車両用画像表示装置
【課題】 撮像カメラからの画像信号が異常であるときに迅速に対処する構成を備えた車両用画像表示装置を提供する。
【解決手段】 車両用画像表示装置１００は、車両の周囲を撮像する複数の撮像カメラ１０２〜１０８を含み、複数の撮像カメラにより撮像された画像信号を出力する撮像手段と、撮像手段からの画像信号を用いて車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成させ、その画像信号を出力する画像処理手段１１０と、合成画像の画像信号を表示する表示手段１１６とを有し、前記画像処理手段１１０がさらに、前記撮像カメラからの画像信号の状態を監視する画像信号監視手段と、撮像カメラのいずれかの画像信号に異常があることを確認したときに撮像カメラの画像信号を採用するエリアを変更するエリア変更手段として機能し、画像障害があったときに迅速に対処して修正画像を表示させる。
【解決手段】 車両用画像表示装置１００は、車両の周囲を撮像する複数の撮像カメラ１０２〜１０８を含み、複数の撮像カメラにより撮像された画像信号を出力する撮像手段と、撮像手段からの画像信号を用いて車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成させ、その画像信号を出力する画像処理手段１１０と、合成画像の画像信号を表示する表示手段１１６とを有し、前記画像処理手段１１０がさらに、前記撮像カメラからの画像信号の状態を監視する画像信号監視手段と、撮像カメラのいずれかの画像信号に異常があることを確認したときに撮像カメラの画像信号を採用するエリアを変更するエリア変更手段として機能し、画像障害があったときに迅速に対処して修正画像を表示させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載した複数の撮像カメラからの画像信号を合成して車両の周囲を表示して、運転者の運転支援や安全向上を図る画像表示装置に関に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車への撮像カメラの搭載率の向上に伴い、画像合成を用いたアプリケーションが急拡大している。このようなアプリケーションの多くは、運転者の運転を支援し、車両の走行時の安全性を向上させるものである。例えば、車両周辺の障害物の映像を提供する車載画像システムは、遠方の障害物を撮影するカメラシステム(コーナーモニターシステム、リアビュウカメラシステムなど)と、車両近傍の死角障害物を撮影するシステム（サイドビュウカメラシステム）とをそれぞれ備えたものがある。また、画角の狭い撮像カメラを用いたシステムでは、駆動装置により撮像カメラの向きを可変できるようにし、車両の周囲の障害物を映し出すようにしている。さらに、複数の超広角の撮像カメラを用いたシステムでは撮像した各画像を合成して自車周囲の３６０度を映し出す。このシステムは、撮像カメラが撮影した画像の中から必要とする水平方向の範囲の画像データを切り出し、またはトリミングして合成画像をディスプレイに表示する。
【０００３】
例えば特許文献１は、複数の撮像カメラからの画像を用いて車両の周囲を一体的に表示する合成画像を得る技術に関し、適正な合成画像が得られるように改良した画像処理装置を提案する。撮像カメラがドアミラー取り付け部付近やトランクなどのような可動部分に設置された場合に、ドアやトランクが開かれたときに合成画像にずれが発生して表示画像が運転者に違和感を与える場合がある。そこで、この画像処理装置は可動部分の状態に応じて合成画像の表示形態を切り替えて、常に違和感がない合成画像を表示するようにしている。さらに、特許文献２も同様の機能を備えた画像合成装置について開示する。この装置は、ドア等の開閉体が撮像カメラの撮像範囲に影響を及ぼす状況となり、撮影範囲に死角が生じた場合には撮像手段の担当範囲を変更する変更手段を備えている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３３４８７０号
【特許文献２】特開２００４−４８６２１号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１及び特許文献２は、車両のドア、トランク等の開閉体が開いたときに生じる合成画像の異常を軽減する技術を提案するものである。具体的には、運転者に違和感を与えるような画像がディスプレイ上に表示されることが無いように改善する技術を提案するものである。ところで、通常、ドアやトランク等が開閉されるときは車両が停止しているときであり、また運転者はドア等が開閉されていることを認識している。開かれたドア等はいずれ閉じられて、最終的に正常な画像に戻る。よって、ドアの開閉などで仮に一時的に合成画像が乱れたとしても、運転者が車両を操作するときに深刻な問題とはならない。その一方で、特許文献１及び特許文献２によって開示している技術を実現しようとする場合には、車両の開閉体（ドア等の可動部分）の状態を検出する種々のセンサ及びこのセンサの出力に基づいて画像処理を行う制御系が必要となるので構造が複雑化して、製造コストが増加することになる。
【０００６】
上記のように特許文献１及び特許文献２は、車両のドア、トランク等の開閉体が開いたときの短時間に表示画像が乱れるのを防止して、運転者等が感じる違和感を無くすための技術を単に開示するだけである。
【０００７】
ところで、ディスプレイの表示画像が乱れる場合としては撮像カメラに何らかの障害が発生したときが想定される。合成画像のいずれかのエリアを担当している撮像カメラに障害が発生すると、隣の撮像カメラによる画像との切り替わり部分（境界部）にズレが発生して表示が見難くなったり、障害のある撮像カメラが担当するエリアを全く確認できなくなる等の画像障害となる。このように撮像カメラ自体を原因として発生する画像障害は、上記で述べた開閉体が開いた場合のように一時的なものでなく、運転者（ユーザ）に深刻な影響を及ぼすことになる。よって、迅速な対処が求められることになる。しかし、特許文献１或いは特許文献２で提案する技術は、撮像カメラからの画像信号が異常であるときの障害については配慮していないので、これに対処できない。
【０００８】
そこで、本発明は、上記従来の課題を解決するために成されたものであり、撮像カメラからの画像信号が異常であるときに迅速に対処する構成を備えた車両用画像表示装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る車両用画像表示装置は、車両の周囲を撮像する複数の撮像カメラを含み、複数の撮像カメラにより撮像された画像信号を出力する撮像手段と、撮像手段からの画像信号を用いて車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成させ、その画像信号を出力する画像処理手段と、合成画像の画像信号を表示する表示手段とを有し、前記画像処理手段はさらに、前記撮像カメラからの画像信号の状態を監視する画像信号監視手段と、撮像カメラのいずれかの画像信号に異常があることを確認したときに撮像カメラの画像信号を採用するエリアを変更するエリア変更手段とを含むものである。
【００１０】
また、画像信号監視手段は、車両のエンジン始動直後の合成画像と車両のエンジン停止直前の合成画像とを比較し、両合成画像の相違に基づいて撮像カメラからの画像信号の異常有無を判定するようにしてもよい。
【００１１】
そして、画像信号監視手段は、合成される画像の境界部にずれが発生していることに基づいて前記撮像カメラからの画像信号の異常有無を判定するようにしてもよい。なお、各撮像カメラに衝撃センサ等をさらに設け、このセンサの出力に基づいて前記画像信号監視手段を起動するようにしてもよい。この場合には撮像カメラに異常が発生し易いときに画像信号の異常有無を判定できる。
【００１２】
また、前記変更手段は、異常がある画像信号を採用するエリアを削除又は減少させ、隣接する撮像カメラによる画像信号で補足するようにすることで、異常が発生した画面を修正できる。
【００１３】
また、前記変更手段は、画像信号の採用エリアを変更したときに、前記表示手段に所定の警告表示を合せて行うことがより好ましい。
【００１４】
また、前記画像処理手段は、前記合成画像を車両上方の視点から見下ろしたような画像信号に変換するようにしてもよい。
【００１５】
また、車両の周囲を撮像する複数の撮像カメラからの画像信号を用いて車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成させて表示する車両用画像表示方法であって、撮像カメラからの画像信号の状態を監視するステップと、撮像カメラのいずれかの画像信号に異常があることを確認したときに撮像カメラの画像信号を採用するエリアを変更するステップと、変更された合成画像を表示するステップと、を含む車両用画像表示方法によっても上記目的を達成することができる。
【００１６】
また、画像信号の状態を監視するステップでは、車両のエンジン始動直後の前記合成画像と車両のエンジン停止直前の合成画像とを比較し、両合成画像の相違に基づいて撮像カメラからの画像信号の異常有無を判定するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、撮像カメラからの画像信号が異常であるときに、画像を採用するエリアを変更して画像障害による影響を軽減する表示に切り替える。よって、撮像カメラからの画像に異常が発生しても運転者（ユーザ）の運転支援を継続して行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１９】
図１は、本発明の実施例に係る車両用画像表示装置の構成を示すブロック図である。車両用画像表示装置１００は、撮像カメラ１０２、１０４、１０６、１０８と、これら撮像カメラ１０２〜１０８によって撮像された画像の画像信号を受け取り、隣接する画像信号を接続して車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成する画像処理部１１０と、画像処理部１１０から合成画像の画像信号を受けて表示するディスプレイ１１６を含んでいる。
【００２０】
撮像カメラ１０２〜１０８は、例えばＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサを用いて構成される。第１の撮像カメラ１０２は、例えば図２に示すように、車両前方のバンパーなどに取り付けられ、車両の前方を視野角θ１で撮像する。第２、第３の撮像カメラ１０４、１０６は、車両の両サイドピラーなどに取り付けられて左右側部を視野角θ２、θ３で撮像する。なお、第２、第３の撮像カメラ１０４、１０６は左右のドアミラーなどに設置してもよい。更に第４の撮像カメラ１０８は、車両の後部バンパーなどに取り付けられ、車両の後方を視野角θ４で撮像する。撮像カメラの視野角θ１、θ２、θ３、θ４は、それぞれが隣接する視野角とお互いに一部オーバーラップするように設定され、撮像カメラ１０２〜１０８により車両の全周囲を撮像できるようになっている。
【００２１】
再度、図１を参照すると、画像処理部１１０は例えばマイクロコンピュータを用いて構成され、撮像カメラ１０２〜１０８からの画像信号を用いて車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成する方法を決定するためのプログラム、また上方から見下ろしたような画像信号に変換するプログラム、さらに撮像カメラ１０２〜１０８からの画像信号に何らかの異常が発生したときに対処するためのプログラムなどを格納するＲＯＭやＲＡＭ等を含んでいる。
【００２２】
画像処理部１１０は、画像生成部１１２と出力制御部１１４とを含んでいる。画像生成部１１２は、撮像カメラ１０２〜１０８により画像信号を受け取り、これらを合成して車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成したり、この合成画像を車両上方の視点から見下ろしたような表示のための視点変換などの所定の処理を行う。また、出力制御部１１４は、画像生成部１１２で生成された合成画像の信号を確認し、異常がある場合には画像生成部１１２を制御して画像信号を修正してディスプレイ１１６側へ出力する。これら画像生成部１１２と出力制御部１１４について更に説明する。
【００２３】
画像生成部１１２は、予め定めた標準的な合成方法で車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成させて、その画像信号を出力制御部１１４に供給する。この標準の合成方法とは、例えば図３に示すように、車両の前方となる領域を、第１の撮像カメラ１０２により撮像された画像信号Ａで表示し、車両の左右側方となる領域を第２、第３の撮像カメラ１０４、１０６により撮像された画像信号Ｂ、Ｃで表示し、車両の後方となる領域を第４の撮像カメラ１０８により撮像された画像信号Ｄで表示する。前述したように各撮像カメラ１０２〜１０８の視野角θは広めに設定されており、隣接する撮像カメラが撮像した画像の両端部がオーバーラップしている。よって、画像生成部１１２はオーバーラップする部分の画像信号をトリミングして車両の周囲を一体的に表わす合成画像の信号を生成させる。また、画像生成部１１２は撮像カメラ１０２〜１０８の画像信号を入力し、入力した画像信号をディジタル信号に変換するとともに、見下ろしたような表示をするために画像信号の視点変換も行う。図３で示すように、画像信号Ａと画像信号Ｂとは境界部１２０で合成され、画像信号Ａと画像信号Ｃとは境界部１２２で合成され、画像信号Ｂと画像信号Ｄとは境界部１２４で合成され、画像信号Ｃと画像信号Ｄとは境界部１２６で合成される。なお、画像生成部１１２による画像合成や視点変換処理の実現手段は、ソフトウエアまたはハードウエアのいずれであってもよい。
【００２４】
撮像カメラ１０２〜１０８によって撮像された画像信号は、それぞれ重複した領域の画像信号を含んでいるため、画像の合成に際して重複する画像信号がトリミングされる。その場合に、いずれかの撮像カメラからの画像信号が異常であると合成された画像の境界領域での表示が不自然になったり、不連続になったりする。また、画像の全部あるいは一部が消失したりする。これを放置するとディスプレイ１１６に表示される合成画像がユーザに見難いものとなって、運転支援や安全運転の向上に役立たないことになる。
【００２５】
そこで、出力制御部１１４は、画像生成部１１２が生成した合成画像の状態を監視して、異常を確認した場合にはこれに対処する。例えば、出力制御部１１４は、車両のエンジン始動直後の合成画像と車両のエンジン停止直前の合成画像とを比較して、両合成画像の相違に基づいて撮像カメラからの画像信号の異常の有無を判定する。エンジン始動直後の合成画像をＲＡＭなどに記憶し、エンジン停止直前の合成画像と比較すれば車両走行中に発生した撮像カメラの異常を確認できる。これとは逆に、エンジン停止直前の合成画像をＲＡＭなどに記憶し、エンジン始動直後の合成画像と比較すれば車両を停車させた後に発生した撮像カメラの異常を確認できることになる。もちろん、出力制御部１１４が最新のエンジン始動直後の合成画像及びエンジン停止直前の合成画像を常に記憶しておくことで、車両走行中及び停車中に発生した撮像カメラの異常をチェックできる。
【００２６】
ところで、実際に合成画像が相違する場合を考えると、撮像カメラが何かに衝突して破損した場合、何かに衝突して撮像の向きがずれた場合、さらに配線の断線等のように電気系に故障が発生した場合、さらにはレンズが汚れて期待する撮像を行えない場合等が想定される。出力制御部１１４が上記のようにエンジン始動直後の合成画像とエンジン停止直前の合成画像とを比較し、その相違を監視することで、個々の原因にかかわらず合成画像が異常である場合には迅速に対処できる。
【００２７】
出力制御部１１４は、例えば合成画像の境界部にずれを確認した場合には、その画像エリアを担当する撮像カメラが故障していると判定する。そして、異常がある撮像カメラが担当する画像を縮小或いは削除するように合成画像を変更する。出力制御部１１４は画像生成部１１２へ合成画像を変更させる信号を供給し、画像生成部１１２がこの信号に基づいて修正した合成画像を生成させる。出力制御部１１４はこのように変更された合成画像の画像信号をディスプレイ１１６に供給して表示させる。
【００２８】
図４は、出力制御部１１４が画像採用エリアを変更させる場合の一例について示した図である。（ａ）は出力制御部１１４が合成画像を比較して後部の撮像カメラ１０８からの画像信号Ｄに何らかの異常が発生していると判断した場合について示している。このとき出力制御部１１４は例えば（ｂ）で示すように撮像カメラ１０８のみが撮像している範囲まで画像信号Ｄを採用するエリアを縮小し、この縮小した分を隣接する両側の撮像カメラ１０４、１０６の画像信号Ｂ、Ｃを採用するエリアを拡大して補足する。このように画像信号を採用するエリア変更することで障害のある撮像カメラ１０８からの画像信号を採用するエリアを減少させることで、ディスプレイ１１６に表示する合成画像の見難い部分、不正確な部分を縮小できる。
【００２９】
また、出力制御部１１４は例えば（ｃ）で示すように撮像カメラ１０８からの画像信号Ｄを削除し、両側の撮像カメラ１０４、１０６の画像信号Ｂ、Ｃを採用するエリアを拡大することで可能な範囲で補足する。障害のある撮像カメラ１０８からの画像信号を不採用とすることで合成画像の一部が切欠となるが、不正確な画像をそのまま表示するよりも好ましい。そして、運転者へ注意を喚起することになるので、実質的には安全向上に寄与することになる。
【００３０】
本実施例の車両用画像表示装置にあっては、撮像カメラが故障したときに、出力制御部１１４がこれを確認して例えば図４（ｂ）や（ｃ）で示したように合成画像の変更を行って迅速に対処するので運転者への運転支援を継続して行える。なお、図４（ｂ）、（ｃ）に示したエリアの変更は例示であり、このような切り替え形態に限るものではない。撮像カメラ１０８からの画像の不良箇所が把握できる場合には、その不良箇所を削るように変更すればよい。例えば画像信号Ｄの内で左側の境界部１２４の当りに画像障害が発生している場合には、図４（ｂ）で示すように画像信号Ｄの担当エリアを対称的に縮小するのではなく、左側部分のみの画像信号Ｄを縮小し、これを補足するように画像信号Ｂの担当エリアを広げてもよい。
【００３１】
図５は、出力制御部１１４が撮像カメラからの画像信号を監視し、異常を発見したときに実行する一例のフローチャートである。図４は、車両の停車中に発生した撮像カメラの異常を監視するフローチャートを示している。出力制御部１１４はエンジンが停止されたか、否かを監視する（ステップＳ１０１）。エンジンの停止を確認すると、そのときに撮像カメラ１０２〜１０８の画像信号を用いて画像生成部１１２が生成した合成画像をＲＡＭ等の記憶装置に記憶する（ステップＳ１０２）。
【００３２】
さらに、出力制御部１１４は次にエンジンが始動されたか、否かを監視する（ステップＳ１０３）。エンジンの始動を確認すると、出力制御部１１４はそのときに撮像カメラ１０２〜１０８からの画像信号を用いて画像生成部１１２に合成画像を生成させ、ステップ１０２で記憶したエンジン停止時の合成画像とを比較する（ステップＳ１０４）。ここでの比較は、画像信号Ａ〜Ｄのそれぞれについて比較を行って相違の有無を確認するものでもよいし、画像信号が接続される境界部にずれが発生しているか否かを確認するもの等でもよい。
【００３３】
合成画像を比較して相違がある場合には（ステップＳ１０５）、出力制御部１１４は相違がある画像を担当している撮像カメラからの画像信号の担当エリアを変更する。具体的には、出力制御部１１４は画像生成部１１２を制御して、障害のある撮像カメラに基づく画像信号を削除或いは減少させ、その両側の撮像カメラからの画像信号で補足した合成画像を生成させる（図４（ｂ）、（ｃ）参照）。この修正した画像信号をディスプレイ１１６に供給して表示させる（ステップＳ１０６）。
【００３４】
以上説明した車両用画像表示装置１００によれば、撮像カメラに故障等が発生して合成画像の一部に障害が発生しても、その影響を最小限とするように表示画像を修正できる。よって、撮像カメラからの画像信号に異常が発生しても運転者に有用な車両の周囲を一体的に表わす合成画像を継続して表示できる。
【００３５】
図５は車両が停車しているときに発生した撮像カメラの障害を監視するフローチャートを示すが、図６のように変更することで車両が走行しているときに発生した撮像カメラの障害を監視し、合成画像の異常を確認したときには同様に対処できる。さらに、図５と図６に示すフローチャートを組合わせれば、車両の走行時及び停車時に発生する画像障害を監視して、これに迅速に対処できる。
【００３６】
次に、本発明の第２の実施例について説明する。第２の実施例は、車両用画像表示装置をナビゲーションに適用したものである。図７に示すように、ナビゲーションシステム２００は、車両用画像表示装置に加えて、ナビゲーションに要する機能を実行するナビゲーション機能部２１０と、ユーザからの入力を受け取る入力部２２０とを備えている。ナビゲーション機能部２１０は、ＧＰＳ装置や自立航法用センサにより自車位置を算出し、自車位置から目的地までの最適な経路を探索し、探索した経路をディスプレイ１１６を利用して案内する。ディスプレイ１１６には、自車位置周辺の道路地図が表示され、かつ、そこに自車位置を示すマークが合成して表示される。
【００３７】
ユーザは、入力部２２０を介してディスプレイ１１６への表示態様を指示することができる。例えば、ディスプレイ１１６に、ナビゲーションによる案内を表示させたり、これを切替えて車両周囲の合成画像を表示させることができる。あるいは、ディスプレイ１１６に、２画面表示として、ナビゲーション案内表示とともに車両周囲の合成画像を表示させることができる。
【００３８】
また上記実施例では、４つの撮像カメラを用いて車両の周囲を一体的に示す合成画像の表示を行う例を示したが、勿論、撮像カメラの数はこれに限定されるものではない。例えば図８に示すように、車両の周囲に８つの撮像カメラを取り付け、各撮像カメラにより車両の周辺領域３００、３０２、３０４、３０６、３０８、３１０、３１２、３１４を撮像し、これらの画像信号を合成するようにしてもよい。さらに視点変換を行った表示でない合成画像をディスプレイ１１６に表示するようにしてもよい。また、上記実施例は車両の全周囲を一体的に示す合成画像を表示する場合について例示しているが、このような態様に限らない。例えば、車両の前方側を除いて、左右両側及び後方側を一体的に示す合成画像を表示する車両用画像表示装置でもよい。
【００３９】
上記実施例で撮像カメラの障害を確認して担当エリアを変更して、修正した合成画像を表示するに際して、音声等により撮像カメラからの画像が異常である旨の警告をユーザに与えるようにしてもよい。また、各撮像カメラに衝撃センサ等をさらに設け、このセンサの出力に基づいて出力制御部１１４を起動するようにしてもよい。このようにすれば撮像カメラが何かに衝突して一定以上の衝撃を受けたときに、合成画像に異常が発生していなかを監視できる。よって、特に撮像カメラの向きがずれたり、破損する可能性が高い状態のときに合成画像の異常有無をチェックし、迅速に対応できる。
【００４０】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明に係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明に係る車両用画像表示装置は、車両の走行中の安全運転支援システムや駐車支援システムとして利用することができる。利用態様として、ナビゲーション装置や他のコンピュータ等の電子装置と機能的に結合することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】図１は、本発明の実施例に係る車両用画像表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両に取り付けられた撮像カメラの配置を示す平面図である。
【図３】標準の画像合成方法を説明する図である。
【図４】出力制御部が画像採用エリアを変更させる場合の一例について示した図であり、（ａ）は出力制御部が合成画像を比較して後部の撮像カメラからの画像信号に何らかの異常が発生していると判断した場合について示し、（ｂ）は画像信号を採用するエリアを縮小する場合、（ｃ）は画像信号を採用するエリアを削除する場合について示した図である。
【図５】本実施例の車両用画像表示装置の動作例を示したフローチャートである。
【図６】本実施例の車両用画像表示装置の他の動作例を示したフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施例に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図８】撮像カメラの他の取り付け例を説明する図である。
【符号の説明】
【００４３】
１００：車両用画像表示装置
１０２、１０４、１０６、１０８：撮像カメラ
１１０：画像処理部
１１２：画像生成部
１１４：出力制御部
１１６：ディスプレイ
１１８：ディスプレイ
１２０、１２２、１２４、１２６：境界部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載した複数の撮像カメラからの画像信号を合成して車両の周囲を表示して、運転者の運転支援や安全向上を図る画像表示装置に関に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車への撮像カメラの搭載率の向上に伴い、画像合成を用いたアプリケーションが急拡大している。このようなアプリケーションの多くは、運転者の運転を支援し、車両の走行時の安全性を向上させるものである。例えば、車両周辺の障害物の映像を提供する車載画像システムは、遠方の障害物を撮影するカメラシステム(コーナーモニターシステム、リアビュウカメラシステムなど)と、車両近傍の死角障害物を撮影するシステム（サイドビュウカメラシステム）とをそれぞれ備えたものがある。また、画角の狭い撮像カメラを用いたシステムでは、駆動装置により撮像カメラの向きを可変できるようにし、車両の周囲の障害物を映し出すようにしている。さらに、複数の超広角の撮像カメラを用いたシステムでは撮像した各画像を合成して自車周囲の３６０度を映し出す。このシステムは、撮像カメラが撮影した画像の中から必要とする水平方向の範囲の画像データを切り出し、またはトリミングして合成画像をディスプレイに表示する。
【０００３】
例えば特許文献１は、複数の撮像カメラからの画像を用いて車両の周囲を一体的に表示する合成画像を得る技術に関し、適正な合成画像が得られるように改良した画像処理装置を提案する。撮像カメラがドアミラー取り付け部付近やトランクなどのような可動部分に設置された場合に、ドアやトランクが開かれたときに合成画像にずれが発生して表示画像が運転者に違和感を与える場合がある。そこで、この画像処理装置は可動部分の状態に応じて合成画像の表示形態を切り替えて、常に違和感がない合成画像を表示するようにしている。さらに、特許文献２も同様の機能を備えた画像合成装置について開示する。この装置は、ドア等の開閉体が撮像カメラの撮像範囲に影響を及ぼす状況となり、撮影範囲に死角が生じた場合には撮像手段の担当範囲を変更する変更手段を備えている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３３４８７０号
【特許文献２】特開２００４−４８６２１号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１及び特許文献２は、車両のドア、トランク等の開閉体が開いたときに生じる合成画像の異常を軽減する技術を提案するものである。具体的には、運転者に違和感を与えるような画像がディスプレイ上に表示されることが無いように改善する技術を提案するものである。ところで、通常、ドアやトランク等が開閉されるときは車両が停止しているときであり、また運転者はドア等が開閉されていることを認識している。開かれたドア等はいずれ閉じられて、最終的に正常な画像に戻る。よって、ドアの開閉などで仮に一時的に合成画像が乱れたとしても、運転者が車両を操作するときに深刻な問題とはならない。その一方で、特許文献１及び特許文献２によって開示している技術を実現しようとする場合には、車両の開閉体（ドア等の可動部分）の状態を検出する種々のセンサ及びこのセンサの出力に基づいて画像処理を行う制御系が必要となるので構造が複雑化して、製造コストが増加することになる。
【０００６】
上記のように特許文献１及び特許文献２は、車両のドア、トランク等の開閉体が開いたときの短時間に表示画像が乱れるのを防止して、運転者等が感じる違和感を無くすための技術を単に開示するだけである。
【０００７】
ところで、ディスプレイの表示画像が乱れる場合としては撮像カメラに何らかの障害が発生したときが想定される。合成画像のいずれかのエリアを担当している撮像カメラに障害が発生すると、隣の撮像カメラによる画像との切り替わり部分（境界部）にズレが発生して表示が見難くなったり、障害のある撮像カメラが担当するエリアを全く確認できなくなる等の画像障害となる。このように撮像カメラ自体を原因として発生する画像障害は、上記で述べた開閉体が開いた場合のように一時的なものでなく、運転者（ユーザ）に深刻な影響を及ぼすことになる。よって、迅速な対処が求められることになる。しかし、特許文献１或いは特許文献２で提案する技術は、撮像カメラからの画像信号が異常であるときの障害については配慮していないので、これに対処できない。
【０００８】
そこで、本発明は、上記従来の課題を解決するために成されたものであり、撮像カメラからの画像信号が異常であるときに迅速に対処する構成を備えた車両用画像表示装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る車両用画像表示装置は、車両の周囲を撮像する複数の撮像カメラを含み、複数の撮像カメラにより撮像された画像信号を出力する撮像手段と、撮像手段からの画像信号を用いて車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成させ、その画像信号を出力する画像処理手段と、合成画像の画像信号を表示する表示手段とを有し、前記画像処理手段はさらに、前記撮像カメラからの画像信号の状態を監視する画像信号監視手段と、撮像カメラのいずれかの画像信号に異常があることを確認したときに撮像カメラの画像信号を採用するエリアを変更するエリア変更手段とを含むものである。
【００１０】
また、画像信号監視手段は、車両のエンジン始動直後の合成画像と車両のエンジン停止直前の合成画像とを比較し、両合成画像の相違に基づいて撮像カメラからの画像信号の異常有無を判定するようにしてもよい。
【００１１】
そして、画像信号監視手段は、合成される画像の境界部にずれが発生していることに基づいて前記撮像カメラからの画像信号の異常有無を判定するようにしてもよい。なお、各撮像カメラに衝撃センサ等をさらに設け、このセンサの出力に基づいて前記画像信号監視手段を起動するようにしてもよい。この場合には撮像カメラに異常が発生し易いときに画像信号の異常有無を判定できる。
【００１２】
また、前記変更手段は、異常がある画像信号を採用するエリアを削除又は減少させ、隣接する撮像カメラによる画像信号で補足するようにすることで、異常が発生した画面を修正できる。
【００１３】
また、前記変更手段は、画像信号の採用エリアを変更したときに、前記表示手段に所定の警告表示を合せて行うことがより好ましい。
【００１４】
また、前記画像処理手段は、前記合成画像を車両上方の視点から見下ろしたような画像信号に変換するようにしてもよい。
【００１５】
また、車両の周囲を撮像する複数の撮像カメラからの画像信号を用いて車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成させて表示する車両用画像表示方法であって、撮像カメラからの画像信号の状態を監視するステップと、撮像カメラのいずれかの画像信号に異常があることを確認したときに撮像カメラの画像信号を採用するエリアを変更するステップと、変更された合成画像を表示するステップと、を含む車両用画像表示方法によっても上記目的を達成することができる。
【００１６】
また、画像信号の状態を監視するステップでは、車両のエンジン始動直後の前記合成画像と車両のエンジン停止直前の合成画像とを比較し、両合成画像の相違に基づいて撮像カメラからの画像信号の異常有無を判定するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、撮像カメラからの画像信号が異常であるときに、画像を採用するエリアを変更して画像障害による影響を軽減する表示に切り替える。よって、撮像カメラからの画像に異常が発生しても運転者（ユーザ）の運転支援を継続して行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１９】
図１は、本発明の実施例に係る車両用画像表示装置の構成を示すブロック図である。車両用画像表示装置１００は、撮像カメラ１０２、１０４、１０６、１０８と、これら撮像カメラ１０２〜１０８によって撮像された画像の画像信号を受け取り、隣接する画像信号を接続して車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成する画像処理部１１０と、画像処理部１１０から合成画像の画像信号を受けて表示するディスプレイ１１６を含んでいる。
【００２０】
撮像カメラ１０２〜１０８は、例えばＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサを用いて構成される。第１の撮像カメラ１０２は、例えば図２に示すように、車両前方のバンパーなどに取り付けられ、車両の前方を視野角θ１で撮像する。第２、第３の撮像カメラ１０４、１０６は、車両の両サイドピラーなどに取り付けられて左右側部を視野角θ２、θ３で撮像する。なお、第２、第３の撮像カメラ１０４、１０６は左右のドアミラーなどに設置してもよい。更に第４の撮像カメラ１０８は、車両の後部バンパーなどに取り付けられ、車両の後方を視野角θ４で撮像する。撮像カメラの視野角θ１、θ２、θ３、θ４は、それぞれが隣接する視野角とお互いに一部オーバーラップするように設定され、撮像カメラ１０２〜１０８により車両の全周囲を撮像できるようになっている。
【００２１】
再度、図１を参照すると、画像処理部１１０は例えばマイクロコンピュータを用いて構成され、撮像カメラ１０２〜１０８からの画像信号を用いて車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成する方法を決定するためのプログラム、また上方から見下ろしたような画像信号に変換するプログラム、さらに撮像カメラ１０２〜１０８からの画像信号に何らかの異常が発生したときに対処するためのプログラムなどを格納するＲＯＭやＲＡＭ等を含んでいる。
【００２２】
画像処理部１１０は、画像生成部１１２と出力制御部１１４とを含んでいる。画像生成部１１２は、撮像カメラ１０２〜１０８により画像信号を受け取り、これらを合成して車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成したり、この合成画像を車両上方の視点から見下ろしたような表示のための視点変換などの所定の処理を行う。また、出力制御部１１４は、画像生成部１１２で生成された合成画像の信号を確認し、異常がある場合には画像生成部１１２を制御して画像信号を修正してディスプレイ１１６側へ出力する。これら画像生成部１１２と出力制御部１１４について更に説明する。
【００２３】
画像生成部１１２は、予め定めた標準的な合成方法で車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成させて、その画像信号を出力制御部１１４に供給する。この標準の合成方法とは、例えば図３に示すように、車両の前方となる領域を、第１の撮像カメラ１０２により撮像された画像信号Ａで表示し、車両の左右側方となる領域を第２、第３の撮像カメラ１０４、１０６により撮像された画像信号Ｂ、Ｃで表示し、車両の後方となる領域を第４の撮像カメラ１０８により撮像された画像信号Ｄで表示する。前述したように各撮像カメラ１０２〜１０８の視野角θは広めに設定されており、隣接する撮像カメラが撮像した画像の両端部がオーバーラップしている。よって、画像生成部１１２はオーバーラップする部分の画像信号をトリミングして車両の周囲を一体的に表わす合成画像の信号を生成させる。また、画像生成部１１２は撮像カメラ１０２〜１０８の画像信号を入力し、入力した画像信号をディジタル信号に変換するとともに、見下ろしたような表示をするために画像信号の視点変換も行う。図３で示すように、画像信号Ａと画像信号Ｂとは境界部１２０で合成され、画像信号Ａと画像信号Ｃとは境界部１２２で合成され、画像信号Ｂと画像信号Ｄとは境界部１２４で合成され、画像信号Ｃと画像信号Ｄとは境界部１２６で合成される。なお、画像生成部１１２による画像合成や視点変換処理の実現手段は、ソフトウエアまたはハードウエアのいずれであってもよい。
【００２４】
撮像カメラ１０２〜１０８によって撮像された画像信号は、それぞれ重複した領域の画像信号を含んでいるため、画像の合成に際して重複する画像信号がトリミングされる。その場合に、いずれかの撮像カメラからの画像信号が異常であると合成された画像の境界領域での表示が不自然になったり、不連続になったりする。また、画像の全部あるいは一部が消失したりする。これを放置するとディスプレイ１１６に表示される合成画像がユーザに見難いものとなって、運転支援や安全運転の向上に役立たないことになる。
【００２５】
そこで、出力制御部１１４は、画像生成部１１２が生成した合成画像の状態を監視して、異常を確認した場合にはこれに対処する。例えば、出力制御部１１４は、車両のエンジン始動直後の合成画像と車両のエンジン停止直前の合成画像とを比較して、両合成画像の相違に基づいて撮像カメラからの画像信号の異常の有無を判定する。エンジン始動直後の合成画像をＲＡＭなどに記憶し、エンジン停止直前の合成画像と比較すれば車両走行中に発生した撮像カメラの異常を確認できる。これとは逆に、エンジン停止直前の合成画像をＲＡＭなどに記憶し、エンジン始動直後の合成画像と比較すれば車両を停車させた後に発生した撮像カメラの異常を確認できることになる。もちろん、出力制御部１１４が最新のエンジン始動直後の合成画像及びエンジン停止直前の合成画像を常に記憶しておくことで、車両走行中及び停車中に発生した撮像カメラの異常をチェックできる。
【００２６】
ところで、実際に合成画像が相違する場合を考えると、撮像カメラが何かに衝突して破損した場合、何かに衝突して撮像の向きがずれた場合、さらに配線の断線等のように電気系に故障が発生した場合、さらにはレンズが汚れて期待する撮像を行えない場合等が想定される。出力制御部１１４が上記のようにエンジン始動直後の合成画像とエンジン停止直前の合成画像とを比較し、その相違を監視することで、個々の原因にかかわらず合成画像が異常である場合には迅速に対処できる。
【００２７】
出力制御部１１４は、例えば合成画像の境界部にずれを確認した場合には、その画像エリアを担当する撮像カメラが故障していると判定する。そして、異常がある撮像カメラが担当する画像を縮小或いは削除するように合成画像を変更する。出力制御部１１４は画像生成部１１２へ合成画像を変更させる信号を供給し、画像生成部１１２がこの信号に基づいて修正した合成画像を生成させる。出力制御部１１４はこのように変更された合成画像の画像信号をディスプレイ１１６に供給して表示させる。
【００２８】
図４は、出力制御部１１４が画像採用エリアを変更させる場合の一例について示した図である。（ａ）は出力制御部１１４が合成画像を比較して後部の撮像カメラ１０８からの画像信号Ｄに何らかの異常が発生していると判断した場合について示している。このとき出力制御部１１４は例えば（ｂ）で示すように撮像カメラ１０８のみが撮像している範囲まで画像信号Ｄを採用するエリアを縮小し、この縮小した分を隣接する両側の撮像カメラ１０４、１０６の画像信号Ｂ、Ｃを採用するエリアを拡大して補足する。このように画像信号を採用するエリア変更することで障害のある撮像カメラ１０８からの画像信号を採用するエリアを減少させることで、ディスプレイ１１６に表示する合成画像の見難い部分、不正確な部分を縮小できる。
【００２９】
また、出力制御部１１４は例えば（ｃ）で示すように撮像カメラ１０８からの画像信号Ｄを削除し、両側の撮像カメラ１０４、１０６の画像信号Ｂ、Ｃを採用するエリアを拡大することで可能な範囲で補足する。障害のある撮像カメラ１０８からの画像信号を不採用とすることで合成画像の一部が切欠となるが、不正確な画像をそのまま表示するよりも好ましい。そして、運転者へ注意を喚起することになるので、実質的には安全向上に寄与することになる。
【００３０】
本実施例の車両用画像表示装置にあっては、撮像カメラが故障したときに、出力制御部１１４がこれを確認して例えば図４（ｂ）や（ｃ）で示したように合成画像の変更を行って迅速に対処するので運転者への運転支援を継続して行える。なお、図４（ｂ）、（ｃ）に示したエリアの変更は例示であり、このような切り替え形態に限るものではない。撮像カメラ１０８からの画像の不良箇所が把握できる場合には、その不良箇所を削るように変更すればよい。例えば画像信号Ｄの内で左側の境界部１２４の当りに画像障害が発生している場合には、図４（ｂ）で示すように画像信号Ｄの担当エリアを対称的に縮小するのではなく、左側部分のみの画像信号Ｄを縮小し、これを補足するように画像信号Ｂの担当エリアを広げてもよい。
【００３１】
図５は、出力制御部１１４が撮像カメラからの画像信号を監視し、異常を発見したときに実行する一例のフローチャートである。図４は、車両の停車中に発生した撮像カメラの異常を監視するフローチャートを示している。出力制御部１１４はエンジンが停止されたか、否かを監視する（ステップＳ１０１）。エンジンの停止を確認すると、そのときに撮像カメラ１０２〜１０８の画像信号を用いて画像生成部１１２が生成した合成画像をＲＡＭ等の記憶装置に記憶する（ステップＳ１０２）。
【００３２】
さらに、出力制御部１１４は次にエンジンが始動されたか、否かを監視する（ステップＳ１０３）。エンジンの始動を確認すると、出力制御部１１４はそのときに撮像カメラ１０２〜１０８からの画像信号を用いて画像生成部１１２に合成画像を生成させ、ステップ１０２で記憶したエンジン停止時の合成画像とを比較する（ステップＳ１０４）。ここでの比較は、画像信号Ａ〜Ｄのそれぞれについて比較を行って相違の有無を確認するものでもよいし、画像信号が接続される境界部にずれが発生しているか否かを確認するもの等でもよい。
【００３３】
合成画像を比較して相違がある場合には（ステップＳ１０５）、出力制御部１１４は相違がある画像を担当している撮像カメラからの画像信号の担当エリアを変更する。具体的には、出力制御部１１４は画像生成部１１２を制御して、障害のある撮像カメラに基づく画像信号を削除或いは減少させ、その両側の撮像カメラからの画像信号で補足した合成画像を生成させる（図４（ｂ）、（ｃ）参照）。この修正した画像信号をディスプレイ１１６に供給して表示させる（ステップＳ１０６）。
【００３４】
以上説明した車両用画像表示装置１００によれば、撮像カメラに故障等が発生して合成画像の一部に障害が発生しても、その影響を最小限とするように表示画像を修正できる。よって、撮像カメラからの画像信号に異常が発生しても運転者に有用な車両の周囲を一体的に表わす合成画像を継続して表示できる。
【００３５】
図５は車両が停車しているときに発生した撮像カメラの障害を監視するフローチャートを示すが、図６のように変更することで車両が走行しているときに発生した撮像カメラの障害を監視し、合成画像の異常を確認したときには同様に対処できる。さらに、図５と図６に示すフローチャートを組合わせれば、車両の走行時及び停車時に発生する画像障害を監視して、これに迅速に対処できる。
【００３６】
次に、本発明の第２の実施例について説明する。第２の実施例は、車両用画像表示装置をナビゲーションに適用したものである。図７に示すように、ナビゲーションシステム２００は、車両用画像表示装置に加えて、ナビゲーションに要する機能を実行するナビゲーション機能部２１０と、ユーザからの入力を受け取る入力部２２０とを備えている。ナビゲーション機能部２１０は、ＧＰＳ装置や自立航法用センサにより自車位置を算出し、自車位置から目的地までの最適な経路を探索し、探索した経路をディスプレイ１１６を利用して案内する。ディスプレイ１１６には、自車位置周辺の道路地図が表示され、かつ、そこに自車位置を示すマークが合成して表示される。
【００３７】
ユーザは、入力部２２０を介してディスプレイ１１６への表示態様を指示することができる。例えば、ディスプレイ１１６に、ナビゲーションによる案内を表示させたり、これを切替えて車両周囲の合成画像を表示させることができる。あるいは、ディスプレイ１１６に、２画面表示として、ナビゲーション案内表示とともに車両周囲の合成画像を表示させることができる。
【００３８】
また上記実施例では、４つの撮像カメラを用いて車両の周囲を一体的に示す合成画像の表示を行う例を示したが、勿論、撮像カメラの数はこれに限定されるものではない。例えば図８に示すように、車両の周囲に８つの撮像カメラを取り付け、各撮像カメラにより車両の周辺領域３００、３０２、３０４、３０６、３０８、３１０、３１２、３１４を撮像し、これらの画像信号を合成するようにしてもよい。さらに視点変換を行った表示でない合成画像をディスプレイ１１６に表示するようにしてもよい。また、上記実施例は車両の全周囲を一体的に示す合成画像を表示する場合について例示しているが、このような態様に限らない。例えば、車両の前方側を除いて、左右両側及び後方側を一体的に示す合成画像を表示する車両用画像表示装置でもよい。
【００３９】
上記実施例で撮像カメラの障害を確認して担当エリアを変更して、修正した合成画像を表示するに際して、音声等により撮像カメラからの画像が異常である旨の警告をユーザに与えるようにしてもよい。また、各撮像カメラに衝撃センサ等をさらに設け、このセンサの出力に基づいて出力制御部１１４を起動するようにしてもよい。このようにすれば撮像カメラが何かに衝突して一定以上の衝撃を受けたときに、合成画像に異常が発生していなかを監視できる。よって、特に撮像カメラの向きがずれたり、破損する可能性が高い状態のときに合成画像の異常有無をチェックし、迅速に対応できる。
【００４０】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明に係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明に係る車両用画像表示装置は、車両の走行中の安全運転支援システムや駐車支援システムとして利用することができる。利用態様として、ナビゲーション装置や他のコンピュータ等の電子装置と機能的に結合することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】図１は、本発明の実施例に係る車両用画像表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両に取り付けられた撮像カメラの配置を示す平面図である。
【図３】標準の画像合成方法を説明する図である。
【図４】出力制御部が画像採用エリアを変更させる場合の一例について示した図であり、（ａ）は出力制御部が合成画像を比較して後部の撮像カメラからの画像信号に何らかの異常が発生していると判断した場合について示し、（ｂ）は画像信号を採用するエリアを縮小する場合、（ｃ）は画像信号を採用するエリアを削除する場合について示した図である。
【図５】本実施例の車両用画像表示装置の動作例を示したフローチャートである。
【図６】本実施例の車両用画像表示装置の他の動作例を示したフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施例に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図８】撮像カメラの他の取り付け例を説明する図である。
【符号の説明】
【００４３】
１００：車両用画像表示装置
１０２、１０４、１０６、１０８：撮像カメラ
１１０：画像処理部
１１２：画像生成部
１１４：出力制御部
１１６：ディスプレイ
１１８：ディスプレイ
１２０、１２２、１２４、１２６：境界部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮像する複数の撮像カメラを含み、複数の撮像カメラにより撮像された画像信号を出力する撮像手段と、
撮像手段からの画像信号を用いて車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成させ、その画像信号を出力する画像処理手段と、
合成画像の画像信号を表示する表示手段とを有し、
前記画像処理手段はさらに、前記撮像カメラからの画像信号の状態を監視する画像信号監視手段と、撮像カメラのいずれかの画像信号に異常があることを確認したときに撮像カメラの画像信号を採用するエリアを変更するエリア変更手段とを含む、
車両用画像表示装置。
【請求項２】
画像信号監視手段は、車両のエンジン始動直後の合成画像と車両のエンジン停止直前の合成画像とを比較し、両合成画像の相違に基づいて撮像カメラからの画像信号の異常有無を判定する、請求項１に記載の車両用画像表示装置。
【請求項３】
画像信号監視手段は、合成される画像の境界部にずれが発生していることに基づいて前記撮像カメラからの画像信号の異常有無を判定する、請求項２に記載の車両用画像表示装置。
【請求項４】
前記変更手段は、異常がある画像信号を採用するエリアを削除又は減少させ、隣接する撮像カメラによる画像信号で補足する、請求項１から３のいずれかに記載の車両用画像表示装置。
【請求項５】
前記変更手段は、画像信号の採用エリアを変更したときに、前記表示手段に所定の警告表示を合せて行う、請求項４に記載の車両用画像表示装置。
【請求項６】
前記画像処理手段は、前記合成画像を車両上方の視点から見下ろしたような画像信号に変換する、請求項１から５のいずれかに記載の車両用画像表示装置。
【請求項７】
請求項１ないし６いずれか１つに記載の車両用画像表示装置と、目的地までの経路を探索し探索経路を前記表示手段に表示可能なナビゲーション手段とを含む、ナビゲーションシステム。
【請求項８】
車両の周囲を撮像する複数の撮像カメラからの画像信号を用いて車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成させて表示する車両用画像表示方法であって、
撮像カメラからの画像信号の状態を監視するステップと、
撮像カメラのいずれかの画像信号に異常があることを確認したときに撮像カメラの画像信号を採用するエリアを変更するステップと、
変更された合成画像を表示するステップと、
を含む車両用画像表示方法。
【請求項９】
画像信号の状態を監視するステップでは、車両のエンジン始動直後の前記合成画像と車両のエンジン停止直前の合成画像とを比較し、両合成画像の相違に基づいて撮像カメラからの画像信号の異常有無を判定する、請求項８に記載の車両用画像表示方法。
【請求項１】
車両の周囲を撮像する複数の撮像カメラを含み、複数の撮像カメラにより撮像された画像信号を出力する撮像手段と、
撮像手段からの画像信号を用いて車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成させ、その画像信号を出力する画像処理手段と、
合成画像の画像信号を表示する表示手段とを有し、
前記画像処理手段はさらに、前記撮像カメラからの画像信号の状態を監視する画像信号監視手段と、撮像カメラのいずれかの画像信号に異常があることを確認したときに撮像カメラの画像信号を採用するエリアを変更するエリア変更手段とを含む、
車両用画像表示装置。
【請求項２】
画像信号監視手段は、車両のエンジン始動直後の合成画像と車両のエンジン停止直前の合成画像とを比較し、両合成画像の相違に基づいて撮像カメラからの画像信号の異常有無を判定する、請求項１に記載の車両用画像表示装置。
【請求項３】
画像信号監視手段は、合成される画像の境界部にずれが発生していることに基づいて前記撮像カメラからの画像信号の異常有無を判定する、請求項２に記載の車両用画像表示装置。
【請求項４】
前記変更手段は、異常がある画像信号を採用するエリアを削除又は減少させ、隣接する撮像カメラによる画像信号で補足する、請求項１から３のいずれかに記載の車両用画像表示装置。
【請求項５】
前記変更手段は、画像信号の採用エリアを変更したときに、前記表示手段に所定の警告表示を合せて行う、請求項４に記載の車両用画像表示装置。
【請求項６】
前記画像処理手段は、前記合成画像を車両上方の視点から見下ろしたような画像信号に変換する、請求項１から５のいずれかに記載の車両用画像表示装置。
【請求項７】
請求項１ないし６いずれか１つに記載の車両用画像表示装置と、目的地までの経路を探索し探索経路を前記表示手段に表示可能なナビゲーション手段とを含む、ナビゲーションシステム。
【請求項８】
車両の周囲を撮像する複数の撮像カメラからの画像信号を用いて車両の周囲を一体的に表わす合成画像を生成させて表示する車両用画像表示方法であって、
撮像カメラからの画像信号の状態を監視するステップと、
撮像カメラのいずれかの画像信号に異常があることを確認したときに撮像カメラの画像信号を採用するエリアを変更するステップと、
変更された合成画像を表示するステップと、
を含む車両用画像表示方法。
【請求項９】
画像信号の状態を監視するステップでは、車両のエンジン始動直後の前記合成画像と車両のエンジン停止直前の合成画像とを比較し、両合成画像の相違に基づいて撮像カメラからの画像信号の異常有無を判定する、請求項８に記載の車両用画像表示方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００７−８９０８２（Ｐ２００７−８９０８２Ａ）
【公開日】平成１９年４月５日（２００７．４．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２７８６１３（Ｐ２００５−２７８６１３）
【出願日】平成１７年９月２６日（２００５．９．２６）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年４月５日（２００７．４．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年９月２６日（２００５．９．２６）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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