ナビゲーション装置
【課題】 同一の道路でも車線により交通状況が異なる場合があることに配慮して経路探索を行う。
【解決手段】 ナビゲーション装置は、車線ごとに分類されたリンクコスト(リンク旅行時間)を用いて、経路探索を行う。例えば、ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成するリンクの車線ごとのコストを定めたリンクデータを用いて、目的地までの総コストが最少となる経路を探索する。経路上のリンクのコストとして、そのリンクのいずれかの車線のコストであって次のリンクに移動するために走行することになる車線のコストを用いる。
【解決手段】 ナビゲーション装置は、車線ごとに分類されたリンクコスト(リンク旅行時間)を用いて、経路探索を行う。例えば、ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成するリンクの車線ごとのコストを定めたリンクデータを用いて、目的地までの総コストが最少となる経路を探索する。経路上のリンクのコストとして、そのリンクのいずれかの車線のコストであって次のリンクに移動するために走行することになる車線のコストを用いる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索技術に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献1には、道路を構成するリンクごとのコスト(旅行時間)を用いて、目的地までのコストが最少となる経路を探索する車載用ナビゲーション装置が記載されている。
【0003】
【特許文献1】特開平08−287393号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、道路によっては同一方向に複数の車線が存在する場合がある。例えば、右折車線と直進車線がある場合、右折車線は渋滞でも直進車線は順調であるなど、車線によって旅行時間が大きく異なることがある。特許文献1の技術は、このことに配慮していない。
【0005】
本発明の目的は、車線により交通状況が異なることに配慮して経路探索を行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決すべく本発明のナビゲーション装置は、車線ごとに分類されたリンクコストを用いて、経路探索を行う。
【0007】
例えば、本発明のナビゲーション装置は、地図上の道路を構成するリンクの車線ごとのコスト(例えば、旅行時間)を含むリンクデータを記憶する手段と、前記リンクデータを用いて、目的地までの総コストが最少となる経路を探索する経路探索手段とを備えている。前記経路探索手段は、経路を構成するリンクのコストとして、そのリンクのいずれかの車線のコストであって次のリンクに移動するために走行する車線(例えば、次ぎのリンクが右折後である場合、右折車線)のコストを用いることができる。
【0008】
また、前記ナビゲーション装置は、過去に収集された交通情報を基に統計処理され収集条件毎に分類された、地図上の道路を構成するリンクの車線ごとのコストを含むリンクデータを記憶する手段と、前記リンクデータを用いて、目的地までの総コストが最少となる経路を探索する経路探索手段とを備えていてもよい。そして、前記経路探索手段は、経路を構成するリンクのコストとして、そのリンクへの到達時における状況に対応する収集条件に分類されているコストであって、そのリンクの次のリンクに移動するために走行する車線のコストを用いるようにしてもよい。
【0009】
また、前記ナビゲーション装置であって、地図上の道路を構成するリンクの車線ごとの旅行時間を含むリンクデータを記憶する手段と、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記リンクデータを用いて、前記目的地までの経路を構成する各リンクの旅行時間を加算することで目的地までの総旅行時間を算出する旅行時間算出手段とを備えていてもよい。そして、前記旅行時間算出手段は、経路を構成する各リンクの旅行時間として、そのリンクのいずれかの車線の旅行時間であって次のリンクに移動するために走行する車線の旅行時間を用いるようにしてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【0010】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【0011】
図1は、本発明の一実施形態にかかる車載用ナビゲーション装置1000の概略構成図である。図示するように、本実施形態の車載用ナビゲーション装置1000は、演算処理部1と、ディスプレイ2と、データ記憶装置3と、音声入出力装置4と、入力装置5と、車輪速センサ6と、地磁気センサ7と、ジャイロセンサ8と、GPS(Global Positioning System)受信装置9と、FM多重放送受信装置12と、ビーコン受信装置13と、を備えている。
【0012】
演算処理部1は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ6〜8やGPS受信装置9から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データをデータ記憶装置3から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ2へ表示する。また、データ記憶装置3に記憶されている地図データおよび統計交通データを用いて、ユーザから指示された目的地と現在地(出発地)とを結ぶ最適な経路(推奨経路)を探索する。また、音声入出力装置4やディスプレイ2を用いてユーザを誘導する。
【0013】
ディスプレイ2は、演算処理部1で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ2は、CRTや液晶ディスプレイなどで構成される。演算処理部1とディスプレイ2との間の信号S1は、RGB信号やNTSC(National Television System Committee)信号で接続するのが一般的である。
【0014】
データ記憶装置3は、CD-ROMやDVD-ROMやHDDやICカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データ310、統計交通データ320等が記憶されている。
【0015】
図2は、地図データ310の構成を示す図である。地図データ310は、地図上の領域を区分けしたメッシュ領域の識別コード(メッシュID)311ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ312を含んでいる。
【0016】
リンクデータ312は、リンクの識別コード(リンクID)3121ごとに、リンクを構成する2つのノード(開始ノード、終了ノード)の座標情報3122、リンクを含む道路の種別情報3123、リンクの長さを示すリンク長情報3124、複数の車線がある場合の車線に関する情報(車線情報)3125、2つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクID(接続リンクID)3126などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する2つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
【0017】
図3は、車線情報3125の構成を示す図である。車線情報3125は、右折車線、左折車線、直進車線等の車線31251ごとに、その車線を走行した場合に次に走行することになる道路を構成するリンク(接続リンク)のリンクID31252を含んでいる。例えば、右折車線の場合、右折後に車両が走行することになる道路を構成するリンクのリンクIDが格納されている。なお、車線の種類は、分岐前の右左折車線や直進車線に限定されない。直進道路において、一般車線、追越車線などがある場合、車線情報3125には、これらの車線の種類31251及びその接続リンク31252の情報が格納されている。道路によっては、車線数が途中で変化する場合があるが、本実施形態では、車線数が変化する位置をノードとし、その前後で別個のリンクとしている。
【0018】
地図データ310には、対応するメッシュ領域に含まれている道路以外の地図構成物の情報(名称、種別、座標情報など)も含まれている。
【0019】
図4は、統計交通データ320の構成を示す図である。統計交通データ320は、メッシュ領域のメッシュID321ごとに、そのメッシュに含まれる道路を構成する各リンクの交通情報統計データ(過去に収集された交通情報の統計値)322を含んでいる。メッシュID321は、地図データ310のメッシュID311と同じものを用いている。交通情報統計データ322は、収集条件3221、3222及びリンクID3223に分類された交通情報統計値3224を含んでいる。各リンクのリンクID3223は、地図データ310のリンクID3121と同じものを用いている。
【0020】
収集条件には、日の種類3221と天気の種類3222とがある。日の種類3221は、交通情報統計値3224が異なる傾向を示す単位毎に定められている。日の種類3221としては、休日前の平日「平日(休日前)」、休日明けの平日「平日(休日後)」、盆、正月などといった特異日前の平日「平日(特異日前)」、特異日明けの平日「平日(特異日後)」、その他の平日「平日(一般)」、特異日の初日「休日(特異日初め)」、特異日の終日「休日(特異日終り)」、その他の休日「休日(一般)」などがある。
【0021】
収集条件の天気の種類3222は、交通情報統計値3224が異なる傾向を示す単位毎に定められている。天気の種類3222としては、「晴れ・曇り」、「雨」、「大雨」、「雪」、「大雪」などがある。
【0022】
交通情報統計値3224は、統計処理により求められた時間帯毎のリンク旅行時間3225を含んでいる。図5は、リンク旅行時間3225の構成を示す図である。リンク旅行時間3225には、それぞれの車線32251に対応させて、車線別のリンク旅行時間32252が格納されている。
【0023】
これらの交通情報統計値は、過去に収集された複数の交通情報に基づいて統計処理することにより求められたものである。
【0024】
このように、交通情報統計値3224は、これらの基となる交通情報の収集条件(基となる交通情報が収集された日の種類3221および天気の種類3222)と対象のリンク3223とによって分類されている。つまり、日の種類3221と天気の種類3222とリンクID3223と時間帯が定まれば、統計処理により求められたリンク旅行時間(車線ごとのリンク旅行時間)3325が抽出できる。
【0025】
データ記憶装置3には、さらに、年月日から日の種類リスト3221に登録されている日の種類を特定するための変換テーブルである日付変換テーブルが記憶されている。図6は、日付変換テーブルの構成例を示す図である。図示するように、日付331と、その日付331に対応する日の種類332とが対応付けられて登録されている。このような日付変換テーブルを用いることで、日付より日の種類を簡単に特定することができる。
【0026】
図1に戻って説明を続ける。音声入出力装置4は、演算処理部1で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。また、ユーザが発した声を認識し演算処理部1にその内容を転送する処理を行う。
【0027】
入力装置5は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置5は、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【0028】
センサ6〜8およびGPS受信装置9は、車載用ナビゲーション装置1000で現在地(自車位置)を検出するために使用されるものである。車輪速センサ6は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ7は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロ8は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。GPS受信装置9は、GPS衛星からの信号を受信し移動体とGPS衛星間の距離と距離の変化率を3個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行速度および進行方位を測定する。
【0029】
FM多重放送受信装置12は、FM多重放送信号としてFM多重放送局から送られてくる概略現況交通データ、交通規制情報、および、天気情報を受信する。
【0030】
ビーコン受信装置13は、ビーコンから送られてくるリンク旅行時間を含む現況交通データを受信する。
【0031】
図7は、演算処理部1のハードウェア構成例を示す図である。
【0032】
図示するように、演算処理部1は、各デバイス間をバス32で接続した構成としてある。演算処理部1は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するCPU(Central Processing Unit)21と、データ記憶装置3から読み出した地図データ、統計交通データや演算データなどを格納するRAM(Random Access Memory)22と、プログラムやデータを格納するROM(Read Only Memory)23と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するDMA(Direct Memory Access)24と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ25と、グラフィックスイメージデータを蓄えるVRAM(Video Random Access Memory)26と、イメージデータをRGB信号に変換するカラーパレット27と、アナログ信号をデジタル信号に変換するA/D変換器28と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するSCI(Serial Communication Interface)29と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるPIO(Parallel Input/Output)30と、パルス信号を積分するカウンタ31と、を有する。
【0033】
図8は、演算処理部1の機能構成を示す図である。
【0034】
図示するように、演算処理部1は、ユーザ操作解析部41と、現在位置算出部42と、経路探索部43と、経路誘導部44と、表示処理部45とを有する。
【0035】
ユーザ操作解析部41は、入力装置5に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部1の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ2に表示する処理を表示処理部45に要求する。また、現在地(出発地)から目的地までの経路を演算する処理を経路探索部43に要求する。
【0036】
現在位置算出部42は、車輪速センサ6で計測される距離パルスデータS5およびジャイロ8で計測される角加速度データS7を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置(X,Y)から自車走行後の位置である現在地(X′,Y′)を定期的に演算する。また、演算結果を用いて、マップマッチ処理することにより、形状の相関が最も高い道路(リンク)上に、現在位置を合わせ込む。また、定期的にGPS受信装置9の出力値から求められる現在位置により修正する。
【0037】
経路探索部43は、ダイクストラ法等を用いて、指定された2地点(現在地、目的地)間を結ぶ経路のコスト(例えば、旅行時間)が最少となる経路を探索する。
【0038】
経路誘導部44は、経路探索部43で探索された経路を用いて経路誘導を行う。例えば、経路の情報と、現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置4を用いて音声でユーザに知らせる。また、経路誘導部44は、ディスプレイ2に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知する。
【0039】
表示処理部45は、ディスプレイ2への表示が要求される領域にある地図データをデータ記憶装置3から受け取り、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、誘導経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。また、ユーザ操作解析部41から出力される命令を受けて、ディスプレイ2への表示が要求される統計交通データをデータ記憶装置3から受け取り、ディスプレイ2に表示中の地図上に、各道路の交通情報を重ねて表示するように地図描画コマンドを生成する。そして、生成したコマンドを、ディスプレイ2に送信する。
【0040】
[動作の説明]次に、車載用ナビゲーション装置1000の動作について説明する。図9は、本実施形態の車載用ナビゲーション装置1000の動作の概略を示すフロー図である。
【0041】
このフローは、ユーザ操作解析部41が、音声入出力装置4あるいは入力装置5を介してユーザより推奨経路の探索要求を受け付けることで開始する。
【0042】
まず、ユーザ操作解析部41は、出発地を設定する。ユーザ操作解析部41は、通常、現在位置算出部42で求めた現在地を出発地に設定する。ユーザ操作解析部41はまた、ユーザの指示に基づき目的地を設定する。例えばユーザ操作解析部41は、データ記憶装置3から地図データに登録されている地図構成物を読み込む。ユーザ操作解析部41は、表示処理部45を介してディスプレイ2に、これらの地図構成物を表示する。ユーザ操作解析部41は、入力装置5を介してユーザより、表示中の地図構成物の情報の中から目的地を選択させる。ユーザ操作解析部41はまた、出発時刻を設定する。現在時刻を出発時刻に設定する場合は、図示していない内蔵タイマなどを用いて推奨経路の探索要求を受け付けた時に取得した現在時刻を出発時刻に設定する(S102)。
【0043】
次に、経路探索部43は、現在位置の座標から、出発地および目的地を含む経路探索領域に含まれる各メッシュ領域のメッシュIDを特定する。経路探索部43はまた、データ記憶装置3より、特定したメッシュIDを持つ地図データ310各々に登録されている各リンクデータ312を入手する。経路探索部43はまた、データ記憶装置3より日付変換テーブルを読み出す。経路探索部43はまた、日付変換テーブルを用いて、出発日の日の種類を特定する。なお、経路探索部43は、出発日の日付が日付変換テーブルに登録されていない場合、計算ロジックにより日付から日の種類を特定する。この出発日に対応する日の種類を特定する処理は、車載用ナビゲーション装置1000に組み込まれたソフトウエアで実行するようにしてもよい。こうすれば、日付変換テーブルに登録されている日付の範囲を超えた場合でも、処理を継続実行させることができる(S104)。
【0044】
次に、経路探索部43は、S104で入手した各リンクデータ312を用いて、後述するS118でヒープテーブル420から抽出された抽出リンクの終了ノードを開始ノードとするリンクを、推奨経路を構成する候補リンクとして選出する。
【0045】
図10にヒープテーブル420の構成を示す。ヒープテーブル420にはリンクID421ごとに、接続元リンクID422と、そのリンクの開始ノードまでの総旅行時間423と、そのリンクの車線ごとの旅行時間424と、そのリンクの終了ノードまでの車線ごとの総旅行時間425と、抽出済みか否かを示すフラグ426とを含むレコード427が格納されている。
【0046】
経路探索部43は、車線情報3125を参照して、候補リンクとして、S118で特定した車線に接続するリンクを選出するようにする。すなわち、S118で右折車線が特定されている場合、右折車線31251の接続リンク31252を選出する。左折車線が特定されている場合、左折車線31251の接続リンク31252を選出する、直進車線が特定されている場合、直進車線31251の接続リンク31252を選出する。
【0047】
なお、S118での処理が行われていない場合、つまり、ヒープテーブル420にリンクが登録されていない初期段階では、抽出リンクの終了ノードを開始ノードとするリンクを候補リンクとして選出する代わりに、出発地が存在あるいは出発地に近接する少なくとも1つのリンクを、候補リンクとして選出する(S106)。
【0048】
次に、経路探索部43は、候補リンクの開始ノードへの到着予想時刻を下記式により算出する。
(候補リンクの開始ノードへの到着予想時刻)=(出発時刻)+(C1)+(C2)
ここで、
C1:抽出リンクの開始ノードまでの総旅行時間
C2:抽出リンクの、候補リンクへ接続する車線の旅行時間
抽出リンクの開始ノードまでの総旅行時間C1は、ヒープテーブル420から、抽出リンクのリンクIDと同じリンクID421の開始ノードまでの総旅行時間423を検索することで求められる。
【0049】
抽出リンクの候補リンクへ接続する車線の旅行時間C2は、次ぎのようにして求められる。まず、経路探索部43は、出発時刻に、抽出リンクの開始ノードまでの総旅行時間C1を加算して、抽出リンクの開始ノードへの到達予想時刻を求める。そして、抽出リンクの開始ノードの到達予想時刻における天気を、FM多重放送受信装置12を介して取得する。さらに、到達予想時刻と取得した天気におけるそのリンクのリンク旅行時間を統計交通データ322から取得する。取得した統計交通データ322の中のリンク旅行時間3225から、次リンクID32252が候補リンクIDである車線32251の旅行時間32253を検索する。検索した旅行時間32253を、抽出リンクの、候補リンクへ接続する車線の旅行時間C2とする(S108)。
【0050】
つぎに、経路探索部43は、抽出リンクの終了ノードの座標から終了ノードが位置するメッシュ領域のメッシュIDを特定する。ただし、S118での処理が行われていない場合、つまり、ヒープテーブル420にリンクが登録されていない初期段階では、出発地が位置するメッシュ領域のメッシュIDを特定する。そして、経路探索部43は、FM多重放送受信装置12を介して、前記特定したメッシュIDと、候補リンクの開始ノードへの到着予想時刻が属する時間帯(注目時間帯と呼ぶ)における天気情報を入手する(S108)。
【0051】
次に、経路探索部43は、データ記憶装置3に記憶されているS104で特定したメッシュIDを持つ統計交通データ320にアクセスする。そして、この統計交通データ320を用いて、候補リンクについて、注目時間帯の交通情報統計値であって、且つ、S104で特定した日の種類およびS106で入手した天気情報により特定される天気の種類に対応付けられている交通情報統計値3224を入手する。そして交通情報統計値3224に含まれるリンク旅行時間3225を入手する(S110)。
【0052】
次に、経路探索部43は、出発地から候補リンクの終了ノードまでの総旅行時間425を算出する。具体的には、ヒープテーブル420に登録されている候補リンクの開始ノードまでの総旅行時間423に、S110で求めた候補リンクの旅行時間を加算する。このとき、複数車線がある場合は、車線ごとに、旅行時間を加算して、総旅行時間425を求める。ただし、ヒープテーブル420に抽出リンクが登録されていない初期段階では、S110で算出した候補リンクの旅行時間を当該候補リンクまでの総旅行時間425とする。それから、経路探索部43は、図10に示すように、候補リンクのリンクID421、接続元リンクID(抽出リンクID)422、開始ノードまでの総旅行時間423、車線ごとのリンク旅行時間424、終了ノードまでの車線ごとの総旅行時間425、抽出リンクとして抽出されたか否かを示すフラグ426を格納したレコード427をヒープテーブル420に追加する(S114)。
【0053】
次に、経路探索部43は、ヒープテーブル420に新たに追加されたリンクの中に、目的地が存在するリンク(目的地リンク)があるか否かを調べる(S116)。
【0054】
目的地リンクがないと判断した場合(S116でNo)、経路探索部43は、ヒープテーブル420から総旅行時間425が最小の未抽出リンクを抽出する。具体的には、リンクの車線ごと付与されたフラグ426を調べ、未抽出フラグが付与されている中で、最も小さい総旅行時間425を示しているリンクの車線を特定する。そして、特定した車線の存在するリンクを抽出リンクと設定する。それから、S106に戻る(S118)。
【0055】
一方、目的地リンクがあると判断した場合(S116でYes)、経路探索部43は、推奨経路決定処理を行う。具体的には、ヒープテーブル420から、目的地リンクを発生させたリンク(接続元リンク)を検索し、検出したリンクを推奨経路を構成する構成リンクに決定する。次に、構成リンクが、出発地が存在あるいは出発地に近接する出発地リンクであるか否かを調べ、出発地リンクでないならば、この構成リンクを発生させたリンク(接続元リンク)を検索し、検出したリンクを構成リンクに決定して、それが出発リンクであるか否かをさらに調べる。この処理を、構成リンクが出発リンクであると判断されるまで繰り返すことで、推奨経路を構成する各構成リンクを決定する。
【0056】
なお、目的地までの総旅行時間は、ヒープテーブル420を参照して、目的地リンクの終了ノードまでの総旅行時間425を検索することより求めることができる。また、目的地までの到着予想時刻は、出発時刻に総旅行時間425を加算することで求められる。
【0057】
以上、推奨経路を探索する処理について説明した。
【0058】
なお、本発明に適用できる経路探索方法は、上記に限られない。他の経路探索方法を採用することもできる。例えば、想定されるメッシュ領域に含まれる、出発地から目的地までのすべての経路を調べたのち、その経路の中で総旅行時間が最短となる経路を探索するようにしてもよい。このときも、経路を構成するリンクの旅行時間として、そのリンクの経路上の次ぎのリンクに接続する車線の旅行時間を用いるようにする。すなわち、図11(A)に示すように、次リンクAに移動する前に、左折する場合は、左折前のリンクXの旅行時間として、左折車線の旅行時間を用いる。図11(B)に示すように、次リンクに移動する前に、右折する場合は、右折前のリンクXの旅行時間として、右折車線の旅行時間を用いる。図11(C)に示すように、次リンクCに移動する前に、右左折せずに直進する場合は、次リンクCの前のリンクXの旅行時間として、直進車線の旅行時間を用いる。
【0059】
経路探索部43は、推奨経路が探索されると、探索した経路を用いて経路誘導を行うように経路誘導部44に指示する。これを受けて、経路誘導部44は、経路誘導を開始する。経路誘導部44は、ディスプレイ2に推奨経路、総旅行時間、到達予想時刻を表示するなどして、誘導を行う。
【0060】
以上、本発明が適用された一実施形態について説明した。
【0061】
上記実施形態によれば、車線ごとに交通状況が異なることに配慮して、より精度よく推奨経路を探索することができる。
【0062】
また、リンクのコストとして、過去に収集された交通情報を統計処理した交通情報を用いる。具体的には、そのリンクを通過する状況(通過日時、天気など)に対応する統計交通情報を用いる。したがって、より実情に即した推奨経路の探索を行うことができる。
【0063】
本実施形態は、右左折時のコストを単に考慮して経路探索する方法とは異なる。道路によっては、右左折と関係なく、車線数が変化する場合がある。そして、同一の道路でも車線によって交通状況が異なる場合がある。本実施形態は、このような実情にも対応でき、より精度良く推奨経路を探索することができる。
【0064】
本発明は、上記実施形態に限定されない。上記実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内でさまざまな変形が可能である。
【0065】
上記実施形態では、統計交通情報を用いて経路探索する場合について説明したが、FM多重放送受信装置12やビーコン受信装置13またはネットワークを介して交通情報配信センタから受信した現況交通情報を用いて経路探索を行うようにしてもよい。かかる場合、現況交通情報には、車線ごとの交通情報が含まれている。経路探索部43は、この交通情報からリンクのコスト(旅行時間や車速など)を求める。経路探索の処理は、上記した統計交通情報を用いて探索する場合に比べて単純である。すなわち、ダイクストラ法等によって、経路探索する際、経路のリンクのコストとして、次ぎのリンクに移動するために走行する車線のコストを用いる(図11参照)。そして、総コストが最少の経路を、目的地までの最適経路として求める。
【0066】
また、リンクの車線ごとの交通情報を、ビーコンやFM多重放送を介して受信し、記憶装置に記憶するようにしてもよい。そして、記憶した交通情報を用いて、上記実施形態と同様に経路探索に利用するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【0067】
【図1】図1は、車載用ナビゲーション装置1000の概略構成図である。
【図2】図2は、データ記憶装置3に記憶されている地図データの構成を示す図である。
【図3】図3は、リンクデータの中の車線情報の構成を示す図である。
【図4】図4は、統計交通データの構成を示す図である。
【図5】図5は、統計交通データの中のリンク旅行時間情報の構成を示す図である。
【図6】図6は、日付から日の種類を特定するための日付変換テーブルの構成を示す図である。
【図7】図7は、演算処理部1のハードウェア構成を示す図である。
【図8】図8は、演算処理部1の機能構成を示す図である。
【図9】図9は、車載用ナビゲーション装置1000の経路探索処理の概略を示すフロー図である。
【図10】図10は、経路探索処理に用いるヒープテーブルの構成を示す図である。
【図11】図11は、採用するリンク旅行時間を説明するための図である
【符号の説明】
【0068】
1…演算処理部、2…ディスプレイ、3…データ記憶装置、4…音声出入力装置、5…入力装置、6…車輪速センサ、7…地磁気センサ、8…ジャイロ、9…GPS受信機、12…FM多重放送受信装置、13…ビーコン受信装置、21…CPU、22…RAM、23…ROM、24…DMA、25…描画コントローラ、26…VRAM、27…カラーパレット、28…A/D変換器、29…SCI、30…PIO、31…カウンタ、41…ユーザ操作解析部、42…現在位置算出部、43…経路探索部、44…経路誘導部、45…表示処理部
【技術分野】
【0001】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索技術に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献1には、道路を構成するリンクごとのコスト(旅行時間)を用いて、目的地までのコストが最少となる経路を探索する車載用ナビゲーション装置が記載されている。
【0003】
【特許文献1】特開平08−287393号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、道路によっては同一方向に複数の車線が存在する場合がある。例えば、右折車線と直進車線がある場合、右折車線は渋滞でも直進車線は順調であるなど、車線によって旅行時間が大きく異なることがある。特許文献1の技術は、このことに配慮していない。
【0005】
本発明の目的は、車線により交通状況が異なることに配慮して経路探索を行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決すべく本発明のナビゲーション装置は、車線ごとに分類されたリンクコストを用いて、経路探索を行う。
【0007】
例えば、本発明のナビゲーション装置は、地図上の道路を構成するリンクの車線ごとのコスト(例えば、旅行時間)を含むリンクデータを記憶する手段と、前記リンクデータを用いて、目的地までの総コストが最少となる経路を探索する経路探索手段とを備えている。前記経路探索手段は、経路を構成するリンクのコストとして、そのリンクのいずれかの車線のコストであって次のリンクに移動するために走行する車線(例えば、次ぎのリンクが右折後である場合、右折車線)のコストを用いることができる。
【0008】
また、前記ナビゲーション装置は、過去に収集された交通情報を基に統計処理され収集条件毎に分類された、地図上の道路を構成するリンクの車線ごとのコストを含むリンクデータを記憶する手段と、前記リンクデータを用いて、目的地までの総コストが最少となる経路を探索する経路探索手段とを備えていてもよい。そして、前記経路探索手段は、経路を構成するリンクのコストとして、そのリンクへの到達時における状況に対応する収集条件に分類されているコストであって、そのリンクの次のリンクに移動するために走行する車線のコストを用いるようにしてもよい。
【0009】
また、前記ナビゲーション装置であって、地図上の道路を構成するリンクの車線ごとの旅行時間を含むリンクデータを記憶する手段と、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記リンクデータを用いて、前記目的地までの経路を構成する各リンクの旅行時間を加算することで目的地までの総旅行時間を算出する旅行時間算出手段とを備えていてもよい。そして、前記旅行時間算出手段は、経路を構成する各リンクの旅行時間として、そのリンクのいずれかの車線の旅行時間であって次のリンクに移動するために走行する車線の旅行時間を用いるようにしてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【0010】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【0011】
図1は、本発明の一実施形態にかかる車載用ナビゲーション装置1000の概略構成図である。図示するように、本実施形態の車載用ナビゲーション装置1000は、演算処理部1と、ディスプレイ2と、データ記憶装置3と、音声入出力装置4と、入力装置5と、車輪速センサ6と、地磁気センサ7と、ジャイロセンサ8と、GPS(Global Positioning System)受信装置9と、FM多重放送受信装置12と、ビーコン受信装置13と、を備えている。
【0012】
演算処理部1は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ6〜8やGPS受信装置9から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データをデータ記憶装置3から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ2へ表示する。また、データ記憶装置3に記憶されている地図データおよび統計交通データを用いて、ユーザから指示された目的地と現在地(出発地)とを結ぶ最適な経路(推奨経路)を探索する。また、音声入出力装置4やディスプレイ2を用いてユーザを誘導する。
【0013】
ディスプレイ2は、演算処理部1で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ2は、CRTや液晶ディスプレイなどで構成される。演算処理部1とディスプレイ2との間の信号S1は、RGB信号やNTSC(National Television System Committee)信号で接続するのが一般的である。
【0014】
データ記憶装置3は、CD-ROMやDVD-ROMやHDDやICカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データ310、統計交通データ320等が記憶されている。
【0015】
図2は、地図データ310の構成を示す図である。地図データ310は、地図上の領域を区分けしたメッシュ領域の識別コード(メッシュID)311ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ312を含んでいる。
【0016】
リンクデータ312は、リンクの識別コード(リンクID)3121ごとに、リンクを構成する2つのノード(開始ノード、終了ノード)の座標情報3122、リンクを含む道路の種別情報3123、リンクの長さを示すリンク長情報3124、複数の車線がある場合の車線に関する情報(車線情報)3125、2つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクID(接続リンクID)3126などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する2つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
【0017】
図3は、車線情報3125の構成を示す図である。車線情報3125は、右折車線、左折車線、直進車線等の車線31251ごとに、その車線を走行した場合に次に走行することになる道路を構成するリンク(接続リンク)のリンクID31252を含んでいる。例えば、右折車線の場合、右折後に車両が走行することになる道路を構成するリンクのリンクIDが格納されている。なお、車線の種類は、分岐前の右左折車線や直進車線に限定されない。直進道路において、一般車線、追越車線などがある場合、車線情報3125には、これらの車線の種類31251及びその接続リンク31252の情報が格納されている。道路によっては、車線数が途中で変化する場合があるが、本実施形態では、車線数が変化する位置をノードとし、その前後で別個のリンクとしている。
【0018】
地図データ310には、対応するメッシュ領域に含まれている道路以外の地図構成物の情報(名称、種別、座標情報など)も含まれている。
【0019】
図4は、統計交通データ320の構成を示す図である。統計交通データ320は、メッシュ領域のメッシュID321ごとに、そのメッシュに含まれる道路を構成する各リンクの交通情報統計データ(過去に収集された交通情報の統計値)322を含んでいる。メッシュID321は、地図データ310のメッシュID311と同じものを用いている。交通情報統計データ322は、収集条件3221、3222及びリンクID3223に分類された交通情報統計値3224を含んでいる。各リンクのリンクID3223は、地図データ310のリンクID3121と同じものを用いている。
【0020】
収集条件には、日の種類3221と天気の種類3222とがある。日の種類3221は、交通情報統計値3224が異なる傾向を示す単位毎に定められている。日の種類3221としては、休日前の平日「平日(休日前)」、休日明けの平日「平日(休日後)」、盆、正月などといった特異日前の平日「平日(特異日前)」、特異日明けの平日「平日(特異日後)」、その他の平日「平日(一般)」、特異日の初日「休日(特異日初め)」、特異日の終日「休日(特異日終り)」、その他の休日「休日(一般)」などがある。
【0021】
収集条件の天気の種類3222は、交通情報統計値3224が異なる傾向を示す単位毎に定められている。天気の種類3222としては、「晴れ・曇り」、「雨」、「大雨」、「雪」、「大雪」などがある。
【0022】
交通情報統計値3224は、統計処理により求められた時間帯毎のリンク旅行時間3225を含んでいる。図5は、リンク旅行時間3225の構成を示す図である。リンク旅行時間3225には、それぞれの車線32251に対応させて、車線別のリンク旅行時間32252が格納されている。
【0023】
これらの交通情報統計値は、過去に収集された複数の交通情報に基づいて統計処理することにより求められたものである。
【0024】
このように、交通情報統計値3224は、これらの基となる交通情報の収集条件(基となる交通情報が収集された日の種類3221および天気の種類3222)と対象のリンク3223とによって分類されている。つまり、日の種類3221と天気の種類3222とリンクID3223と時間帯が定まれば、統計処理により求められたリンク旅行時間(車線ごとのリンク旅行時間)3325が抽出できる。
【0025】
データ記憶装置3には、さらに、年月日から日の種類リスト3221に登録されている日の種類を特定するための変換テーブルである日付変換テーブルが記憶されている。図6は、日付変換テーブルの構成例を示す図である。図示するように、日付331と、その日付331に対応する日の種類332とが対応付けられて登録されている。このような日付変換テーブルを用いることで、日付より日の種類を簡単に特定することができる。
【0026】
図1に戻って説明を続ける。音声入出力装置4は、演算処理部1で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。また、ユーザが発した声を認識し演算処理部1にその内容を転送する処理を行う。
【0027】
入力装置5は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置5は、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【0028】
センサ6〜8およびGPS受信装置9は、車載用ナビゲーション装置1000で現在地(自車位置)を検出するために使用されるものである。車輪速センサ6は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ7は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロ8は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。GPS受信装置9は、GPS衛星からの信号を受信し移動体とGPS衛星間の距離と距離の変化率を3個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行速度および進行方位を測定する。
【0029】
FM多重放送受信装置12は、FM多重放送信号としてFM多重放送局から送られてくる概略現況交通データ、交通規制情報、および、天気情報を受信する。
【0030】
ビーコン受信装置13は、ビーコンから送られてくるリンク旅行時間を含む現況交通データを受信する。
【0031】
図7は、演算処理部1のハードウェア構成例を示す図である。
【0032】
図示するように、演算処理部1は、各デバイス間をバス32で接続した構成としてある。演算処理部1は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するCPU(Central Processing Unit)21と、データ記憶装置3から読み出した地図データ、統計交通データや演算データなどを格納するRAM(Random Access Memory)22と、プログラムやデータを格納するROM(Read Only Memory)23と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するDMA(Direct Memory Access)24と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ25と、グラフィックスイメージデータを蓄えるVRAM(Video Random Access Memory)26と、イメージデータをRGB信号に変換するカラーパレット27と、アナログ信号をデジタル信号に変換するA/D変換器28と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するSCI(Serial Communication Interface)29と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるPIO(Parallel Input/Output)30と、パルス信号を積分するカウンタ31と、を有する。
【0033】
図8は、演算処理部1の機能構成を示す図である。
【0034】
図示するように、演算処理部1は、ユーザ操作解析部41と、現在位置算出部42と、経路探索部43と、経路誘導部44と、表示処理部45とを有する。
【0035】
ユーザ操作解析部41は、入力装置5に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部1の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ2に表示する処理を表示処理部45に要求する。また、現在地(出発地)から目的地までの経路を演算する処理を経路探索部43に要求する。
【0036】
現在位置算出部42は、車輪速センサ6で計測される距離パルスデータS5およびジャイロ8で計測される角加速度データS7を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置(X,Y)から自車走行後の位置である現在地(X′,Y′)を定期的に演算する。また、演算結果を用いて、マップマッチ処理することにより、形状の相関が最も高い道路(リンク)上に、現在位置を合わせ込む。また、定期的にGPS受信装置9の出力値から求められる現在位置により修正する。
【0037】
経路探索部43は、ダイクストラ法等を用いて、指定された2地点(現在地、目的地)間を結ぶ経路のコスト(例えば、旅行時間)が最少となる経路を探索する。
【0038】
経路誘導部44は、経路探索部43で探索された経路を用いて経路誘導を行う。例えば、経路の情報と、現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置4を用いて音声でユーザに知らせる。また、経路誘導部44は、ディスプレイ2に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知する。
【0039】
表示処理部45は、ディスプレイ2への表示が要求される領域にある地図データをデータ記憶装置3から受け取り、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、誘導経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。また、ユーザ操作解析部41から出力される命令を受けて、ディスプレイ2への表示が要求される統計交通データをデータ記憶装置3から受け取り、ディスプレイ2に表示中の地図上に、各道路の交通情報を重ねて表示するように地図描画コマンドを生成する。そして、生成したコマンドを、ディスプレイ2に送信する。
【0040】
[動作の説明]次に、車載用ナビゲーション装置1000の動作について説明する。図9は、本実施形態の車載用ナビゲーション装置1000の動作の概略を示すフロー図である。
【0041】
このフローは、ユーザ操作解析部41が、音声入出力装置4あるいは入力装置5を介してユーザより推奨経路の探索要求を受け付けることで開始する。
【0042】
まず、ユーザ操作解析部41は、出発地を設定する。ユーザ操作解析部41は、通常、現在位置算出部42で求めた現在地を出発地に設定する。ユーザ操作解析部41はまた、ユーザの指示に基づき目的地を設定する。例えばユーザ操作解析部41は、データ記憶装置3から地図データに登録されている地図構成物を読み込む。ユーザ操作解析部41は、表示処理部45を介してディスプレイ2に、これらの地図構成物を表示する。ユーザ操作解析部41は、入力装置5を介してユーザより、表示中の地図構成物の情報の中から目的地を選択させる。ユーザ操作解析部41はまた、出発時刻を設定する。現在時刻を出発時刻に設定する場合は、図示していない内蔵タイマなどを用いて推奨経路の探索要求を受け付けた時に取得した現在時刻を出発時刻に設定する(S102)。
【0043】
次に、経路探索部43は、現在位置の座標から、出発地および目的地を含む経路探索領域に含まれる各メッシュ領域のメッシュIDを特定する。経路探索部43はまた、データ記憶装置3より、特定したメッシュIDを持つ地図データ310各々に登録されている各リンクデータ312を入手する。経路探索部43はまた、データ記憶装置3より日付変換テーブルを読み出す。経路探索部43はまた、日付変換テーブルを用いて、出発日の日の種類を特定する。なお、経路探索部43は、出発日の日付が日付変換テーブルに登録されていない場合、計算ロジックにより日付から日の種類を特定する。この出発日に対応する日の種類を特定する処理は、車載用ナビゲーション装置1000に組み込まれたソフトウエアで実行するようにしてもよい。こうすれば、日付変換テーブルに登録されている日付の範囲を超えた場合でも、処理を継続実行させることができる(S104)。
【0044】
次に、経路探索部43は、S104で入手した各リンクデータ312を用いて、後述するS118でヒープテーブル420から抽出された抽出リンクの終了ノードを開始ノードとするリンクを、推奨経路を構成する候補リンクとして選出する。
【0045】
図10にヒープテーブル420の構成を示す。ヒープテーブル420にはリンクID421ごとに、接続元リンクID422と、そのリンクの開始ノードまでの総旅行時間423と、そのリンクの車線ごとの旅行時間424と、そのリンクの終了ノードまでの車線ごとの総旅行時間425と、抽出済みか否かを示すフラグ426とを含むレコード427が格納されている。
【0046】
経路探索部43は、車線情報3125を参照して、候補リンクとして、S118で特定した車線に接続するリンクを選出するようにする。すなわち、S118で右折車線が特定されている場合、右折車線31251の接続リンク31252を選出する。左折車線が特定されている場合、左折車線31251の接続リンク31252を選出する、直進車線が特定されている場合、直進車線31251の接続リンク31252を選出する。
【0047】
なお、S118での処理が行われていない場合、つまり、ヒープテーブル420にリンクが登録されていない初期段階では、抽出リンクの終了ノードを開始ノードとするリンクを候補リンクとして選出する代わりに、出発地が存在あるいは出発地に近接する少なくとも1つのリンクを、候補リンクとして選出する(S106)。
【0048】
次に、経路探索部43は、候補リンクの開始ノードへの到着予想時刻を下記式により算出する。
(候補リンクの開始ノードへの到着予想時刻)=(出発時刻)+(C1)+(C2)
ここで、
C1:抽出リンクの開始ノードまでの総旅行時間
C2:抽出リンクの、候補リンクへ接続する車線の旅行時間
抽出リンクの開始ノードまでの総旅行時間C1は、ヒープテーブル420から、抽出リンクのリンクIDと同じリンクID421の開始ノードまでの総旅行時間423を検索することで求められる。
【0049】
抽出リンクの候補リンクへ接続する車線の旅行時間C2は、次ぎのようにして求められる。まず、経路探索部43は、出発時刻に、抽出リンクの開始ノードまでの総旅行時間C1を加算して、抽出リンクの開始ノードへの到達予想時刻を求める。そして、抽出リンクの開始ノードの到達予想時刻における天気を、FM多重放送受信装置12を介して取得する。さらに、到達予想時刻と取得した天気におけるそのリンクのリンク旅行時間を統計交通データ322から取得する。取得した統計交通データ322の中のリンク旅行時間3225から、次リンクID32252が候補リンクIDである車線32251の旅行時間32253を検索する。検索した旅行時間32253を、抽出リンクの、候補リンクへ接続する車線の旅行時間C2とする(S108)。
【0050】
つぎに、経路探索部43は、抽出リンクの終了ノードの座標から終了ノードが位置するメッシュ領域のメッシュIDを特定する。ただし、S118での処理が行われていない場合、つまり、ヒープテーブル420にリンクが登録されていない初期段階では、出発地が位置するメッシュ領域のメッシュIDを特定する。そして、経路探索部43は、FM多重放送受信装置12を介して、前記特定したメッシュIDと、候補リンクの開始ノードへの到着予想時刻が属する時間帯(注目時間帯と呼ぶ)における天気情報を入手する(S108)。
【0051】
次に、経路探索部43は、データ記憶装置3に記憶されているS104で特定したメッシュIDを持つ統計交通データ320にアクセスする。そして、この統計交通データ320を用いて、候補リンクについて、注目時間帯の交通情報統計値であって、且つ、S104で特定した日の種類およびS106で入手した天気情報により特定される天気の種類に対応付けられている交通情報統計値3224を入手する。そして交通情報統計値3224に含まれるリンク旅行時間3225を入手する(S110)。
【0052】
次に、経路探索部43は、出発地から候補リンクの終了ノードまでの総旅行時間425を算出する。具体的には、ヒープテーブル420に登録されている候補リンクの開始ノードまでの総旅行時間423に、S110で求めた候補リンクの旅行時間を加算する。このとき、複数車線がある場合は、車線ごとに、旅行時間を加算して、総旅行時間425を求める。ただし、ヒープテーブル420に抽出リンクが登録されていない初期段階では、S110で算出した候補リンクの旅行時間を当該候補リンクまでの総旅行時間425とする。それから、経路探索部43は、図10に示すように、候補リンクのリンクID421、接続元リンクID(抽出リンクID)422、開始ノードまでの総旅行時間423、車線ごとのリンク旅行時間424、終了ノードまでの車線ごとの総旅行時間425、抽出リンクとして抽出されたか否かを示すフラグ426を格納したレコード427をヒープテーブル420に追加する(S114)。
【0053】
次に、経路探索部43は、ヒープテーブル420に新たに追加されたリンクの中に、目的地が存在するリンク(目的地リンク)があるか否かを調べる(S116)。
【0054】
目的地リンクがないと判断した場合(S116でNo)、経路探索部43は、ヒープテーブル420から総旅行時間425が最小の未抽出リンクを抽出する。具体的には、リンクの車線ごと付与されたフラグ426を調べ、未抽出フラグが付与されている中で、最も小さい総旅行時間425を示しているリンクの車線を特定する。そして、特定した車線の存在するリンクを抽出リンクと設定する。それから、S106に戻る(S118)。
【0055】
一方、目的地リンクがあると判断した場合(S116でYes)、経路探索部43は、推奨経路決定処理を行う。具体的には、ヒープテーブル420から、目的地リンクを発生させたリンク(接続元リンク)を検索し、検出したリンクを推奨経路を構成する構成リンクに決定する。次に、構成リンクが、出発地が存在あるいは出発地に近接する出発地リンクであるか否かを調べ、出発地リンクでないならば、この構成リンクを発生させたリンク(接続元リンク)を検索し、検出したリンクを構成リンクに決定して、それが出発リンクであるか否かをさらに調べる。この処理を、構成リンクが出発リンクであると判断されるまで繰り返すことで、推奨経路を構成する各構成リンクを決定する。
【0056】
なお、目的地までの総旅行時間は、ヒープテーブル420を参照して、目的地リンクの終了ノードまでの総旅行時間425を検索することより求めることができる。また、目的地までの到着予想時刻は、出発時刻に総旅行時間425を加算することで求められる。
【0057】
以上、推奨経路を探索する処理について説明した。
【0058】
なお、本発明に適用できる経路探索方法は、上記に限られない。他の経路探索方法を採用することもできる。例えば、想定されるメッシュ領域に含まれる、出発地から目的地までのすべての経路を調べたのち、その経路の中で総旅行時間が最短となる経路を探索するようにしてもよい。このときも、経路を構成するリンクの旅行時間として、そのリンクの経路上の次ぎのリンクに接続する車線の旅行時間を用いるようにする。すなわち、図11(A)に示すように、次リンクAに移動する前に、左折する場合は、左折前のリンクXの旅行時間として、左折車線の旅行時間を用いる。図11(B)に示すように、次リンクに移動する前に、右折する場合は、右折前のリンクXの旅行時間として、右折車線の旅行時間を用いる。図11(C)に示すように、次リンクCに移動する前に、右左折せずに直進する場合は、次リンクCの前のリンクXの旅行時間として、直進車線の旅行時間を用いる。
【0059】
経路探索部43は、推奨経路が探索されると、探索した経路を用いて経路誘導を行うように経路誘導部44に指示する。これを受けて、経路誘導部44は、経路誘導を開始する。経路誘導部44は、ディスプレイ2に推奨経路、総旅行時間、到達予想時刻を表示するなどして、誘導を行う。
【0060】
以上、本発明が適用された一実施形態について説明した。
【0061】
上記実施形態によれば、車線ごとに交通状況が異なることに配慮して、より精度よく推奨経路を探索することができる。
【0062】
また、リンクのコストとして、過去に収集された交通情報を統計処理した交通情報を用いる。具体的には、そのリンクを通過する状況(通過日時、天気など)に対応する統計交通情報を用いる。したがって、より実情に即した推奨経路の探索を行うことができる。
【0063】
本実施形態は、右左折時のコストを単に考慮して経路探索する方法とは異なる。道路によっては、右左折と関係なく、車線数が変化する場合がある。そして、同一の道路でも車線によって交通状況が異なる場合がある。本実施形態は、このような実情にも対応でき、より精度良く推奨経路を探索することができる。
【0064】
本発明は、上記実施形態に限定されない。上記実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内でさまざまな変形が可能である。
【0065】
上記実施形態では、統計交通情報を用いて経路探索する場合について説明したが、FM多重放送受信装置12やビーコン受信装置13またはネットワークを介して交通情報配信センタから受信した現況交通情報を用いて経路探索を行うようにしてもよい。かかる場合、現況交通情報には、車線ごとの交通情報が含まれている。経路探索部43は、この交通情報からリンクのコスト(旅行時間や車速など)を求める。経路探索の処理は、上記した統計交通情報を用いて探索する場合に比べて単純である。すなわち、ダイクストラ法等によって、経路探索する際、経路のリンクのコストとして、次ぎのリンクに移動するために走行する車線のコストを用いる(図11参照)。そして、総コストが最少の経路を、目的地までの最適経路として求める。
【0066】
また、リンクの車線ごとの交通情報を、ビーコンやFM多重放送を介して受信し、記憶装置に記憶するようにしてもよい。そして、記憶した交通情報を用いて、上記実施形態と同様に経路探索に利用するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【0067】
【図1】図1は、車載用ナビゲーション装置1000の概略構成図である。
【図2】図2は、データ記憶装置3に記憶されている地図データの構成を示す図である。
【図3】図3は、リンクデータの中の車線情報の構成を示す図である。
【図4】図4は、統計交通データの構成を示す図である。
【図5】図5は、統計交通データの中のリンク旅行時間情報の構成を示す図である。
【図6】図6は、日付から日の種類を特定するための日付変換テーブルの構成を示す図である。
【図7】図7は、演算処理部1のハードウェア構成を示す図である。
【図8】図8は、演算処理部1の機能構成を示す図である。
【図9】図9は、車載用ナビゲーション装置1000の経路探索処理の概略を示すフロー図である。
【図10】図10は、経路探索処理に用いるヒープテーブルの構成を示す図である。
【図11】図11は、採用するリンク旅行時間を説明するための図である
【符号の説明】
【0068】
1…演算処理部、2…ディスプレイ、3…データ記憶装置、4…音声出入力装置、5…入力装置、6…車輪速センサ、7…地磁気センサ、8…ジャイロ、9…GPS受信機、12…FM多重放送受信装置、13…ビーコン受信装置、21…CPU、22…RAM、23…ROM、24…DMA、25…描画コントローラ、26…VRAM、27…カラーパレット、28…A/D変換器、29…SCI、30…PIO、31…カウンタ、41…ユーザ操作解析部、42…現在位置算出部、43…経路探索部、44…経路誘導部、45…表示処理部
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ナビゲーション装置であって、
地図上の道路を構成するリンクの車線ごとのコストを含むリンクデータを記憶する手段と、
前記リンクデータを用いて、目的地までの総コストが最少となる経路を探索する経路探索手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項2】
請求項1において、
前記経路探索手段は、
経路を構成するリンクのコストとして、そのリンクのいずれかの車線のコストであって次のリンクに移動するために走行する車線のコストを用いる
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項3】
請求項2において、
前記リンクデータは、時間帯毎のコストを含み、
前記経路探索手段は、
経路を構成するリンクのコストとして、そのリンクへの予想到達時刻が属する時間帯のコストを用いる
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項4】
ナビゲーション装置であって、
過去に収集された交通情報を基に統計処理され収集条件毎に分類された、地図上の道路を構成するリンクの車線ごとのコストを含むリンクデータを記憶する手段と、
前記リンクデータを用いて、目的地までの総コストが最少となる経路を探索する経路探索手段とを備え、
前記経路探索手段は、
経路を構成するリンクのコストとして、そのリンクへの到達時における状況に対応する収集条件に分類されているコストであって、そのリンクの次のリンクに移動するために走行する車線のコストを用いる
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項5】
請求項4において、
前記過去に収集された交通情報の前記収集条件は、日の種類、天気及び時間帯のいずれか1以上であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項6】
ナビゲーション装置であって、
地図上の道路を構成するリンクの車線ごとの旅行時間を含むリンクデータを記憶する手段と、
目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記リンクデータを用いて、前記目的地までの経路を構成する各リンクの旅行時間を加算することで目的地までの総旅行時間を算出する旅行時間算出手段とを備え、
前記旅行時間算出手段は、
経路を構成する各リンクの旅行時間として、そのリンクのいずれかの車線の旅行時間であって次のリンクに移動するために走行する車線の旅行時間を用いる
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項7】
請求項1または2において、
リンクの車線ごとの交通情報を含む現況交通情報を受信する受信手段を備え、
前記記憶手段は、前記受信手段が受信した交通情報から求められるリンクの車線ごとのコストを記憶する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項1】
ナビゲーション装置であって、
地図上の道路を構成するリンクの車線ごとのコストを含むリンクデータを記憶する手段と、
前記リンクデータを用いて、目的地までの総コストが最少となる経路を探索する経路探索手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項2】
請求項1において、
前記経路探索手段は、
経路を構成するリンクのコストとして、そのリンクのいずれかの車線のコストであって次のリンクに移動するために走行する車線のコストを用いる
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項3】
請求項2において、
前記リンクデータは、時間帯毎のコストを含み、
前記経路探索手段は、
経路を構成するリンクのコストとして、そのリンクへの予想到達時刻が属する時間帯のコストを用いる
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項4】
ナビゲーション装置であって、
過去に収集された交通情報を基に統計処理され収集条件毎に分類された、地図上の道路を構成するリンクの車線ごとのコストを含むリンクデータを記憶する手段と、
前記リンクデータを用いて、目的地までの総コストが最少となる経路を探索する経路探索手段とを備え、
前記経路探索手段は、
経路を構成するリンクのコストとして、そのリンクへの到達時における状況に対応する収集条件に分類されているコストであって、そのリンクの次のリンクに移動するために走行する車線のコストを用いる
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項5】
請求項4において、
前記過去に収集された交通情報の前記収集条件は、日の種類、天気及び時間帯のいずれか1以上であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項6】
ナビゲーション装置であって、
地図上の道路を構成するリンクの車線ごとの旅行時間を含むリンクデータを記憶する手段と、
目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記リンクデータを用いて、前記目的地までの経路を構成する各リンクの旅行時間を加算することで目的地までの総旅行時間を算出する旅行時間算出手段とを備え、
前記旅行時間算出手段は、
経路を構成する各リンクの旅行時間として、そのリンクのいずれかの車線の旅行時間であって次のリンクに移動するために走行する車線の旅行時間を用いる
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項7】
請求項1または2において、
リンクの車線ごとの交通情報を含む現況交通情報を受信する受信手段を備え、
前記記憶手段は、前記受信手段が受信した交通情報から求められるリンクの車線ごとのコストを記憶する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【公開番号】特開2007−71581(P2007−71581A)
【公開日】平成19年3月22日(2007.3.22)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2005−256485(P2005−256485)
【出願日】平成17年9月5日(2005.9.5)
【出願人】(591132335)株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成19年3月22日(2007.3.22)
【国際特許分類】
【出願日】平成17年9月5日(2005.9.5)
【出願人】(591132335)株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Fターム(参考)】
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