ルート探索装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体
【課題】
合理的なタイミングで再ルート探索を行う。
【解決手段】
ルート探索部２３０により探索された推奨ルートが設定されているときに、推奨ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置がマップマッチングにより得られた場合、再ルート探索制御部２４０が、推奨ルート上に車両が存在しないことが確実であると判断できるか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であったときには、再ルート探索制御部２４０が、直ちに、再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行う。
合理的なタイミングで再ルート探索を行う。
【解決手段】
ルート探索部２３０により探索された推奨ルートが設定されているときに、推奨ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置がマップマッチングにより得られた場合、再ルート探索制御部２４０が、推奨ルート上に車両が存在しないことが確実であると判断できるか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であったときには、再ルート探索制御部２４０が、直ちに、再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ルート探索装置、ルート探索方法、ルート探索プログラム及びそのルート探索方法が記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の移動体に搭載され、目的地までの推奨ルートを探索し、当該推奨ルートに沿った移動の誘導及び案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。こうしたナビゲーション装置では、移動体の位置が推奨ルートからはずれたと判断された場合に、現在位置から目的地までのルートを再探索する再ルート探索機能が多くの機種で採用されている。
【０００３】
こうした再ルート探索の開始の条件となる移動体の位置が推奨ルートからはずれたことの判断は、例えば、移動体の現在位置を地図上にマッチングすることにより得られるマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態における移動距離が所定の移動距離以上となったか否かにより判断されるのが一般的である。ここで、移動体の現在位置は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信電波に基づく測位結果や、移動体に搭載された速度センサ、角速度センサ等の走行センサによる移動体の速度や移動方位等の検出結果に基づいて求められる。
【０００４】
しかしながら、ＧＰＳ測位の結果や走行センサによる検出結果は、必ず誤差を伴うものである。また、マップマッチングに利用する地図情報も誤差を伴う。このため、マップマッチング位置の移動路が突然変化する、いわゆる「位置とび」が発生することがあり得る。かかる位置とびは、分岐路付近でしばしば発生することが知られている。
【０００５】
こうした位置とびが発生することが多い分岐路付近においては、再ルート探索を行わないようにしたり、再ルート探索開始時点を遅くしたりする技術が提案されている（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。この従来例によれば、分岐路付近において、実際には推奨ルートを走行しているにもかかわらず、再ルート探索が行われてしまうことが防止される。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−２４１１８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した従来例の技術は、分岐路付近においては再ルート探索を行わないようにしたり、再ルート探索開始時点を遅くしたりすることにより再ルート探索までのタイミングを調整する技術であるが、移動体が分岐路付近にあるという条件が成立しない場合には、一律に定められた再ルート探索条件を適用するものである。しかしながら、マップマッチング位置と推奨ルートとの関係としては、様々な態様のものが発生し得る。そして、マップマッチング位置と推奨ルートとの関係によっては、移動体が推奨ルートから外れたことが早めに明らかとなる場合がある。こうした場合には、一律に定められた再ルート探索条件を適用することなく、迅速に再ルート探索を開始することが望まれる。こうした要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【０００８】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる新たなルート探索装置及びルート探索方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、移動体の外部から受信した情報に基づいて、前記移動体の位置を測位する測位手段と；前記移動体に搭載され、前記移動体の移動状況を検出する移動状況検出手段と；前記測位手段による測位結果及び移動状況検出手段による検出結果に基づいて、前記移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング手段と；目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と；前記ルート探索手段により探索された移動ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置が得られ、前記移動ルート上に前記移動体が存在しないことが確実であると判断されたときに、直ちに前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と；を備えることを特徴とするルート探索装置である。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；前記移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と；前記ルート探索手段により探索された移動ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置が得られ、前記移動ルート上に前記移動体が存在しないことが確実であると判断されたときに直ちに前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令工程と；前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備えることを特徴とするルート探索方法である。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラムである。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態を、図１〜図６を参照しつつ説明する。なお、本実施形態においては、車両に搭載され、ルート探索装置の機能を有するナビゲーション装置を例示して説明する。
【００１４】
[構成]
図１には、本実施形態に係るナビゲーション装置１００の構成がブロック図にて示されている。図１に示されるように、このナビゲーション装置１００は、制御ユニット１１０と、記憶装置１２０とを備えている。また、ナビゲーション装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０と、操作入力手段としての操作入力ユニット１５０と、移動状況検出手段としての走行センサユニット１６０と、ＧＰＳ測位手段としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０と、位置情報受信手段としての位置情報受信ユニット１８０とを備えている。上記制御ユニット１１０以外の要素１２０〜１８０は、それぞれ制御ユニット１１０に接続されている。
【００１５】
制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を制御しつつ、様々な処理を行う。この制御ユニット１１０は、ナビゲーションに関する処理を行うナビゲーション処理部２００を備えている。
【００１６】
ナビゲーション処理部２００は、センサデータ処理部２１０と、マップマッチング手段としてのマップマッチング部２２０と、ルート探索手段としてのルート探索部２３０と、再ルート探索指令手段としての再ルート探索制御部２４０とを備えている。このように構成されたナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０にアクセスしつつ、上述した構成要素１３０〜１８０を利用して、利用者にナビゲーション情報を提供する。すなわち、ナビゲーション処理に関連する操作入力ユニット１５０からの指令入力結果、走行センサユニット１６０による検出結果、ＧＰＳ受信ユニット１７０における測位結果、及び位置情報受信ユニット１８０等に対応して、ナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０に記憶されたナビゲーション用のデータを適宜読み出す。そして、ナビゲーション処理部２００は、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示する地図表示、（ｂ）車両が地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出するマップマッチング、（ｃ）車両の現在位置から、利用者が指定する目的地の位置までの推奨ルートの探索、（ｄ）設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、目的地への到達予想時刻や、進行すべき方向を的確にアドバイスするために、表示ユニット１４０の表示デバイスに案内表示をしたり、音出力ユニット１３０から音声案内を出力するルート案内等を行う。
【００１７】
センサデータ処理部２１０は、走行センサユニット１６０による検出結果に基づいて、移動距離、走行方位（車両の傾斜角（傾斜方位）を含んでもよい）等の走行状況情報を算出する。センサデータ処理部２１０は、算出された走行状況情報をマップマッチング部２２０へ報告する。
【００１８】
マップマッチング部２２０は、上記の（ｂ）の機能を有している。この機能の実行に際して、マップマッチング部２２０は、利用者による車両位置の操作入力ユニットへの入力結果、センサデータ処理部２１０によって算出された走行状況情報、ＧＰＳ受信ユニット１７０からの報告結果及び位置情報受信ユニット１８０による受信結果に基づいて、車両の位置及びその精度を算出する。そして、マップマッチング部２２０は、地図情報１２１を利用して、算出された車両の位置を地図上の車両の位置として最も確からしい位置へマッチングし、マップマッチング位置を求める。また、マップマッチング部２２０は、マップマッチング位置の精度情報を算出する。
【００１９】
例えば、利用者による車両位置の操作入力ユニットへの入力結果に基づくマップマッチング位置の精度は、非常に高いものとなる。また、後に詳述する位置情報受信ユニット１８０による受信結果を参照したマップマッチング位置の精度も、非常に高いものとなる。また、ＧＰＳ受信ユニットによる測位結果の精度が高いほど、マップマッチング位置の精度は高いものとなる。
【００２０】
なお、マップマッチング部２２０は、求められたマップマッチング位置及びその精度を再ルート探索制御部２４０へ送る。
【００２１】
ルート探索部２３０は、上記の（ｃ）の機能を有している。この機能の実行は、利用者による目的地を指定したルート探索指令に応答して行われるとともに、再ルート探索制御部２４０からの現在位置を指定した再ルート探索指令に応答して行われる。なお、ルート探索部２３０は、探索された推奨ルートの情報を再ルート探索制御部２４０へ送る。
【００２２】
再ルート探索制御部２４０は、ルート探索部２３０による再ルート探索を制御する機能を有している。この再ルート探索制御部２４０は、図２に示されるように、再ルート探索条件設定部２４１と、再ルート探索指令部２４２とを備えている。
【００２３】
再ルート探索条件設定部２４１は、マップマッチング部２２０からのマップマッチング位置及びその精度、並びにルート探索部２３０からの推奨ルート情報に基づいて、再ルート探索を開始するための再ルート探索条件を設定する。こうした再ルート探索条件としては、即時開始という条件と、通常の再ルート探索条件とがある。
【００２４】
ここで、通常の再ルート探索条件としては、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態の継続中における走行距離（例えば、３０ｍ）という距離条件や、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態の継続時間（例えば、１０秒）という時間条件を採用することができる。こうした時間条件又は距離条件の一方を採用することもできるし、双方を採用することもできる。時間条件及び距離条件の双方を採用する場合には、いずれか一方の条件が満足されたときに、再ルート探索条件が満足したとすることもできるし、双方の条件が満足されたときに、再ルート探索条件が満足したとすることもできる。
【００２５】
再ルート探索条件設定部２４１は、再ルート探索条件が満足されると、再ルート探索指令を発行すべき旨を再ルート探索指令部２４２へ通知する。なお、再ルート探索指令を発行すべき旨の発行に際しては、マップマッチング部２２０から受けた最新のマップマッチング位置が、車両の現在位置として指定される。
【００２６】
再ルート探索指令部２４２は、再ルート探索条件設定部２４１から再ルート探索指令を発行すべき旨及び車両の現在位置の通知を受けると、車両の現在位置を指定した再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行うことになる。
【００２７】
記憶装置１２０は、ハードディスク装置等から構成される。記憶装置１２０には、地図情報１２１をはじめとして、ナビゲーション装置１００の動作のために必要な様々なデータが記憶される。なお、制御ユニット１１０は、記憶装置１２０の記憶領域にアクセス可能であり、当該記憶領域へのデータを書き込んだり、当該記憶領域からのデータを読み取ったりすることができるようになっている。
【００２８】
音出力ユニット１３０は、（ｉ）制御ユニット１１０から受信したデジタル音声データをアナログ信号に変換するＤＡ変換器（Digital to Analog Converter）と、（ii）当該ＤＡ変換器から出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、（iii）増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内用音声、音楽等を出力する。
【００２９】
表示ユニット１４０は、（ｉ）液晶表示パネル、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示デバイスと、（ii）制御ユニット１１０から送出された表示制御データに基づいて、表示ユニット１４０全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、（iii）表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報、操作ガイダンス情報等を表示する。
【００３０】
操作入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０に設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することもできる。
【００３１】
走行センサユニット１６０は、（ｉ）車両の移動速度を検出する速度センサ１６１と、（ii）車両の角速度を検出する角速度センサ１６２と、（iii）車両に作用している加速度を検出する加速度センサ１６３とを備えている。ここで、速度センサ１６１は、例えば、車輪や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値を検出する。また、角速度センサ１６２は、例えば、いわゆるジャイロセンサとして構成され、角速度を検出する。また、加速度センサ１６３は、例えば、３次元加速度を検出する。こうした検出結果は、走行センサユニット１６０から制御ユニット１１０へ送られる。
【００３２】
ＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置（以下、「測位結果」という）を算出し、その精度情報とともに制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星からの電波のドップラー効果による波長変化に基づいて、車両の速度及び走行方位を検出し、制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された時刻に基づいて現在時刻を計時し、制御ユニット１１０へ報告する。
【００３３】
位置情報受信ユニット１８０は、車両が走行している道路上に配設された位置情報源からの信号を受信したことを情報制御ユニット１１０へ報告する。ここで、位置情報源としては、ビーコン、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）、磁気ネイル等がある。
【００３４】
［動作］
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置における再ルート探索の制御に主に着目して説明する。
【００３５】
再ルート探索制御処理は、ナビゲーション装置１００への通電が開始されると、開始する。この再ルート探索制御処理では、図３に示されるように、まず、ステップＳ１１において、再ルート探索条件設定部２４１が、推奨ルートが設定されているか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。
【００３６】
ルート探索部２３０により探索された推奨ルートが設定され、ステップＳ１１の判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。なお、推奨ルートが設定されると、当該推奨ルートの情報が、ルート探索部２３０から再ルート探索条件設定部２４１へ送られる。
【００３７】
ステップＳ１２では、再ルート探索条件設定部２４１が、推奨ルートの情報に基づいて、マップマッチング部２２０から受けたマップマッチング位置が推奨ルート上に存在するか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１２：Ｙ）には、処理はステップＳ１１へ進む。以後、ステップＳ１２における判定の結果が否定的となるまで、ステップＳ１１及びステップＳ１２の処理が繰り返される。
【００３８】
ステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、再ルート探索条件設定部２４１が、車両の位置が推奨ルートから外れたことが確実であると判断できるか否かを判定する。ここで、再ルート探索条件設定部２４１が、マップマッチング部２２０から受けたマップマッチング位置の精度情報に基づいて、地図情報の精度を考慮しても、車両の位置が推奨ルート上に存在しないと判断できるか否かを判定することにより、ステップＳ１３の判定を行う。
【００３９】
例えば、図４に示されるように、ＧＰＳ測位ができない又は精度の低いＧＰＳ測位結果を利用していたために、推奨ルートが引かれている道路Ｒ１上に白丸（〇）で示されるマップマッチング位置Ｐ１であったが、新たにＧＰＳ測位結果が得られ、その新たなＧＰＳ測位結果を利用してマップマッチングが行われた結果、道路Ｒ２上に黒丸（●）で示される新たなマップマッチング位置Ｐ２となる場合がある。そして、新たなマップマッチング位置Ｐ２の精度から定まる新たなマップマッチング位置Ｐ２の誤差範囲ＥＲＧから、車両の現在位置が道路Ｒ１上に存在しないことが確実であると判断できる場合には、ステップＳ１３において肯定的な判定結果が得られることになる。
【００４０】
また、例えば、図５に示されるように、ＧＰＳ測位ができない又は精度の低いＧＰＳ測位結果を利用していたために、推奨ルートが引かれている道路Ｒ３上に白丸（〇）で示されるマップマッチング位置Ｐ３であったが、利用者により現在位置が道路Ｒ４に隣接する施設内であることが入力された結果が利用されてマップマッチングが行われた結果、道路Ｒ３上ではなく、道路Ｒ４に近接する施設、黒丸（●）で示される新たなマップマッチング位置Ｐ４となる場合がある。この場合には、新たなマップマッチング位置Ｐ４の誤差範囲ＥＲＰは当該施設の大きさとなり、車両の現在位置が、道路Ｒ３上に存在しないことが確実であると判断できるので、ステップＳ１３において肯定的な判定結果が得られることになる。
【００４１】
また、例えば、図６に示されるように、ＧＰＳ測位ができない又は精度の低いＧＰＳ測位結果を利用していたために、推奨ルートが引かれている道路Ｒ５上に白丸（〇）で示されるマップマッチング位置Ｐ５であったが、道路Ｒ６上に配置された位置情報源から信号を受けたことが利用されてマップマッチングが行われた結果、道路Ｒ６上の黒丸（●）で示される新たなマップマッチング位置Ｐ６となる場合がある。この場合には、新たなマップマッチング位置Ｐ６の誤差範囲ＥＲＳは道路Ｒ６内となり、車両の現在位置が道路Ｒ５上に存在しないことが確実であると判断できるので、ステップＳ１３において肯定的な判定結果が得られることになる。
【００４２】
図３に戻り、ステップＳ１３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、再ルート探索条件設定部２４１は、再ルート探索の即時実行の条件が満たされたと判断し、再ルート探索指令を発行すべき旨及び最新のマップマッチング位置を再ルート探索指令部２４２へ通知する。そして、処理はステップＳ１８へ進む。
【００４３】
ステップＳ１８では、再ルート探索指令部２４２が、再ルート探索条件設定部２４１から受けた最新のマップマッチング位置を車両の現在位置に指定して、再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行う。
【００４４】
ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、再ルート探索条件設定部２４１が、上述した通常の再ルート探索条件を設定する。
【００４５】
引き続き、ステップＳ１５において、再ルート探索条件設定部２４１が、通常の再ルート探索条件が満足された否かが判定される。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１６へ進む。
【００４６】
ステップＳ１６では、上述したステップＳ１３と同様にして、マップマッチング部２２０から受けた新たなマップマッチング位置及びその精度情報に基づいて、再ルート探索条件設定部２４１が、車両の位置が推奨ルートから外れたことが確実であるかと判断できるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１６：Ｎ）には、処理はステップＳ１７へ進む。
【００４７】
ステップＳ１７では、再ルート探索条件設定部２４１が、当該新たなマップマッチング位置が推奨ルート上に復帰したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１７：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ進む。この後、ステップＳ１５、Ｓ１６又はＳ１７のいずれかにおいて肯定的な判定がなされるまで、上述のステップＳ１５〜Ｓ１７の処理が繰り返される。
【００４８】
ステップＳ１５又はＳ１６における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１５：Ｙ、又は、ステップＳ１６：Ｙ）、上述したステップＳ１３の場合と同様に、再ルート探索条件設定部２４１が、再ルート探索指令を発行すべき旨及び最新のマップマッチング位置を再ルート探索指令部２４２へ通知した後に、処理がステップＳ１８へ進む。そして、ステップＳ１８において、上述した処理が行われて、再ルート探索が行われる。
【００４９】
ステップＳ１８の処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ進む。また、ステップＳ１７における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１７：Ｙ）にも、処理はステップＳ１１へ進む。以後、ナビゲーション装置１００への通電が停止するまで、上記のステップＳ１１〜Ｓ１８の処理が繰り返される。
【００５０】
以上説明したように、本実施形態では、推奨ルートが設定されているときに、推奨ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置が得られ、推奨ルート上に車両が存在しないことが確実であると判断されたときには、直ちに再ルート探索が行われる。したがって、本実施形態によれば、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる。
【００５１】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００５２】
例えば、上記の実施形態では、推奨ルートから離脱した新たなマップマッチング位置が得られた場合に、新たなマップマッチング位置の精度と推奨ルート位置とに基づいて、車両の現在位置が推奨ルートから外れたことが確実であると判断できるか否かを判断するようにした。ところで、上記の実施形態で例示した車両の現在位置が推奨ルートから外れたことが確実であると判断できる場合には、一般的に、マップマッチング位置が、車両の通常の走行では移動し得ないほど大きく移動する。このため、こうした大きなマップマッチング位置の移動が発生したか否かを判定することにより、車両の現在位置が推奨ルートから外れたことが確実であると判断することができるか否かを判定するようにすることもできる。
【００５３】
また、上記の実施形態では、本発明を車両に搭載されるナビゲーション装置に適用したが、例えば、航空機や船舶に搭載されるナビゲーション装置に本発明を適用することもできる。また、例えば、ナビゲーション機能を有する携帯電話装置等のルート探索を行う装置であれば、本発明を適用することができる。
【００５４】
なお、上記の実施形態における制御ユニット１１０を中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、読出専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、上記の実施形態における処理を、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行するようにしてもよい。これらのプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、これらのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】図１の再ルート探索制御部の構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】図１の装置における再ルート探索制御の処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】ＧＰＳ測位結果を利用したマップマッチングにより、現在位置が推奨ルートから確実に判断できる場合の例を説明するための図である。
【図５】利用者により入力された現在位置を利用したマップマッチングにより、現在位置が推奨ルートから確実に判断できる場合の例を説明するための図である。
【図６】道路上に配設された位置情報源からの信号の受信結果を利用したマップマッチングにより、現在位置が推奨ルートから確実に判断できる場合の例を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５６】
１００ … ナビゲーション装置（ルート探索装置）
１５０ … 操作入力ユニット（操作入力手段）
１６０ … 走行センサユニット（移動状況検出手段）
１７０ … ＧＰＳ受信ユニット（ＧＰＳ測位手段、移動状況検出手段の一部）
１８０ … 位置情報受信ユニット（位置情報受信手段、移動状況検出手段の一部）
２２０ … マップマッチング部（マップマッチング手段）
２３０ … ルート探索部（ルート探索手段）
２４０ … 再ルート探索制御部（再ルート探索指令手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ルート探索装置、ルート探索方法、ルート探索プログラム及びそのルート探索方法が記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の移動体に搭載され、目的地までの推奨ルートを探索し、当該推奨ルートに沿った移動の誘導及び案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。こうしたナビゲーション装置では、移動体の位置が推奨ルートからはずれたと判断された場合に、現在位置から目的地までのルートを再探索する再ルート探索機能が多くの機種で採用されている。
【０００３】
こうした再ルート探索の開始の条件となる移動体の位置が推奨ルートからはずれたことの判断は、例えば、移動体の現在位置を地図上にマッチングすることにより得られるマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態における移動距離が所定の移動距離以上となったか否かにより判断されるのが一般的である。ここで、移動体の現在位置は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信電波に基づく測位結果や、移動体に搭載された速度センサ、角速度センサ等の走行センサによる移動体の速度や移動方位等の検出結果に基づいて求められる。
【０００４】
しかしながら、ＧＰＳ測位の結果や走行センサによる検出結果は、必ず誤差を伴うものである。また、マップマッチングに利用する地図情報も誤差を伴う。このため、マップマッチング位置の移動路が突然変化する、いわゆる「位置とび」が発生することがあり得る。かかる位置とびは、分岐路付近でしばしば発生することが知られている。
【０００５】
こうした位置とびが発生することが多い分岐路付近においては、再ルート探索を行わないようにしたり、再ルート探索開始時点を遅くしたりする技術が提案されている（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。この従来例によれば、分岐路付近において、実際には推奨ルートを走行しているにもかかわらず、再ルート探索が行われてしまうことが防止される。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−２４１１８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した従来例の技術は、分岐路付近においては再ルート探索を行わないようにしたり、再ルート探索開始時点を遅くしたりすることにより再ルート探索までのタイミングを調整する技術であるが、移動体が分岐路付近にあるという条件が成立しない場合には、一律に定められた再ルート探索条件を適用するものである。しかしながら、マップマッチング位置と推奨ルートとの関係としては、様々な態様のものが発生し得る。そして、マップマッチング位置と推奨ルートとの関係によっては、移動体が推奨ルートから外れたことが早めに明らかとなる場合がある。こうした場合には、一律に定められた再ルート探索条件を適用することなく、迅速に再ルート探索を開始することが望まれる。こうした要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【０００８】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる新たなルート探索装置及びルート探索方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、移動体の外部から受信した情報に基づいて、前記移動体の位置を測位する測位手段と；前記移動体に搭載され、前記移動体の移動状況を検出する移動状況検出手段と；前記測位手段による測位結果及び移動状況検出手段による検出結果に基づいて、前記移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング手段と；目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と；前記ルート探索手段により探索された移動ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置が得られ、前記移動ルート上に前記移動体が存在しないことが確実であると判断されたときに、直ちに前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と；を備えることを特徴とするルート探索装置である。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；前記移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と；前記ルート探索手段により探索された移動ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置が得られ、前記移動ルート上に前記移動体が存在しないことが確実であると判断されたときに直ちに前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令工程と；前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備えることを特徴とするルート探索方法である。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラムである。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態を、図１〜図６を参照しつつ説明する。なお、本実施形態においては、車両に搭載され、ルート探索装置の機能を有するナビゲーション装置を例示して説明する。
【００１４】
[構成]
図１には、本実施形態に係るナビゲーション装置１００の構成がブロック図にて示されている。図１に示されるように、このナビゲーション装置１００は、制御ユニット１１０と、記憶装置１２０とを備えている。また、ナビゲーション装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０と、操作入力手段としての操作入力ユニット１５０と、移動状況検出手段としての走行センサユニット１６０と、ＧＰＳ測位手段としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０と、位置情報受信手段としての位置情報受信ユニット１８０とを備えている。上記制御ユニット１１０以外の要素１２０〜１８０は、それぞれ制御ユニット１１０に接続されている。
【００１５】
制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を制御しつつ、様々な処理を行う。この制御ユニット１１０は、ナビゲーションに関する処理を行うナビゲーション処理部２００を備えている。
【００１６】
ナビゲーション処理部２００は、センサデータ処理部２１０と、マップマッチング手段としてのマップマッチング部２２０と、ルート探索手段としてのルート探索部２３０と、再ルート探索指令手段としての再ルート探索制御部２４０とを備えている。このように構成されたナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０にアクセスしつつ、上述した構成要素１３０〜１８０を利用して、利用者にナビゲーション情報を提供する。すなわち、ナビゲーション処理に関連する操作入力ユニット１５０からの指令入力結果、走行センサユニット１６０による検出結果、ＧＰＳ受信ユニット１７０における測位結果、及び位置情報受信ユニット１８０等に対応して、ナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０に記憶されたナビゲーション用のデータを適宜読み出す。そして、ナビゲーション処理部２００は、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示する地図表示、（ｂ）車両が地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出するマップマッチング、（ｃ）車両の現在位置から、利用者が指定する目的地の位置までの推奨ルートの探索、（ｄ）設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、目的地への到達予想時刻や、進行すべき方向を的確にアドバイスするために、表示ユニット１４０の表示デバイスに案内表示をしたり、音出力ユニット１３０から音声案内を出力するルート案内等を行う。
【００１７】
センサデータ処理部２１０は、走行センサユニット１６０による検出結果に基づいて、移動距離、走行方位（車両の傾斜角（傾斜方位）を含んでもよい）等の走行状況情報を算出する。センサデータ処理部２１０は、算出された走行状況情報をマップマッチング部２２０へ報告する。
【００１８】
マップマッチング部２２０は、上記の（ｂ）の機能を有している。この機能の実行に際して、マップマッチング部２２０は、利用者による車両位置の操作入力ユニットへの入力結果、センサデータ処理部２１０によって算出された走行状況情報、ＧＰＳ受信ユニット１７０からの報告結果及び位置情報受信ユニット１８０による受信結果に基づいて、車両の位置及びその精度を算出する。そして、マップマッチング部２２０は、地図情報１２１を利用して、算出された車両の位置を地図上の車両の位置として最も確からしい位置へマッチングし、マップマッチング位置を求める。また、マップマッチング部２２０は、マップマッチング位置の精度情報を算出する。
【００１９】
例えば、利用者による車両位置の操作入力ユニットへの入力結果に基づくマップマッチング位置の精度は、非常に高いものとなる。また、後に詳述する位置情報受信ユニット１８０による受信結果を参照したマップマッチング位置の精度も、非常に高いものとなる。また、ＧＰＳ受信ユニットによる測位結果の精度が高いほど、マップマッチング位置の精度は高いものとなる。
【００２０】
なお、マップマッチング部２２０は、求められたマップマッチング位置及びその精度を再ルート探索制御部２４０へ送る。
【００２１】
ルート探索部２３０は、上記の（ｃ）の機能を有している。この機能の実行は、利用者による目的地を指定したルート探索指令に応答して行われるとともに、再ルート探索制御部２４０からの現在位置を指定した再ルート探索指令に応答して行われる。なお、ルート探索部２３０は、探索された推奨ルートの情報を再ルート探索制御部２４０へ送る。
【００２２】
再ルート探索制御部２４０は、ルート探索部２３０による再ルート探索を制御する機能を有している。この再ルート探索制御部２４０は、図２に示されるように、再ルート探索条件設定部２４１と、再ルート探索指令部２４２とを備えている。
【００２３】
再ルート探索条件設定部２４１は、マップマッチング部２２０からのマップマッチング位置及びその精度、並びにルート探索部２３０からの推奨ルート情報に基づいて、再ルート探索を開始するための再ルート探索条件を設定する。こうした再ルート探索条件としては、即時開始という条件と、通常の再ルート探索条件とがある。
【００２４】
ここで、通常の再ルート探索条件としては、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態の継続中における走行距離（例えば、３０ｍ）という距離条件や、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態の継続時間（例えば、１０秒）という時間条件を採用することができる。こうした時間条件又は距離条件の一方を採用することもできるし、双方を採用することもできる。時間条件及び距離条件の双方を採用する場合には、いずれか一方の条件が満足されたときに、再ルート探索条件が満足したとすることもできるし、双方の条件が満足されたときに、再ルート探索条件が満足したとすることもできる。
【００２５】
再ルート探索条件設定部２４１は、再ルート探索条件が満足されると、再ルート探索指令を発行すべき旨を再ルート探索指令部２４２へ通知する。なお、再ルート探索指令を発行すべき旨の発行に際しては、マップマッチング部２２０から受けた最新のマップマッチング位置が、車両の現在位置として指定される。
【００２６】
再ルート探索指令部２４２は、再ルート探索条件設定部２４１から再ルート探索指令を発行すべき旨及び車両の現在位置の通知を受けると、車両の現在位置を指定した再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行うことになる。
【００２７】
記憶装置１２０は、ハードディスク装置等から構成される。記憶装置１２０には、地図情報１２１をはじめとして、ナビゲーション装置１００の動作のために必要な様々なデータが記憶される。なお、制御ユニット１１０は、記憶装置１２０の記憶領域にアクセス可能であり、当該記憶領域へのデータを書き込んだり、当該記憶領域からのデータを読み取ったりすることができるようになっている。
【００２８】
音出力ユニット１３０は、（ｉ）制御ユニット１１０から受信したデジタル音声データをアナログ信号に変換するＤＡ変換器（Digital to Analog Converter）と、（ii）当該ＤＡ変換器から出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、（iii）増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内用音声、音楽等を出力する。
【００２９】
表示ユニット１４０は、（ｉ）液晶表示パネル、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示デバイスと、（ii）制御ユニット１１０から送出された表示制御データに基づいて、表示ユニット１４０全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、（iii）表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報、操作ガイダンス情報等を表示する。
【００３０】
操作入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０に設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することもできる。
【００３１】
走行センサユニット１６０は、（ｉ）車両の移動速度を検出する速度センサ１６１と、（ii）車両の角速度を検出する角速度センサ１６２と、（iii）車両に作用している加速度を検出する加速度センサ１６３とを備えている。ここで、速度センサ１６１は、例えば、車輪や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値を検出する。また、角速度センサ１６２は、例えば、いわゆるジャイロセンサとして構成され、角速度を検出する。また、加速度センサ１６３は、例えば、３次元加速度を検出する。こうした検出結果は、走行センサユニット１６０から制御ユニット１１０へ送られる。
【００３２】
ＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置（以下、「測位結果」という）を算出し、その精度情報とともに制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星からの電波のドップラー効果による波長変化に基づいて、車両の速度及び走行方位を検出し、制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された時刻に基づいて現在時刻を計時し、制御ユニット１１０へ報告する。
【００３３】
位置情報受信ユニット１８０は、車両が走行している道路上に配設された位置情報源からの信号を受信したことを情報制御ユニット１１０へ報告する。ここで、位置情報源としては、ビーコン、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）、磁気ネイル等がある。
【００３４】
［動作］
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置における再ルート探索の制御に主に着目して説明する。
【００３５】
再ルート探索制御処理は、ナビゲーション装置１００への通電が開始されると、開始する。この再ルート探索制御処理では、図３に示されるように、まず、ステップＳ１１において、再ルート探索条件設定部２４１が、推奨ルートが設定されているか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。
【００３６】
ルート探索部２３０により探索された推奨ルートが設定され、ステップＳ１１の判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。なお、推奨ルートが設定されると、当該推奨ルートの情報が、ルート探索部２３０から再ルート探索条件設定部２４１へ送られる。
【００３７】
ステップＳ１２では、再ルート探索条件設定部２４１が、推奨ルートの情報に基づいて、マップマッチング部２２０から受けたマップマッチング位置が推奨ルート上に存在するか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１２：Ｙ）には、処理はステップＳ１１へ進む。以後、ステップＳ１２における判定の結果が否定的となるまで、ステップＳ１１及びステップＳ１２の処理が繰り返される。
【００３８】
ステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、再ルート探索条件設定部２４１が、車両の位置が推奨ルートから外れたことが確実であると判断できるか否かを判定する。ここで、再ルート探索条件設定部２４１が、マップマッチング部２２０から受けたマップマッチング位置の精度情報に基づいて、地図情報の精度を考慮しても、車両の位置が推奨ルート上に存在しないと判断できるか否かを判定することにより、ステップＳ１３の判定を行う。
【００３９】
例えば、図４に示されるように、ＧＰＳ測位ができない又は精度の低いＧＰＳ測位結果を利用していたために、推奨ルートが引かれている道路Ｒ１上に白丸（〇）で示されるマップマッチング位置Ｐ１であったが、新たにＧＰＳ測位結果が得られ、その新たなＧＰＳ測位結果を利用してマップマッチングが行われた結果、道路Ｒ２上に黒丸（●）で示される新たなマップマッチング位置Ｐ２となる場合がある。そして、新たなマップマッチング位置Ｐ２の精度から定まる新たなマップマッチング位置Ｐ２の誤差範囲ＥＲＧから、車両の現在位置が道路Ｒ１上に存在しないことが確実であると判断できる場合には、ステップＳ１３において肯定的な判定結果が得られることになる。
【００４０】
また、例えば、図５に示されるように、ＧＰＳ測位ができない又は精度の低いＧＰＳ測位結果を利用していたために、推奨ルートが引かれている道路Ｒ３上に白丸（〇）で示されるマップマッチング位置Ｐ３であったが、利用者により現在位置が道路Ｒ４に隣接する施設内であることが入力された結果が利用されてマップマッチングが行われた結果、道路Ｒ３上ではなく、道路Ｒ４に近接する施設、黒丸（●）で示される新たなマップマッチング位置Ｐ４となる場合がある。この場合には、新たなマップマッチング位置Ｐ４の誤差範囲ＥＲＰは当該施設の大きさとなり、車両の現在位置が、道路Ｒ３上に存在しないことが確実であると判断できるので、ステップＳ１３において肯定的な判定結果が得られることになる。
【００４１】
また、例えば、図６に示されるように、ＧＰＳ測位ができない又は精度の低いＧＰＳ測位結果を利用していたために、推奨ルートが引かれている道路Ｒ５上に白丸（〇）で示されるマップマッチング位置Ｐ５であったが、道路Ｒ６上に配置された位置情報源から信号を受けたことが利用されてマップマッチングが行われた結果、道路Ｒ６上の黒丸（●）で示される新たなマップマッチング位置Ｐ６となる場合がある。この場合には、新たなマップマッチング位置Ｐ６の誤差範囲ＥＲＳは道路Ｒ６内となり、車両の現在位置が道路Ｒ５上に存在しないことが確実であると判断できるので、ステップＳ１３において肯定的な判定結果が得られることになる。
【００４２】
図３に戻り、ステップＳ１３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、再ルート探索条件設定部２４１は、再ルート探索の即時実行の条件が満たされたと判断し、再ルート探索指令を発行すべき旨及び最新のマップマッチング位置を再ルート探索指令部２４２へ通知する。そして、処理はステップＳ１８へ進む。
【００４３】
ステップＳ１８では、再ルート探索指令部２４２が、再ルート探索条件設定部２４１から受けた最新のマップマッチング位置を車両の現在位置に指定して、再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行う。
【００４４】
ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、再ルート探索条件設定部２４１が、上述した通常の再ルート探索条件を設定する。
【００４５】
引き続き、ステップＳ１５において、再ルート探索条件設定部２４１が、通常の再ルート探索条件が満足された否かが判定される。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１６へ進む。
【００４６】
ステップＳ１６では、上述したステップＳ１３と同様にして、マップマッチング部２２０から受けた新たなマップマッチング位置及びその精度情報に基づいて、再ルート探索条件設定部２４１が、車両の位置が推奨ルートから外れたことが確実であるかと判断できるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１６：Ｎ）には、処理はステップＳ１７へ進む。
【００４７】
ステップＳ１７では、再ルート探索条件設定部２４１が、当該新たなマップマッチング位置が推奨ルート上に復帰したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１７：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ進む。この後、ステップＳ１５、Ｓ１６又はＳ１７のいずれかにおいて肯定的な判定がなされるまで、上述のステップＳ１５〜Ｓ１７の処理が繰り返される。
【００４８】
ステップＳ１５又はＳ１６における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１５：Ｙ、又は、ステップＳ１６：Ｙ）、上述したステップＳ１３の場合と同様に、再ルート探索条件設定部２４１が、再ルート探索指令を発行すべき旨及び最新のマップマッチング位置を再ルート探索指令部２４２へ通知した後に、処理がステップＳ１８へ進む。そして、ステップＳ１８において、上述した処理が行われて、再ルート探索が行われる。
【００４９】
ステップＳ１８の処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ進む。また、ステップＳ１７における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１７：Ｙ）にも、処理はステップＳ１１へ進む。以後、ナビゲーション装置１００への通電が停止するまで、上記のステップＳ１１〜Ｓ１８の処理が繰り返される。
【００５０】
以上説明したように、本実施形態では、推奨ルートが設定されているときに、推奨ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置が得られ、推奨ルート上に車両が存在しないことが確実であると判断されたときには、直ちに再ルート探索が行われる。したがって、本実施形態によれば、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる。
【００５１】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００５２】
例えば、上記の実施形態では、推奨ルートから離脱した新たなマップマッチング位置が得られた場合に、新たなマップマッチング位置の精度と推奨ルート位置とに基づいて、車両の現在位置が推奨ルートから外れたことが確実であると判断できるか否かを判断するようにした。ところで、上記の実施形態で例示した車両の現在位置が推奨ルートから外れたことが確実であると判断できる場合には、一般的に、マップマッチング位置が、車両の通常の走行では移動し得ないほど大きく移動する。このため、こうした大きなマップマッチング位置の移動が発生したか否かを判定することにより、車両の現在位置が推奨ルートから外れたことが確実であると判断することができるか否かを判定するようにすることもできる。
【００５３】
また、上記の実施形態では、本発明を車両に搭載されるナビゲーション装置に適用したが、例えば、航空機や船舶に搭載されるナビゲーション装置に本発明を適用することもできる。また、例えば、ナビゲーション機能を有する携帯電話装置等のルート探索を行う装置であれば、本発明を適用することができる。
【００５４】
なお、上記の実施形態における制御ユニット１１０を中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、読出専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、上記の実施形態における処理を、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行するようにしてもよい。これらのプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、これらのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】図１の再ルート探索制御部の構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】図１の装置における再ルート探索制御の処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】ＧＰＳ測位結果を利用したマップマッチングにより、現在位置が推奨ルートから確実に判断できる場合の例を説明するための図である。
【図５】利用者により入力された現在位置を利用したマップマッチングにより、現在位置が推奨ルートから確実に判断できる場合の例を説明するための図である。
【図６】道路上に配設された位置情報源からの信号の受信結果を利用したマップマッチングにより、現在位置が推奨ルートから確実に判断できる場合の例を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５６】
１００ … ナビゲーション装置（ルート探索装置）
１５０ … 操作入力ユニット（操作入力手段）
１６０ … 走行センサユニット（移動状況検出手段）
１７０ … ＧＰＳ受信ユニット（ＧＰＳ測位手段、移動状況検出手段の一部）
１８０ … 位置情報受信ユニット（位置情報受信手段、移動状況検出手段の一部）
２２０ … マップマッチング部（マップマッチング手段）
２３０ … ルート探索部（ルート探索手段）
２４０ … 再ルート探索制御部（再ルート探索指令手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の外部から受信した情報に基づいて、前記移動体の位置を測位する測位手段と；
前記移動体に搭載され、前記移動体の移動状況を検出する移動状況検出手段と；
前記測位手段による測位結果及び移動状況検出手段による検出結果に基づいて、前記移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング手段と；
目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と；
前記ルート探索手段により探索された移動ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置が得られ、前記移動ルート上に前記移動体が存在しないことが確実であると判断されたときに、直ちに前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と；を備えることを特徴とするルート探索装置。
【請求項２】
前記新たなマップマッチング位置には、前記測位手段により新たに測位された位置に基づいて得られたマップマッチング位置が含まれる、ことを特徴とする請求項１に記載のルート探索装置。
【請求項３】
前記測位手段は、ＧＰＳ衛星からの受信した情報に基づいて前記移動体の位置を求めるＧＰＳ測位手段を備える、ことを特徴とする請求項２に記載のルート探索装置。
【請求項４】
前記測位手段は、移動路に配設された位置情報源からの信号を受信する位置情報受信手段を備える、ことを特徴とする請求項２又は３に記載のルート探索装置。
【請求項５】
操作情報が入力される操作入力手段を更に備え、
前記新たなマップマッチング位置には、前記操作入力手段に入力された現在位置情報に基づいて得られたマップマッチング位置が含まれる、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のルート探索装置。
【請求項６】
目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；
前記移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と；
前記ルート探索手段により探索された移動ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置が得られ、前記移動ルート上に前記移動体が存在しないことが確実であると判断されたときに直ちに前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令工程と；
前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備えることを特徴とするルート探索方法。
【請求項７】
請求項６に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【請求項１】
移動体の外部から受信した情報に基づいて、前記移動体の位置を測位する測位手段と；
前記移動体に搭載され、前記移動体の移動状況を検出する移動状況検出手段と；
前記測位手段による測位結果及び移動状況検出手段による検出結果に基づいて、前記移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング手段と；
目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と；
前記ルート探索手段により探索された移動ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置が得られ、前記移動ルート上に前記移動体が存在しないことが確実であると判断されたときに、直ちに前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と；を備えることを特徴とするルート探索装置。
【請求項２】
前記新たなマップマッチング位置には、前記測位手段により新たに測位された位置に基づいて得られたマップマッチング位置が含まれる、ことを特徴とする請求項１に記載のルート探索装置。
【請求項３】
前記測位手段は、ＧＰＳ衛星からの受信した情報に基づいて前記移動体の位置を求めるＧＰＳ測位手段を備える、ことを特徴とする請求項２に記載のルート探索装置。
【請求項４】
前記測位手段は、移動路に配設された位置情報源からの信号を受信する位置情報受信手段を備える、ことを特徴とする請求項２又は３に記載のルート探索装置。
【請求項５】
操作情報が入力される操作入力手段を更に備え、
前記新たなマップマッチング位置には、前記操作入力手段に入力された現在位置情報に基づいて得られたマップマッチング位置が含まれる、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のルート探索装置。
【請求項６】
目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；
前記移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と；
前記ルート探索手段により探索された移動ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置が得られ、前記移動ルート上に前記移動体が存在しないことが確実であると判断されたときに直ちに前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令工程と；
前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備えることを特徴とするルート探索方法。
【請求項７】
請求項６に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００７−２４０３４５（Ｐ２００７−２４０３４５Ａ）
【公開日】平成１９年９月２０日（２００７．９．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−６３６９７（Ｐ２００６−６３６９７）
【出願日】平成１８年３月９日（２００６．３．９）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年９月２０日（２００７．９．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月９日（２００６．３．９）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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