ランドマーク表示方法、ナビゲーション装置、車載装置及びナビゲーションシステム
【課題】地図データの内容と実際の地理との間に差異が生じた場合であっても、実際に存在する施設を表すランドマークを地図上に表示することができるランドマーク表示方法、ナビゲーション装置、車載装置及びナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】表示部１５で地図を表示するナビゲーション装置１は、地図上の地点に施設を表すランドマークを関連付けてある。ナビゲーション装置１は、位置を特定できる特定地点をカメラ２で撮影した撮影画像を取り込み、予め定められた複数のランドマークの内から撮影画像に含まれるランドマークを選択し、選択したランドマークが特定地点に関連付けられていない場合に、選択したランドマークを特定地点に関連付ける。ナビゲーション装置１が表示部１５で地図を表示する際には、ランドマークが関連付けられている地図上の地点にそのランドマークを表示する。
【解決手段】表示部１５で地図を表示するナビゲーション装置１は、地図上の地点に施設を表すランドマークを関連付けてある。ナビゲーション装置１は、位置を特定できる特定地点をカメラ２で撮影した撮影画像を取り込み、予め定められた複数のランドマークの内から撮影画像に含まれるランドマークを選択し、選択したランドマークが特定地点に関連付けられていない場合に、選択したランドマークを特定地点に関連付ける。ナビゲーション装置１が表示部１５で地図を表示する際には、ランドマークが関連付けられている地図上の地点にそのランドマークを表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図を表示しながら自動車をナビゲーションするナビゲーション装置に関し、より詳しくは、地図に含まれる各種の施設を表すランドマークを正しく地図上に表示することができるランドマーク表示方法、ナビゲーション装置、車載装置及びナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の現在位置を推定し、推定した現在位置から目的地点までの適切な経路を自動車の運転者に対して案内する自動車のナビゲーション装置が利用されている。通常のナビゲーション装置では、使用者の操作により目的地点の設定を受け付け、ＧＰＳ（Global Positioning System ）等の位置特定技術を用いて自動車の現在位置を特定し、光ディスク又はハードディスク等の記憶装置で記憶している地図データに基づいて現在位置から目的地点までの経路を探索する。更にナビゲーション装置は、自動車の走行に伴い、自動車の位置を含む地図をディスプレイに表示しながら、自動車の運転者に対して経路を案内する。
【０００３】
ナビゲーション装置が利用する地図データには、地図に含まれる各種の施設を示す情報が含まれている。ナビゲーション装置は、ディスプレイに表示する地図上で各施設を表すために、施設の名称、施設を表すアイコン、又は施設の地図記号等を地図上に表示する。また商店、又は飲食店等の施設によっては、企業を特定できる固有のブランドマークを看板又は外壁等に掲出していることがある。このようなブランドマークが地図データに含まれている場合があり、この場合は、ナビゲーション装置は施設を表すために地図上にブランドマークを表示する。以下、地図上で各施設を表すアイコン、地図記号又はブランドマーク等をランドマークという。特許文献１には、特定の施設に対して任意のアイコンを関連付けておき、ナビゲーション装置で地図を表示する際に、関連付けておいたアイコンを地図上に表示する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−１４８０１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
地図データは作成するためにある程度の時間が必要であり、またナビゲーション装置は同一の地図データをある程度の期間使用し続ける。これに対し、コンビニエンスストア、レストラン又はガソリンスタンド等のある種の施設は短期間で入れ替わることがある。このため、時間の経過と共に、地図データの内容と実際の地理との間に差異が生じ、ナビゲーション装置が表示する地図に含まれるランドマークと実際に存在する施設とが対応しない問題が発生する。この問題は地図データが適切に更新されるまで解決されることはなく、ナビゲーション装置の使用者は地図データが更新されるまで不便を強いられることになる。また現実には、地図データが更新されたとしても、地図データの内容と実際の地理との差異が完全に解消されるとは限らず、使用者が不便を強いられ続けることもある。特許文献１には、係る問題を解決する手段は開示されていない。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、地図データの内容と実際の地理との間に差異が生じた場合であっても、実際に存在する施設を表すランドマークを地図上に表示することができるランドマーク表示方法、ナビゲーション装置、及び車載装置を提供することにある。
【０００６】
また本発明の他の目的とするところは、実際には存在しない施設を表すランドマークを地図上に表示することなく、使用者が地図を利用する際の不便さを解消することができるナビゲーション装置を提供することにある。
【０００７】
また本発明の他の目的とするところは、ナビゲーション装置から情報を集積することにより、実況に即した地図データを容易に作成することを可能にさせるナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１発明に係るランドマーク表示方法は、地図を表示しながらナビゲーションを行うナビゲーション装置で、施設を視覚的に表すランドマークを地図上に表示するランドマーク表示方法において、複数のランドマークを記憶し、カメラで特定地点の風景を撮影した撮影画像を取り込み、記憶している複数のランドマークから、取り込んだ撮影画像に含まれる図形と相似するランドマークを選択し、選択したランドマークを前記特定地点に関連付けた地点情報を記憶し、表示する地図上の地点の内で、記憶する地点情報でランドマークが関連付けられている地点に、関連付けられているランドマークを表示することを特徴とする。
【０００９】
第２発明に係るナビゲーション装置は、自己の位置を推定する位置推定手段と、地図を表示する表示手段とを備え、該表示手段が表示する地図を用いてナビゲーションを行うナビゲーション装置において、地図上で施設を視覚的に表す複数のランドマークを記憶するランドマーク記憶手段と、地図上の所定の地点にいずれかのランドマークを関連付けた地点情報を記憶する地点情報記憶手段と、前記位置推定手段が推定した自己の位置に基づいて位置を特定できる特定地点の風景を撮影した撮影画像を取り込む取込手段と、前記ランドマーク記憶手段が記憶している複数のランドマークから、前記取込手段が取り込んだ撮影画像に含まれる図形と相似するランドマークを選択する選択手段と、該選択手段が選択したランドマークを前記特定地点に関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段に記憶させる記憶制御手段とを備え、前記表示手段は、表示する地図上の地点の内で、前記地点情報記憶手段が記憶する地点情報でランドマークが関連付けられている地点に、関連付けられているランドマークを表示する手段を有することを特徴とする。
【００１０】
第３発明に係るナビゲーション装置は、前記選択手段は、前記ランドマーク記憶手段が記憶している複数のランドマークの夫々と相似する図形が前記撮影画像に含まれているか否かを判定する手段と、いずれかのランドマークと相似する図形が前記撮影画像に含まれる場合に、前記図形と相似するランドマークを選択する手段とを有することを特徴とする。
【００１１】
第４発明に係るナビゲーション装置は、前記記憶制御手段は、前記特定地点に前記選択手段が選択したランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段で記憶しているか否かを判定する手段と、前記特定地点に前記ランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段で記憶していない場合は、前記特定地点に前記ランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段に記憶させる手段とを有することを特徴とする。
【００１２】
第５発明に係るナビゲーション装置は、前記記憶制御手段は、前記特定地点に前記選択手段が選択したランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段で記憶しているか否かを判定する手段と、前記特定地点に前記ランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段で記憶していない場合は、前記特定地点に前記ランドマークを対応付けた情報を蓄積する手段と、同一の特定地点について、同一のランドマークを対応付けた前記情報が連続して所定数蓄積された場合に、前記特定地点に前記ランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段に記憶させる手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
第６発明に係るナビゲーション装置は、前記位置推定手段が推定する位置との相対位置が定められた所定範囲に、前記地点情報記憶手段が記憶する地点情報でいずれかのランドマークを関連付けられた地図上の地点が含まれたか否かを判定する手段と、前記所定範囲に前記地点が含まれた場合に、前記取込手段に撮影画像を取り込ませる手段と、前記地点の位置を前記特定地点の位置として特定する手段とを更に備えることを特徴とする。
【００１４】
第７発明に係る車載装置は、自動車のナビゲーションを行う第２乃至第６発明のいずれか一つに係るナビゲーション装置と、自動車の外部の風景を撮影するカメラとを含む車載装置であって、前記ナビゲーション装置が備える取込手段は、前記カメラが撮影した撮影画像を取り込むように構成してあることを特徴とする。
【００１５】
第８発明に係るナビゲーションシステムは、第２乃至第６発明のいずれか一つに係るナビゲーション装置と、サーバ装置とを含むナビゲーションシステムであって、前記ナビゲーション装置は、前記記憶制御手段が前記地点情報記憶手段に記憶させた地点情報の内容を表す情報を前記サーバ装置へ送信する手段を備え、前記サーバ装置は、前記ナビゲーション装置から受信した前記情報に従って地図上の所定の地点にランドマークを関連付けた情報を蓄積する手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
第１、第２及び第７発明においては、地図を表示しながら自動車のナビゲーションを行うナビゲーション装置は、位置を特定できる特定地点をカメラで撮影した撮影画像を取り込み、複数のランドマークの内から撮影画像に含まれるランドマークを選択し、選択したランドマークを特定地点に関連付ける。ナビゲーション装置が地図を表示する際には、いずれかのランドマークが関連付けられている地図上の地点に、関連付けられているランドマークを表示する。
【００１７】
第３発明においては、ナビゲーション装置は、複数のランドマークの夫々と撮影画像とを比較し、撮影画像にランドマークに相似する図形が含まれているか否かを判定することによって、撮影画像にいずれかのランドマークが含まれる場合に撮影画像に含まれるランドマークを選択する。
【００１８】
第４発明においては、ナビゲーション装置は、選択したランドマークが既に特定地点に関連付けられているか否かを判定し、他のランドマークが関連付けられている場合等、選択したランドマークが特定地点に関連付けられていない場合に、選択したランドマークを特定地点に関連付ける。
【００１９】
第５発明においては、ナビゲーション装置は、選択したランドマークが特定地点に関連付けられていない場合に、選択したランドマークと特定地点とを対応付けた情報を蓄積する。同一の特定地点について同一の情報が連続して所定数蓄積された場合、即ち、特定地点に関連付けられていないランドマークが連続して所定回数選択された場合に、ナビゲーション装置は、選択したランドマークを特定地点に関連付ける。
【００２０】
第６発明においては、ナビゲーション装置は、カメラで風景の撮影が可能なように自動車との相対位置が定められた所定範囲に、ランドマークが関連付けられている地点が含まれた場合に、カメラで前記地点を撮影した撮影画像を取り込み、前記地点の位置を前記特定地点の位置として特定する。
【００２１】
第８発明においては、ナビゲーション装置は、新たに各地点とランドマークとを関連付けた内容を示す情報をサーバ装置へ送信し、サーバ装置は、複数のナビゲーション装置から送信された情報を受信し、各地点とランドマークとを関連付けた情報を蓄積する。
【発明の効果】
【００２２】
第１、第２及び第７発明にあっては、ナビゲーション装置は、自動車の外部を撮影した撮影画像に含まれるランドマークを地図上に表示することにより、実際に存在する施設を表したランドマークを地図上に表示することが可能となる。
【００２３】
第３発明にあっては、ナビゲーション装置は、撮影画像にランドマークに相似する図形が含まれているか否かを判定することで撮影画像からランドマークを選択することにより、撮影画像に含まれているランドマークを選択することができる。
【００２４】
第４発明にあっては、ナビゲーション装置は、特定地点を撮影した撮影画像に含まれるランドマークが特定地点に関連付けられていない場合に、撮影画像に含まれるランドマークを特定地点に関連付けた地点情報を記憶することにより、実際には存在しない施設を表すランドマークを表示することなく、正確なランドマークを表示し、使用者が地図を利用する際の不便さを解消することが可能となる。
【００２５】
第５発明にあっては、ナビゲーション装置は、画像処理の誤りで誤ったランドマークを選択する可能性もあるので、同一のランドマークが連続して所定回数選択された場合にランドマークを地点に関連付けることによって、誤ったランドマークを地図上に表示することを可及的に防止することが可能となる。
【００２６】
第６発明にあっては、ナビゲーション装置は、カメラで風景の撮影が可能な所定範囲に、ランドマークが関連付けられている地点が含まれた場合に、撮影画像を取り込むことによって、ランドマークの正否を確実に判定することができ、また地点の位置を容易に特定することができる。
【００２７】
第８発明にあっては、ナビゲーション装置が送信する情報を受信するサーバ装置は、ナビゲーション装置が更新した各地点とランドマークとの関連付けを示す情報を蓄積するので、地図データを更新する際には、サーバ装置が蓄積した情報に従って地図データを更新することにより、実際の施設の存在状況に即した地図データを容易に作成することが可能となる等、本発明は優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。
図１は、本発明の車載装置の構成を示すブロック図である。本発明の車載装置は、本発明のナビゲーション装置１と、自動車に載置されるカメラ２とを含んで構成される。ナビゲーション装置１は、ナビゲーション対象の自動車に設置されており、自動車の位置（自車位置）を推定しながら目的地点までの適切な経路を案内するナビゲーションを行う。ナビゲーション装置１は、演算を行うためのＣＰＵを用いてなる制御処理部１１を備え、制御処理部１１には、演算に伴う一時的な情報を記憶するＲＡＭ１２、及び制御プログラムを記憶するＲＯＭ１３が接続されている。
【００２９】
また制御処理部１１には、液晶ディスプレイ等の表示部１５と、使用者の操作により各種の指示を入力される入力部１６とが接続されている。表示部１５は、ナビゲーションを行うために必要な地図、画像及び文字を表示する。入力部１６は、表示部１５と組み合わせたタッチパネル、各種のスイッチ、音声認識手段等を用いて構成されている。また制御処理部１１には、ハードディスク又は不揮発性の半導体メモリ等から構成され、表示部１５が表示する地図の元データである地図データを記憶する記憶部１４が接続されている。更に記憶部１４は、地図上に重ねて表示すべき複数種類のランドマークを含むランドマークデータ、及び地図上の所定の地点にいずれかのランドマークを関連付けた地点情報を記憶している。このようにして、記憶部１４は、本発明におけるランドマーク記憶手段及び地点情報記憶手段として機能する。なお記憶部１４は、外部から受信した地図データ、又は光ディスク等の記録媒体から読み出した地図データ及び地点データを一時的に記憶するメモリであってもよい。
【００３０】
また制御処理部１１には、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号、自動車の加速度、自動車の方位又は自動車の車速パルス等、自車位置を推定するために必要な位置情報を取得する位置情報取得部１７が接続されている。位置情報取得部１７は、ＧＰＳ信号を受信する受信手段、自動車から車速パルスを入力されるインタフェース、加速度を検出する加速度センサ、及び方位を検出する方位センサ等からなる。制御処理部１１は、位置情報取得部１７が取得した位置情報に基づいて自車位置を計算し、更に記憶部１４が記憶する地図データを用いてマップマッチングを行うことにより、自車位置を推定する処理を行う。このようにして、制御処理部１１は、本発明における位置推定手段として機能する。
【００３１】
また制御処理部１１には、渋滞又は交通規制等を表す交通情報を受信し、外部へ情報を送信する送受信部１８が接続されている。送受信部１８は、ビーコン又はＦＭ放送波等を用いて送信される交通情報を受信する。制御処理部１１は、送受信部１８が受信した交通情報の内容を画像又は文字で表示部１５に表示させる処理を行う。また送受信部１８は、無線通信を用いて所定の情報を外部へ送信することができる。
【００３２】
更に制御処理部１１には、自動車に搭載されているカメラ２に接続されるインタフェース部（取込手段）２１が接続されている。カメラ２は、撮像素子を用いて構成されており、自動車の外部の風景を撮影し、撮影画像を表す画像データを生成する。カメラ２に接続されたインタフェース部２１は、カメラ２が生成した画像データをカメラ２から取り込む。カメラ２は、自動車の前方の所定範囲を撮影するように、視野角及び焦点距離等が定められて自動車に設置されている。
【００３３】
図２は、本発明のナビゲーション装置１を含む本発明のナビゲーションシステムを示すブロック図である。ナビゲーションシステムは、夫々に自動車に搭載された複数のナビゲーション装置１，１，…と、サーバ装置３を含んで構成されている。サーバ装置３は、演算を行うＣＰＵ３１と、演算に伴う情報を記憶するＲＡＭ３２と、ハードディスクで構成された記憶部３３とを備えている。記憶部３３はコンピュータプログラムを記憶しており、ＣＰＵ３１は、記憶部３３からＲＡＭ３２へ適宜コンピュータプログラムをロードし、ロードしたコンピュータプログラムに従って処理を実行する。またサーバ装置３は、インターネット等の通信ネットワークＮに接続された通信部３４を備えている。ナビゲーション装置１は、送受信部１８により、通信ネットワークＮを介してサーバ装置３へ情報を送信する構成となっている。サーバ装置３は、通信ネットワークＮを介してナビゲーション装置１，１，…から送信された情報を通信部３４で受信する構成となっている。
【００３４】
次に、以上の構成でなるナビゲーション装置１及びナビゲーションシステムが行う処理を説明する。ナビゲーション装置１の制御処理部１１は、位置情報取得部１７が取得した位置情報及び記憶部１４が記憶する地図データを用いて自車位置を推定する処理を行い、推定した自車位置の地点を含む地図の画像を地図データに基づいて作成し、表示部１５に表示させる処理を行う。このとき、制御処理部１１には、地図上の地点の内、施設を視覚的に表すランドマークが地点情報で関連付けられている地点には、関連付けられたランドマークを表示部１５に表示させる。このようにして、制御処理部１１及び表示部１５は、本発明における表示手段として機能する。
【００３５】
図３は、ランドマークの例を示す模式図である。図３（ａ）は菱形のマーク、図３（ｂ）は同心二重円のマーク、図３（ｃ）は田型のマークを表す２値画像である。図３に示す如き複数種類のランドマークが、記憶部１４が記憶するランドマークデータに含まれている。ランドマークデータ中では、ランドマークが表すコンビニエンスストア、ガソリンスタンド又はファミリーレストラン等の施設のカテゴリ別に各ランドマークが分類されている。例えば、コンビニエンスストアのカテゴリには、Ａ社のコンビニエンスストアを表すランドマーク、及びＢ社のコンビニエンスストアを表すランドマーク等が含まれる。
【００３６】
図４は、記憶部１４が記憶する地点情報の内容例を示す概念図である。地図上で所定の地点を特定することができる地点の座標に、その地点に存在する施設のカテゴリと、ランドマークデータに含まれるランドマークの内でいずれか一つのランドマークとを示す情報が関連付けられている。例えば、座標（ｘ１，ｙ１）の地点には、施設のカテゴリでコンビニエンスストアが関連付けられ、いずれかのランドマークを示す１Ｂという情報が関連付けられている。ここで、ランドマークを示す１Ｂという情報は、図３（ｂ）に示したランドマークを示すとする。
【００３７】
図５は、表示部１５が表示する地図の例を示す模式図である。図中には、自車位置の周辺に座標（ｘ１，ｙ１）が位置している場合の例を示している。制御処理部１１が推定した自車位置を示す記号が地図上に表示されており、更に、座標（ｘ１，ｙ１）の位置に、地点情報で関連付けられている図３（ｂ）に示す如きランドマークが表示されている。使用者は、表示部１５が表示する地図を確認して、ランドマークで表される施設が自車位置の周辺に存在していることを知ることができる。
【００３８】
本発明のナビゲーション装置１は、実際とは異なる施設を表すランドマークが表示される場合に、正確なランドマークが表示できるように地点情報を更新する処理を行う。図６は、ナビゲーション装置１が実行する処理の手順を示すフローチャートである。ナビゲーション装置１の制御処理部１１は、ＲＯＭ１３が記憶する制御プログラムに従って以下の処理を実行する。
【００３９】
制御処理部１１は、位置情報取得部１７が取得した位置情報及び記憶部１４が記憶する地図データを用いて自車位置を推定する処理を行い、推定した自車位置との相対位置が定められた所定範囲に、地点情報で所定のカテゴリのランドマークが関連付けられた地点が含まれているか否かを判定する（Ｓ１）。この所定のカテゴリには、ブランドマーク等のランドマークに一致するマークを掲出する施設であり、しかも、時間の経過と共に同一のカテゴリ内で企業又はブランドが入れ替わる可能性が比較的高い施設のカテゴリが定められている。例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド又はファミリーレストラン等のカテゴリである。また所定範囲と自車位置との相対位置は、所定範囲内の地点で掲出されているランドマークが画像認識に十分な大きさでカメラ２によって撮影することができる距離に定められている。従って、この相対位置は、カメラ２の撮影能力及びナビゲーション装置１での画像処理能力に応じて適切に定められている。例えば、相対位置は、自動車の左前方１０ｍに定められる。
【００４０】
ステップＳ１で、所定のカテゴリのランドマークが関連付けられた地点が所定範囲に含まれていない場合は（Ｓ１：ＮＯ）、制御処理部１１は、自車位置を推定し、所定のカテゴリのランドマークが関連付けられた地点が所定範囲に含まれているか否かを判定する処理を繰り返す。ステップＳ１で、所定のカテゴリのランドマークが関連付けられた地点が所定範囲に含まれている場合は（Ｓ１：ＹＥＳ）、制御処理部１１は、カメラ２が自動車の外部を撮影した撮影画像をインタフェース部２１に取り込ませる（Ｓ２）。制御処理部１１は、次に、記憶部１４が記憶するランドマークデータに含まれるランドマークの内、所定範囲に含まれる地点に関連付けられたランドマークと同一のカテゴリに分類される一のランドマークを選択する（Ｓ３）。
【００４１】
次に、制御処理部１１は、カメラ２からインタフェース部２１で取り込んだ撮影画像の画像処理を行うことにより、撮影画像中に、選択したランドマークと相似する図形が含まれているか否かを判定する（Ｓ４）。図７は、撮影画像の例を示す模式図である。自動車に設置したカメラ２で自動車の前方を撮影した場合、通常、自動車からより遠方の風景は撮影画像中でより上方に位置し、より近辺の風景は撮影画像中でより下方に位置する。従って、自動車から所定の距離にある地点の風景は、撮影画像中の所定の位置に含まれていることになる。制御処理部１１は、撮影画像中の所定の位置に含まれている所定の大きさ以上の図形を抽出し、抽出した図形と選択したランドマークとの形状パターンを比較し、所定の誤差範囲内で形状パターンが一致するか否かを判定することにより、ステップＳ４の処理を実行する。なお、制御処理部１１が実行する処理では、エッジ検出により図形の抽出を行い、パターンマッチング処理により形状パターンの比較を行う等、公知の手法を用いればよい。
【００４２】
ステップＳ４で、選択したランドマークと相似する図形が撮影画像中に含まれていない場合は（Ｓ４：ＮＯ）、制御処理部１１は、同一のカテゴリに分類される全てのランドマークについて判定を行ったか否かを判定する（Ｓ５）。まだ判定を行っていないランドマークがある場合は（Ｓ５：ＮＯ）、制御処理部１１は、処理をステップＳ３へ戻し、同一のカテゴリに分類されるランドマークの内でまだ判定を行っていない一のランドマークを選択する。ステップＳ５で同一のカテゴリに分類される全てのランドマークについて判定を行っている場合は（Ｓ５：ＹＥＳ）、制御処理部１１は、ランドマークは検出できなかったとして、処理を終了する。処理を終了した後は、制御処理部１１は、自車位置を推定する処理を行い、ステップＳ１から処理を始める。
【００４３】
ステップＳ４で、選択したランドマークと相似する図形が撮影画像中に含まれている場合は（Ｓ４：ＹＥＳ）、制御処理部１１は、このランドマークを地図上に表示すべきランドマークとして選択し、ランドマークを撮影した特定地点の位置を、ステップＳ１で所定範囲に含まれた地点の位置に特定する（Ｓ６）。制御処理部１１は、次に、記憶部１４が記憶する地点情報を参照し、選択したランドマークと同一のランドマークが特定地点に関連付けられているか否かを判定する（Ｓ７）。選択したランドマークと同一のランドマークが特定地点に関連付けられている場合は（Ｓ７：ＹＥＳ）、正確なランドマークが地図上に表示されているので、制御処理部１１は、処理を終了する。処理を終了した後は、制御処理部１１は、自車位置を推定する処理を行い、ステップＳ１から処理を始める。
【００４４】
ステップＳ７で、地点情報では他のランドマークが特定地点に関連付けられている場合は（Ｓ７：ＮＯ）、制御処理部１１は、特定地点と選択したランドマークとを対応付けた対応情報を記憶部１４に蓄積する（Ｓ８）。制御処理部１１は、次に、特定地点について、同一のランドマークに対応付けられた同一内容の対応情報が連続して所定回数蓄積されたか否かを判定する（Ｓ９）。まだ同一内容の対応情報が連続して所定回数蓄積されていない場合は（Ｓ９：ＮＯ）、対応情報を記憶部１４に蓄積した状態を保ちながら、処理を終了する。処理を終了した後は、制御処理部１１は、自車位置を推定する処理を行い、ステップＳ１から処理を始める。
【００４５】
ステップＳ９で、同一内容の対応情報が連続して所定回数蓄積されている場合は（Ｓ９：ＹＥＳ）、制御処理部１１は、特定地点に関連付けたランドマークをステップＳ６で選択したランドマークに更新した新たな地点情報を記憶部１４に記憶させる（Ｓ１０）。制御処理部１１は、次に、新たな地点情報を送受信部１８に通信ネットワークＮを介してサーバ装置３へ送信させ（Ｓ１１）、処理を終了する。処理を終了した後は、制御処理部１１は、自車位置を推定する処理を行い、ステップＳ１から処理を始める。
【００４６】
サーバ装置３は、ナビゲーション装置１，１，…の夫々から通信ネットワークＮを介して送信された地点情報を通信部３４で受信する。ＣＰＵ３１は、通信部３４が受信した地点情報に従って各地点とランドマークとを関連付けた情報を生成し、生成した情報を記憶部３３に蓄積する。記憶部３３は、各地点とランドマークとを関連付けた情報を蓄積した関連付けデータを記憶する。
【００４７】
以上の処理により、ナビゲーション装置１は、特定地点を撮影した撮影画像に含まれるランドマークと異なるランドマークが特定地点に関連付けられている場合に、撮影画像に含まれるランドマークを特定地点に関連付けた地点情報を記憶する。ナビゲーション装置１は、以後、地図を表示部１５で表示する際には、新たに記憶した地点情報で各地点に関連付けられたランドマークを地図上に表示する。図８は、更新した地点情報の内容例を示す概念図である。図４に示す例で１Ｂというランドマークを示す情報が関連付けられていた座標（ｘ１，ｙ１）の地点に、図８に示す例では１Ａというランドマークを示す情報が関連付けられている。ランドマークを示す１Ａという情報は、図３（ａ）に示したランドマークを示すとする。図９は、地点情報の更新後に表示部１５が表示する地図の例を示す模式図である。新たな地点情報に従って更新されたランドマークが表示され、図５に示す例で同心二重円のランドマークが表示されていた地点に、実際に存在する施設を表す菱形のランドマークが表示されている。
【００４８】
またサーバ装置３は、ナビゲーション装置１が更新した地点情報に従って、各地点とランドマークとを関連付けた情報を蓄積する。サーバ装置３が蓄積した情報は、実際の施設の存在状況を示しているので、地図データを更新する際には、蓄積した情報に従って地図データを更新することにより、実際の状況に即した地図データを容易に作成することが可能となる。
【００４９】
以上詳述した如く、本発明においては、ナビゲーション装置１は、自動車の外部を撮影した撮影画像に含まれるランドマークを地図上に表示することにより、実際に存在する施設を表したランドマークを地図上に表示することが可能となる。ナビゲーション装置１は、特定地点を撮影した撮影画像に含まれるランドマークと異なるランドマークが特定地点に関連付けられている場合に、撮影画像に含まれるランドマークを特定地点に関連付けた地点情報を記憶することにより、実際には存在しない施設を表すランドマークを表示することなく、常に正確なランドマークを表示し、使用者が地図を利用する際の不便さを解消することが可能となる。また本発明においては、ナビゲーション装置１は、ある地点に関連付けられているランドマークとは異なるランドマークが一度選択されただけでは地点情報の更新をせず、同一のランドマークが連続して所定回数選択された場合に、選択したランドマークを地点に関連付けることによって、画像処理の誤りで実際のランドマークとは異なるランドマークを誤って選択することがあっても、誤ったランドマークを地図上に表示することを可及的に防止することが可能となる。
【００５０】
なお、本実施の形態においては、ナビゲーション装置１は、所定のカテゴリ内でのみ地点に関連付けられたランドマークを入れ替える処理を行う形態を示したが、これに限るものではなく、本発明のナビゲーション装置１は、カテゴリを限定せずにランドマークを入れ替える処理を行う形態であってもよい。即ち、ナビゲーション装置１は、ステップＳ３及びステップＳ５の処理で、カテゴリを限定せずに全てのランドマークについて選択及び判定の処理をおこなってもよい。
【００５１】
また本実施の形態においては、ナビゲーション装置１は、ランドマークを関連付けた地点がカメラ２で撮影できる所定範囲に含まれる場合に処理を実行する形態を示したが、これに限るものではなく、本発明のナビゲーション装置１は、随時処理を実行する形態であってもよい。即ち、ナビゲーション装置１は、ステップＳ１を省略し、ステップＳ２では随時撮影画像を取り込み、撮影した時点で推定した自車位置を記憶し、ステップＳ６では自車位置に基づいて特定地点の位置を特定する処理を行ってもよい。この形態の場合は、ナビゲーション装置１は、既にランドマークを関連付けている地点のみならず、未だランドマークを関連付けていない地点についても、新たにランドマークを関連付けることができる。
【００５２】
また本実施の形態においては、ナビゲーション装置１は、ある地点に同一のランドマークが連続して所定回数選択された場合にその地点にランドマークを関連付ける処理を行う形態を示したが、これに限るものではなく、本発明のナビゲーション装置１は、一度ランドマークが選択された段階で地点にランドマークを関連付ける処理を行う形態であってもよい。即ち、ナビゲーション装置１は、ステップＳ８及びＳ９を省略した処理をおこなってもよい
【００５３】
また本実施の形態においては、ナビゲーション装置１は、新たな地点情報を記憶した段階で地点情報を送信する処理を実行する形態を示したが、これに限るものではない。例えば、ナビゲーション装置１は、ステップＳ１１を省略した処理を実行し、特定の時刻に地点情報を送信する等、他のタイミングで地点情報を送信する処理を行う形態であってもよい。またナビゲーション装置１は、地点情報を送信しない形態であってもよい。
【００５４】
なお、本実施の形態においては、自動車の前方を撮影するカメラ２を用いる形態を示したが、これに限るものではなく、本発明の車載装置は、自動車の側方又は後方等、その他の方向を撮影するカメラ２を用いた形態であってもよい。また本実施の形態においては、地図データ、ランドマークデータ及び地点情報を個別に記憶部１４で記憶した形態を示したが、これに限るものではなく、本発明のナビゲーション装置１は、ランドマークデータ又は地点情報の一部又は全部を含んだ地図データを記憶部１４で記憶する形態であってもよい。この形態の場合は、ナビゲーション装置１は、ステップＳ１０で地図データを書き換える処理を行う。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の車載装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明のナビゲーション装置を含む本発明のナビゲーションシステムを示すブロック図である。
【図３】ランドマークの例を示す模式図である。
【図４】記憶部が記憶する地点情報の内容例を示す概念図である。
【図５】表示部が表示する地図の例を示す模式図である。
【図６】ナビゲーション装置が実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】撮影画像の例を示す模式図である。
【図８】更新した地点情報の内容例を示す概念図である。
【図９】地点情報の更新後に表示部が表示する地図の例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００５６】
１ ナビゲーション装置
１１ 制御処理部
１４ 記憶部
１５ 表示部
１７ 位置情報取得部
１８ 送受信部
２１ インタフェース部（取込手段）
２ カメラ
３ サーバ装置
Ｎ 通信ネットワーク
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図を表示しながら自動車をナビゲーションするナビゲーション装置に関し、より詳しくは、地図に含まれる各種の施設を表すランドマークを正しく地図上に表示することができるランドマーク表示方法、ナビゲーション装置、車載装置及びナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の現在位置を推定し、推定した現在位置から目的地点までの適切な経路を自動車の運転者に対して案内する自動車のナビゲーション装置が利用されている。通常のナビゲーション装置では、使用者の操作により目的地点の設定を受け付け、ＧＰＳ（Global Positioning System ）等の位置特定技術を用いて自動車の現在位置を特定し、光ディスク又はハードディスク等の記憶装置で記憶している地図データに基づいて現在位置から目的地点までの経路を探索する。更にナビゲーション装置は、自動車の走行に伴い、自動車の位置を含む地図をディスプレイに表示しながら、自動車の運転者に対して経路を案内する。
【０００３】
ナビゲーション装置が利用する地図データには、地図に含まれる各種の施設を示す情報が含まれている。ナビゲーション装置は、ディスプレイに表示する地図上で各施設を表すために、施設の名称、施設を表すアイコン、又は施設の地図記号等を地図上に表示する。また商店、又は飲食店等の施設によっては、企業を特定できる固有のブランドマークを看板又は外壁等に掲出していることがある。このようなブランドマークが地図データに含まれている場合があり、この場合は、ナビゲーション装置は施設を表すために地図上にブランドマークを表示する。以下、地図上で各施設を表すアイコン、地図記号又はブランドマーク等をランドマークという。特許文献１には、特定の施設に対して任意のアイコンを関連付けておき、ナビゲーション装置で地図を表示する際に、関連付けておいたアイコンを地図上に表示する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−１４８０１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
地図データは作成するためにある程度の時間が必要であり、またナビゲーション装置は同一の地図データをある程度の期間使用し続ける。これに対し、コンビニエンスストア、レストラン又はガソリンスタンド等のある種の施設は短期間で入れ替わることがある。このため、時間の経過と共に、地図データの内容と実際の地理との間に差異が生じ、ナビゲーション装置が表示する地図に含まれるランドマークと実際に存在する施設とが対応しない問題が発生する。この問題は地図データが適切に更新されるまで解決されることはなく、ナビゲーション装置の使用者は地図データが更新されるまで不便を強いられることになる。また現実には、地図データが更新されたとしても、地図データの内容と実際の地理との差異が完全に解消されるとは限らず、使用者が不便を強いられ続けることもある。特許文献１には、係る問題を解決する手段は開示されていない。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、地図データの内容と実際の地理との間に差異が生じた場合であっても、実際に存在する施設を表すランドマークを地図上に表示することができるランドマーク表示方法、ナビゲーション装置、及び車載装置を提供することにある。
【０００６】
また本発明の他の目的とするところは、実際には存在しない施設を表すランドマークを地図上に表示することなく、使用者が地図を利用する際の不便さを解消することができるナビゲーション装置を提供することにある。
【０００７】
また本発明の他の目的とするところは、ナビゲーション装置から情報を集積することにより、実況に即した地図データを容易に作成することを可能にさせるナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１発明に係るランドマーク表示方法は、地図を表示しながらナビゲーションを行うナビゲーション装置で、施設を視覚的に表すランドマークを地図上に表示するランドマーク表示方法において、複数のランドマークを記憶し、カメラで特定地点の風景を撮影した撮影画像を取り込み、記憶している複数のランドマークから、取り込んだ撮影画像に含まれる図形と相似するランドマークを選択し、選択したランドマークを前記特定地点に関連付けた地点情報を記憶し、表示する地図上の地点の内で、記憶する地点情報でランドマークが関連付けられている地点に、関連付けられているランドマークを表示することを特徴とする。
【０００９】
第２発明に係るナビゲーション装置は、自己の位置を推定する位置推定手段と、地図を表示する表示手段とを備え、該表示手段が表示する地図を用いてナビゲーションを行うナビゲーション装置において、地図上で施設を視覚的に表す複数のランドマークを記憶するランドマーク記憶手段と、地図上の所定の地点にいずれかのランドマークを関連付けた地点情報を記憶する地点情報記憶手段と、前記位置推定手段が推定した自己の位置に基づいて位置を特定できる特定地点の風景を撮影した撮影画像を取り込む取込手段と、前記ランドマーク記憶手段が記憶している複数のランドマークから、前記取込手段が取り込んだ撮影画像に含まれる図形と相似するランドマークを選択する選択手段と、該選択手段が選択したランドマークを前記特定地点に関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段に記憶させる記憶制御手段とを備え、前記表示手段は、表示する地図上の地点の内で、前記地点情報記憶手段が記憶する地点情報でランドマークが関連付けられている地点に、関連付けられているランドマークを表示する手段を有することを特徴とする。
【００１０】
第３発明に係るナビゲーション装置は、前記選択手段は、前記ランドマーク記憶手段が記憶している複数のランドマークの夫々と相似する図形が前記撮影画像に含まれているか否かを判定する手段と、いずれかのランドマークと相似する図形が前記撮影画像に含まれる場合に、前記図形と相似するランドマークを選択する手段とを有することを特徴とする。
【００１１】
第４発明に係るナビゲーション装置は、前記記憶制御手段は、前記特定地点に前記選択手段が選択したランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段で記憶しているか否かを判定する手段と、前記特定地点に前記ランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段で記憶していない場合は、前記特定地点に前記ランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段に記憶させる手段とを有することを特徴とする。
【００１２】
第５発明に係るナビゲーション装置は、前記記憶制御手段は、前記特定地点に前記選択手段が選択したランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段で記憶しているか否かを判定する手段と、前記特定地点に前記ランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段で記憶していない場合は、前記特定地点に前記ランドマークを対応付けた情報を蓄積する手段と、同一の特定地点について、同一のランドマークを対応付けた前記情報が連続して所定数蓄積された場合に、前記特定地点に前記ランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段に記憶させる手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
第６発明に係るナビゲーション装置は、前記位置推定手段が推定する位置との相対位置が定められた所定範囲に、前記地点情報記憶手段が記憶する地点情報でいずれかのランドマークを関連付けられた地図上の地点が含まれたか否かを判定する手段と、前記所定範囲に前記地点が含まれた場合に、前記取込手段に撮影画像を取り込ませる手段と、前記地点の位置を前記特定地点の位置として特定する手段とを更に備えることを特徴とする。
【００１４】
第７発明に係る車載装置は、自動車のナビゲーションを行う第２乃至第６発明のいずれか一つに係るナビゲーション装置と、自動車の外部の風景を撮影するカメラとを含む車載装置であって、前記ナビゲーション装置が備える取込手段は、前記カメラが撮影した撮影画像を取り込むように構成してあることを特徴とする。
【００１５】
第８発明に係るナビゲーションシステムは、第２乃至第６発明のいずれか一つに係るナビゲーション装置と、サーバ装置とを含むナビゲーションシステムであって、前記ナビゲーション装置は、前記記憶制御手段が前記地点情報記憶手段に記憶させた地点情報の内容を表す情報を前記サーバ装置へ送信する手段を備え、前記サーバ装置は、前記ナビゲーション装置から受信した前記情報に従って地図上の所定の地点にランドマークを関連付けた情報を蓄積する手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
第１、第２及び第７発明においては、地図を表示しながら自動車のナビゲーションを行うナビゲーション装置は、位置を特定できる特定地点をカメラで撮影した撮影画像を取り込み、複数のランドマークの内から撮影画像に含まれるランドマークを選択し、選択したランドマークを特定地点に関連付ける。ナビゲーション装置が地図を表示する際には、いずれかのランドマークが関連付けられている地図上の地点に、関連付けられているランドマークを表示する。
【００１７】
第３発明においては、ナビゲーション装置は、複数のランドマークの夫々と撮影画像とを比較し、撮影画像にランドマークに相似する図形が含まれているか否かを判定することによって、撮影画像にいずれかのランドマークが含まれる場合に撮影画像に含まれるランドマークを選択する。
【００１８】
第４発明においては、ナビゲーション装置は、選択したランドマークが既に特定地点に関連付けられているか否かを判定し、他のランドマークが関連付けられている場合等、選択したランドマークが特定地点に関連付けられていない場合に、選択したランドマークを特定地点に関連付ける。
【００１９】
第５発明においては、ナビゲーション装置は、選択したランドマークが特定地点に関連付けられていない場合に、選択したランドマークと特定地点とを対応付けた情報を蓄積する。同一の特定地点について同一の情報が連続して所定数蓄積された場合、即ち、特定地点に関連付けられていないランドマークが連続して所定回数選択された場合に、ナビゲーション装置は、選択したランドマークを特定地点に関連付ける。
【００２０】
第６発明においては、ナビゲーション装置は、カメラで風景の撮影が可能なように自動車との相対位置が定められた所定範囲に、ランドマークが関連付けられている地点が含まれた場合に、カメラで前記地点を撮影した撮影画像を取り込み、前記地点の位置を前記特定地点の位置として特定する。
【００２１】
第８発明においては、ナビゲーション装置は、新たに各地点とランドマークとを関連付けた内容を示す情報をサーバ装置へ送信し、サーバ装置は、複数のナビゲーション装置から送信された情報を受信し、各地点とランドマークとを関連付けた情報を蓄積する。
【発明の効果】
【００２２】
第１、第２及び第７発明にあっては、ナビゲーション装置は、自動車の外部を撮影した撮影画像に含まれるランドマークを地図上に表示することにより、実際に存在する施設を表したランドマークを地図上に表示することが可能となる。
【００２３】
第３発明にあっては、ナビゲーション装置は、撮影画像にランドマークに相似する図形が含まれているか否かを判定することで撮影画像からランドマークを選択することにより、撮影画像に含まれているランドマークを選択することができる。
【００２４】
第４発明にあっては、ナビゲーション装置は、特定地点を撮影した撮影画像に含まれるランドマークが特定地点に関連付けられていない場合に、撮影画像に含まれるランドマークを特定地点に関連付けた地点情報を記憶することにより、実際には存在しない施設を表すランドマークを表示することなく、正確なランドマークを表示し、使用者が地図を利用する際の不便さを解消することが可能となる。
【００２５】
第５発明にあっては、ナビゲーション装置は、画像処理の誤りで誤ったランドマークを選択する可能性もあるので、同一のランドマークが連続して所定回数選択された場合にランドマークを地点に関連付けることによって、誤ったランドマークを地図上に表示することを可及的に防止することが可能となる。
【００２６】
第６発明にあっては、ナビゲーション装置は、カメラで風景の撮影が可能な所定範囲に、ランドマークが関連付けられている地点が含まれた場合に、撮影画像を取り込むことによって、ランドマークの正否を確実に判定することができ、また地点の位置を容易に特定することができる。
【００２７】
第８発明にあっては、ナビゲーション装置が送信する情報を受信するサーバ装置は、ナビゲーション装置が更新した各地点とランドマークとの関連付けを示す情報を蓄積するので、地図データを更新する際には、サーバ装置が蓄積した情報に従って地図データを更新することにより、実際の施設の存在状況に即した地図データを容易に作成することが可能となる等、本発明は優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。
図１は、本発明の車載装置の構成を示すブロック図である。本発明の車載装置は、本発明のナビゲーション装置１と、自動車に載置されるカメラ２とを含んで構成される。ナビゲーション装置１は、ナビゲーション対象の自動車に設置されており、自動車の位置（自車位置）を推定しながら目的地点までの適切な経路を案内するナビゲーションを行う。ナビゲーション装置１は、演算を行うためのＣＰＵを用いてなる制御処理部１１を備え、制御処理部１１には、演算に伴う一時的な情報を記憶するＲＡＭ１２、及び制御プログラムを記憶するＲＯＭ１３が接続されている。
【００２９】
また制御処理部１１には、液晶ディスプレイ等の表示部１５と、使用者の操作により各種の指示を入力される入力部１６とが接続されている。表示部１５は、ナビゲーションを行うために必要な地図、画像及び文字を表示する。入力部１６は、表示部１５と組み合わせたタッチパネル、各種のスイッチ、音声認識手段等を用いて構成されている。また制御処理部１１には、ハードディスク又は不揮発性の半導体メモリ等から構成され、表示部１５が表示する地図の元データである地図データを記憶する記憶部１４が接続されている。更に記憶部１４は、地図上に重ねて表示すべき複数種類のランドマークを含むランドマークデータ、及び地図上の所定の地点にいずれかのランドマークを関連付けた地点情報を記憶している。このようにして、記憶部１４は、本発明におけるランドマーク記憶手段及び地点情報記憶手段として機能する。なお記憶部１４は、外部から受信した地図データ、又は光ディスク等の記録媒体から読み出した地図データ及び地点データを一時的に記憶するメモリであってもよい。
【００３０】
また制御処理部１１には、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号、自動車の加速度、自動車の方位又は自動車の車速パルス等、自車位置を推定するために必要な位置情報を取得する位置情報取得部１７が接続されている。位置情報取得部１７は、ＧＰＳ信号を受信する受信手段、自動車から車速パルスを入力されるインタフェース、加速度を検出する加速度センサ、及び方位を検出する方位センサ等からなる。制御処理部１１は、位置情報取得部１７が取得した位置情報に基づいて自車位置を計算し、更に記憶部１４が記憶する地図データを用いてマップマッチングを行うことにより、自車位置を推定する処理を行う。このようにして、制御処理部１１は、本発明における位置推定手段として機能する。
【００３１】
また制御処理部１１には、渋滞又は交通規制等を表す交通情報を受信し、外部へ情報を送信する送受信部１８が接続されている。送受信部１８は、ビーコン又はＦＭ放送波等を用いて送信される交通情報を受信する。制御処理部１１は、送受信部１８が受信した交通情報の内容を画像又は文字で表示部１５に表示させる処理を行う。また送受信部１８は、無線通信を用いて所定の情報を外部へ送信することができる。
【００３２】
更に制御処理部１１には、自動車に搭載されているカメラ２に接続されるインタフェース部（取込手段）２１が接続されている。カメラ２は、撮像素子を用いて構成されており、自動車の外部の風景を撮影し、撮影画像を表す画像データを生成する。カメラ２に接続されたインタフェース部２１は、カメラ２が生成した画像データをカメラ２から取り込む。カメラ２は、自動車の前方の所定範囲を撮影するように、視野角及び焦点距離等が定められて自動車に設置されている。
【００３３】
図２は、本発明のナビゲーション装置１を含む本発明のナビゲーションシステムを示すブロック図である。ナビゲーションシステムは、夫々に自動車に搭載された複数のナビゲーション装置１，１，…と、サーバ装置３を含んで構成されている。サーバ装置３は、演算を行うＣＰＵ３１と、演算に伴う情報を記憶するＲＡＭ３２と、ハードディスクで構成された記憶部３３とを備えている。記憶部３３はコンピュータプログラムを記憶しており、ＣＰＵ３１は、記憶部３３からＲＡＭ３２へ適宜コンピュータプログラムをロードし、ロードしたコンピュータプログラムに従って処理を実行する。またサーバ装置３は、インターネット等の通信ネットワークＮに接続された通信部３４を備えている。ナビゲーション装置１は、送受信部１８により、通信ネットワークＮを介してサーバ装置３へ情報を送信する構成となっている。サーバ装置３は、通信ネットワークＮを介してナビゲーション装置１，１，…から送信された情報を通信部３４で受信する構成となっている。
【００３４】
次に、以上の構成でなるナビゲーション装置１及びナビゲーションシステムが行う処理を説明する。ナビゲーション装置１の制御処理部１１は、位置情報取得部１７が取得した位置情報及び記憶部１４が記憶する地図データを用いて自車位置を推定する処理を行い、推定した自車位置の地点を含む地図の画像を地図データに基づいて作成し、表示部１５に表示させる処理を行う。このとき、制御処理部１１には、地図上の地点の内、施設を視覚的に表すランドマークが地点情報で関連付けられている地点には、関連付けられたランドマークを表示部１５に表示させる。このようにして、制御処理部１１及び表示部１５は、本発明における表示手段として機能する。
【００３５】
図３は、ランドマークの例を示す模式図である。図３（ａ）は菱形のマーク、図３（ｂ）は同心二重円のマーク、図３（ｃ）は田型のマークを表す２値画像である。図３に示す如き複数種類のランドマークが、記憶部１４が記憶するランドマークデータに含まれている。ランドマークデータ中では、ランドマークが表すコンビニエンスストア、ガソリンスタンド又はファミリーレストラン等の施設のカテゴリ別に各ランドマークが分類されている。例えば、コンビニエンスストアのカテゴリには、Ａ社のコンビニエンスストアを表すランドマーク、及びＢ社のコンビニエンスストアを表すランドマーク等が含まれる。
【００３６】
図４は、記憶部１４が記憶する地点情報の内容例を示す概念図である。地図上で所定の地点を特定することができる地点の座標に、その地点に存在する施設のカテゴリと、ランドマークデータに含まれるランドマークの内でいずれか一つのランドマークとを示す情報が関連付けられている。例えば、座標（ｘ１，ｙ１）の地点には、施設のカテゴリでコンビニエンスストアが関連付けられ、いずれかのランドマークを示す１Ｂという情報が関連付けられている。ここで、ランドマークを示す１Ｂという情報は、図３（ｂ）に示したランドマークを示すとする。
【００３７】
図５は、表示部１５が表示する地図の例を示す模式図である。図中には、自車位置の周辺に座標（ｘ１，ｙ１）が位置している場合の例を示している。制御処理部１１が推定した自車位置を示す記号が地図上に表示されており、更に、座標（ｘ１，ｙ１）の位置に、地点情報で関連付けられている図３（ｂ）に示す如きランドマークが表示されている。使用者は、表示部１５が表示する地図を確認して、ランドマークで表される施設が自車位置の周辺に存在していることを知ることができる。
【００３８】
本発明のナビゲーション装置１は、実際とは異なる施設を表すランドマークが表示される場合に、正確なランドマークが表示できるように地点情報を更新する処理を行う。図６は、ナビゲーション装置１が実行する処理の手順を示すフローチャートである。ナビゲーション装置１の制御処理部１１は、ＲＯＭ１３が記憶する制御プログラムに従って以下の処理を実行する。
【００３９】
制御処理部１１は、位置情報取得部１７が取得した位置情報及び記憶部１４が記憶する地図データを用いて自車位置を推定する処理を行い、推定した自車位置との相対位置が定められた所定範囲に、地点情報で所定のカテゴリのランドマークが関連付けられた地点が含まれているか否かを判定する（Ｓ１）。この所定のカテゴリには、ブランドマーク等のランドマークに一致するマークを掲出する施設であり、しかも、時間の経過と共に同一のカテゴリ内で企業又はブランドが入れ替わる可能性が比較的高い施設のカテゴリが定められている。例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド又はファミリーレストラン等のカテゴリである。また所定範囲と自車位置との相対位置は、所定範囲内の地点で掲出されているランドマークが画像認識に十分な大きさでカメラ２によって撮影することができる距離に定められている。従って、この相対位置は、カメラ２の撮影能力及びナビゲーション装置１での画像処理能力に応じて適切に定められている。例えば、相対位置は、自動車の左前方１０ｍに定められる。
【００４０】
ステップＳ１で、所定のカテゴリのランドマークが関連付けられた地点が所定範囲に含まれていない場合は（Ｓ１：ＮＯ）、制御処理部１１は、自車位置を推定し、所定のカテゴリのランドマークが関連付けられた地点が所定範囲に含まれているか否かを判定する処理を繰り返す。ステップＳ１で、所定のカテゴリのランドマークが関連付けられた地点が所定範囲に含まれている場合は（Ｓ１：ＹＥＳ）、制御処理部１１は、カメラ２が自動車の外部を撮影した撮影画像をインタフェース部２１に取り込ませる（Ｓ２）。制御処理部１１は、次に、記憶部１４が記憶するランドマークデータに含まれるランドマークの内、所定範囲に含まれる地点に関連付けられたランドマークと同一のカテゴリに分類される一のランドマークを選択する（Ｓ３）。
【００４１】
次に、制御処理部１１は、カメラ２からインタフェース部２１で取り込んだ撮影画像の画像処理を行うことにより、撮影画像中に、選択したランドマークと相似する図形が含まれているか否かを判定する（Ｓ４）。図７は、撮影画像の例を示す模式図である。自動車に設置したカメラ２で自動車の前方を撮影した場合、通常、自動車からより遠方の風景は撮影画像中でより上方に位置し、より近辺の風景は撮影画像中でより下方に位置する。従って、自動車から所定の距離にある地点の風景は、撮影画像中の所定の位置に含まれていることになる。制御処理部１１は、撮影画像中の所定の位置に含まれている所定の大きさ以上の図形を抽出し、抽出した図形と選択したランドマークとの形状パターンを比較し、所定の誤差範囲内で形状パターンが一致するか否かを判定することにより、ステップＳ４の処理を実行する。なお、制御処理部１１が実行する処理では、エッジ検出により図形の抽出を行い、パターンマッチング処理により形状パターンの比較を行う等、公知の手法を用いればよい。
【００４２】
ステップＳ４で、選択したランドマークと相似する図形が撮影画像中に含まれていない場合は（Ｓ４：ＮＯ）、制御処理部１１は、同一のカテゴリに分類される全てのランドマークについて判定を行ったか否かを判定する（Ｓ５）。まだ判定を行っていないランドマークがある場合は（Ｓ５：ＮＯ）、制御処理部１１は、処理をステップＳ３へ戻し、同一のカテゴリに分類されるランドマークの内でまだ判定を行っていない一のランドマークを選択する。ステップＳ５で同一のカテゴリに分類される全てのランドマークについて判定を行っている場合は（Ｓ５：ＹＥＳ）、制御処理部１１は、ランドマークは検出できなかったとして、処理を終了する。処理を終了した後は、制御処理部１１は、自車位置を推定する処理を行い、ステップＳ１から処理を始める。
【００４３】
ステップＳ４で、選択したランドマークと相似する図形が撮影画像中に含まれている場合は（Ｓ４：ＹＥＳ）、制御処理部１１は、このランドマークを地図上に表示すべきランドマークとして選択し、ランドマークを撮影した特定地点の位置を、ステップＳ１で所定範囲に含まれた地点の位置に特定する（Ｓ６）。制御処理部１１は、次に、記憶部１４が記憶する地点情報を参照し、選択したランドマークと同一のランドマークが特定地点に関連付けられているか否かを判定する（Ｓ７）。選択したランドマークと同一のランドマークが特定地点に関連付けられている場合は（Ｓ７：ＹＥＳ）、正確なランドマークが地図上に表示されているので、制御処理部１１は、処理を終了する。処理を終了した後は、制御処理部１１は、自車位置を推定する処理を行い、ステップＳ１から処理を始める。
【００４４】
ステップＳ７で、地点情報では他のランドマークが特定地点に関連付けられている場合は（Ｓ７：ＮＯ）、制御処理部１１は、特定地点と選択したランドマークとを対応付けた対応情報を記憶部１４に蓄積する（Ｓ８）。制御処理部１１は、次に、特定地点について、同一のランドマークに対応付けられた同一内容の対応情報が連続して所定回数蓄積されたか否かを判定する（Ｓ９）。まだ同一内容の対応情報が連続して所定回数蓄積されていない場合は（Ｓ９：ＮＯ）、対応情報を記憶部１４に蓄積した状態を保ちながら、処理を終了する。処理を終了した後は、制御処理部１１は、自車位置を推定する処理を行い、ステップＳ１から処理を始める。
【００４５】
ステップＳ９で、同一内容の対応情報が連続して所定回数蓄積されている場合は（Ｓ９：ＹＥＳ）、制御処理部１１は、特定地点に関連付けたランドマークをステップＳ６で選択したランドマークに更新した新たな地点情報を記憶部１４に記憶させる（Ｓ１０）。制御処理部１１は、次に、新たな地点情報を送受信部１８に通信ネットワークＮを介してサーバ装置３へ送信させ（Ｓ１１）、処理を終了する。処理を終了した後は、制御処理部１１は、自車位置を推定する処理を行い、ステップＳ１から処理を始める。
【００４６】
サーバ装置３は、ナビゲーション装置１，１，…の夫々から通信ネットワークＮを介して送信された地点情報を通信部３４で受信する。ＣＰＵ３１は、通信部３４が受信した地点情報に従って各地点とランドマークとを関連付けた情報を生成し、生成した情報を記憶部３３に蓄積する。記憶部３３は、各地点とランドマークとを関連付けた情報を蓄積した関連付けデータを記憶する。
【００４７】
以上の処理により、ナビゲーション装置１は、特定地点を撮影した撮影画像に含まれるランドマークと異なるランドマークが特定地点に関連付けられている場合に、撮影画像に含まれるランドマークを特定地点に関連付けた地点情報を記憶する。ナビゲーション装置１は、以後、地図を表示部１５で表示する際には、新たに記憶した地点情報で各地点に関連付けられたランドマークを地図上に表示する。図８は、更新した地点情報の内容例を示す概念図である。図４に示す例で１Ｂというランドマークを示す情報が関連付けられていた座標（ｘ１，ｙ１）の地点に、図８に示す例では１Ａというランドマークを示す情報が関連付けられている。ランドマークを示す１Ａという情報は、図３（ａ）に示したランドマークを示すとする。図９は、地点情報の更新後に表示部１５が表示する地図の例を示す模式図である。新たな地点情報に従って更新されたランドマークが表示され、図５に示す例で同心二重円のランドマークが表示されていた地点に、実際に存在する施設を表す菱形のランドマークが表示されている。
【００４８】
またサーバ装置３は、ナビゲーション装置１が更新した地点情報に従って、各地点とランドマークとを関連付けた情報を蓄積する。サーバ装置３が蓄積した情報は、実際の施設の存在状況を示しているので、地図データを更新する際には、蓄積した情報に従って地図データを更新することにより、実際の状況に即した地図データを容易に作成することが可能となる。
【００４９】
以上詳述した如く、本発明においては、ナビゲーション装置１は、自動車の外部を撮影した撮影画像に含まれるランドマークを地図上に表示することにより、実際に存在する施設を表したランドマークを地図上に表示することが可能となる。ナビゲーション装置１は、特定地点を撮影した撮影画像に含まれるランドマークと異なるランドマークが特定地点に関連付けられている場合に、撮影画像に含まれるランドマークを特定地点に関連付けた地点情報を記憶することにより、実際には存在しない施設を表すランドマークを表示することなく、常に正確なランドマークを表示し、使用者が地図を利用する際の不便さを解消することが可能となる。また本発明においては、ナビゲーション装置１は、ある地点に関連付けられているランドマークとは異なるランドマークが一度選択されただけでは地点情報の更新をせず、同一のランドマークが連続して所定回数選択された場合に、選択したランドマークを地点に関連付けることによって、画像処理の誤りで実際のランドマークとは異なるランドマークを誤って選択することがあっても、誤ったランドマークを地図上に表示することを可及的に防止することが可能となる。
【００５０】
なお、本実施の形態においては、ナビゲーション装置１は、所定のカテゴリ内でのみ地点に関連付けられたランドマークを入れ替える処理を行う形態を示したが、これに限るものではなく、本発明のナビゲーション装置１は、カテゴリを限定せずにランドマークを入れ替える処理を行う形態であってもよい。即ち、ナビゲーション装置１は、ステップＳ３及びステップＳ５の処理で、カテゴリを限定せずに全てのランドマークについて選択及び判定の処理をおこなってもよい。
【００５１】
また本実施の形態においては、ナビゲーション装置１は、ランドマークを関連付けた地点がカメラ２で撮影できる所定範囲に含まれる場合に処理を実行する形態を示したが、これに限るものではなく、本発明のナビゲーション装置１は、随時処理を実行する形態であってもよい。即ち、ナビゲーション装置１は、ステップＳ１を省略し、ステップＳ２では随時撮影画像を取り込み、撮影した時点で推定した自車位置を記憶し、ステップＳ６では自車位置に基づいて特定地点の位置を特定する処理を行ってもよい。この形態の場合は、ナビゲーション装置１は、既にランドマークを関連付けている地点のみならず、未だランドマークを関連付けていない地点についても、新たにランドマークを関連付けることができる。
【００５２】
また本実施の形態においては、ナビゲーション装置１は、ある地点に同一のランドマークが連続して所定回数選択された場合にその地点にランドマークを関連付ける処理を行う形態を示したが、これに限るものではなく、本発明のナビゲーション装置１は、一度ランドマークが選択された段階で地点にランドマークを関連付ける処理を行う形態であってもよい。即ち、ナビゲーション装置１は、ステップＳ８及びＳ９を省略した処理をおこなってもよい
【００５３】
また本実施の形態においては、ナビゲーション装置１は、新たな地点情報を記憶した段階で地点情報を送信する処理を実行する形態を示したが、これに限るものではない。例えば、ナビゲーション装置１は、ステップＳ１１を省略した処理を実行し、特定の時刻に地点情報を送信する等、他のタイミングで地点情報を送信する処理を行う形態であってもよい。またナビゲーション装置１は、地点情報を送信しない形態であってもよい。
【００５４】
なお、本実施の形態においては、自動車の前方を撮影するカメラ２を用いる形態を示したが、これに限るものではなく、本発明の車載装置は、自動車の側方又は後方等、その他の方向を撮影するカメラ２を用いた形態であってもよい。また本実施の形態においては、地図データ、ランドマークデータ及び地点情報を個別に記憶部１４で記憶した形態を示したが、これに限るものではなく、本発明のナビゲーション装置１は、ランドマークデータ又は地点情報の一部又は全部を含んだ地図データを記憶部１４で記憶する形態であってもよい。この形態の場合は、ナビゲーション装置１は、ステップＳ１０で地図データを書き換える処理を行う。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の車載装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明のナビゲーション装置を含む本発明のナビゲーションシステムを示すブロック図である。
【図３】ランドマークの例を示す模式図である。
【図４】記憶部が記憶する地点情報の内容例を示す概念図である。
【図５】表示部が表示する地図の例を示す模式図である。
【図６】ナビゲーション装置が実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】撮影画像の例を示す模式図である。
【図８】更新した地点情報の内容例を示す概念図である。
【図９】地点情報の更新後に表示部が表示する地図の例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００５６】
１ ナビゲーション装置
１１ 制御処理部
１４ 記憶部
１５ 表示部
１７ 位置情報取得部
１８ 送受信部
２１ インタフェース部（取込手段）
２ カメラ
３ サーバ装置
Ｎ 通信ネットワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図を表示しながらナビゲーションを行うナビゲーション装置で、施設を視覚的に表すランドマークを地図上に表示するランドマーク表示方法において、
複数のランドマークを記憶し、
カメラで特定地点の風景を撮影した撮影画像を取り込み、
記憶している複数のランドマークから、取り込んだ撮影画像に含まれる図形と相似するランドマークを選択し、
選択したランドマークを前記特定地点に関連付けた地点情報を記憶し、
表示する地図上の地点の内で、記憶する地点情報でランドマークが関連付けられている地点に、関連付けられているランドマークを表示すること
を特徴とするランドマーク表示方法。
【請求項２】
自己の位置を推定する位置推定手段と、地図を表示する表示手段とを備え、該表示手段が表示する地図を用いてナビゲーションを行うナビゲーション装置において、
地図上で施設を視覚的に表す複数のランドマークを記憶するランドマーク記憶手段と、
地図上の所定の地点にいずれかのランドマークを関連付けた地点情報を記憶する地点情報記憶手段と、
前記位置推定手段が推定した自己の位置に基づいて位置を特定できる特定地点の風景を撮影した撮影画像を取り込む取込手段と、
前記ランドマーク記憶手段が記憶している複数のランドマークから、前記取込手段が取り込んだ撮影画像に含まれる図形と相似するランドマークを選択する選択手段と、
該選択手段が選択したランドマークを前記特定地点に関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段に記憶させる記憶制御手段と
を備え、
前記表示手段は、
表示する地図上の地点の内で、前記地点情報記憶手段が記憶する地点情報でランドマークが関連付けられている地点に、関連付けられているランドマークを表示する手段を有すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
前記選択手段は、
前記ランドマーク記憶手段が記憶している複数のランドマークの夫々と相似する図形が前記撮影画像に含まれているか否かを判定する手段と、
いずれかのランドマークと相似する図形が前記撮影画像に含まれる場合に、前記図形と相似するランドマークを選択する手段と
を有することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記記憶制御手段は、
前記特定地点に前記選択手段が選択したランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段で記憶しているか否かを判定する手段と、
前記特定地点に前記ランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段で記憶していない場合は、前記特定地点に前記ランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段に記憶させる手段と
を有することを特徴とする請求項２又は３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記記憶制御手段は、
前記特定地点に前記選択手段が選択したランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段で記憶しているか否かを判定する手段と、
前記特定地点に前記ランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段で記憶していない場合は、前記特定地点に前記ランドマークを対応付けた情報を蓄積する手段と、
同一の特定地点について、同一のランドマークを対応付けた前記情報が連続して所定数蓄積された場合に、前記特定地点に前記ランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段に記憶させる手段と
を有することを特徴とする請求項２又は３に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記位置推定手段が推定する位置との相対位置が定められた所定範囲に、前記地点情報記憶手段が記憶する地点情報でいずれかのランドマークを関連付けられた地図上の地点が含まれたか否かを判定する手段と、
前記所定範囲に前記地点が含まれた場合に、前記取込手段に撮影画像を取り込ませる手段と、
前記地点の位置を前記特定地点の位置として特定する手段と
を更に備えることを特徴とする請求項２乃至５のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
自動車のナビゲーションを行う請求項２乃至６のいずれか一つに記載のナビゲーション装置と、
自動車の外部の風景を撮影するカメラとを含む車載装置であって、
前記ナビゲーション装置が備える取込手段は、
前記カメラが撮影した撮影画像を取り込むように構成してあること
を特徴とする車載装置。
【請求項８】
請求項２乃至６のいずれか一つに記載のナビゲーション装置と、サーバ装置とを含むナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーション装置は、
前記記憶制御手段が前記地点情報記憶手段に記憶させた地点情報の内容を表す情報を前記サーバ装置へ送信する手段を備え、
前記サーバ装置は、
前記ナビゲーション装置から受信した前記情報に従って地図上の所定の地点にランドマークを関連付けた情報を蓄積する手段を備えること
を特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１】
地図を表示しながらナビゲーションを行うナビゲーション装置で、施設を視覚的に表すランドマークを地図上に表示するランドマーク表示方法において、
複数のランドマークを記憶し、
カメラで特定地点の風景を撮影した撮影画像を取り込み、
記憶している複数のランドマークから、取り込んだ撮影画像に含まれる図形と相似するランドマークを選択し、
選択したランドマークを前記特定地点に関連付けた地点情報を記憶し、
表示する地図上の地点の内で、記憶する地点情報でランドマークが関連付けられている地点に、関連付けられているランドマークを表示すること
を特徴とするランドマーク表示方法。
【請求項２】
自己の位置を推定する位置推定手段と、地図を表示する表示手段とを備え、該表示手段が表示する地図を用いてナビゲーションを行うナビゲーション装置において、
地図上で施設を視覚的に表す複数のランドマークを記憶するランドマーク記憶手段と、
地図上の所定の地点にいずれかのランドマークを関連付けた地点情報を記憶する地点情報記憶手段と、
前記位置推定手段が推定した自己の位置に基づいて位置を特定できる特定地点の風景を撮影した撮影画像を取り込む取込手段と、
前記ランドマーク記憶手段が記憶している複数のランドマークから、前記取込手段が取り込んだ撮影画像に含まれる図形と相似するランドマークを選択する選択手段と、
該選択手段が選択したランドマークを前記特定地点に関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段に記憶させる記憶制御手段と
を備え、
前記表示手段は、
表示する地図上の地点の内で、前記地点情報記憶手段が記憶する地点情報でランドマークが関連付けられている地点に、関連付けられているランドマークを表示する手段を有すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
前記選択手段は、
前記ランドマーク記憶手段が記憶している複数のランドマークの夫々と相似する図形が前記撮影画像に含まれているか否かを判定する手段と、
いずれかのランドマークと相似する図形が前記撮影画像に含まれる場合に、前記図形と相似するランドマークを選択する手段と
を有することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記記憶制御手段は、
前記特定地点に前記選択手段が選択したランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段で記憶しているか否かを判定する手段と、
前記特定地点に前記ランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段で記憶していない場合は、前記特定地点に前記ランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段に記憶させる手段と
を有することを特徴とする請求項２又は３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記記憶制御手段は、
前記特定地点に前記選択手段が選択したランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段で記憶しているか否かを判定する手段と、
前記特定地点に前記ランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段で記憶していない場合は、前記特定地点に前記ランドマークを対応付けた情報を蓄積する手段と、
同一の特定地点について、同一のランドマークを対応付けた前記情報が連続して所定数蓄積された場合に、前記特定地点に前記ランドマークを関連付けた地点情報を前記地点情報記憶手段に記憶させる手段と
を有することを特徴とする請求項２又は３に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記位置推定手段が推定する位置との相対位置が定められた所定範囲に、前記地点情報記憶手段が記憶する地点情報でいずれかのランドマークを関連付けられた地図上の地点が含まれたか否かを判定する手段と、
前記所定範囲に前記地点が含まれた場合に、前記取込手段に撮影画像を取り込ませる手段と、
前記地点の位置を前記特定地点の位置として特定する手段と
を更に備えることを特徴とする請求項２乃至５のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
自動車のナビゲーションを行う請求項２乃至６のいずれか一つに記載のナビゲーション装置と、
自動車の外部の風景を撮影するカメラとを含む車載装置であって、
前記ナビゲーション装置が備える取込手段は、
前記カメラが撮影した撮影画像を取り込むように構成してあること
を特徴とする車載装置。
【請求項８】
請求項２乃至６のいずれか一つに記載のナビゲーション装置と、サーバ装置とを含むナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーション装置は、
前記記憶制御手段が前記地点情報記憶手段に記憶させた地点情報の内容を表す情報を前記サーバ装置へ送信する手段を備え、
前記サーバ装置は、
前記ナビゲーション装置から受信した前記情報に従って地図上の所定の地点にランドマークを関連付けた情報を蓄積する手段を備えること
を特徴とするナビゲーションシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００８−７０５５７（Ｐ２００８−７０５５７Ａ）
【公開日】平成２０年３月２７日（２００８．３．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２４８５５２（Ｐ２００６−２４８５５２）
【出願日】平成１８年９月１３日（２００６．９．１３）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年３月２７日（２００８．３．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年９月１３日（２００６．９．１３）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
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