運転支援装置
【課題】運転者の技量に応じた運転操作の支援を行なうこと。
【解決手段】監視処理部１１が道路情報収集装置３１、速度センサ３２、加速度センサ３３、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６、灯火系５０および車両制御系６０の出力、さらにナビゲーション装置２が出力する位置情報や地図情報に基づいて、自車両の状態や周辺の状況を監視し、判定処理１２が監視結果に基づいて運転の支援が必要であるか否かを判定し、支援処理部１３が運転の支援を実行する運転支援装置において、運転者の技量を示す情報をドライバレベル記憶部１５に記憶し、処理内容設定部１４が運転者の技量に基づいて監視処理部１１、判定処理部１２および支援処理部１３の処理内容を変更する。
【解決手段】監視処理部１１が道路情報収集装置３１、速度センサ３２、加速度センサ３３、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６、灯火系５０および車両制御系６０の出力、さらにナビゲーション装置２が出力する位置情報や地図情報に基づいて、自車両の状態や周辺の状況を監視し、判定処理１２が監視結果に基づいて運転の支援が必要であるか否かを判定し、支援処理部１３が運転の支援を実行する運転支援装置において、運転者の技量を示す情報をドライバレベル記憶部１５に記憶し、処理内容設定部１４が運転者の技量に基づいて監視処理部１１、判定処理部１２および支援処理部１３の処理内容を変更する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、特に右左折において運転者の技量に応じた支援を行なう運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行に関する情報を収集し、運転者に対する情報提供や車両の動作制御によって車両の運転を支援する装置が考案されてきた。例えば特許文献１は、交差点で右折をする場合に自車両と対向車両のどちらの優先度が高いかを比較し、自車両の優先度が低い場合は強制的に停止する交通制御システムを開示している。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１１０６９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば運転者が初心者である場合など、その技量が低い場合には、安全に右折が可能であるか否かの判断が正確ではなく、無理のあるタイミングで右折を試みたり、必要以上に待機して円滑な交通を阻害する可能性があった。さらに、必要な安全確認に漏れが生じ、危険性に気付かず右折を試みる可能性があった。
【０００５】
一方で、熟練した運転者の場合には必要な安全確認を適切に実行し、右折可否の判断も正確であるので、過度の監視や音声通知は不要である。そして、同様の問題は、右折に限らず、左折や合流など複雑な判断が必要な状況下でしばしば発生する。
【０００６】
このように、本来、運転者の技量に合わせて車両側で実行すべき支援は異なるのであるが、従来の技術では運転者に合わせて支援を選択することができないという問題点があった。そのため、初心者には必要な支援をおこなうことが出来ず、熟練者に対しては過剰な支援をおこなうこととなっていた。
【０００７】
本発明は、上述した従来技術における問題点を解消するためになされたものであり、特に右左折において運転者の技量に応じた支援を行なう運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の運転者に関する情報を取得する運転者情報取得手段と、前記運転者に関する情報に基づいて監視処理、判定処理、支援処理のうち少なくともいずれか一つの処理内容を変更する処理内容変更手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
この請求項１の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて監視処理、判定処理、支援処理のうち少なくともいずれか一つの処理内容を変更する。
【００１０】
また、請求項２の発明に係る運転支援装置は、請求項１の発明において、前記運転者に関する情報は、運転者の運転技量であることを特徴とする。
【００１１】
この請求項２の発明によれば運転支援装置は、運転者の運転技量に関する情報を取得し、運転技量に基づいて監視処理、判定処理、支援処理のうち少なくともいずれか一つの処理内容を変更する。
【００１２】
また、請求項３の発明に係る運転支援装置は、請求項１または２の発明において、前記処理内容変更手段は、他車線を横断して右左折を行なう場合の処理内容を変更することを特徴とする。
【００１３】
この請求項３の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて他車線を横断して右左折（日本では主に右折）を行なう場合の処理内容を変更する。
【００１４】
また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項１，２または３の発明において、前記処理内容変更手段は、他車線を横断することなく右左折を行なう場合の処理内容を変更することを特徴とする。
【００１５】
この請求項４の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて他車線を横断することなく右左折（日本では主に左折）をおこなう場合の処理内容を変更する。
【００１６】
また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜４のいずれか一つの発明において、前記処理内容変更手段は、他車線に合流する場合の処理内容を変更することを特徴とする。
【００１７】
この請求項５の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて他車線に合流する場合の処理内容を変更する。
【００１８】
また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜５のいずれか一つの発明において、前記処理内容変更手段は、前記運転者に関する情報に基づいて監視処理における監視対象を変更することを特徴とする。
【００１９】
この請求項６の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて監視処理における監視対象を変更する。
【００２０】
また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜６のいずれか一つの発明において、前記処理内容変更手段は、前記運転者に関する情報に基づいて判定処理における判定項目を変更することを特徴とする。
【００２１】
この請求項７の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて判定処理における判定項目を変更する。
【００２２】
また、請求項８の発明に係る運転支援装置は、請求項７の発明において、前記処理内容変更手段は、運転者の運転技量が低い場合には運転操作が実行可能であるか否かを判定し、運転者の運転技量が高い場合には運転操作が実行された場合の危険の有無を判定することを特徴とする。
【００２３】
この請求項８の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者の運転技量が低い場合には運転操作が実行可能であるか否かを判定し、運転者の運転技量が高い場合には運転操作が実行された場合の危険の有無を判定する。
【００２４】
また、請求項９の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜８のいずれか一つの発明において、前記処理内容変更手段は、前記運転者に関する情報に基づいて判定処理における判定閾値を変更することを特徴とする。
【００２５】
この請求項９の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて判定処理の閾値を変更する。
【００２６】
また、請求項１０の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜９のいずれか一つの発明において、前記処理内容変更手段は、前記運転者に関する情報に基づいて支援処理における支援の種類を変更することを特徴とする。
【００２７】
この請求項１０の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて支援処理の種類を変更する。
【００２８】
また、請求項１１の発明に係る運転支援装置は、請求項１０の発明において、前記処理内容変更手段は、運転者の運転技量が高い場合には通知による支援を実行し、運転者の運転技量が低い場合には動作制御による支援を実行することを特徴とする。
【００２９】
この請求項１１の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者の運転技量が高い場合には通知による支援を実行し、運転者の技量が低い場合には動作制限による支援を実行する。
【発明の効果】
【００３０】
請求項１の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて監視処理、判定処理、支援処理のうち少なくともいずれか一つの処理内容を変更するので、運転者に応じた支援を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３１】
また、請求項２の発明によれば運転支援装置は、運転者の運転技量に関する情報を取得し、運転技量に基づいて監視処理、判定処理、支援処理のうち少なくともいずれか一つの処理内容を変更するので、運転者の技量に応じた支援を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３２】
また、請求項３の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて他車線を横断して右左折（日本では主に右折）を行なう場合の処理内容を変更するので、運転者の技量に応じて右折操作を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３３】
また、請求項４の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて他車線を横断することなく右左折（日本では主に左折）をおこなう場合の処理内容を変更するので、運転者の技量に応じて左折操作を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３４】
また、請求項５の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて他車線に合流する場合の処理内容を変更するので、運転者の技量に応じて合流操作を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３５】
また、請求項６の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて監視処理における監視対象を変更するので、運転者の技量に応じて適切な対象を監視する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３６】
また、請求項７の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて判定処理における判定項目を変更するので、運転者の技量に応じて適切な判定を選択して実行する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３７】
また、請求項８の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者の運転技量が低い場合には運転操作が実行可能であるか否かを判定し、運転者の運転技量が高い場合には運転操作が実行された場合の危険の有無を判定するので、運転者が必要とする判定を選択して実行する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３８】
また、請求項９の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて判定処理の閾値を変更するので、運転者の技量に応じて判定の厳しさを変更する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３９】
また、請求項１０の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて支援処理の種類を変更するので、運転者の技量に適応した種類の支援を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４０】
また、請求項１１の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者の運転技量が高い場合には通知による支援を実行し、運転者の技量が低い場合には動作制限による支援を実行するので、運転者の技量に合わせた必要充分な支援を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の好適な実施例について詳細に説明する。
【実施例】
【００４２】
図１は、本発明の実施の形態である運転支援装置１の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように運転支援装置１は、ナビゲーション装置２、道路情報収集装置３１、速度センサ３２、加速度センサ３３、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６、車内通知系４０、灯火系５０および車両制御系６０に接続する。
【００４３】
ナビゲーション装置２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星と通信して特定した自車両の位置と地図データ２１とを利用して走行経路の設定および誘導を行なう車載装置である。この経路の誘導は具体的には車内通知系４０を用いて行なう。また、ナビゲーション装置２は、道路情報収集装置３１が取得した道路情報を経路設定や経路誘導に利用する。さらに、ナビゲーション装置２は運転支援装置１に対して自車両の位置情報や道路形状、路幅、傾斜に関する情報を供給する。
【００４４】
道路情報収集装置３１は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）による道路交通情報の受信や路側に設置された路側通信装置との通信によって道路の形状、他車両の走行状況、渋滞の発生状況、工事や事故の有無、天候、路面状況などの情報を収集する。そして、道路情報収集装置３１は、収集した情報をナビゲーション装置２および運転支援装置１に提供する。
【００４５】
速度センサ３２は自車両の走行速度を測定する測定手段であり、加速度センサ３３は自車両にかかる加速度を測定する測定手段である。また、カメラ３４は自車両の周囲を撮影する撮影手段である。
【００４６】
さらに、車両間通信装置３５は、自車両周辺の他車両と通信する通信装置であり、レーダ３６は、ミリ波やマイクロ波を用いて自車両周辺の物体を検出する検知手段である。
【００４７】
車内通知系４０は、自車両の乗員に対して通知を行なう装置群であり、表示による通知を行なうディスプレイ４１や音声による通知を行なうスピーカ４２などを含む。この車内通知系４０は、運転支援装置１、ナビゲーション装置２の他、車載オーディオ装置など各種車載装置で共用することができる。
【００４８】
灯火系５０は、自車両の前方の照明（前照灯）として機能するヘッドライト５１、右左折の通知などに使用するウインカーランプ（方向指示灯）５２、また図示しないブレーキランプなどを含む。
【００４９】
車両制御系６０は、車両の動作制御を行なう装置群であり、アクセル操作に基づいてエンジンの動作を制御するエンジン制御機構６１、ブレーキペダルの操作に基づいて車両の制動を行なうブレーキ制御機構６２、ハンドル操作に基づいて車両の舵角を制御する舵角制御機構６３などを含む。
【００５０】
灯火系５０および車両制御系６０は、その動作状態（運転者による操作状態を含む）を運転支援装置１に出力する。また、車両制御系６０は、運転支援装置１からの制御を受ける。
【００５１】
運転支援装置１は、その内部に監視処理部１１、判定処理部１２、支援処理部１３、処理内容設定部１４およびドライバレベル記憶部１５を有する。監視処理部１１は、道路情報収集装置３１、速度センサ３２、加速度センサ３３、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６、灯火系５０および車両制御系６０の出力、さらにナビゲーション装置２が出力する位置情報や地図情報に基づいて、自車両の状態や周辺の状況を監視する。
【００５２】
そして、判定処理部１２は、監視処理部１１による監視結果に基づいて運転の支援が必要であるか否かを判定する。さちに、判定処理部１２によって支援が必要であると判定された場合には、支援処理部１３が運転の支援を実行する。
【００５３】
支援処理部１３は、その内部に通知処理部１３ａおよび動作制御部１３ｂを有する。この通知処理部１３ａは、車内通知系４０を介した通知によって運転の支援を行なう。また、動作制御部１３ｂは、灯火系５０や車両制御系６０の動作制御によって運転の支援を行なう。
【００５４】
そして、処理内容設定部１４は、監視処理部１１、判定処理部１２および支援処理部１３による処理の内容を、運転者の技量に合わせて変更する処理を行なう。なお、運転支援装置１では、運転者の技量はドライバレベル記憶部１５に記憶している。
【００５５】
この処理内容設定部１４による処理内容の変更について、具体例を挙げて説明する。まず、図２に交差点右折時の状況を示す。同図に示す状況では、自車両Ｃ１は交差点を右折予定であり、対向車両Ｃ２が接近中である。
【００５６】
また、右折先の道路には横断歩道が設けられ、領域Ａ１１や領域Ａ１２の歩行者・自転車が通行する可能性がある。さらに、領域Ａ１２の近傍には建物があり、領域Ａ１２は自車両Ｃ１から見て死角となっている。
【００５７】
この図２に示した状況下における運転支援装置１の処理内容を図３に示す。同図に示すように、運転者が初心者であるならば、監視処理部１１は、対向車両Ｃ２の監視、交差点の信号が変わるタイミングの監視、後続車両の監視、自車両後方からの追い越しの監視、（領域Ａ１１における）歩行者の監視、（領域Ａ１２などの）死角の監視を行なう。
【００５８】
そして、判定処理部１２は、右折が可能であるか否かの判定（右折可能判定）と、右折を実行した場合に危険があるか否かの判定（右折不可判定）を行なう。さらに、右折可能判定と右折不可判定の判定結果に基づいて、通知処理部１３ａによる通知処理および動作制御部１３ｂによる動作制御処理を行なう。なお、右折可能判定と右折不可判定は、それぞれ判定閾値を変更することができる。そのため、初心者用の判定として右折不可判定では充分な余裕を持って右折可能な閾値に設定し、右折不可判定では比較的小さい危険がある場合でも右折不可と判定するように閾値を設定する。
【００５９】
一方、運転者が熟練している場合には、監視処理部１１は、対向車両Ｃ２の監視、交差点の信号が変わるタイミングの監視、後続車両の監視、自車両後方からの追い越しの監視、（領域Ａ１１における）歩行者の監視などを行なわず、（領域Ａ１２などの）死角の監視のみを実行する。
【００６０】
また、判定処理部１２は右折可能判定を行なわす、右折不可判定のみを行なう。また、判定閾値についても比較的大きな危険がある場合に警告を行うように閾値を設定する。さらに支援処理部１３は、通知処理部１３ａによる通知処理のみを行って動作制御部１３ｂによる動作制御処理は行なわない。
【００６１】
つづいて、左折時における処理内容設定部１４の処理内容について、具体例を挙げて説明する。図４に交差点左折時の状況を示す。同図に示す状況では、自車両Ｃ１は交差点を左折予定であり、対向車両Ｃ２が接近中である。
【００６２】
また、左折先の道路には横断歩道が設けられ、領域Ａ２１や領域Ａ２２の歩行者・自転車が通行する可能性がある。そして領域Ａ２２は、建物などによって死角になりやすい領域である。
【００６３】
この図４に示した状況下における運転支援装置１の処理内容を図５に示す。同図に示すように、運転者が初心者であるならば、監視処理部１１は、対向車両Ｃ２の監視、交差点の信号が変わるタイミングの監視、後続車両の監視、巻き込みの監視、（領域Ａ２１における）歩行者の監視、（領域Ａ２２などの）死角の監視を行なう。
【００６４】
そして、判定処理部１２は、左折が可能であるか否かの判定（左折可能判定）と、左折を実行した場合に危険があるか否かの判定（左折不可判定）を、それぞれ初心者用の閾値を用いて行なう。さらに、左折可能判定と左折不可判定の判定結果に基づいて、通知処理部１３ａによる通知処理および動作制御部１３ｂによる動作制御処理を行なう。
【００６５】
一方、運転者が熟練している場合には、監視処理部１１は、対向車両Ｃ２の監視、交差点の信号が変わるタイミングの監視、後続車両の監視、（領域Ａ２１における）歩行者の監視などを行なわず、巻き込みの監視と（領域Ａ１２などの）死角の監視のみを実行する。
【００６６】
また、判定処理部１２は左折可能判定を行なわす、左折不可判定のみを熟練者用の閾値を用いて行なう。さらに支援処理部１３は、通知処理部１３ａによる通知処理のみを行って動作制御部１３ｂによる動作制御処理は行なわない。
【００６７】
すなわち、初心者が運転している場合には、対向車や信号など、運転者が当然に把握しているべき情報についても監視を行なって運転者の見落としに備え、また、危険があるか否かのみならず「右左折が可能であるか否か」を判定し、通知することで運転者による正確な判断を促す。
【００６８】
さらに、例えばエンジンの回転数を上げておく、適切な舵角となるようハンドル操作支援を行なう、などの処理によって運転者が簡易に適切な操作を実現できるよう補助する。また、アクセル操作やハンドル操作を自動実行し、運転者はブレーキ操作のみで右折操作を完了できるように自動制御しても良い。
【００６９】
一方、熟練者が運転している場合には、運転者自身の操作や判断を重視し、監視についても運転者が認識不可能な死角領域を選択的に監視する。また、判定や通知についても危険がある場合にのみ通知することとし、右左折のタイミングや車両の挙動制御を運転者の操作に忠実に従うことができるようにする。
【００７０】
この右折時と左折時の運転支援装置１の処理動作を図６および図７を参照してさらに説明する。まず、図６は交差点右折時における運転支援装置１の処理動作を説明するフローチャートであり、この処理フローは右折すべき交差点への進入を検知した場合に開始する。
【００７１】
処理が開始されると、処理内容設定部１４は、ドライバレベル記憶部１５からドライバレベルを読み出す。そして、ドライバレベルが「初心者」である（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）場合、監視処理部１１による対向車両の監視（ステップＳ１０２）、信号の変化の監視（ステップＳ１０３）、後続車両の監視（ステップＳ１０４）、追い越し車両の監視（ステップＳ１０５）、歩行者の監視（ステップＳ１０６）、死角の監視（ステップＳ１０７）を順次実行する。
【００７２】
そして、判定処理部１２は、監視処理部１１による監視結果をもとに右折が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。その結果、右折が可能であると確定できなかった場合（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、判定処理部１２は右折が不可能であるか否か（右折の実行に対して危険があるか否か）の判定を行なう（ステップＳ１０９）。
【００７３】
そして、右折が不可能であると確定できなかった（危険が検出できなかった）場合（ステップＳ１０９，Ｎｏ）にはそのまま処理を終了し、右折が不可能であると確定した場合（ステップＳ１０９，Ｙｅｓ）、もしくは右折が可能であると確定した場合（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）には、通知処理部１３ａによる運転者への通知（ステップＳ１１０）と、動作制御部１３ｂによる動作制御を実行して（ステップＳ１１１）、処理を終了する。
【００７４】
一方、ドライバレベルが初心者ではない場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、監視処理部１１は、死角の監視を実行し（ステップＳ１１２）、判定処理部１２は、監視処理部１１による監視結果をもとに右折が不可能であるか否かの判定を行なう（ステップＳ１１３）。
【００７５】
そして、右折が不可能であると確定できなかった場合（ステップＳ１１３，Ｎｏ）にはそのまま処理を終了し、右折が不可能であると確定した場合（ステップＳ１１３，Ｙｅｓ）には、通知処理部１３ａによる運転者への通知を実行して（ステップＳ１１４）、処理を終了する。
【００７６】
つづいて交差点左折時における運転支援装置１の処理動作を図７に示したフローチャートを参照して説明する。同図に示した処理フローは、左折すべき交差点への進入を検知した場合に開始する処理である。
【００７７】
処理が開始されると、処理内容設定部１４は、ドライバレベル記憶部１５からドライバレベルを読み出す。そして、ドライバレベルが「初心者」である（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）場合、監視処理部１１による対向車両の監視（ステップＳ２０２）、信号の変化の監視（ステップＳ２０３）、後続車両の監視（ステップＳ２０４）、巻き込みの監視（ステップＳ２０５）、歩行者の監視（ステップＳ２０６）、死角の監視（ステップＳ２０７）を順次実行する。
【００７８】
そして、判定処理部１２は監視処理部１１による監視結果をもとに左折が可能であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。その結果、左折が可能であると確定できなかった場合（ステップＳ２０８，Ｎｏ）、判定処理部１２は左折が不可能であるか否かの判定を行なう（ステップＳ２０９）。
【００７９】
そして、左折が不可能であると確定できなかった場合（ステップＳ２０９，Ｎｏ）にはそのまま処理を終了し、左折が不可能であると確定した場合（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、もしくは右折が可能であると確定した場合（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）には、通知処理部１３ａによる運転者への通知（ステップＳ２１０）と、動作制御部１３ｂによる動作制御を実行して（ステップＳ２１１）、処理を終了する。
【００８０】
一方、ドライバレベルが初心者ではない場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、監視処理部１１は、巻き込みの監視（ステップＳ２１２）と死角の監視（ステップＳ２１３）を実行し、判定処理部１２は、監視処理部１１による監視結果をもとに左折が不可能であるか否かの判定を行なう（ステップＳ２１４）。
【００８１】
そして、右折が不可能であると確定できなかった場合（ステップＳ２１４，Ｎｏ）にはそのまま処理を終了し、右折が不可能であると確定した場合（ステップＳ２１４，Ｙｅｓ）には、通知処理部１３ａによる運転者への通知を実行して（ステップＳ２１５）、処理を終了する。
【００８２】
上述してきたように、本実施例にかかる運転支援装置１は、運転者の技量をドライバレベルとして記憶し、交差点の右左折などの各状況においてドライバレベルに応じて監視処理、判定処理、支援処理の内容を変更し、運転者の技量に応じた適切で必要充分な支援を行なうことができる。
【００８３】
なお本実施例における対向車両の監視は、例えば道路情報収集装置３１、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６の出力に基づいて実行することができ、信号の監視は、道路情報収集装置３１、カメラ３４の出力に基づいて実行することができる。
【００８４】
同様に、後続車両の監視は道路情報収集装置３１、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６の出力に基づいて実行することができ、追い越し車両の監視および巻き込みの監視は、道路情報収集装置３１、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６の出力に基づいて実行することができる。
【００８５】
さらに、歩行者の監視は、道路情報収集装置３１、カメラ３４、レーダ３６の出力に基づいて実行することができ、死角の監視は道路情報収集装置３１、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６の出力に基づいて実行することができる。
【００８６】
さらに、運転者の技量に応じて変更する処理は、他の処理であってもよい。また、本実施例では「初心者」と「熟練者」の２段階のドライバレベルを使用する場合を例に説明を行ったが、ドライバレベルの数は任意に設定することができ、項目ごとの設定や判定閾値を詳細に区分することができる。
【００８７】
また、運転者の技量の設定の仕方については、例えばベテランの運転者でも長時間運転している場合には、疲労や眠気等で判断を誤ることが考えられる。そこで「熟練者」レベルが設定されている場合でも、運転時間か長期に及んでいる場合には注意力が散漫になっていると推定して、「初心者」レベルの運転支援を行なうように構成してもよい。同様に、「初心者」レベルの設定でも、運転時間に応じて運転支援のレベルを変化させることも考えられる。
【００８８】
また、運転時間以外にも、夕暮れ時、深夜、早朝などはドライバが仕事帰りで疲れている、または早起きや深夜勤務で眠気に襲われている等の可能性に鑑み、運転支援のレベルを上げるようにしてもよい。
【００８９】
さらに、直接的な危険行為（急ブレーキ、急ハンドル、速度超過など）から、運転者の技量や集中力を判断するようにしてもよい。例えば、急ブレーキが多ければ疲労や眠気から判断力が鈍っていると判定できるので、「熟練者」レベルであっても運転支援を強化して未然に事故を防止することができる。
【００９０】
同様に、ドライバレベルの代わりに運転者を個別に識別し、各項目を個人の運転傾向に合わせて個別に変更するようにしてもよい。
【００９１】
また、本実施例では、運転支援の一例として交差線右折時と交差点左折時について説明を行ったが、合流や分岐、Ｔ字路など運転支援が必要とされる様々な状況において本発明を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、車両の運転の支援に有用であり、特に運転者の技量に応じた支援の実行に適している。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明の実施例にかかる運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図２】交差点右折時の状況を説明する説明図である。
【図３】交差点右折時における支援内容について説明する説明図である。
【図４】交差点左折時の状況を説明する説明図である。
【図５】交差点左折時における支援内容について説明する説明図である。
【図６】交差点右折時の処理動作を説明するフローチャートである。
【図７】交差点左折時の処理動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００９４】
１ 運転支援装置
２ ナビゲーション装置
１１ 監視処理部
１２ 判定処理部
１３ 支援処理部
１３ａ 通知処理部
１３ｂ 動作制御部
１４ 処理内容通知部
１５ ドライバレベル記憶部
２１ 地図データ
３１ 道路情報収集装置
３２ 速度センサ
３３ 加速度センサ
３４ カメラ
３５ 車両間通信装置
３６ レーダ
４０ 車内通知系
４１ ディスプレイ
４２ スピーカ
５０ 灯火系
５１ ヘッドライト
５２ ウインカーランプ
６０ 車両制御系
６１ エンジン制御機構
６２ ブレーキ制御機構
６３ 舵角制御機構
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、特に右左折において運転者の技量に応じた支援を行なう運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行に関する情報を収集し、運転者に対する情報提供や車両の動作制御によって車両の運転を支援する装置が考案されてきた。例えば特許文献１は、交差点で右折をする場合に自車両と対向車両のどちらの優先度が高いかを比較し、自車両の優先度が低い場合は強制的に停止する交通制御システムを開示している。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１１０６９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば運転者が初心者である場合など、その技量が低い場合には、安全に右折が可能であるか否かの判断が正確ではなく、無理のあるタイミングで右折を試みたり、必要以上に待機して円滑な交通を阻害する可能性があった。さらに、必要な安全確認に漏れが生じ、危険性に気付かず右折を試みる可能性があった。
【０００５】
一方で、熟練した運転者の場合には必要な安全確認を適切に実行し、右折可否の判断も正確であるので、過度の監視や音声通知は不要である。そして、同様の問題は、右折に限らず、左折や合流など複雑な判断が必要な状況下でしばしば発生する。
【０００６】
このように、本来、運転者の技量に合わせて車両側で実行すべき支援は異なるのであるが、従来の技術では運転者に合わせて支援を選択することができないという問題点があった。そのため、初心者には必要な支援をおこなうことが出来ず、熟練者に対しては過剰な支援をおこなうこととなっていた。
【０００７】
本発明は、上述した従来技術における問題点を解消するためになされたものであり、特に右左折において運転者の技量に応じた支援を行なう運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の運転者に関する情報を取得する運転者情報取得手段と、前記運転者に関する情報に基づいて監視処理、判定処理、支援処理のうち少なくともいずれか一つの処理内容を変更する処理内容変更手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
この請求項１の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて監視処理、判定処理、支援処理のうち少なくともいずれか一つの処理内容を変更する。
【００１０】
また、請求項２の発明に係る運転支援装置は、請求項１の発明において、前記運転者に関する情報は、運転者の運転技量であることを特徴とする。
【００１１】
この請求項２の発明によれば運転支援装置は、運転者の運転技量に関する情報を取得し、運転技量に基づいて監視処理、判定処理、支援処理のうち少なくともいずれか一つの処理内容を変更する。
【００１２】
また、請求項３の発明に係る運転支援装置は、請求項１または２の発明において、前記処理内容変更手段は、他車線を横断して右左折を行なう場合の処理内容を変更することを特徴とする。
【００１３】
この請求項３の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて他車線を横断して右左折（日本では主に右折）を行なう場合の処理内容を変更する。
【００１４】
また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項１，２または３の発明において、前記処理内容変更手段は、他車線を横断することなく右左折を行なう場合の処理内容を変更することを特徴とする。
【００１５】
この請求項４の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて他車線を横断することなく右左折（日本では主に左折）をおこなう場合の処理内容を変更する。
【００１６】
また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜４のいずれか一つの発明において、前記処理内容変更手段は、他車線に合流する場合の処理内容を変更することを特徴とする。
【００１７】
この請求項５の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて他車線に合流する場合の処理内容を変更する。
【００１８】
また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜５のいずれか一つの発明において、前記処理内容変更手段は、前記運転者に関する情報に基づいて監視処理における監視対象を変更することを特徴とする。
【００１９】
この請求項６の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて監視処理における監視対象を変更する。
【００２０】
また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜６のいずれか一つの発明において、前記処理内容変更手段は、前記運転者に関する情報に基づいて判定処理における判定項目を変更することを特徴とする。
【００２１】
この請求項７の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて判定処理における判定項目を変更する。
【００２２】
また、請求項８の発明に係る運転支援装置は、請求項７の発明において、前記処理内容変更手段は、運転者の運転技量が低い場合には運転操作が実行可能であるか否かを判定し、運転者の運転技量が高い場合には運転操作が実行された場合の危険の有無を判定することを特徴とする。
【００２３】
この請求項８の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者の運転技量が低い場合には運転操作が実行可能であるか否かを判定し、運転者の運転技量が高い場合には運転操作が実行された場合の危険の有無を判定する。
【００２４】
また、請求項９の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜８のいずれか一つの発明において、前記処理内容変更手段は、前記運転者に関する情報に基づいて判定処理における判定閾値を変更することを特徴とする。
【００２５】
この請求項９の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて判定処理の閾値を変更する。
【００２６】
また、請求項１０の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜９のいずれか一つの発明において、前記処理内容変更手段は、前記運転者に関する情報に基づいて支援処理における支援の種類を変更することを特徴とする。
【００２７】
この請求項１０の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて支援処理の種類を変更する。
【００２８】
また、請求項１１の発明に係る運転支援装置は、請求項１０の発明において、前記処理内容変更手段は、運転者の運転技量が高い場合には通知による支援を実行し、運転者の運転技量が低い場合には動作制御による支援を実行することを特徴とする。
【００２９】
この請求項１１の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者の運転技量が高い場合には通知による支援を実行し、運転者の技量が低い場合には動作制限による支援を実行する。
【発明の効果】
【００３０】
請求項１の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて監視処理、判定処理、支援処理のうち少なくともいずれか一つの処理内容を変更するので、運転者に応じた支援を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３１】
また、請求項２の発明によれば運転支援装置は、運転者の運転技量に関する情報を取得し、運転技量に基づいて監視処理、判定処理、支援処理のうち少なくともいずれか一つの処理内容を変更するので、運転者の技量に応じた支援を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３２】
また、請求項３の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて他車線を横断して右左折（日本では主に右折）を行なう場合の処理内容を変更するので、運転者の技量に応じて右折操作を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３３】
また、請求項４の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて他車線を横断することなく右左折（日本では主に左折）をおこなう場合の処理内容を変更するので、運転者の技量に応じて左折操作を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３４】
また、請求項５の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて他車線に合流する場合の処理内容を変更するので、運転者の技量に応じて合流操作を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３５】
また、請求項６の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて監視処理における監視対象を変更するので、運転者の技量に応じて適切な対象を監視する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３６】
また、請求項７の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて判定処理における判定項目を変更するので、運転者の技量に応じて適切な判定を選択して実行する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３７】
また、請求項８の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者の運転技量が低い場合には運転操作が実行可能であるか否かを判定し、運転者の運転技量が高い場合には運転操作が実行された場合の危険の有無を判定するので、運転者が必要とする判定を選択して実行する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３８】
また、請求項９の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて判定処理の閾値を変更するので、運転者の技量に応じて判定の厳しさを変更する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３９】
また、請求項１０の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者に関する情報に基づいて支援処理の種類を変更するので、運転者の技量に適応した種類の支援を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４０】
また、請求項１１の発明によれば運転支援装置は、車両の運転者に関する情報を取得し、運転者の運転技量が高い場合には通知による支援を実行し、運転者の技量が低い場合には動作制限による支援を実行するので、運転者の技量に合わせた必要充分な支援を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の好適な実施例について詳細に説明する。
【実施例】
【００４２】
図１は、本発明の実施の形態である運転支援装置１の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように運転支援装置１は、ナビゲーション装置２、道路情報収集装置３１、速度センサ３２、加速度センサ３３、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６、車内通知系４０、灯火系５０および車両制御系６０に接続する。
【００４３】
ナビゲーション装置２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星と通信して特定した自車両の位置と地図データ２１とを利用して走行経路の設定および誘導を行なう車載装置である。この経路の誘導は具体的には車内通知系４０を用いて行なう。また、ナビゲーション装置２は、道路情報収集装置３１が取得した道路情報を経路設定や経路誘導に利用する。さらに、ナビゲーション装置２は運転支援装置１に対して自車両の位置情報や道路形状、路幅、傾斜に関する情報を供給する。
【００４４】
道路情報収集装置３１は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）による道路交通情報の受信や路側に設置された路側通信装置との通信によって道路の形状、他車両の走行状況、渋滞の発生状況、工事や事故の有無、天候、路面状況などの情報を収集する。そして、道路情報収集装置３１は、収集した情報をナビゲーション装置２および運転支援装置１に提供する。
【００４５】
速度センサ３２は自車両の走行速度を測定する測定手段であり、加速度センサ３３は自車両にかかる加速度を測定する測定手段である。また、カメラ３４は自車両の周囲を撮影する撮影手段である。
【００４６】
さらに、車両間通信装置３５は、自車両周辺の他車両と通信する通信装置であり、レーダ３６は、ミリ波やマイクロ波を用いて自車両周辺の物体を検出する検知手段である。
【００４７】
車内通知系４０は、自車両の乗員に対して通知を行なう装置群であり、表示による通知を行なうディスプレイ４１や音声による通知を行なうスピーカ４２などを含む。この車内通知系４０は、運転支援装置１、ナビゲーション装置２の他、車載オーディオ装置など各種車載装置で共用することができる。
【００４８】
灯火系５０は、自車両の前方の照明（前照灯）として機能するヘッドライト５１、右左折の通知などに使用するウインカーランプ（方向指示灯）５２、また図示しないブレーキランプなどを含む。
【００４９】
車両制御系６０は、車両の動作制御を行なう装置群であり、アクセル操作に基づいてエンジンの動作を制御するエンジン制御機構６１、ブレーキペダルの操作に基づいて車両の制動を行なうブレーキ制御機構６２、ハンドル操作に基づいて車両の舵角を制御する舵角制御機構６３などを含む。
【００５０】
灯火系５０および車両制御系６０は、その動作状態（運転者による操作状態を含む）を運転支援装置１に出力する。また、車両制御系６０は、運転支援装置１からの制御を受ける。
【００５１】
運転支援装置１は、その内部に監視処理部１１、判定処理部１２、支援処理部１３、処理内容設定部１４およびドライバレベル記憶部１５を有する。監視処理部１１は、道路情報収集装置３１、速度センサ３２、加速度センサ３３、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６、灯火系５０および車両制御系６０の出力、さらにナビゲーション装置２が出力する位置情報や地図情報に基づいて、自車両の状態や周辺の状況を監視する。
【００５２】
そして、判定処理部１２は、監視処理部１１による監視結果に基づいて運転の支援が必要であるか否かを判定する。さちに、判定処理部１２によって支援が必要であると判定された場合には、支援処理部１３が運転の支援を実行する。
【００５３】
支援処理部１３は、その内部に通知処理部１３ａおよび動作制御部１３ｂを有する。この通知処理部１３ａは、車内通知系４０を介した通知によって運転の支援を行なう。また、動作制御部１３ｂは、灯火系５０や車両制御系６０の動作制御によって運転の支援を行なう。
【００５４】
そして、処理内容設定部１４は、監視処理部１１、判定処理部１２および支援処理部１３による処理の内容を、運転者の技量に合わせて変更する処理を行なう。なお、運転支援装置１では、運転者の技量はドライバレベル記憶部１５に記憶している。
【００５５】
この処理内容設定部１４による処理内容の変更について、具体例を挙げて説明する。まず、図２に交差点右折時の状況を示す。同図に示す状況では、自車両Ｃ１は交差点を右折予定であり、対向車両Ｃ２が接近中である。
【００５６】
また、右折先の道路には横断歩道が設けられ、領域Ａ１１や領域Ａ１２の歩行者・自転車が通行する可能性がある。さらに、領域Ａ１２の近傍には建物があり、領域Ａ１２は自車両Ｃ１から見て死角となっている。
【００５７】
この図２に示した状況下における運転支援装置１の処理内容を図３に示す。同図に示すように、運転者が初心者であるならば、監視処理部１１は、対向車両Ｃ２の監視、交差点の信号が変わるタイミングの監視、後続車両の監視、自車両後方からの追い越しの監視、（領域Ａ１１における）歩行者の監視、（領域Ａ１２などの）死角の監視を行なう。
【００５８】
そして、判定処理部１２は、右折が可能であるか否かの判定（右折可能判定）と、右折を実行した場合に危険があるか否かの判定（右折不可判定）を行なう。さらに、右折可能判定と右折不可判定の判定結果に基づいて、通知処理部１３ａによる通知処理および動作制御部１３ｂによる動作制御処理を行なう。なお、右折可能判定と右折不可判定は、それぞれ判定閾値を変更することができる。そのため、初心者用の判定として右折不可判定では充分な余裕を持って右折可能な閾値に設定し、右折不可判定では比較的小さい危険がある場合でも右折不可と判定するように閾値を設定する。
【００５９】
一方、運転者が熟練している場合には、監視処理部１１は、対向車両Ｃ２の監視、交差点の信号が変わるタイミングの監視、後続車両の監視、自車両後方からの追い越しの監視、（領域Ａ１１における）歩行者の監視などを行なわず、（領域Ａ１２などの）死角の監視のみを実行する。
【００６０】
また、判定処理部１２は右折可能判定を行なわす、右折不可判定のみを行なう。また、判定閾値についても比較的大きな危険がある場合に警告を行うように閾値を設定する。さらに支援処理部１３は、通知処理部１３ａによる通知処理のみを行って動作制御部１３ｂによる動作制御処理は行なわない。
【００６１】
つづいて、左折時における処理内容設定部１４の処理内容について、具体例を挙げて説明する。図４に交差点左折時の状況を示す。同図に示す状況では、自車両Ｃ１は交差点を左折予定であり、対向車両Ｃ２が接近中である。
【００６２】
また、左折先の道路には横断歩道が設けられ、領域Ａ２１や領域Ａ２２の歩行者・自転車が通行する可能性がある。そして領域Ａ２２は、建物などによって死角になりやすい領域である。
【００６３】
この図４に示した状況下における運転支援装置１の処理内容を図５に示す。同図に示すように、運転者が初心者であるならば、監視処理部１１は、対向車両Ｃ２の監視、交差点の信号が変わるタイミングの監視、後続車両の監視、巻き込みの監視、（領域Ａ２１における）歩行者の監視、（領域Ａ２２などの）死角の監視を行なう。
【００６４】
そして、判定処理部１２は、左折が可能であるか否かの判定（左折可能判定）と、左折を実行した場合に危険があるか否かの判定（左折不可判定）を、それぞれ初心者用の閾値を用いて行なう。さらに、左折可能判定と左折不可判定の判定結果に基づいて、通知処理部１３ａによる通知処理および動作制御部１３ｂによる動作制御処理を行なう。
【００６５】
一方、運転者が熟練している場合には、監視処理部１１は、対向車両Ｃ２の監視、交差点の信号が変わるタイミングの監視、後続車両の監視、（領域Ａ２１における）歩行者の監視などを行なわず、巻き込みの監視と（領域Ａ１２などの）死角の監視のみを実行する。
【００６６】
また、判定処理部１２は左折可能判定を行なわす、左折不可判定のみを熟練者用の閾値を用いて行なう。さらに支援処理部１３は、通知処理部１３ａによる通知処理のみを行って動作制御部１３ｂによる動作制御処理は行なわない。
【００６７】
すなわち、初心者が運転している場合には、対向車や信号など、運転者が当然に把握しているべき情報についても監視を行なって運転者の見落としに備え、また、危険があるか否かのみならず「右左折が可能であるか否か」を判定し、通知することで運転者による正確な判断を促す。
【００６８】
さらに、例えばエンジンの回転数を上げておく、適切な舵角となるようハンドル操作支援を行なう、などの処理によって運転者が簡易に適切な操作を実現できるよう補助する。また、アクセル操作やハンドル操作を自動実行し、運転者はブレーキ操作のみで右折操作を完了できるように自動制御しても良い。
【００６９】
一方、熟練者が運転している場合には、運転者自身の操作や判断を重視し、監視についても運転者が認識不可能な死角領域を選択的に監視する。また、判定や通知についても危険がある場合にのみ通知することとし、右左折のタイミングや車両の挙動制御を運転者の操作に忠実に従うことができるようにする。
【００７０】
この右折時と左折時の運転支援装置１の処理動作を図６および図７を参照してさらに説明する。まず、図６は交差点右折時における運転支援装置１の処理動作を説明するフローチャートであり、この処理フローは右折すべき交差点への進入を検知した場合に開始する。
【００７１】
処理が開始されると、処理内容設定部１４は、ドライバレベル記憶部１５からドライバレベルを読み出す。そして、ドライバレベルが「初心者」である（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）場合、監視処理部１１による対向車両の監視（ステップＳ１０２）、信号の変化の監視（ステップＳ１０３）、後続車両の監視（ステップＳ１０４）、追い越し車両の監視（ステップＳ１０５）、歩行者の監視（ステップＳ１０６）、死角の監視（ステップＳ１０７）を順次実行する。
【００７２】
そして、判定処理部１２は、監視処理部１１による監視結果をもとに右折が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。その結果、右折が可能であると確定できなかった場合（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、判定処理部１２は右折が不可能であるか否か（右折の実行に対して危険があるか否か）の判定を行なう（ステップＳ１０９）。
【００７３】
そして、右折が不可能であると確定できなかった（危険が検出できなかった）場合（ステップＳ１０９，Ｎｏ）にはそのまま処理を終了し、右折が不可能であると確定した場合（ステップＳ１０９，Ｙｅｓ）、もしくは右折が可能であると確定した場合（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）には、通知処理部１３ａによる運転者への通知（ステップＳ１１０）と、動作制御部１３ｂによる動作制御を実行して（ステップＳ１１１）、処理を終了する。
【００７４】
一方、ドライバレベルが初心者ではない場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、監視処理部１１は、死角の監視を実行し（ステップＳ１１２）、判定処理部１２は、監視処理部１１による監視結果をもとに右折が不可能であるか否かの判定を行なう（ステップＳ１１３）。
【００７５】
そして、右折が不可能であると確定できなかった場合（ステップＳ１１３，Ｎｏ）にはそのまま処理を終了し、右折が不可能であると確定した場合（ステップＳ１１３，Ｙｅｓ）には、通知処理部１３ａによる運転者への通知を実行して（ステップＳ１１４）、処理を終了する。
【００７６】
つづいて交差点左折時における運転支援装置１の処理動作を図７に示したフローチャートを参照して説明する。同図に示した処理フローは、左折すべき交差点への進入を検知した場合に開始する処理である。
【００７７】
処理が開始されると、処理内容設定部１４は、ドライバレベル記憶部１５からドライバレベルを読み出す。そして、ドライバレベルが「初心者」である（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）場合、監視処理部１１による対向車両の監視（ステップＳ２０２）、信号の変化の監視（ステップＳ２０３）、後続車両の監視（ステップＳ２０４）、巻き込みの監視（ステップＳ２０５）、歩行者の監視（ステップＳ２０６）、死角の監視（ステップＳ２０７）を順次実行する。
【００７８】
そして、判定処理部１２は監視処理部１１による監視結果をもとに左折が可能であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。その結果、左折が可能であると確定できなかった場合（ステップＳ２０８，Ｎｏ）、判定処理部１２は左折が不可能であるか否かの判定を行なう（ステップＳ２０９）。
【００７９】
そして、左折が不可能であると確定できなかった場合（ステップＳ２０９，Ｎｏ）にはそのまま処理を終了し、左折が不可能であると確定した場合（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、もしくは右折が可能であると確定した場合（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）には、通知処理部１３ａによる運転者への通知（ステップＳ２１０）と、動作制御部１３ｂによる動作制御を実行して（ステップＳ２１１）、処理を終了する。
【００８０】
一方、ドライバレベルが初心者ではない場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、監視処理部１１は、巻き込みの監視（ステップＳ２１２）と死角の監視（ステップＳ２１３）を実行し、判定処理部１２は、監視処理部１１による監視結果をもとに左折が不可能であるか否かの判定を行なう（ステップＳ２１４）。
【００８１】
そして、右折が不可能であると確定できなかった場合（ステップＳ２１４，Ｎｏ）にはそのまま処理を終了し、右折が不可能であると確定した場合（ステップＳ２１４，Ｙｅｓ）には、通知処理部１３ａによる運転者への通知を実行して（ステップＳ２１５）、処理を終了する。
【００８２】
上述してきたように、本実施例にかかる運転支援装置１は、運転者の技量をドライバレベルとして記憶し、交差点の右左折などの各状況においてドライバレベルに応じて監視処理、判定処理、支援処理の内容を変更し、運転者の技量に応じた適切で必要充分な支援を行なうことができる。
【００８３】
なお本実施例における対向車両の監視は、例えば道路情報収集装置３１、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６の出力に基づいて実行することができ、信号の監視は、道路情報収集装置３１、カメラ３４の出力に基づいて実行することができる。
【００８４】
同様に、後続車両の監視は道路情報収集装置３１、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６の出力に基づいて実行することができ、追い越し車両の監視および巻き込みの監視は、道路情報収集装置３１、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６の出力に基づいて実行することができる。
【００８５】
さらに、歩行者の監視は、道路情報収集装置３１、カメラ３４、レーダ３６の出力に基づいて実行することができ、死角の監視は道路情報収集装置３１、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６の出力に基づいて実行することができる。
【００８６】
さらに、運転者の技量に応じて変更する処理は、他の処理であってもよい。また、本実施例では「初心者」と「熟練者」の２段階のドライバレベルを使用する場合を例に説明を行ったが、ドライバレベルの数は任意に設定することができ、項目ごとの設定や判定閾値を詳細に区分することができる。
【００８７】
また、運転者の技量の設定の仕方については、例えばベテランの運転者でも長時間運転している場合には、疲労や眠気等で判断を誤ることが考えられる。そこで「熟練者」レベルが設定されている場合でも、運転時間か長期に及んでいる場合には注意力が散漫になっていると推定して、「初心者」レベルの運転支援を行なうように構成してもよい。同様に、「初心者」レベルの設定でも、運転時間に応じて運転支援のレベルを変化させることも考えられる。
【００８８】
また、運転時間以外にも、夕暮れ時、深夜、早朝などはドライバが仕事帰りで疲れている、または早起きや深夜勤務で眠気に襲われている等の可能性に鑑み、運転支援のレベルを上げるようにしてもよい。
【００８９】
さらに、直接的な危険行為（急ブレーキ、急ハンドル、速度超過など）から、運転者の技量や集中力を判断するようにしてもよい。例えば、急ブレーキが多ければ疲労や眠気から判断力が鈍っていると判定できるので、「熟練者」レベルであっても運転支援を強化して未然に事故を防止することができる。
【００９０】
同様に、ドライバレベルの代わりに運転者を個別に識別し、各項目を個人の運転傾向に合わせて個別に変更するようにしてもよい。
【００９１】
また、本実施例では、運転支援の一例として交差線右折時と交差点左折時について説明を行ったが、合流や分岐、Ｔ字路など運転支援が必要とされる様々な状況において本発明を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、車両の運転の支援に有用であり、特に運転者の技量に応じた支援の実行に適している。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明の実施例にかかる運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図２】交差点右折時の状況を説明する説明図である。
【図３】交差点右折時における支援内容について説明する説明図である。
【図４】交差点左折時の状況を説明する説明図である。
【図５】交差点左折時における支援内容について説明する説明図である。
【図６】交差点右折時の処理動作を説明するフローチャートである。
【図７】交差点左折時の処理動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００９４】
１ 運転支援装置
２ ナビゲーション装置
１１ 監視処理部
１２ 判定処理部
１３ 支援処理部
１３ａ 通知処理部
１３ｂ 動作制御部
１４ 処理内容通知部
１５ ドライバレベル記憶部
２１ 地図データ
３１ 道路情報収集装置
３２ 速度センサ
３３ 加速度センサ
３４ カメラ
３５ 車両間通信装置
３６ レーダ
４０ 車内通知系
４１ ディスプレイ
４２ スピーカ
５０ 灯火系
５１ ヘッドライト
５２ ウインカーランプ
６０ 車両制御系
６１ エンジン制御機構
６２ ブレーキ制御機構
６３ 舵角制御機構
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
自車両の運転者に関する情報を取得する運転者情報取得手段と、
前記運転者に関する情報に基づいて監視処理、判定処理、支援処理のうち少なくともいずれか一つの処理内容を変更する処理内容変更手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記運転者に関する情報は、運転者の運転技量であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記処理内容変更手段は、他車線を横断して右左折を行なう場合の処理内容を変更することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記処理内容変更手段は、他車線を横断することなく右左折を行なう場合の処理内容を変更することを特徴とする請求項１，２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記処理内容変更手段は、他車線に合流する場合の処理内容を変更することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記処理内容変更手段は、前記運転者に関する情報に基づいて監視処理における監視対象を変更することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記処理内容変更手段は、前記運転者に関する情報に基づいて判定処理における判定項目を変更することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記処理内容変更手段は、運転者の運転技量が低い場合には運転操作が実行可能であるか否かを判定し、運転者の運転技量が高い場合には運転操作が実行された場合の危険の有無を判定することを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記処理内容変更手段は、前記運転者に関する情報に基づいて判定処理における判定閾値を変更することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記処理内容変更手段は、前記運転者に関する情報に基づいて支援処理における支援の種類を変更することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記処理内容変更手段は、運転者の運転技量が高い場合には通知による支援を実行し、運転者の運転技量が低い場合には動作制御による支援を実行することを特徴とする請求項１０に記載の運転支援装置。
【請求項１】
車両に搭載され、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
自車両の運転者に関する情報を取得する運転者情報取得手段と、
前記運転者に関する情報に基づいて監視処理、判定処理、支援処理のうち少なくともいずれか一つの処理内容を変更する処理内容変更手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記運転者に関する情報は、運転者の運転技量であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記処理内容変更手段は、他車線を横断して右左折を行なう場合の処理内容を変更することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記処理内容変更手段は、他車線を横断することなく右左折を行なう場合の処理内容を変更することを特徴とする請求項１，２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記処理内容変更手段は、他車線に合流する場合の処理内容を変更することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記処理内容変更手段は、前記運転者に関する情報に基づいて監視処理における監視対象を変更することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記処理内容変更手段は、前記運転者に関する情報に基づいて判定処理における判定項目を変更することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記処理内容変更手段は、運転者の運転技量が低い場合には運転操作が実行可能であるか否かを判定し、運転者の運転技量が高い場合には運転操作が実行された場合の危険の有無を判定することを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記処理内容変更手段は、前記運転者に関する情報に基づいて判定処理における判定閾値を変更することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記処理内容変更手段は、前記運転者に関する情報に基づいて支援処理における支援の種類を変更することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記処理内容変更手段は、運転者の運転技量が高い場合には通知による支援を実行し、運転者の運転技量が低い場合には動作制御による支援を実行することを特徴とする請求項１０に記載の運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００６−２６８４１４（Ｐ２００６−２６８４１４Ａ）
【公開日】平成１８年１０月５日（２００６．１０．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−８５３９５（Ｐ２００５−８５３９５）
【出願日】平成１７年３月２４日（２００５．３．２４）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１０月５日（２００６．１０．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年３月２４日（２００５．３．２４）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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