ナビゲーション装置
【課題】看板に関する看板データを施設データに関連付けて記憶させることによって、看板の案内に係る利便性を向上させたナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置で設定された目的地がある場合には目的地に設定された施設に関する施設データに関連付けられた看板の看板データを看板情報ＤＢ２３より抽出し（Ｓ２）、自車の現在位置から所定範囲内において抽出された看板があると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）に当該看板の案内を行う（Ｓ４）ように構成する。
【解決手段】ナビゲーション装置で設定された目的地がある場合には目的地に設定された施設に関する施設データに関連付けられた看板の看板データを看板情報ＤＢ２３より抽出し（Ｓ２）、自車の現在位置から所定範囲内において抽出された看板があると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）に当該看板の案内を行う（Ｓ４）ように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路沿いに設けられるとともに施設を案内する看板についての案内を行うナビゲーション装置に関し、特に、看板に関する看板データを施設データに関連付けて記憶させることによって、看板の案内に係る利便性を向上させたナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、ディスプレイ画面に誘導経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、運転者を所望の目的地まで確実に案内するようになっている。
【０００３】
また、従来のナビゲーション装置には、自車の走行中においてデパートやガソリンスタンド等の施設を案内する看板をディスプレイに表示するものがある（例えば、特開２００１−２８０９８０号公報）。そして、運転者は表示された看板を参照することにより、道路沿いに設置された看板が視認できない環境下においても、看板によって案内される施設の名称や位置を把握することが可能となる。
【特許文献１】特開２００１−２８０９８０号公報（第５頁〜第７頁、図３、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、看板に関する看板データがナビゲーション装置の案内に用いられる他のデータと関連付けられていなかった。従って、看板の案内内容（例えば、看板に記載された施設の名称や施設の位置）についてナビゲーション装置を介して利用者に案内することは可能であるが、以下のような問題点があった。
第１に、案内走行中に目的地とした施設に関連する看板が存在したとしても、特にその看板に関する情報は案内に反映されなかった。
第２に、看板に記載された情報が利用者にとって有益な情報であったとしても、その看板の情報を更に利用した案内を行うことができなかった。
【０００５】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、看板に関する看板データを施設データに関連付けて記憶させることによって、例えば、案内走行中に目的地とした施設に関連する看板が存在した場合に、その看板に関する情報を案内に反映させることが可能となるとともに、看板に記載された情報が利用者にとって有益な情報である場合に、その看板の情報を更に利用した案内を行うことが可能となり、看板の案内に係る利便性を向上させたナビゲーション装置に関するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係るナビゲーション装置（１）は、施設に関する施設データを記憶する施設データ記憶手段（１２）と、道路沿いに設けられるとともに施設を案内する看板に関する看板データを記憶する看板データ記憶手段（１２）と、前記看板データ記憶手段に看板データが記憶された看板についての案内を行う看板案内手段（１５、１６）と、を有するナビゲーション装置において、前記看板データは前記施設データ記憶手段に記憶された施設データに関連付けて前記看板データ記憶手段に記憶され、自車の現在位置を検出する自車位置検出手段（１１）と、前記看板データ記憶手段に看板データが記憶された看板の内、自車の現在位置から所定範囲内に設けられた看板があるか否かを判定する看板判定手段（１３）と、を有し、前記看板案内手段は前記看板判定手段によって看板があると判定された場合に当該看板の案内を行うことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１に記載のナビゲーション装置であって、前記施設データ記憶手段（１２）に施設データが記憶された施設の内、一又は複数の施設を自車が走行する目的地に設定する目的地設定手段（１３）と、目的地に設定された施設に関する施設データに関連付けられた看板の看板データを前記看板データ記憶手段から抽出する関連情報抽出手段（１２）と、を有し、前記看板判定手段（１３）は前記関連情報抽出手段によって看板データが抽出された看板の内、自車の現在位置から所定範囲内に設けられた看板があるか否かを判定することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１に記載のナビゲーション装置であって、前記看板判定手段（１３）によって看板があると判定された場合に当該看板の看板データを表示する看板表示手段（１５）と、前記看板表示手段に看板データが表示された看板の内、一又は複数の看板を選択する看板選択手段（１４）と、前記看板選択手段により選択された看板に関連付けられた施設を目的地に設定する看板目的地設定手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【０００９】
更に、請求項４に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、自車の周囲環境を撮像する撮像手段（２１）と、前記撮像手段により撮像された画像から看板を検出する看板検出手段（１３）と、前記看板検出手段により検出された看板が前記看板データ記憶手段（１２）に看板データが記憶されていない看板であるか否かを判定する記憶判定手段（１３）と、前記記憶判定手段により前記看板データ記憶手段に記憶されていない看板であると判定された場合に前記看板検出手段により検出された看板に関する看板データを前記看板データ記憶手段に記憶する新規看板記憶手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する請求項１に係るナビゲーション装置では、施設を案内する看板に関する看板データを施設に関する施設データに関連付けて記憶し、自車の現在位置から所定範囲内において看板データが記憶された看板があると判定された場合に当該看板の案内を行うので、施設と当該施設を案内する看板とを互いに密接に関連させた走行の案内が可能となる。その結果、例えば、案内走行中に目的地とした施設に関連する看板が存在した場合に、その看板に関する情報を案内に反映させることが可能となるとともに、看板に記載された情報が利用者にとって有益な情報である場合に、その看板の情報を更に利用した案内を行うことが可能となる。従って、看板の案内に係る利便性を向上させる。
【００１１】
また、請求項２に係るナビゲーション装置では、目的地に設定された施設に関する施設データに関連付けられた看板の内、自車の現在位置から所定範囲内に看板があると判定された場合に当該看板の案内を行うので、目的地に設定した施設と当該施設を案内する看板とを互いに密接に関連させた走行の案内が可能となる。その結果、案内走行中に目的地とした施設に関連する看板が存在した場合に、その看板に関する情報を案内に反映させることが可能となる。
【００１２】
また、請求項３に係るナビゲーション装置では、看板データが表示された看板の内、選択された看板に関連付けられた施設を目的地に設定するので、表示された看板を用いて看板に関連する施設を目的地として容易に設定可能となる。その結果、看板に記載された情報が利用者にとって有益な情報である場合に、その看板の情報を更に利用した案内を行うことが可能となる。
【００１３】
更に、請求項４に係るナビゲーション装置では、自車の周囲環境を撮像するとともに、撮像された画像から検出された看板データを新たな看板の看板データとして記憶するので、道路沿いに新たに看板が設置された場合であっても手動又は通信によりＤＢの更新処理を行う必要なく、新たな看板の看板データをＤＢに登録することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係るナビゲーション装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００１５】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部（自車位置検出手段）１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部（施設データ記憶手段、看板データ記憶手段）１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部（看板判定手段、目的地設定手段、関連情報抽出手段、看板目的地設定手段、看板検出手段、記憶判定手段、新規看板記憶手段）１３と、操作者からの操作を受け付けるタッチパネル（看板選択手段）１４と、操作者に対して地図や看板等の情報を表示する液晶ディスプレイ（看板案内手段、看板表示手段）１５と、経路案内や看板内容に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ（看板案内手段）１６と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信装置１７と、から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には自車の走行速度を検出する車速センサ２０や、自車の前方環境を撮像する前方カメラ２１が接続される。
【００１６】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００１７】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在地及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
【００１８】
また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００１９】
そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２０】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ２２、看板情報ＤＢ２３、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、本実施形態においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。尚、地図情報ＤＢ２２及び看板情報ＤＢ２３の詳細については後述する。
【００２１】
更に、ナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、地図情報ＤＢ２２に記憶された施設の内、位置又は複数の施設を自車が走行する目的地に設定する目的地設定処理プログラム、目的地に設定された施設に関連付けられた看板を案内する目的地看板案内処理プログラム（図３参照）、自車の周囲にある看板の画像を表示するとともに表示された看板の内、選択された看板に関連付けられた施設を目的地に設定する看板目的地設定処理プログラム（図６参照）、前方カメラ２１で撮像した画像から新たな看板データを看板情報ＤＢ２３に登録する看板データ登録処理プログラム（図９参照）が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００２２】
また、本実施形態においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１２に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００２３】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、タッチパネル１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００２４】
タッチパネル１４は、液晶ディスプレイ１５の前面に配置され、ユーザにより接触された部分の座標位置を特定し、特定した座標位置情報に基づいてユーザがどこに触れたか、更に、触れた箇所がどの方向に移動したのかを判別することができる。そして、本実施形態では案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や液晶ディスプレイ１５に表示された看板を選択する際に用いることが可能となる。尚、タッチパネル１４の代わりに、キーボード、マウス、バーコードリーダ、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。
【００２５】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。更に、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、道路沿いに設けられるとともに施設を案内する看板の画像（図５、図７、図８参照）が地図上に表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
【００２６】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「３００ｍ先の交差点を右方向です。」や「この先の国道○○号線が渋滞しています。」等がある。更に、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、自車の周囲に設置された看板の案内内容（例えば、「この先の交差点を右折した１ｋｍ先に○○ショッピングセンターがあります。」）を音声で出力する。なお、スピーカ１６より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
【００２７】
そして、通信装置１７は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するビーコンレシーバである。また、通信装置１７としては、ＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器であっても良い。更に、通信装置１７は前記情報センタからの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００２８】
前方カメラ１８は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の前方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平よりやや下方に向けて設置される。そして、車両の走行時に車両の進行方向となる車両前方を撮像する（図１０参照）。その結果、撮像された画像中に看板が含まれている場合には、後述のようにナビゲーション制御部１３によって所定の処理が施されることにより看板に関する看板データが抽出され、抽出された看板データがデータ記録部１２に記録される。
【００２９】
次に、データ記録部１２に格納された地図情報ＤＢ２２について説明する。ここで、地図情報ＤＢ２２には、経路案内及び地図表示に必要な地図データが記録されており、地図データは、例えば地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、道路（リンク）に関するリンクデータ２４、ノード点に関するノードデータ２５、施設に関する施設データ２６、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００３０】
ここで、特にリンクデータ２４としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、自動車専用道路、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００３１】
また、ノードデータ２５としては、道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００３２】
また、施設データ２６としては、各地域のホテル、病院、ガソリンスタンド、駐車場、観光施設、インターチェンジ、レストラン、ショッピングセンター、サービスエリア等の建物に関するデータが建物を特定する施設ＩＤとともに記録される。更に、本実施形態に係るナビゲーション装置１では後述するように看板に関する看板データが施設データに関連付けられて看板情報ＤＢ２３に記憶されている（図２参照）。
【００３３】
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、リンクを通過するのに必要な旅行時間、経路探索により選択された経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。
ここで、ノードコストは交差点に対応するノードに対して基本的に設定されており、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、信号の有無や交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）によってその値が決定される。
また、リンクコストは、リンクを構成する道路属性や道路種別、道路幅、車線数、リンク長さ等に関するデータを用いて算出される。
【００３４】
ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置１において、経路を探索するに当たっては、出発地側及び目的地側から地図データのリンク及びノードに沿って経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コスト（ノードコスト及びリンクコスト）と目的地側から累積された探索コストとを加算した値、即ち、コスト加算値が算出されるようになっている。そして、コスト加算値が最小になる経路が誘導経路として設定される。
【００３５】
尚、前記地図情報ＤＢ２２及び看板情報ＤＢ２３には、所定の情報をナビゲーション装置１のスピーカ１６によって出力するための音声出力データも記録される。また、これら地図情報ＤＢ２２及び看板情報ＤＢ２３の内容は、ＤＶＤや外部に接続したメモリーカード等の記録媒体から情報を転送すること、又は特定の情報センタ等から通信装置１７を介して情報をダウンロードすること等によって更新される。
【００３６】
次に、データ記録部１２に格納された看板情報ＤＢ２３について図２を用いて説明する。図２は本実施形態に係る看板情報ＤＢ２３の記憶領域を示した模式図である。ここで、看板とは道路沿いに設置され施設の案内を行う為の構造物である。そして、看板情報ＤＢ２３はナビゲーション装置１において看板の案内を行う為に際に必要となる看板の設置位置、液晶ディスプレイ１５に表示する各種画像、スピーカによって出力する文字データ等の看板に関する看板データについて記憶されている。
【００３７】
具体的に、図２に示すように看板情報ＤＢ２３は、看板を識別する看板ＩＤと、看板が設置された設置位置の座標（高さを含む）と、当該看板に対して関連付けられた施設の施設ＩＤと、看板に表示された施設への案内内容と、看板の外観画像とから構成されている。
ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置１においては、看板情報ＤＢ２３に記憶される看板データは地図情報ＤＢ２２に記憶される施設データ（具体的には、看板によって案内される施設に関する施設データ）に関連付けられて記憶されている。
例えば、図２に示す「看板ＩＤ：１０００１」の看板は「○○ショッピングセンター」を案内する看板であり、看板データは「○○ショッピングセンター」の施設データが関連付けられている。従って、「○○ショッピングセンター」の施設を識別する「施設ＩＤ：１２３ａｂｃ」が併せて記憶されている。
また、「看板ＩＤ：１０００２」の看板は「レストラン※※」を案内する看板であり、看板データは「レストラン※※」の施設データが関連付けられている。従って、「レストラン※※」の施設を識別する「施設ＩＤ：２３４ｃｄｅ」が併せて記憶されている。
また、「看板ＩＤ：１０００３」の看板は「△□書店」を案内する看板であり、看板データは「△□書店」の施設データが関連付けられている。従って、「△□書店」の施設を識別する「施設ＩＤ：５６７ｆｇｈ」が記憶されている。
【００３８】
そして、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、後述するように目的地に設定された施設に関する施設データに関連付けられた看板データを看板情報ＤＢ２３から抽出し、利用者に対して案内する（図３のＳ４）。また、自車の周囲にある看板を液晶ディスプレイ１５に対して表示するとともに、利用者によって選択された看板の看板データに関連付けられた施設を目的地に設定する（図６のＳ１５）。更に、前方カメラ２１で撮像した画像から新たな看板を検出した場合には、当該看板の看板データを看板情報ＤＢ２３に登録する（図９のＳ２５）。尚、全ての看板データを必ずしも施設データに関連付ける必要は無く、看板ＩＤと、位置座標と、案内内容と、看板の外観画像とから看板データを構成しても良い。
【００３９】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する目的地看板案内処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る目的地看板案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、目的地看板案内処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば４ｍｓ毎）で実行され、目的地に設定された施設に関連付けられた看板を案内するプログラムである。尚、以下の図３、図６、図９にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４０】
先ず、目的地看板案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１はナビゲーション装置１で走行案内を行う際の目的地が設定されているか否かを判定する。ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置１ではタッチパネル１４を用いて目的地とする施設名称や住所を入力する他に、後述する看板目的地設定処理プログラム（図６参照）によって目的地を設定することが可能である。
【００４１】
そして、目的地が設定されていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。一方、目的地が設定されていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該目的地看板案内処理プログラムを終了する。
【００４２】
Ｓ２では目的地として設定されている施設の施設ＩＤに基づいて、看板情報ＤＢ２３に記憶された各看板データの内、目的地として設定されている一又は複数の施設の施設データに関連付けられた看板データを全て抽出する。尚、上記Ｓ２の処理が関連情報抽出手段の処理に相当する。
【００４３】
そして、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１による自車の現在位置の検出結果と前記Ｓ２で抽出された看板データの設置位置の座標とに基づいて、自車が前記Ｓ２で看板データが抽出された看板（即ち、現在目的地として設定されている施設を案内する看板）に対して所定距離（例えば３００ｍ）以内に接近したか否か（即ち、看板データが記憶された看板の内、自車の３００ｍ以内に設けられている看板があるか否か）が判定される。尚、上記Ｓ３の処理が看板判定手段の処理に相当する。
【００４４】
その結果、自車が前記Ｓ２で看板データが抽出された看板に対して所定距離（例えば３００ｍ）以内に接近したと判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、接近したと判定された当該看板の看板データを使用して看板の案内を行う（Ｓ４）。具体的には、看板データとして保存されている看板の画像を液晶ディスプレイ１５に表示された地図の該当位置に表示する（図５参照）とともに、案内内容の音声をスピーカ１６から出力する。一方、所定距離以内に接近していないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、Ｓ５へと移行する。
【００４５】
次に、Ｓ５ではＣＰＵ４１は自車が設定されている目的地に到着したか否かを判定する。そして、目的地に到着していないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）にはＳ３へと戻り、再度自車が前記Ｓ２で看板データが抽出された看板に対して所定距離以内に接近したか否かが判定される。一方、目的地へと到着したと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該目的地看板案内処理プログラムを終了する。
【００４６】
ここで、前記Ｓ２乃至Ｓ４の処理について具体例を挙げて説明する。図４は車両５０が出発地Ｓから目的地に設定された施設５１まで走行する際の走行経路５２を示した図であり、図５は図４に示す走行経路５２の特に地点Ａを走行する際に車両５０の液晶ディスプレイ１５に表示される案内画面８１を示した図である。
図４では、道路沿いに施設５１を含む各種複数の施設を案内する看板６１〜７５が設置されている。ここで、特に看板６１〜７５の内、看板７４〜７６が目的地として設定されている「○○ショッピングセンター」の施設５１を案内する看板であり、前記Ｓ２の処理においては施設５１に関連付けられた看板７４〜７６の看板データが看板情報ＤＢ２３から抽出される。そして、走行経路５２に沿って車両５０が走行し、先ず看板７４に対して車両５０が所定距離（例えば３００ｍ）以内に接近すると、車両５０の液晶ディスプレイ１５には看板７４の画像が地図上に表示されるとともに看板７４に表示された案内内容の音声がスピーカ１６より出力される。その後、看板７５に対して車両５０が所定距離以内に接近すると、車両５０の液晶ディスプレイ１５には看板７５の画像が地図上に表示されるとともに看板７５に表示された案内内容の音声がスピーカ１６より出力される。更に、看板７６に対して車両５０が所定距離以内に接近すると、車両５０の液晶ディスプレイ１５には看板７６の画像が地図上に表示されるとともに看板７６に表示された案内内容の音声がスピーカ１６より出力される。
【００４７】
また、看板７４〜７６を液晶ディスプレイ１５に表示する際には、看板７４〜７６の設置位置の座標に対応する地図上に表示する。例えば図５では、地図を３Ｄポリゴン表示した際の案内画面８１を示しており、自車位置と進行方向を示すマーク８２や自車の前方に位置する各種の建築物や信号機とともに、看板７４の画像８３が表示される。ここで、看板７４の画像８３は建築物８４の壁面に設置された状態で表示され、車両５０の接近に伴って徐々に拡大する。そして、車両５０が看板７４の設置位置を通り過ぎると案内画面８１から消去される。
また、案内画面８１に表示される看板７４の画像８３は、基本的に道路沿いに実際に設けられた看板７４の表示内容と同一内容であり、施設を示す施設名称８５と、進行方向を示す矢印８６と、施設までの距離を示す案内文８７とから構成される。そして、利用者は施設名称８５、矢印８６及び案内文８７を参照することによって、目的地である施設５１の位置を把握することができる。尚、案内画面８１に表示する看板７４の画像は施設名称８５のみから構成しても良い。
【００４８】
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する看板目的地設定処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る看板目的地設定処理プログラムのフローチャートである。ここで、看板目的地設定処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば４ｍｓ毎）で実行され、自車の周囲に設置された看板を液晶ディスプレイ１５に表示するとともに表示された看板の内、特に利用者に選択された看板に関連付けられた施設を走行案内の目的地に設定するプログラムである。
【００４９】
先ず、看板目的地設定処理プログラムではＳ１１において、ＣＰＵ４１はＧＰＳ３１による検出結果と地図情報ＤＢ２２に記憶された地図データとに基づいてマッチング処理を行い、地図データ上における自車の現在位置を検出する。
【００５０】
続いて、Ｓ１２でＣＰＵ４１は看板情報ＤＢ２３に記憶された看板データと前記Ｓ１１で検出した自車の現在位置とに基づいて、自車の所定範囲内（具体的には、液晶ディスプレイ１５に表示される地図範囲内）に設置された看板の看板データを抽出する。尚、液晶ディスプレイ１５に表示される地図範囲は地図の縮尺や表示形式（２Ｄや３Ｄ表示）によってその範囲が変更される。
【００５１】
その後、Ｓ１３でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で抽出された看板データを使用して看板の画像を液晶ディスプレイ１５に表示することにより、看板の案内を行う。具体的には、看板データとして保存されている看板の画像データを液晶ディスプレイ１５に表示された地図の該当位置に表示する（図７、図８参照）。
【００５２】
次に、Ｓ１４でＣＰＵ４１は液晶ディスプレイ１５に表示されたいずれかの看板の画像が利用者によって選択されたか否かを、タッチパネル１４からの操作情報に基づいて判定する。
【００５３】
その結果、看板の画像が利用者によって選択されたと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、選択された看板データに関連付けられた施設データによって特定される施設をナビゲーション装置１で走行案内を行う際の目的地に設定する（Ｓ１５）。そして、設定された目的地に従って経路の探索や走行の案内が行われる。一方、看板の画像が利用者によって選択されないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、Ｓ１１へと戻り再度自車位置の検出が行われる。尚、上記Ｓ１５の処理が看板目的地設定手段の処理に相当する。
【００５４】
ここで、前記Ｓ１２乃至Ｓ１４の処理について具体例を挙げて説明する。図７及び図８は図４に示す走行経路５２の特に地点Ａを走行する際に車両５０の液晶ディスプレイ１５に表示される２種類の案内画面９１、１０１を示した図である。ここで、図７では特に３Ｄポリゴン表示で地図表示を行っている場合の案内画面９１を示し、図８では２Ｄ表示で地図表示を行っている場合の案内画面１０１を示している。
図４では、前記したように道路沿いに施設５１を含む各種複数の施設を案内する看板６１〜７５が設置されている。前記Ｓ１２の処理においては特に看板６１〜７５の内、液晶ディスプレイ１５に表示される地図範囲内に設置された看板７２〜７４の看板データが看板情報ＤＢ２３から抽出される。尚、図７及び図８では同一種類の看板７２〜７４の看板データが地図範囲内に設置された看板として看板情報ＤＢ２３から抽出されるが、地図の表示形式の違いによって異なる種類や数の看板データが抽出される場合もある。
【００５５】
そして、図７に示す案内画面９１では、自車位置と進行方向を示すマーク９２や自車の前方に位置する各種の建築物や信号機とともに、看板７２の画像９３と看板７３の画像９４と看板７４の画像９５が設置位置に対応付けられて表示される。ここで、看板７２〜７４の画像９３〜９５は建築物の壁面や正面に設置された状態で表示され、車両５０の接近に伴って徐々に拡大する。そして、車両５０が看板７２〜７４の設置位置を通り過ぎると案内画面９１から消去される。
また、案内画面９１に表示される看板７２〜７４の画像９３〜９５は、表示を簡略化するために施設を示す施設名称のみから構成されているが、道路沿いに実際に設けられた看板の表示内容と同一内容（方向を示す矢印や施設までの距離を含む内容）としても良い。
【００５６】
一方、図８に示す案内画面１０１は２つの表示領域に分割して構成される。具体的には、自車位置と進行方向を示すマーク１０２や自車の前方に位置する各種の建築物や信号機が表示された地図表示領域１０３と、看板の画像や看板によって案内される施設の名称がリスト表示された看板表示領域１０４とから構成される。
ここで、看板表示領域１０４には地図表示領域１０３に位置する看板７２〜７４に関する看板データが現在の自車位置の近くに設置された順に画面下部から表示される。図８では、自車の現在位置から近い順に看板７４、看板７２、看板７３となっており、先ず最も下段には看板７４の画像１０５と看板７４によって案内される施設名称１０６が表示される。また、中段には看板７２の画像１０７と看板７２によって案内される施設名称１０８が表示される。更に、最も上段には看板７３の画像１０９と看板７３によって案内される施設名称１１０が表示される。更に、自車の進行方向に対して右手に設置された看板７２、７３の画像１０７、１０９を看板表示領域１０４の右半分に表示し、自車の進行方向に対して左手に設置された看板７４の画像１０５を看板表示領域１０４の左半分に表示する。従って、案内画面１０１を視認した利用者は看板７２〜７４の設置位置を視覚的に容易に判断することが可能となる。
【００５７】
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する看板データ登録処理プログラムについて図９に基づき説明する。図９は本実施形態に係る看板データ登録処理プログラムのフローチャートである。ここで、看板データ登録処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば４ｍｓ毎）で実行され、前方カメラ２１で撮像した画像から新たな看板データを看板情報ＤＢ２３に登録するプログラムである。
【００５８】
先ず、看板データ登録処理プログラムではＳ２１において、ＣＰＵ４１は前方カメラ２１によって自車の前方環境を撮像する。続いて、Ｓ２２では前方カメラ２１によって撮像された車両２の前方環境の撮像画像を取り込んで解析処理を行い、自車の周辺に位置する看板を検出する画像認識処理を行う。
【００５９】
具体的には、先ず、ＮＴＳＣのようなアナログ通信手段や、ｉ−ｌｉｎｋのようなデジタル通信手段を用いて前方カメラ２１で撮像した映像を入力し、ｊｐｅｇ、ｍｐｅｇ等のデジタル画像フォーマットに変換する。次に、ＣＰＵ４１は、撮像画像中の路面と対象物を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象物を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、路面と対象物（看板）との境界線を検出する。それによって、自車の周辺に位置する看板を検出することが可能となる。
更に、前記Ｓ２２では、検出された看板に表示された文字や矢印などの記号を認識することによって、看板で案内される施設を当該看板に関連付けられた施設として特定し、当該施設の施設ＩＤを施設データから看板データとして検出する。また、看板に表示された施設への案内内容、及び看板の外観画像についても同じく看板データとして検出する。また、撮像画像において看板が表示された表示位置に基づいて自車から看板までの相対位置を算出し、更に、ＧＰＳ３１によって検出された自車位置に基づいて看板の設置位置の座標を看板データとして検出する。尚、上記Ｓ２２の処理が看板検出手段の処理に相当する。
【００６０】
次に、前記Ｓ２１及びＳ２２の処理における看板検出の具体例について図１０及び図１１を用いて説明する。ここで、図１０は道路１１１上を走行する車両５０を所定のタイミングで示した上面図、図１１は図１０のタイミングで前方カメラ２１によって撮像された車両５０の前方環境の撮像画像１２０を示した図である。
【００６１】
図１０に示す所定のタイミングでは、車両５０の前方の路肩に電柱１１２と電柱１１２に支持された看板１１３がある。その結果、図１１に示すように前方カメラ２１で撮像した撮像画像１２０には、電柱１１２及び看板１１３がそれぞれ映し出されることとなる。
【００６２】
そして、ＣＰＵ４１は前記したように撮像画像１２０から撮像画像中の路面と対象となる看板を輝度差に基づいて輝度補正を行い、検出する。
また、前方カメラ２１は、車両５０の前バンパー１２１の直上から前方を撮像できるように光軸を水平から所定角度（例えば１５度）下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。従って、前方カメラ２１によって撮像された図１１に示す撮像画像１２０中で検出された対象物（看板）の位置（具体的には下縁からの画素数）に基づいて、車両５０から被写体までの距離を計算することができる。更に、ＧＰＳ３１で検出された自車の現在位置との相対的な位置関係から看板の位置座標を間接的に検出することも可能となる。
従って、ＣＰＵ４１は撮像画像１２０に基づいて、看板１１３が設置された設置位置の座標と、看板１１３に対して関連付けられた施設（図１１では「○×病院」）の施設ＩＤと、看板１１３に表示された施設への案内内容（図１１では「直進１ｋｍ」）と、看板の外観画像とを看板データとして検出する。
【００６３】
そして、Ｓ２３では看板情報ＤＢ２３に既に登録されている看板データと、前記Ｓ２２で検出された看板の看板データを比較する比較処理を行う。ここで、Ｓ２３の比較処理では、看板が設置された設置位置、当該看板に対して関連付けられた施設の施設ＩＤ、看板に表示された施設への案内内容、看板の外観画像の全てを対象に比較し、全て一致したら既に登録された看板データと判定する。尚、案内内容については、Ｓ２２で検出した案内内容（図１１では「直進１ｋｍ」）を編集して（図１１では「○×病院へはこのまま直進した１ｋｍ先です。」）、この編集した案内内容と既に登録されている看板データの案内内容を比較することにより行う。
次に、Ｓ２４では前記Ｓ２３の比較結果に基づいて、検出された看板の看板データは既に看板情報ＤＢ２３に登録された看板データであるか否かが判定される。尚、上記Ｓ２３の処理が記憶判定手段の処理に相当する。
【００６４】
そして、既に登録された看板データであると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、検出された看板の看板データを看板情報ＤＢ２３に登録することなく当該看板データ登録処理プログラムを終了する。
【００６５】
それに対して、まだ登録されていない看板データであると判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、前記Ｓ２２で検出された看板の看板データを新たに看板情報ＤＢ２３に対して登録する（Ｓ２５）。尚、上記Ｓ２５の処理が新規看板記憶手段の処理に相当する。
【００６６】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、設定された目的地がある場合には目的地に設定された施設に関する施設データに関連付けられた看板の看板データを看板情報ＤＢ２３より抽出し（Ｓ２）、自車の現在位置から所定範囲内において抽出された看板があると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）に当該看板の案内を行う（Ｓ４）ので、目的地に設定した施設と当該施設を案内する看板とを互いに密接に関連させた走行の案内が可能となる。その結果、案内走行中に目的地とした施設に関連する看板が存在した場合に、その看板に関する情報を案内に反映させることが可能となる。
また、自車の所定範囲内にある看板を看板情報ＤＢ２３より抽出する（Ｓ１２）とともに、当該看板の看板データを液晶ディスプレイ１５に表示し（Ｓ１３）、表示された看板の内、利用者に選択された看板に関連付けられた施設をナビゲーション装置１の目的地に設定する（Ｓ１５）ので、表示された看板を用いて看板に関連する施設を目的地として容易に設定可能となる。その結果、看板に記載された情報が利用者にとって有益な情報である場合に、その看板の情報を更に利用した案内を行うことが可能となる。
更に、前方カメラ２１によって自車の周囲環境を撮像する（Ｓ２１）とともに、撮像された画像から看板の看板データを検出し（Ｓ２２）、看板情報ＤＢ２３に登録されていない新たな看板であった場合には、当該看板の看板データを看板情報ＤＢ２３に新たに登録する（Ｓ２５）ので、道路沿いに新たに看板が設置された場合であっても手動又は通信により看板情報ＤＢ２３の更新処理を行う必要なく、新たな看板の看板データを看板情報ＤＢ２３に登録することが可能となる。
【００６７】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では周辺地図を２Ｄ表示した案内画面１０１において、看板を案内する為に看板画像１０５、１０７、１０９と看板で案内する施設の名称１０６、１０８、１１０を看板表示領域１０４に表示することとしていたが、看板画像１０５、１０７、１０９又は施設の名称１０６、１０８、１１０のみをリスト表示することとしても良い。
また、看板の看板画像１０５、１０７、１０９を２Ｄ表示された地図上に重畳して表示するようにしても良い。
【００６８】
また、本実施形態では自車の走行する経路に関係なく自車位置から所定距離以内（例えば３００ｍ以内）や所定範囲内（例えば液晶ディスプレイ１５に表示される地図範囲内）にある全ての看板を液晶ディスプレイ１５に表示する（Ｓ４、Ｓ１３）ように構成しているが、自車の走行経路沿いにある看板のみを表示するようにしても良い。
【００６９】
また、本実施形態では看板データとして液晶ディスプレイ１５に表示する為の看板の画像データを看板情報ＤＢ２３に記憶することとしていたが（図２参照）、施設ＩＤや案内内容に基づいてナビゲーション制御部１３が看板の画像を作成し、作成した画像データを液晶ディスプレイ１５に表示するようにしても良い。それによって、データ記録部１２に記憶させるデータ量を減少させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】本実施形態に係る看板情報ＤＢの記憶領域を示した模式図である。
【図３】本実施形態に係る目的地看板案内処理プログラムのフローチャートである。
【図４】車両が出発地から目的地に設定された施設まで走行する際の走行経路を示した図である。
【図５】図４に示す走行経路を走行する際に車両の液晶ディスプレイに表示される案内画面を示した図である。
【図６】本実施形態に係る看板目的地設定処理プログラムのフローチャートである。
【図７】３Ｄポリゴン表示で地図表示を行っている場合の案内画面を示した図である。
【図８】２Ｄ表示で地図表示を行っている場合の案内画面を示した図である。
【図９】本実施形態に係る看板データ登録処理プログラムのフローチャートである。
【図１０】道路上を走行する車両を所定のタイミングで示した上面図である。
【図１１】図１０のタイミングで前方カメラによって撮像された車両の前方環境の撮像画像を示した図である。
【符号の説明】
【００７１】
１ ナビゲーション装置
１１ 現在地検出処理部
１２ データ記録部
１３ ナビゲーション制御部
１４ タッチパネル
１５ 液晶ディスプレイ
１６ スピーカ
２１ 前方カメラ
２２ 地図情報ＤＢ
２３ 看板情報ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
６１〜７５ 看板
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路沿いに設けられるとともに施設を案内する看板についての案内を行うナビゲーション装置に関し、特に、看板に関する看板データを施設データに関連付けて記憶させることによって、看板の案内に係る利便性を向上させたナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、ディスプレイ画面に誘導経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、運転者を所望の目的地まで確実に案内するようになっている。
【０００３】
また、従来のナビゲーション装置には、自車の走行中においてデパートやガソリンスタンド等の施設を案内する看板をディスプレイに表示するものがある（例えば、特開２００１−２８０９８０号公報）。そして、運転者は表示された看板を参照することにより、道路沿いに設置された看板が視認できない環境下においても、看板によって案内される施設の名称や位置を把握することが可能となる。
【特許文献１】特開２００１−２８０９８０号公報（第５頁〜第７頁、図３、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、看板に関する看板データがナビゲーション装置の案内に用いられる他のデータと関連付けられていなかった。従って、看板の案内内容（例えば、看板に記載された施設の名称や施設の位置）についてナビゲーション装置を介して利用者に案内することは可能であるが、以下のような問題点があった。
第１に、案内走行中に目的地とした施設に関連する看板が存在したとしても、特にその看板に関する情報は案内に反映されなかった。
第２に、看板に記載された情報が利用者にとって有益な情報であったとしても、その看板の情報を更に利用した案内を行うことができなかった。
【０００５】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、看板に関する看板データを施設データに関連付けて記憶させることによって、例えば、案内走行中に目的地とした施設に関連する看板が存在した場合に、その看板に関する情報を案内に反映させることが可能となるとともに、看板に記載された情報が利用者にとって有益な情報である場合に、その看板の情報を更に利用した案内を行うことが可能となり、看板の案内に係る利便性を向上させたナビゲーション装置に関するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係るナビゲーション装置（１）は、施設に関する施設データを記憶する施設データ記憶手段（１２）と、道路沿いに設けられるとともに施設を案内する看板に関する看板データを記憶する看板データ記憶手段（１２）と、前記看板データ記憶手段に看板データが記憶された看板についての案内を行う看板案内手段（１５、１６）と、を有するナビゲーション装置において、前記看板データは前記施設データ記憶手段に記憶された施設データに関連付けて前記看板データ記憶手段に記憶され、自車の現在位置を検出する自車位置検出手段（１１）と、前記看板データ記憶手段に看板データが記憶された看板の内、自車の現在位置から所定範囲内に設けられた看板があるか否かを判定する看板判定手段（１３）と、を有し、前記看板案内手段は前記看板判定手段によって看板があると判定された場合に当該看板の案内を行うことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１に記載のナビゲーション装置であって、前記施設データ記憶手段（１２）に施設データが記憶された施設の内、一又は複数の施設を自車が走行する目的地に設定する目的地設定手段（１３）と、目的地に設定された施設に関する施設データに関連付けられた看板の看板データを前記看板データ記憶手段から抽出する関連情報抽出手段（１２）と、を有し、前記看板判定手段（１３）は前記関連情報抽出手段によって看板データが抽出された看板の内、自車の現在位置から所定範囲内に設けられた看板があるか否かを判定することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１に記載のナビゲーション装置であって、前記看板判定手段（１３）によって看板があると判定された場合に当該看板の看板データを表示する看板表示手段（１５）と、前記看板表示手段に看板データが表示された看板の内、一又は複数の看板を選択する看板選択手段（１４）と、前記看板選択手段により選択された看板に関連付けられた施設を目的地に設定する看板目的地設定手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【０００９】
更に、請求項４に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、自車の周囲環境を撮像する撮像手段（２１）と、前記撮像手段により撮像された画像から看板を検出する看板検出手段（１３）と、前記看板検出手段により検出された看板が前記看板データ記憶手段（１２）に看板データが記憶されていない看板であるか否かを判定する記憶判定手段（１３）と、前記記憶判定手段により前記看板データ記憶手段に記憶されていない看板であると判定された場合に前記看板検出手段により検出された看板に関する看板データを前記看板データ記憶手段に記憶する新規看板記憶手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する請求項１に係るナビゲーション装置では、施設を案内する看板に関する看板データを施設に関する施設データに関連付けて記憶し、自車の現在位置から所定範囲内において看板データが記憶された看板があると判定された場合に当該看板の案内を行うので、施設と当該施設を案内する看板とを互いに密接に関連させた走行の案内が可能となる。その結果、例えば、案内走行中に目的地とした施設に関連する看板が存在した場合に、その看板に関する情報を案内に反映させることが可能となるとともに、看板に記載された情報が利用者にとって有益な情報である場合に、その看板の情報を更に利用した案内を行うことが可能となる。従って、看板の案内に係る利便性を向上させる。
【００１１】
また、請求項２に係るナビゲーション装置では、目的地に設定された施設に関する施設データに関連付けられた看板の内、自車の現在位置から所定範囲内に看板があると判定された場合に当該看板の案内を行うので、目的地に設定した施設と当該施設を案内する看板とを互いに密接に関連させた走行の案内が可能となる。その結果、案内走行中に目的地とした施設に関連する看板が存在した場合に、その看板に関する情報を案内に反映させることが可能となる。
【００１２】
また、請求項３に係るナビゲーション装置では、看板データが表示された看板の内、選択された看板に関連付けられた施設を目的地に設定するので、表示された看板を用いて看板に関連する施設を目的地として容易に設定可能となる。その結果、看板に記載された情報が利用者にとって有益な情報である場合に、その看板の情報を更に利用した案内を行うことが可能となる。
【００１３】
更に、請求項４に係るナビゲーション装置では、自車の周囲環境を撮像するとともに、撮像された画像から検出された看板データを新たな看板の看板データとして記憶するので、道路沿いに新たに看板が設置された場合であっても手動又は通信によりＤＢの更新処理を行う必要なく、新たな看板の看板データをＤＢに登録することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係るナビゲーション装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００１５】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部（自車位置検出手段）１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部（施設データ記憶手段、看板データ記憶手段）１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部（看板判定手段、目的地設定手段、関連情報抽出手段、看板目的地設定手段、看板検出手段、記憶判定手段、新規看板記憶手段）１３と、操作者からの操作を受け付けるタッチパネル（看板選択手段）１４と、操作者に対して地図や看板等の情報を表示する液晶ディスプレイ（看板案内手段、看板表示手段）１５と、経路案内や看板内容に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ（看板案内手段）１６と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信装置１７と、から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には自車の走行速度を検出する車速センサ２０や、自車の前方環境を撮像する前方カメラ２１が接続される。
【００１６】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００１７】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在地及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
【００１８】
また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００１９】
そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２０】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ２２、看板情報ＤＢ２３、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、本実施形態においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。尚、地図情報ＤＢ２２及び看板情報ＤＢ２３の詳細については後述する。
【００２１】
更に、ナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、地図情報ＤＢ２２に記憶された施設の内、位置又は複数の施設を自車が走行する目的地に設定する目的地設定処理プログラム、目的地に設定された施設に関連付けられた看板を案内する目的地看板案内処理プログラム（図３参照）、自車の周囲にある看板の画像を表示するとともに表示された看板の内、選択された看板に関連付けられた施設を目的地に設定する看板目的地設定処理プログラム（図６参照）、前方カメラ２１で撮像した画像から新たな看板データを看板情報ＤＢ２３に登録する看板データ登録処理プログラム（図９参照）が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００２２】
また、本実施形態においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１２に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００２３】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、タッチパネル１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００２４】
タッチパネル１４は、液晶ディスプレイ１５の前面に配置され、ユーザにより接触された部分の座標位置を特定し、特定した座標位置情報に基づいてユーザがどこに触れたか、更に、触れた箇所がどの方向に移動したのかを判別することができる。そして、本実施形態では案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や液晶ディスプレイ１５に表示された看板を選択する際に用いることが可能となる。尚、タッチパネル１４の代わりに、キーボード、マウス、バーコードリーダ、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。
【００２５】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。更に、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、道路沿いに設けられるとともに施設を案内する看板の画像（図５、図７、図８参照）が地図上に表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
【００２６】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「３００ｍ先の交差点を右方向です。」や「この先の国道○○号線が渋滞しています。」等がある。更に、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、自車の周囲に設置された看板の案内内容（例えば、「この先の交差点を右折した１ｋｍ先に○○ショッピングセンターがあります。」）を音声で出力する。なお、スピーカ１６より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
【００２７】
そして、通信装置１７は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するビーコンレシーバである。また、通信装置１７としては、ＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器であっても良い。更に、通信装置１７は前記情報センタからの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００２８】
前方カメラ１８は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の前方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平よりやや下方に向けて設置される。そして、車両の走行時に車両の進行方向となる車両前方を撮像する（図１０参照）。その結果、撮像された画像中に看板が含まれている場合には、後述のようにナビゲーション制御部１３によって所定の処理が施されることにより看板に関する看板データが抽出され、抽出された看板データがデータ記録部１２に記録される。
【００２９】
次に、データ記録部１２に格納された地図情報ＤＢ２２について説明する。ここで、地図情報ＤＢ２２には、経路案内及び地図表示に必要な地図データが記録されており、地図データは、例えば地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、道路（リンク）に関するリンクデータ２４、ノード点に関するノードデータ２５、施設に関する施設データ２６、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００３０】
ここで、特にリンクデータ２４としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、自動車専用道路、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００３１】
また、ノードデータ２５としては、道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００３２】
また、施設データ２６としては、各地域のホテル、病院、ガソリンスタンド、駐車場、観光施設、インターチェンジ、レストラン、ショッピングセンター、サービスエリア等の建物に関するデータが建物を特定する施設ＩＤとともに記録される。更に、本実施形態に係るナビゲーション装置１では後述するように看板に関する看板データが施設データに関連付けられて看板情報ＤＢ２３に記憶されている（図２参照）。
【００３３】
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、リンクを通過するのに必要な旅行時間、経路探索により選択された経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。
ここで、ノードコストは交差点に対応するノードに対して基本的に設定されており、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、信号の有無や交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）によってその値が決定される。
また、リンクコストは、リンクを構成する道路属性や道路種別、道路幅、車線数、リンク長さ等に関するデータを用いて算出される。
【００３４】
ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置１において、経路を探索するに当たっては、出発地側及び目的地側から地図データのリンク及びノードに沿って経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コスト（ノードコスト及びリンクコスト）と目的地側から累積された探索コストとを加算した値、即ち、コスト加算値が算出されるようになっている。そして、コスト加算値が最小になる経路が誘導経路として設定される。
【００３５】
尚、前記地図情報ＤＢ２２及び看板情報ＤＢ２３には、所定の情報をナビゲーション装置１のスピーカ１６によって出力するための音声出力データも記録される。また、これら地図情報ＤＢ２２及び看板情報ＤＢ２３の内容は、ＤＶＤや外部に接続したメモリーカード等の記録媒体から情報を転送すること、又は特定の情報センタ等から通信装置１７を介して情報をダウンロードすること等によって更新される。
【００３６】
次に、データ記録部１２に格納された看板情報ＤＢ２３について図２を用いて説明する。図２は本実施形態に係る看板情報ＤＢ２３の記憶領域を示した模式図である。ここで、看板とは道路沿いに設置され施設の案内を行う為の構造物である。そして、看板情報ＤＢ２３はナビゲーション装置１において看板の案内を行う為に際に必要となる看板の設置位置、液晶ディスプレイ１５に表示する各種画像、スピーカによって出力する文字データ等の看板に関する看板データについて記憶されている。
【００３７】
具体的に、図２に示すように看板情報ＤＢ２３は、看板を識別する看板ＩＤと、看板が設置された設置位置の座標（高さを含む）と、当該看板に対して関連付けられた施設の施設ＩＤと、看板に表示された施設への案内内容と、看板の外観画像とから構成されている。
ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置１においては、看板情報ＤＢ２３に記憶される看板データは地図情報ＤＢ２２に記憶される施設データ（具体的には、看板によって案内される施設に関する施設データ）に関連付けられて記憶されている。
例えば、図２に示す「看板ＩＤ：１０００１」の看板は「○○ショッピングセンター」を案内する看板であり、看板データは「○○ショッピングセンター」の施設データが関連付けられている。従って、「○○ショッピングセンター」の施設を識別する「施設ＩＤ：１２３ａｂｃ」が併せて記憶されている。
また、「看板ＩＤ：１０００２」の看板は「レストラン※※」を案内する看板であり、看板データは「レストラン※※」の施設データが関連付けられている。従って、「レストラン※※」の施設を識別する「施設ＩＤ：２３４ｃｄｅ」が併せて記憶されている。
また、「看板ＩＤ：１０００３」の看板は「△□書店」を案内する看板であり、看板データは「△□書店」の施設データが関連付けられている。従って、「△□書店」の施設を識別する「施設ＩＤ：５６７ｆｇｈ」が記憶されている。
【００３８】
そして、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、後述するように目的地に設定された施設に関する施設データに関連付けられた看板データを看板情報ＤＢ２３から抽出し、利用者に対して案内する（図３のＳ４）。また、自車の周囲にある看板を液晶ディスプレイ１５に対して表示するとともに、利用者によって選択された看板の看板データに関連付けられた施設を目的地に設定する（図６のＳ１５）。更に、前方カメラ２１で撮像した画像から新たな看板を検出した場合には、当該看板の看板データを看板情報ＤＢ２３に登録する（図９のＳ２５）。尚、全ての看板データを必ずしも施設データに関連付ける必要は無く、看板ＩＤと、位置座標と、案内内容と、看板の外観画像とから看板データを構成しても良い。
【００３９】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する目的地看板案内処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る目的地看板案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、目的地看板案内処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば４ｍｓ毎）で実行され、目的地に設定された施設に関連付けられた看板を案内するプログラムである。尚、以下の図３、図６、図９にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４０】
先ず、目的地看板案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１はナビゲーション装置１で走行案内を行う際の目的地が設定されているか否かを判定する。ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置１ではタッチパネル１４を用いて目的地とする施設名称や住所を入力する他に、後述する看板目的地設定処理プログラム（図６参照）によって目的地を設定することが可能である。
【００４１】
そして、目的地が設定されていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。一方、目的地が設定されていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該目的地看板案内処理プログラムを終了する。
【００４２】
Ｓ２では目的地として設定されている施設の施設ＩＤに基づいて、看板情報ＤＢ２３に記憶された各看板データの内、目的地として設定されている一又は複数の施設の施設データに関連付けられた看板データを全て抽出する。尚、上記Ｓ２の処理が関連情報抽出手段の処理に相当する。
【００４３】
そして、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１による自車の現在位置の検出結果と前記Ｓ２で抽出された看板データの設置位置の座標とに基づいて、自車が前記Ｓ２で看板データが抽出された看板（即ち、現在目的地として設定されている施設を案内する看板）に対して所定距離（例えば３００ｍ）以内に接近したか否か（即ち、看板データが記憶された看板の内、自車の３００ｍ以内に設けられている看板があるか否か）が判定される。尚、上記Ｓ３の処理が看板判定手段の処理に相当する。
【００４４】
その結果、自車が前記Ｓ２で看板データが抽出された看板に対して所定距離（例えば３００ｍ）以内に接近したと判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、接近したと判定された当該看板の看板データを使用して看板の案内を行う（Ｓ４）。具体的には、看板データとして保存されている看板の画像を液晶ディスプレイ１５に表示された地図の該当位置に表示する（図５参照）とともに、案内内容の音声をスピーカ１６から出力する。一方、所定距離以内に接近していないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、Ｓ５へと移行する。
【００４５】
次に、Ｓ５ではＣＰＵ４１は自車が設定されている目的地に到着したか否かを判定する。そして、目的地に到着していないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）にはＳ３へと戻り、再度自車が前記Ｓ２で看板データが抽出された看板に対して所定距離以内に接近したか否かが判定される。一方、目的地へと到着したと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該目的地看板案内処理プログラムを終了する。
【００４６】
ここで、前記Ｓ２乃至Ｓ４の処理について具体例を挙げて説明する。図４は車両５０が出発地Ｓから目的地に設定された施設５１まで走行する際の走行経路５２を示した図であり、図５は図４に示す走行経路５２の特に地点Ａを走行する際に車両５０の液晶ディスプレイ１５に表示される案内画面８１を示した図である。
図４では、道路沿いに施設５１を含む各種複数の施設を案内する看板６１〜７５が設置されている。ここで、特に看板６１〜７５の内、看板７４〜７６が目的地として設定されている「○○ショッピングセンター」の施設５１を案内する看板であり、前記Ｓ２の処理においては施設５１に関連付けられた看板７４〜７６の看板データが看板情報ＤＢ２３から抽出される。そして、走行経路５２に沿って車両５０が走行し、先ず看板７４に対して車両５０が所定距離（例えば３００ｍ）以内に接近すると、車両５０の液晶ディスプレイ１５には看板７４の画像が地図上に表示されるとともに看板７４に表示された案内内容の音声がスピーカ１６より出力される。その後、看板７５に対して車両５０が所定距離以内に接近すると、車両５０の液晶ディスプレイ１５には看板７５の画像が地図上に表示されるとともに看板７５に表示された案内内容の音声がスピーカ１６より出力される。更に、看板７６に対して車両５０が所定距離以内に接近すると、車両５０の液晶ディスプレイ１５には看板７６の画像が地図上に表示されるとともに看板７６に表示された案内内容の音声がスピーカ１６より出力される。
【００４７】
また、看板７４〜７６を液晶ディスプレイ１５に表示する際には、看板７４〜７６の設置位置の座標に対応する地図上に表示する。例えば図５では、地図を３Ｄポリゴン表示した際の案内画面８１を示しており、自車位置と進行方向を示すマーク８２や自車の前方に位置する各種の建築物や信号機とともに、看板７４の画像８３が表示される。ここで、看板７４の画像８３は建築物８４の壁面に設置された状態で表示され、車両５０の接近に伴って徐々に拡大する。そして、車両５０が看板７４の設置位置を通り過ぎると案内画面８１から消去される。
また、案内画面８１に表示される看板７４の画像８３は、基本的に道路沿いに実際に設けられた看板７４の表示内容と同一内容であり、施設を示す施設名称８５と、進行方向を示す矢印８６と、施設までの距離を示す案内文８７とから構成される。そして、利用者は施設名称８５、矢印８６及び案内文８７を参照することによって、目的地である施設５１の位置を把握することができる。尚、案内画面８１に表示する看板７４の画像は施設名称８５のみから構成しても良い。
【００４８】
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する看板目的地設定処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る看板目的地設定処理プログラムのフローチャートである。ここで、看板目的地設定処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば４ｍｓ毎）で実行され、自車の周囲に設置された看板を液晶ディスプレイ１５に表示するとともに表示された看板の内、特に利用者に選択された看板に関連付けられた施設を走行案内の目的地に設定するプログラムである。
【００４９】
先ず、看板目的地設定処理プログラムではＳ１１において、ＣＰＵ４１はＧＰＳ３１による検出結果と地図情報ＤＢ２２に記憶された地図データとに基づいてマッチング処理を行い、地図データ上における自車の現在位置を検出する。
【００５０】
続いて、Ｓ１２でＣＰＵ４１は看板情報ＤＢ２３に記憶された看板データと前記Ｓ１１で検出した自車の現在位置とに基づいて、自車の所定範囲内（具体的には、液晶ディスプレイ１５に表示される地図範囲内）に設置された看板の看板データを抽出する。尚、液晶ディスプレイ１５に表示される地図範囲は地図の縮尺や表示形式（２Ｄや３Ｄ表示）によってその範囲が変更される。
【００５１】
その後、Ｓ１３でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で抽出された看板データを使用して看板の画像を液晶ディスプレイ１５に表示することにより、看板の案内を行う。具体的には、看板データとして保存されている看板の画像データを液晶ディスプレイ１５に表示された地図の該当位置に表示する（図７、図８参照）。
【００５２】
次に、Ｓ１４でＣＰＵ４１は液晶ディスプレイ１５に表示されたいずれかの看板の画像が利用者によって選択されたか否かを、タッチパネル１４からの操作情報に基づいて判定する。
【００５３】
その結果、看板の画像が利用者によって選択されたと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、選択された看板データに関連付けられた施設データによって特定される施設をナビゲーション装置１で走行案内を行う際の目的地に設定する（Ｓ１５）。そして、設定された目的地に従って経路の探索や走行の案内が行われる。一方、看板の画像が利用者によって選択されないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、Ｓ１１へと戻り再度自車位置の検出が行われる。尚、上記Ｓ１５の処理が看板目的地設定手段の処理に相当する。
【００５４】
ここで、前記Ｓ１２乃至Ｓ１４の処理について具体例を挙げて説明する。図７及び図８は図４に示す走行経路５２の特に地点Ａを走行する際に車両５０の液晶ディスプレイ１５に表示される２種類の案内画面９１、１０１を示した図である。ここで、図７では特に３Ｄポリゴン表示で地図表示を行っている場合の案内画面９１を示し、図８では２Ｄ表示で地図表示を行っている場合の案内画面１０１を示している。
図４では、前記したように道路沿いに施設５１を含む各種複数の施設を案内する看板６１〜７５が設置されている。前記Ｓ１２の処理においては特に看板６１〜７５の内、液晶ディスプレイ１５に表示される地図範囲内に設置された看板７２〜７４の看板データが看板情報ＤＢ２３から抽出される。尚、図７及び図８では同一種類の看板７２〜７４の看板データが地図範囲内に設置された看板として看板情報ＤＢ２３から抽出されるが、地図の表示形式の違いによって異なる種類や数の看板データが抽出される場合もある。
【００５５】
そして、図７に示す案内画面９１では、自車位置と進行方向を示すマーク９２や自車の前方に位置する各種の建築物や信号機とともに、看板７２の画像９３と看板７３の画像９４と看板７４の画像９５が設置位置に対応付けられて表示される。ここで、看板７２〜７４の画像９３〜９５は建築物の壁面や正面に設置された状態で表示され、車両５０の接近に伴って徐々に拡大する。そして、車両５０が看板７２〜７４の設置位置を通り過ぎると案内画面９１から消去される。
また、案内画面９１に表示される看板７２〜７４の画像９３〜９５は、表示を簡略化するために施設を示す施設名称のみから構成されているが、道路沿いに実際に設けられた看板の表示内容と同一内容（方向を示す矢印や施設までの距離を含む内容）としても良い。
【００５６】
一方、図８に示す案内画面１０１は２つの表示領域に分割して構成される。具体的には、自車位置と進行方向を示すマーク１０２や自車の前方に位置する各種の建築物や信号機が表示された地図表示領域１０３と、看板の画像や看板によって案内される施設の名称がリスト表示された看板表示領域１０４とから構成される。
ここで、看板表示領域１０４には地図表示領域１０３に位置する看板７２〜７４に関する看板データが現在の自車位置の近くに設置された順に画面下部から表示される。図８では、自車の現在位置から近い順に看板７４、看板７２、看板７３となっており、先ず最も下段には看板７４の画像１０５と看板７４によって案内される施設名称１０６が表示される。また、中段には看板７２の画像１０７と看板７２によって案内される施設名称１０８が表示される。更に、最も上段には看板７３の画像１０９と看板７３によって案内される施設名称１１０が表示される。更に、自車の進行方向に対して右手に設置された看板７２、７３の画像１０７、１０９を看板表示領域１０４の右半分に表示し、自車の進行方向に対して左手に設置された看板７４の画像１０５を看板表示領域１０４の左半分に表示する。従って、案内画面１０１を視認した利用者は看板７２〜７４の設置位置を視覚的に容易に判断することが可能となる。
【００５７】
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する看板データ登録処理プログラムについて図９に基づき説明する。図９は本実施形態に係る看板データ登録処理プログラムのフローチャートである。ここで、看板データ登録処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば４ｍｓ毎）で実行され、前方カメラ２１で撮像した画像から新たな看板データを看板情報ＤＢ２３に登録するプログラムである。
【００５８】
先ず、看板データ登録処理プログラムではＳ２１において、ＣＰＵ４１は前方カメラ２１によって自車の前方環境を撮像する。続いて、Ｓ２２では前方カメラ２１によって撮像された車両２の前方環境の撮像画像を取り込んで解析処理を行い、自車の周辺に位置する看板を検出する画像認識処理を行う。
【００５９】
具体的には、先ず、ＮＴＳＣのようなアナログ通信手段や、ｉ−ｌｉｎｋのようなデジタル通信手段を用いて前方カメラ２１で撮像した映像を入力し、ｊｐｅｇ、ｍｐｅｇ等のデジタル画像フォーマットに変換する。次に、ＣＰＵ４１は、撮像画像中の路面と対象物を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象物を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、路面と対象物（看板）との境界線を検出する。それによって、自車の周辺に位置する看板を検出することが可能となる。
更に、前記Ｓ２２では、検出された看板に表示された文字や矢印などの記号を認識することによって、看板で案内される施設を当該看板に関連付けられた施設として特定し、当該施設の施設ＩＤを施設データから看板データとして検出する。また、看板に表示された施設への案内内容、及び看板の外観画像についても同じく看板データとして検出する。また、撮像画像において看板が表示された表示位置に基づいて自車から看板までの相対位置を算出し、更に、ＧＰＳ３１によって検出された自車位置に基づいて看板の設置位置の座標を看板データとして検出する。尚、上記Ｓ２２の処理が看板検出手段の処理に相当する。
【００６０】
次に、前記Ｓ２１及びＳ２２の処理における看板検出の具体例について図１０及び図１１を用いて説明する。ここで、図１０は道路１１１上を走行する車両５０を所定のタイミングで示した上面図、図１１は図１０のタイミングで前方カメラ２１によって撮像された車両５０の前方環境の撮像画像１２０を示した図である。
【００６１】
図１０に示す所定のタイミングでは、車両５０の前方の路肩に電柱１１２と電柱１１２に支持された看板１１３がある。その結果、図１１に示すように前方カメラ２１で撮像した撮像画像１２０には、電柱１１２及び看板１１３がそれぞれ映し出されることとなる。
【００６２】
そして、ＣＰＵ４１は前記したように撮像画像１２０から撮像画像中の路面と対象となる看板を輝度差に基づいて輝度補正を行い、検出する。
また、前方カメラ２１は、車両５０の前バンパー１２１の直上から前方を撮像できるように光軸を水平から所定角度（例えば１５度）下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。従って、前方カメラ２１によって撮像された図１１に示す撮像画像１２０中で検出された対象物（看板）の位置（具体的には下縁からの画素数）に基づいて、車両５０から被写体までの距離を計算することができる。更に、ＧＰＳ３１で検出された自車の現在位置との相対的な位置関係から看板の位置座標を間接的に検出することも可能となる。
従って、ＣＰＵ４１は撮像画像１２０に基づいて、看板１１３が設置された設置位置の座標と、看板１１３に対して関連付けられた施設（図１１では「○×病院」）の施設ＩＤと、看板１１３に表示された施設への案内内容（図１１では「直進１ｋｍ」）と、看板の外観画像とを看板データとして検出する。
【００６３】
そして、Ｓ２３では看板情報ＤＢ２３に既に登録されている看板データと、前記Ｓ２２で検出された看板の看板データを比較する比較処理を行う。ここで、Ｓ２３の比較処理では、看板が設置された設置位置、当該看板に対して関連付けられた施設の施設ＩＤ、看板に表示された施設への案内内容、看板の外観画像の全てを対象に比較し、全て一致したら既に登録された看板データと判定する。尚、案内内容については、Ｓ２２で検出した案内内容（図１１では「直進１ｋｍ」）を編集して（図１１では「○×病院へはこのまま直進した１ｋｍ先です。」）、この編集した案内内容と既に登録されている看板データの案内内容を比較することにより行う。
次に、Ｓ２４では前記Ｓ２３の比較結果に基づいて、検出された看板の看板データは既に看板情報ＤＢ２３に登録された看板データであるか否かが判定される。尚、上記Ｓ２３の処理が記憶判定手段の処理に相当する。
【００６４】
そして、既に登録された看板データであると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、検出された看板の看板データを看板情報ＤＢ２３に登録することなく当該看板データ登録処理プログラムを終了する。
【００６５】
それに対して、まだ登録されていない看板データであると判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、前記Ｓ２２で検出された看板の看板データを新たに看板情報ＤＢ２３に対して登録する（Ｓ２５）。尚、上記Ｓ２５の処理が新規看板記憶手段の処理に相当する。
【００６６】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、設定された目的地がある場合には目的地に設定された施設に関する施設データに関連付けられた看板の看板データを看板情報ＤＢ２３より抽出し（Ｓ２）、自車の現在位置から所定範囲内において抽出された看板があると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）に当該看板の案内を行う（Ｓ４）ので、目的地に設定した施設と当該施設を案内する看板とを互いに密接に関連させた走行の案内が可能となる。その結果、案内走行中に目的地とした施設に関連する看板が存在した場合に、その看板に関する情報を案内に反映させることが可能となる。
また、自車の所定範囲内にある看板を看板情報ＤＢ２３より抽出する（Ｓ１２）とともに、当該看板の看板データを液晶ディスプレイ１５に表示し（Ｓ１３）、表示された看板の内、利用者に選択された看板に関連付けられた施設をナビゲーション装置１の目的地に設定する（Ｓ１５）ので、表示された看板を用いて看板に関連する施設を目的地として容易に設定可能となる。その結果、看板に記載された情報が利用者にとって有益な情報である場合に、その看板の情報を更に利用した案内を行うことが可能となる。
更に、前方カメラ２１によって自車の周囲環境を撮像する（Ｓ２１）とともに、撮像された画像から看板の看板データを検出し（Ｓ２２）、看板情報ＤＢ２３に登録されていない新たな看板であった場合には、当該看板の看板データを看板情報ＤＢ２３に新たに登録する（Ｓ２５）ので、道路沿いに新たに看板が設置された場合であっても手動又は通信により看板情報ＤＢ２３の更新処理を行う必要なく、新たな看板の看板データを看板情報ＤＢ２３に登録することが可能となる。
【００６７】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では周辺地図を２Ｄ表示した案内画面１０１において、看板を案内する為に看板画像１０５、１０７、１０９と看板で案内する施設の名称１０６、１０８、１１０を看板表示領域１０４に表示することとしていたが、看板画像１０５、１０７、１０９又は施設の名称１０６、１０８、１１０のみをリスト表示することとしても良い。
また、看板の看板画像１０５、１０７、１０９を２Ｄ表示された地図上に重畳して表示するようにしても良い。
【００６８】
また、本実施形態では自車の走行する経路に関係なく自車位置から所定距離以内（例えば３００ｍ以内）や所定範囲内（例えば液晶ディスプレイ１５に表示される地図範囲内）にある全ての看板を液晶ディスプレイ１５に表示する（Ｓ４、Ｓ１３）ように構成しているが、自車の走行経路沿いにある看板のみを表示するようにしても良い。
【００６９】
また、本実施形態では看板データとして液晶ディスプレイ１５に表示する為の看板の画像データを看板情報ＤＢ２３に記憶することとしていたが（図２参照）、施設ＩＤや案内内容に基づいてナビゲーション制御部１３が看板の画像を作成し、作成した画像データを液晶ディスプレイ１５に表示するようにしても良い。それによって、データ記録部１２に記憶させるデータ量を減少させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】本実施形態に係る看板情報ＤＢの記憶領域を示した模式図である。
【図３】本実施形態に係る目的地看板案内処理プログラムのフローチャートである。
【図４】車両が出発地から目的地に設定された施設まで走行する際の走行経路を示した図である。
【図５】図４に示す走行経路を走行する際に車両の液晶ディスプレイに表示される案内画面を示した図である。
【図６】本実施形態に係る看板目的地設定処理プログラムのフローチャートである。
【図７】３Ｄポリゴン表示で地図表示を行っている場合の案内画面を示した図である。
【図８】２Ｄ表示で地図表示を行っている場合の案内画面を示した図である。
【図９】本実施形態に係る看板データ登録処理プログラムのフローチャートである。
【図１０】道路上を走行する車両を所定のタイミングで示した上面図である。
【図１１】図１０のタイミングで前方カメラによって撮像された車両の前方環境の撮像画像を示した図である。
【符号の説明】
【００７１】
１ ナビゲーション装置
１１ 現在地検出処理部
１２ データ記録部
１３ ナビゲーション制御部
１４ タッチパネル
１５ 液晶ディスプレイ
１６ スピーカ
２１ 前方カメラ
２２ 地図情報ＤＢ
２３ 看板情報ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
６１〜７５ 看板
【特許請求の範囲】
【請求項１】
施設に関する施設データを記憶する施設データ記憶手段と、
道路沿いに設けられるとともに施設を案内する看板に関する看板データを記憶する看板データ記憶手段と、
前記看板データ記憶手段に看板データが記憶された看板についての案内を行う看板案内手段と、を有するナビゲーション装置において、
前記看板データは前記施設データ記憶手段に記憶された施設データに関連付けて前記看板データ記憶手段に記憶され、
自車の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
前記看板データ記憶手段に看板データが記憶された看板の内、自車の現在位置から所定範囲内に設けられた看板があるか否かを判定する看板判定手段と、を有し、
前記看板案内手段は前記看板判定手段によって看板があると判定された場合に当該看板の案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記施設データ記憶手段に施設データが記憶された施設の内、一又は複数の施設を自車が走行する目的地に設定する目的地設定手段と、
目的地に設定された施設に関する施設データに関連付けられた看板の看板データを前記看板データ記憶手段から抽出する関連情報抽出手段と、を有し、
前記看板判定手段は前記関連情報抽出手段によって看板データが抽出された看板の内、自車の現在位置から所定範囲内に設けられた看板があるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記看板判定手段によって看板があると判定された場合に当該看板の看板データを表示する看板表示手段と、
前記看板表示手段に看板データが表示された看板の内、一又は複数の看板を選択する看板選択手段と、
前記看板選択手段により選択された看板に関連付けられた施設を目的地に設定する看板目的地設定手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
自車の周囲環境を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から看板を検出する看板検出手段と、
前記看板検出手段により検出された看板が前記看板データ記憶手段に看板データが記憶されていない看板であるか否かを判定する記憶判定手段と、
前記記憶判定手段により前記看板データ記憶手段に記憶されていない看板であると判定された場合に前記看板検出手段により検出された看板に関する看板データを前記看板データ記憶手段に記憶する新規看板記憶手段と、を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
施設に関する施設データを記憶する施設データ記憶手段と、
道路沿いに設けられるとともに施設を案内する看板に関する看板データを記憶する看板データ記憶手段と、
前記看板データ記憶手段に看板データが記憶された看板についての案内を行う看板案内手段と、を有するナビゲーション装置において、
前記看板データは前記施設データ記憶手段に記憶された施設データに関連付けて前記看板データ記憶手段に記憶され、
自車の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
前記看板データ記憶手段に看板データが記憶された看板の内、自車の現在位置から所定範囲内に設けられた看板があるか否かを判定する看板判定手段と、を有し、
前記看板案内手段は前記看板判定手段によって看板があると判定された場合に当該看板の案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記施設データ記憶手段に施設データが記憶された施設の内、一又は複数の施設を自車が走行する目的地に設定する目的地設定手段と、
目的地に設定された施設に関する施設データに関連付けられた看板の看板データを前記看板データ記憶手段から抽出する関連情報抽出手段と、を有し、
前記看板判定手段は前記関連情報抽出手段によって看板データが抽出された看板の内、自車の現在位置から所定範囲内に設けられた看板があるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記看板判定手段によって看板があると判定された場合に当該看板の看板データを表示する看板表示手段と、
前記看板表示手段に看板データが表示された看板の内、一又は複数の看板を選択する看板選択手段と、
前記看板選択手段により選択された看板に関連付けられた施設を目的地に設定する看板目的地設定手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
自車の周囲環境を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から看板を検出する看板検出手段と、
前記看板検出手段により検出された看板が前記看板データ記憶手段に看板データが記憶されていない看板であるか否かを判定する記憶判定手段と、
前記記憶判定手段により前記看板データ記憶手段に記憶されていない看板であると判定された場合に前記看板検出手段により検出された看板に関する看板データを前記看板データ記憶手段に記憶する新規看板記憶手段と、を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００７−２４０１９８（Ｐ２００７−２４０１９８Ａ）
【公開日】平成１９年９月２０日（２００７．９．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−５９７９５（Ｐ２００６−５９７９５）
【出願日】平成１８年３月６日（２００６．３．６）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年９月２０日（２００７．９．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月６日（２００６．３．６）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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