車両用運転補助装置
【課題】注意地点における安全確認等の手順を運転者に案内することができる車両用運転補助装置の提供を目的とする。
【解決手段】本発明による車両用運転補助装置１００は、車両走行時における注意地点を検出する注意地点検出部１１４と、車両における運転者により目視可能な位置に配置され、車両の外部環境を映し出す複数のミラー１９０，１９２と、注意地点検出部１１４により注意地点が検出された場合に、該注意地点において目視すべきミラー１９０，１９２の順序を、運転者に対して案内する目視案内処理部１１３とを備えることを特徴とする。
【解決手段】本発明による車両用運転補助装置１００は、車両走行時における注意地点を検出する注意地点検出部１１４と、車両における運転者により目視可能な位置に配置され、車両の外部環境を映し出す複数のミラー１９０，１９２と、注意地点検出部１１４により注意地点が検出された場合に、該注意地点において目視すべきミラー１９０，１９２の順序を、運転者に対して案内する目視案内処理部１１３とを備えることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、注意地点における運転者による安全確認や安全操作を補助する車両用運転補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、モニタに表示された地図上に車両の走行位置に対応して前記車両の進行に係わる道路案内情報を表示する車載用経路誘導装置の補助表示装置において、運転席の正面に配置され、前記車載用経路誘導装置から出力される前記道路案内情報に基づく方向指示が左折指示である場合に発光する左折表示器と、前記運転席の正面に配置され、前記車載用経路誘導装置から出力される前記道路案内情報に基づく方向指示が右折指示である場合に発光する右折表示器と、前記車両の走行位置から左折地点または右折地点までの距離に応じて発光した前記左折表示器または前記右折表示器の発光色を変える発光制御部と、を備えることを特徴とする車載用経路誘導装置の補助表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−１４９１９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の特許文献１に記載の発明では、運転者は、右左折方向は理解できるが、右左折時に行うべき安全確認や安全操作をどのような順序で行うべきかを自身が判断しなければならない。
【０００４】
そこで、本発明は、注意地点における安全確認や安全操作の手順を運転者に案内することができる車両用運転補助装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明に係る車両用運転補助装置は、車両走行時における注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両における運転者により目視可能な位置に配置され、車両の外部環境を映し出す複数の外部環境表示手段と、
前記注意地点検出手段により注意地点が検出された場合に、該注意地点において目視すべき前記外部環境表示手段の順序を、運転者に対して案内する案内手段とを備えることを特徴とする。これにより、注意地点における安全確認の手順を運転者に案内することができる。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る車両用運転補助装置において、
前記案内手段は、前記注意地点において目視すべき前記外部環境表示手段の順序を、該順序に合わせて、前記外部環境表示手段を順次点灯させることにより、案内することを特徴とする。これにより、注意地点における安全確認の手順を、より分かりやすい態様で、運転者に案内することができる。尚、点灯させることは、点灯及び消灯を繰り返す点滅を含む。
【０００７】
第３の発明に係る車両用運転補助装置は、車両走行時における注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両における運転者により操作可能な位置に配置される操作手段と、
前記注意地点検出手段により注意地点が検出された場合に、該注意地点において実行すべき前記操作手段の操作の順序を、運転者に対して案内する案内手段とを備えることを特徴とする。これにより、注意地点における安全操作の手順を運転者に案内することができる。尚、操作手段の操作の順序は、複数の操作手段に対する一連の操作の順序であってもよいし、１つの操作手段に対する一連の操作の順序であってもよい。
【０００８】
第４の発明は、第３の発明に係る車両用運転補助装置において、
前記案内手段は、前記注意地点において実行すべき前記操作手段の操作の順序を、該順序に合わせて、前記操作手段を順次点灯させることにより、案内することを特徴とする。これにより、注意地点における安全操作の手順を、より分かりやすい態様で、運転者に案内することができる。
【０００９】
第５の発明に係る車両用運転補助装置は、車両走行時における注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両における運転者により目視可能な位置に配置され、車両の外部環境を映し出す外部環境表示手段と、
車両における運転者により操作可能な位置に配置される操作手段と、
前記注意地点検出手段により注意地点が検出された場合に、該注意地点において実行すべき一連の外部環境表示手段の目視及び操作手段の操作の順序を、運転者に対して案内する案内手段とを備えることを特徴とする。これにより、注意地点における一連の安全確認及び安全操作の手順を運転者に案内することができる。
【００１０】
第６の発明は、第５の発明に係る車両用運転補助装置において、
前記案内手段は、前記注意地点において実行すべき一連の外部環境表示手段の目視及び操作手段の操作の順序を、該順序に合わせて、前記外部環境表示手段及び前記操作手段を順次点灯させることにより、案内することを特徴とする。これにより、注意地点における一連の安全確認及び安全操作の手順を、より分かりやすい態様で、運転者に案内することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、注意地点における安全確認及び／又は安全操作の手順を運転者に案内することができる車両用運転補助装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、幾つかの実施例に分けて、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例１】
【００１３】
図１は、本発明の実施例１による車両用運転補助装置１００の主要構成を示すシステム構成図である。
【００１４】
車両用運転補助装置１００は、制御ＥＣＵ１１０を中心として構成される。制御ＥＣＵ１１０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１５】
制御ＥＣＵ１１０には、自車位置検出手段１３０が接続される。自車位置検出手段１３０には、GPSアンテナ１３２が接続されている。自車位置は、ＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナ１３２を介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号に基づいて測位・演算される。測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよい。この際、自車位置は、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてよい。自車位置は、また、公知のマップマッチング技術により、不定期的に、地図データベース１４０内の地図データを用いて適宜補正されてよい。このようにして導出される自車位置は、演算周期毎に、制御ＥＣＵ１１０に供給される。
【００１６】
制御ＥＣＵ１１０には、地図データベース１４０が接続される。地図データベース１４０には、地図データが格納されている。地図データには、通常的なものと同様、道路分岐点（交差点）に対応するノードの座標情報、高速道路の合流点／分岐点に各々対応する各ノードの座標情報、隣接するノードを接続するリンク情報、各リンクに対応する道路の幅員情報、各リンクに対応する国道・県道・高速道路等の道路種別、各リンクの通行規制情報等の各種道路情報が含まれている。また、道路情報としては、各リンクの制限速度、一時停止線、駐車禁止区域、信号機の有無、踏み切りの有無、追い越し禁止区間、一方通行、スクールゾーン、Uターン禁止、事故多発地点情報等のような、注意地点を判断するために有用な情報を含んでよい。
【００１７】
制御ＥＣＵ１１０には、目視順序情報データベース１４２が接続される。目視順序情報データベース１４２には、注意地点において目視すべきミラーの順序を表す情報（目視順序情報）が格納される。目視順序情報は、目視すべきミラーの順序とともに、そのタイミングを規定した情報を含む。目視のタイミングは、注意地点の位置に対する相対的な位置で規定されてよい。目視順序情報は、注意地点毎又は注意地点の属性毎に、当該注意地点又はその属性に応じて作成されたものが格納されてよい。
【００１８】
制御ＥＣＵ１１０には、制御対象として、ルームミラー灯１９０a及びサイドミラー灯１９２aが接続される。ルームミラー灯１９０a及びサイドミラー灯１９２aは、例えばＬＥＤ（light-emitting diode）を光源とし、ルームミラー１９０及びサイドミラー１９２にそれぞれ設定される。ルームミラー灯１９０a及びサイドミラー灯１９２aは、ルームミラー１９０及びサイドミラー１９２における運転者から目視可能な位置に設定され、点灯ないし点滅することで、運転者にルームミラー１９０及びサイドミラー１９２の存在ないし位置をアピールする役割を果たす。
【００１９】
制御ＥＣＵ１１０には、視線検出カメラ１６０が接続されている。視線検出カメラ１６０は、可視光又は赤外線感応ＣＣＤ（charge-coupled device）センサアレイを備えるカメラである。視線検出カメラ１６０は、車両の運転者の顔を撮像できる適切な位置・向きに配置される。例えば、視線検出カメラ１６０は、ルームミラー１９０に取り付けられてもよいし、インストルメントパネルのダッシュボードやステアリングコラム等に取り付けられてもよい。視線検出カメラ１６０は、車両走行中にリアルタイムに運転者の顔部の画像を取得し、所定のフレーム周期（例えば３０fps)のストリーム形式で制御ＥＣＵ１１０に供給するものであってよい。
【００２０】
制御ＥＣＵ１１０は、図１に示すように、その主要な機能として、視線検出部１１２と、目視案内処理部１１３と、注意地点検出部１１４と、経路設定部１１５とを備える。
【００２１】
視線検出部１１２は、視線検出カメラ１６０により取得された各画像に対する画像処理により、運転者の視線の向きを認識する。例えば、視線検出部１１２は、先ず、視線検出カメラ１６０により取得された画像から、顔の代表的なポイント（特徴点）を抽出する。この特徴抽出方法は、適切な任意の方法であってよく、例えばActive Appearance Model（AAM）をベースにした技術が用いられてよい。次いで、適切なエッジ検出アルゴリズム（例えばSobelのエッジ検出アルゴリズム）を適用して、目周辺の特徴の境界を抽出し、次いで、図２に示すように、眼球の輪郭線を抽出して、運転者の視線方向を認識する。或いは、赤外光オン時（可視光を遮断した状態）の顔画像と赤外光オフ時の顔画像との差分画像に基づいて、眼球の位置を認識し、運転者の視線方向を認識することも可能である。
【００２２】
経路設定部１１５は、通常的なナビゲーション装置における経路設定部と同様であってよく、ユーザにより入力される目的地に対して、現在の車両位置からの最適なルートを探索・設定する。
【００２３】
注意地点検出部１１４は、自車位置検出手段１３０から供給される自車位置情報と、地図データベース１４０内の情報とに基づいて、経路設定部１１５により設定された案内経路上における注意地点を検出する。注意地点は、例えば、案内経路上の右左折地点や、信号機の無い一時停止線の存在する地点、事故多発地点等であってよい。
【００２４】
図３は、制御ＥＣＵ１１０の目視案内処理部１１３により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【００２５】
ステップ１０では、目視案内処理部１１３は、注意地点検出部１１４の検出結果に基づいて、自車の前方に注意地点が近接したか否かを判定する。注意地点が近接した場合には、ステップ１１に進み、それ以外の場合には、今回の処理ルーチンはそのまま終了する。
【００２６】
ステップ１１では、目視案内処理部１１３は、目視順序情報データベース１４２から、近接している注意地点に関する目視順序情報を読み出す。
【００２７】
ステップ１２では、目視案内処理部１１３は、目視順序情報及び自車位置情報に基づいて、ｉ番目（初回の場合、ｉ＝１）の目視案内タイミングが到来したか否かを判定する。目視案内タイミングが到来した場合には、ステップ１３に進む。
【００２８】
ステップ１３では、目視案内処理部１１３は、ｉ番目に行うべき目視を案内する。例えば、ｉ番目に行うべき目視が、ルームミラー１９０に対する目視である場合、目視案内処理部１１３は、ルームミラー灯１９０aを点灯させる。これにより、運転者は、ルームミラー灯１９０aの点灯に気が付き、ルームミラー１９０を目視するので、ルームミラー１９０による安全確認が促進される。
【００２９】
ステップ１４では、目視案内処理部１１３は、視線検出部１１２の検出結果に基づいて、目視案内に応答して運転者が、目視対象のミラー１９０又は１９２を目視したか否かを評価する。尚、眼球の位置は個人差があるため、運転者に対して予め試験等により各視線に対応した基準画像（即ちルームミラー１９０やサイドミラー１９２を目視しているときの画像）を取得しておき、当該基準画像との比較により評価してもよい。
【００３０】
ステップ１５では、目視案内処理部１１３は、目視順序情報に基づいて、今回の注意地点に対する全ての目視案内が完了したか否かを判定する。今回の注意地点に対する全ての目視案内が完了した場合には、今回の注意地点に対する処理ルーチンを終了する。一方、今回の注意地点に対する全ての目視案内が完了していない場合、即ち今回の注意地点において実行すべき一連の目視の回数がＮ［回］であるときにＮ＞ｉの場合、ｉをインクリメントして（ステップ１６）、ステップ１２に戻る。その後、同様に、ステップ１３にて、例えば、ｉ＋１番目に行うべき目視が、サイドミラー１９２に対する目視である場合、目視案内処理部１１３は、目視順序情報に規定されたタイミングに従って、サイドミラー灯１９２aを点灯させる。これにより、運転者は、サイドミラー灯１９２aの点灯に気が付き、サイドミラー１９２を目視するので、サイドミラー１９２による安全確認が促進される。
【００３１】
このように本実施例によれば、注意地点において安全確認の手順が案内されるので、運転者による適切な安全確認が促進され、運転補助の有用性を高めることができる。また、上述の如く、目視すべき対象のミラー１９０又は１９２が点灯されるので、運転者は、目視すべき対象のミラー１９０又は１９２を容易に理解することができる。また、上述の如く、目視すべき対象のミラー１９０又は１９２が、目視すべきタイミングで順次点灯されるので、運転者は、適切なタイミングで順次、各種ミラー１９０及び１９２で安全確認を行うことが可能となる。即ち、運転者は、注意地点で行うべき重要な安全確認を、忘れてしまうことなく適切な目視手順で行うことが容易となる。
【実施例２】
【００３２】
実施例２は、上述の実施例１に対して、案内対象が目視でなく、車載機器の操作である点が主に異なる。実施例２の説明においては、上述の実施例１と同様の構成については、適宜説明を省略し、実施例２に特有の構成について重点的に説明する。
【００３３】
図４は、本発明の実施例２による車両用運転補助装置２００の主要構成を示すシステム構成図である。車両用運転補助装置２００は、制御ＥＣＵ２１０を中心として構成される。制御ＥＣＵ２１０には、実施例１と同様の地図データベース２４０及び自車位置検出手段２３０が接続される。
【００３４】
制御ＥＣＵ２１０には、操作手段２７０が接続される。操作手段２７０は、車載機器を操作するために用いられるものであり、例えば、ウインカー（ターニングランプ）を操作するためのウインカーレバー（方向指示器操作レバー）や、ハザードランプを点灯させるためのスイッチや、トランスミッションの変速比を変更操作するためのシフトレバーである。
【００３５】
制御ＥＣＵ２１０には、操作順序情報データベース２４２が接続される。操作順序情報データベース２４２には、注意地点において実行すべき操作手段２７０の操作順序を表す情報（操作順序情報）が格納される。操作順序情報は、操作すべき操作手段２７０の順序とともに、そのタイミングを規定した情報を含む。操作タイミングは、注意地点の位置に対する相対的な位置で規定されてよい。操作順序情報は、注意地点毎又は注意地点の属性毎に、当該注意地点又はその属性に応じて作成されたものが格納されてよい。
【００３６】
制御ＥＣＵ２１０には、制御対象として、操作部指示灯２９０が接続される。操作部指示灯２９０は、例えばＬＥＤを光源とし、操作手段２７０毎に設定される。操作部指示灯２９０は、操作手段２７０における運転者から目視可能な位置に設定され、点灯ないし点滅することで、運転者に当該操作手段２７０の存在ないし位置をアピールする役割を果たす。操作部指示灯２９０は、操作手段２７０を構成する操作部材に埋設されてもよいし、取り付けられてもよい。
【００３７】
制御ＥＣＵ２１０は、図１に示すように、その主要な機能として、操作案内処理部２１３と、注意地点検出部２１４と、経路設定部２１５とを備える。
【００３８】
経路設定部２１５は、ユーザにより入力される目的地に対して、現在の車両位置からの最適なルートを探索・設定する。
【００３９】
注意地点検出部２１４は、自車位置検出手段２３０から供給される自車位置情報と、地図データベース２４０内の情報とに基づいて、経路設定部２１５により設定された案内経路上における注意地点を検出する。注意地点は、例えば、案内経路上の右左折地点や、信号機の無い一時停止線の存在する地点、事故多発地点等であってよい。
【００４０】
図５は、制御ＥＣＵ２１０の操作案内処理部２１３により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【００４１】
ステップ２０では、操作案内処理部２１３は、注意地点検出部２１４の検出結果に基づいて、自車の前方に注意地点が近接したか否かを判定する。注意地点が近接した場合には、ステップ２１に進み、それ以外の場合には、今回の処理ルーチンはそのまま終了する。
【００４２】
ステップ２１では、操作案内処理部２１３は、操作順序情報データベース２４２から、近接している注意地点に関する操作順序情報を読み出す。
【００４３】
ステップ２２では、操作案内処理部２１３は、操作順序情報及び自車位置情報に基づいて、ｉ番目（初回の場合、ｉ＝１）の操作案内タイミングが到来したか否かを判定する。操作案内タイミングが到来した場合には、ステップ２３に進む。
【００４４】
ステップ２３では、操作案内処理部２１３は、ｉ番目に行うべき操作を案内する。例えば、ｉ番目に行うべき操作が、操作手段２７０としてのウインカーレバーに対する操作である場合、操作案内処理部２１３は、ウインカーレバーに設定された操作部指示灯２９０を点灯させる。これにより、運転者は、ウインカーレバーの操作部指示灯２９０の点灯に気が付き、ウインカーレバーの操作が促進される。
【００４５】
ステップ２４では、操作案内処理部２１３は、操作手段２７０からの操作信号に基づいて、操作案内に応答して運転者が、操作対象の操作手段２７０を操作したか否かを評価する。
【００４６】
ステップ２５では、操作案内処理部２１３は、操作順序情報に基づいて、今回の注意地点に対する全ての操作案内が完了したか否かを判定する。今回の注意地点に対する全ての操作案内が完了した場合には、今回の注意地点に対する処理ルーチンを終了する。一方、今回の注意地点に対する全ての操作案内が完了していない場合、即ち今回の注意地点において実行すべき一連の操作の回数がＮ［回］であるときにＮ＞ｉの場合、ｉをインクリメントして（ステップ２６）、ステップ２２に戻る。その後、同様に、ステップ２３にて、例えば、ｉ＋１番目に行うべき操作が、シフトダウンである場合、操作案内処理部２１３は、シフトレバーに設定された操作部指示灯２９０を点灯させる。これにより、運転者は、シフトレバーの操作部指示灯２９０の点灯に気が付き、シフトレバーの操作（シフトダウン）が促進される。
【００４７】
このように本実施例によれば、注意地点において安全操作の手順が案内されるので、運転者による適切な安全操作が促進され、運転補助の有用性を高めることができる。また、上述の如く、操作すべき対象の操作手段２７０が実質的に点灯されることになるので、運転者は、操作すべき対象の操作手段２７０を容易に理解することができる。また、上述の如く、操作すべき対象の操作手段２７０（正確には、その操作部指示灯２９０）が、操作すべきタイミングで順次点灯されるので、運転者は、適切なタイミングで順次、操作手段２７０の操作を行うことが可能となる。即ち、運転者は、注意地点で行うべき重要な操作を、忘れてしまうことなく適切な操作手順で行うことが容易となる。
【実施例３】
【００４８】
実施例３は、上述の実施例１、２に対して、案内対象が一連の目視と車載機器の操作である点が主に異なる。以下では、上述の実施例１、２と同様の構成については、適宜説明を省略し、実施例３に特有の構成について重点的に説明する。また、以下の実施例３では、より具体的な操作手段や順序を一例として特定しながら説明する。
【００４９】
図６は、本発明の実施例３による車両用運転補助装置３００の主要構成を示すシステム構成図である。車両用運転補助装置３００は、制御ＥＣＵ３１０を中心として構成される。制御ＥＣＵ３１０には、実施例１と同様の自車位置検出手段３３０、視線検出カメラ３６０、操作手段３７０、操作部指示灯３９０、ルームミラー灯３９２a及びサイドミラー灯３９４aが接続される。
【００５０】
制御ＥＣＵ３１０には、ユーザ（主に運転者）により操作される入力装置３５０が接続される。入力装置３５０は、例えばタッチパネルやリモコン等であってよい。入力装置３５０は、例えば、ユーザが自ら、案内が必要な注意地点を新たなに登録したり、登録した注意地点を削除したりするために利用される。
【００５１】
制御ＥＣＵ３１０には、案内に従って各種目視・操作を行ったかについての評価結果を出力する出力装置３５２が接続される。出力装置３５２は、例えばナビゲーション装置のディスプレイと共用であってよい。
【００５２】
制御ＥＣＵ３１０には、注意地点データベース３４４が接続される。注意地点データベース３４４は、書き換え可能なメモリ（例えば、ハードディスク）からなる。注意地点データベース３４４には、安全確認の必要な注意地点に関する注意地点情報が格納されている。注意地点情報は、注意地点の位置情報の他、注意地点の属性（例えば、右左折地点、一時停止線、踏み切り等の種別）を含む。注意地点情報は、ユーザにより登録され、事後的に変更可能とされる。尚、本例では、注意地点情報は、地図データに対応付けられた状態で、注意地点データベース３４４内に一括して管理されるものとする。
【００５３】
制御ＥＣＵ３１０には、目視・操作順序情報データベース３４２が接続される。目視・操作順序情報データベース３４２には、注意地点において実行すべき一連の目視及び操作の順序に関する情報（目視・操作順序情報）が格納されている。例えば、右左折地点の場合、目視・操作順序情報は、例えば、１番目にサイドミラー３９４の目視及び２番目にウインカーレバーの操作を表す。
【００５４】
制御ＥＣＵ３１０は、図６に示すように、その主要な機能として、視線検出部３１２と、目視／操作案内処理部３１３と、注意地点検出部３１４と、経路設定部３１５と、データベース管理部３１６とを備える。視線検出部３１２及び経路設定部３１５の機能については、上述の実施例１の同部の機能と同様であってよい。
【００５５】
データベース管理部３１６は、注意地点データベース３４４及び／又は目視・操作順序情報データベース３４２内の情報を管理する。例えば、データベース管理部３１６は、入力装置３５０を介して入力されるユーザからの指示に従って、注意地点データベース３４４及び／又は目視・操作順序情報データベース３４２内の情報を変更する。これにより、例えば、ユーザは、踏み切り地点での案内が不要な場合には、注意地点データベース３４４内から当該踏み切り地点を削除し、また、過去に危ない経験をした地点（いわゆるヒヤリハット地点）を注意データベース３４４内に新たなに登録したりできる。目視・操作順序情報データベース３４２には、注意地点の属性に応じて目視・操作順序情報が格納されているが、同様に、ユーザにより目視・操作順序やタイミングが適宜定義・変更されてもよい。
【００５６】
注意地点検出部３１４は、自車位置検出手段３３０から供給される自車位置情報と、注意地点データベース３４４内の注意地点情報とに基づいて、経路設定部３１５により設定された案内経路上における注意地点を検出する。
【００５７】
図７は、制御ＥＣＵ３１０の目視／操作案内処理部３１３により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【００５８】
ステップ３０では、目視／操作案内処理部３１３は、注意地点検出部３１４の検出結果に基づいて、自車の前方に注意地点が近接したか否かを判定する。注意地点が近接した場合には、ステップ３２に進み、それ以外の場合には、今回の処理ルーチンはそのまま終了する。
【００５９】
ステップ３２では、目視／操作案内処理部３１３は、目視・操作順序情報データベース３４２から、近接している注意地点の属性に応じた目視・操作順序情報を読み出す。
【００６０】
以下、同様に、ステップ３４〜ステップ４２では、目視／操作案内処理部３１３は、目視・操作順序情報に従って、一連の目視及び操作順序を案内する。例えば、今回検出された注意地点が案内経路上の左折地点である場合、１番目に左側のサイドミラー３９４の目視及び２番目にウインカーレバーの操作を表す目視・操作順序情報に従って、先ず、目視／操作案内処理部３１３は、左側のサイドミラー３９４に係るサイドミラー灯３９４aを点滅させて目視案内を行い（ステップ３４，３６）、運転者がそれに応じて左側のサイドミラー３９４を目視したか否かを視線検出部３１２の検出結果に基づいて評価する（ステップ３８）。この際、左側のサイドミラー３９４を目視した場合には、目視／操作案内処理部３１３は、左側のサイドミラー灯３９４aの点滅を停止させる（即ち消灯させる）。次に、目視／操作案内処理部３１３は、操作手段３７０としてのウインカーレバーに対する操作部指示灯３９０を点滅させて操作案内を行い（ステップ３４，３６）、運転者がそれに応じてウインカーレバーを操作したか否かを、ウインカーレバーの操作信号に基づいて評価する（ステップ３８）。この際、ウインカーレバーの操作信号が検出された場合には、目視／操作案内処理部３１３は、ウインカーレバーの操作部指示灯３９０の点滅を停止させる。
【００６１】
このようにして今回検出された注意地点に対する一連の目視・操作案内が終了すると（ステップ４０のＹＥＳ判定）、目視／操作案内処理部３１３は、ステップ３８で得られた評価結果を、当該注意地点に対応付けて記憶し、ステップ４４に進む。
【００６２】
ステップ４４では、目視／操作案内処理部３１３は、図示しないイグニションスイッチからの信号に基づいて、車両が停止（エンジンないし車輪駆動モータが停止）したか否かを判定する。車両が停止した場合、即ち今回のトリップが終了した場合には、ステップ４８に進み、依然として走行中である場合には、ｉを初期値１に戻して（ステップ４６）、次に到来しうる注意地点に対してステップ３０〜４２の処理を繰り返す。
【００６３】
ステップ４８では、目視／操作案内処理部３１３は、今回のトリップにおける各注意地点での案内に対する各評価結果を、出力装置３５２を介して出力する。この際、設定経路に対応付けて各注意地点を表示し、それに対応付けて各評価結果を表示してよい。これにより、運転者は、どの注意地点で適正な目視・操作手順を実現することができて、どの注意地点で適正な目視・操作手順を実現することができていなかったかを容易に把握することができる。また、この際、運転者が普段良く走行する経路に対しては、過去の結果と比較して評価結果を出力することとしてもよい。
【００６４】
このように本実施例によれば、注意地点において一連の安全確認及び安全操作の手順が案内されるので、運転者による適切な安全確認及び安全操作が促進され、運転補助の有用性を高めることができる。また、上述の如く、操作すべき対象の操作手段３７０の操作部指示灯３９０及び目視対象のミラー（上記の例ではサイドミラー３９４）が点灯されるので、運転者は、操作すべき対象の操作手段３７０及び目視対象のミラー３９２又は３９４を容易に理解することができる。また、上述の如く、操作すべき対象の操作手段３７０の操作部指示灯３９０又は目視対象のミラー３９２又は３９４が、操作又は目視すべきタイミングで順次点灯されるので、運転者は、適切なタイミングで順次、一連の安全確認及び安全操作を行うことが可能となる。即ち、運転者は、注意地点で行うべき重要な一連の安全確認及び安全操作を、抜かりなく適切な手順で行うことが容易となる。
【００６５】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６６】
例えば、上述の実施例では、注意地点は登録可能な固定的な地点であったが、車線変更の地点等、走行状況に応じて突発的に発生する注意地点であってもよい。例えば、車線変更の地点の場合には、目視・操作順序情報は、１番目にルームミラー１９０，３９２の目視、２番目にサイドミラー１９２，３９４の目視、３番目にウインカーレバーの操作を表すものであってよい。また、注意地点に関する情報は、例えば交通渋滞の開始地点のように、外部（例えばＶＩＣＳセンタ等）から通信により得た情報に基づいて生成されてもよい。
【００６７】
また、上述の実施例では、目視の評価方法として、運転者の視線方向を用いているが、それに加えてまたはそれに代えて、運転者の顔向きを考慮してもよい。
【００６８】
また、上述の実施例では、サイドミラー１９２，３９４とルームミラー１９０，３９２の２種類のミラーを例示したが、スポーツユーティリティ車（SUV：Sports Utility Vehicle）では、助手席側のボンネット前方に取り付けられ車両前部側方の環境を映し出す補助ミラーに対しても、同様の目視案内を行うこととしてもよい。
【００６９】
また、上述の実施例において、制御ＥＣＵ１１０，２１０，３１０の機能の一部又は全ては、ナビゲーション装置を制御するナビゲーションＥＣＵに組み込まれてもよい。また、各種データベース（例えば、地図データベース１４０及び目視順序情報データベース１４２）は、一のデータベースに統合されてもよい。
【００７０】
また、上述の実施例１，２において、注意地点及び目視順序情報又は操作順序情報は、実施例３と同様に、ユーザにより適宜登録・変更可能とされてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の実施例１による車両用運転補助装置１００の主要構成を示すシステム構成図である。
【図２】視線方向の検出方法の一例を示す図である。
【図３】制御ＥＣＵ１１０の目視案内処理部１１３及び注意地点検出部１１４により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施例２による車両用運転補助装置２００の主要構成を示すシステム構成図である。
【図５】制御ＥＣＵ２１０の操作案内処理部２１３により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施例３による車両用運転補助装置２００の主要構成を示すシステム構成図である。
【図７】制御ＥＣＵ３１０の目視／操作案内処理部３１３により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７２】
１００，２００，３００ 車両用運転補助装置
１１０，２１０，３１０ 制御ＥＣＵ
１１２，３１２ 視線検出部
１１３ 目視案内処理部
１１４，２１４，３１４ 注意地点検出部
１１５，２１５，３１５ 経路設定部
１３０，２３０，３３０ 自車位置検出手段
１４０，２４０ 地図データベース
１４２ 目視順序情報データベース
１６０，３６０ 視線検出カメラ
１３２ ＧＰＳアンテナ
１９０ ルームミラー
１９０ａ ルームミラー灯
１９２ サイドミラー
１９２ａ サイドミラー灯
２１３ 操作案内処理部
２４２ 操作順序情報データベース
２７０，３７０ 操作手段
２９０ 操作部指示灯
３１３ 目視／操作案内処理部
３１６ データベース管理部
３４２ 目視・操作順序情報データベース
３４４ 注意地点データベース
３５０ 入力装置
３５２ 出力装置
３９０ 操作部指示灯
３９２ ルームミラー
３９２ａ ルームミラー灯
３９４ サイドミラー
３９４ａ サイドミラー灯
【技術分野】
【０００１】
本発明は、注意地点における運転者による安全確認や安全操作を補助する車両用運転補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、モニタに表示された地図上に車両の走行位置に対応して前記車両の進行に係わる道路案内情報を表示する車載用経路誘導装置の補助表示装置において、運転席の正面に配置され、前記車載用経路誘導装置から出力される前記道路案内情報に基づく方向指示が左折指示である場合に発光する左折表示器と、前記運転席の正面に配置され、前記車載用経路誘導装置から出力される前記道路案内情報に基づく方向指示が右折指示である場合に発光する右折表示器と、前記車両の走行位置から左折地点または右折地点までの距離に応じて発光した前記左折表示器または前記右折表示器の発光色を変える発光制御部と、を備えることを特徴とする車載用経路誘導装置の補助表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−１４９１９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の特許文献１に記載の発明では、運転者は、右左折方向は理解できるが、右左折時に行うべき安全確認や安全操作をどのような順序で行うべきかを自身が判断しなければならない。
【０００４】
そこで、本発明は、注意地点における安全確認や安全操作の手順を運転者に案内することができる車両用運転補助装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明に係る車両用運転補助装置は、車両走行時における注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両における運転者により目視可能な位置に配置され、車両の外部環境を映し出す複数の外部環境表示手段と、
前記注意地点検出手段により注意地点が検出された場合に、該注意地点において目視すべき前記外部環境表示手段の順序を、運転者に対して案内する案内手段とを備えることを特徴とする。これにより、注意地点における安全確認の手順を運転者に案内することができる。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る車両用運転補助装置において、
前記案内手段は、前記注意地点において目視すべき前記外部環境表示手段の順序を、該順序に合わせて、前記外部環境表示手段を順次点灯させることにより、案内することを特徴とする。これにより、注意地点における安全確認の手順を、より分かりやすい態様で、運転者に案内することができる。尚、点灯させることは、点灯及び消灯を繰り返す点滅を含む。
【０００７】
第３の発明に係る車両用運転補助装置は、車両走行時における注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両における運転者により操作可能な位置に配置される操作手段と、
前記注意地点検出手段により注意地点が検出された場合に、該注意地点において実行すべき前記操作手段の操作の順序を、運転者に対して案内する案内手段とを備えることを特徴とする。これにより、注意地点における安全操作の手順を運転者に案内することができる。尚、操作手段の操作の順序は、複数の操作手段に対する一連の操作の順序であってもよいし、１つの操作手段に対する一連の操作の順序であってもよい。
【０００８】
第４の発明は、第３の発明に係る車両用運転補助装置において、
前記案内手段は、前記注意地点において実行すべき前記操作手段の操作の順序を、該順序に合わせて、前記操作手段を順次点灯させることにより、案内することを特徴とする。これにより、注意地点における安全操作の手順を、より分かりやすい態様で、運転者に案内することができる。
【０００９】
第５の発明に係る車両用運転補助装置は、車両走行時における注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両における運転者により目視可能な位置に配置され、車両の外部環境を映し出す外部環境表示手段と、
車両における運転者により操作可能な位置に配置される操作手段と、
前記注意地点検出手段により注意地点が検出された場合に、該注意地点において実行すべき一連の外部環境表示手段の目視及び操作手段の操作の順序を、運転者に対して案内する案内手段とを備えることを特徴とする。これにより、注意地点における一連の安全確認及び安全操作の手順を運転者に案内することができる。
【００１０】
第６の発明は、第５の発明に係る車両用運転補助装置において、
前記案内手段は、前記注意地点において実行すべき一連の外部環境表示手段の目視及び操作手段の操作の順序を、該順序に合わせて、前記外部環境表示手段及び前記操作手段を順次点灯させることにより、案内することを特徴とする。これにより、注意地点における一連の安全確認及び安全操作の手順を、より分かりやすい態様で、運転者に案内することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、注意地点における安全確認及び／又は安全操作の手順を運転者に案内することができる車両用運転補助装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、幾つかの実施例に分けて、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例１】
【００１３】
図１は、本発明の実施例１による車両用運転補助装置１００の主要構成を示すシステム構成図である。
【００１４】
車両用運転補助装置１００は、制御ＥＣＵ１１０を中心として構成される。制御ＥＣＵ１１０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１５】
制御ＥＣＵ１１０には、自車位置検出手段１３０が接続される。自車位置検出手段１３０には、GPSアンテナ１３２が接続されている。自車位置は、ＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナ１３２を介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号に基づいて測位・演算される。測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよい。この際、自車位置は、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてよい。自車位置は、また、公知のマップマッチング技術により、不定期的に、地図データベース１４０内の地図データを用いて適宜補正されてよい。このようにして導出される自車位置は、演算周期毎に、制御ＥＣＵ１１０に供給される。
【００１６】
制御ＥＣＵ１１０には、地図データベース１４０が接続される。地図データベース１４０には、地図データが格納されている。地図データには、通常的なものと同様、道路分岐点（交差点）に対応するノードの座標情報、高速道路の合流点／分岐点に各々対応する各ノードの座標情報、隣接するノードを接続するリンク情報、各リンクに対応する道路の幅員情報、各リンクに対応する国道・県道・高速道路等の道路種別、各リンクの通行規制情報等の各種道路情報が含まれている。また、道路情報としては、各リンクの制限速度、一時停止線、駐車禁止区域、信号機の有無、踏み切りの有無、追い越し禁止区間、一方通行、スクールゾーン、Uターン禁止、事故多発地点情報等のような、注意地点を判断するために有用な情報を含んでよい。
【００１７】
制御ＥＣＵ１１０には、目視順序情報データベース１４２が接続される。目視順序情報データベース１４２には、注意地点において目視すべきミラーの順序を表す情報（目視順序情報）が格納される。目視順序情報は、目視すべきミラーの順序とともに、そのタイミングを規定した情報を含む。目視のタイミングは、注意地点の位置に対する相対的な位置で規定されてよい。目視順序情報は、注意地点毎又は注意地点の属性毎に、当該注意地点又はその属性に応じて作成されたものが格納されてよい。
【００１８】
制御ＥＣＵ１１０には、制御対象として、ルームミラー灯１９０a及びサイドミラー灯１９２aが接続される。ルームミラー灯１９０a及びサイドミラー灯１９２aは、例えばＬＥＤ（light-emitting diode）を光源とし、ルームミラー１９０及びサイドミラー１９２にそれぞれ設定される。ルームミラー灯１９０a及びサイドミラー灯１９２aは、ルームミラー１９０及びサイドミラー１９２における運転者から目視可能な位置に設定され、点灯ないし点滅することで、運転者にルームミラー１９０及びサイドミラー１９２の存在ないし位置をアピールする役割を果たす。
【００１９】
制御ＥＣＵ１１０には、視線検出カメラ１６０が接続されている。視線検出カメラ１６０は、可視光又は赤外線感応ＣＣＤ（charge-coupled device）センサアレイを備えるカメラである。視線検出カメラ１６０は、車両の運転者の顔を撮像できる適切な位置・向きに配置される。例えば、視線検出カメラ１６０は、ルームミラー１９０に取り付けられてもよいし、インストルメントパネルのダッシュボードやステアリングコラム等に取り付けられてもよい。視線検出カメラ１６０は、車両走行中にリアルタイムに運転者の顔部の画像を取得し、所定のフレーム周期（例えば３０fps)のストリーム形式で制御ＥＣＵ１１０に供給するものであってよい。
【００２０】
制御ＥＣＵ１１０は、図１に示すように、その主要な機能として、視線検出部１１２と、目視案内処理部１１３と、注意地点検出部１１４と、経路設定部１１５とを備える。
【００２１】
視線検出部１１２は、視線検出カメラ１６０により取得された各画像に対する画像処理により、運転者の視線の向きを認識する。例えば、視線検出部１１２は、先ず、視線検出カメラ１６０により取得された画像から、顔の代表的なポイント（特徴点）を抽出する。この特徴抽出方法は、適切な任意の方法であってよく、例えばActive Appearance Model（AAM）をベースにした技術が用いられてよい。次いで、適切なエッジ検出アルゴリズム（例えばSobelのエッジ検出アルゴリズム）を適用して、目周辺の特徴の境界を抽出し、次いで、図２に示すように、眼球の輪郭線を抽出して、運転者の視線方向を認識する。或いは、赤外光オン時（可視光を遮断した状態）の顔画像と赤外光オフ時の顔画像との差分画像に基づいて、眼球の位置を認識し、運転者の視線方向を認識することも可能である。
【００２２】
経路設定部１１５は、通常的なナビゲーション装置における経路設定部と同様であってよく、ユーザにより入力される目的地に対して、現在の車両位置からの最適なルートを探索・設定する。
【００２３】
注意地点検出部１１４は、自車位置検出手段１３０から供給される自車位置情報と、地図データベース１４０内の情報とに基づいて、経路設定部１１５により設定された案内経路上における注意地点を検出する。注意地点は、例えば、案内経路上の右左折地点や、信号機の無い一時停止線の存在する地点、事故多発地点等であってよい。
【００２４】
図３は、制御ＥＣＵ１１０の目視案内処理部１１３により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【００２５】
ステップ１０では、目視案内処理部１１３は、注意地点検出部１１４の検出結果に基づいて、自車の前方に注意地点が近接したか否かを判定する。注意地点が近接した場合には、ステップ１１に進み、それ以外の場合には、今回の処理ルーチンはそのまま終了する。
【００２６】
ステップ１１では、目視案内処理部１１３は、目視順序情報データベース１４２から、近接している注意地点に関する目視順序情報を読み出す。
【００２７】
ステップ１２では、目視案内処理部１１３は、目視順序情報及び自車位置情報に基づいて、ｉ番目（初回の場合、ｉ＝１）の目視案内タイミングが到来したか否かを判定する。目視案内タイミングが到来した場合には、ステップ１３に進む。
【００２８】
ステップ１３では、目視案内処理部１１３は、ｉ番目に行うべき目視を案内する。例えば、ｉ番目に行うべき目視が、ルームミラー１９０に対する目視である場合、目視案内処理部１１３は、ルームミラー灯１９０aを点灯させる。これにより、運転者は、ルームミラー灯１９０aの点灯に気が付き、ルームミラー１９０を目視するので、ルームミラー１９０による安全確認が促進される。
【００２９】
ステップ１４では、目視案内処理部１１３は、視線検出部１１２の検出結果に基づいて、目視案内に応答して運転者が、目視対象のミラー１９０又は１９２を目視したか否かを評価する。尚、眼球の位置は個人差があるため、運転者に対して予め試験等により各視線に対応した基準画像（即ちルームミラー１９０やサイドミラー１９２を目視しているときの画像）を取得しておき、当該基準画像との比較により評価してもよい。
【００３０】
ステップ１５では、目視案内処理部１１３は、目視順序情報に基づいて、今回の注意地点に対する全ての目視案内が完了したか否かを判定する。今回の注意地点に対する全ての目視案内が完了した場合には、今回の注意地点に対する処理ルーチンを終了する。一方、今回の注意地点に対する全ての目視案内が完了していない場合、即ち今回の注意地点において実行すべき一連の目視の回数がＮ［回］であるときにＮ＞ｉの場合、ｉをインクリメントして（ステップ１６）、ステップ１２に戻る。その後、同様に、ステップ１３にて、例えば、ｉ＋１番目に行うべき目視が、サイドミラー１９２に対する目視である場合、目視案内処理部１１３は、目視順序情報に規定されたタイミングに従って、サイドミラー灯１９２aを点灯させる。これにより、運転者は、サイドミラー灯１９２aの点灯に気が付き、サイドミラー１９２を目視するので、サイドミラー１９２による安全確認が促進される。
【００３１】
このように本実施例によれば、注意地点において安全確認の手順が案内されるので、運転者による適切な安全確認が促進され、運転補助の有用性を高めることができる。また、上述の如く、目視すべき対象のミラー１９０又は１９２が点灯されるので、運転者は、目視すべき対象のミラー１９０又は１９２を容易に理解することができる。また、上述の如く、目視すべき対象のミラー１９０又は１９２が、目視すべきタイミングで順次点灯されるので、運転者は、適切なタイミングで順次、各種ミラー１９０及び１９２で安全確認を行うことが可能となる。即ち、運転者は、注意地点で行うべき重要な安全確認を、忘れてしまうことなく適切な目視手順で行うことが容易となる。
【実施例２】
【００３２】
実施例２は、上述の実施例１に対して、案内対象が目視でなく、車載機器の操作である点が主に異なる。実施例２の説明においては、上述の実施例１と同様の構成については、適宜説明を省略し、実施例２に特有の構成について重点的に説明する。
【００３３】
図４は、本発明の実施例２による車両用運転補助装置２００の主要構成を示すシステム構成図である。車両用運転補助装置２００は、制御ＥＣＵ２１０を中心として構成される。制御ＥＣＵ２１０には、実施例１と同様の地図データベース２４０及び自車位置検出手段２３０が接続される。
【００３４】
制御ＥＣＵ２１０には、操作手段２７０が接続される。操作手段２７０は、車載機器を操作するために用いられるものであり、例えば、ウインカー（ターニングランプ）を操作するためのウインカーレバー（方向指示器操作レバー）や、ハザードランプを点灯させるためのスイッチや、トランスミッションの変速比を変更操作するためのシフトレバーである。
【００３５】
制御ＥＣＵ２１０には、操作順序情報データベース２４２が接続される。操作順序情報データベース２４２には、注意地点において実行すべき操作手段２７０の操作順序を表す情報（操作順序情報）が格納される。操作順序情報は、操作すべき操作手段２７０の順序とともに、そのタイミングを規定した情報を含む。操作タイミングは、注意地点の位置に対する相対的な位置で規定されてよい。操作順序情報は、注意地点毎又は注意地点の属性毎に、当該注意地点又はその属性に応じて作成されたものが格納されてよい。
【００３６】
制御ＥＣＵ２１０には、制御対象として、操作部指示灯２９０が接続される。操作部指示灯２９０は、例えばＬＥＤを光源とし、操作手段２７０毎に設定される。操作部指示灯２９０は、操作手段２７０における運転者から目視可能な位置に設定され、点灯ないし点滅することで、運転者に当該操作手段２７０の存在ないし位置をアピールする役割を果たす。操作部指示灯２９０は、操作手段２７０を構成する操作部材に埋設されてもよいし、取り付けられてもよい。
【００３７】
制御ＥＣＵ２１０は、図１に示すように、その主要な機能として、操作案内処理部２１３と、注意地点検出部２１４と、経路設定部２１５とを備える。
【００３８】
経路設定部２１５は、ユーザにより入力される目的地に対して、現在の車両位置からの最適なルートを探索・設定する。
【００３９】
注意地点検出部２１４は、自車位置検出手段２３０から供給される自車位置情報と、地図データベース２４０内の情報とに基づいて、経路設定部２１５により設定された案内経路上における注意地点を検出する。注意地点は、例えば、案内経路上の右左折地点や、信号機の無い一時停止線の存在する地点、事故多発地点等であってよい。
【００４０】
図５は、制御ＥＣＵ２１０の操作案内処理部２１３により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【００４１】
ステップ２０では、操作案内処理部２１３は、注意地点検出部２１４の検出結果に基づいて、自車の前方に注意地点が近接したか否かを判定する。注意地点が近接した場合には、ステップ２１に進み、それ以外の場合には、今回の処理ルーチンはそのまま終了する。
【００４２】
ステップ２１では、操作案内処理部２１３は、操作順序情報データベース２４２から、近接している注意地点に関する操作順序情報を読み出す。
【００４３】
ステップ２２では、操作案内処理部２１３は、操作順序情報及び自車位置情報に基づいて、ｉ番目（初回の場合、ｉ＝１）の操作案内タイミングが到来したか否かを判定する。操作案内タイミングが到来した場合には、ステップ２３に進む。
【００４４】
ステップ２３では、操作案内処理部２１３は、ｉ番目に行うべき操作を案内する。例えば、ｉ番目に行うべき操作が、操作手段２７０としてのウインカーレバーに対する操作である場合、操作案内処理部２１３は、ウインカーレバーに設定された操作部指示灯２９０を点灯させる。これにより、運転者は、ウインカーレバーの操作部指示灯２９０の点灯に気が付き、ウインカーレバーの操作が促進される。
【００４５】
ステップ２４では、操作案内処理部２１３は、操作手段２７０からの操作信号に基づいて、操作案内に応答して運転者が、操作対象の操作手段２７０を操作したか否かを評価する。
【００４６】
ステップ２５では、操作案内処理部２１３は、操作順序情報に基づいて、今回の注意地点に対する全ての操作案内が完了したか否かを判定する。今回の注意地点に対する全ての操作案内が完了した場合には、今回の注意地点に対する処理ルーチンを終了する。一方、今回の注意地点に対する全ての操作案内が完了していない場合、即ち今回の注意地点において実行すべき一連の操作の回数がＮ［回］であるときにＮ＞ｉの場合、ｉをインクリメントして（ステップ２６）、ステップ２２に戻る。その後、同様に、ステップ２３にて、例えば、ｉ＋１番目に行うべき操作が、シフトダウンである場合、操作案内処理部２１３は、シフトレバーに設定された操作部指示灯２９０を点灯させる。これにより、運転者は、シフトレバーの操作部指示灯２９０の点灯に気が付き、シフトレバーの操作（シフトダウン）が促進される。
【００４７】
このように本実施例によれば、注意地点において安全操作の手順が案内されるので、運転者による適切な安全操作が促進され、運転補助の有用性を高めることができる。また、上述の如く、操作すべき対象の操作手段２７０が実質的に点灯されることになるので、運転者は、操作すべき対象の操作手段２７０を容易に理解することができる。また、上述の如く、操作すべき対象の操作手段２７０（正確には、その操作部指示灯２９０）が、操作すべきタイミングで順次点灯されるので、運転者は、適切なタイミングで順次、操作手段２７０の操作を行うことが可能となる。即ち、運転者は、注意地点で行うべき重要な操作を、忘れてしまうことなく適切な操作手順で行うことが容易となる。
【実施例３】
【００４８】
実施例３は、上述の実施例１、２に対して、案内対象が一連の目視と車載機器の操作である点が主に異なる。以下では、上述の実施例１、２と同様の構成については、適宜説明を省略し、実施例３に特有の構成について重点的に説明する。また、以下の実施例３では、より具体的な操作手段や順序を一例として特定しながら説明する。
【００４９】
図６は、本発明の実施例３による車両用運転補助装置３００の主要構成を示すシステム構成図である。車両用運転補助装置３００は、制御ＥＣＵ３１０を中心として構成される。制御ＥＣＵ３１０には、実施例１と同様の自車位置検出手段３３０、視線検出カメラ３６０、操作手段３７０、操作部指示灯３９０、ルームミラー灯３９２a及びサイドミラー灯３９４aが接続される。
【００５０】
制御ＥＣＵ３１０には、ユーザ（主に運転者）により操作される入力装置３５０が接続される。入力装置３５０は、例えばタッチパネルやリモコン等であってよい。入力装置３５０は、例えば、ユーザが自ら、案内が必要な注意地点を新たなに登録したり、登録した注意地点を削除したりするために利用される。
【００５１】
制御ＥＣＵ３１０には、案内に従って各種目視・操作を行ったかについての評価結果を出力する出力装置３５２が接続される。出力装置３５２は、例えばナビゲーション装置のディスプレイと共用であってよい。
【００５２】
制御ＥＣＵ３１０には、注意地点データベース３４４が接続される。注意地点データベース３４４は、書き換え可能なメモリ（例えば、ハードディスク）からなる。注意地点データベース３４４には、安全確認の必要な注意地点に関する注意地点情報が格納されている。注意地点情報は、注意地点の位置情報の他、注意地点の属性（例えば、右左折地点、一時停止線、踏み切り等の種別）を含む。注意地点情報は、ユーザにより登録され、事後的に変更可能とされる。尚、本例では、注意地点情報は、地図データに対応付けられた状態で、注意地点データベース３４４内に一括して管理されるものとする。
【００５３】
制御ＥＣＵ３１０には、目視・操作順序情報データベース３４２が接続される。目視・操作順序情報データベース３４２には、注意地点において実行すべき一連の目視及び操作の順序に関する情報（目視・操作順序情報）が格納されている。例えば、右左折地点の場合、目視・操作順序情報は、例えば、１番目にサイドミラー３９４の目視及び２番目にウインカーレバーの操作を表す。
【００５４】
制御ＥＣＵ３１０は、図６に示すように、その主要な機能として、視線検出部３１２と、目視／操作案内処理部３１３と、注意地点検出部３１４と、経路設定部３１５と、データベース管理部３１６とを備える。視線検出部３１２及び経路設定部３１５の機能については、上述の実施例１の同部の機能と同様であってよい。
【００５５】
データベース管理部３１６は、注意地点データベース３４４及び／又は目視・操作順序情報データベース３４２内の情報を管理する。例えば、データベース管理部３１６は、入力装置３５０を介して入力されるユーザからの指示に従って、注意地点データベース３４４及び／又は目視・操作順序情報データベース３４２内の情報を変更する。これにより、例えば、ユーザは、踏み切り地点での案内が不要な場合には、注意地点データベース３４４内から当該踏み切り地点を削除し、また、過去に危ない経験をした地点（いわゆるヒヤリハット地点）を注意データベース３４４内に新たなに登録したりできる。目視・操作順序情報データベース３４２には、注意地点の属性に応じて目視・操作順序情報が格納されているが、同様に、ユーザにより目視・操作順序やタイミングが適宜定義・変更されてもよい。
【００５６】
注意地点検出部３１４は、自車位置検出手段３３０から供給される自車位置情報と、注意地点データベース３４４内の注意地点情報とに基づいて、経路設定部３１５により設定された案内経路上における注意地点を検出する。
【００５７】
図７は、制御ＥＣＵ３１０の目視／操作案内処理部３１３により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【００５８】
ステップ３０では、目視／操作案内処理部３１３は、注意地点検出部３１４の検出結果に基づいて、自車の前方に注意地点が近接したか否かを判定する。注意地点が近接した場合には、ステップ３２に進み、それ以外の場合には、今回の処理ルーチンはそのまま終了する。
【００５９】
ステップ３２では、目視／操作案内処理部３１３は、目視・操作順序情報データベース３４２から、近接している注意地点の属性に応じた目視・操作順序情報を読み出す。
【００６０】
以下、同様に、ステップ３４〜ステップ４２では、目視／操作案内処理部３１３は、目視・操作順序情報に従って、一連の目視及び操作順序を案内する。例えば、今回検出された注意地点が案内経路上の左折地点である場合、１番目に左側のサイドミラー３９４の目視及び２番目にウインカーレバーの操作を表す目視・操作順序情報に従って、先ず、目視／操作案内処理部３１３は、左側のサイドミラー３９４に係るサイドミラー灯３９４aを点滅させて目視案内を行い（ステップ３４，３６）、運転者がそれに応じて左側のサイドミラー３９４を目視したか否かを視線検出部３１２の検出結果に基づいて評価する（ステップ３８）。この際、左側のサイドミラー３９４を目視した場合には、目視／操作案内処理部３１３は、左側のサイドミラー灯３９４aの点滅を停止させる（即ち消灯させる）。次に、目視／操作案内処理部３１３は、操作手段３７０としてのウインカーレバーに対する操作部指示灯３９０を点滅させて操作案内を行い（ステップ３４，３６）、運転者がそれに応じてウインカーレバーを操作したか否かを、ウインカーレバーの操作信号に基づいて評価する（ステップ３８）。この際、ウインカーレバーの操作信号が検出された場合には、目視／操作案内処理部３１３は、ウインカーレバーの操作部指示灯３９０の点滅を停止させる。
【００６１】
このようにして今回検出された注意地点に対する一連の目視・操作案内が終了すると（ステップ４０のＹＥＳ判定）、目視／操作案内処理部３１３は、ステップ３８で得られた評価結果を、当該注意地点に対応付けて記憶し、ステップ４４に進む。
【００６２】
ステップ４４では、目視／操作案内処理部３１３は、図示しないイグニションスイッチからの信号に基づいて、車両が停止（エンジンないし車輪駆動モータが停止）したか否かを判定する。車両が停止した場合、即ち今回のトリップが終了した場合には、ステップ４８に進み、依然として走行中である場合には、ｉを初期値１に戻して（ステップ４６）、次に到来しうる注意地点に対してステップ３０〜４２の処理を繰り返す。
【００６３】
ステップ４８では、目視／操作案内処理部３１３は、今回のトリップにおける各注意地点での案内に対する各評価結果を、出力装置３５２を介して出力する。この際、設定経路に対応付けて各注意地点を表示し、それに対応付けて各評価結果を表示してよい。これにより、運転者は、どの注意地点で適正な目視・操作手順を実現することができて、どの注意地点で適正な目視・操作手順を実現することができていなかったかを容易に把握することができる。また、この際、運転者が普段良く走行する経路に対しては、過去の結果と比較して評価結果を出力することとしてもよい。
【００６４】
このように本実施例によれば、注意地点において一連の安全確認及び安全操作の手順が案内されるので、運転者による適切な安全確認及び安全操作が促進され、運転補助の有用性を高めることができる。また、上述の如く、操作すべき対象の操作手段３７０の操作部指示灯３９０及び目視対象のミラー（上記の例ではサイドミラー３９４）が点灯されるので、運転者は、操作すべき対象の操作手段３７０及び目視対象のミラー３９２又は３９４を容易に理解することができる。また、上述の如く、操作すべき対象の操作手段３７０の操作部指示灯３９０又は目視対象のミラー３９２又は３９４が、操作又は目視すべきタイミングで順次点灯されるので、運転者は、適切なタイミングで順次、一連の安全確認及び安全操作を行うことが可能となる。即ち、運転者は、注意地点で行うべき重要な一連の安全確認及び安全操作を、抜かりなく適切な手順で行うことが容易となる。
【００６５】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６６】
例えば、上述の実施例では、注意地点は登録可能な固定的な地点であったが、車線変更の地点等、走行状況に応じて突発的に発生する注意地点であってもよい。例えば、車線変更の地点の場合には、目視・操作順序情報は、１番目にルームミラー１９０，３９２の目視、２番目にサイドミラー１９２，３９４の目視、３番目にウインカーレバーの操作を表すものであってよい。また、注意地点に関する情報は、例えば交通渋滞の開始地点のように、外部（例えばＶＩＣＳセンタ等）から通信により得た情報に基づいて生成されてもよい。
【００６７】
また、上述の実施例では、目視の評価方法として、運転者の視線方向を用いているが、それに加えてまたはそれに代えて、運転者の顔向きを考慮してもよい。
【００６８】
また、上述の実施例では、サイドミラー１９２，３９４とルームミラー１９０，３９２の２種類のミラーを例示したが、スポーツユーティリティ車（SUV：Sports Utility Vehicle）では、助手席側のボンネット前方に取り付けられ車両前部側方の環境を映し出す補助ミラーに対しても、同様の目視案内を行うこととしてもよい。
【００６９】
また、上述の実施例において、制御ＥＣＵ１１０，２１０，３１０の機能の一部又は全ては、ナビゲーション装置を制御するナビゲーションＥＣＵに組み込まれてもよい。また、各種データベース（例えば、地図データベース１４０及び目視順序情報データベース１４２）は、一のデータベースに統合されてもよい。
【００７０】
また、上述の実施例１，２において、注意地点及び目視順序情報又は操作順序情報は、実施例３と同様に、ユーザにより適宜登録・変更可能とされてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の実施例１による車両用運転補助装置１００の主要構成を示すシステム構成図である。
【図２】視線方向の検出方法の一例を示す図である。
【図３】制御ＥＣＵ１１０の目視案内処理部１１３及び注意地点検出部１１４により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施例２による車両用運転補助装置２００の主要構成を示すシステム構成図である。
【図５】制御ＥＣＵ２１０の操作案内処理部２１３により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施例３による車両用運転補助装置２００の主要構成を示すシステム構成図である。
【図７】制御ＥＣＵ３１０の目視／操作案内処理部３１３により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７２】
１００，２００，３００ 車両用運転補助装置
１１０，２１０，３１０ 制御ＥＣＵ
１１２，３１２ 視線検出部
１１３ 目視案内処理部
１１４，２１４，３１４ 注意地点検出部
１１５，２１５，３１５ 経路設定部
１３０，２３０，３３０ 自車位置検出手段
１４０，２４０ 地図データベース
１４２ 目視順序情報データベース
１６０，３６０ 視線検出カメラ
１３２ ＧＰＳアンテナ
１９０ ルームミラー
１９０ａ ルームミラー灯
１９２ サイドミラー
１９２ａ サイドミラー灯
２１３ 操作案内処理部
２４２ 操作順序情報データベース
２７０，３７０ 操作手段
２９０ 操作部指示灯
３１３ 目視／操作案内処理部
３１６ データベース管理部
３４２ 目視・操作順序情報データベース
３４４ 注意地点データベース
３５０ 入力装置
３５２ 出力装置
３９０ 操作部指示灯
３９２ ルームミラー
３９２ａ ルームミラー灯
３９４ サイドミラー
３９４ａ サイドミラー灯
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行時における注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両における運転者により目視可能な位置に配置され、車両の外部環境を映し出す複数の外部環境表示手段と、
前記注意地点検出手段により注意地点が検出された場合に、該注意地点において目視すべき前記外部環境表示手段の順序を、運転者に対して案内する案内手段とを備えることを特徴とする、車両用運転補助装置。
【請求項２】
前記案内手段は、前記注意地点において目視すべき前記外部環境表示手段の順序を、該順序に合わせて、前記外部環境表示手段を順次点灯させることにより、案内することを特徴とする、請求項１に記載の車両用運転補助装置。
【請求項３】
車両走行時における注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両における運転者により操作可能な位置に配置される操作手段と、
前記注意地点検出手段により注意地点が検出された場合に、該注意地点において実行すべき前記操作手段の操作の順序を、運転者に対して案内する案内手段とを備えることを特徴とする、車両用運転補助装置。
【請求項４】
前記案内手段は、前記注意地点において実行すべき前記操作手段の操作の順序を、該順序に合わせて、前記操作手段を順次点灯させることにより、案内することを特徴とする、請求項３に記載の車両用運転補助装置。
【請求項５】
車両走行時における注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両における運転者により目視可能な位置に配置され、車両の外部環境を映し出す外部環境表示手段と、
車両における運転者により操作可能な位置に配置される操作手段と、
前記注意地点検出手段により注意地点が検出された場合に、該注意地点において実行すべき一連の外部環境表示手段の目視及び操作手段の操作の順序を、運転者に対して案内する案内手段とを備えることを特徴とする、車両用運転補助装置。
【請求項６】
前記案内手段は、前記注意地点において実行すべき一連の外部環境表示手段の目視及び操作手段の操作の順序を、該順序に合わせて、前記外部環境表示手段及び前記操作手段を順次点灯させることにより、案内することを特徴とする、請求項５に記載の車両用運転補助装置。
【請求項１】
車両走行時における注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両における運転者により目視可能な位置に配置され、車両の外部環境を映し出す複数の外部環境表示手段と、
前記注意地点検出手段により注意地点が検出された場合に、該注意地点において目視すべき前記外部環境表示手段の順序を、運転者に対して案内する案内手段とを備えることを特徴とする、車両用運転補助装置。
【請求項２】
前記案内手段は、前記注意地点において目視すべき前記外部環境表示手段の順序を、該順序に合わせて、前記外部環境表示手段を順次点灯させることにより、案内することを特徴とする、請求項１に記載の車両用運転補助装置。
【請求項３】
車両走行時における注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両における運転者により操作可能な位置に配置される操作手段と、
前記注意地点検出手段により注意地点が検出された場合に、該注意地点において実行すべき前記操作手段の操作の順序を、運転者に対して案内する案内手段とを備えることを特徴とする、車両用運転補助装置。
【請求項４】
前記案内手段は、前記注意地点において実行すべき前記操作手段の操作の順序を、該順序に合わせて、前記操作手段を順次点灯させることにより、案内することを特徴とする、請求項３に記載の車両用運転補助装置。
【請求項５】
車両走行時における注意地点を検出する注意地点検出手段と、
車両における運転者により目視可能な位置に配置され、車両の外部環境を映し出す外部環境表示手段と、
車両における運転者により操作可能な位置に配置される操作手段と、
前記注意地点検出手段により注意地点が検出された場合に、該注意地点において実行すべき一連の外部環境表示手段の目視及び操作手段の操作の順序を、運転者に対して案内する案内手段とを備えることを特徴とする、車両用運転補助装置。
【請求項６】
前記案内手段は、前記注意地点において実行すべき一連の外部環境表示手段の目視及び操作手段の操作の順序を、該順序に合わせて、前記外部環境表示手段及び前記操作手段を順次点灯させることにより、案内することを特徴とする、請求項５に記載の車両用運転補助装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００７−３３４８２９（Ｐ２００７−３３４８２９Ａ）
【公開日】平成１９年１２月２７日（２００７．１２．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１６９１８５（Ｐ２００６−１６９１８５）
【出願日】平成１８年６月１９日（２００６．６．１９）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１２月２７日（２００７．１２．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年６月１９日（２００６．６．１９）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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