車両走行制御装置及びその方法
【課題】車両の走行中運転席ドアが開いている場合にも、車両の走行を可能とする。
【解決手段】車両１０に設けられた複数のドア１４Ａ、１４Ｃが、走行中に開いているかどうかを検出し、いずれかのドア１４Ａ、１４Ｃが開いていると検出されたとき、開いているドアが運転席ドア１４Ａであるかどうかを判定し、運転席ドア１４Ａのみが開いていると判定された場合に、車両１０の走行を許可するようにしているので、運転席ドア１４Ａを開けて周りを確認しながら駐車する際、円滑に駐車することができる。
【解決手段】車両１０に設けられた複数のドア１４Ａ、１４Ｃが、走行中に開いているかどうかを検出し、いずれかのドア１４Ａ、１４Ｃが開いていると検出されたとき、開いているドアが運転席ドア１４Ａであるかどうかを判定し、運転席ドア１４Ａのみが開いていると判定された場合に、車両１０の走行を許可するようにしているので、運転席ドア１４Ａを開けて周りを確認しながら駐車する際、円滑に駐車することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両のドアが開いているかどうかを検出する機能を備える前記車両に適用して好適な車両走行制御装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両のドアが開いている状態では、運転者による車両の走行を禁止する走行禁止装置付き車両が提案されている（特許文献１）。
【０００３】
この特許文献１に係る技術では、アクセルペダルの踏み込みを制動するソレノイドと、車両のドアが開いているかどうかを検出するリミットスイッチとを設け、車両のドアが開いていることをリミットスイッチにより検出したとき、ソレノイドを駆動し、アクセルペダルの踏み込みを制動するようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２４４４９４号公報（［０００７］）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、例えば、車両の運転席側を路側等道路端あるいは駐車場側端に沿って駐車しようとする場合、ドアミラーの死角部分である車両右側面下方を確認するために、運転者が左手でステアリングを握りながら右手で運転席ドアを少し開けて車両右側面下方並びに後方を視覚により確認しながら後退駐車等をしたい場合がある。
【０００６】
しかしながら、上記従来技術による車両では、ドアが開いている場合には、アクセルペダルの踏み込みが制動されて走行が禁止されるので、運転者の意に沿って駐車時等の走行を行うことができないという課題がある。
【０００７】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであって、車両のドアが開いている場合に、一律に、アクセルペダルの踏み込みを制御しないようにすることを可能とする車両走行制御装置及びその方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る車両走行制御装置は、以下の特徴（１）〜（５）を備える。
【０００９】
（１）車両の各ドアが開いているかどうかを検出する複数のドア開検出センサを備え、いずれかの前記ドア開検出センサにより前記ドアが開いていると検出されたときに、前記車両の走行を禁止する車両走行制御装置において、開いている前記ドアが運転席ドアであるかどうかを判定する運転席ドア開判定部と、前記運転席ドア開判定部により前記運転席ドアのみが開いていると判定された場合は、車両の走行を許可する走行許可部と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、運転席ドアのみが開いていると判定された場合は、車両の走行を許可するようにしているので、運転席ドアを開けて周りを確認しながら駐車する際、円滑に駐車することができる。
【００１１】
（２）上記特徴（１）を備える発明において、前記運転席ドアのみが開いている状態であるときに走行可能とする速度を所定速度以下とするように構成することが好ましい。この場合、所定速度は例えば車両が直ちに停止可能な徐行速度程度の速度である。この発明によれば、運転席ドアが開いていて走行できても車速が所定速度以下に制限されるので、駐車したい位置等に、より正確に駐車することができる。
【００１２】
（３）車両の各ドアが開いているかどうかを検出する複数のドア開検出センサを備え、いずれかの前記ドア開検出センサにより前記ドアが開いていると検出された場合には、走行する際の速度を所定速度に制限することを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、いずれかのドア、例えば、助手席側が開いていると判定された場合は、所定速度以下での車両の走行を許可するようにしているので、（運転補助者等が）助手席ドアを開けて周りを確認しながら駐車することができる。この場合においても、所定速度は、例えば徐行速度程度の速度以下であることが好ましい。
【００１４】
（４）上記特徴（１）または（２）を備える発明において、さらに、アクセルペダルに反力を付与する反力付与機構と、該アクセルペダル反力付与機構の反力を制御する反力制御部と、を備え、前記運転席ドア開判定部により、開いているドアが前記運転席ドアではないと判定されたときに、前記反力制御部は、前記アクセルペダル反力付与機構により前記アクセルペダルに付与する反力を増加させることで、運転者にドアが開いていることを警告する（知得させる）ことができる。
【００１５】
（５）上記特徴（２）または（３）を備える発明において、さらに、車速センサと、車速判定部と、アクセルペダルに反力を付与する反力付与機構と、該アクルペダル反力付与機構の反力を制御する反力制御部と、を有し、前記車速判定部が、前記車速センサにより検出された車速が所定速度を上回る車速であると判定したとき、前記反力制御部は、前記アクセルペダル反力付与機構により前記アクセルペダルに付与する反力を増加させることで、いずれかのドアが開いていて所定速度以上で走行しているときに、より確実にドアが開いていることを警告することができる。
【００１６】
（６）上記特徴（４）または（５）を有する発明において、さらに、アクセルペダル操作量センサと、動力停止部を備え、前記反力を増加させたときに、前記アクセルペダル操作量センサが、前記反力の増加に抗うアクセルペダル操作量を検出したとき、前記動力停止部は、当該車両の動力を停止させることで、一層確実にドアが開いていることを警告することができる。
【００１７】
（７）この発明に係る車両走行制御方法は、車両に設けられた複数のドアが、開いているかどうかを検出し、いずれかの前記ドアが開いていると検出されたときに、前記車両の走行を禁止する車両走行制御方法において、開いている前記ドアが運転席ドアであるかどうかを判定するステップと、前記運転席ドアのみが開いていると判定された場合、車両の走行を許可するステップと、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、運転席ドアのみが開いていると判定された場合は、車両の走行を許可するようにしているので、運転席ドアを開けて周りを確認しながら駐車する際、円滑に駐車することができる。また、いずれかのドア、例えば、助手席側が開いていると判定された場合は、所定速度以下での車両の走行を許可するようにしているので、（運転補助者等が）助手席ドアを開けて周りを確認しながら駐車することができる。
【００１９】
このように、車両のドアが開いている場合に、一律に、アクセルペダルの踏み込みを制御しないようにしているので、柔軟性の高い車両運転が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、この発明に係る車両走行制御方法を実施する車両走行制御装置の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は、この発明の一実施形態が適用された車両１０の外観を示している。車体１２には、運転者がステアリング１３を操作する運転席側に設けられた運転席ドア１４Ａと、助手席ドア１４Ｂと、後部座席ドア１４Ｃ、１４Ｄと、トランクドア１４Ｅの５つのドア１４（ドア１４Ａ〜１４Ｅ）が設けられている。
【００２２】
各ドア１４には、それぞれ、対応して、ドア開検出センサ１６（１６Ａ〜１６Ｆ）が設けられている。各ドア開検出センサ１６は、リミットスイッチ、近接スイッチあるいは光センサ等を用いることができる。
【００２３】
図２は、車両１０（図１参照）に適用された、この実施形態に係る車両走行制御装置５０のブロック図を示している。
【００２４】
ドア開検出センサ１６の信号は、それぞれＥＣＵ（電子制御ユニット）２２に入力される。
【００２５】
ＥＣＵ２２は、後述する制御フローに従って、走行中にドア１４が開いていることを検出したとき所定の制御を行い、走行中にドアが閉じていることを検出したときには、前記所定の制御をリセットして通常走行の制御に供される。
【００２６】
ＥＣＵ２２は、コンピュータ及びＤＳＰ等により構成され、ＣＰＵが各種入力に基づきＲＯＭ等のメモリに記憶されているプログラムを実行することで各種の機能を実現する機能実現部（機能実現手段）としても動作する。
【００２７】
図３のフローチャートを参照して説明する第１実施例において、ＥＣＵ２２は、運転席ドア開検出センサ１６Ａからの信号により運転席ドア１４Ａが開いているかどうかを判定する運転席ドア開判定部２２Ａ、運転席ドア１４Ａのみが開いていると判定したときに車両１０の走行を許可する走行許可部２２Ｂと、車速センサ４４により検出された車速Ｖと所定速度Ｖｔｈとを比較する車速判定部２２Ｃと、反力付与機構３６を通じてアクセルペダル３２に反力Ｆｒを付与する反力制御部２２Ｄと、スロットル弁４２の開度を強制的にゼロにするとともに燃料噴射弁４３による燃料噴射を強制的にオフ（燃料カット）する動力停止部２２Ｅと、制動装置２４の制動力を自動制御して自動ブレーキをかける制動制御部２２Ｆと、運転席ドア１４Ａのみが開いている状態であるときに走行可能とする速度を所定速度以下に制限する、いわゆる速度リミッターの機能を司る速度制限部２２Ｇ等として機能する。これらの機能は、ハードウエアにより実現することもできる。その場合、用語「〜部」は、「〜回路」、「〜器」、または「〜装置」に置換することができる。
【００２８】
ＥＣＵ２２には、車両１０の図示しないエンジンの回転を検出するクランクパルスセンサ４０や、アクセルペダル３２の操作量（アクセルペダル操作量）θを検出するアクセルペダル操作量センサ３４が接続される。
【００２９】
前記の反力付与機構３６は、アクセルペダル３２に連結された図示しないモータ等から構成され、ＥＣＵ２２の反力制御部２２Ｄから供給される制御信号に応じたアクセルペダル反力Ｆｒをアクセルペダル３２に付与する。
【００３０】
反力付与機構３６は、運転者によるアクセルペダル３２の踏み込み操作に対して壁感等を付与する機能を有する。この壁感付与時のアクセルペダル反力Ｆｒの増加の程度は、運転者がアクセルペダルを操作する足（通常は右足）を自然とアクセルペダル上に載置し、右足の自重だけをアクセルペダルに掛けた状態、あるいはこの状態からアクセルペダルを少し踏み込んだ程度では踏み越えることができない程度の大きさに設定される。なお、反力付与機構３６は、後述するように、一定条件下で反力制御部２２Ｄの制御下に前記壁感を超える大きさの反力Ｆｒをアクセルペダル３２に付与する。
【００３１】
次に図３のフローチャートを参照して第１実施例に係る車両走行制御装置５０の動作について説明する。
【００３２】
まず、ステップＳ１において、ＥＣＵ２２は、車両１０の動力、この実施形態ではエンジン、がオン状態にあるかどうかをクランクパルスセンサ４０から供給されるクランクパルスの発生に基づき検出する。
【００３３】
動力がオン状態であることを検出したとき、制御が開始され、ステップＳ２において、ＥＣＵ２２は、ドア開検出センサ１６（１６Ａ〜１６Ｅ）によって検出される信号を取り込み、ドア１４（１４Ａ〜１４Ｅ）が開いているかどうかを判定する。
【００３４】
ステップＳ２において、全てのドア１４が閉まっていると判定した場合には、ステップＳ３において、この制御をリセットし、ステップＳ１にもどる。このステップＳ１：ＹＥＳ、ステップＳ２：ＮＯ、ステップ３の経路でＥＣＵ２２が動作しているときは、通常走行時であり、アクセルペダル３２に対する反力Ｆｒの付与の特別な制御は行わない。
【００３５】
一方、ステップＳ２において、いずれかのドア１４が開いていることを検出したとき、ステップＳ４において、ＥＣＵ２２は、車速センサ４４により検出された車速Ｖを取り込み、車速判定部２２Ｃにより取り込んだ車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下であるかどうかを判定する（Ｖ≦Ｖｔｈ）。所定速度Ｖｔｈは、例えば、車両１０が直ちに停止できる徐行速度程度の速度に設定されている。
【００３６】
ステップＳ４において、車速Ｖが所定速度Ｖｔｈを上回る速度であると判定した場合には、ＥＣＵ２２は、走行中にドア１４が開いている半ドア状態等であると判定して、運転者に注意、警告を与えるため、ステップＳ５において、反力制御部２２Ｄが、反力付与機構３６を通じてアクセルペダル３２に反力Ｆｒを付与（反力Ｆｒを増加）するとともに、制動装置２４のブレーキ圧Ｂｐを制御して自動ブレーキをかける。
【００３７】
そして、ステップＳ６において、アクセルペダル３２が、原位置（アクセルペダル操作量θ＝０）まで戻っているかどうかを確認する。
【００３８】
具体的には、図４の中段の特性図に示すように、通常走行中（ドア１４が閉じているときの走行中）、反力Ｆｒは、反力付与機構３６を通じてアクセルペダル操作量θに対して比例的な特性５２（図中、直線の特性）として付与されるが、走行中にドア１４が開いていることを検出した場合には、特性５３ａ、５３ａ´に示すように、現在のアクセルペダル３２の位置に応じて、例えばアクセルペダル操作量θ２（θ１）の位置Ｐ２（Ｐ１）では、壁感を与えるための反力Ｆｒを付与し、誘導点ｉ１（ｉ１´）をアクセルペダル３２の原位置（アクセルペダル操作量θ＝０［゜］である誘導点ｉ２）に移行させる。つまり、ペダル戻し方向に反力が働く。その際、アクセルペダル３２の戻り量に応じて特性５３ｂに示すように反力Ｆｒを徐々に増加させる。
【００３９】
この場合、図４の下段の特性図に示すように、誘導点ｉ１から誘導点ｉ２に移るまでの時間ｔ１では、制動装置２４を通じての自動制動のブレーキ圧Ｂｐがゼロ値から所定値まで時間ｔ１経過後の時点まで直線的に増加するように制御する。なお、時間ｔ１は、例えば数秒程度である。
【００４０】
アクセルペダル３２が、例えばアクセルペダル操作量θ＝θ２からアクセルペダル操作量θ＝０（原位置）にもどったとき（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ブレーキ圧Ｂｐを、点線の特性６２で示すように徐々に抜いていく。
【００４１】
そして、ステップＳ５で、図４を参照して説明した反力Ｆｒ付与及びブレーキ圧Ｂｐ制御を行ったとき、ステップＳ６において、アクセルペダル３２がもどっているかどうかを判定し、もどっている場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ステップＳ７において、車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下（Ｖ≦Ｖｔｈ）になったかどうかを確認し、なっていない場合には、ステップＳ９において、図５の制動特性６０に示すように、一定車速Ｖ１以上では、最大制動Ｇをかけるように制御し、一定車速Ｖ１から車速Ｖ＝０までは、現在の車速Ｖに応じて制動Ｇ（Ｇは重力加速度）である制動力が比例的に小さくかかるように制動装置２４を作動させて制御し自動ブレーキをかける。
【００４２】
その一方、ステップＳ６において、反力Ｆｒの付与に抗うアクセルペダル操作量θであった場合には、換言すれば、アクセルペダル操作量θが、例えばアクセルペダル操作量θ２から小さい値に戻らなかった場合には、ステップＳ８において、燃料噴射弁４３を閉じて燃料カットするとともに、スロットル弁４２を直接制御（いわゆる、スロットルバイワイヤ）して閉じる。燃料カット等した場合にも、ステップＳ９の図５の特性６０に基づく自動ブレーキ制御を行う。
【００４３】
なお、ステップＳ７において、車速Ｖが所定速度Ｖｔｈとなっていた場合にはステップＳ１にもどる。
【００４４】
また、上述したステップＳ４において、車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ（例えば、徐行速度程度の速度）以下である場合、ステップＳ１０において、ステップＳ２で開いていると判定したドア１４が、運転席ドア１４Ａであるかどうかを運転席ドア開判定部２２Ａにより判定する。
【００４５】
開いているドア１４が運転席ドア１４Ａ以外のドア１４Ｂ〜１４Ｅである場合には、ＥＣＵ２２は、徐行速度程度の車速での走行中にドア１４が開いている半ドア状態等であると判定して、運転者に注意、警告を与えるため、ステップＳ１１において、反力制御部２２Ｄが、反力付与機構３６を通じてアクセルペダル３２に、図６に示す特性６４に示すように、所定速度Ｖｔｈ（図５参照）に対応するアクセル操作量θ＝θ４の位置で、反力Ｆｒを増加して（図７も参照）、運転者の足５８に対して壁感を与えるとともにアクセルペダル３２を原位置（θ＝０）側に誘導する徐々に小さくなる反力Ｆｒ（図６中、特性６４）を与える。
【００４６】
そして、ステップＳ１１における反力Ｆｒの付与（図６、図７参照）に対してステップＳ１２で、この反力Ｆｒに抗い、アクセルペダル操作量θがθ＝θ４より大きくなるアクセルペダル３２の踏み込み操作を検知した場合、ステップＳ１３では、ステップＳ８と同様に、燃料噴射弁４３を閉じて燃料カットするとともに、スロットル弁４２を閉じる。
【００４７】
その結果、ステップＳ１４で、ステップＳ１３の燃料カット等処理、又はステップＳ１１の反力Ｆｒ付与処理（図６）に従い車速ＶがＶ＝０となった場合、つまり車両１０が停車した場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１にもどり上述した動作を繰り返す。
【００４８】
その一方、ステップＳ１３において燃料カットし、かつスロットル弁４２の閉作動を行った後にも、僅かにエンジンブレーキがかかった状態で、ステップＳ１４において未だ走行している（Ｖ≠０）と判定した場合、又はステップＳ１２が肯定的であってもまだ十分に停止していない場合、ステップＳ１５において、図５に示した特性６０に従い、所定速度Ｖｔｈ以下の現在の車速Ｖに応じて制動Ｇをかけて制動装置２４を作動させ自動ブレーキをかける。
【００４９】
そして、上述した場合以外の、すなわち、ステップＳ１においてエンジンがＯＮとなっており、ステップＳ２においていずれかのドア１４が開いていることが検出され、さらに、ステップＳ４において車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ（例えば徐行速度程度の速度）以下であって、かつステップＳ１０で開いているドア１４が運転席ドア１４Ａのみであると検出した場合、例えば、図８に示すような後方確認運転中等であると同定して、車両１０の走行を許可する。
【００５０】
この場合、運転者は、例えば、車両１０の運転席側を路側等道路端６６あるいは駐車場側端に沿って駐車しようとする際、右手で運転席ドア１４Ａを少し開けて、運転席ドアミラー６８の死角部分である車両右側面下方を視覚により確認しながら、左手でステアリング１３を操ることで、ＥＣＵ２２が、後退駐車等を所望の位置、この場合路側等道路端６６に沿って確実に停止することをアシストできる。
【００５１】
ただし、車速Ｖが所定速度Ｖｔｈになってからの（ステップＳ４：ＹＥＳ）加速を防止するために、運転席ドア１４Ａのみが開いているとき（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１６において速度制限部２２Ｇにより速度制限設定、いわゆる速度リミッターを設定する。速度制限設定では、例えば、所定速度Ｖｔｈ以下の速度あるいは所定踏み込み量以下でのアクセル操作量θを維持するために、反力Ｆｒの増加、燃料カットを行う。
【００５２】
以上説明したように上述した第１実施例に係る車両走行制御装置５０は、複数のドア開検出センサ１６（１６Ａから６Ｅ）により、走行中、車両１０の各ドア１４（１４Ａ〜１４Ｅ）が開いているかどうかを検出する。
【００５３】
そして、いずれかのドア開検出センサ１６によりドア１４が開いていると検出されたとき、運転席ドア開判定部２２Ａにより開いている前記ドアが運転席ドアであるかどうかを判定する。運転席ドア開判定部２２Ａにより運転席ドア１４Ａのみが開いていると判定された場合は、走行許可部２２Ｂにより車両１０の走行を許可する。このため、運転席ドア１４Ａを開けて周りを確認しながら駐車する際、円滑に駐車することができる。
【００５４】
この場合、車速センサ４４により検出された車速Ｖが車速判定部２２Ｃにより所定速度Ｖｔｈ以下であると判定されたときに、走行許可部２２Ｂが、車両１０の走行を許可するように構成することが好ましい。この所定速度Ｖｔｈは、例えば車両１０が直ちに停止可能な徐行速度程度の速度とされ速度制限部２２Ｇにより設定制御される。このように制御すれば、運転席ドア１４Ａが開いていて走行できても車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下に制限されるので、駐車したい位置等に、より正確に駐車することができる。
【００５５】
また、車速判定部２２Ｃが、車速センサ４４により検出された車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下であると判定したときであって、運転席ドア開判定部２２Ａにより、開いているドア１４が運転席ドア１４Ａではないと判定されたときに、反力制御部２２Ｄは、アクセルペダル反力付与機構３６によりアクセルペダル３２に付与する反力Ｆｒを増加させることで、運転者にドア１４が開いていることを警告する（知得させる）ことができる。
【００５６】
さらに、反力Ｆｒを増加させたときに、アクセルペダル操作量センサ３４が、反力Ｆｒの増加に抗うアクセルペダル操作量θを検出したとき（ステップＳ６：ＮＯ又はステップＳ１２：ＹＥＳ）、動力停止部２２Ｅは、燃料カットし、スロットル弁４２を閉じて車両１０の動力を停止させることで、運転者に対し、より確実にドアが開いていることを警告することができる。
【００５７】
さらにまた、ドア開検出センサ１６（１６Ａ〜１６Ｅ）によりいずれかのドア１４が開いていると判定されたときに、車速判定部２２Ｃが、車速センサ４４により検出された車速Ｖが所定速度Ｖｔｈを上回る車速Ｖ（Ｖ＞Ｖｔｈ）であると判定したとき（ステップＳ４：ＮＯ）、反力制御部２２Ｄは、アクセルペダル反力付与機構３６によりアクセルペダル３２に付与する反力Ｆｒを増加させることで、いずれかのドア１４が開いていて所定速度Ｖｔｈ以上で走行しているときに、より確実にドアが開いていることを警告することができる。実際上、この場合には、自動ブレーキも作動させ、必要に応じて燃料カットし、スロットル弁４２を閉じる方向に制御して、車速Ｖを強制的に所定速度Ｖｔｈ以下となるようにしている。
【００５８】
この第１実施例に係る車両走行制御方法は、車両１０に設けられた複数のドア１４（１４Ａ〜１４Ｅ）が、走行中に開いているかどうかを検出し（Ｓ２）、いずれかのドア１４が開いていると検出されたとき（Ｓ２：ＹＥＳ）、開いているドア１４が運転席ドア１４Ａであるかどうかを判定し（Ｓ９）、運転席ドア１４Ａのみが開いていると判定された場合に、車両１０の所定速度Ｖｔｈ以下での走行を許可する（Ｓ９：ＹＥＳ、Ｓ１６）ようにしている。
【００５９】
上述した実施形態によれば、車両１０の走行中に運転席ドア１４Ａのみが開いていると判定された場合に、車両１０の走行を許可するようにしているので、例えば運転席ドア１４Ａを開けて周りを確認しながら駐車する際、円滑に駐車することができる。
【００６０】
なお、車両１０の動力として、上述したエンジンの他、バッテリ、又は燃料電池の少なくとも１つを有する構成とすることで、この発明は、内燃機関車両の他、電気自動車、燃料電池車両、ハイブリッド車両等種々の車両に適用することができる。
【００６１】
また、第１実施例中の車両走行制御動作時に全てのドアが閉められた場合は（ステップＳ２：ＮＯ）、直ちに車両走行制御を停止するようしている（ステップＳ３）。
【００６２】
次に、図９のフローチャートを参照して第２実施例に係る車両走行制御装置５０の動作について説明する。
【００６３】
図９のフローチャートの処理中、図３のフローチャートに示した処理と同一のものには同一のステップ番号を付けてその説明は省略する。
【００６４】
図９のフローチャートの処理においては、図３のフローチャートの処理に比較して、ステップＳ１０の運転席ドア１４Ａの制限が外され、運転席ドア１４Ａを含めて、助手席ドア１４Ｂ、後部座席ドア１４Ｃ、１４Ｄ、トランクドア１４Ｅ（この場合、実際には、ハッチバックドア等）の少なくとも一つのドアが開いていた場合には（ステップＳ２：ＹＥＳ）、車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下であることを条件に（ステップＳ４：ＹＥＳ）、上述したステップＳ１６の速度制限部２２Ｇによる速度制限設定と同じ設定、いわゆる速度リミッターを設定する点で異なる。
【００６５】
この図９のフローチャートを参照して説明した第２実施例によれば。車両１０のいずれかのドア、例えば、助手席ドア１４Ｂが運転免許証を有する運転補助者等の助手席搭乗者により開かれていると判定された場合は、所定速度Ｖｔｈ以下での車両の走行を許可するようにしているので、助手席ドア１４Ｂを開けて周りを確認する助手席搭乗者と協力しながら駐車することができる。この第２実施例は、例えばトラック、バス等の大型車両に適用しても好適である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】この発明の一実施形態が適用された車両の模式的平面図である。
【図２】実施形態に係る車両走行制御装置のブロック図である。
【図３】第１実施例に係る車両走行制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図４】所定速度以上で走行中にドアが開いていた場合にアクセルペダルを原位置に戻すための動作説明図である。
【図５】自動ブレーキ作動時の特性図である。
【図６】所定速度に対応するアクセルペダル開度位置から反力を増加させてアクセルペダル操作量をゼロとする際の特性図である。
【図７】所定速度に対応するアクセルペダル開度位置から反力を増加させてアクセルペダル操作量をゼロとする際の模式図である。
【図８】運転席ドア開時に所定速度以下で走行している状態を示す説明図である。
【図９】第２実施例に係る車両走行制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１０…車両 １４（１４Ａ〜１４Ｅ）…ドア
１６（１６Ａ〜１６Ｄ）…ドア開検出センサ ２２…ＥＣＵ
２２Ａ…運転席ドア開判定部 ２２Ｂ…走行許可部
２２Ｃ…車速判定部 ２２Ｄ…反力制御部
２２Ｅ…動力停止部 ２２Ｆ…制動力制御部
５０…車両走行制御装置
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両のドアが開いているかどうかを検出する機能を備える前記車両に適用して好適な車両走行制御装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両のドアが開いている状態では、運転者による車両の走行を禁止する走行禁止装置付き車両が提案されている（特許文献１）。
【０００３】
この特許文献１に係る技術では、アクセルペダルの踏み込みを制動するソレノイドと、車両のドアが開いているかどうかを検出するリミットスイッチとを設け、車両のドアが開いていることをリミットスイッチにより検出したとき、ソレノイドを駆動し、アクセルペダルの踏み込みを制動するようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２４４４９４号公報（［０００７］）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、例えば、車両の運転席側を路側等道路端あるいは駐車場側端に沿って駐車しようとする場合、ドアミラーの死角部分である車両右側面下方を確認するために、運転者が左手でステアリングを握りながら右手で運転席ドアを少し開けて車両右側面下方並びに後方を視覚により確認しながら後退駐車等をしたい場合がある。
【０００６】
しかしながら、上記従来技術による車両では、ドアが開いている場合には、アクセルペダルの踏み込みが制動されて走行が禁止されるので、運転者の意に沿って駐車時等の走行を行うことができないという課題がある。
【０００７】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであって、車両のドアが開いている場合に、一律に、アクセルペダルの踏み込みを制御しないようにすることを可能とする車両走行制御装置及びその方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る車両走行制御装置は、以下の特徴（１）〜（５）を備える。
【０００９】
（１）車両の各ドアが開いているかどうかを検出する複数のドア開検出センサを備え、いずれかの前記ドア開検出センサにより前記ドアが開いていると検出されたときに、前記車両の走行を禁止する車両走行制御装置において、開いている前記ドアが運転席ドアであるかどうかを判定する運転席ドア開判定部と、前記運転席ドア開判定部により前記運転席ドアのみが開いていると判定された場合は、車両の走行を許可する走行許可部と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、運転席ドアのみが開いていると判定された場合は、車両の走行を許可するようにしているので、運転席ドアを開けて周りを確認しながら駐車する際、円滑に駐車することができる。
【００１１】
（２）上記特徴（１）を備える発明において、前記運転席ドアのみが開いている状態であるときに走行可能とする速度を所定速度以下とするように構成することが好ましい。この場合、所定速度は例えば車両が直ちに停止可能な徐行速度程度の速度である。この発明によれば、運転席ドアが開いていて走行できても車速が所定速度以下に制限されるので、駐車したい位置等に、より正確に駐車することができる。
【００１２】
（３）車両の各ドアが開いているかどうかを検出する複数のドア開検出センサを備え、いずれかの前記ドア開検出センサにより前記ドアが開いていると検出された場合には、走行する際の速度を所定速度に制限することを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、いずれかのドア、例えば、助手席側が開いていると判定された場合は、所定速度以下での車両の走行を許可するようにしているので、（運転補助者等が）助手席ドアを開けて周りを確認しながら駐車することができる。この場合においても、所定速度は、例えば徐行速度程度の速度以下であることが好ましい。
【００１４】
（４）上記特徴（１）または（２）を備える発明において、さらに、アクセルペダルに反力を付与する反力付与機構と、該アクセルペダル反力付与機構の反力を制御する反力制御部と、を備え、前記運転席ドア開判定部により、開いているドアが前記運転席ドアではないと判定されたときに、前記反力制御部は、前記アクセルペダル反力付与機構により前記アクセルペダルに付与する反力を増加させることで、運転者にドアが開いていることを警告する（知得させる）ことができる。
【００１５】
（５）上記特徴（２）または（３）を備える発明において、さらに、車速センサと、車速判定部と、アクセルペダルに反力を付与する反力付与機構と、該アクルペダル反力付与機構の反力を制御する反力制御部と、を有し、前記車速判定部が、前記車速センサにより検出された車速が所定速度を上回る車速であると判定したとき、前記反力制御部は、前記アクセルペダル反力付与機構により前記アクセルペダルに付与する反力を増加させることで、いずれかのドアが開いていて所定速度以上で走行しているときに、より確実にドアが開いていることを警告することができる。
【００１６】
（６）上記特徴（４）または（５）を有する発明において、さらに、アクセルペダル操作量センサと、動力停止部を備え、前記反力を増加させたときに、前記アクセルペダル操作量センサが、前記反力の増加に抗うアクセルペダル操作量を検出したとき、前記動力停止部は、当該車両の動力を停止させることで、一層確実にドアが開いていることを警告することができる。
【００１７】
（７）この発明に係る車両走行制御方法は、車両に設けられた複数のドアが、開いているかどうかを検出し、いずれかの前記ドアが開いていると検出されたときに、前記車両の走行を禁止する車両走行制御方法において、開いている前記ドアが運転席ドアであるかどうかを判定するステップと、前記運転席ドアのみが開いていると判定された場合、車両の走行を許可するステップと、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、運転席ドアのみが開いていると判定された場合は、車両の走行を許可するようにしているので、運転席ドアを開けて周りを確認しながら駐車する際、円滑に駐車することができる。また、いずれかのドア、例えば、助手席側が開いていると判定された場合は、所定速度以下での車両の走行を許可するようにしているので、（運転補助者等が）助手席ドアを開けて周りを確認しながら駐車することができる。
【００１９】
このように、車両のドアが開いている場合に、一律に、アクセルペダルの踏み込みを制御しないようにしているので、柔軟性の高い車両運転が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、この発明に係る車両走行制御方法を実施する車両走行制御装置の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は、この発明の一実施形態が適用された車両１０の外観を示している。車体１２には、運転者がステアリング１３を操作する運転席側に設けられた運転席ドア１４Ａと、助手席ドア１４Ｂと、後部座席ドア１４Ｃ、１４Ｄと、トランクドア１４Ｅの５つのドア１４（ドア１４Ａ〜１４Ｅ）が設けられている。
【００２２】
各ドア１４には、それぞれ、対応して、ドア開検出センサ１６（１６Ａ〜１６Ｆ）が設けられている。各ドア開検出センサ１６は、リミットスイッチ、近接スイッチあるいは光センサ等を用いることができる。
【００２３】
図２は、車両１０（図１参照）に適用された、この実施形態に係る車両走行制御装置５０のブロック図を示している。
【００２４】
ドア開検出センサ１６の信号は、それぞれＥＣＵ（電子制御ユニット）２２に入力される。
【００２５】
ＥＣＵ２２は、後述する制御フローに従って、走行中にドア１４が開いていることを検出したとき所定の制御を行い、走行中にドアが閉じていることを検出したときには、前記所定の制御をリセットして通常走行の制御に供される。
【００２６】
ＥＣＵ２２は、コンピュータ及びＤＳＰ等により構成され、ＣＰＵが各種入力に基づきＲＯＭ等のメモリに記憶されているプログラムを実行することで各種の機能を実現する機能実現部（機能実現手段）としても動作する。
【００２７】
図３のフローチャートを参照して説明する第１実施例において、ＥＣＵ２２は、運転席ドア開検出センサ１６Ａからの信号により運転席ドア１４Ａが開いているかどうかを判定する運転席ドア開判定部２２Ａ、運転席ドア１４Ａのみが開いていると判定したときに車両１０の走行を許可する走行許可部２２Ｂと、車速センサ４４により検出された車速Ｖと所定速度Ｖｔｈとを比較する車速判定部２２Ｃと、反力付与機構３６を通じてアクセルペダル３２に反力Ｆｒを付与する反力制御部２２Ｄと、スロットル弁４２の開度を強制的にゼロにするとともに燃料噴射弁４３による燃料噴射を強制的にオフ（燃料カット）する動力停止部２２Ｅと、制動装置２４の制動力を自動制御して自動ブレーキをかける制動制御部２２Ｆと、運転席ドア１４Ａのみが開いている状態であるときに走行可能とする速度を所定速度以下に制限する、いわゆる速度リミッターの機能を司る速度制限部２２Ｇ等として機能する。これらの機能は、ハードウエアにより実現することもできる。その場合、用語「〜部」は、「〜回路」、「〜器」、または「〜装置」に置換することができる。
【００２８】
ＥＣＵ２２には、車両１０の図示しないエンジンの回転を検出するクランクパルスセンサ４０や、アクセルペダル３２の操作量（アクセルペダル操作量）θを検出するアクセルペダル操作量センサ３４が接続される。
【００２９】
前記の反力付与機構３６は、アクセルペダル３２に連結された図示しないモータ等から構成され、ＥＣＵ２２の反力制御部２２Ｄから供給される制御信号に応じたアクセルペダル反力Ｆｒをアクセルペダル３２に付与する。
【００３０】
反力付与機構３６は、運転者によるアクセルペダル３２の踏み込み操作に対して壁感等を付与する機能を有する。この壁感付与時のアクセルペダル反力Ｆｒの増加の程度は、運転者がアクセルペダルを操作する足（通常は右足）を自然とアクセルペダル上に載置し、右足の自重だけをアクセルペダルに掛けた状態、あるいはこの状態からアクセルペダルを少し踏み込んだ程度では踏み越えることができない程度の大きさに設定される。なお、反力付与機構３６は、後述するように、一定条件下で反力制御部２２Ｄの制御下に前記壁感を超える大きさの反力Ｆｒをアクセルペダル３２に付与する。
【００３１】
次に図３のフローチャートを参照して第１実施例に係る車両走行制御装置５０の動作について説明する。
【００３２】
まず、ステップＳ１において、ＥＣＵ２２は、車両１０の動力、この実施形態ではエンジン、がオン状態にあるかどうかをクランクパルスセンサ４０から供給されるクランクパルスの発生に基づき検出する。
【００３３】
動力がオン状態であることを検出したとき、制御が開始され、ステップＳ２において、ＥＣＵ２２は、ドア開検出センサ１６（１６Ａ〜１６Ｅ）によって検出される信号を取り込み、ドア１４（１４Ａ〜１４Ｅ）が開いているかどうかを判定する。
【００３４】
ステップＳ２において、全てのドア１４が閉まっていると判定した場合には、ステップＳ３において、この制御をリセットし、ステップＳ１にもどる。このステップＳ１：ＹＥＳ、ステップＳ２：ＮＯ、ステップ３の経路でＥＣＵ２２が動作しているときは、通常走行時であり、アクセルペダル３２に対する反力Ｆｒの付与の特別な制御は行わない。
【００３５】
一方、ステップＳ２において、いずれかのドア１４が開いていることを検出したとき、ステップＳ４において、ＥＣＵ２２は、車速センサ４４により検出された車速Ｖを取り込み、車速判定部２２Ｃにより取り込んだ車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下であるかどうかを判定する（Ｖ≦Ｖｔｈ）。所定速度Ｖｔｈは、例えば、車両１０が直ちに停止できる徐行速度程度の速度に設定されている。
【００３６】
ステップＳ４において、車速Ｖが所定速度Ｖｔｈを上回る速度であると判定した場合には、ＥＣＵ２２は、走行中にドア１４が開いている半ドア状態等であると判定して、運転者に注意、警告を与えるため、ステップＳ５において、反力制御部２２Ｄが、反力付与機構３６を通じてアクセルペダル３２に反力Ｆｒを付与（反力Ｆｒを増加）するとともに、制動装置２４のブレーキ圧Ｂｐを制御して自動ブレーキをかける。
【００３７】
そして、ステップＳ６において、アクセルペダル３２が、原位置（アクセルペダル操作量θ＝０）まで戻っているかどうかを確認する。
【００３８】
具体的には、図４の中段の特性図に示すように、通常走行中（ドア１４が閉じているときの走行中）、反力Ｆｒは、反力付与機構３６を通じてアクセルペダル操作量θに対して比例的な特性５２（図中、直線の特性）として付与されるが、走行中にドア１４が開いていることを検出した場合には、特性５３ａ、５３ａ´に示すように、現在のアクセルペダル３２の位置に応じて、例えばアクセルペダル操作量θ２（θ１）の位置Ｐ２（Ｐ１）では、壁感を与えるための反力Ｆｒを付与し、誘導点ｉ１（ｉ１´）をアクセルペダル３２の原位置（アクセルペダル操作量θ＝０［゜］である誘導点ｉ２）に移行させる。つまり、ペダル戻し方向に反力が働く。その際、アクセルペダル３２の戻り量に応じて特性５３ｂに示すように反力Ｆｒを徐々に増加させる。
【００３９】
この場合、図４の下段の特性図に示すように、誘導点ｉ１から誘導点ｉ２に移るまでの時間ｔ１では、制動装置２４を通じての自動制動のブレーキ圧Ｂｐがゼロ値から所定値まで時間ｔ１経過後の時点まで直線的に増加するように制御する。なお、時間ｔ１は、例えば数秒程度である。
【００４０】
アクセルペダル３２が、例えばアクセルペダル操作量θ＝θ２からアクセルペダル操作量θ＝０（原位置）にもどったとき（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ブレーキ圧Ｂｐを、点線の特性６２で示すように徐々に抜いていく。
【００４１】
そして、ステップＳ５で、図４を参照して説明した反力Ｆｒ付与及びブレーキ圧Ｂｐ制御を行ったとき、ステップＳ６において、アクセルペダル３２がもどっているかどうかを判定し、もどっている場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ステップＳ７において、車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下（Ｖ≦Ｖｔｈ）になったかどうかを確認し、なっていない場合には、ステップＳ９において、図５の制動特性６０に示すように、一定車速Ｖ１以上では、最大制動Ｇをかけるように制御し、一定車速Ｖ１から車速Ｖ＝０までは、現在の車速Ｖに応じて制動Ｇ（Ｇは重力加速度）である制動力が比例的に小さくかかるように制動装置２４を作動させて制御し自動ブレーキをかける。
【００４２】
その一方、ステップＳ６において、反力Ｆｒの付与に抗うアクセルペダル操作量θであった場合には、換言すれば、アクセルペダル操作量θが、例えばアクセルペダル操作量θ２から小さい値に戻らなかった場合には、ステップＳ８において、燃料噴射弁４３を閉じて燃料カットするとともに、スロットル弁４２を直接制御（いわゆる、スロットルバイワイヤ）して閉じる。燃料カット等した場合にも、ステップＳ９の図５の特性６０に基づく自動ブレーキ制御を行う。
【００４３】
なお、ステップＳ７において、車速Ｖが所定速度Ｖｔｈとなっていた場合にはステップＳ１にもどる。
【００４４】
また、上述したステップＳ４において、車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ（例えば、徐行速度程度の速度）以下である場合、ステップＳ１０において、ステップＳ２で開いていると判定したドア１４が、運転席ドア１４Ａであるかどうかを運転席ドア開判定部２２Ａにより判定する。
【００４５】
開いているドア１４が運転席ドア１４Ａ以外のドア１４Ｂ〜１４Ｅである場合には、ＥＣＵ２２は、徐行速度程度の車速での走行中にドア１４が開いている半ドア状態等であると判定して、運転者に注意、警告を与えるため、ステップＳ１１において、反力制御部２２Ｄが、反力付与機構３６を通じてアクセルペダル３２に、図６に示す特性６４に示すように、所定速度Ｖｔｈ（図５参照）に対応するアクセル操作量θ＝θ４の位置で、反力Ｆｒを増加して（図７も参照）、運転者の足５８に対して壁感を与えるとともにアクセルペダル３２を原位置（θ＝０）側に誘導する徐々に小さくなる反力Ｆｒ（図６中、特性６４）を与える。
【００４６】
そして、ステップＳ１１における反力Ｆｒの付与（図６、図７参照）に対してステップＳ１２で、この反力Ｆｒに抗い、アクセルペダル操作量θがθ＝θ４より大きくなるアクセルペダル３２の踏み込み操作を検知した場合、ステップＳ１３では、ステップＳ８と同様に、燃料噴射弁４３を閉じて燃料カットするとともに、スロットル弁４２を閉じる。
【００４７】
その結果、ステップＳ１４で、ステップＳ１３の燃料カット等処理、又はステップＳ１１の反力Ｆｒ付与処理（図６）に従い車速ＶがＶ＝０となった場合、つまり車両１０が停車した場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１にもどり上述した動作を繰り返す。
【００４８】
その一方、ステップＳ１３において燃料カットし、かつスロットル弁４２の閉作動を行った後にも、僅かにエンジンブレーキがかかった状態で、ステップＳ１４において未だ走行している（Ｖ≠０）と判定した場合、又はステップＳ１２が肯定的であってもまだ十分に停止していない場合、ステップＳ１５において、図５に示した特性６０に従い、所定速度Ｖｔｈ以下の現在の車速Ｖに応じて制動Ｇをかけて制動装置２４を作動させ自動ブレーキをかける。
【００４９】
そして、上述した場合以外の、すなわち、ステップＳ１においてエンジンがＯＮとなっており、ステップＳ２においていずれかのドア１４が開いていることが検出され、さらに、ステップＳ４において車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ（例えば徐行速度程度の速度）以下であって、かつステップＳ１０で開いているドア１４が運転席ドア１４Ａのみであると検出した場合、例えば、図８に示すような後方確認運転中等であると同定して、車両１０の走行を許可する。
【００５０】
この場合、運転者は、例えば、車両１０の運転席側を路側等道路端６６あるいは駐車場側端に沿って駐車しようとする際、右手で運転席ドア１４Ａを少し開けて、運転席ドアミラー６８の死角部分である車両右側面下方を視覚により確認しながら、左手でステアリング１３を操ることで、ＥＣＵ２２が、後退駐車等を所望の位置、この場合路側等道路端６６に沿って確実に停止することをアシストできる。
【００５１】
ただし、車速Ｖが所定速度Ｖｔｈになってからの（ステップＳ４：ＹＥＳ）加速を防止するために、運転席ドア１４Ａのみが開いているとき（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１６において速度制限部２２Ｇにより速度制限設定、いわゆる速度リミッターを設定する。速度制限設定では、例えば、所定速度Ｖｔｈ以下の速度あるいは所定踏み込み量以下でのアクセル操作量θを維持するために、反力Ｆｒの増加、燃料カットを行う。
【００５２】
以上説明したように上述した第１実施例に係る車両走行制御装置５０は、複数のドア開検出センサ１６（１６Ａから６Ｅ）により、走行中、車両１０の各ドア１４（１４Ａ〜１４Ｅ）が開いているかどうかを検出する。
【００５３】
そして、いずれかのドア開検出センサ１６によりドア１４が開いていると検出されたとき、運転席ドア開判定部２２Ａにより開いている前記ドアが運転席ドアであるかどうかを判定する。運転席ドア開判定部２２Ａにより運転席ドア１４Ａのみが開いていると判定された場合は、走行許可部２２Ｂにより車両１０の走行を許可する。このため、運転席ドア１４Ａを開けて周りを確認しながら駐車する際、円滑に駐車することができる。
【００５４】
この場合、車速センサ４４により検出された車速Ｖが車速判定部２２Ｃにより所定速度Ｖｔｈ以下であると判定されたときに、走行許可部２２Ｂが、車両１０の走行を許可するように構成することが好ましい。この所定速度Ｖｔｈは、例えば車両１０が直ちに停止可能な徐行速度程度の速度とされ速度制限部２２Ｇにより設定制御される。このように制御すれば、運転席ドア１４Ａが開いていて走行できても車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下に制限されるので、駐車したい位置等に、より正確に駐車することができる。
【００５５】
また、車速判定部２２Ｃが、車速センサ４４により検出された車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下であると判定したときであって、運転席ドア開判定部２２Ａにより、開いているドア１４が運転席ドア１４Ａではないと判定されたときに、反力制御部２２Ｄは、アクセルペダル反力付与機構３６によりアクセルペダル３２に付与する反力Ｆｒを増加させることで、運転者にドア１４が開いていることを警告する（知得させる）ことができる。
【００５６】
さらに、反力Ｆｒを増加させたときに、アクセルペダル操作量センサ３４が、反力Ｆｒの増加に抗うアクセルペダル操作量θを検出したとき（ステップＳ６：ＮＯ又はステップＳ１２：ＹＥＳ）、動力停止部２２Ｅは、燃料カットし、スロットル弁４２を閉じて車両１０の動力を停止させることで、運転者に対し、より確実にドアが開いていることを警告することができる。
【００５７】
さらにまた、ドア開検出センサ１６（１６Ａ〜１６Ｅ）によりいずれかのドア１４が開いていると判定されたときに、車速判定部２２Ｃが、車速センサ４４により検出された車速Ｖが所定速度Ｖｔｈを上回る車速Ｖ（Ｖ＞Ｖｔｈ）であると判定したとき（ステップＳ４：ＮＯ）、反力制御部２２Ｄは、アクセルペダル反力付与機構３６によりアクセルペダル３２に付与する反力Ｆｒを増加させることで、いずれかのドア１４が開いていて所定速度Ｖｔｈ以上で走行しているときに、より確実にドアが開いていることを警告することができる。実際上、この場合には、自動ブレーキも作動させ、必要に応じて燃料カットし、スロットル弁４２を閉じる方向に制御して、車速Ｖを強制的に所定速度Ｖｔｈ以下となるようにしている。
【００５８】
この第１実施例に係る車両走行制御方法は、車両１０に設けられた複数のドア１４（１４Ａ〜１４Ｅ）が、走行中に開いているかどうかを検出し（Ｓ２）、いずれかのドア１４が開いていると検出されたとき（Ｓ２：ＹＥＳ）、開いているドア１４が運転席ドア１４Ａであるかどうかを判定し（Ｓ９）、運転席ドア１４Ａのみが開いていると判定された場合に、車両１０の所定速度Ｖｔｈ以下での走行を許可する（Ｓ９：ＹＥＳ、Ｓ１６）ようにしている。
【００５９】
上述した実施形態によれば、車両１０の走行中に運転席ドア１４Ａのみが開いていると判定された場合に、車両１０の走行を許可するようにしているので、例えば運転席ドア１４Ａを開けて周りを確認しながら駐車する際、円滑に駐車することができる。
【００６０】
なお、車両１０の動力として、上述したエンジンの他、バッテリ、又は燃料電池の少なくとも１つを有する構成とすることで、この発明は、内燃機関車両の他、電気自動車、燃料電池車両、ハイブリッド車両等種々の車両に適用することができる。
【００６１】
また、第１実施例中の車両走行制御動作時に全てのドアが閉められた場合は（ステップＳ２：ＮＯ）、直ちに車両走行制御を停止するようしている（ステップＳ３）。
【００６２】
次に、図９のフローチャートを参照して第２実施例に係る車両走行制御装置５０の動作について説明する。
【００６３】
図９のフローチャートの処理中、図３のフローチャートに示した処理と同一のものには同一のステップ番号を付けてその説明は省略する。
【００６４】
図９のフローチャートの処理においては、図３のフローチャートの処理に比較して、ステップＳ１０の運転席ドア１４Ａの制限が外され、運転席ドア１４Ａを含めて、助手席ドア１４Ｂ、後部座席ドア１４Ｃ、１４Ｄ、トランクドア１４Ｅ（この場合、実際には、ハッチバックドア等）の少なくとも一つのドアが開いていた場合には（ステップＳ２：ＹＥＳ）、車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下であることを条件に（ステップＳ４：ＹＥＳ）、上述したステップＳ１６の速度制限部２２Ｇによる速度制限設定と同じ設定、いわゆる速度リミッターを設定する点で異なる。
【００６５】
この図９のフローチャートを参照して説明した第２実施例によれば。車両１０のいずれかのドア、例えば、助手席ドア１４Ｂが運転免許証を有する運転補助者等の助手席搭乗者により開かれていると判定された場合は、所定速度Ｖｔｈ以下での車両の走行を許可するようにしているので、助手席ドア１４Ｂを開けて周りを確認する助手席搭乗者と協力しながら駐車することができる。この第２実施例は、例えばトラック、バス等の大型車両に適用しても好適である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】この発明の一実施形態が適用された車両の模式的平面図である。
【図２】実施形態に係る車両走行制御装置のブロック図である。
【図３】第１実施例に係る車両走行制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図４】所定速度以上で走行中にドアが開いていた場合にアクセルペダルを原位置に戻すための動作説明図である。
【図５】自動ブレーキ作動時の特性図である。
【図６】所定速度に対応するアクセルペダル開度位置から反力を増加させてアクセルペダル操作量をゼロとする際の特性図である。
【図７】所定速度に対応するアクセルペダル開度位置から反力を増加させてアクセルペダル操作量をゼロとする際の模式図である。
【図８】運転席ドア開時に所定速度以下で走行している状態を示す説明図である。
【図９】第２実施例に係る車両走行制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１０…車両 １４（１４Ａ〜１４Ｅ）…ドア
１６（１６Ａ〜１６Ｄ）…ドア開検出センサ ２２…ＥＣＵ
２２Ａ…運転席ドア開判定部 ２２Ｂ…走行許可部
２２Ｃ…車速判定部 ２２Ｄ…反力制御部
２２Ｅ…動力停止部 ２２Ｆ…制動力制御部
５０…車両走行制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の各ドアが開いているかどうかを検出する複数のドア開検出センサを備え、
いずれかの前記ドア開検出センサにより前記ドアが開いていると検出されたときに、前記車両の走行を禁止する車両走行制御装置において、
開いている前記ドアが運転席ドアであるかどうかを判定する運転席ドア開判定部と、
前記運転席ドア開判定部により前記運転席ドアのみが開いていると判定された場合は、車両の走行を許可する走行許可部と、
を備えることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両走行制御装置において、
前記運転席ドアのみが開いている状態であるときに走行可能とする速度を所定速度以下とする
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項３】
車両の各ドアが開いているかどうかを検出する複数のドア開検出センサを備え、
いずれかの前記ドア開検出センサにより前記ドアが開いていると検出された場合には、走行する際の速度を所定速度に制限する
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項４】
請求項１または２記載の車両走行制御装置において、
さらに、アクセルペダルに反力を付与する反力付与機構と、該アクセルペダル反力付与機構の反力を制御する反力制御部と、を備え、
前記運転席ドア開判定部により、開いているドアが前記運転席ドアではないと判定されたときに、
前記反力制御部は、前記アクセルペダル反力付与機構により前記アクセルペダルに付与する反力を増加させる
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項５】
請求項２または３記載の車両走行制御装置において、
さらに、車速センサと、車速判定部と、アクセルペダルに反力を付与する反力付与機構と、該アクセルペダル反力付与機構の反力を制御する反力制御部と、を有し、
前記車速判定部が、前記車速センサにより検出された車速が所定速度を上回る車速であると判定したとき、
前記反力制御部は、前記アクセルペダル反力付与機構により前記アクセルペダルに付与する反力を増加させる
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項６】
請求項４または５記載の車両走行制御装置において、
さらに、アクセルペダル操作量センサと、動力停止部を備え、
前記反力を増加させたときに、前記アクセルペダル操作量センサが、前記反力の増加に抗うアクセルペダル操作量を検出したとき、
前記動力停止部は、当該車両の動力を停止させる
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項７】
車両に設けられた複数のドアが、開いているかどうかを検出し、いずれかの前記ドアが開いていると検出されたときに、前記車両の走行を禁止する車両走行制御方法において、
開いている前記ドアが運転席ドアであるかどうかを判定するステップと、
前記運転席ドアのみが開いていると判定された場合、車両の走行を許可するステップと、
を備えることを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項１】
車両の各ドアが開いているかどうかを検出する複数のドア開検出センサを備え、
いずれかの前記ドア開検出センサにより前記ドアが開いていると検出されたときに、前記車両の走行を禁止する車両走行制御装置において、
開いている前記ドアが運転席ドアであるかどうかを判定する運転席ドア開判定部と、
前記運転席ドア開判定部により前記運転席ドアのみが開いていると判定された場合は、車両の走行を許可する走行許可部と、
を備えることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両走行制御装置において、
前記運転席ドアのみが開いている状態であるときに走行可能とする速度を所定速度以下とする
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項３】
車両の各ドアが開いているかどうかを検出する複数のドア開検出センサを備え、
いずれかの前記ドア開検出センサにより前記ドアが開いていると検出された場合には、走行する際の速度を所定速度に制限する
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項４】
請求項１または２記載の車両走行制御装置において、
さらに、アクセルペダルに反力を付与する反力付与機構と、該アクセルペダル反力付与機構の反力を制御する反力制御部と、を備え、
前記運転席ドア開判定部により、開いているドアが前記運転席ドアではないと判定されたときに、
前記反力制御部は、前記アクセルペダル反力付与機構により前記アクセルペダルに付与する反力を増加させる
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項５】
請求項２または３記載の車両走行制御装置において、
さらに、車速センサと、車速判定部と、アクセルペダルに反力を付与する反力付与機構と、該アクセルペダル反力付与機構の反力を制御する反力制御部と、を有し、
前記車速判定部が、前記車速センサにより検出された車速が所定速度を上回る車速であると判定したとき、
前記反力制御部は、前記アクセルペダル反力付与機構により前記アクセルペダルに付与する反力を増加させる
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項６】
請求項４または５記載の車両走行制御装置において、
さらに、アクセルペダル操作量センサと、動力停止部を備え、
前記反力を増加させたときに、前記アクセルペダル操作量センサが、前記反力の増加に抗うアクセルペダル操作量を検出したとき、
前記動力停止部は、当該車両の動力を停止させる
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項７】
車両に設けられた複数のドアが、開いているかどうかを検出し、いずれかの前記ドアが開いていると検出されたときに、前記車両の走行を禁止する車両走行制御方法において、
開いている前記ドアが運転席ドアであるかどうかを判定するステップと、
前記運転席ドアのみが開いていると判定された場合、車両の走行を許可するステップと、
を備えることを特徴とする車両走行制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００９−２９８１８９（Ｐ２００９−２９８１８９Ａ）
【公開日】平成２１年１２月２４日（２００９．１２．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１５１９１１（Ｐ２００８−１５１９１１）
【出願日】平成２０年６月１０日（２００８．６．１０）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１２月２４日（２００９．１２．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年６月１０日（２００８．６．１０）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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