車両用駆動力制御装置
【課題】車両前方の道路環境に対応して、車両に減速度を作用させる車両用駆動力制御装置であって、運転者の減速意図が検出された地点に近いところで減速制御が開始されることが可能な車両用駆動力制御装置を提供する。
【解決手段】車両前方の道路環境を検出する手段と、前記道路環境に対して予め設定された特定領域内に車両がいるか否かを判断する手段（Ｓ００５）と、運転者による減速意図が検出されたときに前記道路環境に対して適切な車両走行状態となるための減速度を作用させる手段と、運転者が前記減速意図を示したときの車両位置が前記特定領域の外である場合に、前記特定領域を拡大する手段（Ｓ００８）とを備えている。
【解決手段】車両前方の道路環境を検出する手段と、前記道路環境に対して予め設定された特定領域内に車両がいるか否かを判断する手段（Ｓ００５）と、運転者による減速意図が検出されたときに前記道路環境に対して適切な車両走行状態となるための減速度を作用させる手段と、運転者が前記減速意図を示したときの車両位置が前記特定領域の外である場合に、前記特定領域を拡大する手段（Ｓ００８）とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用駆動力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両前方の道路環境（コーナー、自動車専用道路の退出路、交差点、信号機、料金所など）に対応して、車両に減速度を作用させる車両用駆動力制御装置が知られている。例えば、車両がコーナーを通過するために適切な速度となるように、運転者の減速意図を検出して、ダウンシフトを行う技術が知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１４５９３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
道路環境に対して、減速制御が行われる領域よりも道路環境から遠いところで、減速意図を示す運転者にとっては、減速制御開始のタイミングが遅いと感じる可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、車両前方の道路環境に対応して、車両に減速度を作用させる車両用駆動力制御装置であって、運転者の減速意図が検出された地点に近いところで減速制御が開始されることが可能な車両用駆動力制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両用駆動力制御装置は、車両前方の道路環境を検出する手段と、前記道路環境に対して予め設定された特定領域内に車両がいるか否かを判断する手段と、運転者による減速意図が検出されたときに前記道路環境に対して適切な車両走行状態となるための減速度を作用させる手段と、運転者が前記減速意図を示したときの車両位置が前記特定領域の外である場合に、前記特定領域を拡大する手段とを備えたことを特徴としている。
【０００７】
本発明の車両用駆動力制御装置において、前記特定領域を拡大する手段は、運転者が前記減速意図を示したときの車両位置が前記特定領域の外であり、前記運転者が前記減速意図を示したときの車両位置と前記特定領域との間の距離が予め設定された閾値以下である場合に、前記特定領域を拡大することを特徴としている。
【０００８】
本発明の車両用駆動力制御装置において、前記特定領域の拡大は、前記道路環境毎に行われることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の車両用駆動力制御装置によれば、車両前方の道路環境に対応して、車両に減速度を作用させる車両用駆動力制御装置であって、運転者の減速意図が検出された地点に近いところで減速制御が開始されることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の車両用駆動力制御装置の一実施形態につき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１１】
（第１実施形態）
添付図面を参照して、第１実施形態について説明する。
【００１２】
本実施形態は、ナビゲーションシステム装置に記憶されている道路情報と、車両の位置情報に基づいてコーナーを検出し、コーナーの手前で車両を減速制御する車両用駆動力制御装置において、運転者がアクセルを戻して（アクセルＯＦＦ）から予め設定された所定距離（または所定時間）内に減速制御開始の前提条件であるコーナー検知フラグ（コーナー入口までの距離が予め定められた所定値以内）が成立した場合には、減速制御開始のタイミングが遅いと判断し、コーナー検知フラグの探索範囲（コーナー入口までの距離）を拡大する。これにより、コーナー検知フラグのタイミングを早め、その結果、減速制御開始タイミングを早める。
【００１３】
まず、本実施形態の課題について説明する。
【００１４】
コーナーに車両が進入する際に、図９に示すように、運転者による減速意図（例えばアクセルＯＦＦ、アクセル戻し率、アクセル戻し速度、ブレーキＯＮなど）に応答して（ステップＳ３０３）、コーナーまでの距離、コーナーの曲がり度合い（コーナーの半径、曲率など）、車速などに基づいて設定された目標減速度（ステップＳ３０２）を車両に作用させる減速制御（ステップＳ３０４）の技術がある。
【００１５】
この技術において、ステップＳ３０１に示すように、例えば、車両に搭載されたナビゲーションシステムの情報により、車両前方の予め設定された距離内のコーナーを検知（コーナー検知フラグＯＮ）してからしか減速制御の開始条件が成立しないものが考えられる。即ち、運転者の減速意図が検出された場合であっても、コーナー検知フラグがＯＮとされていない場合（ステップＳ３０１−Ｎ）には、減速制御（ステップＳ３０４）が行われない。
【００１６】
ところが、コーナーへの進入に際して、運転者の減速意図が検出される地点（運転者が減速要求を出した地点）は、運転者によって異なる。特に、走行条件が所定の場合、例えば、路面勾配が降坂である場合や、車速が高い場合や、コーナーの曲がり度合いが大きい（例えばコーナーの半径が小さい）場合には、前方のコーナーに対して、減速要求が早くなり、コーナー検知フラグがＯＮとなって、減速制御が開始される前に、運転者が自らブレーキを踏んでしまう場合がある。コーナー検知フラグは、コーナーの入口から所定距離でＯＮとされるが、運転者や走行条件によっては、この所定距離が短く、減速制御開始のタイミングが遅れるためである。
【００１７】
また、減速制御の前提条件であるコーナー検知フラグがＯＮとなる前に、アクセル状態がＯＦＦであると、コーナー検知フラグがＯＦＦからＯＮに代わった地点（運転者にその代わる地点は分からない）で減速制御が開始されるため、運転者が違和感を感じる場合がある。
【００１８】
本実施形態では、ナビゲーションシステム装置に記憶されている道路情報と車両の位置情報からコーナーを検出し、コーナーの手前で車両を減速制御（ダウンシフト、ブレーキ）する車両の車両用駆動力制御装置であって、運転者がアクセルを戻した（アクセルＯＮ→ＯＦＦ）地点から所定距離（所定時間）内に、コーナー検知フラグがＯＮとなった場合には、コーナー検知フラグの条件であるコーナー入口の探索範囲（コーナー入口までの距離）を拡大する。これにより、前方のコーナーに対して、運転者に応じて、コーナー検知フラグのタイミング、即ち、減速開始タイミングを早めることができる。このことから、運転者が自らブレーキを踏む頻度を低減させることができる。
【００１９】
次に、図８を参照して、本実施形態の構成について説明する。
【００２０】
図８において、符号１０は有段の自動変速機、４０はエンジン、２００はブレーキ装置である。自動変速機１０は、電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃへの通電／非通電により油圧が制御されて５段変速が可能である。図８では、３つの電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃが図示されるが、電磁弁の数は３に限定されない。電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃは、制御回路１３０からの信号によって駆動される。
【００２１】
スロットル開度センサ１１４は、エンジン４０の吸気通路４１内に配置されたスロットルバルブ４３の開度を検出する。エンジン回転数センサ１１６は、エンジン４０の回転数を検出する。車速センサ１２２は、車速に比例する自動変速機１０の出力軸１２０ｃの回転数を検出する。シフトポジションセンサ１２３は、シフトポジションを検出する。パターンセレクトスイッチ１１７は、変速パターンを指示する際に使用される。加速度センサ９０は、車両の減速度（減速加速度）を検出する。
【００２２】
ナビゲーションシステム装置９５は、自車両を所定の目的地に誘導することを基本的な機能としており、演算処理装置と、車両の走行に必要な情報（地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路など）が記憶された情報記憶媒体と、自立航法により自車両の現在位置や道路状況を検出し、地磁気センサやジャイロコンパス、ステアリングセンサを含む第１情報検出装置と、電波航法により自車両の現在位置、道路状況などを検出するためのもので、ＧＰＳアンテナやＧＰＳ受信機などを含む第２情報検出装置等を備えている。
【００２３】
制御回路１３０は、スロットル開度センサ１１４、エンジン回転数センサ１１６、車速センサ１２２、シフトポジションセンサ１２３、加速度センサ９０の各検出結果を示す信号を入力し、また、パターンセレクトスイッチ１１７のスイッチング状態を示す信号を入力し、また、ナビゲーションシステム装置９５からの信号を入力する。
【００２４】
制御回路１３０は、周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＣＰＵ１３１、ＲＡＭ１３２、ＲＯＭ１３３、入力ポート１３４、出力ポート１３５、及びコモンバス１３６を備えている。入力ポート１３４には、上述の各センサ１１４、１１６、１２３、９０からの信号、上述のスイッチ１１７からの信号、ナビゲーションシステム装置９５からの信号が入力される。出力ポート１３５には、電磁弁駆動部１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、及びブレーキ制御回路２３０へのブレーキ制動力信号線Ｌ１が接続されている。ブレーキ制動力信号線Ｌ１では、ブレーキ制動力信号ＳＧ１が伝達される。
【００２５】
ＲＯＭ１３３には、予め図１のフローチャートに示す動作（制御ステップ）をコンピュータに実行させるためのプログラムが格納されているとともに、変速制御の動作（図示せず）が格納されている。制御回路１３０は、入力した各種制御条件に基づいて、自動変速機１０の変速を行う。
【００２６】
ブレーキ装置２００は、制御回路１３０からブレーキ制動力信号ＳＧ１を入力するブレーキ制御回路２３０によって制御されて、車両を制動する。ブレーキ装置２００は、油圧制御回路２２０と、車両の車輪２０４、２０５、２０６、２０７に各々設けられる制動装置２０８、２０９、２１０、２１１とを備えている。各制動装置２０８、２０９、２１０、２１１は、油圧制御回路２２０によって制動油圧が制御されることにより、対応する車輪２０４、２０５、２０６、２０７の制動力を制御する。油圧制御回路２２０は、ブレーキ制御回路２３０により、制御される。
【００２７】
油圧制御回路２２０は、ブレーキ制御信号ＳＧ２に基づいて、各制動装置２０８、２０９、２１０、２１１に供給する制動油圧を制御することで、ブレーキ制御を行う。ブレーキ制御信号ＳＧ２は、ブレーキ制動力信号ＳＧ１に基づいて、ブレーキ制御回路２３０により生成される。ブレーキ制動力信号ＳＧ１は、自動変速機１０の制御回路１３０から出力され、ブレーキ制御回路２３０に入力される。ブレーキ制御の際に車両に与えられるブレーキ力は、ブレーキ制動力信号ＳＧ１に含まれる各種データに基づいてブレーキ制御回路２３０により生成される、ブレーキ制御信号ＳＧ２によって定められる。
【００２８】
ブレーキ制御回路２３０は、周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＣＰＵ２３１、ＲＡＭ２３２、ＲＯＭ２３３、入力ポート２３４、出力ポート２３５、及びコモンバス２３６を備えている。出力ポート２３５には、油圧制御回路２２０が接続されている。ＲＯＭ２３３には、ブレーキ制動力信号ＳＧ１に含まれる各種データに基づいて、ブレーキ制御信号ＳＧ２を生成する際の動作が格納されている。ブレーキ制御回路２３０は、入力した各制御条件に基づいて、ブレーキ装置２００の制御（ブレーキ制御）を行う。
【００２９】
次に、図４を参照して、本実施形態の動作の概要について説明する。
【００３０】
図４において、符号７２０は、アクセルの状態を示している。同様に、符号７３１は、補正前のブレーキの状態を示し、符号７３２は、補正後のブレーキの状態を示している。符号７４０は、アクセルＯＦＦからの距離（Ｘ）を示し、符号７５０は、コーナーＣの入口までの距離（Ｌ）を示している。符号７６１は、補正前のコーナー検知フラグを示し、符号７６２は、補正後のコーナー検知フラグを示している。符号７７１は、補正前の減速制御の状態を示し、符号７７２は、補正後の減速制御の状態を示している。
【００３１】
従来は、運転者が前方のコーナーＣに対して、ｔ１の地点でアクセル７２０を戻しても（アクセルＯＮ→アクセルＯＦＦ）、その地点ｔ１でコーナー検知フラグ（補正前）７６１がＯＦＦでは、減速制御７７１が開始されず、そのため、減速制御７７１が開始される地点（コーナー検知フラグ７６１がＯＦＦからＯＮになる地点ｔ２）の前に、運転者が自らブレーキ７３１を踏んでしまう。
【００３２】
また、アクセル７２０がＯＦＦの状態でコーナー検知フラグ（補正前）７６１が立つ（ＯＦＦからＯＮになる）と、そのコーナー検知フラグ７６１が立った地点（符号ｔ２参照）から減速制御７７１が開始されるが、運転者は、コーナー検知フラグ（補正前）７６１がいつ立つかが分からないため、減速制御７７１が急に開始されたと感じる。このように、アクセル７２０のＯＦＦ（ｔ１地点）と減速制御７７１の開始のタイミングが異なると、運転者は、違和感を覚えてしまう。
【００３３】
これに対して、本実施形態では、運転者がアクセルを戻した地点ｔ１から、その後、コーナー検知フラグ（補正前）７６１が立つ地点間の距離Ｘ７４０を計測する。距離Ｘ７４０が予め設定された閾値Ｓよりも小さい場合（ステップＳ００７−Ｙ）には、前方コーナーＣの探索範囲Ａが拡大補正される。即ち、拡大補正される前の探索範囲Ａ（補正前）７１１に対して、予め設定された値α（補正値）７１２が加算されてなる値が新たな探索範囲Ａ（補正後）７１３とされる（ステップＳ００８）。
【００３４】
ここで、探索範囲Ａは、コーナーＣの入口までの距離（Ｌ）７５０、即ち、コーナー検知フラグ７６１、７６２が立つ地点に対応している。言い換えれば、補正前の探索範囲Ａ７１１に対応して、補正前のコーナー検知フラグ７６１が立つ地点が設定される。同様に、補正後の探索範囲Ａ７１３に対応して、補正後のコーナー検知フラグ７６２が立つ地点が設定される。
【００３５】
上記のように、前方コーナーＣの探索範囲Ａが拡大補正されることにより、次回からはコーナー検知フラグ（補正後）７６２が立つタイミングを早くし（矢印Ｙ１参照）、減速制御の開始タイミングを早め（符号７７２、矢印Ｙ２参照）、その結果、運転者が前方コーナーＣに対してブレーキ７３２を踏む頻度を下げることができる。
【００３６】
また、アクセル７２０がＯＮの状態で、コーナー検知フラグ（補正後）７６２を立たせることで、アクセル７２０の戻し操作（ＯＮ→ＯＦＦ）が減速制御７７２のトリガーとなる。このように、アクセル７２０のＯＦＦ（ｔ１地点）と減速制御７７２の開始のタイミングが同じとなることで、運転者の違和感が緩和される。
【００３７】
但し、アクセル７２０を戻して（ステップＳ００１−Ｙ）、コーナー検知フラグ（補正前）７６１が立つ前に（ステップＳ００５−Ｎ）、再度アクセル７２０を踏み込んだ場合（符号７２１参照、次サイクルの制御フローのステップＳ００３−Ｎ）には、運転者は減速を要求しておらず、減速制御のタイミングも遅いとは判断していないとして、探索範囲Ａの補正は実行しない（ステップＳ００９）。即ち、この場合には、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ７４０は０にクリアされる（符号７４１参照、ステップＳ００９）。
【００３８】
また、自車両の前方の車両や歩行者などの障害物の影響により、運転者がアクセル７２０をＯＦＦしたり、運転者が無意識にアクセル７２０をＯＦＦした場合（ステップＳ００４−Ｙ）には、探索範囲Ａの拡大補正は行なわれない（ステップＳ００９）。なお、前方の車両や歩行者などの障害物は、例えば、車両に搭載された前方レーダーなどにより検知することが可能である。運転者が無意識であるか否かは、運転者の顔の向きなどに基づいて判断することが可能である。
【００３９】
図１を参照して、本実施形態の動作について説明する。
図１は、上記図９のステップＳ３０１のコーナー検知フラグの条件である前方コーナーの探索範囲（コーナーの入口までの距離）を拡大（補正）する動作を示すフローチャートである。
【００４０】
図１では、図４において、コーナー検知フラグが、補正前のコーナー検知フラグ７６１から補正後のコーナー検知フラグ７６２に補正される動作について説明する。
【００４１】
［ステップＳ００１］
ステップＳ００１では、アクセルがＯＮからＯＦＦにされたか否かが判定される。図４では、ｔ１地点でアクセル７２０がＯＮからＯＦＦとされ、ステップＳ００１が肯定的に判定されて、ステップＳ００２に移行する。一方、アクセルがＯＮの状態では、ステップＳ００１にて否定的に判定された後、ステップＳ００３にて否定的に判定され、ステップＳ００９にて、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）がＸ＝０に設定され、本制御フローがリターンされる。
【００４２】
［ステップＳ００２］
ステップＳ００２では、アクセルＯＦＦされた地点からの距離Ｘの算出が開始される。即ち、ステップＳ００１にて肯定的に判定された地点からの距離Ｘの算出が開始される。アクセルＯＦＦからの距離Ｘとは、コーナーＣの入口の探索範囲Ａよりも前（探索範囲Ａの外部）の領域における距離である。図４では、アクセル７２０がＯＮからＯＦＦとされた地点ｔ１からコーナーＣの入口の探索範囲Ａ（７１１）よりも前（探索範囲Ａの外部）の領域における距離Ｘ（７４０）の算出が開始される。ステップＳ００２の次にステップＳ００３に進む。
【００４３】
［ステップＳ００３］
次に、ステップＳ００３では、アクセルがＯＦＦであるか否かが判定される。上記ステップＳ００１にてアクセルＯＮからＯＦＦへの変化が検出された後、継続してアクセルがＯＦＦである場合には、ステップＳ００３は肯定的に判定されて、ステップＳ００４に移行する。
【００４４】
一方、上記ステップＳ００１にてアクセルＯＮからＯＦＦへの変化が検出された後（ステップＳ００１−Ｙ）、アクセルがＯＮになった場合（ステップＳ００３−Ｎ）には、ステップＳ００９に移行して、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）は、Ｘ＝０に設定される。図４では、アクセル７２０がｔ１地点にて、ＯＮからＯＦＦにされた後、符号７２１に示すように、アクセル７２０がＯＮとされた場合（ステップＳ００３−Ｎ）には、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）は、符号７４１に示すように、Ｘ＝０に設定される（ステップＳ００９）。
【００４５】
［ステップＳ００４］
ステップＳ００４では、アクセルＯＮからアクセルＯＦＦへの変化（ステップＳ００１−Ｙ）、又は、その後の継続したアクセルＯＦＦ（ステップＳ００３−Ｙ）が自車両の前方の車両や歩行者などの影響によって行われたか否か、又は、運転者の無意識により行なわれたか否かが判定される。ステップＳ００４の判定の結果、肯定的に判定された場合には、ステップＳ００９に移行して、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）は、Ｘ＝０に設定される。一方、ステップＳ００４の判定の結果、否定的に判定された場合には、ステップＳ００５に移行する。
【００４６】
［ステップＳ００５］
ステップＳ００５では、コーナー検知フラグがＯＮであるか否かが判定される。即ち、コーナー入口までの距離（Ｌ）７５０がコーナーＣの入口の探索範囲Ａ以下であるか否かが判定される。その判定の結果、コーナー検知フラグがＯＮであると判定された場合（ステップＳ００５−Ｙ）には、ステップＳ００６に移行し、そうでない場合（ステップＳ００５−Ｎ）には、本制御フローはリターンされる。
【００４７】
図４では、本制御フローによる制御開始当初は、ｔ１地点においてアクセル７２０がＯＮからＯＦＦにされた後、補正前のコーナー検知フラグ７６１がＯＮとされるｔ２地点までの間は、ステップＳ００５が否定されるため、本制御フローはリターンされる。この場合、本制御フローがリターンされた後は、ｔ１地点からｔ２地点までの間は、アクセル７２０はＯＦＦのままであるため、ステップＳ００１は否定的に判定され、次のステップＳ００３は肯定的に判定され、補正前のコーナー検知フラグ７６１がＯＮとされる地点ｔ２までの間は、ステップＳ００５が否定され、上記動作が繰り返される。そして、補正前のコーナー検知フラグ７６１がＯＮとされる地点ｔ２で、ステップＳ００５が肯定的に判定される。この間（地点ｔ２までの間）は、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）の算出（ステップＳ００２）が継続される。
【００４８】
［ステップＳ００６］
ステップＳ００６では、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）が０であるか否かが判定される。即ち、ステップＳ００６では、アクセルがＯＮからＯＦＦとされた地点（ステップＳ００１−Ｙ）において、コーナー検知フラグがＯＮとされている（ステップＳ００５−Ｙ）か否かが判定される。その判定の結果、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）が０であると判定された場合（ステップＳ００６−Ｙ）には、本制御フローはリターンされ、そうでない場合（ステップＳ００６−Ｎ）には、ステップＳ００７に移行する。
【００４９】
ステップＳ００６において否定的に判定される場合とは、アクセルがＯＮからＯＦＦとされた地点（ステップＳ００１−Ｙ）において、コーナー検知フラグがＯＮとされていない（ステップＳ００５−Ｎ）ケースであり、その後、コーナー検知フラグがＯＮとされた地点において、減速制御が開始され、運転者に違和感を与える可能性が高いため、ステップＳ００７以降に移行して、コーナー検知フラグの補正の検討が行われる。
【００５０】
図４において、本制御フローによる制御開始当初は、補正前のコーナー検知フラグ７６１がＯＮとされたとき（ステップＳ００５−Ｙ、ｔ２地点）には、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）が０ではないため、ステップＳ００６は否定的に判定され、ステップＳ００７に移行する。
【００５１】
一方、ステップＳ００８にて後述するように、補正前のコーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１１から補正後のコーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１３に変更された後であれば、ステップＳ００６が肯定的に判定される場合がある。補正後のコーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１３に変更された後に、改めてコーナーＣに対して車両が進入する場合には、補正後のコーナー検知フラグ７６２がｔ０地点でＯＦＦからＯＮとなり、その後のｔ１地点でアクセル７２０がＯＮからＯＦＦにされる場合が考えられる。この場合、ｔ１地点でＳ００１が肯定的に判定され、ステップＳ００２でアクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）の算出が開始された後、アクセルＯＦＦのままと判定され（ステップＳ００３−Ｙ）、ステップＳ００４が否定的に判定された場合、ステップＳ００５では、補正後のコーナー検知フラグ７６２が既にＯＮとされた状態であるため肯定的に判定され、ステップＳ００６に進む。この場合、アクセルＯＦＦがコーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１３よりも後（探索範囲Ａ７１３の内部）の領域においてなされていることから、ステップＳ００６では、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）は０と判定され、肯定的に判定される。
【００５２】
このように、ステップＳ００６にて肯定的に判定された場合には、補正前のコーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１１から補正後のコーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１３に変更される前に比べて、減速制御の開始タイミングが早くなり（符号７７２、矢印Ｙ２参照）、その結果、運転者が前方コーナーＣに対してブレーキ７３２を踏む頻度を下げることができる。また、アクセル７２０がＯＮの状態で、コーナー検知フラグ（補正後）７６２を立たせることができており、アクセル７２０の戻し操作（ＯＮ→ＯＦＦ）が減速制御７７２のトリガーとなり、アクセル７２０のＯＦＦ（ｔ１地点）と減速制御７７２の開始のタイミングが同じとなることで、運転者の違和感が緩和される。即ち、ステップＳ００６にて肯定的に判定された場合には、本実施形態の課題が解決できており、本実施形態の効果を奏することができるため、現状のコーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１３を維持すべく、本制御フローがリターンされる。
【００５３】
［ステップＳ００７］
ステップＳ００７では、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）が予め設定された閾値以下であるか否かが判定される。ここで、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）とは、アクセルがＯＮからＯＦＦに戻された地点（ステップＳ００１−Ｙ）から、コーナー検知フラグがＯＮとされた地点（ステップＳ００５−Ｙ）までの距離である。
【００５４】
ステップＳ００７の判定の結果、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）が閾値Ｓ以下であると判定された場合（ステップＳ００７−Ｙ）には、ステップＳ００８に移行し、そうでない場合（ステップＳ００７−Ｎ）には、ステップＳ００９に移行する。
【００５５】
図４において、補正前のコーナー検知フラグ７６１がＯＮとされたとき（ステップＳ００５−Ｙ、ｔ２地点）のアクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）は、閾値Ｓよりも小さいため、ステップＳ００８に移行する。
【００５６】
一方、補正前のコーナー検知フラグ７６１がＯＮとされたとき（ステップＳ００５−Ｙ、ｔ２地点）のアクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）は、閾値Ｓよりも大きい場合（ステップＳ００７−Ｎ）には、ステップＳ００８は行われること無く、ステップＳ００９に移行する。この場合、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）が閾値Ｓよりも大きい場合（ステップＳ００７−Ｎ）には、アクセル戻し操作が、コーナーＣへの進入に備えて行われたわけではなく、運転者の無意識や前方車両などの前方障害の影響による操作である可能性が高く、このような場合にコーナーＣの入口の探索範囲Ａの拡大（ステップＳ００８）を行うことは好ましくないためである。なお、運転者の無意識や前方車両などの前方障害の影響による操作であるか否かの判定は、ステップＳ００４にて行われるが、その判定（特に運転者の無意識による操作であるか否かの判定）は、困難である。このことから、ステップＳ００７にて、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）に基づいて、アクセル戻し操作が、コーナーＣへの進入に備えて行われた否かを判定することとしている。
【００５７】
［ステップＳ００８］
ステップＳ００８では、コーナー検知フラグの条件が更新される。即ち、今までのコーナーＣの入口の探索範囲Ａと、予め定められた補正値αの和が、新たなコーナーＣの入口の探索範囲Ａとされる。ここで、補正値α＞０である。ステップＳ００８の次には、ステップＳ００９に進む。
【００５８】
図４では、今まで（補正前）のコーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１１と、予め定められた補正値α７１２の和が、新たな（補正後の）コーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１３とされる。コーナーＣの入口の探索範囲Ａは、コーナーＣの入口までの距離（Ｌ）７５０に応じて、コーナー検知フラグがＯＦＦからＯＮとされた地点に対応している。そのため、補正前には、コーナーＣの入口までの距離（Ｌ）７５０が補正前の探索範囲Ａ７１１である地点にて、コーナー検知フラグ７６１がＯＦＦからＯＮとされていたのに対し、補正後は、コーナーＣの入口までの距離（Ｌ）７５０が補正後の探索範囲Ａ７１３である地点にて、コーナー検知フラグ７６２がＯＦＦからＯＮとされる。
【００５９】
［ステップＳ００９］
ステップＳ００９では、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）が０にクリアされる。ステップＳ００９の次に、本制御フローはリセットされる。
【００６０】
（第１実施形態の第１変形例）
上記第１実施形態のステップＳ００２では、アクセルＯＦＦされた地点からの距離Ｘの算出が開始され、ステップＳ００６、００７、及び００９では、その距離Ｘに基づいて処理が行なわれた。これに代えて、本変形例では、上記ステップＳ００２では、アクセルＯＦＦされた地点からの時間Ｔの算出が開始され、ステップＳ００６、００７、及び００９では、その時間Ｔに基づいて処理が行なわれることができる。
【００６１】
（第１実施形態の第２変形例）
図２に示すように、本変形例では、上記第１実施形態の図１のステップＳ００４が省略され、ステップＳ０１０、０１１、及び０１２が追加されている。上記ステップＳ００４では、運転者の無意識によるアクセル操作を検知することが困難である。このことから、本変形例では、上記ステップＳ００４のような方法で、運転者の無意識によるアクセル操作を検知することを行なわない。
【００６２】
本変形例では、運転者の無意識によるアクセル操作は、複数回（所定値の回数）は続かないであろうことを前提としている。具体的には、本制御フローが繰り返し行われたときに、ステップＳ００６の否定的な判断が連続して行なわれた回数Ｎが上記所定値の回数以上連続していないときには（ステップＳ０１１−Ｎ）、探索範囲Ａの拡大補正が行なわれる動作（ステップＳ００７以降）には進まずにステップＳ００９に移行してアクセルＯＦＦからの距離Ｘが０にクリアされる。即ち、運転者の無意識のアクセル操作によってステップＳ００６の否定的判断がなされた可能性があると判断される場合（ステップＳ０１１−Ｎ）には、探索範囲Ａの拡大補正が行なわれないようにしている。
【００６３】
一方、ステップＳ００６の否定的な判断が上記所定の回数以上連続したときには（ステップＳ０１１−Ｙ）、探索範囲Ａの拡大補正が行なわれる動作（ステップＳ００７以降）に進む構成としている。運転者の無意識のアクセル操作によってステップＳ００６の否定的判断がなされた可能性がないと判断されるためである。これにより、運転者の無意識によるアクセル操作によって、探索範囲Ａの拡大補正が行なわれることが抑制される。なお、ステップＳ００８にて探索範囲Ａの拡大補正が行なわれたときには、ステップＳ０１２に移行して、ステップＳ００６の否定的な判断が連続して行なわれた回数Ｎが０にリセットされ、ステップＳ００９に移行された後、本制御フローがリターンされる。
【００６４】
（第１実施形態の第３変形例）
図３に示すように、本変形例では、上記第１実施形態の図１のステップＳ００４が省略され、ステップＳ０１３〜ステップＳ０１８が追加されている。
【００６５】
上記第１実施形態で述べたように、ステップＳ００６にて肯定的に判定された場合は、同実施形態の課題が解決できており、同実施形態の効果を奏することができるという意味で、望ましい状態である。本変形例では、その望ましいケース（ステップＳ００６にて肯定的に判定されたケース）の回数Ｎ（ステップＳ０１３）が予め設定された閾値以上になった場合（ステップＳ０１４−Ｙ）には、Ｎを０にクリアした上で（ステップＳ０１６）、その状態で、コーナーＣの入口の探索範囲Ａを確定してしまう（ステップＳ０１７、コーナー検知フラグ条件の確定）。即ち、コーナー検知フラグ条件が確定されると（ステップＳ０１７）、ステップＳ００６にて否定的に判定された場合であっても、ステップＳ００７に移行してコーナー検知フラグ条件の補正の検討が行われることが抑制される（ステップＳ０１８）。
【００６６】
上記第１実施形態では、ステップＳ００８が複数回（ｐ回）行われると、コーナーＣの入口の探索範囲Ａは、Ａ＝（ｐ＋１）αとなり、ステップＳ００８が行われる度に、コーナーＣの入口の探索範囲Ａが拡大する。一旦、拡大されたコーナーＣの入口の探索範囲Ａを狭くする手段は設けられていない。これに対して、本変形例では、上記望ましいケースの回数Ｎが閾値以上になった場合には、コーナーＣの入口の探索範囲Ａを確定してしまう（ステップＳ０１７）ため、上記第１実施形態の上記問題が抑制される。
【００６７】
（第２実施形態）
次に、図５から図７を参照して、第２実施形態について説明する。
なお、本実施形態において、上記第１実施形態と共通する部分についての説明は省略する。
【００６８】
第２実施形態は、ナビゲーションシステム装置に記憶されている道路情報と車両の位置情報からコーナーを検出し、コーナーの手前で車両を減速制御し、また、コーナー検知フラグの探索範囲を運転者の操作から判断して更新させることで、減速制御の開始のタイミングを運転者の意図または好みに近づける学習機能を備えた車両用駆動力制御装置であって、更新したコーナー検知フラグの探索範囲を各コーナーの位置情報と共に記憶させることで、コーナー毎に運転者の意図または好みに応じた減速制御開始タイミングを実現するものである。
【００６９】
即ち、コーナー検知フラグの探索範囲の補正を実施した場合には、コーナー位置と補正した探索範囲を記憶装置に記憶させ、次回、ナビゲーションシステム装置がコーナーの位置を検知した場合には、前回補正し記憶した探索範囲に切り替える。これにより、コーナー毎に適切な探索範囲が補正されるため、コーナー毎に適切な減速制御タイミングが得られる。また、コーナー毎の前回走行時における探索範囲の更新結果が反映されるため、探索範囲の変動が抑制され、その結果、減速制御開始タイミングの変動も抑制される。
【００７０】
ここで、第２実施形態の課題について説明する。
【００７１】
（１）上記第１実施形態では、コーナー検知フラグの探索範囲Ａの補正が行われたが、その補正の判断は、各コーナー毎に行われていたわけではなかった。しかしながら、減速のタイミングは、コーナー毎に異なる。特に、コーナーＣ２（図示せず）の降坂である場合や、コーナーの曲がり度合いが大きい（コーナーの半径Ｒが小さい）場合には、コーナーＣ２の前方のコーナーＣ１よりも減速要求が出される地点が早くなる。そのため、コーナーＣ１とコーナーＣ２では、減速要求のタイミングが合わない場合がある。従来は、コーナー毎にコーナー検知フラグの探索範囲の補正を実施していないことから、各コーナーに適したコーナー検知フラグの探索範囲にならないためである。
【００７２】
（２）同じコーナーＣ２を走行していても、コーナー検知フラグの探索範囲の補正が実施されている場合とされていない場合があり、走行毎に減速制御開始のタイミングが異なることがある。即ち、上記コーナーＣ２の前にコーナーＣ１がある場合に、そのコーナーＣ１での走行の仕方（アクセルＯＦＦのタイミング）によって、コーナーＣ１のコーナー検知フラグの探索範囲は、異なる値に更新される。そのコーナーＣ１についての更新されたコーナー検知フラグの探索範囲によって、上記コーナーＣ２での減速制御の開始タイミングが異なってしまう。このことから、コーナーＣ１でのコーナー検知フラグの探索範囲をそのままコーナーＣ２の探索範囲に適用するのは好ましくない。
【００７３】
次に、図７を参照して、従来の動作について説明する。
【００７４】
コーナー検知の探索範囲Ａは、１つ手前のコーナーにおける探索範囲更新の結果によって、Ａ（初期値）またはＢとなり、そのコースを走行する度に探索範囲が異なり、場合によっては、目前のコーナーに対し、探索範囲が短いために、コーナー検知フラグが立つ前に、アクセルをＯＮ状態からＯＦＦ状態にしてしまう可能性がある。
【００７５】
コーナーＣ２の直前のコーナーＣ１（図示せず）で探索範囲Ａが補正されていない場合（図１のステップＳ００６−Ｙ）、又は探索範囲Ａが初期値に更新されている場合には、探索範囲Ａは、符号９０１で示す初期値である。この場合には、コーナーＣ２の探索範囲Ａは、Ａ（初期値）９０１のままである。コーナーＣ１とコーナーＣ２とは、コーナーの曲がり度合いや路面勾配が異なる場合があるため、コーナーＣ１の場合に比べて、コーナーＣ２の場合には、コーナーの入口から遠方でアクセルＯＦＦがなされる場合がある。
【００７６】
即ち、コーナーＣ２への進入に際して、探索範囲Ａ（初期値）９０１の外側の符号Ｔ２の地点でアクセルＯＦＦされる場合（矢印Ｙ５参照）が少なくなく、この場合には、コーナーＣ２の次のコーナーから、探索範囲Ａは、探索範囲Ａ（初期値）９０１にαが加算された値に更新されるが、コーナーＣ２への進入時には、アクセルＯＦＦの地点Ｔ２で、コーナー検知フラグ９０３が立っていないため、アクセルのＯＦＦ（Ｔ２地点）と減速制御の開始のタイミング９０３が異なると、運転者は、違和感を覚えてしまう。
【００７７】
一方、コーナーＣ１で探索範囲Ａが補正されている結果、探索範囲Ａが符号９０２で示すように補正されている場合には、コーナーＣ２の探索範囲Ａは、探索範囲Ａ９０２である。上述したように、コーナーＣ１とコーナーＣ２とは、コーナーの曲がり度合いや路面勾配が異なる場合があるため、コーナーＣ１の場合に比べて、コーナーＣ２の場合には、コーナーの入口から遠方でアクセルＯＦＦがなされる場合がある。
【００７８】
即ち、そのコーナーＣ２への進入に際して、探索範囲Ａ９０２の外側の符号Ｔ２の地点でアクセルＯＦＦされた場合（矢印Ｙ６参照）が少なくなく、この場合には、コーナーＣ２の次のコーナーから、探索範囲Ａ９０２にαが加算された値に探索範囲Ａが更新されるが、コーナーＣ２への進入時には、アクセルＯＦＦの地点Ｔ２で、コーナー検知フラグ９０４が立っていないため、アクセルのＯＦＦ（Ｔ２地点）と減速制御の開始のタイミング９０４が異なると、運転者は、違和感を覚えてしまう。
【００７９】
次に、本実施形態の動作について図５及び図６を参照して説明する。
【００８０】
以下に説明するように、本実施形態では、コーナー毎にコーナー検知フラグの探索範囲の補正の判断が行われ、コーナー毎にコーナー検知フラグの探索範囲が記憶され、コーナー毎に記憶されたコーナー検知フラグが読み出され、制御に用いられる。
【００８１】
本実施形態では、前回走行の際に、探索範囲の更新が行われた場合には、コーナー位置と更新された探索範囲Ａ（ｎ）＝Ａ（ｎ−１）＋αを共に記憶する。ここで、ｎは各コースの走行履歴回数であり、ｎは今回を、ｎ−１は前回を示す。
【００８２】
その後、ナビゲーションシステム装置がコーナー位置を検知すると、探索範囲Ａ（ｎ）が記憶装置から読み込まれる。この探索範囲Ａ（ｎ）は、前回の探索範囲Ａ（ｎ−１）に基づいて補正がなされているため、コーナーに対するアクセルＯＦＦのタイミングが、仮に前回と同等であれば、アクセルＯＦＦの前にコーナー検知フラグが立っているため、減速制御開始タイミングの違和感が抑制される。また、アクセルＯＦＦのタイミングが、コーナー検知フラグよりも早い場合でも、次回の走行に対し、今回の探索範囲Ａ（ｎ）に基づいて、次回の探索範囲Ａ（ｎ＋１）の補正がなされるので、各コーナーに対する運転者のアクセルＯＦＦタイミングのばらつきに対応することができる。
【００８３】
［ステップＳ１０１］
図５のステップＳ１０１では、車両のナビゲーションシステム装置により、車両の前方のコーナーＣ２の位置を検出する。その判定の結果、車両の前方のコーナーＣ２の位置が検出できた場合には、ステップＳ１０２に進み、そうでない場合にはステップＳ１１３に進む。図６に示すように、符号Ｔ１の地点で、車両の前方のコーナーＣ２の位置が検出できた場合には、ナビコーナー位置検知フラグ８０１が立ち上がる。
【００８４】
［ステップＳ１０２］
ステップＳ１０２では、上記ステップＳ１０１にてその位置が検出されたコーナーＣ２について、コーナーＣ２の入口の探索範囲Ａが記憶されているか否かが判断される。その判断の結果、コーナーＣ２の入口の探索範囲Ａが記憶されている場合には、ステップＳ１０３に進み、そうでない場合にはステップＳ１０４に進む。本例では、コーナーＣ２を初めて走行する場合を想定して、コーナーＣ２の入口の探索範囲Ａが記憶されておらず、ステップＳ１０４に進んだとして説明する。
【００８５】
［ステップＳ１０３］
ステップＳ１０３では、上記ステップＳ１０２にて記憶されていると判断された、そのコーナーＣ２の入口の探索範囲Ａが読み出される。
【００８６】
［ステップＳ１０４］
ステップＳ１０４では、そのコーナーＣ２の入口の探索範囲Ａの初期化が行われる。本例では、コーナーＣ２を初めて走行するという前提であるため、予め設定された基準値である探索範囲Ａ（ｎ−１）（初期値）８０５にて制御が行われる。
Ａ＝Ａ（初期化）
【００８７】
［ステップＳ１０５］〜［ステップＳ１１３］
ステップＳ１０５〜ステップＳ１１３は、上記第１実施形態の図１のステップＳ００１〜ステップＳ００９と同様である。Ｔ２地点でアクセルがＯＦＦにされると（ステップＳ１０５−Ｙ）、アクセルＯＦＦ地点Ｔ２からの距離Ｘの算出が開始される（ステップＳ１０６）。その後、アクセルＯＦＦの状態のままであり（ステップＳ１０７−Ｙ）、前方に障害物があったり、運転者による無意識による操作ではない場合（ステップＳ１０８−Ｎ）には、コーナー検知フラグがＯＮであるか否かが判定される（ステップＳ１０９）。
【００８８】
そのステップＳ１０９の判定の結果、探索範囲Ａが初期値Ａ（ｎ−１）８０５であり、アクセルＯＦＦ地点がＴ２である場合には、コーナー検知フラグがＯＦＦであるため（ステップＳ１０９−Ｎ）、本制御フローはリターンされ、Ｔ３の地点で初めてステップＳ１０９が肯定的に判定される。そのため、Ｔ２地点からの距離Ｘは０ではないことから（ステップＳ１１０−Ｎ）、ステップＳ１１１に進み、アクセルＯＦＦ地点Ｔ２からの距離Ｘが予め設定された閾値以下である場合（ステップＳ１１１−Ｙ）には、コーナー検知フラグ条件がＡ（ｎ）８０３＝Ａ（ｎ−１）８０５＋α８０６に更新される（ステップＳ１１２）。
【００８９】
［ステップＳ１１４］
ステップＳ１１４では、更新後のコーナーＣ２の入口の探索範囲Ａが記憶される。本例では、ステップＳ１１２にて、コーナー検知フラグ条件の更新があったので、その更新後の探索範囲Ａ（ｎ）８０３が記憶される。ステップＳ１１４の次に、本制御フローはリターンされる。
【００９０】
次回、コーナーＣ２を走行する時には、上記リターン後の本制御フローにおいて、ステップＳ１０１が肯定的に判定された後、ステップＳ１０２でも肯定的に判定される。前回の制御フローのステップＳ１１４にて、コーナーＣ２について更新された探索範囲Ａ（ｎ）が記憶されているためである。
【００９１】
その結果、ステップＳ１０３では、コーナーＣ２の入口の探索範囲Ａ（ｎ）８０３が読み出されることにより、探索範囲Ａは、Ａ（初期値）から記憶されているＡ（ｎ）に更新される。そのため、前回と同様にＴ２地点でアクセルＯＦＦがなされた場合であっても、その地点Ｔ２の前の地点Ｔ１にてコーナー検知用フラグがＯＮとなっており（ステップＳ１０９−Ｙ）、Ｔ２地点からの距離Ｘは０であるたるため、ステップＳ１１０は肯定的に判定される。
【００９２】
ステップＳ１１０にて肯定的に判定された場合には、上記第１実施形態で述べたように、補正前のコーナーＣ２の入口の探索範囲Ａ（ｎ−１）８０５から補正後のコーナーＣ２の入口の探索範囲Ａ（ｎ）８０３に変更される前に比べて、減速制御の開始タイミングが早くなり、その結果、運転者が前方コーナーＣ２に対してブレーキを踏む頻度を下げることができる。また、アクセルがＯＮの状態で、コーナー検知フラグ（補正後）を立たせることができており、アクセルの戻し操作（ＯＮ→ＯＦＦ）が減速制御のトリガーとなり、アクセルのＯＦＦ（Ｔ２地点）と減速制御の開始のタイミングが同じとなることで、運転者の違和感が緩和される。
【００９３】
従来は、上述したように、コーナー毎にコーナー検知フラグの探索範囲の判断や記憶・読み出しがなされていなかったため、例えば、コーナーＣ２の前のコーナーＣ１のコーナー検知フラグの探索範囲の補正の判断の結果をそのままコーナーＣ２で受ける場合があり、その結果、アクセルのＯＦＦ（Ｔ２地点）と減速制御の開始のタイミングが異なる場合があり、その場合には、運転者は、違和感を覚えていた。
【００９４】
これに対して、本実施形態では、コーナー毎にコーナー検知フラグの探索範囲の判断や記憶・読み出しが行われるため、他のコーナーのコーナー検知フラグの探索範囲の補正の判断の影響を受けることが無い。よって、他のコーナーＣ１のコーナー検知フラグの探索範囲の補正の判断の結果をそのままコーナーＣ２で受ける場合がなく、その結果、アクセルのＯＦＦと減速制御の開始のタイミングの相違により運転者が違和感を感じることが抑制される。
【００９５】
上記第１及び第２の実施形態では、コーナーへの進入時の減速制御の開始条件であるコーナー検知フラグの補正技術に適用されたが、これに限定されない。コーナーのような道路環境と同様な車両前方の道路環境（自動車専用道路の退出路、交差点、信号機、料金所）への進入に対する減速制御の道路環境検知フラグの補正技術にも同様に適用することができる。例えば、車両前方の自動車専用道路の退出路から退出する際の減速制御の条件である退出路検知フラグの補正技術に対して適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図２】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の第２変形例の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の第３変形例の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の効果を示すチャートである。
【図５】本発明の車両用駆動力制御装置の第２実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の車両用駆動力制御装置の第２実施形態の効果を示すチャートである。
【図７】本発明の車両用駆動力制御装置の第２実施形態の問題点を示すチャートである。
【図８】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の概略構成図である。
【図９】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の他の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９７】
１０ 自動変速機
４０ エンジン
９０ 加速度センサ
９５ ナビゲーションシステム装置
１１４ スロットル開度センサ
１１６ エンジン回転数センサ
１２２ 車速センサ
１２３ シフトポジションセンサ
１３０ 制御回路
１３１ ＣＰＵ
１３３ ＲＯＭ
２００ ブレーキ装置
２３０ ブレーキ制御回路
７１１ 補正前の探索範囲
７１３ 補正後の探索範囲
７２０ アクセルの状態
７３１ 補正前のブレーキの状態
７３２ 補正後のブレーキの状態
７４０ アクセルＯＦＦからの距離
７５０ コーナーの入口までの距離
７６１ 補正前のコーナー検知フラグ
７６２ 補正後のコーナー検知フラグ
７７１ 補正前の減速制御の状態
７７２ 補正後の減速制御の状態
Ａ コーナーの探索範囲
Ｃ コーナー
Ｌ コーナーの入口までの距離
Ｓ 閾値
Ｘ アクセルＯＦＦからの距離
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用駆動力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両前方の道路環境（コーナー、自動車専用道路の退出路、交差点、信号機、料金所など）に対応して、車両に減速度を作用させる車両用駆動力制御装置が知られている。例えば、車両がコーナーを通過するために適切な速度となるように、運転者の減速意図を検出して、ダウンシフトを行う技術が知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１４５９３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
道路環境に対して、減速制御が行われる領域よりも道路環境から遠いところで、減速意図を示す運転者にとっては、減速制御開始のタイミングが遅いと感じる可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、車両前方の道路環境に対応して、車両に減速度を作用させる車両用駆動力制御装置であって、運転者の減速意図が検出された地点に近いところで減速制御が開始されることが可能な車両用駆動力制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両用駆動力制御装置は、車両前方の道路環境を検出する手段と、前記道路環境に対して予め設定された特定領域内に車両がいるか否かを判断する手段と、運転者による減速意図が検出されたときに前記道路環境に対して適切な車両走行状態となるための減速度を作用させる手段と、運転者が前記減速意図を示したときの車両位置が前記特定領域の外である場合に、前記特定領域を拡大する手段とを備えたことを特徴としている。
【０００７】
本発明の車両用駆動力制御装置において、前記特定領域を拡大する手段は、運転者が前記減速意図を示したときの車両位置が前記特定領域の外であり、前記運転者が前記減速意図を示したときの車両位置と前記特定領域との間の距離が予め設定された閾値以下である場合に、前記特定領域を拡大することを特徴としている。
【０００８】
本発明の車両用駆動力制御装置において、前記特定領域の拡大は、前記道路環境毎に行われることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の車両用駆動力制御装置によれば、車両前方の道路環境に対応して、車両に減速度を作用させる車両用駆動力制御装置であって、運転者の減速意図が検出された地点に近いところで減速制御が開始されることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の車両用駆動力制御装置の一実施形態につき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１１】
（第１実施形態）
添付図面を参照して、第１実施形態について説明する。
【００１２】
本実施形態は、ナビゲーションシステム装置に記憶されている道路情報と、車両の位置情報に基づいてコーナーを検出し、コーナーの手前で車両を減速制御する車両用駆動力制御装置において、運転者がアクセルを戻して（アクセルＯＦＦ）から予め設定された所定距離（または所定時間）内に減速制御開始の前提条件であるコーナー検知フラグ（コーナー入口までの距離が予め定められた所定値以内）が成立した場合には、減速制御開始のタイミングが遅いと判断し、コーナー検知フラグの探索範囲（コーナー入口までの距離）を拡大する。これにより、コーナー検知フラグのタイミングを早め、その結果、減速制御開始タイミングを早める。
【００１３】
まず、本実施形態の課題について説明する。
【００１４】
コーナーに車両が進入する際に、図９に示すように、運転者による減速意図（例えばアクセルＯＦＦ、アクセル戻し率、アクセル戻し速度、ブレーキＯＮなど）に応答して（ステップＳ３０３）、コーナーまでの距離、コーナーの曲がり度合い（コーナーの半径、曲率など）、車速などに基づいて設定された目標減速度（ステップＳ３０２）を車両に作用させる減速制御（ステップＳ３０４）の技術がある。
【００１５】
この技術において、ステップＳ３０１に示すように、例えば、車両に搭載されたナビゲーションシステムの情報により、車両前方の予め設定された距離内のコーナーを検知（コーナー検知フラグＯＮ）してからしか減速制御の開始条件が成立しないものが考えられる。即ち、運転者の減速意図が検出された場合であっても、コーナー検知フラグがＯＮとされていない場合（ステップＳ３０１−Ｎ）には、減速制御（ステップＳ３０４）が行われない。
【００１６】
ところが、コーナーへの進入に際して、運転者の減速意図が検出される地点（運転者が減速要求を出した地点）は、運転者によって異なる。特に、走行条件が所定の場合、例えば、路面勾配が降坂である場合や、車速が高い場合や、コーナーの曲がり度合いが大きい（例えばコーナーの半径が小さい）場合には、前方のコーナーに対して、減速要求が早くなり、コーナー検知フラグがＯＮとなって、減速制御が開始される前に、運転者が自らブレーキを踏んでしまう場合がある。コーナー検知フラグは、コーナーの入口から所定距離でＯＮとされるが、運転者や走行条件によっては、この所定距離が短く、減速制御開始のタイミングが遅れるためである。
【００１７】
また、減速制御の前提条件であるコーナー検知フラグがＯＮとなる前に、アクセル状態がＯＦＦであると、コーナー検知フラグがＯＦＦからＯＮに代わった地点（運転者にその代わる地点は分からない）で減速制御が開始されるため、運転者が違和感を感じる場合がある。
【００１８】
本実施形態では、ナビゲーションシステム装置に記憶されている道路情報と車両の位置情報からコーナーを検出し、コーナーの手前で車両を減速制御（ダウンシフト、ブレーキ）する車両の車両用駆動力制御装置であって、運転者がアクセルを戻した（アクセルＯＮ→ＯＦＦ）地点から所定距離（所定時間）内に、コーナー検知フラグがＯＮとなった場合には、コーナー検知フラグの条件であるコーナー入口の探索範囲（コーナー入口までの距離）を拡大する。これにより、前方のコーナーに対して、運転者に応じて、コーナー検知フラグのタイミング、即ち、減速開始タイミングを早めることができる。このことから、運転者が自らブレーキを踏む頻度を低減させることができる。
【００１９】
次に、図８を参照して、本実施形態の構成について説明する。
【００２０】
図８において、符号１０は有段の自動変速機、４０はエンジン、２００はブレーキ装置である。自動変速機１０は、電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃへの通電／非通電により油圧が制御されて５段変速が可能である。図８では、３つの電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃが図示されるが、電磁弁の数は３に限定されない。電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃは、制御回路１３０からの信号によって駆動される。
【００２１】
スロットル開度センサ１１４は、エンジン４０の吸気通路４１内に配置されたスロットルバルブ４３の開度を検出する。エンジン回転数センサ１１６は、エンジン４０の回転数を検出する。車速センサ１２２は、車速に比例する自動変速機１０の出力軸１２０ｃの回転数を検出する。シフトポジションセンサ１２３は、シフトポジションを検出する。パターンセレクトスイッチ１１７は、変速パターンを指示する際に使用される。加速度センサ９０は、車両の減速度（減速加速度）を検出する。
【００２２】
ナビゲーションシステム装置９５は、自車両を所定の目的地に誘導することを基本的な機能としており、演算処理装置と、車両の走行に必要な情報（地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路など）が記憶された情報記憶媒体と、自立航法により自車両の現在位置や道路状況を検出し、地磁気センサやジャイロコンパス、ステアリングセンサを含む第１情報検出装置と、電波航法により自車両の現在位置、道路状況などを検出するためのもので、ＧＰＳアンテナやＧＰＳ受信機などを含む第２情報検出装置等を備えている。
【００２３】
制御回路１３０は、スロットル開度センサ１１４、エンジン回転数センサ１１６、車速センサ１２２、シフトポジションセンサ１２３、加速度センサ９０の各検出結果を示す信号を入力し、また、パターンセレクトスイッチ１１７のスイッチング状態を示す信号を入力し、また、ナビゲーションシステム装置９５からの信号を入力する。
【００２４】
制御回路１３０は、周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＣＰＵ１３１、ＲＡＭ１３２、ＲＯＭ１３３、入力ポート１３４、出力ポート１３５、及びコモンバス１３６を備えている。入力ポート１３４には、上述の各センサ１１４、１１６、１２３、９０からの信号、上述のスイッチ１１７からの信号、ナビゲーションシステム装置９５からの信号が入力される。出力ポート１３５には、電磁弁駆動部１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、及びブレーキ制御回路２３０へのブレーキ制動力信号線Ｌ１が接続されている。ブレーキ制動力信号線Ｌ１では、ブレーキ制動力信号ＳＧ１が伝達される。
【００２５】
ＲＯＭ１３３には、予め図１のフローチャートに示す動作（制御ステップ）をコンピュータに実行させるためのプログラムが格納されているとともに、変速制御の動作（図示せず）が格納されている。制御回路１３０は、入力した各種制御条件に基づいて、自動変速機１０の変速を行う。
【００２６】
ブレーキ装置２００は、制御回路１３０からブレーキ制動力信号ＳＧ１を入力するブレーキ制御回路２３０によって制御されて、車両を制動する。ブレーキ装置２００は、油圧制御回路２２０と、車両の車輪２０４、２０５、２０６、２０７に各々設けられる制動装置２０８、２０９、２１０、２１１とを備えている。各制動装置２０８、２０９、２１０、２１１は、油圧制御回路２２０によって制動油圧が制御されることにより、対応する車輪２０４、２０５、２０６、２０７の制動力を制御する。油圧制御回路２２０は、ブレーキ制御回路２３０により、制御される。
【００２７】
油圧制御回路２２０は、ブレーキ制御信号ＳＧ２に基づいて、各制動装置２０８、２０９、２１０、２１１に供給する制動油圧を制御することで、ブレーキ制御を行う。ブレーキ制御信号ＳＧ２は、ブレーキ制動力信号ＳＧ１に基づいて、ブレーキ制御回路２３０により生成される。ブレーキ制動力信号ＳＧ１は、自動変速機１０の制御回路１３０から出力され、ブレーキ制御回路２３０に入力される。ブレーキ制御の際に車両に与えられるブレーキ力は、ブレーキ制動力信号ＳＧ１に含まれる各種データに基づいてブレーキ制御回路２３０により生成される、ブレーキ制御信号ＳＧ２によって定められる。
【００２８】
ブレーキ制御回路２３０は、周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＣＰＵ２３１、ＲＡＭ２３２、ＲＯＭ２３３、入力ポート２３４、出力ポート２３５、及びコモンバス２３６を備えている。出力ポート２３５には、油圧制御回路２２０が接続されている。ＲＯＭ２３３には、ブレーキ制動力信号ＳＧ１に含まれる各種データに基づいて、ブレーキ制御信号ＳＧ２を生成する際の動作が格納されている。ブレーキ制御回路２３０は、入力した各制御条件に基づいて、ブレーキ装置２００の制御（ブレーキ制御）を行う。
【００２９】
次に、図４を参照して、本実施形態の動作の概要について説明する。
【００３０】
図４において、符号７２０は、アクセルの状態を示している。同様に、符号７３１は、補正前のブレーキの状態を示し、符号７３２は、補正後のブレーキの状態を示している。符号７４０は、アクセルＯＦＦからの距離（Ｘ）を示し、符号７５０は、コーナーＣの入口までの距離（Ｌ）を示している。符号７６１は、補正前のコーナー検知フラグを示し、符号７６２は、補正後のコーナー検知フラグを示している。符号７７１は、補正前の減速制御の状態を示し、符号７７２は、補正後の減速制御の状態を示している。
【００３１】
従来は、運転者が前方のコーナーＣに対して、ｔ１の地点でアクセル７２０を戻しても（アクセルＯＮ→アクセルＯＦＦ）、その地点ｔ１でコーナー検知フラグ（補正前）７６１がＯＦＦでは、減速制御７７１が開始されず、そのため、減速制御７７１が開始される地点（コーナー検知フラグ７６１がＯＦＦからＯＮになる地点ｔ２）の前に、運転者が自らブレーキ７３１を踏んでしまう。
【００３２】
また、アクセル７２０がＯＦＦの状態でコーナー検知フラグ（補正前）７６１が立つ（ＯＦＦからＯＮになる）と、そのコーナー検知フラグ７６１が立った地点（符号ｔ２参照）から減速制御７７１が開始されるが、運転者は、コーナー検知フラグ（補正前）７６１がいつ立つかが分からないため、減速制御７７１が急に開始されたと感じる。このように、アクセル７２０のＯＦＦ（ｔ１地点）と減速制御７７１の開始のタイミングが異なると、運転者は、違和感を覚えてしまう。
【００３３】
これに対して、本実施形態では、運転者がアクセルを戻した地点ｔ１から、その後、コーナー検知フラグ（補正前）７６１が立つ地点間の距離Ｘ７４０を計測する。距離Ｘ７４０が予め設定された閾値Ｓよりも小さい場合（ステップＳ００７−Ｙ）には、前方コーナーＣの探索範囲Ａが拡大補正される。即ち、拡大補正される前の探索範囲Ａ（補正前）７１１に対して、予め設定された値α（補正値）７１２が加算されてなる値が新たな探索範囲Ａ（補正後）７１３とされる（ステップＳ００８）。
【００３４】
ここで、探索範囲Ａは、コーナーＣの入口までの距離（Ｌ）７５０、即ち、コーナー検知フラグ７６１、７６２が立つ地点に対応している。言い換えれば、補正前の探索範囲Ａ７１１に対応して、補正前のコーナー検知フラグ７６１が立つ地点が設定される。同様に、補正後の探索範囲Ａ７１３に対応して、補正後のコーナー検知フラグ７６２が立つ地点が設定される。
【００３５】
上記のように、前方コーナーＣの探索範囲Ａが拡大補正されることにより、次回からはコーナー検知フラグ（補正後）７６２が立つタイミングを早くし（矢印Ｙ１参照）、減速制御の開始タイミングを早め（符号７７２、矢印Ｙ２参照）、その結果、運転者が前方コーナーＣに対してブレーキ７３２を踏む頻度を下げることができる。
【００３６】
また、アクセル７２０がＯＮの状態で、コーナー検知フラグ（補正後）７６２を立たせることで、アクセル７２０の戻し操作（ＯＮ→ＯＦＦ）が減速制御７７２のトリガーとなる。このように、アクセル７２０のＯＦＦ（ｔ１地点）と減速制御７７２の開始のタイミングが同じとなることで、運転者の違和感が緩和される。
【００３７】
但し、アクセル７２０を戻して（ステップＳ００１−Ｙ）、コーナー検知フラグ（補正前）７６１が立つ前に（ステップＳ００５−Ｎ）、再度アクセル７２０を踏み込んだ場合（符号７２１参照、次サイクルの制御フローのステップＳ００３−Ｎ）には、運転者は減速を要求しておらず、減速制御のタイミングも遅いとは判断していないとして、探索範囲Ａの補正は実行しない（ステップＳ００９）。即ち、この場合には、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ７４０は０にクリアされる（符号７４１参照、ステップＳ００９）。
【００３８】
また、自車両の前方の車両や歩行者などの障害物の影響により、運転者がアクセル７２０をＯＦＦしたり、運転者が無意識にアクセル７２０をＯＦＦした場合（ステップＳ００４−Ｙ）には、探索範囲Ａの拡大補正は行なわれない（ステップＳ００９）。なお、前方の車両や歩行者などの障害物は、例えば、車両に搭載された前方レーダーなどにより検知することが可能である。運転者が無意識であるか否かは、運転者の顔の向きなどに基づいて判断することが可能である。
【００３９】
図１を参照して、本実施形態の動作について説明する。
図１は、上記図９のステップＳ３０１のコーナー検知フラグの条件である前方コーナーの探索範囲（コーナーの入口までの距離）を拡大（補正）する動作を示すフローチャートである。
【００４０】
図１では、図４において、コーナー検知フラグが、補正前のコーナー検知フラグ７６１から補正後のコーナー検知フラグ７６２に補正される動作について説明する。
【００４１】
［ステップＳ００１］
ステップＳ００１では、アクセルがＯＮからＯＦＦにされたか否かが判定される。図４では、ｔ１地点でアクセル７２０がＯＮからＯＦＦとされ、ステップＳ００１が肯定的に判定されて、ステップＳ００２に移行する。一方、アクセルがＯＮの状態では、ステップＳ００１にて否定的に判定された後、ステップＳ００３にて否定的に判定され、ステップＳ００９にて、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）がＸ＝０に設定され、本制御フローがリターンされる。
【００４２】
［ステップＳ００２］
ステップＳ００２では、アクセルＯＦＦされた地点からの距離Ｘの算出が開始される。即ち、ステップＳ００１にて肯定的に判定された地点からの距離Ｘの算出が開始される。アクセルＯＦＦからの距離Ｘとは、コーナーＣの入口の探索範囲Ａよりも前（探索範囲Ａの外部）の領域における距離である。図４では、アクセル７２０がＯＮからＯＦＦとされた地点ｔ１からコーナーＣの入口の探索範囲Ａ（７１１）よりも前（探索範囲Ａの外部）の領域における距離Ｘ（７４０）の算出が開始される。ステップＳ００２の次にステップＳ００３に進む。
【００４３】
［ステップＳ００３］
次に、ステップＳ００３では、アクセルがＯＦＦであるか否かが判定される。上記ステップＳ００１にてアクセルＯＮからＯＦＦへの変化が検出された後、継続してアクセルがＯＦＦである場合には、ステップＳ００３は肯定的に判定されて、ステップＳ００４に移行する。
【００４４】
一方、上記ステップＳ００１にてアクセルＯＮからＯＦＦへの変化が検出された後（ステップＳ００１−Ｙ）、アクセルがＯＮになった場合（ステップＳ００３−Ｎ）には、ステップＳ００９に移行して、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）は、Ｘ＝０に設定される。図４では、アクセル７２０がｔ１地点にて、ＯＮからＯＦＦにされた後、符号７２１に示すように、アクセル７２０がＯＮとされた場合（ステップＳ００３−Ｎ）には、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）は、符号７４１に示すように、Ｘ＝０に設定される（ステップＳ００９）。
【００４５】
［ステップＳ００４］
ステップＳ００４では、アクセルＯＮからアクセルＯＦＦへの変化（ステップＳ００１−Ｙ）、又は、その後の継続したアクセルＯＦＦ（ステップＳ００３−Ｙ）が自車両の前方の車両や歩行者などの影響によって行われたか否か、又は、運転者の無意識により行なわれたか否かが判定される。ステップＳ００４の判定の結果、肯定的に判定された場合には、ステップＳ００９に移行して、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）は、Ｘ＝０に設定される。一方、ステップＳ００４の判定の結果、否定的に判定された場合には、ステップＳ００５に移行する。
【００４６】
［ステップＳ００５］
ステップＳ００５では、コーナー検知フラグがＯＮであるか否かが判定される。即ち、コーナー入口までの距離（Ｌ）７５０がコーナーＣの入口の探索範囲Ａ以下であるか否かが判定される。その判定の結果、コーナー検知フラグがＯＮであると判定された場合（ステップＳ００５−Ｙ）には、ステップＳ００６に移行し、そうでない場合（ステップＳ００５−Ｎ）には、本制御フローはリターンされる。
【００４７】
図４では、本制御フローによる制御開始当初は、ｔ１地点においてアクセル７２０がＯＮからＯＦＦにされた後、補正前のコーナー検知フラグ７６１がＯＮとされるｔ２地点までの間は、ステップＳ００５が否定されるため、本制御フローはリターンされる。この場合、本制御フローがリターンされた後は、ｔ１地点からｔ２地点までの間は、アクセル７２０はＯＦＦのままであるため、ステップＳ００１は否定的に判定され、次のステップＳ００３は肯定的に判定され、補正前のコーナー検知フラグ７６１がＯＮとされる地点ｔ２までの間は、ステップＳ００５が否定され、上記動作が繰り返される。そして、補正前のコーナー検知フラグ７６１がＯＮとされる地点ｔ２で、ステップＳ００５が肯定的に判定される。この間（地点ｔ２までの間）は、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）の算出（ステップＳ００２）が継続される。
【００４８】
［ステップＳ００６］
ステップＳ００６では、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）が０であるか否かが判定される。即ち、ステップＳ００６では、アクセルがＯＮからＯＦＦとされた地点（ステップＳ００１−Ｙ）において、コーナー検知フラグがＯＮとされている（ステップＳ００５−Ｙ）か否かが判定される。その判定の結果、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）が０であると判定された場合（ステップＳ００６−Ｙ）には、本制御フローはリターンされ、そうでない場合（ステップＳ００６−Ｎ）には、ステップＳ００７に移行する。
【００４９】
ステップＳ００６において否定的に判定される場合とは、アクセルがＯＮからＯＦＦとされた地点（ステップＳ００１−Ｙ）において、コーナー検知フラグがＯＮとされていない（ステップＳ００５−Ｎ）ケースであり、その後、コーナー検知フラグがＯＮとされた地点において、減速制御が開始され、運転者に違和感を与える可能性が高いため、ステップＳ００７以降に移行して、コーナー検知フラグの補正の検討が行われる。
【００５０】
図４において、本制御フローによる制御開始当初は、補正前のコーナー検知フラグ７６１がＯＮとされたとき（ステップＳ００５−Ｙ、ｔ２地点）には、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）が０ではないため、ステップＳ００６は否定的に判定され、ステップＳ００７に移行する。
【００５１】
一方、ステップＳ００８にて後述するように、補正前のコーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１１から補正後のコーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１３に変更された後であれば、ステップＳ００６が肯定的に判定される場合がある。補正後のコーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１３に変更された後に、改めてコーナーＣに対して車両が進入する場合には、補正後のコーナー検知フラグ７６２がｔ０地点でＯＦＦからＯＮとなり、その後のｔ１地点でアクセル７２０がＯＮからＯＦＦにされる場合が考えられる。この場合、ｔ１地点でＳ００１が肯定的に判定され、ステップＳ００２でアクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）の算出が開始された後、アクセルＯＦＦのままと判定され（ステップＳ００３−Ｙ）、ステップＳ００４が否定的に判定された場合、ステップＳ００５では、補正後のコーナー検知フラグ７６２が既にＯＮとされた状態であるため肯定的に判定され、ステップＳ００６に進む。この場合、アクセルＯＦＦがコーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１３よりも後（探索範囲Ａ７１３の内部）の領域においてなされていることから、ステップＳ００６では、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）は０と判定され、肯定的に判定される。
【００５２】
このように、ステップＳ００６にて肯定的に判定された場合には、補正前のコーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１１から補正後のコーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１３に変更される前に比べて、減速制御の開始タイミングが早くなり（符号７７２、矢印Ｙ２参照）、その結果、運転者が前方コーナーＣに対してブレーキ７３２を踏む頻度を下げることができる。また、アクセル７２０がＯＮの状態で、コーナー検知フラグ（補正後）７６２を立たせることができており、アクセル７２０の戻し操作（ＯＮ→ＯＦＦ）が減速制御７７２のトリガーとなり、アクセル７２０のＯＦＦ（ｔ１地点）と減速制御７７２の開始のタイミングが同じとなることで、運転者の違和感が緩和される。即ち、ステップＳ００６にて肯定的に判定された場合には、本実施形態の課題が解決できており、本実施形態の効果を奏することができるため、現状のコーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１３を維持すべく、本制御フローがリターンされる。
【００５３】
［ステップＳ００７］
ステップＳ００７では、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）が予め設定された閾値以下であるか否かが判定される。ここで、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）とは、アクセルがＯＮからＯＦＦに戻された地点（ステップＳ００１−Ｙ）から、コーナー検知フラグがＯＮとされた地点（ステップＳ００５−Ｙ）までの距離である。
【００５４】
ステップＳ００７の判定の結果、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）が閾値Ｓ以下であると判定された場合（ステップＳ００７−Ｙ）には、ステップＳ００８に移行し、そうでない場合（ステップＳ００７−Ｎ）には、ステップＳ００９に移行する。
【００５５】
図４において、補正前のコーナー検知フラグ７６１がＯＮとされたとき（ステップＳ００５−Ｙ、ｔ２地点）のアクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）は、閾値Ｓよりも小さいため、ステップＳ００８に移行する。
【００５６】
一方、補正前のコーナー検知フラグ７６１がＯＮとされたとき（ステップＳ００５−Ｙ、ｔ２地点）のアクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）は、閾値Ｓよりも大きい場合（ステップＳ００７−Ｎ）には、ステップＳ００８は行われること無く、ステップＳ００９に移行する。この場合、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）が閾値Ｓよりも大きい場合（ステップＳ００７−Ｎ）には、アクセル戻し操作が、コーナーＣへの進入に備えて行われたわけではなく、運転者の無意識や前方車両などの前方障害の影響による操作である可能性が高く、このような場合にコーナーＣの入口の探索範囲Ａの拡大（ステップＳ００８）を行うことは好ましくないためである。なお、運転者の無意識や前方車両などの前方障害の影響による操作であるか否かの判定は、ステップＳ００４にて行われるが、その判定（特に運転者の無意識による操作であるか否かの判定）は、困難である。このことから、ステップＳ００７にて、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）に基づいて、アクセル戻し操作が、コーナーＣへの進入に備えて行われた否かを判定することとしている。
【００５７】
［ステップＳ００８］
ステップＳ００８では、コーナー検知フラグの条件が更新される。即ち、今までのコーナーＣの入口の探索範囲Ａと、予め定められた補正値αの和が、新たなコーナーＣの入口の探索範囲Ａとされる。ここで、補正値α＞０である。ステップＳ００８の次には、ステップＳ００９に進む。
【００５８】
図４では、今まで（補正前）のコーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１１と、予め定められた補正値α７１２の和が、新たな（補正後の）コーナーＣの入口の探索範囲Ａ７１３とされる。コーナーＣの入口の探索範囲Ａは、コーナーＣの入口までの距離（Ｌ）７５０に応じて、コーナー検知フラグがＯＦＦからＯＮとされた地点に対応している。そのため、補正前には、コーナーＣの入口までの距離（Ｌ）７５０が補正前の探索範囲Ａ７１１である地点にて、コーナー検知フラグ７６１がＯＦＦからＯＮとされていたのに対し、補正後は、コーナーＣの入口までの距離（Ｌ）７５０が補正後の探索範囲Ａ７１３である地点にて、コーナー検知フラグ７６２がＯＦＦからＯＮとされる。
【００５９】
［ステップＳ００９］
ステップＳ００９では、アクセルＯＦＦからの距離Ｘ（７４０）が０にクリアされる。ステップＳ００９の次に、本制御フローはリセットされる。
【００６０】
（第１実施形態の第１変形例）
上記第１実施形態のステップＳ００２では、アクセルＯＦＦされた地点からの距離Ｘの算出が開始され、ステップＳ００６、００７、及び００９では、その距離Ｘに基づいて処理が行なわれた。これに代えて、本変形例では、上記ステップＳ００２では、アクセルＯＦＦされた地点からの時間Ｔの算出が開始され、ステップＳ００６、００７、及び００９では、その時間Ｔに基づいて処理が行なわれることができる。
【００６１】
（第１実施形態の第２変形例）
図２に示すように、本変形例では、上記第１実施形態の図１のステップＳ００４が省略され、ステップＳ０１０、０１１、及び０１２が追加されている。上記ステップＳ００４では、運転者の無意識によるアクセル操作を検知することが困難である。このことから、本変形例では、上記ステップＳ００４のような方法で、運転者の無意識によるアクセル操作を検知することを行なわない。
【００６２】
本変形例では、運転者の無意識によるアクセル操作は、複数回（所定値の回数）は続かないであろうことを前提としている。具体的には、本制御フローが繰り返し行われたときに、ステップＳ００６の否定的な判断が連続して行なわれた回数Ｎが上記所定値の回数以上連続していないときには（ステップＳ０１１−Ｎ）、探索範囲Ａの拡大補正が行なわれる動作（ステップＳ００７以降）には進まずにステップＳ００９に移行してアクセルＯＦＦからの距離Ｘが０にクリアされる。即ち、運転者の無意識のアクセル操作によってステップＳ００６の否定的判断がなされた可能性があると判断される場合（ステップＳ０１１−Ｎ）には、探索範囲Ａの拡大補正が行なわれないようにしている。
【００６３】
一方、ステップＳ００６の否定的な判断が上記所定の回数以上連続したときには（ステップＳ０１１−Ｙ）、探索範囲Ａの拡大補正が行なわれる動作（ステップＳ００７以降）に進む構成としている。運転者の無意識のアクセル操作によってステップＳ００６の否定的判断がなされた可能性がないと判断されるためである。これにより、運転者の無意識によるアクセル操作によって、探索範囲Ａの拡大補正が行なわれることが抑制される。なお、ステップＳ００８にて探索範囲Ａの拡大補正が行なわれたときには、ステップＳ０１２に移行して、ステップＳ００６の否定的な判断が連続して行なわれた回数Ｎが０にリセットされ、ステップＳ００９に移行された後、本制御フローがリターンされる。
【００６４】
（第１実施形態の第３変形例）
図３に示すように、本変形例では、上記第１実施形態の図１のステップＳ００４が省略され、ステップＳ０１３〜ステップＳ０１８が追加されている。
【００６５】
上記第１実施形態で述べたように、ステップＳ００６にて肯定的に判定された場合は、同実施形態の課題が解決できており、同実施形態の効果を奏することができるという意味で、望ましい状態である。本変形例では、その望ましいケース（ステップＳ００６にて肯定的に判定されたケース）の回数Ｎ（ステップＳ０１３）が予め設定された閾値以上になった場合（ステップＳ０１４−Ｙ）には、Ｎを０にクリアした上で（ステップＳ０１６）、その状態で、コーナーＣの入口の探索範囲Ａを確定してしまう（ステップＳ０１７、コーナー検知フラグ条件の確定）。即ち、コーナー検知フラグ条件が確定されると（ステップＳ０１７）、ステップＳ００６にて否定的に判定された場合であっても、ステップＳ００７に移行してコーナー検知フラグ条件の補正の検討が行われることが抑制される（ステップＳ０１８）。
【００６６】
上記第１実施形態では、ステップＳ００８が複数回（ｐ回）行われると、コーナーＣの入口の探索範囲Ａは、Ａ＝（ｐ＋１）αとなり、ステップＳ００８が行われる度に、コーナーＣの入口の探索範囲Ａが拡大する。一旦、拡大されたコーナーＣの入口の探索範囲Ａを狭くする手段は設けられていない。これに対して、本変形例では、上記望ましいケースの回数Ｎが閾値以上になった場合には、コーナーＣの入口の探索範囲Ａを確定してしまう（ステップＳ０１７）ため、上記第１実施形態の上記問題が抑制される。
【００６７】
（第２実施形態）
次に、図５から図７を参照して、第２実施形態について説明する。
なお、本実施形態において、上記第１実施形態と共通する部分についての説明は省略する。
【００６８】
第２実施形態は、ナビゲーションシステム装置に記憶されている道路情報と車両の位置情報からコーナーを検出し、コーナーの手前で車両を減速制御し、また、コーナー検知フラグの探索範囲を運転者の操作から判断して更新させることで、減速制御の開始のタイミングを運転者の意図または好みに近づける学習機能を備えた車両用駆動力制御装置であって、更新したコーナー検知フラグの探索範囲を各コーナーの位置情報と共に記憶させることで、コーナー毎に運転者の意図または好みに応じた減速制御開始タイミングを実現するものである。
【００６９】
即ち、コーナー検知フラグの探索範囲の補正を実施した場合には、コーナー位置と補正した探索範囲を記憶装置に記憶させ、次回、ナビゲーションシステム装置がコーナーの位置を検知した場合には、前回補正し記憶した探索範囲に切り替える。これにより、コーナー毎に適切な探索範囲が補正されるため、コーナー毎に適切な減速制御タイミングが得られる。また、コーナー毎の前回走行時における探索範囲の更新結果が反映されるため、探索範囲の変動が抑制され、その結果、減速制御開始タイミングの変動も抑制される。
【００７０】
ここで、第２実施形態の課題について説明する。
【００７１】
（１）上記第１実施形態では、コーナー検知フラグの探索範囲Ａの補正が行われたが、その補正の判断は、各コーナー毎に行われていたわけではなかった。しかしながら、減速のタイミングは、コーナー毎に異なる。特に、コーナーＣ２（図示せず）の降坂である場合や、コーナーの曲がり度合いが大きい（コーナーの半径Ｒが小さい）場合には、コーナーＣ２の前方のコーナーＣ１よりも減速要求が出される地点が早くなる。そのため、コーナーＣ１とコーナーＣ２では、減速要求のタイミングが合わない場合がある。従来は、コーナー毎にコーナー検知フラグの探索範囲の補正を実施していないことから、各コーナーに適したコーナー検知フラグの探索範囲にならないためである。
【００７２】
（２）同じコーナーＣ２を走行していても、コーナー検知フラグの探索範囲の補正が実施されている場合とされていない場合があり、走行毎に減速制御開始のタイミングが異なることがある。即ち、上記コーナーＣ２の前にコーナーＣ１がある場合に、そのコーナーＣ１での走行の仕方（アクセルＯＦＦのタイミング）によって、コーナーＣ１のコーナー検知フラグの探索範囲は、異なる値に更新される。そのコーナーＣ１についての更新されたコーナー検知フラグの探索範囲によって、上記コーナーＣ２での減速制御の開始タイミングが異なってしまう。このことから、コーナーＣ１でのコーナー検知フラグの探索範囲をそのままコーナーＣ２の探索範囲に適用するのは好ましくない。
【００７３】
次に、図７を参照して、従来の動作について説明する。
【００７４】
コーナー検知の探索範囲Ａは、１つ手前のコーナーにおける探索範囲更新の結果によって、Ａ（初期値）またはＢとなり、そのコースを走行する度に探索範囲が異なり、場合によっては、目前のコーナーに対し、探索範囲が短いために、コーナー検知フラグが立つ前に、アクセルをＯＮ状態からＯＦＦ状態にしてしまう可能性がある。
【００７５】
コーナーＣ２の直前のコーナーＣ１（図示せず）で探索範囲Ａが補正されていない場合（図１のステップＳ００６−Ｙ）、又は探索範囲Ａが初期値に更新されている場合には、探索範囲Ａは、符号９０１で示す初期値である。この場合には、コーナーＣ２の探索範囲Ａは、Ａ（初期値）９０１のままである。コーナーＣ１とコーナーＣ２とは、コーナーの曲がり度合いや路面勾配が異なる場合があるため、コーナーＣ１の場合に比べて、コーナーＣ２の場合には、コーナーの入口から遠方でアクセルＯＦＦがなされる場合がある。
【００７６】
即ち、コーナーＣ２への進入に際して、探索範囲Ａ（初期値）９０１の外側の符号Ｔ２の地点でアクセルＯＦＦされる場合（矢印Ｙ５参照）が少なくなく、この場合には、コーナーＣ２の次のコーナーから、探索範囲Ａは、探索範囲Ａ（初期値）９０１にαが加算された値に更新されるが、コーナーＣ２への進入時には、アクセルＯＦＦの地点Ｔ２で、コーナー検知フラグ９０３が立っていないため、アクセルのＯＦＦ（Ｔ２地点）と減速制御の開始のタイミング９０３が異なると、運転者は、違和感を覚えてしまう。
【００７７】
一方、コーナーＣ１で探索範囲Ａが補正されている結果、探索範囲Ａが符号９０２で示すように補正されている場合には、コーナーＣ２の探索範囲Ａは、探索範囲Ａ９０２である。上述したように、コーナーＣ１とコーナーＣ２とは、コーナーの曲がり度合いや路面勾配が異なる場合があるため、コーナーＣ１の場合に比べて、コーナーＣ２の場合には、コーナーの入口から遠方でアクセルＯＦＦがなされる場合がある。
【００７８】
即ち、そのコーナーＣ２への進入に際して、探索範囲Ａ９０２の外側の符号Ｔ２の地点でアクセルＯＦＦされた場合（矢印Ｙ６参照）が少なくなく、この場合には、コーナーＣ２の次のコーナーから、探索範囲Ａ９０２にαが加算された値に探索範囲Ａが更新されるが、コーナーＣ２への進入時には、アクセルＯＦＦの地点Ｔ２で、コーナー検知フラグ９０４が立っていないため、アクセルのＯＦＦ（Ｔ２地点）と減速制御の開始のタイミング９０４が異なると、運転者は、違和感を覚えてしまう。
【００７９】
次に、本実施形態の動作について図５及び図６を参照して説明する。
【００８０】
以下に説明するように、本実施形態では、コーナー毎にコーナー検知フラグの探索範囲の補正の判断が行われ、コーナー毎にコーナー検知フラグの探索範囲が記憶され、コーナー毎に記憶されたコーナー検知フラグが読み出され、制御に用いられる。
【００８１】
本実施形態では、前回走行の際に、探索範囲の更新が行われた場合には、コーナー位置と更新された探索範囲Ａ（ｎ）＝Ａ（ｎ−１）＋αを共に記憶する。ここで、ｎは各コースの走行履歴回数であり、ｎは今回を、ｎ−１は前回を示す。
【００８２】
その後、ナビゲーションシステム装置がコーナー位置を検知すると、探索範囲Ａ（ｎ）が記憶装置から読み込まれる。この探索範囲Ａ（ｎ）は、前回の探索範囲Ａ（ｎ−１）に基づいて補正がなされているため、コーナーに対するアクセルＯＦＦのタイミングが、仮に前回と同等であれば、アクセルＯＦＦの前にコーナー検知フラグが立っているため、減速制御開始タイミングの違和感が抑制される。また、アクセルＯＦＦのタイミングが、コーナー検知フラグよりも早い場合でも、次回の走行に対し、今回の探索範囲Ａ（ｎ）に基づいて、次回の探索範囲Ａ（ｎ＋１）の補正がなされるので、各コーナーに対する運転者のアクセルＯＦＦタイミングのばらつきに対応することができる。
【００８３】
［ステップＳ１０１］
図５のステップＳ１０１では、車両のナビゲーションシステム装置により、車両の前方のコーナーＣ２の位置を検出する。その判定の結果、車両の前方のコーナーＣ２の位置が検出できた場合には、ステップＳ１０２に進み、そうでない場合にはステップＳ１１３に進む。図６に示すように、符号Ｔ１の地点で、車両の前方のコーナーＣ２の位置が検出できた場合には、ナビコーナー位置検知フラグ８０１が立ち上がる。
【００８４】
［ステップＳ１０２］
ステップＳ１０２では、上記ステップＳ１０１にてその位置が検出されたコーナーＣ２について、コーナーＣ２の入口の探索範囲Ａが記憶されているか否かが判断される。その判断の結果、コーナーＣ２の入口の探索範囲Ａが記憶されている場合には、ステップＳ１０３に進み、そうでない場合にはステップＳ１０４に進む。本例では、コーナーＣ２を初めて走行する場合を想定して、コーナーＣ２の入口の探索範囲Ａが記憶されておらず、ステップＳ１０４に進んだとして説明する。
【００８５】
［ステップＳ１０３］
ステップＳ１０３では、上記ステップＳ１０２にて記憶されていると判断された、そのコーナーＣ２の入口の探索範囲Ａが読み出される。
【００８６】
［ステップＳ１０４］
ステップＳ１０４では、そのコーナーＣ２の入口の探索範囲Ａの初期化が行われる。本例では、コーナーＣ２を初めて走行するという前提であるため、予め設定された基準値である探索範囲Ａ（ｎ−１）（初期値）８０５にて制御が行われる。
Ａ＝Ａ（初期化）
【００８７】
［ステップＳ１０５］〜［ステップＳ１１３］
ステップＳ１０５〜ステップＳ１１３は、上記第１実施形態の図１のステップＳ００１〜ステップＳ００９と同様である。Ｔ２地点でアクセルがＯＦＦにされると（ステップＳ１０５−Ｙ）、アクセルＯＦＦ地点Ｔ２からの距離Ｘの算出が開始される（ステップＳ１０６）。その後、アクセルＯＦＦの状態のままであり（ステップＳ１０７−Ｙ）、前方に障害物があったり、運転者による無意識による操作ではない場合（ステップＳ１０８−Ｎ）には、コーナー検知フラグがＯＮであるか否かが判定される（ステップＳ１０９）。
【００８８】
そのステップＳ１０９の判定の結果、探索範囲Ａが初期値Ａ（ｎ−１）８０５であり、アクセルＯＦＦ地点がＴ２である場合には、コーナー検知フラグがＯＦＦであるため（ステップＳ１０９−Ｎ）、本制御フローはリターンされ、Ｔ３の地点で初めてステップＳ１０９が肯定的に判定される。そのため、Ｔ２地点からの距離Ｘは０ではないことから（ステップＳ１１０−Ｎ）、ステップＳ１１１に進み、アクセルＯＦＦ地点Ｔ２からの距離Ｘが予め設定された閾値以下である場合（ステップＳ１１１−Ｙ）には、コーナー検知フラグ条件がＡ（ｎ）８０３＝Ａ（ｎ−１）８０５＋α８０６に更新される（ステップＳ１１２）。
【００８９】
［ステップＳ１１４］
ステップＳ１１４では、更新後のコーナーＣ２の入口の探索範囲Ａが記憶される。本例では、ステップＳ１１２にて、コーナー検知フラグ条件の更新があったので、その更新後の探索範囲Ａ（ｎ）８０３が記憶される。ステップＳ１１４の次に、本制御フローはリターンされる。
【００９０】
次回、コーナーＣ２を走行する時には、上記リターン後の本制御フローにおいて、ステップＳ１０１が肯定的に判定された後、ステップＳ１０２でも肯定的に判定される。前回の制御フローのステップＳ１１４にて、コーナーＣ２について更新された探索範囲Ａ（ｎ）が記憶されているためである。
【００９１】
その結果、ステップＳ１０３では、コーナーＣ２の入口の探索範囲Ａ（ｎ）８０３が読み出されることにより、探索範囲Ａは、Ａ（初期値）から記憶されているＡ（ｎ）に更新される。そのため、前回と同様にＴ２地点でアクセルＯＦＦがなされた場合であっても、その地点Ｔ２の前の地点Ｔ１にてコーナー検知用フラグがＯＮとなっており（ステップＳ１０９−Ｙ）、Ｔ２地点からの距離Ｘは０であるたるため、ステップＳ１１０は肯定的に判定される。
【００９２】
ステップＳ１１０にて肯定的に判定された場合には、上記第１実施形態で述べたように、補正前のコーナーＣ２の入口の探索範囲Ａ（ｎ−１）８０５から補正後のコーナーＣ２の入口の探索範囲Ａ（ｎ）８０３に変更される前に比べて、減速制御の開始タイミングが早くなり、その結果、運転者が前方コーナーＣ２に対してブレーキを踏む頻度を下げることができる。また、アクセルがＯＮの状態で、コーナー検知フラグ（補正後）を立たせることができており、アクセルの戻し操作（ＯＮ→ＯＦＦ）が減速制御のトリガーとなり、アクセルのＯＦＦ（Ｔ２地点）と減速制御の開始のタイミングが同じとなることで、運転者の違和感が緩和される。
【００９３】
従来は、上述したように、コーナー毎にコーナー検知フラグの探索範囲の判断や記憶・読み出しがなされていなかったため、例えば、コーナーＣ２の前のコーナーＣ１のコーナー検知フラグの探索範囲の補正の判断の結果をそのままコーナーＣ２で受ける場合があり、その結果、アクセルのＯＦＦ（Ｔ２地点）と減速制御の開始のタイミングが異なる場合があり、その場合には、運転者は、違和感を覚えていた。
【００９４】
これに対して、本実施形態では、コーナー毎にコーナー検知フラグの探索範囲の判断や記憶・読み出しが行われるため、他のコーナーのコーナー検知フラグの探索範囲の補正の判断の影響を受けることが無い。よって、他のコーナーＣ１のコーナー検知フラグの探索範囲の補正の判断の結果をそのままコーナーＣ２で受ける場合がなく、その結果、アクセルのＯＦＦと減速制御の開始のタイミングの相違により運転者が違和感を感じることが抑制される。
【００９５】
上記第１及び第２の実施形態では、コーナーへの進入時の減速制御の開始条件であるコーナー検知フラグの補正技術に適用されたが、これに限定されない。コーナーのような道路環境と同様な車両前方の道路環境（自動車専用道路の退出路、交差点、信号機、料金所）への進入に対する減速制御の道路環境検知フラグの補正技術にも同様に適用することができる。例えば、車両前方の自動車専用道路の退出路から退出する際の減速制御の条件である退出路検知フラグの補正技術に対して適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図２】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の第２変形例の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の第３変形例の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の効果を示すチャートである。
【図５】本発明の車両用駆動力制御装置の第２実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の車両用駆動力制御装置の第２実施形態の効果を示すチャートである。
【図７】本発明の車両用駆動力制御装置の第２実施形態の問題点を示すチャートである。
【図８】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の概略構成図である。
【図９】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の他の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９７】
１０ 自動変速機
４０ エンジン
９０ 加速度センサ
９５ ナビゲーションシステム装置
１１４ スロットル開度センサ
１１６ エンジン回転数センサ
１２２ 車速センサ
１２３ シフトポジションセンサ
１３０ 制御回路
１３１ ＣＰＵ
１３３ ＲＯＭ
２００ ブレーキ装置
２３０ ブレーキ制御回路
７１１ 補正前の探索範囲
７１３ 補正後の探索範囲
７２０ アクセルの状態
７３１ 補正前のブレーキの状態
７３２ 補正後のブレーキの状態
７４０ アクセルＯＦＦからの距離
７５０ コーナーの入口までの距離
７６１ 補正前のコーナー検知フラグ
７６２ 補正後のコーナー検知フラグ
７７１ 補正前の減速制御の状態
７７２ 補正後の減速制御の状態
Ａ コーナーの探索範囲
Ｃ コーナー
Ｌ コーナーの入口までの距離
Ｓ 閾値
Ｘ アクセルＯＦＦからの距離
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方の道路環境を検出する手段と、
前記道路環境に対して予め設定された特定領域内に車両がいるか否かを判断する手段と、
運転者による減速意図が検出されたときに前記道路環境に対して適切な車両走行状態となるための減速度を作用させる手段と、
運転者が前記減速意図を示したときの車両位置が前記特定領域の外である場合に、前記特定領域を拡大する手段と
を備えたことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用駆動力制御装置において、
前記特定領域を拡大する手段は、運転者が前記減速意図を示したときの車両位置が前記特定領域の外であり、前記運転者が前記減速意図を示したときの車両位置と前記特定領域との間の距離が予め設定された閾値以下である場合に、前記特定領域を拡大する
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記特定領域の拡大は、前記道路環境毎に行われる
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項１】
車両前方の道路環境を検出する手段と、
前記道路環境に対して予め設定された特定領域内に車両がいるか否かを判断する手段と、
運転者による減速意図が検出されたときに前記道路環境に対して適切な車両走行状態となるための減速度を作用させる手段と、
運転者が前記減速意図を示したときの車両位置が前記特定領域の外である場合に、前記特定領域を拡大する手段と
を備えたことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用駆動力制御装置において、
前記特定領域を拡大する手段は、運転者が前記減速意図を示したときの車両位置が前記特定領域の外であり、前記運転者が前記減速意図を示したときの車両位置と前記特定領域との間の距離が予め設定された閾値以下である場合に、前記特定領域を拡大する
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記特定領域の拡大は、前記道路環境毎に行われる
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００８−１４４９１５（Ｐ２００８−１４４９１５Ａ）
【公開日】平成２０年６月２６日（２００８．６．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３３４９８０（Ｐ２００６−３３４９８０）
【出願日】平成１８年１２月１２日（２００６．１２．１２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年６月２６日（２００８．６．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１２月１２日（２００６．１２．１２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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