カーナビゲーション装置
【課題】探索された経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の違う道路が存在する場合でも、ユーザが経路部分を容易に判別することができるカーナビゲーション装置を提供すること。
【解決手段】本発明によるカーナビゲーション装置１は、自車位置を測定する測位手段２と、前記自車位置と地図情報とを用いて自車の地図上の位置を特定する特定手段２と、ユーザが入力した目的地と前記自車の地図上の位置とから経路を探索する探索手段２と、前記経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定する判定手段２と、前記判定手段が前記並走する道路が存在すると判定する場合に、前記並走する行き先の相違する道路が存在することを、ユーザに画像により提示する提示手段２、若しくは、音声により報知する報知手段２を備えることを特徴とする。
【解決手段】本発明によるカーナビゲーション装置１は、自車位置を測定する測位手段２と、前記自車位置と地図情報とを用いて自車の地図上の位置を特定する特定手段２と、ユーザが入力した目的地と前記自車の地図上の位置とから経路を探索する探索手段２と、前記経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定する判定手段２と、前記判定手段が前記並走する道路が存在すると判定する場合に、前記並走する行き先の相違する道路が存在することを、ユーザに画像により提示する提示手段２、若しくは、音声により報知する報知手段２を備えることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に装備されるカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ユーザの利便性を高める目的で、多くの車両に、自車両の位置と目的地、それらの最短時間あるいは最短距離の経路をあらかじめデータベースに格納された探索用地図情報を用いて探索して、自車両の位置と目的地および探索された経路を表示用地図情報とともにユーザに提示するカーナビゲーション装置が装備されている。
【０００３】
このカーナビゲーション装置は、特許文献１に記載されているようなものがあり、経路上の交差点に近接する別の交差点がある場合に、交差点を構成する道路の幅員を地図情報から求め、その比較結果に基づいて、経路案内を行っている。
【特許文献１】特開２００３−１６６８４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、このようなカーナビゲーション装置では、経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に、当該交差点から分岐して並走する行き先の違う道路が存在する場合には、ユーザが経路部分と、当該経路部分と並走する行き先の違う道路との判別がつきにくく、誤って当該経路部分と並走する行き先の違う道路に進入してしまい、探索された経路から外れてしまうという問題が生じる。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、探索された経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の違う道路が存在する場合でも、ユーザが経路部分を容易に判別することができるカーナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の問題を解決するため、本発明によるカーナビゲーション装置は、
自車位置を測定する測位手段と、前記自車位置と地図情報とを用いて自車の地図上の位置を特定する特定手段と、ユーザが入力した目的地と前記自車の地図上の位置とから経路を探索する探索手段と、前記経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定する判定手段と、前記判定手段が前記並走する道路が存在すると判定する場合に、前記並走する行き先の相違する道路が存在することを、ユーザに画像により提示する提示手段、若しくは、音声により報知する報知手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
ここで、前記経路部分と前記並走する行き先の相違する道路とが相互に車線変更不可であるものとする。この場合において、前記並走する行き先の相違する道路が存在することをユーザに提示又は報知することにより、ユーザが経路部分を容易に判別することができるとともに、前記並走する行き先の相違する道路に誤って進入することを防止することにより、ユーザが得る利益を高めることができる。
【０００８】
加えて、前記判定手段が、前記地図情報の前記交差点を構成するリンクに基づいて、前記経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定することが好ましい。これによれば、より簡易な手法で、前記経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定することができる。
【０００９】
あるいは、前記判定手段が、予め登録された、並走する行き先の相違する道路が存在する交差点の情報に基づいて、前記経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定してもよい。これによっても、より簡易な手法で、前記経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定することができる。加えて前述したリンクによる判定に比べて、交差点毎にリンクによる前記判定を行うことを回避することができるので、前記判定手段の処理をより簡略化することができる。
【００１０】
加えて、前記提示手段が前記経路部分を明示することが好ましい。これにより、より効果的に、ユーザが経路部分を容易に判別することができるとともに、前記並走する行き先の相違する道路に誤って進入することを防止することができる。
【００１１】
さらに、前記提示手段が前記並走する行き先の違う道路を明示することが好ましい。これによっても、より効果的に、ユーザが経路部分を容易に判別することができるとともに、前記並走する行き先の相違する道路に誤って進入することを防止することができる。
【００１２】
さらに、前記判定手段が前記並走する行き先の違う道路が存在すると判定する場合に、前記報知手段がユーザに前記経路部分と前記並走する行き先の違う道路との位置関係を報知することが好ましい。これによっても、より効果的に、ユーザが経路部分を容易に判別することができるとともに、前記並走する行き先の相違する道路に誤って進入することを防止することができる。
【００１３】
加えて、ユーザが誤って自車を前記並走する行き先の違う道路に進入させた場合に前記報知手段がユーザに警告を行うことが好ましい。これによれば、万が一ユーザが経路部分を誤って前記並走する行き先の違う道路に進入した場合でも速やかに経路部分から外れたことをユーザに認識させることができる。
【００１４】
さらに、ユーザが誤って自車を前記並走する行き先の違う道路に進入させた場合に、前記探索手段が前記目的地への経路を再探索することが好ましい。これによれば、万が一ユーザが経路部分を誤って前記並走する行き先の違う道路に進入した場合でも速やかに目的地への経路を再探索してユーザを目的地に誘導することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、探索された経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の違う道路が存在する場合でも、ユーザが経路部分を容易に判別することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１は、本発明に係るカーナビゲーション装置の一実施形態を示すブロック図である。
【００１８】
カーナビゲーション装置１は、カーナビゲーションＥＣＵ(Electronic Control Unit)２と、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）受信アンテナ３、イナーシャメジャメントユニット（ＩＭＵ）４、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）５、ステアリングセンサ６、受信器７、データベース８、ディスプレイ９、スピーカ１０、タッチパネル１１とから構成される。
【００１９】
カーナビゲーションＥＣＵ２は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが以下に述べる処理を行うものである。
【００２０】
カーナビゲーションＥＣＵ２にはＧＰＳ受信アンテナ３と、ＩＭＵ（イナーシャメジャメントユニット）４と、ステアリングセンサ６と、ディスプレイ９と、スピーカ１０と、タッチパネル１１と、受信器７と、データベース８とが接続され、さらに、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）５がＣＡＮあるいはＦｒｅｘＲａｙ等の通信規格により接続される。
【００２１】
ＧＰＳ受信アンテナ３は、地球上空に打ち上げられた複数の軍事衛星の内三個の軍事衛星からの電波を受信し、これらの電波をもとに、カーナビゲーションＥＣＵ２は、三角測量の原理で自車の位置つまりは経度と緯度を測定する。なお、経度と緯度に加え高度も測定する場合には四個の軍事衛星を用いる。
【００２２】
ここで、ＩＭＵ４は車両のヨーレートを検出するものであり、ステアリングセンサ６は車両の操舵装置に設けられて操舵角を検出するものである。タッチパネル１１はユーザが目的地等の探索条件を入力する入力装置であり、データベース８はＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭあるいはハードディスク等の記憶媒体により構成され、ノードとリンクから構成されるトポロジカルマップの、表示用の地図情報と、探索用の地図情報を格納し記憶している。ディスプレイ９は入力された目的地をもとにカーナビゲーションＥＣＵ２が探索した探索ルートを表示用の地図情報とともに表示するものである。また、ＡＢＳ５は制動時の車輪のロックを防止する装置であり、その制御に用いるための車速を図示しない車輪速センサから取得している。
【００２３】
さらに、受信器７は光波又は信号あるいは電波ビーコン波又は信号を受信するものであり、ＶＩＣＳ（Vehicle Information & Communication System：道路交通情報システム）からの道路情報を受信する。ＶＩＣＳは、警察が収集した一般路の情報と道路公団が収集した高速道路の情報がＶＩＣＳセンターに送られて、そこで編集された情報がＦＭ多重放送、電波ビーコンあるいは光ビーコンにより発信されるものである。
【００２４】
ＶＩＣＳの発信する情報は渋滞情報（渋滞区間とその距離）が主であるが、自車の現在地からの所要時間、交通規制、速度規制、チェーン規制、駐車場情報、地震・津波などの緊急情報も含む。送信の方式としては、ＦＭ多重放送（ＮＨＫのＦＭ放送波を利用した広域通信方法）、電波ビーコン（主に高速道路に設置された通信方法）、光ビーコン（赤外線を利用した通信方法で主要一般道路に設置）という三つがあり、情報送信方法それぞれに異なる受信器が必要となるが、光あるいは電波ビーコンに準拠した受信器がないと、ＤＲＧ（Dynamic Route Guidance）という渋滞区間回避経路の探索はできないため、受信器１０は前述したように光あるいは電波ビーコンに準拠したものとすることが好ましい。なお、ＶＩＣＳの発信する情報は、文字表示、簡易図形表示、地図表示の三方法により表示される。
【００２５】
上述したＧＰＳ受信アンテナ３を用いた自車の位置の測定は、軍事衛星からの電波を利用する特性上、高層ビルの谷間に自車が位置する場合やトンネル内を自車が走行している場合、あるいは、高架橋の下を自車が走行している場合などでは電波をＧＰＳ受信アンテナ３が受信できないため、自車の位置が測定できないという問題が生じる。
【００２６】
このため、上述したようなＧＰＳ受信アンテナ３が電波を受信できない場合には、カーナビゲーションＥＣＵ２は、ＡＢＳ５が検出した車速とＩＭＵ４が検出したヨーレート、ステアリングセンサ６が検出した操舵角をもとにして、自車の移動距離と方向を計算して自車の位置を測定し、ＧＰＳ受信アンテナ３を用いた自車の位置の測定と併せて、トータルの自車位置の測定の精度を高めている。なお、車速はＡＢＳ５から取得することに限られず、例えばＶＳＣ（Vehicle Dynamic Control）やＥＣＢ（電子制御ブレーキ）などを搭載した車両であればそれらの装置から取得することも可能である。
【００２７】
そして、カーナビゲーションＥＣＵ２は、データベース８内の表示用の地図情報と、上述した方法により測定した自車の位置と、タッチパネル１１により入力された目的地と、受信器７により受信した渋滞区間等の情報とを併せて地図上の自車の位置を特定しディスプレイ９に表示する。
【００２８】
これとともに、カーナビゲーションＥＣＵ２は探索した経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定し、並走する道路が存在すると判定する場合には、並走する行き先の相違する道路が存在することを、ユーザにディスプレイ９を用いて画像により提示するとともに、スピーカ１０を用いて音声により報知する。
【００２９】
以下に図を用いて、これらの判定、提示、報知の具体的手法を説明する。図２は本発明に係わるカーナビゲーション装置を適用しうる交差点の形状を示す模式図であり、図３は当該交差点をノードとリンクで表したトポロジカルマップによる探索用の地図であり、図４は、探索された経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在することをユーザに提示するための専用の交差点案内地図であり、図５は、前記経路部分と前記並走する行き先の違う道路との位置関係をユーザに報知する内容を示す模式図である。
【００３０】
図２に示すような交差点において、カーナビゲーションＥＣＵ２により探索された経路に基づき左折する場合に、その経路部分がＡであるとする。図２に示すように、経路部分Ａには並走する行き先の相違する道路Ｂが存在し、経路部分Ａと道路Ｂとは相互に車線変更不可である。
【００３１】
図２に示すような交差点はトポロジカルマップで表示すると図３のようになり、カーナビゲーションＥＣＵ２が探索した経路に図３に示すようなノードαとリンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５から構成される交差点が存在し、経路部分ＡがリンクＬ１であり、道路ＢがリンクＬ２であり、このリンクＬ１の含有する道路情報のベクトルと、Ｌ２の含有する道路情報のベクトルがノードαから距離Ｄの範囲において平行である場合に、経路部分Ａには並走する行き先の相違する道路Ｂが存在すると、カーナビゲーションＥＣＵ２が判定する。
【００３２】
経路部分Ａには並走する行き先の相違する道路Ｂが存在すると、カーナビゲーションＥＣＵ２が判定した場合には、カーナビゲーションＥＣＵ２は、図４に示すような経路部分Ａと道路Ｂとを区分線δにより区画して表示して相互に識別可能とした専用の交差点案内地図をディスプレイ７に表示して、経路部分Ａには並走する行き先の相違する道路Ｂが存在することをユーザに提示し、ディスプレイ７に経路部分Ａを示す矢印βを重ねて表示して、経路部分Ａをユーザに明示するとともに、ディスプレイ７に道路Ｂを示す×印γを重ねて表示して、並走する行き先の相違する道路Ｂをもユーザに明示する。
【００３３】
なお、図４に示した専用の交差点案内地図は、後述する図６に示す通常の交差点案内地図と同じくトポロジカルマップからなる表示用の地図情報からのリンクの幅員情報をもとに作成可能なものであるが、通常の交差点案内地図とは違い、図３に示したような表示用の地図情報からリンクの幅員情報だけを元にして作成したものではなく、経路部分Ａと道路Ｂとを相互に識別可能に区分線δにより区画して表示したものである。これは通常の交差点案内地図では幅員情報だけを元に作成されているため、図３に示したようにリンクＬ１、Ｌ２が並走している場合には、経路部分Ａと道路Ｂが単に一本の帯のように表示されてしまい相互に識別ができず、道路Ｂが存在することもユーザに提示できないためである。
【００３４】
加えて、カーナビゲーションＥＣＵ２はスピーカ１０により、例えば、図５に示すような「進行方向奥側が経路部分Ａです。進行方向手前側は並走する道路Ｂです。注意してください。」という内容をユーザに音声により報知し、「交差点を左折して、経路部分Ａに入ってください。」とユーザに案内する。
【００３５】
万一、ユーザが誤って経路部分Ａから外れて並走する道路Ｂに進入すると、カーナビゲーションＥＣＵ２はスピーカ１０によりユーザに警告し、タッチパネル１１により入力された目的地に基づいて、経路の再検索を行う。
【００３６】
なお、経路部分Ａには並走する行き先の相違する道路Ｂが存在すると、カーナビゲーションＥＣＵ２が判定しなかった場合には、カーナビゲーションＥＣＵ２は、図６に示すような、通常の交差点案内地図をディスプレイ７に表示して、通常の交差点案内を行う。
【００３７】
以上述べた本発明によるカーナビゲーション装置の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図７は本発明によるカーナビゲーション装置の制御内容を示すフローチャートである。
【００３８】
Ｓ１において、上述したような手法によりカーナビゲーションＥＣＵ２が自車位置を測定し、Ｓ２において、これも上述したような手法によりカーナビゲーションＥＣＵ２が地図中の自車位置を特定する。Ｓ３において、ユーザがタッチパネル１１により目的地を入力すると、Ｓ４において、Ｓ２において特定した自車位置とＳ３において入力された目的地に基づいて、カーナビゲーションＥＣＵ２は、自車位置から目的地までの最短距離又は最短時間経路を探索する。Ｓ５において、カーナビゲーションＥＣＵ２は探索した経路上の交差点に経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定し、存在すると判定する場合には、Ｓ６にすすみ、判定しない場合には、Ｓ１１にすすむ。
【００３９】
Ｓ５において、探索した経路上の交差点に経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するとカーナビゲーションＥＣＵ２が判定して、Ｓ６にすすむと、Ｓ６において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、ディスプレイ７により図４に示したような専用の交差点案内地図を表示し、Ｓ７において、矢印βにより経路部分Ａを明示し、Ｓ８において、×印γにより並走する行き先の相違する道路Ｂを明示する。さらに、Ｓ９において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、スピーカ１０を用いて音声により、経路部分Ａと経路部分Ａに並走する行き先の相違する道路Ｂとの位置関係をユーザに報知し、Ｓ１０において、ユーザに経路部分Ａを案内する。
【００４０】
さらにＳ１１にすすんで、ユーザが誤って経路部分Ａから外れて並走する道路Ｂに自車を進入させると、Ｓ１２にすすんで、カーナビゲーションＥＣＵ２はスピーカ１０によりユーザに警告し、Ｓ１３において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、Ｓ３においてタッチパネル１１により入力された目的地に基づいて、経路の再検索を行う。Ｓ１１においてユーザ自車を道路Ｂに進入させない場合は、制御を終了する。
【００４１】
Ｓ５において、探索した経路上に経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するとカーナビゲーションＥＣＵ２が判定せずに、Ｓ１４にすすむと、Ｓ１４において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、ディスプレイ７により図６に示したような通常の交差点案内地図を表示し、Ｓ１５において、スピーカ１０を用いて音声により、「交差点を左折してください。」とユーザに報知して、通常の交差点案内を行う。
【００４２】
このように、探索された経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分Ａに並走する行き先の違う道路Ｂが存在する場合でも、ユーザに対して画像により並走する行き先の違う道路Ｂの存在を提示するとともに、音声により報知することにより、ユーザが経路部分Ａを容易に判別し、道路Ｂの存在をも認識することができるので、より確実に経路部分Ａを選択して進入して、誤って道路Ｂに進入してしまうことを防止することができる。これにより例えば、道路Ｂが経路部分Ａに対して車線変更不可である場合でも、ユーザが経路部分Ａから外れて不当に遠回りしてしまうことをも防止することができる。
【００４３】
なお、以上述べた実施例では探索用の地図情報のリンクを用いて、経路部分Ａに並走する行き先の相違する道路Ｂが存在するかどうかを判定したが、それ以外にも、図２および図３に示したような並走する行き先の違う道路の存在する交差点を予めデータベース８内に登録しておいて、この登録した情報に基づいて、経路部分Ａに並走する行き先の相違する道路Ｂが存在する交差点があるかどうかを判定することにより、このような交差点の存否のユーザへの提示、報知を行うこともできる。以下にその実施例を示す。
【実施例２】
【００４４】
本実施例のカーナビゲーション装置は実施例１ひいては図１に示したものと同様であるため、個々の構成要素とそれらの接続態様および装置全体の機能についての説明は重複するので省略する。
【００４５】
ここでは、図２および図３に示したような距離Ｄだけ並走する行き先の違う道路の存在する交差点を予めデータベース８内に登録しておき、カーナビゲーションＥＣＵ２が探索した経路に、リンクＬ１が含まれる場合に、経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路Ｂが存在するかどうかを判定する。つまり、カーナビゲーションＥＣＵ２がデータベース８内の探索用の地図情報を用いて探索した経路が例えば、図８に示す二重線のような経路であった場合に、図２および図３で示されたような交差点Ｃが二重線で示す経路上に存在し、二重線で示す経路にリンクＬ１が含まれる場合に、経路部分Ａに並走する行き先の相違する道路Ｂが存在する交差点Ｃがあると判定する。
【００４６】
経路部分Ａには並走する行き先の相違する道路Ｂが存在すると、カーナビゲーションＥＣＵ２が判定した場合には、カーナビゲーションＥＣＵ２は、実施例１と同じく、図４に示すような専用の交差点案内地図をディスプレイ７に表示して、経路部分Ａには並走する行き先の相違する道路Ｂが存在することをユーザに提示し、ディスプレイ７に経路部分Ａを示す矢印βを重ねて表示して、経路部分Ａをユーザに明示するとともに、ディスプレイ７に道路Ｂを示す×印γを重ねて表示して、並走する行き先の相違する道路Ｂをユーザに明示する。
【００４７】
加えて、カーナビゲーションＥＣＵ２はスピーカ１０により、これも実施例１と同じく、図５に示すような「進行方向奥側が経路部分Ａです。進行方向手前側は並走する道路Ｂです。注意してください。」という内容をユーザに音声により報知し、「交差点を左折して、経路部分Ａに入ってください。」とユーザに案内する。
【００４８】
万一、ユーザが誤って経路部分Ａから外れて並走する道路Ｂに自車を進入させると、カーナビゲーションＥＣＵ２はスピーカ１０によりユーザに警告し、タッチパネル１１により入力された目的地に基づいて、経路の再検索を行う。
【００４９】
なお、経路部分Ａには並走する行き先の相違する道路Ｂが存在すると、カーナビゲーションＥＣＵ２が判定しなかった場合には、カーナビゲーションＥＣＵ２は、実施例１と同じく図６に示すような、通常の交差点案内地図をディスプレイ７に表示して、通常の交差点案内を行う。
【００５０】
以上述べた本発明によるカーナビゲーション装置の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図９は本発明によるカーナビゲーション装置の制御内容を示すフローチャートである。
【００５１】
Ｓ２１において、カーナビゲーションＥＣＵ２が自車位置を測定し、Ｓ２２において、カーナビゲーションＥＣＵ２が地図中の自車位置を特定する。Ｓ２３において、ユーザがタッチパネル１１により目的地を入力すると、Ｓ２４において、Ｓ２２において特定した自車位置とＳ２３において入力された目的地に基づいて、カーナビゲーションＥＣＵ２は、自車位置から目的地までの最短距離又は最短時間経路を探索する。Ｓ２５において、カーナビゲーションＥＣＵ２は探索した経路上の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在する交差点があるかどうかを判定し、経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在する交差点があると判定する場合には、Ｓ２６にすすみ、判定しない場合には、Ｓ２１にすすむ。
【００５２】
Ｓ２５において、探索した経路上に経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在する交差点があるとカーナビゲーションＥＣＵ２が判定すると、Ｓ２６にすすみ、Ｓ２６において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、ディスプレイ７により図４に示したような専用の交差点案内図を表示する。この後、カーナビゲーションＥＣＵ２は、Ｓ７において、矢印βにより経路部分Ａを明示し、Ｓ８において、×印γにより並走する行き先の相違する道路Ｂを明示する。さらに、Ｓ２９において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、スピーカ１０を用いて音声により、経路部分Ａと経路部分Ａに並走する行き先の相違する道路Ｂとの位置関係をユーザに報知し、Ｓ３０において、ユーザに経路部分Ａを案内する。
【００５３】
さらにＳ３１にすすんで、ユーザが誤って経路部分Ａから外れて並走する道路Ｂに自車を進入させた場合には、Ｓ３２にすすんで、カーナビゲーションＥＣＵ２はスピーカ１０によりユーザに警告し、Ｓ３３において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、Ｓ２３においてタッチパネル１１により入力された目的地に基づいて、経路の再検索を行う。Ｓ３１においてユーザが自車を道路Ｂに進入させなかった場合には制御を終了する。
【００５４】
Ｓ２５において、探索した経路上に経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するとカーナビゲーションＥＣＵ２が判定せずに、Ｓ３４にすすむと、Ｓ３４において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、ディスプレイ７により図６に示したような通常の交差点案内図を表示し、Ｓ３５において、スピーカ１０を用いて音声により、「交差点を左折してください。」とユーザに報知して、通常の交差点案内を行う。
【００５５】
これらのことによっても、探索された経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分Ａに並走する行き先の違う道路Ｂが存在する交差点Ｃがある場合でも、ユーザに対して画像により並走する行き先の違う道路Ｂの存在を提示するとともに、音声により報知することにより、ユーザが経路部分Ａを容易に判別し、道路Ｂの存在をも認識することができるので、より確実に経路部分Ａを選択して進入して、誤って道路Ｂに進入してしまうことを防止することができる。これにより例えば、道路Ｂが経路部分Ａに対して車線変更不可である場合でも、ユーザが経路部分Ａから外れて不当に遠回りしてしまうことをも防止することができる。
【００５６】
実施例２に示した判定手法によれば、実施例１に示した判定手法に比べて、予め判定対象となる交差点を登録するにあたり、データベース８内の情報が増えるものの、カーナビゲーションＥＣＵ２により探索された経路上の交差点の全てを、探索用の地図情報に含まれるリンクを用いて判定することを回避することができるので、カーナビゲーションＥＣＵ２の処理内容を簡略化することができる。
【００５７】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、カーナビゲーション装置に関するものであり、探索された経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に対して、並走する行き先の相違する道路が存在する場合でも、ユーザに適切な案内ができるものであるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明に係るカーナビゲーション装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係わるカーナビゲーション装置を適用しうる交差点の形状を示す模式図である。
【図３】本発明に係わるカーナビゲーション装置を適用しうる交差点をノードとリンクで表したトポロジカルマップによる探索用の地図である。
【図４】探索された経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在することをユーザに提示するための専用の交差点案内地図である。
【図５】経路部分と前記並走する行き先の違う道路との位置関係をユーザに報知する内容を示す模式図である。
【図６】本発明に係るカーナビゲーション装置の使用する通常の交差点案内地図である。
【図７】本発明に係るカーナビゲーション装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図８】本発明に係わるカーナビゲーション装置を適用しうる交差点をノードとリンクで表したトポロジカルマップによる探索用の地図である。
【図９】本発明に係わるカーナビゲーション装置の制御内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１ カーナビゲーション装置
２ カーナビゲーションＥＣＵ
３ ＧＰＳアンテナ
４ ＩＭＵ
５ ＡＢＳ
６ ステアリングセンサ
７ 受信器
８ データベース
９ ディスプレイ
１０ スピーカ
１１ タッチパネル
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に装備されるカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ユーザの利便性を高める目的で、多くの車両に、自車両の位置と目的地、それらの最短時間あるいは最短距離の経路をあらかじめデータベースに格納された探索用地図情報を用いて探索して、自車両の位置と目的地および探索された経路を表示用地図情報とともにユーザに提示するカーナビゲーション装置が装備されている。
【０００３】
このカーナビゲーション装置は、特許文献１に記載されているようなものがあり、経路上の交差点に近接する別の交差点がある場合に、交差点を構成する道路の幅員を地図情報から求め、その比較結果に基づいて、経路案内を行っている。
【特許文献１】特開２００３−１６６８４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、このようなカーナビゲーション装置では、経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に、当該交差点から分岐して並走する行き先の違う道路が存在する場合には、ユーザが経路部分と、当該経路部分と並走する行き先の違う道路との判別がつきにくく、誤って当該経路部分と並走する行き先の違う道路に進入してしまい、探索された経路から外れてしまうという問題が生じる。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、探索された経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の違う道路が存在する場合でも、ユーザが経路部分を容易に判別することができるカーナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の問題を解決するため、本発明によるカーナビゲーション装置は、
自車位置を測定する測位手段と、前記自車位置と地図情報とを用いて自車の地図上の位置を特定する特定手段と、ユーザが入力した目的地と前記自車の地図上の位置とから経路を探索する探索手段と、前記経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定する判定手段と、前記判定手段が前記並走する道路が存在すると判定する場合に、前記並走する行き先の相違する道路が存在することを、ユーザに画像により提示する提示手段、若しくは、音声により報知する報知手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
ここで、前記経路部分と前記並走する行き先の相違する道路とが相互に車線変更不可であるものとする。この場合において、前記並走する行き先の相違する道路が存在することをユーザに提示又は報知することにより、ユーザが経路部分を容易に判別することができるとともに、前記並走する行き先の相違する道路に誤って進入することを防止することにより、ユーザが得る利益を高めることができる。
【０００８】
加えて、前記判定手段が、前記地図情報の前記交差点を構成するリンクに基づいて、前記経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定することが好ましい。これによれば、より簡易な手法で、前記経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定することができる。
【０００９】
あるいは、前記判定手段が、予め登録された、並走する行き先の相違する道路が存在する交差点の情報に基づいて、前記経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定してもよい。これによっても、より簡易な手法で、前記経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定することができる。加えて前述したリンクによる判定に比べて、交差点毎にリンクによる前記判定を行うことを回避することができるので、前記判定手段の処理をより簡略化することができる。
【００１０】
加えて、前記提示手段が前記経路部分を明示することが好ましい。これにより、より効果的に、ユーザが経路部分を容易に判別することができるとともに、前記並走する行き先の相違する道路に誤って進入することを防止することができる。
【００１１】
さらに、前記提示手段が前記並走する行き先の違う道路を明示することが好ましい。これによっても、より効果的に、ユーザが経路部分を容易に判別することができるとともに、前記並走する行き先の相違する道路に誤って進入することを防止することができる。
【００１２】
さらに、前記判定手段が前記並走する行き先の違う道路が存在すると判定する場合に、前記報知手段がユーザに前記経路部分と前記並走する行き先の違う道路との位置関係を報知することが好ましい。これによっても、より効果的に、ユーザが経路部分を容易に判別することができるとともに、前記並走する行き先の相違する道路に誤って進入することを防止することができる。
【００１３】
加えて、ユーザが誤って自車を前記並走する行き先の違う道路に進入させた場合に前記報知手段がユーザに警告を行うことが好ましい。これによれば、万が一ユーザが経路部分を誤って前記並走する行き先の違う道路に進入した場合でも速やかに経路部分から外れたことをユーザに認識させることができる。
【００１４】
さらに、ユーザが誤って自車を前記並走する行き先の違う道路に進入させた場合に、前記探索手段が前記目的地への経路を再探索することが好ましい。これによれば、万が一ユーザが経路部分を誤って前記並走する行き先の違う道路に進入した場合でも速やかに目的地への経路を再探索してユーザを目的地に誘導することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、探索された経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の違う道路が存在する場合でも、ユーザが経路部分を容易に判別することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１は、本発明に係るカーナビゲーション装置の一実施形態を示すブロック図である。
【００１８】
カーナビゲーション装置１は、カーナビゲーションＥＣＵ(Electronic Control Unit)２と、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）受信アンテナ３、イナーシャメジャメントユニット（ＩＭＵ）４、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）５、ステアリングセンサ６、受信器７、データベース８、ディスプレイ９、スピーカ１０、タッチパネル１１とから構成される。
【００１９】
カーナビゲーションＥＣＵ２は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが以下に述べる処理を行うものである。
【００２０】
カーナビゲーションＥＣＵ２にはＧＰＳ受信アンテナ３と、ＩＭＵ（イナーシャメジャメントユニット）４と、ステアリングセンサ６と、ディスプレイ９と、スピーカ１０と、タッチパネル１１と、受信器７と、データベース８とが接続され、さらに、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）５がＣＡＮあるいはＦｒｅｘＲａｙ等の通信規格により接続される。
【００２１】
ＧＰＳ受信アンテナ３は、地球上空に打ち上げられた複数の軍事衛星の内三個の軍事衛星からの電波を受信し、これらの電波をもとに、カーナビゲーションＥＣＵ２は、三角測量の原理で自車の位置つまりは経度と緯度を測定する。なお、経度と緯度に加え高度も測定する場合には四個の軍事衛星を用いる。
【００２２】
ここで、ＩＭＵ４は車両のヨーレートを検出するものであり、ステアリングセンサ６は車両の操舵装置に設けられて操舵角を検出するものである。タッチパネル１１はユーザが目的地等の探索条件を入力する入力装置であり、データベース８はＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭあるいはハードディスク等の記憶媒体により構成され、ノードとリンクから構成されるトポロジカルマップの、表示用の地図情報と、探索用の地図情報を格納し記憶している。ディスプレイ９は入力された目的地をもとにカーナビゲーションＥＣＵ２が探索した探索ルートを表示用の地図情報とともに表示するものである。また、ＡＢＳ５は制動時の車輪のロックを防止する装置であり、その制御に用いるための車速を図示しない車輪速センサから取得している。
【００２３】
さらに、受信器７は光波又は信号あるいは電波ビーコン波又は信号を受信するものであり、ＶＩＣＳ（Vehicle Information & Communication System：道路交通情報システム）からの道路情報を受信する。ＶＩＣＳは、警察が収集した一般路の情報と道路公団が収集した高速道路の情報がＶＩＣＳセンターに送られて、そこで編集された情報がＦＭ多重放送、電波ビーコンあるいは光ビーコンにより発信されるものである。
【００２４】
ＶＩＣＳの発信する情報は渋滞情報（渋滞区間とその距離）が主であるが、自車の現在地からの所要時間、交通規制、速度規制、チェーン規制、駐車場情報、地震・津波などの緊急情報も含む。送信の方式としては、ＦＭ多重放送（ＮＨＫのＦＭ放送波を利用した広域通信方法）、電波ビーコン（主に高速道路に設置された通信方法）、光ビーコン（赤外線を利用した通信方法で主要一般道路に設置）という三つがあり、情報送信方法それぞれに異なる受信器が必要となるが、光あるいは電波ビーコンに準拠した受信器がないと、ＤＲＧ（Dynamic Route Guidance）という渋滞区間回避経路の探索はできないため、受信器１０は前述したように光あるいは電波ビーコンに準拠したものとすることが好ましい。なお、ＶＩＣＳの発信する情報は、文字表示、簡易図形表示、地図表示の三方法により表示される。
【００２５】
上述したＧＰＳ受信アンテナ３を用いた自車の位置の測定は、軍事衛星からの電波を利用する特性上、高層ビルの谷間に自車が位置する場合やトンネル内を自車が走行している場合、あるいは、高架橋の下を自車が走行している場合などでは電波をＧＰＳ受信アンテナ３が受信できないため、自車の位置が測定できないという問題が生じる。
【００２６】
このため、上述したようなＧＰＳ受信アンテナ３が電波を受信できない場合には、カーナビゲーションＥＣＵ２は、ＡＢＳ５が検出した車速とＩＭＵ４が検出したヨーレート、ステアリングセンサ６が検出した操舵角をもとにして、自車の移動距離と方向を計算して自車の位置を測定し、ＧＰＳ受信アンテナ３を用いた自車の位置の測定と併せて、トータルの自車位置の測定の精度を高めている。なお、車速はＡＢＳ５から取得することに限られず、例えばＶＳＣ（Vehicle Dynamic Control）やＥＣＢ（電子制御ブレーキ）などを搭載した車両であればそれらの装置から取得することも可能である。
【００２７】
そして、カーナビゲーションＥＣＵ２は、データベース８内の表示用の地図情報と、上述した方法により測定した自車の位置と、タッチパネル１１により入力された目的地と、受信器７により受信した渋滞区間等の情報とを併せて地図上の自車の位置を特定しディスプレイ９に表示する。
【００２８】
これとともに、カーナビゲーションＥＣＵ２は探索した経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定し、並走する道路が存在すると判定する場合には、並走する行き先の相違する道路が存在することを、ユーザにディスプレイ９を用いて画像により提示するとともに、スピーカ１０を用いて音声により報知する。
【００２９】
以下に図を用いて、これらの判定、提示、報知の具体的手法を説明する。図２は本発明に係わるカーナビゲーション装置を適用しうる交差点の形状を示す模式図であり、図３は当該交差点をノードとリンクで表したトポロジカルマップによる探索用の地図であり、図４は、探索された経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在することをユーザに提示するための専用の交差点案内地図であり、図５は、前記経路部分と前記並走する行き先の違う道路との位置関係をユーザに報知する内容を示す模式図である。
【００３０】
図２に示すような交差点において、カーナビゲーションＥＣＵ２により探索された経路に基づき左折する場合に、その経路部分がＡであるとする。図２に示すように、経路部分Ａには並走する行き先の相違する道路Ｂが存在し、経路部分Ａと道路Ｂとは相互に車線変更不可である。
【００３１】
図２に示すような交差点はトポロジカルマップで表示すると図３のようになり、カーナビゲーションＥＣＵ２が探索した経路に図３に示すようなノードαとリンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５から構成される交差点が存在し、経路部分ＡがリンクＬ１であり、道路ＢがリンクＬ２であり、このリンクＬ１の含有する道路情報のベクトルと、Ｌ２の含有する道路情報のベクトルがノードαから距離Ｄの範囲において平行である場合に、経路部分Ａには並走する行き先の相違する道路Ｂが存在すると、カーナビゲーションＥＣＵ２が判定する。
【００３２】
経路部分Ａには並走する行き先の相違する道路Ｂが存在すると、カーナビゲーションＥＣＵ２が判定した場合には、カーナビゲーションＥＣＵ２は、図４に示すような経路部分Ａと道路Ｂとを区分線δにより区画して表示して相互に識別可能とした専用の交差点案内地図をディスプレイ７に表示して、経路部分Ａには並走する行き先の相違する道路Ｂが存在することをユーザに提示し、ディスプレイ７に経路部分Ａを示す矢印βを重ねて表示して、経路部分Ａをユーザに明示するとともに、ディスプレイ７に道路Ｂを示す×印γを重ねて表示して、並走する行き先の相違する道路Ｂをもユーザに明示する。
【００３３】
なお、図４に示した専用の交差点案内地図は、後述する図６に示す通常の交差点案内地図と同じくトポロジカルマップからなる表示用の地図情報からのリンクの幅員情報をもとに作成可能なものであるが、通常の交差点案内地図とは違い、図３に示したような表示用の地図情報からリンクの幅員情報だけを元にして作成したものではなく、経路部分Ａと道路Ｂとを相互に識別可能に区分線δにより区画して表示したものである。これは通常の交差点案内地図では幅員情報だけを元に作成されているため、図３に示したようにリンクＬ１、Ｌ２が並走している場合には、経路部分Ａと道路Ｂが単に一本の帯のように表示されてしまい相互に識別ができず、道路Ｂが存在することもユーザに提示できないためである。
【００３４】
加えて、カーナビゲーションＥＣＵ２はスピーカ１０により、例えば、図５に示すような「進行方向奥側が経路部分Ａです。進行方向手前側は並走する道路Ｂです。注意してください。」という内容をユーザに音声により報知し、「交差点を左折して、経路部分Ａに入ってください。」とユーザに案内する。
【００３５】
万一、ユーザが誤って経路部分Ａから外れて並走する道路Ｂに進入すると、カーナビゲーションＥＣＵ２はスピーカ１０によりユーザに警告し、タッチパネル１１により入力された目的地に基づいて、経路の再検索を行う。
【００３６】
なお、経路部分Ａには並走する行き先の相違する道路Ｂが存在すると、カーナビゲーションＥＣＵ２が判定しなかった場合には、カーナビゲーションＥＣＵ２は、図６に示すような、通常の交差点案内地図をディスプレイ７に表示して、通常の交差点案内を行う。
【００３７】
以上述べた本発明によるカーナビゲーション装置の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図７は本発明によるカーナビゲーション装置の制御内容を示すフローチャートである。
【００３８】
Ｓ１において、上述したような手法によりカーナビゲーションＥＣＵ２が自車位置を測定し、Ｓ２において、これも上述したような手法によりカーナビゲーションＥＣＵ２が地図中の自車位置を特定する。Ｓ３において、ユーザがタッチパネル１１により目的地を入力すると、Ｓ４において、Ｓ２において特定した自車位置とＳ３において入力された目的地に基づいて、カーナビゲーションＥＣＵ２は、自車位置から目的地までの最短距離又は最短時間経路を探索する。Ｓ５において、カーナビゲーションＥＣＵ２は探索した経路上の交差点に経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定し、存在すると判定する場合には、Ｓ６にすすみ、判定しない場合には、Ｓ１１にすすむ。
【００３９】
Ｓ５において、探索した経路上の交差点に経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するとカーナビゲーションＥＣＵ２が判定して、Ｓ６にすすむと、Ｓ６において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、ディスプレイ７により図４に示したような専用の交差点案内地図を表示し、Ｓ７において、矢印βにより経路部分Ａを明示し、Ｓ８において、×印γにより並走する行き先の相違する道路Ｂを明示する。さらに、Ｓ９において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、スピーカ１０を用いて音声により、経路部分Ａと経路部分Ａに並走する行き先の相違する道路Ｂとの位置関係をユーザに報知し、Ｓ１０において、ユーザに経路部分Ａを案内する。
【００４０】
さらにＳ１１にすすんで、ユーザが誤って経路部分Ａから外れて並走する道路Ｂに自車を進入させると、Ｓ１２にすすんで、カーナビゲーションＥＣＵ２はスピーカ１０によりユーザに警告し、Ｓ１３において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、Ｓ３においてタッチパネル１１により入力された目的地に基づいて、経路の再検索を行う。Ｓ１１においてユーザ自車を道路Ｂに進入させない場合は、制御を終了する。
【００４１】
Ｓ５において、探索した経路上に経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するとカーナビゲーションＥＣＵ２が判定せずに、Ｓ１４にすすむと、Ｓ１４において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、ディスプレイ７により図６に示したような通常の交差点案内地図を表示し、Ｓ１５において、スピーカ１０を用いて音声により、「交差点を左折してください。」とユーザに報知して、通常の交差点案内を行う。
【００４２】
このように、探索された経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分Ａに並走する行き先の違う道路Ｂが存在する場合でも、ユーザに対して画像により並走する行き先の違う道路Ｂの存在を提示するとともに、音声により報知することにより、ユーザが経路部分Ａを容易に判別し、道路Ｂの存在をも認識することができるので、より確実に経路部分Ａを選択して進入して、誤って道路Ｂに進入してしまうことを防止することができる。これにより例えば、道路Ｂが経路部分Ａに対して車線変更不可である場合でも、ユーザが経路部分Ａから外れて不当に遠回りしてしまうことをも防止することができる。
【００４３】
なお、以上述べた実施例では探索用の地図情報のリンクを用いて、経路部分Ａに並走する行き先の相違する道路Ｂが存在するかどうかを判定したが、それ以外にも、図２および図３に示したような並走する行き先の違う道路の存在する交差点を予めデータベース８内に登録しておいて、この登録した情報に基づいて、経路部分Ａに並走する行き先の相違する道路Ｂが存在する交差点があるかどうかを判定することにより、このような交差点の存否のユーザへの提示、報知を行うこともできる。以下にその実施例を示す。
【実施例２】
【００４４】
本実施例のカーナビゲーション装置は実施例１ひいては図１に示したものと同様であるため、個々の構成要素とそれらの接続態様および装置全体の機能についての説明は重複するので省略する。
【００４５】
ここでは、図２および図３に示したような距離Ｄだけ並走する行き先の違う道路の存在する交差点を予めデータベース８内に登録しておき、カーナビゲーションＥＣＵ２が探索した経路に、リンクＬ１が含まれる場合に、経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路Ｂが存在するかどうかを判定する。つまり、カーナビゲーションＥＣＵ２がデータベース８内の探索用の地図情報を用いて探索した経路が例えば、図８に示す二重線のような経路であった場合に、図２および図３で示されたような交差点Ｃが二重線で示す経路上に存在し、二重線で示す経路にリンクＬ１が含まれる場合に、経路部分Ａに並走する行き先の相違する道路Ｂが存在する交差点Ｃがあると判定する。
【００４６】
経路部分Ａには並走する行き先の相違する道路Ｂが存在すると、カーナビゲーションＥＣＵ２が判定した場合には、カーナビゲーションＥＣＵ２は、実施例１と同じく、図４に示すような専用の交差点案内地図をディスプレイ７に表示して、経路部分Ａには並走する行き先の相違する道路Ｂが存在することをユーザに提示し、ディスプレイ７に経路部分Ａを示す矢印βを重ねて表示して、経路部分Ａをユーザに明示するとともに、ディスプレイ７に道路Ｂを示す×印γを重ねて表示して、並走する行き先の相違する道路Ｂをユーザに明示する。
【００４７】
加えて、カーナビゲーションＥＣＵ２はスピーカ１０により、これも実施例１と同じく、図５に示すような「進行方向奥側が経路部分Ａです。進行方向手前側は並走する道路Ｂです。注意してください。」という内容をユーザに音声により報知し、「交差点を左折して、経路部分Ａに入ってください。」とユーザに案内する。
【００４８】
万一、ユーザが誤って経路部分Ａから外れて並走する道路Ｂに自車を進入させると、カーナビゲーションＥＣＵ２はスピーカ１０によりユーザに警告し、タッチパネル１１により入力された目的地に基づいて、経路の再検索を行う。
【００４９】
なお、経路部分Ａには並走する行き先の相違する道路Ｂが存在すると、カーナビゲーションＥＣＵ２が判定しなかった場合には、カーナビゲーションＥＣＵ２は、実施例１と同じく図６に示すような、通常の交差点案内地図をディスプレイ７に表示して、通常の交差点案内を行う。
【００５０】
以上述べた本発明によるカーナビゲーション装置の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図９は本発明によるカーナビゲーション装置の制御内容を示すフローチャートである。
【００５１】
Ｓ２１において、カーナビゲーションＥＣＵ２が自車位置を測定し、Ｓ２２において、カーナビゲーションＥＣＵ２が地図中の自車位置を特定する。Ｓ２３において、ユーザがタッチパネル１１により目的地を入力すると、Ｓ２４において、Ｓ２２において特定した自車位置とＳ２３において入力された目的地に基づいて、カーナビゲーションＥＣＵ２は、自車位置から目的地までの最短距離又は最短時間経路を探索する。Ｓ２５において、カーナビゲーションＥＣＵ２は探索した経路上の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在する交差点があるかどうかを判定し、経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在する交差点があると判定する場合には、Ｓ２６にすすみ、判定しない場合には、Ｓ２１にすすむ。
【００５２】
Ｓ２５において、探索した経路上に経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在する交差点があるとカーナビゲーションＥＣＵ２が判定すると、Ｓ２６にすすみ、Ｓ２６において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、ディスプレイ７により図４に示したような専用の交差点案内図を表示する。この後、カーナビゲーションＥＣＵ２は、Ｓ７において、矢印βにより経路部分Ａを明示し、Ｓ８において、×印γにより並走する行き先の相違する道路Ｂを明示する。さらに、Ｓ２９において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、スピーカ１０を用いて音声により、経路部分Ａと経路部分Ａに並走する行き先の相違する道路Ｂとの位置関係をユーザに報知し、Ｓ３０において、ユーザに経路部分Ａを案内する。
【００５３】
さらにＳ３１にすすんで、ユーザが誤って経路部分Ａから外れて並走する道路Ｂに自車を進入させた場合には、Ｓ３２にすすんで、カーナビゲーションＥＣＵ２はスピーカ１０によりユーザに警告し、Ｓ３３において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、Ｓ２３においてタッチパネル１１により入力された目的地に基づいて、経路の再検索を行う。Ｓ３１においてユーザが自車を道路Ｂに進入させなかった場合には制御を終了する。
【００５４】
Ｓ２５において、探索した経路上に経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するとカーナビゲーションＥＣＵ２が判定せずに、Ｓ３４にすすむと、Ｓ３４において、カーナビゲーションＥＣＵ２は、ディスプレイ７により図６に示したような通常の交差点案内図を表示し、Ｓ３５において、スピーカ１０を用いて音声により、「交差点を左折してください。」とユーザに報知して、通常の交差点案内を行う。
【００５５】
これらのことによっても、探索された経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分Ａに並走する行き先の違う道路Ｂが存在する交差点Ｃがある場合でも、ユーザに対して画像により並走する行き先の違う道路Ｂの存在を提示するとともに、音声により報知することにより、ユーザが経路部分Ａを容易に判別し、道路Ｂの存在をも認識することができるので、より確実に経路部分Ａを選択して進入して、誤って道路Ｂに進入してしまうことを防止することができる。これにより例えば、道路Ｂが経路部分Ａに対して車線変更不可である場合でも、ユーザが経路部分Ａから外れて不当に遠回りしてしまうことをも防止することができる。
【００５６】
実施例２に示した判定手法によれば、実施例１に示した判定手法に比べて、予め判定対象となる交差点を登録するにあたり、データベース８内の情報が増えるものの、カーナビゲーションＥＣＵ２により探索された経路上の交差点の全てを、探索用の地図情報に含まれるリンクを用いて判定することを回避することができるので、カーナビゲーションＥＣＵ２の処理内容を簡略化することができる。
【００５７】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、カーナビゲーション装置に関するものであり、探索された経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に対して、並走する行き先の相違する道路が存在する場合でも、ユーザに適切な案内ができるものであるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明に係るカーナビゲーション装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係わるカーナビゲーション装置を適用しうる交差点の形状を示す模式図である。
【図３】本発明に係わるカーナビゲーション装置を適用しうる交差点をノードとリンクで表したトポロジカルマップによる探索用の地図である。
【図４】探索された経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在することをユーザに提示するための専用の交差点案内地図である。
【図５】経路部分と前記並走する行き先の違う道路との位置関係をユーザに報知する内容を示す模式図である。
【図６】本発明に係るカーナビゲーション装置の使用する通常の交差点案内地図である。
【図７】本発明に係るカーナビゲーション装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図８】本発明に係わるカーナビゲーション装置を適用しうる交差点をノードとリンクで表したトポロジカルマップによる探索用の地図である。
【図９】本発明に係わるカーナビゲーション装置の制御内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１ カーナビゲーション装置
２ カーナビゲーションＥＣＵ
３ ＧＰＳアンテナ
４ ＩＭＵ
５ ＡＢＳ
６ ステアリングセンサ
７ 受信器
８ データベース
９ ディスプレイ
１０ スピーカ
１１ タッチパネル
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を測定する測位手段と、前記自車位置と地図情報とを用いて自車の地図上の位置を特定する特定手段と、ユーザが入力した目的地と前記自車の地図上の位置とから経路を探索する探索手段と、前記経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定する判定手段と、前記判定手段が前記並走する道路が存在すると判定する場合に、前記並走する行き先の相違する道路が存在することを、ユーザに画像により提示する提示手段、若しくは、音声により報知する報知手段を備えることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路部分と前記並走する行き先の相違する道路とが相互に車線変更不可であることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記判定手段が、前記地図情報の前記交差点を構成するリンクに基づいて、前記経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項４】
前記判定手段が、予め登録された、並走する行き先の相違する道路が存在する交差点の情報に基づいて、前記経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項５】
前記提示手段が前記経路部分を明示することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項６】
前記提示手段が前記並走する行き先の違う道路を明示することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項７】
前記判定手段が前記並走する行き先の違う道路が存在すると判定する場合に、前記報知手段がユーザに前記経路部分と前記並走する行き先の違う道路との位置関係を報知することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項８】
ユーザが誤って自車を前記並走する行き先の違う道路に進入させた場合に前記報知手段がユーザに警告を行うことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項９】
ユーザが誤って自車を前記並走する行き先の違う道路に進入させた場合に、前記探索手段が前記目的地への経路を再探索することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１】
自車位置を測定する測位手段と、前記自車位置と地図情報とを用いて自車の地図上の位置を特定する特定手段と、ユーザが入力した目的地と前記自車の地図上の位置とから経路を探索する探索手段と、前記経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定する判定手段と、前記判定手段が前記並走する道路が存在すると判定する場合に、前記並走する行き先の相違する道路が存在することを、ユーザに画像により提示する提示手段、若しくは、音声により報知する報知手段を備えることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路部分と前記並走する行き先の相違する道路とが相互に車線変更不可であることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記判定手段が、前記地図情報の前記交差点を構成するリンクに基づいて、前記経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項４】
前記判定手段が、予め登録された、並走する行き先の相違する道路が存在する交差点の情報に基づいて、前記経路上の交差点から目的地側の所定の範囲の経路部分に並走する行き先の相違する道路が存在するかどうかを判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項５】
前記提示手段が前記経路部分を明示することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項６】
前記提示手段が前記並走する行き先の違う道路を明示することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項７】
前記判定手段が前記並走する行き先の違う道路が存在すると判定する場合に、前記報知手段がユーザに前記経路部分と前記並走する行き先の違う道路との位置関係を報知することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項８】
ユーザが誤って自車を前記並走する行き先の違う道路に進入させた場合に前記報知手段がユーザに警告を行うことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項９】
ユーザが誤って自車を前記並走する行き先の違う道路に進入させた場合に、前記探索手段が前記目的地への経路を再探索することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載のカーナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００７−２５５９２１（Ｐ２００７−２５５９２１Ａ）
【公開日】平成１９年１０月４日（２００７．１０．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−７７１４３（Ｐ２００６−７７１４３）
【出願日】平成１８年３月２０日（２００６．３．２０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１０月４日（２００７．１０．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月２０日（２００６．３．２０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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