経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体
【課題】自宅を目的地に設定した際に、簡単且つ迅速に、立ち寄り地の設定をおこなうこと。
【解決手段】経路探索装置１００は、自宅記憶部１０１と、履歴記憶部１０２と、受付部１０４と、探索部１０５とを備える。自宅記憶部１０１は、自宅の情報を記憶する。履歴記憶部１０２は、移動体が前記自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報を記憶する。受付部１０４は、自宅が目的地として設定された際に、履歴記憶部１０２に記憶されている施設の選択を利用者から受け付ける。探索部１０５は、施設の選択を受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として自宅までの経路を探索する。
【解決手段】経路探索装置１００は、自宅記憶部１０１と、履歴記憶部１０２と、受付部１０４と、探索部１０５とを備える。自宅記憶部１０１は、自宅の情報を記憶する。履歴記憶部１０２は、移動体が前記自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報を記憶する。受付部１０４は、自宅が目的地として設定された際に、履歴記憶部１０２に記憶されている施設の選択を利用者から受け付ける。探索部１０５は、施設の選択を受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として自宅までの経路を探索する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両などの移動体に搭載される経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両などの移動体には、ナビゲーション装置などに含まれる経路探索装置が搭載されている。このような経路探索装置では、最短または最速の目的地までの経路や、立ち寄り地を経由した目的地までの経路を探索することが可能である。目的地や立ち寄り地の設定においては、表示される地図画面を利用者がスクロールすることにより、画面上に目的地や立ち寄り地を表示させ、利用者が目的地や立ち寄り地を特定することにより設定される。また、住所や電話番号等を用いて目的地や立ち寄り地を設定することも可能である。
【０００３】
また、目的地を設定する際には、利用者からの入力の煩雑さを低減させるために、各種ショートカットキーを設け、目的地の検索を容易にすることを可能にした技術が提案されている。たとえば、住所を利用して目的地や経由地等を指定する場合に、少ないキー操作で地点または地域を指定することを可能にした技術がある（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
また、このような特許文献１の技術に限らず、目的地を自宅に設定する場合には、予め表示画面上に「自宅に帰る」などの表示のショートカットキーを用意し、利用者からの選択があった場合に、自宅までの経路を探索するようにすることも、一般におこなわれている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１７０３０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術は、自宅を目的地とした帰宅経路の途中に、立ち寄り地を設定する場合、地図画面をスクロールして立ち寄り地を設定したり、通常のルート設定画面を表示させて目的地の設定と同じ手順を踏んで立ち寄り地を設定したりしなければならず、利用者にとっては煩雑であるといった問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、自宅の情報を記憶する自宅記憶手段と、移動体が前記自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報を記憶する履歴記憶手段と、前記自宅が目的地として設定された際に、前記履歴記憶手段に記憶されている施設の選択を利用者から受け付ける受付手段と、前記施設の選択を受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として前記自宅までの経路を探索する探索手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項６に記載の経路探索方法は、自宅の情報を記憶する自宅記憶工程と、移動体が前記自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報を記憶する履歴記憶工程と、前記自宅が目的地として設定された際に、前記履歴記憶工程にて記憶された施設の選択を利用者から受け付ける受付工程と、前記施設の選択を受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として前記自宅までの経路を探索する探索工程と、を含むことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項７に記載の経路探索プログラムは、請求項６に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項８の発明にかかる記録媒体は、請求項７に記載の経路探索プログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態）
（経路探索装置１００の機能的構成）
この発明の実施の形態にかかる経路探索装置１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態にかかる経路探索装置１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、経路探索装置１００は、移動体に搭載され、自宅記憶部１０１と、履歴記憶部１０２と、目的地設定部１０３と、受付部１０４と、探索部１０５と、通知部１０６とを備えている。
【００１３】
自宅記憶部１０１は、自宅の情報を記憶する。自宅の情報は、自宅の位置情報であり、具体的には、自宅の緯度経度情報である。また、自宅の情報は、利用者からの入力に基づいて、記憶される。
【００１４】
履歴記憶部１０２は、移動体が自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報を記憶する。自宅の周辺とは、たとえば、帰宅途中にて寄り道できる程度の自宅から所定の距離または所定の時間の範囲内の位置である。施設は、具体的には、たとえば、店舗、学校、駅、ガソリンスタンド、公園、スポーツジム、友人宅などの固有の施設である。施設の情報は、施設の名称および施設の位置情報である。施設に立ち寄ったか否かは、たとえば、施設周辺または施設に関連づけられた駐車場に所定時間以上駐車したか否かによって判断すればよい。
【００１５】
目的地設定部１０３は、目的地を設定する。受付部１０４は、目的地設定部１０３に自宅が目的地として設定された際に、履歴記憶部１０２に記憶されている過去に立ち寄った施設の選択を利用者から受け付ける。受付部１０４が利用者からの選択を受け付ける前段階として、通知部１０６により、過去に立ち寄った施設を経由するか否かの通知がおこなわれる。
【００１６】
探索部１０５は、受付部１０４が施設の選択を受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として自宅までの経路を探索する。探索された経路は、通知部１０６により、音声および表示画面を用いて通知される。
【００１７】
また、本実施の形態において、履歴記憶部１０２は、移動体が自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報とともに立ち寄った時間帯を記憶してもよい。時間帯は、たとえば、早朝、朝、昼、夕方、夜、深夜といった分類である。なお、この分類は、時間帯に限らず、曜日ごとの分類や、平日や休日といった分類としてもよい。また、利用者ごとに分類することも可能である。
【００１８】
本構成において、受付部１０４は、自宅が目的地として設定された際に、履歴記憶部１０２に記憶されていて現在の時間帯または自宅への到着予想時間帯に立ち寄ったことのある施設の選択を受け付ける。自宅への到着予想時刻は、たとえば、現在位置から自宅までの直線距離を、予め設定される速度で走行する場合の概算とすればよい。
【００１９】
また、本実施の形態において、履歴記憶部１０２は、立ち寄った施設の情報とともに当該施設に立ち寄った回数を記憶してもよい。立ち寄った回数は、過去の累計としてもよいし、直近の所定期間内の回数としてもよい。本構成において、受付部１０４は、自宅が目的地として設定された際に、履歴記憶部１０２に記憶されていて所定回数以上立ち寄ったことのある施設の選択を受け付ける。
【００２０】
また、本実施の形態において、受付部１０４は、履歴記憶部１０２に記憶されている施設のうちから複数の施設の選択を受付可能としてもよい。この場合、探索部１０５は、受付部１０４が複数の施設の選択を受け付けた場合に、当該複数の施設を所定の順に立ち寄って自宅までの経路を探索する。所定の順は、受け付けた施設の順としてもよいし、現在位置から近い施設の順としてもよい。
【００２１】
また、本実施の形態において、履歴記憶部１０２は、予め立ち寄り地として施設を登録する登録部１０７を備えてもよい。この場合、受付部１０４は、登録部１０７に施設を立ち寄り地として登録するか否かの選択を受け付けるとともに、自宅が目的地として設定された際に、登録部１０７に登録されている施設の選択を受け付ける。
【００２２】
登録部１０７に登録される施設は、走行履歴に基づいて抽出された施設ほか、実際に到達した施設であってもよいし、利用者から任意に設定される登録地としての施設とすることも可能である。受付部１０４による登録の選択を受け付けるタイミングは、たとえば、実際に到達した施設にて登録をおこなう場合、施設周辺または施設に関連づけられた駐車場に所定時間以上駐車したときが挙げられる。
【００２３】
（経路探索装置の経路探索処理手順）
つぎに、図２を用いて、経路探索装置１００の経路探索処理手順について説明する。図２は、本実施の形態にかかる経路探索装置１００の経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００２４】
図２のフローチャートにおいて、経路探索装置１００は、自宅が目的地に設定されたか否かを判断する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１において、自宅が目的地に設定されるまで待機状態にある（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）。ステップＳ２０１において、自宅が目的地に設定されると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、施設の選択を利用者から受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２０２）。
【００２５】
ステップＳ２０２において、施設の選択を利用者から受け付けたと判断した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、施設を立ち寄り地として自宅までの経路を探索し（ステップＳ２０３）、一連の処理を終了する。一方、施設の選択を利用者から受け付けない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、立ち寄り地のない自宅までの経路を探索し（ステップＳ２０４）、一連の処理を終了する。
【００２６】
以上説明したように、本実施の形態にかかる経路探索装置１００は、自宅が目的地として設定された際、記憶されている施設の選択を利用者から受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として自宅までの経路を探索するようにした。したがって、帰宅までの経路に、立ち寄り地を設定する場合、画面をスクロールするなどの煩雑な操作をおこなうことなく、簡単且つ迅速に、立ち寄り地の設定をおこなうことができる。
【００２７】
また、移動体が自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報とともに立ち寄った時間帯を記憶し、自宅が目的地として設定された際に、現在の時間帯または自宅への到着予想時間帯に立ち寄ったことのある施設の選択を受け付けるようにすれば、時間帯に応じた立ち寄り地を探索することができる。したがって、利用者は、同じような時間帯に立ち寄ったことのある施設を、簡単な操作で立ち寄り地として設定することができる。
【００２８】
また、立ち寄った施設の情報とともに当該施設に立ち寄った回数を記憶し、自宅が目的地として設定された際に、所定回数以上立ち寄ったことのある施設の選択を受け付けるようにすれば、所定回数以上立ち寄ったことのある施設を探索することができる。したがって、利用者は、よく立ち寄る施設を、簡単な操作で立ち寄り地として設定することができる。
【００２９】
また、記憶している施設のうちから複数の施設の選択を受付可能とし、複数の施設の選択を受け付けた場合に、当該複数の施設を所定の順に立ち寄って自宅までの経路を探索するようにすれば、複数の施設を簡単な操作で立ち寄り地として設定することができる。
【００３０】
また、利用者からの入力により、予め立ち寄り地として施設を登録し、自宅が目的地として設定された際に、登録されている施設の選択を受け付けるようにすれば、利用者の所望する立ち寄り地を簡単な操作で設定することができる。
【００３１】
以下に、本発明の実施例について説明する。なお、以下の説明においては、車両に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路探索装置を実施した場合の一例について説明する。
【００３２】
（ナビゲーション装置３００のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００３３】
図３において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１５はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００３４】
ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、現在地点算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラムなどの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００３５】
現在地点算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１４および各種センサ３１５の出力情報に基づいて、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を算出させる。
【００３６】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図データなどを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（または最速）経路や利用者が指定した条件に最も合致する経路などである。探索された経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００３７】
また、経路探索プログラムは、自宅が目的地に設定された場合に、磁気ディスク３０５や光ディスク３０７に記録されている施設を経由するか否かの通知をおこなわせる。立ち寄り地を経由するか否かの通知は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力されることによりおこなわれる。さらに、入力デバイス３１０を介して、施設を経由する旨の入力があった場合に、施設を立ち寄り地とした自宅までの経路を探索する。探索された経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００３８】
経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在地点算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在地点情報、磁気ディスク３０５から読み出された地図データに基づいて、リアルタイムな経路誘導情報を生成させる。生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００３９】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。磁気ディスク３０５に記録されるデータとしては、自宅が目的地に設定された際に立ち寄った施設の名称および位置情報のほか、当該施設に立ち寄った時間帯および回数などが記録される。
【００４０】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００４１】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、スピーカ３０９に接続される。スピーカ３０９は、音声を出力する。入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１０は、リモコン、キーボード、マウス、タッチパネルのうち、いずれか一つの形態によって実現されてもよいし、複数の形態によって実現されてもよい。
【００４２】
映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００４３】
ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１２には、上述した地図データが
２次元または３次元に描画される。ディスプレイ３１２に表示された地図データには、ナビゲーション装置３００を搭載した車両の現在地点をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在地点は、ＣＰＵ３０１によって算出される。
【００４４】
通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１３は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。
【００４５】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１３は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００４６】
また、通信Ｉ／Ｆ３１３は、たとえば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を用いた場合は、路側に設置された無線装置と双方向の無線通信をおこなう車載無線装置によって構成され、交通情報や地図情報などの各種情報を取得する。なお、ＤＳＲＣの具体例としては、ＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム）が挙げられる。
【００４７】
ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１４の出力情報は、後述する各種センサ３１５の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００４８】
各種センサ３１５は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００４９】
図１に示した経路探索装置１００が備える自宅記憶部１０１と、履歴記憶部１０２と、目的地設定部１０３と、受付部１０４と、探索部１０５と、通知部１０６と、登録部１０７とは、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００５０】
すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている経路探索プログラムを実行することにより、図１に示した経路探索装置１００が備える機能を、図２に示した経路探索処理手順で実行することができる。
【００５１】
（ナビゲーション装置がおこなう経路探索処理の一例）
つぎに、図４を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう経路探索処理の一例について説明する。図４は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【００５２】
図４において、ナビゲーション装置３００は、自宅が目的地に設定されたか否かを判断する（ステップＳ４０１）。なお、ステップＳ４０１における表示画面の詳細については、図８を用いて後述する。ステップＳ４０１において、自宅が目的地に設定されるまで待機状態にある（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）。ステップＳ４０１において、自宅が目的地に設定されると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、所定回数以上立ち寄ったことのある施設があるか否かを判断する（ステップＳ４０２）。
【００５３】
ステップＳ４０２において、所定回数以上立ち寄ったことのある施設があると判断した場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、現在の時間帯（たとえば、夜間）に立ち寄った施設があるか否かを判断する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３において、現在の時間帯に立ち寄った施設があると判断した場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、該当する施設を通知する（ステップＳ４０４）。なお、ステップＳ４０４において通知される画面の詳細については、図９を用いて、後述する。
【００５４】
そして、立ち寄り地として選択されたか否かを判断する（ステップＳ４０５）。ステップＳ４０５において、立ち寄り地として選択された場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、選択された施設が複数あるか否かを判断する。（ステップＳ４０６）。ステップＳ４０６において、選択された施設が複数あると判断した場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、施設を所定の順に立ち寄る自宅までのルートを探索する（ステップＳ４０７）。所定の順は、たとえば、現在位置から近い順である。なお、ステップＳ４０７において探索されたルートの画面については、図１０を用いて後述する。
【００５５】
このあと、探索したルートの案内をおこなう（ステップＳ４０８）。そして、自宅に到着したか否かを判断する（ステップＳ４０９）。ステップＳ４０９において、自宅に到着するまで（ステップＳ４０９：Ｎｏ）、ステップＳ４０８に移行し、自宅に到着すると（ステップＳ４０９：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。
【００５６】
一方、ステップＳ４０６において、選択された施設が複数ではないと判断した場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、つまり、選択された施設が１つの場合、当該施設を立ち寄る自宅までのルートを探索し（ステップＳ４１０）、ステップＳ４０８に移行する。
【００５７】
また、ステップＳ４０５において、立ち寄り地として選択されない場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、立ち寄り地のない自宅までのルートを探索し（ステップＳ４１１）、ステップＳ４０８に移行する。なお、ステップＳ４１１において探索されたルートの画面については、図１１を用いて後述する。
【００５８】
また、ステップＳ４０２において、所定回数以上立ち寄ったことのある施設がないと判断した場合（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、ステップＳ４１１に移行する。また、ステップＳ４０３において、現在の時間帯に立ち寄った施設がないと判断した場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、ステップＳ４１１に移行する。
【００５９】
なお、詳細については、図８を用いて後述するが、ステップＳ４０１に示した自宅への目的地の設定において、利用者が「自宅へ帰る」などのボタンを長押しした場合に、ステップＳ４１１に移行するようにしてもよい。具体的な処理について補足すると、ステップＳ４０１の処理のあと、所定時間以上ボタンが押下されたか否かを判断するようにし、所定時間以上ボタンが押下された場合にステップＳ４１１に移行させればよい。一方、所定時間以上ボタンが押下されない場合にステップＳ４０２に移行させればよい。
【００６０】
なお、上述した処理において、ステップＳ４０２およびステップＳ４０３の順序は、任意であり、双方を入れ替えてもよい。また、ステップＳ４０３では、自宅までの到着予想時間帯と同じ時間帯に立ち寄ったことのある施設があるか否かを判断してもよい。なお、この場合、自宅への到着予想時刻は、たとえば、現在位置から自宅までの直線距離を、予め設定される速度で走行する場合の概算とすればよい。
【００６１】
上述した処理によれば、自宅が目的地として設定された際、記憶されている施設の選択を利用者から受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として自宅までの経路を探索するようにしたので、帰宅までの経路に、立ち寄り地を設定する場合、画面をスクロールするなどの煩雑な操作をおこなうことなく、簡単且つ迅速に、立ち寄り地の設定をおこなうことができる。
【００６２】
また、移動体が前記自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報とともに立ち寄った時間帯を記憶し、自宅が目的地として設定された際に、現在の時間帯または自宅への到着予想時間帯に立ち寄ったことのある施設の選択を受け付けるようにしたので、時間帯に応じた立ち寄り地を探索することができる。したがって、利用者は、同じような時間帯に立ち寄ったことのある施設を、簡単な操作で立ち寄り地として設定することができる。
【００６３】
また、立ち寄った施設の情報とともに当該施設に立ち寄った回数を記憶し、自宅が目的地として設定された際に、所定回数以上立ち寄ったことのある施設の選択を受け付けるようにしたので、所定回数以上立ち寄ったことのある施設を探索することができる。したがって、利用者は、よく立ち寄る施設を、簡単な操作で立ち寄り地として設定することができる。
【００６４】
また、記憶している施設のうちから複数の施設の選択を受付可能とし、複数の施設の選択を受け付けた場合に、当該複数の施設を所定の順に立ち寄って自宅までの経路を探索するようにしたので、複数の施設を簡単な操作で立ち寄り地として設定することができる。
【００６５】
（走行履歴を基にした立ち寄り地を登録する処理の一例）
つぎに、図５を用いて、本実施の形態にかかるナビゲーション装置３００がおこなう走行履歴を基にした立ち寄り地を登録する処理の一例について説明する。図５は、走行履歴を基にした立ち寄り地を登録する処理の一例を示すフローチャートである。なお、図５においては、立ち寄り地登録画面（図１３参照）が表示されていることを前提とする。
【００６６】
図５において、ナビゲーション装置３００は、「走行履歴から探す」が選択されたか否かを判断する（ステップＳ５０１）。ステップＳ５０１において、「走行履歴から探す」が選択されるまで待機状態にある（ステップＳ５０１：Ｎｏのループ）。ステップＳ５０１において、「走行履歴から探す」が選択されると（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、走行履歴情報を取得する（ステップＳ５０２）。そして、過去に所定回数以上立ち寄ったことのある自宅周辺の施設を抽出する（ステップＳ５０３）。なお、過去に到達した回数は、たとえば、直近の所定期間内の回数である。
【００６７】
さらに、当該施設に到達した時間帯ごとに分類する（ステップＳ５０４）。このあと、当該施設を立ち寄り地として登録するか否かの通知をおこなう（ステップＳ５０５）。なお、ステップＳ５０５において通知される画面の詳細については、図１４を用いて後述する。このあと、「はい」が選択されると（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、当該施設を時間帯ごとの立ち寄り地として登録し（ステップＳ５０７）、一連の処理を終了する。
【００６８】
一方、ステップＳ５０６において、「はい」が選択されなかった場合（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、つまり、「いいえ」が選択された場合、一連の処理を終了する。なお、登録される施設の詳細については、図１９を用いて後述する。
【００６９】
上述した処理によれば、車両の走行履歴情報を取得するようにし、走行履歴情報に基づいて、過去に到達した回数の多い自宅周辺の施設を抽出するとともに、時間帯ごとに分類して、立ち寄り地に登録するようにしたので、帰宅時に、時間帯を考慮して、最も立ち寄る可能性の高い施設を立ち寄り地として登録させることができる。また、利用者は、自らが地図画面等から立ち寄り地を検索しなければならないといった手間を省くことができ、簡単に、立ち寄り地を登録することができるとともに、利用者自身の判断により利用者の所望する立ち寄り地を登録することができる。
【００７０】
（車両の駐車を基にした立ち寄り地を登録する処理の一例）
つぎに、図６を用いて、本実施の形態にかかるナビゲーション装置３００がおこなう車両の駐車を基にした立ち寄り地を登録する処理の一例について説明する。図６は、車両の駐車を基にした立ち寄り地を登録する処理の一例を示すフローチャートである。
【００７１】
図６において、ナビゲーション装置３００は、現在位置が自宅周辺か否かを判断する（ステップＳ６０１）。ステップＳ６０１において、現在位置が自宅周辺となるまで待機状態にある（ステップＳ６０１：Ｎｏのループ）。ステップＳ６０１において、現在位置が自宅周辺となると（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、施設にて駐車したか否かを判断する（ステップＳ６０２）。なお、ステップＳ６０２において、表示される画面の詳細については、図１５を用いて後述する。
【００７２】
ステップＳ６０２において、施設にて駐車したと判断した場合（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、所定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ６０３）。ステップＳ６０３において、所定時間経過したと判断した場合（ステップＳ６０３：Ｙｅｓ）、当該施設を立ち寄り地として登録するか否かの通知をおこなう（ステップＳ６０４）。なお、ステップＳ６０３における所定時間の経過には、エンジンを切った状態を含み、この場合、ステップＳ６０４における通知は、エンジンの再始動後に通知されることになる。また、ステップＳ６０４において通知される画面の詳細については、図１６を用いて後述する。
【００７３】
ステップＳ６０４において、「はい」が選択されたか否かを判断する（ステップＳ６０５）。ステップＳ６０５において、「はい」が選択されたと判断した場合（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）、当該施設を、現在の時間帯（たとえば夜間）における立ち寄り地として登録し（ステップＳ６０６）、一連の処理を終了する。
【００７４】
一方、ステップＳ６０２において、施設にて駐車しない場合（ステップＳ６０２：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。また、ステップＳ６０３において、所定時間経過していない場合（ステップＳ６０３：Ｎｏ）、車両が発進したか否かを判断する（ステップＳ６０７）。ステップＳ６０７において、車両が発進するまで（ステップＳ６０７：Ｎｏ）、ステップＳ６０３に移行し、車両が発進すると（ステップＳ６０７：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。また、ステップＳ６０５において、「はい」が選択されなかった場合（ステップＳ６０５：Ｎｏ）、つまり、「いいえ」が選択された場合、一連の処理を終了する。なお、登録される施設の詳細については、図１９を用いて後述する。
【００７５】
上述した処理によれば、車両が自宅周辺の施設にて駐車し、所定時間が経過した際に、当該施設を立ち寄り地に登録するか否かの通知をおこなうようにしたので、利用者は、自らが地図画面等から立ち寄り地を検索して登録しなければならないといった手間を省くことができ、簡単に、立ち寄り地を登録することができる。
【００７６】
（登録地を設定する際に立ち寄り地を登録する処理の一例）
つぎに、図７を用いて、本実施の形態にかかるナビゲーション装置３００がおこなう登録地を設定する際に立ち寄り地を登録する処理の一例について説明する。図７は、登録地を設定する際に立ち寄り地を登録する処理の一例を示すフローチャートである。なお、登録地は、たとえば、利用者がマーキングしておきたい施設など、任意に設定する施設である。
【００７７】
図７において、ナビゲーション装置３００は、登録地が設定された否かを判断する（ステップＳ７０１）。なお、登録地の設定画面の詳細については、図１７を用いて後述する。ステップＳ７０１において、登録地が設定されるまで待機状態にある（ステップＳ７０１：Ｎｏのループ）。ステップＳ７０１において、登録地が設定されると（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）、登録地を立ち寄り地として登録するか否かの通知をおこなう（ステップＳ７０２）。ステップＳ７０２において、通知される画面の詳細については、図１８を用いて後述する。
【００７８】
そして、「はい」が選択されたか否かを判断する（ステップＳ７０３）。ステップＳ７０３において、「はい」が選択されたと判断した場合（ステップＳ７０３：Ｙｅｓ）、登録する時間帯を受け付けるとともに（ステップＳ７０４）、登録地を立ち寄り地として登録し（ステップＳ７０５）、一連の処理を終了する。
【００７９】
一方、ステップＳ７０３において、「はい」が選択されなかった場合（ステップＳ７０３：Ｎｏ）、つまり、「いいえ」が選択された場合、一連の処理を終了する。なお、登録される施設の詳細については、図１９を用いて後述する。
【００８０】
上述した処理によれば、利用者によって自宅周辺の登録地が設定された際に、当該登録地を立ち寄り地に登録することができる。したがって、利用者は、自らが地図画面等から立ち寄り地を検索して登録しなければならないといった手間を省くことができ、登録地の設定と同時に、立ち寄り地を登録することができる。
【００８１】
（経路探索時における表示画面の一例）
つぎに、図８〜図１１を用いて、経路探索時における表示画面の一例について説明する。図８は、メニュー画面８００を示す説明図である。
【００８２】
図８において、メニュー画面８００は、ショートカットボタン８０１と、機能選択ボタン８０２とが表示されている。ショートカットボタン８０１は、自宅までのルートを探索することができるボタンである。機能選択ボタン８０２は、施設検索や各種登録の設定などをおこなうことができるボタンである。このメニュー画面８００において、ショートカットボタン８０１が選択されると、図９に示す帰宅ルート設定画面９００に移行する。
【００８３】
なお、立ち寄り地が登録されていない場合には、具体的には、所定回数以上立ち寄ったことのある施設がない場合や、現在の時間帯に立ち寄った施設がない場合には、図９に示す帰宅ルート設定画面９００に移行せずに自宅までのルートを探索する。また、ショートカットボタン８０１を長押した場合にも、帰宅ルート設定画面９００に移行せずに自宅までのルートを探索する。
【００８４】
図９は、帰宅ルート設定画面を示す説明図である。図９において、帰宅ルート設定画面９００は、夜間の時間帯における立ち寄り地の候補が示されている。帰宅ルート設定画面９００には、選択ボタン９０１，９０２と、現在時刻９０３とが表示されている。選択ボタン９０１は、選択された立ち寄り地を経由するルートを探索するためのボタンである。
【００８５】
現在時刻９０３は、「２１：１５」であり、夜間である。なお、図９においては、選択ボタン９０１には、「立ち寄り地１，２」のみが登録され、「立ち寄り地３，４」が未登録になっている。また、選択ボタン９０２は、立ち寄り地を経由しないルートを探索するためのボタンである。
【００８６】
この帰宅ルート設定画面９００において、選択ボタン９０１が選択され、「立ち寄り地１」および「立ち寄り地２」が選択されると、図１０に示すルート案内画面１０００に移行する。一方、選択ボタン９０２が選択されると、つまり、「立ち寄り地なし」が選択されると、図１１に示すルート案内画面１１００に移行する。
【００８７】
図１０は、立ち寄り地を経由する場合のルート案内画面１０００を示す説明図である。図１０において、ルート案内画面１０００には、立ち寄り地が２つ選択された場合を示している。
【００８８】
ルート案内画面１０００には、現在位置１００１と、自宅１００２と、立ち寄り地１００３，１００４と、案内経路１００５とが表示されている。案内経路１００５は、現在位置１００１から、立ち寄り地１００３，１００４を経由して、自宅１００２までの経路である。この案内経路１００５は、現在位置から近い順に、立ち寄り地１００３，１００４を経由するようになっている。なお、上述した図９において、選択ボタン９０１によって選択された施設の順に経路探索をおこなってもよい。また、立ち寄り地１００３，１００４を経由する順番を利用者に問うメッセージを表示するとともに、利用者からの選択を受け付けるようにしてもよい。
【００８９】
図１１は、立ち寄り地を経由しない場合のルート案内画面１１００を示す説明図である。図１１において、ルート案内画面１１００には、現在位置１００１と、自宅１００２と、案内経路１１０１とが表示されている。案内経路１１０１は、現在位置１００１から、最短または最速の自宅１００２までの経路である。
【００９０】
図８〜図１１の一連の表示によれば、立ち寄り地を経由するか否かの表示をおこない、立ち寄り地を経由する旨の入力があった場合に、立ち寄り地を経由して自宅までの経路を探索するようにしたので、利用者は、画面をスクロールするなどの煩雑な操作をおこなうことなく、簡単且つ迅速に、立ち寄り地の設定をおこなうことができる。
【００９１】
また、複数の立ち寄り地の選択を受け付けるようにしたので、複数の立ち寄り地を経由して自宅までの経路を探索することができる。したがって、利用者は、表示された立ち寄り地の中から、利用者の所望するものを選択するだけで、簡単に、立ち寄り地を設定することができる。
【００９２】
（メニュー画面から立ち寄り地を登録する場合の表示画面の一例）
つぎに、図１２〜図１４を用いて、メニュー画面から立ち寄り地を登録する場合の表示画面の一例について説明する。図１２は、立ち寄り地登録画面１２００を示す説明図である。
【００９３】
図１２において、立ち寄り地登録画面１２００には、選択ボタン１２０１が表示されている。選択ボタン１２０１のうち、「立ち寄り地１，２」が登録され、「立ち寄り地３，４」が未登録になっている。この立ち寄り地登録画面１２００において、たとえば、選択ボタン１２０１の「立ち寄り地３」が選択されると、図１３に示す「立ち寄り地３登録画面」１３００に移行する。
【００９４】
図１３は、「立ち寄り地３登録画面」１３００を示す説明図である。図１３において、「立ち寄り地３登録画面」１３００には、検索条件１３０１が表示されている。検索条件１３０１には、地図、名称、登録地、走行履歴などがある。この検索条件１３０１のうち、たとえば、走行履歴が選択されると、図１４に示す登録受付画面１４００に移行する。
【００９５】
図１４は、登録受付画面１４００を示す説明図である。図１４において、登録受付画面１４００には、地図表示１４１０と、選択ボタン１４２０とが表示されている。地図表示１４１０は、登録する施設１４１１が表示されている。施設１４１１は、走行履歴に基づき、直近の所定期間内のうち、夜間に到達した回数の多い施設である。この登録受付画面１４００において、選択ボタン１４２０のうち、「はい」が選択されると、施設１４１１が上述した「立ち寄り地３」に登録される。
【００９６】
図１２〜図１４の一連の表示によれば、走行履歴情報に基づいて、過去に到達した回数の多い自宅周辺の施設を抽出し、抽出した施設を立ち寄り地に登録するか否かの表示をおこなうようにしたので、帰宅する時間帯に、最も立ち寄る可能性の高い施設を立ち寄り地として登録させることができる。また、利用者は、自らが地図画面等から立ち寄り地を検索しなければならないといった手間を省くことができ、簡単に、立ち寄り地を登録することができる。
【００９７】
（車両の駐車を基にした立ち寄り地を登録する場合の表示画面の一例）
つぎに、図１５および図１６を用いて、車両の駐車を基にした立ち寄り地を登録する場合の表示画面の一例について説明する。図１５は、施設にて駐車したときの表示画面１５００の一例を示す説明図である。
【００９８】
図１５において、表示画面１５００には、自宅１５０１と、現在位置１５０２と、施設１５０３と、現在時刻１５０４とが表示されている。現在位置１５０２は、施設１５０３と同じ位置に位置する。また、現在位置１５０２（施設１５０３）は、自宅１５０１から所定の距離の範囲内にあり、つまり、自宅１５０１の周辺に位置している。現在時刻１５０４は、「２１：３０」であり、夜間の時間帯である。
【００９９】
図１６は、登録受付画面１６００を示す説明図である。図１６に示す登録受付画面１６００は、上述した図１５に示した現在位置１５０２にて、車両が駐車して所定時間経過したときに表示される画面である。図１６において、登録受付画面１６００には、地図表示１６１０と、選択ボタン１６２０とが表示されている。地図表示１６１０は、登録する施設１６１１が表示されている。この登録受付画面１６００において、選択ボタン１６２０のうち、「はい」が選択されると、施設１６１１が上述した夜間の時間帯における「立ち寄り地４」に登録される。一方、「いいえ」が選択されると、施設１６１１が「立ち寄り地４」に登録されないようになっている。
【０１００】
図１５および図１６の表示によれば、車両が自宅周辺の施設にて駐車し、所定時間が経過した際に、当該施設を立ち寄り地に登録することができるので、利用者は、自らが地図画面等から立ち寄り地を検索しなければならないといった手間を省くことができるとともに、簡単に、立ち寄り地を登録することができる。
【０１０１】
（登録地を設定する際に立ち寄り地を登録する場合の表示画面の一例）
つぎに、図１７および図１８を用いて、登録地を設定する際に立ち寄り地を登録する場合の表示画面の一例について説明する。図１７は、登録地設定画面１７００を示す説明図である。
【０１０２】
図１７において、登録地設定画面１７００は、利用者が任意に設定することができる登録地を設定する際の画面である。登録地には、たとえば、勤務する会社、気に入った店舗、友人宅などが登録される。この登録地設定画面１７００においては、友人の家が登録される画面を示している。この登録地設定画面１７００において、登録地が設定されると、図１８に示す登録受付画面１８００に移行する。なお、友人の家は、自宅周辺に位置するものとする。
【０１０３】
図１８は、登録受付画面１８００を示す説明図である。図１８において、登録受付画面１８００には、地図表示１８１０と、選択ボタン１８２０とが表示されている。地図表示１８１０は、登録する施設１８１１（友人の家）が表示されている。この登録受付画面１８００において、選択ボタン１８２０のうち、「はい」が選択されると、たとえば、時間帯を受け付ける画面に移行するとともに、利用者から受け付けた時間帯（たとえば、夜間）における「立ち寄り地４」に施設１８１１が登録（変更）される。一方、「いいえ」が選択されると、「立ち寄り地４」に施設１８１１が登録（変更）されないようになっている。
【０１０４】
図１７および図１８の表示によれば、利用者によって自宅周辺の任意の登録地が設定されたときに、当該登録地を立ち寄り地に登録することができる。したがって、利用者は、自らが地図画面等から立ち寄り地を検索しなければならないといった手間を省くことができ、登録地の設定と同時に、立ち寄り地を登録することができる。
【０１０５】
（各時間帯における立ち寄り地の一例）
つぎに、図１９を用いて、本実施例において、各時間帯における立ち寄り地の一例について説明する。図１９は、各時間帯における立ち寄り地の一例を示す説明図である。
【０１０６】
図１９において、履歴情報１９００には、立ち寄り地１９０１と、時間帯１９０２とが記載されている。立ち寄り地は、自宅が目的地に設定された際に、所定回数以上立ち寄ったことのある施設を示す。また、時間帯１９０２は、立ち寄った時間帯を示している。具体例を挙げて説明すると、たとえば、夜間の時間帯においては、立ち寄り地１〜４が、「ＡＡストア」、「Ａ書店」、「ＢＢスタンド」、「喫茶ＣＣ」として登録されている。つまり、上述したように、夜間の時間帯において、目的地が自宅に設定された場合、上記立ち寄り地１〜４が、経由する施設として選択可能に表示されるようになっている。
【０１０７】
なお、図１９において、早朝および深夜の立ち寄り地３，４が記載されていないが、これは、当該時間帯に所定回数以上立ち寄った施設がないなど、未登録であることを示している。また、図１９においては、時間帯１９０２ごとに立ち寄り地１９０１を分類したが、時間帯に限られるものではなく、曜日ごとの分類や、平日や休日といった分類としてもよい。また、利用者ごとに分類することも可能である。
【０１０８】
上述したように、本実施例にかかるナビゲーション装置３００は、目的地として自宅が設定された際、記憶（または登録）されている施設の選択を利用者から受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として自宅までの経路を探索するようにした。したがって、帰宅までの経路に、立ち寄り地を設定する場合、画面をスクロールするなどの煩雑な操作をおこなうことなく、簡単且つ迅速に、立ち寄り地の設定をおこなうことができる。
【０１０９】
以上説明したように、本発明の経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体によれば、自宅が目的地に設定された際に、簡単且つ迅速に、立ち寄り地の設定をおこなうことができる。
【０１１０】
なお、本実施例で説明した経路探索方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる経路探索装置の経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本実施例にかかるナビゲーション装置がおこなう経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】走行履歴を基にした立ち寄り地を登録する処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】車両の駐車を基にした立ち寄り地を登録する処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】登録地を設定する際に立ち寄り地を登録する処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】メニュー画面を示す説明図である。
【図９】帰宅ルート設定画面を示す説明図である。
【図１０】立ち寄り地を経由する場合のルート案内画面を示す説明図である。
【図１１】立ち寄り地を経由しない場合のルート案内画面を示す説明図である。
【図１２】立ち寄り地登録画面を示す説明図である。
【図１３】「立ち寄り地３登録画面」を示す説明図である。
【図１４】登録受付画面を示す説明図である。
【図１５】施設にて駐車したときの表示画面の一例を示す説明図である。
【図１６】登録受付画面を示す説明図である。
【図１７】登録地設定画面を示す説明図である。
【図１８】登録受付画面を示す説明図である。
【図１９】各時間帯における立ち寄り地の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１１２】
１００ 経路探索装置
１０１ 自宅記憶部
１０２ 履歴記憶部
１０３ 目的地設定部
１０４ 受付部
１０５ 探索部
１０６ 通知部
１０７ 登録部
３００ ナビゲーション装置
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両などの移動体に搭載される経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両などの移動体には、ナビゲーション装置などに含まれる経路探索装置が搭載されている。このような経路探索装置では、最短または最速の目的地までの経路や、立ち寄り地を経由した目的地までの経路を探索することが可能である。目的地や立ち寄り地の設定においては、表示される地図画面を利用者がスクロールすることにより、画面上に目的地や立ち寄り地を表示させ、利用者が目的地や立ち寄り地を特定することにより設定される。また、住所や電話番号等を用いて目的地や立ち寄り地を設定することも可能である。
【０００３】
また、目的地を設定する際には、利用者からの入力の煩雑さを低減させるために、各種ショートカットキーを設け、目的地の検索を容易にすることを可能にした技術が提案されている。たとえば、住所を利用して目的地や経由地等を指定する場合に、少ないキー操作で地点または地域を指定することを可能にした技術がある（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
また、このような特許文献１の技術に限らず、目的地を自宅に設定する場合には、予め表示画面上に「自宅に帰る」などの表示のショートカットキーを用意し、利用者からの選択があった場合に、自宅までの経路を探索するようにすることも、一般におこなわれている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１７０３０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術は、自宅を目的地とした帰宅経路の途中に、立ち寄り地を設定する場合、地図画面をスクロールして立ち寄り地を設定したり、通常のルート設定画面を表示させて目的地の設定と同じ手順を踏んで立ち寄り地を設定したりしなければならず、利用者にとっては煩雑であるといった問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、自宅の情報を記憶する自宅記憶手段と、移動体が前記自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報を記憶する履歴記憶手段と、前記自宅が目的地として設定された際に、前記履歴記憶手段に記憶されている施設の選択を利用者から受け付ける受付手段と、前記施設の選択を受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として前記自宅までの経路を探索する探索手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項６に記載の経路探索方法は、自宅の情報を記憶する自宅記憶工程と、移動体が前記自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報を記憶する履歴記憶工程と、前記自宅が目的地として設定された際に、前記履歴記憶工程にて記憶された施設の選択を利用者から受け付ける受付工程と、前記施設の選択を受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として前記自宅までの経路を探索する探索工程と、を含むことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項７に記載の経路探索プログラムは、請求項６に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項８の発明にかかる記録媒体は、請求項７に記載の経路探索プログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態）
（経路探索装置１００の機能的構成）
この発明の実施の形態にかかる経路探索装置１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態にかかる経路探索装置１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、経路探索装置１００は、移動体に搭載され、自宅記憶部１０１と、履歴記憶部１０２と、目的地設定部１０３と、受付部１０４と、探索部１０５と、通知部１０６とを備えている。
【００１３】
自宅記憶部１０１は、自宅の情報を記憶する。自宅の情報は、自宅の位置情報であり、具体的には、自宅の緯度経度情報である。また、自宅の情報は、利用者からの入力に基づいて、記憶される。
【００１４】
履歴記憶部１０２は、移動体が自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報を記憶する。自宅の周辺とは、たとえば、帰宅途中にて寄り道できる程度の自宅から所定の距離または所定の時間の範囲内の位置である。施設は、具体的には、たとえば、店舗、学校、駅、ガソリンスタンド、公園、スポーツジム、友人宅などの固有の施設である。施設の情報は、施設の名称および施設の位置情報である。施設に立ち寄ったか否かは、たとえば、施設周辺または施設に関連づけられた駐車場に所定時間以上駐車したか否かによって判断すればよい。
【００１５】
目的地設定部１０３は、目的地を設定する。受付部１０４は、目的地設定部１０３に自宅が目的地として設定された際に、履歴記憶部１０２に記憶されている過去に立ち寄った施設の選択を利用者から受け付ける。受付部１０４が利用者からの選択を受け付ける前段階として、通知部１０６により、過去に立ち寄った施設を経由するか否かの通知がおこなわれる。
【００１６】
探索部１０５は、受付部１０４が施設の選択を受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として自宅までの経路を探索する。探索された経路は、通知部１０６により、音声および表示画面を用いて通知される。
【００１７】
また、本実施の形態において、履歴記憶部１０２は、移動体が自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報とともに立ち寄った時間帯を記憶してもよい。時間帯は、たとえば、早朝、朝、昼、夕方、夜、深夜といった分類である。なお、この分類は、時間帯に限らず、曜日ごとの分類や、平日や休日といった分類としてもよい。また、利用者ごとに分類することも可能である。
【００１８】
本構成において、受付部１０４は、自宅が目的地として設定された際に、履歴記憶部１０２に記憶されていて現在の時間帯または自宅への到着予想時間帯に立ち寄ったことのある施設の選択を受け付ける。自宅への到着予想時刻は、たとえば、現在位置から自宅までの直線距離を、予め設定される速度で走行する場合の概算とすればよい。
【００１９】
また、本実施の形態において、履歴記憶部１０２は、立ち寄った施設の情報とともに当該施設に立ち寄った回数を記憶してもよい。立ち寄った回数は、過去の累計としてもよいし、直近の所定期間内の回数としてもよい。本構成において、受付部１０４は、自宅が目的地として設定された際に、履歴記憶部１０２に記憶されていて所定回数以上立ち寄ったことのある施設の選択を受け付ける。
【００２０】
また、本実施の形態において、受付部１０４は、履歴記憶部１０２に記憶されている施設のうちから複数の施設の選択を受付可能としてもよい。この場合、探索部１０５は、受付部１０４が複数の施設の選択を受け付けた場合に、当該複数の施設を所定の順に立ち寄って自宅までの経路を探索する。所定の順は、受け付けた施設の順としてもよいし、現在位置から近い施設の順としてもよい。
【００２１】
また、本実施の形態において、履歴記憶部１０２は、予め立ち寄り地として施設を登録する登録部１０７を備えてもよい。この場合、受付部１０４は、登録部１０７に施設を立ち寄り地として登録するか否かの選択を受け付けるとともに、自宅が目的地として設定された際に、登録部１０７に登録されている施設の選択を受け付ける。
【００２２】
登録部１０７に登録される施設は、走行履歴に基づいて抽出された施設ほか、実際に到達した施設であってもよいし、利用者から任意に設定される登録地としての施設とすることも可能である。受付部１０４による登録の選択を受け付けるタイミングは、たとえば、実際に到達した施設にて登録をおこなう場合、施設周辺または施設に関連づけられた駐車場に所定時間以上駐車したときが挙げられる。
【００２３】
（経路探索装置の経路探索処理手順）
つぎに、図２を用いて、経路探索装置１００の経路探索処理手順について説明する。図２は、本実施の形態にかかる経路探索装置１００の経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００２４】
図２のフローチャートにおいて、経路探索装置１００は、自宅が目的地に設定されたか否かを判断する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１において、自宅が目的地に設定されるまで待機状態にある（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）。ステップＳ２０１において、自宅が目的地に設定されると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、施設の選択を利用者から受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２０２）。
【００２５】
ステップＳ２０２において、施設の選択を利用者から受け付けたと判断した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、施設を立ち寄り地として自宅までの経路を探索し（ステップＳ２０３）、一連の処理を終了する。一方、施設の選択を利用者から受け付けない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、立ち寄り地のない自宅までの経路を探索し（ステップＳ２０４）、一連の処理を終了する。
【００２６】
以上説明したように、本実施の形態にかかる経路探索装置１００は、自宅が目的地として設定された際、記憶されている施設の選択を利用者から受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として自宅までの経路を探索するようにした。したがって、帰宅までの経路に、立ち寄り地を設定する場合、画面をスクロールするなどの煩雑な操作をおこなうことなく、簡単且つ迅速に、立ち寄り地の設定をおこなうことができる。
【００２７】
また、移動体が自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報とともに立ち寄った時間帯を記憶し、自宅が目的地として設定された際に、現在の時間帯または自宅への到着予想時間帯に立ち寄ったことのある施設の選択を受け付けるようにすれば、時間帯に応じた立ち寄り地を探索することができる。したがって、利用者は、同じような時間帯に立ち寄ったことのある施設を、簡単な操作で立ち寄り地として設定することができる。
【００２８】
また、立ち寄った施設の情報とともに当該施設に立ち寄った回数を記憶し、自宅が目的地として設定された際に、所定回数以上立ち寄ったことのある施設の選択を受け付けるようにすれば、所定回数以上立ち寄ったことのある施設を探索することができる。したがって、利用者は、よく立ち寄る施設を、簡単な操作で立ち寄り地として設定することができる。
【００２９】
また、記憶している施設のうちから複数の施設の選択を受付可能とし、複数の施設の選択を受け付けた場合に、当該複数の施設を所定の順に立ち寄って自宅までの経路を探索するようにすれば、複数の施設を簡単な操作で立ち寄り地として設定することができる。
【００３０】
また、利用者からの入力により、予め立ち寄り地として施設を登録し、自宅が目的地として設定された際に、登録されている施設の選択を受け付けるようにすれば、利用者の所望する立ち寄り地を簡単な操作で設定することができる。
【００３１】
以下に、本発明の実施例について説明する。なお、以下の説明においては、車両に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路探索装置を実施した場合の一例について説明する。
【００３２】
（ナビゲーション装置３００のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００３３】
図３において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１５はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００３４】
ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、現在地点算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラムなどの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００３５】
現在地点算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１４および各種センサ３１５の出力情報に基づいて、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を算出させる。
【００３６】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図データなどを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（または最速）経路や利用者が指定した条件に最も合致する経路などである。探索された経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００３７】
また、経路探索プログラムは、自宅が目的地に設定された場合に、磁気ディスク３０５や光ディスク３０７に記録されている施設を経由するか否かの通知をおこなわせる。立ち寄り地を経由するか否かの通知は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力されることによりおこなわれる。さらに、入力デバイス３１０を介して、施設を経由する旨の入力があった場合に、施設を立ち寄り地とした自宅までの経路を探索する。探索された経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００３８】
経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在地点算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在地点情報、磁気ディスク３０５から読み出された地図データに基づいて、リアルタイムな経路誘導情報を生成させる。生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００３９】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。磁気ディスク３０５に記録されるデータとしては、自宅が目的地に設定された際に立ち寄った施設の名称および位置情報のほか、当該施設に立ち寄った時間帯および回数などが記録される。
【００４０】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００４１】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、スピーカ３０９に接続される。スピーカ３０９は、音声を出力する。入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１０は、リモコン、キーボード、マウス、タッチパネルのうち、いずれか一つの形態によって実現されてもよいし、複数の形態によって実現されてもよい。
【００４２】
映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００４３】
ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１２には、上述した地図データが
２次元または３次元に描画される。ディスプレイ３１２に表示された地図データには、ナビゲーション装置３００を搭載した車両の現在地点をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在地点は、ＣＰＵ３０１によって算出される。
【００４４】
通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１３は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。
【００４５】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１３は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００４６】
また、通信Ｉ／Ｆ３１３は、たとえば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を用いた場合は、路側に設置された無線装置と双方向の無線通信をおこなう車載無線装置によって構成され、交通情報や地図情報などの各種情報を取得する。なお、ＤＳＲＣの具体例としては、ＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム）が挙げられる。
【００４７】
ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１４の出力情報は、後述する各種センサ３１５の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００４８】
各種センサ３１５は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００４９】
図１に示した経路探索装置１００が備える自宅記憶部１０１と、履歴記憶部１０２と、目的地設定部１０３と、受付部１０４と、探索部１０５と、通知部１０６と、登録部１０７とは、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００５０】
すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている経路探索プログラムを実行することにより、図１に示した経路探索装置１００が備える機能を、図２に示した経路探索処理手順で実行することができる。
【００５１】
（ナビゲーション装置がおこなう経路探索処理の一例）
つぎに、図４を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう経路探索処理の一例について説明する。図４は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【００５２】
図４において、ナビゲーション装置３００は、自宅が目的地に設定されたか否かを判断する（ステップＳ４０１）。なお、ステップＳ４０１における表示画面の詳細については、図８を用いて後述する。ステップＳ４０１において、自宅が目的地に設定されるまで待機状態にある（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）。ステップＳ４０１において、自宅が目的地に設定されると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、所定回数以上立ち寄ったことのある施設があるか否かを判断する（ステップＳ４０２）。
【００５３】
ステップＳ４０２において、所定回数以上立ち寄ったことのある施設があると判断した場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、現在の時間帯（たとえば、夜間）に立ち寄った施設があるか否かを判断する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３において、現在の時間帯に立ち寄った施設があると判断した場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、該当する施設を通知する（ステップＳ４０４）。なお、ステップＳ４０４において通知される画面の詳細については、図９を用いて、後述する。
【００５４】
そして、立ち寄り地として選択されたか否かを判断する（ステップＳ４０５）。ステップＳ４０５において、立ち寄り地として選択された場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、選択された施設が複数あるか否かを判断する。（ステップＳ４０６）。ステップＳ４０６において、選択された施設が複数あると判断した場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、施設を所定の順に立ち寄る自宅までのルートを探索する（ステップＳ４０７）。所定の順は、たとえば、現在位置から近い順である。なお、ステップＳ４０７において探索されたルートの画面については、図１０を用いて後述する。
【００５５】
このあと、探索したルートの案内をおこなう（ステップＳ４０８）。そして、自宅に到着したか否かを判断する（ステップＳ４０９）。ステップＳ４０９において、自宅に到着するまで（ステップＳ４０９：Ｎｏ）、ステップＳ４０８に移行し、自宅に到着すると（ステップＳ４０９：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。
【００５６】
一方、ステップＳ４０６において、選択された施設が複数ではないと判断した場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、つまり、選択された施設が１つの場合、当該施設を立ち寄る自宅までのルートを探索し（ステップＳ４１０）、ステップＳ４０８に移行する。
【００５７】
また、ステップＳ４０５において、立ち寄り地として選択されない場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、立ち寄り地のない自宅までのルートを探索し（ステップＳ４１１）、ステップＳ４０８に移行する。なお、ステップＳ４１１において探索されたルートの画面については、図１１を用いて後述する。
【００５８】
また、ステップＳ４０２において、所定回数以上立ち寄ったことのある施設がないと判断した場合（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、ステップＳ４１１に移行する。また、ステップＳ４０３において、現在の時間帯に立ち寄った施設がないと判断した場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、ステップＳ４１１に移行する。
【００５９】
なお、詳細については、図８を用いて後述するが、ステップＳ４０１に示した自宅への目的地の設定において、利用者が「自宅へ帰る」などのボタンを長押しした場合に、ステップＳ４１１に移行するようにしてもよい。具体的な処理について補足すると、ステップＳ４０１の処理のあと、所定時間以上ボタンが押下されたか否かを判断するようにし、所定時間以上ボタンが押下された場合にステップＳ４１１に移行させればよい。一方、所定時間以上ボタンが押下されない場合にステップＳ４０２に移行させればよい。
【００６０】
なお、上述した処理において、ステップＳ４０２およびステップＳ４０３の順序は、任意であり、双方を入れ替えてもよい。また、ステップＳ４０３では、自宅までの到着予想時間帯と同じ時間帯に立ち寄ったことのある施設があるか否かを判断してもよい。なお、この場合、自宅への到着予想時刻は、たとえば、現在位置から自宅までの直線距離を、予め設定される速度で走行する場合の概算とすればよい。
【００６１】
上述した処理によれば、自宅が目的地として設定された際、記憶されている施設の選択を利用者から受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として自宅までの経路を探索するようにしたので、帰宅までの経路に、立ち寄り地を設定する場合、画面をスクロールするなどの煩雑な操作をおこなうことなく、簡単且つ迅速に、立ち寄り地の設定をおこなうことができる。
【００６２】
また、移動体が前記自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報とともに立ち寄った時間帯を記憶し、自宅が目的地として設定された際に、現在の時間帯または自宅への到着予想時間帯に立ち寄ったことのある施設の選択を受け付けるようにしたので、時間帯に応じた立ち寄り地を探索することができる。したがって、利用者は、同じような時間帯に立ち寄ったことのある施設を、簡単な操作で立ち寄り地として設定することができる。
【００６３】
また、立ち寄った施設の情報とともに当該施設に立ち寄った回数を記憶し、自宅が目的地として設定された際に、所定回数以上立ち寄ったことのある施設の選択を受け付けるようにしたので、所定回数以上立ち寄ったことのある施設を探索することができる。したがって、利用者は、よく立ち寄る施設を、簡単な操作で立ち寄り地として設定することができる。
【００６４】
また、記憶している施設のうちから複数の施設の選択を受付可能とし、複数の施設の選択を受け付けた場合に、当該複数の施設を所定の順に立ち寄って自宅までの経路を探索するようにしたので、複数の施設を簡単な操作で立ち寄り地として設定することができる。
【００６５】
（走行履歴を基にした立ち寄り地を登録する処理の一例）
つぎに、図５を用いて、本実施の形態にかかるナビゲーション装置３００がおこなう走行履歴を基にした立ち寄り地を登録する処理の一例について説明する。図５は、走行履歴を基にした立ち寄り地を登録する処理の一例を示すフローチャートである。なお、図５においては、立ち寄り地登録画面（図１３参照）が表示されていることを前提とする。
【００６６】
図５において、ナビゲーション装置３００は、「走行履歴から探す」が選択されたか否かを判断する（ステップＳ５０１）。ステップＳ５０１において、「走行履歴から探す」が選択されるまで待機状態にある（ステップＳ５０１：Ｎｏのループ）。ステップＳ５０１において、「走行履歴から探す」が選択されると（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、走行履歴情報を取得する（ステップＳ５０２）。そして、過去に所定回数以上立ち寄ったことのある自宅周辺の施設を抽出する（ステップＳ５０３）。なお、過去に到達した回数は、たとえば、直近の所定期間内の回数である。
【００６７】
さらに、当該施設に到達した時間帯ごとに分類する（ステップＳ５０４）。このあと、当該施設を立ち寄り地として登録するか否かの通知をおこなう（ステップＳ５０５）。なお、ステップＳ５０５において通知される画面の詳細については、図１４を用いて後述する。このあと、「はい」が選択されると（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、当該施設を時間帯ごとの立ち寄り地として登録し（ステップＳ５０７）、一連の処理を終了する。
【００６８】
一方、ステップＳ５０６において、「はい」が選択されなかった場合（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、つまり、「いいえ」が選択された場合、一連の処理を終了する。なお、登録される施設の詳細については、図１９を用いて後述する。
【００６９】
上述した処理によれば、車両の走行履歴情報を取得するようにし、走行履歴情報に基づいて、過去に到達した回数の多い自宅周辺の施設を抽出するとともに、時間帯ごとに分類して、立ち寄り地に登録するようにしたので、帰宅時に、時間帯を考慮して、最も立ち寄る可能性の高い施設を立ち寄り地として登録させることができる。また、利用者は、自らが地図画面等から立ち寄り地を検索しなければならないといった手間を省くことができ、簡単に、立ち寄り地を登録することができるとともに、利用者自身の判断により利用者の所望する立ち寄り地を登録することができる。
【００７０】
（車両の駐車を基にした立ち寄り地を登録する処理の一例）
つぎに、図６を用いて、本実施の形態にかかるナビゲーション装置３００がおこなう車両の駐車を基にした立ち寄り地を登録する処理の一例について説明する。図６は、車両の駐車を基にした立ち寄り地を登録する処理の一例を示すフローチャートである。
【００７１】
図６において、ナビゲーション装置３００は、現在位置が自宅周辺か否かを判断する（ステップＳ６０１）。ステップＳ６０１において、現在位置が自宅周辺となるまで待機状態にある（ステップＳ６０１：Ｎｏのループ）。ステップＳ６０１において、現在位置が自宅周辺となると（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、施設にて駐車したか否かを判断する（ステップＳ６０２）。なお、ステップＳ６０２において、表示される画面の詳細については、図１５を用いて後述する。
【００７２】
ステップＳ６０２において、施設にて駐車したと判断した場合（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、所定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ６０３）。ステップＳ６０３において、所定時間経過したと判断した場合（ステップＳ６０３：Ｙｅｓ）、当該施設を立ち寄り地として登録するか否かの通知をおこなう（ステップＳ６０４）。なお、ステップＳ６０３における所定時間の経過には、エンジンを切った状態を含み、この場合、ステップＳ６０４における通知は、エンジンの再始動後に通知されることになる。また、ステップＳ６０４において通知される画面の詳細については、図１６を用いて後述する。
【００７３】
ステップＳ６０４において、「はい」が選択されたか否かを判断する（ステップＳ６０５）。ステップＳ６０５において、「はい」が選択されたと判断した場合（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）、当該施設を、現在の時間帯（たとえば夜間）における立ち寄り地として登録し（ステップＳ６０６）、一連の処理を終了する。
【００７４】
一方、ステップＳ６０２において、施設にて駐車しない場合（ステップＳ６０２：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。また、ステップＳ６０３において、所定時間経過していない場合（ステップＳ６０３：Ｎｏ）、車両が発進したか否かを判断する（ステップＳ６０７）。ステップＳ６０７において、車両が発進するまで（ステップＳ６０７：Ｎｏ）、ステップＳ６０３に移行し、車両が発進すると（ステップＳ６０７：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。また、ステップＳ６０５において、「はい」が選択されなかった場合（ステップＳ６０５：Ｎｏ）、つまり、「いいえ」が選択された場合、一連の処理を終了する。なお、登録される施設の詳細については、図１９を用いて後述する。
【００７５】
上述した処理によれば、車両が自宅周辺の施設にて駐車し、所定時間が経過した際に、当該施設を立ち寄り地に登録するか否かの通知をおこなうようにしたので、利用者は、自らが地図画面等から立ち寄り地を検索して登録しなければならないといった手間を省くことができ、簡単に、立ち寄り地を登録することができる。
【００７６】
（登録地を設定する際に立ち寄り地を登録する処理の一例）
つぎに、図７を用いて、本実施の形態にかかるナビゲーション装置３００がおこなう登録地を設定する際に立ち寄り地を登録する処理の一例について説明する。図７は、登録地を設定する際に立ち寄り地を登録する処理の一例を示すフローチャートである。なお、登録地は、たとえば、利用者がマーキングしておきたい施設など、任意に設定する施設である。
【００７７】
図７において、ナビゲーション装置３００は、登録地が設定された否かを判断する（ステップＳ７０１）。なお、登録地の設定画面の詳細については、図１７を用いて後述する。ステップＳ７０１において、登録地が設定されるまで待機状態にある（ステップＳ７０１：Ｎｏのループ）。ステップＳ７０１において、登録地が設定されると（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）、登録地を立ち寄り地として登録するか否かの通知をおこなう（ステップＳ７０２）。ステップＳ７０２において、通知される画面の詳細については、図１８を用いて後述する。
【００７８】
そして、「はい」が選択されたか否かを判断する（ステップＳ７０３）。ステップＳ７０３において、「はい」が選択されたと判断した場合（ステップＳ７０３：Ｙｅｓ）、登録する時間帯を受け付けるとともに（ステップＳ７０４）、登録地を立ち寄り地として登録し（ステップＳ７０５）、一連の処理を終了する。
【００７９】
一方、ステップＳ７０３において、「はい」が選択されなかった場合（ステップＳ７０３：Ｎｏ）、つまり、「いいえ」が選択された場合、一連の処理を終了する。なお、登録される施設の詳細については、図１９を用いて後述する。
【００８０】
上述した処理によれば、利用者によって自宅周辺の登録地が設定された際に、当該登録地を立ち寄り地に登録することができる。したがって、利用者は、自らが地図画面等から立ち寄り地を検索して登録しなければならないといった手間を省くことができ、登録地の設定と同時に、立ち寄り地を登録することができる。
【００８１】
（経路探索時における表示画面の一例）
つぎに、図８〜図１１を用いて、経路探索時における表示画面の一例について説明する。図８は、メニュー画面８００を示す説明図である。
【００８２】
図８において、メニュー画面８００は、ショートカットボタン８０１と、機能選択ボタン８０２とが表示されている。ショートカットボタン８０１は、自宅までのルートを探索することができるボタンである。機能選択ボタン８０２は、施設検索や各種登録の設定などをおこなうことができるボタンである。このメニュー画面８００において、ショートカットボタン８０１が選択されると、図９に示す帰宅ルート設定画面９００に移行する。
【００８３】
なお、立ち寄り地が登録されていない場合には、具体的には、所定回数以上立ち寄ったことのある施設がない場合や、現在の時間帯に立ち寄った施設がない場合には、図９に示す帰宅ルート設定画面９００に移行せずに自宅までのルートを探索する。また、ショートカットボタン８０１を長押した場合にも、帰宅ルート設定画面９００に移行せずに自宅までのルートを探索する。
【００８４】
図９は、帰宅ルート設定画面を示す説明図である。図９において、帰宅ルート設定画面９００は、夜間の時間帯における立ち寄り地の候補が示されている。帰宅ルート設定画面９００には、選択ボタン９０１，９０２と、現在時刻９０３とが表示されている。選択ボタン９０１は、選択された立ち寄り地を経由するルートを探索するためのボタンである。
【００８５】
現在時刻９０３は、「２１：１５」であり、夜間である。なお、図９においては、選択ボタン９０１には、「立ち寄り地１，２」のみが登録され、「立ち寄り地３，４」が未登録になっている。また、選択ボタン９０２は、立ち寄り地を経由しないルートを探索するためのボタンである。
【００８６】
この帰宅ルート設定画面９００において、選択ボタン９０１が選択され、「立ち寄り地１」および「立ち寄り地２」が選択されると、図１０に示すルート案内画面１０００に移行する。一方、選択ボタン９０２が選択されると、つまり、「立ち寄り地なし」が選択されると、図１１に示すルート案内画面１１００に移行する。
【００８７】
図１０は、立ち寄り地を経由する場合のルート案内画面１０００を示す説明図である。図１０において、ルート案内画面１０００には、立ち寄り地が２つ選択された場合を示している。
【００８８】
ルート案内画面１０００には、現在位置１００１と、自宅１００２と、立ち寄り地１００３，１００４と、案内経路１００５とが表示されている。案内経路１００５は、現在位置１００１から、立ち寄り地１００３，１００４を経由して、自宅１００２までの経路である。この案内経路１００５は、現在位置から近い順に、立ち寄り地１００３，１００４を経由するようになっている。なお、上述した図９において、選択ボタン９０１によって選択された施設の順に経路探索をおこなってもよい。また、立ち寄り地１００３，１００４を経由する順番を利用者に問うメッセージを表示するとともに、利用者からの選択を受け付けるようにしてもよい。
【００８９】
図１１は、立ち寄り地を経由しない場合のルート案内画面１１００を示す説明図である。図１１において、ルート案内画面１１００には、現在位置１００１と、自宅１００２と、案内経路１１０１とが表示されている。案内経路１１０１は、現在位置１００１から、最短または最速の自宅１００２までの経路である。
【００９０】
図８〜図１１の一連の表示によれば、立ち寄り地を経由するか否かの表示をおこない、立ち寄り地を経由する旨の入力があった場合に、立ち寄り地を経由して自宅までの経路を探索するようにしたので、利用者は、画面をスクロールするなどの煩雑な操作をおこなうことなく、簡単且つ迅速に、立ち寄り地の設定をおこなうことができる。
【００９１】
また、複数の立ち寄り地の選択を受け付けるようにしたので、複数の立ち寄り地を経由して自宅までの経路を探索することができる。したがって、利用者は、表示された立ち寄り地の中から、利用者の所望するものを選択するだけで、簡単に、立ち寄り地を設定することができる。
【００９２】
（メニュー画面から立ち寄り地を登録する場合の表示画面の一例）
つぎに、図１２〜図１４を用いて、メニュー画面から立ち寄り地を登録する場合の表示画面の一例について説明する。図１２は、立ち寄り地登録画面１２００を示す説明図である。
【００９３】
図１２において、立ち寄り地登録画面１２００には、選択ボタン１２０１が表示されている。選択ボタン１２０１のうち、「立ち寄り地１，２」が登録され、「立ち寄り地３，４」が未登録になっている。この立ち寄り地登録画面１２００において、たとえば、選択ボタン１２０１の「立ち寄り地３」が選択されると、図１３に示す「立ち寄り地３登録画面」１３００に移行する。
【００９４】
図１３は、「立ち寄り地３登録画面」１３００を示す説明図である。図１３において、「立ち寄り地３登録画面」１３００には、検索条件１３０１が表示されている。検索条件１３０１には、地図、名称、登録地、走行履歴などがある。この検索条件１３０１のうち、たとえば、走行履歴が選択されると、図１４に示す登録受付画面１４００に移行する。
【００９５】
図１４は、登録受付画面１４００を示す説明図である。図１４において、登録受付画面１４００には、地図表示１４１０と、選択ボタン１４２０とが表示されている。地図表示１４１０は、登録する施設１４１１が表示されている。施設１４１１は、走行履歴に基づき、直近の所定期間内のうち、夜間に到達した回数の多い施設である。この登録受付画面１４００において、選択ボタン１４２０のうち、「はい」が選択されると、施設１４１１が上述した「立ち寄り地３」に登録される。
【００９６】
図１２〜図１４の一連の表示によれば、走行履歴情報に基づいて、過去に到達した回数の多い自宅周辺の施設を抽出し、抽出した施設を立ち寄り地に登録するか否かの表示をおこなうようにしたので、帰宅する時間帯に、最も立ち寄る可能性の高い施設を立ち寄り地として登録させることができる。また、利用者は、自らが地図画面等から立ち寄り地を検索しなければならないといった手間を省くことができ、簡単に、立ち寄り地を登録することができる。
【００９７】
（車両の駐車を基にした立ち寄り地を登録する場合の表示画面の一例）
つぎに、図１５および図１６を用いて、車両の駐車を基にした立ち寄り地を登録する場合の表示画面の一例について説明する。図１５は、施設にて駐車したときの表示画面１５００の一例を示す説明図である。
【００９８】
図１５において、表示画面１５００には、自宅１５０１と、現在位置１５０２と、施設１５０３と、現在時刻１５０４とが表示されている。現在位置１５０２は、施設１５０３と同じ位置に位置する。また、現在位置１５０２（施設１５０３）は、自宅１５０１から所定の距離の範囲内にあり、つまり、自宅１５０１の周辺に位置している。現在時刻１５０４は、「２１：３０」であり、夜間の時間帯である。
【００９９】
図１６は、登録受付画面１６００を示す説明図である。図１６に示す登録受付画面１６００は、上述した図１５に示した現在位置１５０２にて、車両が駐車して所定時間経過したときに表示される画面である。図１６において、登録受付画面１６００には、地図表示１６１０と、選択ボタン１６２０とが表示されている。地図表示１６１０は、登録する施設１６１１が表示されている。この登録受付画面１６００において、選択ボタン１６２０のうち、「はい」が選択されると、施設１６１１が上述した夜間の時間帯における「立ち寄り地４」に登録される。一方、「いいえ」が選択されると、施設１６１１が「立ち寄り地４」に登録されないようになっている。
【０１００】
図１５および図１６の表示によれば、車両が自宅周辺の施設にて駐車し、所定時間が経過した際に、当該施設を立ち寄り地に登録することができるので、利用者は、自らが地図画面等から立ち寄り地を検索しなければならないといった手間を省くことができるとともに、簡単に、立ち寄り地を登録することができる。
【０１０１】
（登録地を設定する際に立ち寄り地を登録する場合の表示画面の一例）
つぎに、図１７および図１８を用いて、登録地を設定する際に立ち寄り地を登録する場合の表示画面の一例について説明する。図１７は、登録地設定画面１７００を示す説明図である。
【０１０２】
図１７において、登録地設定画面１７００は、利用者が任意に設定することができる登録地を設定する際の画面である。登録地には、たとえば、勤務する会社、気に入った店舗、友人宅などが登録される。この登録地設定画面１７００においては、友人の家が登録される画面を示している。この登録地設定画面１７００において、登録地が設定されると、図１８に示す登録受付画面１８００に移行する。なお、友人の家は、自宅周辺に位置するものとする。
【０１０３】
図１８は、登録受付画面１８００を示す説明図である。図１８において、登録受付画面１８００には、地図表示１８１０と、選択ボタン１８２０とが表示されている。地図表示１８１０は、登録する施設１８１１（友人の家）が表示されている。この登録受付画面１８００において、選択ボタン１８２０のうち、「はい」が選択されると、たとえば、時間帯を受け付ける画面に移行するとともに、利用者から受け付けた時間帯（たとえば、夜間）における「立ち寄り地４」に施設１８１１が登録（変更）される。一方、「いいえ」が選択されると、「立ち寄り地４」に施設１８１１が登録（変更）されないようになっている。
【０１０４】
図１７および図１８の表示によれば、利用者によって自宅周辺の任意の登録地が設定されたときに、当該登録地を立ち寄り地に登録することができる。したがって、利用者は、自らが地図画面等から立ち寄り地を検索しなければならないといった手間を省くことができ、登録地の設定と同時に、立ち寄り地を登録することができる。
【０１０５】
（各時間帯における立ち寄り地の一例）
つぎに、図１９を用いて、本実施例において、各時間帯における立ち寄り地の一例について説明する。図１９は、各時間帯における立ち寄り地の一例を示す説明図である。
【０１０６】
図１９において、履歴情報１９００には、立ち寄り地１９０１と、時間帯１９０２とが記載されている。立ち寄り地は、自宅が目的地に設定された際に、所定回数以上立ち寄ったことのある施設を示す。また、時間帯１９０２は、立ち寄った時間帯を示している。具体例を挙げて説明すると、たとえば、夜間の時間帯においては、立ち寄り地１〜４が、「ＡＡストア」、「Ａ書店」、「ＢＢスタンド」、「喫茶ＣＣ」として登録されている。つまり、上述したように、夜間の時間帯において、目的地が自宅に設定された場合、上記立ち寄り地１〜４が、経由する施設として選択可能に表示されるようになっている。
【０１０７】
なお、図１９において、早朝および深夜の立ち寄り地３，４が記載されていないが、これは、当該時間帯に所定回数以上立ち寄った施設がないなど、未登録であることを示している。また、図１９においては、時間帯１９０２ごとに立ち寄り地１９０１を分類したが、時間帯に限られるものではなく、曜日ごとの分類や、平日や休日といった分類としてもよい。また、利用者ごとに分類することも可能である。
【０１０８】
上述したように、本実施例にかかるナビゲーション装置３００は、目的地として自宅が設定された際、記憶（または登録）されている施設の選択を利用者から受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として自宅までの経路を探索するようにした。したがって、帰宅までの経路に、立ち寄り地を設定する場合、画面をスクロールするなどの煩雑な操作をおこなうことなく、簡単且つ迅速に、立ち寄り地の設定をおこなうことができる。
【０１０９】
以上説明したように、本発明の経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体によれば、自宅が目的地に設定された際に、簡単且つ迅速に、立ち寄り地の設定をおこなうことができる。
【０１１０】
なお、本実施例で説明した経路探索方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる経路探索装置の経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本実施例にかかるナビゲーション装置がおこなう経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】走行履歴を基にした立ち寄り地を登録する処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】車両の駐車を基にした立ち寄り地を登録する処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】登録地を設定する際に立ち寄り地を登録する処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】メニュー画面を示す説明図である。
【図９】帰宅ルート設定画面を示す説明図である。
【図１０】立ち寄り地を経由する場合のルート案内画面を示す説明図である。
【図１１】立ち寄り地を経由しない場合のルート案内画面を示す説明図である。
【図１２】立ち寄り地登録画面を示す説明図である。
【図１３】「立ち寄り地３登録画面」を示す説明図である。
【図１４】登録受付画面を示す説明図である。
【図１５】施設にて駐車したときの表示画面の一例を示す説明図である。
【図１６】登録受付画面を示す説明図である。
【図１７】登録地設定画面を示す説明図である。
【図１８】登録受付画面を示す説明図である。
【図１９】各時間帯における立ち寄り地の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１１２】
１００ 経路探索装置
１０１ 自宅記憶部
１０２ 履歴記憶部
１０３ 目的地設定部
１０４ 受付部
１０５ 探索部
１０６ 通知部
１０７ 登録部
３００ ナビゲーション装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載される経路探索装置において、
自宅の情報を記憶する自宅記憶手段と、
移動体が前記自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報を記憶する履歴記憶手段と、
前記自宅が目的地として設定された際に、前記履歴記憶手段に記憶されている施設の選択を利用者から受け付ける受付手段と、
前記施設の選択を受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として前記自宅までの経路を探索する探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記履歴記憶手段は、前記移動体が前記自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報とともに立ち寄った時間帯を記憶し、
前記受付手段は、前記自宅が目的地として設定された際に、前記履歴記憶手段に記憶されていて現在の時間帯または前記自宅への到着予想時間帯に立ち寄ったことのある施設の選択を受け付けることを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記履歴記憶手段は、立ち寄った施設の情報とともに当該施設に立ち寄った回数を記憶し、
前記受付手段は、前記自宅が目的地として設定された際に、前記履歴記憶手段に記憶されていて所定回数以上立ち寄ったことのある施設の選択を受け付けることを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記受付手段は、前記履歴記憶手段に記憶されている施設のうちから複数の施設の選択を受付可能であり、
前記探索手段は、複数の施設の選択を受け付けた場合に、当該複数の施設を所定の順に立ち寄って前記自宅までの経路を探索することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記履歴記憶手段は、予め立ち寄り地として施設を登録する登録手段を備え、
前記受付手段は、前記登録手段に前記施設を立ち寄り地として登録するか否かの選択を受け付けるとともに、前記自宅が目的地として設定された際に、前記登録手段に登録されている施設の選択を受け付けることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項６】
自宅の情報を記憶する自宅記憶工程と、
移動体が前記自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報を記憶する履歴記憶工程と、
前記自宅が目的地として設定された際に、前記履歴記憶工程にて記憶された施設の選択を利用者から受け付ける受付工程と、
前記施設の選択を受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として前記自宅までの経路を探索する探索工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項７】
請求項６に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
移動体に搭載される経路探索装置において、
自宅の情報を記憶する自宅記憶手段と、
移動体が前記自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報を記憶する履歴記憶手段と、
前記自宅が目的地として設定された際に、前記履歴記憶手段に記憶されている施設の選択を利用者から受け付ける受付手段と、
前記施設の選択を受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として前記自宅までの経路を探索する探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記履歴記憶手段は、前記移動体が前記自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報とともに立ち寄った時間帯を記憶し、
前記受付手段は、前記自宅が目的地として設定された際に、前記履歴記憶手段に記憶されていて現在の時間帯または前記自宅への到着予想時間帯に立ち寄ったことのある施設の選択を受け付けることを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記履歴記憶手段は、立ち寄った施設の情報とともに当該施設に立ち寄った回数を記憶し、
前記受付手段は、前記自宅が目的地として設定された際に、前記履歴記憶手段に記憶されていて所定回数以上立ち寄ったことのある施設の選択を受け付けることを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記受付手段は、前記履歴記憶手段に記憶されている施設のうちから複数の施設の選択を受付可能であり、
前記探索手段は、複数の施設の選択を受け付けた場合に、当該複数の施設を所定の順に立ち寄って前記自宅までの経路を探索することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記履歴記憶手段は、予め立ち寄り地として施設を登録する登録手段を備え、
前記受付手段は、前記登録手段に前記施設を立ち寄り地として登録するか否かの選択を受け付けるとともに、前記自宅が目的地として設定された際に、前記登録手段に登録されている施設の選択を受け付けることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項６】
自宅の情報を記憶する自宅記憶工程と、
移動体が前記自宅の周辺の施設に立ち寄った際に、当該施設の情報を記憶する履歴記憶工程と、
前記自宅が目的地として設定された際に、前記履歴記憶工程にて記憶された施設の選択を利用者から受け付ける受付工程と、
前記施設の選択を受け付けた場合に、当該施設を立ち寄り地として前記自宅までの経路を探索する探索工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項７】
請求項６に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２００９−１５６６９７（Ｐ２００９−１５６６９７Ａ）
【公開日】平成２１年７月１６日（２００９．７．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３３４７１０（Ｐ２００７−３３４７１０）
【出願日】平成１９年１２月２６日（２００７．１２．２６）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年７月１６日（２００９．７．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１２月２６日（２００７．１２．２６）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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