ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラム
【課題】携帯機の現在位置情報を利用して携帯機の所持者と落ち合うためのナビゲーション装置の技術において、携帯機の現在位置がルート案内に不都合な地点であった場合も、携帯機の所持者と車両のドライバーとが容易に落ち合えるようにする。
【解決手段】携帯機は自機の現在位置２０を特定して車両用ナビゲーション装置に送信する。そして、車両用ナビゲーション装置は、受信した現在位置２０の周辺の道路から、待ち合わせに適切な複数のポイント３４〜３６を待ち合わせポイントとして抽出し、抽出した待ち合わせポイントの情報を携帯機に送信する。そして携帯機は、携帯機所持者の操作に基づいて、待ち合わせポイント３４〜３６のうちから１つを選択し、選択した待ち合わせポイントを車両用ナビゲーション装置に通知する。そして車両用ナビゲーション装置は、通知を受けた待ち合わせポイントまでのルートの算出および案内を行う。
【解決手段】携帯機は自機の現在位置２０を特定して車両用ナビゲーション装置に送信する。そして、車両用ナビゲーション装置は、受信した現在位置２０の周辺の道路から、待ち合わせに適切な複数のポイント３４〜３６を待ち合わせポイントとして抽出し、抽出した待ち合わせポイントの情報を携帯機に送信する。そして携帯機は、携帯機所持者の操作に基づいて、待ち合わせポイント３４〜３６のうちから１つを選択し、選択した待ち合わせポイントを車両用ナビゲーション装置に通知する。そして車両用ナビゲーション装置は、通知を受けた待ち合わせポイントまでのルートの算出および案内を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両用のナビゲーション装置において、携帯無線通信端末（以下、単に携帯機という）のＧＰＳ機能を利用することで、携帯機の現在位置を受信し、受信した現在位置を目的地として設定し、目的地までのルートを案内する技術が開示されている。このような技術によって、携帯機の所持者と車両のドライバーとが容易に落ち合うことができる。
【特許文献１】特開２００６−１８４０８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、このような技術では、携帯機の現在位置が、ルート案内不可能な道路上または地図データ上に無い道路上にあるような場合、携帯機までのルートを算出できなくなる。また、携帯機までのルートを算出できたとしても、車の進入が困難な幅の狭い道路上の地点を目的地に設定してしまう可能性もある。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、携帯機の現在位置情報を利用して携帯機の所持者と落ち合うためのナビゲーション装置の技術において、携帯機の現在位置がルート案内に不都合な地点であった場合も、携帯機の所持者と車両のドライバーとが容易に落ち合えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、設定した目的地までのルートを案内するナビゲーション装置が、携帯機（７）から当該携帯機（７）の現在位置の情報を受信し、携帯機（７）の現在位置から離れた待ち合わせポイントを複数抽出し、抽出した複数の待ち合わせポイントの情報を携帯機（７）に通知し、複数の待ち合わせポイントの通知後、携帯機（７）から複数の待ち合わせポイントのうち１つを選択する指定を受信したことに基づいて、当該指定に係る待ち合わせポイントを目的地として設定する。
【０００６】
このように、携帯機（７）の周辺から抽出した複数の待ち合わせポイントのうち１つを携帯機（７）側に選択させることで、待ち合わせポイントの選択肢が増えると共に、目的地の設定に携帯機（７）側の判断が反映されるので、携帯機（７）の現在位置がルート案内に不都合な地点であったとしても、携帯機（７）の所持者と車両のドライバーとが容易に落ち合える可能性が増大する。
【０００７】
また、請求項２に記載のように、ナビゲーション装置は、携帯機（７）の現在位置周辺の複数の道路の走り易さ度の情報を取得し、それら複数の道路のうち、走り易さ度が基準値以上の道路上から、上述の複数の待ち合わせポイントを抽出するようになっていてもよい。
【０００８】
このようにすることで、ナビゲーション装置側においても、道路の走り易さという評価を加味して待ち合わせポイントの抽出を行うことができるので、携帯機（７）の所持者と車両のドライバーとが容易に落ち合える可能性が更に増大する。
【０００９】
また、請求項３に記載のように、ナビゲーション装置は、携帯機（７）の現在位置を中心とする円の内部を（準備ポイントの）探索範囲とし、その円の径を順次大きくすることで探索範囲を拡大していき、この探索範囲の拡大の過程で、携帯機（７）の現在位置周辺の複数の道路のそれぞれについて、当該探索範囲に最初に入った地点を、準備ポイントとして決定してもよい。
【００１０】
この場合、ナビゲーション装置は、携帯機（７）の現在位置から当該準備ポイントまでのルートを算出し、算出した当該ルートにおいて当該準備ポイントのある道路に最初に到達する地点を、待ち合わせポイントとして抽出するようになっていてもよい。このようになっていることで、待ち合わせポイントまで携帯機（７）の所持者が移動する距離が短くなるので、待ち合わせの利便性が高まる。
【００１１】
また、請求項４に記載のように、本発明の特徴は、プログラムとしても捉えることができる。
【００１２】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態の通信システムの構成を概略的に示す。本実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１が車両２に搭載され、車両用ナビゲーション装置１から無線通信の基地局３、通信ネットワーク４、基地局５を介して、携帯機所持者６が所持する携帯無線通信端末（以下、単に携帯機という）７と無線通信を行うようになっている。
【００１４】
具体的には、携帯機７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）の機能を用いて自機の現在位置を特定し、特定した現在位置を車両用ナビゲーション装置１に送信する。そして、車両用ナビゲーション装置１は、受信した現在位置の周辺の道路から、待ち合わせに適切な１つまたは複数のポイントを待ち合わせポイントとして抽出し、抽出した待ち合わせポイントの情報を携帯機７に送信する。そして携帯機７は、携帯機所持者６の選択操作に基づいて、待ち合わせポイントのうちから１つを選択し、選択した待ち合わせポイントを車両用ナビゲーション装置１に通知する。そして車両用ナビゲーション装置１は、通知を受けた待ち合わせポイントまでのルートの算出および案内を行う。
【００１５】
以下、このような通信システムの構成および作動について詳述する。携帯機７は、ＧＰＳ等の技術を利用して現在位置を特定することのできる周知の無線通信機である。携帯機７の例としては、携帯電話機、無線通信可能なＰＤＡ等がある。携帯機７の作動については後述する。
【００１６】
次に、車両用ナビゲーション装置１について説明する。図２に、車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、無線インターフェース１５、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。
【００１７】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。
【００１８】
画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。
【００１９】
操作部１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザの操作に応じた信号を制御回路１７に出力する。
【００２０】
無線インターフェース１５は、基地局３と無線接続するための周知の無線機能（例えば、増幅、周波数変換、変調、復調）を有する装置である。制御回路１７は、この無線インターフェース１５を介して携帯機７と通信することができる。
【００２１】
地図データ取得部１６は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、ルート案内用の地図データ、車幅データ、登録携帯機データ等を記憶している。
【００２２】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。施設データは、施設毎の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを含んでいる。道路データは、リンクの位置、リンクの種別、リンクの幅員、リンクの属する道路名称（例えば、国道１５５号線、県道４７号線等）、リンクの走り易さ度、ノードの位置、ノードの種別、および、ノードとリンクとの接続関係等の情報を含んでいる。
【００２３】
リンクの走り易さ度は、当該リンクが走り易い程その値が大きい指標である。なお、この走り易さ度は、あらかじめ実地計測されたリンクの幅員、平均的な交通量、路面の整備状況、カーブの状況等に基づいて、あらかじめ決定されている。リンクの走り易さの情報の例としては、例えば、国土地理院の「走りやすさマップ」がある。
【００２４】
車幅データは、車両２の横幅の情報である。この情報は、車両用ナビゲーション装置１の車両２への搭載時に、ユーザまたは搭載作業者による操作部１３の登録操作に従って、制御回路１７が登録するようになっていてもよい。
【００２５】
登録携帯機データは、車両用ナビゲーション装置１と現在位置情報をやりとりすることを許可した携帯機の識別情報を含んでいる。この登録携帯機データは、ユーザによる操作部１３の登録操作に従って、制御回路１７が登録するようになっていてもよい。
【００２６】
制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、およびスピーカ１４と信号の授受を行い、無線インターフェース１５を用いて携帯機７と通信する。
【００２７】
制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、目的地設定処理、誘導ルート算出処理、ルート案内処理等がある。
【００２８】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。
【００２９】
目的地設定処理は、操作部１３に対するユーザの操作等に応じて、ルート案内のための目的地を設定する処理である。
【００３０】
誘導ルート算出処理は、車両２の現在位置から目的地設定処理によって設定された目的地までの最適な誘導ルートを算出する処理である。
【００３１】
ルート案内処理は、地図データ取得部１６から地図データを読み出し、算出された誘導ルート、目的地、経由地および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１２に出力し、案内交差点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させる処理である。
【００３２】
なお、目的地設定処理の一部として、制御回路１７は、携帯機７から受けた携帯機７の現在位置（以下、携帯機位置という）の情報に基づいて、携帯機所持者６と落ち合うための待ち合わせポイントの１つを、目的地として決定する待ち合わせ目的地設定処理を実行する。
【００３３】
図３に、この待ち合わせ目的地設定処理のためのプログラム１００のフローチャートを示す。制御回路１７は、車両２のＡＣＣオン中に、このプログラム１００を実行するようになっている。
【００３４】
なお、携帯機７は、携帯機７に対する携帯機所持者６の所定の送信操作に基づいて、あるいは、携帯機所持者６の操作によらず自動的に、自機の現在位置を特定し、特定した現在位置および携帯機７の識別情報を車両用ナビゲーション装置１に送信する。送信の形態は、ｅ−ｍａｉｌによる送信の形式であってもよいし、他の電話通話以外のプロトコルに従うデータ送信の形式であってもよい。
【００３５】
このプログラム１００の実行において制御回路１７は、まずステップ１０５で、携帯機からのアクセス（すなわち、情報送信のための接続要求）があるか否かを、無線インターフェース１５からの信号に基づいて判定し、アクセスがあれば続いてステップ１１０を実行し、アクセスがない場合は再度ステップ１０５を実行する。
【００３６】
ステップ１１０では、アクセスのあった携帯機が登録された携帯機７であるか否かを判定する。この判定は、アクセスのあった携帯機によって送信されたデータ中の識別情報を受信し、当該識別情報が登録携帯機データに登録されているか否かによって行う。登録されていれば続いてステップ１１５を実行し、登録されていなければ再度ステップ１０５を実行する。
【００３７】
ステップ１１５以降は、待合わせポイント設定モードの処理である。ステップ１１５では、制御回路１７は、アクセスのあった携帯機７からの信号に基づいて携帯機７の現在位置（すなわち携帯機位置）の情報を取得する。
【００３８】
続いてステップ１２０では、携帯機位置がルート案内可能な道路に位置しているか否かを判定する。ルート案内可能な道路に位置していない場合とは、道路構成上の理由や交通規制等の理由によって、車両２の現在位置から携帯機位置に到達するルートが存在しない場合、携帯機位置の周辺に道路がない場合、携帯機位置の道路地図データがない場合等がある。
【００３９】
この判定処理は、実際に車両２の現在位置をスタート地点とし、携帯機位置を目的地として、誘導ルート算出処理を実行し、ルートが見つかったか否かを判定することによって実現してもよい。携帯機位置がルート案内可能な道路に位置している場合続いてステップ１２５を実行し、位置していない場合続いてステップ１５０を実行する。
【００４０】
ステップ１２５では、携帯機位置が高優先順位の道路に位置しているか否かを、地図データに基づいて判定する。高優先順位の道路とは、走り易さ度が基準値以上の道路のことをいう。基準値は、あらかじめ記憶された一定値であってもよいし、各種条件に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。例えば、基準値は、車両２の車幅データに記録されている横幅が大きくなるほど大きくなるようになっていてもよい。
【００４１】
図４に、携帯機位置２０およびその周辺の道路２１〜２５を例示する。なお、この例においては、Ａ号線２１およびＢ号線２２は、走り易さ度が最高の３であり、Ｃ号線２３は、走り易さ度が２であり、細街路２４、２５は、走り易さ度が最低の１である。例えば上述の基準値を２とすると、図４の例においては、ステップ１２０の判定結果が否定的になる。ステップ１２５の判定結果が肯定的な場合、続いてステップ１３０を実行し、否定的な場合、続いてステップ１５０を実行する。
【００４２】
ステップ１３０では、携帯機位置を仮の目的地として誘導ルート算出処理を実行することで、車両２の現在位置から当該仮目的地までの誘導ルートを算出する。
【００４３】
続いてステップ１３５では、目的地までの到達予想時刻等の、算出された誘導ルートに基づく情報を算出し、それら算出した情報を、ステップ１３０で算出した誘導ルートの経路情報と共に、携帯機７に送信する。
【００４４】
このような情報を受信した携帯機７では、受信した情報をディスプレイで携帯機所持者６に表示し、承諾するか否かを問い合わせる。携帯機所持者６が、この問い合わせに応じて承諾の旨の操作または非承諾の旨の操作を行うと、携帯機７は、その操作に応じた承諾または非承諾の旨の情報を車両用ナビゲーション装置１に送信する。
【００４５】
車両用ナビゲーション装置１の制御回路１７は、ステップ１３５に続いてステップ１４０で、携帯機７から承諾または非承諾のデータを受けるまで待ち、承諾のデータを受けると続いてステップ１４５を実行し、非承諾のデータを受けるとプログラム１００の実行を終了する。
【００４６】
ステップ１４５では、仮目的地を正式目的地として決定し、プログラム１００の実行を終了し、その後誘導ルート算出処理およびそれに続くルート案内処理を実行する。
【００４７】
ステップ１５０以降は、周辺ポイント探索モードの処理である。まずステップ１５０において、制御回路１７は、携帯機位置２０の周辺の高優先順位の道路２１〜２３のみから、ルート案内可能ポイント（準備ポイントの一例に相当する）を探索する。ここで、ルート案内可能ポイントとは、車両２の現在位置からその位置まで誘導ルートを算出できるポイントをいう。
【００４８】
ルート案内可能ポイントの具体的な探索方法は、以下の通りである。制御回路１７は、携帯機位置２０を中心とする円内を探索範囲として、その円を順次大きくしていくことで、探索範囲を広げていく。そして、探索範囲を広げていく過程で、高優先順位の道路２１〜２３上のルート案内可能な地点が新たに探索範囲に入った時点で、当該地点をルート案内可能ポイントとして抽出していく。
【００４９】
ただし、高優先順位の道路２１〜２３上のルート案内可能な地点であっても、同じ道路上に既にルート案内可能ポイントが抽出されている場合は、当該地点をルート案内可能ポイントとして抽出しない。道路が同じか否かの判定は、道路データ中の、「リンクの属する道路名称」の情報に基づいて行う。
【００５０】
この探索範囲を広げていく処理は、円の半径が最大半径となるまで続ける。したがって、ルート案内可能ポイントは、複数抽出できる場合もあれば、１つだけ抽出できる場合もあれば、１つも抽出できない場合もある。
【００５１】
図４の例においては、円２６内まで探索範囲が広がった時点で、地点４０がルート案内可能地点として探索範囲に入るが、地点４０の属する細街路２４は低優先順位の道路であるので、地点４０はルート案内可能ポイントとして抽出されることはない。
【００５２】
また、円２７内まで探索範囲が広がった時点で、地点３０、３２がルート案内可能地点として探索範囲に入る。これら地点３０、３２は、それぞれ高優先順位の道路２１、２３上にあるので、地点３０、３２はルート案内可能ポイントとして抽出される。
【００５３】
また、円２８内まで探索範囲が広がった時点で、地点３１がルート案内可能地点として探索範囲に入る。この地点３１は高優先順位の道路２２上にあるので、地点３１ルート案内可能ポイントとして追加抽出される。
【００５４】
なお、探索範囲の円の最大半径は、人が携帯機位置２０から歩いて到達できる程度の距離であり、具体的には、固定値（例えば１キロメートル）であってもよいし、車両２のドライバーによる操作部１３を用いた設定操作に応じて変化させるようになっていてもよい。あるいは、携帯機位置２０と車両２の現在位置が遠いほど（すなわち、落ち合う時間が遅くなる可能性が高くなるほど）最大半径を大きくするようになっていてもよい。
【００５５】
続いてステップ１５５では、ルート案内可能ポイントが１つ以上見つかったか否かを判定し、１つ以上見つかっていれば続いてステップ１６０を実行し、１つも見つかっていなければステップ１５８を実行する。
【００５６】
ステップ１５８では、ステップ１５０と同じ方法で、ルート案内可能ポイントを抽出する。ただし、抽出対象の道路は、低優先順位の道路（すなわち、走り安さ度が基準値未満の道路）に限定する。ステップ１５８に続いては、ステップ１６０を実行する。
【００５７】
ステップ１６０では、抽出した１つまたは複数のルート案内可能ポイントの個々について、待ち合わせポイントを決定する。それぞれのルート案内可能ポイントに対する待ち合わせポイントの決定方法は、以下の通りである。
【００５８】
制御回路１７は、図５に示すように、携帯機位置２０から当該ルート案内可能ポイント３１までの歩行ルート３３を算出する。歩行ルート３３の算出は、誘導ルート算出処理によって実現してもよいし、誘導ルート算出処理が狭い道路を誘導ルートから除外している場合は、そのような狭い道路も誘導ルートに組み込むような処理によって実現してもよい。
【００５９】
続いて制御回路１７は、その徒歩ルート３３において、ルート案内可能ポイントが属する道路に初めて到達する地点３４を特定し、当該地点を当該ルート案内可能ポイントに対応する待ち合わせポイントとして決定する。
【００６０】
上記のような方法で、図６に例示するように、抽出したすべてのルート案内可能ポイント３０〜３３のそれぞれに対応する待ち合わせポイント３４〜３６を決定する。
【００６１】
続いてステップ１６５では、携帯機位置２０から決定した待ち合わせポイント３４〜３６のそれぞれへの歩行ルート４４〜４６を、徒歩ルート３３の算出と同じ方法で算出する。さらに、歩行ルート４４〜４６の移動距離および移動時間（例えば、移動距離を所定の歩行速度で除算した結果）を算出する。
【００６２】
続いてステップ１７０では、ステップ１６５の算出結果に基づいて、歩行ルート４４〜４６、歩行ルート４４〜４６の移動距離、移動時間、待ち合わせポイント３４〜３６への到達予想時刻等の情報を、携帯機７に送信する。
【００６３】
この情報を受信した携帯機７は、図７に示すように、受信した情報をディスプレイに表示する。そして、受信した待ち合わせポイントが複数であれば、それらのうちの１つの選択を促す表示を行い、受信した待ち合わせポイントが１つであれば、その待ち合わせポイントを承諾するか否かを問い合わせる表示を行う。そして、それらの表示に応じた携帯機所持者６の応答操作の内容を、携帯機７に応答データとして送信する。
【００６４】
車両２の制御回路１７は、ステップ１７０に続くステップ１７５では、携帯機７から応答データデータを受けるまで待ち、応答データを受けると、その内容が、送信した複数の待ち合わせポイントのうち１つを選ぶ旨の内容であるか、送信した１つの待ち合わせポイントを承諾する旨の内容であれば、続いてステップ１８０を実行し、それ以外の内容（送信した複数の待ち合わせポイントのうち１つも選ばない旨の内容であるか、送信した１つの待ち合わせポイントを承諾しない旨の内容）であれば、プログラム１００の実行を終了する。
【００６５】
ステップ１８０では、選択された待ち合わせポイントまたは承諾された待ち合わせポイントを正式目的地として決定し、プログラム１００の実行を終了し、その後誘導ルート算出処理およびそれに続くルート案内処理を実行する。
【００６６】
以上のようなプログラム１００を実行することで、制御回路１７は、登録された携帯機７からアクセスがあると（ステップ１０５、１１０参照）、携帯機位置情報を携帯機７から受信し（ステップ１１５参照）、当該携帯機位置がルート案内可能であり（ステップ１２０参照）、かつ携帯機位置が高優先順位の道路にあれば（ステップ１２５参照）、当該携帯機位置を仮の目的地として設定して誘導ルート算出処理を行い（ステップ１３０参照）携帯機７に当該仮の目的地および誘導ルートを通知する（ステップ１３５参照）。そして、携帯機７から承諾のデータを受信すると（ステップ１４０参照）、当該仮の目的地を正式目的地として決定する（ステップ１４５参照）。
【００６７】
その後制御回路１７は、この正式な目的地への誘導ルートを算出し、算出したルートによって決まる目的地への予想到着時間を携帯機７に送信する。そして、算出したルートに基づくルート案内を行い、目的地付近に車両２が到達すると、その旨を携帯機７に送信する。
【００６８】
また、当該携帯機位置がルート案内可能でない場合（ステップ１２０参照）、および、ルート案内可能であっても携帯機位置が高優先順位の道路にない場合（ステップ１２５参照）、周辺ポイント探索モード（ステップ１５０〜１８０参照）に入る。
【００６９】
そして、周辺ポイント探索モードにおいて、携帯機位置２０から離れた周辺の待ち合わせポイント３４〜３６を１つまたは複数抽出し（ステップ１５０〜１６０参照）、抽出した待ち合わせポイント３４〜３６を仮目的地として徒歩の誘導ルート４４〜４６を算出し（ステップ１６５参照）、算出した待ち合わせポイント３４〜３６および徒歩ルート４４〜４６等の情報を携帯機７に通知する（ステップ１７０参照）。
【００７０】
そして、待ち合わせポイント３４〜３６の通知後、携帯機７から複数の待ち合わせポイント３４〜３６のうち１つを選択する指定を受信したことに基づいて、あるいは、通知した１つの待ち合わせポイントについての承認の指定を受信したことに基づいて、当該指定または承認に係る待ち合わせポイントを正式な目的地として設定する。
【００７１】
その後制御回路１７は、この正式な目的地への誘導ルートを算出し、算出したルートによって決まる目的地への予想到着時間を携帯機７に送信する。そして、算出したルートに基づくルート案内を行い、目的地付近に車両２が到達すると、その旨を携帯機７に送信する。
【００７２】
このように、携帯機位置２０の周辺から抽出した複数の待ち合わせポイント３４〜３６のうち１つを携帯機７側（すなわち、携帯機７および携帯機所持者６）に選択させることで、従来よりも待ち合わせポイント３４〜３６の選択肢が増えると共に、正式な目的地の設定に携帯機７側の判断が反映されるので、携帯機７の現在位置がルート案内に不都合な地点であったとしても、携帯機７の所持者と車両のドライバーとが容易に落ち合える可能性が増大する。
【００７３】
また制御回路１７は、待ち合わせポイント３４〜３６の抽出の際に、携帯機位置２０を中心とする円２６〜２８の内部をルート案内可能ポイントの探索範囲とし、その円の径を順次大きくすることで探索範囲を拡大していき、この探索範囲の拡大の過程で、携帯機７の現在位置周辺の複数の道路のそれぞれについて、当該探索範囲に最初に入った地点を、ルート案内可能ポイント３０〜３２として決定する（ステップ１５０、１５８参照）。
【００７４】
更に、制御回路１７は、携帯機７の現在位置から当該ルート案内可能ポイント３０〜３２のそれぞれについて、当該ルート案内可能ポイントまでのルート（例えばルート３３）を算出し、算出した当該ルートにおいて当該ルート案内可能ポイントのある道路（例えば道路２１）に最初に到達する地点を、待ち合わせポイント（例えばポイント３４）として抽出する（ステップ１６０参照）。このようになっていることで、待ち合わせポイントまで携帯機７の所持者が移動する距離が短くなるので、待ち合わせの利便性が高まる。
【００７５】
また制御回路１７は、ルート案内可能ポイントの抽出の際に、まず高優先度の道路２１〜２３のみからルート案内可能ポイントを抽出し（ステップ１５０参照）、高優先度の道路２１〜２３からルート案内可能ポイントが抽出できなかった場合に初めて（ステップ１５５参照）、低優先度の道路２４〜２５からルート案内可能ポイントを抽出する（ステップ１５８参照）。
【００７６】
すなわち、制御回路１７は、待ち合わせポイント３４〜３６の抽出の際に、携帯機位置２０周辺の複数の道路２１〜２５の優先度の情報を取得し、それら複数の道路２１〜２５のうち、高優先度の道路２１〜２３上にルート案内可能ポイントがある場合は、高優先度の道路２１〜２３のみから待ち合わせポイント３４〜３６を抽出するようになっている。。
【００７７】
このようにすることで、車両用ナビゲーション装置１側においても、道路の走り易さという評価を加味して待ち合わせポイント３４〜３６の抽出を行うことができるので、携帯機７の所持者と車両２のドライバーとが容易に落ち合える可能性が更に増大する。
【００７８】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００７９】
例えば、制御回路１７は、プログラム１００の実行において、ステップ１１０で肯定判定があった後、アクセスがあったことを音声でドライバーに知らせ、画像表示装置１２にどの携帯機７からアクセスがあったのか（例えば、識別番号、携帯電話機の電話番号）を表示してもよい。さらに制御回路１７は、当該携帯機７と落ち合うか否かの選択を、操作部１３を介してまたは音声でドライバーから受け、落ち合う旨の選択があった場合に、ステップ１１５以降の待合わせポイント設定モードに移行するようになっていてもよい。
【００８０】
また、上記実施形態においては、各リンクの走り易さ度は、地図データにあらかじめ記録されている。しかし、このようなものに限らず、制御回路１７は、各リンクの走り易さ度を、必要なときに算出するようになっていてもよい。算出の際に利用する情報としては、リンクの幅員、車両２の車幅、隣接するリンクの走り易さ度等がある。
【００８１】
例えば、リンクの幅員が大きいほど、リンクの走り易さ度を高く算出するようになっていてもよい。また、車両２の車幅の２倍以上の幅員を有するリンクには、上述の基準値よりも高い走り易さ度を付与し、車幅の２倍未満の幅員を有するリンクには、上述の基準値よりも低い走り易さ度を付与するようになっていてもよい。また、あるリンクＡに隣接するリンクＢの走り易さ度が高いほど、リンクＡの走り易さ度を高くするようになっていてよい。
【００８２】
また、制御回路１７は、プログラム１００のステップ１２０で、携帯機７の現在位置までルート案内が不可能であると判定した場合には、続くステップ１５０では、対象を高優先順位の道路に限定せず、すべての道路を対象としてルート案内可能ポイントを抽出するようになっていてもよい。
【００８３】
また、登録携帯機データ等の、更新が必要なデータは、地図データ取得部１６の記憶媒体に限らず、他の、車両用ナビゲーション装置１の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体（例えばフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、バックアップＲＡＭ）に記憶されるようになっていてもよい。その場合、地図データ取得部１６の記憶媒体は、ＨＤＤ等の書き込み可能な記憶媒体である必要はなく、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の書き込み不可能な記憶媒体であってもよい。
【００８４】
また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【００８５】
また、上記実施形態においては、ナビゲーション装置は車載タイプのものであるが、ナビゲーション装置は、車両内に持ち込んで使用することができるならば、人が持ち運びできるタイプのものであってもよい。例えば、ナビゲーション装置の機能を有する携帯電話機も、本発明のナビゲーション装置に該当する。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明の実施形態に係る通信システムの概略図である。
【図２】車両用ナビゲーション装置１の構成図である。
【図３（ａ）】制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図３（ｂ）】制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図４】ルート案内可能ポイント３１、３２を探索する手順を示す図である。
【図５】待ち合わせポイント３４を決定する手順を示す図である。
【図６】抽出された待ち合わせポイント３４〜３６および携帯機位置２０からそれらへのルート４４〜４６を示す図である。
【図７】携帯機７における表示内容を示す図である。
【符号の説明】
【００８７】
１ 車両用ナビゲーション装置
２ 車両
６ 携帯機所持者
７ 携帯機
２０ 携帯機位置
２１〜２５ 道路
２６〜２８ 探索円
３０〜３２ ルート案内可能ポイント
３３、４４〜４６ 徒歩ルート
３４〜３６ 待ち合わせポイント
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両用のナビゲーション装置において、携帯無線通信端末（以下、単に携帯機という）のＧＰＳ機能を利用することで、携帯機の現在位置を受信し、受信した現在位置を目的地として設定し、目的地までのルートを案内する技術が開示されている。このような技術によって、携帯機の所持者と車両のドライバーとが容易に落ち合うことができる。
【特許文献１】特開２００６−１８４０８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、このような技術では、携帯機の現在位置が、ルート案内不可能な道路上または地図データ上に無い道路上にあるような場合、携帯機までのルートを算出できなくなる。また、携帯機までのルートを算出できたとしても、車の進入が困難な幅の狭い道路上の地点を目的地に設定してしまう可能性もある。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、携帯機の現在位置情報を利用して携帯機の所持者と落ち合うためのナビゲーション装置の技術において、携帯機の現在位置がルート案内に不都合な地点であった場合も、携帯機の所持者と車両のドライバーとが容易に落ち合えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、設定した目的地までのルートを案内するナビゲーション装置が、携帯機（７）から当該携帯機（７）の現在位置の情報を受信し、携帯機（７）の現在位置から離れた待ち合わせポイントを複数抽出し、抽出した複数の待ち合わせポイントの情報を携帯機（７）に通知し、複数の待ち合わせポイントの通知後、携帯機（７）から複数の待ち合わせポイントのうち１つを選択する指定を受信したことに基づいて、当該指定に係る待ち合わせポイントを目的地として設定する。
【０００６】
このように、携帯機（７）の周辺から抽出した複数の待ち合わせポイントのうち１つを携帯機（７）側に選択させることで、待ち合わせポイントの選択肢が増えると共に、目的地の設定に携帯機（７）側の判断が反映されるので、携帯機（７）の現在位置がルート案内に不都合な地点であったとしても、携帯機（７）の所持者と車両のドライバーとが容易に落ち合える可能性が増大する。
【０００７】
また、請求項２に記載のように、ナビゲーション装置は、携帯機（７）の現在位置周辺の複数の道路の走り易さ度の情報を取得し、それら複数の道路のうち、走り易さ度が基準値以上の道路上から、上述の複数の待ち合わせポイントを抽出するようになっていてもよい。
【０００８】
このようにすることで、ナビゲーション装置側においても、道路の走り易さという評価を加味して待ち合わせポイントの抽出を行うことができるので、携帯機（７）の所持者と車両のドライバーとが容易に落ち合える可能性が更に増大する。
【０００９】
また、請求項３に記載のように、ナビゲーション装置は、携帯機（７）の現在位置を中心とする円の内部を（準備ポイントの）探索範囲とし、その円の径を順次大きくすることで探索範囲を拡大していき、この探索範囲の拡大の過程で、携帯機（７）の現在位置周辺の複数の道路のそれぞれについて、当該探索範囲に最初に入った地点を、準備ポイントとして決定してもよい。
【００１０】
この場合、ナビゲーション装置は、携帯機（７）の現在位置から当該準備ポイントまでのルートを算出し、算出した当該ルートにおいて当該準備ポイントのある道路に最初に到達する地点を、待ち合わせポイントとして抽出するようになっていてもよい。このようになっていることで、待ち合わせポイントまで携帯機（７）の所持者が移動する距離が短くなるので、待ち合わせの利便性が高まる。
【００１１】
また、請求項４に記載のように、本発明の特徴は、プログラムとしても捉えることができる。
【００１２】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態の通信システムの構成を概略的に示す。本実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１が車両２に搭載され、車両用ナビゲーション装置１から無線通信の基地局３、通信ネットワーク４、基地局５を介して、携帯機所持者６が所持する携帯無線通信端末（以下、単に携帯機という）７と無線通信を行うようになっている。
【００１４】
具体的には、携帯機７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）の機能を用いて自機の現在位置を特定し、特定した現在位置を車両用ナビゲーション装置１に送信する。そして、車両用ナビゲーション装置１は、受信した現在位置の周辺の道路から、待ち合わせに適切な１つまたは複数のポイントを待ち合わせポイントとして抽出し、抽出した待ち合わせポイントの情報を携帯機７に送信する。そして携帯機７は、携帯機所持者６の選択操作に基づいて、待ち合わせポイントのうちから１つを選択し、選択した待ち合わせポイントを車両用ナビゲーション装置１に通知する。そして車両用ナビゲーション装置１は、通知を受けた待ち合わせポイントまでのルートの算出および案内を行う。
【００１５】
以下、このような通信システムの構成および作動について詳述する。携帯機７は、ＧＰＳ等の技術を利用して現在位置を特定することのできる周知の無線通信機である。携帯機７の例としては、携帯電話機、無線通信可能なＰＤＡ等がある。携帯機７の作動については後述する。
【００１６】
次に、車両用ナビゲーション装置１について説明する。図２に、車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、無線インターフェース１５、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。
【００１７】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。
【００１８】
画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。
【００１９】
操作部１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザの操作に応じた信号を制御回路１７に出力する。
【００２０】
無線インターフェース１５は、基地局３と無線接続するための周知の無線機能（例えば、増幅、周波数変換、変調、復調）を有する装置である。制御回路１７は、この無線インターフェース１５を介して携帯機７と通信することができる。
【００２１】
地図データ取得部１６は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、ルート案内用の地図データ、車幅データ、登録携帯機データ等を記憶している。
【００２２】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。施設データは、施設毎の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを含んでいる。道路データは、リンクの位置、リンクの種別、リンクの幅員、リンクの属する道路名称（例えば、国道１５５号線、県道４７号線等）、リンクの走り易さ度、ノードの位置、ノードの種別、および、ノードとリンクとの接続関係等の情報を含んでいる。
【００２３】
リンクの走り易さ度は、当該リンクが走り易い程その値が大きい指標である。なお、この走り易さ度は、あらかじめ実地計測されたリンクの幅員、平均的な交通量、路面の整備状況、カーブの状況等に基づいて、あらかじめ決定されている。リンクの走り易さの情報の例としては、例えば、国土地理院の「走りやすさマップ」がある。
【００２４】
車幅データは、車両２の横幅の情報である。この情報は、車両用ナビゲーション装置１の車両２への搭載時に、ユーザまたは搭載作業者による操作部１３の登録操作に従って、制御回路１７が登録するようになっていてもよい。
【００２５】
登録携帯機データは、車両用ナビゲーション装置１と現在位置情報をやりとりすることを許可した携帯機の識別情報を含んでいる。この登録携帯機データは、ユーザによる操作部１３の登録操作に従って、制御回路１７が登録するようになっていてもよい。
【００２６】
制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、およびスピーカ１４と信号の授受を行い、無線インターフェース１５を用いて携帯機７と通信する。
【００２７】
制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、目的地設定処理、誘導ルート算出処理、ルート案内処理等がある。
【００２８】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。
【００２９】
目的地設定処理は、操作部１３に対するユーザの操作等に応じて、ルート案内のための目的地を設定する処理である。
【００３０】
誘導ルート算出処理は、車両２の現在位置から目的地設定処理によって設定された目的地までの最適な誘導ルートを算出する処理である。
【００３１】
ルート案内処理は、地図データ取得部１６から地図データを読み出し、算出された誘導ルート、目的地、経由地および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１２に出力し、案内交差点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させる処理である。
【００３２】
なお、目的地設定処理の一部として、制御回路１７は、携帯機７から受けた携帯機７の現在位置（以下、携帯機位置という）の情報に基づいて、携帯機所持者６と落ち合うための待ち合わせポイントの１つを、目的地として決定する待ち合わせ目的地設定処理を実行する。
【００３３】
図３に、この待ち合わせ目的地設定処理のためのプログラム１００のフローチャートを示す。制御回路１７は、車両２のＡＣＣオン中に、このプログラム１００を実行するようになっている。
【００３４】
なお、携帯機７は、携帯機７に対する携帯機所持者６の所定の送信操作に基づいて、あるいは、携帯機所持者６の操作によらず自動的に、自機の現在位置を特定し、特定した現在位置および携帯機７の識別情報を車両用ナビゲーション装置１に送信する。送信の形態は、ｅ−ｍａｉｌによる送信の形式であってもよいし、他の電話通話以外のプロトコルに従うデータ送信の形式であってもよい。
【００３５】
このプログラム１００の実行において制御回路１７は、まずステップ１０５で、携帯機からのアクセス（すなわち、情報送信のための接続要求）があるか否かを、無線インターフェース１５からの信号に基づいて判定し、アクセスがあれば続いてステップ１１０を実行し、アクセスがない場合は再度ステップ１０５を実行する。
【００３６】
ステップ１１０では、アクセスのあった携帯機が登録された携帯機７であるか否かを判定する。この判定は、アクセスのあった携帯機によって送信されたデータ中の識別情報を受信し、当該識別情報が登録携帯機データに登録されているか否かによって行う。登録されていれば続いてステップ１１５を実行し、登録されていなければ再度ステップ１０５を実行する。
【００３７】
ステップ１１５以降は、待合わせポイント設定モードの処理である。ステップ１１５では、制御回路１７は、アクセスのあった携帯機７からの信号に基づいて携帯機７の現在位置（すなわち携帯機位置）の情報を取得する。
【００３８】
続いてステップ１２０では、携帯機位置がルート案内可能な道路に位置しているか否かを判定する。ルート案内可能な道路に位置していない場合とは、道路構成上の理由や交通規制等の理由によって、車両２の現在位置から携帯機位置に到達するルートが存在しない場合、携帯機位置の周辺に道路がない場合、携帯機位置の道路地図データがない場合等がある。
【００３９】
この判定処理は、実際に車両２の現在位置をスタート地点とし、携帯機位置を目的地として、誘導ルート算出処理を実行し、ルートが見つかったか否かを判定することによって実現してもよい。携帯機位置がルート案内可能な道路に位置している場合続いてステップ１２５を実行し、位置していない場合続いてステップ１５０を実行する。
【００４０】
ステップ１２５では、携帯機位置が高優先順位の道路に位置しているか否かを、地図データに基づいて判定する。高優先順位の道路とは、走り易さ度が基準値以上の道路のことをいう。基準値は、あらかじめ記憶された一定値であってもよいし、各種条件に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。例えば、基準値は、車両２の車幅データに記録されている横幅が大きくなるほど大きくなるようになっていてもよい。
【００４１】
図４に、携帯機位置２０およびその周辺の道路２１〜２５を例示する。なお、この例においては、Ａ号線２１およびＢ号線２２は、走り易さ度が最高の３であり、Ｃ号線２３は、走り易さ度が２であり、細街路２４、２５は、走り易さ度が最低の１である。例えば上述の基準値を２とすると、図４の例においては、ステップ１２０の判定結果が否定的になる。ステップ１２５の判定結果が肯定的な場合、続いてステップ１３０を実行し、否定的な場合、続いてステップ１５０を実行する。
【００４２】
ステップ１３０では、携帯機位置を仮の目的地として誘導ルート算出処理を実行することで、車両２の現在位置から当該仮目的地までの誘導ルートを算出する。
【００４３】
続いてステップ１３５では、目的地までの到達予想時刻等の、算出された誘導ルートに基づく情報を算出し、それら算出した情報を、ステップ１３０で算出した誘導ルートの経路情報と共に、携帯機７に送信する。
【００４４】
このような情報を受信した携帯機７では、受信した情報をディスプレイで携帯機所持者６に表示し、承諾するか否かを問い合わせる。携帯機所持者６が、この問い合わせに応じて承諾の旨の操作または非承諾の旨の操作を行うと、携帯機７は、その操作に応じた承諾または非承諾の旨の情報を車両用ナビゲーション装置１に送信する。
【００４５】
車両用ナビゲーション装置１の制御回路１７は、ステップ１３５に続いてステップ１４０で、携帯機７から承諾または非承諾のデータを受けるまで待ち、承諾のデータを受けると続いてステップ１４５を実行し、非承諾のデータを受けるとプログラム１００の実行を終了する。
【００４６】
ステップ１４５では、仮目的地を正式目的地として決定し、プログラム１００の実行を終了し、その後誘導ルート算出処理およびそれに続くルート案内処理を実行する。
【００４７】
ステップ１５０以降は、周辺ポイント探索モードの処理である。まずステップ１５０において、制御回路１７は、携帯機位置２０の周辺の高優先順位の道路２１〜２３のみから、ルート案内可能ポイント（準備ポイントの一例に相当する）を探索する。ここで、ルート案内可能ポイントとは、車両２の現在位置からその位置まで誘導ルートを算出できるポイントをいう。
【００４８】
ルート案内可能ポイントの具体的な探索方法は、以下の通りである。制御回路１７は、携帯機位置２０を中心とする円内を探索範囲として、その円を順次大きくしていくことで、探索範囲を広げていく。そして、探索範囲を広げていく過程で、高優先順位の道路２１〜２３上のルート案内可能な地点が新たに探索範囲に入った時点で、当該地点をルート案内可能ポイントとして抽出していく。
【００４９】
ただし、高優先順位の道路２１〜２３上のルート案内可能な地点であっても、同じ道路上に既にルート案内可能ポイントが抽出されている場合は、当該地点をルート案内可能ポイントとして抽出しない。道路が同じか否かの判定は、道路データ中の、「リンクの属する道路名称」の情報に基づいて行う。
【００５０】
この探索範囲を広げていく処理は、円の半径が最大半径となるまで続ける。したがって、ルート案内可能ポイントは、複数抽出できる場合もあれば、１つだけ抽出できる場合もあれば、１つも抽出できない場合もある。
【００５１】
図４の例においては、円２６内まで探索範囲が広がった時点で、地点４０がルート案内可能地点として探索範囲に入るが、地点４０の属する細街路２４は低優先順位の道路であるので、地点４０はルート案内可能ポイントとして抽出されることはない。
【００５２】
また、円２７内まで探索範囲が広がった時点で、地点３０、３２がルート案内可能地点として探索範囲に入る。これら地点３０、３２は、それぞれ高優先順位の道路２１、２３上にあるので、地点３０、３２はルート案内可能ポイントとして抽出される。
【００５３】
また、円２８内まで探索範囲が広がった時点で、地点３１がルート案内可能地点として探索範囲に入る。この地点３１は高優先順位の道路２２上にあるので、地点３１ルート案内可能ポイントとして追加抽出される。
【００５４】
なお、探索範囲の円の最大半径は、人が携帯機位置２０から歩いて到達できる程度の距離であり、具体的には、固定値（例えば１キロメートル）であってもよいし、車両２のドライバーによる操作部１３を用いた設定操作に応じて変化させるようになっていてもよい。あるいは、携帯機位置２０と車両２の現在位置が遠いほど（すなわち、落ち合う時間が遅くなる可能性が高くなるほど）最大半径を大きくするようになっていてもよい。
【００５５】
続いてステップ１５５では、ルート案内可能ポイントが１つ以上見つかったか否かを判定し、１つ以上見つかっていれば続いてステップ１６０を実行し、１つも見つかっていなければステップ１５８を実行する。
【００５６】
ステップ１５８では、ステップ１５０と同じ方法で、ルート案内可能ポイントを抽出する。ただし、抽出対象の道路は、低優先順位の道路（すなわち、走り安さ度が基準値未満の道路）に限定する。ステップ１５８に続いては、ステップ１６０を実行する。
【００５７】
ステップ１６０では、抽出した１つまたは複数のルート案内可能ポイントの個々について、待ち合わせポイントを決定する。それぞれのルート案内可能ポイントに対する待ち合わせポイントの決定方法は、以下の通りである。
【００５８】
制御回路１７は、図５に示すように、携帯機位置２０から当該ルート案内可能ポイント３１までの歩行ルート３３を算出する。歩行ルート３３の算出は、誘導ルート算出処理によって実現してもよいし、誘導ルート算出処理が狭い道路を誘導ルートから除外している場合は、そのような狭い道路も誘導ルートに組み込むような処理によって実現してもよい。
【００５９】
続いて制御回路１７は、その徒歩ルート３３において、ルート案内可能ポイントが属する道路に初めて到達する地点３４を特定し、当該地点を当該ルート案内可能ポイントに対応する待ち合わせポイントとして決定する。
【００６０】
上記のような方法で、図６に例示するように、抽出したすべてのルート案内可能ポイント３０〜３３のそれぞれに対応する待ち合わせポイント３４〜３６を決定する。
【００６１】
続いてステップ１６５では、携帯機位置２０から決定した待ち合わせポイント３４〜３６のそれぞれへの歩行ルート４４〜４６を、徒歩ルート３３の算出と同じ方法で算出する。さらに、歩行ルート４４〜４６の移動距離および移動時間（例えば、移動距離を所定の歩行速度で除算した結果）を算出する。
【００６２】
続いてステップ１７０では、ステップ１６５の算出結果に基づいて、歩行ルート４４〜４６、歩行ルート４４〜４６の移動距離、移動時間、待ち合わせポイント３４〜３６への到達予想時刻等の情報を、携帯機７に送信する。
【００６３】
この情報を受信した携帯機７は、図７に示すように、受信した情報をディスプレイに表示する。そして、受信した待ち合わせポイントが複数であれば、それらのうちの１つの選択を促す表示を行い、受信した待ち合わせポイントが１つであれば、その待ち合わせポイントを承諾するか否かを問い合わせる表示を行う。そして、それらの表示に応じた携帯機所持者６の応答操作の内容を、携帯機７に応答データとして送信する。
【００６４】
車両２の制御回路１７は、ステップ１７０に続くステップ１７５では、携帯機７から応答データデータを受けるまで待ち、応答データを受けると、その内容が、送信した複数の待ち合わせポイントのうち１つを選ぶ旨の内容であるか、送信した１つの待ち合わせポイントを承諾する旨の内容であれば、続いてステップ１８０を実行し、それ以外の内容（送信した複数の待ち合わせポイントのうち１つも選ばない旨の内容であるか、送信した１つの待ち合わせポイントを承諾しない旨の内容）であれば、プログラム１００の実行を終了する。
【００６５】
ステップ１８０では、選択された待ち合わせポイントまたは承諾された待ち合わせポイントを正式目的地として決定し、プログラム１００の実行を終了し、その後誘導ルート算出処理およびそれに続くルート案内処理を実行する。
【００６６】
以上のようなプログラム１００を実行することで、制御回路１７は、登録された携帯機７からアクセスがあると（ステップ１０５、１１０参照）、携帯機位置情報を携帯機７から受信し（ステップ１１５参照）、当該携帯機位置がルート案内可能であり（ステップ１２０参照）、かつ携帯機位置が高優先順位の道路にあれば（ステップ１２５参照）、当該携帯機位置を仮の目的地として設定して誘導ルート算出処理を行い（ステップ１３０参照）携帯機７に当該仮の目的地および誘導ルートを通知する（ステップ１３５参照）。そして、携帯機７から承諾のデータを受信すると（ステップ１４０参照）、当該仮の目的地を正式目的地として決定する（ステップ１４５参照）。
【００６７】
その後制御回路１７は、この正式な目的地への誘導ルートを算出し、算出したルートによって決まる目的地への予想到着時間を携帯機７に送信する。そして、算出したルートに基づくルート案内を行い、目的地付近に車両２が到達すると、その旨を携帯機７に送信する。
【００６８】
また、当該携帯機位置がルート案内可能でない場合（ステップ１２０参照）、および、ルート案内可能であっても携帯機位置が高優先順位の道路にない場合（ステップ１２５参照）、周辺ポイント探索モード（ステップ１５０〜１８０参照）に入る。
【００６９】
そして、周辺ポイント探索モードにおいて、携帯機位置２０から離れた周辺の待ち合わせポイント３４〜３６を１つまたは複数抽出し（ステップ１５０〜１６０参照）、抽出した待ち合わせポイント３４〜３６を仮目的地として徒歩の誘導ルート４４〜４６を算出し（ステップ１６５参照）、算出した待ち合わせポイント３４〜３６および徒歩ルート４４〜４６等の情報を携帯機７に通知する（ステップ１７０参照）。
【００７０】
そして、待ち合わせポイント３４〜３６の通知後、携帯機７から複数の待ち合わせポイント３４〜３６のうち１つを選択する指定を受信したことに基づいて、あるいは、通知した１つの待ち合わせポイントについての承認の指定を受信したことに基づいて、当該指定または承認に係る待ち合わせポイントを正式な目的地として設定する。
【００７１】
その後制御回路１７は、この正式な目的地への誘導ルートを算出し、算出したルートによって決まる目的地への予想到着時間を携帯機７に送信する。そして、算出したルートに基づくルート案内を行い、目的地付近に車両２が到達すると、その旨を携帯機７に送信する。
【００７２】
このように、携帯機位置２０の周辺から抽出した複数の待ち合わせポイント３４〜３６のうち１つを携帯機７側（すなわち、携帯機７および携帯機所持者６）に選択させることで、従来よりも待ち合わせポイント３４〜３６の選択肢が増えると共に、正式な目的地の設定に携帯機７側の判断が反映されるので、携帯機７の現在位置がルート案内に不都合な地点であったとしても、携帯機７の所持者と車両のドライバーとが容易に落ち合える可能性が増大する。
【００７３】
また制御回路１７は、待ち合わせポイント３４〜３６の抽出の際に、携帯機位置２０を中心とする円２６〜２８の内部をルート案内可能ポイントの探索範囲とし、その円の径を順次大きくすることで探索範囲を拡大していき、この探索範囲の拡大の過程で、携帯機７の現在位置周辺の複数の道路のそれぞれについて、当該探索範囲に最初に入った地点を、ルート案内可能ポイント３０〜３２として決定する（ステップ１５０、１５８参照）。
【００７４】
更に、制御回路１７は、携帯機７の現在位置から当該ルート案内可能ポイント３０〜３２のそれぞれについて、当該ルート案内可能ポイントまでのルート（例えばルート３３）を算出し、算出した当該ルートにおいて当該ルート案内可能ポイントのある道路（例えば道路２１）に最初に到達する地点を、待ち合わせポイント（例えばポイント３４）として抽出する（ステップ１６０参照）。このようになっていることで、待ち合わせポイントまで携帯機７の所持者が移動する距離が短くなるので、待ち合わせの利便性が高まる。
【００７５】
また制御回路１７は、ルート案内可能ポイントの抽出の際に、まず高優先度の道路２１〜２３のみからルート案内可能ポイントを抽出し（ステップ１５０参照）、高優先度の道路２１〜２３からルート案内可能ポイントが抽出できなかった場合に初めて（ステップ１５５参照）、低優先度の道路２４〜２５からルート案内可能ポイントを抽出する（ステップ１５８参照）。
【００７６】
すなわち、制御回路１７は、待ち合わせポイント３４〜３６の抽出の際に、携帯機位置２０周辺の複数の道路２１〜２５の優先度の情報を取得し、それら複数の道路２１〜２５のうち、高優先度の道路２１〜２３上にルート案内可能ポイントがある場合は、高優先度の道路２１〜２３のみから待ち合わせポイント３４〜３６を抽出するようになっている。。
【００７７】
このようにすることで、車両用ナビゲーション装置１側においても、道路の走り易さという評価を加味して待ち合わせポイント３４〜３６の抽出を行うことができるので、携帯機７の所持者と車両２のドライバーとが容易に落ち合える可能性が更に増大する。
【００７８】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００７９】
例えば、制御回路１７は、プログラム１００の実行において、ステップ１１０で肯定判定があった後、アクセスがあったことを音声でドライバーに知らせ、画像表示装置１２にどの携帯機７からアクセスがあったのか（例えば、識別番号、携帯電話機の電話番号）を表示してもよい。さらに制御回路１７は、当該携帯機７と落ち合うか否かの選択を、操作部１３を介してまたは音声でドライバーから受け、落ち合う旨の選択があった場合に、ステップ１１５以降の待合わせポイント設定モードに移行するようになっていてもよい。
【００８０】
また、上記実施形態においては、各リンクの走り易さ度は、地図データにあらかじめ記録されている。しかし、このようなものに限らず、制御回路１７は、各リンクの走り易さ度を、必要なときに算出するようになっていてもよい。算出の際に利用する情報としては、リンクの幅員、車両２の車幅、隣接するリンクの走り易さ度等がある。
【００８１】
例えば、リンクの幅員が大きいほど、リンクの走り易さ度を高く算出するようになっていてもよい。また、車両２の車幅の２倍以上の幅員を有するリンクには、上述の基準値よりも高い走り易さ度を付与し、車幅の２倍未満の幅員を有するリンクには、上述の基準値よりも低い走り易さ度を付与するようになっていてもよい。また、あるリンクＡに隣接するリンクＢの走り易さ度が高いほど、リンクＡの走り易さ度を高くするようになっていてよい。
【００８２】
また、制御回路１７は、プログラム１００のステップ１２０で、携帯機７の現在位置までルート案内が不可能であると判定した場合には、続くステップ１５０では、対象を高優先順位の道路に限定せず、すべての道路を対象としてルート案内可能ポイントを抽出するようになっていてもよい。
【００８３】
また、登録携帯機データ等の、更新が必要なデータは、地図データ取得部１６の記憶媒体に限らず、他の、車両用ナビゲーション装置１の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体（例えばフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、バックアップＲＡＭ）に記憶されるようになっていてもよい。その場合、地図データ取得部１６の記憶媒体は、ＨＤＤ等の書き込み可能な記憶媒体である必要はなく、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の書き込み不可能な記憶媒体であってもよい。
【００８４】
また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【００８５】
また、上記実施形態においては、ナビゲーション装置は車載タイプのものであるが、ナビゲーション装置は、車両内に持ち込んで使用することができるならば、人が持ち運びできるタイプのものであってもよい。例えば、ナビゲーション装置の機能を有する携帯電話機も、本発明のナビゲーション装置に該当する。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明の実施形態に係る通信システムの概略図である。
【図２】車両用ナビゲーション装置１の構成図である。
【図３（ａ）】制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図３（ｂ）】制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図４】ルート案内可能ポイント３１、３２を探索する手順を示す図である。
【図５】待ち合わせポイント３４を決定する手順を示す図である。
【図６】抽出された待ち合わせポイント３４〜３６および携帯機位置２０からそれらへのルート４４〜４６を示す図である。
【図７】携帯機７における表示内容を示す図である。
【符号の説明】
【００８７】
１ 車両用ナビゲーション装置
２ 車両
６ 携帯機所持者
７ 携帯機
２０ 携帯機位置
２１〜２５ 道路
２６〜２８ 探索円
３０〜３２ ルート案内可能ポイント
３３、４４〜４６ 徒歩ルート
３４〜３６ 待ち合わせポイント
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定した目的地までのルートを案内するナビゲーション装置であって、
携帯機（７）から当該携帯機（７）の現在位置の情報を受信する受信手段（１１５）と、
前記携帯機（７）の前記現在位置から離れた待ち合わせポイントを複数抽出する抽出手段（１５０〜１６０）と、
抽出された前記複数の待ち合わせポイントの情報を前記携帯機（７）に通知する通知手段（１７０）と、
前記携帯機（７）から前記複数の待ち合わせポイントのうち１つを選択する指定を受信したことに基づいて、当該指定に係る待ち合わせポイントを目的地として設定する設定手段（１８０）と、を備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
前記抽出手段（１５０〜１６０）は、前記携帯機（７）の前記現在位置周辺の複数の道路の走り易さ度の情報を取得し、前記複数の道路のうち、走り易さ度が基準値以上の道路上から、前記複数の待ち合わせポイントを抽出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記抽出手段は、前記携帯機（７）の前記現在位置を中心とする円の内部を探索範囲とし、前記円の径を順次大きくすることで探索範囲を拡大していき、この探索範囲の拡大の過程で、前記携帯機（７）の前記現在位置周辺の複数の道路のそれぞれについて、当該探索範囲に最初に入った地点を、準備ポイントとして決定し、また、前記携帯機（７）の前記現在位置から当該準備ポイントまでのルートを算出し、当該ルートにおいて当該準備ポイントのある道路に最初に到達する地点を、待ち合わせポイントとして抽出することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
設定した目的地までのルートを案内するナビゲーション装置に用いるプログラムであって、
携帯機（７）から当該携帯機（７）の現在位置の情報を受信する受信手段（１１５）、
前記携帯機（７）の前記現在位置から離れた待ち合わせポイントを複数抽出する抽出手段（１５０〜１６０）、
抽出された前記複数の待ち合わせポイントの情報を前記携帯機（７）に通知する通知手段（１７０）、および
前記複数の待ち合わせポイントの通知後、前記携帯機（７）から前記複数の待ち合わせポイントのうち１つを選択する指定を受信したことに基づいて、当該指定に係る待ち合わせポイントを目的地として設定する設定手段（１８０）として、コンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１】
設定した目的地までのルートを案内するナビゲーション装置であって、
携帯機（７）から当該携帯機（７）の現在位置の情報を受信する受信手段（１１５）と、
前記携帯機（７）の前記現在位置から離れた待ち合わせポイントを複数抽出する抽出手段（１５０〜１６０）と、
抽出された前記複数の待ち合わせポイントの情報を前記携帯機（７）に通知する通知手段（１７０）と、
前記携帯機（７）から前記複数の待ち合わせポイントのうち１つを選択する指定を受信したことに基づいて、当該指定に係る待ち合わせポイントを目的地として設定する設定手段（１８０）と、を備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
前記抽出手段（１５０〜１６０）は、前記携帯機（７）の前記現在位置周辺の複数の道路の走り易さ度の情報を取得し、前記複数の道路のうち、走り易さ度が基準値以上の道路上から、前記複数の待ち合わせポイントを抽出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記抽出手段は、前記携帯機（７）の前記現在位置を中心とする円の内部を探索範囲とし、前記円の径を順次大きくすることで探索範囲を拡大していき、この探索範囲の拡大の過程で、前記携帯機（７）の前記現在位置周辺の複数の道路のそれぞれについて、当該探索範囲に最初に入った地点を、準備ポイントとして決定し、また、前記携帯機（７）の前記現在位置から当該準備ポイントまでのルートを算出し、当該ルートにおいて当該準備ポイントのある道路に最初に到達する地点を、待ち合わせポイントとして抽出することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
設定した目的地までのルートを案内するナビゲーション装置に用いるプログラムであって、
携帯機（７）から当該携帯機（７）の現在位置の情報を受信する受信手段（１１５）、
前記携帯機（７）の前記現在位置から離れた待ち合わせポイントを複数抽出する抽出手段（１５０〜１６０）、
抽出された前記複数の待ち合わせポイントの情報を前記携帯機（７）に通知する通知手段（１７０）、および
前記複数の待ち合わせポイントの通知後、前記携帯機（７）から前記複数の待ち合わせポイントのうち１つを選択する指定を受信したことに基づいて、当該指定に係る待ち合わせポイントを目的地として設定する設定手段（１８０）として、コンピュータを機能させるプログラム。
【図１】
【図２】
【図３（ａ）】
【図３（ｂ）】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３（ａ）】
【図３（ｂ）】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００９−１８６１８２（Ｐ２００９−１８６１８２Ａ）
【公開日】平成２１年８月２０日（２００９．８．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２２９４２（Ｐ２００８−２２９４２）
【出願日】平成２０年２月１日（２００８．２．１）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年８月２０日（２００９．８．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年２月１日（２００８．２．１）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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