車両用衝突予防安全装置、衝突予防安全システム、及び衝突予防安全情報センター
【課題】適切な頻度で衝突回避のための動作を行なうと共に処理負荷を軽減することが可能な車両用衝突予防安全装置等を提供すること。
【解決手段】自車両の進行方向に存在する交差点に自車両の進行方向と交差する方向で接近する所定接近車両を検知する所定接近車両検知手段（３０）と、所定接近車両検知手段により検知された所定接近車両について、衝突危険性に関する所定の判定を行なう判定手段（６６）と、を備え、判定手段の判定結果に基づいて、衝突回避のための所定動作を行なう車両用衝突予防安全装置（１１）であって、所定接近車両検知手段により所定数以上の所定接近車両が検出された場合には、衝突回避のための所定動作を行なわないことを特徴とする。
【解決手段】自車両の進行方向に存在する交差点に自車両の進行方向と交差する方向で接近する所定接近車両を検知する所定接近車両検知手段（３０）と、所定接近車両検知手段により検知された所定接近車両について、衝突危険性に関する所定の判定を行なう判定手段（６６）と、を備え、判定手段の判定結果に基づいて、衝突回避のための所定動作を行なう車両用衝突予防安全装置（１１）であって、所定接近車両検知手段により所定数以上の所定接近車両が検出された場合には、衝突回避のための所定動作を行なわないことを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点における衝突を予防するための車両用衝突予防安全装置、衝突予防安全システム、及び衝突予防安全情報センターに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両がこれから通過する交差点に側方から接近する車両の存在を、通信やレーダー、ステレオカメラ等により検知し、当該検知した車両について自車両との衝突危険性を判断して警告等を行なう技術についての研究が進められている。
【０００３】
これに関連し、通信により車両の存在を検知して警告を行なう衝突防止装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、他車両等から送信される位置情報と、自車両の位置情報と、により得られる他車両等と自車両の相対的な位置関係に基づいて他車両等の存在を自車両の運転者等に報知する（警告する）か否かを決定するものとしている。
【特許文献１】特開平１０−７９１００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の装置では、警告対象となり得る他車両等が多数存在する場合についての考慮がなされていない。この場合、警告を行なうか否かを判定する際の処理負荷が過大なものとなるおそれが生じる。従って、装置の処理能力によっては、判定処理の滞留等に起因して、適切なタイミングで警告が行なわれなくなる場合が生じ得る。また、交通量の多い都市部等で、交差点を通過する度に複数車両について警告が行なわれることとなれば、運転者にとって煩わしいものとなる。
【０００５】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、適切な頻度で衝突回避のための動作を行なうと共に処理負荷を軽減することが可能な車両用衝突予防安全装置を提供すること、システムを構成する各車両に適切な頻度で衝突回避のための動作を行なわせることが可能な衝突予防安全システムを提供すること、及び適切な頻度で衝突回避のための情報提供を行なうことが可能な衝突予防安全情報センターを提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、自車両の進行方向に存在する交差点に自車両の進行方向と交差する方向で接近する所定接近車両を検知する所定接近車両検知手段と、所定接近車両検知手段により検知された所定接近車両について、衝突危険性に関する所定の判定を行なう判定手段と、を備え、判定手段の判定結果に基づいて、衝突回避のための所定動作を行なう車両用衝突予防安全装置であって、所定接近車両検知手段により所定数以上の所定接近車両が検出された場合には、衝突回避のための所定動作を行なわないことを特徴とするものである。
【０００７】
この本発明の第１の態様によれば、所定接近車両検知手段により所定数以上の所定接近車両が検出された場合には、衝突回避のための所定動作を行なわないため、適切な頻度で衝突回避のための動作を行なうと共に処理負荷を軽減することができる。
【０００８】
本発明の第１の態様において、所定接近車両検知手段により所定数以上の所定接近車両が検出された場合には、前記判定手段による所定の判定を行なわないことを特徴とするものとすると、好適である。
【０００９】
また、本発明の第１の態様において、所定接近車両検知手段は、例えば、他車両との通信により他車両の位置を含む情報を取得する手段である。
【００１０】
本発明の第２の態様は、他車両との通信により当該他車両の位置を含む情報を取得可能な通信手段と、通信手段により得られた他車両の位置を含む情報に基づいて、当該他車両と自車両との衝突危険性に関する所定の判定を行なう判定手段と、を備え、判定手段の判定結果に基づいて、衝突回避のための所定動作を行なう車両用衝突予防安全装置であって、通信手段が所定数以上の他車両から情報を受信した場合には、衝突回避のための所定動作を行なわないことを特徴とするものである。
【００１１】
本発明の第２の態様において、通信手段が所定数以上の他車両から情報を受信した場合には、判定手段による所定の判定を行なわないことを特徴とするものとすると、好適である。
【００１２】
本発明の第１又は第２の態様のうち通信手段を備えるものにおいて、自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段を備え、現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置を他車両に送信することを特徴とするものとしてもよい。
【００１３】
本発明の第３の態様は、複数の車両に搭載された、本発明の第１又は第２の態様のうち通信手段を備えるものにより構成される衝突予防安全システムである。
【００１４】
本発明の第４の態様は、複数の車両に搭載された車両用衝突予防安全装置と、衝突予防安全情報センターと、を有する衝突予防安全システムであって、車両用衝突予防安全装置は、車両の現在位置を特定する現在位置特定手段、及び無線通信を行なう車両側通信手段を備え、現在位置特定手段により特定された車両の現在位置を車両側通信手段により衝突予防安全情報センターに送信すると共に、車両側通信手段により衝突予防安全情報センターから得られた情報に基づき衝突回避のための所定動作を行なう装置であり、衝突予防安全情報センターは、車両側通信手段と通信可能なセンター側通信手段を備え、センター側通信手段により車両用衝突予防安全装置から受信した車両の現在位置に基づき、衝突危険性の在る複数の車両からなる車両群を特定すると共に、特定された車両群に含まれる車両数が所定数未満である場合に、所定数未満の車両数を含む車両群に該当する車両に搭載された車両用衝突予防安全装置に対して、衝突危険性に関する情報を送信することを特徴とするものである。
【００１５】
本発明の第５の態様は、複数の車両に搭載された車両用衝突予防安全装置と、衝突予防安全情報センターと、を有する衝突予防安全システムであって、車両用衝突予防安全装置は、車両の現在位置を特定する現在位置特定手段、及び無線通信を行なう車両側通信手段を備え、現在位置特定手段により特定された車両の現在位置を車両側通信手段により衝突予防安全情報センターに送信すると共に、車両側通信手段により衝突予防安全情報センターから得られた情報に基づき衝突回避のための所定動作を行なう装置であり、衝突予防安全情報センターは、車両側通信手段と通信可能なセンター側通信手段を備え、センター側通信手段により現在位置を受信した車両であって、当該現在位置が交差点を含む所定領域内に在る車両の数が所定数未満である場合に、当該領域内に在る車両について衝突危険性に関する所定の判定を行なうと共に、この判定の判定結果に基づいて、当該領域内に在る車両に対して衝突危険性に関する情報を送信することを特徴とするものである。
【００１６】
本発明の第６の態様は、複数の車両との通信が可能なセンター側通信手段を備え、センター側通信手段により受信される車両の現在位置に基づき、衝突危険性の在る複数の車両からなる車両群を特定すると共に、特定された車両群に含まれる車両数が所定数未満である場合に、所定数未満の車両数を含む車両群に該当する車両に対して、衝突危険性に関する情報を送信することを特徴とする衝突予防安全情報センターである。
【００１７】
本発明の第７の態様は、複数の車両との通信が可能なセンター側通信手段を備え、センター側通信手段により現在位置を受信した車両であって、当該現在位置が所定領域内に在る車両の数が所定数未満である場合に、当該領域内に在る車両について衝突危険性に関する所定の判定を行なうと共に、この判定の判定結果に基づいて、当該領域内に在る車両に対して衝突危険性に関する情報を送信することを特徴とする衝突予防安全情報センターである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、適切な頻度で衝突回避のための動作を行なうと共に処理負荷を軽減することが可能な車両用衝突予防安全装置を提供すること、システムを構成する各車両に適切な頻度で衝突回避のための動作を行なわせることが可能な衝突予防安全システムを提供すること、及び適切な頻度で衝突回避のための情報提供を行なうことが可能な衝突予防安全情報センターを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００２０】
＜第１実施例＞
以下、本発明の第１実施例に係る衝突予防安全システム１及び車両用衝突予防安全装置１１について説明する。本実施例の衝突予防安全システム１は、複数の車両に車両用衝突予防安全装置１１が搭載され、相互に無線通信を行なうことにより実現される。図１は、衝突予防安全システム１を概念的に示した図である。
【００２１】
［構成］
図２は、車両用衝突予防安全装置１１の全体構成の一例を示す図である。車両用衝突予防安全装置１１は、主要な構成として、ＧＰＳ受信機２０と、ナビゲーションＥＣＵ（Electronic Control Unit）２５と、通信装置３０と、車速センサー４０と、衝突回避用機器５０と、衝突予防用ＥＣＵ６０と、を備える。図中の矢印は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＢＥＡＮ、ＡＶＣ−ＬＡＮ、ＦｌｅｘＲａｙ等の適切な通信プロトコルを用いて行なわれる車両内の主要な情報通信の流れを示す。
【００２２】
ＧＰＳ受信機２０は、ＧＰＳ衛星から衛星の軌道と時刻のデータを含む電波信号を受信して、ナビゲーションＥＣＵ２５に送信する。ナビゲーションＥＣＵ２５は、ＧＰＳ受信機２０が受信した電波信号の時間差に基づく演算により、自車両の現在位置（緯度、経度、高度）を定期的に特定し、衝突予防用ＥＣＵ６０に送信する。また、ナビゲーションＥＣＵ２５は、地図情報を格納した記憶媒体等を備え、自車両を目的地に誘導する周知の経路案内を行なっている。
【００２３】
通信装置３０は、例えば、車車間通信を行なう通信装置である。当該車車間通信における周波数帯域等について特段の制限は無いが、数百［ｍ］程度の通信可能領域が確保できることが望ましい。通信装置３０は、衝突予防用ＥＣＵ６０の指示に従って作動し、他車両から受信した情報を衝突予防用ＥＣＵ６０に送信する。
【００２４】
車速センサー４０は、例えば、各輪に取り付けられた車輪速センサーとスキッドコントロールコンピューターからなり、車輪速センサーが出力する車輪速パルス信号をスキッドコントロールコンピューターが車速矩形波パルス信号（車速信号）に変換して衝突予防用ＥＣＵ６０に送信する。
【００２５】
衝突回避用機器５０は、例えば、運転者に音声による警告を与えるためのスピーカーやブザーである。また、発光や振動、微弱電流による警告を与えるものであってもよいし、自動制動制御を行なうことが可能なブレーキ装置や、自動操舵制御を行なうことが可能なステアリング装置であってもよい。以下の説明では、運転者に音声による警告を与えるものとして説明する。
【００２６】
衝突予防用ＥＣＵ６０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のメモリ６２やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。また、衝突予防用ＥＣＵ６０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵがＲＡＭ上に展開（ロード）して実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、通信制御部６４と、衝突危険性判定部６６と、衝突回避制御部６８と、を備える。
【００２７】
［衝突危険性判定及び回避のための動作］
通信制御部６４は、ナビゲーションＥＣＵ２５から受信した自車両の現在位置を、自車両を中心とする所定領域内の車両に定期的に（例えば、数［ｍｓ］毎に）送信する一方、他車両から送信される当該他車両の現在位置を受信するように通信装置３０を制御する。そして、現在位置を受信することにより認識した他車両のうち、自車両の進行方向に存在する交差点に自車両の進行方向と交差する方向で接近する所定接近車両を選択する。
【００２８】
ここで、「交差する」とは、自車両と同方向に進行している車両と、対向車両を除く意味である。より具体的には、その進行方向が自車両の進行方向に対してなす角度が９０°を中心とする所定角度以内に収まる車両と定義することができる。他車両の進行方向は、受信した他車両の現在位置を車両毎にメモリ６２に記憶し、その履歴を参照することにより特定することができる。また、交差点の存在は、必要に応じてナビゲーションＥＣＵ２５から取得することができる。
【００２９】
そして、通信制御部６４は、上記所定接近車両の数が所定数（例えば、数台程度）未満のときに、当該所定接近車両に関する位置情報及びその履歴を衝突危険性判定部６６に送信し、各所定接近車両について、自車両との衝突危険性の判定を指示する。
【００３０】
衝突危険性判定部６６は、各所定接近車両について、自車両との衝突危険性に関する所定の判定を行なう。当該判定の具体的態様には種々のものが考えられ、本発明の適用上、特段の限定は存在しないが、例えば、各所定接近車両の位置情報の変化から当該車両の速度を導出し、これと車速センサー４０から受信した自車両の速度を用いて、自車両の進行方向に存在する交差点に到達するタイミングが合致するか否かを判定する。そして、交差点に到達するタイミングが合致する場合、所定接近車両の速度変化から当該車両の制動意思を判断すると共に、自車両の速度変化から自車両の制動意思を判断し、双方共に制動意思が推認されない場合に、衝突危険性が高いと判定する。
【００３１】
衝突危険性判定部６６は、上記の判定例により衝突危険性が高いと判定した場合には、衝突回避制御部６８にその旨を通知する。衝突回避制御部６８は、衝突回避用機器５０を用いて、運転者に音声による警告を与える。
【００３２】
係る制御によれば、自車両の進行方向に存在する交差点において自車両と衝突する可能性がある所定接近車両のうち、衝突危険性が高いと判定されたものについて、衝突回避のための所定動作（警告等）が行なわれることとなる。この結果、安全運転に寄与することができる。
【００３３】
そして、警告対象となり得る所定接近車両が多数（所定数以上）存在する場合には、衝突危険性の判定を行なわないことにより、判定に係る処理負荷が過大なものとなることを防止している。これにより、判定処理の滞留等に起因して適切なタイミングで警告が行なわれなくなったり、交通量の多い都市部等で交差点を通過する度に複数車両について警告が行なわれることにより、運転者が煩わしさを感じたりするような不都合を回避することができる。なお、交差点等で危険度の高い（大きな）衝突が起こるのは、複数の車両が検知されるような混雑した交通局面ではなく、交通量の少ない郊外で、互いに高速走行しているような交通局面である。従って、このように制御を行なっても、安全面でのデメリットは小さいと考えられる。
【００３４】
［処理フロー］
図３は、本実施例に係る衝突予防用ＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば、所定周期をもって実行される。
【００３５】
まず、衝突予防用ＥＣＵ６０は、所定接近車両の数が所定数以上であるか否かを判定する（Ｓ１００）。所定接近車両の数が所定数以上である場合は、何も処理を行なわず、本フローの１ルーチンを終了する。
【００３６】
一方、所定接近車両の数が所定数未満である場合は、前述の如く、各接近車両について、衝突危険性が高いか否かを判定する（Ｓ１１０）。そして、衝突危険性が高いと判定した場合に、音声による警告等、衝突回避のための所定動作を行なう（Ｓ１２０）。
【００３７】
本実施例の衝突予防安全システム１及び車両用衝突予防安全装置１１によれば、適切な頻度で衝突回避のための所定動作を行なうと共に衝突予防用ＥＣＵ６０の処理負荷を軽減することができる。
【００３８】
なお、本実施例において、「所定接近車両の数が所定数以上であるか否かを判定する」処理に代えて、「現在位置を受信した車両（通信傍受した車両）の数が所定数以上であるか否かを判定する」処理を行なうものとしてもよい。
【００３９】
また、車両用衝突予防安全装置１１を搭載する車両間の通信は、無線基地局等を介するものであってもよい。
【００４０】
＜第２実施例＞
以下、本発明の第２実施例に係る衝突予防安全システム２、車両用衝突予防安全装置１２、衝突予防安全情報センター１００について説明する。本実施例の衝突予防安全システム１は、複数の車両に車両用衝突予防安全装置１２が搭載され、夫々が衝突予防安全情報センター１００と通信を行なうことにより実現される。図４は、衝突予防安全システム２を概念的に示した図である。
【００４１】
［構成］
図５は、車両用衝突予防安全装置１２、及び衝突予防安全情報センター１００の全体構成の一例を示す図である。車両用衝突予防安全装置１２は、通信装置３０が車両側通信装置３２に置換され、車速センサー４０が除外された他は、ハードウエア構成において第１実施例の車両用衝突予防安全装置１１と共通し、衝突予防用ＥＣＵ６０が有する機能ブロックのうち衝突危険性判定部６６が除外された構成となっている。従って、共通部分については同一の符号を付して説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００４２】
車両側通信装置３２は、例えば、無線基地局８０及びネットワーク９０を介して衝突予防安全情報センター１００のセンター側通信装置１１０と通信を行なう。車両側通信装置３２と無線基地局８０との間では、携帯電話網、ＰＨＳ（Personal Handy-phone System）網、無線ＬＡＮ、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）、衛星電話、ビーコン等を利用した無線通信が行なわれる。また、無線基地局８０と衝突予防安全情報センター１００を接続するネットワーク９０は、例えば、公衆電話交換網（PSTN）やデジタル通信ネットワーク（ISDN）、光ファイバ等の有線ネットワークである。従って、車両側通信装置３２は、例えば、データ通信アンテナや通信モジュール等からなる。また、Bluetooth対応の携帯電話機が用いられてもよいし、機械的に携帯電話を連結して用いてもよい。更に、上記以外の通信態様に対応するものとして、ビーコン送受信機やＦＭ多重放送受信機を含んでもよい。
【００４３】
通信制御部６４は、ナビゲーションＥＣＵ２５から受信した自車両の現在位置を、車両ＩＤ等の認識情報と共に、衝突予防安全情報センター１００に定期的に（例えば、数［ｍｓ］毎に）送信する一方、衝突予防安全情報センター１００から送信される衝突危険性に関する情報を随時受信するように、車両側通信装置３２を制御する。
【００４４】
衝突予防安全情報センター１００は、例えば自動車メーカーの情報サービス施設や公的機関の施設である。衝突予防安全情報センター１００は、センター側通信装置１１０及び情報処理装置１２０を備える。
【００４５】
［衝突危険性判定及び回避のための動作］
情報処理装置１２０は、（１）センター側通信装置１１０により車両用衝突予防安全装置１２から受信した車両の現在位置に基づき、衝突危険性の在る複数の車両からなる車両群を特定する。ここで、「衝突危険性の在る複数の車両」とは、例えば、同一の交差点に異なる方向（対向方向を除く）から接近する車両であって、交差点に到達するタイミングが合致し、且つ制動意思が推認されない車両群をいう。そして、情報処理装置１２０は、（２）当該車両群に含まれる車両数が所定数（例えば、数台程度）未満である場合に、（３）当該車両群に含まれる車両に搭載された車両用衝突予防安全装置１２の車両側通信装置３２に対して、衝突危険性が高い旨の情報を送信する。
【００４６】
これを受信した車両の通信制御部６４は、衝突回避制御部６８にその旨を通知する。衝突回避制御部６８は、衝突回避用機器５０を用いて、運転者に音声による警告を与える。
【００４７】
係る制御によれば、交差点において衝突する可能性が高いと判定された車両群に対して、衝突回避のための所定動作（警告等）を行なわせることとなる。この結果、安全運転に寄与することができる。
【００４８】
そして、警告対象となり得る車両が多数（所定数以上）存在する場合には、衝突危険性が高い旨の情報を送信しないことにより、交通量の多い都市部等で交差点を通過する度に複数車両について警告が行なわれることにより、運転者が煩わしさを感じたりするような不都合を回避することができる。
【００４９】
［処理フロー］
図６は、本実施例に係る情報処理装置１２０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば、所定周期をもって実行される。
【００５０】
まず、衝突危険性の在る複数の車両からなる車両群を特定する（Ｓ２００）そして、各車両群に含まれる車両数が所定数以上であるか否かを判定し（Ｓ２１０）、所定数未満である場合に、当該車両群に含まれる車両に搭載された車両用衝突予防安全装置１２の車両側通信装置３２に対して、衝突危険性が高い旨の情報を送信する（Ｓ２２０）。
【００５１】
本実施例の衝突予防安全システム２によれば、システムを構成する各車両に適切な頻度で衝突回避のための動作を行なわせることができる。また、本実施例の衝突予防安全情報センター１００によれば、適切な頻度で衝突回避のための情報提供を行なうことができる。
【００５２】
なお、本実施例において、情報処理装置１２０が実行する処理の流れ（［衝突危険性判定及び回避のための動作］）は、（１）センター側通信装置１１０により車両用衝突予防安全装置１２から受信した現在位置が交差点を含む所定領域内（例えば、半径数百［ｍ］程度の円領域内）に在る車両の数が所定数未満である場合に、（２）当該領域内に在る車両について衝突危険性が高いか否かを判定し、（３）衝突危険性が高いと判定された車両に対して衝突危険性が高い旨の情報を送信するものと置換してもよい。図７は、情報処理装置１２０が実行する、当該置換後の特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【００５３】
すなわち、現在位置が交差点を含む所定領域内に在る車両の数が所定数未満であるか否かを判定し（Ｓ３００）、当該領域内に在る車両について衝突危険性が高いか否かを判定し（Ｓ３１０）、衝突危険性が高いと判定された車両に対して衝突危険性が高い旨の情報を送信する（Ｓ３２０）。
【００５４】
係る制御によれば、所定領域内に在る車両が多数（所定数以上）存在する場合には、当該領域内の車両については衝突危険性の判定を行なわないことにより、情報処理装置１２０における判定に係る処理負荷が過大なものとなることを防止している。これにより、判定処理の滞留等に起因して適切なタイミングで情報提供を行なうことができない等の不都合を抑制することができる。
【００５５】
＜第３実施例＞
以下、本発明の第３実施例に係る車両用衝突予防安全装置１３について説明する。
【００５６】
［構成］
図８は、車両用衝突予防安全装置１３の全体構成の一例を示す図である。車両用衝突予防安全装置１３は、第１実施例の車両用衝突予防安全装置１１と比較すると、ＧＰＳ受信機２０、ナビゲーションＥＣＵ２５、及び通信装置３０を、レーダー装置２７に置換したハードウエア構成となっている。また、衝突予防用ＥＣＵ６０が有する機能ブロックのうち通信制御部６４が除外された構成となっている。従って、共通部分については同一の符号を付して説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００５７】
レーダー装置２７は、例えば、例えばフロントバンパーの両端に形成された穴部に配設され、自車両の左右斜め前方を検出領域とするミリ波レーダー装置であり、出力したミリ波の反射波が帰ってくるまでの時間、反射波の角度、及び周波数変化を利用して物体（障害物）の距離、方位、速度を検出する。レーダー装置２７は、このような検出を定期的に行なって、検出した物体に関する情報を衝突予防用ＥＣＵ６０に送信する。なお、レーダー装置２７は、ミリ波レーダー装置の他に、レーザーレーダーや赤外線レーダー、音波レーダー（ソナー）、ステレオカメラ装置等による置換が可能である。
【００５８】
［衝突危険性判定及び回避のための動作］
本実施例における衝突危険性判定部６６は、レーダー装置２７により検知された車両（反射波の大きさ及び形状により認識可能であるものとする）の数が所定数（例えば、数台程度）未満のときに、レーダー装置２７により検知された各車両（又は、レーダー装置２７により検知された車両のうち、自車両の進行方向に存在する交差点に自車両の進行方向と交差する方向で接近する所定接近車両と認められる車両）について、自車両との衝突危険性に関する所定の判定を行なう。当該判定の具体的態様については、第１実施例において例示した手法を用いることとし、説明を省略する。
【００５９】
衝突危険性判定部６６は、衝突危険性が高いと判定した場合には、衝突回避制御部６８にその旨を通知する。衝突回避制御部６８は、衝突回避用機器５０を用いて、運転者に音声による警告を与える。
【００６０】
係る制御によれば、レーダー装置２７により検知された各車両（又は、レーダー装置２７により検知された車両のうち、自車両の進行方向に存在する交差点に自車両の進行方向と交差する方向で接近する所定接近車両と認められる車両）のうち、衝突危険性が高いと判定されたものについて、衝突回避のための所定動作（警告等）が行なわれることとなる。この結果、安全運転に寄与することができる。
【００６１】
そして、警告対象となり得る車両が多数（所定数以上）存在する場合には、衝突危険性の判定を行なわないことにより、判定に係る処理負荷が過大なものとなることを防止している。これにより、判定処理の滞留等に起因して適切なタイミングで警告が行なわれなくなったり、交通量の多い都市部等で交差点を通過する度に複数車両について警告が行なわれることにより、運転者が煩わしさを感じたりするような不都合を回避することができる。
【００６２】
［処理フロー］
本実施例に係る衝突予防用ＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れは、第１実施例における図３のフローチャートと同様であるため、これについての説明は省略する。
【００６３】
本実施例の車両用衝突予防安全装置１３によれば、適切な頻度で衝突回避のための所定動作を行なうと共に衝突予防用ＥＣＵ６０の処理負荷を軽減することができる。
【００６４】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】衝突予防安全システム１を概念的に示した図である。
【図２】車両用衝突予防安全装置１１の全体構成の一例を示す図である。
【図３】第１実施例に係る衝突予防用ＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】衝突予防安全システム２を概念的に示した図である。
【図５】車両用衝突予防安全装置１２、及び衝突予防安全情報センター１００の全体構成の一例を示す図である。
【図６】第２実施例に係る情報処理装置１２０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】第２実施例に係る情報処理装置１２０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートの他の例である。
【図８】車両用衝突予防安全装置１３の全体構成の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６７】
１、２ 衝突予防安全システム
１１、１２、１３ 車両用衝突予防安全装置
２０ ＧＰＳ受信機
２５ ナビゲーションＥＣＵ
２７ レーダー装置
３０ 通信装置
４０ 車速センサー
５０ 衝突回避用機器
６０ 衝突予防用ＥＣＵ
８０ 無線基地局
９０ ネットワーク
１００ 衝突予防安全情報センター
１１０ センター側通信装置
１２０ 情報処理装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点における衝突を予防するための車両用衝突予防安全装置、衝突予防安全システム、及び衝突予防安全情報センターに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両がこれから通過する交差点に側方から接近する車両の存在を、通信やレーダー、ステレオカメラ等により検知し、当該検知した車両について自車両との衝突危険性を判断して警告等を行なう技術についての研究が進められている。
【０００３】
これに関連し、通信により車両の存在を検知して警告を行なう衝突防止装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、他車両等から送信される位置情報と、自車両の位置情報と、により得られる他車両等と自車両の相対的な位置関係に基づいて他車両等の存在を自車両の運転者等に報知する（警告する）か否かを決定するものとしている。
【特許文献１】特開平１０−７９１００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の装置では、警告対象となり得る他車両等が多数存在する場合についての考慮がなされていない。この場合、警告を行なうか否かを判定する際の処理負荷が過大なものとなるおそれが生じる。従って、装置の処理能力によっては、判定処理の滞留等に起因して、適切なタイミングで警告が行なわれなくなる場合が生じ得る。また、交通量の多い都市部等で、交差点を通過する度に複数車両について警告が行なわれることとなれば、運転者にとって煩わしいものとなる。
【０００５】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、適切な頻度で衝突回避のための動作を行なうと共に処理負荷を軽減することが可能な車両用衝突予防安全装置を提供すること、システムを構成する各車両に適切な頻度で衝突回避のための動作を行なわせることが可能な衝突予防安全システムを提供すること、及び適切な頻度で衝突回避のための情報提供を行なうことが可能な衝突予防安全情報センターを提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、自車両の進行方向に存在する交差点に自車両の進行方向と交差する方向で接近する所定接近車両を検知する所定接近車両検知手段と、所定接近車両検知手段により検知された所定接近車両について、衝突危険性に関する所定の判定を行なう判定手段と、を備え、判定手段の判定結果に基づいて、衝突回避のための所定動作を行なう車両用衝突予防安全装置であって、所定接近車両検知手段により所定数以上の所定接近車両が検出された場合には、衝突回避のための所定動作を行なわないことを特徴とするものである。
【０００７】
この本発明の第１の態様によれば、所定接近車両検知手段により所定数以上の所定接近車両が検出された場合には、衝突回避のための所定動作を行なわないため、適切な頻度で衝突回避のための動作を行なうと共に処理負荷を軽減することができる。
【０００８】
本発明の第１の態様において、所定接近車両検知手段により所定数以上の所定接近車両が検出された場合には、前記判定手段による所定の判定を行なわないことを特徴とするものとすると、好適である。
【０００９】
また、本発明の第１の態様において、所定接近車両検知手段は、例えば、他車両との通信により他車両の位置を含む情報を取得する手段である。
【００１０】
本発明の第２の態様は、他車両との通信により当該他車両の位置を含む情報を取得可能な通信手段と、通信手段により得られた他車両の位置を含む情報に基づいて、当該他車両と自車両との衝突危険性に関する所定の判定を行なう判定手段と、を備え、判定手段の判定結果に基づいて、衝突回避のための所定動作を行なう車両用衝突予防安全装置であって、通信手段が所定数以上の他車両から情報を受信した場合には、衝突回避のための所定動作を行なわないことを特徴とするものである。
【００１１】
本発明の第２の態様において、通信手段が所定数以上の他車両から情報を受信した場合には、判定手段による所定の判定を行なわないことを特徴とするものとすると、好適である。
【００１２】
本発明の第１又は第２の態様のうち通信手段を備えるものにおいて、自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段を備え、現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置を他車両に送信することを特徴とするものとしてもよい。
【００１３】
本発明の第３の態様は、複数の車両に搭載された、本発明の第１又は第２の態様のうち通信手段を備えるものにより構成される衝突予防安全システムである。
【００１４】
本発明の第４の態様は、複数の車両に搭載された車両用衝突予防安全装置と、衝突予防安全情報センターと、を有する衝突予防安全システムであって、車両用衝突予防安全装置は、車両の現在位置を特定する現在位置特定手段、及び無線通信を行なう車両側通信手段を備え、現在位置特定手段により特定された車両の現在位置を車両側通信手段により衝突予防安全情報センターに送信すると共に、車両側通信手段により衝突予防安全情報センターから得られた情報に基づき衝突回避のための所定動作を行なう装置であり、衝突予防安全情報センターは、車両側通信手段と通信可能なセンター側通信手段を備え、センター側通信手段により車両用衝突予防安全装置から受信した車両の現在位置に基づき、衝突危険性の在る複数の車両からなる車両群を特定すると共に、特定された車両群に含まれる車両数が所定数未満である場合に、所定数未満の車両数を含む車両群に該当する車両に搭載された車両用衝突予防安全装置に対して、衝突危険性に関する情報を送信することを特徴とするものである。
【００１５】
本発明の第５の態様は、複数の車両に搭載された車両用衝突予防安全装置と、衝突予防安全情報センターと、を有する衝突予防安全システムであって、車両用衝突予防安全装置は、車両の現在位置を特定する現在位置特定手段、及び無線通信を行なう車両側通信手段を備え、現在位置特定手段により特定された車両の現在位置を車両側通信手段により衝突予防安全情報センターに送信すると共に、車両側通信手段により衝突予防安全情報センターから得られた情報に基づき衝突回避のための所定動作を行なう装置であり、衝突予防安全情報センターは、車両側通信手段と通信可能なセンター側通信手段を備え、センター側通信手段により現在位置を受信した車両であって、当該現在位置が交差点を含む所定領域内に在る車両の数が所定数未満である場合に、当該領域内に在る車両について衝突危険性に関する所定の判定を行なうと共に、この判定の判定結果に基づいて、当該領域内に在る車両に対して衝突危険性に関する情報を送信することを特徴とするものである。
【００１６】
本発明の第６の態様は、複数の車両との通信が可能なセンター側通信手段を備え、センター側通信手段により受信される車両の現在位置に基づき、衝突危険性の在る複数の車両からなる車両群を特定すると共に、特定された車両群に含まれる車両数が所定数未満である場合に、所定数未満の車両数を含む車両群に該当する車両に対して、衝突危険性に関する情報を送信することを特徴とする衝突予防安全情報センターである。
【００１７】
本発明の第７の態様は、複数の車両との通信が可能なセンター側通信手段を備え、センター側通信手段により現在位置を受信した車両であって、当該現在位置が所定領域内に在る車両の数が所定数未満である場合に、当該領域内に在る車両について衝突危険性に関する所定の判定を行なうと共に、この判定の判定結果に基づいて、当該領域内に在る車両に対して衝突危険性に関する情報を送信することを特徴とする衝突予防安全情報センターである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、適切な頻度で衝突回避のための動作を行なうと共に処理負荷を軽減することが可能な車両用衝突予防安全装置を提供すること、システムを構成する各車両に適切な頻度で衝突回避のための動作を行なわせることが可能な衝突予防安全システムを提供すること、及び適切な頻度で衝突回避のための情報提供を行なうことが可能な衝突予防安全情報センターを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００２０】
＜第１実施例＞
以下、本発明の第１実施例に係る衝突予防安全システム１及び車両用衝突予防安全装置１１について説明する。本実施例の衝突予防安全システム１は、複数の車両に車両用衝突予防安全装置１１が搭載され、相互に無線通信を行なうことにより実現される。図１は、衝突予防安全システム１を概念的に示した図である。
【００２１】
［構成］
図２は、車両用衝突予防安全装置１１の全体構成の一例を示す図である。車両用衝突予防安全装置１１は、主要な構成として、ＧＰＳ受信機２０と、ナビゲーションＥＣＵ（Electronic Control Unit）２５と、通信装置３０と、車速センサー４０と、衝突回避用機器５０と、衝突予防用ＥＣＵ６０と、を備える。図中の矢印は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＢＥＡＮ、ＡＶＣ−ＬＡＮ、ＦｌｅｘＲａｙ等の適切な通信プロトコルを用いて行なわれる車両内の主要な情報通信の流れを示す。
【００２２】
ＧＰＳ受信機２０は、ＧＰＳ衛星から衛星の軌道と時刻のデータを含む電波信号を受信して、ナビゲーションＥＣＵ２５に送信する。ナビゲーションＥＣＵ２５は、ＧＰＳ受信機２０が受信した電波信号の時間差に基づく演算により、自車両の現在位置（緯度、経度、高度）を定期的に特定し、衝突予防用ＥＣＵ６０に送信する。また、ナビゲーションＥＣＵ２５は、地図情報を格納した記憶媒体等を備え、自車両を目的地に誘導する周知の経路案内を行なっている。
【００２３】
通信装置３０は、例えば、車車間通信を行なう通信装置である。当該車車間通信における周波数帯域等について特段の制限は無いが、数百［ｍ］程度の通信可能領域が確保できることが望ましい。通信装置３０は、衝突予防用ＥＣＵ６０の指示に従って作動し、他車両から受信した情報を衝突予防用ＥＣＵ６０に送信する。
【００２４】
車速センサー４０は、例えば、各輪に取り付けられた車輪速センサーとスキッドコントロールコンピューターからなり、車輪速センサーが出力する車輪速パルス信号をスキッドコントロールコンピューターが車速矩形波パルス信号（車速信号）に変換して衝突予防用ＥＣＵ６０に送信する。
【００２５】
衝突回避用機器５０は、例えば、運転者に音声による警告を与えるためのスピーカーやブザーである。また、発光や振動、微弱電流による警告を与えるものであってもよいし、自動制動制御を行なうことが可能なブレーキ装置や、自動操舵制御を行なうことが可能なステアリング装置であってもよい。以下の説明では、運転者に音声による警告を与えるものとして説明する。
【００２６】
衝突予防用ＥＣＵ６０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のメモリ６２やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。また、衝突予防用ＥＣＵ６０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵがＲＡＭ上に展開（ロード）して実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、通信制御部６４と、衝突危険性判定部６６と、衝突回避制御部６８と、を備える。
【００２７】
［衝突危険性判定及び回避のための動作］
通信制御部６４は、ナビゲーションＥＣＵ２５から受信した自車両の現在位置を、自車両を中心とする所定領域内の車両に定期的に（例えば、数［ｍｓ］毎に）送信する一方、他車両から送信される当該他車両の現在位置を受信するように通信装置３０を制御する。そして、現在位置を受信することにより認識した他車両のうち、自車両の進行方向に存在する交差点に自車両の進行方向と交差する方向で接近する所定接近車両を選択する。
【００２８】
ここで、「交差する」とは、自車両と同方向に進行している車両と、対向車両を除く意味である。より具体的には、その進行方向が自車両の進行方向に対してなす角度が９０°を中心とする所定角度以内に収まる車両と定義することができる。他車両の進行方向は、受信した他車両の現在位置を車両毎にメモリ６２に記憶し、その履歴を参照することにより特定することができる。また、交差点の存在は、必要に応じてナビゲーションＥＣＵ２５から取得することができる。
【００２９】
そして、通信制御部６４は、上記所定接近車両の数が所定数（例えば、数台程度）未満のときに、当該所定接近車両に関する位置情報及びその履歴を衝突危険性判定部６６に送信し、各所定接近車両について、自車両との衝突危険性の判定を指示する。
【００３０】
衝突危険性判定部６６は、各所定接近車両について、自車両との衝突危険性に関する所定の判定を行なう。当該判定の具体的態様には種々のものが考えられ、本発明の適用上、特段の限定は存在しないが、例えば、各所定接近車両の位置情報の変化から当該車両の速度を導出し、これと車速センサー４０から受信した自車両の速度を用いて、自車両の進行方向に存在する交差点に到達するタイミングが合致するか否かを判定する。そして、交差点に到達するタイミングが合致する場合、所定接近車両の速度変化から当該車両の制動意思を判断すると共に、自車両の速度変化から自車両の制動意思を判断し、双方共に制動意思が推認されない場合に、衝突危険性が高いと判定する。
【００３１】
衝突危険性判定部６６は、上記の判定例により衝突危険性が高いと判定した場合には、衝突回避制御部６８にその旨を通知する。衝突回避制御部６８は、衝突回避用機器５０を用いて、運転者に音声による警告を与える。
【００３２】
係る制御によれば、自車両の進行方向に存在する交差点において自車両と衝突する可能性がある所定接近車両のうち、衝突危険性が高いと判定されたものについて、衝突回避のための所定動作（警告等）が行なわれることとなる。この結果、安全運転に寄与することができる。
【００３３】
そして、警告対象となり得る所定接近車両が多数（所定数以上）存在する場合には、衝突危険性の判定を行なわないことにより、判定に係る処理負荷が過大なものとなることを防止している。これにより、判定処理の滞留等に起因して適切なタイミングで警告が行なわれなくなったり、交通量の多い都市部等で交差点を通過する度に複数車両について警告が行なわれることにより、運転者が煩わしさを感じたりするような不都合を回避することができる。なお、交差点等で危険度の高い（大きな）衝突が起こるのは、複数の車両が検知されるような混雑した交通局面ではなく、交通量の少ない郊外で、互いに高速走行しているような交通局面である。従って、このように制御を行なっても、安全面でのデメリットは小さいと考えられる。
【００３４】
［処理フロー］
図３は、本実施例に係る衝突予防用ＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば、所定周期をもって実行される。
【００３５】
まず、衝突予防用ＥＣＵ６０は、所定接近車両の数が所定数以上であるか否かを判定する（Ｓ１００）。所定接近車両の数が所定数以上である場合は、何も処理を行なわず、本フローの１ルーチンを終了する。
【００３６】
一方、所定接近車両の数が所定数未満である場合は、前述の如く、各接近車両について、衝突危険性が高いか否かを判定する（Ｓ１１０）。そして、衝突危険性が高いと判定した場合に、音声による警告等、衝突回避のための所定動作を行なう（Ｓ１２０）。
【００３７】
本実施例の衝突予防安全システム１及び車両用衝突予防安全装置１１によれば、適切な頻度で衝突回避のための所定動作を行なうと共に衝突予防用ＥＣＵ６０の処理負荷を軽減することができる。
【００３８】
なお、本実施例において、「所定接近車両の数が所定数以上であるか否かを判定する」処理に代えて、「現在位置を受信した車両（通信傍受した車両）の数が所定数以上であるか否かを判定する」処理を行なうものとしてもよい。
【００３９】
また、車両用衝突予防安全装置１１を搭載する車両間の通信は、無線基地局等を介するものであってもよい。
【００４０】
＜第２実施例＞
以下、本発明の第２実施例に係る衝突予防安全システム２、車両用衝突予防安全装置１２、衝突予防安全情報センター１００について説明する。本実施例の衝突予防安全システム１は、複数の車両に車両用衝突予防安全装置１２が搭載され、夫々が衝突予防安全情報センター１００と通信を行なうことにより実現される。図４は、衝突予防安全システム２を概念的に示した図である。
【００４１】
［構成］
図５は、車両用衝突予防安全装置１２、及び衝突予防安全情報センター１００の全体構成の一例を示す図である。車両用衝突予防安全装置１２は、通信装置３０が車両側通信装置３２に置換され、車速センサー４０が除外された他は、ハードウエア構成において第１実施例の車両用衝突予防安全装置１１と共通し、衝突予防用ＥＣＵ６０が有する機能ブロックのうち衝突危険性判定部６６が除外された構成となっている。従って、共通部分については同一の符号を付して説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００４２】
車両側通信装置３２は、例えば、無線基地局８０及びネットワーク９０を介して衝突予防安全情報センター１００のセンター側通信装置１１０と通信を行なう。車両側通信装置３２と無線基地局８０との間では、携帯電話網、ＰＨＳ（Personal Handy-phone System）網、無線ＬＡＮ、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）、衛星電話、ビーコン等を利用した無線通信が行なわれる。また、無線基地局８０と衝突予防安全情報センター１００を接続するネットワーク９０は、例えば、公衆電話交換網（PSTN）やデジタル通信ネットワーク（ISDN）、光ファイバ等の有線ネットワークである。従って、車両側通信装置３２は、例えば、データ通信アンテナや通信モジュール等からなる。また、Bluetooth対応の携帯電話機が用いられてもよいし、機械的に携帯電話を連結して用いてもよい。更に、上記以外の通信態様に対応するものとして、ビーコン送受信機やＦＭ多重放送受信機を含んでもよい。
【００４３】
通信制御部６４は、ナビゲーションＥＣＵ２５から受信した自車両の現在位置を、車両ＩＤ等の認識情報と共に、衝突予防安全情報センター１００に定期的に（例えば、数［ｍｓ］毎に）送信する一方、衝突予防安全情報センター１００から送信される衝突危険性に関する情報を随時受信するように、車両側通信装置３２を制御する。
【００４４】
衝突予防安全情報センター１００は、例えば自動車メーカーの情報サービス施設や公的機関の施設である。衝突予防安全情報センター１００は、センター側通信装置１１０及び情報処理装置１２０を備える。
【００４５】
［衝突危険性判定及び回避のための動作］
情報処理装置１２０は、（１）センター側通信装置１１０により車両用衝突予防安全装置１２から受信した車両の現在位置に基づき、衝突危険性の在る複数の車両からなる車両群を特定する。ここで、「衝突危険性の在る複数の車両」とは、例えば、同一の交差点に異なる方向（対向方向を除く）から接近する車両であって、交差点に到達するタイミングが合致し、且つ制動意思が推認されない車両群をいう。そして、情報処理装置１２０は、（２）当該車両群に含まれる車両数が所定数（例えば、数台程度）未満である場合に、（３）当該車両群に含まれる車両に搭載された車両用衝突予防安全装置１２の車両側通信装置３２に対して、衝突危険性が高い旨の情報を送信する。
【００４６】
これを受信した車両の通信制御部６４は、衝突回避制御部６８にその旨を通知する。衝突回避制御部６８は、衝突回避用機器５０を用いて、運転者に音声による警告を与える。
【００４７】
係る制御によれば、交差点において衝突する可能性が高いと判定された車両群に対して、衝突回避のための所定動作（警告等）を行なわせることとなる。この結果、安全運転に寄与することができる。
【００４８】
そして、警告対象となり得る車両が多数（所定数以上）存在する場合には、衝突危険性が高い旨の情報を送信しないことにより、交通量の多い都市部等で交差点を通過する度に複数車両について警告が行なわれることにより、運転者が煩わしさを感じたりするような不都合を回避することができる。
【００４９】
［処理フロー］
図６は、本実施例に係る情報処理装置１２０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば、所定周期をもって実行される。
【００５０】
まず、衝突危険性の在る複数の車両からなる車両群を特定する（Ｓ２００）そして、各車両群に含まれる車両数が所定数以上であるか否かを判定し（Ｓ２１０）、所定数未満である場合に、当該車両群に含まれる車両に搭載された車両用衝突予防安全装置１２の車両側通信装置３２に対して、衝突危険性が高い旨の情報を送信する（Ｓ２２０）。
【００５１】
本実施例の衝突予防安全システム２によれば、システムを構成する各車両に適切な頻度で衝突回避のための動作を行なわせることができる。また、本実施例の衝突予防安全情報センター１００によれば、適切な頻度で衝突回避のための情報提供を行なうことができる。
【００５２】
なお、本実施例において、情報処理装置１２０が実行する処理の流れ（［衝突危険性判定及び回避のための動作］）は、（１）センター側通信装置１１０により車両用衝突予防安全装置１２から受信した現在位置が交差点を含む所定領域内（例えば、半径数百［ｍ］程度の円領域内）に在る車両の数が所定数未満である場合に、（２）当該領域内に在る車両について衝突危険性が高いか否かを判定し、（３）衝突危険性が高いと判定された車両に対して衝突危険性が高い旨の情報を送信するものと置換してもよい。図７は、情報処理装置１２０が実行する、当該置換後の特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【００５３】
すなわち、現在位置が交差点を含む所定領域内に在る車両の数が所定数未満であるか否かを判定し（Ｓ３００）、当該領域内に在る車両について衝突危険性が高いか否かを判定し（Ｓ３１０）、衝突危険性が高いと判定された車両に対して衝突危険性が高い旨の情報を送信する（Ｓ３２０）。
【００５４】
係る制御によれば、所定領域内に在る車両が多数（所定数以上）存在する場合には、当該領域内の車両については衝突危険性の判定を行なわないことにより、情報処理装置１２０における判定に係る処理負荷が過大なものとなることを防止している。これにより、判定処理の滞留等に起因して適切なタイミングで情報提供を行なうことができない等の不都合を抑制することができる。
【００５５】
＜第３実施例＞
以下、本発明の第３実施例に係る車両用衝突予防安全装置１３について説明する。
【００５６】
［構成］
図８は、車両用衝突予防安全装置１３の全体構成の一例を示す図である。車両用衝突予防安全装置１３は、第１実施例の車両用衝突予防安全装置１１と比較すると、ＧＰＳ受信機２０、ナビゲーションＥＣＵ２５、及び通信装置３０を、レーダー装置２７に置換したハードウエア構成となっている。また、衝突予防用ＥＣＵ６０が有する機能ブロックのうち通信制御部６４が除外された構成となっている。従って、共通部分については同一の符号を付して説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００５７】
レーダー装置２７は、例えば、例えばフロントバンパーの両端に形成された穴部に配設され、自車両の左右斜め前方を検出領域とするミリ波レーダー装置であり、出力したミリ波の反射波が帰ってくるまでの時間、反射波の角度、及び周波数変化を利用して物体（障害物）の距離、方位、速度を検出する。レーダー装置２７は、このような検出を定期的に行なって、検出した物体に関する情報を衝突予防用ＥＣＵ６０に送信する。なお、レーダー装置２７は、ミリ波レーダー装置の他に、レーザーレーダーや赤外線レーダー、音波レーダー（ソナー）、ステレオカメラ装置等による置換が可能である。
【００５８】
［衝突危険性判定及び回避のための動作］
本実施例における衝突危険性判定部６６は、レーダー装置２７により検知された車両（反射波の大きさ及び形状により認識可能であるものとする）の数が所定数（例えば、数台程度）未満のときに、レーダー装置２７により検知された各車両（又は、レーダー装置２７により検知された車両のうち、自車両の進行方向に存在する交差点に自車両の進行方向と交差する方向で接近する所定接近車両と認められる車両）について、自車両との衝突危険性に関する所定の判定を行なう。当該判定の具体的態様については、第１実施例において例示した手法を用いることとし、説明を省略する。
【００５９】
衝突危険性判定部６６は、衝突危険性が高いと判定した場合には、衝突回避制御部６８にその旨を通知する。衝突回避制御部６８は、衝突回避用機器５０を用いて、運転者に音声による警告を与える。
【００６０】
係る制御によれば、レーダー装置２７により検知された各車両（又は、レーダー装置２７により検知された車両のうち、自車両の進行方向に存在する交差点に自車両の進行方向と交差する方向で接近する所定接近車両と認められる車両）のうち、衝突危険性が高いと判定されたものについて、衝突回避のための所定動作（警告等）が行なわれることとなる。この結果、安全運転に寄与することができる。
【００６１】
そして、警告対象となり得る車両が多数（所定数以上）存在する場合には、衝突危険性の判定を行なわないことにより、判定に係る処理負荷が過大なものとなることを防止している。これにより、判定処理の滞留等に起因して適切なタイミングで警告が行なわれなくなったり、交通量の多い都市部等で交差点を通過する度に複数車両について警告が行なわれることにより、運転者が煩わしさを感じたりするような不都合を回避することができる。
【００６２】
［処理フロー］
本実施例に係る衝突予防用ＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れは、第１実施例における図３のフローチャートと同様であるため、これについての説明は省略する。
【００６３】
本実施例の車両用衝突予防安全装置１３によれば、適切な頻度で衝突回避のための所定動作を行なうと共に衝突予防用ＥＣＵ６０の処理負荷を軽減することができる。
【００６４】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】衝突予防安全システム１を概念的に示した図である。
【図２】車両用衝突予防安全装置１１の全体構成の一例を示す図である。
【図３】第１実施例に係る衝突予防用ＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】衝突予防安全システム２を概念的に示した図である。
【図５】車両用衝突予防安全装置１２、及び衝突予防安全情報センター１００の全体構成の一例を示す図である。
【図６】第２実施例に係る情報処理装置１２０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】第２実施例に係る情報処理装置１２０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートの他の例である。
【図８】車両用衝突予防安全装置１３の全体構成の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６７】
１、２ 衝突予防安全システム
１１、１２、１３ 車両用衝突予防安全装置
２０ ＧＰＳ受信機
２５ ナビゲーションＥＣＵ
２７ レーダー装置
３０ 通信装置
４０ 車速センサー
５０ 衝突回避用機器
６０ 衝突予防用ＥＣＵ
８０ 無線基地局
９０ ネットワーク
１００ 衝突予防安全情報センター
１１０ センター側通信装置
１２０ 情報処理装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向に存在する交差点に自車両の進行方向と交差する方向で接近する所定接近車両を検知する所定接近車両検知手段と、
該所定接近車両検知手段により検知された所定接近車両について、衝突危険性に関する所定の判定を行なう判定手段と、を備え、
該判定手段の判定結果に基づいて、衝突回避のための所定動作を行なう車両用衝突予防安全装置であって、
前記所定接近車両検知手段により所定数以上の所定接近車両が検出された場合には、前記衝突回避のための所定動作を行なわないことを特徴とする、
車両用衝突予防安全装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用衝突予防安全装置であって、
前記所定接近車両検知手段により所定数以上の所定接近車両が検出された場合には、前記判定手段による所定の判定を行なわないことを特徴とする、
車両用衝突予防安全装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用衝突予防安全装置であって、
前記所定接近車両検知手段は、他車両との通信により他車両の位置を含む情報を取得する手段である、
車両用衝突予防安全装置。
【請求項４】
他車両との通信により当該他車両の位置を含む情報を取得可能な通信手段と、
該通信手段により得られた他車両の位置を含む情報に基づいて、当該他車両と自車両との衝突危険性に関する所定の判定を行なう判定手段と、を備え、
該判定手段の判定結果に基づいて、衝突回避のための所定動作を行なう車両用衝突予防安全装置であって、
前記通信手段が所定数以上の他車両から情報を受信した場合には、前記衝突回避のための所定動作を行なわないことを特徴とする、
車両用衝突予防安全装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用衝突予防安全装置であって、
前記通信手段が所定数以上の他車両から情報を受信した場合には、前記判定手段による所定の判定を行なわないことを特徴とする、
車両用衝突予防安全装置。
【請求項６】
請求項３ないし５のいずれかに記載の車両用衝突予防安全装置であって、
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段を備え、
該現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置を他車両に送信することを特徴とする、
車両用衝突予防安全装置。
【請求項７】
複数の車両に搭載された請求項３ないし６のいずれかに記載の車両用衝突予防安全装置により構成される、
衝突予防安全システム。
【請求項８】
複数の車両に搭載された車両用衝突予防安全装置と、衝突予防安全情報センターと、を有する衝突予防安全システムであって、
前記車両用衝突予防安全装置は、車両の現在位置を特定する現在位置特定手段、及び無線通信を行なう車両側通信手段を備え、前記現在位置特定手段により特定された車両の現在位置を前記車両側通信手段により前記衝突予防安全情報センターに送信すると共に、前記車両側通信手段により前記衝突予防安全情報センターから得られた情報に基づき衝突回避のための所定動作を行なう装置であり、
前記衝突予防安全情報センターは、
前記車両側通信手段と通信可能なセンター側通信手段を備え、
該センター側通信手段により前記車両用衝突予防安全装置から受信した車両の現在位置に基づき、衝突危険性の在る複数の車両からなる車両群を特定すると共に、該特定された車両群に含まれる車両数が所定数未満である場合に、該所定数未満の車両数を含む車両群に該当する車両に搭載された前記車両用衝突予防安全装置に対して、衝突危険性に関する情報を送信することを特徴とする、
衝突予防安全システム。
【請求項９】
複数の車両に搭載された車両用衝突予防安全装置と、衝突予防安全情報センターと、を有する衝突予防安全システムであって、
前記車両用衝突予防安全装置は、車両の現在位置を特定する現在位置特定手段、及び無線通信を行なう車両側通信手段を備え、前記現在位置特定手段により特定された車両の現在位置を前記車両側通信手段により前記衝突予防安全情報センターに送信すると共に、前記車両側通信手段により前記衝突予防安全情報センターから得られた情報に基づき衝突回避のための所定動作を行なう装置であり、
前記衝突予防安全情報センターは、
前記車両側通信手段と通信可能なセンター側通信手段を備え、
該センター側通信手段により現在位置を受信した車両であって、当該現在位置が交差点を含む所定領域内に在る車両の数が所定数未満である場合に、
当該領域内に在る車両について衝突危険性に関する所定の判定を行なうと共に、該判定の判定結果に基づいて、当該領域内に在る車両に対して衝突危険性に関する情報を送信することを特徴とする、
衝突予防安全システム。
【請求項１０】
複数の車両との通信が可能なセンター側通信手段を備え、
該センター側通信手段により受信される車両の現在位置に基づき、衝突危険性の在る複数の車両からなる車両群を特定すると共に、該特定された車両群に含まれる車両数が所定数未満である場合に、該所定数未満の車両数を含む車両群に該当する車両に対して、衝突危険性に関する情報を送信することを特徴とする、
衝突予防安全情報センター。
【請求項１１】
複数の車両との通信が可能なセンター側通信手段を備え、
該センター側通信手段により現在位置を受信した車両であって、当該現在位置が所定領域内に在る車両の数が所定数未満である場合に、当該領域内に在る車両について衝突危険性に関する所定の判定を行なうと共に、該判定の判定結果に基づいて、当該領域内に在る車両に対して衝突危険性に関する情報を送信することを特徴とする、
衝突予防安全情報センター。
【請求項１】
自車両の進行方向に存在する交差点に自車両の進行方向と交差する方向で接近する所定接近車両を検知する所定接近車両検知手段と、
該所定接近車両検知手段により検知された所定接近車両について、衝突危険性に関する所定の判定を行なう判定手段と、を備え、
該判定手段の判定結果に基づいて、衝突回避のための所定動作を行なう車両用衝突予防安全装置であって、
前記所定接近車両検知手段により所定数以上の所定接近車両が検出された場合には、前記衝突回避のための所定動作を行なわないことを特徴とする、
車両用衝突予防安全装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用衝突予防安全装置であって、
前記所定接近車両検知手段により所定数以上の所定接近車両が検出された場合には、前記判定手段による所定の判定を行なわないことを特徴とする、
車両用衝突予防安全装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用衝突予防安全装置であって、
前記所定接近車両検知手段は、他車両との通信により他車両の位置を含む情報を取得する手段である、
車両用衝突予防安全装置。
【請求項４】
他車両との通信により当該他車両の位置を含む情報を取得可能な通信手段と、
該通信手段により得られた他車両の位置を含む情報に基づいて、当該他車両と自車両との衝突危険性に関する所定の判定を行なう判定手段と、を備え、
該判定手段の判定結果に基づいて、衝突回避のための所定動作を行なう車両用衝突予防安全装置であって、
前記通信手段が所定数以上の他車両から情報を受信した場合には、前記衝突回避のための所定動作を行なわないことを特徴とする、
車両用衝突予防安全装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用衝突予防安全装置であって、
前記通信手段が所定数以上の他車両から情報を受信した場合には、前記判定手段による所定の判定を行なわないことを特徴とする、
車両用衝突予防安全装置。
【請求項６】
請求項３ないし５のいずれかに記載の車両用衝突予防安全装置であって、
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段を備え、
該現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置を他車両に送信することを特徴とする、
車両用衝突予防安全装置。
【請求項７】
複数の車両に搭載された請求項３ないし６のいずれかに記載の車両用衝突予防安全装置により構成される、
衝突予防安全システム。
【請求項８】
複数の車両に搭載された車両用衝突予防安全装置と、衝突予防安全情報センターと、を有する衝突予防安全システムであって、
前記車両用衝突予防安全装置は、車両の現在位置を特定する現在位置特定手段、及び無線通信を行なう車両側通信手段を備え、前記現在位置特定手段により特定された車両の現在位置を前記車両側通信手段により前記衝突予防安全情報センターに送信すると共に、前記車両側通信手段により前記衝突予防安全情報センターから得られた情報に基づき衝突回避のための所定動作を行なう装置であり、
前記衝突予防安全情報センターは、
前記車両側通信手段と通信可能なセンター側通信手段を備え、
該センター側通信手段により前記車両用衝突予防安全装置から受信した車両の現在位置に基づき、衝突危険性の在る複数の車両からなる車両群を特定すると共に、該特定された車両群に含まれる車両数が所定数未満である場合に、該所定数未満の車両数を含む車両群に該当する車両に搭載された前記車両用衝突予防安全装置に対して、衝突危険性に関する情報を送信することを特徴とする、
衝突予防安全システム。
【請求項９】
複数の車両に搭載された車両用衝突予防安全装置と、衝突予防安全情報センターと、を有する衝突予防安全システムであって、
前記車両用衝突予防安全装置は、車両の現在位置を特定する現在位置特定手段、及び無線通信を行なう車両側通信手段を備え、前記現在位置特定手段により特定された車両の現在位置を前記車両側通信手段により前記衝突予防安全情報センターに送信すると共に、前記車両側通信手段により前記衝突予防安全情報センターから得られた情報に基づき衝突回避のための所定動作を行なう装置であり、
前記衝突予防安全情報センターは、
前記車両側通信手段と通信可能なセンター側通信手段を備え、
該センター側通信手段により現在位置を受信した車両であって、当該現在位置が交差点を含む所定領域内に在る車両の数が所定数未満である場合に、
当該領域内に在る車両について衝突危険性に関する所定の判定を行なうと共に、該判定の判定結果に基づいて、当該領域内に在る車両に対して衝突危険性に関する情報を送信することを特徴とする、
衝突予防安全システム。
【請求項１０】
複数の車両との通信が可能なセンター側通信手段を備え、
該センター側通信手段により受信される車両の現在位置に基づき、衝突危険性の在る複数の車両からなる車両群を特定すると共に、該特定された車両群に含まれる車両数が所定数未満である場合に、該所定数未満の車両数を含む車両群に該当する車両に対して、衝突危険性に関する情報を送信することを特徴とする、
衝突予防安全情報センター。
【請求項１１】
複数の車両との通信が可能なセンター側通信手段を備え、
該センター側通信手段により現在位置を受信した車両であって、当該現在位置が所定領域内に在る車両の数が所定数未満である場合に、当該領域内に在る車両について衝突危険性に関する所定の判定を行なうと共に、該判定の判定結果に基づいて、当該領域内に在る車両に対して衝突危険性に関する情報を送信することを特徴とする、
衝突予防安全情報センター。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００８−１９７７４０（Ｐ２００８−１９７７４０Ａ）
【公開日】平成２０年８月２８日（２００８．８．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２９５８４（Ｐ２００７−２９５８４）
【出願日】平成１９年２月８日（２００７．２．８）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年８月２８日（２００８．８．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年２月８日（２００７．２．８）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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