車載電子装置、車両制御システム
【課題】他車両から送信される位置情報の信頼度に応じて適切な処理を行う。
【解決手段】通信制御装置により受信された他車位置情報と比較情報を取得する（ステップＳ７０）。こうして取得した比較情報に基づいて、自車両の地図データと他車両の地図データとを比較し（ステップＳ８０）、その比較結果に基づいて、ステップＳ７０で取得した他車位置情報の信頼度を判定する（ステップＳ９０）。そして、ステップＳ７０で取得した他車位置情報に基づいて、ステップＳ９０で判定した信頼度に応じた処理を行う（ステップＳ１００〜Ｓ１２０）。
【解決手段】通信制御装置により受信された他車位置情報と比較情報を取得する（ステップＳ７０）。こうして取得した比較情報に基づいて、自車両の地図データと他車両の地図データとを比較し（ステップＳ８０）、その比較結果に基づいて、ステップＳ７０で取得した他車位置情報の信頼度を判定する（ステップＳ９０）。そして、ステップＳ７０で取得した他車位置情報に基づいて、ステップＳ９０で判定した信頼度に応じた処理を行う（ステップＳ１００〜Ｓ１２０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車載電子装置と、車載電子装置を有する車両制御システムとに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車々間通信により他車両から送信される位置情報を受信し、受信した位置情報に基づいて他車両の位置を求めることにより、他車両の位置を地図上に表示するなどの処理を行う車載用電子装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−６４６１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される従来の車載用電子装置では、他車両から送信される位置情報がどの程度信頼できるものであるか分からないため、適切な処理を行うことができない場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明による車載電子装置は、自車両の地図データを読み出す地図データ読み出し手段と、他車両の地図データに基づいて検出された他車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、自車両の地図データと他車両の地図データとを比較するための比較情報を取得する比較情報取得手段と、比較情報取得手段により取得された比較情報に基づいて自車両の地図データと他車両の地図データとを比較する比較手段と、比較手段による比較結果に基づいて位置情報取得手段により取得された他車両の位置情報の信頼度を判定する判定手段と、位置情報取得手段により取得された他車両の位置情報に基づいて判定手段により判定された信頼度に応じた処理を行う処理制御手段とを備える。
請求項２の発明は、請求項１に記載の車載電子装置において、比較情報取得手段は、他車両の地図データのバージョンを表す情報を比較情報として取得し、比較手段は、自車両の地図データのバージョンと、比較情報が表す他車両の地図データのバージョンとを比較するものである。
請求項３の発明は、請求項１または２に記載の車載電子装置において、比較情報取得手段は、他車両の走行道路の位置を表す情報を比較情報として取得し、比較手段は、比較情報が表す他車両の走行道路の位置と、自車両の地図データにおける他車両の走行道路に対応する道路の位置とを比較するものである。
請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車載電子装置において、判定手段により他車両の位置情報の信頼度が高いと判定された場合、処理制御手段は、自車両と他車両との位置関係に応じて自車両の動作を制御する車両制御装置に対して他車両の位置情報を出力し、判定手段により他車両の位置情報の信頼度が低いと判定された場合、処理制御手段は、車両制御装置に対する他車両の位置情報の出力を禁止するものである。
請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載電子装置において、地図を表示モニタに表示し、位置情報取得手段により取得された他車両の位置情報に基づいて他車両の位置を地図上に表示する表示制御手段をさらに備えるものである。
請求項６の発明による車両制御システムは、請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載電子装置と、自車両と他車両との間で車々間通信を行う通信制御装置とを備え、位置情報取得手段と比較情報取得手段は、通信制御装置が車々間通信により他車両から受信した他車両の位置情報と比較情報とを通信制御装置からそれぞれ取得するものである。
請求項７の発明による車両制御システムは、請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載電子装置と、配信センターを介して他車両から送信される情報を受信する通信制御装置とを備え、位置情報取得手段と比較情報取得手段は、通信制御装置が配信センターを介して他車両から受信した他車両の位置情報と比較情報とを通信制御装置からそれぞれ取得するものである。
請求項８の発明は、請求項６または７に記載の車両制御システムにおいて、通信制御装置は、自車両の位置情報と、自車両の地図データのバージョンおよび自車両の走行道路の位置のいずれか少なくとも一つに関する情報とを、他車両へ送信するものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、他車両から送信される位置情報の信頼度に応じて適切な処理を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
本発明の一実施の形態による車両制御システムの構成を図１に示す。この車両制御システムは、自車両１と他車両２とが車々間通信によって互いの位置情報を交換し、それによって相手方の位置をそれぞれ判断することで、必要に応じて様々な車両制御を行うものである。自車両１には、ナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３が備えられている。同様に、他車両２には、ナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３が備えられている。なお、図１では１台の他車両２のみを示しているが、実際には通信エリア内に存在する複数の他車両２と自車両１との間で車々間通信が行われる。
【０００８】
ナビゲーション装置１０は、自車両１の位置を検出すると共に、他車両２から送信される他車両２の位置情報に基づいて、他車両２の位置を求める。このとき、他車両２から位置情報と共に送信される比較情報に基づいて、自車両１の地図データと他車両２の地図データとを比較し、その比較結果に基づいて他車両２の位置情報の信頼度を判定する。比較情報は、自車両１の地図データと他車両２の地図データとを比較するための情報であり、その具体的な内容については後述する。そして、検出した自車両１の位置から所定範囲内の地図を表示モニタに表示し、自車両１の位置を示す自車位置マークと、他車両２の位置を示す他車位置マークとをその地図上に表示する。こうした地図表示を行うことにより、自車両１と他車両２との位置関係をユーザに対して知らせる。
【０００９】
またナビゲーション装置１０は、車両制御装置１１からの指示により、必要に応じて警告音の出力や警告メッセージの表示を行う。これにより、自車両１に向かって走行している他車両２の存在などをユーザに知らせることができる。
【００１０】
さらにナビゲーション装置１０は、目的地が設定されることにより、自車両１をその目的地まで案内するためのナビゲーション処理を実行する。すなわち、ユーザの操作などによりナビゲーション装置１０に対して目的地が設定されると、ナビゲーション装置１０はその目的地までの推奨経路を地図データに基づいて探索する。そして、探索された推奨経路を地図上に表示し、その推奨経路に従ってユーザに進行方向の指示を行うことにより、自車両１を目的地まで案内する。なお、このときにも前述のように自車位置マークと他車位置マークが地図上に表示される。
【００１１】
車両制御装置１１は、自車両１の挙動やユーザの運転操作等に応じて、自車両１における様々な動作の制御を行う。たとえば、アクセルペダルの踏み込み量やエンジン回転数などに応じてアクセル開度を調節することで、自車両１に生じる加速度を制御する。さらに車両制御装置１１は、ナビゲーション装置１０によって求められた自車位置と他車位置に基づいて、自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を判断し、この判断結果に応じて、ナビゲーション装置１０に対する警告の指示や自車両１の駆動制御を必要に応じて行う。たとえば、自車両１の走行道路と交差する道路を走行中の他車両２が、自車両１に向かって所定距離以内に接近していると判断されたとする。このような場合、車両制御装置１１は、他車両２が接近している旨の警告をナビゲーション装置１０に対して指示すると共に、必要であれば自車両１のブレーキを制御して自車両１を停止させる。
【００１２】
通信制御装置１２は、アンテナ１３を用いて、他車両２に搭載された通信制御装置２２との間で車々間通信を行う。この車々間通信により、通信制御装置１２において、他車両２から送信される他車両２の位置情報と前述の比較情報が受信されると共に、自車両１の位置情報および比較情報が他車両２に対して送信される。なお、このときに車々間通信を行う車両の各々を特定するための車両ＩＤ情報が共に送信される。こうして自車両１と他車両２の位置情報が交換される。
【００１３】
通信制御装置１２において受信された他車両２の位置情報および比較情報は、通信制御装置１２からナビゲーション装置１０へと出力される。ナビゲーション装置１０は、通信制御装置１２から出力された他車両２の位置情報に基づいて他車両２の位置を求めると共に、通信制御装置１２から出力された比較情報に基づいて他車両２の位置情報の信頼度を判定する。そして、信頼度が高いと判定した場合は、他車両２の位置情報を車両制御装置１１へ出力する。こうしてナビゲーション装置１０から他車両２の位置情報が出力されると、それに基づいて車両制御装置１１は、前述のような制御を自車両１に対して行う。なお、通信制御装置１２および２２を用いて自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信には、たとえばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）による通信方式などを利用することができる。
【００１４】
自車両１に搭載されているナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３は、以上説明したような処理や動作を行う。なお、他車両２に搭載されているナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３も、それぞれに同様の処理や動作を行う。
【００１５】
次に、ナビゲーション装置１０の構成を図２に示す。ナビゲーション装置１０は、制御部１０１、振動ジャイロ１０２、車速センサ１０３、ハードディスク（ＨＤＤ）１０４、ＧＰＳ受信部１０５、表示モニタ１０６および入力装置１０７を備えている。
【００１６】
制御部１０１は、マイクロプロセッサや各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成されており、ＨＤＤ１０４に記録されている制御プログラムや地図データに基づいて、各種の処理を実行する。この制御部１０１により、ナビゲーション装置１０における様々な処理が実行される。たとえば、目的地を設定する際の目的地の探索処理、設定された目的地までの推奨経路の探索処理、自車位置の検出処理、各種の画像表示処理、ルート案内時の処理などが実行される。
【００１７】
制御部１０１は車両制御装置１１および通信制御装置１２と接続されており、これらとの間で様々な信号やデータが入出力される。たとえば通信制御装置１２に対して、制御部１０１により検出された自車位置の情報が所定時間ごとに出力される。この自車位置情報は、通信制御装置１２が行う車々間通信によって自車両１から他車両２へと送信される。一方、通信制御装置１２から制御部１０１には、他車両２から受信した他車位置情報が入力される。
【００１８】
通信制御装置１２から他車両２の位置情報が入力されると、制御部１０１は、その他車両２の位置情報を自車位置の情報と共に車両制御装置１１へ出力する。車両制御装置１１は、これらの情報に基づいて自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を判断し、前述のような警告指示や駆動制御を必要に応じて行う。
【００１９】
振動ジャイロ１０２は、自車両１の角速度を検出するためのセンサである。車速センサ１０３は、自車両１の車速を検出するためのセンサである。これらのセンサを用いて自車両１の運動状態を所定の時間間隔ごとに検出することにより、自車両１の移動量が求められ、それによって自車両１の現在位置が検出される。
【００２０】
ＨＤＤ１０４は、データの書き換えが可能な不揮発性の記録媒体であり、地図データを含む各種のデータが記録されている。ＨＤＤ１０４に記録されている地図データは、必要に応じて制御部１０１の制御により読み出され、制御部１０１が実行する様々な処理や制御に利用される。この地図データには、経路計算データと、経路誘導データと、道路データと、背景データとが含まれている。経路計算データは、目的地までのルート探索に用いられる。経路誘導データは、設定された経路に従って自車両１を目的地まで誘導するために用いられ、交差点名称や道路名称などを表す。道路データは、道路の形状や種別を表す。背景データは、河川や鉄道などの道路以外の地図形状や、各種施設の位置などを表す。
【００２１】
ＧＰＳ受信部１０５は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０１へ出力する。ＧＰＳ信号には、自車両１の位置と現在時刻を求めるための情報として、そのＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星の位置と送信時刻が含まれている。したがって、所定数以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することにより、これらの情報に基づいて自車両１の現在位置と現在時刻を算出することができる。
【００２２】
表示モニタ１０６は、ナビゲーション装置１０において様々な画面表示を行うための装置であり、液晶ディスプレイ等を用いて構成される。この表示モニタ１０６により、前述したように自車両１の周辺について地図が表示され、その地図上に自車位置マークと他車位置マークが表示される。表示モニタ１０６に表示される画面の内容は、制御部１０１が行う画面表示制御によって決定される。表示モニタ１０６は、たとえば自車両１のダッシュボード上やインストルメントパネル内など、ユーザが見やすいような位置に設置されている。
【００２３】
入力装置１０７は、ナビゲーション装置１０を動作させるための様々な入力操作をユーザが行うための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザはこの入力装置１０７を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地点の名称等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。入力装置１０７は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、表示モニタ１０６と一体化されたタッチパネルにより入力装置１０７を実現してもよい。
【００２４】
ユーザが入力装置１０７を操作して目的地を設定すると、ナビゲーション装置１０は、前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムの演算を行うことにより、目的地までの推奨経路を探索する。そして、自車両１の現在位置を検出し、その周辺の道路地図を表示しながら、探索された推奨経路に従って自車両１を目的地まで誘導する。
【００２５】
ナビゲーション装置１０が地図上に自車位置マークと他車位置マークを表示する際の処理のフローチャートを図３に示す。このフローチャートは、制御部１０１において所定の処理サイクル間隔で実行される。
【００２６】
ステップＳ１０において、制御部１０１は、通信制御装置１２により車々間通信が可能な他車両２が自車両１の周囲にあるか否かを判定する。通信可能範囲内に他車両２が検出された場合、次のステップＳ２０へ進む。
【００２７】
ステップＳ２０において、制御部１０１は、自車位置を検出する。ここでは前述したように、振動ジャイロ１０２および車速センサ１０３の検出結果に基づいて、自車両１の位置を検出する。なお、このときさらに、ＨＤＤ１０４に記録された地図データに基づいてマップマッチングを行うことにより、自車両１が地図上でどの道路を走行しているかを判断し、自車位置の検出結果に反映する。これにより、自車両１が走行している道路に合わせて自車位置を補正することができる。
【００２８】
ステップＳ３０において、制御部１０１は、ステップＳ２０で検出した自車位置に基づいて、表示モニタ１０６に表示されている地図上に自車位置マークを表示する。こうして自車位置マークを表示することにより、自車両１の現在位置を地図上に示す。
【００２９】
ステップＳ４０において、制御部１０１は、自車両１の走行道路の位置情報を地図データから取得する。ここでは、ステップＳ２０で検出した自車位置と、ＨＤＤ１０４から読み込んだ地図データとに基づいて、自車両１の走行道路に該当するリンクを特定する。こうして特定したリンクの位置情報、すなわち当該リンクに対応するノードや形状補間点などの位置情報を地図データから取得する。なお、このときリンク番号（リンクＩＤ）などを合わせて取得してもよい。
【００３０】
ステップＳ５０において、制御部１０１は、自車両１の地図データのバージョン情報を取得する。ここでは、ＨＤＤ１０４に予め記録されている地図データのバージョン番号の情報を取得する。さらにこのとき、地図データの発行元の情報などを合わせて取得してもよい。
【００３１】
上記のステップＳ４０とステップＳ５０でそれぞれ取得した情報は、他車両２のナビゲーション装置２０において、自車両１の地図データと他車両２の地図データとを比較するための比較情報として用いられる。すなわち、制御部１０１はステップＳ４０およびステップＳ５０において、自車両１の地図データのバージョンを表す情報や、自車両１の走行道路の位置を表す情報を、他車両２に送信するための比較情報として取得する。
【００３２】
ステップＳ６０において、制御部１０１は、ステップＳ２０で検出した自車位置を表す自車位置情報と、ステップＳ４０およびステップＳ５０で比較情報としてそれぞれ取得した自車両１の地図データのバージョン情報および走行道路の位置情報とを、通信制御装置１２に対して出力する。こうして通信制御装置１２へ出力された自車位置情報と比較情報は、通信制御装置１２により他車両２へ送信される。これにより、他車両２において自車両１の位置を求めるために必要な情報が、自車両１から他車両２へ送信される。
【００３３】
ステップＳ７０において、制御部１０１は、他車両２から送信される他車位置情報および比較情報を取得する。ここでは前述のように、通信制御装置１２を用いて自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信により、他車両２からの他車位置情報と比較情報を取得する。すなわち、通信制御装置１２において受信された他車位置情報と比較情報が制御部１０１に対して入力されることにより、これらの情報が制御部１０１において取得される。
【００３４】
なお、ステップＳ７０で取得する他車位置情報は、他車両２において他車両２の地図データに基づいて検出された他車両２の位置を表す。他車両２の地図データとは、ナビゲーション装置２０に搭載されているＨＤＤに記録されている地図データである。この地図データに基づいてナビゲーション装置２０の制御部が前述のステップＳ２０と同様の処理を行うことにより、他車両２においてその位置が検出される。なお、マップマッチングにより特定された他車両２の走行道路を示すリンク番号などの情報が他車位置情報に含まれていてもよい。一方、ステップＳ７０で取得する他車両２の比較情報は、ナビゲーション装置２０の制御部が前述のステップＳ４０およびＳ５０と同様の処理により取得したものである。すなわち、他車両２の地図データのバージョンを表す情報と、他車両２の走行道路の位置を表す情報とを、他車両２の比較情報として取得する。
【００３５】
ステップＳ８０において、制御部１０１は、ステップＳ７０で取得した比較情報に基づいて、ＨＤＤ１０４に記録されている自車両１の地図データと、他車両２の地図データとを比較する。ここでは、比較情報として取得した他車両２の地図データのバージョン情報に基づいて、自車両１の地図データのバージョンと、その情報が表す他車両２の地図データのバージョンとを比較する。または、比較情報として取得した他車両２の走行道路の位置情報に基づいて、その情報が表す他車両２の走行道路の位置と、自車両１の地図データにおける当該走行道路に対応する道路の位置とを比較する。すなわち、他車両２の走行道路に当たるリンクのノードおよび形状補間点の位置と、ＨＤＤ１０４に記録されている地図データにおいて当該リンクに対応するリンクのノードおよび形状補間点の位置とを比較する。なお、上記の２種類の比較方法を両方同時に用いても良い。こうして自車両１の地図データと他車両２の地図データとを比較したら、ステップＳ９０へ進む。
【００３６】
ステップＳ９０において、制御部１０１は、ステップＳ８０の比較結果に基づいて、ステップＳ７０で取得した他車位置情報の信頼度を判定する。ここでは、ステップＳ８０の比較結果において自車両１の地図データと他車両２の地図データが同一であれば他車位置情報の信頼度が高いと判定し、同一でなければ他車位置情報の信頼度が低いと判定する。すなわち、自車両１の地図データのバージョンと他車両２の地図データのバージョンとを比較した場合は、両者のバージョンが同じであれば他車位置情報の信頼度が高いと判定し、異なれば他車位置情報の信頼度が低いと判定する。一方、他車両２の走行道路の位置と自車両１の地図データにおける当該走行道路に対応する道路の位置とを比較した場合は、両者の位置が同じであれば他車位置情報の信頼度が高いと判定し、異なれば他車位置情報の信頼度が低いと判定する。こうして他車位置情報の信頼度が高いか低いか判定したら、ステップＳ１００へ進む。
【００３７】
ステップＳ９０の判定結果により他車位置情報の信頼度が高いと判定された場合、制御部１０１は、ステップＳ１００からステップＳ１１０へ進む。この場合、制御部１０１はステップＳ１１０において、ステップＳ７０で取得した他車位置情報を車両制御装置１１に対して出力する。ステップＳ１１０を実行したらステップＳ１２０へ進む。
【００３８】
一方、ステップＳ９０の判定結果により他車位置情報の信頼度が低いと判定された場合、制御部１０１はステップＳ１１０を実行せずに、ステップＳ１００からステップＳ１２０へ進む。これにより、ステップＳ１１０において他車位置情報を車両制御装置１１に対して出力するのを禁止する。
【００３９】
ステップＳ１２０において、制御部１０１は、ステップＳ７０で取得した他車位置情報に基づいて、表示モニタ１０６に表示されている地図上に他車位置マークを表示する。こうして他車位置マークを表示することにより、他車両２の現在位置を地図上に示す。ステップＳ１２０を実行したら、図３のフローチャートを終了する。このようにして、自車両１と他車両２との間で車々間通信が行われ、自車位置マークと他車位置マークがそれぞれ表示される。
【００４０】
以上説明したような処理を実行することにより自車位置マークと他車位置マークが表示された地図画面の例を図４に示す。この地図画面では、自車位置マーク１１１の周囲について表示された地図上に、他車位置マーク２１１が表示されている。
【００４１】
以上説明した第１の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）車載電子装置であるナビゲーション装置１０は、制御部１０１の処理により、通信制御装置１２により受信された他車位置情報と比較情報を取得する（ステップＳ７０）。こうして取得した比較情報に基づいて、自車両１の地図データと他車両２の地図データとを比較し（ステップＳ８０）、その比較結果に基づいて、ステップＳ７０で取得した他車位置情報の信頼度を判定する（ステップＳ９０）。そして、ステップＳ７０で取得した他車位置情報に基づいて、ステップＳ９０で判定した信頼度に応じた処理を行う（ステップＳ１００〜Ｓ１２０）。このようにしたので、他車両２から送信される位置情報の信頼度に応じて適切な処理を行うことができる。
【００４２】
（２）制御部１０１はステップＳ７０において、他車両２の地図データのバージョンを表す情報を比較情報として取得することができる。この場合、制御部１０１はステップＳ８０において、自車両１の地図データのバージョンと、その比較情報が表す他車両２の地図データのバージョンとを比較する。このようにしたので、自車両１の地図データと他車両２の地図データとが同一の地図データであるか否かを簡単に判断することができる。
【００４３】
（３）また、制御部１０１はステップＳ７０において、他車両２の走行道路の位置を表す情報を比較情報として取得することができる。この場合、制御部１０１はステップＳ８０において、その比較情報が表す他車両２の走行道路の位置と、自車両１の地図データにおける当該走行道路に対応する道路の位置とを比較する。このようにしたので、他車両２の走行道路について、自車両１の地図データによる位置と他車両２の地図データによる位置とが同一であるか否かを正確に判断することができる。したがって、他車位置情報の信頼度を正確に判定することができる。
【００４４】
（４）制御部１０１は、ステップＳ９０において他車位置情報の信頼度が高いと判定した場合、ステップＳ１００からステップＳ１１０へ進み、車両制御装置１１に対して、ステップＳ７０で取得した他車位置情報を出力する（ステップＳ１１０）。一方、ステップＳ９０において他車位置情報の信頼度が低いと判定した場合、ステップＳ１１０を実行せずにステップＳ１２０へ進み、車両制御装置１１に対する他車位置情報の出力を禁止する。このようにしたので、取得した他車位置情報の信頼度が低い場合に、その他車位置情報に基づいて車両制御装置１１が不適切な車両制御を行うのを防止できる。
【００４５】
（５）制御部１０１は、地図を表示モニタ１０６に表示して、ステップＳ７０で取得した他車位置情報に基づいて、他車両２の位置を示す他車位置マークをその地図上に表示する（ステップＳ１２０）。このようにしたので、自車両１に搭乗しているユーザに対して、他車両２の位置を判りやすく知らせることができる。
【００４６】
（６）通信制御装置１２は、自車両１と他車両２との間で車々間通信を行う。制御部１０１は、ステップＳ７０において、通信制御装置１２が車々間通信により他車両２から受信した他車位置情報と比較情報とを、通信制御装置１２からそれぞれ取得する。このようにしたので、他車両２について正確な位置情報と比較情報を容易に取得することができる。
【００４７】
（７）制御部１０１は、ステップＳ６０において、自車位置情報と、自車両１の地図データのバージョンおよび自車両１の走行道路の位置のいずれか少なくとも一つに関する比較情報とを、通信制御装置１２へ出力する。通信制御装置１２は、制御部１０１から出力された自車位置情報および比較情報を他車両２へ送信する。このようにしたので、他車両２において自車両１の位置情報と比較情報を取得することができる。
【００４８】
−第２の実施の形態−
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。上記において説明した第１の実施の形態では、自車両１と他車両２とが車々間通信によって互いの位置情報を交換する例を説明した。これに対して本実施形態では、自車両１と他車両２が配信センターを介して互いの位置情報を交換する例について説明する。
【００４９】
図５は、第２の実施の形態による車両制御システムの構成を示している。この車両制御システムでは、図１に示した第１の実施の形態による車両制御システムと同様に、自車両１にはナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３が備えられており、他車両２にはナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３が備えられている。さらにこの車両制御システムは、配信センター３を有している。
【００５０】
本実施形態において、通信制御装置１２は、配信センター３と無線通信を介して接続される。この無線通信は、たとえば携帯電話等の移動体通信網を用いて行われる。配信センター３は、全国各地を走行中の車両についてそれぞれの位置情報と比較情報を収集し、それを他の各車両へと送信するサービスを行う。すなわち、通信制御装置１２と配信センター３が接続されると、通信制御装置１２から配信センター３へ自車位置情報および自車両１の比較情報が送信されると共に、配信センター３において収集された他車位置情報および他車両２の比較情報が通信制御装置１２へ送信される。この他車位置情報および他車両２の比較情報は、他車両２の通信制御装置２２から送信されて配信センター３により収集されたものである。
【００５１】
以上説明したようにして、配信センター３から自車両１の通信制御装置１２へ他車位置情報および他車両２の比較情報が送信され、通信制御装置１２によってこれらの情報が取得される。同様に、配信センター３から他車両２の通信制御装置２２へ自車位置情報および自車両１の比較情報が送信され、通信制御装置２２によってこれらの情報が取得される。これにより、自車両１と他車両２が配信センター３を介して無線通信を行い、互いの位置情報と比較情報を交換する。
【００５２】
こうして通信制御装置１２において他車位置情報および他車両２の比較情報が取得されると、通信制御装置１２からナビゲーション装置１０に対して出力される。この他車位置情報および他車両２の比較情報に基づいて、ナビゲーション装置１０および車両制御装置１１において、第１の実施の形態で説明したのと同様の処理がそれぞれ実行される。
【００５３】
なお、本実施形態においてナビゲーション装置１０の制御部１０１により図３のフローチャートが実行される場合、ステップＳ７０では、以上説明したようにして他車位置情報および他車両２の比較情報の取得を行う。すなわち、通信制御装置１２は、無線通信により接続された配信センター３を介して、他車位置情報および他車両２の比較情報を受信する。さらに通信制御装置１２は、無線通信により接続された配信センター３を介して、自車位置情報および自車両１の比較情報を送信する。
【００５４】
以上説明した第２の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）制御部１０１は、ステップＳ７０において、通信制御装置１２が配信センター３を介して他車両２から受信した他車位置情報と他車両２の比較情報とを、通信制御装置１２からそれぞれ取得する。このようにしたので、自車両１と他車両２の距離が離れており車々間通信を行うことができない場合であっても、他車位置情報および他車両２の比較情報を取得することができる。
【００５５】
（２）通信制御装置１２により、自車両１の位置情報および比較情報を配信センター３へ送信することとしたので、配信センター３において各車両の位置情報及び比較情報を収集することができる。
【００５６】
なお、以上説明した第１の実施の形態と第２の実施の形態とを組み合わせて用いるようにしてもよい。たとえば、自車両１と他車両２との間で車々間通信が可能な場合は、第１の実施の形態で説明したようにして車々間通信を行うことにより、自車両１と他車両２との位置情報および比較情報を交換する。しかし、自車両１と他車両２とが離れており車々間通信が不可能な場合は、第２の実施の形態で説明したように、配信センター３を介して自車両１と他車両２との位置情報および比較情報を交換する。このようにすれば、自車両１において確実に他車両２の位置情報と比較情報を取得することができる。
【００５７】
以上説明した各実施の形態では、ナビゲーション装置１０により、図３のフローチャートに示す処理を実行する例を説明したが、本発明はこれに限定されず、様々な車載電子装置に適用することができる。
【００５８】
以上説明した各実施の形態や各種の変形例は、あくまで一例である。したがって、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。
【００５９】
以上説明した各実施の形態では、特許請求の範囲に記載された各手段を、ナビゲーション装置１０の制御部１０１において実行される処理によりそれぞれ実現することとした。すなわち、ナビゲーション装置１０の制御部１０１は、地図データ読み出し手段、位置情報取得手段、比較情報取得手段、比較手段、判定手段、処理制御手段および表示制御手段として機能する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、各実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係には何ら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の一実施の形態による車両制御システムの構成図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成図である。
【図３】地図上に自車位置マークと他車位置マークを表示する際の処理のフローチャートである。
【図４】自車位置マークと他車位置マークが表示された地図画面の例を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態による車両制御システムの構成図である。
【符号の説明】
【００６１】
１：自車両 ２：他車両
３：配信センター １０，２０：ナビゲーション装置
１１，２１：車両制御装置 １２，２２：通信制御装置
１３，２３：アンテナ １０１：制御部
１０２：振動ジャイロ １０３：車速センサ
１０４：ＨＤＤ １０５：ＧＰＳ受信部
１０６：表示モニタ １０７：入力装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車載電子装置と、車載電子装置を有する車両制御システムとに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車々間通信により他車両から送信される位置情報を受信し、受信した位置情報に基づいて他車両の位置を求めることにより、他車両の位置を地図上に表示するなどの処理を行う車載用電子装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−６４６１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される従来の車載用電子装置では、他車両から送信される位置情報がどの程度信頼できるものであるか分からないため、適切な処理を行うことができない場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明による車載電子装置は、自車両の地図データを読み出す地図データ読み出し手段と、他車両の地図データに基づいて検出された他車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、自車両の地図データと他車両の地図データとを比較するための比較情報を取得する比較情報取得手段と、比較情報取得手段により取得された比較情報に基づいて自車両の地図データと他車両の地図データとを比較する比較手段と、比較手段による比較結果に基づいて位置情報取得手段により取得された他車両の位置情報の信頼度を判定する判定手段と、位置情報取得手段により取得された他車両の位置情報に基づいて判定手段により判定された信頼度に応じた処理を行う処理制御手段とを備える。
請求項２の発明は、請求項１に記載の車載電子装置において、比較情報取得手段は、他車両の地図データのバージョンを表す情報を比較情報として取得し、比較手段は、自車両の地図データのバージョンと、比較情報が表す他車両の地図データのバージョンとを比較するものである。
請求項３の発明は、請求項１または２に記載の車載電子装置において、比較情報取得手段は、他車両の走行道路の位置を表す情報を比較情報として取得し、比較手段は、比較情報が表す他車両の走行道路の位置と、自車両の地図データにおける他車両の走行道路に対応する道路の位置とを比較するものである。
請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車載電子装置において、判定手段により他車両の位置情報の信頼度が高いと判定された場合、処理制御手段は、自車両と他車両との位置関係に応じて自車両の動作を制御する車両制御装置に対して他車両の位置情報を出力し、判定手段により他車両の位置情報の信頼度が低いと判定された場合、処理制御手段は、車両制御装置に対する他車両の位置情報の出力を禁止するものである。
請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載電子装置において、地図を表示モニタに表示し、位置情報取得手段により取得された他車両の位置情報に基づいて他車両の位置を地図上に表示する表示制御手段をさらに備えるものである。
請求項６の発明による車両制御システムは、請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載電子装置と、自車両と他車両との間で車々間通信を行う通信制御装置とを備え、位置情報取得手段と比較情報取得手段は、通信制御装置が車々間通信により他車両から受信した他車両の位置情報と比較情報とを通信制御装置からそれぞれ取得するものである。
請求項７の発明による車両制御システムは、請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載電子装置と、配信センターを介して他車両から送信される情報を受信する通信制御装置とを備え、位置情報取得手段と比較情報取得手段は、通信制御装置が配信センターを介して他車両から受信した他車両の位置情報と比較情報とを通信制御装置からそれぞれ取得するものである。
請求項８の発明は、請求項６または７に記載の車両制御システムにおいて、通信制御装置は、自車両の位置情報と、自車両の地図データのバージョンおよび自車両の走行道路の位置のいずれか少なくとも一つに関する情報とを、他車両へ送信するものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、他車両から送信される位置情報の信頼度に応じて適切な処理を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
本発明の一実施の形態による車両制御システムの構成を図１に示す。この車両制御システムは、自車両１と他車両２とが車々間通信によって互いの位置情報を交換し、それによって相手方の位置をそれぞれ判断することで、必要に応じて様々な車両制御を行うものである。自車両１には、ナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３が備えられている。同様に、他車両２には、ナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３が備えられている。なお、図１では１台の他車両２のみを示しているが、実際には通信エリア内に存在する複数の他車両２と自車両１との間で車々間通信が行われる。
【０００８】
ナビゲーション装置１０は、自車両１の位置を検出すると共に、他車両２から送信される他車両２の位置情報に基づいて、他車両２の位置を求める。このとき、他車両２から位置情報と共に送信される比較情報に基づいて、自車両１の地図データと他車両２の地図データとを比較し、その比較結果に基づいて他車両２の位置情報の信頼度を判定する。比較情報は、自車両１の地図データと他車両２の地図データとを比較するための情報であり、その具体的な内容については後述する。そして、検出した自車両１の位置から所定範囲内の地図を表示モニタに表示し、自車両１の位置を示す自車位置マークと、他車両２の位置を示す他車位置マークとをその地図上に表示する。こうした地図表示を行うことにより、自車両１と他車両２との位置関係をユーザに対して知らせる。
【０００９】
またナビゲーション装置１０は、車両制御装置１１からの指示により、必要に応じて警告音の出力や警告メッセージの表示を行う。これにより、自車両１に向かって走行している他車両２の存在などをユーザに知らせることができる。
【００１０】
さらにナビゲーション装置１０は、目的地が設定されることにより、自車両１をその目的地まで案内するためのナビゲーション処理を実行する。すなわち、ユーザの操作などによりナビゲーション装置１０に対して目的地が設定されると、ナビゲーション装置１０はその目的地までの推奨経路を地図データに基づいて探索する。そして、探索された推奨経路を地図上に表示し、その推奨経路に従ってユーザに進行方向の指示を行うことにより、自車両１を目的地まで案内する。なお、このときにも前述のように自車位置マークと他車位置マークが地図上に表示される。
【００１１】
車両制御装置１１は、自車両１の挙動やユーザの運転操作等に応じて、自車両１における様々な動作の制御を行う。たとえば、アクセルペダルの踏み込み量やエンジン回転数などに応じてアクセル開度を調節することで、自車両１に生じる加速度を制御する。さらに車両制御装置１１は、ナビゲーション装置１０によって求められた自車位置と他車位置に基づいて、自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を判断し、この判断結果に応じて、ナビゲーション装置１０に対する警告の指示や自車両１の駆動制御を必要に応じて行う。たとえば、自車両１の走行道路と交差する道路を走行中の他車両２が、自車両１に向かって所定距離以内に接近していると判断されたとする。このような場合、車両制御装置１１は、他車両２が接近している旨の警告をナビゲーション装置１０に対して指示すると共に、必要であれば自車両１のブレーキを制御して自車両１を停止させる。
【００１２】
通信制御装置１２は、アンテナ１３を用いて、他車両２に搭載された通信制御装置２２との間で車々間通信を行う。この車々間通信により、通信制御装置１２において、他車両２から送信される他車両２の位置情報と前述の比較情報が受信されると共に、自車両１の位置情報および比較情報が他車両２に対して送信される。なお、このときに車々間通信を行う車両の各々を特定するための車両ＩＤ情報が共に送信される。こうして自車両１と他車両２の位置情報が交換される。
【００１３】
通信制御装置１２において受信された他車両２の位置情報および比較情報は、通信制御装置１２からナビゲーション装置１０へと出力される。ナビゲーション装置１０は、通信制御装置１２から出力された他車両２の位置情報に基づいて他車両２の位置を求めると共に、通信制御装置１２から出力された比較情報に基づいて他車両２の位置情報の信頼度を判定する。そして、信頼度が高いと判定した場合は、他車両２の位置情報を車両制御装置１１へ出力する。こうしてナビゲーション装置１０から他車両２の位置情報が出力されると、それに基づいて車両制御装置１１は、前述のような制御を自車両１に対して行う。なお、通信制御装置１２および２２を用いて自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信には、たとえばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）による通信方式などを利用することができる。
【００１４】
自車両１に搭載されているナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３は、以上説明したような処理や動作を行う。なお、他車両２に搭載されているナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３も、それぞれに同様の処理や動作を行う。
【００１５】
次に、ナビゲーション装置１０の構成を図２に示す。ナビゲーション装置１０は、制御部１０１、振動ジャイロ１０２、車速センサ１０３、ハードディスク（ＨＤＤ）１０４、ＧＰＳ受信部１０５、表示モニタ１０６および入力装置１０７を備えている。
【００１６】
制御部１０１は、マイクロプロセッサや各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成されており、ＨＤＤ１０４に記録されている制御プログラムや地図データに基づいて、各種の処理を実行する。この制御部１０１により、ナビゲーション装置１０における様々な処理が実行される。たとえば、目的地を設定する際の目的地の探索処理、設定された目的地までの推奨経路の探索処理、自車位置の検出処理、各種の画像表示処理、ルート案内時の処理などが実行される。
【００１７】
制御部１０１は車両制御装置１１および通信制御装置１２と接続されており、これらとの間で様々な信号やデータが入出力される。たとえば通信制御装置１２に対して、制御部１０１により検出された自車位置の情報が所定時間ごとに出力される。この自車位置情報は、通信制御装置１２が行う車々間通信によって自車両１から他車両２へと送信される。一方、通信制御装置１２から制御部１０１には、他車両２から受信した他車位置情報が入力される。
【００１８】
通信制御装置１２から他車両２の位置情報が入力されると、制御部１０１は、その他車両２の位置情報を自車位置の情報と共に車両制御装置１１へ出力する。車両制御装置１１は、これらの情報に基づいて自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を判断し、前述のような警告指示や駆動制御を必要に応じて行う。
【００１９】
振動ジャイロ１０２は、自車両１の角速度を検出するためのセンサである。車速センサ１０３は、自車両１の車速を検出するためのセンサである。これらのセンサを用いて自車両１の運動状態を所定の時間間隔ごとに検出することにより、自車両１の移動量が求められ、それによって自車両１の現在位置が検出される。
【００２０】
ＨＤＤ１０４は、データの書き換えが可能な不揮発性の記録媒体であり、地図データを含む各種のデータが記録されている。ＨＤＤ１０４に記録されている地図データは、必要に応じて制御部１０１の制御により読み出され、制御部１０１が実行する様々な処理や制御に利用される。この地図データには、経路計算データと、経路誘導データと、道路データと、背景データとが含まれている。経路計算データは、目的地までのルート探索に用いられる。経路誘導データは、設定された経路に従って自車両１を目的地まで誘導するために用いられ、交差点名称や道路名称などを表す。道路データは、道路の形状や種別を表す。背景データは、河川や鉄道などの道路以外の地図形状や、各種施設の位置などを表す。
【００２１】
ＧＰＳ受信部１０５は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０１へ出力する。ＧＰＳ信号には、自車両１の位置と現在時刻を求めるための情報として、そのＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星の位置と送信時刻が含まれている。したがって、所定数以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することにより、これらの情報に基づいて自車両１の現在位置と現在時刻を算出することができる。
【００２２】
表示モニタ１０６は、ナビゲーション装置１０において様々な画面表示を行うための装置であり、液晶ディスプレイ等を用いて構成される。この表示モニタ１０６により、前述したように自車両１の周辺について地図が表示され、その地図上に自車位置マークと他車位置マークが表示される。表示モニタ１０６に表示される画面の内容は、制御部１０１が行う画面表示制御によって決定される。表示モニタ１０６は、たとえば自車両１のダッシュボード上やインストルメントパネル内など、ユーザが見やすいような位置に設置されている。
【００２３】
入力装置１０７は、ナビゲーション装置１０を動作させるための様々な入力操作をユーザが行うための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザはこの入力装置１０７を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地点の名称等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。入力装置１０７は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、表示モニタ１０６と一体化されたタッチパネルにより入力装置１０７を実現してもよい。
【００２４】
ユーザが入力装置１０７を操作して目的地を設定すると、ナビゲーション装置１０は、前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムの演算を行うことにより、目的地までの推奨経路を探索する。そして、自車両１の現在位置を検出し、その周辺の道路地図を表示しながら、探索された推奨経路に従って自車両１を目的地まで誘導する。
【００２５】
ナビゲーション装置１０が地図上に自車位置マークと他車位置マークを表示する際の処理のフローチャートを図３に示す。このフローチャートは、制御部１０１において所定の処理サイクル間隔で実行される。
【００２６】
ステップＳ１０において、制御部１０１は、通信制御装置１２により車々間通信が可能な他車両２が自車両１の周囲にあるか否かを判定する。通信可能範囲内に他車両２が検出された場合、次のステップＳ２０へ進む。
【００２７】
ステップＳ２０において、制御部１０１は、自車位置を検出する。ここでは前述したように、振動ジャイロ１０２および車速センサ１０３の検出結果に基づいて、自車両１の位置を検出する。なお、このときさらに、ＨＤＤ１０４に記録された地図データに基づいてマップマッチングを行うことにより、自車両１が地図上でどの道路を走行しているかを判断し、自車位置の検出結果に反映する。これにより、自車両１が走行している道路に合わせて自車位置を補正することができる。
【００２８】
ステップＳ３０において、制御部１０１は、ステップＳ２０で検出した自車位置に基づいて、表示モニタ１０６に表示されている地図上に自車位置マークを表示する。こうして自車位置マークを表示することにより、自車両１の現在位置を地図上に示す。
【００２９】
ステップＳ４０において、制御部１０１は、自車両１の走行道路の位置情報を地図データから取得する。ここでは、ステップＳ２０で検出した自車位置と、ＨＤＤ１０４から読み込んだ地図データとに基づいて、自車両１の走行道路に該当するリンクを特定する。こうして特定したリンクの位置情報、すなわち当該リンクに対応するノードや形状補間点などの位置情報を地図データから取得する。なお、このときリンク番号（リンクＩＤ）などを合わせて取得してもよい。
【００３０】
ステップＳ５０において、制御部１０１は、自車両１の地図データのバージョン情報を取得する。ここでは、ＨＤＤ１０４に予め記録されている地図データのバージョン番号の情報を取得する。さらにこのとき、地図データの発行元の情報などを合わせて取得してもよい。
【００３１】
上記のステップＳ４０とステップＳ５０でそれぞれ取得した情報は、他車両２のナビゲーション装置２０において、自車両１の地図データと他車両２の地図データとを比較するための比較情報として用いられる。すなわち、制御部１０１はステップＳ４０およびステップＳ５０において、自車両１の地図データのバージョンを表す情報や、自車両１の走行道路の位置を表す情報を、他車両２に送信するための比較情報として取得する。
【００３２】
ステップＳ６０において、制御部１０１は、ステップＳ２０で検出した自車位置を表す自車位置情報と、ステップＳ４０およびステップＳ５０で比較情報としてそれぞれ取得した自車両１の地図データのバージョン情報および走行道路の位置情報とを、通信制御装置１２に対して出力する。こうして通信制御装置１２へ出力された自車位置情報と比較情報は、通信制御装置１２により他車両２へ送信される。これにより、他車両２において自車両１の位置を求めるために必要な情報が、自車両１から他車両２へ送信される。
【００３３】
ステップＳ７０において、制御部１０１は、他車両２から送信される他車位置情報および比較情報を取得する。ここでは前述のように、通信制御装置１２を用いて自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信により、他車両２からの他車位置情報と比較情報を取得する。すなわち、通信制御装置１２において受信された他車位置情報と比較情報が制御部１０１に対して入力されることにより、これらの情報が制御部１０１において取得される。
【００３４】
なお、ステップＳ７０で取得する他車位置情報は、他車両２において他車両２の地図データに基づいて検出された他車両２の位置を表す。他車両２の地図データとは、ナビゲーション装置２０に搭載されているＨＤＤに記録されている地図データである。この地図データに基づいてナビゲーション装置２０の制御部が前述のステップＳ２０と同様の処理を行うことにより、他車両２においてその位置が検出される。なお、マップマッチングにより特定された他車両２の走行道路を示すリンク番号などの情報が他車位置情報に含まれていてもよい。一方、ステップＳ７０で取得する他車両２の比較情報は、ナビゲーション装置２０の制御部が前述のステップＳ４０およびＳ５０と同様の処理により取得したものである。すなわち、他車両２の地図データのバージョンを表す情報と、他車両２の走行道路の位置を表す情報とを、他車両２の比較情報として取得する。
【００３５】
ステップＳ８０において、制御部１０１は、ステップＳ７０で取得した比較情報に基づいて、ＨＤＤ１０４に記録されている自車両１の地図データと、他車両２の地図データとを比較する。ここでは、比較情報として取得した他車両２の地図データのバージョン情報に基づいて、自車両１の地図データのバージョンと、その情報が表す他車両２の地図データのバージョンとを比較する。または、比較情報として取得した他車両２の走行道路の位置情報に基づいて、その情報が表す他車両２の走行道路の位置と、自車両１の地図データにおける当該走行道路に対応する道路の位置とを比較する。すなわち、他車両２の走行道路に当たるリンクのノードおよび形状補間点の位置と、ＨＤＤ１０４に記録されている地図データにおいて当該リンクに対応するリンクのノードおよび形状補間点の位置とを比較する。なお、上記の２種類の比較方法を両方同時に用いても良い。こうして自車両１の地図データと他車両２の地図データとを比較したら、ステップＳ９０へ進む。
【００３６】
ステップＳ９０において、制御部１０１は、ステップＳ８０の比較結果に基づいて、ステップＳ７０で取得した他車位置情報の信頼度を判定する。ここでは、ステップＳ８０の比較結果において自車両１の地図データと他車両２の地図データが同一であれば他車位置情報の信頼度が高いと判定し、同一でなければ他車位置情報の信頼度が低いと判定する。すなわち、自車両１の地図データのバージョンと他車両２の地図データのバージョンとを比較した場合は、両者のバージョンが同じであれば他車位置情報の信頼度が高いと判定し、異なれば他車位置情報の信頼度が低いと判定する。一方、他車両２の走行道路の位置と自車両１の地図データにおける当該走行道路に対応する道路の位置とを比較した場合は、両者の位置が同じであれば他車位置情報の信頼度が高いと判定し、異なれば他車位置情報の信頼度が低いと判定する。こうして他車位置情報の信頼度が高いか低いか判定したら、ステップＳ１００へ進む。
【００３７】
ステップＳ９０の判定結果により他車位置情報の信頼度が高いと判定された場合、制御部１０１は、ステップＳ１００からステップＳ１１０へ進む。この場合、制御部１０１はステップＳ１１０において、ステップＳ７０で取得した他車位置情報を車両制御装置１１に対して出力する。ステップＳ１１０を実行したらステップＳ１２０へ進む。
【００３８】
一方、ステップＳ９０の判定結果により他車位置情報の信頼度が低いと判定された場合、制御部１０１はステップＳ１１０を実行せずに、ステップＳ１００からステップＳ１２０へ進む。これにより、ステップＳ１１０において他車位置情報を車両制御装置１１に対して出力するのを禁止する。
【００３９】
ステップＳ１２０において、制御部１０１は、ステップＳ７０で取得した他車位置情報に基づいて、表示モニタ１０６に表示されている地図上に他車位置マークを表示する。こうして他車位置マークを表示することにより、他車両２の現在位置を地図上に示す。ステップＳ１２０を実行したら、図３のフローチャートを終了する。このようにして、自車両１と他車両２との間で車々間通信が行われ、自車位置マークと他車位置マークがそれぞれ表示される。
【００４０】
以上説明したような処理を実行することにより自車位置マークと他車位置マークが表示された地図画面の例を図４に示す。この地図画面では、自車位置マーク１１１の周囲について表示された地図上に、他車位置マーク２１１が表示されている。
【００４１】
以上説明した第１の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）車載電子装置であるナビゲーション装置１０は、制御部１０１の処理により、通信制御装置１２により受信された他車位置情報と比較情報を取得する（ステップＳ７０）。こうして取得した比較情報に基づいて、自車両１の地図データと他車両２の地図データとを比較し（ステップＳ８０）、その比較結果に基づいて、ステップＳ７０で取得した他車位置情報の信頼度を判定する（ステップＳ９０）。そして、ステップＳ７０で取得した他車位置情報に基づいて、ステップＳ９０で判定した信頼度に応じた処理を行う（ステップＳ１００〜Ｓ１２０）。このようにしたので、他車両２から送信される位置情報の信頼度に応じて適切な処理を行うことができる。
【００４２】
（２）制御部１０１はステップＳ７０において、他車両２の地図データのバージョンを表す情報を比較情報として取得することができる。この場合、制御部１０１はステップＳ８０において、自車両１の地図データのバージョンと、その比較情報が表す他車両２の地図データのバージョンとを比較する。このようにしたので、自車両１の地図データと他車両２の地図データとが同一の地図データであるか否かを簡単に判断することができる。
【００４３】
（３）また、制御部１０１はステップＳ７０において、他車両２の走行道路の位置を表す情報を比較情報として取得することができる。この場合、制御部１０１はステップＳ８０において、その比較情報が表す他車両２の走行道路の位置と、自車両１の地図データにおける当該走行道路に対応する道路の位置とを比較する。このようにしたので、他車両２の走行道路について、自車両１の地図データによる位置と他車両２の地図データによる位置とが同一であるか否かを正確に判断することができる。したがって、他車位置情報の信頼度を正確に判定することができる。
【００４４】
（４）制御部１０１は、ステップＳ９０において他車位置情報の信頼度が高いと判定した場合、ステップＳ１００からステップＳ１１０へ進み、車両制御装置１１に対して、ステップＳ７０で取得した他車位置情報を出力する（ステップＳ１１０）。一方、ステップＳ９０において他車位置情報の信頼度が低いと判定した場合、ステップＳ１１０を実行せずにステップＳ１２０へ進み、車両制御装置１１に対する他車位置情報の出力を禁止する。このようにしたので、取得した他車位置情報の信頼度が低い場合に、その他車位置情報に基づいて車両制御装置１１が不適切な車両制御を行うのを防止できる。
【００４５】
（５）制御部１０１は、地図を表示モニタ１０６に表示して、ステップＳ７０で取得した他車位置情報に基づいて、他車両２の位置を示す他車位置マークをその地図上に表示する（ステップＳ１２０）。このようにしたので、自車両１に搭乗しているユーザに対して、他車両２の位置を判りやすく知らせることができる。
【００４６】
（６）通信制御装置１２は、自車両１と他車両２との間で車々間通信を行う。制御部１０１は、ステップＳ７０において、通信制御装置１２が車々間通信により他車両２から受信した他車位置情報と比較情報とを、通信制御装置１２からそれぞれ取得する。このようにしたので、他車両２について正確な位置情報と比較情報を容易に取得することができる。
【００４７】
（７）制御部１０１は、ステップＳ６０において、自車位置情報と、自車両１の地図データのバージョンおよび自車両１の走行道路の位置のいずれか少なくとも一つに関する比較情報とを、通信制御装置１２へ出力する。通信制御装置１２は、制御部１０１から出力された自車位置情報および比較情報を他車両２へ送信する。このようにしたので、他車両２において自車両１の位置情報と比較情報を取得することができる。
【００４８】
−第２の実施の形態−
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。上記において説明した第１の実施の形態では、自車両１と他車両２とが車々間通信によって互いの位置情報を交換する例を説明した。これに対して本実施形態では、自車両１と他車両２が配信センターを介して互いの位置情報を交換する例について説明する。
【００４９】
図５は、第２の実施の形態による車両制御システムの構成を示している。この車両制御システムでは、図１に示した第１の実施の形態による車両制御システムと同様に、自車両１にはナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３が備えられており、他車両２にはナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３が備えられている。さらにこの車両制御システムは、配信センター３を有している。
【００５０】
本実施形態において、通信制御装置１２は、配信センター３と無線通信を介して接続される。この無線通信は、たとえば携帯電話等の移動体通信網を用いて行われる。配信センター３は、全国各地を走行中の車両についてそれぞれの位置情報と比較情報を収集し、それを他の各車両へと送信するサービスを行う。すなわち、通信制御装置１２と配信センター３が接続されると、通信制御装置１２から配信センター３へ自車位置情報および自車両１の比較情報が送信されると共に、配信センター３において収集された他車位置情報および他車両２の比較情報が通信制御装置１２へ送信される。この他車位置情報および他車両２の比較情報は、他車両２の通信制御装置２２から送信されて配信センター３により収集されたものである。
【００５１】
以上説明したようにして、配信センター３から自車両１の通信制御装置１２へ他車位置情報および他車両２の比較情報が送信され、通信制御装置１２によってこれらの情報が取得される。同様に、配信センター３から他車両２の通信制御装置２２へ自車位置情報および自車両１の比較情報が送信され、通信制御装置２２によってこれらの情報が取得される。これにより、自車両１と他車両２が配信センター３を介して無線通信を行い、互いの位置情報と比較情報を交換する。
【００５２】
こうして通信制御装置１２において他車位置情報および他車両２の比較情報が取得されると、通信制御装置１２からナビゲーション装置１０に対して出力される。この他車位置情報および他車両２の比較情報に基づいて、ナビゲーション装置１０および車両制御装置１１において、第１の実施の形態で説明したのと同様の処理がそれぞれ実行される。
【００５３】
なお、本実施形態においてナビゲーション装置１０の制御部１０１により図３のフローチャートが実行される場合、ステップＳ７０では、以上説明したようにして他車位置情報および他車両２の比較情報の取得を行う。すなわち、通信制御装置１２は、無線通信により接続された配信センター３を介して、他車位置情報および他車両２の比較情報を受信する。さらに通信制御装置１２は、無線通信により接続された配信センター３を介して、自車位置情報および自車両１の比較情報を送信する。
【００５４】
以上説明した第２の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）制御部１０１は、ステップＳ７０において、通信制御装置１２が配信センター３を介して他車両２から受信した他車位置情報と他車両２の比較情報とを、通信制御装置１２からそれぞれ取得する。このようにしたので、自車両１と他車両２の距離が離れており車々間通信を行うことができない場合であっても、他車位置情報および他車両２の比較情報を取得することができる。
【００５５】
（２）通信制御装置１２により、自車両１の位置情報および比較情報を配信センター３へ送信することとしたので、配信センター３において各車両の位置情報及び比較情報を収集することができる。
【００５６】
なお、以上説明した第１の実施の形態と第２の実施の形態とを組み合わせて用いるようにしてもよい。たとえば、自車両１と他車両２との間で車々間通信が可能な場合は、第１の実施の形態で説明したようにして車々間通信を行うことにより、自車両１と他車両２との位置情報および比較情報を交換する。しかし、自車両１と他車両２とが離れており車々間通信が不可能な場合は、第２の実施の形態で説明したように、配信センター３を介して自車両１と他車両２との位置情報および比較情報を交換する。このようにすれば、自車両１において確実に他車両２の位置情報と比較情報を取得することができる。
【００５７】
以上説明した各実施の形態では、ナビゲーション装置１０により、図３のフローチャートに示す処理を実行する例を説明したが、本発明はこれに限定されず、様々な車載電子装置に適用することができる。
【００５８】
以上説明した各実施の形態や各種の変形例は、あくまで一例である。したがって、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。
【００５９】
以上説明した各実施の形態では、特許請求の範囲に記載された各手段を、ナビゲーション装置１０の制御部１０１において実行される処理によりそれぞれ実現することとした。すなわち、ナビゲーション装置１０の制御部１０１は、地図データ読み出し手段、位置情報取得手段、比較情報取得手段、比較手段、判定手段、処理制御手段および表示制御手段として機能する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、各実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係には何ら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の一実施の形態による車両制御システムの構成図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成図である。
【図３】地図上に自車位置マークと他車位置マークを表示する際の処理のフローチャートである。
【図４】自車位置マークと他車位置マークが表示された地図画面の例を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態による車両制御システムの構成図である。
【符号の説明】
【００６１】
１：自車両 ２：他車両
３：配信センター １０，２０：ナビゲーション装置
１１，２１：車両制御装置 １２，２２：通信制御装置
１３，２３：アンテナ １０１：制御部
１０２：振動ジャイロ １０３：車速センサ
１０４：ＨＤＤ １０５：ＧＰＳ受信部
１０６：表示モニタ １０７：入力装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の地図データを読み出す地図データ読み出し手段と、
他車両の地図データに基づいて検出された前記他車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記自車両の地図データと前記他車両の地図データとを比較するための比較情報を取得する比較情報取得手段と、
前記比較情報取得手段により取得された比較情報に基づいて、前記自車両の地図データと前記他車両の地図データとを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果に基づいて、前記位置情報取得手段により取得された前記他車両の位置情報の信頼度を判定する判定手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記他車両の位置情報に基づいて、前記判定手段により判定された信頼度に応じた処理を行う処理制御手段とを備えることを特徴とする車載電子装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載電子装置において、
前記比較情報取得手段は、前記他車両の地図データのバージョンを表す情報を前記比較情報として取得し、
前記比較手段は、前記自車両の地図データのバージョンと、前記比較情報が表す前記他車両の地図データのバージョンとを比較することを特徴とする車載電子装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車載電子装置において、
前記比較情報取得手段は、前記他車両の走行道路の位置を表す情報を前記比較情報として取得し、
前記比較手段は、前記比較情報が表す前記他車両の走行道路の位置と、前記自車両の地図データにおける前記他車両の走行道路に対応する道路の位置とを比較することを特徴とする車載電子装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車載電子装置において、
前記判定手段により前記他車両の位置情報の信頼度が高いと判定された場合、前記処理制御手段は、前記自車両と前記他車両との位置関係に応じて前記自車両の動作を制御する車両制御装置に対して、前記他車両の位置情報を出力し、
前記判定手段により前記他車両の位置情報の信頼度が低いと判定された場合、前記処理制御手段は、前記車両制御装置に対する前記他車両の位置情報の出力を禁止することを特徴とする車載電子装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載電子装置において、
地図を表示モニタに表示し、前記位置情報取得手段により取得された前記他車両の位置情報に基づいて、前記他車両の位置を前記地図上に表示する表示制御手段をさらに備えることを特徴とする車載電子装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載電子装置と、
前記自車両と前記他車両との間で車々間通信を行う通信制御装置とを備え、
前記位置情報取得手段と前記比較情報取得手段は、前記通信制御装置が前記車々間通信により前記他車両から受信した前記他車両の位置情報と前記比較情報とを、前記通信制御装置からそれぞれ取得することを特徴とする車両制御システム。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載電子装置と、
配信センターを介して前記他車両から送信される情報を受信する通信制御装置とを備え、
前記位置情報取得手段と前記比較情報取得手段は、前記通信制御装置が前記配信センターを介して前記他車両から受信した前記他車両の位置情報と前記比較情報とを、前記通信制御装置からそれぞれ取得することを特徴とする車両制御システム。
【請求項８】
請求項６または７に記載の車両制御システムにおいて、
前記通信制御装置は、前記自車両の位置情報と、前記自車両の地図データのバージョンおよび前記自車両の走行道路の位置のいずれか少なくとも一つに関する情報とを、前記他車両へ送信することを特徴とする車両制御システム。
【請求項１】
自車両の地図データを読み出す地図データ読み出し手段と、
他車両の地図データに基づいて検出された前記他車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記自車両の地図データと前記他車両の地図データとを比較するための比較情報を取得する比較情報取得手段と、
前記比較情報取得手段により取得された比較情報に基づいて、前記自車両の地図データと前記他車両の地図データとを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果に基づいて、前記位置情報取得手段により取得された前記他車両の位置情報の信頼度を判定する判定手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記他車両の位置情報に基づいて、前記判定手段により判定された信頼度に応じた処理を行う処理制御手段とを備えることを特徴とする車載電子装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載電子装置において、
前記比較情報取得手段は、前記他車両の地図データのバージョンを表す情報を前記比較情報として取得し、
前記比較手段は、前記自車両の地図データのバージョンと、前記比較情報が表す前記他車両の地図データのバージョンとを比較することを特徴とする車載電子装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車載電子装置において、
前記比較情報取得手段は、前記他車両の走行道路の位置を表す情報を前記比較情報として取得し、
前記比較手段は、前記比較情報が表す前記他車両の走行道路の位置と、前記自車両の地図データにおける前記他車両の走行道路に対応する道路の位置とを比較することを特徴とする車載電子装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車載電子装置において、
前記判定手段により前記他車両の位置情報の信頼度が高いと判定された場合、前記処理制御手段は、前記自車両と前記他車両との位置関係に応じて前記自車両の動作を制御する車両制御装置に対して、前記他車両の位置情報を出力し、
前記判定手段により前記他車両の位置情報の信頼度が低いと判定された場合、前記処理制御手段は、前記車両制御装置に対する前記他車両の位置情報の出力を禁止することを特徴とする車載電子装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載電子装置において、
地図を表示モニタに表示し、前記位置情報取得手段により取得された前記他車両の位置情報に基づいて、前記他車両の位置を前記地図上に表示する表示制御手段をさらに備えることを特徴とする車載電子装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載電子装置と、
前記自車両と前記他車両との間で車々間通信を行う通信制御装置とを備え、
前記位置情報取得手段と前記比較情報取得手段は、前記通信制御装置が前記車々間通信により前記他車両から受信した前記他車両の位置情報と前記比較情報とを、前記通信制御装置からそれぞれ取得することを特徴とする車両制御システム。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載電子装置と、
配信センターを介して前記他車両から送信される情報を受信する通信制御装置とを備え、
前記位置情報取得手段と前記比較情報取得手段は、前記通信制御装置が前記配信センターを介して前記他車両から受信した前記他車両の位置情報と前記比較情報とを、前記通信制御装置からそれぞれ取得することを特徴とする車両制御システム。
【請求項８】
請求項６または７に記載の車両制御システムにおいて、
前記通信制御装置は、前記自車両の位置情報と、前記自車両の地図データのバージョンおよび前記自車両の走行道路の位置のいずれか少なくとも一つに関する情報とを、前記他車両へ送信することを特徴とする車両制御システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−１９８１９４（Ｐ２００９−１９８１９４Ａ）
【公開日】平成２１年９月３日（２００９．９．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３７２３２（Ｐ２００８−３７２３２）
【出願日】平成２０年２月１９日（２００８．２．１９）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年９月３日（２００９．９．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年２月１９日（２００８．２．１９）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
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