周辺監視装置
【課題】一方の側方視界を直接視で視認し他方の側方視界を間接視で視認するまでの視線移動時間を短縮する周辺監視装置を提供する。
【解決手段】車両の右側方視界と前記車両の左側方視界とを１フレームで表す画像を前記車両に搭載されたカメラから取得する画像取得手段と、操舵ハンドル軸より左にある左画面に前記車両の右側方視界を前記画像の一部に基づいて表示する第一表示手段と、前記操舵ハンドル軸より右にある右画面に前記車両の左側視界を前記画像の一部に基づいて表示する第二表示手段と、を備える。
【解決手段】車両の右側方視界と前記車両の左側方視界とを１フレームで表す画像を前記車両に搭載されたカメラから取得する画像取得手段と、操舵ハンドル軸より左にある左画面に前記車両の右側方視界を前記画像の一部に基づいて表示する第一表示手段と、前記操舵ハンドル軸より右にある右画面に前記車両の左側視界を前記画像の一部に基づいて表示する第二表示手段と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は周辺監視装置に関し、特に車両に搭載され側方の間接視界を表示するための周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラシステムから車両の側方視界や後方視界の画像を取得して表示する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。車両の側方視界を撮像する車載カメラであるブラインドコーナーカメラはプリズムなどによって１フレーム内に右側方及び左側方の画像を出力する。ところで、直接視によって車両周辺の状況を把握することによって運転の安全性が高まるため、直接視によって捉えられない視界を表す画像は直接視の視界内或いはその近傍に表示されることが望ましい。
しかし、従来のブラインドコーナーカメラの画像は１つの画面に表示されていたため、車両の右側方視界又は左側方視界を直接視している状態からブラインドコーナーカメラの画像によって反対側の側方視界を間接視するまでの視線移動時間が長くなるという問題があった。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２０５７８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は上述の問題を解決するために創作されたものであって、一方の側方視界を直接視で視認し他方の側方視界を間接視で視認するまでの視線移動時間を短縮する周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）上記目的を達成するための周辺監視装置は、車両の右側方視界と前記車両の左側方視界とを含む画像を前記車両に搭載されたカメラから取得する画像取得手段と、操舵ハンドル軸より左にある左画面に前記車両の右側方視界を前記画像の一部に基づいて表示する第一表示手段と、前記操舵ハンドル軸より右にある右画面に前記車両の左側視界を前記画像の一部に基づいて表示する第二表示手段と、を備える。
この周辺監視装置によると、車両の右側方視界は操舵ハンドル軸より左にある左画面に表示され、車両の左側方視界は操舵ハンドル軸より右にある右画面に表示されるため、ドライバが車両の右側方を直接視している状態から車両の左側方を間接視するまでの視線移動時間が短くなり、ドライバが車両の左側方を直接視している状態から車両の左側方を間接視するまでの視線移動時間が短くなる。尚、本明細書においては、車両の前方に向かって左を左、車両の前方に向かって右を右というものとする。
【０００６】
（２）上記目的を達成するための周辺監視装置において、ドライバの視線の方向を検知する視線検知手段と、前記ドライバの視線が左側方を向くと前記第一表示手段によって前記車両の右側方視界を前記左画面に表示させ、前記ドライバの視線が右側方を向くと前記第二表示手段によって前記車両の左側方視界を前記右画面に表示させる制御手段と、をさらに備えてもよい。
この周辺監視装置によると、不要な視覚情報が表示される時間を短くできるので、必要な視覚情報に対するドライバの集中力を高めることができる。
【０００７】
（３）上記目的を達成するための周辺監視装置において、前記右画面は前記車両のフロントウィンドウの右端部であってもよい。
この周辺監視装置によると、車両の左側方の視界を、ドライバが車両の右側方を直接視している視野内にほぼ表示することができる。
【０００８】
（４）上記目的を達成するための周辺監視装置において、前記左画面は前記車両のフロントウィンドウの左端部であってもよい。
この周辺監視装置によると、車両の右側方の視界を、ドライバが車両の左側方を直接視している視野内にほぼ表示することができる。
【０００９】
（５）上記目的を達成するための周辺監視装置において、前記第一表示手段は、前記画像の一部に基づいて前記右側方視界の鏡像を前記左画面に表示し、前記第二表示手段は、前記画像の一部に基づいて前記左側方視界の鏡像を前記右画面に表示してもよい。
この周辺監視装置によると、あたかもミラーによって間接視するかのようにドライバは側方視界を間接視できるため、車両の側方視界を認知することが容易になる。
【００１０】
（６）上記目的を達成するための周辺監視装置において、前記画像の解析により前記車両の側方から前記車両に接近する接近車両を検知する接近検知手段をさらに備え、前記第一表示手段は、前記車両の右側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記左画面を介して前記ドライバに報知し、前記第二表示手段は、前記車両の左側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記右画面を介して前記ドライバに報知してもよい。
この周辺監視装置によると、直接視している方と反対側の側方から自車に接近する車両の認知が容易になる。
【００１１】
（７）上記目的を達成するための周辺監視装置において、前記第一表示手段は、前記車両の右側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記左画面において強調表示し、前記第二表示手段は、前記車両の左側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記右画面において強調表示してもよい。
この周辺監視装置によると、直接視している方と反対側の側方から自車に接近する車両の認知が容易になる。尚、接近車両をドライバに報知する手段としては、この他、例えば画面全体の色や輝度を周期的に変える手段がある。
【００１２】
（８）上記目的を達成するための周辺監視装置において、前記視線検知手段は、前記ドライバの顔の方向を検知することによって前記ドライバの視線の方向を検知してもよい。
尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、又はそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。また、本発明は装置の発明として特定できるだけでなく、プログラムの発明としても、そのプログラムを記録した記録媒体の発明としても、方法の発明としても特定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、複数の実施例に基づいて本発明の実施の形態を説明する。尚、各実施例において共通する構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
（第一実施例）
図２は、本発明を適用した周辺監視装置１の第一実施例のハードウェア構成を示すブロック図である。周辺監視装置１は、自動車等の車両に搭載される。
【００１４】
ブラインドコーナーカメラ１０は、周辺監視装置１が搭載された車両の前端部に搭載され、光学系とＣＣＤイメージセンサなどの撮像素子とその駆動回路と画像信号処理回路とを備えている。ブラインドコーナーカメラ１０の被写界は車両の右側方及び左側方である。ブラインドコーナーカメラ１０の光学系には、車両の右側方視界及び左側方視界を撮像素子に同時に結像させるためのプリズムが設けられている。ブラインドコーナーカメラ１０から出力される画像の１フレームにおいては、図３に示すように、フレーム１００の半分の領域の一方に車両の左側方視界が表れ、フレーム１００の半分の領域の他方に車両の右側方視界が表れる。ブラインドコーナーカメラ１０は、このような画像であるフレームを所定のフレームレートで出力する。尚、車両の右側方及び左側方を被写界とするブライドコーナーカメラ１０を含む複数台のカメラを車両に搭載してもよい。
【００１５】
視線検知手段としてのドライバカメラ１１は、ドライバの顔が撮像範囲に収まるようにドライバシートの前方に設けられ、光学系とＣＣＤイメージセンサなどのカラー撮像素子とその駆動回路と画像信号処理回路とを備えている。ドライバカメラ１１は、ドライバの顔を表す画像であるフレームを所定のフレームレートで出力する。
【００１６】
車速センサ１２は、車両の走行速度の検出と、車両の走行位置を走行距離から特定するための推測航法とに用いられる。単位時間当たりの車輪の回転数から求まる車速を時間で積分することにより走行距離が求まる。電波や超音波を用いたドップラ対地速度センサ、光と空間フィルタを用いた対地速度センサなどを用いてもよい。
【００１７】
ハードディスク装置（ＨＤＤ）１３は、車両の走行位置を特定するために用いられる地図データベースを保持している不揮発性記憶媒体を備えている。地図データベースは、ハードディスクの他、ＣＤ、ＤＶＤ等の他の大容量不揮発性記憶媒体に格納されていてもよい。また、通信回線を介して車両の走行位置周辺の地図データが随時ダウンロードされてもよい。地図データベースは、グラフ構造で地図をディジタル表現した情報で構成されるデータベースであって、交差点、合流点、曲がり点、行き止まり点などがノードとして登録され、道路はノードとノードを結ぶリンクとして登録されている。
【００１８】
ＧＰＳユニット１４は、車両の走行位置を特定するための衛星航法に用いる３個又は４個の衛星から発信される軌道データを受信するためのアンテナ、軌道データに基づいて自車が位置する緯度経度を導出するためのＡＳＩＣなどで構成される。
方位センサ１５は、車両の走行位置を特定するための推測航法に用いられ、磁気センサ、左右車輪速度差センサ、振動ジャイロ、ガスレートジャイロ、光ファイバジャイロなどで構成されている。
【００１９】
ＣＰＵ１９とワークメモリ１８とフラッシュメモリ１７とインタフェース１６とは、画像取得手段と視線検知手段と制御手段と接近検知手段として機能するＥＣＵ（Electronic Control Unit）を構成している。フラッシュメモリ１７は、ブートプログラムと間接視界を表示するための制御プログラムが格納されている不揮発性記憶媒体である。間接視界を表示するための制御プログラムは、通信回線を介してインストールされてもよいし、リムーバブルメモリなどの記憶媒体からインストールされてもよい。ＣＰＵ１９は、制御プログラムを実行する処理装置である。ワークメモリ１８はＣＰＵ１９によって実行されるプログラムやプログラムの処理対象データが一時的に格納される揮発性記憶媒体である。また、ワークメモリ１８は、ブライドコーナーカメラ１０から出力される画像のうち、左側方視界部分の画像を格納する右フレーム領域と、右側方視界部分の画像を格納する左フレームメモリ領域とを有する。インタフェース１６は、アナログデジタル変換、デジタルアナログ変換などの信号形態の変換を行うことによって、ブラインドコーナーカメラ１０などの周辺装置から画像などのセンシング信号を入力したり、駆動信号をディスプレイなどの周辺装置に出力するための回路である。
スピーカ２０は、運転支援情報を音声で出力するための音響変換装置であって、例えば側方からの接近車両をドライバに報知する音声をＣＰＵ１９の制御下で出力する。
【００２０】
図４はドライバから見た前方インテリアを示す模式図である。
第一表示手段としての左ＨＵＤ（Head Up Display）２３は、ランプ、液晶パネル、レンズ３１、駆動回路等を備え、液晶パネルを透過したランプの放射光をダッシュボード３４に取り付けられたレンズ３１によって操舵ハンドル３５の軸３６より左の画面に投射することによりワークメモリ１８などにある左フレームメモリ領域に格納されている画像を表示する。左ＨＵＤ２３の画面は、ドライバが左側方視界を直接視している状態から画面に視線を移動するまでの視線移動時間が短くなるように操舵ハンドル３５の軸３６より左に設定され、特にドライバが左側方視界を直接視している状態でほぼ視野内に入る左Ａピラー２５の近傍に設定することが望ましく、本実施例でははフロントウィンドウ２６の左端部２９に設定される。尚、左ＨＵＤ２３の画面を左サイドウィンドウ２４に設定してもよい。以下、左ＨＵＤ２３によって画像が投射されるフロントウィンドウ２６の左端部２９を左画面２９という。
【００２１】
第二表示手段としての右ＨＵＤ（Head Up Display）２１は、ランプ、液晶パネル、レンズ３２、駆動回路等を備え、液晶パネルを透過したランプの放射光をダッシュボード３４に取り付けられたレンズ３２によって操舵ハンドル３５の軸３６より右の画面に投射することによりワークメモリ１８などにある右フレームメモリ領域に格納されている画像を表示する。右ＨＵＤ２１の画面は、ドライバが右側方視界を直接視している状態から画面に視線を移動するまでの視線移動時間が短くなるように操舵ハンドル３５の軸３６より右に設定され、特にドライバが右側方視界を直接視している状態でほぼ視野内に入る右Ａピラー２７の近傍に設定することが望ましく、本実施例ではフロントウィンドウ２６の右端部３０に設定される。尚、右ＨＵＤ２１の画面を右サイドウィンドウ２８に設定してもよい。以下、右ＨＵＤ２１によって画像が投射されるフロントウィンドウ２６の右端部３０を右画面３０という。
【００２２】
センターＬＣＤ（Liquid Cristal Display）２２は、ダッシュボード３４の中央部に取り付けられた液晶パネル３３、駆動回路等を備え、液晶パネル３３からなる画面に画像を表示する。
以上、第一実施例に係る周辺監視装置１のハードウェア構成について説明した。次に第一実施例に係る周辺監視装置１のソフトウェア構成について説明する。
【００２３】
図５は、間接視界を表示するための制御プログラムの構成を示すブロック図である。
側方画像処理部３８は、ブラインドコーナーカメラ１０から出力される画像を処理するためのプログラムモジュールである。側方画像処理部３８は、ブラインドコーナーカメラ１０から出力される画像を、車両の右側方視界を表す右視界画像と車両の左側方視界を表す左視界画像とに分割する。また側方画像処理部３８は、右視界画像及び左視界画像のそれぞれを鏡像変換し、右ＨＵＤ２１のフレームメモリ領域である右フレームメモリ領域に右側方視界の鏡像を格納し、左ＨＵＤ２３のフレームメモリ領域である左フレームメモリ領域に左側方視界の鏡像を格納する。また側方画像処理部３８は、右視界画像及び左視界画像をそれぞれ解析し、車両の右側方及び左側方から接近する車両を検知する。側方画像処理部３８は、車両の右側方から接近する車両を検知すると、右側方視界の鏡像に表れている接近車両を囲む枠を表示するためのレイヤを形成し左フレームメモリ領域に格納する。側方画像処理部３８は、車両の左側方から接近する車両を検知すると、左側方視界の鏡像に表れている接近車両を囲む枠を表示するためのレイヤを形成し右フレームメモリ領域に格納する。尚、本実施例のように側方視界画像のレイヤと接近車両を囲む枠のレイヤとを合成表示することによって接近車両をドライバに報知してもよいが、左視界画像又は右視界画像が表示される画面全体の輝度や色を周期的に変えることにより左画面２９及び右画面３０を介して接近車両をドライバに報知することもできる。また、スピーカ２０からアラート音やメッセージ音声を出力することによってドライバに接近車両を報知することもできる。
【００２４】
顔画像処理部３９は、ドライバカメラ１１から出力される画像を解析することによってドライバの視線の方向を検知するためのプログラムモジュールである。顔画像処理部３９は、パターンマッチングによりドライバの顔の向きを検知する。尚、本実施例ではドライバの顔の向きをドライバの視線の方向とみなして処理するが、ドライバの眼球運動を画像解析により捕捉することによってドライバの視線の方向を検知してもよい。
【００２５】
表示制御部４０は、右ＨＵＤ２１及び左ＨＵＤ２３による側方視界画像の表示開始及び表示終了を制御するためのプログラムモジュールである。表示制御部４０は、側方視界情報をドライバが必要とする交差点などでドライバの視線が右側方を向くと右ＨＵＤ２１によって左側方視界を表示させ、交差点などでドライバの視線が左側方を向くと左ＨＵＤ２３によって右側方視界を表示させる。側方視界情報をドライバが必要とする交差点などに車両が接近したことは、例えば車速センサ１２によって検知される車両の走行速度が所定値以下になったことで検知される。また例えば、推測航法と衛星航法とによって特定される自車位置が地図データベースに登録されている交差点に接近したことによって検知される。
【００２６】
図６は周辺監視装置１の作動を示すフローチャートである。図６に示す処理はＣＰＵ１９が間接視界を表示するための制御プログラムを所定時間毎に繰り返し実行することによって繰り返し実行される。
ステップＳ１００では、側方視界表示条件が満たされているか否かが判定される。側方視界表示条件とは、側方視界情報をドライバが必要とする交差点などに車両が位置しているときに満たされる条件である。具体的には例えば、車両が減速し、走行速度が時速６ｋｍ以下に変化すると側方視界表示条件が満たされる。また、その後に車両が加速して走行速度が時速１０ｋｍを越えるまでは側方視界表示条件が満たされる。また例えば、推測航法及び衛星航法によって車両の走行位置を常時把握し、走行位置が地図データベースに登録されている交差点の中心位置から所定の距離内にあることを側方視界表示条件としてもよいし、走行速度と走行位置とがこれらの条件を両方満たしていることを側方視界表示条件としてもよい。
【００２７】
側方視界表示条件が満たされている場合、ステップＳ１０２では視線方向が検知される。具体的には、ドライバカメラ１１から出力される画像が解析されることによってドライバの顔の向きが検知される。例えば、車両の前方に対して顔の向きが左方向に所定角度（例えば４５度）以上回転しているとドライバの視線が左側方を向いていると判定され、車両の前方に対して顔の向きが右方向に所定角度（例えば４５度）以上回転しているとドライバの視線が右側方を向いていると判定される。
【００２８】
ドライバの視線が左側方を向いている場合、ドライバの視野外にある右側方視界がステップＳ１０６において左画面２９に表示される。すなわち、ブラインドコーナーカメラ１０から出力された画像の一部が鏡像変換されることによって生成された右側方視界の鏡像４１が、図１（Ａ）に示すように左ＨＵＤ２３によってフロントウィンドウ２６の左端部にある左画面に表示される。このとき、自車の右側方から接近する車両が画像解析によって検知されている場合、右側方視界の鏡像４１のレイヤと接近車両を囲む枠を表すレイヤとが合成表示される。
【００２９】
ステップＳ１０６が実行されるとき、交差点などで図１（Ｂ）に示す車両４２の左側方視界４３を左サイドウィンドウ２４又はフロントウィンドウ２６を通して直接視している状態から、フロントウィンドウ２６の左端部にある左画面に表示される右側方視界の鏡像４１に視線を移動して間接視によって車両の右側方視界４４を認知するまでに要する視線移動時間はわずかである。そのため、ドライバは車両の左側方を直接視した状態から素早く車両の右側方を間接視することができる。
【００３０】
ドライバの視線が右側方を向いている場合、ステップＳ１０８において左側方視界が右画面３０に表示される。すなわち、ブラインドコーナーカメラ１０から出力された画像の一部が鏡像変換されることによって生成された左側方視界の鏡像４５が、図７（Ａ）に示すように右ＨＵＤ２１によってフロントウィンドウ２６の右端部にある右画面に表示される。このとき、自車の左側方から接近車両が画像解析によって検知されている場合、左側方視界の鏡像４５のレイヤと接近車両を囲む枠を表すレイヤとが合成表示される。
【００３１】
ステップＳ１０８が実行されるとき、交差点などで図７（Ｂ）に示す車両４２の右側方視界４６を右サイドウィンドウ２８又はフロントウィンドウ２６を通して直接視している状態から、フロントウィンドウ２６の右端部にある右画面に表示される左側方視界の鏡像４５に視線を移動して間接視によって車両の左側方視界４７を認知するまでに要する視線移動時間はわずかである。そのため、ドライバは車両の右側方を直接視した状態から素早く車両の左側方を間接視することができる。
【００３２】
ドライバの視線が左側方も右側方も向いていない場合、左側方視界も右側方視界も表示されない。すなわち、ドライバの視線が車両の左側方を向いている期間だけ右側方視界が左画面２９に表示され、ドライバの視線が車両の右側方を向いている期間だけ左側方視界が右画面３０に表示される。したがって、本実施例によると、認識する必要のない左側方視界や右側方視界が表示される期間が短くなるため、例えばドライバの視線が直進方向を向いている場合、不要な情報が表示されないため、ドライバは必要な視覚情報に対して集中することができる。また左側方視界や右側方視界が表示される期間が短くなるため、消費電力を低減することができる。
【００３３】
（第二実施例）
次に図６に示したフローチャートを援用して本発明の第二実施例を説明する。
本発明の第二実施例では、ドライバの視線が左側方を向いている場合にステップＳ１０６において右側方視界を表示するとき、図８（Ａ）に示すようにセンターＬＣＤ２２の液晶パネル３３に右側方視界の鏡像４１を表示する。これにより、右側方視界４４を表示するための左ＨＵＤ２３を設ける必要が無くなるため、周辺監視装置１を車両に搭載するためのコストを低減することができる。センターＬＣＤ２２の液晶パネル３３に右側方視界を表示する場合であっても、センターＬＣＤ２２の液晶パネル３３は操舵ハンドル３５の軸３６よりも左にあるため、ステップＳ１０６が実行されるとき、交差点などで図８（Ｂ）に示す車両４２の左側方視界４３を左サイドウィンドウ２４又はフロントウィンドウ２６を通して直接視している状態からセンターＬＣＤ２２の液晶パネル３３に視線を移動して間接視によって車両の右側方視界４４を認知するまでに要する視線移動時間は、わずかである。
ステップＳ１０８において左側方視界を表示するときは、図９（Ａ）に示すように第一実施例と同様にフロントウィンドウ２６の右端部に左側方視界の鏡像４５が表示される。
【００３４】
（第三実施例）
図１０は本発明の第三実施例としての周辺監視装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。
第一実施例ではインタフェース１６とＣＰＵ１９とフラッシュメモリ１７とワークメモリ１８とで構成される１つのＥＣＵ（Electronic Control Unit）を画像取得手段と視線検知手段と制御手段と接近検知手段として機能させる例を説明したが、複数のＥＣＵによってこれらの機能を実現してもよい。例えば、側方画像処理部としてのＥＣＵ５０、顔画像処理部としてのＥＣＵ５１、制御部としてのＥＣＵ５２を別個に設け、それぞれを連動させてもよい。側方画像処理部としてのＥＣＵ５０では、第一実施例においてプログラム部品として説明された側方画像処理部３８がプロセッサによって実行される。顔画像処理部としてのＥＣＵ５１では、第一実施例においてプログラム部品として説明された顔画像処理部３９がプロセッサによって実行される。制御部としてのＥＣＵ５２では、第一実施例においてプログラム部品として説明された表示制御部４０がプロセッサによって実行される。制御部としてのＥＣＵ５１は、例えばナビゲーションシステムを構成するＥＣＵである。
【００３５】
（第四実施例）
図１１は本発明の第四実施例としての周辺監視装置１の作動を示すフローチャートである。
ステップＳ２００では、第一実施例のステップＳ１００と同様に側方視界表示条件が満たされているか否かが判定される。
第四実施例では、ドライバの視線方向は検知されず、ドライバの視線がどこを向いていようとも、側方視界表示条件を満たしている期間中、すなわち、車両の右側方視界及び車両の左側方視界の情報がドライバにとって必要になる期間中、図１２（Ａ）に示すように、操舵ハンドル３５の軸３６より左には右側方視界の鏡像４１が表示され、操舵ハンドル３５の軸３６より右には左側方視界の鏡像４５が表示される。具体的には以下の通りである。
【００３６】
ステップＳ２０２では、図１２（Ｂ）に示す右側方視界６１を表す右側方視界の鏡像４１が左ＨＵＤ２３によってフロントウィンドウ２６の左端部にある左画面に表示される。このとき、左ＨＵＤ２３に右側方視界を表示する代わりにセンターＬＣＤ２２の液晶パネル３３に右側方視界を表示してもよい。
ステップＳ２０４では、図１２（Ｂ）に示す左側方視界６０を表す左側方視界の鏡像４５が右ＨＵＤ２１によってフロントウィンドウ２６の右端部にある右画面に表示される。
【００３７】
以上説明した本発明の複数の実施例によると、交差点などの車両両側の視覚情報が必要になる状況において、ドライバは車両の右側方を直接視した状態から素早く車両の左側方を間接視したり、車両の左側方を直接視した状態から素早く車両の右側方を間接視することができる。尚、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。例えば、右側方視界及び左側方視界は、鏡像ではなく右視界画像及び左視界画像をそのまま表示することによって画面表示してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施例に係る模式図。
【図２】本発明の実形例に係るブロック図。
【図３】本発明の実施例に係る模式図。
【図４】本発明の実施例に係る模式図。
【図５】本発明の実形例に係るブロック図。
【図６】本発明の実施例に係るフローチャート。
【図７】本発明の実施例に係る模式図。
【図８】本発明の実施例に係る模式図。
【図９】本発明の実施例に係る模式図。
【図１０】本発明の実施例に係るブロック図。
【図１１】本発明の実施例に係るフローチャート。
【図１２】本発明の実施例に係る模式図。
【符号の説明】
【００３９】
、１：周辺監視装置、１０：ブラインドコーナーカメラ（カメラ）、１１：ドライバカメラ、１６：インタフェース（画像取得手段、視線検知手段、制御手段、接近検知手段）、１７：フラッシュメモリ（画像取得手段、視線検知手段、制御手段、接近検知手段）、１８：ワークメモリ（画像取得手段、視線検知手段、制御手段、接近検知手段）、１９：ＣＰＵ、２０：スピーカ、２６：フロントウィンドウ、２４：左サイドウィンドウ、２８：右サイドウィンドウ、２９：左画面、３０：右画面、３３：液晶パネル、３４：ダッシュボード、３５：操舵ハンドル、３６：軸、３８：側方画像処理部（画像取得手段、接近検知手段）、３９：顔画像処理部（視線検知手段）、４０：表示制御部（制御手段）、４１：右視界画像（右側方視界の鏡像）、４２：車両、４３、４７、６０：左側方視界、４４、４６、６１：右側方視界、４５：左視界画像（左側方視界の鏡像）、１００：フレーム、２１：右ＨＵＤ（第二表示手段）、２３：左ＨＵＤ（第一表示手段）、３３：センターＬＣＤ、
【技術分野】
【０００１】
本発明は周辺監視装置に関し、特に車両に搭載され側方の間接視界を表示するための周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラシステムから車両の側方視界や後方視界の画像を取得して表示する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。車両の側方視界を撮像する車載カメラであるブラインドコーナーカメラはプリズムなどによって１フレーム内に右側方及び左側方の画像を出力する。ところで、直接視によって車両周辺の状況を把握することによって運転の安全性が高まるため、直接視によって捉えられない視界を表す画像は直接視の視界内或いはその近傍に表示されることが望ましい。
しかし、従来のブラインドコーナーカメラの画像は１つの画面に表示されていたため、車両の右側方視界又は左側方視界を直接視している状態からブラインドコーナーカメラの画像によって反対側の側方視界を間接視するまでの視線移動時間が長くなるという問題があった。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２０５７８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は上述の問題を解決するために創作されたものであって、一方の側方視界を直接視で視認し他方の側方視界を間接視で視認するまでの視線移動時間を短縮する周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）上記目的を達成するための周辺監視装置は、車両の右側方視界と前記車両の左側方視界とを含む画像を前記車両に搭載されたカメラから取得する画像取得手段と、操舵ハンドル軸より左にある左画面に前記車両の右側方視界を前記画像の一部に基づいて表示する第一表示手段と、前記操舵ハンドル軸より右にある右画面に前記車両の左側視界を前記画像の一部に基づいて表示する第二表示手段と、を備える。
この周辺監視装置によると、車両の右側方視界は操舵ハンドル軸より左にある左画面に表示され、車両の左側方視界は操舵ハンドル軸より右にある右画面に表示されるため、ドライバが車両の右側方を直接視している状態から車両の左側方を間接視するまでの視線移動時間が短くなり、ドライバが車両の左側方を直接視している状態から車両の左側方を間接視するまでの視線移動時間が短くなる。尚、本明細書においては、車両の前方に向かって左を左、車両の前方に向かって右を右というものとする。
【０００６】
（２）上記目的を達成するための周辺監視装置において、ドライバの視線の方向を検知する視線検知手段と、前記ドライバの視線が左側方を向くと前記第一表示手段によって前記車両の右側方視界を前記左画面に表示させ、前記ドライバの視線が右側方を向くと前記第二表示手段によって前記車両の左側方視界を前記右画面に表示させる制御手段と、をさらに備えてもよい。
この周辺監視装置によると、不要な視覚情報が表示される時間を短くできるので、必要な視覚情報に対するドライバの集中力を高めることができる。
【０００７】
（３）上記目的を達成するための周辺監視装置において、前記右画面は前記車両のフロントウィンドウの右端部であってもよい。
この周辺監視装置によると、車両の左側方の視界を、ドライバが車両の右側方を直接視している視野内にほぼ表示することができる。
【０００８】
（４）上記目的を達成するための周辺監視装置において、前記左画面は前記車両のフロントウィンドウの左端部であってもよい。
この周辺監視装置によると、車両の右側方の視界を、ドライバが車両の左側方を直接視している視野内にほぼ表示することができる。
【０００９】
（５）上記目的を達成するための周辺監視装置において、前記第一表示手段は、前記画像の一部に基づいて前記右側方視界の鏡像を前記左画面に表示し、前記第二表示手段は、前記画像の一部に基づいて前記左側方視界の鏡像を前記右画面に表示してもよい。
この周辺監視装置によると、あたかもミラーによって間接視するかのようにドライバは側方視界を間接視できるため、車両の側方視界を認知することが容易になる。
【００１０】
（６）上記目的を達成するための周辺監視装置において、前記画像の解析により前記車両の側方から前記車両に接近する接近車両を検知する接近検知手段をさらに備え、前記第一表示手段は、前記車両の右側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記左画面を介して前記ドライバに報知し、前記第二表示手段は、前記車両の左側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記右画面を介して前記ドライバに報知してもよい。
この周辺監視装置によると、直接視している方と反対側の側方から自車に接近する車両の認知が容易になる。
【００１１】
（７）上記目的を達成するための周辺監視装置において、前記第一表示手段は、前記車両の右側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記左画面において強調表示し、前記第二表示手段は、前記車両の左側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記右画面において強調表示してもよい。
この周辺監視装置によると、直接視している方と反対側の側方から自車に接近する車両の認知が容易になる。尚、接近車両をドライバに報知する手段としては、この他、例えば画面全体の色や輝度を周期的に変える手段がある。
【００１２】
（８）上記目的を達成するための周辺監視装置において、前記視線検知手段は、前記ドライバの顔の方向を検知することによって前記ドライバの視線の方向を検知してもよい。
尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、又はそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。また、本発明は装置の発明として特定できるだけでなく、プログラムの発明としても、そのプログラムを記録した記録媒体の発明としても、方法の発明としても特定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、複数の実施例に基づいて本発明の実施の形態を説明する。尚、各実施例において共通する構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
（第一実施例）
図２は、本発明を適用した周辺監視装置１の第一実施例のハードウェア構成を示すブロック図である。周辺監視装置１は、自動車等の車両に搭載される。
【００１４】
ブラインドコーナーカメラ１０は、周辺監視装置１が搭載された車両の前端部に搭載され、光学系とＣＣＤイメージセンサなどの撮像素子とその駆動回路と画像信号処理回路とを備えている。ブラインドコーナーカメラ１０の被写界は車両の右側方及び左側方である。ブラインドコーナーカメラ１０の光学系には、車両の右側方視界及び左側方視界を撮像素子に同時に結像させるためのプリズムが設けられている。ブラインドコーナーカメラ１０から出力される画像の１フレームにおいては、図３に示すように、フレーム１００の半分の領域の一方に車両の左側方視界が表れ、フレーム１００の半分の領域の他方に車両の右側方視界が表れる。ブラインドコーナーカメラ１０は、このような画像であるフレームを所定のフレームレートで出力する。尚、車両の右側方及び左側方を被写界とするブライドコーナーカメラ１０を含む複数台のカメラを車両に搭載してもよい。
【００１５】
視線検知手段としてのドライバカメラ１１は、ドライバの顔が撮像範囲に収まるようにドライバシートの前方に設けられ、光学系とＣＣＤイメージセンサなどのカラー撮像素子とその駆動回路と画像信号処理回路とを備えている。ドライバカメラ１１は、ドライバの顔を表す画像であるフレームを所定のフレームレートで出力する。
【００１６】
車速センサ１２は、車両の走行速度の検出と、車両の走行位置を走行距離から特定するための推測航法とに用いられる。単位時間当たりの車輪の回転数から求まる車速を時間で積分することにより走行距離が求まる。電波や超音波を用いたドップラ対地速度センサ、光と空間フィルタを用いた対地速度センサなどを用いてもよい。
【００１７】
ハードディスク装置（ＨＤＤ）１３は、車両の走行位置を特定するために用いられる地図データベースを保持している不揮発性記憶媒体を備えている。地図データベースは、ハードディスクの他、ＣＤ、ＤＶＤ等の他の大容量不揮発性記憶媒体に格納されていてもよい。また、通信回線を介して車両の走行位置周辺の地図データが随時ダウンロードされてもよい。地図データベースは、グラフ構造で地図をディジタル表現した情報で構成されるデータベースであって、交差点、合流点、曲がり点、行き止まり点などがノードとして登録され、道路はノードとノードを結ぶリンクとして登録されている。
【００１８】
ＧＰＳユニット１４は、車両の走行位置を特定するための衛星航法に用いる３個又は４個の衛星から発信される軌道データを受信するためのアンテナ、軌道データに基づいて自車が位置する緯度経度を導出するためのＡＳＩＣなどで構成される。
方位センサ１５は、車両の走行位置を特定するための推測航法に用いられ、磁気センサ、左右車輪速度差センサ、振動ジャイロ、ガスレートジャイロ、光ファイバジャイロなどで構成されている。
【００１９】
ＣＰＵ１９とワークメモリ１８とフラッシュメモリ１７とインタフェース１６とは、画像取得手段と視線検知手段と制御手段と接近検知手段として機能するＥＣＵ（Electronic Control Unit）を構成している。フラッシュメモリ１７は、ブートプログラムと間接視界を表示するための制御プログラムが格納されている不揮発性記憶媒体である。間接視界を表示するための制御プログラムは、通信回線を介してインストールされてもよいし、リムーバブルメモリなどの記憶媒体からインストールされてもよい。ＣＰＵ１９は、制御プログラムを実行する処理装置である。ワークメモリ１８はＣＰＵ１９によって実行されるプログラムやプログラムの処理対象データが一時的に格納される揮発性記憶媒体である。また、ワークメモリ１８は、ブライドコーナーカメラ１０から出力される画像のうち、左側方視界部分の画像を格納する右フレーム領域と、右側方視界部分の画像を格納する左フレームメモリ領域とを有する。インタフェース１６は、アナログデジタル変換、デジタルアナログ変換などの信号形態の変換を行うことによって、ブラインドコーナーカメラ１０などの周辺装置から画像などのセンシング信号を入力したり、駆動信号をディスプレイなどの周辺装置に出力するための回路である。
スピーカ２０は、運転支援情報を音声で出力するための音響変換装置であって、例えば側方からの接近車両をドライバに報知する音声をＣＰＵ１９の制御下で出力する。
【００２０】
図４はドライバから見た前方インテリアを示す模式図である。
第一表示手段としての左ＨＵＤ（Head Up Display）２３は、ランプ、液晶パネル、レンズ３１、駆動回路等を備え、液晶パネルを透過したランプの放射光をダッシュボード３４に取り付けられたレンズ３１によって操舵ハンドル３５の軸３６より左の画面に投射することによりワークメモリ１８などにある左フレームメモリ領域に格納されている画像を表示する。左ＨＵＤ２３の画面は、ドライバが左側方視界を直接視している状態から画面に視線を移動するまでの視線移動時間が短くなるように操舵ハンドル３５の軸３６より左に設定され、特にドライバが左側方視界を直接視している状態でほぼ視野内に入る左Ａピラー２５の近傍に設定することが望ましく、本実施例でははフロントウィンドウ２６の左端部２９に設定される。尚、左ＨＵＤ２３の画面を左サイドウィンドウ２４に設定してもよい。以下、左ＨＵＤ２３によって画像が投射されるフロントウィンドウ２６の左端部２９を左画面２９という。
【００２１】
第二表示手段としての右ＨＵＤ（Head Up Display）２１は、ランプ、液晶パネル、レンズ３２、駆動回路等を備え、液晶パネルを透過したランプの放射光をダッシュボード３４に取り付けられたレンズ３２によって操舵ハンドル３５の軸３６より右の画面に投射することによりワークメモリ１８などにある右フレームメモリ領域に格納されている画像を表示する。右ＨＵＤ２１の画面は、ドライバが右側方視界を直接視している状態から画面に視線を移動するまでの視線移動時間が短くなるように操舵ハンドル３５の軸３６より右に設定され、特にドライバが右側方視界を直接視している状態でほぼ視野内に入る右Ａピラー２７の近傍に設定することが望ましく、本実施例ではフロントウィンドウ２６の右端部３０に設定される。尚、右ＨＵＤ２１の画面を右サイドウィンドウ２８に設定してもよい。以下、右ＨＵＤ２１によって画像が投射されるフロントウィンドウ２６の右端部３０を右画面３０という。
【００２２】
センターＬＣＤ（Liquid Cristal Display）２２は、ダッシュボード３４の中央部に取り付けられた液晶パネル３３、駆動回路等を備え、液晶パネル３３からなる画面に画像を表示する。
以上、第一実施例に係る周辺監視装置１のハードウェア構成について説明した。次に第一実施例に係る周辺監視装置１のソフトウェア構成について説明する。
【００２３】
図５は、間接視界を表示するための制御プログラムの構成を示すブロック図である。
側方画像処理部３８は、ブラインドコーナーカメラ１０から出力される画像を処理するためのプログラムモジュールである。側方画像処理部３８は、ブラインドコーナーカメラ１０から出力される画像を、車両の右側方視界を表す右視界画像と車両の左側方視界を表す左視界画像とに分割する。また側方画像処理部３８は、右視界画像及び左視界画像のそれぞれを鏡像変換し、右ＨＵＤ２１のフレームメモリ領域である右フレームメモリ領域に右側方視界の鏡像を格納し、左ＨＵＤ２３のフレームメモリ領域である左フレームメモリ領域に左側方視界の鏡像を格納する。また側方画像処理部３８は、右視界画像及び左視界画像をそれぞれ解析し、車両の右側方及び左側方から接近する車両を検知する。側方画像処理部３８は、車両の右側方から接近する車両を検知すると、右側方視界の鏡像に表れている接近車両を囲む枠を表示するためのレイヤを形成し左フレームメモリ領域に格納する。側方画像処理部３８は、車両の左側方から接近する車両を検知すると、左側方視界の鏡像に表れている接近車両を囲む枠を表示するためのレイヤを形成し右フレームメモリ領域に格納する。尚、本実施例のように側方視界画像のレイヤと接近車両を囲む枠のレイヤとを合成表示することによって接近車両をドライバに報知してもよいが、左視界画像又は右視界画像が表示される画面全体の輝度や色を周期的に変えることにより左画面２９及び右画面３０を介して接近車両をドライバに報知することもできる。また、スピーカ２０からアラート音やメッセージ音声を出力することによってドライバに接近車両を報知することもできる。
【００２４】
顔画像処理部３９は、ドライバカメラ１１から出力される画像を解析することによってドライバの視線の方向を検知するためのプログラムモジュールである。顔画像処理部３９は、パターンマッチングによりドライバの顔の向きを検知する。尚、本実施例ではドライバの顔の向きをドライバの視線の方向とみなして処理するが、ドライバの眼球運動を画像解析により捕捉することによってドライバの視線の方向を検知してもよい。
【００２５】
表示制御部４０は、右ＨＵＤ２１及び左ＨＵＤ２３による側方視界画像の表示開始及び表示終了を制御するためのプログラムモジュールである。表示制御部４０は、側方視界情報をドライバが必要とする交差点などでドライバの視線が右側方を向くと右ＨＵＤ２１によって左側方視界を表示させ、交差点などでドライバの視線が左側方を向くと左ＨＵＤ２３によって右側方視界を表示させる。側方視界情報をドライバが必要とする交差点などに車両が接近したことは、例えば車速センサ１２によって検知される車両の走行速度が所定値以下になったことで検知される。また例えば、推測航法と衛星航法とによって特定される自車位置が地図データベースに登録されている交差点に接近したことによって検知される。
【００２６】
図６は周辺監視装置１の作動を示すフローチャートである。図６に示す処理はＣＰＵ１９が間接視界を表示するための制御プログラムを所定時間毎に繰り返し実行することによって繰り返し実行される。
ステップＳ１００では、側方視界表示条件が満たされているか否かが判定される。側方視界表示条件とは、側方視界情報をドライバが必要とする交差点などに車両が位置しているときに満たされる条件である。具体的には例えば、車両が減速し、走行速度が時速６ｋｍ以下に変化すると側方視界表示条件が満たされる。また、その後に車両が加速して走行速度が時速１０ｋｍを越えるまでは側方視界表示条件が満たされる。また例えば、推測航法及び衛星航法によって車両の走行位置を常時把握し、走行位置が地図データベースに登録されている交差点の中心位置から所定の距離内にあることを側方視界表示条件としてもよいし、走行速度と走行位置とがこれらの条件を両方満たしていることを側方視界表示条件としてもよい。
【００２７】
側方視界表示条件が満たされている場合、ステップＳ１０２では視線方向が検知される。具体的には、ドライバカメラ１１から出力される画像が解析されることによってドライバの顔の向きが検知される。例えば、車両の前方に対して顔の向きが左方向に所定角度（例えば４５度）以上回転しているとドライバの視線が左側方を向いていると判定され、車両の前方に対して顔の向きが右方向に所定角度（例えば４５度）以上回転しているとドライバの視線が右側方を向いていると判定される。
【００２８】
ドライバの視線が左側方を向いている場合、ドライバの視野外にある右側方視界がステップＳ１０６において左画面２９に表示される。すなわち、ブラインドコーナーカメラ１０から出力された画像の一部が鏡像変換されることによって生成された右側方視界の鏡像４１が、図１（Ａ）に示すように左ＨＵＤ２３によってフロントウィンドウ２６の左端部にある左画面に表示される。このとき、自車の右側方から接近する車両が画像解析によって検知されている場合、右側方視界の鏡像４１のレイヤと接近車両を囲む枠を表すレイヤとが合成表示される。
【００２９】
ステップＳ１０６が実行されるとき、交差点などで図１（Ｂ）に示す車両４２の左側方視界４３を左サイドウィンドウ２４又はフロントウィンドウ２６を通して直接視している状態から、フロントウィンドウ２６の左端部にある左画面に表示される右側方視界の鏡像４１に視線を移動して間接視によって車両の右側方視界４４を認知するまでに要する視線移動時間はわずかである。そのため、ドライバは車両の左側方を直接視した状態から素早く車両の右側方を間接視することができる。
【００３０】
ドライバの視線が右側方を向いている場合、ステップＳ１０８において左側方視界が右画面３０に表示される。すなわち、ブラインドコーナーカメラ１０から出力された画像の一部が鏡像変換されることによって生成された左側方視界の鏡像４５が、図７（Ａ）に示すように右ＨＵＤ２１によってフロントウィンドウ２６の右端部にある右画面に表示される。このとき、自車の左側方から接近車両が画像解析によって検知されている場合、左側方視界の鏡像４５のレイヤと接近車両を囲む枠を表すレイヤとが合成表示される。
【００３１】
ステップＳ１０８が実行されるとき、交差点などで図７（Ｂ）に示す車両４２の右側方視界４６を右サイドウィンドウ２８又はフロントウィンドウ２６を通して直接視している状態から、フロントウィンドウ２６の右端部にある右画面に表示される左側方視界の鏡像４５に視線を移動して間接視によって車両の左側方視界４７を認知するまでに要する視線移動時間はわずかである。そのため、ドライバは車両の右側方を直接視した状態から素早く車両の左側方を間接視することができる。
【００３２】
ドライバの視線が左側方も右側方も向いていない場合、左側方視界も右側方視界も表示されない。すなわち、ドライバの視線が車両の左側方を向いている期間だけ右側方視界が左画面２９に表示され、ドライバの視線が車両の右側方を向いている期間だけ左側方視界が右画面３０に表示される。したがって、本実施例によると、認識する必要のない左側方視界や右側方視界が表示される期間が短くなるため、例えばドライバの視線が直進方向を向いている場合、不要な情報が表示されないため、ドライバは必要な視覚情報に対して集中することができる。また左側方視界や右側方視界が表示される期間が短くなるため、消費電力を低減することができる。
【００３３】
（第二実施例）
次に図６に示したフローチャートを援用して本発明の第二実施例を説明する。
本発明の第二実施例では、ドライバの視線が左側方を向いている場合にステップＳ１０６において右側方視界を表示するとき、図８（Ａ）に示すようにセンターＬＣＤ２２の液晶パネル３３に右側方視界の鏡像４１を表示する。これにより、右側方視界４４を表示するための左ＨＵＤ２３を設ける必要が無くなるため、周辺監視装置１を車両に搭載するためのコストを低減することができる。センターＬＣＤ２２の液晶パネル３３に右側方視界を表示する場合であっても、センターＬＣＤ２２の液晶パネル３３は操舵ハンドル３５の軸３６よりも左にあるため、ステップＳ１０６が実行されるとき、交差点などで図８（Ｂ）に示す車両４２の左側方視界４３を左サイドウィンドウ２４又はフロントウィンドウ２６を通して直接視している状態からセンターＬＣＤ２２の液晶パネル３３に視線を移動して間接視によって車両の右側方視界４４を認知するまでに要する視線移動時間は、わずかである。
ステップＳ１０８において左側方視界を表示するときは、図９（Ａ）に示すように第一実施例と同様にフロントウィンドウ２６の右端部に左側方視界の鏡像４５が表示される。
【００３４】
（第三実施例）
図１０は本発明の第三実施例としての周辺監視装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。
第一実施例ではインタフェース１６とＣＰＵ１９とフラッシュメモリ１７とワークメモリ１８とで構成される１つのＥＣＵ（Electronic Control Unit）を画像取得手段と視線検知手段と制御手段と接近検知手段として機能させる例を説明したが、複数のＥＣＵによってこれらの機能を実現してもよい。例えば、側方画像処理部としてのＥＣＵ５０、顔画像処理部としてのＥＣＵ５１、制御部としてのＥＣＵ５２を別個に設け、それぞれを連動させてもよい。側方画像処理部としてのＥＣＵ５０では、第一実施例においてプログラム部品として説明された側方画像処理部３８がプロセッサによって実行される。顔画像処理部としてのＥＣＵ５１では、第一実施例においてプログラム部品として説明された顔画像処理部３９がプロセッサによって実行される。制御部としてのＥＣＵ５２では、第一実施例においてプログラム部品として説明された表示制御部４０がプロセッサによって実行される。制御部としてのＥＣＵ５１は、例えばナビゲーションシステムを構成するＥＣＵである。
【００３５】
（第四実施例）
図１１は本発明の第四実施例としての周辺監視装置１の作動を示すフローチャートである。
ステップＳ２００では、第一実施例のステップＳ１００と同様に側方視界表示条件が満たされているか否かが判定される。
第四実施例では、ドライバの視線方向は検知されず、ドライバの視線がどこを向いていようとも、側方視界表示条件を満たしている期間中、すなわち、車両の右側方視界及び車両の左側方視界の情報がドライバにとって必要になる期間中、図１２（Ａ）に示すように、操舵ハンドル３５の軸３６より左には右側方視界の鏡像４１が表示され、操舵ハンドル３５の軸３６より右には左側方視界の鏡像４５が表示される。具体的には以下の通りである。
【００３６】
ステップＳ２０２では、図１２（Ｂ）に示す右側方視界６１を表す右側方視界の鏡像４１が左ＨＵＤ２３によってフロントウィンドウ２６の左端部にある左画面に表示される。このとき、左ＨＵＤ２３に右側方視界を表示する代わりにセンターＬＣＤ２２の液晶パネル３３に右側方視界を表示してもよい。
ステップＳ２０４では、図１２（Ｂ）に示す左側方視界６０を表す左側方視界の鏡像４５が右ＨＵＤ２１によってフロントウィンドウ２６の右端部にある右画面に表示される。
【００３７】
以上説明した本発明の複数の実施例によると、交差点などの車両両側の視覚情報が必要になる状況において、ドライバは車両の右側方を直接視した状態から素早く車両の左側方を間接視したり、車両の左側方を直接視した状態から素早く車両の右側方を間接視することができる。尚、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。例えば、右側方視界及び左側方視界は、鏡像ではなく右視界画像及び左視界画像をそのまま表示することによって画面表示してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施例に係る模式図。
【図２】本発明の実形例に係るブロック図。
【図３】本発明の実施例に係る模式図。
【図４】本発明の実施例に係る模式図。
【図５】本発明の実形例に係るブロック図。
【図６】本発明の実施例に係るフローチャート。
【図７】本発明の実施例に係る模式図。
【図８】本発明の実施例に係る模式図。
【図９】本発明の実施例に係る模式図。
【図１０】本発明の実施例に係るブロック図。
【図１１】本発明の実施例に係るフローチャート。
【図１２】本発明の実施例に係る模式図。
【符号の説明】
【００３９】
、１：周辺監視装置、１０：ブラインドコーナーカメラ（カメラ）、１１：ドライバカメラ、１６：インタフェース（画像取得手段、視線検知手段、制御手段、接近検知手段）、１７：フラッシュメモリ（画像取得手段、視線検知手段、制御手段、接近検知手段）、１８：ワークメモリ（画像取得手段、視線検知手段、制御手段、接近検知手段）、１９：ＣＰＵ、２０：スピーカ、２６：フロントウィンドウ、２４：左サイドウィンドウ、２８：右サイドウィンドウ、２９：左画面、３０：右画面、３３：液晶パネル、３４：ダッシュボード、３５：操舵ハンドル、３６：軸、３８：側方画像処理部（画像取得手段、接近検知手段）、３９：顔画像処理部（視線検知手段）、４０：表示制御部（制御手段）、４１：右視界画像（右側方視界の鏡像）、４２：車両、４３、４７、６０：左側方視界、４４、４６、６１：右側方視界、４５：左視界画像（左側方視界の鏡像）、１００：フレーム、２１：右ＨＵＤ（第二表示手段）、２３：左ＨＵＤ（第一表示手段）、３３：センターＬＣＤ、
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の右側方視界と前記車両の左側方視界とを含む画像を前記車両に搭載されたカメラから取得する画像取得手段と、
操舵ハンドル軸より左にある左画面に前記車両の右側方視界を前記画像の一部に基づいて表示する第一表示手段と、
前記操舵ハンドル軸より右にある右画面に前記車両の左側方視界を前記画像の一部に基づいて表示する第二表示手段と、
を備える周辺監視装置。
【請求項２】
ドライバの視線の方向を検知する視線検知手段と、
前記ドライバの視線が左側方を向くと前記第一表示手段によって前記車両の右側方視界を前記左画面に表示させ、前記ドライバの視線が右側方を向くと前記第二表示手段によって前記車両の左側方視界を前記右画面に表示させる制御手段と、
をさらに備える請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記右画面は前記車両のフロントウィンドウの右端部である、
請求項１又は２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記左画面は前記車両のフロントウィンドウの左端部である、
請求項１〜３のいずれか一項に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記第一表示手段は、前記画像の一部に基づいて前記右側方視界の鏡像を前記左画面に表示し、
前記第二表示手段は、前記画像の一部に基づいて前記左側方視界の鏡像を前記右画面に表示する、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の周辺監視装置。
【請求項６】
前記画像の解析により前記車両の側方から前記車両に接近する接近車両を検知する接近検知手段をさらに備え、
前記第一表示手段は、前記車両の右側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記左画面を介して前記ドライバに報知し、
前記第二表示手段は、前記車両の左側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記右画面を介して前記ドライバに報知する、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の周辺監視装置。
【請求項７】
前記第一表示手段は、前記車両の右側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記左画面において強調表示し、
前記第二表示手段は、前記車両の左側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記右画面において強調表示する、
請求項６に記載の周辺監視装置。
【請求項８】
前記視線検知手段は、前記ドライバの顔の方向を検知することによって前記ドライバの視線の方向を検知する、
請求項２〜７のいずれか一項に記載の周辺監視装置。
【請求項１】
車両の右側方視界と前記車両の左側方視界とを含む画像を前記車両に搭載されたカメラから取得する画像取得手段と、
操舵ハンドル軸より左にある左画面に前記車両の右側方視界を前記画像の一部に基づいて表示する第一表示手段と、
前記操舵ハンドル軸より右にある右画面に前記車両の左側方視界を前記画像の一部に基づいて表示する第二表示手段と、
を備える周辺監視装置。
【請求項２】
ドライバの視線の方向を検知する視線検知手段と、
前記ドライバの視線が左側方を向くと前記第一表示手段によって前記車両の右側方視界を前記左画面に表示させ、前記ドライバの視線が右側方を向くと前記第二表示手段によって前記車両の左側方視界を前記右画面に表示させる制御手段と、
をさらに備える請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記右画面は前記車両のフロントウィンドウの右端部である、
請求項１又は２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記左画面は前記車両のフロントウィンドウの左端部である、
請求項１〜３のいずれか一項に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記第一表示手段は、前記画像の一部に基づいて前記右側方視界の鏡像を前記左画面に表示し、
前記第二表示手段は、前記画像の一部に基づいて前記左側方視界の鏡像を前記右画面に表示する、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の周辺監視装置。
【請求項６】
前記画像の解析により前記車両の側方から前記車両に接近する接近車両を検知する接近検知手段をさらに備え、
前記第一表示手段は、前記車両の右側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記左画面を介して前記ドライバに報知し、
前記第二表示手段は、前記車両の左側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記右画面を介して前記ドライバに報知する、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の周辺監視装置。
【請求項７】
前記第一表示手段は、前記車両の右側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記左画面において強調表示し、
前記第二表示手段は、前記車両の左側方から前記車両に接近する前記接近車両を前記右画面において強調表示する、
請求項６に記載の周辺監視装置。
【請求項８】
前記視線検知手段は、前記ドライバの顔の方向を検知することによって前記ドライバの視線の方向を検知する、
請求項２〜７のいずれか一項に記載の周辺監視装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００７−１９６８４４（Ｐ２００７−１９６８４４Ａ）
【公開日】平成１９年８月９日（２００７．８．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１７６０１（Ｐ２００６−１７６０１）
【出願日】平成１８年１月２６日（２００６．１．２６）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年８月９日（２００７．８．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１月２６日（２００６．１．２６）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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