ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラム
【課題】車両が交通事故に遭った場合に、ドライバに適切な行動を促すことのできるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置は、自車両が交通事故に遭ったことに基づいて（ステップ１１５）、自車両が移動可能である場合に（ステップ１２５）、安全な場所への経路を示し（ステップ１３５）、自車両が移動可能でない場合に（ステップ１２５）、自車両の周囲に注意を喚起させるよう、ドライバに指示を与える（ステップ１３０）。
【解決手段】ナビゲーション装置は、自車両が交通事故に遭ったことに基づいて（ステップ１１５）、自車両が移動可能である場合に（ステップ１２５）、安全な場所への経路を示し（ステップ１３５）、自車両が移動可能でない場合に（ステップ１２５）、自車両の周囲に注意を喚起させるよう、ドライバに指示を与える（ステップ１３０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が交通事故に遭ったことを検出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１９９０８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
交通量の多い場所等で交通事故が発生した場合、事故車両を近隣の安全な場所へ移動させる必要がある。しかし、ドライバは事故後に落ち着いて行動できない場合が多く、それが原因となって事故車両が周囲に２次的な悪影響を及ぼす可能性もある。例えば、ドライバが事故によってパニック状態に陥り、車両でその場から逃げてしまう可能性がある。また、ドライバが事故に気付かず走行を続けてしまう場合もあり得る。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、車両が交通事故に遭った場合に、ドライバに適切な行動を促すことのできるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載されるナビゲーション装置が、自車両が交通事故に遭ったことを検出し、その検出に基づいて、安全な場所へ車両の誘導を行うことである。このように、車両が交通事故に遭った場合に、安全な場所へ車両の誘導を行うことで、ドライバの適切な行動を促すことができる。
【０００６】
また、請求項２に記載のように、ナビゲーション装置は、自車両が交通事故に遭ったことに基づいて、自車両が安全な場所へ移動可能である場合に、当該誘導を実行し、自車両が安全な場所へ移動可能でない場合に、自車両の周囲に注意を喚起させるよう、ドライバに指示を与えるようになっていてもよい。
【０００７】
このようになっていることで、安全な場所に自車両を移動することができない場合にも、ドライバに適切な行動を指示することができ、さらに、この適切な指示により、ドライバを落ち着かせることができる。
【０００８】
また、請求項３に記載のように、ナビゲーション装置は、当該安全な場所への経路を自車両が外れたことに基づいて、ドライバに警告するようになっていてもよい。このようにすることで、事故後にドライバが正当な理由なく事故現場から去ってしまう等のドライバの不適切な運転を、抑制することができる。
【０００９】
また、請求項４に記載のように、ナビゲーション装置は、当該安全な場所への経路を自車両が外れたことに基づいて、自車両の走行を不能化するようになっていてもよい。このようにすることで、事故後にドライバが事故現場から去ってしまう等のドライバの不適切な運転を、強制的に禁止することができる。
【００１０】
また、請求項５に記載のように、本発明のナビゲーション装置の特徴は、ナビゲーション装置に用いるプログラムとしても捉えることができる。
【００１１】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、交通情報受信機１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、衝撃検知センサ１５、車載カメラ１６、車両制御装置１７、地図データ取得部１８、および制御回路１９を有している。
【００１３】
交通情報受信機１０は、ＦＭラジオ放送局または道路沿いに設置された路上機から無線送信された道路の渋滞情報、交通規制情報等を受信して制御回路１９に出力する無線受信機である。
【００１４】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１９に出力する。
【００１５】
画像表示装置１２は、制御回路１９から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。操作部１３は、ユーザの操作を直接受け付け、受け付けた操作に応じた信号を制御回路１９に出力する。
【００１６】
衝撃検知センサ１５は、自車両に発生した衝撃を検出し、その衝撃の強さに応じた信号を制御回路１９に出力する。この衝撃検知センサ１５としては、例えば、振動センサ、音量センサ、加速度センサ等の、衝撃で車体に発生する振動、音、加速度を検知する装置を利用することができる。
【００１７】
車載カメラ１６は、自車両の１つ以上の位置（例えば、前端部、側部、後端部）に取り付けられ、自車両の周囲（例えば、前方、側方、後方）を繰り返し（例えば０．１秒間隔で）撮影し、その撮影結果の画像を制御回路１９に出力する。
【００１８】
車両制御装置１７は、制御回路１９からの指令に従って、自車両の走行を不能化する装置である。車両制御装置１７としては、例えば、自車両のステアリング、アクセル、ブレーキ等をロックして操作不能とする装置、エンジンの作動を禁止する装置を用いることができる。
【００１９】
地図データ取得部１８は、ＨＤＤ等の書き込み可能な不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１９が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００２０】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、リンクの種別情報、リンクの幅員情報、ノードの位置情報、ノードの種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００２１】
制御回路（コンピュータに相当する）１９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１８から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１８から情報を読み出し、ＲＡＭおよび地図データ取得部１８の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、交通情報受信機１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、衝撃検知センサ１５、車載カメラ１６、および車両制御装置１７と信号の授受を行う。
【００２２】
制御回路１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路算出処理、通常経路案内処理、撮影画像記録処理、事故対応案内処理等がある。
【００２３】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。誘導経路算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
【００２４】
通常経路案内処理は、地図データ取得部１８から地図データを読み出し、誘導経路算出処理によって算出された誘導経路、目的地、経由地および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１２に出力し、案内交差点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させる処理である。
【００２５】
撮影画像記録処理は、車載カメラ１６から受けた画像を時系列に沿って地図データ取得部１８の記憶媒体に記録する処理である。
【００２６】
事故対応案内処理は、自車両が事故に遭ったときに、自車両を安全な位置に誘導するための処理である。制御回路１９は、この事故対応案内処理の実現のため、図２に示すプログラム１００を、他の処理と並行して実行する。
【００２７】
このプログラム１００の実行において、制御回路１９は、まずステップ１０５で、自車両が衝突するまで待ち、衝突すると続いてステップ１１０を実行する。具体的には、衝撃検知センサ１５からの信号に応じて特定した衝突の強度が第１基準値以上となれば衝突があったと判定し、第１基準値未満であれば衝突がないと判定する。
【００２８】
ステップ１１０では、当該衝突が事故に相当するか否かを判定し、事故に相当すると判定した場合続いてステップ１２０を実行し、事故に相当しないと判定した場合再度ステップ１０５を実行する。
【００２９】
この判定の具体例としては、例えば、衝撃検知センサ１５からの信号に応じて特定した衝突の強度が第２基準値（第１基準値より大きい）以上となれば事故であると判定するようになっていてもよい。あるいは、車載カメラ１６から取得した衝撃時前後の期間の撮影画像を解析し、他車両、道路設置物、人等が自車両に衝突していたことを検出した場合に、事故であると判定するようになっていてもよい。また、衝撃検知センサ１５からの信号と車載カメラ１６からの撮影画像の両方を用いて事故の有無を判定してもよい。
【００３０】
ステップ１２０では、車載カメラ１６からの撮影画像、地図データ取得部１８中の地図データ、および交通情報受信機１０からの情報に基づいて、現在地周囲の状況の情報を取得する。
【００３１】
具体的には、例えば、撮影画像中の車両数および交通情報受信機１０からの情報等に基づいて、現在位置における交通量を推定する。また例えば、地図データから、現在位置が道路であるかそれ以外の場所（例えば駐車場）であるかの情報を取得し、更に、現在位置が道路であれば、現在位置における道路の幅員情報を取得する。
【００３２】
続いてステップ１２５で、自車両を安全な場所に移動させるか否かを、ステップ１２０で取得した情報に基づいて判定し、移動させないと判定した場合続いてステップ１３０を実行し、移動させると判定した場合続いてステップ１３５を実行する。
【００３３】
自車両を安全な場所に移動させるか否かについては、自車両が移動可能かつ、自車両を移動させる必要がある場合に、移動させると判定し、自車両が移動不可能であるか、または自車両を移動させる必要がない場合に、移動させないと判定する。
【００３４】
自車両が移動可能であるとは、自車両が故障しておらず走行可能であることをいい、自車両が移動不可能であるとは、自車両が故障しており走行不能であることをいう。自車両が故障しているか否かは、例えば、図示しない車内ＬＡＮを介して、図示しないエンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ等から、エンジン、ブレーキ等の故障有無情報を取得し、取得した情報に基づいて判定する。
【００３５】
また、自車両を移動させる必要がないとは、自車両の現在位置が既に安全な場所であることをいう。自車両を移動させる必要がないとは、自車両の現在位置が安全な場所でないことをいう。安全な場所とは、そこに自車両があっても他車両の通行に大きな悪影響を及ぼさない場所をいう。例えば、駐車場、交通量が基準量より少なくかつ幅員が基準長より大きい道路の路肩が、安全な場所に該当する。
【００３６】
ステップ１３０では、自車両の周囲の人等に注意喚起するよう、ドライバに指示をする。例えば、スピーカ１４または画像表示装置１２を制御して、「周囲に注意喚起を行ってください」という音声の出力または画像の表示を行う。ステップ１３０の後、プログラム１００の実行を終了する。
【００３７】
ステップ１３５では、地図データおよび交通情報受信機１０からの情報に基づいて、現在位置から最も近い安全な場所（以下、最寄り安全地という）を特定し、当該最寄り安全地への最適な経路（以下、退避経路という）を、上述の経路探索処理によって決定する。さらにステップ１３５では、当該経路を地図と共に画像表示装置１２に表示し、当該経路の案内を開始する。この案内は、通常経路案内処理と同じ方法で行う。なお、この開始時には、安全な退避場所に案内する旨のメッセージを、スピーカ１４または画像表示装置１２を用いて、音声または文字で通知するようになっていてもよい。
【００３８】
続いてステップ１４０では、ドライバが案内に従った運転をしているか否かを、自車両が退避経路に沿って走行しているか否かに基づいて判定する。案内に従った運転をしている場合、続いてステップ１４５を実行し、案内に従った運転をせず退避経路を逸れた場合は、続いてステップ１５５を実行する。
【００３９】
ステップ１４５では、自車両が当該最寄安全地に到着した否かを判定し、到着していれば続いてステップ１５０を実行し、到着していなければ続いてステップ１４０を再度実行する。
【００４０】
ステップ１５０では、最寄り安全地への到着後、所定時間（例えば５分）以内に自車両が安全な場所から移動したか否かを判定し、移動すれば、その移動後直ちにステップ１３５を再度実行し、所定時間が経過しても自車両が移動しなければ、プログラム１００の実行を終了する。
【００４１】
ステップ１５５では、最寄り安全地への経路から離れた旨を、スピーカ１４または画像表示装置１２を用いて音声または文字で警告し、さらに、現在位置において、新たな最寄り安全地および当該最寄り安全地への退避経路を探索し、当該退避経路の表示および経路案内を開始する。
【００４２】
続いてステップ１６０では、再探索回数の値を１回分だけ増加させる。この再探索回数は、プログラム１００の実行開始時にゼロ回にリセットされる変数である。したがって、ステップ１５５の再探索・案内が実行された回数が、再探索回数の値に反映される。
【００４３】
続いてステップ１６５では、この再探索回数の値が設定回数（２回以上、例えば３回）以内であるか否かを判定し、設定回数以内であればステップ１４０で再度自車両の走行経路を監視し、設定回数を超えれば続いてステップ１７０を実行する。なお、この設定回数は、あらかじめドライバが、操作部１３を用いて設定することができるようになっていてもよい。
【００４４】
ステップ１７０では、車両制御装置１７を制御して、自車両の走行を不能化する。このとき、制御回路１９は、“自車両の走行を不能化するので車両を路肩に寄せるべき旨”を前もってドライバに報知し、車両制御装置１７は、その報知の後、徐々に自車両の走行速度が低下するよう、自車両のエンジンおよびブレーキを制御するようになっていてもよい。
【００４５】
以上のように、制御回路１９は、車両が衝突事故に遭った場合（ステップ１０５、１１０参照）、現在地周辺の状況に基づいて（ステップ１２０参照）安全な場所への移動を行うか否かを判定し（ステップ１２５参照）、移動を行う場合、その安全な場所および当該場所への経路を探索し、当該経路の案内を行う（ステップ１３５参照）。このように、自車両が交通事故に遭った場合に、ドライバに安全な場所への誘導を行うことで、ドライバの適切な行動を促すことができる。
【００４６】
また、制御回路１９は、安全な場所への移動を行わないと判定した場合（ステップ１２５参照）、自車両の周囲に注意を喚起させるよう、ドライバに指示を与える（ステップ１３０参照）。
【００４７】
このようになっていることで、車両用ナビゲーション装置１は、安全な場所に自車両を移動させることができない場合や、移動の必要がない場合にも、ドライバに適切な行動を指示することができ、さらに、適切な指示により、ドライバを落ち着かせることができる。そして、ドライバは、この指示に従って、周囲に注意喚起することができる。
【００４８】
また、制御回路１９は、当該安全な場所への経路を自車両が外れたことに基づいて（ステップ１４０参照）、ドライバに警告すると共に、安全な場所への経路の再探索および当該経路の案内を行う（ステップ１５５参照）。このようにすることで、車両用ナビゲーション装置１は、事故後にドライバが正当な理由なく事故現場から去ってしまう等のドライバの不適切な運転を、抑制することができる。そして、常に適切な安全な場所へ自車両を誘導することができる。
【００４９】
また、制御回路１９は、安全な場所への経路を自車両が外れた回数が設定回数を超えると（ステップ１６０参照）、自車両の走行を不能化する。このようにすることで、車両用ナビゲーション装置１は、事故後にドライバが誘導を無視して事故現場から去ってしまうことを、強制的に禁止することができる。
【００５０】
また、制御回路１９は、自車両が案内された安全な場所に到着した後に（ステップ１５０参照）、自車両が更に移動した場合（ステップ１５０参照）、安全な場所の探索及び案内を再度行う（ステップ１３５参照）。何らかの理由で止むを得ず車両を安全な場所から移動させた場合でも、新しい安全な場所に、車両を誘導することができる。
【００５１】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、上記のステップ１６５の設定回数は、１回でもよい。
【００５２】
また車両用ナビゲーション装置１は、、現在位置から基準距離（例えば５００メートル）以内に安全な場所がない場合には、車両が移動可能かつ移動の必要があったとしても、安全な場所への案内は行わないようになっていてもよい。このようになっていることで、車両が事故現場から遠ざかり過ぎてしまうことを防止することができる。
【００５３】
また、上記の実施形態において、制御回路１９がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【００５４】
また、撮影画像等の、逐次記録が必要なデータは、地図データ取得部１８の記憶媒体に限らず、他の、車両用ナビゲーション装置１の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体（例えばフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、バックアップＲＡＭ、ＨＤＤ）に記憶されるようになっていてもよい。その場合、地図データ取得部１８の記憶媒体は、ＨＤＤ等の書き込み可能な記憶媒体である必要はなく、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の書き込み不可能な記憶媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のブロック図である。
【図２】制御回路１９が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１ 車両用ナビゲーション装置
１０ 交通情報受信機
１５ 衝撃検知センサ
１６ 車載カメラ
１７ 車両制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が交通事故に遭ったことを検出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１９９０８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
交通量の多い場所等で交通事故が発生した場合、事故車両を近隣の安全な場所へ移動させる必要がある。しかし、ドライバは事故後に落ち着いて行動できない場合が多く、それが原因となって事故車両が周囲に２次的な悪影響を及ぼす可能性もある。例えば、ドライバが事故によってパニック状態に陥り、車両でその場から逃げてしまう可能性がある。また、ドライバが事故に気付かず走行を続けてしまう場合もあり得る。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、車両が交通事故に遭った場合に、ドライバに適切な行動を促すことのできるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載されるナビゲーション装置が、自車両が交通事故に遭ったことを検出し、その検出に基づいて、安全な場所へ車両の誘導を行うことである。このように、車両が交通事故に遭った場合に、安全な場所へ車両の誘導を行うことで、ドライバの適切な行動を促すことができる。
【０００６】
また、請求項２に記載のように、ナビゲーション装置は、自車両が交通事故に遭ったことに基づいて、自車両が安全な場所へ移動可能である場合に、当該誘導を実行し、自車両が安全な場所へ移動可能でない場合に、自車両の周囲に注意を喚起させるよう、ドライバに指示を与えるようになっていてもよい。
【０００７】
このようになっていることで、安全な場所に自車両を移動することができない場合にも、ドライバに適切な行動を指示することができ、さらに、この適切な指示により、ドライバを落ち着かせることができる。
【０００８】
また、請求項３に記載のように、ナビゲーション装置は、当該安全な場所への経路を自車両が外れたことに基づいて、ドライバに警告するようになっていてもよい。このようにすることで、事故後にドライバが正当な理由なく事故現場から去ってしまう等のドライバの不適切な運転を、抑制することができる。
【０００９】
また、請求項４に記載のように、ナビゲーション装置は、当該安全な場所への経路を自車両が外れたことに基づいて、自車両の走行を不能化するようになっていてもよい。このようにすることで、事故後にドライバが事故現場から去ってしまう等のドライバの不適切な運転を、強制的に禁止することができる。
【００１０】
また、請求項５に記載のように、本発明のナビゲーション装置の特徴は、ナビゲーション装置に用いるプログラムとしても捉えることができる。
【００１１】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、交通情報受信機１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、衝撃検知センサ１５、車載カメラ１６、車両制御装置１７、地図データ取得部１８、および制御回路１９を有している。
【００１３】
交通情報受信機１０は、ＦＭラジオ放送局または道路沿いに設置された路上機から無線送信された道路の渋滞情報、交通規制情報等を受信して制御回路１９に出力する無線受信機である。
【００１４】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１９に出力する。
【００１５】
画像表示装置１２は、制御回路１９から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。操作部１３は、ユーザの操作を直接受け付け、受け付けた操作に応じた信号を制御回路１９に出力する。
【００１６】
衝撃検知センサ１５は、自車両に発生した衝撃を検出し、その衝撃の強さに応じた信号を制御回路１９に出力する。この衝撃検知センサ１５としては、例えば、振動センサ、音量センサ、加速度センサ等の、衝撃で車体に発生する振動、音、加速度を検知する装置を利用することができる。
【００１７】
車載カメラ１６は、自車両の１つ以上の位置（例えば、前端部、側部、後端部）に取り付けられ、自車両の周囲（例えば、前方、側方、後方）を繰り返し（例えば０．１秒間隔で）撮影し、その撮影結果の画像を制御回路１９に出力する。
【００１８】
車両制御装置１７は、制御回路１９からの指令に従って、自車両の走行を不能化する装置である。車両制御装置１７としては、例えば、自車両のステアリング、アクセル、ブレーキ等をロックして操作不能とする装置、エンジンの作動を禁止する装置を用いることができる。
【００１９】
地図データ取得部１８は、ＨＤＤ等の書き込み可能な不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１９が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００２０】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、リンクの種別情報、リンクの幅員情報、ノードの位置情報、ノードの種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００２１】
制御回路（コンピュータに相当する）１９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１８から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１８から情報を読み出し、ＲＡＭおよび地図データ取得部１８の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、交通情報受信機１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、衝撃検知センサ１５、車載カメラ１６、および車両制御装置１７と信号の授受を行う。
【００２２】
制御回路１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路算出処理、通常経路案内処理、撮影画像記録処理、事故対応案内処理等がある。
【００２３】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。誘導経路算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
【００２４】
通常経路案内処理は、地図データ取得部１８から地図データを読み出し、誘導経路算出処理によって算出された誘導経路、目的地、経由地および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１２に出力し、案内交差点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させる処理である。
【００２５】
撮影画像記録処理は、車載カメラ１６から受けた画像を時系列に沿って地図データ取得部１８の記憶媒体に記録する処理である。
【００２６】
事故対応案内処理は、自車両が事故に遭ったときに、自車両を安全な位置に誘導するための処理である。制御回路１９は、この事故対応案内処理の実現のため、図２に示すプログラム１００を、他の処理と並行して実行する。
【００２７】
このプログラム１００の実行において、制御回路１９は、まずステップ１０５で、自車両が衝突するまで待ち、衝突すると続いてステップ１１０を実行する。具体的には、衝撃検知センサ１５からの信号に応じて特定した衝突の強度が第１基準値以上となれば衝突があったと判定し、第１基準値未満であれば衝突がないと判定する。
【００２８】
ステップ１１０では、当該衝突が事故に相当するか否かを判定し、事故に相当すると判定した場合続いてステップ１２０を実行し、事故に相当しないと判定した場合再度ステップ１０５を実行する。
【００２９】
この判定の具体例としては、例えば、衝撃検知センサ１５からの信号に応じて特定した衝突の強度が第２基準値（第１基準値より大きい）以上となれば事故であると判定するようになっていてもよい。あるいは、車載カメラ１６から取得した衝撃時前後の期間の撮影画像を解析し、他車両、道路設置物、人等が自車両に衝突していたことを検出した場合に、事故であると判定するようになっていてもよい。また、衝撃検知センサ１５からの信号と車載カメラ１６からの撮影画像の両方を用いて事故の有無を判定してもよい。
【００３０】
ステップ１２０では、車載カメラ１６からの撮影画像、地図データ取得部１８中の地図データ、および交通情報受信機１０からの情報に基づいて、現在地周囲の状況の情報を取得する。
【００３１】
具体的には、例えば、撮影画像中の車両数および交通情報受信機１０からの情報等に基づいて、現在位置における交通量を推定する。また例えば、地図データから、現在位置が道路であるかそれ以外の場所（例えば駐車場）であるかの情報を取得し、更に、現在位置が道路であれば、現在位置における道路の幅員情報を取得する。
【００３２】
続いてステップ１２５で、自車両を安全な場所に移動させるか否かを、ステップ１２０で取得した情報に基づいて判定し、移動させないと判定した場合続いてステップ１３０を実行し、移動させると判定した場合続いてステップ１３５を実行する。
【００３３】
自車両を安全な場所に移動させるか否かについては、自車両が移動可能かつ、自車両を移動させる必要がある場合に、移動させると判定し、自車両が移動不可能であるか、または自車両を移動させる必要がない場合に、移動させないと判定する。
【００３４】
自車両が移動可能であるとは、自車両が故障しておらず走行可能であることをいい、自車両が移動不可能であるとは、自車両が故障しており走行不能であることをいう。自車両が故障しているか否かは、例えば、図示しない車内ＬＡＮを介して、図示しないエンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ等から、エンジン、ブレーキ等の故障有無情報を取得し、取得した情報に基づいて判定する。
【００３５】
また、自車両を移動させる必要がないとは、自車両の現在位置が既に安全な場所であることをいう。自車両を移動させる必要がないとは、自車両の現在位置が安全な場所でないことをいう。安全な場所とは、そこに自車両があっても他車両の通行に大きな悪影響を及ぼさない場所をいう。例えば、駐車場、交通量が基準量より少なくかつ幅員が基準長より大きい道路の路肩が、安全な場所に該当する。
【００３６】
ステップ１３０では、自車両の周囲の人等に注意喚起するよう、ドライバに指示をする。例えば、スピーカ１４または画像表示装置１２を制御して、「周囲に注意喚起を行ってください」という音声の出力または画像の表示を行う。ステップ１３０の後、プログラム１００の実行を終了する。
【００３７】
ステップ１３５では、地図データおよび交通情報受信機１０からの情報に基づいて、現在位置から最も近い安全な場所（以下、最寄り安全地という）を特定し、当該最寄り安全地への最適な経路（以下、退避経路という）を、上述の経路探索処理によって決定する。さらにステップ１３５では、当該経路を地図と共に画像表示装置１２に表示し、当該経路の案内を開始する。この案内は、通常経路案内処理と同じ方法で行う。なお、この開始時には、安全な退避場所に案内する旨のメッセージを、スピーカ１４または画像表示装置１２を用いて、音声または文字で通知するようになっていてもよい。
【００３８】
続いてステップ１４０では、ドライバが案内に従った運転をしているか否かを、自車両が退避経路に沿って走行しているか否かに基づいて判定する。案内に従った運転をしている場合、続いてステップ１４５を実行し、案内に従った運転をせず退避経路を逸れた場合は、続いてステップ１５５を実行する。
【００３９】
ステップ１４５では、自車両が当該最寄安全地に到着した否かを判定し、到着していれば続いてステップ１５０を実行し、到着していなければ続いてステップ１４０を再度実行する。
【００４０】
ステップ１５０では、最寄り安全地への到着後、所定時間（例えば５分）以内に自車両が安全な場所から移動したか否かを判定し、移動すれば、その移動後直ちにステップ１３５を再度実行し、所定時間が経過しても自車両が移動しなければ、プログラム１００の実行を終了する。
【００４１】
ステップ１５５では、最寄り安全地への経路から離れた旨を、スピーカ１４または画像表示装置１２を用いて音声または文字で警告し、さらに、現在位置において、新たな最寄り安全地および当該最寄り安全地への退避経路を探索し、当該退避経路の表示および経路案内を開始する。
【００４２】
続いてステップ１６０では、再探索回数の値を１回分だけ増加させる。この再探索回数は、プログラム１００の実行開始時にゼロ回にリセットされる変数である。したがって、ステップ１５５の再探索・案内が実行された回数が、再探索回数の値に反映される。
【００４３】
続いてステップ１６５では、この再探索回数の値が設定回数（２回以上、例えば３回）以内であるか否かを判定し、設定回数以内であればステップ１４０で再度自車両の走行経路を監視し、設定回数を超えれば続いてステップ１７０を実行する。なお、この設定回数は、あらかじめドライバが、操作部１３を用いて設定することができるようになっていてもよい。
【００４４】
ステップ１７０では、車両制御装置１７を制御して、自車両の走行を不能化する。このとき、制御回路１９は、“自車両の走行を不能化するので車両を路肩に寄せるべき旨”を前もってドライバに報知し、車両制御装置１７は、その報知の後、徐々に自車両の走行速度が低下するよう、自車両のエンジンおよびブレーキを制御するようになっていてもよい。
【００４５】
以上のように、制御回路１９は、車両が衝突事故に遭った場合（ステップ１０５、１１０参照）、現在地周辺の状況に基づいて（ステップ１２０参照）安全な場所への移動を行うか否かを判定し（ステップ１２５参照）、移動を行う場合、その安全な場所および当該場所への経路を探索し、当該経路の案内を行う（ステップ１３５参照）。このように、自車両が交通事故に遭った場合に、ドライバに安全な場所への誘導を行うことで、ドライバの適切な行動を促すことができる。
【００４６】
また、制御回路１９は、安全な場所への移動を行わないと判定した場合（ステップ１２５参照）、自車両の周囲に注意を喚起させるよう、ドライバに指示を与える（ステップ１３０参照）。
【００４７】
このようになっていることで、車両用ナビゲーション装置１は、安全な場所に自車両を移動させることができない場合や、移動の必要がない場合にも、ドライバに適切な行動を指示することができ、さらに、適切な指示により、ドライバを落ち着かせることができる。そして、ドライバは、この指示に従って、周囲に注意喚起することができる。
【００４８】
また、制御回路１９は、当該安全な場所への経路を自車両が外れたことに基づいて（ステップ１４０参照）、ドライバに警告すると共に、安全な場所への経路の再探索および当該経路の案内を行う（ステップ１５５参照）。このようにすることで、車両用ナビゲーション装置１は、事故後にドライバが正当な理由なく事故現場から去ってしまう等のドライバの不適切な運転を、抑制することができる。そして、常に適切な安全な場所へ自車両を誘導することができる。
【００４９】
また、制御回路１９は、安全な場所への経路を自車両が外れた回数が設定回数を超えると（ステップ１６０参照）、自車両の走行を不能化する。このようにすることで、車両用ナビゲーション装置１は、事故後にドライバが誘導を無視して事故現場から去ってしまうことを、強制的に禁止することができる。
【００５０】
また、制御回路１９は、自車両が案内された安全な場所に到着した後に（ステップ１５０参照）、自車両が更に移動した場合（ステップ１５０参照）、安全な場所の探索及び案内を再度行う（ステップ１３５参照）。何らかの理由で止むを得ず車両を安全な場所から移動させた場合でも、新しい安全な場所に、車両を誘導することができる。
【００５１】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、上記のステップ１６５の設定回数は、１回でもよい。
【００５２】
また車両用ナビゲーション装置１は、、現在位置から基準距離（例えば５００メートル）以内に安全な場所がない場合には、車両が移動可能かつ移動の必要があったとしても、安全な場所への案内は行わないようになっていてもよい。このようになっていることで、車両が事故現場から遠ざかり過ぎてしまうことを防止することができる。
【００５３】
また、上記の実施形態において、制御回路１９がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【００５４】
また、撮影画像等の、逐次記録が必要なデータは、地図データ取得部１８の記憶媒体に限らず、他の、車両用ナビゲーション装置１の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体（例えばフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、バックアップＲＡＭ、ＨＤＤ）に記憶されるようになっていてもよい。その場合、地図データ取得部１８の記憶媒体は、ＨＤＤ等の書き込み可能な記憶媒体である必要はなく、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の書き込み不可能な記憶媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のブロック図である。
【図２】制御回路１９が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１ 車両用ナビゲーション装置
１０ 交通情報受信機
１５ 衝撃検知センサ
１６ 車載カメラ
１７ 車両制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記車両が交通事故に遭ったことを検出する事故検出手段（１１０）と、
前記事故検出手段（１１０）の検出に基づいて、安全な場所へ前記車両の誘導を行う案内手段（１３５、１５５）とを備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
前記事故検出手段（１１０）の検出に基づいて、前記車両が安全な場所へ移動可能でない場合に、前記車両の周囲に注意を喚起させるよう、ドライバに指示を与える指示手段（１３０）を備え、
前記案内手段（１３５、１５５）は、前記車両が安全な場所へ移動可能である場合に、前記誘導を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記案内手段は、前記安全な場所への経路を前記車両が外れたことに基づいて、前記ドライバに警告することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記安全な場所への経路を前記車両が外れたことに基づいて、前記車両の走行を不能化する走行不能化手段（１７０）を備えたことを特徴とする請求項１または３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
車両に搭載されるナビゲーション装置（１）に用いるプログラムであって、
前記車両が交通事故に遭ったことを検出する事故検出手段（１１０）、および
前記事故検出手段（１１０）の検出に基づいて、安全な場所へ車両の誘導を行う案内手段（１３５、１５５）として、コンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記車両が交通事故に遭ったことを検出する事故検出手段（１１０）と、
前記事故検出手段（１１０）の検出に基づいて、安全な場所へ前記車両の誘導を行う案内手段（１３５、１５５）とを備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
前記事故検出手段（１１０）の検出に基づいて、前記車両が安全な場所へ移動可能でない場合に、前記車両の周囲に注意を喚起させるよう、ドライバに指示を与える指示手段（１３０）を備え、
前記案内手段（１３５、１５５）は、前記車両が安全な場所へ移動可能である場合に、前記誘導を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記案内手段は、前記安全な場所への経路を前記車両が外れたことに基づいて、前記ドライバに警告することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記安全な場所への経路を前記車両が外れたことに基づいて、前記車両の走行を不能化する走行不能化手段（１７０）を備えたことを特徴とする請求項１または３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
車両に搭載されるナビゲーション装置（１）に用いるプログラムであって、
前記車両が交通事故に遭ったことを検出する事故検出手段（１１０）、および
前記事故検出手段（１１０）の検出に基づいて、安全な場所へ車両の誘導を行う案内手段（１３５、１５５）として、コンピュータを機能させるプログラム。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２００９−１６８４５８（Ｐ２００９−１６８４５８Ａ）
【公開日】平成２１年７月３０日（２００９．７．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３３９８（Ｐ２００８−３３９８）
【出願日】平成２０年１月１０日（２００８．１．１０）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年７月３０日（２００９．７．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１月１０日（２００８．１．１０）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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