経路案内システム及び経路案内方法
【課題】道路のレーンが増減する場合でも、推奨レーンがどのレーンであるかを確実に判断することができるようにする。
【解決手段】自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、レーン案内が行われている間にレーンが増減すると想定されるかどうかの判定を行うレーン増減判定処理手段と、レーン案内が行われている間にレーンが増減すると想定される場合、レーン案内を調整するレーン案内調整処理手段とを有する。レーン案内が行われている間、又はレーン案内が行われる前後に道路のレーンが増減すると想定される場合、レーン案内が調整されるので、案内中は、道路のレーン数が変化しない。
【解決手段】自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、レーン案内が行われている間にレーンが増減すると想定されるかどうかの判定を行うレーン増減判定処理手段と、レーン案内が行われている間にレーンが増減すると想定される場合、レーン案内を調整するレーン案内調整処理手段とを有する。レーン案内が行われている間、又はレーン案内が行われる前後に道路のレーンが増減すると想定される場合、レーン案内が調整されるので、案内中は、道路のレーン数が変化しない。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内システム及び経路案内方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて経路探索処理が行われ、地図データに従って、現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は、表示部に形成された地図画面上に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【０００３】
ところで、前記経路案内においては、所定の地点、例えば、交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点、すなわち、案内点としての案内交差点に車両が到達する前に、例えば、音声を出力することによって、経路案内を行うようになっている。そのために、探索経路上の前記案内交差点より手前の、各設定された距離だけ離れた箇所に、複数の経路案内地点が設定され、該各経路案内地点に車両が到達すると、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容の経路案内が音声で出力される（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
また、レーン単位の経路案内、すなわち、レーン案内を行うことができるようにしたナビゲーション装置においては、前記案内交差点に進入する道路に複数のレーンが形成されている場合、所定のレーンが、走行するのが好ましいレーン、すなわち、推奨レーンとして推奨され、例えば、「右から○番目が推奨レーンです。」のような案内フレーズによってレーン案内が行われる。したがって、運転者は、レーン案内に従って、車両を、現在走行中のレーン、すなわち、走行レーンから推奨レーンに移動させることができる。
【特許文献１】特開平７−９８２２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、推奨レーンが道路の右側又は左側から幾つ目のレーンになるかを算出して前記案内フレーズを設定するようになっているが、レーン案内が行われている間、又はレーン案内が行われる前後に道路のレーンが増減すると、道路のレーン数が変化するので、運転者は、推奨レーンがどのレーンであるかを判断することができなくなってしまう。
【０００６】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、道路のレーンが増減する場合でも、推奨レーンがどのレーンであるかを確実に判断することができる経路案内システム及び経路案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのために、本発明の経路案内システムにおいては、自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、レーン案内が行われている間にレーンが増減すると想定されるかどうかの判定を行うレーン増減判定処理手段と、レーン案内が行われている間にレーンが増減すると想定される場合、レーン案内を調整するレーン案内調整処理手段とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、レーン案内が行われている間、又はレーン案内が行われる前後に道路のレーンが増減すると想定される場合、レーン案内が調整されるので、案内中は、道路のレーン数が変化しない。したがって、運転者は、推奨レーンがどのレーンであるかを確実に判断することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。この場合、経路案内システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。
【００１０】
図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【００１１】
図において、１０は自動変速機制御部であり、該自動変速機制御部１０は、自動変速機の制御を行う。そして、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、前記自動変速機制御部１０、ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。
【００１２】
前記ナビゲーション装置１４は、車両の現在地を自車位置として検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に形成された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、運転者が音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の情報を、運転者に通知（広義には表示に含まれる。）するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、方位センサ１８、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００１３】
また、前記ナビゲーション処理部１７には、車両の前方を監視するための前方監視装置４８、車両の後方を撮影する撮像装置としての、かつ、後方監視装置としてのバックカメラ（後方監視カメラ）４９、運転者による図示されないアクセルペダルの操作をアクセル開度で検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ４２、運転者による図示されないブレーキペダルの操作をブレーキ踏込量で検出する制動検出部としてのブレーキセンサ４３、車速を検出する車速検出部としての車速センサ４４等を備える。
【００１４】
なお、前記アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３等は運転者による車両の操作を検出するための操作検出部を構成する。すなわち、前記アクセルセンサ４２は運転者が車両を加速しようとする操作を検出する加速操作検出部を構成し、ブレーキセンサ４３は運転者が車両を減速しようとする操作を検出する減速操作検出部を構成する。
【００１５】
前記ＧＰＳセンサ１５は、地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。
【００１６】
前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る図示されない地図データベースを備え、該地図データベースには地図データが記録される。該地図データには、交差点（分岐点）に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほか、道路上の地物に関する地物データが含まれる。
【００１７】
前記地物は、運転者に各種の走行上の情報を提供したり、各種の走行上の案内を行ったりするために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識、横断歩道、マンホール、信号機等から成る。前記表示線には、車両を停止させるための停止線、各レーンを区分する車両通行帯境界線、駐車スペースを表す区画線等が含まれ、前記路上標識には、各レーンにおける進行方向を矢印によって表す通行区分標識、「止まれ」等のように一時停止箇所を予告する案内標識等が含まれる。そして、前記地物データには、各地物の位置を座標等で表す位置情報、各地物をイメージで表す画像情報等が含まれる。なお、前記一時停止箇所には、非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等が含まれる。
【００１８】
また、前記レーンに関する道路データとして、車線数、道路上の各レーンごとに付与されたレーン番号、レーンの位置、各レーンごとの進行方向を表す通行区分等から成るレーン情報としてのレーンデータが含まれる。前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。
【００１９】
さらに、前記データ記録部１６には、統計データファイルから成る図示されない統計データベース、走行履歴データファイルから成る図示されない走行履歴データベース等が配設され、前記統計データファイルに統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。
【００２０】
そして、前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって外部記憶装置が構成される。
【００２１】
本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等が配設されるようになっているが、前記情報センタ５１において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を配設することもできる。
【００２２】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリ等を備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等によって、内部記憶装置が構成される。
【００２３】
前記操作部３４として、表示部３５とは独立して配設された図示されないキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにした図示されないタッチパネルを使用することができる。
【００２４】
前記表示部３５として図示されないディスプレイが使用され、表示部３５に形成された各種の画面に、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができる。
【００２５】
また、前記音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、前記音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【００２６】
前記通信部３８は、道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を受信するためのビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するためのＦＭ受信機等を備える。そして、通信部３８は、前記情報センタ５１から、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報をネットワーク６３を介して受信することができる。
【００２７】
そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７、情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータが記録される。
【００２８】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、前記データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。
【００２９】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【００３０】
まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された車両の現在地、及び方位センサ１８によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び現在地の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。
【００３１】
また、本実施の形態において、前記マッチング処理手段は、さらに、バックカメラ４９によって撮影された被撮影物である各地物の位置に基づいて現在地を特定する。
【００３２】
そのために、ＣＰＵ３１の図示されない画像認識処理手段は、画像認識処理を行い、バックカメラ４９から画像データを読み込み、該画像データから成る画像中の地物を認識する。また、前記ＣＰＵ３１の図示されない距離算出処理手段は、距離算出処理を行い、画像中における地物の位置に基づいて、バックカメラ４９から実際の地物までの距離を算出する。そして、前記マッチング処理手段の現在地特定処理手段は、現在地特定処理を行い、前記距離を読み込むとともに、前記データ記録部１６から地物データを読み出して前記地物の座標を取得し、該座標及び前記距離に基づいて現在地を特定する。
【００３３】
また、前記ＣＰＵ３１の図示されない走行レーン特定処理手段は、走行レーン特定処理を行い、同様に、前記画像データに基づいて認識された地物と前記データ記録部１６から読み出された地物データ及びレーンデータとを照合させることによって、現在地を特定し、特定された現在地に基づいて車両が走行している走行レーンを特定する。
【００３４】
なお、前記走行レーン特定処理手段は、地磁気センサのセンサ出力を読み込み、該センサ出力に基づいて、道路上の所定のレーンにマンホール等の強磁性体から成る被検出物があるかどうかを判断し、判断結果に基づいて走行レーンを特定することもできる。さらに、高精度のＧＰＳセンサを使用し、現在地を精度よく検出し、検出結果に基づいて走行レーンを検出することができる。また、必要に応じて、表示線の画像データに対して画像処理を行うのと同時に、地磁気センサのセンサ出力、現在地等を組み合わせて、走行レーンを特定することができる。
【００３５】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、前記データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。
【００３６】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示する。
【００３７】
したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【００３８】
また、運転者が前記操作部３４を操作して目的地を入力すると、前記ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が前記操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【００３９】
このようにして目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地、探索条件等を読み込むとともに、前記データ記録部１６から探索データ等を読み出し、現在地、目的地、探索データ等に基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【００４０】
また、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、前記ＣＰＵ３１は現在地、目的地、探索条件等を前記ネットワーク６３を介して情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１が現在地、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、現在地、目的地、探索データ等に基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをネットワーク６３を介してナビゲーション装置１４に送信する。
【００４１】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。
【００４２】
ところで、前記経路案内においては、所定の交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点が案内点として、かつ、案内交差点として設定される。そのために、前記案内処理手段の案内交差点設定処理手段は、案内交差点設定処理を行い、経路データに従って、すなわち、前記探索経路に基づいて、車両を右左折させる必要がある交差点があるかどうかを判断し、車両を右左折させる必要がある交差点がある場合、該交差点を案内交差点として設定する。
【００４３】
続いて、前記案内処理手段の案内点拡大図形成処理手段は、案内点拡大図形成処理を行い、車両が案内交差点に到達する前に、地図画面の所定の領域に案内交差点の拡大図、すなわち、案内点拡大図としての交差点拡大図を形成し、前記交差点拡大図による経路案内を行う。そのために、探索経路上の前記案内交差点より手前（現在地側）の、設定された距離だけ離れた箇所に、案内点拡大図表示地点が設定され、車両が案内点拡大図表示地点に到達すると、前記交差点拡大図が表示される。
【００４４】
この場合、該交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示される。なお、高速道路、都市高速道路、有料道路等の自動車専用の有料道において、ジャンクション等と合流したり分岐したりする交差点も案内交差点として設定される。
【００４５】
また、複数のレーンが形成された道路が探索経路に含まれる場合、前記案内処理手段はレーン案内を行う。そのために、前記ＣＰＵ３１の図示されない推奨レーン算出処理手段は、推奨レーン算出処理を行い、探索経路を読み込むとともに、交差点データ、レーンデータ等を読み出し、探索経路、交差点データ、レーンデータ等に基づいて、探索経路上の各道路における推奨レーンを算出し、レーン番号を取得する。
【００４６】
そして、前記案内処理手段のレーン表示処理手段は、レーン表示処理を行い、地図画面の所定の領域にレーン案内図を形成し、レーン案内図に道路の各レーンを表示するとともに、前記推奨レーンを表示し、車両を走行レーンから推奨レーンに誘導する。
【００４７】
また、案内交差点に進入する道路（以下「進入道路」という。）、又は案内交差点から退出する道路（以下「退出道路」という。）に複数のレーンが形成されている場合、前記案内点拡大図形成処理手段は、交差点拡大図に、案内交差点に進入するのに好ましいレーン、及び案内交差点から退出するのに好ましいレーンを前記推奨レーンとして表示する。
【００４８】
そして、前記案内処理手段の経路案内地点設定処理手段は、経路案内地点設定処理を行い、探索経路上の前記案内交差点より手前の、各設定された距離だけ離れた箇所に、一つ以上、本実施の形態においては、複数の経路案内地点を設定し、各経路案内地点に車両が到達すると、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、案内交差点について、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容の経路案内を前記音声出力部３７からの音声、すなわち、案内フレーズで出力する。
【００４９】
そのために、レーン案内を行うための案内フレーズが、走行レーンと推奨レーンとの組合せごと、経路案内地点から案内交差点までの距離ごと等にあらかじめ設定され、前記データ記録部１６に図示されない案内フレーズマップとして記録される。
【００５０】
そして、前記案内処理手段のレーン案内処理手段は、レーン案内処理を行い、走行レーン特定処理手段から走行レーンを、推奨レーン算出処理手段から推奨レーンを読み込むとともに、現在地に基づいて、現在地から案内交差点までの距離を算出し、前記案内フレーズマップを参照し、走行レーン、推奨レーン及び距離に対応する案内フレーズを読み出す。
【００５１】
続いて、前記レーン案内処理手段の誘導処理手段は、誘導処理を行い、音声合成装置を作動させ、前記音声出力部３７のスピーカから、前記案内フレーズを合成された音声で出力し、車両を走行レーンから推奨レーンに誘導する。
【００５２】
この場合、前記レーン案内処理手段の案内フレーズ設定処理手段は、案内フレーズ設定処理を行い、レーンデータのレーン番号に基づいて、推奨レーンが道路の右側又は左側から幾つ目のレーンになるかを算出して前記案内フレーズを設定する。例えば、「右から○番目が推奨レーンです。」、「左から○番目が推奨レーンです。」等のように、案内フレーズが出力される。
【００５３】
図２は本発明の実施の形態におけるレーン案内処理手段の動作を示すフローチャート、図３は本発明の実施の形態におけるレーン案内の例を示す第１の図、図４は本発明の実施の形態におけるレーン案内の例を示す第２の図、図５は本発明の実施の形態におけるレーン案内の例を示す第３の図である。
【００５４】
図において、ｒ１は道路、ｋ１〜ｋ５はレーンであり、レーンｋ１〜ｋ５のうちの、図３及び４において、レーンｋ３は推奨レーン、図５において、レーンｋ１は推奨レーン、図４において、レーンｋ４は道路ｒ１の右側で増設される右増設レーン、図５において、レーンｋ５は道路ｒ１の左側で増設される左増設レーンである。なお、道路の右側で減少させられるレーンを右減少レーンといい、道路の左側で減少させられるレーンを左減少レーンという。
【００５５】
この場合、図３において、車両が例えば、レーンｋ１、ｋ２を走行している場合、前記レーン案内処理手段は、例えば、「右から１番目が推奨レーンです。」、「一番右が推奨レーンです。」等のように案内フレーズを出力する。
【００５６】
ところで、本実施の形態においては、推奨レーンが道路の右側又は左側から幾つ目のレーンになるかを算出して前記案内フレーズを設定するようになっているので、レーン案内が行われている間、又はレーン案内が行われる前後に道路のレーンが増減すると、道路のレーン数が変化するので、運転者は、推奨レーンがどのレーンであるかを判断することができなくなってしまう。
【００５７】
そこで、レーン案内が行われている間、又はレーン案内が行われる前後に道路のレーンが増減すると想定される場合、レーン案内を調整するようにしている。
【００５８】
そのために、前記レーン案内処理手段の調整区間設定処理手段は、調整区間設定処理を行い、案内フレーズによるレーン案内が開始される地点であるレーン案内開始点から、レーン案内が終了される地点であるレーン案内終了点までの区間を発話区間としたとき、該発話区間を算出し、発話区間の前後にそれぞれ付加区間（例えば、前後３０〔ｍ〕）を加算して調整区間を算出し、設定する。
【００５９】
なお、前記発話区間をＬｆとし、現在の車速を、例えば、４０〔ｋｍ／ｈ〕とし、案内フレーズを発話するのに必要な時間を、例えば、３〔秒〕としたとき、
Ｌｆ＝（４０×１０００÷３６００）×３
≒３３〔ｍ〕
そして、前記現在地特定処理において特定される現在地の誤差を考慮して、前記発話区間Ｌｆの前後にそれぞれ付加区間、例えば、±３０〔ｍ〕を加算し、レーン案内開始点より手前３０〔ｍ〕から、レーン案内終了点より先３０〔ｍ〕までの区間を調整区間Ｌｃ
Ｌｃ＝３３＋３０＋３０
＝９０〔ｍ〕
として算出し、設定する。現在地の誤差が小さく、無視することができる程度である場合、調整区間Ｌｃを発話区間Ｌｆと等しくすることができる。
【００６０】
続いて、前記レーン案内処理手段のレーン増減判定処理手段は、レーン増減判定処理を行い、レーンデータを読み出し、レーン案内が行われている間、すなわち、案内中にレーンが増減すると想定されるかどうかの判定、及びレーンが増減する方向の判定を行う。そのために、前記レーンデータには、道路の増減ポイントにノードが置かれ、道路リンクごとに、どのレーンが増減するかが含まれる。例えば、図４において、道路ｒ１の増設ポイントにノードｎ１が置かれ、前記ノードｎ１より先の道路リンクにおいてレーンｋ３にレーンｋ４が増設されることがレーンデータに含まれる。また、図５において、道路ｒ１の増設ポイントにノードｎ２が置かれ、レーンｋ１にレーンｋ５が増設されることがレーンデータに含まれる。
【００６１】
すなわち、前記レーン増減判定処理手段は、案内中に、道路の右側におけるレーンの増減、すなわち、右増設／減少が想定されるかどうか、又は道路の左側におけるレーンの増減、すなわち、左増設／減少が想定されるかどうかを判断する。なお、この場合、案内中とは、車両が調整区間Ｌｃに進入してから調整区間Ｌｃを退出するまでの区間とする。
【００６２】
そして、案内中に右増設／減少及び左増設／減少が想定される場合、前記レーン案内処理手段のレーン案内調整処理手段は、レーン案内調整処理を行い、前記調整区間Ｌｃに進入するまでにレーン案内が終了するか、前記調整区間Ｌｃから退出した後にレーン案内を開始するかして、レーン案内を行う区間、すなわち、案内区間をずらして調整区間Ｌｃから外す。
【００６３】
また、案内中に右増設／減少が想定される場合、前記レーン案内調整処理手段は、レーンを数える際の基点を増減が想定されない側に設定し、レーンを道路の左側から数えてレーン案内を行う。そして、案内中に左増設／減少が想定される場合、前記レーン案内調整処理手段は、レーンを数える際の基点を増減がされない側に設定し、レーンを道路の右側から数えてレーン案内を行う。
【００６４】
また、案内中に右増設／減少及び左増設／減少のいずれも想定されない場合、前記レーン案内調整処理手段は、レーンを数えたときに数の少ない側から数えてレーン案内を行う。
【００６５】
例えば、図４においては、案内中にレーンｋ４が形成され、右増設が想定されるので、前記レーン案内調整処理手段は、レーンを道路の左側から数え、例えば、「左から３番目が推奨レーンです。」のように案内フレーズを出力してレーン案内を行う。また、図５においては、案内中にレーンｋ５が形成され、左増設が想定されるので、前記レーン案内調整処理手段は、レーンを道路の右側から数え、例えば、「右から３番目が推奨レーンです。」のように案内フレーズを出力してレーン案内を行う。
【００６６】
このように、レーン案内が行われている間、又はレーン案内が行われる前後に道路のレーンが増減すると想定される場合に、レーン案内が調整されるので、案内中は、道路のレーン数が変化しない。したがって、運転者は、推奨レーンがどのレーンであるかを確実に判断することができる。
【００６７】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 案内中に右増設／減少が想定されるかどうかを判断する。案内中に右増設／減少が想定される場合はステップＳ２に進み、想定されない場合はステップＳ５に進む。
ステップＳ２ 案内中に左増設／減少が想定されるかどうか判断する。案内中に左増設／減少が想定される場合はステップＳ３に、想定されない場合はステップＳ４に進む。
ステップＳ３ 案内区間をずらし、リターンする。
ステップＳ４ 左側から数えてレーンを案内し、リターンする。
ステップＳ５ 案内中に左増設／減少が想定されるかどうか判断する。案内中に左増設／減少が想定される場合はステップＳ６に進み、想定されない場合はステップＳ７に進む。
ステップＳ６ 右側から数えてレーンを案内し、リターンする。
ステップＳ７ 数える数が少ない側から数えてレーンを案内し、リターンする。
【００６８】
本実施の形態においては、調整区間Ｌｃを距離で算出するようになっているが、時間で算出し、設定することができる。その場合、車両が調整区間Ｌｃに進入するタイミングから調整区間Ｌｃを退出するタイミングまでの区間（時間）、レーン案内が調整される。
【００６９】
また、本実施の形態においては、発話区間Ｌｆの前後に現在地の誤差を考慮して付加区間を加算するようになっているが、現在地の誤差とは別の余裕量として、加算区間を単独で、又は前記付加区間と共に加算したりすることができる。
【００７０】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるレーン案内処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態におけるレーン案内の例を示す第１の図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるレーン案内の例を示す第２の図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるレーン案内の例を示す第３の図である。
【符号の説明】
【００７２】
１０ 自動変速機制御部
１４ ナビゲーション装置
１５ ＧＰＳセンサ
３１ ＣＰＵ
５１ 情報センタ
６３ ネットワーク
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内システム及び経路案内方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて経路探索処理が行われ、地図データに従って、現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は、表示部に形成された地図画面上に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【０００３】
ところで、前記経路案内においては、所定の地点、例えば、交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点、すなわち、案内点としての案内交差点に車両が到達する前に、例えば、音声を出力することによって、経路案内を行うようになっている。そのために、探索経路上の前記案内交差点より手前の、各設定された距離だけ離れた箇所に、複数の経路案内地点が設定され、該各経路案内地点に車両が到達すると、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容の経路案内が音声で出力される（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
また、レーン単位の経路案内、すなわち、レーン案内を行うことができるようにしたナビゲーション装置においては、前記案内交差点に進入する道路に複数のレーンが形成されている場合、所定のレーンが、走行するのが好ましいレーン、すなわち、推奨レーンとして推奨され、例えば、「右から○番目が推奨レーンです。」のような案内フレーズによってレーン案内が行われる。したがって、運転者は、レーン案内に従って、車両を、現在走行中のレーン、すなわち、走行レーンから推奨レーンに移動させることができる。
【特許文献１】特開平７−９８２２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、推奨レーンが道路の右側又は左側から幾つ目のレーンになるかを算出して前記案内フレーズを設定するようになっているが、レーン案内が行われている間、又はレーン案内が行われる前後に道路のレーンが増減すると、道路のレーン数が変化するので、運転者は、推奨レーンがどのレーンであるかを判断することができなくなってしまう。
【０００６】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、道路のレーンが増減する場合でも、推奨レーンがどのレーンであるかを確実に判断することができる経路案内システム及び経路案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのために、本発明の経路案内システムにおいては、自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、レーン案内が行われている間にレーンが増減すると想定されるかどうかの判定を行うレーン増減判定処理手段と、レーン案内が行われている間にレーンが増減すると想定される場合、レーン案内を調整するレーン案内調整処理手段とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、レーン案内が行われている間、又はレーン案内が行われる前後に道路のレーンが増減すると想定される場合、レーン案内が調整されるので、案内中は、道路のレーン数が変化しない。したがって、運転者は、推奨レーンがどのレーンであるかを確実に判断することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。この場合、経路案内システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。
【００１０】
図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【００１１】
図において、１０は自動変速機制御部であり、該自動変速機制御部１０は、自動変速機の制御を行う。そして、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、前記自動変速機制御部１０、ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。
【００１２】
前記ナビゲーション装置１４は、車両の現在地を自車位置として検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に形成された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、運転者が音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の情報を、運転者に通知（広義には表示に含まれる。）するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、方位センサ１８、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００１３】
また、前記ナビゲーション処理部１７には、車両の前方を監視するための前方監視装置４８、車両の後方を撮影する撮像装置としての、かつ、後方監視装置としてのバックカメラ（後方監視カメラ）４９、運転者による図示されないアクセルペダルの操作をアクセル開度で検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ４２、運転者による図示されないブレーキペダルの操作をブレーキ踏込量で検出する制動検出部としてのブレーキセンサ４３、車速を検出する車速検出部としての車速センサ４４等を備える。
【００１４】
なお、前記アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３等は運転者による車両の操作を検出するための操作検出部を構成する。すなわち、前記アクセルセンサ４２は運転者が車両を加速しようとする操作を検出する加速操作検出部を構成し、ブレーキセンサ４３は運転者が車両を減速しようとする操作を検出する減速操作検出部を構成する。
【００１５】
前記ＧＰＳセンサ１５は、地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。
【００１６】
前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る図示されない地図データベースを備え、該地図データベースには地図データが記録される。該地図データには、交差点（分岐点）に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほか、道路上の地物に関する地物データが含まれる。
【００１７】
前記地物は、運転者に各種の走行上の情報を提供したり、各種の走行上の案内を行ったりするために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識、横断歩道、マンホール、信号機等から成る。前記表示線には、車両を停止させるための停止線、各レーンを区分する車両通行帯境界線、駐車スペースを表す区画線等が含まれ、前記路上標識には、各レーンにおける進行方向を矢印によって表す通行区分標識、「止まれ」等のように一時停止箇所を予告する案内標識等が含まれる。そして、前記地物データには、各地物の位置を座標等で表す位置情報、各地物をイメージで表す画像情報等が含まれる。なお、前記一時停止箇所には、非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等が含まれる。
【００１８】
また、前記レーンに関する道路データとして、車線数、道路上の各レーンごとに付与されたレーン番号、レーンの位置、各レーンごとの進行方向を表す通行区分等から成るレーン情報としてのレーンデータが含まれる。前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。
【００１９】
さらに、前記データ記録部１６には、統計データファイルから成る図示されない統計データベース、走行履歴データファイルから成る図示されない走行履歴データベース等が配設され、前記統計データファイルに統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。
【００２０】
そして、前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって外部記憶装置が構成される。
【００２１】
本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等が配設されるようになっているが、前記情報センタ５１において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を配設することもできる。
【００２２】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリ等を備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等によって、内部記憶装置が構成される。
【００２３】
前記操作部３４として、表示部３５とは独立して配設された図示されないキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにした図示されないタッチパネルを使用することができる。
【００２４】
前記表示部３５として図示されないディスプレイが使用され、表示部３５に形成された各種の画面に、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができる。
【００２５】
また、前記音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、前記音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【００２６】
前記通信部３８は、道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を受信するためのビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するためのＦＭ受信機等を備える。そして、通信部３８は、前記情報センタ５１から、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報をネットワーク６３を介して受信することができる。
【００２７】
そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７、情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータが記録される。
【００２８】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、前記データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。
【００２９】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【００３０】
まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された車両の現在地、及び方位センサ１８によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び現在地の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。
【００３１】
また、本実施の形態において、前記マッチング処理手段は、さらに、バックカメラ４９によって撮影された被撮影物である各地物の位置に基づいて現在地を特定する。
【００３２】
そのために、ＣＰＵ３１の図示されない画像認識処理手段は、画像認識処理を行い、バックカメラ４９から画像データを読み込み、該画像データから成る画像中の地物を認識する。また、前記ＣＰＵ３１の図示されない距離算出処理手段は、距離算出処理を行い、画像中における地物の位置に基づいて、バックカメラ４９から実際の地物までの距離を算出する。そして、前記マッチング処理手段の現在地特定処理手段は、現在地特定処理を行い、前記距離を読み込むとともに、前記データ記録部１６から地物データを読み出して前記地物の座標を取得し、該座標及び前記距離に基づいて現在地を特定する。
【００３３】
また、前記ＣＰＵ３１の図示されない走行レーン特定処理手段は、走行レーン特定処理を行い、同様に、前記画像データに基づいて認識された地物と前記データ記録部１６から読み出された地物データ及びレーンデータとを照合させることによって、現在地を特定し、特定された現在地に基づいて車両が走行している走行レーンを特定する。
【００３４】
なお、前記走行レーン特定処理手段は、地磁気センサのセンサ出力を読み込み、該センサ出力に基づいて、道路上の所定のレーンにマンホール等の強磁性体から成る被検出物があるかどうかを判断し、判断結果に基づいて走行レーンを特定することもできる。さらに、高精度のＧＰＳセンサを使用し、現在地を精度よく検出し、検出結果に基づいて走行レーンを検出することができる。また、必要に応じて、表示線の画像データに対して画像処理を行うのと同時に、地磁気センサのセンサ出力、現在地等を組み合わせて、走行レーンを特定することができる。
【００３５】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、前記データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。
【００３６】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示する。
【００３７】
したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【００３８】
また、運転者が前記操作部３４を操作して目的地を入力すると、前記ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が前記操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【００３９】
このようにして目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地、探索条件等を読み込むとともに、前記データ記録部１６から探索データ等を読み出し、現在地、目的地、探索データ等に基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【００４０】
また、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、前記ＣＰＵ３１は現在地、目的地、探索条件等を前記ネットワーク６３を介して情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１が現在地、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、現在地、目的地、探索データ等に基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをネットワーク６３を介してナビゲーション装置１４に送信する。
【００４１】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。
【００４２】
ところで、前記経路案内においては、所定の交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点が案内点として、かつ、案内交差点として設定される。そのために、前記案内処理手段の案内交差点設定処理手段は、案内交差点設定処理を行い、経路データに従って、すなわち、前記探索経路に基づいて、車両を右左折させる必要がある交差点があるかどうかを判断し、車両を右左折させる必要がある交差点がある場合、該交差点を案内交差点として設定する。
【００４３】
続いて、前記案内処理手段の案内点拡大図形成処理手段は、案内点拡大図形成処理を行い、車両が案内交差点に到達する前に、地図画面の所定の領域に案内交差点の拡大図、すなわち、案内点拡大図としての交差点拡大図を形成し、前記交差点拡大図による経路案内を行う。そのために、探索経路上の前記案内交差点より手前（現在地側）の、設定された距離だけ離れた箇所に、案内点拡大図表示地点が設定され、車両が案内点拡大図表示地点に到達すると、前記交差点拡大図が表示される。
【００４４】
この場合、該交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示される。なお、高速道路、都市高速道路、有料道路等の自動車専用の有料道において、ジャンクション等と合流したり分岐したりする交差点も案内交差点として設定される。
【００４５】
また、複数のレーンが形成された道路が探索経路に含まれる場合、前記案内処理手段はレーン案内を行う。そのために、前記ＣＰＵ３１の図示されない推奨レーン算出処理手段は、推奨レーン算出処理を行い、探索経路を読み込むとともに、交差点データ、レーンデータ等を読み出し、探索経路、交差点データ、レーンデータ等に基づいて、探索経路上の各道路における推奨レーンを算出し、レーン番号を取得する。
【００４６】
そして、前記案内処理手段のレーン表示処理手段は、レーン表示処理を行い、地図画面の所定の領域にレーン案内図を形成し、レーン案内図に道路の各レーンを表示するとともに、前記推奨レーンを表示し、車両を走行レーンから推奨レーンに誘導する。
【００４７】
また、案内交差点に進入する道路（以下「進入道路」という。）、又は案内交差点から退出する道路（以下「退出道路」という。）に複数のレーンが形成されている場合、前記案内点拡大図形成処理手段は、交差点拡大図に、案内交差点に進入するのに好ましいレーン、及び案内交差点から退出するのに好ましいレーンを前記推奨レーンとして表示する。
【００４８】
そして、前記案内処理手段の経路案内地点設定処理手段は、経路案内地点設定処理を行い、探索経路上の前記案内交差点より手前の、各設定された距離だけ離れた箇所に、一つ以上、本実施の形態においては、複数の経路案内地点を設定し、各経路案内地点に車両が到達すると、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、案内交差点について、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容の経路案内を前記音声出力部３７からの音声、すなわち、案内フレーズで出力する。
【００４９】
そのために、レーン案内を行うための案内フレーズが、走行レーンと推奨レーンとの組合せごと、経路案内地点から案内交差点までの距離ごと等にあらかじめ設定され、前記データ記録部１６に図示されない案内フレーズマップとして記録される。
【００５０】
そして、前記案内処理手段のレーン案内処理手段は、レーン案内処理を行い、走行レーン特定処理手段から走行レーンを、推奨レーン算出処理手段から推奨レーンを読み込むとともに、現在地に基づいて、現在地から案内交差点までの距離を算出し、前記案内フレーズマップを参照し、走行レーン、推奨レーン及び距離に対応する案内フレーズを読み出す。
【００５１】
続いて、前記レーン案内処理手段の誘導処理手段は、誘導処理を行い、音声合成装置を作動させ、前記音声出力部３７のスピーカから、前記案内フレーズを合成された音声で出力し、車両を走行レーンから推奨レーンに誘導する。
【００５２】
この場合、前記レーン案内処理手段の案内フレーズ設定処理手段は、案内フレーズ設定処理を行い、レーンデータのレーン番号に基づいて、推奨レーンが道路の右側又は左側から幾つ目のレーンになるかを算出して前記案内フレーズを設定する。例えば、「右から○番目が推奨レーンです。」、「左から○番目が推奨レーンです。」等のように、案内フレーズが出力される。
【００５３】
図２は本発明の実施の形態におけるレーン案内処理手段の動作を示すフローチャート、図３は本発明の実施の形態におけるレーン案内の例を示す第１の図、図４は本発明の実施の形態におけるレーン案内の例を示す第２の図、図５は本発明の実施の形態におけるレーン案内の例を示す第３の図である。
【００５４】
図において、ｒ１は道路、ｋ１〜ｋ５はレーンであり、レーンｋ１〜ｋ５のうちの、図３及び４において、レーンｋ３は推奨レーン、図５において、レーンｋ１は推奨レーン、図４において、レーンｋ４は道路ｒ１の右側で増設される右増設レーン、図５において、レーンｋ５は道路ｒ１の左側で増設される左増設レーンである。なお、道路の右側で減少させられるレーンを右減少レーンといい、道路の左側で減少させられるレーンを左減少レーンという。
【００５５】
この場合、図３において、車両が例えば、レーンｋ１、ｋ２を走行している場合、前記レーン案内処理手段は、例えば、「右から１番目が推奨レーンです。」、「一番右が推奨レーンです。」等のように案内フレーズを出力する。
【００５６】
ところで、本実施の形態においては、推奨レーンが道路の右側又は左側から幾つ目のレーンになるかを算出して前記案内フレーズを設定するようになっているので、レーン案内が行われている間、又はレーン案内が行われる前後に道路のレーンが増減すると、道路のレーン数が変化するので、運転者は、推奨レーンがどのレーンであるかを判断することができなくなってしまう。
【００５７】
そこで、レーン案内が行われている間、又はレーン案内が行われる前後に道路のレーンが増減すると想定される場合、レーン案内を調整するようにしている。
【００５８】
そのために、前記レーン案内処理手段の調整区間設定処理手段は、調整区間設定処理を行い、案内フレーズによるレーン案内が開始される地点であるレーン案内開始点から、レーン案内が終了される地点であるレーン案内終了点までの区間を発話区間としたとき、該発話区間を算出し、発話区間の前後にそれぞれ付加区間（例えば、前後３０〔ｍ〕）を加算して調整区間を算出し、設定する。
【００５９】
なお、前記発話区間をＬｆとし、現在の車速を、例えば、４０〔ｋｍ／ｈ〕とし、案内フレーズを発話するのに必要な時間を、例えば、３〔秒〕としたとき、
Ｌｆ＝（４０×１０００÷３６００）×３
≒３３〔ｍ〕
そして、前記現在地特定処理において特定される現在地の誤差を考慮して、前記発話区間Ｌｆの前後にそれぞれ付加区間、例えば、±３０〔ｍ〕を加算し、レーン案内開始点より手前３０〔ｍ〕から、レーン案内終了点より先３０〔ｍ〕までの区間を調整区間Ｌｃ
Ｌｃ＝３３＋３０＋３０
＝９０〔ｍ〕
として算出し、設定する。現在地の誤差が小さく、無視することができる程度である場合、調整区間Ｌｃを発話区間Ｌｆと等しくすることができる。
【００６０】
続いて、前記レーン案内処理手段のレーン増減判定処理手段は、レーン増減判定処理を行い、レーンデータを読み出し、レーン案内が行われている間、すなわち、案内中にレーンが増減すると想定されるかどうかの判定、及びレーンが増減する方向の判定を行う。そのために、前記レーンデータには、道路の増減ポイントにノードが置かれ、道路リンクごとに、どのレーンが増減するかが含まれる。例えば、図４において、道路ｒ１の増設ポイントにノードｎ１が置かれ、前記ノードｎ１より先の道路リンクにおいてレーンｋ３にレーンｋ４が増設されることがレーンデータに含まれる。また、図５において、道路ｒ１の増設ポイントにノードｎ２が置かれ、レーンｋ１にレーンｋ５が増設されることがレーンデータに含まれる。
【００６１】
すなわち、前記レーン増減判定処理手段は、案内中に、道路の右側におけるレーンの増減、すなわち、右増設／減少が想定されるかどうか、又は道路の左側におけるレーンの増減、すなわち、左増設／減少が想定されるかどうかを判断する。なお、この場合、案内中とは、車両が調整区間Ｌｃに進入してから調整区間Ｌｃを退出するまでの区間とする。
【００６２】
そして、案内中に右増設／減少及び左増設／減少が想定される場合、前記レーン案内処理手段のレーン案内調整処理手段は、レーン案内調整処理を行い、前記調整区間Ｌｃに進入するまでにレーン案内が終了するか、前記調整区間Ｌｃから退出した後にレーン案内を開始するかして、レーン案内を行う区間、すなわち、案内区間をずらして調整区間Ｌｃから外す。
【００６３】
また、案内中に右増設／減少が想定される場合、前記レーン案内調整処理手段は、レーンを数える際の基点を増減が想定されない側に設定し、レーンを道路の左側から数えてレーン案内を行う。そして、案内中に左増設／減少が想定される場合、前記レーン案内調整処理手段は、レーンを数える際の基点を増減がされない側に設定し、レーンを道路の右側から数えてレーン案内を行う。
【００６４】
また、案内中に右増設／減少及び左増設／減少のいずれも想定されない場合、前記レーン案内調整処理手段は、レーンを数えたときに数の少ない側から数えてレーン案内を行う。
【００６５】
例えば、図４においては、案内中にレーンｋ４が形成され、右増設が想定されるので、前記レーン案内調整処理手段は、レーンを道路の左側から数え、例えば、「左から３番目が推奨レーンです。」のように案内フレーズを出力してレーン案内を行う。また、図５においては、案内中にレーンｋ５が形成され、左増設が想定されるので、前記レーン案内調整処理手段は、レーンを道路の右側から数え、例えば、「右から３番目が推奨レーンです。」のように案内フレーズを出力してレーン案内を行う。
【００６６】
このように、レーン案内が行われている間、又はレーン案内が行われる前後に道路のレーンが増減すると想定される場合に、レーン案内が調整されるので、案内中は、道路のレーン数が変化しない。したがって、運転者は、推奨レーンがどのレーンであるかを確実に判断することができる。
【００６７】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 案内中に右増設／減少が想定されるかどうかを判断する。案内中に右増設／減少が想定される場合はステップＳ２に進み、想定されない場合はステップＳ５に進む。
ステップＳ２ 案内中に左増設／減少が想定されるかどうか判断する。案内中に左増設／減少が想定される場合はステップＳ３に、想定されない場合はステップＳ４に進む。
ステップＳ３ 案内区間をずらし、リターンする。
ステップＳ４ 左側から数えてレーンを案内し、リターンする。
ステップＳ５ 案内中に左増設／減少が想定されるかどうか判断する。案内中に左増設／減少が想定される場合はステップＳ６に進み、想定されない場合はステップＳ７に進む。
ステップＳ６ 右側から数えてレーンを案内し、リターンする。
ステップＳ７ 数える数が少ない側から数えてレーンを案内し、リターンする。
【００６８】
本実施の形態においては、調整区間Ｌｃを距離で算出するようになっているが、時間で算出し、設定することができる。その場合、車両が調整区間Ｌｃに進入するタイミングから調整区間Ｌｃを退出するタイミングまでの区間（時間）、レーン案内が調整される。
【００６９】
また、本実施の形態においては、発話区間Ｌｆの前後に現在地の誤差を考慮して付加区間を加算するようになっているが、現在地の誤差とは別の余裕量として、加算区間を単独で、又は前記付加区間と共に加算したりすることができる。
【００７０】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるレーン案内処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態におけるレーン案内の例を示す第１の図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるレーン案内の例を示す第２の図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるレーン案内の例を示す第３の図である。
【符号の説明】
【００７２】
１０ 自動変速機制御部
１４ ナビゲーション装置
１５ ＧＰＳセンサ
３１ ＣＰＵ
５１ 情報センタ
６３ ネットワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、レーン案内が行われている間にレーンが増減すると想定されるかどうかの判定を行うレーン増減判定処理手段と、レーン案内が行われている間にレーンが増減すると想定される場合、レーン案内を調整するレーン案内調整処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
【請求項２】
前記レーン増減判定処理手段はレーンが増減する方向の判定を行い、前記レーン案内調整処理手段は、レーンが増減する方向に基づいてレーン案内を調整する請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
レーン案内を調整する区間を設定する調整区間設定処理手段を有するとともに、前記レーン案内調整処理手段は、レーン案内を行う案内区間をずらして調整区間から外す請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項４】
自車の現在地を自車位置として検出し、該自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索し、該探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定し、レーン案内が行われている間にレーンが増減すると想定されるかどうかの判定を行い、レーン案内が行われている間にレーンが増減すると想定される場合に、レーン案内を調整することを特徴とする経路案内方法。
【請求項１】
自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、レーン案内が行われている間にレーンが増減すると想定されるかどうかの判定を行うレーン増減判定処理手段と、レーン案内が行われている間にレーンが増減すると想定される場合、レーン案内を調整するレーン案内調整処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
【請求項２】
前記レーン増減判定処理手段はレーンが増減する方向の判定を行い、前記レーン案内調整処理手段は、レーンが増減する方向に基づいてレーン案内を調整する請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
レーン案内を調整する区間を設定する調整区間設定処理手段を有するとともに、前記レーン案内調整処理手段は、レーン案内を行う案内区間をずらして調整区間から外す請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項４】
自車の現在地を自車位置として検出し、該自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索し、該探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定し、レーン案内が行われている間にレーンが増減すると想定されるかどうかの判定を行い、レーン案内が行われている間にレーンが増減すると想定される場合に、レーン案内を調整することを特徴とする経路案内方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００８−５８１７２（Ｐ２００８−５８１７２Ａ）
【公開日】平成２０年３月１３日（２００８．３．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２３６１０９（Ｐ２００６−２３６１０９）
【出願日】平成１８年８月３１日（２００６．８．３１）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年３月１３日（２００８．３．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年８月３１日（２００６．８．３１）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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