車両の接触回避支援装置
【課題】法令上左側通行が義務付けられない環境を走行するような所定の走行状態においても対向車との接触の可能性を的確に判定して接触回避を支援するようにした車両の接触回避支援装置を提供する。
【解決手段】対向車が検出されるとき（Ｓ１４）、自車と対向車の進路を予測し（Ｓ１６）、予測された進路が重なる場合（Ｓ１８）、対向車を障害物と認識し（Ｓ２０）、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定し（Ｓ２４，Ｓ２８からＳ３２）、対向車との接触の可能性があると判定される場合、対向車との接触回避を支援する（Ｓ３４）車両の接触回避支援装置において、自車が駐車場などの道路以外の場所を走行するなどの所定の走行状態にあるか否か判定し（Ｓ２２）、肯定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する（Ｓ２６からＳ３２）。
【解決手段】対向車が検出されるとき（Ｓ１４）、自車と対向車の進路を予測し（Ｓ１６）、予測された進路が重なる場合（Ｓ１８）、対向車を障害物と認識し（Ｓ２０）、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定し（Ｓ２４，Ｓ２８からＳ３２）、対向車との接触の可能性があると判定される場合、対向車との接触回避を支援する（Ｓ３４）車両の接触回避支援装置において、自車が駐車場などの道路以外の場所を走行するなどの所定の走行状態にあるか否か判定し（Ｓ２２）、肯定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する（Ｓ２６からＳ３２）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両の接触回避支援装置に関し、より具体的には車両（自車）の周囲の対向車などの物体との接触の回避を支援するようにした装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に電磁波を送信するレーダを搭載して前方の対向車などの物体を検出・認識し、それとの接触の可能性があると判断される場合、接触回避支援動作を行う装置が知られており、その例として下記の特許文献１記載の技術を挙げることができる。特許文献１記載の技術においては、左側通行であれば、自車の推定移動軌跡が基本的には対向車の左側を通過すると想定したときの横方向の位置の偏差を求め、それに基づいて接触の可能性を判定している。
【特許文献１】特許第３９８６６８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、道路上では法令に従って走行するので、左側通行の場合、対向車に対しては左側を通過し、対向車側に接近して衝突しそうな場合でも本来左側に避けるのが普通である。よって自車から見て対向車の左側に回避可能か否かで接触の可能性を判定することになり、特許文献１記載の技術のように構成することで対向車との接触を回避することができる。しかしながら、道路以外の場所、例えば駐車場のような法令上左側通行が義務付けられない環境を走行するような場合、対向車が左側に回避するとは限らない。
【０００４】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、法令上左側通行が義務付けられない環境を走行するような所定の走行状態においても対向車との接触の可能性を的確に判定して接触回避を支援するようにした車両の接触回避支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車が所定の走行状態にあるか否か判定する自車走行状態判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、自車が所定の走行状態にあると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する如く構成した。
【０００６】
請求項２に係る車両の接触回避支援装置にあっては、前記自車走行状態判定手段は、自車が道路以外の場所を走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定する如く構成した。
【０００７】
請求項３に係る車両の接触回避支援装置にあっては、前記自車走行状態判定手段は、自車が所定の速度より低い車速で走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定する如く構成した。
【０００８】
請求項４にあっては、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、対向車が所定の走行状態にあるか否か判定する対向車走行状態判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記対向車が所定の走行状態にあると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する如く構成した。
【０００９】
請求項５に係る車両の接触回避支援装置にあっては、前記対向車走行状態判定手段は、前記対向車が所定の速度より低い車速で走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定する如く構成した。
【００１０】
請求項６にあっては、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、前記対向車が路側帯を走行可能な車両であるか否か判定する対向車種別判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記対向車が路側帯を走行可能な車両であると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する如く構成した。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１にあっては、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定すると共に、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する車両の接触回避支援装置において、自車が所定の走行状態にあるか否か判定し、肯定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する如く構成したので、法令上自車の左側通行が義務付けられない環境を走行するときも、対向車との接触の可能性を的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００１２】
請求項２に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車が道路以外の場所を走行するとき、所定の走行状態にあると判定する如く構成したので、上記した効果に加え、道路以外の場所において対向車との接触の可能性を的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００１３】
請求項３に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車が所定の速度より低い車速で走行するとき、所定の走行状態にあると判定する如く構成したので、上記した効果に加え、駐車場のような道路以外の場所において対向車との接触の可能性を一層的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００１４】
請求項４にあっては、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定すると共に、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する車両の接触回避支援装置において、対向車が所定の走行状態にあるか否か判定し、肯定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する如く構成したので、法令上対向車の左側通行が義務付けられない環境を走行するときも対向車との接触の可能性を的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００１５】
請求項５に係る車両の接触回避支援装置にあっては、対向車が所定の速度より低い車速で走行するとき、所定の走行状態にあると判定する如く構成したので、上記した効果に加え、駐車場のような道路以外の場所において対向車との接触の可能性を一層的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００１６】
請求項６にあっては、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定すると共に、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する車両の接触回避支援装置において、対向車が路側帯を走行可能な車両であるか否か判定し、肯定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する如く構成したので、上記した効果に加え、対向車が自転車、二輪車、電動車椅子（電動カート）、耕運機などであるとき、それとの接触の可能性を一層的確に判定することができ、接触回避を支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の接触回避支援装置を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１はこの発明の第１実施例に係る車両の接触回避支援装置を全体的に示す概略図である。
【００１９】
図１において、符号１０は接触回避支援装置を示し、装置１０は、内燃機関（図に「ＥＮＧ」と示す。以下「エンジン」という）１２の駆動力を自動変速機（図に「Ｔ／Ｍ」と示す）１４から駆動輪（図示せず）に伝達する車両（自車。エンジン１２、自動変速機１４などで部分的に示す）１６に搭載され、制御装置１８と、ブレーキアクチュエータ２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）アクチュエータ２２と、警報装置２４と、シートベルト駆動機構２６とを備える。
【００２０】
制御装置１８は、走行制御部２８と、エンジン制御部３０と、変速制御部３２と、ブレーキ制御部３４と、ＥＰＳ制御部３６と、シートベルト制御部３８とからなる。これら制御部は全てマイクロコンピュータを備えると共に、相互に通信自在に構成される。
【００２１】
走行制御部２８は接触回避支援動作を行う接触回避支援手段などとして機能するが、それについては後述する。エンジン制御部３０と変速制御部３２は、エンジン１２と自動変速機１４の動作を制御するが、エンジン制御部３０と変速制御部３２の動作は本願の要旨と直接の関連を有しないため、説明は省略する。
【００２２】
ブレーキアクチュエータ２０は、ブレーキペダル（図示せず）の踏み込み力を増力するマスタバック（図示せず）と、増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構（図示せず）を介して駆動輪と従動輪に装着されたブレーキを動作させるマスタシリンダ（図示せず）からなる。
【００２３】
ブレーキ制御部３４はブレーキアクチュエータ２０に接続される。ブレーキ制御部３４は、走行制御部２８の指令に応じ、ブレーキ油圧機構を介して乗員（運転者）のブレーキペダル操作とは独立にブレーキアクチュエータ２０を動作させる自動ブレーキを実行することで車両１６の走行を制動（減速）する。
【００２４】
ＥＰＳアクチュエータ２２は、前輪が駆動輪である場合を例にとって説明すると、ステアリングシャフトなどから伝達されるステアリングホイール（図示せず）の回転運動をピニオンを介してラック（共に図示せず）の往復運動に変換し、タイロッド（図示せず）を介し前輪を転舵させる機構において、そのラック上に配置された電動機からなる。
【００２５】
ＥＰＳ制御部３６はＥＰＳアクチュエータ２２に接続される。ＥＰＳ制御部３６は、走行制御部２８の指令に応じ、ＥＰＳアクチュエータ２２を動作させて乗員（運転者）に操舵トルクを付与する。
【００２６】
警報装置２４は車両１６の運転席付近に設置されたオーディオスピーカとインディケータ（共に図示せず）を備え、走行制御部２８に接続される。走行制御部２８は警報装置２４を動作させ、音声と視覚を介して乗員に警報する。
【００２７】
シートベルト駆動機構２６は、車両１６の運転席に設置され、運転者が装着するシートベルト（図示せず）に接続され、シートベルトを駆動する。シートベルト制御部３８はシートベルト駆動機構２６に接続され、その駆動力を調節して乗員に警報する。また、走行制御部２８は、さらに必要に応じ、ＥＰＳ制御部３６を介してＥＰＳアクチュエータ２２を動作させてステアリングホイールを回転させることによっても乗員に警報する。
【００２８】
上記に加え、装置１０は、図示のようなセンサ類を備える。
【００２９】
以下説明すると、撮影装置４０は、ＣＣＤカメラやＣ−ＭＯＳカメラからなるカメラ４０ａと画像処理部４０ｂからなる。カメラ４０ａは車両１６のフロントウィンドウ内の車室側でルームミラー近傍の位置に配置され、フロントウィンドウ越しに進行方向前方を撮影する。画像処理部４０ｂは、カメラ４０ａで撮影して得た画像を入力し、フィルタリングや二値化などの画像処理を行って画像データを生成し、走行制御部２８に出力する。
【００３０】
レーダ装置４２は、車両１６のボディのノーズ部などに配置されてレーザ光やミリ波などの電磁波を車両１６の進行方向前方などの周囲に発信（送信）するレーダ４２ａと、それが車両１６の周囲に存在する物体によって反射されて生じた反射波を受信するレーダ処理部４２ｂからなる。レーダ処理部４２ｂは反射波の有無から物体を検出すると共に、物体が検出されるときはその距離、方位、移動速度を検出して走行制御部２８に出力する。
【００３１】
操舵トルクセンサ４４はステアリングホイールとＥＰＳアクチュエータ２２の間に配置され、ステアリングホイールから乗員が入力（操作）した操舵力（操舵トルク）の方向と大きさに応じた出力を生じる。操舵角センサ４６はステアリングシャフトの付近に配置され、ステアリングホイールを通じて乗員が入力（操作）した操舵角の方向と大きさに応じた出力を生じる。
【００３２】
ヨーレートセンサ４８は車両１６の重心位置付近に配置され、車両１６の鉛直軸（ヨー軸）回りのヨーレート（回転角速度）に応じた出力を生じる。車速センサ５０は駆動輪のドライブシャフト（図示せず）の付近に配置され、駆動輪の所定回転ごとにパルスを出力する。
【００３３】
上記したセンサの出力も走行制御部２８に送られ、走行制御部２８はそれらの入力値から操舵トルクなどを検出すると共に、車速センサ５０の出力をカウントして車両１６の走行速度である車速を検出する。
【００３４】
装置１０は、さらに、ナビゲーション装置５４を備える。ナビゲーション装置５４は、現在位置検出部５４ａと、ナビゲーション処理部５４ｂと、地図データ記憶部５４ｃと、入力部５４ｄと、表示部５４ｅからなる。
【００３５】
現在位置検出部５４ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信する測位信号受信部５４ａ１と、車両１６の水平面での向きや鉛直方向に対する傾斜角度などに応じた信号を出力するジャイロセンサ５４ａ２を備え、受信した測位信号あるいはジャイロセンサ５４ａ２と前記した車速センサ５０の出力に基づく自律航法に基づいて車両１６の現在位置を算出する。
【００３６】
地図データ記憶部５４ｃはＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体からなり、車両１６が走行する道路の幅員、交差点、右折レーンなどを含む地図（道路）データを記憶（格納）する。入力部５４ｄは過剰動作抑制スイッチ（後述）などを含むスイッチ群やキーボードなどからなり、表示部５４ｅはディスプレイを備える。
【００３７】
ナビゲーション処理部５４ｂは、地図データ記憶部５４ｃに記憶される地図（道路）データにおいて現在位置検出部５４ａで得られる車両１６の現在位置、あるいは入力部５４ｄに入力される車両１６の位置などを表示部５４ｅに表示させる。ナビゲーション処理部５４ｂと走行制御部２８は通信自在に接続され、ナビゲーション処理部５４ｂは自車１６が走行する位置を道路地図データ上に特定する情報を走行制御部２８に出力する。
【００３８】
図２は、図１に示す装置１０を示すフロー・チャートである。図２は、より具体的には装置１０の制御装置１８の内の走行制御部２８の動作を示すフロー・チャートである。
【００３９】
以下説明すると、Ｓ１０において前記したレーダ装置４２のレーダ処理部４２ｂの出力に基づき、自車（車両）１６の周囲の物体（ガードレール、先行車、対向車など）を検出すると共に、検出された物体の自車１６に対する相対位置と相対速度を検出する。次いでＳ１２に進み、車速センサ５０とヨーレートセンサ４８の出力から自車（車両）１６の車速とヨーレート、即ち、自車１６の運動状態を検出する。
【００４０】
次いでＳ１４に進み、物体の自車１６に対する相対速度と自車１６の車速の差から物体の対地速度を求め、対地速度が自車１６の方向に向かってくる物体、即ち、対向車があるか否か判断する。
【００４１】
Ｓ１４で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは対向車が検出されたと判断し、Ｓ１６に進み、検出された運動状態（換言すればＳ１２の運動状態検出手段の出力）に基づいて自車１６の進路を予測すると共に、対向車の位置の変化（換言すればＳ１０の物体検出手段の出力）に基づいて対向車の進路を予測する。
【００４２】
次いでＳ１８に進み、予測された自車１６の進路と対向車の進路が重なるか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ２０に進み、対向車を障害物と認識する。
【００４３】
次いでＳ２２に進み、自車１６が所定の走行状態にあるか否か判断（判定）する。ここで「自車１６が所定の走行状態にある」とは、法令上左側通行が義務付けられないような環境を走行する状態、具体的には道路以外の場所、例えば駐車場を走行する状態、より具体的にはそのような場所を所定の速度（例えば２５ｋｍ／ｈ）より低い速度で走行する状態にあることを意味する。
【００４４】
Ｓ２２の判断は具体的には、ナビゲーション装置５４のナビゲーション処理部５４ｂにアクセスして地図データ記憶部５４ｃに記憶される地図（道路）データを読み出し、自車１６が道路以外の場所、例えば駐車場を走行しているか否か判断することで行う。
【００４５】
Ｓ２２で否定されるときはＳ２４に進み、対向車は直進すると想定し、図３に示す如く、左に回避するための回避量を算出する。他方、Ｓ２２で肯定されるときはＳ２６に進み、図４に示す如く、左に回避するための回避量と右に回避するための回避量をそれぞれ算出し、それらの中の小さい方を選択する。
【００４６】
次いでＳ２８に進み、算出あるいは選択された回避量から図５に示す特性に従って接触回避支援タイミング（時間）を算出する。図示の如く、回避量が大きくなるほど回避に時間がかかるため、接触回避支援タイミングは回避量が増加するほど増大するように設定される。
【００４７】
次いでＳ３０に進み、算出された接触回避支援タイミングに、自車１６に対する対向車の相対速度を乗算して接触回避支援作動距離を算出し、Ｓ３２に進み、接触回避支援作動距離が自車１６に対する対向車の相対距離（自車１６と対向車との離間距離）を超えるか否か判断する。
【００４８】
Ｓ３２で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは対向車と自車１６との接触の可能性があると判定し、Ｓ３４に進み、警報作動、具体的には接触回避支援動作の実行、より具体的には警報装置２４を作動させて音声または視覚による警報を実行する。
【００４９】
第１実施例にあっては上記の如く、自車１６の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段（撮影装置４０、レーダ装置４２、走行制御部２８，Ｓ１０）と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段（車速センサ５０、ヨーレートセンサ４８，Ｓ１２）と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき（Ｓ１４）、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し（Ｓ１６）、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し（Ｓ１８からＳ２０）、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段（Ｓ２４，Ｓ２８からＳ３２）と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（Ｓ３４）、即ち、自車が対向車を左に回避するとして算出される回避量から接触回避支援作動距離を算出して対向車との相対距離と比較することで対向車との接触の可能性を判定すると共に、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（Ｓ２４，Ｓ２８からＳ３４）とを備えた車両１６の接触回避支援装置１０において、自車が所定の走行状態にあるか否か判定する自車走行状態判定手段（Ｓ２２）を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、自車が所定の走行状態にあると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する（Ｓ２６からＳ３２）如く構成したので、法令上自車１６の左側通行が義務付けられない環境を走行するときも、対向車との接触の可能性を的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００５０】
具体的には、前記自車走行状態判定手段は、自車が道路以外の場所を走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定する如く構成したので、道路以外の場所において対向車との接触の可能性を的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００５１】
より具体的には、前記自車走行状態判定手段は、自車が所定の速度より低い車速で走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定する如く構成したので、駐車場のような道路以外の場所において対向車との接触の可能性を一層的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【実施例２】
【００５２】
図６はこの発明の第２実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。
【００５３】
図２に示す第１実施例のフロー・チャートと相違する点に焦点をおいて説明すると、Ｓ１００からＳ１１０までＳ１０からＳ２０までと同様の処理を行ってＳ１１２に進み、対向車が所定の走行状態にあるか、あるいは対向車が路側帯を走行可能な車両であるか否か判断（判定）する。
【００５４】
ここで「対向車が所定の走行状態にある」とは、法令上対向車の左側通行が義務付けられないような環境を走行する状態、具体的には道路以外の場所、例えば駐車場を走行する状態、より具体的にはそのような場所を所定の速度（例えば２５ｋｍ／ｈ）より低い速度で走行する状態にあることを意味する。
【００５５】
また「路側帯」とは、道路の端寄りに道路標示によって区画された帯状の部分を意味し、道路交通法第１７条に規定される「歩道等」に含まれる「歩道と路側帯」の内の後者を意味する。
【００５６】
また「路側帯を走行可能な対向車」とは、自転車、二輪車、電動車椅子（電動カート）、耕運機などの路側帯を通行可能な車両を全て意味する。尚、「所定の走行状態にある」対向車は、図３と図４に示すような自車１６と同様な四輪乗用車と、上記した路側帯を走行可能な対向車を含む。
【００５７】
Ｓ１１２の判断は具体的には、ナビゲーション装置５４のナビゲーション処理部５４ｂにアクセスして地図データ記憶部５４ｃに記憶される地図（道路）データを読み出し、対向車が道路以外の場所、例えば駐車場を走行しているか、あるいは撮影装置４０の出力から対向車が路側帯を走行する車両か否か判断することで行う。
【００５８】
尚、Ｓ１１２で否定されるときはＳ１１４に進み、左に回避するための回避量を算出する一方、肯定されるときはＳ１１６に進み、左右への回避量を算出して小さい方を選択する。次いで、Ｓ１１８に進み、算出あるいは選択された回避量から接触回避支援タイミングを算出する。
【００５９】
次いでＳ１２０に進み、接触回避支援作動距離を算出し、Ｓ１２２に進み、接触回避支援作動距離が自車１６に対する対向車の相対距離を超えるか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは対向車と自車１６との接触の可能性があると判定し、Ｓ１２４に進み、警報作動を実行する。
【００６０】
第２実施例にあっては上記の如く、自車１６の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段（撮影装置４０、レーダ装置４２、走行制御部２８，Ｓ１００）と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段（車速センサ５０、ヨーレートセンサ４８，Ｓ１０２）と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき（Ｓ１０４）、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し（Ｓ１０６）、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し（Ｓ１０８からＳ１１０）、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段（Ｓ１１４，Ｓ１１８からＳ１２２）と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（Ｓ１２４）、即ち、回避量から接触回避支援作動距離を算出して対向車との相対距離と比較することで対向車との接触の可能性を判定すると共に、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（Ｓ１１４，Ｓ１１８からＳ１２４）とを備えた車両１６の接触回避支援装置１０において、前記対向車が所定の走行状態にあるか否か判定する対向車走行状態判定手段（Ｓ１１２）を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記対向車が所定の走行状態にあると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する（Ｓ１１６からＳ１２２）如く構成したので、法令上対向車の左側通行が義務付けられない環境を走行するときも、対向車との接触の可能性を的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００６１】
具体的には、前記対向車走行状態判定手段は、前記対向車が所定の速度より低い車速で走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定する如く構成したので、駐車場のような道路以外の場所において対向車との接触の可能性を一層的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００６２】
また、自車１６の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段（撮影装置４０、レーダ装置４２、走行制御部２８，Ｓ１００）と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段（車速センサ５０、ヨーレートセンサ４８，Ｓ１０２）と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき（Ｓ１０４）、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し（Ｓ１０６）、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し（Ｓ１０８からＳ１１０）、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段（Ｓ１１４，Ｓ１１８からＳ１２２）と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（Ｓ１２４）とを備えた車両１６の接触回避支援装置１０において、前記対向車が路側帯を走行可能な車両であるか否か判定する対向車種別判定手段（Ｓ１１２）を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記対向車が路側帯を走行可能な車両であると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する（Ｓ１１６からＳ１２２）如く構成したので、対向車が自転車、二輪車、電動車椅子（電動カート）、耕運機などであるとき、それとの接触の可能性を一層的確に判定することができ、接触回避を支援することができる。
【００６３】
尚、上記において、警報作動は、警報装置２４を作動させて音声または視覚による警報を実行するように構成したが、ブレーキ制御部３４、ＥＰＳ制御部３６、シートベルト制御部３８の一つまたはそれ以上を動作させても良い。
【００６４】
ブレーキ制御部３４の場合、ブレーキアクチュエータ２０を動作させる自動ブレーキによる車両の減速である。ＥＰＳ制御部３６の場合、ＥＰＳアクチュエータ２２を動作させるステアリング（操舵）トルク付与であり、シートベルト制御部３８の場合、シートベルト駆動機構２６を介してシートベルトを引き込ませることによる警報である。尚、ナビゲーション装置５４の表示部５４ｅを用いることも可能である。
【００６５】
また、自車１６あるいは対向車が所定の走行状態にあるか否かをナビゲーション装置５４のナビゲーション処理部５４ｂにアクセスして地図データ記憶部５４ｃに記憶される地図（道路）データを読み出して判断するようにしたが、それに代え、あるいはそれに加え、撮影装置４０の画像処理部４０ｂの出力から判断しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】この発明の第１実施例に係る車両の接触回避支援装置を全体的に示す概略図である。
【図２】図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。
【図３】図２フロー・チャートの処理において対向車を左に回避するための回避量を示す説明図である。
【図４】図２フロー・チャートの処理において自車も対向車を左右に回避するときの回避量を示す説明図である。
【図５】図２フロー・チャートの処理において回避量から接触回避支援タイミングを算出するときの特性を示す説明図である。
【図６】この発明の第２実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１０ 車両の接触回避支援装置、１６ 車両（自車）、１８ 制御装置、２０ ブレーキアクチュエータ、２４ 警報装置、２６ シートベルト駆動機構、２８ 走行制御部、４０ 撮影装置、４２ レーダ装置、４８ ヨーレートセンサ、５０ 車速センサ、５４ ナビゲーション装置、５４ａ 現在位置検出部、５４ｂ ナビゲーション処理部、５４ｃ 地図データ記憶部
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両の接触回避支援装置に関し、より具体的には車両（自車）の周囲の対向車などの物体との接触の回避を支援するようにした装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に電磁波を送信するレーダを搭載して前方の対向車などの物体を検出・認識し、それとの接触の可能性があると判断される場合、接触回避支援動作を行う装置が知られており、その例として下記の特許文献１記載の技術を挙げることができる。特許文献１記載の技術においては、左側通行であれば、自車の推定移動軌跡が基本的には対向車の左側を通過すると想定したときの横方向の位置の偏差を求め、それに基づいて接触の可能性を判定している。
【特許文献１】特許第３９８６６８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、道路上では法令に従って走行するので、左側通行の場合、対向車に対しては左側を通過し、対向車側に接近して衝突しそうな場合でも本来左側に避けるのが普通である。よって自車から見て対向車の左側に回避可能か否かで接触の可能性を判定することになり、特許文献１記載の技術のように構成することで対向車との接触を回避することができる。しかしながら、道路以外の場所、例えば駐車場のような法令上左側通行が義務付けられない環境を走行するような場合、対向車が左側に回避するとは限らない。
【０００４】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、法令上左側通行が義務付けられない環境を走行するような所定の走行状態においても対向車との接触の可能性を的確に判定して接触回避を支援するようにした車両の接触回避支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車が所定の走行状態にあるか否か判定する自車走行状態判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、自車が所定の走行状態にあると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する如く構成した。
【０００６】
請求項２に係る車両の接触回避支援装置にあっては、前記自車走行状態判定手段は、自車が道路以外の場所を走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定する如く構成した。
【０００７】
請求項３に係る車両の接触回避支援装置にあっては、前記自車走行状態判定手段は、自車が所定の速度より低い車速で走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定する如く構成した。
【０００８】
請求項４にあっては、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、対向車が所定の走行状態にあるか否か判定する対向車走行状態判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記対向車が所定の走行状態にあると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する如く構成した。
【０００９】
請求項５に係る車両の接触回避支援装置にあっては、前記対向車走行状態判定手段は、前記対向車が所定の速度より低い車速で走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定する如く構成した。
【００１０】
請求項６にあっては、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、前記対向車が路側帯を走行可能な車両であるか否か判定する対向車種別判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記対向車が路側帯を走行可能な車両であると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する如く構成した。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１にあっては、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定すると共に、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する車両の接触回避支援装置において、自車が所定の走行状態にあるか否か判定し、肯定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する如く構成したので、法令上自車の左側通行が義務付けられない環境を走行するときも、対向車との接触の可能性を的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００１２】
請求項２に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車が道路以外の場所を走行するとき、所定の走行状態にあると判定する如く構成したので、上記した効果に加え、道路以外の場所において対向車との接触の可能性を的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００１３】
請求項３に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車が所定の速度より低い車速で走行するとき、所定の走行状態にあると判定する如く構成したので、上記した効果に加え、駐車場のような道路以外の場所において対向車との接触の可能性を一層的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００１４】
請求項４にあっては、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定すると共に、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する車両の接触回避支援装置において、対向車が所定の走行状態にあるか否か判定し、肯定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する如く構成したので、法令上対向車の左側通行が義務付けられない環境を走行するときも対向車との接触の可能性を的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００１５】
請求項５に係る車両の接触回避支援装置にあっては、対向車が所定の速度より低い車速で走行するとき、所定の走行状態にあると判定する如く構成したので、上記した効果に加え、駐車場のような道路以外の場所において対向車との接触の可能性を一層的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００１６】
請求項６にあっては、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定すると共に、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する車両の接触回避支援装置において、対向車が路側帯を走行可能な車両であるか否か判定し、肯定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する如く構成したので、上記した効果に加え、対向車が自転車、二輪車、電動車椅子（電動カート）、耕運機などであるとき、それとの接触の可能性を一層的確に判定することができ、接触回避を支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の接触回避支援装置を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１はこの発明の第１実施例に係る車両の接触回避支援装置を全体的に示す概略図である。
【００１９】
図１において、符号１０は接触回避支援装置を示し、装置１０は、内燃機関（図に「ＥＮＧ」と示す。以下「エンジン」という）１２の駆動力を自動変速機（図に「Ｔ／Ｍ」と示す）１４から駆動輪（図示せず）に伝達する車両（自車。エンジン１２、自動変速機１４などで部分的に示す）１６に搭載され、制御装置１８と、ブレーキアクチュエータ２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）アクチュエータ２２と、警報装置２４と、シートベルト駆動機構２６とを備える。
【００２０】
制御装置１８は、走行制御部２８と、エンジン制御部３０と、変速制御部３２と、ブレーキ制御部３４と、ＥＰＳ制御部３６と、シートベルト制御部３８とからなる。これら制御部は全てマイクロコンピュータを備えると共に、相互に通信自在に構成される。
【００２１】
走行制御部２８は接触回避支援動作を行う接触回避支援手段などとして機能するが、それについては後述する。エンジン制御部３０と変速制御部３２は、エンジン１２と自動変速機１４の動作を制御するが、エンジン制御部３０と変速制御部３２の動作は本願の要旨と直接の関連を有しないため、説明は省略する。
【００２２】
ブレーキアクチュエータ２０は、ブレーキペダル（図示せず）の踏み込み力を増力するマスタバック（図示せず）と、増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構（図示せず）を介して駆動輪と従動輪に装着されたブレーキを動作させるマスタシリンダ（図示せず）からなる。
【００２３】
ブレーキ制御部３４はブレーキアクチュエータ２０に接続される。ブレーキ制御部３４は、走行制御部２８の指令に応じ、ブレーキ油圧機構を介して乗員（運転者）のブレーキペダル操作とは独立にブレーキアクチュエータ２０を動作させる自動ブレーキを実行することで車両１６の走行を制動（減速）する。
【００２４】
ＥＰＳアクチュエータ２２は、前輪が駆動輪である場合を例にとって説明すると、ステアリングシャフトなどから伝達されるステアリングホイール（図示せず）の回転運動をピニオンを介してラック（共に図示せず）の往復運動に変換し、タイロッド（図示せず）を介し前輪を転舵させる機構において、そのラック上に配置された電動機からなる。
【００２５】
ＥＰＳ制御部３６はＥＰＳアクチュエータ２２に接続される。ＥＰＳ制御部３６は、走行制御部２８の指令に応じ、ＥＰＳアクチュエータ２２を動作させて乗員（運転者）に操舵トルクを付与する。
【００２６】
警報装置２４は車両１６の運転席付近に設置されたオーディオスピーカとインディケータ（共に図示せず）を備え、走行制御部２８に接続される。走行制御部２８は警報装置２４を動作させ、音声と視覚を介して乗員に警報する。
【００２７】
シートベルト駆動機構２６は、車両１６の運転席に設置され、運転者が装着するシートベルト（図示せず）に接続され、シートベルトを駆動する。シートベルト制御部３８はシートベルト駆動機構２６に接続され、その駆動力を調節して乗員に警報する。また、走行制御部２８は、さらに必要に応じ、ＥＰＳ制御部３６を介してＥＰＳアクチュエータ２２を動作させてステアリングホイールを回転させることによっても乗員に警報する。
【００２８】
上記に加え、装置１０は、図示のようなセンサ類を備える。
【００２９】
以下説明すると、撮影装置４０は、ＣＣＤカメラやＣ−ＭＯＳカメラからなるカメラ４０ａと画像処理部４０ｂからなる。カメラ４０ａは車両１６のフロントウィンドウ内の車室側でルームミラー近傍の位置に配置され、フロントウィンドウ越しに進行方向前方を撮影する。画像処理部４０ｂは、カメラ４０ａで撮影して得た画像を入力し、フィルタリングや二値化などの画像処理を行って画像データを生成し、走行制御部２８に出力する。
【００３０】
レーダ装置４２は、車両１６のボディのノーズ部などに配置されてレーザ光やミリ波などの電磁波を車両１６の進行方向前方などの周囲に発信（送信）するレーダ４２ａと、それが車両１６の周囲に存在する物体によって反射されて生じた反射波を受信するレーダ処理部４２ｂからなる。レーダ処理部４２ｂは反射波の有無から物体を検出すると共に、物体が検出されるときはその距離、方位、移動速度を検出して走行制御部２８に出力する。
【００３１】
操舵トルクセンサ４４はステアリングホイールとＥＰＳアクチュエータ２２の間に配置され、ステアリングホイールから乗員が入力（操作）した操舵力（操舵トルク）の方向と大きさに応じた出力を生じる。操舵角センサ４６はステアリングシャフトの付近に配置され、ステアリングホイールを通じて乗員が入力（操作）した操舵角の方向と大きさに応じた出力を生じる。
【００３２】
ヨーレートセンサ４８は車両１６の重心位置付近に配置され、車両１６の鉛直軸（ヨー軸）回りのヨーレート（回転角速度）に応じた出力を生じる。車速センサ５０は駆動輪のドライブシャフト（図示せず）の付近に配置され、駆動輪の所定回転ごとにパルスを出力する。
【００３３】
上記したセンサの出力も走行制御部２８に送られ、走行制御部２８はそれらの入力値から操舵トルクなどを検出すると共に、車速センサ５０の出力をカウントして車両１６の走行速度である車速を検出する。
【００３４】
装置１０は、さらに、ナビゲーション装置５４を備える。ナビゲーション装置５４は、現在位置検出部５４ａと、ナビゲーション処理部５４ｂと、地図データ記憶部５４ｃと、入力部５４ｄと、表示部５４ｅからなる。
【００３５】
現在位置検出部５４ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信する測位信号受信部５４ａ１と、車両１６の水平面での向きや鉛直方向に対する傾斜角度などに応じた信号を出力するジャイロセンサ５４ａ２を備え、受信した測位信号あるいはジャイロセンサ５４ａ２と前記した車速センサ５０の出力に基づく自律航法に基づいて車両１６の現在位置を算出する。
【００３６】
地図データ記憶部５４ｃはＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体からなり、車両１６が走行する道路の幅員、交差点、右折レーンなどを含む地図（道路）データを記憶（格納）する。入力部５４ｄは過剰動作抑制スイッチ（後述）などを含むスイッチ群やキーボードなどからなり、表示部５４ｅはディスプレイを備える。
【００３７】
ナビゲーション処理部５４ｂは、地図データ記憶部５４ｃに記憶される地図（道路）データにおいて現在位置検出部５４ａで得られる車両１６の現在位置、あるいは入力部５４ｄに入力される車両１６の位置などを表示部５４ｅに表示させる。ナビゲーション処理部５４ｂと走行制御部２８は通信自在に接続され、ナビゲーション処理部５４ｂは自車１６が走行する位置を道路地図データ上に特定する情報を走行制御部２８に出力する。
【００３８】
図２は、図１に示す装置１０を示すフロー・チャートである。図２は、より具体的には装置１０の制御装置１８の内の走行制御部２８の動作を示すフロー・チャートである。
【００３９】
以下説明すると、Ｓ１０において前記したレーダ装置４２のレーダ処理部４２ｂの出力に基づき、自車（車両）１６の周囲の物体（ガードレール、先行車、対向車など）を検出すると共に、検出された物体の自車１６に対する相対位置と相対速度を検出する。次いでＳ１２に進み、車速センサ５０とヨーレートセンサ４８の出力から自車（車両）１６の車速とヨーレート、即ち、自車１６の運動状態を検出する。
【００４０】
次いでＳ１４に進み、物体の自車１６に対する相対速度と自車１６の車速の差から物体の対地速度を求め、対地速度が自車１６の方向に向かってくる物体、即ち、対向車があるか否か判断する。
【００４１】
Ｓ１４で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは対向車が検出されたと判断し、Ｓ１６に進み、検出された運動状態（換言すればＳ１２の運動状態検出手段の出力）に基づいて自車１６の進路を予測すると共に、対向車の位置の変化（換言すればＳ１０の物体検出手段の出力）に基づいて対向車の進路を予測する。
【００４２】
次いでＳ１８に進み、予測された自車１６の進路と対向車の進路が重なるか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ２０に進み、対向車を障害物と認識する。
【００４３】
次いでＳ２２に進み、自車１６が所定の走行状態にあるか否か判断（判定）する。ここで「自車１６が所定の走行状態にある」とは、法令上左側通行が義務付けられないような環境を走行する状態、具体的には道路以外の場所、例えば駐車場を走行する状態、より具体的にはそのような場所を所定の速度（例えば２５ｋｍ／ｈ）より低い速度で走行する状態にあることを意味する。
【００４４】
Ｓ２２の判断は具体的には、ナビゲーション装置５４のナビゲーション処理部５４ｂにアクセスして地図データ記憶部５４ｃに記憶される地図（道路）データを読み出し、自車１６が道路以外の場所、例えば駐車場を走行しているか否か判断することで行う。
【００４５】
Ｓ２２で否定されるときはＳ２４に進み、対向車は直進すると想定し、図３に示す如く、左に回避するための回避量を算出する。他方、Ｓ２２で肯定されるときはＳ２６に進み、図４に示す如く、左に回避するための回避量と右に回避するための回避量をそれぞれ算出し、それらの中の小さい方を選択する。
【００４６】
次いでＳ２８に進み、算出あるいは選択された回避量から図５に示す特性に従って接触回避支援タイミング（時間）を算出する。図示の如く、回避量が大きくなるほど回避に時間がかかるため、接触回避支援タイミングは回避量が増加するほど増大するように設定される。
【００４７】
次いでＳ３０に進み、算出された接触回避支援タイミングに、自車１６に対する対向車の相対速度を乗算して接触回避支援作動距離を算出し、Ｓ３２に進み、接触回避支援作動距離が自車１６に対する対向車の相対距離（自車１６と対向車との離間距離）を超えるか否か判断する。
【００４８】
Ｓ３２で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは対向車と自車１６との接触の可能性があると判定し、Ｓ３４に進み、警報作動、具体的には接触回避支援動作の実行、より具体的には警報装置２４を作動させて音声または視覚による警報を実行する。
【００４９】
第１実施例にあっては上記の如く、自車１６の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段（撮影装置４０、レーダ装置４２、走行制御部２８，Ｓ１０）と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段（車速センサ５０、ヨーレートセンサ４８，Ｓ１２）と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき（Ｓ１４）、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し（Ｓ１６）、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し（Ｓ１８からＳ２０）、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段（Ｓ２４，Ｓ２８からＳ３２）と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（Ｓ３４）、即ち、自車が対向車を左に回避するとして算出される回避量から接触回避支援作動距離を算出して対向車との相対距離と比較することで対向車との接触の可能性を判定すると共に、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（Ｓ２４，Ｓ２８からＳ３４）とを備えた車両１６の接触回避支援装置１０において、自車が所定の走行状態にあるか否か判定する自車走行状態判定手段（Ｓ２２）を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、自車が所定の走行状態にあると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する（Ｓ２６からＳ３２）如く構成したので、法令上自車１６の左側通行が義務付けられない環境を走行するときも、対向車との接触の可能性を的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００５０】
具体的には、前記自車走行状態判定手段は、自車が道路以外の場所を走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定する如く構成したので、道路以外の場所において対向車との接触の可能性を的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００５１】
より具体的には、前記自車走行状態判定手段は、自車が所定の速度より低い車速で走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定する如く構成したので、駐車場のような道路以外の場所において対向車との接触の可能性を一層的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【実施例２】
【００５２】
図６はこの発明の第２実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。
【００５３】
図２に示す第１実施例のフロー・チャートと相違する点に焦点をおいて説明すると、Ｓ１００からＳ１１０までＳ１０からＳ２０までと同様の処理を行ってＳ１１２に進み、対向車が所定の走行状態にあるか、あるいは対向車が路側帯を走行可能な車両であるか否か判断（判定）する。
【００５４】
ここで「対向車が所定の走行状態にある」とは、法令上対向車の左側通行が義務付けられないような環境を走行する状態、具体的には道路以外の場所、例えば駐車場を走行する状態、より具体的にはそのような場所を所定の速度（例えば２５ｋｍ／ｈ）より低い速度で走行する状態にあることを意味する。
【００５５】
また「路側帯」とは、道路の端寄りに道路標示によって区画された帯状の部分を意味し、道路交通法第１７条に規定される「歩道等」に含まれる「歩道と路側帯」の内の後者を意味する。
【００５６】
また「路側帯を走行可能な対向車」とは、自転車、二輪車、電動車椅子（電動カート）、耕運機などの路側帯を通行可能な車両を全て意味する。尚、「所定の走行状態にある」対向車は、図３と図４に示すような自車１６と同様な四輪乗用車と、上記した路側帯を走行可能な対向車を含む。
【００５７】
Ｓ１１２の判断は具体的には、ナビゲーション装置５４のナビゲーション処理部５４ｂにアクセスして地図データ記憶部５４ｃに記憶される地図（道路）データを読み出し、対向車が道路以外の場所、例えば駐車場を走行しているか、あるいは撮影装置４０の出力から対向車が路側帯を走行する車両か否か判断することで行う。
【００５８】
尚、Ｓ１１２で否定されるときはＳ１１４に進み、左に回避するための回避量を算出する一方、肯定されるときはＳ１１６に進み、左右への回避量を算出して小さい方を選択する。次いで、Ｓ１１８に進み、算出あるいは選択された回避量から接触回避支援タイミングを算出する。
【００５９】
次いでＳ１２０に進み、接触回避支援作動距離を算出し、Ｓ１２２に進み、接触回避支援作動距離が自車１６に対する対向車の相対距離を超えるか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは対向車と自車１６との接触の可能性があると判定し、Ｓ１２４に進み、警報作動を実行する。
【００６０】
第２実施例にあっては上記の如く、自車１６の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段（撮影装置４０、レーダ装置４２、走行制御部２８，Ｓ１００）と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段（車速センサ５０、ヨーレートセンサ４８，Ｓ１０２）と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき（Ｓ１０４）、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し（Ｓ１０６）、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し（Ｓ１０８からＳ１１０）、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段（Ｓ１１４，Ｓ１１８からＳ１２２）と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（Ｓ１２４）、即ち、回避量から接触回避支援作動距離を算出して対向車との相対距離と比較することで対向車との接触の可能性を判定すると共に、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（Ｓ１１４，Ｓ１１８からＳ１２４）とを備えた車両１６の接触回避支援装置１０において、前記対向車が所定の走行状態にあるか否か判定する対向車走行状態判定手段（Ｓ１１２）を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記対向車が所定の走行状態にあると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する（Ｓ１１６からＳ１２２）如く構成したので、法令上対向車の左側通行が義務付けられない環境を走行するときも、対向車との接触の可能性を的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００６１】
具体的には、前記対向車走行状態判定手段は、前記対向車が所定の速度より低い車速で走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定する如く構成したので、駐車場のような道路以外の場所において対向車との接触の可能性を一層的確に判定することができ、それとの接触回避を支援することができる。
【００６２】
また、自車１６の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段（撮影装置４０、レーダ装置４２、走行制御部２８，Ｓ１００）と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段（車速センサ５０、ヨーレートセンサ４８，Ｓ１０２）と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき（Ｓ１０４）、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し（Ｓ１０６）、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し（Ｓ１０８からＳ１１０）、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段（Ｓ１１４，Ｓ１１８からＳ１２２）と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（Ｓ１２４）とを備えた車両１６の接触回避支援装置１０において、前記対向車が路側帯を走行可能な車両であるか否か判定する対向車種別判定手段（Ｓ１１２）を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記対向車が路側帯を走行可能な車両であると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する（Ｓ１１６からＳ１２２）如く構成したので、対向車が自転車、二輪車、電動車椅子（電動カート）、耕運機などであるとき、それとの接触の可能性を一層的確に判定することができ、接触回避を支援することができる。
【００６３】
尚、上記において、警報作動は、警報装置２４を作動させて音声または視覚による警報を実行するように構成したが、ブレーキ制御部３４、ＥＰＳ制御部３６、シートベルト制御部３８の一つまたはそれ以上を動作させても良い。
【００６４】
ブレーキ制御部３４の場合、ブレーキアクチュエータ２０を動作させる自動ブレーキによる車両の減速である。ＥＰＳ制御部３６の場合、ＥＰＳアクチュエータ２２を動作させるステアリング（操舵）トルク付与であり、シートベルト制御部３８の場合、シートベルト駆動機構２６を介してシートベルトを引き込ませることによる警報である。尚、ナビゲーション装置５４の表示部５４ｅを用いることも可能である。
【００６５】
また、自車１６あるいは対向車が所定の走行状態にあるか否かをナビゲーション装置５４のナビゲーション処理部５４ｂにアクセスして地図データ記憶部５４ｃに記憶される地図（道路）データを読み出して判断するようにしたが、それに代え、あるいはそれに加え、撮影装置４０の画像処理部４０ｂの出力から判断しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】この発明の第１実施例に係る車両の接触回避支援装置を全体的に示す概略図である。
【図２】図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。
【図３】図２フロー・チャートの処理において対向車を左に回避するための回避量を示す説明図である。
【図４】図２フロー・チャートの処理において自車も対向車を左右に回避するときの回避量を示す説明図である。
【図５】図２フロー・チャートの処理において回避量から接触回避支援タイミングを算出するときの特性を示す説明図である。
【図６】この発明の第２実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１０ 車両の接触回避支援装置、１６ 車両（自車）、１８ 制御装置、２０ ブレーキアクチュエータ、２４ 警報装置、２６ シートベルト駆動機構、２８ 走行制御部、４０ 撮影装置、４２ レーダ装置、４８ ヨーレートセンサ、５０ 車速センサ、５４ ナビゲーション装置、５４ａ 現在位置検出部、５４ｂ ナビゲーション処理部、５４ｃ 地図データ記憶部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車が所定の走行状態にあるか否か判定する自車走行状態判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、自車が所定の走行状態にあると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
【請求項２】
前記自車走行状態判定手段は、自車が道路以外の場所を走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定することを特徴とする請求項１記載の車両の接触回避支援装置。
【請求項３】
前記自車走行状態判定手段は、自車が所定の速度より低い車速で走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定することを特徴とする請求項１記載の車両の接触回避支援装置。
【請求項４】
自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、前記対向車が所定の走行状態にあるか否か判定する対向車走行状態判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記対向車が所定の走行状態にあると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
【請求項５】
前記対向車走行状態判定手段は、前記対向車が所定の速度より低い車速で走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定することを特徴とする請求項４記載の車両の接触回避支援装置。
【請求項６】
自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、前記対向車が路側帯を走行可能な車両であるか否か判定する対向車種別判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記対向車が路側帯を走行可能な車両であると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
【請求項１】
自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車が所定の走行状態にあるか否か判定する自車走行状態判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、自車が所定の走行状態にあると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
【請求項２】
前記自車走行状態判定手段は、自車が道路以外の場所を走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定することを特徴とする請求項１記載の車両の接触回避支援装置。
【請求項３】
前記自車走行状態判定手段は、自車が所定の速度より低い車速で走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定することを特徴とする請求項１記載の車両の接触回避支援装置。
【請求項４】
自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、前記対向車が所定の走行状態にあるか否か判定する対向車走行状態判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記対向車が所定の走行状態にあると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
【請求項５】
前記対向車走行状態判定手段は、前記対向車が所定の速度より低い車速で走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定することを特徴とする請求項４記載の車両の接触回避支援装置。
【請求項６】
自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、前記対向車が路側帯を走行可能な車両であるか否か判定する対向車種別判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記対向車が路側帯を走行可能な車両であると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−１６９８１３（Ｐ２００９−１６９８１３Ａ）
【公開日】平成２１年７月３０日（２００９．７．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−９０９０（Ｐ２００８−９０９０）
【出願日】平成２０年１月１８日（２００８．１．１８）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年７月３０日（２００９．７．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１月１８日（２００８．１．１８）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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