自動車の走行制御装置
【課題】
先行車の追従走行時において、ドライバーに違和感のない加減速を実現する自動車の走行制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】
先行車を追従走行しているときに、先行車のカーブ進入速度と先行車までの距離を記憶部16に記憶しておき、自車がその地点に到達したときに記憶した先行車の速度以下となるように、例えばスロットル24,変速機26,ブレーキアクチュエータ27の少なくとも1つを用いて自車速度を制御する自車速度の制御を行う。
先行車の追従走行時において、ドライバーに違和感のない加減速を実現する自動車の走行制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】
先行車を追従走行しているときに、先行車のカーブ進入速度と先行車までの距離を記憶部16に記憶しておき、自車がその地点に到達したときに記憶した先行車の速度以下となるように、例えばスロットル24,変速機26,ブレーキアクチュエータ27の少なくとも1つを用いて自車速度を制御する自車速度の制御を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、先行車との関係に基づいて、自車の速度を制御する自動車の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、運転者の負担の軽減や安全性向上を図るべく、種々の装置が開発されている。例えば、定速走行制御を行う定速走行装置(クルーズコントロールシステム等)が既に実用化され、また、先行車までの距離や相対速度をレーダで計測し、先行車との距離を維持しつつ、もしくは衝突を避けながら車両を走行させる走行制御装置も開発されている。定速走行装置の場合、定速走行モードに入るスイッチを設定後は、設定車速を維持して車両が走行し、ブレーキペダルを踏む等の操作で定速走行モードから解除される。
【0003】
また一方、先行車との車間距離を維持しながら走行するシステムでは、先行車が存在するときは、車間距離を維持しながら走行し、先行車が存在しないときは、設定車速に基づいて定速走行を行う追従走行装置が知られている。また、先行車を追従走行中に、先行車が捕捉されなくなったときに、捕捉されなくなった時点の車速を目標車速として設定後、所定時間が経過するまでの間に復帰操作が実施された場合は初期の設定車速まで復帰し、復帰操作が実施されない場合は目標車速を新たな設定車速として定速走行する走行制御装置が、特許文献1に開示されている。
【0004】
【特許文献1】特開平8−192661号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、先行車がカーブに進入する場合等に先行車をレーダが捕捉していると、先行車がカーブ進入時に減速した場合、車間距離を適当に保つために、カーブのかなり手前から自車も減速を開始するという問題があった。またその逆に、先行車がカーブ出口で加速する場合には、自車はカーブ走行中にも関わらず、加速を開始するという問題があった。
【0006】
本発明の目的は、先行車に追従走行しながらカーブ路を走行する場合に、道路形状に合った加減速を可能とする、自動車の走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的は、先行車までの車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、自車速度と相対速度から先行車の速度を演算する手段とを持ち、ある地点を通過する先行車の速度を記憶して、自車がその地点を通過するときには、記憶した先行車の速度以下で走行するよう、自車速度を制御する自動車の走行制御装置により達成できる。また、自車がその地点を通過するときには、先行車までの車間距離がある所定の値以下とならない範囲で、記憶した先行車の速度以下で走行するよう、自車速度を制御する自動車の走行制御装置により達成できる。また、自車のヨーレイトがある値以上の場合には、ヨーレイトの大きさに応じて定められる上限速度を超えないように自車速度を制御する自動車の走行制御装置により達成できる。また、前方の複数車両までの車間距離と方向を検出する手段を持ち、複数車両の方向が同一方向に変化する場合は、自車前方にカーブがあると判断し、自車のカーブ進入速度を先行車のカーブ進入速度以下と制御する自動車の走行制御装置により達成できる。また、前方の複数車両の方向の変化が同一でない場合に、ナビゲーション装置の道路情報から、道路の分岐による方向の変化か,車線変更による方向の変化かを判断して、自車の速度を制御する自動車の走行制御装置により達成できる。
【0008】
上記自動車の走行制御装置では、自車のカーブ進入速度を先行車のカーブ進入速度以下となるよう制御できるため、道路形状にあった速度制御ができる。自車走行時の横方向加速度は自車速度とヨーレイトの積に比例するため、ヨーレイトに合わせて上限速度を設定することで、横方向加速度を一定値以下にでき、道路形状に合わせて乗り心地を向上できる。また、複数車線ある道路を走行中でも、前方の複数車両の方向の変化を検出することで、カーブの存在を検知することができ、道路形状にあった自動車の走行制御ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0009】
以下に本発明の実施例を図1から図15を用いて説明する。
【0010】
図1は、自動車の走行制御装置のシステム構成の一実施例を示す図である。走行制御装置には、走行制御を司る主制御装置20が設けられている。主制御装置20には、複数の先行車までの車間距離と相対速度と方向が検出可能なレーダ装置10と、自車速を計測する車速センサ11と、自車のヨーレイトを計測するヨーレイトセンサ12と、走行制御の開始・解除指令や、車速一定走行時の目標車速を入力するスイッチ13が、入力装置として接続されており、また、ナビゲーション装置30からの情報も入力される。主制御装置20の内部には、記憶部16,目標車速・加速度演算部17,車両制御部18,表示内容演算部19の処理部がある。目標車速・加速度演算部17では、レーダ装置10で計測した車間距離と相対速度と方向と、車速センサ11で計測した自車速と、ヨーレイトセンサ12で計測したヨーレイトと、スイッチ13の設定状態等から、目標車速と目標加速度を演算する。車両制御部18では、これらの目標車速と目標加速度から、スロットルコントローラ21,変速機コントローラ22,ブレーキコントローラ23への指令値を演算し各コントローラへ出力する。表示内容演算部19では、スイッチ13の設定状態や目標車速・加速度演算部17と車両制御部の演算結果に基づいて、運転者が走行状態を容易に確認できるよう、表示部29へ走行制御内容を表示する。スロットルコントローラ21は、車両制御部18からの指令値に基づき、スロットル24の開度を制御する。同様に、車両制御部18からの指令値に基づき、変速機コントローラ22は変速機26を、ブレーキコントローラ23はブレーキアクチュエータ27を、それぞれ制御する。
【0011】
図2は本発明装置の一実施例を示す図である。図3(a)は、本発明における距離に対する自車速度と先行車速度の例を示した図であり、図3(b)は従来の車間距離制御装置での自車速度と先行車速度の例を示した図である。図2において、自車1は先行車2に追従走行している。自車1に搭載されているレーダ装置10で、先行車2までの距離R1と相対速度Rd1と方向θ1を計測する。
【0012】
図3(b)に示す従来の車間距離制御の場合、同一時刻における先行車の速度と自車速度を同じとするよう自車の速度制御を実施するため、時刻t3における先行車と自車の速度はV1でほぼ等しくなる。しかし、時刻t3で先行車は地点P3を走行中であり、自車が地点P3を走行する時刻t4では、自車速度はV4となるため、地点P3の走行速度で比較すると、先行車と自車の間に(V3−V4)の速度差が発生する。
【0013】
一方、図3(a)に示す本発明の例の場合、まず、先行車が地点P1を、速度V1で走行する時刻t1において、自車は地点Q1を走行中であり、先行車と自車の車間距離は、地点P1と地点Q1間の距離に等しくなる。なお、先行車速度は、自車速度と相対速度から求められる。目標車速・加速度演算部17で、時刻t1における自車速度と先行車速度V1の差から、自車が地点P1に到達する時点での自車側が、先行車がP1を通過したときの速度V1となるよう、目標車速と目標加速度を演算する。これら目標車速と目標加速度に基づいて、車両制御部18は、スロットルコントローラ21,変速機コントローラ
22,ブレーキコントローラ23のアクチュエータコントローラへ指令値を送り、減速させ、自車が地点P1を走行するときの速度をV1とする。同様に、先行車が加速している場合、図3(a)に示すように、先行車が地点P2を時刻t2に速度V2で走行している時に、自車は地点Q2を走行中である。時刻t2における自車速度と先行車速度V2との差から、目標車速・加速度演算部17で目標車速と目標加速度を演算する。これら目標車速と目標加速度に基づいて、車両制御部18は、スロットルコントローラ21,変速機コントローラ22に指令値を送り、自車が地点P2に到達した時点で、先行車が地点P2を通過した速度V2となるよう、加速する。
【0014】
図4は、主制御装置20が実行する走行制御のルーチンの一例を示すフローチャートである。スイッチ13で車速制御走行モードに設定されていることをステップ100で判定する。ステップ101で自車速を計測し、ステップ110でレーダ装置10が先行車を捕捉中であるかを判定する。レーダ装置10が先行車を捕捉していない場合は、目標とする車速を維持する走行制御をステップ111で実行する。先行車をレーダが捕捉している場合、ステップ102で先行車までの車間距離・相対速度・方向を計測する。次に、追従走行している先行車の方向が、あるしきい値以上であることをステップ103で判定する。先行車方向がしきい値以上の場合、すなわち、先行車が自車正面方向からある角度偏差している場合に、先行車車速をステップ104で求め、その先行車位置に自車が到達したときに、自車速度が、検出した先行車速度以下となるよう、目標加速度と目標速度をステップ105で求める。また、ステップ103で、追従対象の先行車が自車の正面方向にあると判定された場合は、ステップ107で、自車速度,車間距離,相対速度の関係から、適当な車間距離(例えば、自車速で2秒進む距離)を実現するための、目標車速と目標加速度を求める。これらの目標速度と目標加速度の値に基づいて、主制御装置20は、スロットルコントローラ21,変速機コントローラ22,ブレーキコントローラ23へ、目標値を実現するための指令値を出力する。また、図4に示した例の場合、ステップ102実行後に先行車方向の変化率を求めておき、ステップ103において、追従対象の先行車の方向の変化率がしきい値以上であるかを判断しても同様の走行制御が可能である。
【0015】
次の走行制御ルーチンの一例につき図5で説明する。ステップ105までは図4に示した走行制御のフローと同一である。ステップ105で、目標加速度と目標速度を求めた後、ステップ102で計測した車間距離、及び、制御実施後に予想される車間距離のどちらかが、あるしきい値以上であることをステップ108で判定する。車間距離がしきい値以上で、十分な車間距離が確保されていると判断された場合は、ステップ106で、各コントローラへ、目標車速と目標加速度に基づく指令値を出力する。ステップ108で、車間距離がしきい値以下と判定されたときは、車間距離がしきい値以上となるように、目標車速と目標加速度の値をステップ109で減じて、これらの値をステップ106へ引き渡す。ステップ106では、目標車速と目標加速度の値に基づいて、各アクチュエータコントローラへ、目標値を実現するための指令値を出力する。
【0016】
自車のヨーレイトも計測する場合の制御ルーチンの一例を図6で説明する。ステップ
100で車速制御走行モードであると判断した後、ステップ120で自車速とヨーレイトを計測する。図4に示した例と同様に、ステップ110でレーダ装置10が先行車を捕捉中であるかを判定し、レーダ装置10が先行車を捕捉していない場合は、目標とする車速を維持する走行制御をステップ111で実行する。先行車をレーダが捕捉している場合、ステップ102で車間距離・相対速度・方向を計測する。次に、自車のヨーレイトがしきい値以上であるかをステップ121で判定する。ヨーレイトがしきい値以上、すなわち自車が旋回中であると判断された場合、自車速と相対速度から先行車車速をステップ104で求め、ステップ105において、自車がステップ102で計測した時点の先行車位置に到達したときに自車速度が検出した先行車速度以下となるよう、目標加速度と目標速度をステップ105で算出する。次にステップ122においては、ステップ105で求めた目標速度がヨーレイトから定まる上限速度以下であるかを判定し、上限速度以上である場合は、上限速度以下となるように目標車速と目標加速度をステップ123で再設定する。これら目標車速と目標加速度の値に基づいて、ステップ106では各アクチュエータコントローラへ目標値を実現するための指令値を出力する。
【0017】
次に、カーブ走行中に先行車を見失った場合の制御ルーチンの一例を図7,図8,図9を用いて説明する。
【0018】
図7に示したケースでは、自車1に搭載されているレーダ装置10で、先行車2までの距離R1と相対速度Rd1と方向θ1 、が計測でき、図8では、先行車2がレーダの計測範囲外に出ている。なお、これらの図でレーダの計測範囲を点線で示している。
【0019】
図9に、図7と図8で示した場合の制御フローの一例を示す。車速制御走行モードに設定されていることをステップ100で判定後、ステップ120で自車速とヨーレイトを計測し、先行車をレーダが捕捉しているかをステップ110で判定する。捕捉している場合は、ステップ102で車間距離・相対速度・方向を計測する。ステップ131で先行車の車速を演算し、記憶部16へ記憶する。次に、自車ヨーレイトがしきい値以上であるかをステップ121で判定し、ヨーレイトがしきい値以上、すなわち自車が旋回中であると判断された場合、ステップ102で計測した時点での先行車位置に到達したときに自車速度が検出した先行車速度と同一となるよう、ステップ105で目標加速度と目標速度を算出する。ステップ121で、ヨーレイトがしきい値以下であると判定された場合は、ステップ107で、自車速度,車間距離,相対速度の関係から、適当な車間距離(例えば、自車速で2秒進む距離)を実現するための、目標車速と目標加速度を求める。一方、ステップ110において、先行車を捕捉していないと判断されたときは、ステップ132で、最後に記憶した先行車速度を目標車速に設定し、ヨーレイトがしきい値以上の場合はステップ122へ、しきい値以下の場合は、ステップ106の処理へ進む。ステップ122においては、ステップ105やステップ107で求めた目標速度が、ヨーレイトから定まる上限速度以下であるかを判定し、上限速度以上である場合は、上限速度以下となるように目標車速と目標加速度をステップ123で再設定する。これら目標車速と目標加速度の値に基づいて、ステップ106では各アクチュエータコントローラへ目標値を実現するための指令値を出力する。
【0020】
次に、レーダが複数車両を捕捉した場合の制御ルーチンの一例を図10〜図12を用いて説明する。図10に示したケースでは、自車1に搭載されているレーダ装置10で、先行車2の車間距離R1と相対速度Rd1と方向θ1 と、別の先行車3の車間距離R2と相対速度Rd2と方向θ2 を計測する。また、図11に示した例では、先行車2の更に前方にいる先行車4までの車間距離R3と相対速度Rd3と方向θ3 を計測している。
【0021】
図12に制御フローの一例を示す。車速制御走行モードであると設定されていることをステップ100で判定後、ステップ101で自車速を計測する。ステップ110で、1台以上の先行車をレーダ装置10で捕捉していることを判定し、1台も先行車を捕捉していない場合は、ステップ111で車速維持走行を実施する。ステップ110で1台以上の先行車を捕捉している場合、ステップ143で先行車が2台以上であるかを判定する。先行車2台以上を捕捉していない場合、ステップ102で車間距離・相対速度,方向を計測後ステップ107へ進む。ステップ143で先行車が2台以上存在すると判定された場合、ステップ140で複数の先行車の車間距離・相対速度,方向を計測する。ステップ141において、追従している先行車のみならず、複数の先行車の方向が、あるしきい値以上であることを判定する。複数の先行車の方向がしきい値以上の場合、ステップ142で追従対象先行車を選択し、その車速を求める。ステップ105では、計測した時点の先行車位置に自車が到達したときに、自車速度が、検出した先行車速度以下となるよう、目標加速度と目標速度を求める。また、ステップ141で、複数の先行車の方向がしきい値以下であると判定された場合及び、ステップ143で先行車が1台と判定された場合は、ステップ107で、自車速と、追従対象先行車までの車間距離,相対速度の関係から、適当な車間距離を実現するための、目標車速と目標加速度を求める。これらの目標速度と目標加速度の値に基づいて、主制御装置20は、スロットルコントローラ21,変速機コントローラ22,ブレーキコントローラ23へ、目標値を実現するための指令値をステップ106で出力する。
【0022】
次に、自車から見た先行車の相対的な速度ベクトルを算出して、自車の速度制御を行う手段について、図13〜図15を用いて説明する。
【0023】
図13は、先行車の速度ベクトルとヨーレイトを求める方法を図示している。自車1の正面方向をY軸とし、レーダ位置でY軸と直行する方向をX軸とする。レーダで計測した車間距離と方向から、先行車の自車から見た相対的位置座標(x,y)が求められる。これの時間微分をとることで、相対的な速度ベクトルを、車間距離R,相対速度Rd,方向θ,方向θの時間微分の関数として求めることができ、また、相対的速度ベクトルの極座標表示として、先行車の速度ベクトルの方向φが求められる。この結果、自車1から見た先行車の相対的ヨーレイトωを、速度ベクトルの成分と、各成分の微分値の関数として求めることができる。先行車の速度ベクトルとヨーレイトを求めて自車の速度制御を行う場合の制御フローの一例を図14に示す。ステップ102までは図9に示した実施例と同じフローである。ステップ150で、先行車の相対的な速度ベクトルを演算する。
【0024】
先行車の速度ベクトルの変化から求められる相対的なヨーレイトと、自車のヨーレイトの和から、先行車のヨーレイトをステップ151で演算する。先行車のヨーレイトがあるしきい値以上であるかをステップ152で判断し、ヨーレイトがしきい値以上である場合は、ステップ105で、先行車位置に自車が到達したときに、自車速度が検出した先行車速度と同一となるよう、目標加速度と目標速度を求める。また、しきい値以下であると判定された場合は、自車速と、追従対象先行車までの車間距離,相対速度の関係から、適当な車間距離を実現するための、目標車速と目標加速度を求める。これらの目標速度と目標加速度の値に基づいて、ステップ106で主制御装置20は、各目標値を実現するための指令値を、各アクチュエータコントローラへ出力する。
【0025】
次の速度ベクトルを利用する場合の実施例について、図15を用いて説明する。図15では、ステップ151まで図13と同じフローで、先行車の速度ベクトルを算出する。ステップ153では、ステップ102で計測した時点の先行車位置に自車が到達するまで、待つ。計測時点の先行車位置に自車が到達した時点で、自車のヨーレイトをステップ154で計測する。ステップ151で算出した先行車のヨーレイトと、ステップ154で計測した自車のヨーレイトの差が、あるしきい値以上であるかをステップ155で判定する。ステップ155でしきい値以上であると判定された場合、先行車の進む方向と、自車の進む方向が異なるため、今までの追従対象先行車に追従することを中止する。ステップ155で、先行車のヨーレイトと自車のヨーレイトの差がしきい値以下であると判定された場合は、ステップ160で、自車速,車間距離,相対速度,方向,ヨーレイト等の情報から、目標車速と目標車間距離をステップ160で求め、これら目標値に基づき、各アクチュエータへの指令値をステップ106で出力する。
【0026】
次にナビゲーション装置からの道路情報を利用する場合の実施例について、図16に示す。ステップ104までは図4に示した例と同じである。ステップ160で、主制御装置20はナビゲーション装置30から、現在位置における道路情報を入力する。この道路情報から、自車及び先行車位置周辺の道路に分岐が存在するかをステップ161で判定する。道路に分岐が存在しない場合は、ステップ105で、計測した時点の先行車位置に自車が到達したときに、自車速度が、検出した先行車速度以下となるよう、目標加速度と目標速度を求める。また、ステップ161で道路に分岐が存在しないと判定されたときは、ステップ107で、自車速と、追従対象先行車までの車間距離,相対速度の関係から、適当な車間距離を実現するための、目標車速と目標加速度を求める。これらの目標速度と目標加速度の値に基づいて、主制御装置20は、スロットルコントローラ21,変速機コントローラ22,ブレーキコントローラ23へ、目標値を実現するための指令値をステップ
106で出力する。
【0027】
以上説明したように、本実施例によれば、ある地点を通過する先行車の速度を記憶して、自車がその地点を通過するときには、記憶した先行車の速度以下で走行することで、自車のカーブ進入速度を先行車のカーブ進入速度以下とするよう制御することができ、道路形状に合ったドライバーに違和感の少ない速度制御ができる。また、自車のヨーレイトに合わせて上限速度を設定することで、横方向加速度をある値以下にでき、乗り心地を向上できる。また、先行車の速度ベクトルを推定しながら走行することで、カーブが連続するような複雑な形状の道路で先行車追従走行を行う場合でも、道路形状にあった違和感のない速度制御ができる。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】自動車の走行制御装置の構成の一実施例を示す図である。
【図2】先行車と自車の位置関係の例を示す図である。
【図3】追従走行時の先行車と自車の速度の変化の例を示す図である。
【図4】追従走行時における制御フローの実施例を示す図である。
【図5】追従走行時における制御フローの実施例を示す図である。
【図6】追従走行時における制御フローの実施例を示す図である。
【図7】先行車を見失う場合の先行車と自車の位置関係の例を示す図である。
【図8】先行車を見失う場合の先行車と自車の位置関係の例を示す図である。
【図9】カーブ走行中に先行車を見失った場合の制御フローの例を示す図である。
【図10】前方に複数の先行車が存在する場合の、先行車と自車の位置関係を示す図である。
【図11】前方に複数の先行車が存在する場合の、先行車と自車の位置関係を示す図である。
【図12】前方に複数の先行車が存在する場合の走行制御における制御フローの例を示す図である。
【図13】先行車の速度ベクトルを推定する場合の、先行車と自車の位置関係の例を示す図である。
【図14】先行車の速度ベクトルを推定する場合の走行制御における、制御フローの例を示す図である。
【図15】先行車の速度ベクトルを推定する場合の走行制御における、制御フローの例を示す図である。
【図16】ナビゲーション装置からの情報を利用する場合の走行制御における、制御フローの例を示す図である。
【符号の説明】
【0029】
10…レーダ装置、11…車速センサ、12…ヨーレイトセンサ、13…スイッチ、
16…記憶部、20…主制御装置、24…スロットル、26…変速機、27…ブレーキアクチュエータ。
【技術分野】
【0001】
本発明は、先行車との関係に基づいて、自車の速度を制御する自動車の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、運転者の負担の軽減や安全性向上を図るべく、種々の装置が開発されている。例えば、定速走行制御を行う定速走行装置(クルーズコントロールシステム等)が既に実用化され、また、先行車までの距離や相対速度をレーダで計測し、先行車との距離を維持しつつ、もしくは衝突を避けながら車両を走行させる走行制御装置も開発されている。定速走行装置の場合、定速走行モードに入るスイッチを設定後は、設定車速を維持して車両が走行し、ブレーキペダルを踏む等の操作で定速走行モードから解除される。
【0003】
また一方、先行車との車間距離を維持しながら走行するシステムでは、先行車が存在するときは、車間距離を維持しながら走行し、先行車が存在しないときは、設定車速に基づいて定速走行を行う追従走行装置が知られている。また、先行車を追従走行中に、先行車が捕捉されなくなったときに、捕捉されなくなった時点の車速を目標車速として設定後、所定時間が経過するまでの間に復帰操作が実施された場合は初期の設定車速まで復帰し、復帰操作が実施されない場合は目標車速を新たな設定車速として定速走行する走行制御装置が、特許文献1に開示されている。
【0004】
【特許文献1】特開平8−192661号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、先行車がカーブに進入する場合等に先行車をレーダが捕捉していると、先行車がカーブ進入時に減速した場合、車間距離を適当に保つために、カーブのかなり手前から自車も減速を開始するという問題があった。またその逆に、先行車がカーブ出口で加速する場合には、自車はカーブ走行中にも関わらず、加速を開始するという問題があった。
【0006】
本発明の目的は、先行車に追従走行しながらカーブ路を走行する場合に、道路形状に合った加減速を可能とする、自動車の走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的は、先行車までの車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、自車速度と相対速度から先行車の速度を演算する手段とを持ち、ある地点を通過する先行車の速度を記憶して、自車がその地点を通過するときには、記憶した先行車の速度以下で走行するよう、自車速度を制御する自動車の走行制御装置により達成できる。また、自車がその地点を通過するときには、先行車までの車間距離がある所定の値以下とならない範囲で、記憶した先行車の速度以下で走行するよう、自車速度を制御する自動車の走行制御装置により達成できる。また、自車のヨーレイトがある値以上の場合には、ヨーレイトの大きさに応じて定められる上限速度を超えないように自車速度を制御する自動車の走行制御装置により達成できる。また、前方の複数車両までの車間距離と方向を検出する手段を持ち、複数車両の方向が同一方向に変化する場合は、自車前方にカーブがあると判断し、自車のカーブ進入速度を先行車のカーブ進入速度以下と制御する自動車の走行制御装置により達成できる。また、前方の複数車両の方向の変化が同一でない場合に、ナビゲーション装置の道路情報から、道路の分岐による方向の変化か,車線変更による方向の変化かを判断して、自車の速度を制御する自動車の走行制御装置により達成できる。
【0008】
上記自動車の走行制御装置では、自車のカーブ進入速度を先行車のカーブ進入速度以下となるよう制御できるため、道路形状にあった速度制御ができる。自車走行時の横方向加速度は自車速度とヨーレイトの積に比例するため、ヨーレイトに合わせて上限速度を設定することで、横方向加速度を一定値以下にでき、道路形状に合わせて乗り心地を向上できる。また、複数車線ある道路を走行中でも、前方の複数車両の方向の変化を検出することで、カーブの存在を検知することができ、道路形状にあった自動車の走行制御ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0009】
以下に本発明の実施例を図1から図15を用いて説明する。
【0010】
図1は、自動車の走行制御装置のシステム構成の一実施例を示す図である。走行制御装置には、走行制御を司る主制御装置20が設けられている。主制御装置20には、複数の先行車までの車間距離と相対速度と方向が検出可能なレーダ装置10と、自車速を計測する車速センサ11と、自車のヨーレイトを計測するヨーレイトセンサ12と、走行制御の開始・解除指令や、車速一定走行時の目標車速を入力するスイッチ13が、入力装置として接続されており、また、ナビゲーション装置30からの情報も入力される。主制御装置20の内部には、記憶部16,目標車速・加速度演算部17,車両制御部18,表示内容演算部19の処理部がある。目標車速・加速度演算部17では、レーダ装置10で計測した車間距離と相対速度と方向と、車速センサ11で計測した自車速と、ヨーレイトセンサ12で計測したヨーレイトと、スイッチ13の設定状態等から、目標車速と目標加速度を演算する。車両制御部18では、これらの目標車速と目標加速度から、スロットルコントローラ21,変速機コントローラ22,ブレーキコントローラ23への指令値を演算し各コントローラへ出力する。表示内容演算部19では、スイッチ13の設定状態や目標車速・加速度演算部17と車両制御部の演算結果に基づいて、運転者が走行状態を容易に確認できるよう、表示部29へ走行制御内容を表示する。スロットルコントローラ21は、車両制御部18からの指令値に基づき、スロットル24の開度を制御する。同様に、車両制御部18からの指令値に基づき、変速機コントローラ22は変速機26を、ブレーキコントローラ23はブレーキアクチュエータ27を、それぞれ制御する。
【0011】
図2は本発明装置の一実施例を示す図である。図3(a)は、本発明における距離に対する自車速度と先行車速度の例を示した図であり、図3(b)は従来の車間距離制御装置での自車速度と先行車速度の例を示した図である。図2において、自車1は先行車2に追従走行している。自車1に搭載されているレーダ装置10で、先行車2までの距離R1と相対速度Rd1と方向θ1を計測する。
【0012】
図3(b)に示す従来の車間距離制御の場合、同一時刻における先行車の速度と自車速度を同じとするよう自車の速度制御を実施するため、時刻t3における先行車と自車の速度はV1でほぼ等しくなる。しかし、時刻t3で先行車は地点P3を走行中であり、自車が地点P3を走行する時刻t4では、自車速度はV4となるため、地点P3の走行速度で比較すると、先行車と自車の間に(V3−V4)の速度差が発生する。
【0013】
一方、図3(a)に示す本発明の例の場合、まず、先行車が地点P1を、速度V1で走行する時刻t1において、自車は地点Q1を走行中であり、先行車と自車の車間距離は、地点P1と地点Q1間の距離に等しくなる。なお、先行車速度は、自車速度と相対速度から求められる。目標車速・加速度演算部17で、時刻t1における自車速度と先行車速度V1の差から、自車が地点P1に到達する時点での自車側が、先行車がP1を通過したときの速度V1となるよう、目標車速と目標加速度を演算する。これら目標車速と目標加速度に基づいて、車両制御部18は、スロットルコントローラ21,変速機コントローラ
22,ブレーキコントローラ23のアクチュエータコントローラへ指令値を送り、減速させ、自車が地点P1を走行するときの速度をV1とする。同様に、先行車が加速している場合、図3(a)に示すように、先行車が地点P2を時刻t2に速度V2で走行している時に、自車は地点Q2を走行中である。時刻t2における自車速度と先行車速度V2との差から、目標車速・加速度演算部17で目標車速と目標加速度を演算する。これら目標車速と目標加速度に基づいて、車両制御部18は、スロットルコントローラ21,変速機コントローラ22に指令値を送り、自車が地点P2に到達した時点で、先行車が地点P2を通過した速度V2となるよう、加速する。
【0014】
図4は、主制御装置20が実行する走行制御のルーチンの一例を示すフローチャートである。スイッチ13で車速制御走行モードに設定されていることをステップ100で判定する。ステップ101で自車速を計測し、ステップ110でレーダ装置10が先行車を捕捉中であるかを判定する。レーダ装置10が先行車を捕捉していない場合は、目標とする車速を維持する走行制御をステップ111で実行する。先行車をレーダが捕捉している場合、ステップ102で先行車までの車間距離・相対速度・方向を計測する。次に、追従走行している先行車の方向が、あるしきい値以上であることをステップ103で判定する。先行車方向がしきい値以上の場合、すなわち、先行車が自車正面方向からある角度偏差している場合に、先行車車速をステップ104で求め、その先行車位置に自車が到達したときに、自車速度が、検出した先行車速度以下となるよう、目標加速度と目標速度をステップ105で求める。また、ステップ103で、追従対象の先行車が自車の正面方向にあると判定された場合は、ステップ107で、自車速度,車間距離,相対速度の関係から、適当な車間距離(例えば、自車速で2秒進む距離)を実現するための、目標車速と目標加速度を求める。これらの目標速度と目標加速度の値に基づいて、主制御装置20は、スロットルコントローラ21,変速機コントローラ22,ブレーキコントローラ23へ、目標値を実現するための指令値を出力する。また、図4に示した例の場合、ステップ102実行後に先行車方向の変化率を求めておき、ステップ103において、追従対象の先行車の方向の変化率がしきい値以上であるかを判断しても同様の走行制御が可能である。
【0015】
次の走行制御ルーチンの一例につき図5で説明する。ステップ105までは図4に示した走行制御のフローと同一である。ステップ105で、目標加速度と目標速度を求めた後、ステップ102で計測した車間距離、及び、制御実施後に予想される車間距離のどちらかが、あるしきい値以上であることをステップ108で判定する。車間距離がしきい値以上で、十分な車間距離が確保されていると判断された場合は、ステップ106で、各コントローラへ、目標車速と目標加速度に基づく指令値を出力する。ステップ108で、車間距離がしきい値以下と判定されたときは、車間距離がしきい値以上となるように、目標車速と目標加速度の値をステップ109で減じて、これらの値をステップ106へ引き渡す。ステップ106では、目標車速と目標加速度の値に基づいて、各アクチュエータコントローラへ、目標値を実現するための指令値を出力する。
【0016】
自車のヨーレイトも計測する場合の制御ルーチンの一例を図6で説明する。ステップ
100で車速制御走行モードであると判断した後、ステップ120で自車速とヨーレイトを計測する。図4に示した例と同様に、ステップ110でレーダ装置10が先行車を捕捉中であるかを判定し、レーダ装置10が先行車を捕捉していない場合は、目標とする車速を維持する走行制御をステップ111で実行する。先行車をレーダが捕捉している場合、ステップ102で車間距離・相対速度・方向を計測する。次に、自車のヨーレイトがしきい値以上であるかをステップ121で判定する。ヨーレイトがしきい値以上、すなわち自車が旋回中であると判断された場合、自車速と相対速度から先行車車速をステップ104で求め、ステップ105において、自車がステップ102で計測した時点の先行車位置に到達したときに自車速度が検出した先行車速度以下となるよう、目標加速度と目標速度をステップ105で算出する。次にステップ122においては、ステップ105で求めた目標速度がヨーレイトから定まる上限速度以下であるかを判定し、上限速度以上である場合は、上限速度以下となるように目標車速と目標加速度をステップ123で再設定する。これら目標車速と目標加速度の値に基づいて、ステップ106では各アクチュエータコントローラへ目標値を実現するための指令値を出力する。
【0017】
次に、カーブ走行中に先行車を見失った場合の制御ルーチンの一例を図7,図8,図9を用いて説明する。
【0018】
図7に示したケースでは、自車1に搭載されているレーダ装置10で、先行車2までの距離R1と相対速度Rd1と方向θ1 、が計測でき、図8では、先行車2がレーダの計測範囲外に出ている。なお、これらの図でレーダの計測範囲を点線で示している。
【0019】
図9に、図7と図8で示した場合の制御フローの一例を示す。車速制御走行モードに設定されていることをステップ100で判定後、ステップ120で自車速とヨーレイトを計測し、先行車をレーダが捕捉しているかをステップ110で判定する。捕捉している場合は、ステップ102で車間距離・相対速度・方向を計測する。ステップ131で先行車の車速を演算し、記憶部16へ記憶する。次に、自車ヨーレイトがしきい値以上であるかをステップ121で判定し、ヨーレイトがしきい値以上、すなわち自車が旋回中であると判断された場合、ステップ102で計測した時点での先行車位置に到達したときに自車速度が検出した先行車速度と同一となるよう、ステップ105で目標加速度と目標速度を算出する。ステップ121で、ヨーレイトがしきい値以下であると判定された場合は、ステップ107で、自車速度,車間距離,相対速度の関係から、適当な車間距離(例えば、自車速で2秒進む距離)を実現するための、目標車速と目標加速度を求める。一方、ステップ110において、先行車を捕捉していないと判断されたときは、ステップ132で、最後に記憶した先行車速度を目標車速に設定し、ヨーレイトがしきい値以上の場合はステップ122へ、しきい値以下の場合は、ステップ106の処理へ進む。ステップ122においては、ステップ105やステップ107で求めた目標速度が、ヨーレイトから定まる上限速度以下であるかを判定し、上限速度以上である場合は、上限速度以下となるように目標車速と目標加速度をステップ123で再設定する。これら目標車速と目標加速度の値に基づいて、ステップ106では各アクチュエータコントローラへ目標値を実現するための指令値を出力する。
【0020】
次に、レーダが複数車両を捕捉した場合の制御ルーチンの一例を図10〜図12を用いて説明する。図10に示したケースでは、自車1に搭載されているレーダ装置10で、先行車2の車間距離R1と相対速度Rd1と方向θ1 と、別の先行車3の車間距離R2と相対速度Rd2と方向θ2 を計測する。また、図11に示した例では、先行車2の更に前方にいる先行車4までの車間距離R3と相対速度Rd3と方向θ3 を計測している。
【0021】
図12に制御フローの一例を示す。車速制御走行モードであると設定されていることをステップ100で判定後、ステップ101で自車速を計測する。ステップ110で、1台以上の先行車をレーダ装置10で捕捉していることを判定し、1台も先行車を捕捉していない場合は、ステップ111で車速維持走行を実施する。ステップ110で1台以上の先行車を捕捉している場合、ステップ143で先行車が2台以上であるかを判定する。先行車2台以上を捕捉していない場合、ステップ102で車間距離・相対速度,方向を計測後ステップ107へ進む。ステップ143で先行車が2台以上存在すると判定された場合、ステップ140で複数の先行車の車間距離・相対速度,方向を計測する。ステップ141において、追従している先行車のみならず、複数の先行車の方向が、あるしきい値以上であることを判定する。複数の先行車の方向がしきい値以上の場合、ステップ142で追従対象先行車を選択し、その車速を求める。ステップ105では、計測した時点の先行車位置に自車が到達したときに、自車速度が、検出した先行車速度以下となるよう、目標加速度と目標速度を求める。また、ステップ141で、複数の先行車の方向がしきい値以下であると判定された場合及び、ステップ143で先行車が1台と判定された場合は、ステップ107で、自車速と、追従対象先行車までの車間距離,相対速度の関係から、適当な車間距離を実現するための、目標車速と目標加速度を求める。これらの目標速度と目標加速度の値に基づいて、主制御装置20は、スロットルコントローラ21,変速機コントローラ22,ブレーキコントローラ23へ、目標値を実現するための指令値をステップ106で出力する。
【0022】
次に、自車から見た先行車の相対的な速度ベクトルを算出して、自車の速度制御を行う手段について、図13〜図15を用いて説明する。
【0023】
図13は、先行車の速度ベクトルとヨーレイトを求める方法を図示している。自車1の正面方向をY軸とし、レーダ位置でY軸と直行する方向をX軸とする。レーダで計測した車間距離と方向から、先行車の自車から見た相対的位置座標(x,y)が求められる。これの時間微分をとることで、相対的な速度ベクトルを、車間距離R,相対速度Rd,方向θ,方向θの時間微分の関数として求めることができ、また、相対的速度ベクトルの極座標表示として、先行車の速度ベクトルの方向φが求められる。この結果、自車1から見た先行車の相対的ヨーレイトωを、速度ベクトルの成分と、各成分の微分値の関数として求めることができる。先行車の速度ベクトルとヨーレイトを求めて自車の速度制御を行う場合の制御フローの一例を図14に示す。ステップ102までは図9に示した実施例と同じフローである。ステップ150で、先行車の相対的な速度ベクトルを演算する。
【0024】
先行車の速度ベクトルの変化から求められる相対的なヨーレイトと、自車のヨーレイトの和から、先行車のヨーレイトをステップ151で演算する。先行車のヨーレイトがあるしきい値以上であるかをステップ152で判断し、ヨーレイトがしきい値以上である場合は、ステップ105で、先行車位置に自車が到達したときに、自車速度が検出した先行車速度と同一となるよう、目標加速度と目標速度を求める。また、しきい値以下であると判定された場合は、自車速と、追従対象先行車までの車間距離,相対速度の関係から、適当な車間距離を実現するための、目標車速と目標加速度を求める。これらの目標速度と目標加速度の値に基づいて、ステップ106で主制御装置20は、各目標値を実現するための指令値を、各アクチュエータコントローラへ出力する。
【0025】
次の速度ベクトルを利用する場合の実施例について、図15を用いて説明する。図15では、ステップ151まで図13と同じフローで、先行車の速度ベクトルを算出する。ステップ153では、ステップ102で計測した時点の先行車位置に自車が到達するまで、待つ。計測時点の先行車位置に自車が到達した時点で、自車のヨーレイトをステップ154で計測する。ステップ151で算出した先行車のヨーレイトと、ステップ154で計測した自車のヨーレイトの差が、あるしきい値以上であるかをステップ155で判定する。ステップ155でしきい値以上であると判定された場合、先行車の進む方向と、自車の進む方向が異なるため、今までの追従対象先行車に追従することを中止する。ステップ155で、先行車のヨーレイトと自車のヨーレイトの差がしきい値以下であると判定された場合は、ステップ160で、自車速,車間距離,相対速度,方向,ヨーレイト等の情報から、目標車速と目標車間距離をステップ160で求め、これら目標値に基づき、各アクチュエータへの指令値をステップ106で出力する。
【0026】
次にナビゲーション装置からの道路情報を利用する場合の実施例について、図16に示す。ステップ104までは図4に示した例と同じである。ステップ160で、主制御装置20はナビゲーション装置30から、現在位置における道路情報を入力する。この道路情報から、自車及び先行車位置周辺の道路に分岐が存在するかをステップ161で判定する。道路に分岐が存在しない場合は、ステップ105で、計測した時点の先行車位置に自車が到達したときに、自車速度が、検出した先行車速度以下となるよう、目標加速度と目標速度を求める。また、ステップ161で道路に分岐が存在しないと判定されたときは、ステップ107で、自車速と、追従対象先行車までの車間距離,相対速度の関係から、適当な車間距離を実現するための、目標車速と目標加速度を求める。これらの目標速度と目標加速度の値に基づいて、主制御装置20は、スロットルコントローラ21,変速機コントローラ22,ブレーキコントローラ23へ、目標値を実現するための指令値をステップ
106で出力する。
【0027】
以上説明したように、本実施例によれば、ある地点を通過する先行車の速度を記憶して、自車がその地点を通過するときには、記憶した先行車の速度以下で走行することで、自車のカーブ進入速度を先行車のカーブ進入速度以下とするよう制御することができ、道路形状に合ったドライバーに違和感の少ない速度制御ができる。また、自車のヨーレイトに合わせて上限速度を設定することで、横方向加速度をある値以下にでき、乗り心地を向上できる。また、先行車の速度ベクトルを推定しながら走行することで、カーブが連続するような複雑な形状の道路で先行車追従走行を行う場合でも、道路形状にあった違和感のない速度制御ができる。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】自動車の走行制御装置の構成の一実施例を示す図である。
【図2】先行車と自車の位置関係の例を示す図である。
【図3】追従走行時の先行車と自車の速度の変化の例を示す図である。
【図4】追従走行時における制御フローの実施例を示す図である。
【図5】追従走行時における制御フローの実施例を示す図である。
【図6】追従走行時における制御フローの実施例を示す図である。
【図7】先行車を見失う場合の先行車と自車の位置関係の例を示す図である。
【図8】先行車を見失う場合の先行車と自車の位置関係の例を示す図である。
【図9】カーブ走行中に先行車を見失った場合の制御フローの例を示す図である。
【図10】前方に複数の先行車が存在する場合の、先行車と自車の位置関係を示す図である。
【図11】前方に複数の先行車が存在する場合の、先行車と自車の位置関係を示す図である。
【図12】前方に複数の先行車が存在する場合の走行制御における制御フローの例を示す図である。
【図13】先行車の速度ベクトルを推定する場合の、先行車と自車の位置関係の例を示す図である。
【図14】先行車の速度ベクトルを推定する場合の走行制御における、制御フローの例を示す図である。
【図15】先行車の速度ベクトルを推定する場合の走行制御における、制御フローの例を示す図である。
【図16】ナビゲーション装置からの情報を利用する場合の走行制御における、制御フローの例を示す図である。
【符号の説明】
【0029】
10…レーダ装置、11…車速センサ、12…ヨーレイトセンサ、13…スイッチ、
16…記憶部、20…主制御装置、24…スロットル、26…変速機、27…ブレーキアクチュエータ。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
先行車との車間距離と相対速度を検出する手段と、
自車の車速を検出する手段と、
前記自車速度と前記相対速度から前記先行車の速度を演算する手段と、
ある地点を通過する前記先行車の速度を記憶し、前記自車がその地点を通過するときに、記憶した前記先行車の速度以下となるように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項2】
請求の範囲第1項において、
前記制御手段は、前記先行車の位置が前記自車の正面方向からある角度偏向している場合に前記自車速度を制御することを特徴とする自動車の走行制御装置。
【請求項3】
請求の範囲第1項において、
前記制御手段は、前記先行車の方向が変化した場合に前記自車速度を制御することを特徴とする自動車の走行制御装置。
【請求項4】
請求の範囲第1項において、
前記制御手段は、前記先行車との車間距離が所定の値以上に前記自車速度を制御することを特徴とする自動車の走行制御装置。
【請求項5】
先行車との車間距離と相対速度を検出する手段と、
自車の車速とヨーレイトを検出する手段と、
前記自車の速度と前記相対速度から前記先行車の速度を演算する手段と、
前記自車のヨーレイトがある値以上の場合に、ある地点を通過する前記先行車の速度を記憶し、前記自車がその地点を通過するときに、前記自車のヨーレイトの大きさに基づいて決められる速度と記憶した前記先行車の速度以下となるようにスロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項6】
先行車との車間距離と相対速度を検出する手段と、
自車の車速とヨーレイトを検出する手段と、
前記自車の速度と前記相対速度から前記先行車の速度を演算する手段と、
前記先行車を見失い、かつ、前記自車のヨーレイトがある値以上の場合には、前記先行車を見失った時点の前記先行車の速度と前記自車のヨーレイトの大きさに基づいて決められる速度以下になるように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項7】
複数の先行車までの車間距離と方向を検出する手段と、
複数の前記先行車が、同一方向に変化する場合は、自車がカーブ路に向かって走行していると判定する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項8】
複数の先行車との車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、
自車の車速を検出する手段と、
前記自車の速度と前記相対速度から前記先行車速度を演算する手段と、
複数の前記先行車が同一方向に変化する場合に、前記自車がカーブ路に向かって走行していると判定し、前記自車のカーブ進入速度が、前記自車正面の先行車のカーブ進入速度以下となるように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項9】
複数の先行車との車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、
自車の車速を検出する手段と、
前記自車の速度と前記相対速度から前記先行車速度を演算する手段と、
複数の前記先行車が、異なる方向に変化する場合に、前記自車の速度をある所定時間維持するように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項10】
複数の先行車との車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、
自車の車速を検出する手段と、
前記自車の速度と前記相対速度から前記先行車速度を演算する手段と、
複数の前記先行車が、異なる方向に変化する場合に、ナビゲーション装置から、走行中の道路情報を取得し、前記先行車速度と前記道路情報とから、目標とする自車速度を決定する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項11】
請求の範囲第10項において、
前記道路情報が道路の分岐情報であり、
前記道路に分岐が存在する場合は先行車への追従走行を継続し、
前記道路に分岐が存在しない場合は、前記目標とする自車速度をある所定時間維持するように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項12】
請求の範囲第10項において、
前記道路情報が道路の車線情報であり、
自車進行側1車線の道路を走行中の場合は、前記先行車への追従走行をし、
自車進行側複数車線の道路を走行中の場合は、前記自車の速度をある所定時間維持するように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項13】
先行車との車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、
自車の車速とヨーレイトを検出する手段と、
前記相対速度と前記方向とから先行車の自車に対する速度ベクトルを算出する手段と、
前記先行車がカーブを走行していることを判定する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項14】
先行車との車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、
前記先行車に追従走行する手段と、
自車の車速とヨーレイトを検出する手段と、
前記相対速度と前記方向とから先行車の自車に対する速度ベクトルを算出する手段と、
前記速度ベクトルの変化から、前記先行車のヨーレイトを算出する手段と、
前記先行車のヨーレイトが所定値以上の時は、そのヨーレイトの値を記憶し、前記先行車ヨーレイトを記憶した時点での先行車位置に自車が到達したとき、記憶した先行車ヨーレイトと検出した自車のヨーレイトとを比較する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項15】
請求の範囲第14項において、
比較した先行車ヨーレイトと自車のヨーレイトの差が、ある値以上の場合は、前記追従走行を中止して自車速度をある所定時間維持するよう、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項16】
請求の範囲第14項において、
比較した先行車ヨーレイトと自車のヨーレイトの差が、ある値以下の場合は、ある地点を通過する前記先行車の速度を記憶し、前記自車がその地点を通過するときに、記憶した前記先行車の速度以下となるように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項1】
先行車との車間距離と相対速度を検出する手段と、
自車の車速を検出する手段と、
前記自車速度と前記相対速度から前記先行車の速度を演算する手段と、
ある地点を通過する前記先行車の速度を記憶し、前記自車がその地点を通過するときに、記憶した前記先行車の速度以下となるように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項2】
請求の範囲第1項において、
前記制御手段は、前記先行車の位置が前記自車の正面方向からある角度偏向している場合に前記自車速度を制御することを特徴とする自動車の走行制御装置。
【請求項3】
請求の範囲第1項において、
前記制御手段は、前記先行車の方向が変化した場合に前記自車速度を制御することを特徴とする自動車の走行制御装置。
【請求項4】
請求の範囲第1項において、
前記制御手段は、前記先行車との車間距離が所定の値以上に前記自車速度を制御することを特徴とする自動車の走行制御装置。
【請求項5】
先行車との車間距離と相対速度を検出する手段と、
自車の車速とヨーレイトを検出する手段と、
前記自車の速度と前記相対速度から前記先行車の速度を演算する手段と、
前記自車のヨーレイトがある値以上の場合に、ある地点を通過する前記先行車の速度を記憶し、前記自車がその地点を通過するときに、前記自車のヨーレイトの大きさに基づいて決められる速度と記憶した前記先行車の速度以下となるようにスロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項6】
先行車との車間距離と相対速度を検出する手段と、
自車の車速とヨーレイトを検出する手段と、
前記自車の速度と前記相対速度から前記先行車の速度を演算する手段と、
前記先行車を見失い、かつ、前記自車のヨーレイトがある値以上の場合には、前記先行車を見失った時点の前記先行車の速度と前記自車のヨーレイトの大きさに基づいて決められる速度以下になるように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項7】
複数の先行車までの車間距離と方向を検出する手段と、
複数の前記先行車が、同一方向に変化する場合は、自車がカーブ路に向かって走行していると判定する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項8】
複数の先行車との車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、
自車の車速を検出する手段と、
前記自車の速度と前記相対速度から前記先行車速度を演算する手段と、
複数の前記先行車が同一方向に変化する場合に、前記自車がカーブ路に向かって走行していると判定し、前記自車のカーブ進入速度が、前記自車正面の先行車のカーブ進入速度以下となるように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項9】
複数の先行車との車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、
自車の車速を検出する手段と、
前記自車の速度と前記相対速度から前記先行車速度を演算する手段と、
複数の前記先行車が、異なる方向に変化する場合に、前記自車の速度をある所定時間維持するように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項10】
複数の先行車との車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、
自車の車速を検出する手段と、
前記自車の速度と前記相対速度から前記先行車速度を演算する手段と、
複数の前記先行車が、異なる方向に変化する場合に、ナビゲーション装置から、走行中の道路情報を取得し、前記先行車速度と前記道路情報とから、目標とする自車速度を決定する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項11】
請求の範囲第10項において、
前記道路情報が道路の分岐情報であり、
前記道路に分岐が存在する場合は先行車への追従走行を継続し、
前記道路に分岐が存在しない場合は、前記目標とする自車速度をある所定時間維持するように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項12】
請求の範囲第10項において、
前記道路情報が道路の車線情報であり、
自車進行側1車線の道路を走行中の場合は、前記先行車への追従走行をし、
自車進行側複数車線の道路を走行中の場合は、前記自車の速度をある所定時間維持するように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項13】
先行車との車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、
自車の車速とヨーレイトを検出する手段と、
前記相対速度と前記方向とから先行車の自車に対する速度ベクトルを算出する手段と、
前記先行車がカーブを走行していることを判定する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項14】
先行車との車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、
前記先行車に追従走行する手段と、
自車の車速とヨーレイトを検出する手段と、
前記相対速度と前記方向とから先行車の自車に対する速度ベクトルを算出する手段と、
前記速度ベクトルの変化から、前記先行車のヨーレイトを算出する手段と、
前記先行車のヨーレイトが所定値以上の時は、そのヨーレイトの値を記憶し、前記先行車ヨーレイトを記憶した時点での先行車位置に自車が到達したとき、記憶した先行車ヨーレイトと検出した自車のヨーレイトとを比較する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項15】
請求の範囲第14項において、
比較した先行車ヨーレイトと自車のヨーレイトの差が、ある値以上の場合は、前記追従走行を中止して自車速度をある所定時間維持するよう、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段を備えた自動車の走行制御装置。
【請求項16】
請求の範囲第14項において、
比較した先行車ヨーレイトと自車のヨーレイトの差が、ある値以下の場合は、ある地点を通過する前記先行車の速度を記憶し、前記自車がその地点を通過するときに、記憶した前記先行車の速度以下となるように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段を備えた自動車の走行制御装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【公開番号】特開2007−168788(P2007−168788A)
【公開日】平成19年7月5日(2007.7.5)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2007−10941(P2007−10941)
【出願日】平成19年1月22日(2007.1.22)
【分割の表示】特願2000−523076(P2000−523076)の分割
【原出願日】平成9年12月1日(1997.12.1)
【出願人】(000005108)株式会社日立製作所 (27,607)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成19年7月5日(2007.7.5)
【国際特許分類】
【出願日】平成19年1月22日(2007.1.22)
【分割の表示】特願2000−523076(P2000−523076)の分割
【原出願日】平成9年12月1日(1997.12.1)
【出願人】(000005108)株式会社日立製作所 (27,607)
【Fターム(参考)】
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