ナビゲーション装置
【課題】運転者の情報に基づいて調整した探索コストを用いて経路の探索を行うことによって、運転者に合わせた適切な経路を設定することが可能となり、利用者の利便性を向上させたナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】運転者の運転技量を質問する運転技量質問画面５１を表示する（Ｓ１）とともに、利用者の応答に基づいて運転者の運転技量を特定し（Ｓ２）、その後に目的地が設定された際に特定された運転者の運転技量が低いと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、特に交差点の右折におけるノードコストを通常より高くして（Ｓ７）経路の探索処理を行う（Ｓ８）ように構成する。
【解決手段】運転者の運転技量を質問する運転技量質問画面５１を表示する（Ｓ１）とともに、利用者の応答に基づいて運転者の運転技量を特定し（Ｓ２）、その後に目的地が設定された際に特定された運転者の運転技量が低いと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、特に交差点の右折におけるノードコストを通常より高くして（Ｓ７）経路の探索処理を行う（Ｓ８）ように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された目的地までの誘導経路を設定し、設定された誘導経路に基づいて利用者に対して走行の案内を行うナビゲーション装置に関し、特に、運転者の情報に基づいて調整した探索コストを用いて経路の探索を行うことによって、運転者に合わせた適切な経路を設定することが可能となり、利用者の利便性を向上させたナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、ディスプレイ画面に誘導経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、運転者を所望の目的地まで確実に案内するようになっている。
【０００３】
また、従来のナビゲーション装置では、上記経路の探索を行う際に、例えば、高速道路、有料道路、国道、主要地方道、県道、細街路等の道路種別や、右左折禁止、一方通行等の交通規制の有無や、リンクの長さ、即ちリンク長の大小、道路の幅員の大小、車線数の多寡等によって、それぞれ、リンク又はリンク間（ノード）に各種のコストが設定される。そして、自車位置から目的地までの最適経路を探索する際においては、出発地側及び目的地側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積されたコストと目的地側から累積されたコストとを加算した値、即ちコスト加算値が算出されるようになっている。そして、コスト加算値が最小になる経路が誘導経路として設定される。
【０００４】
ここで、上記のように誘導経路を設定するに際しては交差点についても考慮して経路を設定するのが通常であるが、特に、同一の交差点を走行する際であっても、交差点を直進するか、右折するか、又は左折するかによって交差点の通過時間や運転者の負担が異なる。そこで、例えば特開平９−２２９７０３号公報には、目的地までの経路を検索する際に、交差点における直進、右折、左折に対する注意度をそれぞれ異なる数式に基づいて算出し、注意度が最小となるリンクの組合せを推奨経路として探索するナビゲーション装置について記載されている。
【特許文献１】特開平９−２２９７０３号公報（第３頁〜第５頁、図１〜図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、交差点を直進するか、右折するか、又は左折するかを考慮して経路の探索を行うことが可能であるが、運転技量等の運転者に関する情報を考慮することはなかった。しかしながら、運転者の中には交差点の右折をスムーズに行うことが可能な者もいれば、交差点での右折に時間のかかる者もいる。従って、全ての運転者に対して同一方法に基づく経路探索を行っていたのでは、運転者に対して適当な経路が探索できない虞があった。具体的には、右折をスムーズに行うことができる運転技量の高い者に対しては、右折を多く含む経路を設定しても問題ないが、右折をスムーズに行うことができない運転技量が低い者に対して、右折を多く含む経路を設定することは、他の経路と比較して走行する時間が逆に長くなったり、運転することが困難となってしまう。
また一方で、運転者の居眠り運転を防止する手段については従来より多数提案されていたが、それを経路の探索と関連付けることについては行われていなかった。ここで、運転者に眠気がある状態で交差点を意図的に多く右折又は左折させる経路を走行させれば、運転者を運転に集中させ、眠気を解消することが可能となると考えられる。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、例えば、運転者の運転技量や眠気等に基づいた適当な経路を誘導経路に設定することができ、運転者に安全で快適な運転を行わせることを可能としたナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係るナビゲーション装置は、自車の現在位置を検出する自車位置検出手段（１１、１１１）と、目的地を設定する目的地設定手段（１３、１１３）と、前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定する経路設定手段（１３、１１３）と、前記経路設定手段により設定された誘導経路に沿った走行を案内する走行案内手段（１５、１６、１１５、１１６）と、を有するナビゲーション装置（１、１００）において、運転者の情報を入力する情報入力手段（１４、１０３）を備え、前記経路設定手段は前記情報入力手段によって入力された運転者の情報に基づいて道路の探索コストを調整し、経路探索を行うことを特徴とする。
ここで、「運転者の情報」とは、運転者の年齢や運転技量等の個人情報の他に、運転者の状態（眠気や疲労など）を特定する為の情報等も含む。
【０００８】
また、請求項２に係るナビゲーション装置は、請求項１に記載のナビゲーション装置であって、前記経路設定手段（１３、１１３）は、前記情報入力手段（１４、１０３）によって入力された運転者の情報に基づいて交差点での直進、右折及び左折に対するノードコストを調整することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に係るナビゲーション装置は、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置であって、前記経路設定手段（１３）は、前記情報入力手段（１４）によって入力された運転者の情報に基づいて運転者の運転技量を判定する運転技量判定手段（１３）を有し、前記運転技量判定手段によって運転者の運転技量が低いと判定された場合に、交差点での右折に対するノードコストを高くして経路探索を行うことを特徴とする。
ここで、「運転技量が低い」とは、運転者の運転技量が未熟な状態にあることを意味する。
【００１０】
更に、請求項４に係るナビゲーション装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、前記経路設定手段（１１３）は、前記情報入力手段（１０３）によって入力された運転者の情報に基づいて運転者の眠気を検出する眠気検出手段（１１３）を有し、前記眠気検出手段によって運転者の眠気が検出された場合に、交差点での直進に対するノードコストを高くして経路探索を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
前記構成を有する請求項１に係るナビゲーション装置では、入力された運転者の情報に基づいて道路の探索コストを調整し、設定された目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定するので、運転者の運転技量や眠気等に基づいた適当な経路を誘導経路に設定することができる。そして、設定された誘導経路に基づいて走行を案内することにより、運転者に安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
【００１２】
また、請求項２に係るナビゲーション装置では、入力された運転者の情報に基づいて交差点での直進、右折及び左折に対するノードコストを調整し、設定された目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定するので、運転者の運転技量や眠気等に基づいて交差点での走行経路が適当な方向となるように考慮した経路を誘導経路に設定することができる。そして、設定された誘導経路に基づいて走行を案内することにより、運転者に安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
【００１３】
また、請求項３に係るナビゲーション装置では、運転者の運転技量が低いと判定された場合に、交差点での右折に対するノードコストを高くし、設定された目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定するので、運転者の運転技量に基づいて交差点での右折回数が少なくなるように考慮した経路を誘導経路に設定することができる。そして、設定された誘導経路に基づいて走行を案内することにより、右折が苦手な運転者であっても安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
【００１４】
更に、請求項４に係るナビゲーション装置では、運転者の眠気が検出された場合に、交差点での直進に対するノードコストを高くし、設定された目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定するので、運転者に運転に集中させる為に交差点での右折及び左折する回数を多くなるように考慮した経路を誘導経路に設定することができる。そして、設定された誘導経路に基づいて走行を案内することにより、運転者の眠気を解消して安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明に係るナビゲーション装置について具体化した第１及び第２実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１６】
（第１実施形態）
先ず、第１実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は第１実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
図１に示すように第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部（自車位置検出手段）１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部（目的地設定手段、経路設定手段、運転技量判定手段）１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部（情報入力手段）１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（走行案内手段）１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ（走行案内手段）１６と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信装置１７と、から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続される。
【００１７】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００１８】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在地及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
【００１９】
また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２０】
そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２１】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ２２、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、第１実施形態においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
【００２２】
ここで、地図情報ＤＢ２２には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報が記録されており、例えば、地図を表示するための地図データ、各交差点に関する交差点データ、道路（リンク）に関するリンクデータ２３、ノード点に関するノードデータ２４、経路を探索するための探索データ２５、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００２３】
また、リンクデータ２３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００２４】
また、ノードデータ２４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００２５】
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。
ここで、ノードコストは交差点に対応するノードに対して基本的に設定されており、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）によってその値が決定される。
また、コストデータとしては、各リンクのリンク長さ、及びリンクを通過するのに必要な旅行時間についても記録されている。そして、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、これらの道路属性や道路種別、道路幅、車線数、リンク長さ、旅行時間等に関するデータの内、特にリンク長さを用いてリンクコストを算出する。
【００２６】
ここで、図２は地図情報ＤＢ２２に探索データ２５として記憶される記憶領域の一部（図７の道路を構成するリンクに関する情報のみ）を示した図である。図２に示すようにリンクデータ２３にはリンクを特定するリンク番号とともに、リンクの距離を特定するリンク長さが記録されている。例えば、リンクａのリンク長さは「２」であり、リンクｋのリンク長さは「５」である。
【００２７】
また、図３は地図情報ＤＢ２２に探索データ２５として記憶される記憶領域の一部（図７の道路を構成するノードに関する情報のみ）を示した図である。図３に示すように探索データ２５にはノードを特定するノード番号とともに、ノードに接続する進入リンク及び退出リンクの組合せに対応した右左折コストが記録されている。
そして、第１実施形態では右左折コストは、交差点を直進又は左折する場合に「０」、右折する場合には「７」に設定されており、右左折コストがノードコストとして取り扱われる。例えば、ノードＡのリンクａからリンクｍへと右折するノードコストは「７」であり、ノードＢのリンクｎからリンクｂへと左折するノードコストは「０」である。ただし、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、後述するように運転者の運転技量が低いと判定された場合においては、ノードコストの特に交差点を右折するコストを２倍に調整するように構成されている（図６参照）。
【００２８】
ここで、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、前記したようにリンク長さをリンクコストとして算出する。そして、経路を探索するに当たっては、出発地側及び目的地側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コスト（ノードコスト及びリンクコスト）と目的地側から累積された探索コストとを加算した値、即ち、コスト加算値が算出されるようになっている。そして、コスト加算値が最小になる経路が誘導経路として設定される。ただし、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、運転開始時において運転者の運転技量を特定する為の質問を液晶ディスプレイ１５に表示し、その回答に基づいて運転者の運転技量が低いと判定した場合においては、ノードコストの特に交差点を右折するコストを２倍にして経路の探索を行う。それによって、右折をスムーズに行うことができない運転技量が低い運転者に対して、交差点の右折を少なくした経路を誘導経路として設定することが可能となり、安全で快適な運転を行わせることができる。
尚、リンク長さのみでなく道路幅、車線数、交通量等の複数の要因に基づいてリンクコストを算出することとしても良い。また、交差点での走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）のみでなく信号機の有無や車線数を考慮してノードコストを算出することとしても良い。
【００２９】
また、施設データとしては、各地域のホテル、病院、ガソリンスタンド、駐車場、観光施設、レストラン、サービスエリア等の建物に関するデータが建物を特定する施設ＩＤとともに記録される。なお、前記地図情報ＤＢ２２には、所定の情報をナビゲーション装置１のスピーカ１６によって出力するための音声出力データも記録される。
【００３０】
また、これら地図情報ＤＢ２２の内容は、ＤＶＤや外部に接続したメモリーカード等の記録媒体から情報を転送すること、又は特定の情報センタ等から通信装置１７を介して情報をダウンロードすること等によって更新される。
【００３１】
更に、ナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、運転者の運転技量に基づいて自車の現在位置から入力された目的地までの経路を探索し、誘導経路に設定する経路設定処理プログラム（図４参照）が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００３２】
また、第１実施形態においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１２に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００３３】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００３４】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。また、特に第１実施形態では運転者の運転技量を入力する際に使用される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス、バーコードリーダ、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。更に、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００３５】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組、運転技量質問画面５１（図５参照）等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
【００３６】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先の交差点を右折してください。」や「この先の国道○○号線が渋滞しています。」等がある。なお、スピーカ１６より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
【００３７】
そして、通信装置１７は、情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するビーコンレシーバである。また、通信装置１７としては、ＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器であっても良い。更に、通信装置１７は前記情報センタからの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００３８】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する経路設定処理プログラムについて図４に基づき説明する。図２は第１実施形態に係る経路案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路案内処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた際に実行され、運転者の運転技量に基づいて自車の現在位置から入力された目的地までの経路を探索し、誘導経路に設定するプログラムである。尚、以下の図４にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００３９】
先ず、経路設定処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に車両を運転する運転者の運転技量を問う運転技量質問画面５１を表示する。図５は第１実施形態に係るナビゲーション装置１において液晶ディスプレイ１５に表示される運転技量質問画面５１を示した図である。
【００４０】
図５に示すように、運転技量質問画面５１には「運転技量高」と表示されたアイコン５２と、「運転技量低」と表示されたアイコン５３とが表示される。そして、利用者は操作部１４を用いていずれかのアイコンを選択する。
【００４１】
Ｓ２では、ＣＰＵ４１は操作部１４の操作情報に基づいて、利用者がアイコン５２、５３のいずれかを選択したのかを判定する。そして、アイコン５２が選択されたと判定した場合には運転者の運転技量を高いと特定する。また、アイコン５３が選択されたと判定した場合には運転者の運転技量を低いと特定する。
【００４２】
尚、運転者の運転技量の特定手段は上記Ｓ１及びＳ２の処理に限定されることはない。例えば、ナビゲーション装置１にマイクと音声認識装置を設け、スピーカ１６から「運転には慣れていますか？」との質問を出力し、利用者の回答音声から運転技量の高低を特定することとしても良い。また、操作部１４により運転者の個人情報を入力させ、例えば、運転暦が３年未満である場合や、所定年齢以上（例えば６５歳以上）である場合には運転技量が低いと特定することも可能である。
【００４３】
次に、Ｓ３では利用者によって目的地を入力する操作がなされたか否かを操作部１４の操作情報に基づいて判定する。そして、目的地の入力操作がなされていないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、入力操作があるまで待機される。
一方、目的地の入力操作がなされたと判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車の現在位置を検出する（Ｓ４）。その後、Ｓ５では利用者による操作部１４を用いた入力操作に基づいて目的地を設定する。尚、上記Ｓ５の処理が目的地設定手段の処理に相当する。
【００４４】
続いて、Ｓ６では前記Ｓ２で特定された運転者の運転技量に基づいて、車両を運転する運転者の運転技量が低い（未熟である）か否かを判定する。尚、上記Ｓ６の処理が運転技量判定手段の処理に相当する。
【００４５】
その結果、運転者の運転技量が低いと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７で経路を探索する際に用いる探索コストのうち、特にノードコストにおいて交差点を右折するコストを高くする（具体的には通常の２倍にする）。
【００４６】
ここで、図６は前記Ｓ７でノードコストを調整した際に、地図情報ＤＢ２２に探索データ２５として記憶される記憶領域の一部（図７の道路を構成するノードに関する情報のみ）を示した図である。図６に示すように探索データ２５は、運転者の運転技量が低いと判定された場合においては、既に図３で示した通常時のノードコストと比較して、特に交差点を右折するコストが２倍に調整される。
具体的には、ノードコストに相当する右左折コストが交差点を直進又は左折する場合に「０」、右折する場合には「１４」に設定され、例えば、ノードＡのリンクａからリンクｍへと右折するノードコストは「１４」であり、ノードＢのリンクｎからリンクｂへと左折するノードコストは「０」である。
【００４７】
一方、運転者の運転技量が高いと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、ノードコストの調整は行わず、図３に示すノードコストが後述の経路探索に用いられる。
【００４８】
その後、Ｓ８では前記Ｓ４で検出された自車の現在位置と、前記Ｓ５で設定された目的地と、前記Ｓ７で調整されたノードコストやリンクコスト等の探索コストに基づいて、自車の現在位置から目的地までの最適な経路を探索する経路探索処理が行われる。
更に、Ｓ９では前記Ｓ８の経路探索処理の結果、選択された経路を利用者の操作部１４を用いた決定操作に基づいて誘導経路として設定する。そして、設定された誘導経路に基づき液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いて走行の案内が行われる。尚、上記Ｓ６乃至Ｓ９の処理が経路設定手段の処理に相当する。
【００４９】
次に、Ｓ８の経路探索処理において、特に探索コストを用いた経路の探索方法について図７乃至図９を用いて説明する。図７はリンクａ〜ｕ及びノードＡ〜Ｌによって構成される道路の一例を示した模式図、図８は運転技量が高いと判定された場合における探索の結果、誘導経路として選択される経路を示した模式図、図９は運転技量が低いと判定された場合における探索の結果、誘導経路として選択される経路を示した模式図である。
【００５０】
以下においては、リンクｂの中央を出発地６１（自車の現在位置）とし、目的地６２をリンクｒの中央に設定した場合を例にして説明する。ここで、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、前記したように地図情報ＤＢ２２の探索データ２５（図２参照）に記憶されたリンク長さを各リンクのリンクコストして算出し、地図情報ＤＢ２２の探索データ２５（図３、図６参照）に記憶された右左折コストをノードコストとして算出する。そして、経路の探索を行う際には、出発地から目的地までに位置する各リンク及び各ノードに対して、該当するコストを全て加えたリンクコストを算出する。
【００５１】
ここで図８では、前記Ｓ６の判定処理で運転者の運転技量が高いと判定された場合の各リンクにおいてリンクコスト及びノードコスト（右折する際の右折コストのみ）を算出した算出結果を示している。
【００５２】
そして、経路を探索するに当たっては、出発地６１側及び目的地６２側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コストと目的地側から累積された探索コストとを加算した値、すなわち、コスト加算値が算出される。
その結果、図８に示す運転者の運転技量が高いと判定された場合には、図中太線で示すように、リンクｂ−ｆ−ｑ−ｒの経路６３のリンクコスト及びノードコストの合計が１５で最も小さくなるため、この経路６３が誘導経路として選択される。
【００５３】
一方、図９では、前記Ｓ６の判定処理で運転者の運転技量が低いと判定された場合の各リンクにおいてリンクコスト及びノードコスト（右折する際の右折コストのみ）を算出した算出結果を示している。
【００５４】
そして、経路を探索するに当たっては、出発地６１側及び目的地６２側から経路の探索が同様にして行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コストと目的地側から累積された探索コストとを加算した値、すなわち、コスト加算値が算出される。
その結果、図９に示す運転者の運転技量が低いと判定された場合には、図中太線で示すように、リンクｂ−ｆ−ｊ−ｓ−ｉ−ｐ−ｑ−ｒの経路６４のリンクコスト及びノードコストの合計が１８で最も小さくなるため、この経路６４が誘導経路として選択される。
【００５５】
従って、運転者の運転技量が低いと判定された場合には、運転技量が高いと判定された場合と比較して選択された誘導経路の交差点の右折回数が１回から０回に減少する。
それによって、運転者の運転技量を考慮した目的地までの経路の設定が可能となり、運転者に安全で快適な運転を行わせることができる。
【００５６】
以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、運転者の運転技量を質問する運転技量質問画面５１を表示する（Ｓ１）とともに、利用者の応答に基づいて運転者の運転技量を特定し（Ｓ２）、その後に目的地が設定された際に特定された運転者の運転技量が低いと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、特に交差点の右折におけるノードコストを通常より高くして（Ｓ７）経路の探索処理を行う（Ｓ８）ので、運転者の運転技量の高低に基づいた適当な経路を誘導経路に設定することができる。そして、設定された誘導経路に基づいて走行を案内することにより、運転者に安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
また、運転者の運転技量に基づいて交差点での走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）が適当な方向となるように考慮した経路を誘導経路に設定することができる。更に、特に運転者の運転技量が低い場合に交差点での右折回数が少なくなるように考慮した経路を誘導経路に設定することができる。従って、右折が苦手な運転者であっても安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
【００５７】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係るナビゲーション装置１００について図１０乃至図１６に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図９の第１実施形態に係るナビゲーション装置１の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
【００５８】
この第２実施形態に係るナビゲーション装置１００の概略構成は、第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第１実施形態に係るナビゲーション装置１が経路の探索を行う際に、運転者の運転技量を特定し（Ｓ２）、運転技量が低いと判定した場合（Ｓ６：ＹＥＳ）に交差点の右折に対するノードコストを高くして（Ｓ７）経路の探索を行う（Ｓ８）のに対し、第２実施形態にかかるナビゲーション装置１００では運転者に眠気があるかを検出し、運転者の眠気が検出された場合に交差点の直進に対するノードコストを高くして経路の探索を行う点で前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１と異なっている。
【００５９】
先ず、第２実施形態に係るナビゲーション装置１００の概略構成について図１０を用いて説明する。図１０は第２実施形態に係るナビゲーション装置１００の概略構成図である。
【００６０】
図１０に示すように、第２実施形態に係るナビゲーション装置１００は、車両１０１のインストルメントパネル１０２上部に設置された車内カメラ（情報入力手段）１０３と、車両内に配置され各種の演算処理を行うナビゲーション制御部（目的地設定手段、経路設定手段、眠気検出手段）１１３と、走行案内に関する地図画像や各種情報を表示する液晶ディスプレイ１１５（走行案内手段）と、走行案内に関する音声を出力するスピーカ１１６等で構成されている。
【００６１】
ここで、車内カメラ１０３は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、インストルメントパネル１０２の上面に取り付けられ、視線方向を運転席に向けて設置される。そして、図１１に示すように運転席に座った運転者１０４の顔を撮像し、ナビゲーション制御部１１３はその撮像した画像から運転者１０４の目１０５の位置を特定し、まばたき回数や眼球の動きから眠気を検出する。図１１は車内カメラ１０３によって運転者１０４を撮像する際の様子を示した模式図である。
更に、車内カメラ１０３を用いた眠気検出の結果、眠気があると判定された場合には、後述のように交差点を直進するノードコストを高くなるように調整して経路の探索を行う。
【００６２】
次に、第２実施形態に係るナビゲーション装置１００の制御系に係る構成について図１２に基づき説明する。図１２は第２実施形態に係るナビゲーション装置１００を示したブロック図である。
ここで、第２実施形態に係るナビゲーション装置１００を構成する現在地検出処理部（自車位置検出手段）１１１と、データ記録部１１２と、操作部１１４と、液晶ディスプレイ１１５と、スピーカ１１６と、通信装置１１７と、車速センサ１２１の構成に関してはそれぞれ第１実施形態に係るナビゲーション装置１の相当部分と同様の構成であるので説明は省略する。
【００６３】
ナビゲーション制御部１１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ１４１、並びにＣＰＵ１４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ１４２、制御用のプログラムのほか、車内カメラ１０３で運転者を撮像した画像から運転者の眠気を検出し、その検出結果に基づいて自車の現在位置から入力された目的地までの経路を探索し、誘導経路に設定する経路設定処理プログラム（図１３参照）が記録されたＲＯＭ１４３、ＲＯＭ１４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ１４４等の内部記憶装置を備えている。尚、前記ＲＡＭ１４２、ＲＯＭ１４３、フラッシュメモリ１４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ１４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００６４】
そして、第２実施形態に係るナビゲーション装置１００では、経路探索時に車内カメラ１０３で撮像した画像に基づいて運転者の眠気を検出し、運転者の眠気を検出した場合においては、ノードコストの特に交差点を直進するコストを２倍にして経路の探索を行う。それによって、眠気を催している運転者に対して、交差点の右左折を多くした経路を誘導経路として設定することが可能となり、眠気を解消させて運転者に安全で快適な運転を行わせることができる。
【００６５】
尚、運転者の眠気の検出方法は、車内カメラ１０３で撮像した画像からまばたき回数や眼球の動きを検出する前記方法に限られることはない。例えば、運転者の皮膚の温度を検出する温度センサを設け、運転者の体温の変動や身体の動きから眠気を検出することとしても良い（例えば、特開平６−７４５２５号公報参照）。
【００６６】
続いて、前記構成を有する第２実施形態に係るナビゲーション装置１００においてＣＰＵ１４１が実行する経路設定処理プログラムについて図１３に基づき説明する。図１３は第２実施形態に係る経路案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路案内処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた際に実行され、車内カメラ１０３で運転者を撮像した画像から運転者の眠気を検出し、その検出結果に基づいて自車の現在位置から入力された目的地までの経路を探索し、誘導経路に設定するプログラムである。尚、以下の図１３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１００が備えているＲＡＭ１４２やＲＯＭ１４３に記憶されており、ＣＰＵ１４１により実行される。
【００６７】
先ず、経路設定処理プログラムではＳ１０１において、ＣＰＵ１４１は利用者によって目的地を入力する操作がなされたか否かを操作部１１４の操作情報に基づいて判定する。そして、目的地の入力操作がなされていないと判定された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）には、入力操作があるまで待機される。
一方、目的地の入力操作がなされたと判定された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）には、現在地検出処理部１１１の検出結果に基づいて自車の現在位置を検出する（Ｓ１０２）。その後、Ｓ１０３では利用者による操作部１１４を用いた入力操作に基づいて目的地を設定する。
【００６８】
その後、Ｓ１０４でＣＰＵ１４１は車内カメラ１０３を駆動し、車両１０１内の運転席に座る運転者１０４を撮像する（図１１参照）。
【００６９】
次に、Ｓ１０５では車内カメラ１０３によって撮像される運転者の画像を取り込んで解析処理を行い、運転者１０４の目１０５の位置を検出する。
具体的には、先ず、ＮＴＳＣのようなアナログ通信手段や、ｉ−ｌｉｎｋのようなデジタル通信手段を用いて車内カメラ１０３で撮像した映像を入力し、ｊｐｅｇ、ｍｐｅｇ等のデジタル画像フォーマットに変換する。次に、撮像画像中の背景、運転者の顔及び眼球を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象となる眼球を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、顔と眼球の境界線（即ち、目の位置）を検出する。
【００７０】
続いて、Ｓ１０６では前記Ｓ１０５で検出された運転者１０４の目１０５の位置を車内カメラ１０３で撮像した撮像画像から、運転者の目のまばたき回数、眼球の動きをそれぞれ検出し、運転者の眠気を判定する。具体的には、運転者の目のまばたき回数が所定回数未満である場合や眼球の動きが所定範囲以内である場合には、運転者の眠気があると判定する。尚、上記Ｓ１０４乃至Ｓ１０６の処理が眠気検出手段の処理に相当する。
【００７１】
そして、運転者の眠気が検出された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）には、Ｓ１０７で経路を探索する際に用いる探索コストのうち、特にノードコストにおいて交差点を直進するコストを高くし（具体的には「０」から「７」に高くする）、右折するコストを「０」とする。
【００７２】
ここで、図１４は前記Ｓ１０７でノードコストを調整した際に、地図情報ＤＢ１２２に探索データ１２５として記憶される記憶領域の一部（図７の道路を構成するノードに関する情報のみ）を示した図である。図１４に示すように探索データ１２５は、運転者の運転技量が低いと判定された場合においては、通常時のノードコスト（図３に示した第１実施形態の探索データ２５のノードコストと同値）と比較して、特に交差点を直進するコストが「０」から「７」に調整され、右折するコストが「７」から「０」に調整される。
例えば、ノードＡのリンクａからリンクｍへと右折するノードコストは「０」であり、ノードＢのリンクｎからリンクｍへと直進するノードコストは「７」である。
【００７３】
一方、運転者の眠気が検出できなかったと判定された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）には、ノードコストの調整は行わず、図３に示すノードコストが後述の経路探索に用いられる。
【００７４】
その後、Ｓ１０８では前記Ｓ１０２で検出された自車の現在位置と、前記Ｓ１０３で設定された目的地と、前記Ｓ１０７で調整されたノードコストやリンクコスト等の探索コストに基づいて、自車の現在位置から目的地までの最適な経路を探索する経路探索処理が行われる。
更に、Ｓ１０９では前記Ｓ１０８の経路探索処理の結果、選択された経路を利用者の操作部１１４を用いた決定操作に基づいて誘導経路として設定する。そして、設定された誘導経路に基づき液晶ディスプレイ１１５及びスピーカ１１６を用いて走行の案内が行われる。尚、上記Ｓ１０６乃至Ｓ１０９の処理が経路設定手段の処理に相当する。
【００７５】
次に、Ｓ１０８の経路探索処理において、特に探索コストを用いた経路の探索方法について図１５乃至図１６を用いて説明する。図１５は運転者の眠気が検出されなかった場合における探索の結果、誘導経路として選択される経路を示した模式図、図１６は運転者の眠気が検出された場合における探索の結果、誘導経路として選択される経路を示した模式図である。
【００７６】
以下においては、リンクｂの中央を出発地１５１（自車の現在位置）とし、目的地１５２をリンクｒの中央に設定した場合を例にして説明する。ここで、第２実施形態に係るナビゲーション装置１００では、第１実施形態に係るナビゲーション装置１と同様に地図情報ＤＢ１２２の探索データ１２５に記憶されたリンク長さを各リンクのリンクコストして算出し、地図情報ＤＢ１２２の探索データ１２５（図１４参照）に記憶された右左折コストをノードコストとして算出する。そして、経路の探索を行う際には、出発地から目的地までに位置する各リンク及び各ノードに対して、該当するコストを全て加えたリンクコストを算出する。
【００７７】
ここで図１５では、前記Ｓ１０６の判定処理で運転者の眠気を検出できなかったと判定された場合の各リンクにおいてリンクコスト及びノードコスト（右折する際の右折コストのみ）を算出した算出結果を示している。
【００７８】
そして、経路を探索するに当たっては、出発地１５１側及び目的地１５２側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コストと目的地側から累積された探索コストとを加算した値、すなわち、コスト加算値が算出される。
その結果、図１５に示す運転者の眠気が検出できなかったと判定された場合には、図中太線で示すように、リンクｂ−ｆ−ｑ−ｒの経路１５３のリンクコスト及びノードコストの合計が１５で最も小さくなるため、この経路１５３が誘導経路として選択される。
【００７９】
一方、図１６では、前記Ｓ１０６の判定処理で運転者の眠気が検出されたと判定された場合の各リンクにおいてリンクコスト及びノードコスト（直進する際の直進コストのみ）を算出した算出結果を示している。
【００８０】
そして、経路を探索するに当たっては、出発地１５１側及び目的地１５２側から経路の探索が同様にして行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コストと目的地側から累積された探索コストとを加算した値、すなわち、コスト加算値が算出される。
その結果、図１６に示す運転者の眠気が検出されたと判定された場合には、図中太線で示すように、リンクｂ−ｎ−ｇ−ｒの経路１５４のリンクコスト及びノードコストの合計が１０で最も小さくなるため、この経路１５４が誘導経路として選択される。
【００８１】
従って、運転者の眠気が検出された場合には、眠気が検出されなかった場合と比較して選択された誘導経路の交差点の右左折回数が１回から３回に増加する。
それによって、運転者の眠気を考慮した目的地までの経路の設定が可能となり、運転者の眠気を解消して、安全で快適な運転を行わせることができる。
【００８２】
以上詳細に説明した通り、第２実施形態に係るナビゲーション装置１００では、目的地が設定された際に車内カメラ１０３で撮像した画像から運転者の眠気を検出した場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）には、特に交差点の直進におけるノードコストを通常より高くして（Ｓ１０７）経路の探索処理を行う（Ｓ１０８）ので、運転者の眠気の状態に基づいた適当な経路を誘導経路に設定することができる。そして、設定された誘導経路に基づいて走行を案内することにより、運転者に安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
また、運転者の眠気が検出された場合に運転者に運転に集中させる為に交差点での右左折回数が多くなるように考慮した経路を誘導経路に設定することができる。従って、運転者の眠気を解消して安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
【００８３】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、第１実施形態では、運転技量質問画面５１（図５参照）を用いて運転者の運転技量を高い又は低いのいずれかに区分することとしていたが、運転技量を３段階以上の複数段階に区分するようにしても良い。その場合には、運転技量がより低い段階の右折コストを、最も高い段階のコストより１．５倍、２．０倍、２．５倍・・・と順に高くすることにより、運転者の運転技量に応じたより詳細な経路の設定が可能となる。
【００８４】
また、第２実施形態では、目的地を設定（Ｓ１０３）した後に車内カメラ１０３によって撮像した画像に基づいて運転者の眠気を検出し（Ｓ１０４〜Ｓ１０６）、探索コストを調整した経路探索を行う（Ｓ１０７〜Ｓ１０９）こととしているが、目的地の設定を行った後に所定間隔（例えば１分間隔）で車内カメラ１０３によって撮像した画像に基づいて運転者の眠気を検出し、眠気を検出した場合には探索コストを調整して経路の再探索を行うようにしても良い。即ち、Ｓ１０２、Ｓ１０４〜Ｓ１０９の処理を目的地設定後に所定間隔で繰り返し実行するように構成しても良い。それによって、目的地を設定した後に運転者の眠気を検出した場合であっても、交差点での右左折回数が多くなるように考慮した経路に誘導経路を変更することができる。従って、運転者の眠気を解消して安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
【００８５】
また、第２実施形態では、運転者の眠気を検出し、眠気が検出された場合に交差点の直進に対するコストを高くして右左折を多く含む経路を設定することとしていたが、運転者の疲労を検出する検出手段を設け、運転者の疲労が大きいと判断された場合に交差点の右左折に対するコストを高くして直進を多く含む経路を設定することとしても良い。それによって、疲労が大きい運転者であっても安全に運転させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】第１実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】第１実施形態に係るナビゲーション装置の地図情報ＤＢに探索データとして記憶される記憶領域の一部を示した図である。
【図３】第１実施形態に係るナビゲーション装置の地図情報ＤＢに探索データとして記憶される記憶領域の一部を示した図である。
【図４】第１実施形態に係るナビゲーション装置が実行する経路設定処理プログラムのフローチャートである。
【図５】第１実施形態に係るナビゲーション装置において液晶ディスプレイに表示される運転技量質問画面を示した図である。
【図６】ステップ７でノードコストを調整した際に、地図情報ＤＢに探索データとして記憶される記憶領域の一部を示した図である。
【図７】リンクａ〜ｕ及びノードＡ〜Ｌによって構成される道路の一例を示した模式図である。
【図８】運転者の運転技量が高いと判定された場合における探索の結果、誘導経路として選択される経路を示した模式図である。
【図９】運転者の運転技量が低いと判定された場合における探索の結果、誘導経路として選択される経路を示した模式図である。
【図１０】第２実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成図である。
【図１１】第２実施形態に係るナビゲーション装置の車内カメラによって運転者を撮像する際の様子を示した模式図である。
【図１２】第２実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図１３】第２実施形態に係るナビゲーション装置が実行する経路設定処理プログラムのフローチャートである。
【図１４】ステップ１０７でノードコストを調整した際に、地図情報ＤＢに探索データとして記憶される記憶領域の一部を示した図である。
【図１５】運転者の眠気を検出しなかった場合における探索の結果、誘導経路として選択される経路を示した模式図である。
【図１６】運転者の眠気を検出した場合における探索の結果、誘導経路として選択される経路を示した模式図である。
【符号の説明】
【００８７】
１、１００ ナビゲーション装置
１１、１１１ 現在地検出処理部
１２、１１２ データ記録部
１３、１１３ ナビゲーション制御部
１４、１１４ 操作部
１５、１１５ 液晶ディスプレイ
１６、１１６ スピーカ
２２、１２２ 地図情報ＤＢ
２３、１２３ リンクデータ
２４、１２４ ノードデータ
２５、１２５ 探索データ
４１、１４１ ＣＰＵ
４２、１４２ ＲＡＭ
４３、１４３ ＲＯＭ
１０３ 車内カメラ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された目的地までの誘導経路を設定し、設定された誘導経路に基づいて利用者に対して走行の案内を行うナビゲーション装置に関し、特に、運転者の情報に基づいて調整した探索コストを用いて経路の探索を行うことによって、運転者に合わせた適切な経路を設定することが可能となり、利用者の利便性を向上させたナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、ディスプレイ画面に誘導経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、運転者を所望の目的地まで確実に案内するようになっている。
【０００３】
また、従来のナビゲーション装置では、上記経路の探索を行う際に、例えば、高速道路、有料道路、国道、主要地方道、県道、細街路等の道路種別や、右左折禁止、一方通行等の交通規制の有無や、リンクの長さ、即ちリンク長の大小、道路の幅員の大小、車線数の多寡等によって、それぞれ、リンク又はリンク間（ノード）に各種のコストが設定される。そして、自車位置から目的地までの最適経路を探索する際においては、出発地側及び目的地側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積されたコストと目的地側から累積されたコストとを加算した値、即ちコスト加算値が算出されるようになっている。そして、コスト加算値が最小になる経路が誘導経路として設定される。
【０００４】
ここで、上記のように誘導経路を設定するに際しては交差点についても考慮して経路を設定するのが通常であるが、特に、同一の交差点を走行する際であっても、交差点を直進するか、右折するか、又は左折するかによって交差点の通過時間や運転者の負担が異なる。そこで、例えば特開平９−２２９７０３号公報には、目的地までの経路を検索する際に、交差点における直進、右折、左折に対する注意度をそれぞれ異なる数式に基づいて算出し、注意度が最小となるリンクの組合せを推奨経路として探索するナビゲーション装置について記載されている。
【特許文献１】特開平９−２２９７０３号公報（第３頁〜第５頁、図１〜図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、交差点を直進するか、右折するか、又は左折するかを考慮して経路の探索を行うことが可能であるが、運転技量等の運転者に関する情報を考慮することはなかった。しかしながら、運転者の中には交差点の右折をスムーズに行うことが可能な者もいれば、交差点での右折に時間のかかる者もいる。従って、全ての運転者に対して同一方法に基づく経路探索を行っていたのでは、運転者に対して適当な経路が探索できない虞があった。具体的には、右折をスムーズに行うことができる運転技量の高い者に対しては、右折を多く含む経路を設定しても問題ないが、右折をスムーズに行うことができない運転技量が低い者に対して、右折を多く含む経路を設定することは、他の経路と比較して走行する時間が逆に長くなったり、運転することが困難となってしまう。
また一方で、運転者の居眠り運転を防止する手段については従来より多数提案されていたが、それを経路の探索と関連付けることについては行われていなかった。ここで、運転者に眠気がある状態で交差点を意図的に多く右折又は左折させる経路を走行させれば、運転者を運転に集中させ、眠気を解消することが可能となると考えられる。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、例えば、運転者の運転技量や眠気等に基づいた適当な経路を誘導経路に設定することができ、運転者に安全で快適な運転を行わせることを可能としたナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係るナビゲーション装置は、自車の現在位置を検出する自車位置検出手段（１１、１１１）と、目的地を設定する目的地設定手段（１３、１１３）と、前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定する経路設定手段（１３、１１３）と、前記経路設定手段により設定された誘導経路に沿った走行を案内する走行案内手段（１５、１６、１１５、１１６）と、を有するナビゲーション装置（１、１００）において、運転者の情報を入力する情報入力手段（１４、１０３）を備え、前記経路設定手段は前記情報入力手段によって入力された運転者の情報に基づいて道路の探索コストを調整し、経路探索を行うことを特徴とする。
ここで、「運転者の情報」とは、運転者の年齢や運転技量等の個人情報の他に、運転者の状態（眠気や疲労など）を特定する為の情報等も含む。
【０００８】
また、請求項２に係るナビゲーション装置は、請求項１に記載のナビゲーション装置であって、前記経路設定手段（１３、１１３）は、前記情報入力手段（１４、１０３）によって入力された運転者の情報に基づいて交差点での直進、右折及び左折に対するノードコストを調整することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に係るナビゲーション装置は、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置であって、前記経路設定手段（１３）は、前記情報入力手段（１４）によって入力された運転者の情報に基づいて運転者の運転技量を判定する運転技量判定手段（１３）を有し、前記運転技量判定手段によって運転者の運転技量が低いと判定された場合に、交差点での右折に対するノードコストを高くして経路探索を行うことを特徴とする。
ここで、「運転技量が低い」とは、運転者の運転技量が未熟な状態にあることを意味する。
【００１０】
更に、請求項４に係るナビゲーション装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、前記経路設定手段（１１３）は、前記情報入力手段（１０３）によって入力された運転者の情報に基づいて運転者の眠気を検出する眠気検出手段（１１３）を有し、前記眠気検出手段によって運転者の眠気が検出された場合に、交差点での直進に対するノードコストを高くして経路探索を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
前記構成を有する請求項１に係るナビゲーション装置では、入力された運転者の情報に基づいて道路の探索コストを調整し、設定された目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定するので、運転者の運転技量や眠気等に基づいた適当な経路を誘導経路に設定することができる。そして、設定された誘導経路に基づいて走行を案内することにより、運転者に安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
【００１２】
また、請求項２に係るナビゲーション装置では、入力された運転者の情報に基づいて交差点での直進、右折及び左折に対するノードコストを調整し、設定された目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定するので、運転者の運転技量や眠気等に基づいて交差点での走行経路が適当な方向となるように考慮した経路を誘導経路に設定することができる。そして、設定された誘導経路に基づいて走行を案内することにより、運転者に安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
【００１３】
また、請求項３に係るナビゲーション装置では、運転者の運転技量が低いと判定された場合に、交差点での右折に対するノードコストを高くし、設定された目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定するので、運転者の運転技量に基づいて交差点での右折回数が少なくなるように考慮した経路を誘導経路に設定することができる。そして、設定された誘導経路に基づいて走行を案内することにより、右折が苦手な運転者であっても安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
【００１４】
更に、請求項４に係るナビゲーション装置では、運転者の眠気が検出された場合に、交差点での直進に対するノードコストを高くし、設定された目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定するので、運転者に運転に集中させる為に交差点での右折及び左折する回数を多くなるように考慮した経路を誘導経路に設定することができる。そして、設定された誘導経路に基づいて走行を案内することにより、運転者の眠気を解消して安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明に係るナビゲーション装置について具体化した第１及び第２実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１６】
（第１実施形態）
先ず、第１実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は第１実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
図１に示すように第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部（自車位置検出手段）１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部（目的地設定手段、経路設定手段、運転技量判定手段）１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部（情報入力手段）１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（走行案内手段）１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ（走行案内手段）１６と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信装置１７と、から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続される。
【００１７】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００１８】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在地及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
【００１９】
また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２０】
そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２１】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ２２、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、第１実施形態においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
【００２２】
ここで、地図情報ＤＢ２２には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報が記録されており、例えば、地図を表示するための地図データ、各交差点に関する交差点データ、道路（リンク）に関するリンクデータ２３、ノード点に関するノードデータ２４、経路を探索するための探索データ２５、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００２３】
また、リンクデータ２３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００２４】
また、ノードデータ２４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００２５】
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。
ここで、ノードコストは交差点に対応するノードに対して基本的に設定されており、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）によってその値が決定される。
また、コストデータとしては、各リンクのリンク長さ、及びリンクを通過するのに必要な旅行時間についても記録されている。そして、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、これらの道路属性や道路種別、道路幅、車線数、リンク長さ、旅行時間等に関するデータの内、特にリンク長さを用いてリンクコストを算出する。
【００２６】
ここで、図２は地図情報ＤＢ２２に探索データ２５として記憶される記憶領域の一部（図７の道路を構成するリンクに関する情報のみ）を示した図である。図２に示すようにリンクデータ２３にはリンクを特定するリンク番号とともに、リンクの距離を特定するリンク長さが記録されている。例えば、リンクａのリンク長さは「２」であり、リンクｋのリンク長さは「５」である。
【００２７】
また、図３は地図情報ＤＢ２２に探索データ２５として記憶される記憶領域の一部（図７の道路を構成するノードに関する情報のみ）を示した図である。図３に示すように探索データ２５にはノードを特定するノード番号とともに、ノードに接続する進入リンク及び退出リンクの組合せに対応した右左折コストが記録されている。
そして、第１実施形態では右左折コストは、交差点を直進又は左折する場合に「０」、右折する場合には「７」に設定されており、右左折コストがノードコストとして取り扱われる。例えば、ノードＡのリンクａからリンクｍへと右折するノードコストは「７」であり、ノードＢのリンクｎからリンクｂへと左折するノードコストは「０」である。ただし、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、後述するように運転者の運転技量が低いと判定された場合においては、ノードコストの特に交差点を右折するコストを２倍に調整するように構成されている（図６参照）。
【００２８】
ここで、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、前記したようにリンク長さをリンクコストとして算出する。そして、経路を探索するに当たっては、出発地側及び目的地側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コスト（ノードコスト及びリンクコスト）と目的地側から累積された探索コストとを加算した値、即ち、コスト加算値が算出されるようになっている。そして、コスト加算値が最小になる経路が誘導経路として設定される。ただし、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、運転開始時において運転者の運転技量を特定する為の質問を液晶ディスプレイ１５に表示し、その回答に基づいて運転者の運転技量が低いと判定した場合においては、ノードコストの特に交差点を右折するコストを２倍にして経路の探索を行う。それによって、右折をスムーズに行うことができない運転技量が低い運転者に対して、交差点の右折を少なくした経路を誘導経路として設定することが可能となり、安全で快適な運転を行わせることができる。
尚、リンク長さのみでなく道路幅、車線数、交通量等の複数の要因に基づいてリンクコストを算出することとしても良い。また、交差点での走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）のみでなく信号機の有無や車線数を考慮してノードコストを算出することとしても良い。
【００２９】
また、施設データとしては、各地域のホテル、病院、ガソリンスタンド、駐車場、観光施設、レストラン、サービスエリア等の建物に関するデータが建物を特定する施設ＩＤとともに記録される。なお、前記地図情報ＤＢ２２には、所定の情報をナビゲーション装置１のスピーカ１６によって出力するための音声出力データも記録される。
【００３０】
また、これら地図情報ＤＢ２２の内容は、ＤＶＤや外部に接続したメモリーカード等の記録媒体から情報を転送すること、又は特定の情報センタ等から通信装置１７を介して情報をダウンロードすること等によって更新される。
【００３１】
更に、ナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、運転者の運転技量に基づいて自車の現在位置から入力された目的地までの経路を探索し、誘導経路に設定する経路設定処理プログラム（図４参照）が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００３２】
また、第１実施形態においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１２に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００３３】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００３４】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。また、特に第１実施形態では運転者の運転技量を入力する際に使用される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス、バーコードリーダ、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。更に、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００３５】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組、運転技量質問画面５１（図５参照）等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
【００３６】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先の交差点を右折してください。」や「この先の国道○○号線が渋滞しています。」等がある。なお、スピーカ１６より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
【００３７】
そして、通信装置１７は、情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するビーコンレシーバである。また、通信装置１７としては、ＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器であっても良い。更に、通信装置１７は前記情報センタからの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００３８】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する経路設定処理プログラムについて図４に基づき説明する。図２は第１実施形態に係る経路案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路案内処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた際に実行され、運転者の運転技量に基づいて自車の現在位置から入力された目的地までの経路を探索し、誘導経路に設定するプログラムである。尚、以下の図４にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００３９】
先ず、経路設定処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に車両を運転する運転者の運転技量を問う運転技量質問画面５１を表示する。図５は第１実施形態に係るナビゲーション装置１において液晶ディスプレイ１５に表示される運転技量質問画面５１を示した図である。
【００４０】
図５に示すように、運転技量質問画面５１には「運転技量高」と表示されたアイコン５２と、「運転技量低」と表示されたアイコン５３とが表示される。そして、利用者は操作部１４を用いていずれかのアイコンを選択する。
【００４１】
Ｓ２では、ＣＰＵ４１は操作部１４の操作情報に基づいて、利用者がアイコン５２、５３のいずれかを選択したのかを判定する。そして、アイコン５２が選択されたと判定した場合には運転者の運転技量を高いと特定する。また、アイコン５３が選択されたと判定した場合には運転者の運転技量を低いと特定する。
【００４２】
尚、運転者の運転技量の特定手段は上記Ｓ１及びＳ２の処理に限定されることはない。例えば、ナビゲーション装置１にマイクと音声認識装置を設け、スピーカ１６から「運転には慣れていますか？」との質問を出力し、利用者の回答音声から運転技量の高低を特定することとしても良い。また、操作部１４により運転者の個人情報を入力させ、例えば、運転暦が３年未満である場合や、所定年齢以上（例えば６５歳以上）である場合には運転技量が低いと特定することも可能である。
【００４３】
次に、Ｓ３では利用者によって目的地を入力する操作がなされたか否かを操作部１４の操作情報に基づいて判定する。そして、目的地の入力操作がなされていないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、入力操作があるまで待機される。
一方、目的地の入力操作がなされたと判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車の現在位置を検出する（Ｓ４）。その後、Ｓ５では利用者による操作部１４を用いた入力操作に基づいて目的地を設定する。尚、上記Ｓ５の処理が目的地設定手段の処理に相当する。
【００４４】
続いて、Ｓ６では前記Ｓ２で特定された運転者の運転技量に基づいて、車両を運転する運転者の運転技量が低い（未熟である）か否かを判定する。尚、上記Ｓ６の処理が運転技量判定手段の処理に相当する。
【００４５】
その結果、運転者の運転技量が低いと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７で経路を探索する際に用いる探索コストのうち、特にノードコストにおいて交差点を右折するコストを高くする（具体的には通常の２倍にする）。
【００４６】
ここで、図６は前記Ｓ７でノードコストを調整した際に、地図情報ＤＢ２２に探索データ２５として記憶される記憶領域の一部（図７の道路を構成するノードに関する情報のみ）を示した図である。図６に示すように探索データ２５は、運転者の運転技量が低いと判定された場合においては、既に図３で示した通常時のノードコストと比較して、特に交差点を右折するコストが２倍に調整される。
具体的には、ノードコストに相当する右左折コストが交差点を直進又は左折する場合に「０」、右折する場合には「１４」に設定され、例えば、ノードＡのリンクａからリンクｍへと右折するノードコストは「１４」であり、ノードＢのリンクｎからリンクｂへと左折するノードコストは「０」である。
【００４７】
一方、運転者の運転技量が高いと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、ノードコストの調整は行わず、図３に示すノードコストが後述の経路探索に用いられる。
【００４８】
その後、Ｓ８では前記Ｓ４で検出された自車の現在位置と、前記Ｓ５で設定された目的地と、前記Ｓ７で調整されたノードコストやリンクコスト等の探索コストに基づいて、自車の現在位置から目的地までの最適な経路を探索する経路探索処理が行われる。
更に、Ｓ９では前記Ｓ８の経路探索処理の結果、選択された経路を利用者の操作部１４を用いた決定操作に基づいて誘導経路として設定する。そして、設定された誘導経路に基づき液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いて走行の案内が行われる。尚、上記Ｓ６乃至Ｓ９の処理が経路設定手段の処理に相当する。
【００４９】
次に、Ｓ８の経路探索処理において、特に探索コストを用いた経路の探索方法について図７乃至図９を用いて説明する。図７はリンクａ〜ｕ及びノードＡ〜Ｌによって構成される道路の一例を示した模式図、図８は運転技量が高いと判定された場合における探索の結果、誘導経路として選択される経路を示した模式図、図９は運転技量が低いと判定された場合における探索の結果、誘導経路として選択される経路を示した模式図である。
【００５０】
以下においては、リンクｂの中央を出発地６１（自車の現在位置）とし、目的地６２をリンクｒの中央に設定した場合を例にして説明する。ここで、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、前記したように地図情報ＤＢ２２の探索データ２５（図２参照）に記憶されたリンク長さを各リンクのリンクコストして算出し、地図情報ＤＢ２２の探索データ２５（図３、図６参照）に記憶された右左折コストをノードコストとして算出する。そして、経路の探索を行う際には、出発地から目的地までに位置する各リンク及び各ノードに対して、該当するコストを全て加えたリンクコストを算出する。
【００５１】
ここで図８では、前記Ｓ６の判定処理で運転者の運転技量が高いと判定された場合の各リンクにおいてリンクコスト及びノードコスト（右折する際の右折コストのみ）を算出した算出結果を示している。
【００５２】
そして、経路を探索するに当たっては、出発地６１側及び目的地６２側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コストと目的地側から累積された探索コストとを加算した値、すなわち、コスト加算値が算出される。
その結果、図８に示す運転者の運転技量が高いと判定された場合には、図中太線で示すように、リンクｂ−ｆ−ｑ−ｒの経路６３のリンクコスト及びノードコストの合計が１５で最も小さくなるため、この経路６３が誘導経路として選択される。
【００５３】
一方、図９では、前記Ｓ６の判定処理で運転者の運転技量が低いと判定された場合の各リンクにおいてリンクコスト及びノードコスト（右折する際の右折コストのみ）を算出した算出結果を示している。
【００５４】
そして、経路を探索するに当たっては、出発地６１側及び目的地６２側から経路の探索が同様にして行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コストと目的地側から累積された探索コストとを加算した値、すなわち、コスト加算値が算出される。
その結果、図９に示す運転者の運転技量が低いと判定された場合には、図中太線で示すように、リンクｂ−ｆ−ｊ−ｓ−ｉ−ｐ−ｑ−ｒの経路６４のリンクコスト及びノードコストの合計が１８で最も小さくなるため、この経路６４が誘導経路として選択される。
【００５５】
従って、運転者の運転技量が低いと判定された場合には、運転技量が高いと判定された場合と比較して選択された誘導経路の交差点の右折回数が１回から０回に減少する。
それによって、運転者の運転技量を考慮した目的地までの経路の設定が可能となり、運転者に安全で快適な運転を行わせることができる。
【００５６】
以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、運転者の運転技量を質問する運転技量質問画面５１を表示する（Ｓ１）とともに、利用者の応答に基づいて運転者の運転技量を特定し（Ｓ２）、その後に目的地が設定された際に特定された運転者の運転技量が低いと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、特に交差点の右折におけるノードコストを通常より高くして（Ｓ７）経路の探索処理を行う（Ｓ８）ので、運転者の運転技量の高低に基づいた適当な経路を誘導経路に設定することができる。そして、設定された誘導経路に基づいて走行を案内することにより、運転者に安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
また、運転者の運転技量に基づいて交差点での走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）が適当な方向となるように考慮した経路を誘導経路に設定することができる。更に、特に運転者の運転技量が低い場合に交差点での右折回数が少なくなるように考慮した経路を誘導経路に設定することができる。従って、右折が苦手な運転者であっても安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
【００５７】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係るナビゲーション装置１００について図１０乃至図１６に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図９の第１実施形態に係るナビゲーション装置１の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
【００５８】
この第２実施形態に係るナビゲーション装置１００の概略構成は、第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第１実施形態に係るナビゲーション装置１が経路の探索を行う際に、運転者の運転技量を特定し（Ｓ２）、運転技量が低いと判定した場合（Ｓ６：ＹＥＳ）に交差点の右折に対するノードコストを高くして（Ｓ７）経路の探索を行う（Ｓ８）のに対し、第２実施形態にかかるナビゲーション装置１００では運転者に眠気があるかを検出し、運転者の眠気が検出された場合に交差点の直進に対するノードコストを高くして経路の探索を行う点で前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１と異なっている。
【００５９】
先ず、第２実施形態に係るナビゲーション装置１００の概略構成について図１０を用いて説明する。図１０は第２実施形態に係るナビゲーション装置１００の概略構成図である。
【００６０】
図１０に示すように、第２実施形態に係るナビゲーション装置１００は、車両１０１のインストルメントパネル１０２上部に設置された車内カメラ（情報入力手段）１０３と、車両内に配置され各種の演算処理を行うナビゲーション制御部（目的地設定手段、経路設定手段、眠気検出手段）１１３と、走行案内に関する地図画像や各種情報を表示する液晶ディスプレイ１１５（走行案内手段）と、走行案内に関する音声を出力するスピーカ１１６等で構成されている。
【００６１】
ここで、車内カメラ１０３は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、インストルメントパネル１０２の上面に取り付けられ、視線方向を運転席に向けて設置される。そして、図１１に示すように運転席に座った運転者１０４の顔を撮像し、ナビゲーション制御部１１３はその撮像した画像から運転者１０４の目１０５の位置を特定し、まばたき回数や眼球の動きから眠気を検出する。図１１は車内カメラ１０３によって運転者１０４を撮像する際の様子を示した模式図である。
更に、車内カメラ１０３を用いた眠気検出の結果、眠気があると判定された場合には、後述のように交差点を直進するノードコストを高くなるように調整して経路の探索を行う。
【００６２】
次に、第２実施形態に係るナビゲーション装置１００の制御系に係る構成について図１２に基づき説明する。図１２は第２実施形態に係るナビゲーション装置１００を示したブロック図である。
ここで、第２実施形態に係るナビゲーション装置１００を構成する現在地検出処理部（自車位置検出手段）１１１と、データ記録部１１２と、操作部１１４と、液晶ディスプレイ１１５と、スピーカ１１６と、通信装置１１７と、車速センサ１２１の構成に関してはそれぞれ第１実施形態に係るナビゲーション装置１の相当部分と同様の構成であるので説明は省略する。
【００６３】
ナビゲーション制御部１１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ１４１、並びにＣＰＵ１４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ１４２、制御用のプログラムのほか、車内カメラ１０３で運転者を撮像した画像から運転者の眠気を検出し、その検出結果に基づいて自車の現在位置から入力された目的地までの経路を探索し、誘導経路に設定する経路設定処理プログラム（図１３参照）が記録されたＲＯＭ１４３、ＲＯＭ１４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ１４４等の内部記憶装置を備えている。尚、前記ＲＡＭ１４２、ＲＯＭ１４３、フラッシュメモリ１４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ１４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００６４】
そして、第２実施形態に係るナビゲーション装置１００では、経路探索時に車内カメラ１０３で撮像した画像に基づいて運転者の眠気を検出し、運転者の眠気を検出した場合においては、ノードコストの特に交差点を直進するコストを２倍にして経路の探索を行う。それによって、眠気を催している運転者に対して、交差点の右左折を多くした経路を誘導経路として設定することが可能となり、眠気を解消させて運転者に安全で快適な運転を行わせることができる。
【００６５】
尚、運転者の眠気の検出方法は、車内カメラ１０３で撮像した画像からまばたき回数や眼球の動きを検出する前記方法に限られることはない。例えば、運転者の皮膚の温度を検出する温度センサを設け、運転者の体温の変動や身体の動きから眠気を検出することとしても良い（例えば、特開平６−７４５２５号公報参照）。
【００６６】
続いて、前記構成を有する第２実施形態に係るナビゲーション装置１００においてＣＰＵ１４１が実行する経路設定処理プログラムについて図１３に基づき説明する。図１３は第２実施形態に係る経路案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路案内処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた際に実行され、車内カメラ１０３で運転者を撮像した画像から運転者の眠気を検出し、その検出結果に基づいて自車の現在位置から入力された目的地までの経路を探索し、誘導経路に設定するプログラムである。尚、以下の図１３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１００が備えているＲＡＭ１４２やＲＯＭ１４３に記憶されており、ＣＰＵ１４１により実行される。
【００６７】
先ず、経路設定処理プログラムではＳ１０１において、ＣＰＵ１４１は利用者によって目的地を入力する操作がなされたか否かを操作部１１４の操作情報に基づいて判定する。そして、目的地の入力操作がなされていないと判定された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）には、入力操作があるまで待機される。
一方、目的地の入力操作がなされたと判定された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）には、現在地検出処理部１１１の検出結果に基づいて自車の現在位置を検出する（Ｓ１０２）。その後、Ｓ１０３では利用者による操作部１１４を用いた入力操作に基づいて目的地を設定する。
【００６８】
その後、Ｓ１０４でＣＰＵ１４１は車内カメラ１０３を駆動し、車両１０１内の運転席に座る運転者１０４を撮像する（図１１参照）。
【００６９】
次に、Ｓ１０５では車内カメラ１０３によって撮像される運転者の画像を取り込んで解析処理を行い、運転者１０４の目１０５の位置を検出する。
具体的には、先ず、ＮＴＳＣのようなアナログ通信手段や、ｉ−ｌｉｎｋのようなデジタル通信手段を用いて車内カメラ１０３で撮像した映像を入力し、ｊｐｅｇ、ｍｐｅｇ等のデジタル画像フォーマットに変換する。次に、撮像画像中の背景、運転者の顔及び眼球を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象となる眼球を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、顔と眼球の境界線（即ち、目の位置）を検出する。
【００７０】
続いて、Ｓ１０６では前記Ｓ１０５で検出された運転者１０４の目１０５の位置を車内カメラ１０３で撮像した撮像画像から、運転者の目のまばたき回数、眼球の動きをそれぞれ検出し、運転者の眠気を判定する。具体的には、運転者の目のまばたき回数が所定回数未満である場合や眼球の動きが所定範囲以内である場合には、運転者の眠気があると判定する。尚、上記Ｓ１０４乃至Ｓ１０６の処理が眠気検出手段の処理に相当する。
【００７１】
そして、運転者の眠気が検出された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）には、Ｓ１０７で経路を探索する際に用いる探索コストのうち、特にノードコストにおいて交差点を直進するコストを高くし（具体的には「０」から「７」に高くする）、右折するコストを「０」とする。
【００７２】
ここで、図１４は前記Ｓ１０７でノードコストを調整した際に、地図情報ＤＢ１２２に探索データ１２５として記憶される記憶領域の一部（図７の道路を構成するノードに関する情報のみ）を示した図である。図１４に示すように探索データ１２５は、運転者の運転技量が低いと判定された場合においては、通常時のノードコスト（図３に示した第１実施形態の探索データ２５のノードコストと同値）と比較して、特に交差点を直進するコストが「０」から「７」に調整され、右折するコストが「７」から「０」に調整される。
例えば、ノードＡのリンクａからリンクｍへと右折するノードコストは「０」であり、ノードＢのリンクｎからリンクｍへと直進するノードコストは「７」である。
【００７３】
一方、運転者の眠気が検出できなかったと判定された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）には、ノードコストの調整は行わず、図３に示すノードコストが後述の経路探索に用いられる。
【００７４】
その後、Ｓ１０８では前記Ｓ１０２で検出された自車の現在位置と、前記Ｓ１０３で設定された目的地と、前記Ｓ１０７で調整されたノードコストやリンクコスト等の探索コストに基づいて、自車の現在位置から目的地までの最適な経路を探索する経路探索処理が行われる。
更に、Ｓ１０９では前記Ｓ１０８の経路探索処理の結果、選択された経路を利用者の操作部１１４を用いた決定操作に基づいて誘導経路として設定する。そして、設定された誘導経路に基づき液晶ディスプレイ１１５及びスピーカ１１６を用いて走行の案内が行われる。尚、上記Ｓ１０６乃至Ｓ１０９の処理が経路設定手段の処理に相当する。
【００７５】
次に、Ｓ１０８の経路探索処理において、特に探索コストを用いた経路の探索方法について図１５乃至図１６を用いて説明する。図１５は運転者の眠気が検出されなかった場合における探索の結果、誘導経路として選択される経路を示した模式図、図１６は運転者の眠気が検出された場合における探索の結果、誘導経路として選択される経路を示した模式図である。
【００７６】
以下においては、リンクｂの中央を出発地１５１（自車の現在位置）とし、目的地１５２をリンクｒの中央に設定した場合を例にして説明する。ここで、第２実施形態に係るナビゲーション装置１００では、第１実施形態に係るナビゲーション装置１と同様に地図情報ＤＢ１２２の探索データ１２５に記憶されたリンク長さを各リンクのリンクコストして算出し、地図情報ＤＢ１２２の探索データ１２５（図１４参照）に記憶された右左折コストをノードコストとして算出する。そして、経路の探索を行う際には、出発地から目的地までに位置する各リンク及び各ノードに対して、該当するコストを全て加えたリンクコストを算出する。
【００７７】
ここで図１５では、前記Ｓ１０６の判定処理で運転者の眠気を検出できなかったと判定された場合の各リンクにおいてリンクコスト及びノードコスト（右折する際の右折コストのみ）を算出した算出結果を示している。
【００７８】
そして、経路を探索するに当たっては、出発地１５１側及び目的地１５２側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コストと目的地側から累積された探索コストとを加算した値、すなわち、コスト加算値が算出される。
その結果、図１５に示す運転者の眠気が検出できなかったと判定された場合には、図中太線で示すように、リンクｂ−ｆ−ｑ−ｒの経路１５３のリンクコスト及びノードコストの合計が１５で最も小さくなるため、この経路１５３が誘導経路として選択される。
【００７９】
一方、図１６では、前記Ｓ１０６の判定処理で運転者の眠気が検出されたと判定された場合の各リンクにおいてリンクコスト及びノードコスト（直進する際の直進コストのみ）を算出した算出結果を示している。
【００８０】
そして、経路を探索するに当たっては、出発地１５１側及び目的地１５２側から経路の探索が同様にして行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コストと目的地側から累積された探索コストとを加算した値、すなわち、コスト加算値が算出される。
その結果、図１６に示す運転者の眠気が検出されたと判定された場合には、図中太線で示すように、リンクｂ−ｎ−ｇ−ｒの経路１５４のリンクコスト及びノードコストの合計が１０で最も小さくなるため、この経路１５４が誘導経路として選択される。
【００８１】
従って、運転者の眠気が検出された場合には、眠気が検出されなかった場合と比較して選択された誘導経路の交差点の右左折回数が１回から３回に増加する。
それによって、運転者の眠気を考慮した目的地までの経路の設定が可能となり、運転者の眠気を解消して、安全で快適な運転を行わせることができる。
【００８２】
以上詳細に説明した通り、第２実施形態に係るナビゲーション装置１００では、目的地が設定された際に車内カメラ１０３で撮像した画像から運転者の眠気を検出した場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）には、特に交差点の直進におけるノードコストを通常より高くして（Ｓ１０７）経路の探索処理を行う（Ｓ１０８）ので、運転者の眠気の状態に基づいた適当な経路を誘導経路に設定することができる。そして、設定された誘導経路に基づいて走行を案内することにより、運転者に安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
また、運転者の眠気が検出された場合に運転者に運転に集中させる為に交差点での右左折回数が多くなるように考慮した経路を誘導経路に設定することができる。従って、運転者の眠気を解消して安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
【００８３】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、第１実施形態では、運転技量質問画面５１（図５参照）を用いて運転者の運転技量を高い又は低いのいずれかに区分することとしていたが、運転技量を３段階以上の複数段階に区分するようにしても良い。その場合には、運転技量がより低い段階の右折コストを、最も高い段階のコストより１．５倍、２．０倍、２．５倍・・・と順に高くすることにより、運転者の運転技量に応じたより詳細な経路の設定が可能となる。
【００８４】
また、第２実施形態では、目的地を設定（Ｓ１０３）した後に車内カメラ１０３によって撮像した画像に基づいて運転者の眠気を検出し（Ｓ１０４〜Ｓ１０６）、探索コストを調整した経路探索を行う（Ｓ１０７〜Ｓ１０９）こととしているが、目的地の設定を行った後に所定間隔（例えば１分間隔）で車内カメラ１０３によって撮像した画像に基づいて運転者の眠気を検出し、眠気を検出した場合には探索コストを調整して経路の再探索を行うようにしても良い。即ち、Ｓ１０２、Ｓ１０４〜Ｓ１０９の処理を目的地設定後に所定間隔で繰り返し実行するように構成しても良い。それによって、目的地を設定した後に運転者の眠気を検出した場合であっても、交差点での右左折回数が多くなるように考慮した経路に誘導経路を変更することができる。従って、運転者の眠気を解消して安全で且つ快適な運転を行わせることが可能となる。
【００８５】
また、第２実施形態では、運転者の眠気を検出し、眠気が検出された場合に交差点の直進に対するコストを高くして右左折を多く含む経路を設定することとしていたが、運転者の疲労を検出する検出手段を設け、運転者の疲労が大きいと判断された場合に交差点の右左折に対するコストを高くして直進を多く含む経路を設定することとしても良い。それによって、疲労が大きい運転者であっても安全に運転させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】第１実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】第１実施形態に係るナビゲーション装置の地図情報ＤＢに探索データとして記憶される記憶領域の一部を示した図である。
【図３】第１実施形態に係るナビゲーション装置の地図情報ＤＢに探索データとして記憶される記憶領域の一部を示した図である。
【図４】第１実施形態に係るナビゲーション装置が実行する経路設定処理プログラムのフローチャートである。
【図５】第１実施形態に係るナビゲーション装置において液晶ディスプレイに表示される運転技量質問画面を示した図である。
【図６】ステップ７でノードコストを調整した際に、地図情報ＤＢに探索データとして記憶される記憶領域の一部を示した図である。
【図７】リンクａ〜ｕ及びノードＡ〜Ｌによって構成される道路の一例を示した模式図である。
【図８】運転者の運転技量が高いと判定された場合における探索の結果、誘導経路として選択される経路を示した模式図である。
【図９】運転者の運転技量が低いと判定された場合における探索の結果、誘導経路として選択される経路を示した模式図である。
【図１０】第２実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成図である。
【図１１】第２実施形態に係るナビゲーション装置の車内カメラによって運転者を撮像する際の様子を示した模式図である。
【図１２】第２実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図１３】第２実施形態に係るナビゲーション装置が実行する経路設定処理プログラムのフローチャートである。
【図１４】ステップ１０７でノードコストを調整した際に、地図情報ＤＢに探索データとして記憶される記憶領域の一部を示した図である。
【図１５】運転者の眠気を検出しなかった場合における探索の結果、誘導経路として選択される経路を示した模式図である。
【図１６】運転者の眠気を検出した場合における探索の結果、誘導経路として選択される経路を示した模式図である。
【符号の説明】
【００８７】
１、１００ ナビゲーション装置
１１、１１１ 現在地検出処理部
１２、１１２ データ記録部
１３、１１３ ナビゲーション制御部
１４、１１４ 操作部
１５、１１５ 液晶ディスプレイ
１６、１１６ スピーカ
２２、１２２ 地図情報ＤＢ
２３、１２３ リンクデータ
２４、１２４ ノードデータ
２５、１２５ 探索データ
４１、１４１ ＣＰＵ
４２、１４２ ＲＡＭ
４３、１４３ ＲＯＭ
１０３ 車内カメラ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段により設定された誘導経路に沿った走行を案内する走行案内手段と、を有するナビゲーション装置において、
運転者の情報を入力する情報入力手段を備え、
前記経路設定手段は前記情報入力手段によって入力された運転者の情報に基づいて道路の探索コストを調整し、経路探索を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路設定手段は、前記情報入力手段によって入力された運転者の情報に基づいて交差点での直進、右折及び左折に対するノードコストを調整することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路設定手段は、
前記情報入力手段によって入力された運転者の情報に基づいて運転者の運転技量を判定する運転技量判定手段を有し、
前記運転技量判定手段によって運転者の運転技量が低いと判定された場合に、交差点での右折に対するノードコストを高くして経路探索を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記経路設定手段は、
前記情報入力手段によって入力された運転者の情報に基づいて運転者の眠気を検出する眠気検出手段を有し、
前記眠気検出手段によって運転者の眠気が検出された場合に、交差点での直進に対するノードコストを高くして経路探索を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
自車の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段により設定された誘導経路に沿った走行を案内する走行案内手段と、を有するナビゲーション装置において、
運転者の情報を入力する情報入力手段を備え、
前記経路設定手段は前記情報入力手段によって入力された運転者の情報に基づいて道路の探索コストを調整し、経路探索を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路設定手段は、前記情報入力手段によって入力された運転者の情報に基づいて交差点での直進、右折及び左折に対するノードコストを調整することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路設定手段は、
前記情報入力手段によって入力された運転者の情報に基づいて運転者の運転技量を判定する運転技量判定手段を有し、
前記運転技量判定手段によって運転者の運転技量が低いと判定された場合に、交差点での右折に対するノードコストを高くして経路探索を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記経路設定手段は、
前記情報入力手段によって入力された運転者の情報に基づいて運転者の眠気を検出する眠気検出手段を有し、
前記眠気検出手段によって運転者の眠気が検出された場合に、交差点での直進に対するノードコストを高くして経路探索を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２００７−９３４５１（Ｐ２００７−９３４５１Ａ）
【公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２８４６２９（Ｐ２００５−２８４６２９）
【出願日】平成１７年９月２９日（２００５．９．２９）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年９月２９日（２００５．９．２９）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
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