死角車両検出システム、路側装置、車載装置および死角車両検出方法
【課題】死角車両を高精度に検出すること。
【解決手段】路側装置の通信経由情報生成部が、所定の端末装置を搭載した車両の位置およびサイズを含んだ情報である通信経由情報を生成し、路側装置の画像経由情報生成部が、道路の交通状況を撮像するカメラによる画像を画像解析することによって検出された車両の位置およびサイズを含んだ情報である画像経由情報を生成し、路側装置の車両配置情報生成部が、通信経由情報と画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する際に、路側装置の信頼度付加処理部が、各車両配置情報に対して情報精度の高低を表す信頼度を付加し、車載装置の死角車両検出部が、信頼度が所定値以下である場合に、車両配置情報に含まれるサイズを変更して死角車両を検出するように死角車両検出システムを構成する。
【解決手段】路側装置の通信経由情報生成部が、所定の端末装置を搭載した車両の位置およびサイズを含んだ情報である通信経由情報を生成し、路側装置の画像経由情報生成部が、道路の交通状況を撮像するカメラによる画像を画像解析することによって検出された車両の位置およびサイズを含んだ情報である画像経由情報を生成し、路側装置の車両配置情報生成部が、通信経由情報と画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する際に、路側装置の信頼度付加処理部が、各車両配置情報に対して情報精度の高低を表す信頼度を付加し、車載装置の死角車両検出部が、信頼度が所定値以下である場合に、車両配置情報に含まれるサイズを変更して死角車両を検出するように死角車両検出システムを構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両との間に存在する障害車両によって自車両から死角となる位置に存在する死角車両を検出する死角車両検出システム、路側装置、車載装置および死角車両検出方法に関し、特に、死角車両を高精度に検出することができる死角車両検出システム、路側装置、車載装置および死角車両検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自位置を送信する位置通報端末を保持した車両や歩行者の位置情報を無線通信経由で収集し、自車両のドライバーへ警告する手法が知られている。また、自車両もしくは道路近辺に設置されたカメラによる画像を解析することによって検出した障害物や対向車等をドライバーへ警告する手法についても知られている。
【０００３】
そして、これらの手法を組み合わせ、自車両からみた死角に存在する物体（たとえば、対向車両や歩行者）を検出しようとする試みもなされている。たとえば、特許文献１には、歩行者に携帯させた携帯端末の位置と、車載カメラで撮像した障害物の位置とに基づいて死角位置に存在する歩行者を検出し、ドライバーへ警告する警告システムが開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−４６４２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されている技術は、カメラによる画像に基づく位置情報と、位置通報端末に基づく位置情報とを組み合わせてはいるものの、位置通報端末を保持していない死角歩行者を検出することができないという問題がある。すなわち、特許文献１のものは、自車両からみて死角位置に存在する歩行者が、位置通報端末を携帯していることを前提とする技術である。
【０００６】
ところが、道路上、あるいは、道路近辺に存在する歩行者すべてが、かかる位置通報端末を保持しているとは限らない。このため、位置通報端末を保持していない死角歩行者を検出するためには、カメラによる画像の解析結果と組み合わせることが必要となる。なお、特許文献１のものを応用して死角車両の検出に用いる場合にも、同様のことがいえる。
【０００７】
ここで、カメラ画像を解析して得られる情報は、天候あるいは時刻に左右される視界、カメラの精度、認識プログラムの精度に依存するため、位置通報端末を経由して得られる情報に比べて精度が低い情報となる。したがって、カメラ画像を解析して得られる情報と、位置通報端末を経由して得られる情報とを単に組み合わせても、死角車両や死角歩行者の高精度な検出は困難である。
【０００８】
これらのことから、死角車両を高精度に検出することができる死角車両検出システム、路側装置、車載装置および死角車両検出方法をいかにして実現するかが大きな課題となっている。
【０００９】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、死角車両を高精度に検出することができる死角車両検出システム、路側装置、車載装置および死角車両検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、自車両との間に存在する障害車両によって前記自車両から死角となる位置に存在する死角車両を検出する死角車両検出システムであって、所定の端末装置を搭載した車両の位置およびサイズを含んだ情報である通信経由情報を生成する通信経由情報生成手段と、道路の交通状況を撮像するカメラによる画像を画像解析することによって検出された車両の位置およびサイズを含んだ情報である画像経由情報を生成する画像経由情報生成手段と、前記通信経由情報と前記画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する際に、各車両配置情報に対して情報精度の高低を表す信頼度を付加する信頼度付加手段と、前記信頼度が所定値以下である場合に、前記車両配置情報に含まれる前記サイズを変更して前記死角車両を検出する死角車両検出手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、所定の端末装置を搭載した車両の位置およびサイズを含んだ情報である通信経由情報を生成し、道路の交通状況を撮像するカメラによる画像を画像解析することによって検出された車両の位置およびサイズを含んだ情報である画像経由情報を生成し、通信経由情報と画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する際に、各車両配置情報に対して情報精度の高低を表す信頼度を付加し、信頼度が所定値以下である場合に、車両配置情報に含まれるサイズを変更して死角車両を検出することとしたので、精度の異なる情報を効率良く組み合わせることによって、通信経由情報のみ、あるいは、画像経由情報のみに含まれる死角車両についても、高精度に検出することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る死角車両検出システム、路側装置、車載装置および死角車両検出方法の好適な実施例を詳細に説明する。なお、実施例１では、路側装置に接続されたカメラで道路状況を撮像する場合について、実施例２では、自車両に搭載されたカメラで道路状況を撮像する場合について、それぞれ説明することとする。
【実施例１】
【００１３】
図１は、実施例１に係る死角車両検出システムの配置を示す図である。同図に示すように、死角車両検出システム１は、地上に設置された路側装置１０と、自車両に搭載された車載装置２０とから構成される。ここで、路側装置１０には、道路状況を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Devices）カメラ等のカメラと、位置通報端末を搭載した他車両（同図における「Ａ」および「Ｄ」参照）から、現在位置、現在速度、車両サイズ、車種といった情報を収集する通信装置とが接続されている。なお、同図における「Ｂ」および「Ｃ」は、位置通報端末を搭載していない車両を表している。
【００１４】
路側装置１０は、通信装置経由で取得した車両位置、車両サイズ等の情報から車両配置に係る情報（以下、「通信経由情報」と記載する）を生成するとともに、カメラによる画像を画像解析することによって検出した車両の車両位置、車両サイズ等の情報（以下、「画像経由情報」と記載する）を生成する。そして、通信経由情報と画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する。なお、路側装置１０は、車両配置情報を生成する際に、情報精度の高低を表す信頼度を付加するが、この点については、図２を用いて後述する。
【００１５】
つづいて、路側装置１０は、信頼度を付加した車両配置情報を車載装置２０へ無線送信し、車載装置２０では、信頼度が付加された車両配置情報および自車位置に係る情報から死角車両を検出する処理を行う。
【００１６】
このように、死角車両検出システム１は、路側装置１０が通信装置を介して生成した通信経由情報を用いるが、この通信経由情報は、位置通報端末を搭載した他車両（同図における「Ａ」および「Ｄ」参照）に限られる。すなわち、位置通報端末を搭載していない他車両（同図における「Ｂ」および「Ｃ」参照）に関する情報は含まない。したがって、通信経由情報に含まれない車両に関する情報については、カメラ画像に由来する情報である画像経由情報で補完する必要がある。
【００１７】
ところが、カメラ画像に由来する情報である画像経由情報は、天候あるいは時刻に左右される視界、カメラの精度、認識プログラムの精度に依存するため、位置通報端末に由来する情報である通信経由情報と比べて一般的に低精度な情報である。また、画像経由情報は、撮像された車両が他車両によって遮蔽される場合（他車両の背後に隠れる場合）があり、遮蔽された車両の位置情報は、さらに低精度なものとなる。このため、通信経由情報と画像経由情報とを単に合成することは、情報精度の観点から好ましくない。
【００１８】
そこで、死角車両検出システム１では、路側装置１０が、通信経由情報と画像経由情報とを合成して最終的な車両配置情報を生成する際に、情報精度の高低を表す信頼度を付加することとしている。そして、車載装置２０が、死角車両を検出する際には、かかる信頼度を用いて死角車両であるか否かを判定する。また、路側装置１０では、画像経由情報における遮蔽率（他車両によって画像が遮蔽される割合）を考慮して信頼度を付与することとしている。
【００１９】
次に、実施例１に係る死角車両検出システム１の特徴について、図２を用いて説明する。図２は、実施例１に係る死角車両検出システム１の特徴を示す図である。なお、同図では、路面を上方からみた場合における、車両配置（車両位置および車両サイズ）を示している。また、同図における「Ａ」〜「Ｄ」は、図１における車両「Ａ」〜「Ｄ」に対応するものである。
【００２０】
同図の「（１）路車間通信による車両配置」に示したように、通信経由情報に基づく車両配置には、位置通報端末を搭載した車両のみ（「Ａ」および「Ｄ」）が含まれる（同図の２１参照）。一方、「（２）画像解析による車両配置」に示したように、画像経由情報に基づく車両配置には、図１に示したカメラの視野内に存在する車両（「Ｂ」、「Ｃ」および「Ｄ」）が含まれる（同図の２２ａ参照）。ここで、同図の２２ｂには、カメラによる撮像画像を示しているが、「Ｃ」および「Ｄ」は、カメラとの間に存在する「Ｂ」によって遮蔽されている。すなわち、「Ｃ」および「Ｄ」に対応する位置情報は、「Ｂ」に対応する位置情報に比べて低精度な情報である。
【００２１】
そして、「（３）合成した車両配置」に示したように、（１）および（２）を合成することで、「Ａ」〜「Ｄ」の４台についての位置情報が得られるが（同図の２３参照）、各位置情報には、「通常」、または、「通常」よりも信頼度が低いことを表す「低」の２種類の信頼度が付与されている。ここで、「Ａ」および「Ｄ」については、通信経由情報（同図の（１）参照））に含まれているため、信頼度を「通常」としている。また、「Ｂ」については、通信経由情報には含まれないものの、画像経由情報において他車両による遮蔽がないため信頼度を「通常」としている。一方、「Ｄ」については、通信経由情報に含まれず、かつ、画像経由情報において他車両による遮蔽があるため信頼度を「低」としている。
【００２２】
このように、車両配置情報に信頼度を付与し、信頼度が付与された車両配置情報を用いて死角判定を行うことで、情報の精度を加味した死角判定処理を行うことが可能となる。したがって、情報が低精度である場合には、安全マージンをとった死角判定処理（たとえば、位置情報に基づけば死角車両とはいえないが、死角車両と判定する等）を行うことができる。なお、死角判定処理の詳細については、図７および図８を用いて後述する。また、本実施例１では、信頼度を「通常」および「低」の２段階としているが、３段階以上とすることとしてもよい。
【００２３】
次に、実施例１に係る死角車両検出システム１に含まれる各装置の構成について図３を用いて説明する。図３は、実施例１に係る死角車両検出システム１に含まれる各装置の構成を示す図である。同図に示すように、死角車両検出システム１は、路側装置１０と、車載装置２０とから構成される。
【００２４】
路側装置１０は、図１に示したカメラおよび通信装置に接続され、画像経由情報と通信経由情報とを合成することで最終的な車両配置情報を生成するとともに、生成した車両配置情報を車載装置２０へ送信する処理を行う地上装置である。同図に示すように、路側装置１０は、受信部１１と、入力部１２と、送信部１３と、制御部１４と、記憶部１５とを備えている。また、制御部１４は、通信経由情報生成部１４ａと、画像経由情報生成部１４ｂと、信頼度付加処理部１４ｃと、車両配置情報生成部１４ｄとをさらに備えており、記憶部１５は、通信経由情報１５ａと、画像経由情報１５ｂと、車両配置情報１５ｃとを記憶する。
【００２５】
受信部１１は、図１に示した通信装置と接続され、位置通報端末を搭載した車両から送られた車両位置、車両サイズ等の情報を、制御部１４の通信経由情報生成部１４ａへ渡す処理を行う。入力部１２は、図１に示したカメラと接続され、カメラが撮像した交通状況に係る画像データを受け付け、制御部１４の画像経由情報生成部１４ｂへ渡す処理を行う。送信部１３は、制御部１４の車両配置情報生成部１４ｄが生成して記憶部１５へ格納した車両配置情報１５ｃを車載装置２０へ無線送信する処理を行う。
【００２６】
制御部１４は、受信部１１が受信したデータおよび入力部１２が受け付けたデータに基づいて通信経由情報１５ａおよび画像経由情報１５ｂを生成し、生成した通信経由情報１５ａおよび画像経由情報１５ｂを合成する際に信頼度を付与した車両配置情報１５ｃを生成する処理を行う。通信経由情報生成部１４ａは、受信部１１から位置通報端末に由来する情報を受け取り、受け取った情報に基づいて通信経由情報１５ａを生成し、記憶部１５へ格納する処理を行う処理部である。
【００２７】
ここで、通信経由情報１５ａの例について図４を用いて説明しておく。図４は、通信経由情報１５ａの一例を示す図である。同図に示すように、通信経由情報１５ａは、たとえば、各データの通し番号を表す「通番」と、各車両の中心点等の代表位置を表す「代表位置」と、車両のサイズを表す「サイズ」とを含んだテーブルとして構成される。なお、「代表位置」および「サイズ」は、図２に示した車両配置のＸ軸／Ｙ軸に対応して２次元のもの（道路を上方からみた平面図）を示したが、さらにＺ軸方向のデータを含めて３次元のものとしてもよい。また、車両速度を含めて所定時間後における代表位置を算出することとしてもよい。
【００２８】
図３に戻り、画像経由情報生成部１４ｂについて説明する。画像経由情報生成部１４ｂは、入力部１２からカメラ画像を受け取り、受け取った画像を画像解析することによって画像に含まれる各車両の位置およびサイズを検出して画像経由情報１５ｂを生成し、記憶部１５へ格納する処理を行う処理部である。
【００２９】
ここで、画像経由情報１５ｂの例について図５を用いて説明しておく。図５は、画像経由情報１５ｂの一例を示す図である。同図に示すように、画像経由情報１５ｂは、たとえば、各データの通し番号を表す「通番」と、各車両の中心点等の代表位置を表す「代表位置」と、車両のサイズを表す「サイズ」と、他車両によって特定車両の画像が遮蔽される割合を表す「遮蔽率」とを含んだテーブルとして構成される。
【００３０】
「遮蔽率」については、同図の通番１に示すように他車両による遮蔽が全くない場合には「０％」、同図の通番２に示すように他車両による遮蔽面積が２０％であれば「２０％」のようになる。なお、「代表位置」および「サイズ」は、図２に示した車両配置のＸ軸／Ｙ軸に対応して２次元のもの（道路を上方からみた平面図）を示したが、さらにＺ軸方向のデータを含めて３次元のものとしてもよい。また、時系列の画像を比較することで求めた車両速度を含めることとしてもよい。
【００３１】
図３に戻り、信頼度付加処理部１４ｃについて説明する。信頼度付加処理部１４ｃは、通信経由情報１５ａおよび画像経由情報１５ｂを入力データとして受け取り、これらの各データに、情報精度の高低を表す信頼度を付加したうえで、車両配置情報生成部１４ｄへ渡す処理を行う処理部である。
【００３２】
信頼度付加処理部１４ｃは、通信経由情報１５ａに含まれる各車両データについて信頼度を「通常」とする。また、画像経由情報１４ｂのみに含まれる各車両データについて、図５に示した「遮蔽率」が所定の閾値を下回る場合には信頼度を「通常」とするとともに、所定の閾値以上である場合には信頼度を「低」とする。なお、所定の閾値を０とすることで、画像経由情報１４ｂのみに含まれる各車両データについての信頼度をすべて「低」とすることもできる。
【００３３】
なお、本実施例１では、信頼度を「通常」と、「通常」よりも低い「低」との２段階としたが、３段階以上の多段階としてもよい。たとえば、通信経由情報１５ａに含まれる各車両データの信頼度を「通常」よりも高い「高」、画像経由情報１４ｂのみに含まれる各車両データについて、遮蔽率が所定の閾値を下回る場合には「通常」、遮蔽率が所定の閾値以上である場合には「通常」よりも低い「低」とすることとしてもよい。
【００３４】
車両配置情報生成部１４ｄは、信頼度付加処理部１４ｃによって付加された通信経由情報１５ａおよび画像経由情報１５ｂに基づいて最終的な車両配置に係る情報である車両配置情報１５ｃを生成し、記憶部１５へ格納する処理を行う処理部である。
【００３５】
ここで、車両配置情報１５ｃの例について図６を用いて説明しておく。図６は、車両配置情報１５ｃの一例を示す図である。同図に示すように、車両配置情報１５ｃは、たとえば、各車両を一意に識別する「車両識別子」と、各車両の中心点等の代表位置を表す「代表位置」と、車両のサイズを表す「サイズ」と、信頼度付加処理部１４ｃによって付加された「信頼度」とを含んだテーブルとして構成される。なお、「代表位置」および「サイズ」は、図２に示した車両配置のＸ軸／Ｙ軸に対応して２次元のもの（道路を上方からみた平面図）を示したが、さらにＺ軸方向のデータを含めて３次元のものとしてもよい。また、車両速度を含めることとしてもよい。
【００３６】
記憶部１５は、ＲＡＭ（Random Access Memory）や、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶デバイスで構成される記憶部である。また、この記憶部１５には、既に説明した通信経由情報１５ａ（図４参照）、画像経由情報１５ｂ（図５参照）および車両配置情報１５ｃ（図６参照）が記憶される。なお、通信経由情報１５ａ、画像経由情報１５ｂおよび車両配置情報１５ｃは、それぞれ、通信経由情報生成部１４ａ、画像経由情報生成部１４ｂおよび車両配置情報生成部１４ｄによって、随時更新される。
【００３７】
車載装置２０は、自車両に搭載される装置であり、路側装置１０から信頼度が付与された車両配置情報１５ｃを受け取り、受け取った車両配置情報１５ｃおよび自車位置に基づいて自車両からみた死角車両を検出する処理を行う装置である。なお、同図では、車載装置２０の特徴点を説明するために必要な構成要素についてのみ記載しているが、一般的なカーナビゲーション装置が備える、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能や、マップ表示機能を有するものとする。
【００３８】
同図に示すように、車載装置２０は、受信部２１と、ディスプレイ２２と、制御部２３と、記憶部２４とを備えている。また、制御部２３は、死角車両検出部２３ａをさらに備えており、記憶部２４は、車両配置情報２４ａおよび自車位置情報２４ｂを記憶する。なお、同図では、死角車両検出部２３ａの検出結果をディスプレイ２２に表示する場合について示しているが、図示しない音声出力装置を介して音声で通知することとしてもよい。
【００３９】
受信部２１は、路側装置から無線経由で受け取った車両配置情報１５ｃを、車両配置情報２４ａとして記憶部２４へ格納する処理を行う。また、ディスプレイ２２は、たとえば、タッチパネルディスプレイ等のディスプレイであり、一般的なカーナビゲーションシステムで用いられている表示装置である。
【００４０】
制御部２３は、死角車両検出部２３ａを備えている。死角車両検出部２３ａは、記憶部２４の車両配置情報２４ａおよび自車位置情報２４ｂに基づいて自車両からみた死角位置に存在する死角車両を検出する処理を行うとともに、検出結果をディスプレイ２２へ出力する処理を行う。なお、死角車両検出部２３ａが、かかる検出結果を道路や建物に関するマップ情報と合成してディスプレイ２２へ出力することとしてもよい。
【００４１】
ここで、死角車両検出部２３ａが行う死角車両判定処理の概要について図７および図８を用いて説明しておく。図７は、死角車両判定処理の例その１を示す図であり、図８は、死角車両判定処理の例その２を示す図である。なお、図７および図８には、図６に示した車両配置情報１５ｃ（車両配置情報２４ａと同一）の一部を例示している。
【００４２】
図７に示すように、死角車両検出部２３ａは、車両配置情報２４ａに含まれる各車両データから任意に一組を選択し、これらの位置関係に基づいて片方を「障害車」、他方を「死角判定対象車」とする。なお、同図に示した場合では、「α」が「障害車」であり、「β」が「死角判定対象車」である。
【００４３】
ここで、図７に示した場合では、「α」および「β」に対応する車両配置情報２４ａの「信頼度」は、いずれも「低」である。このため、障害車（α）に対応する車両配置情報２４ａの「サイズ」を所定の拡大率で拡大する。すなわち、信頼度が低いデータに基づく障害車の「サイズ」を大きめに見積もることで、死角判定対象車が死角車両と判定される機会を増加させる。
【００４４】
一方、死角判定対象車（β）に対応する車両配置情報２４ａの「サイズ」については、所定の縮小率で縮小する。すなわち、信頼度が低いデータに基づく死角判定対象車の「サイズ」を小さめに見積もることで、死角判定対象車が死角車両と判定される機会を増加させる。
【００４５】
すなわち、信頼度が所定の閾値以下である場合に、障害車についてはサイズを大きめに、死角判定対象車についてはサイズを小さめに変更したうえで、自車両から死角判定対象車が見えるか否かによって、死角車両であるか否かを判定する。そして、これらの処理を車両配置情報２４ａに含まれるすべての車両データについて繰り返すことで、死角車両の検出が行われる。
【００４６】
図８には、図７に示した「β」が、障害車として選択された場合における死角判定処理を示している。ここで、死角判定対象車として選択された「γ」に対応する車両配置情報２４ａの「信頼度」は、「通常」である。このため、「γ」に対応する車両配置情報２４ａの「サイズ」については変更しない。一方、「β」は、図８では障害車として選択されているので、今度は「サイズ」を所定の拡大率で拡大する。
【００４７】
図３の説明に戻り、記憶部２４について説明する。記憶部２４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）や、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶デバイスで構成される記憶部である。車両配置情報２４ａは、受信部２１経由で路側装置１０から受け取った車両配置情報１５ｃである。また、自車位置情報２４ｂは、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）機能や、車速センサ等のセンサによって取得される車載装置２０の現在位置を表す情報（たとえば、緯度および経度）であり、車両の移動に伴って随時更新される。
【００４８】
次に、路側装置１０において行われる処理手順について図９を用いて説明する。図９は、路側装置１０における処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、受信部１１が路車間通信で車両情報を受信すると（ステップＳ１０１）、通信経由情報生成部１４ａが通信経由情報１５ａを生成する（ステップＳ１０２）。また、入力部１２がカメラ画像を受信すると（ステップＳ１０３）、画像経由情報生成部１４ｂが遮蔽率を加味した画像経由情報１５ｂを生成する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０２およびステップＳ１０３〜ステップＳ１０４を並行して処理することとしてもよい。
【００４９】
つづいて、信頼度付加処理部１４ｃが通信経由情報１５ａおよび画像経由情報１５ｂに対して信頼度を付加し（ステップＳ１０５）、車両配置情報生成部１４ｄが車両配置情報１５ｃを生成する（ステップＳ１０６）。そして、送信部１３が車両配置情報１５ｃを車載装置２０へ向けて送信し（ステップＳ１０７）、処理を終了する。
【００５０】
次に、車載装置２０において行われる処理手順について図１０を用いて説明する。図１０は、車載装置２０における処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、受信部２１が車両配置情報１５ｃを受信すると（ステップＳ２０１）、記憶部２４に対して車両配置情報２４ａとして格納する。そして、死角車両検出部２３ａは、車両配置情報２４ａおよび自車位置情報２４ｂに基づいた死角車両検出処理を開始する。
【００５１】
死角車両検出部２３ａは、障害車両及び死角候補車両を選択し（ステップＳ２０２）、障害車両に対応する車両配置情報２４ａの信頼度が「低」であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。そして、信頼度が「低」である場合には（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、障害車両の車両サイズを所定の拡大率に基づいて拡大する（ステップＳ２０４）。なお、信頼度が「低」ではない場合には（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、ステップＳ２０４の処理を行うことなくステップＳ２０５へ進む。
【００５２】
つづいて、死角候補車両に対応する車両配置情報２４ａの信頼度が「低」であるか否かが判定され（ステップＳ２０５）、信頼度が「低」である場合には（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、死角候補車両の車両サイズを所定の縮小率に基づいて縮小する（ステップＳ２０６）。一方、信頼度が「低」ではない場合には（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、ステップＳ２０６の処理を行うことなくステップＳ２０７へ進む。
【００５３】
そして、障害車両による死角候補車両の遮蔽率が所定の閾値以上であるか否かが判定され（ステップＳ２０７）、所定の閾値以上である場合には（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、死角候補車両を死角車両と判定する（ステップＳ２０８）。なお、所定の閾値未満である場合には（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、死角候補車両を死角車両と判定することなくステップＳ２０９へ進む。
【００５４】
そして、すべての車両について判定が完了したか否かが判定され（ステップＳ２０９）、すべての車両について判定が完了した場合には（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、すべての車両についての判定が未だ完了していない場合には（ステップＳ２０９，Ｎｏ）、ステップＳ２０２以降の処理を繰り返すことになる。
【００５５】
上述してきたように、実施例１では、路側装置の通信経由情報生成部が、所定の端末装置を搭載した車両の位置およびサイズを含んだ情報である通信経由情報を生成し、路側装置の画像経由情報生成部が、道路の交通状況を撮像するカメラによる画像を画像解析することによって検出された車両の位置およびサイズを含んだ情報である画像経由情報を生成し、路側装置の車両配置情報生成部が、通信経由情報と画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する際に、路側装置の信頼度付加処理部が、各車両配置情報に対して情報精度の高低を表す信頼度を付加し、車載装置の死角車両検出部が、信頼度が所定値以下である場合に、車両配置情報に含まれるサイズを変更して死角車両を検出することとした。
【００５６】
したがって、精度の異なる情報を効率良く組み合わせることによって、通信経由情報のみ、あるいは、画像経由情報のみに含まれる死角車両についても、高精度に検出することができる。また、カメラによる道路状況の撮像、画像処理、通信経由情報と画像経由情報とのマッチング処理、信頼度の付加処理を路側装置で行うことで、車載装置は死角車両検出処理を行えば足りる。このため、車載装置を低コストで実現することができる。
【００５７】
ところで、上述した実施例１では、路側装置に接続されたカメラで道路状況を撮像する場合について説明したが、自車両に搭載されたカメラで道路状況を撮像することとしてもよい。そこで、以下に示す実施例２では、自車両に搭載されたカメラで道路状況を撮像する場合について説明する。なお、以下では、実施例１において既に説明した事項については、説明を省略するか簡単な説明にとどめることにする。
【実施例２】
【００５８】
図１１は、実施例２に係る死角車両検出システムに含まれる各装置の構成を示す図である。なお、図１１に示す路側装置１１０には、道路状況を撮像するカメラが接続されておらず、そのかわりに、車載装置２０には、道路状況を撮像するカメラが接続されている。そして、路側装置１１０では、図３における通信経由情報１５ａに相当する通信経由情報１１５ａの生成処理および通信経由情報１５５ａを車載装置１２０へ向けて送信する送信処理のみが行われる。
【００５９】
一方、車載装置１２０では、路側装置１１０から無線通信で受け取った通信経由情報１１５ａと、車載カメラに接続された入力部１２３からの画像データに基づいて生成した画像経由情報１２５ｂに基づいて車両配置情報１２５ｃを生成する。すなわち、実施例２では、実施例１における路側装置１０が備えていた受信部１１、通信経由情報生成部１４ａおよび送信部１３以外の処理部、すなわち、入力部１２、画像経由情報生成部１４ｂ、信頼度付加処理部１４ｃおよび車両配置情報生成部１４ｄを、車載装置２０へ移した場合について示している。
【００６０】
図１１に示すように、路側装置１１０は、受信部１１１と、送信部１１３と、制御部１１４と、記憶部１１５とを備えている。そして、制御部１１４は、通信経由情報生成部１１４ａをさらに備えており、記憶部１１５は、通信経由情報１１５ａを記憶する。ここで、受信部１１１は図３における受信部１１に、送信部１１３は同じく送信部１３に、通信経由情報生成部１１４ａは同じく通信経由情報生成部１４ａに、通信経由情報１１５ａは同じく通信経由情報１５ａに、それぞれ対応している。
【００６１】
また、車載装置１２０は、受信部１２１と、ディスプレイ１２２と、車載カメラからの画像データを受け取る入力部１２３と、制御部１２４と、記憶部１２５とを備えている。そして、制御部１２４は、画像経由情報生成部１２４ａと、信頼度付加処理部１２４ｂと、車両配置情報生成部１２４ｃと、死角車両検出部１２４ｄとをさらに備えており、記憶部１２５は、通信経由情報１２５ａと、画像経由情報１２５ｂと、車両配置情報１２５ｃと、自車位置情報１２５ｄとを記憶する。
【００６２】
ここで、受信部１２１は図３における受信部２１に、ディスプレイ１２２は同じくディスプレイ２２に、画像経由情報生成部１２４ａは同じく画像経由情報生成部１４ｂに、信頼度付加処理部１２４ｂは同じく信頼度付加処理部１４ｃに、車両配置情報生成部１２４ｃは同じく車両配置情報生成部１４ｄに、死角車両検出部１２４ｄは同じく死角車両検出部２３ａに、それぞれ対応している。また、画像経由情報１２５ｂは図３における画像経由情報１５ｂに、車両配置情報１２５ｃは同じく車両配置情報１５ｃあるいは車両配置情報２４ａに、自車位置情報１２５ｄは同じく自車位置情報２４ｂに、それぞれ対応している。
【００６３】
このように、車載装置１２０が搭載される車両上の車載カメラから道路状況を撮像する場合であっても、実施例１に示した場合と同様に、死角車両の効率的な検出が可能である。また、車載カメラ画像に基づく車両の配置に関する情報を、位置通報端末に由来する車両の配置に関する情報で補完することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
以上のように、本発明に係る死角車両検出システム、路側装置、車載装置および死角車両検出方法は、死角車両や死角歩行者の検出に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】実施例１に係る死角車両検出システムの配置を示す図である。
【図２】実施例１に係る死角車両検出システムの特徴を示す図である。
【図３】実施例１に係る死角車両検出システムに含まれる各装置の構成を示す図である。
【図４】通信経由情報の一例を示す図である。
【図５】画像経由情報の一例を示す図である。
【図６】車両配置情報の一例を示す図である。
【図７】死角車両判定処理の例その１を示す図である。
【図８】死角車両判定処理の例その２を示す図である。
【図９】路側装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】車載装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】実施例２に係る死角車両検出システムに含まれる各装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１ 死角車両検出システム
１０ 路側装置
１１ 受信部
１２ 入力部
１３ 送信部
１４ 制御部
１４ａ 通信経由情報生成部
１４ｂ 画像経由情報生成部
１４ｃ 信頼度付加処理部
１４ｄ 車両配置情報生成部
１５ 記憶部
１５ａ 通信経由情報
１５ｂ 画像経由情報
１５ｃ 車両配置情報
２０ 車載装置
２１ 受信部
２２ ディスプレイ
２３ 制御部
２３ａ 死角車両検出部
２４ 記憶部
２４ａ 車両配置情報
２４ｂ 自車位置情報
１１０ 路側装置
１１１ 受信部
１１３ 送信部
１１４ 制御部
１１４ａ 通信経由情報生成部
１１５ 記憶部
１１５ａ 通信経由情報
１２０ 車載装置
１２１ 受信部
１２２ ディスプレイ
１２３ 入力部
１２４ 制御部
１２４ａ 画像経由情報生成部
１２４ｂ 信頼度付加処理部
１２４ｃ 車両配置情報生成部
１２４ｄ 死角車両検出部
１２５ 記憶部
１２５ａ 通信経由情報
１２５ｂ 画像経由情報
１２５ｃ 車両配置情報
１２５ｄ 自車位置情報
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両との間に存在する障害車両によって自車両から死角となる位置に存在する死角車両を検出する死角車両検出システム、路側装置、車載装置および死角車両検出方法に関し、特に、死角車両を高精度に検出することができる死角車両検出システム、路側装置、車載装置および死角車両検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自位置を送信する位置通報端末を保持した車両や歩行者の位置情報を無線通信経由で収集し、自車両のドライバーへ警告する手法が知られている。また、自車両もしくは道路近辺に設置されたカメラによる画像を解析することによって検出した障害物や対向車等をドライバーへ警告する手法についても知られている。
【０００３】
そして、これらの手法を組み合わせ、自車両からみた死角に存在する物体（たとえば、対向車両や歩行者）を検出しようとする試みもなされている。たとえば、特許文献１には、歩行者に携帯させた携帯端末の位置と、車載カメラで撮像した障害物の位置とに基づいて死角位置に存在する歩行者を検出し、ドライバーへ警告する警告システムが開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−４６４２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されている技術は、カメラによる画像に基づく位置情報と、位置通報端末に基づく位置情報とを組み合わせてはいるものの、位置通報端末を保持していない死角歩行者を検出することができないという問題がある。すなわち、特許文献１のものは、自車両からみて死角位置に存在する歩行者が、位置通報端末を携帯していることを前提とする技術である。
【０００６】
ところが、道路上、あるいは、道路近辺に存在する歩行者すべてが、かかる位置通報端末を保持しているとは限らない。このため、位置通報端末を保持していない死角歩行者を検出するためには、カメラによる画像の解析結果と組み合わせることが必要となる。なお、特許文献１のものを応用して死角車両の検出に用いる場合にも、同様のことがいえる。
【０００７】
ここで、カメラ画像を解析して得られる情報は、天候あるいは時刻に左右される視界、カメラの精度、認識プログラムの精度に依存するため、位置通報端末を経由して得られる情報に比べて精度が低い情報となる。したがって、カメラ画像を解析して得られる情報と、位置通報端末を経由して得られる情報とを単に組み合わせても、死角車両や死角歩行者の高精度な検出は困難である。
【０００８】
これらのことから、死角車両を高精度に検出することができる死角車両検出システム、路側装置、車載装置および死角車両検出方法をいかにして実現するかが大きな課題となっている。
【０００９】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、死角車両を高精度に検出することができる死角車両検出システム、路側装置、車載装置および死角車両検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、自車両との間に存在する障害車両によって前記自車両から死角となる位置に存在する死角車両を検出する死角車両検出システムであって、所定の端末装置を搭載した車両の位置およびサイズを含んだ情報である通信経由情報を生成する通信経由情報生成手段と、道路の交通状況を撮像するカメラによる画像を画像解析することによって検出された車両の位置およびサイズを含んだ情報である画像経由情報を生成する画像経由情報生成手段と、前記通信経由情報と前記画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する際に、各車両配置情報に対して情報精度の高低を表す信頼度を付加する信頼度付加手段と、前記信頼度が所定値以下である場合に、前記車両配置情報に含まれる前記サイズを変更して前記死角車両を検出する死角車両検出手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、所定の端末装置を搭載した車両の位置およびサイズを含んだ情報である通信経由情報を生成し、道路の交通状況を撮像するカメラによる画像を画像解析することによって検出された車両の位置およびサイズを含んだ情報である画像経由情報を生成し、通信経由情報と画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する際に、各車両配置情報に対して情報精度の高低を表す信頼度を付加し、信頼度が所定値以下である場合に、車両配置情報に含まれるサイズを変更して死角車両を検出することとしたので、精度の異なる情報を効率良く組み合わせることによって、通信経由情報のみ、あるいは、画像経由情報のみに含まれる死角車両についても、高精度に検出することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る死角車両検出システム、路側装置、車載装置および死角車両検出方法の好適な実施例を詳細に説明する。なお、実施例１では、路側装置に接続されたカメラで道路状況を撮像する場合について、実施例２では、自車両に搭載されたカメラで道路状況を撮像する場合について、それぞれ説明することとする。
【実施例１】
【００１３】
図１は、実施例１に係る死角車両検出システムの配置を示す図である。同図に示すように、死角車両検出システム１は、地上に設置された路側装置１０と、自車両に搭載された車載装置２０とから構成される。ここで、路側装置１０には、道路状況を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Devices）カメラ等のカメラと、位置通報端末を搭載した他車両（同図における「Ａ」および「Ｄ」参照）から、現在位置、現在速度、車両サイズ、車種といった情報を収集する通信装置とが接続されている。なお、同図における「Ｂ」および「Ｃ」は、位置通報端末を搭載していない車両を表している。
【００１４】
路側装置１０は、通信装置経由で取得した車両位置、車両サイズ等の情報から車両配置に係る情報（以下、「通信経由情報」と記載する）を生成するとともに、カメラによる画像を画像解析することによって検出した車両の車両位置、車両サイズ等の情報（以下、「画像経由情報」と記載する）を生成する。そして、通信経由情報と画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する。なお、路側装置１０は、車両配置情報を生成する際に、情報精度の高低を表す信頼度を付加するが、この点については、図２を用いて後述する。
【００１５】
つづいて、路側装置１０は、信頼度を付加した車両配置情報を車載装置２０へ無線送信し、車載装置２０では、信頼度が付加された車両配置情報および自車位置に係る情報から死角車両を検出する処理を行う。
【００１６】
このように、死角車両検出システム１は、路側装置１０が通信装置を介して生成した通信経由情報を用いるが、この通信経由情報は、位置通報端末を搭載した他車両（同図における「Ａ」および「Ｄ」参照）に限られる。すなわち、位置通報端末を搭載していない他車両（同図における「Ｂ」および「Ｃ」参照）に関する情報は含まない。したがって、通信経由情報に含まれない車両に関する情報については、カメラ画像に由来する情報である画像経由情報で補完する必要がある。
【００１７】
ところが、カメラ画像に由来する情報である画像経由情報は、天候あるいは時刻に左右される視界、カメラの精度、認識プログラムの精度に依存するため、位置通報端末に由来する情報である通信経由情報と比べて一般的に低精度な情報である。また、画像経由情報は、撮像された車両が他車両によって遮蔽される場合（他車両の背後に隠れる場合）があり、遮蔽された車両の位置情報は、さらに低精度なものとなる。このため、通信経由情報と画像経由情報とを単に合成することは、情報精度の観点から好ましくない。
【００１８】
そこで、死角車両検出システム１では、路側装置１０が、通信経由情報と画像経由情報とを合成して最終的な車両配置情報を生成する際に、情報精度の高低を表す信頼度を付加することとしている。そして、車載装置２０が、死角車両を検出する際には、かかる信頼度を用いて死角車両であるか否かを判定する。また、路側装置１０では、画像経由情報における遮蔽率（他車両によって画像が遮蔽される割合）を考慮して信頼度を付与することとしている。
【００１９】
次に、実施例１に係る死角車両検出システム１の特徴について、図２を用いて説明する。図２は、実施例１に係る死角車両検出システム１の特徴を示す図である。なお、同図では、路面を上方からみた場合における、車両配置（車両位置および車両サイズ）を示している。また、同図における「Ａ」〜「Ｄ」は、図１における車両「Ａ」〜「Ｄ」に対応するものである。
【００２０】
同図の「（１）路車間通信による車両配置」に示したように、通信経由情報に基づく車両配置には、位置通報端末を搭載した車両のみ（「Ａ」および「Ｄ」）が含まれる（同図の２１参照）。一方、「（２）画像解析による車両配置」に示したように、画像経由情報に基づく車両配置には、図１に示したカメラの視野内に存在する車両（「Ｂ」、「Ｃ」および「Ｄ」）が含まれる（同図の２２ａ参照）。ここで、同図の２２ｂには、カメラによる撮像画像を示しているが、「Ｃ」および「Ｄ」は、カメラとの間に存在する「Ｂ」によって遮蔽されている。すなわち、「Ｃ」および「Ｄ」に対応する位置情報は、「Ｂ」に対応する位置情報に比べて低精度な情報である。
【００２１】
そして、「（３）合成した車両配置」に示したように、（１）および（２）を合成することで、「Ａ」〜「Ｄ」の４台についての位置情報が得られるが（同図の２３参照）、各位置情報には、「通常」、または、「通常」よりも信頼度が低いことを表す「低」の２種類の信頼度が付与されている。ここで、「Ａ」および「Ｄ」については、通信経由情報（同図の（１）参照））に含まれているため、信頼度を「通常」としている。また、「Ｂ」については、通信経由情報には含まれないものの、画像経由情報において他車両による遮蔽がないため信頼度を「通常」としている。一方、「Ｄ」については、通信経由情報に含まれず、かつ、画像経由情報において他車両による遮蔽があるため信頼度を「低」としている。
【００２２】
このように、車両配置情報に信頼度を付与し、信頼度が付与された車両配置情報を用いて死角判定を行うことで、情報の精度を加味した死角判定処理を行うことが可能となる。したがって、情報が低精度である場合には、安全マージンをとった死角判定処理（たとえば、位置情報に基づけば死角車両とはいえないが、死角車両と判定する等）を行うことができる。なお、死角判定処理の詳細については、図７および図８を用いて後述する。また、本実施例１では、信頼度を「通常」および「低」の２段階としているが、３段階以上とすることとしてもよい。
【００２３】
次に、実施例１に係る死角車両検出システム１に含まれる各装置の構成について図３を用いて説明する。図３は、実施例１に係る死角車両検出システム１に含まれる各装置の構成を示す図である。同図に示すように、死角車両検出システム１は、路側装置１０と、車載装置２０とから構成される。
【００２４】
路側装置１０は、図１に示したカメラおよび通信装置に接続され、画像経由情報と通信経由情報とを合成することで最終的な車両配置情報を生成するとともに、生成した車両配置情報を車載装置２０へ送信する処理を行う地上装置である。同図に示すように、路側装置１０は、受信部１１と、入力部１２と、送信部１３と、制御部１４と、記憶部１５とを備えている。また、制御部１４は、通信経由情報生成部１４ａと、画像経由情報生成部１４ｂと、信頼度付加処理部１４ｃと、車両配置情報生成部１４ｄとをさらに備えており、記憶部１５は、通信経由情報１５ａと、画像経由情報１５ｂと、車両配置情報１５ｃとを記憶する。
【００２５】
受信部１１は、図１に示した通信装置と接続され、位置通報端末を搭載した車両から送られた車両位置、車両サイズ等の情報を、制御部１４の通信経由情報生成部１４ａへ渡す処理を行う。入力部１２は、図１に示したカメラと接続され、カメラが撮像した交通状況に係る画像データを受け付け、制御部１４の画像経由情報生成部１４ｂへ渡す処理を行う。送信部１３は、制御部１４の車両配置情報生成部１４ｄが生成して記憶部１５へ格納した車両配置情報１５ｃを車載装置２０へ無線送信する処理を行う。
【００２６】
制御部１４は、受信部１１が受信したデータおよび入力部１２が受け付けたデータに基づいて通信経由情報１５ａおよび画像経由情報１５ｂを生成し、生成した通信経由情報１５ａおよび画像経由情報１５ｂを合成する際に信頼度を付与した車両配置情報１５ｃを生成する処理を行う。通信経由情報生成部１４ａは、受信部１１から位置通報端末に由来する情報を受け取り、受け取った情報に基づいて通信経由情報１５ａを生成し、記憶部１５へ格納する処理を行う処理部である。
【００２７】
ここで、通信経由情報１５ａの例について図４を用いて説明しておく。図４は、通信経由情報１５ａの一例を示す図である。同図に示すように、通信経由情報１５ａは、たとえば、各データの通し番号を表す「通番」と、各車両の中心点等の代表位置を表す「代表位置」と、車両のサイズを表す「サイズ」とを含んだテーブルとして構成される。なお、「代表位置」および「サイズ」は、図２に示した車両配置のＸ軸／Ｙ軸に対応して２次元のもの（道路を上方からみた平面図）を示したが、さらにＺ軸方向のデータを含めて３次元のものとしてもよい。また、車両速度を含めて所定時間後における代表位置を算出することとしてもよい。
【００２８】
図３に戻り、画像経由情報生成部１４ｂについて説明する。画像経由情報生成部１４ｂは、入力部１２からカメラ画像を受け取り、受け取った画像を画像解析することによって画像に含まれる各車両の位置およびサイズを検出して画像経由情報１５ｂを生成し、記憶部１５へ格納する処理を行う処理部である。
【００２９】
ここで、画像経由情報１５ｂの例について図５を用いて説明しておく。図５は、画像経由情報１５ｂの一例を示す図である。同図に示すように、画像経由情報１５ｂは、たとえば、各データの通し番号を表す「通番」と、各車両の中心点等の代表位置を表す「代表位置」と、車両のサイズを表す「サイズ」と、他車両によって特定車両の画像が遮蔽される割合を表す「遮蔽率」とを含んだテーブルとして構成される。
【００３０】
「遮蔽率」については、同図の通番１に示すように他車両による遮蔽が全くない場合には「０％」、同図の通番２に示すように他車両による遮蔽面積が２０％であれば「２０％」のようになる。なお、「代表位置」および「サイズ」は、図２に示した車両配置のＸ軸／Ｙ軸に対応して２次元のもの（道路を上方からみた平面図）を示したが、さらにＺ軸方向のデータを含めて３次元のものとしてもよい。また、時系列の画像を比較することで求めた車両速度を含めることとしてもよい。
【００３１】
図３に戻り、信頼度付加処理部１４ｃについて説明する。信頼度付加処理部１４ｃは、通信経由情報１５ａおよび画像経由情報１５ｂを入力データとして受け取り、これらの各データに、情報精度の高低を表す信頼度を付加したうえで、車両配置情報生成部１４ｄへ渡す処理を行う処理部である。
【００３２】
信頼度付加処理部１４ｃは、通信経由情報１５ａに含まれる各車両データについて信頼度を「通常」とする。また、画像経由情報１４ｂのみに含まれる各車両データについて、図５に示した「遮蔽率」が所定の閾値を下回る場合には信頼度を「通常」とするとともに、所定の閾値以上である場合には信頼度を「低」とする。なお、所定の閾値を０とすることで、画像経由情報１４ｂのみに含まれる各車両データについての信頼度をすべて「低」とすることもできる。
【００３３】
なお、本実施例１では、信頼度を「通常」と、「通常」よりも低い「低」との２段階としたが、３段階以上の多段階としてもよい。たとえば、通信経由情報１５ａに含まれる各車両データの信頼度を「通常」よりも高い「高」、画像経由情報１４ｂのみに含まれる各車両データについて、遮蔽率が所定の閾値を下回る場合には「通常」、遮蔽率が所定の閾値以上である場合には「通常」よりも低い「低」とすることとしてもよい。
【００３４】
車両配置情報生成部１４ｄは、信頼度付加処理部１４ｃによって付加された通信経由情報１５ａおよび画像経由情報１５ｂに基づいて最終的な車両配置に係る情報である車両配置情報１５ｃを生成し、記憶部１５へ格納する処理を行う処理部である。
【００３５】
ここで、車両配置情報１５ｃの例について図６を用いて説明しておく。図６は、車両配置情報１５ｃの一例を示す図である。同図に示すように、車両配置情報１５ｃは、たとえば、各車両を一意に識別する「車両識別子」と、各車両の中心点等の代表位置を表す「代表位置」と、車両のサイズを表す「サイズ」と、信頼度付加処理部１４ｃによって付加された「信頼度」とを含んだテーブルとして構成される。なお、「代表位置」および「サイズ」は、図２に示した車両配置のＸ軸／Ｙ軸に対応して２次元のもの（道路を上方からみた平面図）を示したが、さらにＺ軸方向のデータを含めて３次元のものとしてもよい。また、車両速度を含めることとしてもよい。
【００３６】
記憶部１５は、ＲＡＭ（Random Access Memory）や、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶デバイスで構成される記憶部である。また、この記憶部１５には、既に説明した通信経由情報１５ａ（図４参照）、画像経由情報１５ｂ（図５参照）および車両配置情報１５ｃ（図６参照）が記憶される。なお、通信経由情報１５ａ、画像経由情報１５ｂおよび車両配置情報１５ｃは、それぞれ、通信経由情報生成部１４ａ、画像経由情報生成部１４ｂおよび車両配置情報生成部１４ｄによって、随時更新される。
【００３７】
車載装置２０は、自車両に搭載される装置であり、路側装置１０から信頼度が付与された車両配置情報１５ｃを受け取り、受け取った車両配置情報１５ｃおよび自車位置に基づいて自車両からみた死角車両を検出する処理を行う装置である。なお、同図では、車載装置２０の特徴点を説明するために必要な構成要素についてのみ記載しているが、一般的なカーナビゲーション装置が備える、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能や、マップ表示機能を有するものとする。
【００３８】
同図に示すように、車載装置２０は、受信部２１と、ディスプレイ２２と、制御部２３と、記憶部２４とを備えている。また、制御部２３は、死角車両検出部２３ａをさらに備えており、記憶部２４は、車両配置情報２４ａおよび自車位置情報２４ｂを記憶する。なお、同図では、死角車両検出部２３ａの検出結果をディスプレイ２２に表示する場合について示しているが、図示しない音声出力装置を介して音声で通知することとしてもよい。
【００３９】
受信部２１は、路側装置から無線経由で受け取った車両配置情報１５ｃを、車両配置情報２４ａとして記憶部２４へ格納する処理を行う。また、ディスプレイ２２は、たとえば、タッチパネルディスプレイ等のディスプレイであり、一般的なカーナビゲーションシステムで用いられている表示装置である。
【００４０】
制御部２３は、死角車両検出部２３ａを備えている。死角車両検出部２３ａは、記憶部２４の車両配置情報２４ａおよび自車位置情報２４ｂに基づいて自車両からみた死角位置に存在する死角車両を検出する処理を行うとともに、検出結果をディスプレイ２２へ出力する処理を行う。なお、死角車両検出部２３ａが、かかる検出結果を道路や建物に関するマップ情報と合成してディスプレイ２２へ出力することとしてもよい。
【００４１】
ここで、死角車両検出部２３ａが行う死角車両判定処理の概要について図７および図８を用いて説明しておく。図７は、死角車両判定処理の例その１を示す図であり、図８は、死角車両判定処理の例その２を示す図である。なお、図７および図８には、図６に示した車両配置情報１５ｃ（車両配置情報２４ａと同一）の一部を例示している。
【００４２】
図７に示すように、死角車両検出部２３ａは、車両配置情報２４ａに含まれる各車両データから任意に一組を選択し、これらの位置関係に基づいて片方を「障害車」、他方を「死角判定対象車」とする。なお、同図に示した場合では、「α」が「障害車」であり、「β」が「死角判定対象車」である。
【００４３】
ここで、図７に示した場合では、「α」および「β」に対応する車両配置情報２４ａの「信頼度」は、いずれも「低」である。このため、障害車（α）に対応する車両配置情報２４ａの「サイズ」を所定の拡大率で拡大する。すなわち、信頼度が低いデータに基づく障害車の「サイズ」を大きめに見積もることで、死角判定対象車が死角車両と判定される機会を増加させる。
【００４４】
一方、死角判定対象車（β）に対応する車両配置情報２４ａの「サイズ」については、所定の縮小率で縮小する。すなわち、信頼度が低いデータに基づく死角判定対象車の「サイズ」を小さめに見積もることで、死角判定対象車が死角車両と判定される機会を増加させる。
【００４５】
すなわち、信頼度が所定の閾値以下である場合に、障害車についてはサイズを大きめに、死角判定対象車についてはサイズを小さめに変更したうえで、自車両から死角判定対象車が見えるか否かによって、死角車両であるか否かを判定する。そして、これらの処理を車両配置情報２４ａに含まれるすべての車両データについて繰り返すことで、死角車両の検出が行われる。
【００４６】
図８には、図７に示した「β」が、障害車として選択された場合における死角判定処理を示している。ここで、死角判定対象車として選択された「γ」に対応する車両配置情報２４ａの「信頼度」は、「通常」である。このため、「γ」に対応する車両配置情報２４ａの「サイズ」については変更しない。一方、「β」は、図８では障害車として選択されているので、今度は「サイズ」を所定の拡大率で拡大する。
【００４７】
図３の説明に戻り、記憶部２４について説明する。記憶部２４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）や、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶デバイスで構成される記憶部である。車両配置情報２４ａは、受信部２１経由で路側装置１０から受け取った車両配置情報１５ｃである。また、自車位置情報２４ｂは、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）機能や、車速センサ等のセンサによって取得される車載装置２０の現在位置を表す情報（たとえば、緯度および経度）であり、車両の移動に伴って随時更新される。
【００４８】
次に、路側装置１０において行われる処理手順について図９を用いて説明する。図９は、路側装置１０における処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、受信部１１が路車間通信で車両情報を受信すると（ステップＳ１０１）、通信経由情報生成部１４ａが通信経由情報１５ａを生成する（ステップＳ１０２）。また、入力部１２がカメラ画像を受信すると（ステップＳ１０３）、画像経由情報生成部１４ｂが遮蔽率を加味した画像経由情報１５ｂを生成する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０２およびステップＳ１０３〜ステップＳ１０４を並行して処理することとしてもよい。
【００４９】
つづいて、信頼度付加処理部１４ｃが通信経由情報１５ａおよび画像経由情報１５ｂに対して信頼度を付加し（ステップＳ１０５）、車両配置情報生成部１４ｄが車両配置情報１５ｃを生成する（ステップＳ１０６）。そして、送信部１３が車両配置情報１５ｃを車載装置２０へ向けて送信し（ステップＳ１０７）、処理を終了する。
【００５０】
次に、車載装置２０において行われる処理手順について図１０を用いて説明する。図１０は、車載装置２０における処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、受信部２１が車両配置情報１５ｃを受信すると（ステップＳ２０１）、記憶部２４に対して車両配置情報２４ａとして格納する。そして、死角車両検出部２３ａは、車両配置情報２４ａおよび自車位置情報２４ｂに基づいた死角車両検出処理を開始する。
【００５１】
死角車両検出部２３ａは、障害車両及び死角候補車両を選択し（ステップＳ２０２）、障害車両に対応する車両配置情報２４ａの信頼度が「低」であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。そして、信頼度が「低」である場合には（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、障害車両の車両サイズを所定の拡大率に基づいて拡大する（ステップＳ２０４）。なお、信頼度が「低」ではない場合には（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、ステップＳ２０４の処理を行うことなくステップＳ２０５へ進む。
【００５２】
つづいて、死角候補車両に対応する車両配置情報２４ａの信頼度が「低」であるか否かが判定され（ステップＳ２０５）、信頼度が「低」である場合には（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、死角候補車両の車両サイズを所定の縮小率に基づいて縮小する（ステップＳ２０６）。一方、信頼度が「低」ではない場合には（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、ステップＳ２０６の処理を行うことなくステップＳ２０７へ進む。
【００５３】
そして、障害車両による死角候補車両の遮蔽率が所定の閾値以上であるか否かが判定され（ステップＳ２０７）、所定の閾値以上である場合には（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、死角候補車両を死角車両と判定する（ステップＳ２０８）。なお、所定の閾値未満である場合には（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、死角候補車両を死角車両と判定することなくステップＳ２０９へ進む。
【００５４】
そして、すべての車両について判定が完了したか否かが判定され（ステップＳ２０９）、すべての車両について判定が完了した場合には（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、すべての車両についての判定が未だ完了していない場合には（ステップＳ２０９，Ｎｏ）、ステップＳ２０２以降の処理を繰り返すことになる。
【００５５】
上述してきたように、実施例１では、路側装置の通信経由情報生成部が、所定の端末装置を搭載した車両の位置およびサイズを含んだ情報である通信経由情報を生成し、路側装置の画像経由情報生成部が、道路の交通状況を撮像するカメラによる画像を画像解析することによって検出された車両の位置およびサイズを含んだ情報である画像経由情報を生成し、路側装置の車両配置情報生成部が、通信経由情報と画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する際に、路側装置の信頼度付加処理部が、各車両配置情報に対して情報精度の高低を表す信頼度を付加し、車載装置の死角車両検出部が、信頼度が所定値以下である場合に、車両配置情報に含まれるサイズを変更して死角車両を検出することとした。
【００５６】
したがって、精度の異なる情報を効率良く組み合わせることによって、通信経由情報のみ、あるいは、画像経由情報のみに含まれる死角車両についても、高精度に検出することができる。また、カメラによる道路状況の撮像、画像処理、通信経由情報と画像経由情報とのマッチング処理、信頼度の付加処理を路側装置で行うことで、車載装置は死角車両検出処理を行えば足りる。このため、車載装置を低コストで実現することができる。
【００５７】
ところで、上述した実施例１では、路側装置に接続されたカメラで道路状況を撮像する場合について説明したが、自車両に搭載されたカメラで道路状況を撮像することとしてもよい。そこで、以下に示す実施例２では、自車両に搭載されたカメラで道路状況を撮像する場合について説明する。なお、以下では、実施例１において既に説明した事項については、説明を省略するか簡単な説明にとどめることにする。
【実施例２】
【００５８】
図１１は、実施例２に係る死角車両検出システムに含まれる各装置の構成を示す図である。なお、図１１に示す路側装置１１０には、道路状況を撮像するカメラが接続されておらず、そのかわりに、車載装置２０には、道路状況を撮像するカメラが接続されている。そして、路側装置１１０では、図３における通信経由情報１５ａに相当する通信経由情報１１５ａの生成処理および通信経由情報１５５ａを車載装置１２０へ向けて送信する送信処理のみが行われる。
【００５９】
一方、車載装置１２０では、路側装置１１０から無線通信で受け取った通信経由情報１１５ａと、車載カメラに接続された入力部１２３からの画像データに基づいて生成した画像経由情報１２５ｂに基づいて車両配置情報１２５ｃを生成する。すなわち、実施例２では、実施例１における路側装置１０が備えていた受信部１１、通信経由情報生成部１４ａおよび送信部１３以外の処理部、すなわち、入力部１２、画像経由情報生成部１４ｂ、信頼度付加処理部１４ｃおよび車両配置情報生成部１４ｄを、車載装置２０へ移した場合について示している。
【００６０】
図１１に示すように、路側装置１１０は、受信部１１１と、送信部１１３と、制御部１１４と、記憶部１１５とを備えている。そして、制御部１１４は、通信経由情報生成部１１４ａをさらに備えており、記憶部１１５は、通信経由情報１１５ａを記憶する。ここで、受信部１１１は図３における受信部１１に、送信部１１３は同じく送信部１３に、通信経由情報生成部１１４ａは同じく通信経由情報生成部１４ａに、通信経由情報１１５ａは同じく通信経由情報１５ａに、それぞれ対応している。
【００６１】
また、車載装置１２０は、受信部１２１と、ディスプレイ１２２と、車載カメラからの画像データを受け取る入力部１２３と、制御部１２４と、記憶部１２５とを備えている。そして、制御部１２４は、画像経由情報生成部１２４ａと、信頼度付加処理部１２４ｂと、車両配置情報生成部１２４ｃと、死角車両検出部１２４ｄとをさらに備えており、記憶部１２５は、通信経由情報１２５ａと、画像経由情報１２５ｂと、車両配置情報１２５ｃと、自車位置情報１２５ｄとを記憶する。
【００６２】
ここで、受信部１２１は図３における受信部２１に、ディスプレイ１２２は同じくディスプレイ２２に、画像経由情報生成部１２４ａは同じく画像経由情報生成部１４ｂに、信頼度付加処理部１２４ｂは同じく信頼度付加処理部１４ｃに、車両配置情報生成部１２４ｃは同じく車両配置情報生成部１４ｄに、死角車両検出部１２４ｄは同じく死角車両検出部２３ａに、それぞれ対応している。また、画像経由情報１２５ｂは図３における画像経由情報１５ｂに、車両配置情報１２５ｃは同じく車両配置情報１５ｃあるいは車両配置情報２４ａに、自車位置情報１２５ｄは同じく自車位置情報２４ｂに、それぞれ対応している。
【００６３】
このように、車載装置１２０が搭載される車両上の車載カメラから道路状況を撮像する場合であっても、実施例１に示した場合と同様に、死角車両の効率的な検出が可能である。また、車載カメラ画像に基づく車両の配置に関する情報を、位置通報端末に由来する車両の配置に関する情報で補完することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
以上のように、本発明に係る死角車両検出システム、路側装置、車載装置および死角車両検出方法は、死角車両や死角歩行者の検出に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】実施例１に係る死角車両検出システムの配置を示す図である。
【図２】実施例１に係る死角車両検出システムの特徴を示す図である。
【図３】実施例１に係る死角車両検出システムに含まれる各装置の構成を示す図である。
【図４】通信経由情報の一例を示す図である。
【図５】画像経由情報の一例を示す図である。
【図６】車両配置情報の一例を示す図である。
【図７】死角車両判定処理の例その１を示す図である。
【図８】死角車両判定処理の例その２を示す図である。
【図９】路側装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】車載装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】実施例２に係る死角車両検出システムに含まれる各装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１ 死角車両検出システム
１０ 路側装置
１１ 受信部
１２ 入力部
１３ 送信部
１４ 制御部
１４ａ 通信経由情報生成部
１４ｂ 画像経由情報生成部
１４ｃ 信頼度付加処理部
１４ｄ 車両配置情報生成部
１５ 記憶部
１５ａ 通信経由情報
１５ｂ 画像経由情報
１５ｃ 車両配置情報
２０ 車載装置
２１ 受信部
２２ ディスプレイ
２３ 制御部
２３ａ 死角車両検出部
２４ 記憶部
２４ａ 車両配置情報
２４ｂ 自車位置情報
１１０ 路側装置
１１１ 受信部
１１３ 送信部
１１４ 制御部
１１４ａ 通信経由情報生成部
１１５ 記憶部
１１５ａ 通信経由情報
１２０ 車載装置
１２１ 受信部
１２２ ディスプレイ
１２３ 入力部
１２４ 制御部
１２４ａ 画像経由情報生成部
１２４ｂ 信頼度付加処理部
１２４ｃ 車両配置情報生成部
１２４ｄ 死角車両検出部
１２５ 記憶部
１２５ａ 通信経由情報
１２５ｂ 画像経由情報
１２５ｃ 車両配置情報
１２５ｄ 自車位置情報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両との間に存在する障害車両によって前記自車両から死角となる位置に存在する死角車両を検出する死角車両検出システムであって、
所定の端末装置を搭載した車両の位置およびサイズを含んだ情報である通信経由情報を生成する通信経由情報生成手段と、
道路の交通状況を撮像するカメラによる画像を画像解析することによって検出された車両の位置およびサイズを含んだ情報である画像経由情報を生成する画像経由情報生成手段と、
前記通信経由情報と前記画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する際に、各車両配置情報に対して情報精度の高低を表す信頼度を付加する信頼度付加手段と、
前記信頼度が所定値以下である場合に、前記車両配置情報に含まれる前記サイズを変更して前記死角車両を検出する死角車両検出手段と
を備えたことを特徴とする死角車両検出システム。
【請求項２】
前記画像経由情報生成手段は、
前記画像経由情報に対して他車両による遮蔽率を含めるものであって、
前記信頼度付加手段は、
前記画像経由情報にのみ含まれる車両に対応する前記車両配置情報であって前記遮蔽率が所定の閾値以上である場合に、通常の信頼度である通常信頼度よりも低い低信頼度を、その他の前記車両配置情報に対して前記通常信頼度を、それぞれ付加することを特徴とする請求項１に記載の死角車両検出システム。
【請求項３】
前記信頼度付加手段は、
前記通信経由情報および前記画像経由情報の双方に含まれる車両に対応する前記車両配置情報に対して通常の信頼度である通常信頼度を、前記画像経由情報にのみ含まれる車両に対応する前記車両配置情報に対して前記通常信頼度よりも低い信頼度である低信頼度を、それぞれ付加することを特徴とする請求項１に記載の死角車両検出システム。
【請求項４】
前記死角車両検出手段は、
前記信頼度付加手段によって前記低信頼度が付加された前記車両配置情報に含まれる前記車両サイズを、当該車両配置情報が前記障害車両に対応する場合には所定の拡大率で拡大し、当該車両配置情報が前記死角車両の候補となる死角候補車両に対応する場合には所定の縮小率で縮小することを特徴とする請求項１、２または３に記載の死角車両検出システム。
【請求項５】
自車両との間に存在する障害車両によって前記自車両から死角となる位置に存在する死角車両を検出する死角車両検出システムに用いられる路側装置であって、
所定の端末装置を搭載した車両の位置およびサイズを含んだ情報である通信経由情報を生成する通信経由情報生成手段と、
道路の交通状況を撮像するカメラによる画像を画像解析することによって検出された車両の位置およびサイズを含んだ情報である画像経由情報を生成する画像経由情報生成手段と、
前記通信経由情報と前記画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する際に、各車両配置情報に対して情報精度の高低を表す信頼度を付加する信頼度付加手段と
を備えたことを特徴とする路側装置。
【請求項６】
自車両との間に存在する障害車両によって前記自車両から死角となる位置に存在する死角車両を検出する死角車両検出システムに用いられる車載装置であって、
所定の端末装置を搭載した車両の位置およびサイズを含んだ情報である通信経由情報と、道路の交通状況を撮像するカメラによる画像を画像解析することによって検出された車両の位置およびサイズを含んだ情報である画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する際に、各車両配置情報に対して情報精度の高低を表す信頼度が付加された前記車両配置情報を受信する車両配置情報受信手段と、
前記信頼度が所定値以下である場合に、前記車両配置情報に含まれる前記サイズを変更して前記死角車両を検出する死角車両検出手段と
を備えたことを特徴とする車載装置。
【請求項７】
自車両との間に存在する障害車両によって前記自車両から死角となる位置に存在する死角車両を検出する死角車両検出方法であって、
所定の端末装置を搭載した車両の位置およびサイズを含んだ情報である通信経由情報を生成する通信経由情報生成工程と、
道路の交通状況を撮像するカメラによる画像を画像解析することによって検出された車両の位置およびサイズを含んだ情報である画像経由情報を生成する画像経由情報生成工程と、
前記通信経由情報と前記画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する際に、各車両配置情報に対して情報精度の高低を表す信頼度を付加する信頼度付加工程と、
前記信頼度が所定値以下である場合に、前記車両配置情報に含まれる前記サイズを変更して前記死角車両を検出する死角車両検出工程と
を含んだことを特徴とする死角車両検出方法。
【請求項１】
自車両との間に存在する障害車両によって前記自車両から死角となる位置に存在する死角車両を検出する死角車両検出システムであって、
所定の端末装置を搭載した車両の位置およびサイズを含んだ情報である通信経由情報を生成する通信経由情報生成手段と、
道路の交通状況を撮像するカメラによる画像を画像解析することによって検出された車両の位置およびサイズを含んだ情報である画像経由情報を生成する画像経由情報生成手段と、
前記通信経由情報と前記画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する際に、各車両配置情報に対して情報精度の高低を表す信頼度を付加する信頼度付加手段と、
前記信頼度が所定値以下である場合に、前記車両配置情報に含まれる前記サイズを変更して前記死角車両を検出する死角車両検出手段と
を備えたことを特徴とする死角車両検出システム。
【請求項２】
前記画像経由情報生成手段は、
前記画像経由情報に対して他車両による遮蔽率を含めるものであって、
前記信頼度付加手段は、
前記画像経由情報にのみ含まれる車両に対応する前記車両配置情報であって前記遮蔽率が所定の閾値以上である場合に、通常の信頼度である通常信頼度よりも低い低信頼度を、その他の前記車両配置情報に対して前記通常信頼度を、それぞれ付加することを特徴とする請求項１に記載の死角車両検出システム。
【請求項３】
前記信頼度付加手段は、
前記通信経由情報および前記画像経由情報の双方に含まれる車両に対応する前記車両配置情報に対して通常の信頼度である通常信頼度を、前記画像経由情報にのみ含まれる車両に対応する前記車両配置情報に対して前記通常信頼度よりも低い信頼度である低信頼度を、それぞれ付加することを特徴とする請求項１に記載の死角車両検出システム。
【請求項４】
前記死角車両検出手段は、
前記信頼度付加手段によって前記低信頼度が付加された前記車両配置情報に含まれる前記車両サイズを、当該車両配置情報が前記障害車両に対応する場合には所定の拡大率で拡大し、当該車両配置情報が前記死角車両の候補となる死角候補車両に対応する場合には所定の縮小率で縮小することを特徴とする請求項１、２または３に記載の死角車両検出システム。
【請求項５】
自車両との間に存在する障害車両によって前記自車両から死角となる位置に存在する死角車両を検出する死角車両検出システムに用いられる路側装置であって、
所定の端末装置を搭載した車両の位置およびサイズを含んだ情報である通信経由情報を生成する通信経由情報生成手段と、
道路の交通状況を撮像するカメラによる画像を画像解析することによって検出された車両の位置およびサイズを含んだ情報である画像経由情報を生成する画像経由情報生成手段と、
前記通信経由情報と前記画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する際に、各車両配置情報に対して情報精度の高低を表す信頼度を付加する信頼度付加手段と
を備えたことを特徴とする路側装置。
【請求項６】
自車両との間に存在する障害車両によって前記自車両から死角となる位置に存在する死角車両を検出する死角車両検出システムに用いられる車載装置であって、
所定の端末装置を搭載した車両の位置およびサイズを含んだ情報である通信経由情報と、道路の交通状況を撮像するカメラによる画像を画像解析することによって検出された車両の位置およびサイズを含んだ情報である画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する際に、各車両配置情報に対して情報精度の高低を表す信頼度が付加された前記車両配置情報を受信する車両配置情報受信手段と、
前記信頼度が所定値以下である場合に、前記車両配置情報に含まれる前記サイズを変更して前記死角車両を検出する死角車両検出手段と
を備えたことを特徴とする車載装置。
【請求項７】
自車両との間に存在する障害車両によって前記自車両から死角となる位置に存在する死角車両を検出する死角車両検出方法であって、
所定の端末装置を搭載した車両の位置およびサイズを含んだ情報である通信経由情報を生成する通信経由情報生成工程と、
道路の交通状況を撮像するカメラによる画像を画像解析することによって検出された車両の位置およびサイズを含んだ情報である画像経由情報を生成する画像経由情報生成工程と、
前記通信経由情報と前記画像経由情報とを照合して各車両に対応する車両配置情報を生成する際に、各車両配置情報に対して情報精度の高低を表す信頼度を付加する信頼度付加工程と、
前記信頼度が所定値以下である場合に、前記車両配置情報に含まれる前記サイズを変更して前記死角車両を検出する死角車両検出工程と
を含んだことを特徴とする死角車両検出方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００９−１０４３３０（Ｐ２００９−１０４３３０Ａ）
【公開日】平成２１年５月１４日（２００９．５．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２７４２２１（Ｐ２００７−２７４２２１）
【出願日】平成１９年１０月２２日（２００７．１０．２２）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年５月１４日（２００９．５．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１０月２２日（２００７．１０．２２）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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