車載用ナビゲーション装置
【課題】駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を判断するための目安をユーザに提示することによって、駐車が容易な駐車場を行き先として選択させることができ、迅速かつ円滑な駐車を支援することができる「車載用ナビゲーション装置」を提供すること。
【解決手段】自車両が進入した駐車場において検出された余剰幅およびバックギアの使用回数を記憶手段１７に記録した後に、当該駐車場が駐車場検索手段３２によって検索された場合に、駐車場検索結果表示処理手段３４により、記録された余剰幅およびバックギアの使用回数に基づいて、自車両が進入した駐車場についての余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報を表示部８に表示すること。
【解決手段】自車両が進入した駐車場において検出された余剰幅およびバックギアの使用回数を記憶手段１７に記録した後に、当該駐車場が駐車場検索手段３２によって検索された場合に、駐車場検索結果表示処理手段３４により、記録された余剰幅およびバックギアの使用回数に基づいて、自車両が進入した駐車場についての余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報を表示部８に表示すること。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用ナビゲーション装置に係り、特に、駐車場を検索するのに好適な車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車載用ナビゲーション装置には、自車両の周辺の施設等を検索する周辺検索機能が備えられており、この周辺検索機能によって自車両の周辺に存在する駐車場を検索し、検索された駐車場の名称や住所等の駐車場に関する属性を車内モニタに表示することが可能とされていた。
【０００３】
また、この種の車載用ナビゲーション装置の中には、検索された駐車場の満空情報をインターネットを介して取得し、取得された満空情報を表示することができるものも提案されていた。
【０００４】
このような満空情報は、周辺検索によって検索された駐車場に自車両が駐車することができるか否かの目安になるため、検索された駐車場をナビゲーションの目的地として設定すべきか否かの判断に役立つものとされていた。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３５７４３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、駐車場の満空情報は、単にその駐車場内に空いている駐車スペースが存在することを示すに止まるものであるので、その駐車場内の駐車スペースへの自車両の駐車が容易か否かの判断には全く役立たなかった。
【０００７】
このため、車載用ナビゲーション装置や現場に設置されている満空表示器によって表示されている満空情報に基づいて、駐車スペースが空いている駐車場に自車両が進入したものの、自車両の車幅に対して駐車スペースの間口が狭すぎる場合や、ハンドルの切り返しスペースが狭すぎる等によって駐車が困難な場合があった。
【０００８】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を判断するための目安をユーザに提示することによって、駐車が容易な駐車場を行き先として選択させることができ、ひいては、迅速かつ円滑な駐車を支援することができる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するため、本発明に係る車載用ナビゲーション装置は、地図データが記憶された地図データ記憶手段と、前記地図データに含まれる駐車場の検索のための検索データを用いて前記駐車場を検索する駐車場検索手段と、この駐車場検索手段の検索結果を表示部に表示する駐車場検索結果表示処理手段とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、前記自車両が前記駐車場に進入した際に、前記自車両に搭載された車載カメラによる当該駐車場内の駐車スペースの撮影映像に基づいて、前記自車両の車幅に対する前記駐車スペースの間口の余剰幅を検出する余剰幅検出手段と、この余剰幅検出手段の検出結果を、前記自車両が進入した駐車場に関する前記検索データと対応させた状態として第１の記憶手段に記録する余剰幅記録手段と、前記自車両が前記駐車場に進入してから前記駐車スペースに駐車するまでの間における前記自車両のバックギアの使用回数を検出するバックギア使用回数検出手段と、このバックギア使用回数検出手段の検出結果を、前記自車両が進入した駐車場に関する前記検索データと対応させた状態として第２の記憶手段に記録するバックギア使用回数記録手段とを備え、前記駐車場検索結果表示処理手段は、前記駐車場検索手段によって前記駐車場が検索された際に、前記第１の記憶手段に記録された前記余剰幅検出手段の検出結果および前記第２の記憶手段に記録された前記バックギア使用回数検出手段の検出結果の中に、前記駐車場検索手段によって検索された前記駐車場に関する前記検索データと対応する検出結果が存在する場合には、当該対応する検出結果に基づいて、前記駐車場検索手段によって検索された前記駐車場についての前記余剰幅および前記バックギアの使用回数をそれぞれ示す情報を表示することが可能に形成されていることを特徴としている。
【００１０】
そして、このような構成によれば、自車両が進入した駐車場において検出された余剰幅およびバックギアの使用回数を記録した後に、当該駐車場が検索された場合には、記録された余剰幅およびバックギアの使用回数に基づいて、当該検索された駐車場についての余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報を表示することができるので、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を判断するための目安をユーザに提示することができ、自車両が過去に駐車した駐車場を今回の行き先として選択すべきか否かの判断に役立たせることができる。
【００１１】
また、前記自車両が同一の駐車場に複数回進入する場合には、前記余剰幅記録手段が、前記同一の駐車場における前記余剰幅検出手段の複数回分の検出結果を前記第１の記憶手段に蓄積させるように形成され、前記駐車場検索結果表示処理手段が、前記駐車場検索手段によって検索された前記同一の駐車場についての前記余剰幅を示す情報を、前記第１の記憶手段に蓄積された前記余剰幅検出手段の複数回分の検出結果の平均値に基づいて表示するように形成されていることが好ましい。
【００１２】
そして、このような構成によれば、自車両が複数回進入した駐車場における複数回分の余剰幅の検出結果に基づいて、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を判断するためのより信頼性が高い目安を提示することができる。
【００１３】
さらに、前記自車両が同一の駐車場に複数回進入する場合には、前記バックギア使用回数記録手段が、前記同一の駐車場における前記バックギア使用回数検出手段の複数回分の検出結果を前記第２の記憶手段に蓄積させるように形成され、前記駐車情報検索結果表示処理手段が、前記駐車場検索手段によって検索された前記同一の駐車場についての前記バックギアの使用回数を示す情報を、前記第２の記憶手段に蓄積された前記バックギア使用回数検出手段の複数回分の検出結果の平均値に基づいて表示するように形成されていることが好ましい。
【００１４】
そして、このような構成によれば、自車両が複数回進入した駐車場における複数回分のバックギアの使用回数の検出結果に基づいて、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を判断するためのより信頼性が高い目安を提示することができる。
【００１５】
さらにまた、前記余剰幅を示す情報が、予め設定された余剰幅に応じた複数のランクのうちの前記余剰幅検出手段の検出結果が属する１つのランクを示す情報とされていることが好ましい。
【００１６】
そして、このような構成によれば、余剰幅を示す情報としてのランクを示す情報を表示することによって、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を直感的に判断することができる。
【００１７】
また、前記バックギアの使用回数を示す情報が、予め設定されたバックギアの使用回数に応じた複数の相性度のうちの前記バックギア使用回数検出手段の検出結果が属する１つの相性度を示す情報とされていることが好ましい。
【００１８】
そして、このような構成によれば、余剰幅を示す情報としての相性度を示す情報を表示することによって、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を直感的に判断することができる。
【００１９】
さらに、前記第１の記憶手段および前記第２の記憶手段が、前記地図データ記憶手段と一体的に形成されていることが好ましい。
【００２０】
そして、このような構成によれば、構成を簡素化することができ、小型化およびコストの削減を図ることができる。
【００２１】
さらにまた、他車両が進入した駐車場における前記他車両による検出結果として、前記他車両の車幅に対する当該駐車場内の駐車スペースの間口の余剰幅についての検出結果と、前記他車両が当該駐車場に進入してから当該駐車スペースに駐車するまでの間における前記他車両のバックギアの使用回数についての検出結果とを取得するための通信手段を備え、前記余剰幅記録手段は、前記他車両による検出結果における前記余剰幅についての検出結果を、前記他車両が進入した駐車場に関する前記検索データと対応させた状態として前記第１の記憶手段に記録するように形成され、前記バックギア使用回数記録手段は、前記他車両による検出結果における前記バックギアの使用回数についての検出結果を、前記他車両が進入した駐車場に関する前記検索データと対応させた状態として前記第２の記憶手段に記録するように形成され、前記駐車場検索結果表示処理手段は、前記駐車場検索手段によって前記駐車場が検索された際に、前記第１の記憶手段に記録された前記他車両による検出結果における前記余剰幅についての検出結果および前記第２の記憶手段に記録された前記他車両による検出結果における前記バックギアの使用回数についての検出結果の中に、前記駐車場検索手段によって検索された前記駐車場に関する前記検索データと対応する検出結果が存在する場合には、当該対応する検出結果に基づいて、前記駐車場検索手段によって検索された前記駐車場についての前記余剰幅および前記バックギアの使用回数をそれぞれ示す情報を表示することが可能に形成されていることが好ましい。
【００２２】
そして、このような構成によれば、他車両による余剰幅およびバックギアの使用回数の検出結果を、自車両側における検索された駐車場についての余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報の表示に用いることができるので、自車両が過去に駐車したことがない駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を判断するための目安を提示することができ、この自車両が過去に駐車したことがない駐車場を今回の行き先として選択すべきか否かの判断にも役立たせることができる。
【００２３】
また、前記余剰幅を示す情報が、予め設定された余剰幅に応じた複数のランクのうちの前記他車両による前記余剰幅についての検出結果が属する１つのランクを示す情報とされていることが好ましい。
【００２４】
そして、このような構成によれば、自車両が過去に駐車したことがない駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を、ランクの表示によって直感的に判断することができる。
【００２５】
さらに、前記自車両が進入したことがない駐車場についての前記バックギアの使用回数を示す情報が、予め設定されたバックギアの使用回数に応じた複数の相性度のうちの前記他車両による前記バックギアの使用回数についての検出結果が属する１つの相性度を示す情報とされていることが好ましい。
【００２６】
そして、このような構成によれば、自車両が過去に駐車したことがない駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を、相性度の表示によって直感的に判断することができる。
【００２７】
さらにまた、前記駐車場検索結果表示処理手段は、前記第１の記憶手段に、任意の１つの駐車場に関する前記検索データと対応する検出結果として、前記余剰幅検出手段の検出結果と、前記他車両による前記余剰幅についての検出結果との双方が記録されている場合には、前記駐車場検索手段によって前記任意の１つの駐車場が検索された際に、前記余剰幅検出手段の検出結果と前記他車両による前記余剰幅についての検出結果との双方に基づいて、前記任意の１つの駐車場についての前記余剰幅を示す情報を表示するように形成され、前記第２の記憶手段に、前記任意の１つの駐車場に関する前記検索データと対応する検出結果として、前記バックギア使用回数検出手段の検出結果と、前記他車両による前記バックギアの使用回数についての検出結果との双方が記録されている場合には、前記駐車場検索手段によって前記任意の１つの駐車場が検索された際に、前記バックギア使用回数検出手段の検出結果と前記他車両による前記バックギアの使用回数についての検出結果との双方に基づいて、前記任意の１つの駐車場についての前記バックギアの使用回数を示す情報を表示するように形成されていることが好ましい。
【００２８】
そして、このような構成によれば、他車両から取得された余剰幅の検出結果およびバックギアの使用回数の検出結果が、自車両が過去に駐車して余剰幅およびバックギアの使用回数の検出を行った駐車場に対応するものである場合には、これらの他車両から取得された検出結果と、自車両において検出された検出結果との双方を用いて、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を判断するためのより信頼性が高い目安を提示することができる。
【００２９】
また、前記駐車場検索結果表示処理手段は、前記駐車場検索手段による複数件分の前記駐車場の検索結果をリスト表示することが可能に形成され、このリスト表示の際に、前記複数件分の検索結果を、前記余剰幅が大きい順または前記バックギアの使用回数が少ない順に並べることが可能に形成されていることが好ましい。
【００３０】
そして、このような構成によれば、検索された複数件分の駐車場の優劣をユーザが一目で判断することができるので、利便性を向上させることができる。
【００３１】
さらに、前記車載カメラの撮影映像を用いて前記自車両の駐車を支援するための画像を生成し、生成された画像を前記表示部に表示する駐車支援装置に接続され、前記余剰幅検出手段は、前記駐車スペースの撮影映像に基づく前記余剰幅の検出を、前記駐車支援装置によって生成された前記画像を用いることによって行うように形成されていることが好ましい。
【００３２】
そして、このような構成によれば、駐車支援装置によって生成された画像を用いる場合においても、余剰幅を簡便かつ確実に検出することができるので、自車両が過去に駐車した駐車場についての余剰幅を適切に示す情報を提示することができる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を判断するための目安をユーザに提示することによって、駐車が容易な駐車場を行き先として選択させることができ、ひいては、迅速かつ円滑な駐車を支援することができる車載用ナビゲーション装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態について、図１乃至図６を参照して説明する。
【００３５】
図１に示すように、本実施形態における車載用ナビゲーション装置１は、自車両の駐車を支援する駐車支援装置２と接続されていることによって車載器をなしている。
【００３６】
まず、駐車支援装置２について詳述すると、この駐車支援装置２は、自車両に搭載された車載カメラとしてのバックカメラ３を有しており、このバックカメラ３は、自車両の後方における所定の撮影領域を撮影するようになっている。このバックカメラ３は、魚眼レンズ等の広角レンズを備えたカメラであってもよい。
【００３７】
さらに、駐車支援装置２は、後方監視画像描画部７を有しており、この後方監視画像描画部７には、バックカメラ３、操作ボタン等のカメラ側入力操作部５およびディスプレイ８が接続されている。なお、ディスプレイ８は、車載用ナビゲーション装置１の構成部としても機能するようになっている。また、後方監視画像描画部７には、バックギアが使用されたこと（ギアがバックに入れられたこと）を示すリバース信号と、自車両の走行速度を示す車速パルスとが入力されるようになっている。
【００３８】
後方監視画像描画部７は、カメラ側入力操作部５から、自車両の駐車を支援するための画像である後方監視画像の表示の指令が入力され、かつ、リバース信号が入力され、さらに、自車両の後退速度が所定の速度以下であることを示す車速パルスが入力されると、バックカメラ３から、このバックカメラ３の撮影映像を取得するようになっている。
【００３９】
そして、後方監視画像描画部７は、取得されたバックカメラ３の撮影映像に対して、例えば、歪み補正、トリミング、所謂マッピングテーブルを用いた視点変換（座標変換）等の公知の画像加工を施すことによって後方監視画像を生成し、生成された後方監視画像をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００４０】
なお、後方監視画像描画部７は、後方監視画像として、例えば、図２に示すような駐車場内の駐車スペースを斜めに見下ろしたような鳥瞰画像９や、図３に示すような駐車スペースを垂直に見下ろしたような俯瞰画像１０を表示可能とされている。また、図２および図３の各画像９，１０には、自車両の駐車をさらに確実に支援するために、各画像９，１０内における自車両の車幅を把握するための目安となる左右の二本の直線線分１１，１２を有する走行補助線１４が含まれている。なお、直線線分１１，１２は、例えば、自車両の左右の後輪のアッカーマンタイヤ軌跡を用いることによって算出するようにしてもよい。その場合に、図２における左側の直線線分１１は、直線走行状態における自車両の右後輪のアッカーマンタイヤ軌跡に沿ったものとなり、また、右側の直線線分１２は、直線走行状態における自車両の左後輪のアッカーマンタイヤ軌跡の沿ったものとなる。また、後方監視画像描画部７は、カメラ側入力操作部５の操作に応じて、鳥瞰画像９または俯瞰画像１０のいずれかを選択的に表示するようにしてもよい。
【００４１】
次に、車載用ナビゲーション装置１について、詳述すると、この車載用ナビゲーション装置１は、大別して、現在地から目的地まで自車両を誘導するナビゲーションのための主たる処理や制御を行うナビゲーションメインユニット１５と、このナビゲーションメインユニット１５にそれぞれ接続されたＧＰＳレシーバ１６、ハードディスクドライブ１７、ナビ側入力操作部１８、表示部としてのディスプレイ８およびスピーカ２０とによって構成されている。
【００４２】
ＧＰＳレシーバ１６は、ＧＰＳ衛星２１から、軌道および時刻に関する情報（以下、ＧＰＳ情報と称する）を受信し、受信されたＧＰＳ情報をナビゲーションメインユニット１５に入力するようになっている。
【００４３】
ハードディスクドライブ１７は、地図データ記憶手段として機能するようになっている。すなわち、ハードディスクドライブ１７には、車載用ナビゲーション装置１の各種の機能を実行させるための地図データが記憶されており、この地図データは、地図表示機能および経路誘導機能の実行に用いられる道路データおよび背景データと、経路探索機能の実行に用いられる経路計算データと、駐車場等の施設の検索機能の実行に用いられる検索データとを有している。また、検索データのうちの駐車場を検索するための検索データ（以下、駐車場検索データと称する）は、駐車場に関する所定の属性（例えば、名称、住所、駐車料金等）を示すデータ等によって構成されている。
【００４４】
なお、ナビ側入力操作部１８は、例えば、リモコン、リニアまたはロータリエンコーダ、もしくは、ディスプレイ８のタッチパネルであってもよい。
【００４５】
ナビゲーションメインユニット１５について詳述すると、このナビゲーションメインユニット１５は主制御部としてのナビＣＰＵ２２を有している。
【００４６】
ナビＣＰＵ２２には、前述したＧＰＳレシーバ１６が接続されており、このＧＰＳレシーバ１６からのＧＰＳ情報が、ナビＣＰＵ２２に入力されるようになっている。
【００４７】
また、ナビＣＰＵ２２には、ジャイロセンサ等の自律航法センサ２３が接続されており、この自律航法センサ２３は、自律航法によって自車位置（相対位置）を検出し、検出結果をナビＣＰＵ２２に入力するようになっている。
【００４８】
さらに、ナビＣＰＵ２２には、システムバス２４を介してハードディスクドライブ１７が接続されている。
【００４９】
さらにまた、ナビＣＰＵ２２には、システムバス２４および画像インターフェース（Ｉ／Ｆ）２６を介してディスプレイ８が接続されている。
【００５０】
また、ナビＣＰＵ２２には、システムバス２４およびユーザインターフェース（Ｉ／Ｆ）２７を介してナビ側入力操作部１８が接続されている。
【００５１】
さらに、ナビＣＰＵ２２には、音声インターフェース（Ｉ／Ｆ）２８を介してスピーカ２０が接続されている。
【００５２】
ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとして、自車位置算出部２９を有しており、この自車位置算出部２９は、ＧＰＳレシーバ１６から入力されたＧＰＳ情報および自律航法センサ２３から入力された検出結果を適宜用いることによって自車位置を算出するようになっている。この自車位置の算出の際に、自車位置算出部２９は、ハードディスクドライブ１７から地図データを読み出し、読み出された地図データを用いることによって、自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行うようになっている。そして、自車位置算出部２９は、マップマッチング処理が適正に行われた場合には、マップマッチング処理後の自車位置を最終的な算出結果とするようになっている。
【００５３】
また、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとしての操作画面描画部３１を有しており、この操作画面描画部３１は、メニュー画面、駐車場検索用の操作画面および目的地設定用の操作画面等の種々の操作画面の描画データを生成し、生成された描画データをディスプレイ８に出力することによって、操作画面を表示するようになっている。
【００５４】
さらに、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとして、駐車場検索手段としての駐車場検索部３２を有している。この駐車場検索部３２は、駐車場検索用の操作画面に対するナビ側入力操作部１８を用いた入力操作によって、例えば、自車両の周辺に存在する駐車場を検索する旨の指示が入力された場合に、自車位置算出部２９によって算出された自車位置を参照しつつ、自車位置から所定の距離以内に存在する駐車場の検索を行うようになっている。この駐車場の検索は、駐車場検索部３２によってハードディスクドライブ１７から読み出された地図データにおける駐車場検索データを用いて行われるようになっている。
【００５５】
ナビＣＰＵ２２には、システムバス２４を介して通信部３３が接続されており、この通信部３３は、インターネットや車々間通信等の通信によって、自車両側の車載用ナビゲーション装置１と相手方の機器（サーバや他車両の車載用ナビゲーション装置等）との間でデータの送受信が可能とされている。通信部３３は、駐車場検索部３２による駐車場の検索の際に、駐車場検索部３２からの指令にしたがって、駐車場検索部３２によって検索された駐車場についての満空情報を配信元から受信するようになっている。そして、駐車場検索部３２は、通信部３３によって受信された満空情報を、駐車場の検索結果の一部として取得するようになっている。
【００５６】
ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとして、駐車場検索結果表示処理手段としての駐車場検索結果描画部３４を有しており、この駐車場検索結果描画部３４は、駐車場検索部３２の検索結果を取得するようになっている。
【００５７】
そして、駐車場検索結果描画部３４は、取得された駐車場検索部３２の検索結果の描画データを生成し、生成された描画データをディスプレイ８に出力することによって、駐車場検索部３２の検索結果を表示するようになっている。
【００５８】
なお、駐車場検索結果描画部３４は、駐車場検索部３２の検索結果を、操作画面としての機能が付与された状態として表示するようにしてもよい。例えば、駐車場検索結果描画部３４は、駐車場検索部３２の検索結果として、検索された駐車場の駐車場名が表記された操作ボタンを表示し、この表示された操作ボタンがナビ側入力操作部１８によって操作された場合には、当該検索された駐車場についての更なる詳細表示に移行するように構成してもよい。
【００５９】
ここで、駐車場検索部３２の検索結果には、検索された駐車場に関する一般的な属性（名称等）を示す情報以外にも、検索された駐車場の満空情報が含まれている。このため、この検索結果を表示すれば、ユーザは、駐車スペースが空いている駐車場を、その駐車場の名称等とともに把握することができる。
【００６０】
しかしながら、これらの情報だけでは、検索された駐車場の駐車スペースへの自車両の駐車が容易か否かを判断することはできない。
【００６１】
そこで、本実施形態における車載用ナビゲーション装置１には、駐車場検索部３２によって検索された駐車場に対する自車両による駐車の難易を判断するための目安を提示するための手段が講じられている。
【００６２】
すなわち、本実施形態において、ナビＣＰＵ２２には、システムバス２４を介して駐車支援装置２における後方監視画像描画部７が接続されている。
【００６３】
また、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとして、余剰幅検出手段としての余剰幅検出部３６を有しており、この余剰幅検出部３６は、自車両が駐車場に進入した際に、バックカメラ３による駐車場内の駐車スペースの撮影映像に基づいて、自車両の車幅に対する駐車スペースの間口（横幅）の余剰幅を検出するようになっている。
【００６４】
より具体的には、余剰幅検出部３６は、例えば、後方監視画像描画部７からの後方監視画像の入力と、自車位置算出部２９による駐車場へのマップマッチングとを契機として、自車両が駐車場内に進入して駐車スペースへの後退走行を開始したことを検知するようになっている。なお、後方監視画像の表示は、通常は、駐車場において行われるものであるから、余剰幅検出部３６は、後方監視画像描画部７からの後方監視画像の入力のみを契機として、駐車スペースへの後退走行が開始したと判断するようにしてもよい。
【００６５】
そして、余剰幅検出部３６は、自車両が駐車スペースへの後退走行を開始したことを検知した上で、バックカメラ３による駐車スペースの撮影映像を反映した後方監視画像を用いることによって、駐車スペースの撮影映像に基づく余剰幅の検出を行うようになっている。この余剰幅の検出は、例えば、余剰幅の実寸を検出するものであってもよいし、余剰幅の実寸を後方監視画像上に換算した寸法（例えば、ピクセル単位）を検出するものであってもよい。
【００６６】
また、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとして、余剰幅記録手段としての余剰幅記録部３７を有しており、この余剰幅記録部３７は、余剰幅検出部３６の検出結果を取得するようになっている。そして、余剰幅記録部３７は、取得された余剰幅検出部３６の検出結果を、第１の記憶手段としてのハードディスクドライブ１７に記録するようになっている。このとき、余剰幅記録部３７は、余剰幅検出部３６の検出結果を、この余剰幅検出部３６による余剰幅の検出が行われた自車両が進入した駐車場に関する駐車場検索データと対応させた状態としてハードディスクドライブ１７に記録するようになっている。
【００６７】
さらに、ナビＣＰＵ２２は、その機能部ロックの１つとして、バックギア使用回数検出手段としてのバックギア使用回数検出部３９を有しており、このバックギア使用回数検出部３９は、自車両が駐車場に進入してから駐車スペースに駐車するまでの間における自車両のバックギアの使用回数を検出するようになっている。
【００６８】
より具体的には、図１に示すように、ナビＣＰＵ２２には、リバース信号が入力されるようになっており、入力されたリバース信号は、バックギア使用回数検出部３９によって取得されるようになっている。また、バックギア使用回数検出部３９は、例えば、自車位置算出部２９による駐車場へのマップマッチングと、カメラ側入力操作部５による後方監視画像描画部７に対する後方監視画像の表示の指令の入力とを契機として、自車両が駐車場内に進入したことを検知するようになっている。さらに、バックギア使用回数検出部３９は、例えば、自車両のエンジンが停止したこと等を契機として、駐車スペースへの駐車が完了したことを検知するようになっている。そして、バックギア使用回数検出部３９は、自車両が駐車場に進入したことを検知してから、駐車が完了したことを検知するまでの間に入力されたリバース信号の回数を計数することによって、バックギアの使用回数を検出するようになっている。
【００６９】
さらにまた、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとして、バックギア使用回数記録手段としてのバックギア使用回数記録部４０を有しており、このバックギア使用回数記録部４０は、バックギア使用回数検出部３９の検出結果を取得するようになっている。そして、バックギア使用回数記録部４０は、取得されたバックギア使用回数検出部３９の検出結果を、第２の記憶手段としてのハードディスクドライブ１７に記録するようになっている。このとき、バックギア使用回数記録部４０は、バックギア使用回数検出部３９の検出結果を、このバックギア使用回数検出部３９によるバックギアの使用回数の検出が行われた自車両が進入した駐車場に関する駐車場検索データと対応させた状態としてハードディスクドライブ１７に記録するようになっている。
【００７０】
そして、本実施形態において、駐車場検索結果描画部３４は、駐車場検索部３２によって駐車場が検索された際に、ハードディスクドライブ１７に記録された余剰幅検出部３６の検出結果およびバックギア使用回数検出部３９の検出結果のそれぞれの中に、駐車場検索部３２によって検索された駐車場に関する駐車場検索データと対応する検出結果（以下、必要に応じて対応検出結果と称する）がそれぞれ存在するか否かを判定するようになっている。この対応検出結果の有無の判定は、前述のように、余剰幅検出部３６の検出結果が、この余剰幅検出部３６による余剰幅の検出が行われた駐車場に関する駐車場検索データと対応された状態としてハードディスクドライブ１７に記録され、また、バックギア使用回数検出部３９の検出結果が、このバックギア使用回数検出部３９によるバックギアの使用回数の検出が行われた駐車場に関する駐車場検索データと対応された状態としてハードディスクドライブ１７に記録されていることによって実現することができるようになっている。
【００７１】
この判定の結果、ハードディスクドライブ１７内に対応検出結果が存在する場合には、駐車場検索結果描画部３４は、ハードディスクドライブ１７から読み出された対応検出結果に基づいて、駐車場検索部３２によって検索された駐車場についての余剰幅およびバックギアの使用回数をそれぞれ示す情報の描画データを生成し、生成された描画データを駐車場検索部３２の検索結果の描画データとともにディスプレイ８に出力するようになっている。これにより、ディスプレイ８には、駐車場検索部３２によって検索された駐車場に関する一般的な属性（名称等）および当該駐車場の満空情報だけでなく、当該駐車場についての余剰幅およびバックギアの使用回数をそれぞれ示す情報が表示されることになる。
【００７２】
したがって、本実施形態によれば、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を判断するための目安をユーザに提示することができ、自車両が過去に駐車した駐車場を今回の行き先として選択すべきか否かの判断に役立たせることができる。
【００７３】
より好ましくは、自車両が同一の駐車場に複数回進入する場合には、余剰幅記録部３７が、当該同一の駐車場への進入の度ごとに、余剰幅検出部３６の検出結果を、この余剰幅検出部３６による検出が行われる駐車場に関する駐車場検索データと対応させた状態としてハードディスクドライブ１７に記録するように構成することによって、余剰幅検出部３６の複数回分の検出結果をハードディスクドライブ１７に蓄積させるようにする。そして、このような余剰幅検出部３６の複数回分の検出結果がハードディスクドライブ１７に記録された後において、駐車場検索部３２によって当該同一の駐車場が検索された場合には、当該駐車場についての余剰幅を示す情報を、ハードディスクドライブ１７に蓄積された余剰幅検出部３６の複数回分の検出結果（対応検出結果）の平均値に基づいて表示するようにする。
【００７４】
このように構成すれば、自車両が複数回進入した駐車場における複数回分の余剰幅の検出結果（対応検出結果）に基づいて、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を判断するためのより信頼性が高い目安を提示することができる。
【００７５】
より好ましくは、自車両が同一の駐車場に複数回進入する場合には、バックギア使用回数記録部４０が、当該同一の駐車場への進入の度ごとに、バックギア使用回数検出部３９の検出結果を、このバックギア使用回数検出部３９による検出が行われる駐車場に関する駐車場検索データと対応させた状態としてハードディスクドライブ１７に記録するように構成することによって、バックギア使用回数検出部３９の複数回分の検出結果をハードディスクドライブ１７に蓄積させるようにする。そして、このようなバックギア使用回数検出部３９の複数回分の検出結果がハードディスクドライブ１７に記録された後において、駐車場検索部３２によって当該同一の駐車場（自車両が進入した駐車場）が検索された場合には、当該駐車場についてのバックギアの使用回数を示す情報を、ハードディスクドライブ１７に蓄積されたバックギア使用回数検出部３９の複数回分の検出結果（対応検出結果）の平均値に基づいて表示するようにする。
【００７６】
このように構成すれば、自車両が複数回進入した駐車場における複数回分のバックギアの使用回数の検出結果（対応検出結果）に基づいて、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を判断するためのより信頼性が高い目安を提示することができる。
【００７７】
なお、本実施形態において、駐車場検索結果描画部３４は、駐車場検索部３２によって検索された駐車場についての余剰幅を示す情報として、その駐車場の余剰幅の実寸〔ｃｍ〕（当該駐車場への進入が複数回行われた場合には余剰幅検出部３６の複数回分の検出結果の平均値に対応した実寸）を表示するようにしてもよいが、これ以外の態様として、余剰幅を示す情報を表示するようにしてもよい。
【００７８】
例えば、駐車場検索結果描画部３４は、余剰幅を示す情報として、予め設定された余剰幅に応じた複数のランクのうちの余剰幅検出部３６の対応検出結果（当該駐車場への進入が複数回行われた場合には、複数回分の対応検出結果の平均値）が属する１つのランクを示す情報を表示するようにしてもよい。より具体的には、余剰幅検出部３６の対応検出結果（もしくは平均値）が、十分に大きいとみなされる余剰幅の範囲内にある場合には、駐車場検索結果描画部３４は、アルファベットを用いて最高のランクを意味するランク「Ａ」を表示するようにしてもよい。
【００７９】
このようなランクを表示するようにすれば、ユーザは、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を直感的に判断することができ、その駐車場を行き先として選択すべきか否かの判断を容易に行うことができる。
【００８０】
また、本実施形態において、駐車場検索結果描画部３４は、バックギアの使用回数を示す情報として、その駐車場におけるバックギアの使用回数〔回〕（当該駐車場への進入が複数回行われた場合にはバックギア使用回数検出部３９の複数回分の検出結果の平均値に対応した回数）を表示するようにしてもよいが、これ以外の態様として、バックギアの使用回数を示す情報を表示するようにしてもよい。
【００８１】
例えば、駐車場検索結果描画部３４は、バックギアの使用回数を示す情報として、予め設定されたバックギアの使用回数に応じた複数の相性度のうちのバックギア使用回数検出部３９の対応検出結果（当該駐車場への進入が複数回行われた場合には、複数回分の対応検出結果の平均値）が属する１つの相性度を示す情報を表示するようにしてもよい。より具体的には、バックギア使用回数検出部３９の対応検出結果（もしくは平均値）が、十分に少ないとみなされるバックギアの使用回数の範囲内にある場合には、駐車場検索結果描画部３４は、記号を用いて最高の相性度を意味する相性度「○」を表示するようにしてもよい。
【００８２】
このような相性度を表示するようにすれば、ユーザは、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易をより直感的に判断することができ、その駐車場を行き先として選択すべきか否かの判断をさらに容易に行うことができる。
【００８３】
さらに、本実施形態においては、第１の記憶手段、第２の記憶手段および地図データ記憶手段が、ともに一体のハードディスクドライブ１７とされているので、構成を簡素化して小型化およびコストの削減を図るために好適とされている。
【００８４】
より好ましくは、通信部３３を通信手段として機能させ、この通信部３３を用いた車々車間通信等によって、他車両が進入した駐車場における他車両による検出結果として、他車両の車幅に対する当該駐車場内の駐車スペースの間口の余剰幅についての検出結果と、他車両が当該駐車場に進入してから当該駐車スペースに駐車するまでの間における他車両のバックギアの使用回数についての検出結果とを取得するように構成する。この場合、他車両は、自車両と車幅が同一の車種であれば更に好ましい。
【００８５】
また、余剰幅記録部３７が、前記他車両による余剰幅についての検出結果を、前記他車両が進入した駐車場に関する駐車場検索データと対応させた状態としてハードディスクドライブ１７に記録するように構成する。
【００８６】
さらに、バックギア使用回数記録部４０が、前記他車両によるバックギアの使用回数についての検出結果を、前記他車両が進入した駐車場に関する駐車場検索データと対応させた状態としてハードディスクドライブ１７に記録するように構成する。
【００８７】
そして、駐車場検索部３２によって駐車場が検索された際に、ハードディスクドライブ１７に記録された前記他車両による余剰幅およびバックギアの使用回数についての検出結果の中に、駐車場検索部３２によって検索された駐車場に関する駐車場検索データと対応する検出結果（対応検出結果）がそれぞれ存在する場合には、駐車場検索結果描画部３４が、当該対応検出結果に基づいて、余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報を表示するように構成する。
【００８８】
このように構成すれば、他車両による余剰幅およびバックギアの使用回数についての検出結果（対応検出結果）を、自車両側における余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報の表示に用いることができる。この結果、自車両が過去に駐車したことがない駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を判断するための目安をも提示することができ、この自車両が過去に駐車したことがない駐車場を今回の行き先として選択すべきか否かの判断にも役立たせることができる。
【００８９】
さらに、駐車場検索結果描画部３４は、このような他車両による検出結果を利用した余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報の表示を行う場合にも、これらの情報をランクおよび相性度を示す情報として表示するようにしてもよい。
【００９０】
ところで、通信部３３を介して取得された前記他車両による検出結果に対応する駐車場が、ハードディスクドライブ１７内に既に記録されている自車両による検出結果（余剰幅検出部３６の検出結果およびバックギア使用回数検出部３９の検出結果）に対応する駐車場と一致する場合が想定される。すなわち、ハードディスクドライブ１７内に、１つの駐車場に関する駐車場検索データと対応する検出結果として、前記自車両による検出結果と前記他車両による検出結果との双方が記録されている場合である。
【００９１】
このような場合において、これら自車両および他車両の双方の検出結果に対応する駐車場が駐車場検索部３２によって検出された際には、駐車場検索結果描画部３４は、前記自車両による検出結果と前記他車両による検出結果との双方に基づく余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報の表示を行うことが好ましい。この自車両による検出結果と他車両による検出結果との双方に基づく表示は、自車両による検出結果と他車両による検出結果との平均値に基づいた表示であってもよい。
【００９２】
このように構成すれば、他車両による余剰幅およびバックギアの使用回数の検出結果を、自車両が過去に進入した駐車場についての余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報の表示に用いることができるので、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を判断するためのより信頼性が高い目安を提示することができる。
【００９３】
より好ましくは、駐車場検索結果描画部３４が、駐車場検索部３２による複数件分の駐車場の検索結果をリスト表示することが可能に構成するとともに、このリスト表示の際に、複数件分の検索結果を、余剰幅が大きい順またはバックギアの使用回数が少ない順に並べることが可能に構成する。この場合に、余剰幅またはバックギアの使用回数が互いに同一の検索結果については、他の要素（例えば、駐車場名の５０音順）も加味して配列順を決めればよい。
【００９４】
このように構成すれば、検索された複数件分の駐車場の優劣をユーザが一目で判断することができるので、利便性を向上させることができる。
【００９５】
上記構成の他にも、車載用ナビゲーション装置１は、ナビゲーションのための種々の構成を有している。
【００９６】
すなわち、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとしての目的地設定部４３を有しており、この目的地設定部４３は、目的地設定用の操作画面に対するナビ側入力操作部１８を用いたユーザの入力操作結果に対応した目的地を設定するようになっている。なお、目的地設定用の操作画面は、駐車場検索結果描画部３４によって表示される余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報と同一画面上に表示されるものであってもよい。
【００９７】
また、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとしての経路探索部４５を有しており、この経路探索部４５は、目的地設定部４３によって設定された目的地までの推奨経路として、ナビ側入力操作部１８を用いてユーザによって入力された所定の経路探索条件を満足する推奨経路を探索するようになっている。
【００９８】
さらに、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとしての経路誘導部４６を有しており、この経路誘導部４６は、経路探索部４５によって探索された推奨経路に沿って自車両を目的地まで経路誘導（ルート案内）するようになっている。この経路誘導は、ディスプレイ８への案内画像（交差点拡大画像等）の表示によるものであってもよく、または、スピーカ２０からの案内音声（例えば、交差点右左折案内等）の出力によるものであってもよく、あるいは、これら案内画像と案内音声との双方によるものであってもよい。
【００９９】
さらにまた、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとしての地図描画部４７を有しており、この地図描画部４７は、自車位置算出部２９によって算出された自車位置およびその周辺の地図またはナビ側入力操作部１８の操作によって指定された地点およびその周辺の地図の描画データを生成し、生成された描画データをディスプレイ８に出力することによって、ディスプレイ８上に地図を表示するようになっている。
【０１００】
また、システムバス２４には、ＳＤＲＡＭやFlashＲＯＭ等のメモリ４８が接続されており、このメモリ４８は、ナビゲーションに用いるデータ（地図データ等）や、ナビＣＰＵ２２の実行プログラム等が格納（一時的な格納も含む）されるようになっている。
【０１０１】
次に、本実施形態の基本的な作用について、具体例を用いて説明する。
【０１０２】
まず、自車両が駐車場に進入した上で、ユーザが、カメラ側入力操作部５の操作によって俯瞰画像１０の表示のための入力操作を行うとともに、駐車スペースへの後退走行に適した位置においてギアをバックに入れると、後方監視画像描画部７には、俯瞰画像１０を表示する旨の指令およびリバース信号が入力される。
【０１０３】
これにより、後方監視画像描画部７は、バックカメラ３による駐車スペースの撮影映像を取得し、取得された撮影映像を用いて駐車スペースを監視するための図３に示すような俯瞰画像１０を生成する。
【０１０４】
そして、後方監視画像描画部７は、生成された俯瞰画像１０をディスプレイ８に表示するとともに、余剰幅検出部３６に入力する。
【０１０５】
次いで、余剰幅検出部３６は、例えば、後方監視画像描画部７からの俯瞰画像１０の入力と、自車位置算出部２９による駐車場へのマップマッチングとを契機として、自車両が駐車場内に進入して駐車スペースへの後退走行を開始したと判断する。
【０１０６】
そして、余剰幅検出部３６は、俯瞰画像１０を用いることによって、駐車スペースの撮影映像に基づく余剰幅の検出を行う。具体的には、余剰幅検出部３６は、図４に示すように、駐車スペースを区画する駐車スペースの奥行き方向に延びる左右の二本の白線５０，５１のうちの図４における紙面左側の白線５０と、走行補助線１４における左側の直線線分１１との間の距離Ｌ１を取得する。また、ことのき、余剰幅検出部３６は、図４における紙面右側の白線５１と、走行補助線１４における右側の直線線分１２との間の距離Ｌ２を取得する。そして、余剰幅検出部３６はＬ１とＬ２との和を、俯瞰画像１０上における余剰幅〔例えば、ピクセル単位〕とする。なお、この余剰幅は、必ずしも実寸〔ｃｍ〕に変換する必要はなく、Ｌ１とＬ２との和をそのまま余剰幅検出部３６の検出結果と扱ってもよい。
【０１０７】
また、余剰幅検出部３６は、必ずしも、走行補助線１４を用いて余剰幅を検出する必要はなく、例えば、予め、俯瞰画像１０上における自車両の車幅を車両情報等に基づいて把握した上で、俯瞰画像１０から、駐車スペースの俯瞰画像１０上における幅寸法Ｗを検出し、検出された幅寸法Ｗから俯瞰画像１０上における自車両の車幅を減じた値〔例えば、ピクセル単位〕を検出結果とするようにしてもよい。
【０１０８】
このようにして、余剰幅検出部３６による余剰幅の検出が行われると、余剰幅記録部３７は、余剰幅検出部３６の検出結果を取得し、取得された余剰幅検出部３６の検出結果を、自車両が進入した駐車場に関する駐車場検索データと対応させた状態としてハードディスクドライブ１７に記録する。
【０１０９】
さらに、このとき、バックギア使用回数検出部３９は、例えば、自車位置算出部２９による駐車場へのマップマッチングと、カメラ側入力操作部５による俯瞰画像１０の表示の指令の入力とを契機として、自車両が駐車場内に進入したと判断した上で、ナビＣＰＵ２２に入力されるリバース信号の入力回数の計数を開始することによって、バックギアの使用回数の検出を開始する。
【０１１０】
そして、バックギア使用回数検出部３９は、例えば、エンジンが停止したこと等を契機として、駐車スペースへの駐車が完了したと判断した上で、バックギアの使用回数の検出を完了する。
【０１１１】
このようにして、バックギア使用回数検出部３９によるバックギアの使用回数の検出が行われると、バックギア使用回数記録部４０は、バックギア使用回数検出部３９の検出結果を取得し、取得されたバックギア使用回数検出部３９の検出結果を、自車両が進入した駐車場に関する駐車場検索データと対応させた状態としてハードディスクドライブ１７に記録する。
【０１１２】
そして、このような動作を、自車両が進入した各駐車場において繰り返すことによって、ハードディスクドライブ１７内には、自車両が赴いた各駐車場についての余剰幅検出部３６の検出結果およびバックギア使用回数検出部３９の検出結果が記録されることになる。
【０１１３】
このようにして、ハードディスクドライブ１７内に余剰幅検出部３６およびバックギア使用回数検出部３９の検出結果の記録が行われた後に、ユーザが、駐車場検索用の操作画面に対する入力操作によって、周辺駐車場を検索する旨の指示を入力すると、駐車場検索部３２は、自車位置算出部２９によって算出された自車位置およびハードディスクドライブ１７に記憶された駐車場情報に基づいて、自車位置から所定の距離以内に存在する駐車場の検索を行う。このとき、駐車場検索部３２は、通信部３３によって受信された満空情報を、駐車場の検索結果の一部として取得する。
【０１１４】
そして、駐車場検索結果描画部３４は、駐車場検索部３２の検索結果を取得すると、取得された検索結果の描画データを生成し、生成された描画データをディスプレイ８に出力することによって、駐車場検索部３２の検索結果を表示する。
【０１１５】
また、このとき、駐車場検索結果描画部３４は、ハードディスクドライブ１７内に記録された余剰幅検出部３６の検出結果およびバックギア使用回数検出部３９の検出結果の中に、駐車場検索部３２の検索結果が示す駐車場に対する対応検出結果が存在する場合には、その対応検出結果に基づいて、自車両が進入した駐車場についての余剰幅およびバックギアの使用回数をそれぞれ示す情報の描画データを生成し、生成された描画データをディスプレイ８に出力する。
【０１１６】
これにより、ディスプレイ８に、駐車場検索部３２によって検索された自車両が進入した駐車場に関する一般的な属性（駐車場名等）および当該駐車場の満空情報だけでなく、当該駐車場についての余剰幅およびバックギアの使用回数をそれぞれ示す情報を表示することができる。
【０１１７】
このとき、駐車場検索結果描画部３４は、例えば、図５および図６に示す２種類の検索結果表示画面５２，５３をディスプレイ８に順次表示するようにしてもよい。
【０１１８】
ここで、図５に示す第１の検索結果表示画面５２は、複数件分の駐車場の検索結果がリスト表示されたものとなっている。具体的には、各検索結果は、それぞれの駐車場名および余剰幅を示す情報としてのランクが記述された操作ボタン５５として表示されており、各操作ボタン５５は、ナビ側入力操作部１８によって選択可能とされている。
【０１１９】
なお、図５において、各検索結果は、５０音順に表示されており、「駐車場１」が先頭、「駐車場５」が末尾となっているが、図５に示す「駐車幅順」の文字表記がなされた余剰幅を優先させる並べ替え用の操作ボタン５６をナビ側入力操作部１８によって操作すると、余剰幅が一番大きいランクＡの「駐車場２」が先頭になるようにリストを並び替えることができるようになっている。
【０１２０】
また、第１の検索結果表示画面５２には、「詳細情報」の文字表記がなされた詳細画面移行用の操作ボタン５７が表示されている。ユーザは、検索結果のリストの中から１件分の駐車場についての操作ボタン５５を選択した上で、詳細画面移行用の操作ボタン５７を操作すると、選択された駐車場についての詳細情報を示す第２の検索結果表示画面５３に移行することができるようになっている。
【０１２１】
なお、図５においては、「駐車場１」が選択されているため、この状態で詳細画面移行用の操作ボタン５７を操作すると、図６に示すような「駐車場１」の詳細情報を示す第２の検索結果表示画面５３に表示が切り替わることになる。
【０１２２】
なお、第１の検索結果表示画面５３には、地図描画部４７によって描画された自車位置の周辺の地図５４が含まれている。
【０１２３】
図６に示す第２の検索結果表示画面５３は、「駐車場１」についての詳細情報として、自車位置から「駐車場１」までの所要距離、満空情報、余剰幅を示す駐車スペースランク、相性度および駐車料金を示すものとなっている。
【０１２４】
また、第２の検索結果表示画面５３には、目的地設定用の操作ボタン５８が含まれており、ユーザは、この操作ボタン５８をナビ側入力操作部１８を用いて操作することによって、「駐車場１」をナビゲーションの目的地として設定することができるようになっている。
【０１２５】
このような検索結果表示画面５２，５３が表示されることにより、ユーザは、駐車スペースへの駐車の難易を、ランクおよび相性度に基づいて容易に判断することができ、駐車が容易な駐車場を確実に選択することができる。
【０１２６】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【０１２７】
例えば、前述した実施形態においては、余剰幅検出部３６が、後方監視画像（俯瞰画像１０）を用いることによって、バックカメラ３による駐車スペースの撮影映像に基づく余剰幅の検出を行っていたが、本発明は、このような構成に限定されるものではなく、余剰幅検出部３６が、バックカメラ３の撮影映像を直接取り込んで、取り込まれた撮影映像から余剰幅を検出するように構成してもよい。
【０１２８】
また、必要に応じて、メモリ４８を第１の記憶手段および第２の記憶手段として機能させてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、バックカメラによる駐車スペースの撮影映像を反映した画像の一例としての駐車スペースの鳥瞰画像を示す図
【図３】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、バックカメラによる駐車スペースの撮影映像を反映した画像の一例としての駐車スペースの俯瞰画像を示す図
【図４】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、余剰幅の検出方法の一例を示す説明図
【図５】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、第１の検索結果表示画面を示す図
【図６】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、第２の検索結果表示画面を示す図
【符号の説明】
【０１３０】
１ 車載用ナビゲーション装置
３ バックカメラ
８ ディスプレイ
１７ ハードディスクドライブ
３２ 駐車場検索部
３４ 駐車場検索結果描画部
３６ 余剰幅検出部
３７ 余剰幅記録部
３９ バックギア使用回数検出部
４０ バックギア使用回数記録部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用ナビゲーション装置に係り、特に、駐車場を検索するのに好適な車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車載用ナビゲーション装置には、自車両の周辺の施設等を検索する周辺検索機能が備えられており、この周辺検索機能によって自車両の周辺に存在する駐車場を検索し、検索された駐車場の名称や住所等の駐車場に関する属性を車内モニタに表示することが可能とされていた。
【０００３】
また、この種の車載用ナビゲーション装置の中には、検索された駐車場の満空情報をインターネットを介して取得し、取得された満空情報を表示することができるものも提案されていた。
【０００４】
このような満空情報は、周辺検索によって検索された駐車場に自車両が駐車することができるか否かの目安になるため、検索された駐車場をナビゲーションの目的地として設定すべきか否かの判断に役立つものとされていた。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３５７４３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、駐車場の満空情報は、単にその駐車場内に空いている駐車スペースが存在することを示すに止まるものであるので、その駐車場内の駐車スペースへの自車両の駐車が容易か否かの判断には全く役立たなかった。
【０００７】
このため、車載用ナビゲーション装置や現場に設置されている満空表示器によって表示されている満空情報に基づいて、駐車スペースが空いている駐車場に自車両が進入したものの、自車両の車幅に対して駐車スペースの間口が狭すぎる場合や、ハンドルの切り返しスペースが狭すぎる等によって駐車が困難な場合があった。
【０００８】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を判断するための目安をユーザに提示することによって、駐車が容易な駐車場を行き先として選択させることができ、ひいては、迅速かつ円滑な駐車を支援することができる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するため、本発明に係る車載用ナビゲーション装置は、地図データが記憶された地図データ記憶手段と、前記地図データに含まれる駐車場の検索のための検索データを用いて前記駐車場を検索する駐車場検索手段と、この駐車場検索手段の検索結果を表示部に表示する駐車場検索結果表示処理手段とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、前記自車両が前記駐車場に進入した際に、前記自車両に搭載された車載カメラによる当該駐車場内の駐車スペースの撮影映像に基づいて、前記自車両の車幅に対する前記駐車スペースの間口の余剰幅を検出する余剰幅検出手段と、この余剰幅検出手段の検出結果を、前記自車両が進入した駐車場に関する前記検索データと対応させた状態として第１の記憶手段に記録する余剰幅記録手段と、前記自車両が前記駐車場に進入してから前記駐車スペースに駐車するまでの間における前記自車両のバックギアの使用回数を検出するバックギア使用回数検出手段と、このバックギア使用回数検出手段の検出結果を、前記自車両が進入した駐車場に関する前記検索データと対応させた状態として第２の記憶手段に記録するバックギア使用回数記録手段とを備え、前記駐車場検索結果表示処理手段は、前記駐車場検索手段によって前記駐車場が検索された際に、前記第１の記憶手段に記録された前記余剰幅検出手段の検出結果および前記第２の記憶手段に記録された前記バックギア使用回数検出手段の検出結果の中に、前記駐車場検索手段によって検索された前記駐車場に関する前記検索データと対応する検出結果が存在する場合には、当該対応する検出結果に基づいて、前記駐車場検索手段によって検索された前記駐車場についての前記余剰幅および前記バックギアの使用回数をそれぞれ示す情報を表示することが可能に形成されていることを特徴としている。
【００１０】
そして、このような構成によれば、自車両が進入した駐車場において検出された余剰幅およびバックギアの使用回数を記録した後に、当該駐車場が検索された場合には、記録された余剰幅およびバックギアの使用回数に基づいて、当該検索された駐車場についての余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報を表示することができるので、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を判断するための目安をユーザに提示することができ、自車両が過去に駐車した駐車場を今回の行き先として選択すべきか否かの判断に役立たせることができる。
【００１１】
また、前記自車両が同一の駐車場に複数回進入する場合には、前記余剰幅記録手段が、前記同一の駐車場における前記余剰幅検出手段の複数回分の検出結果を前記第１の記憶手段に蓄積させるように形成され、前記駐車場検索結果表示処理手段が、前記駐車場検索手段によって検索された前記同一の駐車場についての前記余剰幅を示す情報を、前記第１の記憶手段に蓄積された前記余剰幅検出手段の複数回分の検出結果の平均値に基づいて表示するように形成されていることが好ましい。
【００１２】
そして、このような構成によれば、自車両が複数回進入した駐車場における複数回分の余剰幅の検出結果に基づいて、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を判断するためのより信頼性が高い目安を提示することができる。
【００１３】
さらに、前記自車両が同一の駐車場に複数回進入する場合には、前記バックギア使用回数記録手段が、前記同一の駐車場における前記バックギア使用回数検出手段の複数回分の検出結果を前記第２の記憶手段に蓄積させるように形成され、前記駐車情報検索結果表示処理手段が、前記駐車場検索手段によって検索された前記同一の駐車場についての前記バックギアの使用回数を示す情報を、前記第２の記憶手段に蓄積された前記バックギア使用回数検出手段の複数回分の検出結果の平均値に基づいて表示するように形成されていることが好ましい。
【００１４】
そして、このような構成によれば、自車両が複数回進入した駐車場における複数回分のバックギアの使用回数の検出結果に基づいて、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を判断するためのより信頼性が高い目安を提示することができる。
【００１５】
さらにまた、前記余剰幅を示す情報が、予め設定された余剰幅に応じた複数のランクのうちの前記余剰幅検出手段の検出結果が属する１つのランクを示す情報とされていることが好ましい。
【００１６】
そして、このような構成によれば、余剰幅を示す情報としてのランクを示す情報を表示することによって、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を直感的に判断することができる。
【００１７】
また、前記バックギアの使用回数を示す情報が、予め設定されたバックギアの使用回数に応じた複数の相性度のうちの前記バックギア使用回数検出手段の検出結果が属する１つの相性度を示す情報とされていることが好ましい。
【００１８】
そして、このような構成によれば、余剰幅を示す情報としての相性度を示す情報を表示することによって、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を直感的に判断することができる。
【００１９】
さらに、前記第１の記憶手段および前記第２の記憶手段が、前記地図データ記憶手段と一体的に形成されていることが好ましい。
【００２０】
そして、このような構成によれば、構成を簡素化することができ、小型化およびコストの削減を図ることができる。
【００２１】
さらにまた、他車両が進入した駐車場における前記他車両による検出結果として、前記他車両の車幅に対する当該駐車場内の駐車スペースの間口の余剰幅についての検出結果と、前記他車両が当該駐車場に進入してから当該駐車スペースに駐車するまでの間における前記他車両のバックギアの使用回数についての検出結果とを取得するための通信手段を備え、前記余剰幅記録手段は、前記他車両による検出結果における前記余剰幅についての検出結果を、前記他車両が進入した駐車場に関する前記検索データと対応させた状態として前記第１の記憶手段に記録するように形成され、前記バックギア使用回数記録手段は、前記他車両による検出結果における前記バックギアの使用回数についての検出結果を、前記他車両が進入した駐車場に関する前記検索データと対応させた状態として前記第２の記憶手段に記録するように形成され、前記駐車場検索結果表示処理手段は、前記駐車場検索手段によって前記駐車場が検索された際に、前記第１の記憶手段に記録された前記他車両による検出結果における前記余剰幅についての検出結果および前記第２の記憶手段に記録された前記他車両による検出結果における前記バックギアの使用回数についての検出結果の中に、前記駐車場検索手段によって検索された前記駐車場に関する前記検索データと対応する検出結果が存在する場合には、当該対応する検出結果に基づいて、前記駐車場検索手段によって検索された前記駐車場についての前記余剰幅および前記バックギアの使用回数をそれぞれ示す情報を表示することが可能に形成されていることが好ましい。
【００２２】
そして、このような構成によれば、他車両による余剰幅およびバックギアの使用回数の検出結果を、自車両側における検索された駐車場についての余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報の表示に用いることができるので、自車両が過去に駐車したことがない駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を判断するための目安を提示することができ、この自車両が過去に駐車したことがない駐車場を今回の行き先として選択すべきか否かの判断にも役立たせることができる。
【００２３】
また、前記余剰幅を示す情報が、予め設定された余剰幅に応じた複数のランクのうちの前記他車両による前記余剰幅についての検出結果が属する１つのランクを示す情報とされていることが好ましい。
【００２４】
そして、このような構成によれば、自車両が過去に駐車したことがない駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を、ランクの表示によって直感的に判断することができる。
【００２５】
さらに、前記自車両が進入したことがない駐車場についての前記バックギアの使用回数を示す情報が、予め設定されたバックギアの使用回数に応じた複数の相性度のうちの前記他車両による前記バックギアの使用回数についての検出結果が属する１つの相性度を示す情報とされていることが好ましい。
【００２６】
そして、このような構成によれば、自車両が過去に駐車したことがない駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を、相性度の表示によって直感的に判断することができる。
【００２７】
さらにまた、前記駐車場検索結果表示処理手段は、前記第１の記憶手段に、任意の１つの駐車場に関する前記検索データと対応する検出結果として、前記余剰幅検出手段の検出結果と、前記他車両による前記余剰幅についての検出結果との双方が記録されている場合には、前記駐車場検索手段によって前記任意の１つの駐車場が検索された際に、前記余剰幅検出手段の検出結果と前記他車両による前記余剰幅についての検出結果との双方に基づいて、前記任意の１つの駐車場についての前記余剰幅を示す情報を表示するように形成され、前記第２の記憶手段に、前記任意の１つの駐車場に関する前記検索データと対応する検出結果として、前記バックギア使用回数検出手段の検出結果と、前記他車両による前記バックギアの使用回数についての検出結果との双方が記録されている場合には、前記駐車場検索手段によって前記任意の１つの駐車場が検索された際に、前記バックギア使用回数検出手段の検出結果と前記他車両による前記バックギアの使用回数についての検出結果との双方に基づいて、前記任意の１つの駐車場についての前記バックギアの使用回数を示す情報を表示するように形成されていることが好ましい。
【００２８】
そして、このような構成によれば、他車両から取得された余剰幅の検出結果およびバックギアの使用回数の検出結果が、自車両が過去に駐車して余剰幅およびバックギアの使用回数の検出を行った駐車場に対応するものである場合には、これらの他車両から取得された検出結果と、自車両において検出された検出結果との双方を用いて、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を判断するためのより信頼性が高い目安を提示することができる。
【００２９】
また、前記駐車場検索結果表示処理手段は、前記駐車場検索手段による複数件分の前記駐車場の検索結果をリスト表示することが可能に形成され、このリスト表示の際に、前記複数件分の検索結果を、前記余剰幅が大きい順または前記バックギアの使用回数が少ない順に並べることが可能に形成されていることが好ましい。
【００３０】
そして、このような構成によれば、検索された複数件分の駐車場の優劣をユーザが一目で判断することができるので、利便性を向上させることができる。
【００３１】
さらに、前記車載カメラの撮影映像を用いて前記自車両の駐車を支援するための画像を生成し、生成された画像を前記表示部に表示する駐車支援装置に接続され、前記余剰幅検出手段は、前記駐車スペースの撮影映像に基づく前記余剰幅の検出を、前記駐車支援装置によって生成された前記画像を用いることによって行うように形成されていることが好ましい。
【００３２】
そして、このような構成によれば、駐車支援装置によって生成された画像を用いる場合においても、余剰幅を簡便かつ確実に検出することができるので、自車両が過去に駐車した駐車場についての余剰幅を適切に示す情報を提示することができる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を判断するための目安をユーザに提示することによって、駐車が容易な駐車場を行き先として選択させることができ、ひいては、迅速かつ円滑な駐車を支援することができる車載用ナビゲーション装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態について、図１乃至図６を参照して説明する。
【００３５】
図１に示すように、本実施形態における車載用ナビゲーション装置１は、自車両の駐車を支援する駐車支援装置２と接続されていることによって車載器をなしている。
【００３６】
まず、駐車支援装置２について詳述すると、この駐車支援装置２は、自車両に搭載された車載カメラとしてのバックカメラ３を有しており、このバックカメラ３は、自車両の後方における所定の撮影領域を撮影するようになっている。このバックカメラ３は、魚眼レンズ等の広角レンズを備えたカメラであってもよい。
【００３７】
さらに、駐車支援装置２は、後方監視画像描画部７を有しており、この後方監視画像描画部７には、バックカメラ３、操作ボタン等のカメラ側入力操作部５およびディスプレイ８が接続されている。なお、ディスプレイ８は、車載用ナビゲーション装置１の構成部としても機能するようになっている。また、後方監視画像描画部７には、バックギアが使用されたこと（ギアがバックに入れられたこと）を示すリバース信号と、自車両の走行速度を示す車速パルスとが入力されるようになっている。
【００３８】
後方監視画像描画部７は、カメラ側入力操作部５から、自車両の駐車を支援するための画像である後方監視画像の表示の指令が入力され、かつ、リバース信号が入力され、さらに、自車両の後退速度が所定の速度以下であることを示す車速パルスが入力されると、バックカメラ３から、このバックカメラ３の撮影映像を取得するようになっている。
【００３９】
そして、後方監視画像描画部７は、取得されたバックカメラ３の撮影映像に対して、例えば、歪み補正、トリミング、所謂マッピングテーブルを用いた視点変換（座標変換）等の公知の画像加工を施すことによって後方監視画像を生成し、生成された後方監視画像をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００４０】
なお、後方監視画像描画部７は、後方監視画像として、例えば、図２に示すような駐車場内の駐車スペースを斜めに見下ろしたような鳥瞰画像９や、図３に示すような駐車スペースを垂直に見下ろしたような俯瞰画像１０を表示可能とされている。また、図２および図３の各画像９，１０には、自車両の駐車をさらに確実に支援するために、各画像９，１０内における自車両の車幅を把握するための目安となる左右の二本の直線線分１１，１２を有する走行補助線１４が含まれている。なお、直線線分１１，１２は、例えば、自車両の左右の後輪のアッカーマンタイヤ軌跡を用いることによって算出するようにしてもよい。その場合に、図２における左側の直線線分１１は、直線走行状態における自車両の右後輪のアッカーマンタイヤ軌跡に沿ったものとなり、また、右側の直線線分１２は、直線走行状態における自車両の左後輪のアッカーマンタイヤ軌跡の沿ったものとなる。また、後方監視画像描画部７は、カメラ側入力操作部５の操作に応じて、鳥瞰画像９または俯瞰画像１０のいずれかを選択的に表示するようにしてもよい。
【００４１】
次に、車載用ナビゲーション装置１について、詳述すると、この車載用ナビゲーション装置１は、大別して、現在地から目的地まで自車両を誘導するナビゲーションのための主たる処理や制御を行うナビゲーションメインユニット１５と、このナビゲーションメインユニット１５にそれぞれ接続されたＧＰＳレシーバ１６、ハードディスクドライブ１７、ナビ側入力操作部１８、表示部としてのディスプレイ８およびスピーカ２０とによって構成されている。
【００４２】
ＧＰＳレシーバ１６は、ＧＰＳ衛星２１から、軌道および時刻に関する情報（以下、ＧＰＳ情報と称する）を受信し、受信されたＧＰＳ情報をナビゲーションメインユニット１５に入力するようになっている。
【００４３】
ハードディスクドライブ１７は、地図データ記憶手段として機能するようになっている。すなわち、ハードディスクドライブ１７には、車載用ナビゲーション装置１の各種の機能を実行させるための地図データが記憶されており、この地図データは、地図表示機能および経路誘導機能の実行に用いられる道路データおよび背景データと、経路探索機能の実行に用いられる経路計算データと、駐車場等の施設の検索機能の実行に用いられる検索データとを有している。また、検索データのうちの駐車場を検索するための検索データ（以下、駐車場検索データと称する）は、駐車場に関する所定の属性（例えば、名称、住所、駐車料金等）を示すデータ等によって構成されている。
【００４４】
なお、ナビ側入力操作部１８は、例えば、リモコン、リニアまたはロータリエンコーダ、もしくは、ディスプレイ８のタッチパネルであってもよい。
【００４５】
ナビゲーションメインユニット１５について詳述すると、このナビゲーションメインユニット１５は主制御部としてのナビＣＰＵ２２を有している。
【００４６】
ナビＣＰＵ２２には、前述したＧＰＳレシーバ１６が接続されており、このＧＰＳレシーバ１６からのＧＰＳ情報が、ナビＣＰＵ２２に入力されるようになっている。
【００４７】
また、ナビＣＰＵ２２には、ジャイロセンサ等の自律航法センサ２３が接続されており、この自律航法センサ２３は、自律航法によって自車位置（相対位置）を検出し、検出結果をナビＣＰＵ２２に入力するようになっている。
【００４８】
さらに、ナビＣＰＵ２２には、システムバス２４を介してハードディスクドライブ１７が接続されている。
【００４９】
さらにまた、ナビＣＰＵ２２には、システムバス２４および画像インターフェース（Ｉ／Ｆ）２６を介してディスプレイ８が接続されている。
【００５０】
また、ナビＣＰＵ２２には、システムバス２４およびユーザインターフェース（Ｉ／Ｆ）２７を介してナビ側入力操作部１８が接続されている。
【００５１】
さらに、ナビＣＰＵ２２には、音声インターフェース（Ｉ／Ｆ）２８を介してスピーカ２０が接続されている。
【００５２】
ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとして、自車位置算出部２９を有しており、この自車位置算出部２９は、ＧＰＳレシーバ１６から入力されたＧＰＳ情報および自律航法センサ２３から入力された検出結果を適宜用いることによって自車位置を算出するようになっている。この自車位置の算出の際に、自車位置算出部２９は、ハードディスクドライブ１７から地図データを読み出し、読み出された地図データを用いることによって、自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行うようになっている。そして、自車位置算出部２９は、マップマッチング処理が適正に行われた場合には、マップマッチング処理後の自車位置を最終的な算出結果とするようになっている。
【００５３】
また、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとしての操作画面描画部３１を有しており、この操作画面描画部３１は、メニュー画面、駐車場検索用の操作画面および目的地設定用の操作画面等の種々の操作画面の描画データを生成し、生成された描画データをディスプレイ８に出力することによって、操作画面を表示するようになっている。
【００５４】
さらに、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとして、駐車場検索手段としての駐車場検索部３２を有している。この駐車場検索部３２は、駐車場検索用の操作画面に対するナビ側入力操作部１８を用いた入力操作によって、例えば、自車両の周辺に存在する駐車場を検索する旨の指示が入力された場合に、自車位置算出部２９によって算出された自車位置を参照しつつ、自車位置から所定の距離以内に存在する駐車場の検索を行うようになっている。この駐車場の検索は、駐車場検索部３２によってハードディスクドライブ１７から読み出された地図データにおける駐車場検索データを用いて行われるようになっている。
【００５５】
ナビＣＰＵ２２には、システムバス２４を介して通信部３３が接続されており、この通信部３３は、インターネットや車々間通信等の通信によって、自車両側の車載用ナビゲーション装置１と相手方の機器（サーバや他車両の車載用ナビゲーション装置等）との間でデータの送受信が可能とされている。通信部３３は、駐車場検索部３２による駐車場の検索の際に、駐車場検索部３２からの指令にしたがって、駐車場検索部３２によって検索された駐車場についての満空情報を配信元から受信するようになっている。そして、駐車場検索部３２は、通信部３３によって受信された満空情報を、駐車場の検索結果の一部として取得するようになっている。
【００５６】
ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとして、駐車場検索結果表示処理手段としての駐車場検索結果描画部３４を有しており、この駐車場検索結果描画部３４は、駐車場検索部３２の検索結果を取得するようになっている。
【００５７】
そして、駐車場検索結果描画部３４は、取得された駐車場検索部３２の検索結果の描画データを生成し、生成された描画データをディスプレイ８に出力することによって、駐車場検索部３２の検索結果を表示するようになっている。
【００５８】
なお、駐車場検索結果描画部３４は、駐車場検索部３２の検索結果を、操作画面としての機能が付与された状態として表示するようにしてもよい。例えば、駐車場検索結果描画部３４は、駐車場検索部３２の検索結果として、検索された駐車場の駐車場名が表記された操作ボタンを表示し、この表示された操作ボタンがナビ側入力操作部１８によって操作された場合には、当該検索された駐車場についての更なる詳細表示に移行するように構成してもよい。
【００５９】
ここで、駐車場検索部３２の検索結果には、検索された駐車場に関する一般的な属性（名称等）を示す情報以外にも、検索された駐車場の満空情報が含まれている。このため、この検索結果を表示すれば、ユーザは、駐車スペースが空いている駐車場を、その駐車場の名称等とともに把握することができる。
【００６０】
しかしながら、これらの情報だけでは、検索された駐車場の駐車スペースへの自車両の駐車が容易か否かを判断することはできない。
【００６１】
そこで、本実施形態における車載用ナビゲーション装置１には、駐車場検索部３２によって検索された駐車場に対する自車両による駐車の難易を判断するための目安を提示するための手段が講じられている。
【００６２】
すなわち、本実施形態において、ナビＣＰＵ２２には、システムバス２４を介して駐車支援装置２における後方監視画像描画部７が接続されている。
【００６３】
また、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとして、余剰幅検出手段としての余剰幅検出部３６を有しており、この余剰幅検出部３６は、自車両が駐車場に進入した際に、バックカメラ３による駐車場内の駐車スペースの撮影映像に基づいて、自車両の車幅に対する駐車スペースの間口（横幅）の余剰幅を検出するようになっている。
【００６４】
より具体的には、余剰幅検出部３６は、例えば、後方監視画像描画部７からの後方監視画像の入力と、自車位置算出部２９による駐車場へのマップマッチングとを契機として、自車両が駐車場内に進入して駐車スペースへの後退走行を開始したことを検知するようになっている。なお、後方監視画像の表示は、通常は、駐車場において行われるものであるから、余剰幅検出部３６は、後方監視画像描画部７からの後方監視画像の入力のみを契機として、駐車スペースへの後退走行が開始したと判断するようにしてもよい。
【００６５】
そして、余剰幅検出部３６は、自車両が駐車スペースへの後退走行を開始したことを検知した上で、バックカメラ３による駐車スペースの撮影映像を反映した後方監視画像を用いることによって、駐車スペースの撮影映像に基づく余剰幅の検出を行うようになっている。この余剰幅の検出は、例えば、余剰幅の実寸を検出するものであってもよいし、余剰幅の実寸を後方監視画像上に換算した寸法（例えば、ピクセル単位）を検出するものであってもよい。
【００６６】
また、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとして、余剰幅記録手段としての余剰幅記録部３７を有しており、この余剰幅記録部３７は、余剰幅検出部３６の検出結果を取得するようになっている。そして、余剰幅記録部３７は、取得された余剰幅検出部３６の検出結果を、第１の記憶手段としてのハードディスクドライブ１７に記録するようになっている。このとき、余剰幅記録部３７は、余剰幅検出部３６の検出結果を、この余剰幅検出部３６による余剰幅の検出が行われた自車両が進入した駐車場に関する駐車場検索データと対応させた状態としてハードディスクドライブ１７に記録するようになっている。
【００６７】
さらに、ナビＣＰＵ２２は、その機能部ロックの１つとして、バックギア使用回数検出手段としてのバックギア使用回数検出部３９を有しており、このバックギア使用回数検出部３９は、自車両が駐車場に進入してから駐車スペースに駐車するまでの間における自車両のバックギアの使用回数を検出するようになっている。
【００６８】
より具体的には、図１に示すように、ナビＣＰＵ２２には、リバース信号が入力されるようになっており、入力されたリバース信号は、バックギア使用回数検出部３９によって取得されるようになっている。また、バックギア使用回数検出部３９は、例えば、自車位置算出部２９による駐車場へのマップマッチングと、カメラ側入力操作部５による後方監視画像描画部７に対する後方監視画像の表示の指令の入力とを契機として、自車両が駐車場内に進入したことを検知するようになっている。さらに、バックギア使用回数検出部３９は、例えば、自車両のエンジンが停止したこと等を契機として、駐車スペースへの駐車が完了したことを検知するようになっている。そして、バックギア使用回数検出部３９は、自車両が駐車場に進入したことを検知してから、駐車が完了したことを検知するまでの間に入力されたリバース信号の回数を計数することによって、バックギアの使用回数を検出するようになっている。
【００６９】
さらにまた、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとして、バックギア使用回数記録手段としてのバックギア使用回数記録部４０を有しており、このバックギア使用回数記録部４０は、バックギア使用回数検出部３９の検出結果を取得するようになっている。そして、バックギア使用回数記録部４０は、取得されたバックギア使用回数検出部３９の検出結果を、第２の記憶手段としてのハードディスクドライブ１７に記録するようになっている。このとき、バックギア使用回数記録部４０は、バックギア使用回数検出部３９の検出結果を、このバックギア使用回数検出部３９によるバックギアの使用回数の検出が行われた自車両が進入した駐車場に関する駐車場検索データと対応させた状態としてハードディスクドライブ１７に記録するようになっている。
【００７０】
そして、本実施形態において、駐車場検索結果描画部３４は、駐車場検索部３２によって駐車場が検索された際に、ハードディスクドライブ１７に記録された余剰幅検出部３６の検出結果およびバックギア使用回数検出部３９の検出結果のそれぞれの中に、駐車場検索部３２によって検索された駐車場に関する駐車場検索データと対応する検出結果（以下、必要に応じて対応検出結果と称する）がそれぞれ存在するか否かを判定するようになっている。この対応検出結果の有無の判定は、前述のように、余剰幅検出部３６の検出結果が、この余剰幅検出部３６による余剰幅の検出が行われた駐車場に関する駐車場検索データと対応された状態としてハードディスクドライブ１７に記録され、また、バックギア使用回数検出部３９の検出結果が、このバックギア使用回数検出部３９によるバックギアの使用回数の検出が行われた駐車場に関する駐車場検索データと対応された状態としてハードディスクドライブ１７に記録されていることによって実現することができるようになっている。
【００７１】
この判定の結果、ハードディスクドライブ１７内に対応検出結果が存在する場合には、駐車場検索結果描画部３４は、ハードディスクドライブ１７から読み出された対応検出結果に基づいて、駐車場検索部３２によって検索された駐車場についての余剰幅およびバックギアの使用回数をそれぞれ示す情報の描画データを生成し、生成された描画データを駐車場検索部３２の検索結果の描画データとともにディスプレイ８に出力するようになっている。これにより、ディスプレイ８には、駐車場検索部３２によって検索された駐車場に関する一般的な属性（名称等）および当該駐車場の満空情報だけでなく、当該駐車場についての余剰幅およびバックギアの使用回数をそれぞれ示す情報が表示されることになる。
【００７２】
したがって、本実施形態によれば、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの自車両による駐車の難易を判断するための目安をユーザに提示することができ、自車両が過去に駐車した駐車場を今回の行き先として選択すべきか否かの判断に役立たせることができる。
【００７３】
より好ましくは、自車両が同一の駐車場に複数回進入する場合には、余剰幅記録部３７が、当該同一の駐車場への進入の度ごとに、余剰幅検出部３６の検出結果を、この余剰幅検出部３６による検出が行われる駐車場に関する駐車場検索データと対応させた状態としてハードディスクドライブ１７に記録するように構成することによって、余剰幅検出部３６の複数回分の検出結果をハードディスクドライブ１７に蓄積させるようにする。そして、このような余剰幅検出部３６の複数回分の検出結果がハードディスクドライブ１７に記録された後において、駐車場検索部３２によって当該同一の駐車場が検索された場合には、当該駐車場についての余剰幅を示す情報を、ハードディスクドライブ１７に蓄積された余剰幅検出部３６の複数回分の検出結果（対応検出結果）の平均値に基づいて表示するようにする。
【００７４】
このように構成すれば、自車両が複数回進入した駐車場における複数回分の余剰幅の検出結果（対応検出結果）に基づいて、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を判断するためのより信頼性が高い目安を提示することができる。
【００７５】
より好ましくは、自車両が同一の駐車場に複数回進入する場合には、バックギア使用回数記録部４０が、当該同一の駐車場への進入の度ごとに、バックギア使用回数検出部３９の検出結果を、このバックギア使用回数検出部３９による検出が行われる駐車場に関する駐車場検索データと対応させた状態としてハードディスクドライブ１７に記録するように構成することによって、バックギア使用回数検出部３９の複数回分の検出結果をハードディスクドライブ１７に蓄積させるようにする。そして、このようなバックギア使用回数検出部３９の複数回分の検出結果がハードディスクドライブ１７に記録された後において、駐車場検索部３２によって当該同一の駐車場（自車両が進入した駐車場）が検索された場合には、当該駐車場についてのバックギアの使用回数を示す情報を、ハードディスクドライブ１７に蓄積されたバックギア使用回数検出部３９の複数回分の検出結果（対応検出結果）の平均値に基づいて表示するようにする。
【００７６】
このように構成すれば、自車両が複数回進入した駐車場における複数回分のバックギアの使用回数の検出結果（対応検出結果）に基づいて、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を判断するためのより信頼性が高い目安を提示することができる。
【００７７】
なお、本実施形態において、駐車場検索結果描画部３４は、駐車場検索部３２によって検索された駐車場についての余剰幅を示す情報として、その駐車場の余剰幅の実寸〔ｃｍ〕（当該駐車場への進入が複数回行われた場合には余剰幅検出部３６の複数回分の検出結果の平均値に対応した実寸）を表示するようにしてもよいが、これ以外の態様として、余剰幅を示す情報を表示するようにしてもよい。
【００７８】
例えば、駐車場検索結果描画部３４は、余剰幅を示す情報として、予め設定された余剰幅に応じた複数のランクのうちの余剰幅検出部３６の対応検出結果（当該駐車場への進入が複数回行われた場合には、複数回分の対応検出結果の平均値）が属する１つのランクを示す情報を表示するようにしてもよい。より具体的には、余剰幅検出部３６の対応検出結果（もしくは平均値）が、十分に大きいとみなされる余剰幅の範囲内にある場合には、駐車場検索結果描画部３４は、アルファベットを用いて最高のランクを意味するランク「Ａ」を表示するようにしてもよい。
【００７９】
このようなランクを表示するようにすれば、ユーザは、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を直感的に判断することができ、その駐車場を行き先として選択すべきか否かの判断を容易に行うことができる。
【００８０】
また、本実施形態において、駐車場検索結果描画部３４は、バックギアの使用回数を示す情報として、その駐車場におけるバックギアの使用回数〔回〕（当該駐車場への進入が複数回行われた場合にはバックギア使用回数検出部３９の複数回分の検出結果の平均値に対応した回数）を表示するようにしてもよいが、これ以外の態様として、バックギアの使用回数を示す情報を表示するようにしてもよい。
【００８１】
例えば、駐車場検索結果描画部３４は、バックギアの使用回数を示す情報として、予め設定されたバックギアの使用回数に応じた複数の相性度のうちのバックギア使用回数検出部３９の対応検出結果（当該駐車場への進入が複数回行われた場合には、複数回分の対応検出結果の平均値）が属する１つの相性度を示す情報を表示するようにしてもよい。より具体的には、バックギア使用回数検出部３９の対応検出結果（もしくは平均値）が、十分に少ないとみなされるバックギアの使用回数の範囲内にある場合には、駐車場検索結果描画部３４は、記号を用いて最高の相性度を意味する相性度「○」を表示するようにしてもよい。
【００８２】
このような相性度を表示するようにすれば、ユーザは、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易をより直感的に判断することができ、その駐車場を行き先として選択すべきか否かの判断をさらに容易に行うことができる。
【００８３】
さらに、本実施形態においては、第１の記憶手段、第２の記憶手段および地図データ記憶手段が、ともに一体のハードディスクドライブ１７とされているので、構成を簡素化して小型化およびコストの削減を図るために好適とされている。
【００８４】
より好ましくは、通信部３３を通信手段として機能させ、この通信部３３を用いた車々車間通信等によって、他車両が進入した駐車場における他車両による検出結果として、他車両の車幅に対する当該駐車場内の駐車スペースの間口の余剰幅についての検出結果と、他車両が当該駐車場に進入してから当該駐車スペースに駐車するまでの間における他車両のバックギアの使用回数についての検出結果とを取得するように構成する。この場合、他車両は、自車両と車幅が同一の車種であれば更に好ましい。
【００８５】
また、余剰幅記録部３７が、前記他車両による余剰幅についての検出結果を、前記他車両が進入した駐車場に関する駐車場検索データと対応させた状態としてハードディスクドライブ１７に記録するように構成する。
【００８６】
さらに、バックギア使用回数記録部４０が、前記他車両によるバックギアの使用回数についての検出結果を、前記他車両が進入した駐車場に関する駐車場検索データと対応させた状態としてハードディスクドライブ１７に記録するように構成する。
【００８７】
そして、駐車場検索部３２によって駐車場が検索された際に、ハードディスクドライブ１７に記録された前記他車両による余剰幅およびバックギアの使用回数についての検出結果の中に、駐車場検索部３２によって検索された駐車場に関する駐車場検索データと対応する検出結果（対応検出結果）がそれぞれ存在する場合には、駐車場検索結果描画部３４が、当該対応検出結果に基づいて、余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報を表示するように構成する。
【００８８】
このように構成すれば、他車両による余剰幅およびバックギアの使用回数についての検出結果（対応検出結果）を、自車両側における余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報の表示に用いることができる。この結果、自車両が過去に駐車したことがない駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を判断するための目安をも提示することができ、この自車両が過去に駐車したことがない駐車場を今回の行き先として選択すべきか否かの判断にも役立たせることができる。
【００８９】
さらに、駐車場検索結果描画部３４は、このような他車両による検出結果を利用した余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報の表示を行う場合にも、これらの情報をランクおよび相性度を示す情報として表示するようにしてもよい。
【００９０】
ところで、通信部３３を介して取得された前記他車両による検出結果に対応する駐車場が、ハードディスクドライブ１７内に既に記録されている自車両による検出結果（余剰幅検出部３６の検出結果およびバックギア使用回数検出部３９の検出結果）に対応する駐車場と一致する場合が想定される。すなわち、ハードディスクドライブ１７内に、１つの駐車場に関する駐車場検索データと対応する検出結果として、前記自車両による検出結果と前記他車両による検出結果との双方が記録されている場合である。
【００９１】
このような場合において、これら自車両および他車両の双方の検出結果に対応する駐車場が駐車場検索部３２によって検出された際には、駐車場検索結果描画部３４は、前記自車両による検出結果と前記他車両による検出結果との双方に基づく余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報の表示を行うことが好ましい。この自車両による検出結果と他車両による検出結果との双方に基づく表示は、自車両による検出結果と他車両による検出結果との平均値に基づいた表示であってもよい。
【００９２】
このように構成すれば、他車両による余剰幅およびバックギアの使用回数の検出結果を、自車両が過去に進入した駐車場についての余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報の表示に用いることができるので、自車両が過去に駐車した駐車場内の駐車スペースへの駐車の難易を判断するためのより信頼性が高い目安を提示することができる。
【００９３】
より好ましくは、駐車場検索結果描画部３４が、駐車場検索部３２による複数件分の駐車場の検索結果をリスト表示することが可能に構成するとともに、このリスト表示の際に、複数件分の検索結果を、余剰幅が大きい順またはバックギアの使用回数が少ない順に並べることが可能に構成する。この場合に、余剰幅またはバックギアの使用回数が互いに同一の検索結果については、他の要素（例えば、駐車場名の５０音順）も加味して配列順を決めればよい。
【００９４】
このように構成すれば、検索された複数件分の駐車場の優劣をユーザが一目で判断することができるので、利便性を向上させることができる。
【００９５】
上記構成の他にも、車載用ナビゲーション装置１は、ナビゲーションのための種々の構成を有している。
【００９６】
すなわち、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとしての目的地設定部４３を有しており、この目的地設定部４３は、目的地設定用の操作画面に対するナビ側入力操作部１８を用いたユーザの入力操作結果に対応した目的地を設定するようになっている。なお、目的地設定用の操作画面は、駐車場検索結果描画部３４によって表示される余剰幅およびバックギアの使用回数を示す情報と同一画面上に表示されるものであってもよい。
【００９７】
また、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとしての経路探索部４５を有しており、この経路探索部４５は、目的地設定部４３によって設定された目的地までの推奨経路として、ナビ側入力操作部１８を用いてユーザによって入力された所定の経路探索条件を満足する推奨経路を探索するようになっている。
【００９８】
さらに、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとしての経路誘導部４６を有しており、この経路誘導部４６は、経路探索部４５によって探索された推奨経路に沿って自車両を目的地まで経路誘導（ルート案内）するようになっている。この経路誘導は、ディスプレイ８への案内画像（交差点拡大画像等）の表示によるものであってもよく、または、スピーカ２０からの案内音声（例えば、交差点右左折案内等）の出力によるものであってもよく、あるいは、これら案内画像と案内音声との双方によるものであってもよい。
【００９９】
さらにまた、ナビＣＰＵ２２は、その機能ブロックの１つとしての地図描画部４７を有しており、この地図描画部４７は、自車位置算出部２９によって算出された自車位置およびその周辺の地図またはナビ側入力操作部１８の操作によって指定された地点およびその周辺の地図の描画データを生成し、生成された描画データをディスプレイ８に出力することによって、ディスプレイ８上に地図を表示するようになっている。
【０１００】
また、システムバス２４には、ＳＤＲＡＭやFlashＲＯＭ等のメモリ４８が接続されており、このメモリ４８は、ナビゲーションに用いるデータ（地図データ等）や、ナビＣＰＵ２２の実行プログラム等が格納（一時的な格納も含む）されるようになっている。
【０１０１】
次に、本実施形態の基本的な作用について、具体例を用いて説明する。
【０１０２】
まず、自車両が駐車場に進入した上で、ユーザが、カメラ側入力操作部５の操作によって俯瞰画像１０の表示のための入力操作を行うとともに、駐車スペースへの後退走行に適した位置においてギアをバックに入れると、後方監視画像描画部７には、俯瞰画像１０を表示する旨の指令およびリバース信号が入力される。
【０１０３】
これにより、後方監視画像描画部７は、バックカメラ３による駐車スペースの撮影映像を取得し、取得された撮影映像を用いて駐車スペースを監視するための図３に示すような俯瞰画像１０を生成する。
【０１０４】
そして、後方監視画像描画部７は、生成された俯瞰画像１０をディスプレイ８に表示するとともに、余剰幅検出部３６に入力する。
【０１０５】
次いで、余剰幅検出部３６は、例えば、後方監視画像描画部７からの俯瞰画像１０の入力と、自車位置算出部２９による駐車場へのマップマッチングとを契機として、自車両が駐車場内に進入して駐車スペースへの後退走行を開始したと判断する。
【０１０６】
そして、余剰幅検出部３６は、俯瞰画像１０を用いることによって、駐車スペースの撮影映像に基づく余剰幅の検出を行う。具体的には、余剰幅検出部３６は、図４に示すように、駐車スペースを区画する駐車スペースの奥行き方向に延びる左右の二本の白線５０，５１のうちの図４における紙面左側の白線５０と、走行補助線１４における左側の直線線分１１との間の距離Ｌ１を取得する。また、ことのき、余剰幅検出部３６は、図４における紙面右側の白線５１と、走行補助線１４における右側の直線線分１２との間の距離Ｌ２を取得する。そして、余剰幅検出部３６はＬ１とＬ２との和を、俯瞰画像１０上における余剰幅〔例えば、ピクセル単位〕とする。なお、この余剰幅は、必ずしも実寸〔ｃｍ〕に変換する必要はなく、Ｌ１とＬ２との和をそのまま余剰幅検出部３６の検出結果と扱ってもよい。
【０１０７】
また、余剰幅検出部３６は、必ずしも、走行補助線１４を用いて余剰幅を検出する必要はなく、例えば、予め、俯瞰画像１０上における自車両の車幅を車両情報等に基づいて把握した上で、俯瞰画像１０から、駐車スペースの俯瞰画像１０上における幅寸法Ｗを検出し、検出された幅寸法Ｗから俯瞰画像１０上における自車両の車幅を減じた値〔例えば、ピクセル単位〕を検出結果とするようにしてもよい。
【０１０８】
このようにして、余剰幅検出部３６による余剰幅の検出が行われると、余剰幅記録部３７は、余剰幅検出部３６の検出結果を取得し、取得された余剰幅検出部３６の検出結果を、自車両が進入した駐車場に関する駐車場検索データと対応させた状態としてハードディスクドライブ１７に記録する。
【０１０９】
さらに、このとき、バックギア使用回数検出部３９は、例えば、自車位置算出部２９による駐車場へのマップマッチングと、カメラ側入力操作部５による俯瞰画像１０の表示の指令の入力とを契機として、自車両が駐車場内に進入したと判断した上で、ナビＣＰＵ２２に入力されるリバース信号の入力回数の計数を開始することによって、バックギアの使用回数の検出を開始する。
【０１１０】
そして、バックギア使用回数検出部３９は、例えば、エンジンが停止したこと等を契機として、駐車スペースへの駐車が完了したと判断した上で、バックギアの使用回数の検出を完了する。
【０１１１】
このようにして、バックギア使用回数検出部３９によるバックギアの使用回数の検出が行われると、バックギア使用回数記録部４０は、バックギア使用回数検出部３９の検出結果を取得し、取得されたバックギア使用回数検出部３９の検出結果を、自車両が進入した駐車場に関する駐車場検索データと対応させた状態としてハードディスクドライブ１７に記録する。
【０１１２】
そして、このような動作を、自車両が進入した各駐車場において繰り返すことによって、ハードディスクドライブ１７内には、自車両が赴いた各駐車場についての余剰幅検出部３６の検出結果およびバックギア使用回数検出部３９の検出結果が記録されることになる。
【０１１３】
このようにして、ハードディスクドライブ１７内に余剰幅検出部３６およびバックギア使用回数検出部３９の検出結果の記録が行われた後に、ユーザが、駐車場検索用の操作画面に対する入力操作によって、周辺駐車場を検索する旨の指示を入力すると、駐車場検索部３２は、自車位置算出部２９によって算出された自車位置およびハードディスクドライブ１７に記憶された駐車場情報に基づいて、自車位置から所定の距離以内に存在する駐車場の検索を行う。このとき、駐車場検索部３２は、通信部３３によって受信された満空情報を、駐車場の検索結果の一部として取得する。
【０１１４】
そして、駐車場検索結果描画部３４は、駐車場検索部３２の検索結果を取得すると、取得された検索結果の描画データを生成し、生成された描画データをディスプレイ８に出力することによって、駐車場検索部３２の検索結果を表示する。
【０１１５】
また、このとき、駐車場検索結果描画部３４は、ハードディスクドライブ１７内に記録された余剰幅検出部３６の検出結果およびバックギア使用回数検出部３９の検出結果の中に、駐車場検索部３２の検索結果が示す駐車場に対する対応検出結果が存在する場合には、その対応検出結果に基づいて、自車両が進入した駐車場についての余剰幅およびバックギアの使用回数をそれぞれ示す情報の描画データを生成し、生成された描画データをディスプレイ８に出力する。
【０１１６】
これにより、ディスプレイ８に、駐車場検索部３２によって検索された自車両が進入した駐車場に関する一般的な属性（駐車場名等）および当該駐車場の満空情報だけでなく、当該駐車場についての余剰幅およびバックギアの使用回数をそれぞれ示す情報を表示することができる。
【０１１７】
このとき、駐車場検索結果描画部３４は、例えば、図５および図６に示す２種類の検索結果表示画面５２，５３をディスプレイ８に順次表示するようにしてもよい。
【０１１８】
ここで、図５に示す第１の検索結果表示画面５２は、複数件分の駐車場の検索結果がリスト表示されたものとなっている。具体的には、各検索結果は、それぞれの駐車場名および余剰幅を示す情報としてのランクが記述された操作ボタン５５として表示されており、各操作ボタン５５は、ナビ側入力操作部１８によって選択可能とされている。
【０１１９】
なお、図５において、各検索結果は、５０音順に表示されており、「駐車場１」が先頭、「駐車場５」が末尾となっているが、図５に示す「駐車幅順」の文字表記がなされた余剰幅を優先させる並べ替え用の操作ボタン５６をナビ側入力操作部１８によって操作すると、余剰幅が一番大きいランクＡの「駐車場２」が先頭になるようにリストを並び替えることができるようになっている。
【０１２０】
また、第１の検索結果表示画面５２には、「詳細情報」の文字表記がなされた詳細画面移行用の操作ボタン５７が表示されている。ユーザは、検索結果のリストの中から１件分の駐車場についての操作ボタン５５を選択した上で、詳細画面移行用の操作ボタン５７を操作すると、選択された駐車場についての詳細情報を示す第２の検索結果表示画面５３に移行することができるようになっている。
【０１２１】
なお、図５においては、「駐車場１」が選択されているため、この状態で詳細画面移行用の操作ボタン５７を操作すると、図６に示すような「駐車場１」の詳細情報を示す第２の検索結果表示画面５３に表示が切り替わることになる。
【０１２２】
なお、第１の検索結果表示画面５３には、地図描画部４７によって描画された自車位置の周辺の地図５４が含まれている。
【０１２３】
図６に示す第２の検索結果表示画面５３は、「駐車場１」についての詳細情報として、自車位置から「駐車場１」までの所要距離、満空情報、余剰幅を示す駐車スペースランク、相性度および駐車料金を示すものとなっている。
【０１２４】
また、第２の検索結果表示画面５３には、目的地設定用の操作ボタン５８が含まれており、ユーザは、この操作ボタン５８をナビ側入力操作部１８を用いて操作することによって、「駐車場１」をナビゲーションの目的地として設定することができるようになっている。
【０１２５】
このような検索結果表示画面５２，５３が表示されることにより、ユーザは、駐車スペースへの駐車の難易を、ランクおよび相性度に基づいて容易に判断することができ、駐車が容易な駐車場を確実に選択することができる。
【０１２６】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【０１２７】
例えば、前述した実施形態においては、余剰幅検出部３６が、後方監視画像（俯瞰画像１０）を用いることによって、バックカメラ３による駐車スペースの撮影映像に基づく余剰幅の検出を行っていたが、本発明は、このような構成に限定されるものではなく、余剰幅検出部３６が、バックカメラ３の撮影映像を直接取り込んで、取り込まれた撮影映像から余剰幅を検出するように構成してもよい。
【０１２８】
また、必要に応じて、メモリ４８を第１の記憶手段および第２の記憶手段として機能させてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、バックカメラによる駐車スペースの撮影映像を反映した画像の一例としての駐車スペースの鳥瞰画像を示す図
【図３】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、バックカメラによる駐車スペースの撮影映像を反映した画像の一例としての駐車スペースの俯瞰画像を示す図
【図４】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、余剰幅の検出方法の一例を示す説明図
【図５】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、第１の検索結果表示画面を示す図
【図６】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、第２の検索結果表示画面を示す図
【符号の説明】
【０１３０】
１ 車載用ナビゲーション装置
３ バックカメラ
８ ディスプレイ
１７ ハードディスクドライブ
３２ 駐車場検索部
３４ 駐車場検索結果描画部
３６ 余剰幅検出部
３７ 余剰幅記録部
３９ バックギア使用回数検出部
４０ バックギア使用回数記録部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データが記憶された地図データ記憶手段と、前記地図データに含まれる駐車場の検索のための検索データを用いて前記駐車場を検索する駐車場検索手段と、この駐車場検索手段の検索結果を表示部に表示する駐車場検索結果表示処理手段とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、
前記自車両が前記駐車場に進入した際に、前記自車両に搭載された車載カメラによる当該駐車場内の駐車スペースの撮影映像に基づいて、前記自車両の車幅に対する前記駐車スペースの間口の余剰幅を検出する余剰幅検出手段と、
この余剰幅検出手段の検出結果を、前記自車両が進入した駐車場に関する前記検索データと対応させた状態として第１の記憶手段に記録する余剰幅記録手段と、
前記自車両が前記駐車場に進入してから前記駐車スペースに駐車するまでの間における前記自車両のバックギアの使用回数を検出するバックギア使用回数検出手段と、
このバックギア使用回数検出手段の検出結果を、前記自車両が進入した駐車場に関する前記検索データと対応させた状態として第２の記憶手段に記録するバックギア使用回数記録手段と
を備え、
前記駐車場検索結果表示処理手段は、前記駐車場検索手段によって前記駐車場が検索された際に、前記第１の記憶手段に記録された前記余剰幅検出手段の検出結果および前記第２の記憶手段に記録された前記バックギア使用回数検出手段の検出結果の中に、前記駐車場検索手段によって検索された前記駐車場に関する前記検索データと対応する検出結果が存在する場合には、当該対応する検出結果に基づいて、前記駐車場検索手段によって検索された前記駐車場についての前記余剰幅および前記バックギアの使用回数をそれぞれ示す情報を表示することが可能に形成されていること
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記自車両が同一の駐車場に複数回進入する場合には、前記余剰幅記録手段が、前記同一の駐車場における前記余剰幅検出手段の複数回分の検出結果を前記第１の記憶手段に蓄積させるように形成され、前記駐車場検索結果表示処理手段が、前記駐車場検索手段によって検索された前記同一の駐車場についての前記余剰幅を示す情報を、前記第１の記憶手段に蓄積された前記余剰幅検出手段の複数回分の検出結果の平均値に基づいて表示するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記自車両が同一の駐車場に複数回進入する場合には、前記バックギア使用回数記録手段が、前記同一の駐車場における前記バックギア使用回数検出手段の複数回分の検出結果を前記第２の記憶手段に蓄積させるように形成され、前記駐車情報検索結果表示処理手段が、前記駐車場検索手段によって検索された前記同一の駐車場についての前記バックギアの使用回数を示す情報を、前記第２の記憶手段に蓄積された前記バックギア使用回数検出手段の複数回分の検出結果の平均値に基づいて表示するように形成されていること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記余剰幅を示す情報が、予め設定された余剰幅に応じた複数のランクのうちの前記余剰幅検出手段の検出結果が属する１つのランクを示す情報とされていること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記バックギアの使用回数を示す情報が、予め設定されたバックギアの使用回数に応じた複数の相性度のうちの前記バックギア使用回数検出手段の検出結果が属する１つの相性度を示す情報とされていること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記第１の記憶手段および前記第２の記憶手段が、前記地図データ記憶手段と一体的に形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】
他車両が進入した駐車場における前記他車両による検出結果として、前記他車両の車幅に対する当該駐車場内の駐車スペースの間口の余剰幅についての検出結果と、前記他車両が当該駐車場に進入してから当該駐車スペースに駐車するまでの間における前記他車両のバックギアの使用回数についての検出結果とを取得するための通信手段を備え、
前記余剰幅記録手段は、前記他車両による検出結果における前記余剰幅についての検出結果を、前記他車両が進入した駐車場に関する前記検索データと対応させた状態として前記第１の記憶手段に記録するように形成され、
前記バックギア使用回数記録手段は、前記他車両による検出結果における前記バックギアの使用回数についての検出結果を、前記他車両が進入した駐車場に関する前記検索データと対応させた状態として前記第２の記憶手段に記録するように形成され、
前記駐車場検索結果表示処理手段は、前記駐車場検索手段によって前記駐車場が検索された際に、前記第１の記憶手段に記録された前記他車両による検出結果における前記余剰幅についての検出結果および前記第２の記憶手段に記録された前記他車両による検出結果における前記バックギアの使用回数についての検出結果の中に、前記駐車場検索手段によって検索された前記駐車場に関する前記検索データと対応する検出結果が存在する場合には、当該対応する検出結果に基づいて、前記駐車場検索手段によって検索された前記駐車場についての前記余剰幅および前記バックギアの使用回数をそれぞれ示す情報を表示することが可能に形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項８】
前記余剰幅を示す情報が、予め設定された余剰幅に応じた複数のランクのうちの前記他車両による前記余剰幅についての検出結果が属する１つのランクを示す情報とされていること
を特徴とする請求項７に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項９】
前記バックギアの使用回数を示す情報が、予め設定されたバックギアの使用回数に応じた複数の相性度のうちの前記他車両による前記バックギアの使用回数についての検出結果が属する１つの相性度を示す情報とされていること
を特徴とする請求項７または請求項８に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記駐車場検索結果表示処理手段は、
前記第１の記憶手段に、任意の１つの駐車場に関する前記検索データと対応する検出結果として、前記余剰幅検出手段の検出結果と、前記他車両による前記余剰幅についての検出結果との双方が記録されている場合には、前記駐車場検索手段によって前記任意の１つの駐車場が検索された際に、前記余剰幅検出手段の検出結果と前記他車両による前記余剰幅についての検出結果との双方に基づいて、前記任意の１つの駐車場についての前記余剰幅を示す情報を表示するように形成され、
前記第２の記憶手段に、前記任意の１つの駐車場に関する前記検索データと対応する検出結果として、前記バックギア使用回数検出手段の検出結果と、前記他車両による前記バックギアの使用回数についての検出結果との双方が記録されている場合には、前記駐車場検索手段によって前記任意の１つの駐車場が検索された際に、前記バックギア使用回数検出手段の検出結果と前記他車両による前記バックギアの使用回数についての検出結果との双方に基づいて、前記任意の１つの駐車場についての前記バックギアの使用回数を示す情報を表示するように形成されていること
を特徴とする請求項７乃至請求項９のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記駐車場検索結果表示処理手段は、前記駐車場検索手段による複数件分の前記駐車場の検索結果をリスト表示することが可能に形成され、このリスト表示の際に、前記複数件分の検索結果を、前記余剰幅が大きい順または前記バックギアの使用回数が少ない順に並べることが可能に形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記車載カメラの撮影映像を用いて前記自車両の駐車を支援するための画像を生成し、生成された画像を前記表示部に表示する駐車支援装置に接続され、
前記余剰幅検出手段は、前記駐車スペースの撮影映像に基づく前記余剰幅の検出を、前記駐車支援装置によって生成された前記画像を用いることによって行うように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１】
地図データが記憶された地図データ記憶手段と、前記地図データに含まれる駐車場の検索のための検索データを用いて前記駐車場を検索する駐車場検索手段と、この駐車場検索手段の検索結果を表示部に表示する駐車場検索結果表示処理手段とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、
前記自車両が前記駐車場に進入した際に、前記自車両に搭載された車載カメラによる当該駐車場内の駐車スペースの撮影映像に基づいて、前記自車両の車幅に対する前記駐車スペースの間口の余剰幅を検出する余剰幅検出手段と、
この余剰幅検出手段の検出結果を、前記自車両が進入した駐車場に関する前記検索データと対応させた状態として第１の記憶手段に記録する余剰幅記録手段と、
前記自車両が前記駐車場に進入してから前記駐車スペースに駐車するまでの間における前記自車両のバックギアの使用回数を検出するバックギア使用回数検出手段と、
このバックギア使用回数検出手段の検出結果を、前記自車両が進入した駐車場に関する前記検索データと対応させた状態として第２の記憶手段に記録するバックギア使用回数記録手段と
を備え、
前記駐車場検索結果表示処理手段は、前記駐車場検索手段によって前記駐車場が検索された際に、前記第１の記憶手段に記録された前記余剰幅検出手段の検出結果および前記第２の記憶手段に記録された前記バックギア使用回数検出手段の検出結果の中に、前記駐車場検索手段によって検索された前記駐車場に関する前記検索データと対応する検出結果が存在する場合には、当該対応する検出結果に基づいて、前記駐車場検索手段によって検索された前記駐車場についての前記余剰幅および前記バックギアの使用回数をそれぞれ示す情報を表示することが可能に形成されていること
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記自車両が同一の駐車場に複数回進入する場合には、前記余剰幅記録手段が、前記同一の駐車場における前記余剰幅検出手段の複数回分の検出結果を前記第１の記憶手段に蓄積させるように形成され、前記駐車場検索結果表示処理手段が、前記駐車場検索手段によって検索された前記同一の駐車場についての前記余剰幅を示す情報を、前記第１の記憶手段に蓄積された前記余剰幅検出手段の複数回分の検出結果の平均値に基づいて表示するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記自車両が同一の駐車場に複数回進入する場合には、前記バックギア使用回数記録手段が、前記同一の駐車場における前記バックギア使用回数検出手段の複数回分の検出結果を前記第２の記憶手段に蓄積させるように形成され、前記駐車情報検索結果表示処理手段が、前記駐車場検索手段によって検索された前記同一の駐車場についての前記バックギアの使用回数を示す情報を、前記第２の記憶手段に蓄積された前記バックギア使用回数検出手段の複数回分の検出結果の平均値に基づいて表示するように形成されていること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記余剰幅を示す情報が、予め設定された余剰幅に応じた複数のランクのうちの前記余剰幅検出手段の検出結果が属する１つのランクを示す情報とされていること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記バックギアの使用回数を示す情報が、予め設定されたバックギアの使用回数に応じた複数の相性度のうちの前記バックギア使用回数検出手段の検出結果が属する１つの相性度を示す情報とされていること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記第１の記憶手段および前記第２の記憶手段が、前記地図データ記憶手段と一体的に形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】
他車両が進入した駐車場における前記他車両による検出結果として、前記他車両の車幅に対する当該駐車場内の駐車スペースの間口の余剰幅についての検出結果と、前記他車両が当該駐車場に進入してから当該駐車スペースに駐車するまでの間における前記他車両のバックギアの使用回数についての検出結果とを取得するための通信手段を備え、
前記余剰幅記録手段は、前記他車両による検出結果における前記余剰幅についての検出結果を、前記他車両が進入した駐車場に関する前記検索データと対応させた状態として前記第１の記憶手段に記録するように形成され、
前記バックギア使用回数記録手段は、前記他車両による検出結果における前記バックギアの使用回数についての検出結果を、前記他車両が進入した駐車場に関する前記検索データと対応させた状態として前記第２の記憶手段に記録するように形成され、
前記駐車場検索結果表示処理手段は、前記駐車場検索手段によって前記駐車場が検索された際に、前記第１の記憶手段に記録された前記他車両による検出結果における前記余剰幅についての検出結果および前記第２の記憶手段に記録された前記他車両による検出結果における前記バックギアの使用回数についての検出結果の中に、前記駐車場検索手段によって検索された前記駐車場に関する前記検索データと対応する検出結果が存在する場合には、当該対応する検出結果に基づいて、前記駐車場検索手段によって検索された前記駐車場についての前記余剰幅および前記バックギアの使用回数をそれぞれ示す情報を表示することが可能に形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項８】
前記余剰幅を示す情報が、予め設定された余剰幅に応じた複数のランクのうちの前記他車両による前記余剰幅についての検出結果が属する１つのランクを示す情報とされていること
を特徴とする請求項７に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項９】
前記バックギアの使用回数を示す情報が、予め設定されたバックギアの使用回数に応じた複数の相性度のうちの前記他車両による前記バックギアの使用回数についての検出結果が属する１つの相性度を示す情報とされていること
を特徴とする請求項７または請求項８に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記駐車場検索結果表示処理手段は、
前記第１の記憶手段に、任意の１つの駐車場に関する前記検索データと対応する検出結果として、前記余剰幅検出手段の検出結果と、前記他車両による前記余剰幅についての検出結果との双方が記録されている場合には、前記駐車場検索手段によって前記任意の１つの駐車場が検索された際に、前記余剰幅検出手段の検出結果と前記他車両による前記余剰幅についての検出結果との双方に基づいて、前記任意の１つの駐車場についての前記余剰幅を示す情報を表示するように形成され、
前記第２の記憶手段に、前記任意の１つの駐車場に関する前記検索データと対応する検出結果として、前記バックギア使用回数検出手段の検出結果と、前記他車両による前記バックギアの使用回数についての検出結果との双方が記録されている場合には、前記駐車場検索手段によって前記任意の１つの駐車場が検索された際に、前記バックギア使用回数検出手段の検出結果と前記他車両による前記バックギアの使用回数についての検出結果との双方に基づいて、前記任意の１つの駐車場についての前記バックギアの使用回数を示す情報を表示するように形成されていること
を特徴とする請求項７乃至請求項９のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記駐車場検索結果表示処理手段は、前記駐車場検索手段による複数件分の前記駐車場の検索結果をリスト表示することが可能に形成され、このリスト表示の際に、前記複数件分の検索結果を、前記余剰幅が大きい順または前記バックギアの使用回数が少ない順に並べることが可能に形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記車載カメラの撮影映像を用いて前記自車両の駐車を支援するための画像を生成し、生成された画像を前記表示部に表示する駐車支援装置に接続され、
前記余剰幅検出手段は、前記駐車スペースの撮影映像に基づく前記余剰幅の検出を、前記駐車支援装置によって生成された前記画像を用いることによって行うように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−１１５６７９（Ｐ２００９−１１５６７９Ａ）
【公開日】平成２１年５月２８日（２００９．５．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２９０５３１（Ｐ２００７−２９０５３１）
【出願日】平成１９年１１月８日（２００７．１１．８）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年５月２８日（２００９．５．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１１月８日（２００７．１１．８）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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