車載装置
【課題】 グループを構成する各車両が、煩雑な作業を必要とすることなく、かつ確実に目的地へ到達することを支援する車載装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の車載装置によれば、自車の燃料残量が、当初予定の目的地へ到達するには不十分な量であった場合に、グループ内の他車にヘルプ情報を送信する。ヘルプ情報を送信した結果として、他車による補助を受ける地点であるヘルプ地点の位置を含むレスキュー情報を該他車から受信し、そのヘルプ地点までの経路が設定されて、自車が案内される。よって、自車の燃料残量が当初予定の目的地に到達し得ない量であった場合でも、自車が他車の補助を受けることによって、確実に当初予定の目的地へ到達することができる。
【解決手段】 本発明の車載装置によれば、自車の燃料残量が、当初予定の目的地へ到達するには不十分な量であった場合に、グループ内の他車にヘルプ情報を送信する。ヘルプ情報を送信した結果として、他車による補助を受ける地点であるヘルプ地点の位置を含むレスキュー情報を該他車から受信し、そのヘルプ地点までの経路が設定されて、自車が案内される。よって、自車の燃料残量が当初予定の目的地に到達し得ない量であった場合でも、自車が他車の補助を受けることによって、確実に当初予定の目的地へ到達することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、グループを構成する各車両が、各車両の燃料残量に依存することなく、確実に目的地へ到達することを支援する車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の現在位置から目的地までの経路を設定し、その目的地までの経路案内を行う、カーナビゲーション装置と呼ばれる車載装置が知られている。近年では、このような経路案内機能を有する車載装置で実行可能な機能を拡大するための技術が種々提案されており、例えば、１のグループを構成する複数の車両が１の合流地点において合流するグループ走行をする際に、これらの車両に対する最適な合流地点を設定し、各車両をその合流地点へ案内する技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特開２０００−８８５９１号公報（特許文献１）には、自車及び他車の位置データを取得し、それらの自車及び他車の位置データに基づいて合流地点を算出し、その合流地点を自車の目的地データとして設定すると共に、他車の目的地データとして供給する車両用ナビゲーション装置（車載装置）が開示されている。
【０００４】
また、特開２００４−２９４０６８号公報（特許文献２）には、走行しながら他車の位置情報を取得し、その他車の位置情報と自車の位置情報とから、これらの車両の合流予定地点の設定と、その合流予定地点までの各車両の推奨経路の探索と、合流予定地点までの推奨走行速度の算出とを行い、これらの合流予定地点と推奨経路と推奨走行速度とを他車の通知する車両用情報通信装置（車載装置）が開示されている。
【特許文献１】特開２０００−８８５９１号公報
【特許文献２】特開２００４−２９４０６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１や特許文献２に開示される車載装置によって設定される合流地点又は合流予定地点は、各車両の燃料残量や燃費などを考慮していないため、場合によっては、その合流地点に到達できない車両が存在するという問題点があった。
【０００６】
特に、将来的なエネルギー資源枯渇問題（石油危機など）を回避するための対策の１つとして、車両の省エネルギー化が要求されており、その結果として車両の小型化が一層進む傾向にある。車両が小型化された場合、その車両の燃料タンクの容量も必然的に小さくなるために、特許文献１や特許文献２に開示される車載装置のように、単に自車と他車の位置情報に応じて合流地点を設定した場合には、車両が設定された合流地点へ到達できない懸念が高まることになる。
【０００７】
ここで、燃料残量の不足が原因で合流予定地点に到達できない場合には、例えば、グループ走行中であれば、同じグループ内のメンバーに助けを求め、そのメンバーによる補助（燃料供給や牽引など）を受けるなどの方法を利用できる。この場合、携帯電話などの通信機器を用いて、補助を受けようとする車両の運転手から、助けを求める車両の運転手へ、車両の位置を伝える必要が生じるが、口頭による車両位置の伝達は煩雑であると共に、位置の誤認を生じ易いという問題点がある。
【０００８】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、グループを構成する各車両が、煩雑な作業を必要とすることなく、かつ確実に目的地へ到達することを支援する車載装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、請求項１記載の車載装置は、自車の位置を取得する自車位置取得手段と、目的地を入力する目的地入力手段と、前記自車位置取得手段により取得された自車の位置から、前記目的地入力手段により入力された目的地までの経路を設定する経路設定手段と、自車の燃料残量を検出する燃料残量検出手段と、前記燃料残量検出手段により検出された燃料残量と前記経路設定手段により設定された経路とにより、前記目的地入力手段により入力された目的地へ到達可能か否かを判断する到達判断手段と、その到達判断手段により、前記目的地へ到達することが不可能であると判断された場合に、前記自車の位置と前記燃料残量又はその燃料残量によって自車が走行可能な距離とを含むヘルプ情報を、他車へ送信するヘルプ情報送信手段とを備えている。
【００１０】
請求項２記載の車載装置は、請求項１記載の車載装置において、前記ヘルプ情報を送信した他車から地点を受信する地点受信手段と、その地点受信手段により受信した地点を新たな目的地として設定する新目的地設定手段とを備えている。
【００１１】
請求項３記載の車載装置は、請求項２記載の車載装置において、前記地点受信手段によって他車から地点を受信したか否かを判断する受信判断手段を備え、前記新目的地設定手段は、他車からの地点の受信が皆無であると前記受信判断手段によって判断された場合に、前記燃料残量検出手段により検出された自車の燃料残量によって到達可能な範囲内にある燃料供給所を新たな目的地として設定する。
【００１２】
請求項４記載の車載装置は、請求項１から３のいずれかに記載の車載装置において、他車の位置を取得する他車位置取得手段と、その他車位置取得手段により取得された他車の位置と前記自車位置取得手段により取得された自車の位置との距離を算出する距離算出手段と、前記他車位置取得手段により取得された他車の位置が複数であった場合に、前記距離算出手段により算出された距離に基づいて、自車との距離が最も近い他車を選択する選択手段とを備え、前記ヘルプ情報送信手段は、前記選択手段により選択された他車へ、前記ヘルプ情報を送信する。
【００１３】
請求項５記載の車載装置は、自車の位置を取得する自車位置取得手段と、自車の燃料残量を検出する燃料残量検出手段と、他車から送信された、前記他車の位置と他車の燃料残量又は他車が走行可能な距離とを含むヘルプ情報を受信するヘルプ情報受信手段と、前記自車位置取得手段によって取得した自車位置と前記燃料残量検出手段によって検出された燃料残量と前記ヘルプ情報受信手段によって受信したヘルプ情報とに基づいて、自車による前記他車の補助地点を算出する補助地点算出手段と、前記補助地点算出手段により算出された補助地点を、前記他車へ送信する補助地点送信手段とを備えている。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１記載の車載装置によれば、目的地入力手段に目的地が入力されると、まず、自車位置取得手段により取得された自車の位置から、目的地入力手段に入力された目的地までの経路が経路設定手段により設定される。
【００１５】
そのように自車の現在位置から目的地までの経路が設定されると、その設定された経路と燃料残量検出手段により検出された自車の燃料残量とから、自車が該目的地へ到達できるか否かが、到達判断手段によって判断される。
【００１６】
ここで、到達判断手段よる判断結果が、目的地入力手段に入力された目的地へ自車が到達することが不可能であることを示すものであった場合には、（１）自車位置取得手段により取得された自車の位置と（２）燃料残量検出手段により検出された燃料残量又はその燃料残量によって自車が走行可能な距離とを含むヘルプ情報が、ヘルプ情報送信手段によって他車へ送信（発信，出力）される。
【００１７】
即ち、自車の燃料残量が、当初から予定されている目的地に到達し得ない量であった場合には、他車に対して（１）自車の位置と（２）自車の燃料残量又はその燃料残量によって自車が走行可能な距離とを含むヘルプ情報が送信される。
【００１８】
よって、他車に対して（１）自車の位置と（２）自車の燃料残量又はその燃料残量によって自車が走行可能な距離とを含むヘルプ情報が送信されるので、そのヘルプ情報を受信した他車による補助（例えば、燃料補給や牽引など）を受けることが可能となり、その結果として、自車が現状において燃料不足によって到達が不可能であった当初予定の目的地への到達が可能となるという効果がある。
【００１９】
また、燃料不足によって自車が当初予定の目的地へ到達し得ないと、到達判断手段よって判断された場合には、ヘルプ情報が自動発信されるので、補助を受けるために他車に対して煩雑な説明作業をすることなく、簡便に当初予定の目的地への到達を可能にできるという効果がある。
【００２０】
請求項２記載の車載装置によれば、請求項１記載の車載装置の奏する効果に加えて、ヘルプ情報を送信した他車から発信された地点を地点受信手段によって受信すると、その受信した地点が、新目的地設定手段によって新たな目的地として設定される。よって、他車から、新目的地となる地点を受信することができるという効果がある。なお、請求項２において、地点受信手段により他車から受信する「地点」は、自車と地点の発信元の他車とが補助のために合流する地点だけでなく、自車が、地点の発信元の他車と直接合流することなく、該他車から無線を媒介とする燃料供給などの補助を受けることが可能な領域内の地点も含まれる。
【００２１】
また、地点受信手段に受信される地点の発信元である他車は、ヘルプ情報の送信先であるので、そのヘルプ情報に基づいて自車の現状（位置及び燃料残量、又は、位置及び走行可能な距離）を把握しており、自車を補助するのに最適な地点を発信することができる。そのため、自車は補助を受けるのに最適な地点を新目的地として設定することが可能となり、その結果として、自車が当初予定の目的地へ到達し得るという効果がある。
【００２２】
請求項３記載の車載装置によれば、請求項２記載の車載装置の奏する効果に加えて、地点受信手段によって他車から地点を受信したか否かを受信判断手段によって判断した場合に、他車からの地点の受信が皆無であると判断されると、燃料残量検出手段により検出された自車の燃料残量によって到達可能な範囲内にある燃料供給所が、前記新目的地設定手段によって新たな目的地として設定される。
【００２３】
よって、他車から、新目的地とすべき地点が得られなかった場合には、自車が現状の燃料残量で到達可能な範囲に存在する燃料供給所が新たな目的地として設定されるので、自車の燃料残量が当初予定の目的地に到達し得ない量であったとしても、自車が確実に当初予定の目的地へ到達できるという効果がある。また、運転者自身が、現状の燃料残量において到達可能な範囲にある燃料供給所を探す煩雑な作業を必要とすることなく、簡便かつ確実に燃料供給所へ到達できるという効果がある。
【００２４】
請求項４記載の車載装置によれば、請求項１から３のいずれかに記載の車載装置の奏する効果に加えて、他車の位置が他車位置取得手段により取得され、その取得された他車の位置と自車の位置との距離が距離算出手段により算出される。そして、他車位置取得手段により位置の取得された他車が複数であった場合には、距離算出手段により算出された距離に基づいて、複数の他車の中から、自車との距離が最も近い他車が、選択手段によって選択される。すると、その選択された他車、即ち、自車との距離が最も近い他車に対して、ヘルプ情報がヘルプ情報送信手段によって送信（発信，出力）される。
【００２５】
よって、自車との距離が最も近い他車へ、ヘルプ情報が送信されることになるので、自車との距離が最も近い他車によおる補助を受けることが可能となるという効果がある。また、自車との距離が最も近い他車によおる補助を受けることが可能となることにより、ヘルプ情報の送信後、自車の補助が開始されるまでに経過する時間が可能な限り短くなるので、時間的な無駄を抑制できるという効果があり、その結果として、例えば、グループ走行であれば、円滑なグループ走行を実施できることになる。
【００２６】
なお、請求項４において、「距離が最も近い」とは、「自車と他車との二点間距離（最短距離）が最も近い」ことであってもよいし、「地図データに基づく交通ルール（一方通行など）を考慮した走行経路上において最も近い」ことであってもよい。また、上記のような二点間距離や走行経路などの「位置的距離が最も近い」だけでなく、交通情報（渋滞情報など）を考慮した「時間的距離が最も近い」であってもよい。
【００２７】
請求項５記載の車載装置によれば、ヘルプ情報受信手段に、他車から発信された情報であって、（１）他車の位置と（２）他車の燃料残量又は他車の走行可能距離とを含むヘルプ情報を受信した場合に、そのヘルプ情報と、自車位置取得手段によって取得した自車の位置と、燃料残量検出手段によって検出された燃料残量とに基づいて、自車による他車の補助地点が、補助地点算出手段によって算出される。そして、そのように算出された補助地点が、補助地点送信手段によって対応する他車へ送信される。
【００２８】
よって、他車からヘルプ情報を受信した場合に、他車の現状（位置及び燃料残量、又は、位置及び走行可能な距離）と自車の現状（位置及び燃料残量）とに応じた最適な補助地点を求めることができるという効果がある。その結果、例えば、自車とヘルプ情報の発信元の他車とが同じ目的地を目指すグループ走行を行っている場合には、自車が、燃料残量の不足などが原因でヘルプ情報を発信した他車を補助することができ、それによって、円滑なグループ走行を行うことが可能となるという効果がある。
【００２９】
なお、請求項５において、補助地点受信手段により他車から受信する「補助地点」は、自車と地点の発信元の他車とが補助のために合流する地点だけでなく、自車が、補助地点の発信元の他車と直接合流することなく、該他車から無線を媒介とする燃料供給などの補助を受けることが可能な領域内の地点も含まれる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態におけるグループ走行支援システム１を説明する模式図である。
【００３１】
図１に示すように、グループ走行支援システム１は、車間通信装置１３０（図２参照）を用いる無線Ｐ２Ｐ（Peer to Peer）通信により互いに通信可能であると共に、互いをＩＤによって認証可能な複数の車両Ｃ（本実施形態では、４台の車両Ｃ）から構成される１のグループ内において機能するシステムである。
【００３２】
より具体的には、このグループ走行支援システム１では、１のグループを構成する複数の車両Ｃ（本実施形態では、４台の車両Ｃ）が、グループ内において指定された合流地点（以下、この合流地点を、必要に応じて「当初予定の合流地点」と称することがある）で合流するグループ走行を行う際に機能するシステムであり、燃料残量が当初予定の合流地点へ到達できない量であった車両Ｃが、同一グループ内の他車両Ｃの１台に対し、自車両Ｃの位置と自車両Ｃの燃料残量に基づいて算出される走行可能距離とを含むヘルプ情報を送信（発信、出力）する。
【００３３】
なお、以下では、必要に応じて、ヘルプ情報を送信する側の車両Ｃを「ヘルプ要請車両Ｃｈ」と称し、ヘルプ要請車両Ｃｈに対する他車両Ｃを「レスキュー車両Ｃｒ」と称する。また、図１では、便宜上、３台のレスキュー車両Ｃｒのぞれぞれを、レスキュー車両Ｃｒ１〜Ｃｒ３としている。
【００３４】
上記のようにヘルプ情報がヘルプ要請車両Ｃｈから送信されると、そのヘルプ情報を受信したレスキュー車両Ｃｒ（図１では、レスキュー車両Ｃｒ１）において、（１）自身の位置及び（２）自身の燃料残量と、ヘルプ情報に含まれる（３）ヘルプ要請車両Ｃｈの位置及び（４）ヘルプ要請車両Ｃｈの走行可能距離とに基づいて、レスキュー車両Ｃｒ１がヘルプ車両Ｃｈを補助することによって、ヘルプ要請車両Ｃｈ及びレスキュー車両Ｃｒ１の両方が当初予定の合流地点へ到達することができると判断されると、補助するのに適切な新たな合流地点（以下、この合流地点を、必要に応じて「ヘルプ地点」と称することがある）を設定し、そのヘルプ地点の位置を含むレスキュー情報をヘルプ要請車両Ｃｈへ送信する。
【００３５】
そして、ヘルプ要請車両Ｃｈとレスキュー車両Ｃｒ１とが、設定されたヘルプ地点において合流し、レスキュー車両Ｃｒ１がヘルプ要請車両Ｃｈを補助（例えば、燃料の供給や牽引など）することによって、ヘルプ要請車両Ｃｈ及びレスキュー車両Ｃｒ１の両方を、それらの車両Ｃｈ，Ｃｒが属するグループにおける当初予定の合流地点へ到達させる。
【００３６】
上記のグループ走行支援システム１は、グループ内の各車両Ｃに搭載されている、カーナビゲーション機能を有する車載装置１００（図２参照）により制御される。なお、グループ走行支援システム１において、車載装置１００（図２参照）による具体的な制御については、図３〜図５を参照して後述する。
【００３７】
図１には、グループ走行支援システム１を利用する１のグループを構成する車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ及びレスキュー車両Ｃｒ（Ｃｒ１〜Ｃｒ３））として、一人乗り用の二輪自動車を示した。ここで、この一人乗り用の二輪自動車である車両Ｃの構成について説明する。なお、図１において、４台の各車両Ｃには、運転者Ｐがシート２ｂに着座した状態を示している。また、図１における矢印Ｕ−Ｄ，Ｌ−Ｒ，Ｆ−Ｂは、車体２の上下方向、左右方向、前後方向をそれぞれ示している。
【００３８】
まず、車両Ｃの概略構成について説明する。車両Ｃは、図１に示すように、運転者Ｐが乗車可能な車体２と、その車体２に設けられる左右の車輪４Ｌ，４Ｒ（なお、車輪４Ｒは、車体２の影となり図１に現れていない）と、それら左右の車輪４Ｌ，４Ｒに回転駆動力を付与するエンジン（非図示）と、そのエンジン（非図示）に供給する液体燃料（例えば、ガソリン）を貯留する燃料タンク（非図示）とを主に備えている。
【００３９】
次いで、各部の詳細構成について説明する。車体２は、図１に示すように、筐体部２ａとシート２ｂとを主に備える。筐体部２ａは、車体２の骨格をなす部位であり、内部空間を有する略箱状体に構成されると共に、その内部空間内には、エンジンや燃料タンク（いずれも非図示）などが配設されている。
【００４０】
筐体部２ａの上面側には、図１に示すように、シート２ｂが配設されている。シート２ｂは、車両Ｃの走行中に運転者Ｐが着座するための部位であり、運転者Ｐの尻部を支持する座面部２ｂ１と、運転者Ｐの背部を支持する背面部２ｂ２とを主に備えて構成されている。
【００４１】
シート２ｂの左右両側（矢印Ｌ側及び矢印Ｒ側）には、図１に示すように、運転者Ｐの上腕部を支持するための一対のアームレスト部２ｃが設けられている。また、アームレスト部２ｃの一方には、ジョイスティック装置６が取着されている。運転者Ｐは、ジョイスティック装置６を操作して、車両１の走行状態（例えば、進行方向、走行速度、旋回方向、或いは、旋回半径など）を指示する。
【００４２】
他方のアームレスト部２ｃには、カーナビゲーション機能を有する後述する車載装置１００（図２参照）のマンマシンインターフェイス部５０が設けられている。このマンマシンインターフェイス部５０は、運転者Ｐが車載装置１００への各種動作指示を入力するためのタッチパネル式の操作スイッチ２４（図２参照）、その操作スイッチ２４の操作に基づく車載装置１００による動作結果（経路案内など）を視覚的に表示するための表示器であるＬＣＤ２６（図２参照）、操作スイッチ２４の操作に基づく車載装置１００による動作結果（音声案内など）を聴覚的に報知するためのスピーカ２８（図２参照）などを備えて構成されている。
【００４３】
筐体部２ａの前面側には、図１に示すように、運転者Ｐの足部を支持するためのフットレスト部２ｄが配設され、走行中に運転者Ｐの足部が地面と接触することを回避している。また、筐体部２ａの左右両側には、左右の車輪４Ｌ，４Ｒが回転可能に支持されている。
【００４４】
このような一人乗り用の二輪自動車（車両Ｃ）は、小型であるが故に低燃費での走行が可能であるために、省エネルギー化対策として有効な車両となり得る。しかし、このような小型な車両は燃費が良い一方で、必然的に燃料タンクの容量が小さくなるために、燃料残量に応じて制御される上記のようなグループ走行支援システム１の利用が特に有効となる。なお、このグループ走行支援システム１を、従来より一般的に普及している自動車（四輪自動車やそれ以上の車輪を有する自動車）に対して適用した場合であっても、有効に機能することは当然である。
【００４５】
次に、図２を参照して、図１に示したグループ走行支援システム１００を利用可能な車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ及びレスキュー車両Ｃｒ（Ｃｒ１〜Ｃｒ４））の構成について説明する。図２は、本発明の第１実施形態における車載装置１００を搭載する車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ，レスキュー車両Ｃｒ）の構成を示すブロック図である。
【００４６】
図２に示すように、車両Ｃは、車両Ｃの現在位置や目的地までの経路案内などを表示可能なナビゲーション装置である車載装置１００と、複数の車両Ｃの間における無線Ｐ２Ｐ通信を行うためのアンテナ１３０ａを備える車間通信機１３０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星（非図示）から位置情報（例えば、緯度情報及び経度情報）を受信するためのアンテナ１４０ａを備えるＧＰＳ受信機１４０と、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）センタなどの情報センタや渋滞情報などの蓄積されたデータベースなど（いずれも非図示）から、渋滞情報などの交通情報を受信するためのアンテナ１５０ａを備える交通情報受信機１５０と、車両Ｃの燃料タンク（非図示）内にある燃料の残量を検出する燃料残量検出装置１６０と、ヘルプ情報の発信元のヘルプ要請車両Ｃｈを補助するための、燃料タンク（非図示）からの燃料の取り出しを制御する燃料供給制御装置１７０とを備えている。
【００４７】
また、図２に示すように、車両位置表示装置１００は、ＣＰＵ１０と、ＲＯＭ１２と、ＲＡＭ１４等を備えており、これらのＣＰＵ１０とＲＯＭ１２とＲＡＭ１４とがバスライン１６によって互いに接続されている。また、このバスライン１６には、入出力ポート２０が接続されている。
【００４８】
ＣＰＵ１０は、車両位置表示装置１００全体を制御する中央演算処理装置であり、ＲＯＭ１２には、このＣＰＵ１０により実行される各種の制御プログラムや、その実行の際に参照される固定値データが格納されている。なお、後述する図３〜図５に示すフローチャートを実行するプログラムは、このＲＯＭ１２に格納されている。また、ＲＡＭ１４は、ＣＰＵ１０で実行される制御プログラムに必要な各種レジスタ群などが設定されたワーキングエリアや、処理中のデータを一時的に格納するテンポラリエリア等を有しランダムにアクセスできる書き換え可能なメモリである。
【００４９】
入出力ポート２０には、バスライン１６を介して接続されるＣＰＵ１０，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１４の他に、ハードディスク１８（以下、ＨＤＤ１８と称する）と、マンマシンインターフェイス部５０（操作スイッチ２４、ＬＣＤ２６、スピーカ２８）と、地図データなどの種々の情報が記憶されたＤＶＤから、情報を読み取るためのＤＶＤ装置２２と、車間通信機１３０と接続するためのインターフェイス３０（Ｉ／Ｆ３０）と、交通情報受信装置１５０と接続するためのインターフェイス４０（Ｉ／Ｆ４９）と、燃料残量検出装置１６０と接続するためのインターフェイス４２（Ｉ／Ｆ４２）と、燃料供給制御装置１７０と接続するためのインターフェイス４４（Ｉ／Ｆ４４）と、ＧＰＳ受信機１４０と接続するためのインターフェイス３２（Ｉ／Ｆ３２）を含む位置検出器３８とを備えている。
【００５０】
ここで、位置検出器３８は、図２に示すように、Ｉ／Ｆ３２の他に、車両Ｃの回転角速度を検出するジャイロスコープ３４と、車両Ｃの移動速度を検出する車速センサ３６とを備えており、Ｉ／Ｆ３２を介してＧＰＳ受信機１４０から入力された位置情報と、ジャイロスコープ３４により検出された回転角速度と、車速センサ３６により検出された移動速度とに基づいて、ＣＰＵ１０において車両Ｃの現在位置が求められる。
【００５１】
ＨＤＤ１８は、地図データメモリ１８ａと、交通情報メモリ１８ｂと、燃費情報メモリ１８ｃと、自車ＩＤメモリ１８ｄと、他車ＩＤメモリ１８ｅとを備えている。地図データメモリ１８ａは、ＤＶＤ装置２２によって、地図データの記録されたＤＶＤから読み取られた地図データを記憶するものである。なお、地図データメモリ１８ａに記憶される地図データは、ＤＶＤ装置２２を用いて読み取ったものに限らず、外部（データベースや情報センタなど）から通信（例えば、インターネットを介する通信）によって取得したものであってもよい。
【００５２】
交通情報メモリ１８ｂは、交通情報受信機１６０により、ＶＩＣＳセンタなどの情報センタやデータベースから受信した渋滞情報（どの道路がいつ渋滞したかを示す情報）などの各種交通情報を記憶するものである。車載装置１００は、所定の目的地に対する推奨経路を計算する際に、この交通情報メモリ１８ｂに記載される交通情報が参照され、例えば、渋滞地点を回避するような経路が推奨経路として計算される。なお、交通情報メモリ１８ｂに記憶される交通情報は、定期的に（例えば、３０分毎に）又は運転者Ｐによる不定期に、交通情報受信機１６０を介して情報センタやデータベースなどへアクセス指示がされる毎に、非図示の処理が実行されて、アクセス先の情報センタやデータベースなどから交通情報受信機１６０を介して受信した最新の交通情報に書き換えられる。
【００５３】
燃費情報メモリ１８ｃは、自車両Ｃの燃費（単位燃料量あたりの走行距離）の標準的な値を記憶すると共に、他の複数車種の各々に対する標準的な燃費を記憶するものである。
【００５４】
自車ＩＤメモリ１８ｄ及び他車ＩＤメモリ１８ｅは、それぞれ、グループ走行支援システム１を利用する１のグループ内における自車両Ｃの認証用ＩＤ及び他車両Ｃの認証用ＩＤを記憶するものである。なお、自車ＩＤメモリ１８ｄ及び他車ＩＤメモリ１８ｅに記憶される各認証用ＩＤは、それぞれ、Ｐ２Ｐ通信を行う上でのＩＰアドレスに対応付けられている。また、自車ＩＤメモリ１８ｄ及び他車ＩＤメモリ１８ｅへの認証用ＩＤの記憶は、操作スイッチ２４の操作によってなされる。
【００５５】
次に、図３〜図５を参照して、本実施形態におけるグループ走行支援システム１において、上記構成を有する車載装置１００で実行される各処理について説明する。まず、図３を参照して、車両Ｃに搭載される車載装置１００で実行される経路案内処理について説明する。図３は、経路案内処理を示すフローチャートである。
【００５６】
この経路案内処理は、グループ内で指定された合流地点（当初予定の合流地点）への到達を可能とするように各車両Ｃを案内するための処理であり、車両Ｃを運転する運転者Ｐによる操作スイッチ２４の操作により、当初予定の合流地点が目的地として入力されると起動する処理である。
【００５７】
図３に示すように、経路案内処理は、まず、交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報を取得し（Ｓ３０１）、取得した交通情報と地図データメモリ１８ａに記憶されている地図データとを参照して、推奨経路を計算する（Ｓ３０２）。推奨経路を計算する際に、交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報を参照することにより、渋滞など交通事情の悪い経路を避けた条件の良い経路（例えば、到達までに消費される燃料量が少ない経路）を推奨経路として求めることができる。
【００５８】
Ｓ３０２の処理後、燃料残量検出装置１６０によって燃料残量を検出し（Ｓ３０３）、車両Ｃが、現在の燃料残量で、当初予定の合流地点まで到達可能かを判断する（Ｓ３０４）。具体的には、Ｓ３０４では、Ｓ３０２で計算された推奨経路を走行して当初予定の合流地点へ到達するまでに必要な燃料残量と、Ｓ３０３で検出された燃料残量とを比較することによって、現在の燃料残量で当初予定の合流地点まで到達可能かを判断する。なお、Ｓ３０２で計算された推奨経路を走行して当初予定の合流地点へ到達するまでに必要な燃料量は、燃費情報メモリ１８ｃに記憶される自車両Ｃの燃費を用いることによって算出することができる。
【００５９】
Ｓ３０４の処理により判断した結果、車両Ｃが、現在の燃料残量で、当初予定の合流地点まで到達可能であれば（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、Ｓ３０２で計算された当初予定の合流地点までの推奨経路を設定し（Ｓ３０５）、設定された経路（推奨経路）の案内を開始し（Ｓ３０６）、この経路案内処理を終了する。Ｓ３０６の処理の結果として、ＬＣＤ２６への表示による視覚的な案内とスピーカ２８からの音声による聴覚的な案内とが開始され、車両Ｃおよび車両Ｃを運転する運転者が目的地（この場合は当初予定の合流地点）まで案内される。
【００６０】
一方で、Ｓ３０４の処理により判断した結果、車両Ｃが、現在の燃料残量で、当初予定の合流地点まで到達することが不可能であれば（Ｓ３０４：Ｎｏ）、図４を参照して後述するヘルプ処理を実行し（Ｓ３０７）、Ｓ３０６の処理へ移行する。なお、詳細は後述するが、ヘルプ処理（Ｓ３０７）では、当初予定の合流地点とは異なる地点までの経路を新たに設定するので、ヘルプ処理（Ｓ３０７）の後に実行されるＳ３０６では、ヘルプ処理（Ｓ３０７）で設定された新たな経路の案内が開始される。
【００６１】
次に、図４を参照して、上記したヘルプ処理（Ｓ３０７）について説明する。図４は、ヘルプ処理（Ｓ３０７）を示すフローチャートである。図４に示すように、ヘルプ処理（Ｓ３０７）では、まず、Ｓ３０３で検出された燃料残量と、ＧＰＳ受信機１４０から入力された位置情報に基づいて位置検出器３８により得られた自車両Ｃの現在位置と、自車両Ｃにおいて入力された当初予定の合流地点の位置情報（緯度及び経度情報、又は地図データ上における座標）と、交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報と、自車ＩＤメモリ１８ｄに含まれる自車両Ｃの認証用ＩＤとを含むヘルプ情報を作成する（Ｓ４０１）。
【００６２】
次いで、所定時間（例えば、１０秒）待ち（Ｓ４０２）、後述するレスキュー処理（図５参照）により他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）から定期的に送信されるレスキュー車両Ｃｒの車両情報が受信されたかを確認する（Ｓ４０３）。なお、Ｓ４０３の処理により受信されるレスキュー車両Ｃｒの車両情報には、レスキュー車両Ｃｒの位置と、認証用ＩＤとが含まれている。
【００６３】
Ｓ４０３の処理によって確認した結果、レスキュー車両Ｃｒの車両情報が受信されていれば（Ｓ４０３：Ｙｅｓ）、受信した車両情報に含まれる認証用ＩＤが、他車ＩＤメモリ１８ｅに記憶されているかを確認する（Ｓ４０４）。即ち、Ｓ４０４では、受信した車両情報の発信元のレスキュー車両Ｃｒが、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）と同じグループ内のレスキュー車両Ｃｒであるかが確認される。
【００６４】
Ｓ４０４の処理により確認した結果、受信した車両情報に含まれる認証用ＩＤが、他車ＩＤメモリ１８ｅに記憶されている認証用ＩＤである車両情報については（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、その車両情報の発信元のレスキュー車両Ｃｒは、自車両Ｃと同じグループ内のレスキュー車両Ｃｒであるので、その車両情報を受信車両情報メモリ１４ａに記憶し（Ｓ４０５）、Ｓ４０６へ移行する。
【００６５】
一方で、Ｓ４０４の処理により確認した結果、受信した車両情報に含まれる認証用ＩＤが、他車ＩＤメモリ１８ｅに記憶されていない認証用ＩＤである車両情報については（Ｓ４０４：Ｎｏ）、Ｓ４０５の処理をスキップして、Ｓ４０６へ移行する。
【００６６】
Ｓ４０４，Ｓ４０５の結果として、ヘルプ要請車両Ｃｈである自車両Ｃと同じグループ内のレスキュー車両Ｃｒの車両情報が車両情報メモリに記憶され、この後の処理でヘルプ情報の送信先のレスキュー車両Ｃｒとして選択されることになる。従って、受信した車両情報に含まれる認証用ＩＤの確認によって、受信した車両情報が自車両Ｃと同じグループ内の他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）にのみヘルプ情報が送信されることになるのである。
【００６７】
その結果として、同じグループ走行支援システム１を利用する異なるグループの見知らぬ他車両Ｃに対してヘルプ情報が送信されることを防止できるので、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）の運転者がグループ走行支援システム１を安心して利用できることになる。また、同じグループ内の他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）に対してヘルプ情報が送信されることにより、同じグループ内でヘルプ要請車両Ｃｈの補助作業が行われることになるので、その補助作業を円滑に進めることができ、その結果として、グループ走行を円滑に行うことができる。
【００６８】
Ｓ４０６では、受信車両情報メモリ１４ａに記憶されている車両情報があるかを確認する。Ｓ４０６の処理により確認した結果、受信車両情報メモリ１４ａに車両情報が記憶されていれば（Ｓ４０６：Ｙｅｓ）、認証された他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）と自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）との距離（二点間距離）を計算する（Ｓ４０７）。具体的には、認証され、受信車両情報メモリ１４ａに記憶された車両情報に含まれているレスキュー車両Ｃｒの位置と、ＧＰＳ受信機１４０から入力された位置情報に基づいて位置検出器３８により得られた自車両Ｃの現在位置との距離（二点間距離）を計算する。
【００６９】
Ｓ４０７の処理後、認証された他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）、即ち、受信車両情報メモリ１４ａに記憶されている車両情報の発信元のレスキュー車両Ｃｒのうち、自車両Ｃからの距離が最も近いレスキュー車両Ｃｒを、ヘルプ情報の送信先として選択する（Ｓ４０８）。
【００７０】
Ｓ４０８の処理後、、選択されたレスキュー車両Ｃｒの認証用ＩＤに対応付けられているＩＰアドレス宛へ、車両通信機１３０のアンテナ１３０ａから、無線Ｐ２Ｐ通信によるヘルプ情報の送信を行い（Ｓ４０９）、ヘルプ情報の送信先とされたレスキュー車両Ｃｒの車両情報を、受信車両情報メモリ１４ａから削除する（Ｓ４１０）。
【００７１】
Ｓ４１０の処理後、所定時間（例えば、５秒）待ち（Ｓ４１１）、ヘルプ情報の送信先のレスキュー車両から、情報（レスキュー情報又はレスキュー不可情報）を受信したかを確認する（Ｓ４１２）。
【００７２】
Ｓ４１２の処理により確認した結果、ヘルプ情報の送信先のレスキュー車両から、情報（レスキュー情報又はレスキュー不可情報）が受信されていれば（Ｓ４１２：Ｙｅｓ）、受信した情報の種類が何であるかを確認する（Ｓ４１３）。
【００７３】
Ｓ４１３の処理により確認した結果、受信した情報が、ヘルプ情報の送信先の他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）が自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）を補助できることを示すレスキュー情報であれば（Ｓ４１３：レスキュー情報）、レスキュー情報に含まれるヘルプ地点（自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）を補助するのに適切な新たな合流地点）までの経路を設定し（Ｓ４１４）、このヘルプ処理（Ｓ３０７）を終了する。その結果として、このヘルプ処理（Ｓ３０７）に続いて実行されるＳ３０６（図３参照）では、Ｓ４１４で設定されたヘルプ地点までの経路の案内が開始される。
【００７４】
なお、詳細は図５を参照して後述するが、受信したレスキュー情報に含まれるヘルプ地点は、ヘルプ要請車両Ｃｈが当初予定の合流地点へ到達する上で最も推奨される経路（Ｓ３０２において得られた推奨経路）上の地点であるので、レスキュー車両Ｃに強いられる負担が軽減される。即ち、レスキュー車両Ｃｒがヘルプ地点から当初予定の合流地点まで到達できるように自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）へ供給する燃料の量が軽減される。
【００７５】
一方で、Ｓ４１２の処理により確認した結果、ヘルプ情報の送信先のレスキュー車両から、情報（レスキュー情報又はレスキュー不可情報）が受信されなかった場合（Ｓ４１２：Ｎｏ）、又は、Ｓ４１３の処理により確認した結果、受信した情報が、ヘルプ情報の送信先のレ他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）が自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）を補助できないことを示すレスキュー不可情報であった場合（Ｓ４１３：Ｎｏ）には、受信車両情報メモリに車両情報が残存しているかを確認する（Ｓ４１５）。
【００７６】
Ｓ４１５の処理により確認した結果、受信車両情報メモリに車両情報が残存していれば（Ｓ４１５：Ｙｅｓ）、Ｓ４０７の処理へ移行し、受信車両情報メモリに車両情報が記憶されている次の他車両Ｃに対して、ヘルプ情報の送信を行う。
【００７７】
一方で、Ｓ４１５の処理により確認した結果、受信車両情報メモリに車両情報が残存していなければ（Ｓ４１５：Ｎｏ）、グループ内に、自車両Ｃが当初予定の合流地点へ到達することを補助できる他車両Ｃが存在しないので、地図データメモリ１８ａに記憶されている地図データと交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報とを参照し、自車両Ｃの現在位置に最も近いガソリンスタンド（以下、「ＧＳ」と称する）までの経路を計算し、計算された経路の設定を行い（Ｓ４１６）、このヘルプ処理（Ｓ３０７）を終了する。その結果として、上記たように、このヘルプ処理（Ｓ３０７）に続いて実行されるＳ３０６（図３参照）では、Ｓ４１６で設定された自車両Ｃが到達可能な最寄りのＧＳまでの経路の案内が開始される。
【００７８】
また、Ｓ４０３の処理により確認した結果、所定時間待っても車両情報が受信されなかった場合（Ｓ４０３：Ｎｏ）、又は、Ｓ４０６の処理により確認した結果、受信車両情報メモリ１４ａに車両情報が記憶されていない場合（Ｓ４０６：Ｎｏ）にも、Ｓ４１６へ移行し、自車両Ｃの現在位置に最も近いＧＳまでの経路が設定される。
【００７９】
よって、グループ内に自車両Ｃが当初予定の合流地点へ到達することを補助できる他車両Ｃが存在しない場合には、Ｓ４１６の処理の結果として、自車両Ｃが到達可能な最寄りのＧＳまで案内される。そして、自車両Ｃは、案内先のＧＳで燃料（ガソリンなど）を補給することによって、最終的に、当初予定の合流地点へ到達できる。また、グループ内に自車両Ｃが当初予定の合流地点へ到達することを補助できる他車両Ｃが存在しない場合においても、運転者Ｐ自身が、現状の燃料残量において到達可能な範囲にあるＧＳを探す煩雑な作業を必要とすることなく、簡便かつ確実にＧＳへ到達することができる。
【００８０】
次に、図５を参照して、レスキュー車両Ｃｒに相当する車両Ｃの車載装置１００で実行されるレスキュー処理について説明する。図５は、レスキュー処理を示すフローチャートである。このレスキュー処理は、車両Ｃにおいて、所定時間毎（例えば、１０秒毎）に起動する処理である。
【００８１】
図５に示すように、レスキュー処理では、まず、ＧＰＳ受信機１４０から入力された位置情報に基づいて位置検出器３８により得られた自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の現在位置と、自車ＩＤメモリ１８ｄに含まれる自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の認証用ＩＤとを含む車両情報を作成する（Ｓ５０１）。
【００８２】
次いで、作成された車両情報を、車両通信機１３０のアンテナ１３０ａから、無線Ｐ２Ｐネットワーク（非図示）上へ送信し（Ｓ５０２）、所定時間（例えば、５秒）待ち（Ｓ５０３）、ヘルプ処理（図４参照）におけるＳ４０９において送信されたヘルプ情報が受信されたかを確認し（Ｓ５０４）、所定時間待ってもヘルプ情報が受信されなかった場合には（Ｓ５０４：Ｎｏ）、このレスキュー処理を終了する。
【００８３】
なお、上記したように、ヘルプ情報は、ヘルプ要請車両Ｃｈの走行可能距離と、ヘルプ要請車両Ｃｈの現在位置と、ヘルプ要請車両Ｃｈにおいて入力された当初予定の合流地点の位置情報（緯度及び経度情報、又は地図データ上における座標）と、ヘルプ要請車両Ｃｈの交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報と、ヘルプ要請車両Ｃｈの認証用ＩＤとを含む情報である。
【００８４】
一方で、Ｓ５０４の処理により確認した結果、ヘルプ情報が受信されていれば（Ｓ５０４：Ｙｅｓ）、燃料残量検出装置１６０によって燃料残量を検出し（Ｓ５０５）、ヘルプ地点を設定可能であるかを確認する（Ｓ５０６）。
【００８５】
具体的には、Ｓ５０６では、まず、ヘルプ情報に含まれる他車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）の位置と当初予定の合流地点と交通情報と、地図データメモリ１８ａに記憶されている地図データとから、ヘルプ要請車両Ｃｈが走行経路を計算する。ここで、レスキュー車両にＣｒにおいて計算される走行経路は、ヘルプ要請車両Ｃｈが経路案内処理（図３参照）のＳ３０２における推奨経路の計算と同じ条件で計算されているので、レスキュー車両Ｃｒは、Ｓ３０２において得られた推奨経路を知ることができる。
【００８６】
次いで、ヘルプ情報を参照して得られたヘルプ要請車両Ｃｈの推奨経路上であって、ヘルプ情報に含まれるヘルプ要請車両Ｃｈの燃料残量で走行可能な範囲内の地点に、ヘルプ地点が設定可能であるかが確認される。
【００８７】
ここで、ヘルプ地点の探索は、（ａ−１）Ｓ５０５において検出された自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の燃料残量と、（ａ−２）ヘルプ情報に含まれるヘルプ要請車両Ｃｈの燃料残量との総和が、（ｂ−１）自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）が、現在位置から、ヘルプ地点を経由して当初予定の合流地点まで走行する場合に必要な燃料量と、（ｂ−２）ヘルプ要請車両Ｃｈが現在位置から当初予定の合流地点まで推奨経路を走行する場合に必要な燃料量との総和に対して十分に多くなる地点を探索することによって行われる。
【００８８】
なお、（ｂ−１）自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）が、現在位置から、ヘルプ地点を経由して当初予定の合流地点まで走行する場合に必要な燃料量は、自車両Ｃが、地図データメモリ１８ａに記憶されている地図データと交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報とを参照して、ヘルプ地点を経由して合流地点へ向かう経路を計算すると共に、燃費情報メモリ１８ｃに記憶される自車両Ｃの燃費を用いることによって算出することができる。同様に、（ｂ−２）ヘルプ要請車両Ｃｈが現在位置から当初予定の合流地点まで推奨経路を走行する場合に必要な燃料量は、上記したようにヘルプ情報を参照して計算された走行経路と、燃費情報メモリ１８ｃに記憶されるヘルプ要請車両Ｃｈの燃費（ヘルプ要請車両Ｃｈの車種に対応する燃費）を用いることによって算出することができる。
【００８９】
ここで、ヘルプ地点は、上記した燃料量の条件を満たすことが必須であるが、自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）とヘルプ要請車両Ｃｈとが最短時間で合流できる地点であることが好ましい。自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）とヘルプ要請車両Ｃｈとができるだけ早く合流できる地点をヘルプ地点とすることによって、ヘルプ要請車両Ｃｈの運転者を安心させることができると共に、時間の節約にもなる。
【００９０】
Ｓ５０６の処理により確認した結果、ヘルプ地点が設定可能な場合には（Ｓ５０６：Ｙｅｓ）、探索されたヘルプ地点を含むレスキュー情報を作成し（Ｓ５０７）、作成されたレスキュー情報を、ヘルプ情報に含まれるヘルプ要請車両Ｃｈの認証用ＩＤに対応付けられているＩＰアドレス宛へ、車両通信機１３０のアンテナ１３０ａから、無線Ｐ２Ｐ通信によって送信する（Ｓ５０８）。
【００９１】
Ｓ５０８の処理後、自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の現在位置からヘルプ地点までの経路を、地図データメモリ１８ａに記憶されている地図データと交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報とを参照することによって計算し（Ｓ５０９）、計算されたヘルプ地点までの経路を設定する（Ｓ５１０）。この場合、自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）が経路案内中であれば、その案内中の経路とは異なる経路が再設定されることになる。
【００９２】
Ｓ５１０の処理後、ヘルプ地点までの案内を開始し（Ｓ５１１）、このレスキュー処理を終了する。Ｓ５１１の処理の結果として、ＬＣＤ２６への表示による視覚的な案内とスピーカ２８からの音声による聴覚的な案内とが開始され、車両Ｃおよび車両Ｃを運転する運転者がヘルプ地点まで案内される。
【００９３】
一方で、Ｓ５０６の処理により確認した結果、ヘルプ地点が設定不可能な場合には（Ｓ５０６：Ｎｏ）、ヘルプ要請車両Ｃｈを補助することが不可能であることを示すレスキュー不可情報を作成し（Ｓ５１２）、作成されたレスキュー付加情報を、ヘルプ情報に含まれるヘルプ要請車両Ｃｈの認証用ＩＤに対応付けられているＩＰアドレス宛へ、車両通信機１３０のアンテナ１３０ａから、無線Ｐ２Ｐ通信によって送信し（Ｓ５１３）、このレスキュー処理を終了する。
【００９４】
以上説明したように、第１実施形態における車載装置１００によれば、自車両Ｃの燃料残量が当初予定の合流地点に到達し得ない量であった場合でも、自車両Ｃが、グループ内の他車両Ｃの補助を受けることによって確実に当初予定の合流地点へ到達することが可能となる。また、この場合、（１）自車両Ｃの位置と（２）燃料残量とを含むヘルプ情報を、他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）へ自動発信した結果として、他車の補助を受けることが可能となるので、煩雑な説明作業をすることなく簡便に当初予定の合流地点への到達を可能にできるのである。
【００９５】
また、Ｓ４０８の処理により、ヘルプ情報は、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）に対し位置的に近い他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）から順に送信される。即ち、ヘルプ要請車両Ｃｈの補助が可能なレスキュー車両Ｃｒの中で、最もヘルプ要請車両Ｃｈの近くに位置するレスキュー車両Ｃｒが、ヘルプ要請車両Ｃｈの補助を行うことになるので、ヘルプ情報の出力後、ヘルプ要請車両Ｃｈの補助が開始されるまでに経過する時間が可能な限り短くなるので、時間的な無駄を抑制できるという効果があり、その結果として、円滑なグループ走行を実施できることになる。
【００９６】
一方で、自車両Ｃが、グループ内の他車両Ｃからヘルプ情報を受信した場合には、そのヘルプ情報や自車両Ｃの燃料残量などに基づいてヘルプ地点を設定し、そのヘルプ地点において他車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）を補助することによって、自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃ）及び他車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）の両方が当初予定の合流地点へ到達できるようになる。即ち、自車両Ｃが、燃料残量の不足などが原因でヘルプ情報を発信した他車両Ｃを補助することによって、円滑なグループ走行を行うことが可能となる。
【００９７】
次に、図６及び図７を参照して、第２実施形態におけるグループ走行支援システム１において、車載装置１００で実行される各処理について説明する。上記した第１実施形態のグループ走行支援システム１では、自車両Ｃの燃料残量が当初予定の合流地点へ到達できない量であった場合に、互いにＩＤ認証される同じグループの他車両Ｃへ、自車両Ｃの位置や燃料残量などを含むヘルプ情報を送信すると、そのヘルプ情報を受信した他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）が自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）の補助のために合流する新たな合流地点（ヘルプ地点）を設定した結果として、ヘルプ要請車両Ｃｈとレスキュー車両Ｃｒとの両方がヘルプ地点へ案内される構成であった。
【００９８】
これに対し、第２実施形態のグループ走行支援システム１では、自車両Ｃの燃料残量が当初予定の合流地点へ到達できない量であった場合に、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）が、自身が同じグループの他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）から補助を受けるための合流地点を設定し、その結果として、ヘルプ要請車両Ｃｈとレスキュー車両Ｃｒとの両方がヘルプ地点へ案内されるものである。
【００９９】
なお、この第２実施形態では、ヘルプ処理（Ｓ３０７）の一部及びレスキュー処理の一部が異なる以外は、第１実施形態と同一であるので、それら同一の部分に関する説明は省略する。
【０１００】
図６は、第２実施形態のヘルプ処理（Ｓ３０７）を示すフローチャートである。第２実施形態のヘルプ処理（Ｓ３０７）は、まず、第１実施形態のヘルプ処理と同様に、Ｓ４０２〜Ｓ４０８の処理を実行した後、受信した他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の車両情報と自車両Ｃの位置及び燃料残量とに基づいてヘルプ地点を設定可能であるかを確認する（Ｓ６０１）。なお、第２実施形態におけるレスキュー車両Ｃｒの車両情報には、第１実施形態と同様のレスキュー車両Ｃｒの位置及び認証用ＩＤに加えて、レスキュー車両Ｃｒの燃料残量が含まれている。
【０１０１】
具体的には、Ｓ６０１では、まず、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）が経路案内処理（図３参照）のＳ３０２において計算した推奨経路上であって、Ｓ３０３において検出した燃料残量で走行可能なの範囲内の地点に、ヘルプ地点が設定可能であるかが確認される。
【０１０２】
ここで、ヘルプ地点の探索は、（ａ−１）Ｓ３０２において検出された自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）の燃料残量と、（ａ−２）車両情報に含まれるレスキュー車両Ｃｒの燃料残量との総和が、（ｂ−１）自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）の現在位置から当初予定の合流地点まで走行する場合に必要な燃料量と、（ｂ−２）レスキュー車両Ｃｒが、現在位置から、ヘルプ地点を経由して当初予定の合流地点まで走行する場合に必要な燃料量との総和に対して十分に多くなる地点を探索することによって行われる。
【０１０３】
なお、（ｂ−１）自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）の現在位置から当初予定の合流地点まで走行する場合に必要な燃料量は、Ｓ３０２で計算された走行経路（推奨経路）と、燃費情報メモリ１８ｃに記憶される自車両Ｃの燃費を用いることによって算出することができる。同様に、（ｂ−２）レスキュー車両Ｃｒが、現在位置から、ヘルプ地点を経由して当初予定の合流地点まで走行する場合に必要な燃料量は、車両情報に含まれているレスキュー車両Ｃｒの位置と、地図データメモリ１８ａに記憶されている地図データ及び交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報とを参照して、ヘルプ地点を経由して合流地点へ向かう経路を計算すると共に、燃費情報メモリ１８ｃに記憶されるレスキュー車両Ｃｒの燃費（レスキュー車両Ｃｒの車種に対応する燃費）を用いることによって算出することができる。
【０１０４】
ここで、ヘルプ地点は、上記した燃料量の条件を満たすことが必須であるが、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）とレスキュー車両Ｃｒとが最短時間で合流できる地点であることが好ましい。自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）とレスキュー車両Ｃｒとができるだけ早く合流できる地点をヘルプ地点とすることによって、ヘルプ要請車両Ｃｈの運転者を安心させることができると共に、時間の節約にもなる。
【０１０５】
Ｓ６０１の処理により確認した結果、ヘルプ地点が設定可能な場合には（Ｓ６０１：Ｙｅｓ）、探索されたヘルプ地点と自車ＩＤメモリ１８ｄに含まれる自車両Ｃの認証用ＩＤとを含むヘルプ情報を作成し（Ｓ６０２）、Ｓ４０８で選択されたレスキュー車両Ｃｒの認証用ＩＤに対応付けられているＩＰアドレス宛へ、車両通信機１３０のアンテナ１３０ａから、無線Ｐ２Ｐ通信によるヘルプ情報の送信を行う（Ｓ４０９）。
【０１０６】
Ｓ４０９の処理後、所定時間（例えば、５秒）待ち（Ｓ４１１）、ヘルプ情報の送信先のレスキュー車両Ｃｒから、ヘルプ要請車両Ｃｈの補助を確約するレスキュー信号を受信したかを確認する（Ｓ６０３）。
【０１０７】
Ｓ６０３の処理により確認した結果、レスキュー信号が受信された場合には（Ｓ６０３：Ｙｅｓ）、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｒ）の現在位置からヘルプ地点までの経路を、地図データメモリ１８ａに記憶されている地図データと交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報とを参照することによって計算し（Ｓ６０４）、計算されたヘルプ地点までの経路を設定し（Ｓ６０５）、このヘルプ処理（Ｓ３０７）を終了する。その結果として、このヘルプ処理（Ｓ３０７）に続いて実行されるＳ３０６（図３参照）では、Ｓ６０５で設定されたヘルプ地点までの経路の案内が開始される。
【０１０８】
なお、ヘルプ地点は、Ｓ３０２において得られた当初予定の合流地点までの推奨経路上にある地点であるので、レスキュー車両Ｃに強いられる負担が軽減される。即ち、レスキュー車両Ｃｒがヘルプ地点から当初予定の合流地点まで到達できるように自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）へ供給する燃料の量が軽減される。
【０１０９】
一方で、Ｓ６０１の処理により確認した結果、ヘルプ地点が設定不可能な場合（Ｓ６０１：Ｎｏ）、又は、Ｓ６０３の処理により確認した結果、所定時間待ってもヘルプ情報の送信先のレスキュー車両Ｃｒから、レスキュー信号を受信しなかった場合（Ｓ６０３：Ｎｏ）には、ヘルプ情報の送信先とされたレスキュー車両Ｃｒの車両情報を、受信車両情報メモリ１４ａから削除する（Ｓ４１０）。
【０１１０】
Ｓ４１０の処理後、受信車両情報メモリに車両情報が残存しているかを確認し（Ｓ４１５）、受信車両情報メモリに車両情報が残存していれば（Ｓ４１５：Ｙｅｓ）、Ｓ６０１へ移行し、ヘルプ地点を設定可能な車両情報の発信元の他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）に対して、ヘルプ情報の送信を行う。
【０１１１】
一方で、Ｓ４１５の処理により確認した結果、受信車両情報メモリに車両情報が残存していなければ（Ｓ４１５：Ｎｏ）、グループ内に、自車両Ｃが当初予定の合流地点へ到達することを補助できる他車両Ｃが存在しないので、自車両Ｃの現在位置に最も近いガソリンスタンド（以下、「ＧＳ」と称する）までの経路を計算し、計算された経路の設定を行い（Ｓ４１６）、このヘルプ処理（Ｓ３０７）を終了する。その結果として、上記たように、このヘルプ処理（Ｓ３０７）に続いて実行されるＳ３０６（図３参照）では、Ｓ４１６で設定された自車両Ｃが到達可能な最寄りのＧＳまでの経路の案内が開始される。
【０１１２】
図７は、第２実施形態のレスキュー処理を示すフローチャートである。第２実施形態のレスキュー処理では、まず、燃料残量検出装置１６０によって燃料残量を検出し（Ｓ５０５）、検出された燃料残量と、ＧＰＳ受信機１４０から入力された位置情報に基づいて位置検出器３８により得られた自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の現在位置と、自車ＩＤメモリ１８ｄに含まれる自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の認証用ＩＤとを含む車両情報を作成する（Ｓ５０１）。Ｓ５０１の処理後、第１実施形態のレスキュー処理と同様に、Ｓ５０２〜Ｓ５０４の処理を行う。
【０１１３】
Ｓ５０４の処理により確認した結果、ヘルプ情報が受信された場合には（Ｓ５０４：Ｙｅｓ）、受信したヘルプ情報に含まれる認証用ＩＤが、他車ＩＤメモリ１８ｅに記憶されているかを確認する（Ｓ７０１）。即ち、Ｓ７０１では、受信した車両情報の発信元のレスキュー車両Ｃｒが、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）と同じグループ内のヘルプ要請車両Ｃｈであるかが確認される。なお、このヘルプ情報には、ヘルプ処理（図６参照）において探索されたヘルプ地点と、自車ＩＤメモリ１８ｄに含まれるヘルプ要請車両Ｃｈの認証用ＩＤとが含まれている。
【０１１４】
Ｓ７０１の処理により確認した結果、受信したヘルプ情報に含まれる認証用ＩＤが、他車ＩＤメモリ１８ｅに記憶されている認証用ＩＤであれば（Ｓ７０１：Ｙｅｓ）、そのヘルプ情報の発信元のヘルプ要請車両Ｃｈに対して、自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）がヘルプ要請車両Ｃｈの補助をすることを確約するレスキュー信号を、ヘルプ情報に含まれる認証用ＩＤに対応付けられているＩＰアドレス宛へ、車両通信機１３０のアンテナ１３０ａから、無線Ｐ２Ｐ通信によるヘルプ情報の送信を行う（Ｓ７０２）。
【０１１５】
Ｓ７０２の処理後、Ｓ５０９〜Ｓ５１１の処理を実行後、このレスキュー処理を終了する。Ｓ５１１の実行結果として、ＬＣＤ２６への表示による視覚的な案内とスピーカ２８からの音声による聴覚的な案内とが開始され、車両Ｃおよび車両Ｃを運転する運転者がヘルプ地点まで案内される。
【０１１６】
一方で、Ｓ７０１の処理により確認した結果、受信したヘルプ情報に含まれる認証用ＩＤが、他車ＩＤメモリ１８ｅに記憶されていなければ（Ｓ７０１：Ｎｏ）、このレスキュー処理を終了する。
【０１１７】
以上説明したように、第２実施形態における車載装置１００によれば、自車両Ｃの燃料残量が当初予定の合流地点に到達し得ない量であった場合でも、自車両Ｃが、グループ内の他車両Ｃの補助を受けることによって確実に当初予定の合流地点へ到達することが可能となる。
【０１１８】
また、この場合、自車両Ｃが現状で到達可能な所定の位置であるヘルプ地点を含むヘルプ情報を自動発信する結果として、他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）による補助を受けることが可能となるので、煩雑な説明作業をすることなく簡便に当初予定の合流地点への到達を可能にできる。特に、ヘルプ地点として、（ａ）自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）が現状で到達可能であり、かつ、（ｂ１）補助を求める他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の位置及び（ｂ２）他車の燃料残量に応じた地点に設定されるので、レスキュー車両Ｃｒによる補助を確実に受け、その結果として、ヘルプ要請車両Ｃｈが確実に当初予定の目的地へ到達できるのである。
【０１１９】
また、Ｓ４０８の処理により、ヘルプ情報は、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）に対し位置的に近い他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）から順に送信される。即ち、ヘルプ要請車両Ｃｈの補助が可能なレスキュー車両Ｃｒの中で、最もヘルプ要請車両Ｃｈの近くに位置するレスキュー車両Ｃｒが、ヘルプ要請車両Ｃｈの補助を行うことになるので、ヘルプ情報の出力後、ヘルプ要請車両Ｃｈの補助が開始されるまでに経過する時間が可能な限り短くなるので、時間的な無駄を抑制できるという効果があり、その結果として、円滑なグループ走行を実施できることになる。
【０１２０】
一方で、自車両Ｃが、グループ内の他車両Ｃからヘルプ情報を受信した場合には、そのヘルプ情報や自車両Ｃの燃料残量などに基づいてヘルプ地点を設定し、そのヘルプ地点において他車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）を補助することによって、自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃ）及び他車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）の両方が当初予定の合流地点へ到達できるようになる。即ち、自車両Ｃが、燃料残量の不足などが原因でヘルプ情報を発信した他車両Ｃを補助することによって、円滑なグループ走行を行うことが可能となる。
【０１２１】
なお、請求項１記載の目的地入力手段としては、経路案内処理（図３）の起動のトリガである、運転者Ｐの操作スイッチ２４の操作による当初予定の合流地点が目的地として入力されることが該当する。また、請求項１記載の経路設定手段としては、経路案内処理（図３）におけるＳ３０２の処理が該当する。また、請求項１記載の燃料残量検出手段としては、経路案内処理（図３）におけるＳ３０３の処理が該当する。また、請求項１記載の到達判断手段としては、経路案内処理（図３）におけるＳ３０４の処理が該当する。また、請求項１記載のヘルプ情報送信手段としては、ヘルプ処理（図４，図６）におけるＳ４０９の処理が該当する。
【０１２２】
また、請求項２記載の地点受信手段としては、第１実施形態のヘルプ処理（図４）におけるＳ４１３でレスキュー情報へ分岐する処理（Ｓ４１３：レスキュー情報）が該当する。また、請求項２記載の新目的地設定手段としては、第１実施形態のヘルプ処理（図４）におけるＳ４１４の処理が該当する。
【０１２３】
また、請求項３記載の受信判断手段としては、第１実施形態のヘルプ処理（図４）におけるＳ４１３でレスキュー不可情報へ分岐する処理（Ｓ４１３：レスキュー不可情報）が該当する。また、請求項３記載の新目的地設定手段としては、第１実施形態のヘルプ処理（図４）におけるＳ４１６の処理が該当する。
【０１２４】
また、請求項４記載の他車位置取得手段としては、ヘルプ処理（図４，図６）において、自車両Ｃが他車両Ｃの位置情報を含む車両情報を受信すること（Ｓ４０３におけるＹｅｓへの分岐処理）が該当する。また、請求項４記載の距離算出手段としては、ヘルプ処理（図４，図６）におけるＳ４０７の処理が該当する。また、請求項４記載の選択手段としては、ヘルプ処理（図４，図６）におけるＳ４０８の処理が該当する。
【０１２５】
また、請求項５記載の燃料残量検出手段としては、経路案内処理（図３）におけるＳ３０３の処理が該当する。また、請求項５記載のヘルプ情報受信手段としては、第１実施形態のレスキュー処理（図５）において、自車両Ｃが他車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）から送信されたヘルプ情報を受信すること（Ｓ５０４におけるＹｅｓへの分岐処理）が該当する。また、請求項５記載の補助地点算出手段としては、第１実施形態のレスキュー処理（図５）において、設定可能なヘルプ地点を見い出すこと（Ｓ５０６におけるＹｅｓへの分岐処理）が該当する。また、請求項５記載の補助地点送信手段としては、第１実施形態のレスキュー処理（図５）におけるＳ５０８の処理が該当する。
【０１２６】
以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。
【０１２７】
例えば、上記実施態様では、グループ走行支援システム１を利用するための本発明の車載装置１００の搭載された車両Ｃとして、一人乗り用の二輪自動車を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、所謂オートバイと呼ばれる自動二輪車や原動機付き自転車、四輪や六輪などの自動車などに、本発明の車載装置１００が搭載することによってグループ走行支援システム１を利用できることは当然推測可能である。
【０１２８】
また、上記実施形態では、ヘルプ地点の探索（Ｓ５０６，Ｓ６０１）において、レスキュー車両Ｃｒの燃料残量とヘルプ要請車両Ｃｈの燃料残量との総量が、レスキュー車両Ｃｒ及びヘルプ要請車両Ｃｈの両方が当初予定の合流地点へ到達するのに必要な燃料量よりも多くなる地点を探索するように構成したが、これに限らず、レスキュー車両Ｃｒの燃料残量とヘルプ要請車両Ｃｈの燃料残量との総量が、当初予定の合流地点へ到達する前に、ＧＳなどの燃料供給所へ立ち寄るのに必要な燃料量よりも多くなる地点を探索するように構成してもよい。
【０１２９】
また、上記実施形態では、ガソリンなどの液体燃料を利用する車両Ｃを例示したので、ヘルプ地点の探索（Ｓ５０６，Ｓ６０１）の際に、ヘルプ要請車両Ｃｈとレスキュー車両Ｃｒとが合流する地点をヘルプ地点として探索したが、車両Ｃが燃料電池車や電気自動車である場合には、ヘルプ要請車両Ｃｈとレスキュー車両Ｃｒとが合流することなく、レスキュー車両からヘルプ要請車両Ｃｈへ無線による電力が供給可能となる地点をヘルプ地点として探し出すように構成してもよい。
【０１３０】
また、上記実施形態では、グループ走行支援システム１の利用形態の１つとして、１のグループが、グループ内において指定された合流地点（当初予定の合流地点）へ向かう場合について例示したが、認証用ＩＤによって認証される車両であれば、当初予定の合流地点へ向かわず別行動している車両Ｃをレスキュー車両Ｃｒとして利用する場合に適用可能であることは当然推測可能である。この場合、別行動しているレスキュー車両Ｃｒの「最終的に到達すべき目的地」は、ヘルプ車両Ｃｈが向かう当初予定の合流地点とは異なる。
【０１３１】
あるいは、ヘルプ要請車両Ｃｈが単独で所定の目的地へ向かう場合に、燃料残量が不足していれば、認証用ＩＤによって認証される車両Ｃに対してヘルプ情報を送信して補助を求めるような構成であってもよい。
【０１３２】
また、上記実施形態では、図１に示したように、１のグループを構成する４台の車両Ｃが全て同一車種として構成されているが、燃費情報メモリ１８ｃには、図１に示した車両Ｃ以外の複数車種の各々に対する標準的な燃費が記憶されているので、燃費情報メモリ１８ｃに記憶されている車種の車両であれば、グループ走行支援システム１を適用可能であることは当然推測可能である。
【０１３３】
また、上記第１実施形態において、ヘルプ要請車両Ｃｈからレスキュー車両Ｃｒへ送信するヘルプ情報に、さらに燃費情報を含めるように構成してもよい。かかる構成とした場合、Ｓ５０６においてヘルプ地点の探索をする際に、他車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）が必要とする燃料量を、ヘルプ情報に含まれるヘルプ要請車両Ｃｈの燃料残量と燃費情報とから求めることができる。
【０１３４】
同様に、上記第２実施形態において、レスキュー車両Ｃｒからヘルプ要請車両Ｃｈへ送信する車両情報に、さらに燃費情報を含めるように構成してもよい。かかる構成とした場合、Ｓ６０１においてヘルプ地点の探索をする際に、他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）が必要とする燃料量を、車両情報に含まれるレスキュー車両Ｃｒの燃料残量と燃費情報とから求めることができる。
【０１３５】
また、上記実施形態では、Ｓ３０４やＳ５０６やＳ６０１において、自車両Ｃの燃料残量と所定の地点までの経路を走行するのに必要な燃料量とを比較することによって、自車両Ｃが所定の地点まで到達可能であるか否かを判断するように構成したが、これに換えて、自車両Ｃの燃料残量と燃料情報メモリ１８ｃに記憶されている燃費とに基づいて自車両Ｃの走行可能な距離を求め、所定の地点までの経路の走行距離とを比較するように構成してもよい。
【０１３６】
同様に、第１実施形態におけるヘルプ情報又は第２実施形態における車両情報に燃料残量を含める構成としたが、燃料残量に換えて、その燃料残量と燃料情報メモリ１８ｃに記憶されている燃費とから車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ又はレスキュー車両Ｃｒ）が走行可能な距離を含めるように構成してもよい。かかる構成とした場合、Ｓ５０６，Ｓ６０１において、燃料残量に基づいて得られた走行可能な距離を用いてヘルプ地点の探索を行うことができる。
【０１３７】
また、上記実施形態では、Ｓ３０４やＳ５０６やＳ６０１において、所定の地点へ到達するまでに自車両Ｃで必要とされる燃料量を、燃料情報メモリ１８ｃに記憶されている自車両Ｃの標準的な燃費を使用して算出するように構成した。これに換えて、所定時間毎（例えば、１０秒毎や２秒毎）に、消費燃料量と走行距離とに基づいて平均燃費又は瞬間燃費を算出し、その算出された平均燃費又は瞬間燃費の値を用いるように構成してもよい。
【０１３８】
また、上記実施形態では、ヘルプ地点を、ヘルプ要請車両Ｃｈの現在位置から当初予定の合流地点までの経路上で探索するように構成したが、ヘルプ要請車両Ｃｈの燃料残量に基づく走行可能な範囲内から探索するように構成してもよい。
【０１３９】
また、上記実施形態において、車載端末１００は、ＧＰＳ受信機１４０から入力された位置情報に基づいて位置検出器３８によって現在位置を検出するものであったが、位置を検出する方法としては、ＧＰＳに限定されるものではなく、慣性航法による位置検出、路面に埋め込んだ磁気マーカ（ＲＦＩＤチップなど）や２次元バーコードなどのマーカを利用した位置検出、電柱や標識の文字やマークの認識による位置検出、車間通信のために基地局を利用した場合における基地局からの割り出しによる位置検出など、種々の位置検出を利用することができる。
【０１４０】
また、上記実施形態において、自車両Ｃは、他車両Ｃの位置を、ヘルプ情報（第１実施形態）又は車両情報（第２実施形態）に含まれる情報に基づいて知ることができる構成したが、ＧＰＳなどにより他車両Ｃの位置を検出するように構成してもよい。
【０１４１】
また、上記実施形態では、グループ内における車両Ｃの車間通信、即ち、ヘルプ要請車両Ｃｈとレスキュー車両Ｃｒとの間の通信の手段として、無線Ｐ２Ｐ通信を例示したが、通信手段としては、インターネット通信のようにサーバを介する通信であってもよい。
【０１４２】
なお、Ｐ２Ｐ通信を行う場合又はサーバを介する通信を行う場合には、各種無線ＬＡＮ（８０２．１１ａ、８０２．１１ｂ、８０２．１１ｇ、ＵＷＢ、ワイヤレスＵＳＢなど）、無線（トランシーバ、アマチュア無線など）、公衆回線（携帯電話、ＰＨＳ）、ＩｒＤａなどの光通信、超音波などの音波を利用した通信などを利用することができる。
【０１４３】
また、Ｐ２Ｐ通信の形態としては、１のアンテナを介して所定のエリア内のヘルプ要請車両Ｃｈとレスキュー車両ＣｒとがＰ２Ｐ通信を行う形態であっても、車載端末１００側でバケツリレー式に伝達するようなＰ２Ｐ通信の形態であってもよい。
【０１４４】
また、上記各実施形態では、地図データはＨＤＤ１８（地図データメモリ１８ａ）に記憶されたものを読み出すように構成したが、ＤＶＤや光ディスクなどの媒体に記憶されている地図データの読み出したものや、インターネットなどの各種回線を介して外部から地図データを受信したものを用いるように構成してもよい。
【０１４５】
また、上記実施形態において、Ｓ４０８では、ＩＤ認証された他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）のうち、自車両Ｃからの距離が最も近いレスキュー車両Ｃｒを、ヘルプ情報の送信先として選択したが、ＩＤ認証された他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）をＬＣＤ２６にリスト表示し、自車両Ｃの運転手Ｐがリストの中から、適宜、ヘルプ情報の送信先を選択するように構成してもよい。
【０１４６】
また、上記実施形態において、Ｓ４０８では、ヘルプ情報の送信先が、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）と他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）との二点間距離の近い順に選択される構成であったが、地図上における交通ルール（一方通行など）の考慮された走行経路上の近い順に選択される構成であってもよい。あるいは、上記のような二点間距離や走行経路などの「位置的距離が近い順」だけでなく、交通情報メモリ１８ｃに記憶されている交通情報（渋滞情報など）を考慮した「時間的距離が近い順」に、ヘルプ情報の送信先が選択される公正であってもよい。
【０１４７】
また、上記第１実施形態では、車両情報に含まれる他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の位置を参照することによって、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両）との位置が近い順に順次ヘルプ情報を送信し、レスキュー車両Ｃｒ側がヘルプ情報を参照してヘルプ地点を設定可能であれば、そのレスキュー車両Ｃｒによる補助を受けるように構成した。これに換えて、受信した車両情報の発信元の全てにヘルプ情報を送信し、ヘルプ地点を設定可能なレスキュー車Ｃｒの全てから、ヘルプ地点を含むレスキュー情報を受け取るように構成してもよい。なお、複数のレスキュー車Ｃｒからレスキュー情報を受け取った場合には、ヘルプ要請車両Ｃｈから最も近いヘルプ地点を設定したレスキュー車Ｃｒが選択されるように構成すればよい。ヘルプ地点が最も近いレスキュー車Ｃｒが選ばれることにより、ヘルプ要請車両Ｃｈの運転者Ｐの不安を軽減することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１４８】
【図１】本発明の第１実施形態におけるグループ走行支援システムを説明する模式図である。
【図２】本発明の第１実施形態における車載装置１００を搭載する車両（ヘルプ要請車両，レスキュー車両）の構成を示すブロック図である。
【図３】車載装置で実行される経路案内処理を示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態のヘルプ処理を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態のレスキュー処理を示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態のヘルプ処理を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態のレスキュー処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１４９】
１ グループ走行支援システム
３８ 位置検出器（自車位置取得手段の一部）
１００ 車載装置
１４０ ＧＰＳ受信機（自車位置取得手段の一部）
Ｃ 車両
Ｃｈ ヘルプ要請車両
Ｃｒ レスキュー車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は、グループを構成する各車両が、各車両の燃料残量に依存することなく、確実に目的地へ到達することを支援する車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の現在位置から目的地までの経路を設定し、その目的地までの経路案内を行う、カーナビゲーション装置と呼ばれる車載装置が知られている。近年では、このような経路案内機能を有する車載装置で実行可能な機能を拡大するための技術が種々提案されており、例えば、１のグループを構成する複数の車両が１の合流地点において合流するグループ走行をする際に、これらの車両に対する最適な合流地点を設定し、各車両をその合流地点へ案内する技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特開２０００−８８５９１号公報（特許文献１）には、自車及び他車の位置データを取得し、それらの自車及び他車の位置データに基づいて合流地点を算出し、その合流地点を自車の目的地データとして設定すると共に、他車の目的地データとして供給する車両用ナビゲーション装置（車載装置）が開示されている。
【０００４】
また、特開２００４−２９４０６８号公報（特許文献２）には、走行しながら他車の位置情報を取得し、その他車の位置情報と自車の位置情報とから、これらの車両の合流予定地点の設定と、その合流予定地点までの各車両の推奨経路の探索と、合流予定地点までの推奨走行速度の算出とを行い、これらの合流予定地点と推奨経路と推奨走行速度とを他車の通知する車両用情報通信装置（車載装置）が開示されている。
【特許文献１】特開２０００−８８５９１号公報
【特許文献２】特開２００４−２９４０６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１や特許文献２に開示される車載装置によって設定される合流地点又は合流予定地点は、各車両の燃料残量や燃費などを考慮していないため、場合によっては、その合流地点に到達できない車両が存在するという問題点があった。
【０００６】
特に、将来的なエネルギー資源枯渇問題（石油危機など）を回避するための対策の１つとして、車両の省エネルギー化が要求されており、その結果として車両の小型化が一層進む傾向にある。車両が小型化された場合、その車両の燃料タンクの容量も必然的に小さくなるために、特許文献１や特許文献２に開示される車載装置のように、単に自車と他車の位置情報に応じて合流地点を設定した場合には、車両が設定された合流地点へ到達できない懸念が高まることになる。
【０００７】
ここで、燃料残量の不足が原因で合流予定地点に到達できない場合には、例えば、グループ走行中であれば、同じグループ内のメンバーに助けを求め、そのメンバーによる補助（燃料供給や牽引など）を受けるなどの方法を利用できる。この場合、携帯電話などの通信機器を用いて、補助を受けようとする車両の運転手から、助けを求める車両の運転手へ、車両の位置を伝える必要が生じるが、口頭による車両位置の伝達は煩雑であると共に、位置の誤認を生じ易いという問題点がある。
【０００８】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、グループを構成する各車両が、煩雑な作業を必要とすることなく、かつ確実に目的地へ到達することを支援する車載装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、請求項１記載の車載装置は、自車の位置を取得する自車位置取得手段と、目的地を入力する目的地入力手段と、前記自車位置取得手段により取得された自車の位置から、前記目的地入力手段により入力された目的地までの経路を設定する経路設定手段と、自車の燃料残量を検出する燃料残量検出手段と、前記燃料残量検出手段により検出された燃料残量と前記経路設定手段により設定された経路とにより、前記目的地入力手段により入力された目的地へ到達可能か否かを判断する到達判断手段と、その到達判断手段により、前記目的地へ到達することが不可能であると判断された場合に、前記自車の位置と前記燃料残量又はその燃料残量によって自車が走行可能な距離とを含むヘルプ情報を、他車へ送信するヘルプ情報送信手段とを備えている。
【００１０】
請求項２記載の車載装置は、請求項１記載の車載装置において、前記ヘルプ情報を送信した他車から地点を受信する地点受信手段と、その地点受信手段により受信した地点を新たな目的地として設定する新目的地設定手段とを備えている。
【００１１】
請求項３記載の車載装置は、請求項２記載の車載装置において、前記地点受信手段によって他車から地点を受信したか否かを判断する受信判断手段を備え、前記新目的地設定手段は、他車からの地点の受信が皆無であると前記受信判断手段によって判断された場合に、前記燃料残量検出手段により検出された自車の燃料残量によって到達可能な範囲内にある燃料供給所を新たな目的地として設定する。
【００１２】
請求項４記載の車載装置は、請求項１から３のいずれかに記載の車載装置において、他車の位置を取得する他車位置取得手段と、その他車位置取得手段により取得された他車の位置と前記自車位置取得手段により取得された自車の位置との距離を算出する距離算出手段と、前記他車位置取得手段により取得された他車の位置が複数であった場合に、前記距離算出手段により算出された距離に基づいて、自車との距離が最も近い他車を選択する選択手段とを備え、前記ヘルプ情報送信手段は、前記選択手段により選択された他車へ、前記ヘルプ情報を送信する。
【００１３】
請求項５記載の車載装置は、自車の位置を取得する自車位置取得手段と、自車の燃料残量を検出する燃料残量検出手段と、他車から送信された、前記他車の位置と他車の燃料残量又は他車が走行可能な距離とを含むヘルプ情報を受信するヘルプ情報受信手段と、前記自車位置取得手段によって取得した自車位置と前記燃料残量検出手段によって検出された燃料残量と前記ヘルプ情報受信手段によって受信したヘルプ情報とに基づいて、自車による前記他車の補助地点を算出する補助地点算出手段と、前記補助地点算出手段により算出された補助地点を、前記他車へ送信する補助地点送信手段とを備えている。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１記載の車載装置によれば、目的地入力手段に目的地が入力されると、まず、自車位置取得手段により取得された自車の位置から、目的地入力手段に入力された目的地までの経路が経路設定手段により設定される。
【００１５】
そのように自車の現在位置から目的地までの経路が設定されると、その設定された経路と燃料残量検出手段により検出された自車の燃料残量とから、自車が該目的地へ到達できるか否かが、到達判断手段によって判断される。
【００１６】
ここで、到達判断手段よる判断結果が、目的地入力手段に入力された目的地へ自車が到達することが不可能であることを示すものであった場合には、（１）自車位置取得手段により取得された自車の位置と（２）燃料残量検出手段により検出された燃料残量又はその燃料残量によって自車が走行可能な距離とを含むヘルプ情報が、ヘルプ情報送信手段によって他車へ送信（発信，出力）される。
【００１７】
即ち、自車の燃料残量が、当初から予定されている目的地に到達し得ない量であった場合には、他車に対して（１）自車の位置と（２）自車の燃料残量又はその燃料残量によって自車が走行可能な距離とを含むヘルプ情報が送信される。
【００１８】
よって、他車に対して（１）自車の位置と（２）自車の燃料残量又はその燃料残量によって自車が走行可能な距離とを含むヘルプ情報が送信されるので、そのヘルプ情報を受信した他車による補助（例えば、燃料補給や牽引など）を受けることが可能となり、その結果として、自車が現状において燃料不足によって到達が不可能であった当初予定の目的地への到達が可能となるという効果がある。
【００１９】
また、燃料不足によって自車が当初予定の目的地へ到達し得ないと、到達判断手段よって判断された場合には、ヘルプ情報が自動発信されるので、補助を受けるために他車に対して煩雑な説明作業をすることなく、簡便に当初予定の目的地への到達を可能にできるという効果がある。
【００２０】
請求項２記載の車載装置によれば、請求項１記載の車載装置の奏する効果に加えて、ヘルプ情報を送信した他車から発信された地点を地点受信手段によって受信すると、その受信した地点が、新目的地設定手段によって新たな目的地として設定される。よって、他車から、新目的地となる地点を受信することができるという効果がある。なお、請求項２において、地点受信手段により他車から受信する「地点」は、自車と地点の発信元の他車とが補助のために合流する地点だけでなく、自車が、地点の発信元の他車と直接合流することなく、該他車から無線を媒介とする燃料供給などの補助を受けることが可能な領域内の地点も含まれる。
【００２１】
また、地点受信手段に受信される地点の発信元である他車は、ヘルプ情報の送信先であるので、そのヘルプ情報に基づいて自車の現状（位置及び燃料残量、又は、位置及び走行可能な距離）を把握しており、自車を補助するのに最適な地点を発信することができる。そのため、自車は補助を受けるのに最適な地点を新目的地として設定することが可能となり、その結果として、自車が当初予定の目的地へ到達し得るという効果がある。
【００２２】
請求項３記載の車載装置によれば、請求項２記載の車載装置の奏する効果に加えて、地点受信手段によって他車から地点を受信したか否かを受信判断手段によって判断した場合に、他車からの地点の受信が皆無であると判断されると、燃料残量検出手段により検出された自車の燃料残量によって到達可能な範囲内にある燃料供給所が、前記新目的地設定手段によって新たな目的地として設定される。
【００２３】
よって、他車から、新目的地とすべき地点が得られなかった場合には、自車が現状の燃料残量で到達可能な範囲に存在する燃料供給所が新たな目的地として設定されるので、自車の燃料残量が当初予定の目的地に到達し得ない量であったとしても、自車が確実に当初予定の目的地へ到達できるという効果がある。また、運転者自身が、現状の燃料残量において到達可能な範囲にある燃料供給所を探す煩雑な作業を必要とすることなく、簡便かつ確実に燃料供給所へ到達できるという効果がある。
【００２４】
請求項４記載の車載装置によれば、請求項１から３のいずれかに記載の車載装置の奏する効果に加えて、他車の位置が他車位置取得手段により取得され、その取得された他車の位置と自車の位置との距離が距離算出手段により算出される。そして、他車位置取得手段により位置の取得された他車が複数であった場合には、距離算出手段により算出された距離に基づいて、複数の他車の中から、自車との距離が最も近い他車が、選択手段によって選択される。すると、その選択された他車、即ち、自車との距離が最も近い他車に対して、ヘルプ情報がヘルプ情報送信手段によって送信（発信，出力）される。
【００２５】
よって、自車との距離が最も近い他車へ、ヘルプ情報が送信されることになるので、自車との距離が最も近い他車によおる補助を受けることが可能となるという効果がある。また、自車との距離が最も近い他車によおる補助を受けることが可能となることにより、ヘルプ情報の送信後、自車の補助が開始されるまでに経過する時間が可能な限り短くなるので、時間的な無駄を抑制できるという効果があり、その結果として、例えば、グループ走行であれば、円滑なグループ走行を実施できることになる。
【００２６】
なお、請求項４において、「距離が最も近い」とは、「自車と他車との二点間距離（最短距離）が最も近い」ことであってもよいし、「地図データに基づく交通ルール（一方通行など）を考慮した走行経路上において最も近い」ことであってもよい。また、上記のような二点間距離や走行経路などの「位置的距離が最も近い」だけでなく、交通情報（渋滞情報など）を考慮した「時間的距離が最も近い」であってもよい。
【００２７】
請求項５記載の車載装置によれば、ヘルプ情報受信手段に、他車から発信された情報であって、（１）他車の位置と（２）他車の燃料残量又は他車の走行可能距離とを含むヘルプ情報を受信した場合に、そのヘルプ情報と、自車位置取得手段によって取得した自車の位置と、燃料残量検出手段によって検出された燃料残量とに基づいて、自車による他車の補助地点が、補助地点算出手段によって算出される。そして、そのように算出された補助地点が、補助地点送信手段によって対応する他車へ送信される。
【００２８】
よって、他車からヘルプ情報を受信した場合に、他車の現状（位置及び燃料残量、又は、位置及び走行可能な距離）と自車の現状（位置及び燃料残量）とに応じた最適な補助地点を求めることができるという効果がある。その結果、例えば、自車とヘルプ情報の発信元の他車とが同じ目的地を目指すグループ走行を行っている場合には、自車が、燃料残量の不足などが原因でヘルプ情報を発信した他車を補助することができ、それによって、円滑なグループ走行を行うことが可能となるという効果がある。
【００２９】
なお、請求項５において、補助地点受信手段により他車から受信する「補助地点」は、自車と地点の発信元の他車とが補助のために合流する地点だけでなく、自車が、補助地点の発信元の他車と直接合流することなく、該他車から無線を媒介とする燃料供給などの補助を受けることが可能な領域内の地点も含まれる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態におけるグループ走行支援システム１を説明する模式図である。
【００３１】
図１に示すように、グループ走行支援システム１は、車間通信装置１３０（図２参照）を用いる無線Ｐ２Ｐ（Peer to Peer）通信により互いに通信可能であると共に、互いをＩＤによって認証可能な複数の車両Ｃ（本実施形態では、４台の車両Ｃ）から構成される１のグループ内において機能するシステムである。
【００３２】
より具体的には、このグループ走行支援システム１では、１のグループを構成する複数の車両Ｃ（本実施形態では、４台の車両Ｃ）が、グループ内において指定された合流地点（以下、この合流地点を、必要に応じて「当初予定の合流地点」と称することがある）で合流するグループ走行を行う際に機能するシステムであり、燃料残量が当初予定の合流地点へ到達できない量であった車両Ｃが、同一グループ内の他車両Ｃの１台に対し、自車両Ｃの位置と自車両Ｃの燃料残量に基づいて算出される走行可能距離とを含むヘルプ情報を送信（発信、出力）する。
【００３３】
なお、以下では、必要に応じて、ヘルプ情報を送信する側の車両Ｃを「ヘルプ要請車両Ｃｈ」と称し、ヘルプ要請車両Ｃｈに対する他車両Ｃを「レスキュー車両Ｃｒ」と称する。また、図１では、便宜上、３台のレスキュー車両Ｃｒのぞれぞれを、レスキュー車両Ｃｒ１〜Ｃｒ３としている。
【００３４】
上記のようにヘルプ情報がヘルプ要請車両Ｃｈから送信されると、そのヘルプ情報を受信したレスキュー車両Ｃｒ（図１では、レスキュー車両Ｃｒ１）において、（１）自身の位置及び（２）自身の燃料残量と、ヘルプ情報に含まれる（３）ヘルプ要請車両Ｃｈの位置及び（４）ヘルプ要請車両Ｃｈの走行可能距離とに基づいて、レスキュー車両Ｃｒ１がヘルプ車両Ｃｈを補助することによって、ヘルプ要請車両Ｃｈ及びレスキュー車両Ｃｒ１の両方が当初予定の合流地点へ到達することができると判断されると、補助するのに適切な新たな合流地点（以下、この合流地点を、必要に応じて「ヘルプ地点」と称することがある）を設定し、そのヘルプ地点の位置を含むレスキュー情報をヘルプ要請車両Ｃｈへ送信する。
【００３５】
そして、ヘルプ要請車両Ｃｈとレスキュー車両Ｃｒ１とが、設定されたヘルプ地点において合流し、レスキュー車両Ｃｒ１がヘルプ要請車両Ｃｈを補助（例えば、燃料の供給や牽引など）することによって、ヘルプ要請車両Ｃｈ及びレスキュー車両Ｃｒ１の両方を、それらの車両Ｃｈ，Ｃｒが属するグループにおける当初予定の合流地点へ到達させる。
【００３６】
上記のグループ走行支援システム１は、グループ内の各車両Ｃに搭載されている、カーナビゲーション機能を有する車載装置１００（図２参照）により制御される。なお、グループ走行支援システム１において、車載装置１００（図２参照）による具体的な制御については、図３〜図５を参照して後述する。
【００３７】
図１には、グループ走行支援システム１を利用する１のグループを構成する車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ及びレスキュー車両Ｃｒ（Ｃｒ１〜Ｃｒ３））として、一人乗り用の二輪自動車を示した。ここで、この一人乗り用の二輪自動車である車両Ｃの構成について説明する。なお、図１において、４台の各車両Ｃには、運転者Ｐがシート２ｂに着座した状態を示している。また、図１における矢印Ｕ−Ｄ，Ｌ−Ｒ，Ｆ−Ｂは、車体２の上下方向、左右方向、前後方向をそれぞれ示している。
【００３８】
まず、車両Ｃの概略構成について説明する。車両Ｃは、図１に示すように、運転者Ｐが乗車可能な車体２と、その車体２に設けられる左右の車輪４Ｌ，４Ｒ（なお、車輪４Ｒは、車体２の影となり図１に現れていない）と、それら左右の車輪４Ｌ，４Ｒに回転駆動力を付与するエンジン（非図示）と、そのエンジン（非図示）に供給する液体燃料（例えば、ガソリン）を貯留する燃料タンク（非図示）とを主に備えている。
【００３９】
次いで、各部の詳細構成について説明する。車体２は、図１に示すように、筐体部２ａとシート２ｂとを主に備える。筐体部２ａは、車体２の骨格をなす部位であり、内部空間を有する略箱状体に構成されると共に、その内部空間内には、エンジンや燃料タンク（いずれも非図示）などが配設されている。
【００４０】
筐体部２ａの上面側には、図１に示すように、シート２ｂが配設されている。シート２ｂは、車両Ｃの走行中に運転者Ｐが着座するための部位であり、運転者Ｐの尻部を支持する座面部２ｂ１と、運転者Ｐの背部を支持する背面部２ｂ２とを主に備えて構成されている。
【００４１】
シート２ｂの左右両側（矢印Ｌ側及び矢印Ｒ側）には、図１に示すように、運転者Ｐの上腕部を支持するための一対のアームレスト部２ｃが設けられている。また、アームレスト部２ｃの一方には、ジョイスティック装置６が取着されている。運転者Ｐは、ジョイスティック装置６を操作して、車両１の走行状態（例えば、進行方向、走行速度、旋回方向、或いは、旋回半径など）を指示する。
【００４２】
他方のアームレスト部２ｃには、カーナビゲーション機能を有する後述する車載装置１００（図２参照）のマンマシンインターフェイス部５０が設けられている。このマンマシンインターフェイス部５０は、運転者Ｐが車載装置１００への各種動作指示を入力するためのタッチパネル式の操作スイッチ２４（図２参照）、その操作スイッチ２４の操作に基づく車載装置１００による動作結果（経路案内など）を視覚的に表示するための表示器であるＬＣＤ２６（図２参照）、操作スイッチ２４の操作に基づく車載装置１００による動作結果（音声案内など）を聴覚的に報知するためのスピーカ２８（図２参照）などを備えて構成されている。
【００４３】
筐体部２ａの前面側には、図１に示すように、運転者Ｐの足部を支持するためのフットレスト部２ｄが配設され、走行中に運転者Ｐの足部が地面と接触することを回避している。また、筐体部２ａの左右両側には、左右の車輪４Ｌ，４Ｒが回転可能に支持されている。
【００４４】
このような一人乗り用の二輪自動車（車両Ｃ）は、小型であるが故に低燃費での走行が可能であるために、省エネルギー化対策として有効な車両となり得る。しかし、このような小型な車両は燃費が良い一方で、必然的に燃料タンクの容量が小さくなるために、燃料残量に応じて制御される上記のようなグループ走行支援システム１の利用が特に有効となる。なお、このグループ走行支援システム１を、従来より一般的に普及している自動車（四輪自動車やそれ以上の車輪を有する自動車）に対して適用した場合であっても、有効に機能することは当然である。
【００４５】
次に、図２を参照して、図１に示したグループ走行支援システム１００を利用可能な車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ及びレスキュー車両Ｃｒ（Ｃｒ１〜Ｃｒ４））の構成について説明する。図２は、本発明の第１実施形態における車載装置１００を搭載する車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ，レスキュー車両Ｃｒ）の構成を示すブロック図である。
【００４６】
図２に示すように、車両Ｃは、車両Ｃの現在位置や目的地までの経路案内などを表示可能なナビゲーション装置である車載装置１００と、複数の車両Ｃの間における無線Ｐ２Ｐ通信を行うためのアンテナ１３０ａを備える車間通信機１３０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星（非図示）から位置情報（例えば、緯度情報及び経度情報）を受信するためのアンテナ１４０ａを備えるＧＰＳ受信機１４０と、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）センタなどの情報センタや渋滞情報などの蓄積されたデータベースなど（いずれも非図示）から、渋滞情報などの交通情報を受信するためのアンテナ１５０ａを備える交通情報受信機１５０と、車両Ｃの燃料タンク（非図示）内にある燃料の残量を検出する燃料残量検出装置１６０と、ヘルプ情報の発信元のヘルプ要請車両Ｃｈを補助するための、燃料タンク（非図示）からの燃料の取り出しを制御する燃料供給制御装置１７０とを備えている。
【００４７】
また、図２に示すように、車両位置表示装置１００は、ＣＰＵ１０と、ＲＯＭ１２と、ＲＡＭ１４等を備えており、これらのＣＰＵ１０とＲＯＭ１２とＲＡＭ１４とがバスライン１６によって互いに接続されている。また、このバスライン１６には、入出力ポート２０が接続されている。
【００４８】
ＣＰＵ１０は、車両位置表示装置１００全体を制御する中央演算処理装置であり、ＲＯＭ１２には、このＣＰＵ１０により実行される各種の制御プログラムや、その実行の際に参照される固定値データが格納されている。なお、後述する図３〜図５に示すフローチャートを実行するプログラムは、このＲＯＭ１２に格納されている。また、ＲＡＭ１４は、ＣＰＵ１０で実行される制御プログラムに必要な各種レジスタ群などが設定されたワーキングエリアや、処理中のデータを一時的に格納するテンポラリエリア等を有しランダムにアクセスできる書き換え可能なメモリである。
【００４９】
入出力ポート２０には、バスライン１６を介して接続されるＣＰＵ１０，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１４の他に、ハードディスク１８（以下、ＨＤＤ１８と称する）と、マンマシンインターフェイス部５０（操作スイッチ２４、ＬＣＤ２６、スピーカ２８）と、地図データなどの種々の情報が記憶されたＤＶＤから、情報を読み取るためのＤＶＤ装置２２と、車間通信機１３０と接続するためのインターフェイス３０（Ｉ／Ｆ３０）と、交通情報受信装置１５０と接続するためのインターフェイス４０（Ｉ／Ｆ４９）と、燃料残量検出装置１６０と接続するためのインターフェイス４２（Ｉ／Ｆ４２）と、燃料供給制御装置１７０と接続するためのインターフェイス４４（Ｉ／Ｆ４４）と、ＧＰＳ受信機１４０と接続するためのインターフェイス３２（Ｉ／Ｆ３２）を含む位置検出器３８とを備えている。
【００５０】
ここで、位置検出器３８は、図２に示すように、Ｉ／Ｆ３２の他に、車両Ｃの回転角速度を検出するジャイロスコープ３４と、車両Ｃの移動速度を検出する車速センサ３６とを備えており、Ｉ／Ｆ３２を介してＧＰＳ受信機１４０から入力された位置情報と、ジャイロスコープ３４により検出された回転角速度と、車速センサ３６により検出された移動速度とに基づいて、ＣＰＵ１０において車両Ｃの現在位置が求められる。
【００５１】
ＨＤＤ１８は、地図データメモリ１８ａと、交通情報メモリ１８ｂと、燃費情報メモリ１８ｃと、自車ＩＤメモリ１８ｄと、他車ＩＤメモリ１８ｅとを備えている。地図データメモリ１８ａは、ＤＶＤ装置２２によって、地図データの記録されたＤＶＤから読み取られた地図データを記憶するものである。なお、地図データメモリ１８ａに記憶される地図データは、ＤＶＤ装置２２を用いて読み取ったものに限らず、外部（データベースや情報センタなど）から通信（例えば、インターネットを介する通信）によって取得したものであってもよい。
【００５２】
交通情報メモリ１８ｂは、交通情報受信機１６０により、ＶＩＣＳセンタなどの情報センタやデータベースから受信した渋滞情報（どの道路がいつ渋滞したかを示す情報）などの各種交通情報を記憶するものである。車載装置１００は、所定の目的地に対する推奨経路を計算する際に、この交通情報メモリ１８ｂに記載される交通情報が参照され、例えば、渋滞地点を回避するような経路が推奨経路として計算される。なお、交通情報メモリ１８ｂに記憶される交通情報は、定期的に（例えば、３０分毎に）又は運転者Ｐによる不定期に、交通情報受信機１６０を介して情報センタやデータベースなどへアクセス指示がされる毎に、非図示の処理が実行されて、アクセス先の情報センタやデータベースなどから交通情報受信機１６０を介して受信した最新の交通情報に書き換えられる。
【００５３】
燃費情報メモリ１８ｃは、自車両Ｃの燃費（単位燃料量あたりの走行距離）の標準的な値を記憶すると共に、他の複数車種の各々に対する標準的な燃費を記憶するものである。
【００５４】
自車ＩＤメモリ１８ｄ及び他車ＩＤメモリ１８ｅは、それぞれ、グループ走行支援システム１を利用する１のグループ内における自車両Ｃの認証用ＩＤ及び他車両Ｃの認証用ＩＤを記憶するものである。なお、自車ＩＤメモリ１８ｄ及び他車ＩＤメモリ１８ｅに記憶される各認証用ＩＤは、それぞれ、Ｐ２Ｐ通信を行う上でのＩＰアドレスに対応付けられている。また、自車ＩＤメモリ１８ｄ及び他車ＩＤメモリ１８ｅへの認証用ＩＤの記憶は、操作スイッチ２４の操作によってなされる。
【００５５】
次に、図３〜図５を参照して、本実施形態におけるグループ走行支援システム１において、上記構成を有する車載装置１００で実行される各処理について説明する。まず、図３を参照して、車両Ｃに搭載される車載装置１００で実行される経路案内処理について説明する。図３は、経路案内処理を示すフローチャートである。
【００５６】
この経路案内処理は、グループ内で指定された合流地点（当初予定の合流地点）への到達を可能とするように各車両Ｃを案内するための処理であり、車両Ｃを運転する運転者Ｐによる操作スイッチ２４の操作により、当初予定の合流地点が目的地として入力されると起動する処理である。
【００５７】
図３に示すように、経路案内処理は、まず、交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報を取得し（Ｓ３０１）、取得した交通情報と地図データメモリ１８ａに記憶されている地図データとを参照して、推奨経路を計算する（Ｓ３０２）。推奨経路を計算する際に、交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報を参照することにより、渋滞など交通事情の悪い経路を避けた条件の良い経路（例えば、到達までに消費される燃料量が少ない経路）を推奨経路として求めることができる。
【００５８】
Ｓ３０２の処理後、燃料残量検出装置１６０によって燃料残量を検出し（Ｓ３０３）、車両Ｃが、現在の燃料残量で、当初予定の合流地点まで到達可能かを判断する（Ｓ３０４）。具体的には、Ｓ３０４では、Ｓ３０２で計算された推奨経路を走行して当初予定の合流地点へ到達するまでに必要な燃料残量と、Ｓ３０３で検出された燃料残量とを比較することによって、現在の燃料残量で当初予定の合流地点まで到達可能かを判断する。なお、Ｓ３０２で計算された推奨経路を走行して当初予定の合流地点へ到達するまでに必要な燃料量は、燃費情報メモリ１８ｃに記憶される自車両Ｃの燃費を用いることによって算出することができる。
【００５９】
Ｓ３０４の処理により判断した結果、車両Ｃが、現在の燃料残量で、当初予定の合流地点まで到達可能であれば（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、Ｓ３０２で計算された当初予定の合流地点までの推奨経路を設定し（Ｓ３０５）、設定された経路（推奨経路）の案内を開始し（Ｓ３０６）、この経路案内処理を終了する。Ｓ３０６の処理の結果として、ＬＣＤ２６への表示による視覚的な案内とスピーカ２８からの音声による聴覚的な案内とが開始され、車両Ｃおよび車両Ｃを運転する運転者が目的地（この場合は当初予定の合流地点）まで案内される。
【００６０】
一方で、Ｓ３０４の処理により判断した結果、車両Ｃが、現在の燃料残量で、当初予定の合流地点まで到達することが不可能であれば（Ｓ３０４：Ｎｏ）、図４を参照して後述するヘルプ処理を実行し（Ｓ３０７）、Ｓ３０６の処理へ移行する。なお、詳細は後述するが、ヘルプ処理（Ｓ３０７）では、当初予定の合流地点とは異なる地点までの経路を新たに設定するので、ヘルプ処理（Ｓ３０７）の後に実行されるＳ３０６では、ヘルプ処理（Ｓ３０７）で設定された新たな経路の案内が開始される。
【００６１】
次に、図４を参照して、上記したヘルプ処理（Ｓ３０７）について説明する。図４は、ヘルプ処理（Ｓ３０７）を示すフローチャートである。図４に示すように、ヘルプ処理（Ｓ３０７）では、まず、Ｓ３０３で検出された燃料残量と、ＧＰＳ受信機１４０から入力された位置情報に基づいて位置検出器３８により得られた自車両Ｃの現在位置と、自車両Ｃにおいて入力された当初予定の合流地点の位置情報（緯度及び経度情報、又は地図データ上における座標）と、交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報と、自車ＩＤメモリ１８ｄに含まれる自車両Ｃの認証用ＩＤとを含むヘルプ情報を作成する（Ｓ４０１）。
【００６２】
次いで、所定時間（例えば、１０秒）待ち（Ｓ４０２）、後述するレスキュー処理（図５参照）により他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）から定期的に送信されるレスキュー車両Ｃｒの車両情報が受信されたかを確認する（Ｓ４０３）。なお、Ｓ４０３の処理により受信されるレスキュー車両Ｃｒの車両情報には、レスキュー車両Ｃｒの位置と、認証用ＩＤとが含まれている。
【００６３】
Ｓ４０３の処理によって確認した結果、レスキュー車両Ｃｒの車両情報が受信されていれば（Ｓ４０３：Ｙｅｓ）、受信した車両情報に含まれる認証用ＩＤが、他車ＩＤメモリ１８ｅに記憶されているかを確認する（Ｓ４０４）。即ち、Ｓ４０４では、受信した車両情報の発信元のレスキュー車両Ｃｒが、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）と同じグループ内のレスキュー車両Ｃｒであるかが確認される。
【００６４】
Ｓ４０４の処理により確認した結果、受信した車両情報に含まれる認証用ＩＤが、他車ＩＤメモリ１８ｅに記憶されている認証用ＩＤである車両情報については（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、その車両情報の発信元のレスキュー車両Ｃｒは、自車両Ｃと同じグループ内のレスキュー車両Ｃｒであるので、その車両情報を受信車両情報メモリ１４ａに記憶し（Ｓ４０５）、Ｓ４０６へ移行する。
【００６５】
一方で、Ｓ４０４の処理により確認した結果、受信した車両情報に含まれる認証用ＩＤが、他車ＩＤメモリ１８ｅに記憶されていない認証用ＩＤである車両情報については（Ｓ４０４：Ｎｏ）、Ｓ４０５の処理をスキップして、Ｓ４０６へ移行する。
【００６６】
Ｓ４０４，Ｓ４０５の結果として、ヘルプ要請車両Ｃｈである自車両Ｃと同じグループ内のレスキュー車両Ｃｒの車両情報が車両情報メモリに記憶され、この後の処理でヘルプ情報の送信先のレスキュー車両Ｃｒとして選択されることになる。従って、受信した車両情報に含まれる認証用ＩＤの確認によって、受信した車両情報が自車両Ｃと同じグループ内の他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）にのみヘルプ情報が送信されることになるのである。
【００６７】
その結果として、同じグループ走行支援システム１を利用する異なるグループの見知らぬ他車両Ｃに対してヘルプ情報が送信されることを防止できるので、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）の運転者がグループ走行支援システム１を安心して利用できることになる。また、同じグループ内の他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）に対してヘルプ情報が送信されることにより、同じグループ内でヘルプ要請車両Ｃｈの補助作業が行われることになるので、その補助作業を円滑に進めることができ、その結果として、グループ走行を円滑に行うことができる。
【００６８】
Ｓ４０６では、受信車両情報メモリ１４ａに記憶されている車両情報があるかを確認する。Ｓ４０６の処理により確認した結果、受信車両情報メモリ１４ａに車両情報が記憶されていれば（Ｓ４０６：Ｙｅｓ）、認証された他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）と自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）との距離（二点間距離）を計算する（Ｓ４０７）。具体的には、認証され、受信車両情報メモリ１４ａに記憶された車両情報に含まれているレスキュー車両Ｃｒの位置と、ＧＰＳ受信機１４０から入力された位置情報に基づいて位置検出器３８により得られた自車両Ｃの現在位置との距離（二点間距離）を計算する。
【００６９】
Ｓ４０７の処理後、認証された他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）、即ち、受信車両情報メモリ１４ａに記憶されている車両情報の発信元のレスキュー車両Ｃｒのうち、自車両Ｃからの距離が最も近いレスキュー車両Ｃｒを、ヘルプ情報の送信先として選択する（Ｓ４０８）。
【００７０】
Ｓ４０８の処理後、、選択されたレスキュー車両Ｃｒの認証用ＩＤに対応付けられているＩＰアドレス宛へ、車両通信機１３０のアンテナ１３０ａから、無線Ｐ２Ｐ通信によるヘルプ情報の送信を行い（Ｓ４０９）、ヘルプ情報の送信先とされたレスキュー車両Ｃｒの車両情報を、受信車両情報メモリ１４ａから削除する（Ｓ４１０）。
【００７１】
Ｓ４１０の処理後、所定時間（例えば、５秒）待ち（Ｓ４１１）、ヘルプ情報の送信先のレスキュー車両から、情報（レスキュー情報又はレスキュー不可情報）を受信したかを確認する（Ｓ４１２）。
【００７２】
Ｓ４１２の処理により確認した結果、ヘルプ情報の送信先のレスキュー車両から、情報（レスキュー情報又はレスキュー不可情報）が受信されていれば（Ｓ４１２：Ｙｅｓ）、受信した情報の種類が何であるかを確認する（Ｓ４１３）。
【００７３】
Ｓ４１３の処理により確認した結果、受信した情報が、ヘルプ情報の送信先の他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）が自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）を補助できることを示すレスキュー情報であれば（Ｓ４１３：レスキュー情報）、レスキュー情報に含まれるヘルプ地点（自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）を補助するのに適切な新たな合流地点）までの経路を設定し（Ｓ４１４）、このヘルプ処理（Ｓ３０７）を終了する。その結果として、このヘルプ処理（Ｓ３０７）に続いて実行されるＳ３０６（図３参照）では、Ｓ４１４で設定されたヘルプ地点までの経路の案内が開始される。
【００７４】
なお、詳細は図５を参照して後述するが、受信したレスキュー情報に含まれるヘルプ地点は、ヘルプ要請車両Ｃｈが当初予定の合流地点へ到達する上で最も推奨される経路（Ｓ３０２において得られた推奨経路）上の地点であるので、レスキュー車両Ｃに強いられる負担が軽減される。即ち、レスキュー車両Ｃｒがヘルプ地点から当初予定の合流地点まで到達できるように自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）へ供給する燃料の量が軽減される。
【００７５】
一方で、Ｓ４１２の処理により確認した結果、ヘルプ情報の送信先のレスキュー車両から、情報（レスキュー情報又はレスキュー不可情報）が受信されなかった場合（Ｓ４１２：Ｎｏ）、又は、Ｓ４１３の処理により確認した結果、受信した情報が、ヘルプ情報の送信先のレ他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）が自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）を補助できないことを示すレスキュー不可情報であった場合（Ｓ４１３：Ｎｏ）には、受信車両情報メモリに車両情報が残存しているかを確認する（Ｓ４１５）。
【００７６】
Ｓ４１５の処理により確認した結果、受信車両情報メモリに車両情報が残存していれば（Ｓ４１５：Ｙｅｓ）、Ｓ４０７の処理へ移行し、受信車両情報メモリに車両情報が記憶されている次の他車両Ｃに対して、ヘルプ情報の送信を行う。
【００７７】
一方で、Ｓ４１５の処理により確認した結果、受信車両情報メモリに車両情報が残存していなければ（Ｓ４１５：Ｎｏ）、グループ内に、自車両Ｃが当初予定の合流地点へ到達することを補助できる他車両Ｃが存在しないので、地図データメモリ１８ａに記憶されている地図データと交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報とを参照し、自車両Ｃの現在位置に最も近いガソリンスタンド（以下、「ＧＳ」と称する）までの経路を計算し、計算された経路の設定を行い（Ｓ４１６）、このヘルプ処理（Ｓ３０７）を終了する。その結果として、上記たように、このヘルプ処理（Ｓ３０７）に続いて実行されるＳ３０６（図３参照）では、Ｓ４１６で設定された自車両Ｃが到達可能な最寄りのＧＳまでの経路の案内が開始される。
【００７８】
また、Ｓ４０３の処理により確認した結果、所定時間待っても車両情報が受信されなかった場合（Ｓ４０３：Ｎｏ）、又は、Ｓ４０６の処理により確認した結果、受信車両情報メモリ１４ａに車両情報が記憶されていない場合（Ｓ４０６：Ｎｏ）にも、Ｓ４１６へ移行し、自車両Ｃの現在位置に最も近いＧＳまでの経路が設定される。
【００７９】
よって、グループ内に自車両Ｃが当初予定の合流地点へ到達することを補助できる他車両Ｃが存在しない場合には、Ｓ４１６の処理の結果として、自車両Ｃが到達可能な最寄りのＧＳまで案内される。そして、自車両Ｃは、案内先のＧＳで燃料（ガソリンなど）を補給することによって、最終的に、当初予定の合流地点へ到達できる。また、グループ内に自車両Ｃが当初予定の合流地点へ到達することを補助できる他車両Ｃが存在しない場合においても、運転者Ｐ自身が、現状の燃料残量において到達可能な範囲にあるＧＳを探す煩雑な作業を必要とすることなく、簡便かつ確実にＧＳへ到達することができる。
【００８０】
次に、図５を参照して、レスキュー車両Ｃｒに相当する車両Ｃの車載装置１００で実行されるレスキュー処理について説明する。図５は、レスキュー処理を示すフローチャートである。このレスキュー処理は、車両Ｃにおいて、所定時間毎（例えば、１０秒毎）に起動する処理である。
【００８１】
図５に示すように、レスキュー処理では、まず、ＧＰＳ受信機１４０から入力された位置情報に基づいて位置検出器３８により得られた自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の現在位置と、自車ＩＤメモリ１８ｄに含まれる自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の認証用ＩＤとを含む車両情報を作成する（Ｓ５０１）。
【００８２】
次いで、作成された車両情報を、車両通信機１３０のアンテナ１３０ａから、無線Ｐ２Ｐネットワーク（非図示）上へ送信し（Ｓ５０２）、所定時間（例えば、５秒）待ち（Ｓ５０３）、ヘルプ処理（図４参照）におけるＳ４０９において送信されたヘルプ情報が受信されたかを確認し（Ｓ５０４）、所定時間待ってもヘルプ情報が受信されなかった場合には（Ｓ５０４：Ｎｏ）、このレスキュー処理を終了する。
【００８３】
なお、上記したように、ヘルプ情報は、ヘルプ要請車両Ｃｈの走行可能距離と、ヘルプ要請車両Ｃｈの現在位置と、ヘルプ要請車両Ｃｈにおいて入力された当初予定の合流地点の位置情報（緯度及び経度情報、又は地図データ上における座標）と、ヘルプ要請車両Ｃｈの交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報と、ヘルプ要請車両Ｃｈの認証用ＩＤとを含む情報である。
【００８４】
一方で、Ｓ５０４の処理により確認した結果、ヘルプ情報が受信されていれば（Ｓ５０４：Ｙｅｓ）、燃料残量検出装置１６０によって燃料残量を検出し（Ｓ５０５）、ヘルプ地点を設定可能であるかを確認する（Ｓ５０６）。
【００８５】
具体的には、Ｓ５０６では、まず、ヘルプ情報に含まれる他車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）の位置と当初予定の合流地点と交通情報と、地図データメモリ１８ａに記憶されている地図データとから、ヘルプ要請車両Ｃｈが走行経路を計算する。ここで、レスキュー車両にＣｒにおいて計算される走行経路は、ヘルプ要請車両Ｃｈが経路案内処理（図３参照）のＳ３０２における推奨経路の計算と同じ条件で計算されているので、レスキュー車両Ｃｒは、Ｓ３０２において得られた推奨経路を知ることができる。
【００８６】
次いで、ヘルプ情報を参照して得られたヘルプ要請車両Ｃｈの推奨経路上であって、ヘルプ情報に含まれるヘルプ要請車両Ｃｈの燃料残量で走行可能な範囲内の地点に、ヘルプ地点が設定可能であるかが確認される。
【００８７】
ここで、ヘルプ地点の探索は、（ａ−１）Ｓ５０５において検出された自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の燃料残量と、（ａ−２）ヘルプ情報に含まれるヘルプ要請車両Ｃｈの燃料残量との総和が、（ｂ−１）自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）が、現在位置から、ヘルプ地点を経由して当初予定の合流地点まで走行する場合に必要な燃料量と、（ｂ−２）ヘルプ要請車両Ｃｈが現在位置から当初予定の合流地点まで推奨経路を走行する場合に必要な燃料量との総和に対して十分に多くなる地点を探索することによって行われる。
【００８８】
なお、（ｂ−１）自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）が、現在位置から、ヘルプ地点を経由して当初予定の合流地点まで走行する場合に必要な燃料量は、自車両Ｃが、地図データメモリ１８ａに記憶されている地図データと交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報とを参照して、ヘルプ地点を経由して合流地点へ向かう経路を計算すると共に、燃費情報メモリ１８ｃに記憶される自車両Ｃの燃費を用いることによって算出することができる。同様に、（ｂ−２）ヘルプ要請車両Ｃｈが現在位置から当初予定の合流地点まで推奨経路を走行する場合に必要な燃料量は、上記したようにヘルプ情報を参照して計算された走行経路と、燃費情報メモリ１８ｃに記憶されるヘルプ要請車両Ｃｈの燃費（ヘルプ要請車両Ｃｈの車種に対応する燃費）を用いることによって算出することができる。
【００８９】
ここで、ヘルプ地点は、上記した燃料量の条件を満たすことが必須であるが、自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）とヘルプ要請車両Ｃｈとが最短時間で合流できる地点であることが好ましい。自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）とヘルプ要請車両Ｃｈとができるだけ早く合流できる地点をヘルプ地点とすることによって、ヘルプ要請車両Ｃｈの運転者を安心させることができると共に、時間の節約にもなる。
【００９０】
Ｓ５０６の処理により確認した結果、ヘルプ地点が設定可能な場合には（Ｓ５０６：Ｙｅｓ）、探索されたヘルプ地点を含むレスキュー情報を作成し（Ｓ５０７）、作成されたレスキュー情報を、ヘルプ情報に含まれるヘルプ要請車両Ｃｈの認証用ＩＤに対応付けられているＩＰアドレス宛へ、車両通信機１３０のアンテナ１３０ａから、無線Ｐ２Ｐ通信によって送信する（Ｓ５０８）。
【００９１】
Ｓ５０８の処理後、自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の現在位置からヘルプ地点までの経路を、地図データメモリ１８ａに記憶されている地図データと交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報とを参照することによって計算し（Ｓ５０９）、計算されたヘルプ地点までの経路を設定する（Ｓ５１０）。この場合、自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）が経路案内中であれば、その案内中の経路とは異なる経路が再設定されることになる。
【００９２】
Ｓ５１０の処理後、ヘルプ地点までの案内を開始し（Ｓ５１１）、このレスキュー処理を終了する。Ｓ５１１の処理の結果として、ＬＣＤ２６への表示による視覚的な案内とスピーカ２８からの音声による聴覚的な案内とが開始され、車両Ｃおよび車両Ｃを運転する運転者がヘルプ地点まで案内される。
【００９３】
一方で、Ｓ５０６の処理により確認した結果、ヘルプ地点が設定不可能な場合には（Ｓ５０６：Ｎｏ）、ヘルプ要請車両Ｃｈを補助することが不可能であることを示すレスキュー不可情報を作成し（Ｓ５１２）、作成されたレスキュー付加情報を、ヘルプ情報に含まれるヘルプ要請車両Ｃｈの認証用ＩＤに対応付けられているＩＰアドレス宛へ、車両通信機１３０のアンテナ１３０ａから、無線Ｐ２Ｐ通信によって送信し（Ｓ５１３）、このレスキュー処理を終了する。
【００９４】
以上説明したように、第１実施形態における車載装置１００によれば、自車両Ｃの燃料残量が当初予定の合流地点に到達し得ない量であった場合でも、自車両Ｃが、グループ内の他車両Ｃの補助を受けることによって確実に当初予定の合流地点へ到達することが可能となる。また、この場合、（１）自車両Ｃの位置と（２）燃料残量とを含むヘルプ情報を、他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）へ自動発信した結果として、他車の補助を受けることが可能となるので、煩雑な説明作業をすることなく簡便に当初予定の合流地点への到達を可能にできるのである。
【００９５】
また、Ｓ４０８の処理により、ヘルプ情報は、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）に対し位置的に近い他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）から順に送信される。即ち、ヘルプ要請車両Ｃｈの補助が可能なレスキュー車両Ｃｒの中で、最もヘルプ要請車両Ｃｈの近くに位置するレスキュー車両Ｃｒが、ヘルプ要請車両Ｃｈの補助を行うことになるので、ヘルプ情報の出力後、ヘルプ要請車両Ｃｈの補助が開始されるまでに経過する時間が可能な限り短くなるので、時間的な無駄を抑制できるという効果があり、その結果として、円滑なグループ走行を実施できることになる。
【００９６】
一方で、自車両Ｃが、グループ内の他車両Ｃからヘルプ情報を受信した場合には、そのヘルプ情報や自車両Ｃの燃料残量などに基づいてヘルプ地点を設定し、そのヘルプ地点において他車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）を補助することによって、自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃ）及び他車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）の両方が当初予定の合流地点へ到達できるようになる。即ち、自車両Ｃが、燃料残量の不足などが原因でヘルプ情報を発信した他車両Ｃを補助することによって、円滑なグループ走行を行うことが可能となる。
【００９７】
次に、図６及び図７を参照して、第２実施形態におけるグループ走行支援システム１において、車載装置１００で実行される各処理について説明する。上記した第１実施形態のグループ走行支援システム１では、自車両Ｃの燃料残量が当初予定の合流地点へ到達できない量であった場合に、互いにＩＤ認証される同じグループの他車両Ｃへ、自車両Ｃの位置や燃料残量などを含むヘルプ情報を送信すると、そのヘルプ情報を受信した他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）が自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）の補助のために合流する新たな合流地点（ヘルプ地点）を設定した結果として、ヘルプ要請車両Ｃｈとレスキュー車両Ｃｒとの両方がヘルプ地点へ案内される構成であった。
【００９８】
これに対し、第２実施形態のグループ走行支援システム１では、自車両Ｃの燃料残量が当初予定の合流地点へ到達できない量であった場合に、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）が、自身が同じグループの他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）から補助を受けるための合流地点を設定し、その結果として、ヘルプ要請車両Ｃｈとレスキュー車両Ｃｒとの両方がヘルプ地点へ案内されるものである。
【００９９】
なお、この第２実施形態では、ヘルプ処理（Ｓ３０７）の一部及びレスキュー処理の一部が異なる以外は、第１実施形態と同一であるので、それら同一の部分に関する説明は省略する。
【０１００】
図６は、第２実施形態のヘルプ処理（Ｓ３０７）を示すフローチャートである。第２実施形態のヘルプ処理（Ｓ３０７）は、まず、第１実施形態のヘルプ処理と同様に、Ｓ４０２〜Ｓ４０８の処理を実行した後、受信した他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の車両情報と自車両Ｃの位置及び燃料残量とに基づいてヘルプ地点を設定可能であるかを確認する（Ｓ６０１）。なお、第２実施形態におけるレスキュー車両Ｃｒの車両情報には、第１実施形態と同様のレスキュー車両Ｃｒの位置及び認証用ＩＤに加えて、レスキュー車両Ｃｒの燃料残量が含まれている。
【０１０１】
具体的には、Ｓ６０１では、まず、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）が経路案内処理（図３参照）のＳ３０２において計算した推奨経路上であって、Ｓ３０３において検出した燃料残量で走行可能なの範囲内の地点に、ヘルプ地点が設定可能であるかが確認される。
【０１０２】
ここで、ヘルプ地点の探索は、（ａ−１）Ｓ３０２において検出された自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）の燃料残量と、（ａ−２）車両情報に含まれるレスキュー車両Ｃｒの燃料残量との総和が、（ｂ−１）自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）の現在位置から当初予定の合流地点まで走行する場合に必要な燃料量と、（ｂ−２）レスキュー車両Ｃｒが、現在位置から、ヘルプ地点を経由して当初予定の合流地点まで走行する場合に必要な燃料量との総和に対して十分に多くなる地点を探索することによって行われる。
【０１０３】
なお、（ｂ−１）自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）の現在位置から当初予定の合流地点まで走行する場合に必要な燃料量は、Ｓ３０２で計算された走行経路（推奨経路）と、燃費情報メモリ１８ｃに記憶される自車両Ｃの燃費を用いることによって算出することができる。同様に、（ｂ−２）レスキュー車両Ｃｒが、現在位置から、ヘルプ地点を経由して当初予定の合流地点まで走行する場合に必要な燃料量は、車両情報に含まれているレスキュー車両Ｃｒの位置と、地図データメモリ１８ａに記憶されている地図データ及び交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報とを参照して、ヘルプ地点を経由して合流地点へ向かう経路を計算すると共に、燃費情報メモリ１８ｃに記憶されるレスキュー車両Ｃｒの燃費（レスキュー車両Ｃｒの車種に対応する燃費）を用いることによって算出することができる。
【０１０４】
ここで、ヘルプ地点は、上記した燃料量の条件を満たすことが必須であるが、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）とレスキュー車両Ｃｒとが最短時間で合流できる地点であることが好ましい。自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）とレスキュー車両Ｃｒとができるだけ早く合流できる地点をヘルプ地点とすることによって、ヘルプ要請車両Ｃｈの運転者を安心させることができると共に、時間の節約にもなる。
【０１０５】
Ｓ６０１の処理により確認した結果、ヘルプ地点が設定可能な場合には（Ｓ６０１：Ｙｅｓ）、探索されたヘルプ地点と自車ＩＤメモリ１８ｄに含まれる自車両Ｃの認証用ＩＤとを含むヘルプ情報を作成し（Ｓ６０２）、Ｓ４０８で選択されたレスキュー車両Ｃｒの認証用ＩＤに対応付けられているＩＰアドレス宛へ、車両通信機１３０のアンテナ１３０ａから、無線Ｐ２Ｐ通信によるヘルプ情報の送信を行う（Ｓ４０９）。
【０１０６】
Ｓ４０９の処理後、所定時間（例えば、５秒）待ち（Ｓ４１１）、ヘルプ情報の送信先のレスキュー車両Ｃｒから、ヘルプ要請車両Ｃｈの補助を確約するレスキュー信号を受信したかを確認する（Ｓ６０３）。
【０１０７】
Ｓ６０３の処理により確認した結果、レスキュー信号が受信された場合には（Ｓ６０３：Ｙｅｓ）、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｒ）の現在位置からヘルプ地点までの経路を、地図データメモリ１８ａに記憶されている地図データと交通情報メモリ１８ｂに記憶されている交通情報とを参照することによって計算し（Ｓ６０４）、計算されたヘルプ地点までの経路を設定し（Ｓ６０５）、このヘルプ処理（Ｓ３０７）を終了する。その結果として、このヘルプ処理（Ｓ３０７）に続いて実行されるＳ３０６（図３参照）では、Ｓ６０５で設定されたヘルプ地点までの経路の案内が開始される。
【０１０８】
なお、ヘルプ地点は、Ｓ３０２において得られた当初予定の合流地点までの推奨経路上にある地点であるので、レスキュー車両Ｃに強いられる負担が軽減される。即ち、レスキュー車両Ｃｒがヘルプ地点から当初予定の合流地点まで到達できるように自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）へ供給する燃料の量が軽減される。
【０１０９】
一方で、Ｓ６０１の処理により確認した結果、ヘルプ地点が設定不可能な場合（Ｓ６０１：Ｎｏ）、又は、Ｓ６０３の処理により確認した結果、所定時間待ってもヘルプ情報の送信先のレスキュー車両Ｃｒから、レスキュー信号を受信しなかった場合（Ｓ６０３：Ｎｏ）には、ヘルプ情報の送信先とされたレスキュー車両Ｃｒの車両情報を、受信車両情報メモリ１４ａから削除する（Ｓ４１０）。
【０１１０】
Ｓ４１０の処理後、受信車両情報メモリに車両情報が残存しているかを確認し（Ｓ４１５）、受信車両情報メモリに車両情報が残存していれば（Ｓ４１５：Ｙｅｓ）、Ｓ６０１へ移行し、ヘルプ地点を設定可能な車両情報の発信元の他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）に対して、ヘルプ情報の送信を行う。
【０１１１】
一方で、Ｓ４１５の処理により確認した結果、受信車両情報メモリに車両情報が残存していなければ（Ｓ４１５：Ｎｏ）、グループ内に、自車両Ｃが当初予定の合流地点へ到達することを補助できる他車両Ｃが存在しないので、自車両Ｃの現在位置に最も近いガソリンスタンド（以下、「ＧＳ」と称する）までの経路を計算し、計算された経路の設定を行い（Ｓ４１６）、このヘルプ処理（Ｓ３０７）を終了する。その結果として、上記たように、このヘルプ処理（Ｓ３０７）に続いて実行されるＳ３０６（図３参照）では、Ｓ４１６で設定された自車両Ｃが到達可能な最寄りのＧＳまでの経路の案内が開始される。
【０１１２】
図７は、第２実施形態のレスキュー処理を示すフローチャートである。第２実施形態のレスキュー処理では、まず、燃料残量検出装置１６０によって燃料残量を検出し（Ｓ５０５）、検出された燃料残量と、ＧＰＳ受信機１４０から入力された位置情報に基づいて位置検出器３８により得られた自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の現在位置と、自車ＩＤメモリ１８ｄに含まれる自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の認証用ＩＤとを含む車両情報を作成する（Ｓ５０１）。Ｓ５０１の処理後、第１実施形態のレスキュー処理と同様に、Ｓ５０２〜Ｓ５０４の処理を行う。
【０１１３】
Ｓ５０４の処理により確認した結果、ヘルプ情報が受信された場合には（Ｓ５０４：Ｙｅｓ）、受信したヘルプ情報に含まれる認証用ＩＤが、他車ＩＤメモリ１８ｅに記憶されているかを確認する（Ｓ７０１）。即ち、Ｓ７０１では、受信した車両情報の発信元のレスキュー車両Ｃｒが、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）と同じグループ内のヘルプ要請車両Ｃｈであるかが確認される。なお、このヘルプ情報には、ヘルプ処理（図６参照）において探索されたヘルプ地点と、自車ＩＤメモリ１８ｄに含まれるヘルプ要請車両Ｃｈの認証用ＩＤとが含まれている。
【０１１４】
Ｓ７０１の処理により確認した結果、受信したヘルプ情報に含まれる認証用ＩＤが、他車ＩＤメモリ１８ｅに記憶されている認証用ＩＤであれば（Ｓ７０１：Ｙｅｓ）、そのヘルプ情報の発信元のヘルプ要請車両Ｃｈに対して、自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）がヘルプ要請車両Ｃｈの補助をすることを確約するレスキュー信号を、ヘルプ情報に含まれる認証用ＩＤに対応付けられているＩＰアドレス宛へ、車両通信機１３０のアンテナ１３０ａから、無線Ｐ２Ｐ通信によるヘルプ情報の送信を行う（Ｓ７０２）。
【０１１５】
Ｓ７０２の処理後、Ｓ５０９〜Ｓ５１１の処理を実行後、このレスキュー処理を終了する。Ｓ５１１の実行結果として、ＬＣＤ２６への表示による視覚的な案内とスピーカ２８からの音声による聴覚的な案内とが開始され、車両Ｃおよび車両Ｃを運転する運転者がヘルプ地点まで案内される。
【０１１６】
一方で、Ｓ７０１の処理により確認した結果、受信したヘルプ情報に含まれる認証用ＩＤが、他車ＩＤメモリ１８ｅに記憶されていなければ（Ｓ７０１：Ｎｏ）、このレスキュー処理を終了する。
【０１１７】
以上説明したように、第２実施形態における車載装置１００によれば、自車両Ｃの燃料残量が当初予定の合流地点に到達し得ない量であった場合でも、自車両Ｃが、グループ内の他車両Ｃの補助を受けることによって確実に当初予定の合流地点へ到達することが可能となる。
【０１１８】
また、この場合、自車両Ｃが現状で到達可能な所定の位置であるヘルプ地点を含むヘルプ情報を自動発信する結果として、他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）による補助を受けることが可能となるので、煩雑な説明作業をすることなく簡便に当初予定の合流地点への到達を可能にできる。特に、ヘルプ地点として、（ａ）自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）が現状で到達可能であり、かつ、（ｂ１）補助を求める他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の位置及び（ｂ２）他車の燃料残量に応じた地点に設定されるので、レスキュー車両Ｃｒによる補助を確実に受け、その結果として、ヘルプ要請車両Ｃｈが確実に当初予定の目的地へ到達できるのである。
【０１１９】
また、Ｓ４０８の処理により、ヘルプ情報は、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）に対し位置的に近い他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）から順に送信される。即ち、ヘルプ要請車両Ｃｈの補助が可能なレスキュー車両Ｃｒの中で、最もヘルプ要請車両Ｃｈの近くに位置するレスキュー車両Ｃｒが、ヘルプ要請車両Ｃｈの補助を行うことになるので、ヘルプ情報の出力後、ヘルプ要請車両Ｃｈの補助が開始されるまでに経過する時間が可能な限り短くなるので、時間的な無駄を抑制できるという効果があり、その結果として、円滑なグループ走行を実施できることになる。
【０１２０】
一方で、自車両Ｃが、グループ内の他車両Ｃからヘルプ情報を受信した場合には、そのヘルプ情報や自車両Ｃの燃料残量などに基づいてヘルプ地点を設定し、そのヘルプ地点において他車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）を補助することによって、自車両Ｃ（レスキュー車両Ｃ）及び他車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）の両方が当初予定の合流地点へ到達できるようになる。即ち、自車両Ｃが、燃料残量の不足などが原因でヘルプ情報を発信した他車両Ｃを補助することによって、円滑なグループ走行を行うことが可能となる。
【０１２１】
なお、請求項１記載の目的地入力手段としては、経路案内処理（図３）の起動のトリガである、運転者Ｐの操作スイッチ２４の操作による当初予定の合流地点が目的地として入力されることが該当する。また、請求項１記載の経路設定手段としては、経路案内処理（図３）におけるＳ３０２の処理が該当する。また、請求項１記載の燃料残量検出手段としては、経路案内処理（図３）におけるＳ３０３の処理が該当する。また、請求項１記載の到達判断手段としては、経路案内処理（図３）におけるＳ３０４の処理が該当する。また、請求項１記載のヘルプ情報送信手段としては、ヘルプ処理（図４，図６）におけるＳ４０９の処理が該当する。
【０１２２】
また、請求項２記載の地点受信手段としては、第１実施形態のヘルプ処理（図４）におけるＳ４１３でレスキュー情報へ分岐する処理（Ｓ４１３：レスキュー情報）が該当する。また、請求項２記載の新目的地設定手段としては、第１実施形態のヘルプ処理（図４）におけるＳ４１４の処理が該当する。
【０１２３】
また、請求項３記載の受信判断手段としては、第１実施形態のヘルプ処理（図４）におけるＳ４１３でレスキュー不可情報へ分岐する処理（Ｓ４１３：レスキュー不可情報）が該当する。また、請求項３記載の新目的地設定手段としては、第１実施形態のヘルプ処理（図４）におけるＳ４１６の処理が該当する。
【０１２４】
また、請求項４記載の他車位置取得手段としては、ヘルプ処理（図４，図６）において、自車両Ｃが他車両Ｃの位置情報を含む車両情報を受信すること（Ｓ４０３におけるＹｅｓへの分岐処理）が該当する。また、請求項４記載の距離算出手段としては、ヘルプ処理（図４，図６）におけるＳ４０７の処理が該当する。また、請求項４記載の選択手段としては、ヘルプ処理（図４，図６）におけるＳ４０８の処理が該当する。
【０１２５】
また、請求項５記載の燃料残量検出手段としては、経路案内処理（図３）におけるＳ３０３の処理が該当する。また、請求項５記載のヘルプ情報受信手段としては、第１実施形態のレスキュー処理（図５）において、自車両Ｃが他車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）から送信されたヘルプ情報を受信すること（Ｓ５０４におけるＹｅｓへの分岐処理）が該当する。また、請求項５記載の補助地点算出手段としては、第１実施形態のレスキュー処理（図５）において、設定可能なヘルプ地点を見い出すこと（Ｓ５０６におけるＹｅｓへの分岐処理）が該当する。また、請求項５記載の補助地点送信手段としては、第１実施形態のレスキュー処理（図５）におけるＳ５０８の処理が該当する。
【０１２６】
以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。
【０１２７】
例えば、上記実施態様では、グループ走行支援システム１を利用するための本発明の車載装置１００の搭載された車両Ｃとして、一人乗り用の二輪自動車を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、所謂オートバイと呼ばれる自動二輪車や原動機付き自転車、四輪や六輪などの自動車などに、本発明の車載装置１００が搭載することによってグループ走行支援システム１を利用できることは当然推測可能である。
【０１２８】
また、上記実施形態では、ヘルプ地点の探索（Ｓ５０６，Ｓ６０１）において、レスキュー車両Ｃｒの燃料残量とヘルプ要請車両Ｃｈの燃料残量との総量が、レスキュー車両Ｃｒ及びヘルプ要請車両Ｃｈの両方が当初予定の合流地点へ到達するのに必要な燃料量よりも多くなる地点を探索するように構成したが、これに限らず、レスキュー車両Ｃｒの燃料残量とヘルプ要請車両Ｃｈの燃料残量との総量が、当初予定の合流地点へ到達する前に、ＧＳなどの燃料供給所へ立ち寄るのに必要な燃料量よりも多くなる地点を探索するように構成してもよい。
【０１２９】
また、上記実施形態では、ガソリンなどの液体燃料を利用する車両Ｃを例示したので、ヘルプ地点の探索（Ｓ５０６，Ｓ６０１）の際に、ヘルプ要請車両Ｃｈとレスキュー車両Ｃｒとが合流する地点をヘルプ地点として探索したが、車両Ｃが燃料電池車や電気自動車である場合には、ヘルプ要請車両Ｃｈとレスキュー車両Ｃｒとが合流することなく、レスキュー車両からヘルプ要請車両Ｃｈへ無線による電力が供給可能となる地点をヘルプ地点として探し出すように構成してもよい。
【０１３０】
また、上記実施形態では、グループ走行支援システム１の利用形態の１つとして、１のグループが、グループ内において指定された合流地点（当初予定の合流地点）へ向かう場合について例示したが、認証用ＩＤによって認証される車両であれば、当初予定の合流地点へ向かわず別行動している車両Ｃをレスキュー車両Ｃｒとして利用する場合に適用可能であることは当然推測可能である。この場合、別行動しているレスキュー車両Ｃｒの「最終的に到達すべき目的地」は、ヘルプ車両Ｃｈが向かう当初予定の合流地点とは異なる。
【０１３１】
あるいは、ヘルプ要請車両Ｃｈが単独で所定の目的地へ向かう場合に、燃料残量が不足していれば、認証用ＩＤによって認証される車両Ｃに対してヘルプ情報を送信して補助を求めるような構成であってもよい。
【０１３２】
また、上記実施形態では、図１に示したように、１のグループを構成する４台の車両Ｃが全て同一車種として構成されているが、燃費情報メモリ１８ｃには、図１に示した車両Ｃ以外の複数車種の各々に対する標準的な燃費が記憶されているので、燃費情報メモリ１８ｃに記憶されている車種の車両であれば、グループ走行支援システム１を適用可能であることは当然推測可能である。
【０１３３】
また、上記第１実施形態において、ヘルプ要請車両Ｃｈからレスキュー車両Ｃｒへ送信するヘルプ情報に、さらに燃費情報を含めるように構成してもよい。かかる構成とした場合、Ｓ５０６においてヘルプ地点の探索をする際に、他車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）が必要とする燃料量を、ヘルプ情報に含まれるヘルプ要請車両Ｃｈの燃料残量と燃費情報とから求めることができる。
【０１３４】
同様に、上記第２実施形態において、レスキュー車両Ｃｒからヘルプ要請車両Ｃｈへ送信する車両情報に、さらに燃費情報を含めるように構成してもよい。かかる構成とした場合、Ｓ６０１においてヘルプ地点の探索をする際に、他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）が必要とする燃料量を、車両情報に含まれるレスキュー車両Ｃｒの燃料残量と燃費情報とから求めることができる。
【０１３５】
また、上記実施形態では、Ｓ３０４やＳ５０６やＳ６０１において、自車両Ｃの燃料残量と所定の地点までの経路を走行するのに必要な燃料量とを比較することによって、自車両Ｃが所定の地点まで到達可能であるか否かを判断するように構成したが、これに換えて、自車両Ｃの燃料残量と燃料情報メモリ１８ｃに記憶されている燃費とに基づいて自車両Ｃの走行可能な距離を求め、所定の地点までの経路の走行距離とを比較するように構成してもよい。
【０１３６】
同様に、第１実施形態におけるヘルプ情報又は第２実施形態における車両情報に燃料残量を含める構成としたが、燃料残量に換えて、その燃料残量と燃料情報メモリ１８ｃに記憶されている燃費とから車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ又はレスキュー車両Ｃｒ）が走行可能な距離を含めるように構成してもよい。かかる構成とした場合、Ｓ５０６，Ｓ６０１において、燃料残量に基づいて得られた走行可能な距離を用いてヘルプ地点の探索を行うことができる。
【０１３７】
また、上記実施形態では、Ｓ３０４やＳ５０６やＳ６０１において、所定の地点へ到達するまでに自車両Ｃで必要とされる燃料量を、燃料情報メモリ１８ｃに記憶されている自車両Ｃの標準的な燃費を使用して算出するように構成した。これに換えて、所定時間毎（例えば、１０秒毎や２秒毎）に、消費燃料量と走行距離とに基づいて平均燃費又は瞬間燃費を算出し、その算出された平均燃費又は瞬間燃費の値を用いるように構成してもよい。
【０１３８】
また、上記実施形態では、ヘルプ地点を、ヘルプ要請車両Ｃｈの現在位置から当初予定の合流地点までの経路上で探索するように構成したが、ヘルプ要請車両Ｃｈの燃料残量に基づく走行可能な範囲内から探索するように構成してもよい。
【０１３９】
また、上記実施形態において、車載端末１００は、ＧＰＳ受信機１４０から入力された位置情報に基づいて位置検出器３８によって現在位置を検出するものであったが、位置を検出する方法としては、ＧＰＳに限定されるものではなく、慣性航法による位置検出、路面に埋め込んだ磁気マーカ（ＲＦＩＤチップなど）や２次元バーコードなどのマーカを利用した位置検出、電柱や標識の文字やマークの認識による位置検出、車間通信のために基地局を利用した場合における基地局からの割り出しによる位置検出など、種々の位置検出を利用することができる。
【０１４０】
また、上記実施形態において、自車両Ｃは、他車両Ｃの位置を、ヘルプ情報（第１実施形態）又は車両情報（第２実施形態）に含まれる情報に基づいて知ることができる構成したが、ＧＰＳなどにより他車両Ｃの位置を検出するように構成してもよい。
【０１４１】
また、上記実施形態では、グループ内における車両Ｃの車間通信、即ち、ヘルプ要請車両Ｃｈとレスキュー車両Ｃｒとの間の通信の手段として、無線Ｐ２Ｐ通信を例示したが、通信手段としては、インターネット通信のようにサーバを介する通信であってもよい。
【０１４２】
なお、Ｐ２Ｐ通信を行う場合又はサーバを介する通信を行う場合には、各種無線ＬＡＮ（８０２．１１ａ、８０２．１１ｂ、８０２．１１ｇ、ＵＷＢ、ワイヤレスＵＳＢなど）、無線（トランシーバ、アマチュア無線など）、公衆回線（携帯電話、ＰＨＳ）、ＩｒＤａなどの光通信、超音波などの音波を利用した通信などを利用することができる。
【０１４３】
また、Ｐ２Ｐ通信の形態としては、１のアンテナを介して所定のエリア内のヘルプ要請車両Ｃｈとレスキュー車両ＣｒとがＰ２Ｐ通信を行う形態であっても、車載端末１００側でバケツリレー式に伝達するようなＰ２Ｐ通信の形態であってもよい。
【０１４４】
また、上記各実施形態では、地図データはＨＤＤ１８（地図データメモリ１８ａ）に記憶されたものを読み出すように構成したが、ＤＶＤや光ディスクなどの媒体に記憶されている地図データの読み出したものや、インターネットなどの各種回線を介して外部から地図データを受信したものを用いるように構成してもよい。
【０１４５】
また、上記実施形態において、Ｓ４０８では、ＩＤ認証された他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）のうち、自車両Ｃからの距離が最も近いレスキュー車両Ｃｒを、ヘルプ情報の送信先として選択したが、ＩＤ認証された他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）をＬＣＤ２６にリスト表示し、自車両Ｃの運転手Ｐがリストの中から、適宜、ヘルプ情報の送信先を選択するように構成してもよい。
【０１４６】
また、上記実施形態において、Ｓ４０８では、ヘルプ情報の送信先が、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両Ｃｈ）と他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）との二点間距離の近い順に選択される構成であったが、地図上における交通ルール（一方通行など）の考慮された走行経路上の近い順に選択される構成であってもよい。あるいは、上記のような二点間距離や走行経路などの「位置的距離が近い順」だけでなく、交通情報メモリ１８ｃに記憶されている交通情報（渋滞情報など）を考慮した「時間的距離が近い順」に、ヘルプ情報の送信先が選択される公正であってもよい。
【０１４７】
また、上記第１実施形態では、車両情報に含まれる他車両Ｃ（レスキュー車両Ｃｒ）の位置を参照することによって、自車両Ｃ（ヘルプ要請車両）との位置が近い順に順次ヘルプ情報を送信し、レスキュー車両Ｃｒ側がヘルプ情報を参照してヘルプ地点を設定可能であれば、そのレスキュー車両Ｃｒによる補助を受けるように構成した。これに換えて、受信した車両情報の発信元の全てにヘルプ情報を送信し、ヘルプ地点を設定可能なレスキュー車Ｃｒの全てから、ヘルプ地点を含むレスキュー情報を受け取るように構成してもよい。なお、複数のレスキュー車Ｃｒからレスキュー情報を受け取った場合には、ヘルプ要請車両Ｃｈから最も近いヘルプ地点を設定したレスキュー車Ｃｒが選択されるように構成すればよい。ヘルプ地点が最も近いレスキュー車Ｃｒが選ばれることにより、ヘルプ要請車両Ｃｈの運転者Ｐの不安を軽減することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１４８】
【図１】本発明の第１実施形態におけるグループ走行支援システムを説明する模式図である。
【図２】本発明の第１実施形態における車載装置１００を搭載する車両（ヘルプ要請車両，レスキュー車両）の構成を示すブロック図である。
【図３】車載装置で実行される経路案内処理を示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態のヘルプ処理を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態のレスキュー処理を示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態のヘルプ処理を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態のレスキュー処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１４９】
１ グループ走行支援システム
３８ 位置検出器（自車位置取得手段の一部）
１００ 車載装置
１４０ ＧＰＳ受信機（自車位置取得手段の一部）
Ｃ 車両
Ｃｈ ヘルプ要請車両
Ｃｒ レスキュー車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の位置を取得する自車位置取得手段と、
目的地を入力する目的地入力手段と、
前記自車位置取得手段により取得された自車の位置から、前記目的地入力手段により入力された目的地までの経路を設定する経路設定手段と、
自車の燃料残量を検出する燃料残量検出手段と、
前記燃料残量検出手段により検出された燃料残量と前記経路設定手段により設定された経路とにより、前記目的地入力手段により入力された目的地へ到達可能か否かを判断する到達判断手段と、
その到達判断手段により、前記目的地へ到達することが不可能であると判断された場合に、前記自車の位置と前記燃料残量又はその燃料残量によって自車が走行可能な距離とを含むヘルプ情報を、他車へ送信するヘルプ情報送信手段とを備えていることを特徴とする車載装置。
【請求項２】
前記ヘルプ情報を送信した他車から地点を受信する地点受信手段と、
その地点受信手段により受信した地点を新たな目的地として設定する新目的地設定手段とを備えていることを特徴とする請求項１記載の車載装置。
【請求項３】
前記地点受信手段によって他車から地点を受信したか否かを判断する受信判断手段を備え、
前記新目的地設定手段は、他車からの地点の受信が皆無であると前記受信判断手段によって判断された場合に、前記燃料残量検出手段により検出された自車の燃料残量によって到達可能な範囲内にある燃料供給所を新たな目的地として設定することを特徴とする請求項２記載の車載装置。
【請求項４】
他車の位置を取得する他車位置取得手段と、
その他車位置取得手段により取得された他車の位置と前記自車位置取得手段により取得された自車の位置との距離を算出する距離算出手段と、
前記他車位置取得手段により取得された他車の位置が複数であった場合に、前記距離算出手段により算出された距離に基づいて、自車との距離が最も近い他車を選択する選択手段とを備え、
前記ヘルプ情報送信手段は、前記選択手段により選択された他車へ、前記ヘルプ情報を送信することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車載装置。
【請求項５】
自車の位置を取得する自車位置取得手段と、
自車の燃料残量を検出する燃料残量検出手段と、
他車から送信された、前記他車の位置と他車の燃料残量又は他車が走行可能な距離とを含むヘルプ情報を受信するヘルプ情報受信手段と、
前記自車位置取得手段によって取得した自車位置と前記燃料残量検出手段によって検出された燃料残量と前記ヘルプ情報受信手段によって受信したヘルプ情報とに基づいて、自車による前記他車の補助地点を算出する補助地点算出手段と、
前記補助地点算出手段により算出された補助地点を、前記他車へ送信する補助地点送信手段とを備えていることを特徴とする車載装置。
【請求項１】
自車の位置を取得する自車位置取得手段と、
目的地を入力する目的地入力手段と、
前記自車位置取得手段により取得された自車の位置から、前記目的地入力手段により入力された目的地までの経路を設定する経路設定手段と、
自車の燃料残量を検出する燃料残量検出手段と、
前記燃料残量検出手段により検出された燃料残量と前記経路設定手段により設定された経路とにより、前記目的地入力手段により入力された目的地へ到達可能か否かを判断する到達判断手段と、
その到達判断手段により、前記目的地へ到達することが不可能であると判断された場合に、前記自車の位置と前記燃料残量又はその燃料残量によって自車が走行可能な距離とを含むヘルプ情報を、他車へ送信するヘルプ情報送信手段とを備えていることを特徴とする車載装置。
【請求項２】
前記ヘルプ情報を送信した他車から地点を受信する地点受信手段と、
その地点受信手段により受信した地点を新たな目的地として設定する新目的地設定手段とを備えていることを特徴とする請求項１記載の車載装置。
【請求項３】
前記地点受信手段によって他車から地点を受信したか否かを判断する受信判断手段を備え、
前記新目的地設定手段は、他車からの地点の受信が皆無であると前記受信判断手段によって判断された場合に、前記燃料残量検出手段により検出された自車の燃料残量によって到達可能な範囲内にある燃料供給所を新たな目的地として設定することを特徴とする請求項２記載の車載装置。
【請求項４】
他車の位置を取得する他車位置取得手段と、
その他車位置取得手段により取得された他車の位置と前記自車位置取得手段により取得された自車の位置との距離を算出する距離算出手段と、
前記他車位置取得手段により取得された他車の位置が複数であった場合に、前記距離算出手段により算出された距離に基づいて、自車との距離が最も近い他車を選択する選択手段とを備え、
前記ヘルプ情報送信手段は、前記選択手段により選択された他車へ、前記ヘルプ情報を送信することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車載装置。
【請求項５】
自車の位置を取得する自車位置取得手段と、
自車の燃料残量を検出する燃料残量検出手段と、
他車から送信された、前記他車の位置と他車の燃料残量又は他車が走行可能な距離とを含むヘルプ情報を受信するヘルプ情報受信手段と、
前記自車位置取得手段によって取得した自車位置と前記燃料残量検出手段によって検出された燃料残量と前記ヘルプ情報受信手段によって受信したヘルプ情報とに基づいて、自車による前記他車の補助地点を算出する補助地点算出手段と、
前記補助地点算出手段により算出された補助地点を、前記他車へ送信する補助地点送信手段とを備えていることを特徴とする車載装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００７−４０７１１（Ｐ２００７−４０７１１Ａ）
【公開日】平成１９年２月１５日（２００７．２．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２２２０７０（Ｐ２００５−２２２０７０）
【出願日】平成１７年７月２９日（２００５．７．２９）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年２月１５日（２００７．２．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年７月２９日（２００５．７．２９）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
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