移動体通信システム、通信装置、通信中継装置、通信方法、通信プログラム、および記録媒体
【課題】後続移動体が先導移動体の走行軌跡をたどって走行できるように誘導すること。
【解決手段】通信装置Ａ１１０は、軌跡収集部１１３によって収集された走行軌跡の情報を、送信部１１４によって送信することができる。また、通信装置Ｂ１２０は受信部１２４において受信された走行軌跡の情報に基づいて、経路設定部１２７で経路を設定することができる。このため、先導移動体の走行軌跡をたどって目的地点に向かいたい場合に、先導移動体があらかじめ設定された経路を外れても、後続移動体は先導移動体の走行軌跡をたどって走行することができる。
【解決手段】通信装置Ａ１１０は、軌跡収集部１１３によって収集された走行軌跡の情報を、送信部１１４によって送信することができる。また、通信装置Ｂ１２０は受信部１２４において受信された走行軌跡の情報に基づいて、経路設定部１２７で経路を設定することができる。このため、先導移動体の走行軌跡をたどって目的地点に向かいたい場合に、先導移動体があらかじめ設定された経路を外れても、後続移動体は先導移動体の走行軌跡をたどって走行することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、通信する移動体通信システム、通信装置、通信中継装置、通信方法、通信プログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、待ち合わせをしてから共通の目的地点に向かう複数の移動体のグループにおいて、グループの各メンバーの位置情報などを用いることにより、各メンバーを目的地点を考慮に入れた最適な待ち合わせ地点へそれぞれ誘導するナビゲーション装置がある。このようなナビゲーション装置においては、待ち合わせ地点に合流し、目的地点までの共通の経路を設定した後は、それぞれの移動体に搭載されたナビゲーション装置が個々に各メンバーを目的地点まで誘導する（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−４５３３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された技術では、待ち合わせ地点で合流した後に先導車の走行軌跡をたどって目的地点へ向かいたい場合にも、それぞれの移動体に搭載されたナビゲーション装置が個々に各メンバーを目的地点まで誘導する。このため、各メンバーの現在位置は確認できるが、後続車を先導車の走行している経路へ誘導することはできない。したがって、後続車が先導車の走行軌跡をたどれないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる移動体通信システムは、所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成される移動体通信システムであって、前記複数の移動体のうち先導して走行する先導移動体は、当該先導移動体の走行軌跡の情報を収集する軌跡収集手段と、前記軌跡収集手段によって収集された走行軌跡の情報を他の移動体に送信する送信手段と、を備え、前記複数の移動体のうちの前記先導移動体以外の移動体は、前記先導移動体の送信手段から送信された前記走行軌跡の情報を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された走行軌跡の情報に基づいて、前記所定の目的地点までの経路を設定する経路設定手段と、前記経路設定手段によって設定された経路に基づいて経路誘導を行う誘導手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２の発明にかかる通信装置は、所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して走行する先導移動体に搭載された通信装置であって、前記先導移動体の走行軌跡の情報を収集する軌跡収集手段と、前記グループのうちの他の移動体における前記所定の目的地点までの経路の設定に用いられる前記走行軌跡の情報を前記他の移動体に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項４の発明にかかる通信装置は、所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して走行する先導移動体に後続する後続移動体に搭載された通信装置であって、前記先導移動体から送信される当該先導移動体の走行軌跡の情報を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された前記走行軌跡の情報に基づいて、前記所定の目的地点までの経路を設定する経路設定手段と、前記経路設定手段によって設定された経路に基づいて経路誘導を行う誘導手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項７の発明にかかる通信中継装置は、所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体の間で通信される情報を中継する通信中継装置であって、前記複数の移動体の各々から現在位置の情報を所定のタイミングで受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された前記現在位置の情報を前記複数の移動体に送信する送信手段と、を備え、前記受信手段は、前記現在位置の情報の受信タイミングに同期して、前記複数の移動体のうち先導して走行する先導移動体から走行軌跡の情報を受信し、前記送信手段は、前記現在位置の情報の送信タイミングに同期して、前記受信手段によって受信された前記走行軌跡の情報を前記複数の移動体のうちの前記先導移動体以外の移動体に送信することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項８の発明にかかる通信方法は、所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して走行する先導移動体における通信方法であって、前記先導移動体の走行軌跡の情報を収集する軌跡収集工程と、前記グループのうちの他の移動体における前記所定の目的地点までの経路の設定に用いられる前記走行軌跡の情報を前記他の移動体に送信する送信工程と、を含むことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項９の発明にかかる通信方法は、所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して走行する先導移動体に後続する後続移動体における通信方法であって、前記先導移動体から送信される当該先導移動体の走行軌跡の情報を受信する受信工程と、前記受信工程で受信された前記走行軌跡の情報に基づいて、前記所定の目的地点までの経路を設定する経路設定工程と、前記経路設定工程で設定された経路に基づいて経路誘導を行う誘導工程と、を含むことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項１０の発明にかかる通信方法は、所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体の間で通信される情報を中継する通信中継装置における通信方法であって、前記複数の移動体の各々から現在位置の情報を所定のタイミングで受信する第１受信工程と、前記複数の移動体のうち先導して走行する先導移動体から走行軌跡の情報を受信する第２受信工程と、前記第１受信工程の受信タイミングと前記第２受信工程の受信タイミングとを同期させる受信同期工程と、前記第１受信工程で受信された前記現在位置の情報を前記複数の移動体に送信する第１送信工程と、前記第２受信工程で受信された前記走行軌跡の情報を前記複数の移動体のうちの前記先導移動体以外の移動体に送信する第２送信工程と、前記第１送信工程の送信タイミングと前記第２送信工程の送信タイミングとを同期させる送信同期工程と、を含むことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項１１の発明にかかる通信プログラムは、請求項８〜１０のいずれか一つに記載の通信方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項１２の発明にかかる記録媒体は、コンピュータに読み取り可能で、請求項１１に記載の通信プログラムを記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（実施の形態）
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる移動体通信システム、通信装置、通信中継装置、通信方法、通信プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。実施の形態は、この発明にかかる移動体通信システム、通信装置、通信中継装置、通信方法、通信プログラム、および記録媒体を、先導移動体に搭載された通信装置と、後続移動体に搭載された通信装置と、によって構成される移動体通信システムに適用した例である。
【００１５】
（移動体通信システムの構成）
まず、実施の形態にかかる移動体通信システム１００の構成について説明する。図１は、実施の形態にかかる移動体通信システムの構成を示すブロック図である。図１に示すように、移動体通信システム１００は、所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して移動する先導移動体に搭載された通信装置（通信装置Ａ）１１０と、先導移動体に後続して移動する後続移動体に搭載された通信装置（通信装置Ｂ）１２０と、を備えている。通信装置Ａ１１０と、通信装置Ｂ１２０とは、相互に通信可能に設けられている。ここで、移動体とは、移動することが可能な物体であり、たとえば、車両、船舶あるいは人間などである。
【００１６】
また、通信装置Ａ１１０と、通信装置Ｂ１２０とは、移動体とともに移動することが可能な可搬型のコンピュータ端末である。具体的には、たとえば、移動体が車両である場合には当該車両に搭載されたナビゲーション装置などによって実現され、移動体が人間である場合には当該人物が所有する携帯型電話機やＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）などによって実現される。
【００１７】
（通信装置Ａの機能的構成）
つぎに、実施の形態にかかる通信装置Ａ１１０の機能的構成について説明する。ここで、通信装置Ａ１１０と、通信装置Ｂ１２０とは、ほぼ同じ構成であり、通信装置Ａ１１０が軌跡収集部１１３を備え、通信装置Ｂ１２０が判断部１２６と、経路設定部１２７と、誘導部１２８と、を備える点が異なる。図１において、通信装置Ａ１１０は、表示部１１１と、位置検出部１１２と、軌跡収集部１１３と、送信部１１４と、受信部１１５と、同期部１１６と、を備えている。表示部１１１は、地図情報を表示する表示画面を備えている。
【００１８】
ここで、地図情報とは、ノードおよびリンクからなる道路ネットワークデータと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データとを含んでいる。地図情報には、文字情報、施設の名称や住所などの情報、道路や施設の画像などが含まれていてもよい。
【００１９】
位置検出部１１２は、現在位置の情報を検出する。移動体の現在位置の情報は、たとえば、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信することによって検出することが可能である。また、たとえば、通信装置Ａ１１０が車両に搭載されている場合には、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に加えて、当該車両の挙動を検出する加速度センサや車速センサからの出力値に応じて、移動体の現在位置の情報を検出するようにしてもよい。
【００２０】
軌跡収集部１１３は、所定の期間に走行した走行軌跡の情報を収集する。ここで所定の期間とは、後述する送信部１１４において、走行軌跡の情報を送信してから、つぎに、走行軌跡の情報を送信するまでの期間である。また、軌跡収集部１１３は、位置検出部１１２によって検出された先導移動体の連続的な現在位置の情報を収集することで、走行軌跡の情報を収集してもよい。
【００２１】
送信部１１４は、走行軌跡の情報を所定のタイミングで他の移動体に送信する。ここで、所定のタイミングとは、ユーザによって設定可能な時間の間隔である。また、送信部１１４は、走行軌跡の情報を所定のタイミングで図示しない通信中継装置に送信してもよい。また、送信部１１４は、通信中継装置に送信する場合、位置検出部１１２によって検出された現在位置の情報を送信して、通信中継装置において走行軌跡の情報を収集してもよい。
【００２２】
ここで、通信中継装置とは、通信装置Ａ１１０と通信装置Ｂ１２０との相互の通信を中継する。通信中継装置は、通信装置Ａ１１０からの走行軌跡の情報の受信と、通信装置Ｂ１２０からの現在位置の情報の受信を同期させて受信する。また、通信中継装置は、通信装置Ａ１１０および通信装置Ｂ１２０への各移動体の現在位置の情報の送信と、通信装置Ｂ１２０への走行軌跡の情報の送信を同期させて送信する。具体的には、たとえば、ネットワークを介したサーバなどによって実現される。
【００２３】
受信部１１５は、後続移動体の現在位置の情報を所定のタイミングで通信装置Ｂ１２０から受信する。また、受信部１１５は、通信装置Ｂ１２０が現在位置の情報を図示しない通信中継装置に送信した場合は、後続移動体の現在位置の情報を通信中継装置から所定のタイミングで受信する。同期部１１６は、送信部１１４において走行軌跡の情報を送信するタイミングと、受信部１１５において後続移動体の現在位置の情報を受信するタイミングとを同期させる。また、同期部１１６は、同期させるタイミングを、ユーザの操作によって変更可能としてもよい。
【００２４】
（通信装置Ｂの機能的構成）
つぎに、実施の形態にかかる通信装置Ｂ１２０の機能的構成について説明する。図１において、通信装置Ｂ１２０は、表示部１２１と、位置検出部１２２と、送信部１２３と、受信部１２４と、同期部１２５と、判断部１２６と、経路設定部１２７と、誘導部１２８と、を備えている。表示部１２１は、地図情報を表示する表示画面を備えている。
【００２５】
位置検出部１２２は、現在位置の情報を検出する。移動体の現在位置の情報は、上述した位置検出部１１２と同様に現在位置の情報を検出する。送信部１２３は、現在位置の情報を所定のタイミングで他の移動体に送信する。また、送信部１２３は、現在位置の情報を所定のタイミングで図示しない通信中継装置に送信してもよい。
【００２６】
受信部１２４は、先導移動体の走行軌跡の情報を通信装置Ａ１１０から所定のタイミングで受信する。また、受信部１２４は、通信装置Ｂ１２０が走行軌跡の情報を、図示しない通信中継装置に送信した場合は、走行軌跡の情報を通信中継装置から所定のタイミングで受信する。また、同期部１２５は、送信部１２３において走行軌跡の情報を送信するタイミングと、受信部１２４において後続移動体の現在位置の情報を受信するタイミングとを同期させる。
【００２７】
判断部１２６は、受信部１２４によって受信された先導移動体の走行軌跡の情報を用いて、後述する誘導部１２８によって誘導中の経路から、先導移動体の走行軌跡が外れているか否かを判断する。経路設定部１２７は、受信部１２４によって受信された先導移動体の走行軌跡の情報に基づいて、目的地点までの経路を設定する。また、経路設定部１２７は、判断部１２６によって、後述する誘導部１２８によって誘導中の経路から、先導移動体の走行軌跡が外れていると判断された場合に、目的地点までの経路を再設定するようにしてもよい。
【００２８】
誘導部１２８は、経路設定部１２７によって設定された目的地点までの経路に基づいて、経路誘導をおこなう。また、誘導部１２８は、受信部１２４によって受信された先導移動体の走行軌跡の情報を、表示部１２１が備える表示画面に区別して表示させるようにしてもよい。
【００２９】
（通信装置Ａの通信処理手順の内容）
つぎに、通信装置Ａ１１０の通信処理手順について説明する。図２は、通信装置Ａ１１０の通信処理手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、先導移動体の走行軌跡をたどって走行する走行軌跡誘導の開始要求を受け付けるまで待って（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）、開始要求を受け付けた場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、軌跡収集部１１３は、走行軌跡の情報の収集を開始する（ステップＳ２０２）。所定の時間になったか否かを判断して（ステップＳ２０３）、所定の時間になった場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、送信部１１４によって通信装置Ｂ１２０へ走行軌跡の情報を送信することで（ステップＳ２０４）、一連の処理を終了する。ここで、所定の時間とは、ユーザによって設定可能であってもよい。ステップＳ２０３において、所定の時間ではない場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ステップＳ２０２に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００３０】
なお、図２の説明では、ステップＳ２０１：Ｙｅｓにおいては、グループ内の通信装置のいずれかひとつにおいて軌跡誘導の開始要求を受け付けた場合に、グループ全ての移動体の開始要求を受け付けたと判断してもよい。また、開始要求を受け付けた際に、所定の目的地点に最も近い経路を走行しているグループ内の移動体を先導移動体としてもよい。
【００３１】
（通信装置Ｂの通信処理手順の内容）
つぎに、通信装置Ｂ１２０の通信処理手順について説明する。図３は、通信装置Ｂ１２０の通信処理手順を示すフローチャートである。図３のフローチャートにおいて、まず、走行軌跡誘導の開始要求を受け付けるまで待って（ステップＳ３０１：Ｎｏのループ）、開始要求を受け付けた場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、受信部１２４は、通信装置Ａ１１０から送信される先導移動体の走行軌跡の情報を受信する（ステップＳ３０２）。つぎに、経路設定部１２７は、受信した走行軌跡の情報を用いて、所定の目的地点までの経路を設定する（ステップＳ３０３）。そして、ステップＳ３０３において設定した経路に基づいて、誘導部１２８は、自装置の経路誘導をおこない（ステップＳ３０４）、一連の処理を終了する。
【００３２】
上述したように、実施の形態の移動体通信システム１００によれば、通信装置Ａ１１０においては、軌跡収集部１１３で収集した走行軌跡の情報を送信部１１４によって送信することができる。また、通信装置Ｂ１２０においては、受信部１２４で受信した走行軌跡の情報を用いて、経路設定部１２７で経路を設定し、誘導部１２８によって誘導することができる。したがって、先導移動体は走行した走行軌跡の情報を収集し送信することができる。また、後続移動体は先導移動体の走行軌跡の情報を用いて経路設定し、誘導することができる。これによって、後続移動体は先導移動体の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００３３】
また、実施の形態の通信装置Ａ１１０によれば、軌跡収集部１１３で収集した走行軌跡の情報を送信部１１４によって通信装置Ｂ１２０に送信することができる。したがって、先導移動体は、走行した走行軌跡の情報を収集し、他の移動体に対して送信することができる。これによって後続移動体は、先導移動体の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００３４】
また、実施の形態の通信装置Ａ１１０によれば、同期部１１６によって他の移動体の現在位置の情報を受信するタイミングと、走行軌跡の情報を送信するタイミングを同期させることができる。したがって、先導移動体は経路を逸脱する度に送信をおこなわなくてもよい。これによって、先導移動体が現在位置情報を受信するタイミングで走行軌跡の情報を送信するため、後続移動体は、定期的に経路の設定をすることができる。
【００３５】
また、実施の形態の通信装置Ｂ１２０によれば、受信部１２４で受信した先導移動体の走行軌跡の情報を用いて、経路設定部１２７で経路を設定し、誘導部１２８によって誘導することができる。したがって、後続移動体は、受信した先導移動体の走行軌跡の情報を用いて、経路を設定し、誘導することができる。これによって後続移動体は、先導移動体の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００３６】
また、実施の形態の通信装置Ｂ１２０によれば、受信部１２４で受信した先導移動体の走行軌跡の情報を用いて、判断部１２６において先導移動体が共通の経路から外れているか否かを判断し、経路設定部１２７で経路を再設定することができる。したがって、後続移動体は、先導移動体が経路から外れているか判断し、外れている場合は、経路から外れた先導移動体の走行軌跡の情報を用いて経路を再設定することができる。これによって後続移動体は、先導移動体が経路を外れた場合でも、先導移動体の走行軌跡をたどる経路を設定することができる。
【００３７】
また、実施の形態の通信装置Ｂ１２０によれば、同期部１２５によって現在位置の情報を送信するタイミングと、先導移動体の走行軌跡の情報を受信するタイミングを同期させることができる。したがって、後続移動体は、先導移動体が経路を外れる度に走行軌跡の情報を受信しなくてもよい。これによって、後続移動体は、現在位置情報を送信するタイミングで走行軌跡の情報を受信するため、定期的に経路の設定をすることができる。
【実施例】
【００３８】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の通信装置を実施した場合の一例について説明する。
【００３９】
（移動体通信システム１００のシステム構成）
つぎに、上述した実施の形態にかかる移動体通信システム１００の実施例について説明する。以下の実施例においては、移動体通信システム１００を、複数の車両間におけるグループ内通信に適用した場合について説明する。
【００４０】
図４は、実施例にかかる移動体通信システムのシステム構成を示す説明図である。図４において移動体通信システム４００は、ナビゲーション装置Ａ４１０および複数のナビゲーション装置Ｂ４１１によって構成される。ナビゲーション装置Ａ４１０は、道路Ｌを先導して走行する先導車４２０に搭載されている。また、ナビゲーション装置Ｂ４１１は、道路Ｌを先導して走行する先導車４２０に後続する後続車４２１に搭載されている。ナビゲーション装置Ａ４１０とナビゲーション装置Ｂ４１１とは、ネットワーク４３０を介して接続されている。なお、実施の形態にかかる通信装置Ａ１１０はナビゲーション装置Ａ４１０、通信装置Ｂ１２０はナビゲーション装置Ｂ４１１である。
【００４１】
グループ内通信がおこなわれる場合、ナビゲーション装置Ａ４１０は、自車の走行軌跡の情報を所定の時間の間隔で、グループ内の各ナビゲーション装置Ｂ４１１に送信する。また、ナビゲーション装置Ｂ４１１は、自車の現在位置の情報を所定の時間の間隔でナビゲーション装置Ａ４１０およびグループ内の他のナビゲーション装置Ｂ４１１に送信する。これにより、グループに参加している先導車４２０および後続車４２１において、グループのメンバーの現在位置を、相互に把握することができる。また、後続車４２１は先導車４２０の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００４２】
（移動体通信システムの処理のタイミング）
つぎに、実施例にかかる移動体通信システム４００の処理のタイミングについて説明する。図５は、移動体通信システム４００の処理のタイミングについて説明するシーケンス図である。図５において移動体通信システム４００は、ナビゲーション装置Ａ４１０、ナビゲーション装置Ｂａ４１１ａ、およびナビゲーション装置Ｂｂ４１１ｂによって構成される。また、図５においては、走行順序はナビゲーション装置Ａ４１０、ナビゲーション装置Ｂａ４１１ａ、ナビゲーション装置Ｂｂ４１１ｂの順である。また、図５においては、縦軸が時間をあらわし、上から下へ時間が進むこととする。また、図５においては、情報を送信する場合は、自装置以外の各ナビゲーション装置へ同時に送信することとする。
【００４３】
図５において、まず、ナビゲーション装置Ａ４１０によって走行軌跡誘導モードの開始要求が受け付けられた場合、受け付けた時期Ｔ１で、走行軌跡誘導モードの開始通知を送信する（ステップＳ５０１）。
【００４４】
所定の期間Ｔ２を待って、時期Ｔ３になった場合、ナビゲーション装置Ａ４１０は、期間Ｔ２に走行した自車の走行軌跡の情報を送信する（ステップＳ５０２）。そして、ステップＳ５０２における走行軌跡の情報の送信と同期させて、ナビゲーション装置Ｂａ４１１ａからの現在位置の情報の受信（ステップＳ５０３）とともに、ナビゲーション装置Ｂｂ４１１ｂからの現在位置の情報の受信（ステップＳ５０４）をおこなう。また、ナビゲーション装置Ｂａ４１１ａにおいては、時期Ｔ３で、自車の現在位置の情報の送信（ステップＳ５０３）と同期させて、ナビゲーション装置Ａ４１０からの走行軌跡の情報の受信（ステップＳ５０２）とともに、ナビゲーション装置Ｂｂ４１１ｂからの現在位置の情報の受信（ステップＳ５０４）をおこなう。同様に、ナビゲーション装置Ｂｂ４１１ｂにおいては、時期Ｔ３で、自車の現在位置の情報の送信（ステップＳ５０４）と同期させて、ナビゲーション装置Ａ４１０から走行軌跡の情報の受信（ステップＳ５０２）とともに、ナビゲーション装置Ｂａ４１１ａから現在位置の情報の受信（ステップＳ５０３）をおこなう。
【００４５】
つづいて、所定の期間Ｔ４を待って、時期Ｔ５になったら、時期Ｔ３でおこなった処理と同様の処理を繰り返す。ここで、期間Ｔ２と、期間Ｔ４は、同じであり、ユーザによって設定の変更が可能である。目的地点に到着するまで、同様の処理を繰り返し、目的地点に到着した場合、ナビゲーション装置Ａ４１０は、目的地点に到着した時期Ｔ６で、目的地点到着情報を送信する（ステップＳ５０５）。また、ナビゲーション装置Ｂａ４１１ａは、目的地点に到着した時期Ｔ７で、目的地点到着情報を送信する（ステップＳ５０６）。同様に、ナビゲーション装置Ｂｂ４１１ｂは、目的地点に到着した時期Ｔ８で、目的地点到着情報を送信する（ステップＳ５０７）。ステップＳ５０７において、グループ内の各車両が送信した目的地点到着情報を受信することで、走行軌跡誘導モードを終了する。
【００４６】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、ナビゲーション装置Ａ４１０およびナビゲーション装置Ｂ４１１のハードウェア構成について説明する。図６は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図６において、ナビゲーション装置Ａ４１０とナビゲーション装置Ｂ４１１のハードウェア構成は同じであるため、ナビゲーション装置Ａ４１０についてのみ説明する。ナビゲーション装置Ａ４１０は、ＣＰＵ６０１と、ＲＯＭ６０２と、ＲＡＭ６０３と、磁気ディスクドライブ６０４と、磁気ディスク６０５と、光ディスクドライブ６０６と、光ディスク６０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）６０８と、マイク６０９と、スピーカ６１０と、入力デバイス６１１と、映像Ｉ／Ｆ６１２と、ディスプレイ６１３と、通信Ｉ／Ｆ６１４と、ＧＰＳユニット６１５と、各種センサ６１６と、を備えている。各構成部６０１〜６１６は、バス６２０によってそれぞれ接続されている。
【００４７】
まず、ＣＰＵ６０１は、ナビゲーション装置Ａ４１０の全体の制御を司る。ＲＯＭ６０２は、ブートプログラム、データ更新プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ６０３は、ＣＰＵ６０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ６０１は、ＲＡＭ６０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ６０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置Ａ４１０の全体の制御を司る。
【００４８】
磁気ディスクドライブ６０４は、ＣＰＵ６０１の制御にしたがって磁気ディスク６０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク６０５は、磁気ディスクドライブ６０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク６０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００４９】
また、光ディスクドライブ６０６は、ＣＰＵ６０１の制御にしたがって光ディスク６０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク６０７は、光ディスクドライブ６０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク６０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク６０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００５０】
磁気ディスク６０５および光ディスク６０７に記録される情報の一例としては、地図データや機能データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを含んでおり、地区ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
【００５１】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。
【００５２】
機能データは、地図上の施設の形状をあらわす３次元データ、当該施設の説明をあらわす文字データ、その他地図データ以外の各種のデータである。地図データや機能データは、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されている。具体的には、たとえば、地図データは、各々が、表示画面に表示された地図において所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる。たとえば、機能データは、各々が、１つの機能を実現するように、機能ごとに複数にブロック分けすることができる。
【００５３】
また、機能データは、上述した３次元データや文字データに加えて、経路探索、所要時間の算出、経路誘導などを実現するプログラムデータなどの機能を実現するためのデータである。地図データおよび機能データは、それぞれ、地区ごとあるいは機能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
【００５４】
音声Ｉ／Ｆ６０８は、音声入力用のマイク６０９および音声出力用のスピーカ６１０に接続される。マイク６０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ６０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク６０９は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ６１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ６０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。なお、マイク６０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク６０５あるいは光ディスク６０７に記録可能である。
【００５５】
入力デバイス６１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス６１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
【００５６】
映像Ｉ／Ｆ６１２は、ディスプレイ６１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ６１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ６１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ６１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００５７】
ディスプレイ６１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ６１３には、上述した地図データが、２次元または３次元に描画される。ディスプレイ６１３に表示された地図データには、ナビゲーション装置Ａ４１０を搭載した車両の現在位置をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在位置は、ＣＰＵ６０１によって算出される。また、たとえば、ディスプレイ６１３に表示された地図データには、後述する通信Ｉ／Ｆ６１４によって取得される先導車４２０の走行軌跡やグループの他のメンバーの現在位置を表示することもできる。
【００５８】
ディスプレイ６１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ６１３は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ６１３は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両において複数設置されていてもよい。
【００５９】
通信Ｉ／Ｆ６１４は、直接無線を介してネットワーク４３０に接続され、他のメンバーに搭載されたナビゲーション装置との間のインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ６１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ６０１とのインターフェースとしても機能する。
【００６０】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ６１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報や他のナビゲーション装置から送信される各メンバーの現在位置の情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００６１】
ＧＰＳユニット６１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、ナビゲーション装置Ａ４１０を搭載する車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット６１５の出力情報は、後述する各種センサ６１６の出力値とともに、ＣＰＵ６０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００６２】
各種センサ６１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ６１６の出力値は、ＣＰＵ６０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。
【００６３】
図１に示した通信装置Ａ１１０が備える位置検出部１１２、軌跡収集部１１３、送信部１１４、受信部１１５、同期部１１６は、図６に示したナビゲーション装置Ａ４１０におけるＲＯＭ６０２、ＲＡＭ６０３、磁気ディスク６０５、光ディスク６０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ６０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置Ａ４１０における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００６４】
すなわち、実施例のナビゲーション装置Ａ４１０は、ナビゲーション装置Ａ４１０における記録媒体としてのＲＯＭ６０２に記録されている通信プログラムを実行することにより、図１に示した通信装置Ａ１１０が備える機能を、図２に示した通信処理手順で実行することができる。
【００６５】
また、図１に示した通信装置Ｂ１２０が備える位置検出部１２２、送信部１２３、受信部１２４、同期部１２５、判断部１２６、経路設定部１２７、誘導部１２８は、図６に示したナビゲーション装置Ａ４１０と同じ構成のナビゲーション装置Ｂ４１１におけるＲＯＭ６０２、ＲＡＭ６０３、磁気ディスク６０５、光ディスク６０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ６０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置Ｂ４１１における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００６６】
すなわち、実施例のナビゲーション装置Ｂ４１１は、ナビゲーション装置Ｂ４１１における記録媒体としてのＲＯＭ６０２に記録されている通信プログラムを実行することにより、図１に示した通信装置Ｂ１２０が備える機能を、図３に示した通信処理手順で実行することができる。
【００６７】
（ナビゲーション装置Ａの処理の内容）
つぎに、ナビゲーション装置Ａ４１０の処理の内容について説明する。図７は、ナビゲーション装置Ａ４１０の処理の内容を示すフローチャートである。図７においては、あらかじめグループを構成するメンバーは決まっており、さらに、共通の目的地点へ向かう共通の経路がそれぞれのメンバーのナビゲーション装置Ａ４１０のディスプレイ６１３上に表示されている。図７のフローチャートにおいて、ステップＳ７０１およびステップＳ７０２において、グループ内で先導車４２０を決定する。そして、ステップＳ７０２において、先導車４２０でないと判断された場合は、図８のフローチャートに移行する。図７のフローチャートにおいて、まず、走行軌跡誘導モードの開始要求を受け付けるまで待機する（ステップＳ７０１：Ｎｏのループ）。
【００６８】
走行軌跡誘導モードの開始要求を受け付けた場合（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）は、自車がグループを構成するメンバーのうちの先導車４２０か否かを判断する（ステップＳ７０２）。ステップＳ７０１において、走行軌跡誘導モードの開始要求を受け付けたか否かの判断は、たとえば、グループを構成する各メンバーのディスプレイ６１３上に走行軌跡誘導モードを開始するか否かについてユーザに意思表示させるキーを表示して、表示されたキーのうちいずれのキーがメンバーのうちの一人に操作されたかを判断することによって判断する。また、ステップＳ７０２において、先導車４２０か否かの判断は、たとえば、ステップＳ７０１において最初にキーを操作したメンバーを先導車４２０と決定する。また、ステップＳ７０２において、先導車４２０か否かの判断は、たとえば、ステップＳ７０１の時点で、最も目的地点に近いグループ内のメンバーを先導車４２０と決定する。
【００６９】
ステップＳ７０２において先導車４２０と判断された場合（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）は、走行軌跡の情報の収集を開始する（ステップＳ７０３）。ここで、走行軌跡の情報の収集とは、ナビゲーション装置Ａ４１０のＧＰＳユニット６１５や各種センサ６１６によって検出される先導車４２０の現在位置の情報を連続的に収集してもよい。所定のタイミングになったか否かを判断して（ステップＳ７０４）、所定のタイミングになった場合（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）、後続車４２１に走行軌跡の情報を送信する（ステップＳ７０５）。一方、ステップＳ７０４において、所定のタイミングにならない場合（ステップＳ７０４：Ｎｏ）、ステップＳ７０３に戻って、以降の処理を繰り返す。
【００７０】
ここで、所定のタイミングとは、たとえば、ユーザによって設定の変更が可能であってもよい。また、走行軌跡の情報とは、ステップＳ７０１における走行軌跡誘導モードの開始時点から、ステップＳ７０４における最初の所定のタイミングまでに、先導車４２０と判断されたメンバーが走行した軌跡の情報である。また、もしくは、走行軌跡の情報とは、ステップＳ７０４におけるＮ回目の所定のタイミングから、（Ｎ＋１）回目の所定のタイミングまでに、先導車４２０と判断されたメンバーが走行した軌跡の情報である。
【００７１】
ステップＳ７０５における走行軌跡の情報を送信するタイミングに同期させて、グループ内のそれぞれのナビゲーション装置Ｂ４１１から各メンバーの現在位置の情報を受信する（ステップＳ７０６）。そして、受信した現在位置の情報を用いて、表示画面上の各メンバーの現在位置を更新する（ステップＳ７０７）。
【００７２】
つぎに、目的地点に到着したか否かを判断し（ステップＳ７０８）、目的地点に到着した場合（ステップＳ７０８：Ｙｅｓ）、グループ内の各メンバーに目的地点到着情報を送信し（ステップＳ７０９）、一連の処理を終了する。ここで、目的地点到着情報とは、自車（先導車４２０）が目的地点に到着したという報知と、直前に走行軌跡の情報を送信してから、目的地点に到着するまでに走行した走行軌跡の情報である。一方、ステップＳ７０８において、目的地点に到着していない場合（ステップＳ７０８：Ｎｏ）は、ステップＳ７０３に戻って、以降の処理を繰り返す。
【００７３】
なお、図７の説明では、ステップＳ７０５において、後続車４２１に走行軌跡の情報を送信するとしているが、これに限ったものではない。たとえば、ネットワーク４３０を介して図示しないサーバに送信するようにしてもよい。
【００７４】
また、図７におけるステップＳ７０８：Ｎｏにおいては、目的地点に到着していない場合、ステップＳ７０３に戻るとしているが、これに限ったものではない。たとえば、ステップＳ７０２に戻って、グループ内の各メンバーの現在位置に基づいて、先導車４２０を変更してもよい。
【００７５】
（ナビゲーション装置Ｂの処理の内容）
つぎに、図７のステップＳ７０２において、先導車４２０と判断されなかった場合（ステップＳ７０２：Ｎｏ）の、後続車４２１に搭載されたナビゲーション装置Ｂ４１１の処理の内容について説明する。図８は、ナビゲーション装置Ｂ４１１の処理の内容を示すフローチャートである。図８においては、あらかじめグループを構成するメンバーは決まっており、さらに、共通の目的地点へ向かう共通の経路が各ナビゲーション装置Ｂ４１１のディスプレイ６１３上に表示されている。図８のフローチャートにおいて、まず、所定のタイミングになるまで待って（ステップＳ８０１：Ｎｏのループ）、所定のタイミングになった場合（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、自車の現在位置の情報を取得して（ステップＳ８０２）、ナビゲーション装置Ａ４１０およびグループ内の自装置以外のナビゲーション装置Ｂ４１１に、自車の現在位置の情報を送信する（ステップＳ８０３）。
【００７６】
ステップＳ８０３における自車の現在位置の情報を送信するタイミングに同期させて、ナビゲーション装置Ａ４１０から送信された先導車４２０の走行軌跡の情報を受信するとともに、グループ内の自車以外の各ナビゲーション装置Ｂ４１１から送信された各メンバーの現在位置の情報を受信する（ステップＳ８０４）。ステップＳ８０４において、受信した現在位置の情報と走行軌跡の情報を用いて、表示画面上の各メンバーの現在位置を更新する（ステップＳ８０５）。つぎに、受信した走行軌跡の情報を用いて、あらかじめ設定された経路から先導車４２０が逸脱しているか判断する（ステップＳ８０６）。ステップＳ８０６において、あらかじめ設定された経路から先導車４２０が逸脱している場合（ステップＳ８０６：Ｙｅｓ）は、経路を再探索し（ステップＳ８０７）、表示画面上に再探索した経路を表示する（ステップＳ８０８）。
【００７７】
一方、ステップＳ８０６において、あらかじめ設定された経路から先導車４２０が逸脱していない場合（ステップＳ８０６：Ｎｏ）は、つぎに、あらかじめ設定された経路から自車が逸脱しているか判断する（ステップＳ８０９）。ステップＳ８０９において、あらかじめ設定された経路から自車が逸脱している場合（ステップＳ８０９：Ｙｅｓ）は、ステップＳ８０７に移り、経路を再探索する。あらかじめ設定された経路から自車が逸脱していない場合（ステップＳ８０９：Ｎｏ）は、あらかじめ設定された経路をそのまま表示する（ステップＳ８１０）。
【００７８】
つぎに、目的地点に到着したか否かを判断し（ステップＳ８１１）、目的地点に到着した場合（ステップＳ８１１：Ｙｅｓ）、グループ内の各メンバーに目的地点到着情報を送信し（ステップＳ８１２）、一連の処理を終了する。ここで、目的地点到着情報とは、自車（後続車４２１）が目的地点に到着したという報知の情報である。一方、ステップＳ８１１において、目的地点に到着していない場合（ステップＳ８１１：Ｎｏ）は、ステップＳ８０１に戻って、以降の処理を繰り返す。
【００７９】
（ナビゲーション装置の表示画面の一例）
つぎに、ナビゲーション装置Ｂ４１１の表示画面の一例について説明する。図９は、ナビゲーション装置Ｂ４１１の表示画面の一例を示す説明図である。図９は図８のステップＳ８０５においてディスプレイ６１３に表示される各メンバーの現在位置を更新した表示画面の一例９００と、図８のステップＳ８０８においてディスプレイ６１３に表示される経路を再探索した表示画面の一例９１０とを示している。
【００８０】
各メンバーの現在位置を更新した表示画面の一例９００においては、自車の現在位置９０１と、自車の走行軌跡９０２と、設定された経路９０３と、先導車４２０の現在位置９０４と、他の後続車４２１の現在位置９０５と、先導車４２０の走行軌跡と、が表示されている。また、先導車４２０の走行軌跡は、自車が走行予定の経路から外れた先導車４２０の走行軌跡９０６ａと、自車が走行済みの経路から外れた先導車４２０の走行軌跡９０６ｂとに分けられる。図９においては、先導車４２０は、自車がすでに走行した経路上で一度経路から外れていて、さらに、自車がこれから走行する予定の経路上でも経路から外れている。また、自車の走行軌跡９０２と、設定された経路９０３と、先導車４２０の走行軌跡とは、異なる色で表示されている。
【００８１】
経路を再探索した表示画面の一例９１０においては、先導車４２０の走行軌跡に基づいて経路が再探索されたため、自車を誘導する経路が、設定された経路９０３から、自車がこれから走行する経路上の先導車４２０の走行軌跡９０６ａに基づいた経路９１１に更新されている。これによって、後続車４２１は先導車４２０が共通の経路から逸脱した場合でも、先導車４２０の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００８２】
上述したように、実施例の移動体通信システム４００によれば、ナビゲーション装置Ａ４１０においては、軌跡収集部１１３で収集した走行軌跡の情報を送信部１１４によって送信することができる。また、ナビゲーション装置Ｂ４１１においては、受信部１２４で受信した走行軌跡の情報を用いて、経路設定部１２７で経路を設定し、誘導部１２８によって誘導することができる。したがって、先導移動体は走行した走行軌跡の情報を収集し送信することができる。また、後続移動体は先導移動体の走行軌跡の情報を用いて経路設定し、誘導することができる。これによって、後続移動体は先導移動体の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００８３】
また、実施例のナビゲーション装置Ａ４１０によれば、軌跡収集部１１３で収集した走行軌跡の情報を送信部１１４によって通信装置Ｂ１２０に送信することができる。したがって、先導移動体は、走行した走行軌跡の情報を収集し、他の移動体に対して送信することができる。これによって後続移動体は、先導移動体の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００８４】
また、実施例のナビゲーション装置Ａ４１０によれば、同期部１１６によって他の移動体の現在位置の情報を受信するタイミングと、走行軌跡の情報を送信するタイミングを同期させることができる。したがって、先導移動体は経路を逸脱する度に送信をおこなわなくてもよい。これによって、先導移動体が現在位置情報を受信するタイミングで走行軌跡の情報を送信するため、後続移動体は、定期的に経路の設定をすることができる。
【００８５】
また、実施例のナビゲーション装置Ｂ４１１によれば、受信部１２４で受信した先導移動体の走行軌跡の情報を用いて、経路設定部１２７で経路を設定し、誘導部１２８によって誘導することができる。したがって、後続移動体は、受信した先導移動体の走行軌跡の情報を用いて、経路を設定し、誘導することができる。これによって後続移動体は、先導移動体の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００８６】
また、実施例のナビゲーション装置Ｂ４１１によれば、受信部１２４で受信した先導移動体の走行軌跡の情報を用いて、判断部１２６において先導移動体が共通の経路から外れているか否かを判断し、経路設定部１２７で経路を再設定することができる。したがって、後続移動体は、先導移動体が経路から外れているか判断し、外れている場合は、経路から外れた先導移動体の走行軌跡の情報を用いて経路を再設定することができる。これによって後続移動体は、先導移動体が経路を外れた場合でも、先導移動体の走行軌跡をたどる経路を設定することができる。
【００８７】
また、実施例のナビゲーション装置Ｂ４１１によれば、同期部１２５によって現在位置の情報を送信するタイミングと、先導移動体の走行軌跡の情報を受信するタイミングを同期させることができる。したがって、後続移動体は、先導移動体が経路を外れる度に走行軌跡の情報を受信しなくてもよい。これによって、後続移動体は、現在位置情報を送信するタイミングで走行軌跡の情報を受信するため、定期的に経路の設定をすることができる。
【００８８】
以上説明したように、実施の形態の通信装置Ａ１１０、通信装置Ｂ１２０、通信方法、通信プログラム、および記録媒体によれば、ナビゲーション装置Ｂ４１１において、ナビゲーション装置Ａ４１０によって収集された走行軌跡の情報を受信して、受信した走行軌跡の情報に基づいて経路を設定することができる。これによって、先導移動体が共通の経路を外れた場合でも、後続移動体は先導移動体の走行軌跡を用いて経路を設定できる。したがって、後続移動体は先導移動体の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００８９】
なお、本実施の形態で説明した通信方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】実施の形態にかかる移動体通信システムの構成を示すブロック図である。
【図２】通信装置Ａの通信処理手順を示すフローチャートである。
【図３】通信装置Ｂの通信処理手順を示すフローチャートである。
【図４】実施例にかかる移動体通信システムのシステム構成を示す説明図である。
【図５】移動体通信システムの処理のタイミングについて説明するシーケンス図である。
【図６】ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図７】ナビゲーション装置Ａの処理の内容を示すフローチャートである。
【図８】ナビゲーション装置Ｂの処理の内容を示すフローチャートである。
【図９】ナビゲーション装置Ｂの表示画面の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００９１】
１００ 移動体通信システム
１１０ 通信装置Ａ
１１１ 表示部
１１２ 位置検出部
１１３ 軌跡収集部
１１４ 送信部
１１５ 受信部
１１６ 同期部
１２０ 通信装置Ｂ
１２１ 表示部
１２２ 位置検出部
１２３ 送信部
１２４ 受信部
１２５ 同期部
１２６ 判断部
１２７ 経路設定部
１２８ 誘導部
【技術分野】
【０００１】
この発明は、通信する移動体通信システム、通信装置、通信中継装置、通信方法、通信プログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、待ち合わせをしてから共通の目的地点に向かう複数の移動体のグループにおいて、グループの各メンバーの位置情報などを用いることにより、各メンバーを目的地点を考慮に入れた最適な待ち合わせ地点へそれぞれ誘導するナビゲーション装置がある。このようなナビゲーション装置においては、待ち合わせ地点に合流し、目的地点までの共通の経路を設定した後は、それぞれの移動体に搭載されたナビゲーション装置が個々に各メンバーを目的地点まで誘導する（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−４５３３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された技術では、待ち合わせ地点で合流した後に先導車の走行軌跡をたどって目的地点へ向かいたい場合にも、それぞれの移動体に搭載されたナビゲーション装置が個々に各メンバーを目的地点まで誘導する。このため、各メンバーの現在位置は確認できるが、後続車を先導車の走行している経路へ誘導することはできない。したがって、後続車が先導車の走行軌跡をたどれないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる移動体通信システムは、所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成される移動体通信システムであって、前記複数の移動体のうち先導して走行する先導移動体は、当該先導移動体の走行軌跡の情報を収集する軌跡収集手段と、前記軌跡収集手段によって収集された走行軌跡の情報を他の移動体に送信する送信手段と、を備え、前記複数の移動体のうちの前記先導移動体以外の移動体は、前記先導移動体の送信手段から送信された前記走行軌跡の情報を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された走行軌跡の情報に基づいて、前記所定の目的地点までの経路を設定する経路設定手段と、前記経路設定手段によって設定された経路に基づいて経路誘導を行う誘導手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２の発明にかかる通信装置は、所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して走行する先導移動体に搭載された通信装置であって、前記先導移動体の走行軌跡の情報を収集する軌跡収集手段と、前記グループのうちの他の移動体における前記所定の目的地点までの経路の設定に用いられる前記走行軌跡の情報を前記他の移動体に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項４の発明にかかる通信装置は、所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して走行する先導移動体に後続する後続移動体に搭載された通信装置であって、前記先導移動体から送信される当該先導移動体の走行軌跡の情報を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された前記走行軌跡の情報に基づいて、前記所定の目的地点までの経路を設定する経路設定手段と、前記経路設定手段によって設定された経路に基づいて経路誘導を行う誘導手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項７の発明にかかる通信中継装置は、所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体の間で通信される情報を中継する通信中継装置であって、前記複数の移動体の各々から現在位置の情報を所定のタイミングで受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された前記現在位置の情報を前記複数の移動体に送信する送信手段と、を備え、前記受信手段は、前記現在位置の情報の受信タイミングに同期して、前記複数の移動体のうち先導して走行する先導移動体から走行軌跡の情報を受信し、前記送信手段は、前記現在位置の情報の送信タイミングに同期して、前記受信手段によって受信された前記走行軌跡の情報を前記複数の移動体のうちの前記先導移動体以外の移動体に送信することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項８の発明にかかる通信方法は、所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して走行する先導移動体における通信方法であって、前記先導移動体の走行軌跡の情報を収集する軌跡収集工程と、前記グループのうちの他の移動体における前記所定の目的地点までの経路の設定に用いられる前記走行軌跡の情報を前記他の移動体に送信する送信工程と、を含むことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項９の発明にかかる通信方法は、所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して走行する先導移動体に後続する後続移動体における通信方法であって、前記先導移動体から送信される当該先導移動体の走行軌跡の情報を受信する受信工程と、前記受信工程で受信された前記走行軌跡の情報に基づいて、前記所定の目的地点までの経路を設定する経路設定工程と、前記経路設定工程で設定された経路に基づいて経路誘導を行う誘導工程と、を含むことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項１０の発明にかかる通信方法は、所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体の間で通信される情報を中継する通信中継装置における通信方法であって、前記複数の移動体の各々から現在位置の情報を所定のタイミングで受信する第１受信工程と、前記複数の移動体のうち先導して走行する先導移動体から走行軌跡の情報を受信する第２受信工程と、前記第１受信工程の受信タイミングと前記第２受信工程の受信タイミングとを同期させる受信同期工程と、前記第１受信工程で受信された前記現在位置の情報を前記複数の移動体に送信する第１送信工程と、前記第２受信工程で受信された前記走行軌跡の情報を前記複数の移動体のうちの前記先導移動体以外の移動体に送信する第２送信工程と、前記第１送信工程の送信タイミングと前記第２送信工程の送信タイミングとを同期させる送信同期工程と、を含むことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項１１の発明にかかる通信プログラムは、請求項８〜１０のいずれか一つに記載の通信方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項１２の発明にかかる記録媒体は、コンピュータに読み取り可能で、請求項１１に記載の通信プログラムを記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（実施の形態）
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる移動体通信システム、通信装置、通信中継装置、通信方法、通信プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。実施の形態は、この発明にかかる移動体通信システム、通信装置、通信中継装置、通信方法、通信プログラム、および記録媒体を、先導移動体に搭載された通信装置と、後続移動体に搭載された通信装置と、によって構成される移動体通信システムに適用した例である。
【００１５】
（移動体通信システムの構成）
まず、実施の形態にかかる移動体通信システム１００の構成について説明する。図１は、実施の形態にかかる移動体通信システムの構成を示すブロック図である。図１に示すように、移動体通信システム１００は、所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して移動する先導移動体に搭載された通信装置（通信装置Ａ）１１０と、先導移動体に後続して移動する後続移動体に搭載された通信装置（通信装置Ｂ）１２０と、を備えている。通信装置Ａ１１０と、通信装置Ｂ１２０とは、相互に通信可能に設けられている。ここで、移動体とは、移動することが可能な物体であり、たとえば、車両、船舶あるいは人間などである。
【００１６】
また、通信装置Ａ１１０と、通信装置Ｂ１２０とは、移動体とともに移動することが可能な可搬型のコンピュータ端末である。具体的には、たとえば、移動体が車両である場合には当該車両に搭載されたナビゲーション装置などによって実現され、移動体が人間である場合には当該人物が所有する携帯型電話機やＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）などによって実現される。
【００１７】
（通信装置Ａの機能的構成）
つぎに、実施の形態にかかる通信装置Ａ１１０の機能的構成について説明する。ここで、通信装置Ａ１１０と、通信装置Ｂ１２０とは、ほぼ同じ構成であり、通信装置Ａ１１０が軌跡収集部１１３を備え、通信装置Ｂ１２０が判断部１２６と、経路設定部１２７と、誘導部１２８と、を備える点が異なる。図１において、通信装置Ａ１１０は、表示部１１１と、位置検出部１１２と、軌跡収集部１１３と、送信部１１４と、受信部１１５と、同期部１１６と、を備えている。表示部１１１は、地図情報を表示する表示画面を備えている。
【００１８】
ここで、地図情報とは、ノードおよびリンクからなる道路ネットワークデータと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データとを含んでいる。地図情報には、文字情報、施設の名称や住所などの情報、道路や施設の画像などが含まれていてもよい。
【００１９】
位置検出部１１２は、現在位置の情報を検出する。移動体の現在位置の情報は、たとえば、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信することによって検出することが可能である。また、たとえば、通信装置Ａ１１０が車両に搭載されている場合には、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に加えて、当該車両の挙動を検出する加速度センサや車速センサからの出力値に応じて、移動体の現在位置の情報を検出するようにしてもよい。
【００２０】
軌跡収集部１１３は、所定の期間に走行した走行軌跡の情報を収集する。ここで所定の期間とは、後述する送信部１１４において、走行軌跡の情報を送信してから、つぎに、走行軌跡の情報を送信するまでの期間である。また、軌跡収集部１１３は、位置検出部１１２によって検出された先導移動体の連続的な現在位置の情報を収集することで、走行軌跡の情報を収集してもよい。
【００２１】
送信部１１４は、走行軌跡の情報を所定のタイミングで他の移動体に送信する。ここで、所定のタイミングとは、ユーザによって設定可能な時間の間隔である。また、送信部１１４は、走行軌跡の情報を所定のタイミングで図示しない通信中継装置に送信してもよい。また、送信部１１４は、通信中継装置に送信する場合、位置検出部１１２によって検出された現在位置の情報を送信して、通信中継装置において走行軌跡の情報を収集してもよい。
【００２２】
ここで、通信中継装置とは、通信装置Ａ１１０と通信装置Ｂ１２０との相互の通信を中継する。通信中継装置は、通信装置Ａ１１０からの走行軌跡の情報の受信と、通信装置Ｂ１２０からの現在位置の情報の受信を同期させて受信する。また、通信中継装置は、通信装置Ａ１１０および通信装置Ｂ１２０への各移動体の現在位置の情報の送信と、通信装置Ｂ１２０への走行軌跡の情報の送信を同期させて送信する。具体的には、たとえば、ネットワークを介したサーバなどによって実現される。
【００２３】
受信部１１５は、後続移動体の現在位置の情報を所定のタイミングで通信装置Ｂ１２０から受信する。また、受信部１１５は、通信装置Ｂ１２０が現在位置の情報を図示しない通信中継装置に送信した場合は、後続移動体の現在位置の情報を通信中継装置から所定のタイミングで受信する。同期部１１６は、送信部１１４において走行軌跡の情報を送信するタイミングと、受信部１１５において後続移動体の現在位置の情報を受信するタイミングとを同期させる。また、同期部１１６は、同期させるタイミングを、ユーザの操作によって変更可能としてもよい。
【００２４】
（通信装置Ｂの機能的構成）
つぎに、実施の形態にかかる通信装置Ｂ１２０の機能的構成について説明する。図１において、通信装置Ｂ１２０は、表示部１２１と、位置検出部１２２と、送信部１２３と、受信部１２４と、同期部１２５と、判断部１２６と、経路設定部１２７と、誘導部１２８と、を備えている。表示部１２１は、地図情報を表示する表示画面を備えている。
【００２５】
位置検出部１２２は、現在位置の情報を検出する。移動体の現在位置の情報は、上述した位置検出部１１２と同様に現在位置の情報を検出する。送信部１２３は、現在位置の情報を所定のタイミングで他の移動体に送信する。また、送信部１２３は、現在位置の情報を所定のタイミングで図示しない通信中継装置に送信してもよい。
【００２６】
受信部１２４は、先導移動体の走行軌跡の情報を通信装置Ａ１１０から所定のタイミングで受信する。また、受信部１２４は、通信装置Ｂ１２０が走行軌跡の情報を、図示しない通信中継装置に送信した場合は、走行軌跡の情報を通信中継装置から所定のタイミングで受信する。また、同期部１２５は、送信部１２３において走行軌跡の情報を送信するタイミングと、受信部１２４において後続移動体の現在位置の情報を受信するタイミングとを同期させる。
【００２７】
判断部１２６は、受信部１２４によって受信された先導移動体の走行軌跡の情報を用いて、後述する誘導部１２８によって誘導中の経路から、先導移動体の走行軌跡が外れているか否かを判断する。経路設定部１２７は、受信部１２４によって受信された先導移動体の走行軌跡の情報に基づいて、目的地点までの経路を設定する。また、経路設定部１２７は、判断部１２６によって、後述する誘導部１２８によって誘導中の経路から、先導移動体の走行軌跡が外れていると判断された場合に、目的地点までの経路を再設定するようにしてもよい。
【００２８】
誘導部１２８は、経路設定部１２７によって設定された目的地点までの経路に基づいて、経路誘導をおこなう。また、誘導部１２８は、受信部１２４によって受信された先導移動体の走行軌跡の情報を、表示部１２１が備える表示画面に区別して表示させるようにしてもよい。
【００２９】
（通信装置Ａの通信処理手順の内容）
つぎに、通信装置Ａ１１０の通信処理手順について説明する。図２は、通信装置Ａ１１０の通信処理手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、先導移動体の走行軌跡をたどって走行する走行軌跡誘導の開始要求を受け付けるまで待って（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）、開始要求を受け付けた場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、軌跡収集部１１３は、走行軌跡の情報の収集を開始する（ステップＳ２０２）。所定の時間になったか否かを判断して（ステップＳ２０３）、所定の時間になった場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、送信部１１４によって通信装置Ｂ１２０へ走行軌跡の情報を送信することで（ステップＳ２０４）、一連の処理を終了する。ここで、所定の時間とは、ユーザによって設定可能であってもよい。ステップＳ２０３において、所定の時間ではない場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ステップＳ２０２に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００３０】
なお、図２の説明では、ステップＳ２０１：Ｙｅｓにおいては、グループ内の通信装置のいずれかひとつにおいて軌跡誘導の開始要求を受け付けた場合に、グループ全ての移動体の開始要求を受け付けたと判断してもよい。また、開始要求を受け付けた際に、所定の目的地点に最も近い経路を走行しているグループ内の移動体を先導移動体としてもよい。
【００３１】
（通信装置Ｂの通信処理手順の内容）
つぎに、通信装置Ｂ１２０の通信処理手順について説明する。図３は、通信装置Ｂ１２０の通信処理手順を示すフローチャートである。図３のフローチャートにおいて、まず、走行軌跡誘導の開始要求を受け付けるまで待って（ステップＳ３０１：Ｎｏのループ）、開始要求を受け付けた場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、受信部１２４は、通信装置Ａ１１０から送信される先導移動体の走行軌跡の情報を受信する（ステップＳ３０２）。つぎに、経路設定部１２７は、受信した走行軌跡の情報を用いて、所定の目的地点までの経路を設定する（ステップＳ３０３）。そして、ステップＳ３０３において設定した経路に基づいて、誘導部１２８は、自装置の経路誘導をおこない（ステップＳ３０４）、一連の処理を終了する。
【００３２】
上述したように、実施の形態の移動体通信システム１００によれば、通信装置Ａ１１０においては、軌跡収集部１１３で収集した走行軌跡の情報を送信部１１４によって送信することができる。また、通信装置Ｂ１２０においては、受信部１２４で受信した走行軌跡の情報を用いて、経路設定部１２７で経路を設定し、誘導部１２８によって誘導することができる。したがって、先導移動体は走行した走行軌跡の情報を収集し送信することができる。また、後続移動体は先導移動体の走行軌跡の情報を用いて経路設定し、誘導することができる。これによって、後続移動体は先導移動体の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００３３】
また、実施の形態の通信装置Ａ１１０によれば、軌跡収集部１１３で収集した走行軌跡の情報を送信部１１４によって通信装置Ｂ１２０に送信することができる。したがって、先導移動体は、走行した走行軌跡の情報を収集し、他の移動体に対して送信することができる。これによって後続移動体は、先導移動体の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００３４】
また、実施の形態の通信装置Ａ１１０によれば、同期部１１６によって他の移動体の現在位置の情報を受信するタイミングと、走行軌跡の情報を送信するタイミングを同期させることができる。したがって、先導移動体は経路を逸脱する度に送信をおこなわなくてもよい。これによって、先導移動体が現在位置情報を受信するタイミングで走行軌跡の情報を送信するため、後続移動体は、定期的に経路の設定をすることができる。
【００３５】
また、実施の形態の通信装置Ｂ１２０によれば、受信部１２４で受信した先導移動体の走行軌跡の情報を用いて、経路設定部１２７で経路を設定し、誘導部１２８によって誘導することができる。したがって、後続移動体は、受信した先導移動体の走行軌跡の情報を用いて、経路を設定し、誘導することができる。これによって後続移動体は、先導移動体の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００３６】
また、実施の形態の通信装置Ｂ１２０によれば、受信部１２４で受信した先導移動体の走行軌跡の情報を用いて、判断部１２６において先導移動体が共通の経路から外れているか否かを判断し、経路設定部１２７で経路を再設定することができる。したがって、後続移動体は、先導移動体が経路から外れているか判断し、外れている場合は、経路から外れた先導移動体の走行軌跡の情報を用いて経路を再設定することができる。これによって後続移動体は、先導移動体が経路を外れた場合でも、先導移動体の走行軌跡をたどる経路を設定することができる。
【００３７】
また、実施の形態の通信装置Ｂ１２０によれば、同期部１２５によって現在位置の情報を送信するタイミングと、先導移動体の走行軌跡の情報を受信するタイミングを同期させることができる。したがって、後続移動体は、先導移動体が経路を外れる度に走行軌跡の情報を受信しなくてもよい。これによって、後続移動体は、現在位置情報を送信するタイミングで走行軌跡の情報を受信するため、定期的に経路の設定をすることができる。
【実施例】
【００３８】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の通信装置を実施した場合の一例について説明する。
【００３９】
（移動体通信システム１００のシステム構成）
つぎに、上述した実施の形態にかかる移動体通信システム１００の実施例について説明する。以下の実施例においては、移動体通信システム１００を、複数の車両間におけるグループ内通信に適用した場合について説明する。
【００４０】
図４は、実施例にかかる移動体通信システムのシステム構成を示す説明図である。図４において移動体通信システム４００は、ナビゲーション装置Ａ４１０および複数のナビゲーション装置Ｂ４１１によって構成される。ナビゲーション装置Ａ４１０は、道路Ｌを先導して走行する先導車４２０に搭載されている。また、ナビゲーション装置Ｂ４１１は、道路Ｌを先導して走行する先導車４２０に後続する後続車４２１に搭載されている。ナビゲーション装置Ａ４１０とナビゲーション装置Ｂ４１１とは、ネットワーク４３０を介して接続されている。なお、実施の形態にかかる通信装置Ａ１１０はナビゲーション装置Ａ４１０、通信装置Ｂ１２０はナビゲーション装置Ｂ４１１である。
【００４１】
グループ内通信がおこなわれる場合、ナビゲーション装置Ａ４１０は、自車の走行軌跡の情報を所定の時間の間隔で、グループ内の各ナビゲーション装置Ｂ４１１に送信する。また、ナビゲーション装置Ｂ４１１は、自車の現在位置の情報を所定の時間の間隔でナビゲーション装置Ａ４１０およびグループ内の他のナビゲーション装置Ｂ４１１に送信する。これにより、グループに参加している先導車４２０および後続車４２１において、グループのメンバーの現在位置を、相互に把握することができる。また、後続車４２１は先導車４２０の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００４２】
（移動体通信システムの処理のタイミング）
つぎに、実施例にかかる移動体通信システム４００の処理のタイミングについて説明する。図５は、移動体通信システム４００の処理のタイミングについて説明するシーケンス図である。図５において移動体通信システム４００は、ナビゲーション装置Ａ４１０、ナビゲーション装置Ｂａ４１１ａ、およびナビゲーション装置Ｂｂ４１１ｂによって構成される。また、図５においては、走行順序はナビゲーション装置Ａ４１０、ナビゲーション装置Ｂａ４１１ａ、ナビゲーション装置Ｂｂ４１１ｂの順である。また、図５においては、縦軸が時間をあらわし、上から下へ時間が進むこととする。また、図５においては、情報を送信する場合は、自装置以外の各ナビゲーション装置へ同時に送信することとする。
【００４３】
図５において、まず、ナビゲーション装置Ａ４１０によって走行軌跡誘導モードの開始要求が受け付けられた場合、受け付けた時期Ｔ１で、走行軌跡誘導モードの開始通知を送信する（ステップＳ５０１）。
【００４４】
所定の期間Ｔ２を待って、時期Ｔ３になった場合、ナビゲーション装置Ａ４１０は、期間Ｔ２に走行した自車の走行軌跡の情報を送信する（ステップＳ５０２）。そして、ステップＳ５０２における走行軌跡の情報の送信と同期させて、ナビゲーション装置Ｂａ４１１ａからの現在位置の情報の受信（ステップＳ５０３）とともに、ナビゲーション装置Ｂｂ４１１ｂからの現在位置の情報の受信（ステップＳ５０４）をおこなう。また、ナビゲーション装置Ｂａ４１１ａにおいては、時期Ｔ３で、自車の現在位置の情報の送信（ステップＳ５０３）と同期させて、ナビゲーション装置Ａ４１０からの走行軌跡の情報の受信（ステップＳ５０２）とともに、ナビゲーション装置Ｂｂ４１１ｂからの現在位置の情報の受信（ステップＳ５０４）をおこなう。同様に、ナビゲーション装置Ｂｂ４１１ｂにおいては、時期Ｔ３で、自車の現在位置の情報の送信（ステップＳ５０４）と同期させて、ナビゲーション装置Ａ４１０から走行軌跡の情報の受信（ステップＳ５０２）とともに、ナビゲーション装置Ｂａ４１１ａから現在位置の情報の受信（ステップＳ５０３）をおこなう。
【００４５】
つづいて、所定の期間Ｔ４を待って、時期Ｔ５になったら、時期Ｔ３でおこなった処理と同様の処理を繰り返す。ここで、期間Ｔ２と、期間Ｔ４は、同じであり、ユーザによって設定の変更が可能である。目的地点に到着するまで、同様の処理を繰り返し、目的地点に到着した場合、ナビゲーション装置Ａ４１０は、目的地点に到着した時期Ｔ６で、目的地点到着情報を送信する（ステップＳ５０５）。また、ナビゲーション装置Ｂａ４１１ａは、目的地点に到着した時期Ｔ７で、目的地点到着情報を送信する（ステップＳ５０６）。同様に、ナビゲーション装置Ｂｂ４１１ｂは、目的地点に到着した時期Ｔ８で、目的地点到着情報を送信する（ステップＳ５０７）。ステップＳ５０７において、グループ内の各車両が送信した目的地点到着情報を受信することで、走行軌跡誘導モードを終了する。
【００４６】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、ナビゲーション装置Ａ４１０およびナビゲーション装置Ｂ４１１のハードウェア構成について説明する。図６は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図６において、ナビゲーション装置Ａ４１０とナビゲーション装置Ｂ４１１のハードウェア構成は同じであるため、ナビゲーション装置Ａ４１０についてのみ説明する。ナビゲーション装置Ａ４１０は、ＣＰＵ６０１と、ＲＯＭ６０２と、ＲＡＭ６０３と、磁気ディスクドライブ６０４と、磁気ディスク６０５と、光ディスクドライブ６０６と、光ディスク６０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）６０８と、マイク６０９と、スピーカ６１０と、入力デバイス６１１と、映像Ｉ／Ｆ６１２と、ディスプレイ６１３と、通信Ｉ／Ｆ６１４と、ＧＰＳユニット６１５と、各種センサ６１６と、を備えている。各構成部６０１〜６１６は、バス６２０によってそれぞれ接続されている。
【００４７】
まず、ＣＰＵ６０１は、ナビゲーション装置Ａ４１０の全体の制御を司る。ＲＯＭ６０２は、ブートプログラム、データ更新プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ６０３は、ＣＰＵ６０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ６０１は、ＲＡＭ６０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ６０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置Ａ４１０の全体の制御を司る。
【００４８】
磁気ディスクドライブ６０４は、ＣＰＵ６０１の制御にしたがって磁気ディスク６０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク６０５は、磁気ディスクドライブ６０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク６０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００４９】
また、光ディスクドライブ６０６は、ＣＰＵ６０１の制御にしたがって光ディスク６０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク６０７は、光ディスクドライブ６０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク６０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク６０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００５０】
磁気ディスク６０５および光ディスク６０７に記録される情報の一例としては、地図データや機能データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを含んでおり、地区ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
【００５１】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。
【００５２】
機能データは、地図上の施設の形状をあらわす３次元データ、当該施設の説明をあらわす文字データ、その他地図データ以外の各種のデータである。地図データや機能データは、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されている。具体的には、たとえば、地図データは、各々が、表示画面に表示された地図において所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる。たとえば、機能データは、各々が、１つの機能を実現するように、機能ごとに複数にブロック分けすることができる。
【００５３】
また、機能データは、上述した３次元データや文字データに加えて、経路探索、所要時間の算出、経路誘導などを実現するプログラムデータなどの機能を実現するためのデータである。地図データおよび機能データは、それぞれ、地区ごとあるいは機能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
【００５４】
音声Ｉ／Ｆ６０８は、音声入力用のマイク６０９および音声出力用のスピーカ６１０に接続される。マイク６０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ６０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク６０９は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ６１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ６０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。なお、マイク６０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク６０５あるいは光ディスク６０７に記録可能である。
【００５５】
入力デバイス６１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス６１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
【００５６】
映像Ｉ／Ｆ６１２は、ディスプレイ６１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ６１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ６１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ６１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００５７】
ディスプレイ６１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ６１３には、上述した地図データが、２次元または３次元に描画される。ディスプレイ６１３に表示された地図データには、ナビゲーション装置Ａ４１０を搭載した車両の現在位置をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在位置は、ＣＰＵ６０１によって算出される。また、たとえば、ディスプレイ６１３に表示された地図データには、後述する通信Ｉ／Ｆ６１４によって取得される先導車４２０の走行軌跡やグループの他のメンバーの現在位置を表示することもできる。
【００５８】
ディスプレイ６１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ６１３は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ６１３は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両において複数設置されていてもよい。
【００５９】
通信Ｉ／Ｆ６１４は、直接無線を介してネットワーク４３０に接続され、他のメンバーに搭載されたナビゲーション装置との間のインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ６１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ６０１とのインターフェースとしても機能する。
【００６０】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ６１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報や他のナビゲーション装置から送信される各メンバーの現在位置の情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００６１】
ＧＰＳユニット６１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、ナビゲーション装置Ａ４１０を搭載する車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット６１５の出力情報は、後述する各種センサ６１６の出力値とともに、ＣＰＵ６０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００６２】
各種センサ６１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ６１６の出力値は、ＣＰＵ６０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。
【００６３】
図１に示した通信装置Ａ１１０が備える位置検出部１１２、軌跡収集部１１３、送信部１１４、受信部１１５、同期部１１６は、図６に示したナビゲーション装置Ａ４１０におけるＲＯＭ６０２、ＲＡＭ６０３、磁気ディスク６０５、光ディスク６０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ６０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置Ａ４１０における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００６４】
すなわち、実施例のナビゲーション装置Ａ４１０は、ナビゲーション装置Ａ４１０における記録媒体としてのＲＯＭ６０２に記録されている通信プログラムを実行することにより、図１に示した通信装置Ａ１１０が備える機能を、図２に示した通信処理手順で実行することができる。
【００６５】
また、図１に示した通信装置Ｂ１２０が備える位置検出部１２２、送信部１２３、受信部１２４、同期部１２５、判断部１２６、経路設定部１２７、誘導部１２８は、図６に示したナビゲーション装置Ａ４１０と同じ構成のナビゲーション装置Ｂ４１１におけるＲＯＭ６０２、ＲＡＭ６０３、磁気ディスク６０５、光ディスク６０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ６０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置Ｂ４１１における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００６６】
すなわち、実施例のナビゲーション装置Ｂ４１１は、ナビゲーション装置Ｂ４１１における記録媒体としてのＲＯＭ６０２に記録されている通信プログラムを実行することにより、図１に示した通信装置Ｂ１２０が備える機能を、図３に示した通信処理手順で実行することができる。
【００６７】
（ナビゲーション装置Ａの処理の内容）
つぎに、ナビゲーション装置Ａ４１０の処理の内容について説明する。図７は、ナビゲーション装置Ａ４１０の処理の内容を示すフローチャートである。図７においては、あらかじめグループを構成するメンバーは決まっており、さらに、共通の目的地点へ向かう共通の経路がそれぞれのメンバーのナビゲーション装置Ａ４１０のディスプレイ６１３上に表示されている。図７のフローチャートにおいて、ステップＳ７０１およびステップＳ７０２において、グループ内で先導車４２０を決定する。そして、ステップＳ７０２において、先導車４２０でないと判断された場合は、図８のフローチャートに移行する。図７のフローチャートにおいて、まず、走行軌跡誘導モードの開始要求を受け付けるまで待機する（ステップＳ７０１：Ｎｏのループ）。
【００６８】
走行軌跡誘導モードの開始要求を受け付けた場合（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）は、自車がグループを構成するメンバーのうちの先導車４２０か否かを判断する（ステップＳ７０２）。ステップＳ７０１において、走行軌跡誘導モードの開始要求を受け付けたか否かの判断は、たとえば、グループを構成する各メンバーのディスプレイ６１３上に走行軌跡誘導モードを開始するか否かについてユーザに意思表示させるキーを表示して、表示されたキーのうちいずれのキーがメンバーのうちの一人に操作されたかを判断することによって判断する。また、ステップＳ７０２において、先導車４２０か否かの判断は、たとえば、ステップＳ７０１において最初にキーを操作したメンバーを先導車４２０と決定する。また、ステップＳ７０２において、先導車４２０か否かの判断は、たとえば、ステップＳ７０１の時点で、最も目的地点に近いグループ内のメンバーを先導車４２０と決定する。
【００６９】
ステップＳ７０２において先導車４２０と判断された場合（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）は、走行軌跡の情報の収集を開始する（ステップＳ７０３）。ここで、走行軌跡の情報の収集とは、ナビゲーション装置Ａ４１０のＧＰＳユニット６１５や各種センサ６１６によって検出される先導車４２０の現在位置の情報を連続的に収集してもよい。所定のタイミングになったか否かを判断して（ステップＳ７０４）、所定のタイミングになった場合（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）、後続車４２１に走行軌跡の情報を送信する（ステップＳ７０５）。一方、ステップＳ７０４において、所定のタイミングにならない場合（ステップＳ７０４：Ｎｏ）、ステップＳ７０３に戻って、以降の処理を繰り返す。
【００７０】
ここで、所定のタイミングとは、たとえば、ユーザによって設定の変更が可能であってもよい。また、走行軌跡の情報とは、ステップＳ７０１における走行軌跡誘導モードの開始時点から、ステップＳ７０４における最初の所定のタイミングまでに、先導車４２０と判断されたメンバーが走行した軌跡の情報である。また、もしくは、走行軌跡の情報とは、ステップＳ７０４におけるＮ回目の所定のタイミングから、（Ｎ＋１）回目の所定のタイミングまでに、先導車４２０と判断されたメンバーが走行した軌跡の情報である。
【００７１】
ステップＳ７０５における走行軌跡の情報を送信するタイミングに同期させて、グループ内のそれぞれのナビゲーション装置Ｂ４１１から各メンバーの現在位置の情報を受信する（ステップＳ７０６）。そして、受信した現在位置の情報を用いて、表示画面上の各メンバーの現在位置を更新する（ステップＳ７０７）。
【００７２】
つぎに、目的地点に到着したか否かを判断し（ステップＳ７０８）、目的地点に到着した場合（ステップＳ７０８：Ｙｅｓ）、グループ内の各メンバーに目的地点到着情報を送信し（ステップＳ７０９）、一連の処理を終了する。ここで、目的地点到着情報とは、自車（先導車４２０）が目的地点に到着したという報知と、直前に走行軌跡の情報を送信してから、目的地点に到着するまでに走行した走行軌跡の情報である。一方、ステップＳ７０８において、目的地点に到着していない場合（ステップＳ７０８：Ｎｏ）は、ステップＳ７０３に戻って、以降の処理を繰り返す。
【００７３】
なお、図７の説明では、ステップＳ７０５において、後続車４２１に走行軌跡の情報を送信するとしているが、これに限ったものではない。たとえば、ネットワーク４３０を介して図示しないサーバに送信するようにしてもよい。
【００７４】
また、図７におけるステップＳ７０８：Ｎｏにおいては、目的地点に到着していない場合、ステップＳ７０３に戻るとしているが、これに限ったものではない。たとえば、ステップＳ７０２に戻って、グループ内の各メンバーの現在位置に基づいて、先導車４２０を変更してもよい。
【００７５】
（ナビゲーション装置Ｂの処理の内容）
つぎに、図７のステップＳ７０２において、先導車４２０と判断されなかった場合（ステップＳ７０２：Ｎｏ）の、後続車４２１に搭載されたナビゲーション装置Ｂ４１１の処理の内容について説明する。図８は、ナビゲーション装置Ｂ４１１の処理の内容を示すフローチャートである。図８においては、あらかじめグループを構成するメンバーは決まっており、さらに、共通の目的地点へ向かう共通の経路が各ナビゲーション装置Ｂ４１１のディスプレイ６１３上に表示されている。図８のフローチャートにおいて、まず、所定のタイミングになるまで待って（ステップＳ８０１：Ｎｏのループ）、所定のタイミングになった場合（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、自車の現在位置の情報を取得して（ステップＳ８０２）、ナビゲーション装置Ａ４１０およびグループ内の自装置以外のナビゲーション装置Ｂ４１１に、自車の現在位置の情報を送信する（ステップＳ８０３）。
【００７６】
ステップＳ８０３における自車の現在位置の情報を送信するタイミングに同期させて、ナビゲーション装置Ａ４１０から送信された先導車４２０の走行軌跡の情報を受信するとともに、グループ内の自車以外の各ナビゲーション装置Ｂ４１１から送信された各メンバーの現在位置の情報を受信する（ステップＳ８０４）。ステップＳ８０４において、受信した現在位置の情報と走行軌跡の情報を用いて、表示画面上の各メンバーの現在位置を更新する（ステップＳ８０５）。つぎに、受信した走行軌跡の情報を用いて、あらかじめ設定された経路から先導車４２０が逸脱しているか判断する（ステップＳ８０６）。ステップＳ８０６において、あらかじめ設定された経路から先導車４２０が逸脱している場合（ステップＳ８０６：Ｙｅｓ）は、経路を再探索し（ステップＳ８０７）、表示画面上に再探索した経路を表示する（ステップＳ８０８）。
【００７７】
一方、ステップＳ８０６において、あらかじめ設定された経路から先導車４２０が逸脱していない場合（ステップＳ８０６：Ｎｏ）は、つぎに、あらかじめ設定された経路から自車が逸脱しているか判断する（ステップＳ８０９）。ステップＳ８０９において、あらかじめ設定された経路から自車が逸脱している場合（ステップＳ８０９：Ｙｅｓ）は、ステップＳ８０７に移り、経路を再探索する。あらかじめ設定された経路から自車が逸脱していない場合（ステップＳ８０９：Ｎｏ）は、あらかじめ設定された経路をそのまま表示する（ステップＳ８１０）。
【００７８】
つぎに、目的地点に到着したか否かを判断し（ステップＳ８１１）、目的地点に到着した場合（ステップＳ８１１：Ｙｅｓ）、グループ内の各メンバーに目的地点到着情報を送信し（ステップＳ８１２）、一連の処理を終了する。ここで、目的地点到着情報とは、自車（後続車４２１）が目的地点に到着したという報知の情報である。一方、ステップＳ８１１において、目的地点に到着していない場合（ステップＳ８１１：Ｎｏ）は、ステップＳ８０１に戻って、以降の処理を繰り返す。
【００７９】
（ナビゲーション装置の表示画面の一例）
つぎに、ナビゲーション装置Ｂ４１１の表示画面の一例について説明する。図９は、ナビゲーション装置Ｂ４１１の表示画面の一例を示す説明図である。図９は図８のステップＳ８０５においてディスプレイ６１３に表示される各メンバーの現在位置を更新した表示画面の一例９００と、図８のステップＳ８０８においてディスプレイ６１３に表示される経路を再探索した表示画面の一例９１０とを示している。
【００８０】
各メンバーの現在位置を更新した表示画面の一例９００においては、自車の現在位置９０１と、自車の走行軌跡９０２と、設定された経路９０３と、先導車４２０の現在位置９０４と、他の後続車４２１の現在位置９０５と、先導車４２０の走行軌跡と、が表示されている。また、先導車４２０の走行軌跡は、自車が走行予定の経路から外れた先導車４２０の走行軌跡９０６ａと、自車が走行済みの経路から外れた先導車４２０の走行軌跡９０６ｂとに分けられる。図９においては、先導車４２０は、自車がすでに走行した経路上で一度経路から外れていて、さらに、自車がこれから走行する予定の経路上でも経路から外れている。また、自車の走行軌跡９０２と、設定された経路９０３と、先導車４２０の走行軌跡とは、異なる色で表示されている。
【００８１】
経路を再探索した表示画面の一例９１０においては、先導車４２０の走行軌跡に基づいて経路が再探索されたため、自車を誘導する経路が、設定された経路９０３から、自車がこれから走行する経路上の先導車４２０の走行軌跡９０６ａに基づいた経路９１１に更新されている。これによって、後続車４２１は先導車４２０が共通の経路から逸脱した場合でも、先導車４２０の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００８２】
上述したように、実施例の移動体通信システム４００によれば、ナビゲーション装置Ａ４１０においては、軌跡収集部１１３で収集した走行軌跡の情報を送信部１１４によって送信することができる。また、ナビゲーション装置Ｂ４１１においては、受信部１２４で受信した走行軌跡の情報を用いて、経路設定部１２７で経路を設定し、誘導部１２８によって誘導することができる。したがって、先導移動体は走行した走行軌跡の情報を収集し送信することができる。また、後続移動体は先導移動体の走行軌跡の情報を用いて経路設定し、誘導することができる。これによって、後続移動体は先導移動体の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００８３】
また、実施例のナビゲーション装置Ａ４１０によれば、軌跡収集部１１３で収集した走行軌跡の情報を送信部１１４によって通信装置Ｂ１２０に送信することができる。したがって、先導移動体は、走行した走行軌跡の情報を収集し、他の移動体に対して送信することができる。これによって後続移動体は、先導移動体の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００８４】
また、実施例のナビゲーション装置Ａ４１０によれば、同期部１１６によって他の移動体の現在位置の情報を受信するタイミングと、走行軌跡の情報を送信するタイミングを同期させることができる。したがって、先導移動体は経路を逸脱する度に送信をおこなわなくてもよい。これによって、先導移動体が現在位置情報を受信するタイミングで走行軌跡の情報を送信するため、後続移動体は、定期的に経路の設定をすることができる。
【００８５】
また、実施例のナビゲーション装置Ｂ４１１によれば、受信部１２４で受信した先導移動体の走行軌跡の情報を用いて、経路設定部１２７で経路を設定し、誘導部１２８によって誘導することができる。したがって、後続移動体は、受信した先導移動体の走行軌跡の情報を用いて、経路を設定し、誘導することができる。これによって後続移動体は、先導移動体の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００８６】
また、実施例のナビゲーション装置Ｂ４１１によれば、受信部１２４で受信した先導移動体の走行軌跡の情報を用いて、判断部１２６において先導移動体が共通の経路から外れているか否かを判断し、経路設定部１２７で経路を再設定することができる。したがって、後続移動体は、先導移動体が経路から外れているか判断し、外れている場合は、経路から外れた先導移動体の走行軌跡の情報を用いて経路を再設定することができる。これによって後続移動体は、先導移動体が経路を外れた場合でも、先導移動体の走行軌跡をたどる経路を設定することができる。
【００８７】
また、実施例のナビゲーション装置Ｂ４１１によれば、同期部１２５によって現在位置の情報を送信するタイミングと、先導移動体の走行軌跡の情報を受信するタイミングを同期させることができる。したがって、後続移動体は、先導移動体が経路を外れる度に走行軌跡の情報を受信しなくてもよい。これによって、後続移動体は、現在位置情報を送信するタイミングで走行軌跡の情報を受信するため、定期的に経路の設定をすることができる。
【００８８】
以上説明したように、実施の形態の通信装置Ａ１１０、通信装置Ｂ１２０、通信方法、通信プログラム、および記録媒体によれば、ナビゲーション装置Ｂ４１１において、ナビゲーション装置Ａ４１０によって収集された走行軌跡の情報を受信して、受信した走行軌跡の情報に基づいて経路を設定することができる。これによって、先導移動体が共通の経路を外れた場合でも、後続移動体は先導移動体の走行軌跡を用いて経路を設定できる。したがって、後続移動体は先導移動体の走行軌跡をたどって走行することができる。
【００８９】
なお、本実施の形態で説明した通信方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】実施の形態にかかる移動体通信システムの構成を示すブロック図である。
【図２】通信装置Ａの通信処理手順を示すフローチャートである。
【図３】通信装置Ｂの通信処理手順を示すフローチャートである。
【図４】実施例にかかる移動体通信システムのシステム構成を示す説明図である。
【図５】移動体通信システムの処理のタイミングについて説明するシーケンス図である。
【図６】ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図７】ナビゲーション装置Ａの処理の内容を示すフローチャートである。
【図８】ナビゲーション装置Ｂの処理の内容を示すフローチャートである。
【図９】ナビゲーション装置Ｂの表示画面の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００９１】
１００ 移動体通信システム
１１０ 通信装置Ａ
１１１ 表示部
１１２ 位置検出部
１１３ 軌跡収集部
１１４ 送信部
１１５ 受信部
１１６ 同期部
１２０ 通信装置Ｂ
１２１ 表示部
１２２ 位置検出部
１２３ 送信部
１２４ 受信部
１２５ 同期部
１２６ 判断部
１２７ 経路設定部
１２８ 誘導部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成される移動体通信システムであって、
前記複数の移動体のうち先導して走行する先導移動体は、
当該先導移動体の走行軌跡の情報を収集する軌跡収集手段と、
前記軌跡収集手段によって収集された走行軌跡の情報を他の移動体に送信する送信手段と、
を備え、
前記複数の移動体のうちの前記先導移動体以外の移動体は、
前記先導移動体の送信手段から送信された前記走行軌跡の情報を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された走行軌跡の情報に基づいて、前記所定の目的地点までの経路を設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段によって設定された経路に基づいて経路誘導を行う誘導手段と、
を備えることを特徴とする移動体通信システム。
【請求項２】
所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して走行する先導移動体に搭載された通信装置であって、
前記先導移動体の走行軌跡の情報を収集する軌跡収集手段と、
前記グループのうちの他の移動体における前記所定の目的地点までの経路の設定に用いられる前記走行軌跡の情報を前記他の移動体に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする通信装置。
【請求項３】
前記他の移動体の現在位置の情報を所定のタイミングで受信する受信手段と、
前記送信手段の送信タイミングを前記受信手段の受信タイミングに同期させる同期手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の通信装置。
【請求項４】
所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して走行する先導移動体に後続する後続移動体に搭載された通信装置であって、
前記先導移動体から送信される当該先導移動体の走行軌跡の情報を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された前記走行軌跡の情報に基づいて、前記所定の目的地点までの経路を設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段によって設定された経路に基づいて経路誘導を行う誘導手段と、
を備えることを特徴とする通信装置。
【請求項５】
前記走行軌跡の情報が示す前記先導移動体の走行軌跡が前記誘導手段に用いられている経路から外れているか否かを判断する判断手段をさらに備え、
前記経路設定手段は、前記先導移動体の走行軌跡が前記誘導手段に用いられている経路から外れていると判断された場合に、当該先導移動体の走行軌跡を含むように前記所定の目的地点までの経路を再設定することを特徴とする請求項４に記載の通信装置。
【請求項６】
前記後続移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段によって検出された現在位置の情報を前記グループのうちの他の移動体に所定のタイミングで送信する送信手段と、
前記受信手段の受信タイミングを前記送信手段の送信タイミングに同期させる同期手段と、
を備えることを特徴とする請求項４または５に記載の通信装置。
【請求項７】
所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体の間で通信される情報を中継する通信中継装置であって、
前記複数の移動体の各々から現在位置の情報を所定のタイミングで受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された前記現在位置の情報を前記複数の移動体に送信する送信手段と、
を備え、
前記受信手段は、前記現在位置の情報の受信タイミングに同期して、前記複数の移動体のうち先導して走行する先導移動体から走行軌跡の情報を受信し、
前記送信手段は、前記現在位置の情報の送信タイミングに同期して、前記受信手段によって受信された前記走行軌跡の情報を前記複数の移動体のうちの前記先導移動体以外の移動体に送信することを特徴とする通信中継装置。
【請求項８】
所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して走行する先導移動体における通信方法であって、
前記先導移動体の走行軌跡の情報を収集する軌跡収集工程と、
前記グループのうちの他の移動体における前記所定の目的地点までの経路の設定に用いられる前記走行軌跡の情報を前記他の移動体に送信する送信工程と、
を含むことを特徴とする通信方法。
【請求項９】
所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して走行する先導移動体に後続する後続移動体における通信方法であって、
前記先導移動体から送信される当該先導移動体の走行軌跡の情報を受信する受信工程と、
前記受信工程で受信された前記走行軌跡の情報に基づいて、前記所定の目的地点までの経路を設定する経路設定工程と、
前記経路設定工程で設定された経路に基づいて経路誘導を行う誘導工程と、
を含むことを特徴とする通信方法。
【請求項１０】
所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体の間で通信される情報を中継する通信中継装置における通信方法であって、
前記複数の移動体の各々から現在位置の情報を所定のタイミングで受信する第１受信工程と、
前記複数の移動体のうち先導して走行する先導移動体から走行軌跡の情報を受信する第２受信工程と、
前記第１受信工程の受信タイミングと前記第２受信工程の受信タイミングとを同期させる受信同期工程と、
前記第１受信工程で受信された前記現在位置の情報を前記複数の移動体に送信する第１送信工程と、
前記第２受信工程で受信された前記走行軌跡の情報を前記複数の移動体のうちの前記先導移動体以外の移動体に送信する第２送信工程と、
前記第１送信工程の送信タイミングと前記第２送信工程の送信タイミングとを同期させる送信同期工程と、
を含むことを特徴とする通信方法。
【請求項１１】
請求項８〜１０のいずれか一つに記載の通信方法をコンピュータに実行させることを特徴とする通信プログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の通信プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成される移動体通信システムであって、
前記複数の移動体のうち先導して走行する先導移動体は、
当該先導移動体の走行軌跡の情報を収集する軌跡収集手段と、
前記軌跡収集手段によって収集された走行軌跡の情報を他の移動体に送信する送信手段と、
を備え、
前記複数の移動体のうちの前記先導移動体以外の移動体は、
前記先導移動体の送信手段から送信された前記走行軌跡の情報を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された走行軌跡の情報に基づいて、前記所定の目的地点までの経路を設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段によって設定された経路に基づいて経路誘導を行う誘導手段と、
を備えることを特徴とする移動体通信システム。
【請求項２】
所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して走行する先導移動体に搭載された通信装置であって、
前記先導移動体の走行軌跡の情報を収集する軌跡収集手段と、
前記グループのうちの他の移動体における前記所定の目的地点までの経路の設定に用いられる前記走行軌跡の情報を前記他の移動体に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする通信装置。
【請求項３】
前記他の移動体の現在位置の情報を所定のタイミングで受信する受信手段と、
前記送信手段の送信タイミングを前記受信手段の受信タイミングに同期させる同期手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の通信装置。
【請求項４】
所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して走行する先導移動体に後続する後続移動体に搭載された通信装置であって、
前記先導移動体から送信される当該先導移動体の走行軌跡の情報を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された前記走行軌跡の情報に基づいて、前記所定の目的地点までの経路を設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段によって設定された経路に基づいて経路誘導を行う誘導手段と、
を備えることを特徴とする通信装置。
【請求項５】
前記走行軌跡の情報が示す前記先導移動体の走行軌跡が前記誘導手段に用いられている経路から外れているか否かを判断する判断手段をさらに備え、
前記経路設定手段は、前記先導移動体の走行軌跡が前記誘導手段に用いられている経路から外れていると判断された場合に、当該先導移動体の走行軌跡を含むように前記所定の目的地点までの経路を再設定することを特徴とする請求項４に記載の通信装置。
【請求項６】
前記後続移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段によって検出された現在位置の情報を前記グループのうちの他の移動体に所定のタイミングで送信する送信手段と、
前記受信手段の受信タイミングを前記送信手段の送信タイミングに同期させる同期手段と、
を備えることを特徴とする請求項４または５に記載の通信装置。
【請求項７】
所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体の間で通信される情報を中継する通信中継装置であって、
前記複数の移動体の各々から現在位置の情報を所定のタイミングで受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された前記現在位置の情報を前記複数の移動体に送信する送信手段と、
を備え、
前記受信手段は、前記現在位置の情報の受信タイミングに同期して、前記複数の移動体のうち先導して走行する先導移動体から走行軌跡の情報を受信し、
前記送信手段は、前記現在位置の情報の送信タイミングに同期して、前記受信手段によって受信された前記走行軌跡の情報を前記複数の移動体のうちの前記先導移動体以外の移動体に送信することを特徴とする通信中継装置。
【請求項８】
所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して走行する先導移動体における通信方法であって、
前記先導移動体の走行軌跡の情報を収集する軌跡収集工程と、
前記グループのうちの他の移動体における前記所定の目的地点までの経路の設定に用いられる前記走行軌跡の情報を前記他の移動体に送信する送信工程と、
を含むことを特徴とする通信方法。
【請求項９】
所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体で構成されるグループにおいて先導して走行する先導移動体に後続する後続移動体における通信方法であって、
前記先導移動体から送信される当該先導移動体の走行軌跡の情報を受信する受信工程と、
前記受信工程で受信された前記走行軌跡の情報に基づいて、前記所定の目的地点までの経路を設定する経路設定工程と、
前記経路設定工程で設定された経路に基づいて経路誘導を行う誘導工程と、
を含むことを特徴とする通信方法。
【請求項１０】
所定の目的地点に向かって移動する複数の移動体の間で通信される情報を中継する通信中継装置における通信方法であって、
前記複数の移動体の各々から現在位置の情報を所定のタイミングで受信する第１受信工程と、
前記複数の移動体のうち先導して走行する先導移動体から走行軌跡の情報を受信する第２受信工程と、
前記第１受信工程の受信タイミングと前記第２受信工程の受信タイミングとを同期させる受信同期工程と、
前記第１受信工程で受信された前記現在位置の情報を前記複数の移動体に送信する第１送信工程と、
前記第２受信工程で受信された前記走行軌跡の情報を前記複数の移動体のうちの前記先導移動体以外の移動体に送信する第２送信工程と、
前記第１送信工程の送信タイミングと前記第２送信工程の送信タイミングとを同期させる送信同期工程と、
を含むことを特徴とする通信方法。
【請求項１１】
請求項８〜１０のいずれか一つに記載の通信方法をコンピュータに実行させることを特徴とする通信プログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の通信プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００７−２１２３０１（Ｐ２００７−２１２３０１Ａ）
【公開日】平成１９年８月２３日（２００７．８．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３２７０６（Ｐ２００６−３２７０６）
【出願日】平成１８年２月９日（２００６．２．９）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年８月２３日（２００７．８．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年２月９日（２００６．２．９）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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