運転支援方法及び運転支援装置
【課題】対向車両の有無の判断が困難である際に、運転支援を行うことができる運転支援方法及び運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援ユニット２は、自車両前方の停止車両を検出する画像プロセッサ２０と、自車両周辺の他車両に対して、自車両に対する対向車両に関する対向車属性データ及び周辺モニタデータの送信要求を行う通信Ｉ／Ｆ部１８及び制御部１０を備える。制御部１０は、対向車属性データ又は周辺モニタデータの受信の有無、或いは周辺モニタデータに基づいて、対向車両が存在するか否かを判断し、対向車両が存在すると判断した場合には、警告出力処理を行う。
【解決手段】運転支援ユニット２は、自車両前方の停止車両を検出する画像プロセッサ２０と、自車両周辺の他車両に対して、自車両に対する対向車両に関する対向車属性データ及び周辺モニタデータの送信要求を行う通信Ｉ／Ｆ部１８及び制御部１０を備える。制御部１０は、対向車属性データ又は周辺モニタデータの受信の有無、或いは周辺モニタデータに基づいて、対向車両が存在するか否かを判断し、対向車両が存在すると判断した場合には、警告出力処理を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の円滑な走行を図るために、高度道路交通システム（ＩＴＳ，Intelligent Transport Systems）の開発が進められている。このシステムの一環として、自車両前
方の停止車両等の前方障害物に関する情報提供、警告、操作支援等を行うシステムが提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車両前方に取り付けられたカメラによって撮影された画像を用いて、前方の駐車車両に関する警告を行うシステムが記載されている。このシステムでは、カメラによって撮影された撮影画像を画像処理して、自車両の前方の駐車車両を検出する。そして、駐車車両が駐車されている車線のうち、駐車車両の横のスペース幅を画像処理によって演算して、自車両の車幅と比較し、自車両がその駐車車両の横を通過できるか否かを判断する。また、駐車車両及び対向車両を前方に検出した場合には、駐車車両及び対向車両の間のスペース幅を検出し、自車両が駐車車両及び対向車両の間を通過できるか否かを判断する。通過できないと判断した場合には、ドライバーの注意を喚起するための警報を発する。
【特許文献１】特開２００５−１８２７５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記したシステムでは、カメラの画角に対向車両が入る場合、即ちドライバーが対向車両をほぼ視認している場合において通過可否を判断し警告するが、カメラの画角に対向車両が入らない場合に、対向車両に関する情報を提供することは困難である。このため、駐車車両を回避するために、自車両が対向レーンにはみ出す必要がある場合や、駐車車両の後方から対向車両がはみ出してくる可能性がある場合等、対向車両の有無の判断が困難である場合に、安全運転を支援することができない。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、対向車両の有無の判断が困難である際に、運転支援を行うことができる運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、路上に停止車両が存在する際に自車両の運転を支援する運転支援方法において、自車両前方の停止車両を検出した際に、前記自車両に対する対向車両から送信された対向車データ、又は前記停止車両から送信された対向車検出データに基づいて、前記対向車両が存在するか否かを判断し、前記対向車両の有無に基づき、前記停止車両を通過する際の運転支援を行うことを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、路上に停止車両が存在する際に自車両の運転を支援する運転支援装置において、自車両前方の前記停止車両を検出する停止車両検出手段と、前記自車両に対する対向車両から送信された対向車データ、又は前記停止車両から送信された対向車検出データに基づいて、前記対向車両が存在するか否かを判断する状況判断手段と、前記状況判断手段に基づき、前記停止車両を通過する際の運転支援を行う支援制御手段とを備えることを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記停止車両が停車しているレーンを検出し、前記停止車両が停車しているレーンと、前記自車両が走行するレーンとが同じである否かを判断するレーン検出手段をさらに備えるとともに、前記状況判断手段は、前記停止車両が停車しているレーンと、前記自車両が走行するレーンとが同じである場合に、前記対向車データ、又は前記対向車検出データに基づいて、前記停止車両の前方であって、前記自車両が走行するレーンと対向するレーン内の対向車両の有無を判断し、前記支援制御手段は、前記状況判断手段に基づき、前記自車両が走行するレーンをはみ出して走行する際の支援を行うことを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記停止車両が停車しているレーンを検出し、前記停止車両が停車しているレーンと、前記自車両が走行するレーンとが同じである否かを判断するレーン検出手段をさらに備えるとともに、前記状況判断手段は、前記停止車両が停車しているレーンと、前記自車両が走行するレーンとが対向する場合に、前記対向車データ、又は前記対向車検出データに基づいて、前記停止車両の後方であって、前記自車両が走行するレーンと対向する対向レーン内の対向車両の有無を判断し、前記支援制御手段は、前記状況判断手段に基づき、前記対向レーンをはみ出して走行する前記対向車両を回避するための支援を行うことを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の運転支援装置において、前記自車両に搭載された撮影装置から画像データを入力する画像データ入力手段と、入力した画像データを用いて、前記停止車両の側方の残りレーン幅を検出するレーン幅検出手段と、前記残りレーン幅に基づき、前記対向車両が前記停止車両を通過する際に、前記対向レーンからはみ出すか否かを判断するはみ出し判定手段とをさらに備えるとともに、前記支援制御手段は、前記はみ出し判定手段が前記対向車両が前記対向レーンからはみ出して走行すると推測した場合に、前記自車両のドライバーに対して警告することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、停止車両を検出し、自車両周辺の他車両に対し、対向車データの送信要求を行う。また、対向車データの受信の有無、対向車データに含まれる対向車検出データに基づき、対向車両の有無を推測し、その推測に応じた運転支援を行う。このため、停止車両を回避するため、自車両がやむを得ずレーンからはみ出す場合に、対向車両に関する情報の提供、警告等を行うことができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、運転支援装置は、停止車両を検出し、自車両周辺の他車両に対し、対向車データの送信要求を行う。また、対向車データの受信の有無、対向車データに含まれる対向車検出データに基づき、対向車両の有無を推測し、その推測に応じた運転支援を行う。このため、停止車両を回避するため、自車両がやむを得ずレーンからはみ出す場合に、対向車両に関する情報の提供、警告等を行うことができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、停止車両が停車しているレーンを検出し、停止車両が自車両と同じレーン上にあるか否かが判断される。そして、自車両及び停止車両が同じレーンにある場合に、停車車両の前方の対向車両の有無が判断され、対向車両の有無に応じた案内を行う。このため、自車両が停止車両を回避するためにレーンからはみ出して走行する際に、対向車両の有無に応じた案内を行うことができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、停止車両が停車しているレーンを検出し、自車両及び停止車両が異なるレーンにある場合、即ち、対向車両が対向レーンからはみ出してくる可能性がある場合、その対向車両を回避するための支援が行われる。このため、自車両が走行するレーンに、停止車両を回避した対向車両が進入してくる可能性がある場合にも支援を行うことができる。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、レーン幅判断手段により、画像データに基づき、停止車両の脇の残りレーン幅が検出される。また、残りレーン幅に基づき、対向車両が対向レーンからはみ出す可能性が高いか否かが判断される。また、支援制御手段は、少なくとも対向車両が対向レーンからはみ出す場合に警告を行う。このため、残りレーン幅が十分大きい場合の警告等、不必要な注意喚起又は警告による煩わしさを軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図１７に従って説明する。図１は、自車両Ｃ１（図２参照）に実装された運転支援システム１の構成を説明するブロック図である。
【００１７】
運転支援システム１は、自車両Ｃ１（図２参照）に搭載され、図１に示すように、運転支援装置としての運転支援ユニット２、表示手段としてのディスプレイ３、スピーカ４、撮影装置としての前方カメラ５及び後方カメラ６を備えている。
【００１８】
運転支援ユニット２は、停止車両検出手段、送信要求手段、状況判断手段、支援制御手段、はみ出し判定手段、送信要求受付手段、検出手段、対向車データ送信手段としての制御部１０、不揮発性のメインメモリ１１、ＲＯＭ１２、ＧＰＳ受信部１３を備えている。制御部１０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ又はＡＳＩＣ等であって、ＲＯＭ１２に格納された運転支援プログラムに従って、各処理の主制御を行う。メインメモリ１１は、制御部１０の演算結果を一時記憶する。
【００１９】
制御部１０は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信部１３が受信した、緯度・経度等の座標を示す位置検出信号を入力して、電波航法により自車両の絶対位置を算出する。また、制御部１０は、運転支援ユニット２の車両側Ｉ／Ｆ部１４を介して、自車に設けられた車速センサ３０及びジャイロ３１から車速パルス、角速度をそれぞれ入力する。そして、制御部１０は、車速パルス及び角速度を用いる自律航法により、基準位置からの相対位置を算出し、電波航法で算出した絶対位置と組み合わせて自車位置を特定する。
【００２０】
また、運転支援ユニット２は、地図データベース（以下、地図ＤＢ１５という）を備えている。地図ＤＢ１５は、内蔵ハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体である。この地図ＤＢ１５には、目的地までの経路を探索するための各経路ネットワークデータ（以下、経路データ１６という）と、ディスプレイ３に地図画面（図示略）を出力するための各地図描画データ１７とが記憶されている。
【００２１】
経路データ１６は、交差点又は道路の端点等を示すノードや、各ノードを接続するリンクに関するデータを有している。また、経路データ１６には、道路のレーン数、幅員等が格納されている。地図描画データ１７は、道路形状、背景等を描画するためのデータであって、道路名、道路種別、道路のレーン数の他、道路の幅員、曲率等が格納されている。運転支援ユニット２の停止車両検出手段、レーン検出手段及びレーン幅検出手段としての画像プロセッサ２０は、この地図描画データ１７を地図ＤＢ１５から読出して、地図出力用データに基づく地図画面をディスプレイ３に出力する。
【００２２】
また、運転支援ユニット２は、送信要求手段、送信要求受付手段、検出手段及び対向車データ送信手段としての通信Ｉ／Ｆ部１８を有している。通信Ｉ／Ｆ部１８は、他車両に搭載された車車間通信装置との間で、対向車データとしての対向車属性データ４０、検出データとしての送信要求データ４１、対向車データとしての周辺モニタデータ４２を送受信するようになっている。
【００２３】
対向車属性データ４０は、自車両Ｃ１（又は他車両）の存在を周辺の車両に通知するためのデータである。例えば、対向車属性データ４０は、自車両Ｃ１の運転支援ユニット２が他車両から送信要求を受信した際に、自車両Ｃ１から、その他車両に対して送信される。これにより、自車両Ｃ１の存在を他車両に通知することができる。また、自車両Ｃ１が他車両に対し送信要求を行った際に、他車両に搭載された車車間通信装置は、自車両Ｃ１に対して対向車属性データを送信する。これにより、自車両Ｃ１の運転支援ユニット２は他車両の存在を確認できる。
【００２４】
図３（ａ）に示すように、対向車属性データ４０は、送信元を示す自車両Ｃ１（又は他車両）のＩＤ４０ａ、自車位置４０ｂ、車速４０ｃ、走行レーン４０ｄ、進行方向４０ｅ、対向車接近フラグ４０ｆ、相対距離４０ｇ等を有している。自車位置４０ｂ及び車速４０ｃは、自車両Ｃ１（又は他車両）の位置及び速度をそれぞれ示す。走行レーン４０ｄは、自車両Ｃ１（又は他車両）が走行しているレーンを示す。進行方向４０ｅは、自車両Ｃ１（又は他車両）の進行方向を示す。対向車接近フラグ４０ｆは、自車両Ｃ１（又は他車両）が送信元の車両に対して接近していることを示すフラグである。相対距離４０ｇは、自車両Ｃ１の前方に停止車両Ｃ２（図９参照）が停車している場合に、その停止車両Ｃ２との距離を示すデータが記憶されている。尚、停止車両Ｃ２とは、路上駐車している車両、一時停車している車両等、所定時間以上停止している車両を指す。
【００２５】
また、送信要求データ４１は、自車両Ｃ１（又は他車両）が、他車両（又は自車両Ｃ１を含む各周辺車両）に対し、対向車属性データ４０の送信を要求するデータであって、所定のタイミングで不特定多数の車両に送信される。また、この送信要求データ４１を、自車両Ｃ１の運転支援ユニット２が受信した際、自車両Ｃ１が走行中である場合には、上記した対向車属性データ４０を送信する。また、自車両Ｃ１が停車中である場合には、後述する周辺モニタデータ４２を送信する。
【００２６】
図３（ｂ）に示すように、送信要求データ４１は、自車両Ｃ１（又は他車両）のＩＤ４１ａ、自車位置４１ｂ、走行レーン４１ｃ、進行方向４１ｄ、相対距離４１ｅを有している。自車位置４１ｂ、走行レーン４１ｃ及び進行方向４１ｄは、自車両Ｃ１（又は他車両）の位置、走行レーン及び進行方向をそれぞれ示す。相対距離４１ｅは、自車両Ｃ１（又は他車両）の前方に停止車両Ｃ２が存在する場合に、その停止車両Ｃ２との距離を示す。
【００２７】
周辺モニタデータ４２は、路上の停止車両（自車両Ｃ１又は他車両）が、その前方又は後方で検出した周辺車両に関するデータである。自車両Ｃ１の運転支援ユニット２は、運転支援システム１が起動状態又はスリープ状態の際であって、送信要求データ４１を受信した場合に、周辺モニタデータ４２を送信する。スリープ状態とは、運転支援を行っていないが、通信Ｉ／Ｆ部１８が各種データを送受信可能な状態をいう。また、自車両Ｃ１が送信した送信要求データ４１を、停車中の他車両の車車間通信装置が受信した場合、その車車間通信装置は、他車両周辺の車両をモニタした周辺モニタデータ４２を自車両Ｃ１に対して送信する。
【００２８】
図３（ｃ）に示すように、周辺モニタデータ４２は、ＩＤ４２ａ及び周辺車両データ４２Ａを有している。ＩＤ４２ａは、周辺モニタデータ４２の送信元である自車両Ｃ１（又は他車両）のＩＤである。また、周辺車両データ４２Ａは、自車両Ｃ１（又は他車両）の運転支援ユニット２が検出した他車両（又は自車両を含む周辺車両）に関するデータである。周辺車両データ４２Ａは、対向車検出データとしての対向車接近フラグ４２ｂ、周辺車両ＩＤ４２ｃ、対向車検出データとしての周辺車両位置４２ｄ、相対距離４２ｅ、進行方向４２ｆ等を有している。対向車接近フラグ４２ｂは、自車両Ｃ１（又は他車両）の後方の他車両等に対する対向車が存在するか否かを示すフラグである。自車両Ｃ１（又は他車両）は、送信要求データ４１を他車両から受信した際に、その送信要求の送信元である
他車両に対する対向車を検出する。そして、その対向車が存在する場合に、対向車接近フラグ４２ｂをオンに設定する。
【００２９】
周辺車両ＩＤ４２ｃは、検出した周辺車両の識別子であって、周辺車両が送信した対向車属性データ４０に含まれるＩＤ４０ａ、又は自車両Ｃ１（又は他車両）が付与した識別子が格納されている。周辺車両位置４２ｄ及び進行方向４２ｆは、周辺車両の位置及び方向をそれぞれ示す。相対距離４２ｅは、送信要求を行った他車両と、その他車両に対する対向車両Ｃ３との相対距離を示す。
【００３０】
また、自車両Ｃ１が停車している場合には、自車両Ｃ１の通信Ｉ／Ｆ部１８は、周辺モニタデータ４２とともに、画像データとしての前方モニタ画像データＭ１及び後方モニタ画像データＭ２を送信する。
【００３１】
この前方モニタ画像データＭ１及び後方モニタ画像データＭ２は、前方カメラ５及び後方カメラ６によって撮影される。前方カメラ５及び後方カメラ６は、カラー画像を撮影するカメラであって、レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮影素子（いずれも図示せず）等を備えている。図２に示すように、前方カメラ５は、自車両Ｃ１の前端に取り付けられ、自車両Ｃ１の前方領域Ｚ１を撮影する。後方カメラ６は、自車両Ｃ１の後端に取り付けられ、自車両Ｃ１の後方領域Ｚ２を撮影する。
【００３２】
制御部１０は、停車している際に、他車両から送信要求を受信すると、画像データ入力手段としての画像データ入力部２２を介して前方モニタ画像データＭ１及び後方モニタ画像データＭ２を取得する。そして、周辺モニタデータ４２とともに、前方モニタ画像データＭ１及び後方モニタ画像データＭ２を送信する。尚、自車両Ｃ１の前方の停止車両Ｃ２に、車車間通信装置と、単数又は複数のカメラが搭載されている場合には、自車両Ｃ１の通信Ｉ／Ｆ部１８は、周辺モニタデータ４２とともに前方モニタ画像データＭ１及び後方モニタ画像データＭ２のうち少なくとも一方を受信する。
【００３３】
また、運転支援ユニット２は、音声プロセッサ２１を備えている。音声プロセッサ２１は、図示しない音声ファイルを有し、対向車両の有無に基づき、警告音声等を出力する。さらに、運転支援ユニット２は、ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１９を備えている。ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１９は、ディスプレイ３に隣接された操作スイッチ２６、タッチパネル式のディスプレイ３から、ユーザの入力操作に基づいた入力信号を入力し、制御部１０に出力する。
【００３４】
次に、本実施形態の処理手順について、図４〜８に従って説明する。図４は、本実施形態のメインフローの説明図である。まず、制御部１０は、運転支援の開始を待機する（ステップＳ１）。本実施形態では、運転支援システム１が起動状態又はスリープ状態であって、シャットダウンされていない場合に、運転支援を開始すると判断する。
【００３５】
運転支援を開始すると判断すると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、自車両Ｃ１が現在走行している道路の曲率が、所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２）。即ち、カーブを走行している際、前方に停止車両Ｃ２が存在すると見通しが悪くなるため、所定値以上の曲率を有する道路を走行している場合に運転支援を行う。道路の曲率が所定値未満である場合、ステップＳ１に戻る。道路の曲率が所定値以上である場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ステップＳ３に進む。
【００３６】
ステップＳ３では、制御部１０は、自車両Ｃ１が走行状態であるか否かを判断する。具体的には、車速センサ３０から入力した車速パルスに基づき、自車両Ｃ１が所定時間停車しているか否かを判断する。所定時間以上停車していない、即ち走行状態であると判断すると（ステップＳ３においてＹＥＳ）、ステップＳ４に進む。所定時間以上停車している
と判断すると（ステップＳ３においてＮＯ）、自車両Ｃ１は停車状態であると判断して、後述する周辺監視データ送信処理（図８参照、ステップＳ１２−１）を行う。
【００３７】
ステップＳ４では、制御部１０は、画像プロセッサ２０を制御して前方停止車両判定を行う。前方停止車両判定では、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１内に停車した停止車両Ｃ２（図９参照）、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１と進行方向が反対である対向レーン１０２内に停車した停止車両Ｃ２（図１４参照）の両方を検出する。例えば、画像プロセッサ２０は、前方カメラ５により所定のフレームレート（例えば数ミリ秒毎）で撮影された画像データを、画像データ入力部２２を介して取得する。そして、取得した各画像データＧを公知の方法で画像処理して前方の他車両を認識する。
【００３８】
他車両を認識した場合、その他車両の移動量を検出し、他車両が停車しているか否かを判断する。例えば、画像プロセッサ２０は、画像処理結果に基づいて、認識した他車両位置と自車両Ｃ１との相対距離ｄを算出し、相対距離ｄの変化量Δｄが、自車両Ｃ１の移動距離と同じであるか否かを判断する。相対距離ｄの変化量Δｄが、自車両Ｃ１の移動距離と同じである場合には、前方の他車両が停車していると判断する。
【００３９】
前方停止車両判定を行うと、制御部１０は、対向レーン１０２の対向車両Ｃ３から送信要求データ４１を受信したか否かを判断する（ステップＳ５）。図１０に示すように、自車両Ｃ１が現在走行しているレーン１０１に対向する対向レーン１０２上に、対向車両Ｃ３が存在し、その対向車両Ｃ３から、送信要求データ４１を受信した場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、制御部１０は、対向車属性データ送信処理を行う（ステップＳ６）。一方、対向レーン１０２内に対向車両Ｃ３が存在しない場合、或いは対向車両Ｃ３に車車間通信装置が搭載されていない場合、対向車両Ｃ３からは送信要求データ４１等を受信しないため（ステップＳ５においてＮＯ）、対向車属性データ送信処理を行わずステップＳ７に進む。
【００４０】
この対向車属性データ送信処理について、図５に従って説明する。図５に示すように、まず、制御部１０は、受信した送信要求データ４１の自車位置４１ｂ、走行レーン４１ｃ、進行方向４１ｄに基づき、自車両Ｃ１が、送信要求データ４１の送信元の他車両に対して前方の対向車両Ｃ３であるか否かを判断する（ステップＳ６−１）。走行レーン４１ｃ及び進行方向４１ｄが、自車両Ｃ１のレーン及び進行方向と同じである場合、送信元の他車両に対して、自車両Ｃ１が対向車両Ｃ３ではないと判断して（ステップＳ６−１においてＮＯ）、対向車属性データ送信処理を終了し、対向車属性データ４０を送信しない。また、送信要求データ４１の自車位置４１ｂと自車両Ｃ１の自車位置とを比較し、自車両Ｃ１と既にすれ違っている場合等、自車両Ｃ１が送信元の他車両の前方にないとき、自車両Ｃ１が対向車両Ｃ３ではないと判断して（ステップＳ６−１においてＮＯ）、対向車属性データ送信処理を終了する。即ち、自車両Ｃ１が、送信元の他車両に対して対向車両Ｃ３である場合にのみ、自車両Ｃ１から対向車属性データ４０が送信される。
【００４１】
送信要求データ４１の送信元の他車両に対して、自車両Ｃ１が、他車両の前方の対向車両Ｃ３であると判断すると（ステップＳ６−１においてＹＥＳ）、制御部１０は、自車位置及び車速を取得する（ステップＳ６−２）。また、画像プロセッサ２０が算出した停止車両Ｃ２との相対距離ｄを取得する（ステップＳ６−３）。さらに、制御部１０は、経路データ１６等に基づき、自車両Ｃ１が走行しているレーンと、進行方向とを取得する（ステップＳ６−４）。
【００４２】
また、制御部１０は、受信した送信要求データ４１から、対向車両Ｃ３の停止車両Ｃ２との相対距離４１ｅ、又は自車位置４１ｂに基づき、自車両Ｃ１と対向車両Ｃ３との相対距離を算出する（ステップＳ６−５）。自車両Ｃ１と対向車両Ｃ３との相対距離を算出す
ると、その距離を相対距離４０ｇとして対向車属性データ４０を生成し、対向車両Ｃ３に送信する（ステップＳ６−６）。このとき、制御部１０は、対向車属性データ４０の対向車接近フラグ４０ｆをオンに設定する。
【００４３】
また、図４に示すように対向車属性データ送信処理が完了したとき、又は対向車両Ｃ３等から送信要求データ４１を受信しなかった場合（ステップＳ５においてＮＯ）、制御部１０は、画像プロセッサ２０を制御して、停止車両Ｃ２が、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１（図９参照）と同じレーンの前方にあるか否かを判断する（ステップＳ７）。このとき、他車両認識とともに、各レーン１０１，１０２を区画する中央線等を検出する白線認識を行って、他車両認識で算出された前方車両の位置と白線認識結果等に基づき、自車両Ｃ１と同じレーン１０１の前方に、停止車両Ｃ２があるか否かを判断する。図９に示すように、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１と同じレーンの前方に、停止車両Ｃ２がある場合（ステップＳ７においてＹＥＳ）、自車両Ｃ１は、停止車両Ｃ２を回避するためにレーン１０１からはみ出す可能性がある。このため、制御部１０は、対向車両Ｃ３の有無に応じて警告等を行う障害物回避処理を行う。
【００４４】
この障害物回避案内について、図６に従って説明する。制御部１０は、画像プロセッサ２０を制御して、自車両Ｃ１が停止車両Ｃ２の脇を通過する際に、レーン１０１をはみ出すか否かを判断する（ステップＳ８−１）。詳述すると、制御部１０は、画像プロセッサ２０を制御して、公知の画像処理により、停止車両Ｃ２の車幅Ｗ１（図９参照）を検出する。また、経路データ１６又は地図描画データ１７から、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１の幅員Ｗ２を取得するか、画像データＧに対して公知の白線認識処理等を行い、中央線等を検出して、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１の幅員Ｗ２を取得する。そして、レーン１０１の幅員Ｗ２から停止車両Ｃ２の車幅Ｗ１を減算して、残りレーン幅Ｗ３を算出する。
【００４５】
残りレーン幅Ｗ３を算出すると、制御部１０は、残りレーン幅Ｗ３が、自車両Ｃ１の車幅Ｗ４と、停止車両Ｃ２の脇を通過する際に最低限必要な間隔とを加算した値よりも大きいと判断した場合、即ち、停止車両Ｃ２を回避する際にレーンをはみ出さないと予測される場合、後述するステップＳ８−９に進む。また、残りレーン幅Ｗ３が、自車両Ｃ１の車幅Ｗ４と、通過時に最低限必要な停止車両Ｃ２との間隔とを加算した値よりも小さいと判断した場合、即ち、停止車両Ｃ２を回避する際にレーンをはみ出すと予測される場合、ステップＳ８−２に進む。
【００４６】
ステップＳ８−２では、ステップＳ６で検出した同じレーン１０１内の停止車両Ｃ２の前方の対向車両Ｃ３の有無を判断するために、送信要求を行う。このとき、制御部１０は、送信要求データ４１を周辺の他車両に向けて送信する。送信要求を行うと、その送信要求に対して対向車属性データ４０を受信したか否かを判断する（ステップＳ８−３）。
【００４７】
対向車属性データ４０を受信した場合（ステップＳ８−３においてＹＥＳ）、受信した対向車属性データ４０に基づき、送信元の他車両が、対向車両Ｃ３であるか否か、即ち対向レーン１０２に存在し、停止車両Ｃ２の前方に存在するか否かを判断する（ステップＳ８−４）。このとき、制御部１０は、対向車接近フラグ４０ｆがオンであるか否か、対向車属性データ４０の自車位置４０ｂが停止車両Ｃ２の前方であるか否か、走行レーン４０ｄに基づき、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１と隣り合う対向レーン１０２を走行しているか否かを判断する。送信元の他車両の進行方向が、自車両Ｃ１の進行方向と反対方向であっても、自車両Ｃ１のレーン１０１と隣り合っていないレーンを走行している場合には、その他車両は対向車両Ｃ３でないと判断する。
【００４８】
対向車両Ｃ３が存在すると判断した場合（ステップＳ８−４においてＹＥＳ）、ステッ
プＳ８−５に進み、警告出力処理を行う。例えば、図１１に示すように、制御部１０は、音声プロセッサ２１を制御して、スピーカ４から「対向車があります。一時停止してください」等の一時停止を促す警告音声Ｖ１、又は警告音を出力する。又は、前方の停止車両Ｃ２から、前方モニタ画像データＭ１を受信している場合は、画像プロセッサ２０は、前方モニタ画像データＭ１をディスプレイ３に出力し、停止車両Ｃ２の前方の画像を表示して、対向車両Ｃ３の存在を画像にて報知する。自車両Ｃ１のドライバーは、警告音声Ｖ１や画像等に従い、はみ出し走行せずに一時停止して、対向車両Ｃ３の通過を待つ。
【００４９】
一方、ステップＳ８−４で対向車両Ｃ３が存在しない、又は対向車両Ｃ３の存在が明確でないと判断した場合（ステップＳ８−４においてＮＯ）、即ち、対向車属性データ４０を受信したものの、自車両Ｃ１と既にすれ違った他車両のデータであった場合、ステップＳ８−６に進む。また、ステップＳ８−３において、対向車属性データ４０を受信しないと判断した場合にも（ステップＳ８−３においてＮＯ）、ステップＳ８−６に進む。
【００５０】
ステップＳ８−６では、前方の停止車両Ｃ２から、周辺モニタデータ４２を受信したか否かを判断する。停止車両Ｃ２が、車車間通信装置を搭載し、且つその装置が起動又はスリープ状態の場合、停止車両Ｃ２の車車間通信装置は、ステップＳ８−２で送信した送信要求データ４１に対して周辺モニタデータ４２を送信する。
【００５１】
周辺モニタデータ４２を受信したと判断すると（ステップＳ８−６においてＹＥＳ）、その周辺モニタデータ４２に含まれる対向車接近フラグ４２ｂがオンであるか否かを判断する（ステップＳ８−７）。対向車接近フラグ４２ｂがオンであると判断すると（ステップＳ８−７においてＹＥＳ）、停止車両Ｃ２が対向車両Ｃ３を検出しているため、ステップＳ８−５に進み、警告出力処理を行う。このとき、周辺モニタデータ４２に含まれる相対距離４２ｅに基づき、対向車両Ｃ３までの距離を案内するようにしてもよい。
【００５２】
一方、ステップＳ８−７において、対向車接近フラグ４２ｂがオフであると判断した場合（ステップＳ８−７においてＮＯ）、又はステップＳ８−１において自車両Ｃ１がレーン１０１からはみ出さないと判断した場合（ステップＳ８−１においてＮＯ）には、回避案内処理を行う（ステップＳ８−８）。この回避案内処理では、例えば図１３に示すように、音声プロセッサ２１により注意を促しながら、走行可能であることを示す案内音声Ｖ３や案内音をスピーカ４から出力する。或いは、前方モニタ画像データＭ１を受信している場合には、前方モニタ画像データＭ１に基づく画像をディスプレイ３に出力するようにしてもよい。自車両Ｃ１のドライバーは、案内音声Ｖ３等に従って、停止車両Ｃ２を回避する。
【００５３】
一方、ステップＳ８−６において、周辺モニタデータ４２を受信していない場合には、車車間通信装置を搭載していない対向車両Ｃ３が存在する可能性があるため、注意喚起処理を行う（ステップＳ８−９）。例えば、図１２に示すように、対向車両Ｃ３に対する注意を促す注意喚起音声Ｖ２又は警告音を出力する。或いは、前方モニタ画像データＭ１を受信している場合には、前方モニタ画像データＭ１をディスプレイ３に出力するようにしてもよい。ドライバーは、注意喚起音声Ｖ２等に従って、徐行しながら停止車両Ｃ２を回避する。
【００５４】
障害物回避処理を終了すると、図４に示すステップＳ９に進み、制御部１０は、運転支援を終了するか否かを判断する。運転支援システム１が起動状態である場合、運転支援を終了しないと判断して（ステップＳ９においてＹＥＳ）、ステップＳ２に戻り、上記した処理を繰り返す。そして、自車両Ｃ１が、同じレーン１０１内の停止車両Ｃ２を回避した場合、ステップＳ７及びステップＳ１０において停止車両Ｃ２がないと判断して、新たに停止車両Ｃ２を検出するまで待機する。
【００５５】
一方、図４に示すステップＳ７において、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１と同じレーンに停止車両Ｃ２が無いと判断すると（ステップＳ７においてＮＯ）、対向レーン１０２に停止車両Ｃ２があるか否かを判断する（ステップＳ１０）。図１４に示すように、対向レーン１０２に停止車両Ｃ２があると判断すると（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、走行案内を行う（ステップＳ１１）。即ち、この場合には、自車両Ｃ１は停止車両Ｃ２を回避するためのはみ出し走行を行わないが、対向レーン１０２の対向車両Ｃ３が、自車両Ｃ１のレーン１０１に対してはみ出し走行をする場合があるため、対向車両Ｃ３のはみ出し走行に関する情報提供、警告を行う。
【００５６】
走行案内について、図７に従って説明する。図７に示すように、走行案内では、制御部１０は、送信要求データ４１を送信して、対向車属性データ４０の送信要求を行い（ステップＳ１１−１）、この送信要求に対する対向車属性データ４０を受信したか否かを判断する（ステップＳ１１−２）。対向車属性データ４０を受信した場合（ステップＳ１１−２においてＹＥＳ）、対向車属性データ４０の自車位置４０ｂ又は相対距離４０ｇ等に基づき、対向レーン１０２内であって、停止車両Ｃ２の後方に対向車両Ｃ３が存在するか否かを判断する（ステップＳ１１−３）。
【００５７】
停止車両Ｃ２の後方に対向車両Ｃ３がいると判断すると（ステップＳ１１−３においてＹＥＳ）、制御部１０は、警告出力処理を行う（ステップＳ１１−４）。例えば、図１５に示すように、制御部１０は画像プロセッサ２０を制御して、一時停止を促す警告音声Ｖ４をスピーカ４から出力する。また、停止車両Ｃ２から、車両後方を撮影した後方モニタ画像データＭ２を受信した場合には、その後方モニタ画像データＭ２に基づく画像をディスプレイ３に表示する。ドライバーは、警告音声Ｖ４等に従って、徐行しながら停止車両Ｃ２を通過する。
【００５８】
対向車属性データ４０を受信していないと判断した場合（ステップＳ１１−２においてＮＯ）、制御部１０は、見通し判定を行う（ステップＳ１１−５）。このとき制御部１０は、各種条件に基づいて、時間的状況、地理的状況等について、前方の見通しの善し悪しを判断する。例えば、制御部１０は、内蔵時計（図示略）等に基づいて、現在が昼間であるか夜間であるかを判断する。そして、昼である場合には見通しが良く、夜である場合には見通しが悪いと判断する。また、制御部１０は、地図描画データ１７等に基づき、自車位置周辺の道路１００の曲率等を取得する。曲率が所定値未満である場合、見通しが良いと判断し、曲率が所定値以上である場合には見通しが悪いと判断する。
【００５９】
続いて、画像プロセッサ２０は、残りレーン幅判定を行う（ステップＳ１１−６）。具体的には、画像プロセッサ２０は、公知の画像処理により、停止車両Ｃ２の車幅Ｗ１（図１６参照）を検出する。また、地図描画データ１７から、対向レーン１０２の幅員Ｗ２（図１６参照）を取得するか、画像データＧに対して公知の白線認識処理等を行い、中央線等を検出して、対向レーン１０２の幅員Ｗ２を取得する。そして、対向レーン１０２の幅員Ｗ２から車幅Ｗ１を減算して、残りレーン幅Ｗ３を算出する。
【００６０】
残りレーン幅Ｗ３を算出すると、制御部１０は、はみ出し走行に対する注意喚起を行うか否かを判断する（ステップＳ１１−７）。詳述すると、ステップＳ１１−５において、見通しが悪いと判断された場合、対向車両Ｃ３が、対向レーン１０２の停止車両Ｃ２を回避してはみ出し走行した場合に、対向車両Ｃ３の認識が遅くなるので注意喚起が必要であると判断し（ステップＳ１１−７においてＹＥＳ）、注意喚起処理を行う（ステップＳ１１−８）。また、ステップＳ１１−６において算出された残りレーン幅Ｗ３と、普通車両の一般的な車幅及び通過の際に必要な停止車両Ｃ２との間隔とを比較して、残りレーン幅Ｗ３が普通車両が通過する際に十分な大きさではないと判断した場合、注意喚起が必要で
あると判断し（ステップＳ１１−７においてＹＥＳ）、注意喚起処理を行う（ステップＳ１１−８）。
【００６１】
注意喚起処理では、例えば、図１６に示すように、制御部１０は、音声プロセッサ２１を制御して、対向車両Ｃ３の有無が検出できない状態であること等を報知する注意喚起音声Ｖ５を出力する。或いは、停止車両Ｃ２から後方モニタ画像データＭ２を受信した際は、その画像データに基づく画像をディスプレイ３に表示する。ドライバーは、注意喚起音声Ｖ５や画像等に基づいて、対向車両Ｃ３に注意し、徐行しながら停止車両Ｃ２を通過する。
【００６２】
一方、ステップＳ１１−５及びステップＳ１１−６において、見通しが良く、残りレーン幅Ｗ３が十分あると判断した場合、注意喚起が必要でないと判断して（ステップＳ１１−７においてＮＯ）、走行案内処理を行う（ステップＳ１１−９）。ここでは、図１７に示すように、制御部１０は、音声プロセッサ２１を制御して、対向車両Ｃ３に対する注意は必要であるが、通過可能であること等を報知する走行案内音声Ｖ６をスピーカ４から出力する。或いは、停止車両Ｃ２から後方モニタ画像データＭ２を受信した際は、その画像データに基づく画像をディスプレイ３に表示する。尚、対向車属性データ４０を受信したが、対向レーン１０２内に存在し、停止車両Ｃ２の後方の対向車両Ｃ３から送信された対向車属性データ４０ではない場合（ステップＳ１１−３においてＮＯ）にも走行案内処理を行う。
【００６３】
走行案内を終了すると、ステップＳ９において運転支援が終了であるか否かを判断し、運転支援を終了しないと判断した場合には（ステップＳ９においてＮＯ）、上記した処理を繰り返す。
【００６４】
一方、図４に示すステップＳ３において、自車両Ｃ１が走行中でないと判断すると（ステップＳ３においてＮＯ）、図８に示す周辺車両モニタ処理を行う。この処理は、自車両Ｃ１が、図９及び図１４に示すような停止車両Ｃ２のように、道路１００上で停車している場合に、周辺の他車両に関する情報を提供する処理である。
【００６５】
まず、制御部１０は、周囲の車両から送信された送信要求の有無を判断する（ステップＳ１２−１）。送信要求データ４１を受信したと判断すると（ステップＳ１２−１においてＹＥＳ）、制御部１０は、運転支援システム１を起動する。また、受信した対向車属性データ４０をメインメモリ１１に記憶する。そして、送信要求データ４１の自車位置４１ｂ及び走行レーン４１ｃ等に基づき、送信要求を行った他車両を基準とした対向車両Ｃ３が存在するか否かを判断する（ステップＳ１２−２）。このとき、例えば、対向車両Ｃ３から送信された送信要求データ４１、又は対向車属性データ４０を取得して、対向車両Ｃ３の有無を判断してもよい。或いは、カメラ５，６から前方モニタ画像データＭ１又は後方モニタ画像データＭ２を取得して、前方モニタ画像データＭ１又は後方モニタ画像データＭ２を画像処理することにより、対向車両Ｃ３を検出するようにしてもよい。
【００６６】
送信要求を送信した他車両に対する対向車両Ｃ３があると判断した場合（ステップＳ１２−２においてＹＥＳ）、制御部１０は、画像データ入力部２２を介して、前方モニタ画像データＭ１及び後方モニタ画像データＭ２をカメラ５，６から取得する（ステップＳ１２−３）。
【００６７】
また、送信要求データ４１に含まれる他車両の自車位置４１ｂと、検出した対向車両Ｃ３の位置に基づき、制御部１０は、他車両から対向車両Ｃ３までの距離を取得する（ステップＳ１２−４）。そして、取得した距離を相対距離４２ｅとした周辺モニタデータ４２を、送信要求データ４１を送信した他車両に送信する（ステップＳ１２−５）。このとき
、制御部１０は、周辺モニタデータ４２の対向車接近フラグ４２ｂをオンにする。
【００６８】
一方、ステップＳ１２−２で、対向車両Ｃ３を検出できないと判断すると（ステップＳ１２−２においてＮＯ）、対向車接近フラグ４２ｂをオフとし（ステップＳ１２−６）、周辺車両位置４２ｄ等を格納しない周辺モニタデータ４２を送信する（ステップＳ１２−５）。
【００６９】
このように、周辺車両モニタ処理を終了すると、図４に示すステップＳ２に戻り、停車中であるか否かの判断を繰り返す。そして、ステップＳ９において、制御部１０が終了トリガを入力した場合、運転支援処理を終了したと判断して（ステップＳ９においてＹＥＳ）、支援処理を終了する。
【００７０】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、運転支援ユニット２は、画像プロセッサ２０により、自車両前方の停止車両Ｃ２を検出するとともに、停止車両Ｃ２が停車しているレーンを判断するようにした。また、制御部１０は、停止車両Ｃ２が停車しているレーンと、自車両Ｃ１が走行するレーンとが同じである場合に、停止車両Ｃ２又は停止車両Ｃ２の前方に存在する可能性がある対向車両Ｃ３に対して送信要求データ４１を送信し、対向車両Ｃ３から対向車属性データ４０を受信した際に警告出力処理を行うようにした。また、停止車両Ｃ２から受信した周辺モニタデータ４２に基づき、対向車両Ｃ３が存在すると判断した場合にも、警告出力処理を行うようにした。さらに、対向車両Ｃ３の存在が明確でない場合には、注意喚起処理を行い、対向車両Ｃ３が存在しないと推測される場合には、走行案内処理を行うようにした。このため、停止車両Ｃ２を回避するため、自車両Ｃ１がやむを得ずレーン１０１からはみ出す場合に、自車両Ｃ１のドライバーが確認できない対向車両Ｃ３の有無に応じた支援を行うことができる。このため、ドライバーは、警告、注意喚起又は走行案内に従って、一時停止したり徐行したりすることができる。従って、停止車両Ｃ２を回避する際の、自車両Ｃ１の安全運転を支援することができる。
【００７１】
（２）上記実施形態では、制御部１０は、停止車両Ｃ２が停車しているレーンと、自車両Ｃ１が走行するレーンとが異なる場合に、対向車両Ｃ３に対して送信要求データ４１を送信するようにした。また、対向車属性データ４０を受信した場合に、対向車両Ｃ３が存在すると判断し、警告出力処理を行うようにした。対向車属性データ４０を受信しない場合に、道路１００の見通し、残りレーン幅Ｗ３等を判断し、判断結果に応じて注意喚起処理又は走行案内処理を行うようにした。このため、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１に、停止車両Ｃ２を回避した対向車両Ｃ３が進入してくる可能性がある場合にも支援を行うことができる。
【００７２】
（３）上記実施形態では、画像プロセッサ２０は、停止車両Ｃ２が停車しているレーンと、自車両Ｃ１が走行するレーンとが異なる場合であって、対向車両Ｃ３からの対向車属性データ４０を受信しない場合に、停止車両Ｃ２の脇の残りレーン幅Ｗ３を画像データに基づき算出するようにした。そして、制御部１０は、残りレーン幅Ｗ３が、一般的な車幅及び通過に必要な間隔よりも小さい場合に、注意喚起処理を行うようにした。このため、残りレーン幅Ｗ３が十分大きい場合の警告等、不必要な注意喚起又は警告による煩わしさを軽減することができる。
【００７３】
（４）上記実施形態では、自車両Ｃ１が停車している場合でも、送信要求データ４１を送信した他車両に対し、周辺モニタデータ４２、前方モニタ画像データＭ１、後方モニタ画像データＭ２を送信するようにした。このため、停車中でも、自車両周辺の他車両に対して、対向車両Ｃ３に関する情報を提供することができる。
【００７４】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、停止車両Ｃ２は、所定時間以上停車している車両としたが、画像プロセッサ２０により、ウィンカーを点灯させずに停車している車両を検出した場合に、停止車両Ｃ２が存在すると判断するようにしても良い。
【００７５】
・上記実施形態では、自車両Ｃ１が存在する道路の曲率が所定値以上である場合に上記した運転支援を行うようにしたが、これ以外の道路属性値に基づいて判断してもよい。例えば、３レーン以上有する道路の場合、自車両Ｃ１が存在するレーンの隣が、対向レーンであって、その対向レーンに停止車両Ｃ２がある場合に支援を開始するようにしてもよい。又は停止車両Ｃ２が存在するレーンの幅が狭い場合に、支援を開始するようにしてもよい。又は、停止車両Ｃ２が、バス、トラック等の大型車両である場合に、支援を開始するようにしてもよい。
【００７６】
・上記実施形態では、画像処理によって前方の他車両を認識した後、その他車両が停車しているかを判断するようにした。これ以外に、ミリ波レーダ等を用いて前方車両を検出し、前方車両が検出された際に、その車両が停車しているか否かを判断するようにしてもよい。また、自車両Ｃ１が停車している際に、ミリ波レーダ等により、対向車両Ｃ３を検出するようにしてもよい。
【００７７】
・上記実施形態では、運転支援システム１が起動状態又はスリープ状態の場合に、運転支援を開始すると判断した。これ以外に、ディスプレイ３に隣設された操作スイッチ２６又はタッチパネルの所定の入力操作に基づき開始するようにしてもよい。又は、イグニッションモジュールのオン信号を開始トリガとしてもよい。
【００７８】
・障害物回避処理では、自車両Ｃ１の制御部１０が、周辺の他車両に対して送信要求データ４１を送信するようにしたが、周辺の他車両からの送信要求データ４１の有無を判断するようにしてもよい。そして、受信の有無に基づき自車両Ｃ１の前方に対向車両Ｃ３が存在するか否かを判断するようにしてもよい。
【００７９】
・障害物回避処理において、停止車両Ｃ２から受信した周辺モニタデータ４２の対向車接近フラグ４２ｂがオフであると判断した場合（ステップＳ８−７においてＮＯ）、回避案内処理を行うようにした（ステップＳ８−８）。これ以外に、対向車接近フラグ４２ｂがオフであると判断した場合（ステップＳ８−７においてＮＯ）、停止車両Ｃ２から受信した前方モニタ画像データＭ１を画像プロセッサ２０により画像処理して、対向車両Ｃ３の有無を確認するようにしてもよい。そして、画像処理に基づき、対向車両Ｃ３が無いと判断した場合に、回避案内処理を行うようにしてもよい。
【００８０】
・上記実施形態では、対向車両Ｃ３の有無に基づき、警告出力処理、注意喚起処理等を行うようにした。これ以外に、対向車属性データ４０の車速４０ｃ、停止車両Ｃ２までの相対距離４０ｇに基づき、自車両Ｃ１が停止車両Ｃ２の脇を通過する際に、対向車両Ｃ３が到達する位置を推測するようにしてもよい。そして、自車両Ｃ１と対向車両Ｃ３との相対距離が所定距離以下である際に、警告出力処理を行い、自車両Ｃ１と対向車両Ｃ３との相対距離が十分大きい場合（所定距離超）に、注意喚起処理又は走行案内処理を行うようにしてもよい。
【００８１】
・制御部１０は、運転支援として、対向車両Ｃ３の有無等の情報提供又は警告の他、操作支援を行うようにしてもよい。例えば、対向車両Ｃ３を検出した際に、減速制御するようにしてもよい。
【００８２】
・上記実施形態では、停止車両Ｃ２及び対向車両Ｃ３から、周辺モニタデータ４２及び
対向車属性データ４０をそれぞれ受信するようにしたが、自車両Ｃ１と既にすれ違った対向車両、自車両Ｃ１の前方を走行する同じレーン内の他車両から、対向車データとしての対向車検出データを受信してもよい。そして、その対向車検出データに基づいて、対向車両を検出するようにしても良い。また、制御部１０は、停車中ではなく、走行中に送信要求データ４１を受信した際に、その送信元の他車両に対する対向車両Ｃ３を検出し、その対向車両Ｃ３に関する周辺モニタデータ４２を送信するようにしても良い。
【００８３】
・上記実施形態では、自車両Ｃ１は、前方カメラ５及び後方カメラ６を搭載するようにしたが、どちらか一方を搭載するようにしてもよい。また、前方カメラ５又は後方カメラ６を、サイドミラー付近等、自車両Ｃ１の側方に取り付けるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本実施形態の運転支援システムのブロック図。
【図２】前方カメラ及び後方カメラの撮影領域の説明図。
【図３】（ａ）は対向車属性データ、（ｂ）は送信要求データ、（ｃ）は周辺モニタデータの説明図。
【図４】本実施形態の処理手順の説明図。
【図５】本実施形態の対向車属性データ送信処理の処理手順の説明図。
【図６】本実施形態の障害物回避処理の処理手順の説明図。
【図７】本実施形態の走行案内の処理手順の説明図。
【図８】本実施形態の停車中の処理の処理手順の説明図。
【図９】自車両が停止車両と同じレーン内にある状態の説明図。
【図１０】対向車両が停止車両に接近した状態の説明図。
【図１１】警告出力処理の説明図。
【図１２】注意喚起処理の説明図。
【図１３】走行案内処理の説明図。
【図１４】自車両が停止車両と異なるレーン内にある状態の説明図。
【図１５】警告出力処理の説明図。
【図１６】注意喚起処理の説明図。
【図１７】走行案内処理の説明図。
【符号の説明】
【００８５】
１…運転支援システム、２…運転支援装置としての運転支援ユニット、５…撮影装置としての前方カメラ、６…撮影装置としての後方カメラ、１０…停止車両検出手段、送信要求手段、状況判断手段、支援制御手段、はみ出し判定手段、送信要求受付手段、検出手段、対向車データ送信手段としての制御部、１８…送信要求手段、送信要求受付手段、検出手段及び対向車データ送信手段としての通信Ｉ／Ｆ部、２０…停止車両検出手段、レーン検出手段及びレーン幅検出手段としての画像プロセッサ、２２…画像データ入力手段としての画像データ入力部、４０…対向車データとしての対向車属性データ、４１…検出データとしての送信要求データ、４２…対向車データとしての周辺モニタデータ、４２ｂ…対向車検出データとしての対向車接近フラグ、４２ｄ…対向車検出データとしての周辺車両位置、４２ｅ…対向車検出データとしての相対距離、４２ｆ…対向車検出データとしての進行方向、１０１，１０２…レーン、Ｃ１…自車両、Ｃ２…停止車両、Ｃ３…対向車両、Ｍ１…画像データとしての前方モニタ画像データ、Ｇ…画像データ、Ｍ２…画像データとしての後方モニタ画像データ、Ｗ３…残りレーン幅。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の円滑な走行を図るために、高度道路交通システム（ＩＴＳ，Intelligent Transport Systems）の開発が進められている。このシステムの一環として、自車両前
方の停止車両等の前方障害物に関する情報提供、警告、操作支援等を行うシステムが提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車両前方に取り付けられたカメラによって撮影された画像を用いて、前方の駐車車両に関する警告を行うシステムが記載されている。このシステムでは、カメラによって撮影された撮影画像を画像処理して、自車両の前方の駐車車両を検出する。そして、駐車車両が駐車されている車線のうち、駐車車両の横のスペース幅を画像処理によって演算して、自車両の車幅と比較し、自車両がその駐車車両の横を通過できるか否かを判断する。また、駐車車両及び対向車両を前方に検出した場合には、駐車車両及び対向車両の間のスペース幅を検出し、自車両が駐車車両及び対向車両の間を通過できるか否かを判断する。通過できないと判断した場合には、ドライバーの注意を喚起するための警報を発する。
【特許文献１】特開２００５−１８２７５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記したシステムでは、カメラの画角に対向車両が入る場合、即ちドライバーが対向車両をほぼ視認している場合において通過可否を判断し警告するが、カメラの画角に対向車両が入らない場合に、対向車両に関する情報を提供することは困難である。このため、駐車車両を回避するために、自車両が対向レーンにはみ出す必要がある場合や、駐車車両の後方から対向車両がはみ出してくる可能性がある場合等、対向車両の有無の判断が困難である場合に、安全運転を支援することができない。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、対向車両の有無の判断が困難である際に、運転支援を行うことができる運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、路上に停止車両が存在する際に自車両の運転を支援する運転支援方法において、自車両前方の停止車両を検出した際に、前記自車両に対する対向車両から送信された対向車データ、又は前記停止車両から送信された対向車検出データに基づいて、前記対向車両が存在するか否かを判断し、前記対向車両の有無に基づき、前記停止車両を通過する際の運転支援を行うことを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、路上に停止車両が存在する際に自車両の運転を支援する運転支援装置において、自車両前方の前記停止車両を検出する停止車両検出手段と、前記自車両に対する対向車両から送信された対向車データ、又は前記停止車両から送信された対向車検出データに基づいて、前記対向車両が存在するか否かを判断する状況判断手段と、前記状況判断手段に基づき、前記停止車両を通過する際の運転支援を行う支援制御手段とを備えることを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記停止車両が停車しているレーンを検出し、前記停止車両が停車しているレーンと、前記自車両が走行するレーンとが同じである否かを判断するレーン検出手段をさらに備えるとともに、前記状況判断手段は、前記停止車両が停車しているレーンと、前記自車両が走行するレーンとが同じである場合に、前記対向車データ、又は前記対向車検出データに基づいて、前記停止車両の前方であって、前記自車両が走行するレーンと対向するレーン内の対向車両の有無を判断し、前記支援制御手段は、前記状況判断手段に基づき、前記自車両が走行するレーンをはみ出して走行する際の支援を行うことを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記停止車両が停車しているレーンを検出し、前記停止車両が停車しているレーンと、前記自車両が走行するレーンとが同じである否かを判断するレーン検出手段をさらに備えるとともに、前記状況判断手段は、前記停止車両が停車しているレーンと、前記自車両が走行するレーンとが対向する場合に、前記対向車データ、又は前記対向車検出データに基づいて、前記停止車両の後方であって、前記自車両が走行するレーンと対向する対向レーン内の対向車両の有無を判断し、前記支援制御手段は、前記状況判断手段に基づき、前記対向レーンをはみ出して走行する前記対向車両を回避するための支援を行うことを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の運転支援装置において、前記自車両に搭載された撮影装置から画像データを入力する画像データ入力手段と、入力した画像データを用いて、前記停止車両の側方の残りレーン幅を検出するレーン幅検出手段と、前記残りレーン幅に基づき、前記対向車両が前記停止車両を通過する際に、前記対向レーンからはみ出すか否かを判断するはみ出し判定手段とをさらに備えるとともに、前記支援制御手段は、前記はみ出し判定手段が前記対向車両が前記対向レーンからはみ出して走行すると推測した場合に、前記自車両のドライバーに対して警告することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、停止車両を検出し、自車両周辺の他車両に対し、対向車データの送信要求を行う。また、対向車データの受信の有無、対向車データに含まれる対向車検出データに基づき、対向車両の有無を推測し、その推測に応じた運転支援を行う。このため、停止車両を回避するため、自車両がやむを得ずレーンからはみ出す場合に、対向車両に関する情報の提供、警告等を行うことができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、運転支援装置は、停止車両を検出し、自車両周辺の他車両に対し、対向車データの送信要求を行う。また、対向車データの受信の有無、対向車データに含まれる対向車検出データに基づき、対向車両の有無を推測し、その推測に応じた運転支援を行う。このため、停止車両を回避するため、自車両がやむを得ずレーンからはみ出す場合に、対向車両に関する情報の提供、警告等を行うことができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、停止車両が停車しているレーンを検出し、停止車両が自車両と同じレーン上にあるか否かが判断される。そして、自車両及び停止車両が同じレーンにある場合に、停車車両の前方の対向車両の有無が判断され、対向車両の有無に応じた案内を行う。このため、自車両が停止車両を回避するためにレーンからはみ出して走行する際に、対向車両の有無に応じた案内を行うことができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、停止車両が停車しているレーンを検出し、自車両及び停止車両が異なるレーンにある場合、即ち、対向車両が対向レーンからはみ出してくる可能性がある場合、その対向車両を回避するための支援が行われる。このため、自車両が走行するレーンに、停止車両を回避した対向車両が進入してくる可能性がある場合にも支援を行うことができる。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、レーン幅判断手段により、画像データに基づき、停止車両の脇の残りレーン幅が検出される。また、残りレーン幅に基づき、対向車両が対向レーンからはみ出す可能性が高いか否かが判断される。また、支援制御手段は、少なくとも対向車両が対向レーンからはみ出す場合に警告を行う。このため、残りレーン幅が十分大きい場合の警告等、不必要な注意喚起又は警告による煩わしさを軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図１７に従って説明する。図１は、自車両Ｃ１（図２参照）に実装された運転支援システム１の構成を説明するブロック図である。
【００１７】
運転支援システム１は、自車両Ｃ１（図２参照）に搭載され、図１に示すように、運転支援装置としての運転支援ユニット２、表示手段としてのディスプレイ３、スピーカ４、撮影装置としての前方カメラ５及び後方カメラ６を備えている。
【００１８】
運転支援ユニット２は、停止車両検出手段、送信要求手段、状況判断手段、支援制御手段、はみ出し判定手段、送信要求受付手段、検出手段、対向車データ送信手段としての制御部１０、不揮発性のメインメモリ１１、ＲＯＭ１２、ＧＰＳ受信部１３を備えている。制御部１０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ又はＡＳＩＣ等であって、ＲＯＭ１２に格納された運転支援プログラムに従って、各処理の主制御を行う。メインメモリ１１は、制御部１０の演算結果を一時記憶する。
【００１９】
制御部１０は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信部１３が受信した、緯度・経度等の座標を示す位置検出信号を入力して、電波航法により自車両の絶対位置を算出する。また、制御部１０は、運転支援ユニット２の車両側Ｉ／Ｆ部１４を介して、自車に設けられた車速センサ３０及びジャイロ３１から車速パルス、角速度をそれぞれ入力する。そして、制御部１０は、車速パルス及び角速度を用いる自律航法により、基準位置からの相対位置を算出し、電波航法で算出した絶対位置と組み合わせて自車位置を特定する。
【００２０】
また、運転支援ユニット２は、地図データベース（以下、地図ＤＢ１５という）を備えている。地図ＤＢ１５は、内蔵ハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体である。この地図ＤＢ１５には、目的地までの経路を探索するための各経路ネットワークデータ（以下、経路データ１６という）と、ディスプレイ３に地図画面（図示略）を出力するための各地図描画データ１７とが記憶されている。
【００２１】
経路データ１６は、交差点又は道路の端点等を示すノードや、各ノードを接続するリンクに関するデータを有している。また、経路データ１６には、道路のレーン数、幅員等が格納されている。地図描画データ１７は、道路形状、背景等を描画するためのデータであって、道路名、道路種別、道路のレーン数の他、道路の幅員、曲率等が格納されている。運転支援ユニット２の停止車両検出手段、レーン検出手段及びレーン幅検出手段としての画像プロセッサ２０は、この地図描画データ１７を地図ＤＢ１５から読出して、地図出力用データに基づく地図画面をディスプレイ３に出力する。
【００２２】
また、運転支援ユニット２は、送信要求手段、送信要求受付手段、検出手段及び対向車データ送信手段としての通信Ｉ／Ｆ部１８を有している。通信Ｉ／Ｆ部１８は、他車両に搭載された車車間通信装置との間で、対向車データとしての対向車属性データ４０、検出データとしての送信要求データ４１、対向車データとしての周辺モニタデータ４２を送受信するようになっている。
【００２３】
対向車属性データ４０は、自車両Ｃ１（又は他車両）の存在を周辺の車両に通知するためのデータである。例えば、対向車属性データ４０は、自車両Ｃ１の運転支援ユニット２が他車両から送信要求を受信した際に、自車両Ｃ１から、その他車両に対して送信される。これにより、自車両Ｃ１の存在を他車両に通知することができる。また、自車両Ｃ１が他車両に対し送信要求を行った際に、他車両に搭載された車車間通信装置は、自車両Ｃ１に対して対向車属性データを送信する。これにより、自車両Ｃ１の運転支援ユニット２は他車両の存在を確認できる。
【００２４】
図３（ａ）に示すように、対向車属性データ４０は、送信元を示す自車両Ｃ１（又は他車両）のＩＤ４０ａ、自車位置４０ｂ、車速４０ｃ、走行レーン４０ｄ、進行方向４０ｅ、対向車接近フラグ４０ｆ、相対距離４０ｇ等を有している。自車位置４０ｂ及び車速４０ｃは、自車両Ｃ１（又は他車両）の位置及び速度をそれぞれ示す。走行レーン４０ｄは、自車両Ｃ１（又は他車両）が走行しているレーンを示す。進行方向４０ｅは、自車両Ｃ１（又は他車両）の進行方向を示す。対向車接近フラグ４０ｆは、自車両Ｃ１（又は他車両）が送信元の車両に対して接近していることを示すフラグである。相対距離４０ｇは、自車両Ｃ１の前方に停止車両Ｃ２（図９参照）が停車している場合に、その停止車両Ｃ２との距離を示すデータが記憶されている。尚、停止車両Ｃ２とは、路上駐車している車両、一時停車している車両等、所定時間以上停止している車両を指す。
【００２５】
また、送信要求データ４１は、自車両Ｃ１（又は他車両）が、他車両（又は自車両Ｃ１を含む各周辺車両）に対し、対向車属性データ４０の送信を要求するデータであって、所定のタイミングで不特定多数の車両に送信される。また、この送信要求データ４１を、自車両Ｃ１の運転支援ユニット２が受信した際、自車両Ｃ１が走行中である場合には、上記した対向車属性データ４０を送信する。また、自車両Ｃ１が停車中である場合には、後述する周辺モニタデータ４２を送信する。
【００２６】
図３（ｂ）に示すように、送信要求データ４１は、自車両Ｃ１（又は他車両）のＩＤ４１ａ、自車位置４１ｂ、走行レーン４１ｃ、進行方向４１ｄ、相対距離４１ｅを有している。自車位置４１ｂ、走行レーン４１ｃ及び進行方向４１ｄは、自車両Ｃ１（又は他車両）の位置、走行レーン及び進行方向をそれぞれ示す。相対距離４１ｅは、自車両Ｃ１（又は他車両）の前方に停止車両Ｃ２が存在する場合に、その停止車両Ｃ２との距離を示す。
【００２７】
周辺モニタデータ４２は、路上の停止車両（自車両Ｃ１又は他車両）が、その前方又は後方で検出した周辺車両に関するデータである。自車両Ｃ１の運転支援ユニット２は、運転支援システム１が起動状態又はスリープ状態の際であって、送信要求データ４１を受信した場合に、周辺モニタデータ４２を送信する。スリープ状態とは、運転支援を行っていないが、通信Ｉ／Ｆ部１８が各種データを送受信可能な状態をいう。また、自車両Ｃ１が送信した送信要求データ４１を、停車中の他車両の車車間通信装置が受信した場合、その車車間通信装置は、他車両周辺の車両をモニタした周辺モニタデータ４２を自車両Ｃ１に対して送信する。
【００２８】
図３（ｃ）に示すように、周辺モニタデータ４２は、ＩＤ４２ａ及び周辺車両データ４２Ａを有している。ＩＤ４２ａは、周辺モニタデータ４２の送信元である自車両Ｃ１（又は他車両）のＩＤである。また、周辺車両データ４２Ａは、自車両Ｃ１（又は他車両）の運転支援ユニット２が検出した他車両（又は自車両を含む周辺車両）に関するデータである。周辺車両データ４２Ａは、対向車検出データとしての対向車接近フラグ４２ｂ、周辺車両ＩＤ４２ｃ、対向車検出データとしての周辺車両位置４２ｄ、相対距離４２ｅ、進行方向４２ｆ等を有している。対向車接近フラグ４２ｂは、自車両Ｃ１（又は他車両）の後方の他車両等に対する対向車が存在するか否かを示すフラグである。自車両Ｃ１（又は他車両）は、送信要求データ４１を他車両から受信した際に、その送信要求の送信元である
他車両に対する対向車を検出する。そして、その対向車が存在する場合に、対向車接近フラグ４２ｂをオンに設定する。
【００２９】
周辺車両ＩＤ４２ｃは、検出した周辺車両の識別子であって、周辺車両が送信した対向車属性データ４０に含まれるＩＤ４０ａ、又は自車両Ｃ１（又は他車両）が付与した識別子が格納されている。周辺車両位置４２ｄ及び進行方向４２ｆは、周辺車両の位置及び方向をそれぞれ示す。相対距離４２ｅは、送信要求を行った他車両と、その他車両に対する対向車両Ｃ３との相対距離を示す。
【００３０】
また、自車両Ｃ１が停車している場合には、自車両Ｃ１の通信Ｉ／Ｆ部１８は、周辺モニタデータ４２とともに、画像データとしての前方モニタ画像データＭ１及び後方モニタ画像データＭ２を送信する。
【００３１】
この前方モニタ画像データＭ１及び後方モニタ画像データＭ２は、前方カメラ５及び後方カメラ６によって撮影される。前方カメラ５及び後方カメラ６は、カラー画像を撮影するカメラであって、レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮影素子（いずれも図示せず）等を備えている。図２に示すように、前方カメラ５は、自車両Ｃ１の前端に取り付けられ、自車両Ｃ１の前方領域Ｚ１を撮影する。後方カメラ６は、自車両Ｃ１の後端に取り付けられ、自車両Ｃ１の後方領域Ｚ２を撮影する。
【００３２】
制御部１０は、停車している際に、他車両から送信要求を受信すると、画像データ入力手段としての画像データ入力部２２を介して前方モニタ画像データＭ１及び後方モニタ画像データＭ２を取得する。そして、周辺モニタデータ４２とともに、前方モニタ画像データＭ１及び後方モニタ画像データＭ２を送信する。尚、自車両Ｃ１の前方の停止車両Ｃ２に、車車間通信装置と、単数又は複数のカメラが搭載されている場合には、自車両Ｃ１の通信Ｉ／Ｆ部１８は、周辺モニタデータ４２とともに前方モニタ画像データＭ１及び後方モニタ画像データＭ２のうち少なくとも一方を受信する。
【００３３】
また、運転支援ユニット２は、音声プロセッサ２１を備えている。音声プロセッサ２１は、図示しない音声ファイルを有し、対向車両の有無に基づき、警告音声等を出力する。さらに、運転支援ユニット２は、ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１９を備えている。ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１９は、ディスプレイ３に隣接された操作スイッチ２６、タッチパネル式のディスプレイ３から、ユーザの入力操作に基づいた入力信号を入力し、制御部１０に出力する。
【００３４】
次に、本実施形態の処理手順について、図４〜８に従って説明する。図４は、本実施形態のメインフローの説明図である。まず、制御部１０は、運転支援の開始を待機する（ステップＳ１）。本実施形態では、運転支援システム１が起動状態又はスリープ状態であって、シャットダウンされていない場合に、運転支援を開始すると判断する。
【００３５】
運転支援を開始すると判断すると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、自車両Ｃ１が現在走行している道路の曲率が、所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２）。即ち、カーブを走行している際、前方に停止車両Ｃ２が存在すると見通しが悪くなるため、所定値以上の曲率を有する道路を走行している場合に運転支援を行う。道路の曲率が所定値未満である場合、ステップＳ１に戻る。道路の曲率が所定値以上である場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ステップＳ３に進む。
【００３６】
ステップＳ３では、制御部１０は、自車両Ｃ１が走行状態であるか否かを判断する。具体的には、車速センサ３０から入力した車速パルスに基づき、自車両Ｃ１が所定時間停車しているか否かを判断する。所定時間以上停車していない、即ち走行状態であると判断すると（ステップＳ３においてＹＥＳ）、ステップＳ４に進む。所定時間以上停車している
と判断すると（ステップＳ３においてＮＯ）、自車両Ｃ１は停車状態であると判断して、後述する周辺監視データ送信処理（図８参照、ステップＳ１２−１）を行う。
【００３７】
ステップＳ４では、制御部１０は、画像プロセッサ２０を制御して前方停止車両判定を行う。前方停止車両判定では、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１内に停車した停止車両Ｃ２（図９参照）、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１と進行方向が反対である対向レーン１０２内に停車した停止車両Ｃ２（図１４参照）の両方を検出する。例えば、画像プロセッサ２０は、前方カメラ５により所定のフレームレート（例えば数ミリ秒毎）で撮影された画像データを、画像データ入力部２２を介して取得する。そして、取得した各画像データＧを公知の方法で画像処理して前方の他車両を認識する。
【００３８】
他車両を認識した場合、その他車両の移動量を検出し、他車両が停車しているか否かを判断する。例えば、画像プロセッサ２０は、画像処理結果に基づいて、認識した他車両位置と自車両Ｃ１との相対距離ｄを算出し、相対距離ｄの変化量Δｄが、自車両Ｃ１の移動距離と同じであるか否かを判断する。相対距離ｄの変化量Δｄが、自車両Ｃ１の移動距離と同じである場合には、前方の他車両が停車していると判断する。
【００３９】
前方停止車両判定を行うと、制御部１０は、対向レーン１０２の対向車両Ｃ３から送信要求データ４１を受信したか否かを判断する（ステップＳ５）。図１０に示すように、自車両Ｃ１が現在走行しているレーン１０１に対向する対向レーン１０２上に、対向車両Ｃ３が存在し、その対向車両Ｃ３から、送信要求データ４１を受信した場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、制御部１０は、対向車属性データ送信処理を行う（ステップＳ６）。一方、対向レーン１０２内に対向車両Ｃ３が存在しない場合、或いは対向車両Ｃ３に車車間通信装置が搭載されていない場合、対向車両Ｃ３からは送信要求データ４１等を受信しないため（ステップＳ５においてＮＯ）、対向車属性データ送信処理を行わずステップＳ７に進む。
【００４０】
この対向車属性データ送信処理について、図５に従って説明する。図５に示すように、まず、制御部１０は、受信した送信要求データ４１の自車位置４１ｂ、走行レーン４１ｃ、進行方向４１ｄに基づき、自車両Ｃ１が、送信要求データ４１の送信元の他車両に対して前方の対向車両Ｃ３であるか否かを判断する（ステップＳ６−１）。走行レーン４１ｃ及び進行方向４１ｄが、自車両Ｃ１のレーン及び進行方向と同じである場合、送信元の他車両に対して、自車両Ｃ１が対向車両Ｃ３ではないと判断して（ステップＳ６−１においてＮＯ）、対向車属性データ送信処理を終了し、対向車属性データ４０を送信しない。また、送信要求データ４１の自車位置４１ｂと自車両Ｃ１の自車位置とを比較し、自車両Ｃ１と既にすれ違っている場合等、自車両Ｃ１が送信元の他車両の前方にないとき、自車両Ｃ１が対向車両Ｃ３ではないと判断して（ステップＳ６−１においてＮＯ）、対向車属性データ送信処理を終了する。即ち、自車両Ｃ１が、送信元の他車両に対して対向車両Ｃ３である場合にのみ、自車両Ｃ１から対向車属性データ４０が送信される。
【００４１】
送信要求データ４１の送信元の他車両に対して、自車両Ｃ１が、他車両の前方の対向車両Ｃ３であると判断すると（ステップＳ６−１においてＹＥＳ）、制御部１０は、自車位置及び車速を取得する（ステップＳ６−２）。また、画像プロセッサ２０が算出した停止車両Ｃ２との相対距離ｄを取得する（ステップＳ６−３）。さらに、制御部１０は、経路データ１６等に基づき、自車両Ｃ１が走行しているレーンと、進行方向とを取得する（ステップＳ６−４）。
【００４２】
また、制御部１０は、受信した送信要求データ４１から、対向車両Ｃ３の停止車両Ｃ２との相対距離４１ｅ、又は自車位置４１ｂに基づき、自車両Ｃ１と対向車両Ｃ３との相対距離を算出する（ステップＳ６−５）。自車両Ｃ１と対向車両Ｃ３との相対距離を算出す
ると、その距離を相対距離４０ｇとして対向車属性データ４０を生成し、対向車両Ｃ３に送信する（ステップＳ６−６）。このとき、制御部１０は、対向車属性データ４０の対向車接近フラグ４０ｆをオンに設定する。
【００４３】
また、図４に示すように対向車属性データ送信処理が完了したとき、又は対向車両Ｃ３等から送信要求データ４１を受信しなかった場合（ステップＳ５においてＮＯ）、制御部１０は、画像プロセッサ２０を制御して、停止車両Ｃ２が、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１（図９参照）と同じレーンの前方にあるか否かを判断する（ステップＳ７）。このとき、他車両認識とともに、各レーン１０１，１０２を区画する中央線等を検出する白線認識を行って、他車両認識で算出された前方車両の位置と白線認識結果等に基づき、自車両Ｃ１と同じレーン１０１の前方に、停止車両Ｃ２があるか否かを判断する。図９に示すように、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１と同じレーンの前方に、停止車両Ｃ２がある場合（ステップＳ７においてＹＥＳ）、自車両Ｃ１は、停止車両Ｃ２を回避するためにレーン１０１からはみ出す可能性がある。このため、制御部１０は、対向車両Ｃ３の有無に応じて警告等を行う障害物回避処理を行う。
【００４４】
この障害物回避案内について、図６に従って説明する。制御部１０は、画像プロセッサ２０を制御して、自車両Ｃ１が停止車両Ｃ２の脇を通過する際に、レーン１０１をはみ出すか否かを判断する（ステップＳ８−１）。詳述すると、制御部１０は、画像プロセッサ２０を制御して、公知の画像処理により、停止車両Ｃ２の車幅Ｗ１（図９参照）を検出する。また、経路データ１６又は地図描画データ１７から、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１の幅員Ｗ２を取得するか、画像データＧに対して公知の白線認識処理等を行い、中央線等を検出して、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１の幅員Ｗ２を取得する。そして、レーン１０１の幅員Ｗ２から停止車両Ｃ２の車幅Ｗ１を減算して、残りレーン幅Ｗ３を算出する。
【００４５】
残りレーン幅Ｗ３を算出すると、制御部１０は、残りレーン幅Ｗ３が、自車両Ｃ１の車幅Ｗ４と、停止車両Ｃ２の脇を通過する際に最低限必要な間隔とを加算した値よりも大きいと判断した場合、即ち、停止車両Ｃ２を回避する際にレーンをはみ出さないと予測される場合、後述するステップＳ８−９に進む。また、残りレーン幅Ｗ３が、自車両Ｃ１の車幅Ｗ４と、通過時に最低限必要な停止車両Ｃ２との間隔とを加算した値よりも小さいと判断した場合、即ち、停止車両Ｃ２を回避する際にレーンをはみ出すと予測される場合、ステップＳ８−２に進む。
【００４６】
ステップＳ８−２では、ステップＳ６で検出した同じレーン１０１内の停止車両Ｃ２の前方の対向車両Ｃ３の有無を判断するために、送信要求を行う。このとき、制御部１０は、送信要求データ４１を周辺の他車両に向けて送信する。送信要求を行うと、その送信要求に対して対向車属性データ４０を受信したか否かを判断する（ステップＳ８−３）。
【００４７】
対向車属性データ４０を受信した場合（ステップＳ８−３においてＹＥＳ）、受信した対向車属性データ４０に基づき、送信元の他車両が、対向車両Ｃ３であるか否か、即ち対向レーン１０２に存在し、停止車両Ｃ２の前方に存在するか否かを判断する（ステップＳ８−４）。このとき、制御部１０は、対向車接近フラグ４０ｆがオンであるか否か、対向車属性データ４０の自車位置４０ｂが停止車両Ｃ２の前方であるか否か、走行レーン４０ｄに基づき、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１と隣り合う対向レーン１０２を走行しているか否かを判断する。送信元の他車両の進行方向が、自車両Ｃ１の進行方向と反対方向であっても、自車両Ｃ１のレーン１０１と隣り合っていないレーンを走行している場合には、その他車両は対向車両Ｃ３でないと判断する。
【００４８】
対向車両Ｃ３が存在すると判断した場合（ステップＳ８−４においてＹＥＳ）、ステッ
プＳ８−５に進み、警告出力処理を行う。例えば、図１１に示すように、制御部１０は、音声プロセッサ２１を制御して、スピーカ４から「対向車があります。一時停止してください」等の一時停止を促す警告音声Ｖ１、又は警告音を出力する。又は、前方の停止車両Ｃ２から、前方モニタ画像データＭ１を受信している場合は、画像プロセッサ２０は、前方モニタ画像データＭ１をディスプレイ３に出力し、停止車両Ｃ２の前方の画像を表示して、対向車両Ｃ３の存在を画像にて報知する。自車両Ｃ１のドライバーは、警告音声Ｖ１や画像等に従い、はみ出し走行せずに一時停止して、対向車両Ｃ３の通過を待つ。
【００４９】
一方、ステップＳ８−４で対向車両Ｃ３が存在しない、又は対向車両Ｃ３の存在が明確でないと判断した場合（ステップＳ８−４においてＮＯ）、即ち、対向車属性データ４０を受信したものの、自車両Ｃ１と既にすれ違った他車両のデータであった場合、ステップＳ８−６に進む。また、ステップＳ８−３において、対向車属性データ４０を受信しないと判断した場合にも（ステップＳ８−３においてＮＯ）、ステップＳ８−６に進む。
【００５０】
ステップＳ８−６では、前方の停止車両Ｃ２から、周辺モニタデータ４２を受信したか否かを判断する。停止車両Ｃ２が、車車間通信装置を搭載し、且つその装置が起動又はスリープ状態の場合、停止車両Ｃ２の車車間通信装置は、ステップＳ８−２で送信した送信要求データ４１に対して周辺モニタデータ４２を送信する。
【００５１】
周辺モニタデータ４２を受信したと判断すると（ステップＳ８−６においてＹＥＳ）、その周辺モニタデータ４２に含まれる対向車接近フラグ４２ｂがオンであるか否かを判断する（ステップＳ８−７）。対向車接近フラグ４２ｂがオンであると判断すると（ステップＳ８−７においてＹＥＳ）、停止車両Ｃ２が対向車両Ｃ３を検出しているため、ステップＳ８−５に進み、警告出力処理を行う。このとき、周辺モニタデータ４２に含まれる相対距離４２ｅに基づき、対向車両Ｃ３までの距離を案内するようにしてもよい。
【００５２】
一方、ステップＳ８−７において、対向車接近フラグ４２ｂがオフであると判断した場合（ステップＳ８−７においてＮＯ）、又はステップＳ８−１において自車両Ｃ１がレーン１０１からはみ出さないと判断した場合（ステップＳ８−１においてＮＯ）には、回避案内処理を行う（ステップＳ８−８）。この回避案内処理では、例えば図１３に示すように、音声プロセッサ２１により注意を促しながら、走行可能であることを示す案内音声Ｖ３や案内音をスピーカ４から出力する。或いは、前方モニタ画像データＭ１を受信している場合には、前方モニタ画像データＭ１に基づく画像をディスプレイ３に出力するようにしてもよい。自車両Ｃ１のドライバーは、案内音声Ｖ３等に従って、停止車両Ｃ２を回避する。
【００５３】
一方、ステップＳ８−６において、周辺モニタデータ４２を受信していない場合には、車車間通信装置を搭載していない対向車両Ｃ３が存在する可能性があるため、注意喚起処理を行う（ステップＳ８−９）。例えば、図１２に示すように、対向車両Ｃ３に対する注意を促す注意喚起音声Ｖ２又は警告音を出力する。或いは、前方モニタ画像データＭ１を受信している場合には、前方モニタ画像データＭ１をディスプレイ３に出力するようにしてもよい。ドライバーは、注意喚起音声Ｖ２等に従って、徐行しながら停止車両Ｃ２を回避する。
【００５４】
障害物回避処理を終了すると、図４に示すステップＳ９に進み、制御部１０は、運転支援を終了するか否かを判断する。運転支援システム１が起動状態である場合、運転支援を終了しないと判断して（ステップＳ９においてＹＥＳ）、ステップＳ２に戻り、上記した処理を繰り返す。そして、自車両Ｃ１が、同じレーン１０１内の停止車両Ｃ２を回避した場合、ステップＳ７及びステップＳ１０において停止車両Ｃ２がないと判断して、新たに停止車両Ｃ２を検出するまで待機する。
【００５５】
一方、図４に示すステップＳ７において、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１と同じレーンに停止車両Ｃ２が無いと判断すると（ステップＳ７においてＮＯ）、対向レーン１０２に停止車両Ｃ２があるか否かを判断する（ステップＳ１０）。図１４に示すように、対向レーン１０２に停止車両Ｃ２があると判断すると（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、走行案内を行う（ステップＳ１１）。即ち、この場合には、自車両Ｃ１は停止車両Ｃ２を回避するためのはみ出し走行を行わないが、対向レーン１０２の対向車両Ｃ３が、自車両Ｃ１のレーン１０１に対してはみ出し走行をする場合があるため、対向車両Ｃ３のはみ出し走行に関する情報提供、警告を行う。
【００５６】
走行案内について、図７に従って説明する。図７に示すように、走行案内では、制御部１０は、送信要求データ４１を送信して、対向車属性データ４０の送信要求を行い（ステップＳ１１−１）、この送信要求に対する対向車属性データ４０を受信したか否かを判断する（ステップＳ１１−２）。対向車属性データ４０を受信した場合（ステップＳ１１−２においてＹＥＳ）、対向車属性データ４０の自車位置４０ｂ又は相対距離４０ｇ等に基づき、対向レーン１０２内であって、停止車両Ｃ２の後方に対向車両Ｃ３が存在するか否かを判断する（ステップＳ１１−３）。
【００５７】
停止車両Ｃ２の後方に対向車両Ｃ３がいると判断すると（ステップＳ１１−３においてＹＥＳ）、制御部１０は、警告出力処理を行う（ステップＳ１１−４）。例えば、図１５に示すように、制御部１０は画像プロセッサ２０を制御して、一時停止を促す警告音声Ｖ４をスピーカ４から出力する。また、停止車両Ｃ２から、車両後方を撮影した後方モニタ画像データＭ２を受信した場合には、その後方モニタ画像データＭ２に基づく画像をディスプレイ３に表示する。ドライバーは、警告音声Ｖ４等に従って、徐行しながら停止車両Ｃ２を通過する。
【００５８】
対向車属性データ４０を受信していないと判断した場合（ステップＳ１１−２においてＮＯ）、制御部１０は、見通し判定を行う（ステップＳ１１−５）。このとき制御部１０は、各種条件に基づいて、時間的状況、地理的状況等について、前方の見通しの善し悪しを判断する。例えば、制御部１０は、内蔵時計（図示略）等に基づいて、現在が昼間であるか夜間であるかを判断する。そして、昼である場合には見通しが良く、夜である場合には見通しが悪いと判断する。また、制御部１０は、地図描画データ１７等に基づき、自車位置周辺の道路１００の曲率等を取得する。曲率が所定値未満である場合、見通しが良いと判断し、曲率が所定値以上である場合には見通しが悪いと判断する。
【００５９】
続いて、画像プロセッサ２０は、残りレーン幅判定を行う（ステップＳ１１−６）。具体的には、画像プロセッサ２０は、公知の画像処理により、停止車両Ｃ２の車幅Ｗ１（図１６参照）を検出する。また、地図描画データ１７から、対向レーン１０２の幅員Ｗ２（図１６参照）を取得するか、画像データＧに対して公知の白線認識処理等を行い、中央線等を検出して、対向レーン１０２の幅員Ｗ２を取得する。そして、対向レーン１０２の幅員Ｗ２から車幅Ｗ１を減算して、残りレーン幅Ｗ３を算出する。
【００６０】
残りレーン幅Ｗ３を算出すると、制御部１０は、はみ出し走行に対する注意喚起を行うか否かを判断する（ステップＳ１１−７）。詳述すると、ステップＳ１１−５において、見通しが悪いと判断された場合、対向車両Ｃ３が、対向レーン１０２の停止車両Ｃ２を回避してはみ出し走行した場合に、対向車両Ｃ３の認識が遅くなるので注意喚起が必要であると判断し（ステップＳ１１−７においてＹＥＳ）、注意喚起処理を行う（ステップＳ１１−８）。また、ステップＳ１１−６において算出された残りレーン幅Ｗ３と、普通車両の一般的な車幅及び通過の際に必要な停止車両Ｃ２との間隔とを比較して、残りレーン幅Ｗ３が普通車両が通過する際に十分な大きさではないと判断した場合、注意喚起が必要で
あると判断し（ステップＳ１１−７においてＹＥＳ）、注意喚起処理を行う（ステップＳ１１−８）。
【００６１】
注意喚起処理では、例えば、図１６に示すように、制御部１０は、音声プロセッサ２１を制御して、対向車両Ｃ３の有無が検出できない状態であること等を報知する注意喚起音声Ｖ５を出力する。或いは、停止車両Ｃ２から後方モニタ画像データＭ２を受信した際は、その画像データに基づく画像をディスプレイ３に表示する。ドライバーは、注意喚起音声Ｖ５や画像等に基づいて、対向車両Ｃ３に注意し、徐行しながら停止車両Ｃ２を通過する。
【００６２】
一方、ステップＳ１１−５及びステップＳ１１−６において、見通しが良く、残りレーン幅Ｗ３が十分あると判断した場合、注意喚起が必要でないと判断して（ステップＳ１１−７においてＮＯ）、走行案内処理を行う（ステップＳ１１−９）。ここでは、図１７に示すように、制御部１０は、音声プロセッサ２１を制御して、対向車両Ｃ３に対する注意は必要であるが、通過可能であること等を報知する走行案内音声Ｖ６をスピーカ４から出力する。或いは、停止車両Ｃ２から後方モニタ画像データＭ２を受信した際は、その画像データに基づく画像をディスプレイ３に表示する。尚、対向車属性データ４０を受信したが、対向レーン１０２内に存在し、停止車両Ｃ２の後方の対向車両Ｃ３から送信された対向車属性データ４０ではない場合（ステップＳ１１−３においてＮＯ）にも走行案内処理を行う。
【００６３】
走行案内を終了すると、ステップＳ９において運転支援が終了であるか否かを判断し、運転支援を終了しないと判断した場合には（ステップＳ９においてＮＯ）、上記した処理を繰り返す。
【００６４】
一方、図４に示すステップＳ３において、自車両Ｃ１が走行中でないと判断すると（ステップＳ３においてＮＯ）、図８に示す周辺車両モニタ処理を行う。この処理は、自車両Ｃ１が、図９及び図１４に示すような停止車両Ｃ２のように、道路１００上で停車している場合に、周辺の他車両に関する情報を提供する処理である。
【００６５】
まず、制御部１０は、周囲の車両から送信された送信要求の有無を判断する（ステップＳ１２−１）。送信要求データ４１を受信したと判断すると（ステップＳ１２−１においてＹＥＳ）、制御部１０は、運転支援システム１を起動する。また、受信した対向車属性データ４０をメインメモリ１１に記憶する。そして、送信要求データ４１の自車位置４１ｂ及び走行レーン４１ｃ等に基づき、送信要求を行った他車両を基準とした対向車両Ｃ３が存在するか否かを判断する（ステップＳ１２−２）。このとき、例えば、対向車両Ｃ３から送信された送信要求データ４１、又は対向車属性データ４０を取得して、対向車両Ｃ３の有無を判断してもよい。或いは、カメラ５，６から前方モニタ画像データＭ１又は後方モニタ画像データＭ２を取得して、前方モニタ画像データＭ１又は後方モニタ画像データＭ２を画像処理することにより、対向車両Ｃ３を検出するようにしてもよい。
【００６６】
送信要求を送信した他車両に対する対向車両Ｃ３があると判断した場合（ステップＳ１２−２においてＹＥＳ）、制御部１０は、画像データ入力部２２を介して、前方モニタ画像データＭ１及び後方モニタ画像データＭ２をカメラ５，６から取得する（ステップＳ１２−３）。
【００６７】
また、送信要求データ４１に含まれる他車両の自車位置４１ｂと、検出した対向車両Ｃ３の位置に基づき、制御部１０は、他車両から対向車両Ｃ３までの距離を取得する（ステップＳ１２−４）。そして、取得した距離を相対距離４２ｅとした周辺モニタデータ４２を、送信要求データ４１を送信した他車両に送信する（ステップＳ１２−５）。このとき
、制御部１０は、周辺モニタデータ４２の対向車接近フラグ４２ｂをオンにする。
【００６８】
一方、ステップＳ１２−２で、対向車両Ｃ３を検出できないと判断すると（ステップＳ１２−２においてＮＯ）、対向車接近フラグ４２ｂをオフとし（ステップＳ１２−６）、周辺車両位置４２ｄ等を格納しない周辺モニタデータ４２を送信する（ステップＳ１２−５）。
【００６９】
このように、周辺車両モニタ処理を終了すると、図４に示すステップＳ２に戻り、停車中であるか否かの判断を繰り返す。そして、ステップＳ９において、制御部１０が終了トリガを入力した場合、運転支援処理を終了したと判断して（ステップＳ９においてＹＥＳ）、支援処理を終了する。
【００７０】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、運転支援ユニット２は、画像プロセッサ２０により、自車両前方の停止車両Ｃ２を検出するとともに、停止車両Ｃ２が停車しているレーンを判断するようにした。また、制御部１０は、停止車両Ｃ２が停車しているレーンと、自車両Ｃ１が走行するレーンとが同じである場合に、停止車両Ｃ２又は停止車両Ｃ２の前方に存在する可能性がある対向車両Ｃ３に対して送信要求データ４１を送信し、対向車両Ｃ３から対向車属性データ４０を受信した際に警告出力処理を行うようにした。また、停止車両Ｃ２から受信した周辺モニタデータ４２に基づき、対向車両Ｃ３が存在すると判断した場合にも、警告出力処理を行うようにした。さらに、対向車両Ｃ３の存在が明確でない場合には、注意喚起処理を行い、対向車両Ｃ３が存在しないと推測される場合には、走行案内処理を行うようにした。このため、停止車両Ｃ２を回避するため、自車両Ｃ１がやむを得ずレーン１０１からはみ出す場合に、自車両Ｃ１のドライバーが確認できない対向車両Ｃ３の有無に応じた支援を行うことができる。このため、ドライバーは、警告、注意喚起又は走行案内に従って、一時停止したり徐行したりすることができる。従って、停止車両Ｃ２を回避する際の、自車両Ｃ１の安全運転を支援することができる。
【００７１】
（２）上記実施形態では、制御部１０は、停止車両Ｃ２が停車しているレーンと、自車両Ｃ１が走行するレーンとが異なる場合に、対向車両Ｃ３に対して送信要求データ４１を送信するようにした。また、対向車属性データ４０を受信した場合に、対向車両Ｃ３が存在すると判断し、警告出力処理を行うようにした。対向車属性データ４０を受信しない場合に、道路１００の見通し、残りレーン幅Ｗ３等を判断し、判断結果に応じて注意喚起処理又は走行案内処理を行うようにした。このため、自車両Ｃ１が走行するレーン１０１に、停止車両Ｃ２を回避した対向車両Ｃ３が進入してくる可能性がある場合にも支援を行うことができる。
【００７２】
（３）上記実施形態では、画像プロセッサ２０は、停止車両Ｃ２が停車しているレーンと、自車両Ｃ１が走行するレーンとが異なる場合であって、対向車両Ｃ３からの対向車属性データ４０を受信しない場合に、停止車両Ｃ２の脇の残りレーン幅Ｗ３を画像データに基づき算出するようにした。そして、制御部１０は、残りレーン幅Ｗ３が、一般的な車幅及び通過に必要な間隔よりも小さい場合に、注意喚起処理を行うようにした。このため、残りレーン幅Ｗ３が十分大きい場合の警告等、不必要な注意喚起又は警告による煩わしさを軽減することができる。
【００７３】
（４）上記実施形態では、自車両Ｃ１が停車している場合でも、送信要求データ４１を送信した他車両に対し、周辺モニタデータ４２、前方モニタ画像データＭ１、後方モニタ画像データＭ２を送信するようにした。このため、停車中でも、自車両周辺の他車両に対して、対向車両Ｃ３に関する情報を提供することができる。
【００７４】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、停止車両Ｃ２は、所定時間以上停車している車両としたが、画像プロセッサ２０により、ウィンカーを点灯させずに停車している車両を検出した場合に、停止車両Ｃ２が存在すると判断するようにしても良い。
【００７５】
・上記実施形態では、自車両Ｃ１が存在する道路の曲率が所定値以上である場合に上記した運転支援を行うようにしたが、これ以外の道路属性値に基づいて判断してもよい。例えば、３レーン以上有する道路の場合、自車両Ｃ１が存在するレーンの隣が、対向レーンであって、その対向レーンに停止車両Ｃ２がある場合に支援を開始するようにしてもよい。又は停止車両Ｃ２が存在するレーンの幅が狭い場合に、支援を開始するようにしてもよい。又は、停止車両Ｃ２が、バス、トラック等の大型車両である場合に、支援を開始するようにしてもよい。
【００７６】
・上記実施形態では、画像処理によって前方の他車両を認識した後、その他車両が停車しているかを判断するようにした。これ以外に、ミリ波レーダ等を用いて前方車両を検出し、前方車両が検出された際に、その車両が停車しているか否かを判断するようにしてもよい。また、自車両Ｃ１が停車している際に、ミリ波レーダ等により、対向車両Ｃ３を検出するようにしてもよい。
【００７７】
・上記実施形態では、運転支援システム１が起動状態又はスリープ状態の場合に、運転支援を開始すると判断した。これ以外に、ディスプレイ３に隣設された操作スイッチ２６又はタッチパネルの所定の入力操作に基づき開始するようにしてもよい。又は、イグニッションモジュールのオン信号を開始トリガとしてもよい。
【００７８】
・障害物回避処理では、自車両Ｃ１の制御部１０が、周辺の他車両に対して送信要求データ４１を送信するようにしたが、周辺の他車両からの送信要求データ４１の有無を判断するようにしてもよい。そして、受信の有無に基づき自車両Ｃ１の前方に対向車両Ｃ３が存在するか否かを判断するようにしてもよい。
【００７９】
・障害物回避処理において、停止車両Ｃ２から受信した周辺モニタデータ４２の対向車接近フラグ４２ｂがオフであると判断した場合（ステップＳ８−７においてＮＯ）、回避案内処理を行うようにした（ステップＳ８−８）。これ以外に、対向車接近フラグ４２ｂがオフであると判断した場合（ステップＳ８−７においてＮＯ）、停止車両Ｃ２から受信した前方モニタ画像データＭ１を画像プロセッサ２０により画像処理して、対向車両Ｃ３の有無を確認するようにしてもよい。そして、画像処理に基づき、対向車両Ｃ３が無いと判断した場合に、回避案内処理を行うようにしてもよい。
【００８０】
・上記実施形態では、対向車両Ｃ３の有無に基づき、警告出力処理、注意喚起処理等を行うようにした。これ以外に、対向車属性データ４０の車速４０ｃ、停止車両Ｃ２までの相対距離４０ｇに基づき、自車両Ｃ１が停止車両Ｃ２の脇を通過する際に、対向車両Ｃ３が到達する位置を推測するようにしてもよい。そして、自車両Ｃ１と対向車両Ｃ３との相対距離が所定距離以下である際に、警告出力処理を行い、自車両Ｃ１と対向車両Ｃ３との相対距離が十分大きい場合（所定距離超）に、注意喚起処理又は走行案内処理を行うようにしてもよい。
【００８１】
・制御部１０は、運転支援として、対向車両Ｃ３の有無等の情報提供又は警告の他、操作支援を行うようにしてもよい。例えば、対向車両Ｃ３を検出した際に、減速制御するようにしてもよい。
【００８２】
・上記実施形態では、停止車両Ｃ２及び対向車両Ｃ３から、周辺モニタデータ４２及び
対向車属性データ４０をそれぞれ受信するようにしたが、自車両Ｃ１と既にすれ違った対向車両、自車両Ｃ１の前方を走行する同じレーン内の他車両から、対向車データとしての対向車検出データを受信してもよい。そして、その対向車検出データに基づいて、対向車両を検出するようにしても良い。また、制御部１０は、停車中ではなく、走行中に送信要求データ４１を受信した際に、その送信元の他車両に対する対向車両Ｃ３を検出し、その対向車両Ｃ３に関する周辺モニタデータ４２を送信するようにしても良い。
【００８３】
・上記実施形態では、自車両Ｃ１は、前方カメラ５及び後方カメラ６を搭載するようにしたが、どちらか一方を搭載するようにしてもよい。また、前方カメラ５又は後方カメラ６を、サイドミラー付近等、自車両Ｃ１の側方に取り付けるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本実施形態の運転支援システムのブロック図。
【図２】前方カメラ及び後方カメラの撮影領域の説明図。
【図３】（ａ）は対向車属性データ、（ｂ）は送信要求データ、（ｃ）は周辺モニタデータの説明図。
【図４】本実施形態の処理手順の説明図。
【図５】本実施形態の対向車属性データ送信処理の処理手順の説明図。
【図６】本実施形態の障害物回避処理の処理手順の説明図。
【図７】本実施形態の走行案内の処理手順の説明図。
【図８】本実施形態の停車中の処理の処理手順の説明図。
【図９】自車両が停止車両と同じレーン内にある状態の説明図。
【図１０】対向車両が停止車両に接近した状態の説明図。
【図１１】警告出力処理の説明図。
【図１２】注意喚起処理の説明図。
【図１３】走行案内処理の説明図。
【図１４】自車両が停止車両と異なるレーン内にある状態の説明図。
【図１５】警告出力処理の説明図。
【図１６】注意喚起処理の説明図。
【図１７】走行案内処理の説明図。
【符号の説明】
【００８５】
１…運転支援システム、２…運転支援装置としての運転支援ユニット、５…撮影装置としての前方カメラ、６…撮影装置としての後方カメラ、１０…停止車両検出手段、送信要求手段、状況判断手段、支援制御手段、はみ出し判定手段、送信要求受付手段、検出手段、対向車データ送信手段としての制御部、１８…送信要求手段、送信要求受付手段、検出手段及び対向車データ送信手段としての通信Ｉ／Ｆ部、２０…停止車両検出手段、レーン検出手段及びレーン幅検出手段としての画像プロセッサ、２２…画像データ入力手段としての画像データ入力部、４０…対向車データとしての対向車属性データ、４１…検出データとしての送信要求データ、４２…対向車データとしての周辺モニタデータ、４２ｂ…対向車検出データとしての対向車接近フラグ、４２ｄ…対向車検出データとしての周辺車両位置、４２ｅ…対向車検出データとしての相対距離、４２ｆ…対向車検出データとしての進行方向、１０１，１０２…レーン、Ｃ１…自車両、Ｃ２…停止車両、Ｃ３…対向車両、Ｍ１…画像データとしての前方モニタ画像データ、Ｇ…画像データ、Ｍ２…画像データとしての後方モニタ画像データ、Ｗ３…残りレーン幅。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路上に停止車両が存在する際に自車両の運転を支援する運転支援方法において、
自車両前方の停止車両を検出した際に、前記自車両に対する対向車両から送信された対向車データ、又は前記停止車両から送信された対向車検出データに基づいて、前記対向車両が存在するか否かを判断し、前記対向車両の有無に基づき、前記停止車両を通過する際の運転支援を行うことを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
路上に停止車両が存在する際に自車両の運転を支援する運転支援装置において、
自車両前方の前記停止車両を検出する停止車両検出手段と、
前記自車両に対する対向車両から送信された対向車データ、又は前記停止車両から送信された対向車検出データに基づいて、前記対向車両が存在するか否かを判断する状況判断手段と、
前記状況判断手段に基づき、前記停止車両を通過する際の運転支援を行う支援制御手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記停止車両が停車しているレーンを検出し、前記停止車両が停車しているレーンと、前記自車両が走行するレーンとが同じである否かを判断するレーン検出手段をさらに備えるとともに、
前記状況判断手段は、前記停止車両が停車しているレーンと、前記自車両が走行するレーンとが同じである場合に、前記対向車データ、又は前記対向車検出データに基づいて、前記停止車両の前方であって、前記自車両が走行するレーンと対向するレーン内の対向車両の有無を判断し、
前記支援制御手段は、前記状況判断手段に基づき、前記自車両が走行するレーンをはみ出して走行する際の支援を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記停止車両が停車しているレーンを検出し、前記停止車両が停車しているレーンと、前記自車両が走行するレーンとが同じである否かを判断するレーン検出手段をさらに備えるとともに、
前記状況判断手段は、前記停止車両が停車しているレーンと、前記自車両が走行するレーンとが対向する場合に、前記対向車データ、又は前記対向車検出データに基づいて、前記停止車両の後方であって、前記自車両が走行するレーンと対向する対向レーン内の対向車両の有無を判断し、
前記支援制御手段は、前記状況判断手段に基づき、前記対向レーンをはみ出して走行する前記対向車両を回避するための支援を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援装置において、
前記自車両に搭載された撮影装置から画像データを入力する画像データ入力手段と、
入力した画像データを用いて、前記停止車両の側方の残りレーン幅を検出するレーン幅検出手段と、
前記残りレーン幅に基づき、前記対向車両が前記停止車両を通過する際に、前記対向レーンからはみ出すか否かを判断するはみ出し判定手段とをさらに備えるとともに、
前記支援制御手段は、前記はみ出し判定手段が前記対向車両が前記対向レーンからはみ出して走行すると推測した場合に、前記自車両のドライバーに対して警告することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１】
路上に停止車両が存在する際に自車両の運転を支援する運転支援方法において、
自車両前方の停止車両を検出した際に、前記自車両に対する対向車両から送信された対向車データ、又は前記停止車両から送信された対向車検出データに基づいて、前記対向車両が存在するか否かを判断し、前記対向車両の有無に基づき、前記停止車両を通過する際の運転支援を行うことを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
路上に停止車両が存在する際に自車両の運転を支援する運転支援装置において、
自車両前方の前記停止車両を検出する停止車両検出手段と、
前記自車両に対する対向車両から送信された対向車データ、又は前記停止車両から送信された対向車検出データに基づいて、前記対向車両が存在するか否かを判断する状況判断手段と、
前記状況判断手段に基づき、前記停止車両を通過する際の運転支援を行う支援制御手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記停止車両が停車しているレーンを検出し、前記停止車両が停車しているレーンと、前記自車両が走行するレーンとが同じである否かを判断するレーン検出手段をさらに備えるとともに、
前記状況判断手段は、前記停止車両が停車しているレーンと、前記自車両が走行するレーンとが同じである場合に、前記対向車データ、又は前記対向車検出データに基づいて、前記停止車両の前方であって、前記自車両が走行するレーンと対向するレーン内の対向車両の有無を判断し、
前記支援制御手段は、前記状況判断手段に基づき、前記自車両が走行するレーンをはみ出して走行する際の支援を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記停止車両が停車しているレーンを検出し、前記停止車両が停車しているレーンと、前記自車両が走行するレーンとが同じである否かを判断するレーン検出手段をさらに備えるとともに、
前記状況判断手段は、前記停止車両が停車しているレーンと、前記自車両が走行するレーンとが対向する場合に、前記対向車データ、又は前記対向車検出データに基づいて、前記停止車両の後方であって、前記自車両が走行するレーンと対向する対向レーン内の対向車両の有無を判断し、
前記支援制御手段は、前記状況判断手段に基づき、前記対向レーンをはみ出して走行する前記対向車両を回避するための支援を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援装置において、
前記自車両に搭載された撮影装置から画像データを入力する画像データ入力手段と、
入力した画像データを用いて、前記停止車両の側方の残りレーン幅を検出するレーン幅検出手段と、
前記残りレーン幅に基づき、前記対向車両が前記停止車両を通過する際に、前記対向レーンからはみ出すか否かを判断するはみ出し判定手段とをさらに備えるとともに、
前記支援制御手段は、前記はみ出し判定手段が前記対向車両が前記対向レーンからはみ出して走行すると推測した場合に、前記自車両のドライバーに対して警告することを特徴とする運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２００８−１０２６９０（Ｐ２００８−１０２６９０Ａ）
【公開日】平成２０年５月１日（２００８．５．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２８３９２４（Ｐ２００６−２８３９２４）
【出願日】平成１８年１０月１８日（２００６．１０．１８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年５月１日（２００８．５．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１０月１８日（２００６．１０．１８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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