平１１−８６１９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、本線への合流を予定している支線上の運転者は、報知された本線上の車両に関する所定時間後の予測車両位置に基づき、自身の判断で合流速度を決定しなければならない。また、支線上の運転者は、自身の判断で合流する場所を探し、合流するタイミングを計らなければならない。このように、従来の技術では合流の際に運転者にとって大きな負担がかかる。
【０００５】
本発明はこのような問題にかんがみなされたものであり、本線への合流を予定している支線上の運転者の負担をできるだけ軽減することができる合流支援装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の合流支援装置は、第一取得手段と、第二取得手段と、報知手段と、制御手段とを備える。第一取得手段は、本線上の車両の位置及び速度に関する情報を取得する手段であり、第二取得手段は、自車両の位置及び速度に関する情報を取得する手段である。また、報知手段は、種々の情報を運転者へ報知可能な手段である。また、制御手段は、第一取得手段により取得された情報と第二取得手段により取得された情報とに基づき、支線から本線への合流に必要な速度を求め、その求めた速度を報知手段を介して報知させるとともに、第一取得手段により取得された情報と第二取得手段により取得された情報とに基づき、支線から本線への合流位置をさらに求め、求めた合流位置を、本線上の車両を基準にした位置によって報知手段に報知させる手段である。なお、ここで言う「本線上の車両の位置及び速度に関する情報」というのは、車両の位置及び速度そのものであってもよいし、その情報に対して何らかの処理を施すことによって車両の位置及び速度が得られるものであってもよい（例えば連続画像等）。また、「自車両」というのは、本合流支援装置が搭載された車両を意味する。また、報知手段に報知させる際には、速度を直接報知（例えば「合流速度は６５ｋｍ／ｈです」と報知）させてもよいし、現在の速度を基準に間接的に報知（例えば「１０ｋｍ／ｈ速度を上げてください」と報知）させてもよい。また、「本線上の車両を基準にした位置」というのは、例えば、「Ａ車両の後」「Ａ車両とＢ車両の間」「Ｂ車両の前」といった位置である。
【０００７】
このような合流支援装置によれば、搭載された車両の運転者は、支線から本線への合流に必要な速度を自身で判断する必要がなくなる。したがって、合流を予定している運転者の負担が軽減される。また、合流時に最も注目すると考えられる本線上の車両を基準にして合流位置が報知されるため、運転者は容易かつ短時間で合流位置を認識できると考えられる。その結果、合流を予定している運転者の負担がさらに軽減される。
【０００８】
また、上記課題を解決するためになされた請求項２に記載の合流支援装置は、第一取得手段と、第二取得手段と、報知手段と、制御手段とを備える。第一取得手段は、本線上の車両の位置及び速度に関する情報を取得する手段であり、第二取得手段は、自車両の位置及び速度に関する情報を取得する手段である。また、報知手段は、種々の情報を運転者へ報知可能な手段である。また、制御手段は、第一取得手段により取得された情報と第二取得手段により取得された情報とに基づき、支線から本線への合流に必要な速度操作を求め、その求めた速度操作を報知手段を介して報知させるとともに、第一取得手段により取得された情報と第二取得手段により取得された情報とに基づき、支線から本線への合流位置をさらに求め、求めた合流位置を、本線上の車両を基準にした位置によって報知手段に報知させる手段である。なお、ここで言う「本線上の車両の位置及び速度に関する情報」というのは、車両の位置及び速度そのものであってもよいし、その情報に対して何らかの処理を施すことによって車両の位置及び速度が得られるものであってもよい（例えば連続画像等）。また、「自車両」というのは、本合流支援装置が搭載された車両を意味する。また、「合流に必要な速度操作」というのは、例えば、アクセルを踏むことや、逆に緩めることや、シフトアップ操作や、シフトダウン操作や、ブレーキ操作等である。また、「本線上の車両を基準にした位置」というのは、例えば、「Ａ車両の後」「Ａ車両とＢ車両の間」「Ｂ車両の前」といった位置である。
【０００９】
このような合流支援装置によれば、搭載された車両の運転者は、支線から本線への合流に必要な速度操作を自身で判断する必要がなくなる。したがって、合流を予定している運転者の負担が軽減される。また、合流時に最も注目すると考えられる本線上の車両を基準にして合流位置が報知されるため、運転者は容易かつ短時間で合流位置を認識できると考えられる。その結果、合流を予定している運転者の負担がさらに軽減される。
【００１０】
ところで、運転者が自分で合流位置を決定する場合、その合流位置は運転者の特性によって異なる。例えば、控えめな運転をする運転者であれば、自車両に最も近い本線上の車両が通り過ぎた後に合流したり、積極的な運転をする運転者であれば、自車両に最も近い本線上の車両の前に合流したりする。したがって、このような運転者の特性を考慮せずに合流位置を求め、その合流位置を報知することは、運転者に焦りやストレスを招くことになりかねない。そこで、請求項３に記載のように、さらに、運転者の特性に関する情報を運転者毎に記憶する運転者特性情報記憶手段を備えるように合流支援装置を構成し、制御手段は、運転者特性情報記憶手段が記憶する情報であって運転中の運転者に関する情報に基づいて、合流位置を求めるようになっているとよい。なお、制御手段は、例えば、運転者から識別情報の入力を受け付ける入力手段からの情報に基づいて運転者を特定するようになっているとよい。
【００１１】
このようになっていれば、運転者の特性に合った合流位置が報知されるため、運転者が抱く焦りやストレスを軽減することができる。
なお、上述した運転者の特性としては、年齢や、性別、経験（当該合流箇所の利用回数等）が考えられるが、運転者特性情報取得手段が記憶する運転者の特性に関する情報は、特に、運転者の特性を導出可能な過去の運転操作情報又は、運転者の特性を導出可能な過去の車両走行情報であるとよい（請求項４）。ここで言う「運転操作情報」というのは、例えば、アクセルを踏むことや、逆に緩めることや、シフトアップ操作や、シフトダウン操作や、ブレーキ操作等である。また、「車両走行情報」というのは、車両の平均速度や加減速具合等である。
【００１２】
このような情報を運転者特性情報取得手段が記憶するようになっていれば、制御手段は、このような情報に基づいて合流箇所を決定することができる。つまり、過去の運転操作情報や車両走行情報から運転者の運転傾向を判断（例えば、控えめな傾向なのか、積極的な傾向なのかを判断）し、その判断した運転傾向にしたがった合流位置の決定及び合流位置の報知を行うことができる。また、運転者特性情報取得手段が記憶する運転操作情報や車両走行情報を、常時もしくは定期的に更新するようになっていれば、運転者の運転傾向の変化にも対応することができる。したがって、運転者は、自分で合流位置を決定する場合と同様の合流位置が報知されるため、より焦りやストレス無く運転を行うことができる。
【００１３】
また、上記課題を解決するための合流支援システムとしては、請求項５に記載のように、請求項１〜請求項４の何れかに記載の合流支援装置と、合流地点の近傍に設置された路側機とを備えた合流支援システムであるとよい。そして、路側機は、本線上の車両の位置及び速度に関する情報を取得する本線上車両情報取得手段と、本線上車両情報取得手段により取得された情報を合流支援装置へ送信する通信手段と、を備えるとよい。なお、ここで言う「本線上の車両の位置及び速度に関する情報」というのは、車両の位置及び速度そのものであってもよいし、その情報に対して何らかの処理を施すことによって車両の位置及び速度が得られるものであってもよい（例えば連続画像等）。
【００１４】
このような合流支援システムであれば、上述した各合流支援装置の効果と同様の効果を得ることができる。
なお、請求項６及び請求項７に記載した合流支援装置であっても、上記課題を解決することができる。また、合流位置について、本線上の車両の車種、ボディ色又は車名の少なくとも何れか一つ、及び、その車両の前後いずれの位置に合流するかを明らかにして報知するように構成されているため、運転者が合流位置の認識にかかる時間をさらに短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００１６】
［構成の説明］
図１は、本発明が適用された合流支援システム１の概略構成を示すブロック図である。合流支援システム１は、ナビゲーション装置２０と、路側機４０とを備える。なお、図１には、ナビゲーション装置２０と路側機４０とが、それぞれ１台ずつしか描かれていないが、実際はそれぞれ複数存在していることを想定している。
【００１７】
（１）ナビゲーション装置２０について、
ナビゲーション装置２０は、本発明の合流支援装置の機能が組み込まれたものである。ナビゲーション装置２０は車両に搭載され、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、利用者からの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能であってナビゲーション装置２０とは別体となったリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、路側機４０と通信を行う外部通信機２４と、地図データや音声データ等が記録された地図記憶媒体からデータを入力する地図データ入力器２５と、地図や各種情報の表示を行うための表示部２６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部２７と、利用者が発話した音声に基づく電気信号を出力するマイクロフォン２８と、車内ＬＡＮに接続された各種ＥＣＵ等と通信を行う車内ＬＡＮ通信部３３と、運転者の特性に関する情報を記憶する運転者特性データ記憶部３５と、上述した位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコンセンサ２３ｂ，外部通信機２４，地図データ入力器２５，マイクロフォン２８，車内ＬＡＮ通信部３３，運転者特性データ記憶部３５からの入力に応じて各種処理を実行し、外部通信機２４，表示部２６，音声出力部２７，車内ＬＡＮ通信部３３，運転者特性データ記憶部３５を制御する制御部２９とを備えている。
【００１８】
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの電波を図示しないＧＰＳアンテナを介して受信してその受信信号を出力するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための距離センサ２１ｃとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｃからの出力信号に基づいて制御部２９が、車両の位置，方位，速度等を算出する。なお、ＧＰＳ受信機２１ａからの出力信号に基づいて現在位置を求める方式は様々な方式があるが、単独測位方式、相対測位方式の何れであってもよい。
【００１９】
操作スイッチ群２２は、表示部２６の表示面と一体に構成されたタッチパネル及び表示部２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成される。尚、タッチパネルと表示部２６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。
【００２０】
外部通信機２４は、路側に設置された路側機４０との通信を担う。
地図データ入力器２５は、図示しない地図データ記憶媒体（例えばハードディスクやＤＶＤ−ＲＯＭ等）に記憶された各種データを入力するための装置である。地図データ記憶媒体には、地図データ（ノードデータ、リンクデータ、コストデータ、背景データ、道路データ、名称データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等）、案内用の音声データ、音声認識データ等が記憶されている。なお、地図データ記憶媒体からこれらのデータを入力する代わりに、通信ネットワークを介してこれらのデータを入力するようになっていてもよい。
【００２１】
表示部２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，有機ＥＬディスプレイ，ＣＲＴなどがあるが、その何れを用いてもよい。表示部２６の表示画面には、位置検出器２１にて検出した車両の現在位置と地図データ入力器２５より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。また、施設のガイド等も表示できる。
【００２２】
音声出力部２７は、地図データ入力器２５より入力した施設のガイドや各種案内の音声を出力することができる。
マイクロフォン２８は、利用者が音声を入力（発話）するとその入力した音声に基づく電気信号（音声信号）を制御部２９に出力するものである。利用者はこのマイクロフォン２８に様々な音声を入力することにより、ナビゲーション装置２０を操作することができる。
【００２３】
車内ＬＡＮ通信部３３は、車内ＬＡＮに接続され、図示しないエンジンＥＣＵや方向指示器のような各種ＥＣＵや各種センサ等との通信を担う。
運転者特性データ記憶部３５は、年齢を示す年齢データ、運転歴（運転年数、運転距離、合流地点毎の走行回数等）を示す運転歴データ、運転者の運転パターンを導出するための運転操作データ（アクセルを開度データ、シフト操作データ、ブレーキ操作データ等）又は車両走行データ（車両の平均速度データや加減速データ等）が、運転者毎に記憶されている。また、他にも、性別を示す性別データ、性格を示す性格データ等を記憶している。
【００２４】
制御部２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＳＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。例えば、位置検出器２１からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器２５を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示部２６に表示する処理や、地図データ入力器２５に格納された地図データと、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作に従って設定された目的地とに基づいて現在位置から目的地までの最適な経路を算出する経路算出処理や、その算出した経路を表示部２６に表示させたり音声出力部２７に音声として出力させることにより経路を案内する経路案内処理等を実行する。
【００２５】
（２）路側機４０について
路側機４０は、通信部４１と制御部４２とカメラ部４３とを備え、高速道路等の合流地点に設置されている。
【００２６】
通信部４１は、ナビゲーション装置２０の外部通信機２４との通信を担う。
制御部４２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＳＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。具体的には、カメラ部４３により撮影された画像を通信部４１を介してナビゲーション装置２０へ送信する処理を行う。
【００２７】
カメラ部４３は、本線上の上流方向を撮影可能なように設置されており、その撮影範囲は、合流場所から数百メートル程度の範囲である。
［動作の説明］
次に、合流支援システム１の動作について説明する。まず、ナビゲーション装置２０の制御部２９が実行する合流支援処理について図２および図３のフローチャートを用いて説明する。この合流支援処理は、ナビゲーション装置２０への電力供給が開始された際に実行が開始される。なお、ナビゲーション装置２０の制御部２９が実行する他の処理（例えば、経路算出処理や経路案内処理等）については、広く知られた処理であるため、説明を省略する。
【００２８】
ナビゲーション装置２０の制御部２９は、合流支援処理の実行を開始すると、まずナビゲーション装置２０が搭載された車両（以下、「自車両」と称す。）の現在位置を、位置検出器２１から得られる信号に基づいて算出する（Ｓ１０５）。そして、その算出した現在位置と、地図データ入力器２５を介して入力した地図データとを比較し、自車両が第一の案内位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１１０）。この「第一の案内位置」について図４の説明図を用いて説明する。図４は、合流地点付近を上方から眺めた図である。図４に示すように、第一の案内位置は、加速車線に入る前の支線上にある。なお、第一の案内位置というのは、この位置にて推奨合流速度の報知が開始された後、加速レーンに車両が進入する前までの間に、その車両の運転者が推奨合流速度を十分に認識できると共に車速を推奨合流速度まで十分に変更できるという条件を満たす位置である。また、後述する説明で用いる「第二の案内位置」は、加速レーンがちょうど始まる位置である。なお、これらの位置は、各合流地点の環境に合わせて適宜決定すればよい。
【００２９】
説明を図２へ戻し、Ｓ１１０での判定の結果、自車両は第一の案内位置に到達したと判定した場合は（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、Ｓ１１５へ移行し、自車両は第一の案内位置に到達していないと判定した場合は（Ｓ１１０：Ｎｏ）、上述したＳ１０５へ処理を戻す。
【００３０】
自車両は第一の案内位置に到達したと判定した場合に進むＳ１１５では、外部通信機２４を介して路側機４０との通信を開始する。そして、路側機４０から本線の撮影画像を取得し（Ｓ１２０）、その取得した画像を処理する（Ｓ１２５）。ここで言う「処理」というのは、画像内から走行車両の存在有無を判定すると共に、撮影時間の異なる複数の画像から走行車両の走行速度および位置を推測する処理である。
【００３１】
続くＳ１３０では、Ｓ１２５の画像処理にて画像内から走行車両を検出できたか否かを判定する。この判定の結果、画像内から走行車両を検出できたと判定した場合は（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、Ｓ１４５へ処理を移行し、画像内から走行車両を検出できなかったと判定した場合は（Ｓ１３０：Ｎｏ）、Ｓ１３５へ処理を移行する。
【００３２】
画像内から走行車両を検出できなかったと判定した場合に進むＳ１３５では、自車両の現在位置を算出する。そして、その算出結果に基づき、自車両が本線に合流したか否かを判定する（Ｓ１４０）。自車両は本線に合流したと判定した場合は（Ｓ１４０：Ｙｅｓ）、Ｓ１４１へ処理を移行し、一方、自車両は本線に合流していないと判定した場合は（Ｓ１４０：Ｎｏ）、上述したＳ１１５へ処理を戻す。
【００３３】
自車両は本線に合流したと判定した場合に進むＳ１４１では、路側機４０との通信を切断する。そして、合流が完了した旨を運転者へ報知する。具体的には、例えば「合流は完了しました。お疲れさまでした。」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から出力させる方法が考えられる。その後、Ｓ１０５へ処理を戻す。
【００３４】
Ｓ１３０にて、画像内から走行車両を検出できたと判定した場合に進むＳ１４５では、本線上の車両と自車両との位置関係を把握可能な模式図と、Ｓ１２０で取得した撮影画像とを表示部２６に表示させる。ここで、表示部２６に表示させる模式図と撮影画像との一例を図５の画面５０を用いて説明する。
【００３５】
画面５０は、模式図を表示させるための領域５１と、撮影画像を表示させるための領域５２とから構成される。領域５１には、自車両を模したアイコン５３と、本線上の車両を模したアイコン５４とが地図上に描かれている。一方、領域５２には、上述したＳ１２０で取得した撮影画像が表示されている。なお、この画面５０は、適宜更新されるようになっている。
【００３６】
説明を図２に戻し、続くＳ１５０では、自車両の速度を検出する。具体的には、車内ＬＡＮ通信部３３を介して図示しない車速センサから車速信号を取得することによって行う。続くＳ１５５では、Ｓ１２５で画像を処理することによって得た本線上の車両の走行速度および位置と、自車両の走行速度および位置とから、自車両の推奨される合流速度を算出する。なお、推奨される合流速度としては、例えば、本線上の車両の速度と同一の速度とすることが考えられる。
【００３７】
続くＳ１６０では、Ｓ１５５で算出した推奨合流速度を運転者へ報知する。具体的な報知方法としては、例えば「推奨合流速度は６５ｋｍ／ｈです。」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から音声として出力させる方法が考えられる。
【００３８】
続くＳ１６５では、現在の自車両の走行速度がＳ１６０で算出した推奨合流速度に対して所定範囲内の誤差であるか否かを判定する。ここで言う「所定範囲内の誤差」というのは、数ｋｍ／ｈ程度が想定される。このＳ１６５にて、現在の自車両の走行速度は推奨合流速度に対して所定範囲内の誤差であると判定した場合は（Ｓ１６５：Ｙｅｓ）、現在の速度を維持することを運転者へ報知する（Ｓ１７５）。具体的な報知方法としては、例えば「このままの速度で走行してください。」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から音声として出力させる方法が考えられる。その後、Ｓ１９０に処理を進める（図３参照）。
【００３９】
一方、Ｓ１６５にて、現在の自車両の走行速度は推奨合流速度に対して所定範囲内の誤差でないと判定した場合は（Ｓ１６５：Ｎｏ）、現在の自車両の走行速度が推奨合流速度を下回るか否かを判定する（Ｓ１７０）。この結果、現在の自車両の走行速度が推奨合流速度を下回ると判定した場合は（Ｓ１７０：Ｙｅｓ）、Ｓ１８０へ処理を移行し、現在の自車両の走行速度が推奨合流速度を下回らない（すなわち、上回る）と判定した場合は（Ｓ１７０：Ｎｏ）、Ｓ１８５へ処理を移行する。
【００４０】
現在の自車両の走行速度が推奨合流速度を下回ると判定した場合に進むＳ１８０では、加速する必要があることを運転者へ報知する。具体的な報知方法としては、例えば「６５ｋｍ／ｈまで加速してください」というメッセージや「アクセルを踏んでください」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から音声として出力させる方法が考えられる。その後、Ｓ１９０に処理を進める（図３参照）。
【００４１】
Ｓ１７０にて、現在の自車両の走行速度が推奨合流速度を下回らない（すなわち、上回る）と判定した場合に進むＳ１８５では、減速する必要があることを運転者へ報知する。具体的な報知方法としては、例えば「６５ｋｍ／ｈまで減速してください」というメッセージや「アクセルを緩めてください」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から音声として出力させる方法が考えられる。その後、Ｓ１９０に処理を進める（図３参照）。
【００４２】
図３に説明を移し、Ｓ１９０では、再び自車両の現在位置を算出する。そして、その算出した現在位置と、地図データ入力器２５を介して入力した地図データとを比較し、自車両が第二の案内位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１９５）。ここで言う「第二の案内位置」については上述した通りである（図４参照）。
【００４３】
Ｓ１９５での判定の結果、自車両は第二の案内位置に到達したと判定した場合は（Ｓ１９５：Ｙｅｓ）、Ｓ２００へ移行し、自車両は第二の案内位置に到達していないと判定した場合は（Ｓ１９５：Ｙｅｓ）、上述したＳ１６５へ処理を戻す。
【００４４】
自車両は第二の案内位置に到達したと判定した場合に進むＳ２００では、路側機４０から本線の撮影画像を取得し（Ｓ２００）、その取得した画像を処理する（Ｓ２０５）。ここで言う「処理」というのは、画像内から走行車両の存在有無を判定すると共に、撮影時間の異なる複数の画像から走行車両の走行速度および位置を推測する処理である。
【００４５】
続くＳ２１０では、適正合流位置を決定する。具体的には、本線上の車両群の車両間に合流するのか、本線上の車両（または車両群）の前に合流するのか、本線上の車両（または車両群）の後ろに合流するのかという合流位置を決定する。なお、この決定は、Ｓ２０５で画像を処理することによって得た本線上の車両の走行速度・位置と、自車両の走行速度・位置とを用いて行う。
【００４６】
続くＳ２１５では、Ｓ２１０で決定した適正合流位置が、本線上の車両群の車両間であるか否かを判定する。Ｓ２１０で決定した適正合流位置が本線上の車両群の車両間である場合には（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、Ｓ２２０へ処理を移行し、一方、Ｓ２１０で決定した適正合流位置が本線上の車両群の車両間でない場合には（Ｓ２１５：Ｎｏ）、Ｓ２３０へ処理を移行する。
【００４７】
適正合流位置が本線上の車両群の車両間である場合に進むＳ２２０では、割り込み場所の直前の車両の色、車種（セダン、トラック、バス等）、車名等をＳ２００で取得した撮影画像から検出する。そして、その検出した色、車種、車名を用いて割り込み場所を運転者へ報知する（Ｓ２２５）。具体的な報知方法としては、例えば「白色のセダンに続いて合流してください」というメッセージや「黒色のトラックの直後に合流してください」といったメッセージや、「白色の○○（車名）の後ろに合流してください」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から出力させる方法が考えられる。その後、Ｓ２４５へ処理を進める。
【００４８】
適正合流位置が本線上の車両群の車両間でない場合に進むＳ２３０では、Ｓ２１０で決定した適正合流位置というのが、本線上の車両（または車両群）の前であるか否かを判定する。決定した適正合流位置が本線上の車両（または車両群）の前である場合には（Ｓ２３０：Ｙｅｓ）、Ｓ２３５へ処理を移行し、決定した適正合流位置が本線上の車両（または車両群）の前でない場合には（Ｓ２３０：Ｎｏ）、Ｓ２４０へ処理を移行する。
【００４９】
決定した適正合流位置が本線上の車両（または車両群）の前である場合に進むＳ２３５では、本線上の車両（または車両群）の前で合流する旨を運転者へ報知する。具体的には、例えば「右後方に見える、本線走行中の車両の前で合流してください」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から出力させる方法が考えられる。その後、Ｓ２４５へ処理を進める。
【００５０】
決定した適正合流位置が本線上の車両（または車両群）の前でない場合に進むＳ２４０では、本線上の車両（または車両群）の通過後に合流する旨を運転者へ報知する。具体的には、例えば「右隣に見える本線走行中の車両の後ろに合流してください」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から出力させる方法が考えられる。その後、Ｓ２４５へ処理を進める。
【００５１】
Ｓ２４５では、再び自車両の現在位置を算出する。そして、その算出した現在位置と、地図データ入力器２５を介して入力した地図データとを比較し、自車両が本線上にあるか否かを判定する（Ｓ２５０）。自車両は本線上にあると判定した場合は（Ｓ２５０：Ｙｅｓ）、Ｓ２５５へ処理を移行し、自車両は本線上にない場合はＳ２４５へ処理を戻す。
【００５２】
自車両は本線上にあると判定した場合に進むＳ２５５では、路側機４０との通信を切断する。そして、合流が完了した旨を運転者へ報知する。具体的には、例えば「合流は完了しました。お疲れさまでした。」というメッセージを、表示部２６に表示させると共に音声出力部２７から出力させる方法が考えられる。その後、Ｓ１０５へ処理を戻す。
【００５３】
次に、上述した合流支援処理が実行されることによってなされる案内の様子を図６〜図１０の説明図を用いて説明する。なお、この説明図は、合流地点付近を上方から眺めたものである。また、説明図内に存在するメッセージは説明のために記載した。
【００５４】
（案内例１）
図６（ａ）：第一段階
ナビゲーション装置２０を搭載した車両６０が、合流地点に近づき、第一の案内位置に到達したとする。すると、「現在の速度は６０ｋｍ／ｈです。推奨合流速度は６５ｋｍ／ｈ」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ１６０）。
【００５５】
図６（ｂ）：第二段階
続いて、第一の案内位置を通過して第二の案内位置に到達する前において、車両６０の速度がまだ６５ｋｍ／ｈになっていなかったとする。すると、「もう少し加速して下さい。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ１８０）。
【００５６】
図６（ｃ）：第三段階
続いて、第二段階よりも少し進んだ位置において、車両６０の速度が６５ｋｍ／ｈに達したとする。すると、「その速度を維持して下さい。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ１７５）。
【００５７】
図７（ａ）：第四段階
続いて、車両６０が第二の案内位置に到達すると、適正合流位置が決定され（Ｓ２１０）、「本線走行中の車両の前で合流してください。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ２３５）。
【００５８】
図７（ｂ）：第五段階
続いて、車両６０の合流が完了すると、「合流完了しました。お疲れさまでした。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ２６０）。
【００５９】
（案内例２）
図８（ａ）：第一段階
ナビゲーション装置２０を搭載した車両７０が、合流地点に近づき、第一の案内位置に到達したとする。すると、「現在の速度は７０ｋｍ／ｈです。推奨合流速度は６５ｋｍ／ｈ」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ１６０）。
【００６０】
図８（ｂ）：第二段階
続いて、第一の案内位置を通過して第二の案内位置に到達する前において、車両７０の速度がまだ６５ｋｍ／ｈになっていなかったとする。すると、「スピードを抑えて下さい。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ１８５）。
【００６１】
図８（ｃ）：第三段階
続いて、第二段階よりも少し進んだ位置において、車両７０の速度が６５ｋｍ／ｈに達したとする。すると、「その速度を維持して下さい。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ１７５）。
【００６２】
図９（ａ）：第四段階
続いて、車両７０が第二の案内位置に到達すると、適正合流位置が決定され（Ｓ２１０）、「本線走行中の車両通過後に合流してください。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ２４０）。
【００６３】
図９（ｂ）：第五段階
続いて、車両７０の合流が完了すると、「合流完了しました。お疲れさまでした。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ２６０）。
【００６４】
（案内例３）
図１０（ａ）：第一段階
ナビゲーション装置２０を搭載した車両８０が、合流地点に近づき、第一の案内位置に到達したとする。すると、「現在の速度は６５ｋｍ／ｈです。推奨合流速度は６５ｋｍ／ｈ」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ１６０）。
【００６５】
図１０（ｂ）：第二段階
続いて、車両８０が第二の案内位置に到達すると、適正合流位置が決定され（Ｓ２１０）、「白色のセダンに続いて合流してください。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ２２５）。
【００６６】
図１０（ｃ）：第三段階
続いて、車両７０の合流が完了すると、「合流完了しました。お疲れさまでした。」というメッセージが音声にて出力される（Ｓ２６０）。
【００６７】
［実施形態の効果］
上述した合流支援システム１によれば、ナビゲーション装置２０を搭載した車両の運転者は、支線から本線への合流に必要な速度や速度操作を自身で判断する必要がなくなる。したがって、合流を予定している運転者の負担が少ない。
【００６８】
また、合流位置（どの車両の前に合流すればよいか等）についても報知されるため、ナビゲーション装置２０を搭載した車両の運転者は、合流位置を自ら決定する必要がない。したがって、合流を予定している運転者の負担がさらに少ない。
【００６９】
また、その際、本線上の車両を基準にして報知されるため（例えば、「白色のセダンに続いて合流してください。」）、運転者は容易かつ短時間で合流位置を認識できると考えられる。
【００７０】
また、これらの報知内容は、ナビゲーション装置２０の音声出力部２７から音声としても出力されるため、運転者は視線を表示部２６にやらなくても報知内容を把握することができる。この点は、路側機に合流情報を表示させるような場合と比較して優位な効果であると言える。
【００７１】
［他の実施形態］
（１）上記実施形態では、本線上の撮影画像を路側機４０から取得して本線上の車両の位置や速度を算出するようになっていたが、本線上の車両の位置や速度が得られるのであれば、これ以外の方法で本線上の車両の位置や速度を得てもよい。
【００７２】
例えば、路側機４０が撮影画像に対して画像処理を行い、その結果（本線上の車両の位置や速度）をナビゲーション装置２０に送信するようになっていてもよい。そのようにすれば、ナビゲーション装置２０は画像処理を行う必要がなくなるため、ナビゲーション装置２０の処理負荷が軽減される。
【００７３】
また、本線上の車両に通信機を搭載させ、その通信機が、その車両の速度と位置とを車速センサやナビゲーション装置等から取得してナビゲーション装置２０に送信するようになっていてもよい。このようになっていても、ナビゲーション装置２０は画像処理を行う必要がなくなるため、ナビゲーション装置２０の処理負荷が軽減される。
【００７４】
（２）上記実施形態では、本発明の合流支援装置の機能が組み込まれたナビゲーション装置２０の場合について説明したが、もちろん、一般的な経路案内処理等の実行機能を省いたナビゲーション装置（合流支援装置）として構成してもよい。その場合、現在位置等の情報は、現在位置を検出する位置検出装置や一般的なナビゲーション装置等から取得するようにすればよい。
【００７５】
（３）上記実施形態では、Ｓ２１０において、本線上の車両の走行速度・位置と、自車両の走行速度・位置とを用い、適正合流位置を決定するようになっていたが、更に運転特性を考慮して決定するようになっていてもよい。以下、この具体例について図１１のフローチャートを用いて説明する。なお、図１１は、上述した合流支援処理におけるＳ２０５とＳ２１０との間に処理（Ｓ２０８ａ〜Ｓ２０８ｉ）を追加したフローチャートである。
【００７６】
制御部２９は、Ｓ２０５の処理を終えると、この処理にて得た本線上の所定範囲内の走行車両の存在有無情報に基づいて処理を分岐する（Ｓ２０８ａ）。具体的には、本線上において、自車両の後方１００ｍまでの範囲内に走行車両が存在する場合には（Ｓ２０８ａ：Ｙｅｓ）、Ｓ２０８ｂへ処理を移行し、自車両の後方１００ｍまでの範囲内に走行車両が存在しない場合には（Ｓ２０８ａ：Ｎｏ）、上述したＳ２４５（図３）へ処理を移行する。
【００７７】
自車両の後方所定内に走行車両が存在すると判定した場合に進むＳ２０８ｂでは、運転者特性データ記憶部３５から現在の運転者の運転歴データを取得する。なお、運転者の特定は、運転開始時に運転者から識別コード等の入力を受け付けることにより行う。
【００７８】
続くＳ２０８ｃでは、Ｓ２０８ｂで取得した運転歴データに基づいて運転者が初級者であるか否かを判定する。具体的には、走行距離や当該合流箇所の走行回数等によって判定し、例えば、当該車両を１万ｋｍ以上運転しているか否か、当該合流箇所を１０回以上走行しているか否か、を判定することによって行う（当該車両の運転距離が１万ｋｍ未満である場合には初級者と判定し、当該合流箇所の走行回数が１０回未満である場合には初級者であると判定する）。この結果、運転者は初級者であると判定した場合は（Ｓ２０８ｃ：Ｙｅｓ）、上述したＳ２４０（図３）へ処理を移行し、運転者は初級者でないと判定した場合は（Ｓ２０８ｃ：Ｎｏ）、Ｓ２０８ｄへ処理を移行する。
【００７９】
運転者は初級者でないと判定した場合に進むＳ２０８ｄでは、運転者特性データ記憶部３５から現在の運転者の年齢データを取得する。
続くＳ２０８ｅでは、Ｓ２０８ｄで取得した年齢データに基づいて運転者が高齢であるか否かを判定する。具体的には、例えば、６０歳以上であれば高齢と判断する。この結果、運転者は高齢であると判定した場合は（Ｓ２０８ｅ：Ｙｅｓ）、上述したＳ２４０（図３）へ処理を移行し、運転者は高齢でないと判定した場合は（Ｓ２０８ｅ：Ｎｏ）、Ｓ２０８ｆへ処理を移行する。
【００８０】
運転者は高齢でないと判定した場合に進むＳ２０８ｆでは、運転者特性データ記憶部３５から車両走行データ（過去の発進時の車速推移平均データ）を取得する。なお、ここで車両走行データの代わりに、運転操作データ（過去の発進時のアクセル開度推移平均データ等）を取得してもよい。
【００８１】
続くＳ２０８ｇでは、Ｓ２０８ｆで取得した車両走行データ（又は運転操作データ）に基づいて、運転者の特性が３つの運転パターン（「飛ばし気味」「普通」「控えめ」）の何れに該当するかを決定し、その決定した運転パターンが「控えめ」であるか否かを判定する。
【００８２】
ここで、この３つの運転パターンの決定方法について図１２のグラフを用いて説明する。図１２のグラフは、横軸が時間で縦軸が車速である。そして、実線３０１が、過去１０回の発進時の車速推移の平均を表したものである。また、３つの領域が定義され、領域３０３は、「飛ばし気味」と判断される領域であり、領域３０５は、「普通」と判断される領域であり、領域３０７は、「控えめ」と判断される領域である。図１２では、実線３０１は、主に領域３０５にのみ存在するため、当該運転者の運転パターンは「普通」であると判定される。このようなグラフに、Ｓ２０８ｆで取得した車両走行データ（又は運転操作データ）を当てはめることにより運転パターンを決定する（運転操作データを用いる場合は、その運転操作データから車速を推定して当てはめを行う）。
【００８３】
説明を図１１に戻し、Ｓ２０８ｇにおいて、運転者の運転パターンは「控えめ」であると判定した場合には（Ｓ２０８ｇ：Ｙｅｓ）、上述したＳ２４０（図３）へ処理を移行し、運転者の運転パターンは「控えめ」でないと判定した場合は（Ｓ２０８ｇ：Ｎｏ）、Ｓ２０８ｈに処理を移行する。
【００８４】
運転者の運転パターンは「控えめ」でないと判定した場合に進むＳ２０８ｈでは、運転者特性データ記憶部３５から性別データを取得する。
続くＳ２０８ｉでは、Ｓ２０８ｈで取得した性別データに基づいて運転者が女性であるか否かを判定する。この結果、運転者は女性であると判定した場合には（Ｓ２０８ｉ：Ｙｅｓ）、上述したＳ２４０（図３）へ処理を移行し、運転者は女性ではないと判定した場合は（Ｓ２０８ｉ：Ｎｏ）、Ｓ２１０へ処理を移行する。Ｓ２１０は上述した通りである。
【００８５】
以上のように、運転者の条件に応じて合流位置を決定するようになっていれば、運転者に適した合流位置が決定される。具体的には、運転者が、初級者である場合（Ｓ２０８ｃ：Ｙｅｓ）、高齢者である場合（Ｓ２０８ｅ：Ｙｅｓ）、控えめな運転をする場合（Ｓ２０８ｇ：Ｙｅｓ）、女性である場合（Ｓ２０８ｉ：Ｙｅｓ）には、Ｓ２４０へ処理を移行するため、無条件に本線上の車両（または車両群）の通過後に合流する旨を運転者へ報知する。つまり、余裕のある合流が案内される。一方、運転者が、初級者でなく（Ｓ２０８ｃ：Ｎｏ）、高齢者でなく（Ｓ２０８ｅ：Ｎｏ）、控えめな運転をせず（Ｓ２０８ｇ：Ｎｏ）、男性である場合（Ｓ２０８ｉ：Ｎｏ）には、実際の状況に合わせて合流位置が決定される。つまり、本線上の走行車両の前に合流するように案内されたり、本線上の走行車両群の車両間に合流するように案内されたりする。
【００８６】
（４）運転者特性データ記憶部３５が記憶するデータは、持ち運び可能な記憶媒体にコピーされて運転者が携帯することができるようになっているとよい。そして、運転が開始される前に記憶媒体から運転者特性データ記憶部３５へデータがコピーされるようになっているとよい。例えば、記憶媒体としては、各種のメモリカードや、携帯電話の内部メモリ等が考えられる。このように、運転者特性データ記憶部３５が記憶するデータが、運転者によって持ち運び可能になっていれば、運転者が初めて運転する車両においても、適切な合流案内がなされる。
【００８７】
［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態において用いた用語と、特許請求の範囲に記載の用語との対応を示す。
外部通信機２４が第一取得手段に相当し、車内ＬＡＮ通信部３３が第二取得手段に相当し、表示部２６，音声出力部２７が報知手段に相当し、制御部２９が制御手段に相当する。
【００８８】
また、カメラ部４３が本線上車両情報取得手段に相当し、通信部４１が通信手段に相当する。また、運転者特性データ記憶部３５が運転者特性情報記憶手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】合流支援システムの概略構成を示す説明図である。
【図２】ナビゲーション装置の制御部で実行される合流支援処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】ナビゲーション装置の制御部で実行される合流支援処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】第一の案内位置と第二の案内位置を説明するための説明図である。
【図５】表示部に表示される模式図と撮影画像の一例である。
【図６】合流支援処理の一例を説明するための説明図である（案内例１）。
【図７】合流支援処理の一例を説明するための説明図である（案内例１）。
【図８】合流支援処理の一例を説明するための説明図である（案内例２）。
【図９】合流支援処理の一例を説明するための説明図である（案内例２）。
【図１０】合流支援処理の一例を説明するための説明図である（案内例３）。
【図１１】合流支援処理の別例を説明するための追加フローチャートである。
【図１２】発進時の車速推移の平均から運転パターンを特定する方法を説明するためのグラフである。
【符号の説明】
【００９０】
１…合流支援システム、２０…ナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２２…操作スイッチ群、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２４…外部通信機、２５…地図データ入力器、２６…表示部、２７…音声出力部、２８…マイクロフォン、２９…制御部、３３…車内ＬＡＮ通信部、３５…運転者特性データ記憶部、４０…路側機、４１…通信部、４２…制御部、４３…カメラ部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において用いられる合流支援装置であって、
本線上の車両の位置及び速度に関する情報を取得する第一取得手段と、
自車両の位置及び速度に関する情報を取得する第二取得手段と、
種々の情報を運転者へ報知可能な報知手段と、
前記第一取得手段により取得された前記情報と前記第二取得手段により取得された前記情報とに基づき、支線から本線への合流に必要な速度を求め、求めた前記速度を前記報知手段に報知させるとともに、前記第一取得手段により取得された前記情報と前記第二取得手段により取得された前記情報とに基づき、支線から本線への合流位置をさらに求め、求めた前記合流位置を、前記本線上の車両を基準にした位置によって前記報知手段に報知させる制御手段と、
を備えることを特徴とする合流支援装置。
【請求項２】
車両において用いられる合流支援装置であって、
本線上の車両の位置及び速度に関する情報を取得する第一取得手段と、
自車両の位置及び速度に関する情報を取得する第二取得手段と、
種々の情報を運転者へ報知可能な報知手段と、
前記第一取得手段により取得された前記情報と前記第二取得手段により取得された前記情報とに基づき、支線から本線への合流に必要な速度操作を求め、求めた前記速度操作を前記報知手段に報知させるとともに、前記第一取得手段により取得された前記情報と前記第二取得手段により取得された前記情報とに基づき、支線から本線への合流位置をさらに求め、求めた前記合流位置を、前記本線上の車両を基準にした位置によって前記報知手段に報知させること、
を特徴とする合流支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の合流支援装置において、
さらに、運転者の特性に関する情報を運転者毎に記憶する運転者特性情報記憶手段を備え、
前記制御手段は、前記運転者特性情報記憶手段が記憶する前記情報であって運転中の運転者に関する情報に基づいて、前記合流位置を求めること、
を特徴とする合流支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の合流支援装置において、
前記運転者特性情報取得手段が記憶する前記情報は、運転者の特性を導出可能な過去の運転操作情報又は運転者の特性を導出可能な過去の車両走行情報であること、
を特徴とする合流支援装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れかに記載の合流支援装置と、合流地点の近傍に設置された路側機とを備えた合流支援システムであって、
前記路側機は、
本線上の車両の位置及び速度に関する情報を取得する本線上車両情報取得手段と、
前記本線上車両情報取得手段により取得された前記情報を前記合流支援装置へ送信する通信手段と、
を備えること、
を特徴とする合流支援システム。
【請求項６】
車両において用いられる合流支援装置であって、
本線上の車両の位置及び速度に関する情報を路側機から取得する第一取得手段と、
自車両の位置及び速度に関する情報を取得する第二取得手段と、
種々の情報を運転者へ音声により報知可能な報知手段と、
前記第一取得手段により取得された前記情報と前記第二取得手段により取得された前記情報とに基づき、支線から本線への合流に必要な速度を求め、求めた前記速度を前記報知手段に報知させるとともに、前記第一取得手段により取得された前記情報と前記第二取得手段により取得された前記情報とに基づき、支線から本線への合流位置をさらに求め、求めた前記合流位置を、前記本線上の車両を基準にした位置によって前記報知手段に報知させる制御手段と、
少なくとも、運転者の年齢、性別、性格及び運転技能に関する情報を運転者毎に記憶する運転者特性情報記憶手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記合流位置を求める際、前記運転者特性情報記憶手段が記憶する前記情報であって運転中の運転者に関する情報に基づいて前記合流位置を求め、求めた合流位置を前記報知手段に報知させる際には、前記本線上の車両の車種、ボディ色又は車名の少なくとも何れか一つ、及び、その車両の前後いずれの位置に合流するかを明らかにして報知させること、
を特徴とする合流支援装置。
【請求項７】
車両において用いられる合流支援装置であって、
本線上の車両の位置及び速度に関する情報を路側機から取得する第一取得手段と、
自車両の位置及び速度に関する情報を取得する第二取得手段と、
種々の情報を運転者へ音声により報知可能な報知手段と、
前記第一取得手段により取得された前記情報と前記第二取得手段により取得された前記情報とに基づき、支線から本線への合流に必要な速度操作を求め、求めた前記速度操作を前記報知手段に報知させるとともに、前記第一取得手段により取得された前記情報と前記第二取得手段により取得された前記情報とに基づき、支線から本線への合流位置をさらに求め、求めた前記合流位置を、前記本線上の車両を基準にした位置によって前記報知手段に報知させる制御手段と、
少なくとも、運転者の年齢、性別、性格及び運転技能に関する情報を運転者毎に記憶する運転者特性情報記憶手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記合流位置を求める際、前記運転者特性情報記憶手段が記憶する前記情報であって運転中の運転者に関する情報に基づいて前記合流位置を求め、求めた合流位置を前記報知手段に報知させる際には、前記本線上の車両の車種、ボディ色又は車名の少なくとも何れか一つ、及び、その車両の前後いずれの位置に合流するかを明らかにして報知させること、
を特徴とする合流支援装置。
【請求項１】
車両において用いられる合流支援装置であって、
本線上の車両の位置及び速度に関する情報を取得する第一取得手段と、
自車両の位置及び速度に関する情報を取得する第二取得手段と、
種々の情報を運転者へ報知可能な報知手段と、
前記第一取得手段により取得された前記情報と前記第二取得手段により取得された前記情報とに基づき、支線から本線への合流に必要な速度を求め、求めた前記速度を前記報知手段に報知させるとともに、前記第一取得手段により取得された前記情報と前記第二取得手段により取得された前記情報とに基づき、支線から本線への合流位置をさらに求め、求めた前記合流位置を、前記本線上の車両を基準にした位置によって前記報知手段に報知させる制御手段と、
を備えることを特徴とする合流支援装置。
【請求項２】
車両において用いられる合流支援装置であって、
本線上の車両の位置及び速度に関する情報を取得する第一取得手段と、
自車両の位置及び速度に関する情報を取得する第二取得手段と、
種々の情報を運転者へ報知可能な報知手段と、
前記第一取得手段により取得された前記情報と前記第二取得手段により取得された前記情報とに基づき、支線から本線への合流に必要な速度操作を求め、求めた前記速度操作を前記報知手段に報知させるとともに、前記第一取得手段により取得された前記情報と前記第二取得手段により取得された前記情報とに基づき、支線から本線への合流位置をさらに求め、求めた前記合流位置を、前記本線上の車両を基準にした位置によって前記報知手段に報知させること、
を特徴とする合流支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の合流支援装置において、
さらに、運転者の特性に関する情報を運転者毎に記憶する運転者特性情報記憶手段を備え、
前記制御手段は、前記運転者特性情報記憶手段が記憶する前記情報であって運転中の運転者に関する情報に基づいて、前記合流位置を求めること、
を特徴とする合流支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の合流支援装置において、
前記運転者特性情報取得手段が記憶する前記情報は、運転者の特性を導出可能な過去の運転操作情報又は運転者の特性を導出可能な過去の車両走行情報であること、
を特徴とする合流支援装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れかに記載の合流支援装置と、合流地点の近傍に設置された路側機とを備えた合流支援システムであって、
前記路側機は、
本線上の車両の位置及び速度に関する情報を取得する本線上車両情報取得手段と、
前記本線上車両情報取得手段により取得された前記情報を前記合流支援装置へ送信する通信手段と、
を備えること、
を特徴とする合流支援システム。
【請求項６】
車両において用いられる合流支援装置であって、
本線上の車両の位置及び速度に関する情報を路側機から取得する第一取得手段と、
自車両の位置及び速度に関する情報を取得する第二取得手段と、
種々の情報を運転者へ音声により報知可能な報知手段と、
前記第一取得手段により取得された前記情報と前記第二取得手段により取得された前記情報とに基づき、支線から本線への合流に必要な速度を求め、求めた前記速度を前記報知手段に報知させるとともに、前記第一取得手段により取得された前記情報と前記第二取得手段により取得された前記情報とに基づき、支線から本線への合流位置をさらに求め、求めた前記合流位置を、前記本線上の車両を基準にした位置によって前記報知手段に報知させる制御手段と、
少なくとも、運転者の年齢、性別、性格及び運転技能に関する情報を運転者毎に記憶する運転者特性情報記憶手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記合流位置を求める際、前記運転者特性情報記憶手段が記憶する前記情報であって運転中の運転者に関する情報に基づいて前記合流位置を求め、求めた合流位置を前記報知手段に報知させる際には、前記本線上の車両の車種、ボディ色又は車名の少なくとも何れか一つ、及び、その車両の前後いずれの位置に合流するかを明らかにして報知させること、
を特徴とする合流支援装置。
【請求項７】
車両において用いられる合流支援装置であって、
本線上の車両の位置及び速度に関する情報を路側機から取得する第一取得手段と、
自車両の位置及び速度に関する情報を取得する第二取得手段と、
種々の情報を運転者へ音声により報知可能な報知手段と、
前記第一取得手段により取得された前記情報と前記第二取得手段により取得された前記情報とに基づき、支線から本線への合流に必要な速度操作を求め、求めた前記速度操作を前記報知手段に報知させるとともに、前記第一取得手段により取得された前記情報と前記第二取得手段により取得された前記情報とに基づき、支線から本線への合流位置をさらに求め、求めた前記合流位置を、前記本線上の車両を基準にした位置によって前記報知手段に報知させる制御手段と、
少なくとも、運転者の年齢、性別、性格及び運転技能に関する情報を運転者毎に記憶する運転者特性情報記憶手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記合流位置を求める際、前記運転者特性情報記憶手段が記憶する前記情報であって運転中の運転者に関する情報に基づいて前記合流位置を求め、求めた合流位置を前記報知手段に報知させる際には、前記本線上の車両の車種、ボディ色又は車名の少なくとも何れか一つ、及び、その車両の前後いずれの位置に合流するかを明らかにして報知させること、
を特徴とする合流支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図１１】
【図１２】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図１１】
【図１２】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００７−２００２７４（Ｐ２００７−２００２７４Ａ）
【公開日】平成１９年８月９日（２００７．８．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２２５４４７（Ｐ２００６−２２５４４７）
【出願日】平成１８年８月２２日（２００６．８．２２）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年８月９日（２００７．８．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年８月２２日（２００６．８．２２）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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