経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体
【課題】異なる移動手段を用いた利用者の合流地点での待ち時間をなくすこと。
【解決手段】設定部１０２によって移動体および移動体とは異なる移動手段を用いた他の移動体の合流地点が設定された場合、検出部１０３によって移動体の現在地点を検出し、入力部１０４によって他の移動体の出発地点を入力する。つぎに、移動体の現在地点および他の移動体の出発地点に応じて、探索部１０５によって合流地点までの経路を移動手段ごとに探索する。そして、算出部１０７によって、探索された各経路の移動所要時間をそれぞれ移動手段ごとに算出する。つぎに、算出された各移動所要時間に基づいて、決定部１０８によって移動体および他の移動体が合流地点で合流する合流時刻を決定する。そして、出力部１０１によって、決定された合流時刻とともに、各経路および各移動所要時間を出力する。
【解決手段】設定部１０２によって移動体および移動体とは異なる移動手段を用いた他の移動体の合流地点が設定された場合、検出部１０３によって移動体の現在地点を検出し、入力部１０４によって他の移動体の出発地点を入力する。つぎに、移動体の現在地点および他の移動体の出発地点に応じて、探索部１０５によって合流地点までの経路を移動手段ごとに探索する。そして、算出部１０７によって、探索された各経路の移動所要時間をそれぞれ移動手段ごとに算出する。つぎに、算出された各移動所要時間に基づいて、決定部１０８によって移動体および他の移動体が合流地点で合流する合流時刻を決定する。そして、出力部１０１によって、決定された合流時刻とともに、各経路および各移動所要時間を出力する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、合流地点を探索する経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体には限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定の登録条件が満たされる地点が登録地点として登録され、所定の登録地点が到着予定表示地点として選択され、各到着予定表示地点への到着予定が算出され、地図画面に表示される経路探索装置がある。この経路探索装置においては、利用者は各種の地点への到着時刻を容易に知ることができる（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−０４６９１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の特許文献１に記載された技術では、登録条件が満たされる地点への到着時刻を自動的に知ることはできるが、たとえば、登録地点において他の交通手段を使用した合流者と合流したい場合に、合流者が登録地点に到達する時間がわからないため、利用者もしくは合流者が、登録地点において無駄な時間を浪費してしまう場合があるという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、移動体および当該移動体とは異なる移動手段を用いた他の移動体の合流地点を設定する設定手段と、前記移動体の現在地点を検出する検出手段と、前記他の移動体の出発地点の入力を受け付ける入力手段と、前記検出手段によって検出された移動体の現在地点および前記入力手段によって入力された他の移動体の出発地点に応じて、前記設定手段によって設定された合流地点までの経路を前記移動手段ごとに探索する探索手段と、前記探索手段によって探索された各経路の移動所要時間をそれぞれ前記移動手段ごとに算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された前記各移動所要時間に基づいて、前記移動体および前記他の移動体が前記合流地点で合流する合流時刻を決定する決定手段と、前記決定手段によって決定された合流時刻とともに、前記各経路および前記各移動所要時間を出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
また、請求項８の発明にかかる経路探索方法は、移動体および当該移動体とは異なる移動手段を用いた他の移動体の合流地点を設定する設定工程と、前記移動体の現在地点を検出する検出工程と、前記他の移動体の出発地点の入力を受け付ける入力工程と、前記検出工程によって検出された移動体の現在地点および前記入力工程によって入力された他の移動体の出発地点に応じて、前記設定工程によって設定された合流地点までの経路を前記移動手段ごとに探索する探索工程と、前記探索工程によって探索された各経路の移動所要時間をそれぞれ前記移動手段ごとに算出する算出工程と、前記算出工程によって算出された前記各移動所要時間に基づいて、前記移動体および前記他の移動体が前記合流地点で合流する合流時刻を決定する決定工程と、前記決定工程によって決定された合流時刻とともに、前記各経路および前記各移動所要時間を出力する出力工程と、を含むことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項９の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項８に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項１０の発明にかかる記録媒体は、請求項９に記載の経路探索プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（実施の形態）
（経路探索装置１００の機能的構成）
はじめに、この発明の実施の形態にかかる経路探索装置１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。図１において、経路探索装置１００は、出力部１０１と、設定部１０２と、検出部１０３と、入力部１０４と、探索部１０５と、取得部１０６と、算出部１０７と、決定部１０８と、送信部１０９と、を備えている。
【００１１】
出力部１０１は、地図データを表示する表示画面を備えている。地図データは、図示しない記憶部に記憶されている。地図データは、ノードおよびリンクからなる道路ネットワークデータと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像情報とを含んでいる。地図データは、文字情報、施設の名称や住所などの情報、道路や施設の画像情報などを含んでいてもよい。また、出力部１０１は、スピーカなどが備えられており、経路誘導をおこなう際に、随時音声信号に基づく音声などを出力してもよい。
【００１２】
設定部１０２は、移動体および移動体とは異なる移動手段を用いた他の移動体の合流地点を設定する。合流地点は、利用者の操作によって設定部１０２が入力を受け付けることで設定されてもよい。移動手段とは、たとえば、自家用車、バス、タクシー、電車、徒歩、船、飛行機などである。また、合流地点とは、たとえば、バス停、タクシー乗り場、駅、港、空港などである。
【００１３】
検出部１０３は、移動体の現在地点を検出する。移動体の現在地点は、たとえば、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号に加えて、移動体の挙動を検出する加速度センサや車速センサからの出力値に応じて検出される。また、検出部１０３は、移動体の現在地点を利用者の入力操作を受け付けることで検出してもよい。この場合、移動体の現在地点は実際にいる場所でなくてもよく、利用者の所望する地点でもよい。
【００１４】
入力部１０４は、他の移動体の出発地点の入力を受け付ける。出発地点とは、たとえば、自宅、最寄りのバス停、最寄り駅などである。また、入力部１０４は、他の移動体の現在地点に関する情報の入力を受け付ける。入力部１０４は、他の移動体の出発地点や現在地点を利用者の操作によって入力を受け付けてもよいし、図示しない通信部により受信した出発地点に関する情報や他の移動体の現在地点に関する情報の入力を受け付けてもよい。これらの情報は、常に通信可能で、随時更新されるようにしてもよい。
【００１５】
探索部１０５は、検出部１０３によって検出された移動体の現在地点および入力部１０４によって入力された他の移動体の出発地点に応じて、設定部１０２によって設定された合流地点までの経路を移動手段ごとに探索する。また、探索部１０５は、入力部１０４によって入力された他の移動体の現在地点に関する情報を用いて、合流地点までの各経路を探索してもよい。探索部１０５は、たとえば、移動体および他の移動体が遅れている場合などに、移動体の現在地点および他の移動体の現在地点に応じて、合流地点を変更した新たな合流地点までの経路を探索する。
【００１６】
取得部１０６は、探索部１０５によって探索された経路における移動手段ごとの交通情報を取得する。交通情報とは、道路交通情報、運行情報、運航情報などの混雑情報や交通規制に関する情報である。また、取得部１０６は、道路情報、路線情報、時刻表などの情報を取得してもよい。
【００１７】
算出部１０７は、探索部１０５によって探索された各経路の移動所要時間をそれぞれ移動手段ごとに算出する。移動所要時間とは、現在地点および出発地点から合流地点まで移動するのに要する時間である。算出部１０７は、取得部１０６によって取得された交通情報を用いて、各移動所要時間を移動手段ごとに算出する。また、算出部１０７は、図示しない記憶部などによって記憶された日時ごとの交通情報を用いて、予測移動所要時間を算出してもよい。
【００１８】
決定部１０８は、算出部１０７によって算出された各移動所要時間に基づいて、移動体および他の移動体が合流地点で合流する合流時刻を決定する。合流時刻とは、現在時刻、現在地点、移動所要時間、交通情報などに基づいて、移動体および他の移動体が合流地点で合流すると予測される時刻である。また、決定部１０８は、合流時刻に応じて、たとえば移動体より他の移動体の方が早く合流地点に着くと予測される場合などに、他の移動体が出発地点を出発する出発時刻を決定してもよい。また、決定部１０８は、移動体および他の移動体の現在地点に基づいて、合流時刻を変更するようにしてもよい。
【００１９】
送信部１０９は、探索部１０５によって探索された他の移動体の経路を他の移動体に対して送信する。また、送信部１０９は、移動体および他の移動体の現在地点、移動体の経路、合流時刻、各経路の所要時間などを送信してもよい。送信部１０９は、経路が変更されたときのみ送信してもよいし、常に情報の更新をしてもよい。また、送信部１０９は、情報が更新された旨のみを報知してもよい。
【００２０】
（経路探索装置１００の経路探索処理手順）
つぎに、経路探索装置１００の経路探索処理手順について説明する。図２は、経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、設定部１０２によって移動体および移動体とは異なる移動手段を用いた他の移動体の合流地点が設定されるまで待って（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）、合流地点が設定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、検出部１０３によって移動体の現在地点を検出し（ステップＳ２０２）、入力部１０４によって他の移動体の出発地点を入力する（ステップＳ２０３）。
【００２１】
つぎに、ステップＳ２０２において検出された移動体の現在地点、およびステップＳ２０３において入力された他の移動体の出発地点に応じて、移動手段ごとに、ステップＳ２０１において設定された合流地点までの経路を探索する（ステップＳ２０４）。そして、算出部１０７によって、それぞれ移動手段ごとに、ステップＳ２０４において探索された各経路の移動所要時間を算出する（ステップＳ２０５）。
【００２２】
つぎに、ステップＳ２０５において算出された各移動所要時間に基づいて、移動体および他の移動体が合流地点で合流する合流時刻を決定する（ステップＳ２０６）。そして、出力部１０１によって、ステップＳ２０６において決定された合流時刻とともに、各経路および各移動所要時間を出力して（ステップＳ２０７）、一連の処理を終了する。
【００２３】
なお、図２のフローチャートでは、ステップＳ２０３において他の移動体の出発地点を入力するとしているが、これに限るものではない。他の移動体は、複数の異なる移動手段を用いてもよく、一の移動手段から別の移動手段に変わる地点を出発地点として入力してもよい。また、他の移動体が複数あってもよい。
【００２４】
また、図２のフローチャートでは、ステップＳ２０３において他の移動体の出発地点を入力するとしているが、これに限るものではない。たとえば、他の移動体がすでに移動中の場合は、他の移動体の現在地点を入力してもよい。他の移動体の現在地点は、他の移動体が備える図示しない通信端末装置などから受信されることで、自動的に入力されるようにしてもよい。
【００２５】
また、図２のフローチャートでは、ステップＳ２０５において各経路の移動所要時間を算出するとしているが、これに限るものではない。たとえば、取得部１０６によって取得された移動手段ごとの交通情報を用いて、各移動所要時間を移動手段ごとに算出してもよい。
【００２６】
さらに、図２のフローチャートでは、ステップＳ２０７において合流時刻とともに、各経路および各移動所要時間を出力するとしているが、これに限るものではない。たとえば、さらに、移動体の現在地点および他の移動体の現在地点を出力してもよい。
【００２７】
また、図２のフローチャートでは、ステップＳ２０７において合流時刻とともに、各経路および各移動所要時間を出力するとしているが、これに限るものではない。たとえば、各出力に対して、利用者の意思表示をさせるキーを表示し、これらのキーが選択された場合に、選択されたキーに関連付けられた出力をするようにしてもよい。
【００２８】
また、図２のフローチャートでは、ステップＳ２０７において合流時刻とともに、各経路および各移動所要時間を出力し、一連の処理を終了するとしているが、これに限るものではない。たとえば、移動体もしくは他の移動体が、設定された合流時刻から遅れる場合は、決定部１０８によって、各現在地点に基づいて、合流時刻を変更してもよい。
【００２９】
また、図２のフローチャートでは、ステップＳ２０７において合流時刻とともに、各経路および各移動所要時間を出力し、一連の処理を終了するとしているが、これに限るものではない。たとえば、移動体もしくは他の移動体が、設定された合流時刻から遅れる場合は、新たに合流地点を設定し直してもよい。この場合、図示しない変更部などが、各現在地点、各経路、および各移動所要時間に基づいて、自動的に合流地点を変更するようにしてもよい。
【００３０】
上述したように、実施の形態の経路探索装置１００によれば、探索部１０５によって探索された各経路の移動所要時間をそれぞれ移動手段ごとに算出し、算出された各移動所要時間に基づいて、移動体および他の移動体が合流地点で合流する合流時刻を決定し、出力することができる。これによって、利用者は、合流時刻を確認しながら走行することができるため、合流地点での待ち時間などをなくすことができる。
【００３１】
また、実施の形態の経路探索装置１００によれば、他の移動体の現在地点に関する情報を用いて、合流地点までの各経路を探索することができる。したがって、決定部１０８は、他の移動体の現在地点に応じて、合流時刻を決定することができる。これによって、利用者は、確実な合流時刻を確認しながら走行することができるため、合流地点での待ち時間などをなくすことができる。
【００３２】
また、実施の形態の経路探索装置１００によれば、探索部１０５は、移動体の現在地点および他の移動体の現在地点に応じて、合流地点を変更した新たな合流地点までの経路を探索することができる。したがって、移動体および他の移動体が合流時刻より遅れて合流すると予測された場合などに、合流地点を変更することができる。これによって、利用者や合流者の状況によって合流地点を自動的に変更することができる。
【００３３】
また、実施の形態の経路探索装置１００によれば、さらに、移動体の現在地点および他の移動体の現在地点を出力することができる。したがって、出力部１０１は、合流時刻や経路や移動所要時間とともに、移動体の現在地点および他の移動体の現在地点を出力することができる。これによって、利用者は、合流時刻および現在地点を確認しながら走行することができるため、合流者の状況を確認しながら合流地点に向かうことができる。
【００３４】
また、実施の形態の経路探索装置１００によれば、合流時刻に応じて、他の移動体が出発地点を出発する出発時刻を決定することができる。したがって、他の移動体の出発時間を、移動体の現在地点によって決定することができる。これによって、利用者は、合流者の合流地点での待ち時間などをなくすことができる。
【００３５】
また、実施の形態の経路探索装置１００によれば、移動手段ごとの交通情報を用いて、各移動所要時間を移動手段ごとに算出することができる。したがって、決定部１０８は、渋滞情報や交通規制情報や運行状況情報などによって、合流時刻を決定することができる。これによって、利用者は、正確な合流時刻を確認することができる。
【００３６】
また、実施の形態の経路探索装置１００によれば、探索部１０５によって探索された他の移動体の経路を他の移動体に対して送信することができる。したがって、探索された経路によって他の移動体を誘導することができる。これによって、利用者は、合流者を経路から逸脱させずに合流地点へ向かわせることができる。
【実施例】
【００３７】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路探索装置を実施した場合の一例について説明する。
【００３８】
（実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成）
つぎに、実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、を備えている。各構成部３０１〜３１６は、バス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００３９】
まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、データ更新プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。
【００４０】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対する情報の読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれた情報を記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００４１】
また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対する情報の読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがって情報の読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００４２】
磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録される情報の一例としては、地図情報や機能情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景情報と、道路の形状をあらわす道路形状情報とを含んでおり、地区ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
【００４３】
道路形状情報は、さらに交通条件情報を有する。交通条件情報には、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。
【００４４】
機能情報は、地図上の施設の形状をあらわす３次元情報、当該施設の説明をあらわす文字情報、その他地図情報以外の各種の情報である。地図情報や機能情報は、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されている。具体的には、たとえば、地図情報は、各々が、表示画面に表示された地図において所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる状態で記録されている。また、たとえば、機能情報は、各々が、一つの機能を実現するように、機能ごとに複数にブロック分けすることができる状態で記録されている。
【００４５】
また、機能情報は、上述した３次元情報や文字情報に加えて、経路探索、移動所要時間および所要料金の算出、経路誘導などを実現するプログラム情報などの機能を実現するための情報である。地図情報および機能情報は、それぞれ、地区ごとあるいは機能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
【００４６】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク３０９は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ３１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ３０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声情報として磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。
【００４７】
入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか一つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
【００４８】
映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像情報に基づいてディスプレイ３１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００４９】
ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種情報が表示される。ディスプレイ３１３には、上述した地図情報が、２次元または３次元に描画される。ディスプレイ３１３に表示された地図情報には、ナビゲーション装置３００を搭載した車両の現在位置をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在位置は、ＣＰＵ３０１によって算出される。
【００５０】
ディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ３１３は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ３１３は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両において複数設置されていてもよい。
【００５１】
通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。
【００５２】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞情報や交通規制情報などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。また、通信Ｉ／Ｆ３１４は、運行情報、運航情報などの交通情報を取得する。道路交通情報および交通情報は、磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録されるようにしてもよい。また、渋滞情報は日時ごとに記憶してもよく、さらに渋滞情報は、曜日ごと、時刻ごと、月日ごとに平均値化して記憶してもよい。
【００５３】
ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。
【００５４】
各種センサ３１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。
【００５５】
図１に示した経路探索装置１００が備える出力部１０１、設定部１０２、検出部１０３、入力部１０４、探索部１０５、取得部１０６、算出部１０７、決定部１０８、送信部１０９は、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００５６】
すなわち、実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている経路探索プログラムを実行することにより、図１に示した経路探索装置が備える機能を、図２に示した経路探索処理手順で実行することができる。
【００５７】
（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
つぎに、ナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図４は、ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいて、まず、合流地点が設定されるまで待って（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）、合流地点が設定された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、自車の現在地点を検出する（ステップＳ４０２）。そして、合流者が出発したか否かを判断し（ステップＳ４０３）、合流者が出発した場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、合流者の現在地点を入力する（ステップＳ４０４）。ここで、合流者とは、徒歩と電車とによって移動する人間であり、携帯電話端末などの通信装置を所持していてもよい。一方、合流者が出発していない場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、合流者の出発地点を入力する（ステップＳ４０５）。ここで、出発地点とは、合流者の自宅や最寄り駅などである。
【００５８】
つぎに、ステップＳ４０４において入力された合流者の現在地点、もしくはステップＳ４０５において入力された合流者の出発地点と、ステップＳ４０２において検出された自車の現在地点と、を用いて、自車および合流者のステップＳ４０２において設定された合流地点までの経路を探索する（ステップＳ４０６）。そして、各交通手段に応じた交通情報を取得し（ステップＳ４０７）、取得した交通情報に基づいて、ステップＳ４０６において探索された各経路の移動所要時間を算出する（ステップＳ４０８）。
【００５９】
つぎに、ステップＳ４０８において算出された各移動所要時間に基づいて、自車および合流者が合流地点で合流する合流時刻を決定し（ステップＳ４０９）、ディスプレイ３１３の表示画面上に、ステップＳ４０９において決定された合流時刻とともに、各経路および各移動所要時間を表示する（ステップＳ４１０）。そして、自車もしくは合流者が遅れていないか否かを判断して（ステップＳ４１１）、自車もしくは合流者が遅れていない場合（ステップＳ４１１：Ｙｅｓ）、合流地点に到着したか否かを判断する（ステップＳ４１２）。ステップＳ４１２において合流地点に到着した場合（ステップＳ４１２：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ４１２において合流地点に到着しない場合（ステップＳ４１２：Ｎｏ）、ステップＳ４０２に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００６０】
また、ステップＳ４１１において自車もしくは合流者が遅れている場合（ステップＳ４１１：Ｎｏ）、合流地点を変更するか否かを判断する（ステップＳ４１３）。ステップＳ４１３において合流地点を変更する場合（ステップＳ４１３：Ｙｅｓ）、合流地点を変更し（ステップＳ４１４）、ステップＳ４０２に戻り、以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ４１３において合流地点を変更しない場合（ステップＳ４１３：Ｎｏ）、合流地点を変更せずに、ステップＳ４０２に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００６１】
なお、図４のフローチャートでは、ステップＳ４０３において合流者が出発したか否かを判断するとしているが、これに限るものではない。たとえば、合流者が携帯電話端末などの通信装置を所持している場合は、合流者が出発したか否かを判断せず、通信装置から受信される現在地点に関する情報によって、ステップＳ４０６において合流地点までの経路を探索してもよい。
【００６２】
また、図４のフローチャートでは、ステップＳ４１３において合流地点を変更するか否かを判断するとしているが、これに限るものではない。たとえば、自車と合流者の合流時刻を変更するか否かを判断してもよい。この場合、ステップＳ４１４においては、合流時刻を変更することとする。
【００６３】
（移動所要時間表示画面の一例）
つぎに、図４におけるステップＳ４０９においてディスプレイ３１３に表示される移動所要時間表示画面の一例を示す。図５は、移動所要時間表示画面の一例を示す説明図である。図５において、表示画面５００には、合流者の移動所要時間表示画面５１０と、自車の移動所要時間表示画面５２０と、が表示されている。合流者の移動所要時間表示画面５１０は、徒歩による移動所要時間表示画面５１１と、電車による移動所要時間表示画面５１２と、が含まれている。また、図５においては、各移動所要時間表示画面には、移動所要時間から算出された予測到着時間が表示されている。
【００６４】
図５においては、合流者の移動所要時間表示画面５１０には、合流者が徒歩および電車によって、合流地点まで向かう移動所要時間が表示されている。利用者は、合流者が出発地点を９時３０分に出発した場合、予測到着時間は、経由駅１に１０時、経由駅２に１０時３０分、合流駅に１１時３０分であることが確認できる。また、自車の移動所要時間表示画面５２０には、自車が合流地点まで向かう移動所要時間が表示されている。利用者は、自身の乗車している自車の予測到着時間が、経由地点１に１０時、経由地点２に１１時、合流駅に１１時２７分であることが確認できる。
【００６５】
（経路表示画面の一例）
つぎに、図４におけるステップＳ４０９においてディスプレイ３１３に表示される経路表示画面の一例を示す。図６は、経路表示画面の一例を示す説明図である。図６において表示画面６００には、合流者の経路表示画面６０１と、自車の経路表示画面６０２と、合流予想時間６０３と、が表示されている。また、図５において表示されている移動所要時間表示画面および図６において表示されている経路表示画面は、利用者による操作などによって切り替え可能でもよい。
【００６６】
図６においては、合流予想時間６０３とともに、合流者の経路表示画面６０１および自車の経路表示画面６０２が表示されている。これによって、利用者は、合流予想時刻６０３および合流者の状況を確認しながら、図５に示した合流駅までの経路誘導を受けることができる。
【００６７】
上述したように、実施例のナビゲーション装置３００によれば、探索部１０５によって探索された各経路の移動所要時間をそれぞれ移動手段ごとに算出し、算出された各移動所要時間に基づいて、移動体および他の移動体が合流地点で合流する合流時刻を決定し、出力することができる。これによって、利用者は、合流時刻を確認しながら走行することができるため、合流地点での待ち時間などをなくすことができる。
【００６８】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、他の移動体の現在地点に関する情報を用いて、合流地点までの各経路を探索することができる。したがって、決定部１０８は、他の移動体の現在地点に応じて、合流時刻を決定することができる。これによって、利用者は、確実な合流時刻を確認しながら走行することができるため、合流地点での待ち時間などをなくすことができる。
【００６９】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、探索部１０５は、移動体の現在地点および他の移動体の現在地点に応じて、合流地点を変更した新たな合流地点までの経路を探索することができる。したがって、移動体および他の移動体が合流時刻より遅れて合流すると予測された場合などに、合流地点を変更することができる。これによって、利用者や合流者の状況によって合流地点を自動的に変更することができる。
【００７０】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、さらに、移動体の現在地点および他の移動体の現在地点を出力することができる。したがって、出力部１０１は、合流時刻や経路や移動所要時間とともに、移動体の現在地点および他の移動体の現在地点を出力することができる。これによって、利用者は、合流時刻および現在地点を確認しながら走行することができるため、合流者の状況を確認しながら合流地点に向かうことができる。
【００７１】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、合流時刻に応じて、他の移動体が出発地点を出発する出発時刻を決定することができる。したがって、他の移動体の出発時間を、移動体の現在地点によって決定することができる。これによって、利用者は、合流者の合流地点での待ち時間などをなくすことができる。
【００７２】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、移動手段ごとの交通情報を用いて、各移動所要時間を移動手段ごとに算出することができる。したがって、決定部１０８は、渋滞情報や交通規制情報や運行状況情報などによって、合流時刻を決定することができる。これによって、利用者は、正確な合流時刻を確認することができる。
【００７３】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、探索部１０５によって探索された他の移動体の経路を他の移動体に対して送信することができる。したがって、探索された経路によって他の移動体を誘導することができる。これによって、利用者は、合流者を経路から逸脱させずに合流地点へ向かわせることができる。
【００７４】
以上説明したように、本発明の経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体によれば、移動体および他の移動体が合流する合流時刻を決定することができる。これによって、利用者は、常に合流時刻を確認しながら走行することができる。したがって、合流地点での待ち時間をなくすことができる。
【００７５】
なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。
【図３】実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図５】移動所要時間表示画面の一例を示す説明図である。
【図６】経路表示画面の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７７】
１００ 経路探索装置
１０１ 出力部
１０２ 設定部
１０３ 検出部
１０４ 入力部
１０５ 探索部
１０６ 取得部
１０７ 算出部
１０８ 決定部
１０９ 送信部
【技術分野】
【０００１】
この発明は、合流地点を探索する経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体には限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定の登録条件が満たされる地点が登録地点として登録され、所定の登録地点が到着予定表示地点として選択され、各到着予定表示地点への到着予定が算出され、地図画面に表示される経路探索装置がある。この経路探索装置においては、利用者は各種の地点への到着時刻を容易に知ることができる（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−０４６９１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の特許文献１に記載された技術では、登録条件が満たされる地点への到着時刻を自動的に知ることはできるが、たとえば、登録地点において他の交通手段を使用した合流者と合流したい場合に、合流者が登録地点に到達する時間がわからないため、利用者もしくは合流者が、登録地点において無駄な時間を浪費してしまう場合があるという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、移動体および当該移動体とは異なる移動手段を用いた他の移動体の合流地点を設定する設定手段と、前記移動体の現在地点を検出する検出手段と、前記他の移動体の出発地点の入力を受け付ける入力手段と、前記検出手段によって検出された移動体の現在地点および前記入力手段によって入力された他の移動体の出発地点に応じて、前記設定手段によって設定された合流地点までの経路を前記移動手段ごとに探索する探索手段と、前記探索手段によって探索された各経路の移動所要時間をそれぞれ前記移動手段ごとに算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された前記各移動所要時間に基づいて、前記移動体および前記他の移動体が前記合流地点で合流する合流時刻を決定する決定手段と、前記決定手段によって決定された合流時刻とともに、前記各経路および前記各移動所要時間を出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
また、請求項８の発明にかかる経路探索方法は、移動体および当該移動体とは異なる移動手段を用いた他の移動体の合流地点を設定する設定工程と、前記移動体の現在地点を検出する検出工程と、前記他の移動体の出発地点の入力を受け付ける入力工程と、前記検出工程によって検出された移動体の現在地点および前記入力工程によって入力された他の移動体の出発地点に応じて、前記設定工程によって設定された合流地点までの経路を前記移動手段ごとに探索する探索工程と、前記探索工程によって探索された各経路の移動所要時間をそれぞれ前記移動手段ごとに算出する算出工程と、前記算出工程によって算出された前記各移動所要時間に基づいて、前記移動体および前記他の移動体が前記合流地点で合流する合流時刻を決定する決定工程と、前記決定工程によって決定された合流時刻とともに、前記各経路および前記各移動所要時間を出力する出力工程と、を含むことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項９の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項８に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項１０の発明にかかる記録媒体は、請求項９に記載の経路探索プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（実施の形態）
（経路探索装置１００の機能的構成）
はじめに、この発明の実施の形態にかかる経路探索装置１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。図１において、経路探索装置１００は、出力部１０１と、設定部１０２と、検出部１０３と、入力部１０４と、探索部１０５と、取得部１０６と、算出部１０７と、決定部１０８と、送信部１０９と、を備えている。
【００１１】
出力部１０１は、地図データを表示する表示画面を備えている。地図データは、図示しない記憶部に記憶されている。地図データは、ノードおよびリンクからなる道路ネットワークデータと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像情報とを含んでいる。地図データは、文字情報、施設の名称や住所などの情報、道路や施設の画像情報などを含んでいてもよい。また、出力部１０１は、スピーカなどが備えられており、経路誘導をおこなう際に、随時音声信号に基づく音声などを出力してもよい。
【００１２】
設定部１０２は、移動体および移動体とは異なる移動手段を用いた他の移動体の合流地点を設定する。合流地点は、利用者の操作によって設定部１０２が入力を受け付けることで設定されてもよい。移動手段とは、たとえば、自家用車、バス、タクシー、電車、徒歩、船、飛行機などである。また、合流地点とは、たとえば、バス停、タクシー乗り場、駅、港、空港などである。
【００１３】
検出部１０３は、移動体の現在地点を検出する。移動体の現在地点は、たとえば、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号に加えて、移動体の挙動を検出する加速度センサや車速センサからの出力値に応じて検出される。また、検出部１０３は、移動体の現在地点を利用者の入力操作を受け付けることで検出してもよい。この場合、移動体の現在地点は実際にいる場所でなくてもよく、利用者の所望する地点でもよい。
【００１４】
入力部１０４は、他の移動体の出発地点の入力を受け付ける。出発地点とは、たとえば、自宅、最寄りのバス停、最寄り駅などである。また、入力部１０４は、他の移動体の現在地点に関する情報の入力を受け付ける。入力部１０４は、他の移動体の出発地点や現在地点を利用者の操作によって入力を受け付けてもよいし、図示しない通信部により受信した出発地点に関する情報や他の移動体の現在地点に関する情報の入力を受け付けてもよい。これらの情報は、常に通信可能で、随時更新されるようにしてもよい。
【００１５】
探索部１０５は、検出部１０３によって検出された移動体の現在地点および入力部１０４によって入力された他の移動体の出発地点に応じて、設定部１０２によって設定された合流地点までの経路を移動手段ごとに探索する。また、探索部１０５は、入力部１０４によって入力された他の移動体の現在地点に関する情報を用いて、合流地点までの各経路を探索してもよい。探索部１０５は、たとえば、移動体および他の移動体が遅れている場合などに、移動体の現在地点および他の移動体の現在地点に応じて、合流地点を変更した新たな合流地点までの経路を探索する。
【００１６】
取得部１０６は、探索部１０５によって探索された経路における移動手段ごとの交通情報を取得する。交通情報とは、道路交通情報、運行情報、運航情報などの混雑情報や交通規制に関する情報である。また、取得部１０６は、道路情報、路線情報、時刻表などの情報を取得してもよい。
【００１７】
算出部１０７は、探索部１０５によって探索された各経路の移動所要時間をそれぞれ移動手段ごとに算出する。移動所要時間とは、現在地点および出発地点から合流地点まで移動するのに要する時間である。算出部１０７は、取得部１０６によって取得された交通情報を用いて、各移動所要時間を移動手段ごとに算出する。また、算出部１０７は、図示しない記憶部などによって記憶された日時ごとの交通情報を用いて、予測移動所要時間を算出してもよい。
【００１８】
決定部１０８は、算出部１０７によって算出された各移動所要時間に基づいて、移動体および他の移動体が合流地点で合流する合流時刻を決定する。合流時刻とは、現在時刻、現在地点、移動所要時間、交通情報などに基づいて、移動体および他の移動体が合流地点で合流すると予測される時刻である。また、決定部１０８は、合流時刻に応じて、たとえば移動体より他の移動体の方が早く合流地点に着くと予測される場合などに、他の移動体が出発地点を出発する出発時刻を決定してもよい。また、決定部１０８は、移動体および他の移動体の現在地点に基づいて、合流時刻を変更するようにしてもよい。
【００１９】
送信部１０９は、探索部１０５によって探索された他の移動体の経路を他の移動体に対して送信する。また、送信部１０９は、移動体および他の移動体の現在地点、移動体の経路、合流時刻、各経路の所要時間などを送信してもよい。送信部１０９は、経路が変更されたときのみ送信してもよいし、常に情報の更新をしてもよい。また、送信部１０９は、情報が更新された旨のみを報知してもよい。
【００２０】
（経路探索装置１００の経路探索処理手順）
つぎに、経路探索装置１００の経路探索処理手順について説明する。図２は、経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、設定部１０２によって移動体および移動体とは異なる移動手段を用いた他の移動体の合流地点が設定されるまで待って（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）、合流地点が設定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、検出部１０３によって移動体の現在地点を検出し（ステップＳ２０２）、入力部１０４によって他の移動体の出発地点を入力する（ステップＳ２０３）。
【００２１】
つぎに、ステップＳ２０２において検出された移動体の現在地点、およびステップＳ２０３において入力された他の移動体の出発地点に応じて、移動手段ごとに、ステップＳ２０１において設定された合流地点までの経路を探索する（ステップＳ２０４）。そして、算出部１０７によって、それぞれ移動手段ごとに、ステップＳ２０４において探索された各経路の移動所要時間を算出する（ステップＳ２０５）。
【００２２】
つぎに、ステップＳ２０５において算出された各移動所要時間に基づいて、移動体および他の移動体が合流地点で合流する合流時刻を決定する（ステップＳ２０６）。そして、出力部１０１によって、ステップＳ２０６において決定された合流時刻とともに、各経路および各移動所要時間を出力して（ステップＳ２０７）、一連の処理を終了する。
【００２３】
なお、図２のフローチャートでは、ステップＳ２０３において他の移動体の出発地点を入力するとしているが、これに限るものではない。他の移動体は、複数の異なる移動手段を用いてもよく、一の移動手段から別の移動手段に変わる地点を出発地点として入力してもよい。また、他の移動体が複数あってもよい。
【００２４】
また、図２のフローチャートでは、ステップＳ２０３において他の移動体の出発地点を入力するとしているが、これに限るものではない。たとえば、他の移動体がすでに移動中の場合は、他の移動体の現在地点を入力してもよい。他の移動体の現在地点は、他の移動体が備える図示しない通信端末装置などから受信されることで、自動的に入力されるようにしてもよい。
【００２５】
また、図２のフローチャートでは、ステップＳ２０５において各経路の移動所要時間を算出するとしているが、これに限るものではない。たとえば、取得部１０６によって取得された移動手段ごとの交通情報を用いて、各移動所要時間を移動手段ごとに算出してもよい。
【００２６】
さらに、図２のフローチャートでは、ステップＳ２０７において合流時刻とともに、各経路および各移動所要時間を出力するとしているが、これに限るものではない。たとえば、さらに、移動体の現在地点および他の移動体の現在地点を出力してもよい。
【００２７】
また、図２のフローチャートでは、ステップＳ２０７において合流時刻とともに、各経路および各移動所要時間を出力するとしているが、これに限るものではない。たとえば、各出力に対して、利用者の意思表示をさせるキーを表示し、これらのキーが選択された場合に、選択されたキーに関連付けられた出力をするようにしてもよい。
【００２８】
また、図２のフローチャートでは、ステップＳ２０７において合流時刻とともに、各経路および各移動所要時間を出力し、一連の処理を終了するとしているが、これに限るものではない。たとえば、移動体もしくは他の移動体が、設定された合流時刻から遅れる場合は、決定部１０８によって、各現在地点に基づいて、合流時刻を変更してもよい。
【００２９】
また、図２のフローチャートでは、ステップＳ２０７において合流時刻とともに、各経路および各移動所要時間を出力し、一連の処理を終了するとしているが、これに限るものではない。たとえば、移動体もしくは他の移動体が、設定された合流時刻から遅れる場合は、新たに合流地点を設定し直してもよい。この場合、図示しない変更部などが、各現在地点、各経路、および各移動所要時間に基づいて、自動的に合流地点を変更するようにしてもよい。
【００３０】
上述したように、実施の形態の経路探索装置１００によれば、探索部１０５によって探索された各経路の移動所要時間をそれぞれ移動手段ごとに算出し、算出された各移動所要時間に基づいて、移動体および他の移動体が合流地点で合流する合流時刻を決定し、出力することができる。これによって、利用者は、合流時刻を確認しながら走行することができるため、合流地点での待ち時間などをなくすことができる。
【００３１】
また、実施の形態の経路探索装置１００によれば、他の移動体の現在地点に関する情報を用いて、合流地点までの各経路を探索することができる。したがって、決定部１０８は、他の移動体の現在地点に応じて、合流時刻を決定することができる。これによって、利用者は、確実な合流時刻を確認しながら走行することができるため、合流地点での待ち時間などをなくすことができる。
【００３２】
また、実施の形態の経路探索装置１００によれば、探索部１０５は、移動体の現在地点および他の移動体の現在地点に応じて、合流地点を変更した新たな合流地点までの経路を探索することができる。したがって、移動体および他の移動体が合流時刻より遅れて合流すると予測された場合などに、合流地点を変更することができる。これによって、利用者や合流者の状況によって合流地点を自動的に変更することができる。
【００３３】
また、実施の形態の経路探索装置１００によれば、さらに、移動体の現在地点および他の移動体の現在地点を出力することができる。したがって、出力部１０１は、合流時刻や経路や移動所要時間とともに、移動体の現在地点および他の移動体の現在地点を出力することができる。これによって、利用者は、合流時刻および現在地点を確認しながら走行することができるため、合流者の状況を確認しながら合流地点に向かうことができる。
【００３４】
また、実施の形態の経路探索装置１００によれば、合流時刻に応じて、他の移動体が出発地点を出発する出発時刻を決定することができる。したがって、他の移動体の出発時間を、移動体の現在地点によって決定することができる。これによって、利用者は、合流者の合流地点での待ち時間などをなくすことができる。
【００３５】
また、実施の形態の経路探索装置１００によれば、移動手段ごとの交通情報を用いて、各移動所要時間を移動手段ごとに算出することができる。したがって、決定部１０８は、渋滞情報や交通規制情報や運行状況情報などによって、合流時刻を決定することができる。これによって、利用者は、正確な合流時刻を確認することができる。
【００３６】
また、実施の形態の経路探索装置１００によれば、探索部１０５によって探索された他の移動体の経路を他の移動体に対して送信することができる。したがって、探索された経路によって他の移動体を誘導することができる。これによって、利用者は、合流者を経路から逸脱させずに合流地点へ向かわせることができる。
【実施例】
【００３７】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路探索装置を実施した場合の一例について説明する。
【００３８】
（実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成）
つぎに、実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、を備えている。各構成部３０１〜３１６は、バス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００３９】
まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、データ更新プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。
【００４０】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対する情報の読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれた情報を記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００４１】
また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対する情報の読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがって情報の読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００４２】
磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録される情報の一例としては、地図情報や機能情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景情報と、道路の形状をあらわす道路形状情報とを含んでおり、地区ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
【００４３】
道路形状情報は、さらに交通条件情報を有する。交通条件情報には、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。
【００４４】
機能情報は、地図上の施設の形状をあらわす３次元情報、当該施設の説明をあらわす文字情報、その他地図情報以外の各種の情報である。地図情報や機能情報は、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されている。具体的には、たとえば、地図情報は、各々が、表示画面に表示された地図において所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる状態で記録されている。また、たとえば、機能情報は、各々が、一つの機能を実現するように、機能ごとに複数にブロック分けすることができる状態で記録されている。
【００４５】
また、機能情報は、上述した３次元情報や文字情報に加えて、経路探索、移動所要時間および所要料金の算出、経路誘導などを実現するプログラム情報などの機能を実現するための情報である。地図情報および機能情報は、それぞれ、地区ごとあるいは機能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
【００４６】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク３０９は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ３１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ３０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声情報として磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。
【００４７】
入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか一つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
【００４８】
映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像情報に基づいてディスプレイ３１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００４９】
ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種情報が表示される。ディスプレイ３１３には、上述した地図情報が、２次元または３次元に描画される。ディスプレイ３１３に表示された地図情報には、ナビゲーション装置３００を搭載した車両の現在位置をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在位置は、ＣＰＵ３０１によって算出される。
【００５０】
ディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ３１３は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ３１３は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両において複数設置されていてもよい。
【００５１】
通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。
【００５２】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞情報や交通規制情報などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。また、通信Ｉ／Ｆ３１４は、運行情報、運航情報などの交通情報を取得する。道路交通情報および交通情報は、磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録されるようにしてもよい。また、渋滞情報は日時ごとに記憶してもよく、さらに渋滞情報は、曜日ごと、時刻ごと、月日ごとに平均値化して記憶してもよい。
【００５３】
ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。
【００５４】
各種センサ３１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。
【００５５】
図１に示した経路探索装置１００が備える出力部１０１、設定部１０２、検出部１０３、入力部１０４、探索部１０５、取得部１０６、算出部１０７、決定部１０８、送信部１０９は、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００５６】
すなわち、実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている経路探索プログラムを実行することにより、図１に示した経路探索装置が備える機能を、図２に示した経路探索処理手順で実行することができる。
【００５７】
（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
つぎに、ナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図４は、ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいて、まず、合流地点が設定されるまで待って（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）、合流地点が設定された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、自車の現在地点を検出する（ステップＳ４０２）。そして、合流者が出発したか否かを判断し（ステップＳ４０３）、合流者が出発した場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、合流者の現在地点を入力する（ステップＳ４０４）。ここで、合流者とは、徒歩と電車とによって移動する人間であり、携帯電話端末などの通信装置を所持していてもよい。一方、合流者が出発していない場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、合流者の出発地点を入力する（ステップＳ４０５）。ここで、出発地点とは、合流者の自宅や最寄り駅などである。
【００５８】
つぎに、ステップＳ４０４において入力された合流者の現在地点、もしくはステップＳ４０５において入力された合流者の出発地点と、ステップＳ４０２において検出された自車の現在地点と、を用いて、自車および合流者のステップＳ４０２において設定された合流地点までの経路を探索する（ステップＳ４０６）。そして、各交通手段に応じた交通情報を取得し（ステップＳ４０７）、取得した交通情報に基づいて、ステップＳ４０６において探索された各経路の移動所要時間を算出する（ステップＳ４０８）。
【００５９】
つぎに、ステップＳ４０８において算出された各移動所要時間に基づいて、自車および合流者が合流地点で合流する合流時刻を決定し（ステップＳ４０９）、ディスプレイ３１３の表示画面上に、ステップＳ４０９において決定された合流時刻とともに、各経路および各移動所要時間を表示する（ステップＳ４１０）。そして、自車もしくは合流者が遅れていないか否かを判断して（ステップＳ４１１）、自車もしくは合流者が遅れていない場合（ステップＳ４１１：Ｙｅｓ）、合流地点に到着したか否かを判断する（ステップＳ４１２）。ステップＳ４１２において合流地点に到着した場合（ステップＳ４１２：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ４１２において合流地点に到着しない場合（ステップＳ４１２：Ｎｏ）、ステップＳ４０２に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００６０】
また、ステップＳ４１１において自車もしくは合流者が遅れている場合（ステップＳ４１１：Ｎｏ）、合流地点を変更するか否かを判断する（ステップＳ４１３）。ステップＳ４１３において合流地点を変更する場合（ステップＳ４１３：Ｙｅｓ）、合流地点を変更し（ステップＳ４１４）、ステップＳ４０２に戻り、以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ４１３において合流地点を変更しない場合（ステップＳ４１３：Ｎｏ）、合流地点を変更せずに、ステップＳ４０２に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００６１】
なお、図４のフローチャートでは、ステップＳ４０３において合流者が出発したか否かを判断するとしているが、これに限るものではない。たとえば、合流者が携帯電話端末などの通信装置を所持している場合は、合流者が出発したか否かを判断せず、通信装置から受信される現在地点に関する情報によって、ステップＳ４０６において合流地点までの経路を探索してもよい。
【００６２】
また、図４のフローチャートでは、ステップＳ４１３において合流地点を変更するか否かを判断するとしているが、これに限るものではない。たとえば、自車と合流者の合流時刻を変更するか否かを判断してもよい。この場合、ステップＳ４１４においては、合流時刻を変更することとする。
【００６３】
（移動所要時間表示画面の一例）
つぎに、図４におけるステップＳ４０９においてディスプレイ３１３に表示される移動所要時間表示画面の一例を示す。図５は、移動所要時間表示画面の一例を示す説明図である。図５において、表示画面５００には、合流者の移動所要時間表示画面５１０と、自車の移動所要時間表示画面５２０と、が表示されている。合流者の移動所要時間表示画面５１０は、徒歩による移動所要時間表示画面５１１と、電車による移動所要時間表示画面５１２と、が含まれている。また、図５においては、各移動所要時間表示画面には、移動所要時間から算出された予測到着時間が表示されている。
【００６４】
図５においては、合流者の移動所要時間表示画面５１０には、合流者が徒歩および電車によって、合流地点まで向かう移動所要時間が表示されている。利用者は、合流者が出発地点を９時３０分に出発した場合、予測到着時間は、経由駅１に１０時、経由駅２に１０時３０分、合流駅に１１時３０分であることが確認できる。また、自車の移動所要時間表示画面５２０には、自車が合流地点まで向かう移動所要時間が表示されている。利用者は、自身の乗車している自車の予測到着時間が、経由地点１に１０時、経由地点２に１１時、合流駅に１１時２７分であることが確認できる。
【００６５】
（経路表示画面の一例）
つぎに、図４におけるステップＳ４０９においてディスプレイ３１３に表示される経路表示画面の一例を示す。図６は、経路表示画面の一例を示す説明図である。図６において表示画面６００には、合流者の経路表示画面６０１と、自車の経路表示画面６０２と、合流予想時間６０３と、が表示されている。また、図５において表示されている移動所要時間表示画面および図６において表示されている経路表示画面は、利用者による操作などによって切り替え可能でもよい。
【００６６】
図６においては、合流予想時間６０３とともに、合流者の経路表示画面６０１および自車の経路表示画面６０２が表示されている。これによって、利用者は、合流予想時刻６０３および合流者の状況を確認しながら、図５に示した合流駅までの経路誘導を受けることができる。
【００６７】
上述したように、実施例のナビゲーション装置３００によれば、探索部１０５によって探索された各経路の移動所要時間をそれぞれ移動手段ごとに算出し、算出された各移動所要時間に基づいて、移動体および他の移動体が合流地点で合流する合流時刻を決定し、出力することができる。これによって、利用者は、合流時刻を確認しながら走行することができるため、合流地点での待ち時間などをなくすことができる。
【００６８】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、他の移動体の現在地点に関する情報を用いて、合流地点までの各経路を探索することができる。したがって、決定部１０８は、他の移動体の現在地点に応じて、合流時刻を決定することができる。これによって、利用者は、確実な合流時刻を確認しながら走行することができるため、合流地点での待ち時間などをなくすことができる。
【００６９】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、探索部１０５は、移動体の現在地点および他の移動体の現在地点に応じて、合流地点を変更した新たな合流地点までの経路を探索することができる。したがって、移動体および他の移動体が合流時刻より遅れて合流すると予測された場合などに、合流地点を変更することができる。これによって、利用者や合流者の状況によって合流地点を自動的に変更することができる。
【００７０】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、さらに、移動体の現在地点および他の移動体の現在地点を出力することができる。したがって、出力部１０１は、合流時刻や経路や移動所要時間とともに、移動体の現在地点および他の移動体の現在地点を出力することができる。これによって、利用者は、合流時刻および現在地点を確認しながら走行することができるため、合流者の状況を確認しながら合流地点に向かうことができる。
【００７１】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、合流時刻に応じて、他の移動体が出発地点を出発する出発時刻を決定することができる。したがって、他の移動体の出発時間を、移動体の現在地点によって決定することができる。これによって、利用者は、合流者の合流地点での待ち時間などをなくすことができる。
【００７２】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、移動手段ごとの交通情報を用いて、各移動所要時間を移動手段ごとに算出することができる。したがって、決定部１０８は、渋滞情報や交通規制情報や運行状況情報などによって、合流時刻を決定することができる。これによって、利用者は、正確な合流時刻を確認することができる。
【００７３】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、探索部１０５によって探索された他の移動体の経路を他の移動体に対して送信することができる。したがって、探索された経路によって他の移動体を誘導することができる。これによって、利用者は、合流者を経路から逸脱させずに合流地点へ向かわせることができる。
【００７４】
以上説明したように、本発明の経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体によれば、移動体および他の移動体が合流する合流時刻を決定することができる。これによって、利用者は、常に合流時刻を確認しながら走行することができる。したがって、合流地点での待ち時間をなくすことができる。
【００７５】
なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。
【図３】実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図５】移動所要時間表示画面の一例を示す説明図である。
【図６】経路表示画面の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７７】
１００ 経路探索装置
１０１ 出力部
１０２ 設定部
１０３ 検出部
１０４ 入力部
１０５ 探索部
１０６ 取得部
１０７ 算出部
１０８ 決定部
１０９ 送信部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体および当該移動体とは異なる移動手段を用いた他の移動体の合流地点を設定する設定手段と、
前記移動体の現在地点を検出する検出手段と、
前記他の移動体の出発地点の入力を受け付ける入力手段と、
前記検出手段によって検出された移動体の現在地点および前記入力手段によって入力された他の移動体の出発地点に応じて、前記設定手段によって設定された合流地点までの経路を前記移動手段ごとに探索する探索手段と、
前記探索手段によって探索された各経路の移動所要時間をそれぞれ前記移動手段ごとに算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された前記各移動所要時間に基づいて、前記移動体および前記他の移動体が前記合流地点で合流する合流時刻を決定する決定手段と、
前記決定手段によって決定された合流時刻とともに、前記各経路および前記各移動所要時間を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記入力手段は前記他の移動体の現在地点に関する情報の入力を受け付け、
前記探索手段は、前記入力手段によって入力された前記他の移動体の現在地点に関する情報を用いて、前記合流地点までの前記各経路を前記移動手段ごとに探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記探索手段は、前記移動体の現在地点および前記他の移動体の現在地点に応じて、前記合流地点を変更した新たな合流地点までの経路を探索することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記出力手段は、さらに前記移動体の現在地点および前記他の移動体の現在地点を出力することを特徴とする請求項２または３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記決定手段は、前記合流時刻に応じて、前記他の移動体が出発地点を出発する出発時刻を決定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記移動手段ごとの交通情報を取得する取得手段を備え、
前記算出手段は、前記取得手段によって取得された前記交通情報を用いて、前記各移動所要時間を前記移動手段ごとに算出することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項７】
前記探索手段によって探索された前記他の移動体の経路を当該他の移動体に対して送信する送信手段を備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項８】
移動体および当該移動体とは異なる移動手段を用いた他の移動体の合流地点を設定する設定工程と、
前記移動体の現在地点を検出する検出工程と、
前記他の移動体の出発地点の入力を受け付ける入力工程と、
前記検出工程によって検出された移動体の現在地点および前記入力工程によって入力された他の移動体の出発地点に応じて、前記設定工程によって設定された合流地点までの経路を前記移動手段ごとに探索する探索工程と、
前記探索工程によって探索された各経路の移動所要時間をそれぞれ前記移動手段ごとに算出する算出工程と、
前記算出工程によって算出された前記各移動所要時間に基づいて、前記移動体および前記他の移動体が前記合流地点で合流する合流時刻を決定する決定工程と、
前記決定工程によって決定された合流時刻とともに、前記各経路および前記各移動所要時間を出力する出力工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項９】
請求項８に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
移動体および当該移動体とは異なる移動手段を用いた他の移動体の合流地点を設定する設定手段と、
前記移動体の現在地点を検出する検出手段と、
前記他の移動体の出発地点の入力を受け付ける入力手段と、
前記検出手段によって検出された移動体の現在地点および前記入力手段によって入力された他の移動体の出発地点に応じて、前記設定手段によって設定された合流地点までの経路を前記移動手段ごとに探索する探索手段と、
前記探索手段によって探索された各経路の移動所要時間をそれぞれ前記移動手段ごとに算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された前記各移動所要時間に基づいて、前記移動体および前記他の移動体が前記合流地点で合流する合流時刻を決定する決定手段と、
前記決定手段によって決定された合流時刻とともに、前記各経路および前記各移動所要時間を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記入力手段は前記他の移動体の現在地点に関する情報の入力を受け付け、
前記探索手段は、前記入力手段によって入力された前記他の移動体の現在地点に関する情報を用いて、前記合流地点までの前記各経路を前記移動手段ごとに探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記探索手段は、前記移動体の現在地点および前記他の移動体の現在地点に応じて、前記合流地点を変更した新たな合流地点までの経路を探索することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記出力手段は、さらに前記移動体の現在地点および前記他の移動体の現在地点を出力することを特徴とする請求項２または３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記決定手段は、前記合流時刻に応じて、前記他の移動体が出発地点を出発する出発時刻を決定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記移動手段ごとの交通情報を取得する取得手段を備え、
前記算出手段は、前記取得手段によって取得された前記交通情報を用いて、前記各移動所要時間を前記移動手段ごとに算出することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項７】
前記探索手段によって探索された前記他の移動体の経路を当該他の移動体に対して送信する送信手段を備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項８】
移動体および当該移動体とは異なる移動手段を用いた他の移動体の合流地点を設定する設定工程と、
前記移動体の現在地点を検出する検出工程と、
前記他の移動体の出発地点の入力を受け付ける入力工程と、
前記検出工程によって検出された移動体の現在地点および前記入力工程によって入力された他の移動体の出発地点に応じて、前記設定工程によって設定された合流地点までの経路を前記移動手段ごとに探索する探索工程と、
前記探索工程によって探索された各経路の移動所要時間をそれぞれ前記移動手段ごとに算出する算出工程と、
前記算出工程によって算出された前記各移動所要時間に基づいて、前記移動体および前記他の移動体が前記合流地点で合流する合流時刻を決定する決定工程と、
前記決定工程によって決定された合流時刻とともに、前記各経路および前記各移動所要時間を出力する出力工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項９】
請求項８に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００７−２５６１１８（Ｐ２００７−２５６１１８Ａ）
【公開日】平成１９年１０月４日（２００７．１０．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−８１６６８（Ｐ２００６−８１６６８）
【出願日】平成１８年３月２３日（２００６．３．２３）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１０月４日（２００７．１０．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月２３日（２００６．３．２３）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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