ナビゲーション装置
【課題】車両の通行に支障のある道路へと車両が進行することが検出された場合に警告を行うことによって、利用者の利便性を向上させたナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】交差点が接近した際に車両の状況又は車両の周囲状況を検出し（Ｓ３）、交差点における車両の進行方向を特定する（Ｓ４）とともに、車両の進行方向にある道路が車両の通行に支障がある道路である場合に、利用者に対してその旨を報知する警告を行う（Ｓ７）ように構成する。
【解決手段】交差点が接近した際に車両の状況又は車両の周囲状況を検出し（Ｓ３）、交差点における車両の進行方向を特定する（Ｓ４）とともに、車両の進行方向にある道路が車両の通行に支障がある道路である場合に、利用者に対してその旨を報知する警告を行う（Ｓ７）ように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の通行に支障のある道路に対する警告を行うナビゲーション装置に関し、特に、車両の通行に支障のある道路へと車両が進行することが検出された場合に警告を行うナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、行き止まり、高架下の道路、細街路、渋滞中の道路等の車両の通行に支障のある道路が接近した場合に警告を行うことによって、運転者の運転を支援することが行われている。
例えば、特開平１０−２６００５４号公報には、走行している道路の前方のリンクが途切れていることが検出されると、リンクが途切れている地点より一つ手前の交差点が接近した場合に、その旨を警告するナビゲーション装置について記載されている。
【特許文献１】特開平１０−２６００５４号公報（第４頁〜第６頁、図３、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、走行している道路の前方のリンクが途切れていること（即ち、行き止まりがあること）が検出されると、そのリンクに進入するか否かに関わらず当該行き止まりについての警告を行っていた。しかしながら、車両は必ずしも行き止まりのあるリンクへと進入する予定にあるとは限らないので、状況によっては行き止まりの警告を行う必要がない場合もある。
例えば、交差点を直進すると行き止まりがある場合に、左又は右ウィンカーランプを点灯している車両に対しては、明らかに行き止まりのあるリンクへと進入する可能性が無いので、警告は不要となる。
そして、このような警告が不要な場合にも車両の通行に支障のある道路についての警告を一律に行うとすると、運転者の集中力を低下させる結果を招くこととなる。また、警告されることを煩わしく思う利用者も多かった。
更に、特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、行き止まりのあるリンクに車両が誤って進入してしまった後には何等の案内もされないので、運転者はどのようにすれば行き止まりのあるリンクから抜け出すことができるのかを把握できなかった。
【０００４】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両状況又は車両の周囲状況から車両の通行に支障のある道路へと車両が進行することが検出された場合に警告を行うとともに、進入したことが検出された場合には脱出経路の案内を行うことによって、利用者の利便性を向上させたナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係るナビゲーション装置（１）は、道路網を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段（１２）と、車両状況又は車両の周囲状況を検出する状況検出手段（１３）と、地図データに基づいて車両の通行に支障がある道路を検出する支障道路検出手段（１３）と、前記状況検出手段及び前記支障道路検出手段の検出結果に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出する進行検出手段（１３）と、前記進行検出手段によって車両の通行に支障がある道路へと進行することが検出された場合に警告を行う警告手段（１５、１６）と、を有することを特徴とする。
ここで、「車両の通行に支障がある道路」とは、車両の通行に通常より多くの時間を要したり、通行することができなかったり、通行することができても運転が通常より困難な道路をいい、例えば、渋滞中の道路、工事中の道路、通行規制中の道路、行き止まりのある道路、高架下の道路、車両の全幅に対して十分な道路幅のない道路等が該当する。
【０００６】
また、請求項２に係るナビゲーション装置（１）は、道路網を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段（１２）と、車両状況又は車両の周囲状況を検出する状況検出手段（１３）と、地図データに基づいて車両の通行に支障がある道路を検出する支障道路検出手段（１３）と、前記状況検出手段の検出結果に基づいて車両の通行に支障がある道路に車両が進入したことを検出する進入検出手段（１３）と、前記進入検出手段によって車両の通行に支障がある道路に進入したことが検出された場合に地図データに基づいて車両の通行に支障がある道路から脱出する脱出経路を探索する脱出経路探索手段（１３）と、前記脱出経路探索手段によって探索された脱出経路を案内する経路案内手段（１５、１６）と、を有することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記状況検出手段（１３）は車両が備えたウィンカーランプ（２１）の点灯状態を検出し、前記進行検出手段（１３）はウィンカーランプの点灯状態に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記状況検出手段（１３）は車両周囲の道路形状を検出し、前記進行検出手段（１３）は車両周囲の道路形状に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５に係るナビゲーション装置（１）は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記脱出経路探索手段（１３）によって脱出経路が探索できない場合に、車両がＵターン又は切り返し可能なエリアを検索するエリア検索手段（１３）と、前記エリア検索手段によって検索されたＵターン又は切り返し可能なエリアを案内するエリア案内手段（１５、１６）と、を有することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置において、車両情報を記憶する車両情報記憶手段（１２）を有し、前記支障道路検出手段（１３）は前記車両情報に基づいて車両の通行に支障がある道路を検出することを特徴とする。
【００１１】
更に、請求項７に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置において、渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段（１７）を有し、前記支障道路検出手段（１３）は前記渋滞情報取得手段により取得した渋滞情報に基づいて車両の通行に支障がある道路を検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
前記構成を有する請求項１のナビゲーション装置では、車両状況又は車両の周囲状況に基づいて、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することが検出された場合に警告を行うので、特に利用者にとって警告の必要な状況下を特定して警告を行うことが可能となる。そして、警告が不要な状況下では警告を行わないようにすることにより、利用者の集中力を低下させる虞がない。また、ナビゲーション装置の処理負担も軽減することが可能となる。
【００１３】
また、請求項２のナビゲーション装置では、車両の通行に支障がある道路に車両が進入した場合に車両の通行に支障がある道路から脱出する脱出経路を探索し、探索された脱出経路を案内するので、誤って車両の通行に支障がある道路に進入してしまった場合にも、利用者に対してどのように走行すれば当該道路から抜け出すことができるのかを容易に把握させることが可能となる。従って、利用者の利便性が向上する。
【００１４】
また、請求項３のナビゲーション装置では、ウィンカーランプの点灯状態に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出するので、予め車両が車両の通行に支障がある道路へと進行するか否かを適確に予測することが可能となる。
【００１５】
また、請求項４のナビゲーション装置では、車両周囲の道路形状に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出するので、予め車両が車両の通行に支障がある道路へと進行するか否かを適確に予測することが可能となる。
【００１６】
また、請求項５のナビゲーション装置では、脱出経路が探索できない場合に車両がＵターン又は切り返し可能なエリアを検索し、検索されたＵターン又は切り返し可能なエリアを案内するので、誤って車両の通行に支障がある道路に進入してしまった場合にも、利用者に対して進行方向を変更することにより当該道路から抜け出す手順を容易に把握させることが可能となる。従って、利用者の利便性が向上する。
【００１７】
また、請求項６のナビゲーション装置では、車両情報に基づいて車両の通行に支障がある道路を検出するので、車両の形状や大きさを考慮して当該車両が通行することが困難な道路を車両の通行に支障がある道路として適確に検出することが可能となる。
【００１８】
更に、請求項７のナビゲーション装置では、取得した渋滞情報に基づいて車両の通行に支障がある道路を検出するので、現在の道路の交通状況を考慮して車両が通行するのに通常より多くの時間を要する道路を車両の通行に支障がある道路として適確に検出することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係るナビゲーション装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成図である。
【００２０】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部（地図データ記憶手段、車両情報記憶手段）１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（状況検出手段、支障道路検出手段、進行検出手段、進入検出手段、脱出経路探索手段、エリア検索手段）１３と、操作者からの操作を受け付けるタッチパネル１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（警告手段、経路案内手段、エリア案内手段）１５と、経路案内や車両の通行に支障がある道路への警告に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ（警告手段、経路案内手段、エリア案内手段）１６と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信装置（渋滞情報取得手段）１７と、から構成されている。また、ナビゲーションＥＣＵ１３には自車の走行速度を検出する車速センサ２０や、方向指示器のウィンカーランプ２１等が接続される。
尚、車両の通行に支障がある道路とは、車両の通行に通常より多くの時間を要したり、通行することができなかったり、通行することができても運転が通常より困難な道路をいい、例えば、渋滞中の道路、工事中の道路、通行規制中の道路、行き止まりのある道路、高架下の道路、車両の全幅＋１ｍ以内の道路幅の道路等が該当する。
【００２１】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００２２】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在地及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
【００２３】
また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２４】
そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２５】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ２２、車両情報ＤＢ２３、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、本実施形態においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。尚、地図情報ＤＢ２２及び車両情報ＤＢ２３の詳細については後述する。
【００２６】
更に、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することが予測された際に警告を行うとともに、進入してしまった場合には脱出経路の案内を行う第１及び第２運転支援処理プログラム（図２、図７参照）が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００２７】
また、本実施形態においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１２に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００２８】
更に、前記ナビゲーションＥＣＵ１３には、タッチパネル１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００２９】
タッチパネル１４は、液晶ディスプレイ１５の前面に配置され、ユーザにより接触された部分の座標位置を特定し、特定した座標位置情報に基づいてユーザがどこに触れたか、更に、触れた箇所がどの方向に移動したのかを判別することができる。そして、本実施形態では案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際に用いられる。尚、タッチパネル１４の代わりに、キーボード、マウス、バーコードリーダ、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。
【００３０】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。更に、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、車両の通行に支障のある道路へと車両が進行することが検出された際に、その旨を警告する文字やマークが地図上に表示される。また、車両の通行に支障のある道路へと車両が進行してしまった際には、脱出経路やＵターン可能なエリアの案内が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
【００３１】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「３００ｍ先の交差点を右方向です。」や「この先の国道○○号線が渋滞しています。」等がある。更に、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、車両の通行に支障のある道路へと車両が進行することが検出された際に、その旨を警告する音声が出力される。また、車両の通行に支障のある道路へと車両が進行してしまった際には、脱出経路やＵターン可能なエリアへ案内する案内音声が出力される。尚、スピーカ１６より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
【００３２】
そして、通信装置１７は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するビーコンレシーバである。また、通信装置１７としては、ＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器であっても良い。更に、通信装置１７は前記情報センタからの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００３３】
車速センサ２０は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。
【００３４】
また、ウィンカーランプ２１は、車両の前方及び後方に対して左右一対に配置され、右左折又は車線変更をすることを周囲に知らせる方向指示器を構成する。そして、運転者の操作に基づいて該当する方向のウィンカーランプを点灯させる。また、ナビゲーションＥＣＵ１３はウィンカーランプの点灯状態を検出し、後述するように車両の通行に支障のある道路へと車両が進行することの予測を行う。
【００３５】
次に、データ記録部１２に格納された地図情報ＤＢ２２について説明する。ここで、地図情報ＤＢ２２には、経路案内及び地図表示に必要な地図データが記録されており、地図データは、例えば地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、道路（リンク）に関するリンクデータ２４、ノード点に関するノードデータ２５、施設に関する施設データ２６、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００３６】
ここで、特にリンクデータ２４としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、一方通行、通行止め等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、自動車専用道路、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００３７】
また、ノードデータ２５としては、道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００３８】
また、施設データ２６としては、各地域のホテル、病院、ガソリンスタンド、駐車場、観光施設、インターチェンジ、レストラン、ショッピングセンター、サービスエリア等の建物に関するデータが建物を特定する施設ＩＤとともに記録される。更に、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、施設データ２６として車両がＵターンや切り返しすることが可能なエリア（駐車場や空き地等）に関するデータについても記憶される。
【００３９】
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路や車両の通行に支障のある道路から脱出する脱出経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、リンクを通過するのに必要な旅行時間、経路探索により選択された経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。
ここで、ノードコストは交差点に対応するノードに対して基本的に設定されており、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、信号の有無や交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）によってその値が決定される。
また、リンクコストは、リンクを構成する道路属性や道路種別、道路幅、車線数、リンク長さ、渋滞度等に関するデータを用いて算出される。
【００４０】
ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置１において、経路を探索するに当たっては、出発地側及び目的地側から地図データのリンク及びノードに沿って経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コスト（ノードコスト及びリンクコスト）と目的地側から累積された探索コストとを加算した値、即ち、コスト加算値が算出されるようになっている。そして、コスト加算値が最小になる経路が誘導経路として設定される。
【００４１】
尚、前記地図情報ＤＢ２２には、所定の情報をナビゲーション装置１のスピーカ１６によって出力するための音声出力データも記録される。また、これら地図情報ＤＢ２２の内容は、ＤＶＤや外部に接続したメモリーカード等の記録媒体から情報を転送すること、又は特定の情報センタ等から通信装置１７を介して情報をダウンロードすること等によって更新される。
【００４２】
次に、データ記録部１２に格納された車両情報ＤＢ２３について説明する。車両情報ＤＢ２３は、ナビゲーション装置１が設置された車両に関する車両情報が記憶されるＤＢである。ここで、車両情報ＤＢ２３に記憶される車両情報としては、例えば、車両の全長、全幅、全高、ホイールベース、最低地上高等に関する情報がある。
そして、後述するようにナビゲーションＥＣＵ１３は車両情報ＤＢ２３に記憶された車両情報と地図データとに基づいて、車両の通行に支障がある道路の検出を行う。
【００４３】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する第１運転支援処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る第１運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、第１運転支援処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば４ｍｓ毎）で実行され、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することが予測された際に警告を行うとともに、進入してしまった場合には脱出経路の案内を行うプログラムである。尚、以下の図２及び図７にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４４】
先ず、第１運転支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は現在地検出処理部１１によって車両の現在位置及び進行方向を検出するとともに、地図情報ＤＢ２２に記憶された地図データを用いてマップマッチング処理を行い、地図上での車両の現在位置を特定する。
【００４５】
そして、Ｓ２では前記Ｓ１の検出結果に基づいて車両の進行方向にある交差点が所定距離（例えば、５０ｍ以内）まで接近しているか否かを判定する。その結果、交差点が所定距離まで接近していないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該第１運転支援処理プログラムを終了する。
【００４６】
一方、交差点が所定距離まで接近したと判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ４１は交差点をどのように進行するか（即ち、直進、左折、右折の種類）を特定する為の車両状況の検出を行う（Ｓ３）。具体的には、ウィンカーランプ２１の点灯状態を検出し、ステアリングセンサ３４を用いてハンドル操作を検出し、車速センサ２０を用いて車速を検出する。尚、上記Ｓ３が状況検出手段の処理に相当する。
【００４７】
次に、Ｓ４ではＣＰＵ４１は前記Ｓ３の車両状況の検出結果に基づいて、車両が交差点をどのように進行するかを特定する。
ここで、車両が交差点をどのように進行するかを特定する方法としては、例えば、左ウィンカーランプが点灯していることを検出した場合、又は左方向にハンドル操作がされたことを検出した場合には交差点で左折を行うと特定する。一方、右ウィンカーランプが点灯していることを検出した場合、又は右方向にハンドル操作がされたことを検出した場合には交差点で右折を行うと特定する。また、車速が一定割合（例えば２０％）以上で減速していることを検出した場合には交差点で右折又は左折を行うと特定する。そして、上記いずれの条件にも当てはまらない場合、即ち、ウィンカーランプが点灯されていることを検出せず、ハンドル操作がされていることを検出せず、且つ一定割合以上の減速もされていないと検出した場合には交差点で直進すると特定する。
【００４８】
次に、Ｓ５では前記Ｓ４で特定された車両の進行方向にある道路の道路情報を検出する。ここで、前記Ｓ５で検出される道路情報としては、例えば、道路が渋滞中であるか否か、工事中であるか否か、通行規制中であるか否か等の交通状況に関する情報や、行き止まりがあるか否か、高架下の道路であるか否か、車両の全幅に対して道路幅が十分か否か（具体的には、車両の全幅＋１ｍより道路幅が広いか否か）等の道路形状に関する情報がある。
そして、上記交通状況に関する情報は通信装置１７を介して交通情報センタとの通信を行うことによって検出する。また、道路形状に関する情報は地図情報ＤＢ２２に記憶されたリンクデータ２４と車両情報ＤＢ２３に記憶された車両情報とに基づいて検出する。尚、上記Ｓ５が支障道路検出手段の処理に相当する。
【００４９】
そして、Ｓ６では前記Ｓ５の検出結果に基づいて、車両の進行する方向の道路が車両の通行に支障のある道路であるか否か、即ち車両の通行に支障がある道路へと車両が進行するか否かを判定する。ここで、車両の通行に支障がある道路とは、車両の通行に通常より多くの時間を要したり、通行することができなかったり、通行することができても運転が通常より困難な道路をいい、例えば、渋滞中の道路、工事中の道路、通行規制中の道路、行き止まりのある道路、高架下の道路、車両の全幅＋１ｍ以内の道路幅の道路等が該当する。尚、上記Ｓ５、Ｓ６が進行検出手段の処理に相当する。
【００５０】
前記Ｓ６の判定の結果、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行しないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、警告を行う必要が無いので当該第１運転支援処理プログラムを終了する。一方、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行すると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを利用者に報知する警告を行う（Ｓ７）。
【００５１】
ここで、図３及び図４を用いて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行すると判定される場合の具体例について説明する。
例えば、図３は車両５１が道路５２を走行中に交差点５３へと所定距離まで接近した場合について示したものである。ここで、交差点５３を左折した方向にある道路５４には行き止まり５５があるものとする。この状況で、車両５１の左ウィンカーランプが点灯していることを検出した場合、左方向にハンドル操作がされたことを検出した場合、又は車速が一定割合（例えば２０％）以上で減速していることを検出した場合には、車両は左折して道路５４へと進入することが予測されるので警告を行う。具体的には、「左折した先は行き止まりです。」との文字を液晶ディスプレイ１５に表示するとともに、同内容の音声をスピーカ１６より出力する。
また、図４は車両６１が道路６２を走行中に交差点６３へと所定距離まで接近した場合について示したものである。ここで、交差点６３を直進した方向にある道路６４は渋滞中であるものとする。この状況で、車両６１のウィンカーランプが点灯していることを検出せず、ハンドル操作がされたことを検出せず、且つ車速が一定割合（例えば２０％）以上で減速していることを検出しない場合には、車両は直進して道路６４へと進入することが予測されるので警告を行う。具体的には、「直進した先は渋滞中です。」との文字を液晶ディスプレイ１５に表示するとともに、同内容の音声をスピーカ１６より出力する。
【００５２】
次に、Ｓ８ではＣＰＵ４１は前記Ｓ７で警告を行ってから所定時間経過後に現在地検出処理部１１によって車両の現在位置及び進行方向を検出するとともに、地図情報ＤＢ２２に記憶された地図データを用いてマップマッチング処理を行い、再度、地図上での車両の現在位置を特定する。
【００５３】
その後、Ｓ９では前記Ｓ８の検出結果に基づいて、車両が前記Ｓ５で検出された車両の通行に支障のある道路へと進入したか否かを判定する。
そして、前記Ｓ９の判定の結果、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行していないと判定された場合、即ち、交差点で車両の通行に支障がある道路以外の道路へと進入したと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、当該第１運転支援処理プログラムを終了する。一方、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行したと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、車両の通行に支障がある道路から脱出する為の脱出経路の探索を行う（Ｓ１０）。具体的には、前記Ｓ２８で検出された車両の現在位置と地図情報ＤＢ２２に記憶された地図データとを用いて、現在走行する車両の通行に支障がある道路から支障のない道路へと移動する為の最短の走行ルートが探索される。
【００５４】
続いて、Ｓ１１では前記Ｓ１０の探索処理の結果に基づいて、脱出する経路があるか否か判定される。そして、脱出する経路があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、探索された脱出経路を案内する（Ｓ１２）。具体的には、液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いて脱出経路へと車両を誘導する為の走行案内を行う。
【００５５】
それに対して、脱出する経路がないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、車両がＵターン又は切り返し可能なエリアを検索する（Ｓ１３）。具体的には、前記Ｓ２８で検出された車両の現在位置と地図情報ＤＢ２２に記憶された施設データ２６とを用いて、車両の進行方向に対してＵターンや切り返しが可能な所定面積以上（車両情報に記憶された車両の全長、全幅、ホイールベースによって必要な面積は異なる）の広さのある駐車場や空き地が検索される。尚、上記Ｓ１３がエリア検索手段の処理に相当する。
【００５６】
次に、Ｓ１４では前記Ｓ１３の検出結果に基づいて、車両がＵターン又は切り返し可能なエリアがあると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、探索されたエリアを案内する（Ｓ１５）。具体的には、液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いてＵターン又は切り返し可能なエリアへと車両を誘導する為の走行案内を行う。
【００５７】
一方、車両がＵターン又は切り返し可能なエリアがないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、脱出経路も無く、またＵターンや切り返しもできないことから、後退することを後退する必要のある距離と併せて案内する（Ｓ１６）。
【００５８】
ここで、図５及び図６を用いて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行したと判定される場合の具体例について説明する。
例えば、図５は車両７１が道路７２から交差点７３を左折したことによって、行き止まり７４のある道路７５へと進入した場合について示したものである。ここで、車両７１と行き止まり７４との間には車両の通行に支障のない道路７６へと抜けることができる交差点７７があるものとする。この状況で、ナビゲーション装置１は交差点７７を右折する脱出経路を探索し、脱出経路へと車両７１を誘導する案内を行う。具体的には、「次の交差点を右折してください。」との文字を液晶ディスプレイ１５に表示するとともに、同内容の音声をスピーカ１６より出力する。
また、図６は車両８１が道路８２から交差点８３を左折したことによって、行き止まり８４のある道路８５へと進入した場合について示したものである。ここで、車両８１と行き止まり８４との間には車両８１の切り返しが可能な広さのある駐車場８６があるものとする。この状況で、ナビゲーション装置１は駐車場８６を切り返し可能なエリアとして検索し、駐車場８６へと車両８１を誘導する案内を行う。具体的には、「右手にある駐車場で切り返しをしてください。」との文字を液晶ディスプレイ１５に表示するとともに、同内容の音声をスピーカ１６より出力する。
【００５９】
次に、ナビゲーションＥＣＵ１３が実行する第２運転支援処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係る第２運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、第２運転支援処理プログラムは第１運転支援処理プログラムと同じく車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば４ｍｓ毎）で実行され、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することが予測された際に警告を行うとともに、進入してしまった場合には脱出経路の案内を行うプログラムである。
【００６０】
先ず、第２運転支援処理プログラムではＳ２１において、ＣＰＵ４１は現在地検出処理部１１によって車両の現在位置及び進行方向を検出するとともに、地図情報ＤＢ２２に記憶された地図データを用いてマップマッチング処理を行い、地図上での車両の現在位置を特定する。
【００６１】
そして、Ｓ２２では前記Ｓ２１の検出結果に基づいて車両の進行方向にある交差点が所定距離（例えば、５０ｍ以内）まで接近しているか否かを判定する。その結果、交差点が所定距離まで接近していないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、当該第２運転支援処理プログラムを終了する。
【００６２】
一方、交差点が所定距離まで接近したと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ４１は車両の周囲状況として交差点の周囲に位置する道路の道路情報を検出する（Ｓ２３）。ここで、前記Ｓ２３で検出される道路情報としては、例えば、道路が渋滞中であるか否か、工事中であるか否か、通行規制中であるか否か等の交通状況に関する情報や、一方通行であるか否か、通行止めであるか否か、行き止まりがあるか否か、高架下の道路であるか否か、車両の全幅に対して道路幅が十分か否か（具体的には、車両の全幅＋１ｍより道路幅が広いか否か）等の道路形状に関する情報がある。
そして、上記交通状況に関する情報は通信装置１７を介して交通情報センタとの通信を行うことによって検出する。また、道路形状に関する情報は地図情報ＤＢ２２に記憶されたリンクデータ２４と車両情報ＤＢ２３に記憶された車両情報とに基づいて検出する。
【００６３】
次に、Ｓ２４では前記Ｓ２３で検出した道路情報に基づいて、車両が交差点をどのように進行するか（即ち、直進、左折、右折の種類）を特定する。
ここで、車両が交差点をどのように進行するかを特定する方法としては、例えば、通行止めの道路が交差点で接続されている場合には、当該道路へは進入しないと予測される。また、一方通行の道路で通行できない方向に交差点で接続されている場合には、当該道路へは進入しないと予測される。
【００６４】
次に、Ｓ２５では前記Ｓ２４で特定された車両の進行方向にある道路の道路情報に基づいて、車両の進行する方向の道路が車両の通行に支障のある道路であるか否か、即ち車両の通行に支障がある道路へと車両が進行するか否かを判定する。
【００６５】
前記Ｓ２５の判定の結果、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行しないと判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）には、警告を行う必要が無いので当該第２運転支援処理プログラムを終了する。一方、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行すると判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）には、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを利用者に報知する警告を行う（Ｓ２６）。
【００６６】
ここで、図８を用いて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行すると判定される場合の具体例について説明する。
例えば、図８は車両９１が道路９２を走行中に交差点９３へと所定距離まで接近した場合について示したものである。ここで、交差点９３を左折した方向にある道路９４は渋滞中であるものとする。この状況で、交差点９３の右折方向にある道路９５が一方通行で、且つ進行可能な方向でないことを検出し、交差点９３の直進方向にある道路９６が通行止めであることを検出した場合には、車両は左折して道路９４へと進入することが予測されるので警告を行う。具体的には、「左折した先は渋滞中です。」との文字を液晶ディスプレイ１５に表示するとともに、同内容の音声をスピーカ１６より出力する。
【００６７】
尚、以下の第２運転支援処理プログラムにおけるＳ２７〜Ｓ３５の処理は、既に説明した第１運転支援処理プログラム（図２）におけるＳ８〜Ｓ１６の処理と同様の処理であるのでここではその説明は省略する。
【００６８】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、交差点が接近した際に車両の状況又は車両の周囲状況を検出し（Ｓ３）、交差点における車両の進行方向を特定する（Ｓ４）とともに、車両の進行方向にある道路が車両の通行に支障がある道路である場合に、利用者に対してその旨を報知する警告を行う（Ｓ７）ので、特に利用者にとって警告の必要な状況下を特定して警告を行うことが可能となる。そして、警告が不要な状況下では警告を行わないようにすることにより、利用者の集中力を低下させる虞がない。また、ナビゲーション装置１の処理負担も軽減することが可能となる。
そして、警告後において車両が車両の通行に支障のある道路に進入した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、車両の通行に支障がある道路から脱出する脱出経路を探索し（Ｓ１０）、探索された脱出経路を案内する（Ｓ１１）ので、誤って車両の通行に支障がある道路に進入してしまった場合にも、利用者に対してどのように走行すれば当該道路から抜け出すことができるのかを容易に把握させることが可能となる。従って、利用者の利便性が向上する。
また、脱出経路が探索できない場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、車両がＵターン又は切り返し可能なエリアを検索し（Ｓ１３）、検索されたＵターン又は切り返し可能なエリアを案内する（Ｓ１５）ので、誤って車両の通行に支障がある道路に進入してしまった場合にも、利用者に対して進行方向を変更することにより当該道路から抜け出す手順を容易に把握させることが可能となる。
また、ウィンカーランプの点灯状態、ハンドル操作、車速又は車両周囲の道路形状に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出する（Ｓ６、Ｓ２５）ので、予め車両が車両の通行に支障がある道路へと進行するか否かを適確に予測することが可能となる。
また、車両情報ＤＢ２３に記憶された車両情報に基づいて車両の通行に支障がある道路を検出するので、車両の形状や大きさを考慮して当該車両が通行することが困難な道路を車両の通行に支障がある道路として適確に検出することが可能となる。
更に、通信装置１７を介して取得した渋滞情報に基づいて車両の通行に支障がある道路を検出するので、現在の道路の交通状況を考慮して車両が通行するのに通常より多くの時間を要する道路を車両の通行に支障がある道路として適確に検出することが可能となる。
【００６９】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では自車の状況（ウィンカーランプの点灯状態、ハンドル操作、車速）や自車周囲の状況（交差点に接続する道路の道路形状）を検出し（Ｓ３、Ｓ２３）、その検出結果に基づいて車両が交差点でどの方向へと進行するのかを特定する（Ｓ４、Ｓ２４）こととしているが、自車周囲の状況として、例えば、自車の周囲を走行する他車状況を用いて特定することとしても良い。更に、車両に対してカメラを設置し、設置されたカメラで撮像した画像により自車周囲の状況を検出することとしても良い。
【００７０】
また、脱出経路が探索できなかった場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、Ｕターンや切り返し可能なエリアの他に、車両を退避することが可能な退避ゾーン（駐車場等）を案内することとしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る第１運転支援処理プログラムのフローチャートである。
【図３】車両が左折することにより車両の通行に支障がある道路へと進行すると判定される場合の一例を示した図である。
【図４】車両が直進することにより車両の通行に支障がある道路へと進行すると判定される場合の一例を示した図である。
【図５】車両の通行に支障がある道路へと車両が進行したと判定される場合であって、脱出経路がある場合の一例を示した図である。
【図６】車両の通行に支障がある道路へと車両が進行したと判定される場合であって、切り返し可能なエリアがある場合の一例を示した図である。
【図７】本実施形態に係る第２運転支援処理プログラムのフローチャートである。
【図８】車両が左折することにより車両の通行に支障がある道路へと進行すると判定される場合の一例を示した図である。
【符号の説明】
【００７２】
１ ナビゲーション装置
１１ 現在地検出処理部
１２ データ記録部
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１５ 液晶ディスプレイ
１６ スピーカ
１７ 通信装置
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の通行に支障のある道路に対する警告を行うナビゲーション装置に関し、特に、車両の通行に支障のある道路へと車両が進行することが検出された場合に警告を行うナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、行き止まり、高架下の道路、細街路、渋滞中の道路等の車両の通行に支障のある道路が接近した場合に警告を行うことによって、運転者の運転を支援することが行われている。
例えば、特開平１０−２６００５４号公報には、走行している道路の前方のリンクが途切れていることが検出されると、リンクが途切れている地点より一つ手前の交差点が接近した場合に、その旨を警告するナビゲーション装置について記載されている。
【特許文献１】特開平１０−２６００５４号公報（第４頁〜第６頁、図３、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、走行している道路の前方のリンクが途切れていること（即ち、行き止まりがあること）が検出されると、そのリンクに進入するか否かに関わらず当該行き止まりについての警告を行っていた。しかしながら、車両は必ずしも行き止まりのあるリンクへと進入する予定にあるとは限らないので、状況によっては行き止まりの警告を行う必要がない場合もある。
例えば、交差点を直進すると行き止まりがある場合に、左又は右ウィンカーランプを点灯している車両に対しては、明らかに行き止まりのあるリンクへと進入する可能性が無いので、警告は不要となる。
そして、このような警告が不要な場合にも車両の通行に支障のある道路についての警告を一律に行うとすると、運転者の集中力を低下させる結果を招くこととなる。また、警告されることを煩わしく思う利用者も多かった。
更に、特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、行き止まりのあるリンクに車両が誤って進入してしまった後には何等の案内もされないので、運転者はどのようにすれば行き止まりのあるリンクから抜け出すことができるのかを把握できなかった。
【０００４】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両状況又は車両の周囲状況から車両の通行に支障のある道路へと車両が進行することが検出された場合に警告を行うとともに、進入したことが検出された場合には脱出経路の案内を行うことによって、利用者の利便性を向上させたナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係るナビゲーション装置（１）は、道路網を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段（１２）と、車両状況又は車両の周囲状況を検出する状況検出手段（１３）と、地図データに基づいて車両の通行に支障がある道路を検出する支障道路検出手段（１３）と、前記状況検出手段及び前記支障道路検出手段の検出結果に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出する進行検出手段（１３）と、前記進行検出手段によって車両の通行に支障がある道路へと進行することが検出された場合に警告を行う警告手段（１５、１６）と、を有することを特徴とする。
ここで、「車両の通行に支障がある道路」とは、車両の通行に通常より多くの時間を要したり、通行することができなかったり、通行することができても運転が通常より困難な道路をいい、例えば、渋滞中の道路、工事中の道路、通行規制中の道路、行き止まりのある道路、高架下の道路、車両の全幅に対して十分な道路幅のない道路等が該当する。
【０００６】
また、請求項２に係るナビゲーション装置（１）は、道路網を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段（１２）と、車両状況又は車両の周囲状況を検出する状況検出手段（１３）と、地図データに基づいて車両の通行に支障がある道路を検出する支障道路検出手段（１３）と、前記状況検出手段の検出結果に基づいて車両の通行に支障がある道路に車両が進入したことを検出する進入検出手段（１３）と、前記進入検出手段によって車両の通行に支障がある道路に進入したことが検出された場合に地図データに基づいて車両の通行に支障がある道路から脱出する脱出経路を探索する脱出経路探索手段（１３）と、前記脱出経路探索手段によって探索された脱出経路を案内する経路案内手段（１５、１６）と、を有することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記状況検出手段（１３）は車両が備えたウィンカーランプ（２１）の点灯状態を検出し、前記進行検出手段（１３）はウィンカーランプの点灯状態に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記状況検出手段（１３）は車両周囲の道路形状を検出し、前記進行検出手段（１３）は車両周囲の道路形状に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５に係るナビゲーション装置（１）は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記脱出経路探索手段（１３）によって脱出経路が探索できない場合に、車両がＵターン又は切り返し可能なエリアを検索するエリア検索手段（１３）と、前記エリア検索手段によって検索されたＵターン又は切り返し可能なエリアを案内するエリア案内手段（１５、１６）と、を有することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置において、車両情報を記憶する車両情報記憶手段（１２）を有し、前記支障道路検出手段（１３）は前記車両情報に基づいて車両の通行に支障がある道路を検出することを特徴とする。
【００１１】
更に、請求項７に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置において、渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段（１７）を有し、前記支障道路検出手段（１３）は前記渋滞情報取得手段により取得した渋滞情報に基づいて車両の通行に支障がある道路を検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
前記構成を有する請求項１のナビゲーション装置では、車両状況又は車両の周囲状況に基づいて、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することが検出された場合に警告を行うので、特に利用者にとって警告の必要な状況下を特定して警告を行うことが可能となる。そして、警告が不要な状況下では警告を行わないようにすることにより、利用者の集中力を低下させる虞がない。また、ナビゲーション装置の処理負担も軽減することが可能となる。
【００１３】
また、請求項２のナビゲーション装置では、車両の通行に支障がある道路に車両が進入した場合に車両の通行に支障がある道路から脱出する脱出経路を探索し、探索された脱出経路を案内するので、誤って車両の通行に支障がある道路に進入してしまった場合にも、利用者に対してどのように走行すれば当該道路から抜け出すことができるのかを容易に把握させることが可能となる。従って、利用者の利便性が向上する。
【００１４】
また、請求項３のナビゲーション装置では、ウィンカーランプの点灯状態に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出するので、予め車両が車両の通行に支障がある道路へと進行するか否かを適確に予測することが可能となる。
【００１５】
また、請求項４のナビゲーション装置では、車両周囲の道路形状に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出するので、予め車両が車両の通行に支障がある道路へと進行するか否かを適確に予測することが可能となる。
【００１６】
また、請求項５のナビゲーション装置では、脱出経路が探索できない場合に車両がＵターン又は切り返し可能なエリアを検索し、検索されたＵターン又は切り返し可能なエリアを案内するので、誤って車両の通行に支障がある道路に進入してしまった場合にも、利用者に対して進行方向を変更することにより当該道路から抜け出す手順を容易に把握させることが可能となる。従って、利用者の利便性が向上する。
【００１７】
また、請求項６のナビゲーション装置では、車両情報に基づいて車両の通行に支障がある道路を検出するので、車両の形状や大きさを考慮して当該車両が通行することが困難な道路を車両の通行に支障がある道路として適確に検出することが可能となる。
【００１８】
更に、請求項７のナビゲーション装置では、取得した渋滞情報に基づいて車両の通行に支障がある道路を検出するので、現在の道路の交通状況を考慮して車両が通行するのに通常より多くの時間を要する道路を車両の通行に支障がある道路として適確に検出することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係るナビゲーション装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成図である。
【００２０】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部（地図データ記憶手段、車両情報記憶手段）１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（状況検出手段、支障道路検出手段、進行検出手段、進入検出手段、脱出経路探索手段、エリア検索手段）１３と、操作者からの操作を受け付けるタッチパネル１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（警告手段、経路案内手段、エリア案内手段）１５と、経路案内や車両の通行に支障がある道路への警告に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ（警告手段、経路案内手段、エリア案内手段）１６と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信装置（渋滞情報取得手段）１７と、から構成されている。また、ナビゲーションＥＣＵ１３には自車の走行速度を検出する車速センサ２０や、方向指示器のウィンカーランプ２１等が接続される。
尚、車両の通行に支障がある道路とは、車両の通行に通常より多くの時間を要したり、通行することができなかったり、通行することができても運転が通常より困難な道路をいい、例えば、渋滞中の道路、工事中の道路、通行規制中の道路、行き止まりのある道路、高架下の道路、車両の全幅＋１ｍ以内の道路幅の道路等が該当する。
【００２１】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００２２】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在地及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
【００２３】
また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２４】
そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２５】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ２２、車両情報ＤＢ２３、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、本実施形態においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。尚、地図情報ＤＢ２２及び車両情報ＤＢ２３の詳細については後述する。
【００２６】
更に、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することが予測された際に警告を行うとともに、進入してしまった場合には脱出経路の案内を行う第１及び第２運転支援処理プログラム（図２、図７参照）が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００２７】
また、本実施形態においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１２に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００２８】
更に、前記ナビゲーションＥＣＵ１３には、タッチパネル１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００２９】
タッチパネル１４は、液晶ディスプレイ１５の前面に配置され、ユーザにより接触された部分の座標位置を特定し、特定した座標位置情報に基づいてユーザがどこに触れたか、更に、触れた箇所がどの方向に移動したのかを判別することができる。そして、本実施形態では案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際に用いられる。尚、タッチパネル１４の代わりに、キーボード、マウス、バーコードリーダ、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。
【００３０】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。更に、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、車両の通行に支障のある道路へと車両が進行することが検出された際に、その旨を警告する文字やマークが地図上に表示される。また、車両の通行に支障のある道路へと車両が進行してしまった際には、脱出経路やＵターン可能なエリアの案内が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
【００３１】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「３００ｍ先の交差点を右方向です。」や「この先の国道○○号線が渋滞しています。」等がある。更に、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、車両の通行に支障のある道路へと車両が進行することが検出された際に、その旨を警告する音声が出力される。また、車両の通行に支障のある道路へと車両が進行してしまった際には、脱出経路やＵターン可能なエリアへ案内する案内音声が出力される。尚、スピーカ１６より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
【００３２】
そして、通信装置１７は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するビーコンレシーバである。また、通信装置１７としては、ＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器であっても良い。更に、通信装置１７は前記情報センタからの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００３３】
車速センサ２０は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。
【００３４】
また、ウィンカーランプ２１は、車両の前方及び後方に対して左右一対に配置され、右左折又は車線変更をすることを周囲に知らせる方向指示器を構成する。そして、運転者の操作に基づいて該当する方向のウィンカーランプを点灯させる。また、ナビゲーションＥＣＵ１３はウィンカーランプの点灯状態を検出し、後述するように車両の通行に支障のある道路へと車両が進行することの予測を行う。
【００３５】
次に、データ記録部１２に格納された地図情報ＤＢ２２について説明する。ここで、地図情報ＤＢ２２には、経路案内及び地図表示に必要な地図データが記録されており、地図データは、例えば地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、道路（リンク）に関するリンクデータ２４、ノード点に関するノードデータ２５、施設に関する施設データ２６、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００３６】
ここで、特にリンクデータ２４としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、一方通行、通行止め等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、自動車専用道路、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００３７】
また、ノードデータ２５としては、道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００３８】
また、施設データ２６としては、各地域のホテル、病院、ガソリンスタンド、駐車場、観光施設、インターチェンジ、レストラン、ショッピングセンター、サービスエリア等の建物に関するデータが建物を特定する施設ＩＤとともに記録される。更に、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、施設データ２６として車両がＵターンや切り返しすることが可能なエリア（駐車場や空き地等）に関するデータについても記憶される。
【００３９】
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路や車両の通行に支障のある道路から脱出する脱出経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、リンクを通過するのに必要な旅行時間、経路探索により選択された経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。
ここで、ノードコストは交差点に対応するノードに対して基本的に設定されており、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、信号の有無や交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）によってその値が決定される。
また、リンクコストは、リンクを構成する道路属性や道路種別、道路幅、車線数、リンク長さ、渋滞度等に関するデータを用いて算出される。
【００４０】
ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置１において、経路を探索するに当たっては、出発地側及び目的地側から地図データのリンク及びノードに沿って経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コスト（ノードコスト及びリンクコスト）と目的地側から累積された探索コストとを加算した値、即ち、コスト加算値が算出されるようになっている。そして、コスト加算値が最小になる経路が誘導経路として設定される。
【００４１】
尚、前記地図情報ＤＢ２２には、所定の情報をナビゲーション装置１のスピーカ１６によって出力するための音声出力データも記録される。また、これら地図情報ＤＢ２２の内容は、ＤＶＤや外部に接続したメモリーカード等の記録媒体から情報を転送すること、又は特定の情報センタ等から通信装置１７を介して情報をダウンロードすること等によって更新される。
【００４２】
次に、データ記録部１２に格納された車両情報ＤＢ２３について説明する。車両情報ＤＢ２３は、ナビゲーション装置１が設置された車両に関する車両情報が記憶されるＤＢである。ここで、車両情報ＤＢ２３に記憶される車両情報としては、例えば、車両の全長、全幅、全高、ホイールベース、最低地上高等に関する情報がある。
そして、後述するようにナビゲーションＥＣＵ１３は車両情報ＤＢ２３に記憶された車両情報と地図データとに基づいて、車両の通行に支障がある道路の検出を行う。
【００４３】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する第１運転支援処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る第１運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、第１運転支援処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば４ｍｓ毎）で実行され、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することが予測された際に警告を行うとともに、進入してしまった場合には脱出経路の案内を行うプログラムである。尚、以下の図２及び図７にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４４】
先ず、第１運転支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は現在地検出処理部１１によって車両の現在位置及び進行方向を検出するとともに、地図情報ＤＢ２２に記憶された地図データを用いてマップマッチング処理を行い、地図上での車両の現在位置を特定する。
【００４５】
そして、Ｓ２では前記Ｓ１の検出結果に基づいて車両の進行方向にある交差点が所定距離（例えば、５０ｍ以内）まで接近しているか否かを判定する。その結果、交差点が所定距離まで接近していないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該第１運転支援処理プログラムを終了する。
【００４６】
一方、交差点が所定距離まで接近したと判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ４１は交差点をどのように進行するか（即ち、直進、左折、右折の種類）を特定する為の車両状況の検出を行う（Ｓ３）。具体的には、ウィンカーランプ２１の点灯状態を検出し、ステアリングセンサ３４を用いてハンドル操作を検出し、車速センサ２０を用いて車速を検出する。尚、上記Ｓ３が状況検出手段の処理に相当する。
【００４７】
次に、Ｓ４ではＣＰＵ４１は前記Ｓ３の車両状況の検出結果に基づいて、車両が交差点をどのように進行するかを特定する。
ここで、車両が交差点をどのように進行するかを特定する方法としては、例えば、左ウィンカーランプが点灯していることを検出した場合、又は左方向にハンドル操作がされたことを検出した場合には交差点で左折を行うと特定する。一方、右ウィンカーランプが点灯していることを検出した場合、又は右方向にハンドル操作がされたことを検出した場合には交差点で右折を行うと特定する。また、車速が一定割合（例えば２０％）以上で減速していることを検出した場合には交差点で右折又は左折を行うと特定する。そして、上記いずれの条件にも当てはまらない場合、即ち、ウィンカーランプが点灯されていることを検出せず、ハンドル操作がされていることを検出せず、且つ一定割合以上の減速もされていないと検出した場合には交差点で直進すると特定する。
【００４８】
次に、Ｓ５では前記Ｓ４で特定された車両の進行方向にある道路の道路情報を検出する。ここで、前記Ｓ５で検出される道路情報としては、例えば、道路が渋滞中であるか否か、工事中であるか否か、通行規制中であるか否か等の交通状況に関する情報や、行き止まりがあるか否か、高架下の道路であるか否か、車両の全幅に対して道路幅が十分か否か（具体的には、車両の全幅＋１ｍより道路幅が広いか否か）等の道路形状に関する情報がある。
そして、上記交通状況に関する情報は通信装置１７を介して交通情報センタとの通信を行うことによって検出する。また、道路形状に関する情報は地図情報ＤＢ２２に記憶されたリンクデータ２４と車両情報ＤＢ２３に記憶された車両情報とに基づいて検出する。尚、上記Ｓ５が支障道路検出手段の処理に相当する。
【００４９】
そして、Ｓ６では前記Ｓ５の検出結果に基づいて、車両の進行する方向の道路が車両の通行に支障のある道路であるか否か、即ち車両の通行に支障がある道路へと車両が進行するか否かを判定する。ここで、車両の通行に支障がある道路とは、車両の通行に通常より多くの時間を要したり、通行することができなかったり、通行することができても運転が通常より困難な道路をいい、例えば、渋滞中の道路、工事中の道路、通行規制中の道路、行き止まりのある道路、高架下の道路、車両の全幅＋１ｍ以内の道路幅の道路等が該当する。尚、上記Ｓ５、Ｓ６が進行検出手段の処理に相当する。
【００５０】
前記Ｓ６の判定の結果、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行しないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、警告を行う必要が無いので当該第１運転支援処理プログラムを終了する。一方、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行すると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを利用者に報知する警告を行う（Ｓ７）。
【００５１】
ここで、図３及び図４を用いて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行すると判定される場合の具体例について説明する。
例えば、図３は車両５１が道路５２を走行中に交差点５３へと所定距離まで接近した場合について示したものである。ここで、交差点５３を左折した方向にある道路５４には行き止まり５５があるものとする。この状況で、車両５１の左ウィンカーランプが点灯していることを検出した場合、左方向にハンドル操作がされたことを検出した場合、又は車速が一定割合（例えば２０％）以上で減速していることを検出した場合には、車両は左折して道路５４へと進入することが予測されるので警告を行う。具体的には、「左折した先は行き止まりです。」との文字を液晶ディスプレイ１５に表示するとともに、同内容の音声をスピーカ１６より出力する。
また、図４は車両６１が道路６２を走行中に交差点６３へと所定距離まで接近した場合について示したものである。ここで、交差点６３を直進した方向にある道路６４は渋滞中であるものとする。この状況で、車両６１のウィンカーランプが点灯していることを検出せず、ハンドル操作がされたことを検出せず、且つ車速が一定割合（例えば２０％）以上で減速していることを検出しない場合には、車両は直進して道路６４へと進入することが予測されるので警告を行う。具体的には、「直進した先は渋滞中です。」との文字を液晶ディスプレイ１５に表示するとともに、同内容の音声をスピーカ１６より出力する。
【００５２】
次に、Ｓ８ではＣＰＵ４１は前記Ｓ７で警告を行ってから所定時間経過後に現在地検出処理部１１によって車両の現在位置及び進行方向を検出するとともに、地図情報ＤＢ２２に記憶された地図データを用いてマップマッチング処理を行い、再度、地図上での車両の現在位置を特定する。
【００５３】
その後、Ｓ９では前記Ｓ８の検出結果に基づいて、車両が前記Ｓ５で検出された車両の通行に支障のある道路へと進入したか否かを判定する。
そして、前記Ｓ９の判定の結果、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行していないと判定された場合、即ち、交差点で車両の通行に支障がある道路以外の道路へと進入したと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、当該第１運転支援処理プログラムを終了する。一方、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行したと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、車両の通行に支障がある道路から脱出する為の脱出経路の探索を行う（Ｓ１０）。具体的には、前記Ｓ２８で検出された車両の現在位置と地図情報ＤＢ２２に記憶された地図データとを用いて、現在走行する車両の通行に支障がある道路から支障のない道路へと移動する為の最短の走行ルートが探索される。
【００５４】
続いて、Ｓ１１では前記Ｓ１０の探索処理の結果に基づいて、脱出する経路があるか否か判定される。そして、脱出する経路があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、探索された脱出経路を案内する（Ｓ１２）。具体的には、液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いて脱出経路へと車両を誘導する為の走行案内を行う。
【００５５】
それに対して、脱出する経路がないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、車両がＵターン又は切り返し可能なエリアを検索する（Ｓ１３）。具体的には、前記Ｓ２８で検出された車両の現在位置と地図情報ＤＢ２２に記憶された施設データ２６とを用いて、車両の進行方向に対してＵターンや切り返しが可能な所定面積以上（車両情報に記憶された車両の全長、全幅、ホイールベースによって必要な面積は異なる）の広さのある駐車場や空き地が検索される。尚、上記Ｓ１３がエリア検索手段の処理に相当する。
【００５６】
次に、Ｓ１４では前記Ｓ１３の検出結果に基づいて、車両がＵターン又は切り返し可能なエリアがあると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、探索されたエリアを案内する（Ｓ１５）。具体的には、液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いてＵターン又は切り返し可能なエリアへと車両を誘導する為の走行案内を行う。
【００５７】
一方、車両がＵターン又は切り返し可能なエリアがないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、脱出経路も無く、またＵターンや切り返しもできないことから、後退することを後退する必要のある距離と併せて案内する（Ｓ１６）。
【００５８】
ここで、図５及び図６を用いて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行したと判定される場合の具体例について説明する。
例えば、図５は車両７１が道路７２から交差点７３を左折したことによって、行き止まり７４のある道路７５へと進入した場合について示したものである。ここで、車両７１と行き止まり７４との間には車両の通行に支障のない道路７６へと抜けることができる交差点７７があるものとする。この状況で、ナビゲーション装置１は交差点７７を右折する脱出経路を探索し、脱出経路へと車両７１を誘導する案内を行う。具体的には、「次の交差点を右折してください。」との文字を液晶ディスプレイ１５に表示するとともに、同内容の音声をスピーカ１６より出力する。
また、図６は車両８１が道路８２から交差点８３を左折したことによって、行き止まり８４のある道路８５へと進入した場合について示したものである。ここで、車両８１と行き止まり８４との間には車両８１の切り返しが可能な広さのある駐車場８６があるものとする。この状況で、ナビゲーション装置１は駐車場８６を切り返し可能なエリアとして検索し、駐車場８６へと車両８１を誘導する案内を行う。具体的には、「右手にある駐車場で切り返しをしてください。」との文字を液晶ディスプレイ１５に表示するとともに、同内容の音声をスピーカ１６より出力する。
【００５９】
次に、ナビゲーションＥＣＵ１３が実行する第２運転支援処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係る第２運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、第２運転支援処理プログラムは第１運転支援処理プログラムと同じく車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば４ｍｓ毎）で実行され、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することが予測された際に警告を行うとともに、進入してしまった場合には脱出経路の案内を行うプログラムである。
【００６０】
先ず、第２運転支援処理プログラムではＳ２１において、ＣＰＵ４１は現在地検出処理部１１によって車両の現在位置及び進行方向を検出するとともに、地図情報ＤＢ２２に記憶された地図データを用いてマップマッチング処理を行い、地図上での車両の現在位置を特定する。
【００６１】
そして、Ｓ２２では前記Ｓ２１の検出結果に基づいて車両の進行方向にある交差点が所定距離（例えば、５０ｍ以内）まで接近しているか否かを判定する。その結果、交差点が所定距離まで接近していないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、当該第２運転支援処理プログラムを終了する。
【００６２】
一方、交差点が所定距離まで接近したと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ４１は車両の周囲状況として交差点の周囲に位置する道路の道路情報を検出する（Ｓ２３）。ここで、前記Ｓ２３で検出される道路情報としては、例えば、道路が渋滞中であるか否か、工事中であるか否か、通行規制中であるか否か等の交通状況に関する情報や、一方通行であるか否か、通行止めであるか否か、行き止まりがあるか否か、高架下の道路であるか否か、車両の全幅に対して道路幅が十分か否か（具体的には、車両の全幅＋１ｍより道路幅が広いか否か）等の道路形状に関する情報がある。
そして、上記交通状況に関する情報は通信装置１７を介して交通情報センタとの通信を行うことによって検出する。また、道路形状に関する情報は地図情報ＤＢ２２に記憶されたリンクデータ２４と車両情報ＤＢ２３に記憶された車両情報とに基づいて検出する。
【００６３】
次に、Ｓ２４では前記Ｓ２３で検出した道路情報に基づいて、車両が交差点をどのように進行するか（即ち、直進、左折、右折の種類）を特定する。
ここで、車両が交差点をどのように進行するかを特定する方法としては、例えば、通行止めの道路が交差点で接続されている場合には、当該道路へは進入しないと予測される。また、一方通行の道路で通行できない方向に交差点で接続されている場合には、当該道路へは進入しないと予測される。
【００６４】
次に、Ｓ２５では前記Ｓ２４で特定された車両の進行方向にある道路の道路情報に基づいて、車両の進行する方向の道路が車両の通行に支障のある道路であるか否か、即ち車両の通行に支障がある道路へと車両が進行するか否かを判定する。
【００６５】
前記Ｓ２５の判定の結果、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行しないと判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）には、警告を行う必要が無いので当該第２運転支援処理プログラムを終了する。一方、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行すると判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）には、車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを利用者に報知する警告を行う（Ｓ２６）。
【００６６】
ここで、図８を用いて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行すると判定される場合の具体例について説明する。
例えば、図８は車両９１が道路９２を走行中に交差点９３へと所定距離まで接近した場合について示したものである。ここで、交差点９３を左折した方向にある道路９４は渋滞中であるものとする。この状況で、交差点９３の右折方向にある道路９５が一方通行で、且つ進行可能な方向でないことを検出し、交差点９３の直進方向にある道路９６が通行止めであることを検出した場合には、車両は左折して道路９４へと進入することが予測されるので警告を行う。具体的には、「左折した先は渋滞中です。」との文字を液晶ディスプレイ１５に表示するとともに、同内容の音声をスピーカ１６より出力する。
【００６７】
尚、以下の第２運転支援処理プログラムにおけるＳ２７〜Ｓ３５の処理は、既に説明した第１運転支援処理プログラム（図２）におけるＳ８〜Ｓ１６の処理と同様の処理であるのでここではその説明は省略する。
【００６８】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、交差点が接近した際に車両の状況又は車両の周囲状況を検出し（Ｓ３）、交差点における車両の進行方向を特定する（Ｓ４）とともに、車両の進行方向にある道路が車両の通行に支障がある道路である場合に、利用者に対してその旨を報知する警告を行う（Ｓ７）ので、特に利用者にとって警告の必要な状況下を特定して警告を行うことが可能となる。そして、警告が不要な状況下では警告を行わないようにすることにより、利用者の集中力を低下させる虞がない。また、ナビゲーション装置１の処理負担も軽減することが可能となる。
そして、警告後において車両が車両の通行に支障のある道路に進入した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、車両の通行に支障がある道路から脱出する脱出経路を探索し（Ｓ１０）、探索された脱出経路を案内する（Ｓ１１）ので、誤って車両の通行に支障がある道路に進入してしまった場合にも、利用者に対してどのように走行すれば当該道路から抜け出すことができるのかを容易に把握させることが可能となる。従って、利用者の利便性が向上する。
また、脱出経路が探索できない場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、車両がＵターン又は切り返し可能なエリアを検索し（Ｓ１３）、検索されたＵターン又は切り返し可能なエリアを案内する（Ｓ１５）ので、誤って車両の通行に支障がある道路に進入してしまった場合にも、利用者に対して進行方向を変更することにより当該道路から抜け出す手順を容易に把握させることが可能となる。
また、ウィンカーランプの点灯状態、ハンドル操作、車速又は車両周囲の道路形状に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出する（Ｓ６、Ｓ２５）ので、予め車両が車両の通行に支障がある道路へと進行するか否かを適確に予測することが可能となる。
また、車両情報ＤＢ２３に記憶された車両情報に基づいて車両の通行に支障がある道路を検出するので、車両の形状や大きさを考慮して当該車両が通行することが困難な道路を車両の通行に支障がある道路として適確に検出することが可能となる。
更に、通信装置１７を介して取得した渋滞情報に基づいて車両の通行に支障がある道路を検出するので、現在の道路の交通状況を考慮して車両が通行するのに通常より多くの時間を要する道路を車両の通行に支障がある道路として適確に検出することが可能となる。
【００６９】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では自車の状況（ウィンカーランプの点灯状態、ハンドル操作、車速）や自車周囲の状況（交差点に接続する道路の道路形状）を検出し（Ｓ３、Ｓ２３）、その検出結果に基づいて車両が交差点でどの方向へと進行するのかを特定する（Ｓ４、Ｓ２４）こととしているが、自車周囲の状況として、例えば、自車の周囲を走行する他車状況を用いて特定することとしても良い。更に、車両に対してカメラを設置し、設置されたカメラで撮像した画像により自車周囲の状況を検出することとしても良い。
【００７０】
また、脱出経路が探索できなかった場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、Ｕターンや切り返し可能なエリアの他に、車両を退避することが可能な退避ゾーン（駐車場等）を案内することとしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る第１運転支援処理プログラムのフローチャートである。
【図３】車両が左折することにより車両の通行に支障がある道路へと進行すると判定される場合の一例を示した図である。
【図４】車両が直進することにより車両の通行に支障がある道路へと進行すると判定される場合の一例を示した図である。
【図５】車両の通行に支障がある道路へと車両が進行したと判定される場合であって、脱出経路がある場合の一例を示した図である。
【図６】車両の通行に支障がある道路へと車両が進行したと判定される場合であって、切り返し可能なエリアがある場合の一例を示した図である。
【図７】本実施形態に係る第２運転支援処理プログラムのフローチャートである。
【図８】車両が左折することにより車両の通行に支障がある道路へと進行すると判定される場合の一例を示した図である。
【符号の説明】
【００７２】
１ ナビゲーション装置
１１ 現在地検出処理部
１２ データ記録部
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１５ 液晶ディスプレイ
１６ スピーカ
１７ 通信装置
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路網を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
車両状況又は車両の周囲状況を検出する状況検出手段と、
地図データに基づいて車両の通行に支障がある道路を検出する支障道路検出手段と、
前記状況検出手段及び前記支障道路検出手段の検出結果に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出する進行検出手段と、
前記進行検出手段によって車両の通行に支障がある道路へと進行することが検出された場合に警告を行う警告手段と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
道路網を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
車両状況又は車両の周囲状況を検出する状況検出手段と、
地図データに基づいて車両の通行に支障がある道路を検出する支障道路検出手段と、
前記状況検出手段の検出結果に基づいて車両の通行に支障がある道路に車両が進入したことを検出する進入検出手段と、
前記進入検出手段によって車両の通行に支障がある道路に進入したことが検出された場合に地図データに基づいて車両の通行に支障がある道路から脱出する脱出経路を探索する脱出経路探索手段と、
前記脱出経路探索手段によって探索された脱出経路を案内する経路案内手段と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
前記状況検出手段は車両が備えたウィンカーランプの点灯状態を検出し、
前記進行検出手段はウィンカーランプの点灯状態に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記状況検出手段は車両周囲の道路形状を検出し、
前記進行検出手段は車両周囲の道路形状に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記脱出経路探索手段によって脱出経路が探索できない場合に、車両がＵターン又は切り返し可能なエリアを検索するエリア検索手段と、
前記エリア検索手段によって検索されたＵターン又は切り返し可能なエリアを案内するエリア案内手段と、を有することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
車両情報を記憶する車両情報記憶手段を有し、
前記支障道路検出手段は前記車両情報に基づいて車両の通行に支障がある道路を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段を有し、
前記支障道路検出手段は前記渋滞情報取得手段により取得した渋滞情報に基づいて車両の通行に支障がある道路を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
道路網を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
車両状況又は車両の周囲状況を検出する状況検出手段と、
地図データに基づいて車両の通行に支障がある道路を検出する支障道路検出手段と、
前記状況検出手段及び前記支障道路検出手段の検出結果に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出する進行検出手段と、
前記進行検出手段によって車両の通行に支障がある道路へと進行することが検出された場合に警告を行う警告手段と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
道路網を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
車両状況又は車両の周囲状況を検出する状況検出手段と、
地図データに基づいて車両の通行に支障がある道路を検出する支障道路検出手段と、
前記状況検出手段の検出結果に基づいて車両の通行に支障がある道路に車両が進入したことを検出する進入検出手段と、
前記進入検出手段によって車両の通行に支障がある道路に進入したことが検出された場合に地図データに基づいて車両の通行に支障がある道路から脱出する脱出経路を探索する脱出経路探索手段と、
前記脱出経路探索手段によって探索された脱出経路を案内する経路案内手段と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
前記状況検出手段は車両が備えたウィンカーランプの点灯状態を検出し、
前記進行検出手段はウィンカーランプの点灯状態に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記状況検出手段は車両周囲の道路形状を検出し、
前記進行検出手段は車両周囲の道路形状に基づいて車両の通行に支障がある道路へと車両が進行することを検出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記脱出経路探索手段によって脱出経路が探索できない場合に、車両がＵターン又は切り返し可能なエリアを検索するエリア検索手段と、
前記エリア検索手段によって検索されたＵターン又は切り返し可能なエリアを案内するエリア案内手段と、を有することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
車両情報を記憶する車両情報記憶手段を有し、
前記支障道路検出手段は前記車両情報に基づいて車両の通行に支障がある道路を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段を有し、
前記支障道路検出手段は前記渋滞情報取得手段により取得した渋滞情報に基づいて車両の通行に支障がある道路を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００７−２６３８８６（Ｐ２００７−２６３８８６Ａ）
【公開日】平成１９年１０月１１日（２００７．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−９２１２３（Ｐ２００６−９２１２３）
【出願日】平成１８年３月２９日（２００６．３．２９）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１０月１１日（２００７．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月２９日（２００６．３．２９）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]