案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラムおよび記録媒体
【課題】位置情報の精度に応じた範囲内に移動体が位置する場合に案内情報を出力すること。
【解決手段】まず、取得部１０３によって移動体の位置に関する位置関連情報を取得する。つぎに、算出部１０５によって、位置関連情報に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出する。そして、判定部１０６によって、位置情報の精度を判定する。つぎに、判断部１０７によって、移動体の現在地点が案内地点から位置情報の精度に応じた範囲内に位置すると判断された場合、制御部１０８によって該範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力部１０２に出力する。
【解決手段】まず、取得部１０３によって移動体の位置に関する位置関連情報を取得する。つぎに、算出部１０５によって、位置関連情報に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出する。そして、判定部１０６によって、位置情報の精度を判定する。つぎに、判断部１０７によって、移動体の現在地点が案内地点から位置情報の精度に応じた範囲内に位置すると判断された場合、制御部１０８によって該範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力部１０２に出力する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体の現在地点の位置情報の精度に応じて案内情報を出力する案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラムおよび記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置は、記録媒体に記録された地図情報と、車両の走行速度および走行方向に基づいて算出された車両の現在地点の位置情報と、目的地点までの誘導経路と、を表示する機能を有している。そして、車両の現在地点から、案内情報の対象となる案内地点または目的地点までの距離が所定距離になったことを検知した場合に、音声による案内情報を出力する。また、ナビゲーション装置の中には、車両の走行速度から算出された車両の平均速度と、案内地点または目的地点までの道のりとに基づいて、案内地点または目的地点に到達する時間を算出し、到達する時間より所定時間前に、音声による案内情報を出力するものもある（たとえば、下記特許文献１参照。）。このナビゲーション装置は、車両の走行速度や誘導経路の渋滞状況に応じて、案内地点に到達する時間を予測して、音声による案内情報を出力する。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−３１１０４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１の技術では、車両の現在地点の位置情報の精度が悪いと、実際には案内地点に応じた案内情報の出力される地点に到達しているにもかかわらず、到達していないと判断され、案内情報が出力されないという問題がある。このため、利用者を誘導経路に誘導することができず、利用者に困難を招いてしまうという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる案内情報出力装置は、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得手段と、前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出手段と、前記位置情報の精度を判定する判定手段と、前記移動体の現在地点が案内地点から前記位置情報の精度に応じた範囲内に位置するか否かを判断する判断手段と、前記移動体の現在地点が前記範囲内に位置すると判断された場合、当該範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力部に出力する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
また、請求項８の発明にかかる案内情報出力方法は、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得工程と、前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出工程と、前記位置情報の精度を判定する判定工程と、前記移動体の現在地点が案内地点から前記位置情報の精度に応じた範囲内に位置するか否かを判断する判断工程と、前記移動体の現在地点が前記範囲内に位置すると判断された場合、当該範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力部に出力する制御工程と、を含むことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項９の発明にかかる案内情報出力プログラムは、請求項８に記載の案内情報出力方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項１０の発明にかかる記録媒体は、請求項９に記載の案内情報出力プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（実施の形態）
（案内情報出力装置の機能的構成）
まず、この発明の実施の形態にかかる案内情報出力装置１００の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる案内情報出力装置の機能的構成を示すブロック図である。図１において、案内情報出力装置１００は、記憶部１０１と、出力部１０２と、取得部１０３と、設定部１０４と、算出部１０５と、判定部１０６と、判断部１０７と、制御部１０８と、を備えている。
【００１１】
記憶部１０１には、たとえば地図情報が記憶されている。地図情報は、ノードおよびリンクからなる道路ネットワークデータと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データとを含んでいる。地図情報は、文字情報、施設の名称や住所などの情報、道路や施設の画像などを含んでいてもよい。また、出力部１０２は、地図情報を表示する表示画面を備えている。また、出力部１０２は、音声情報を出力するスピーカを備えていてもよい。
【００１２】
取得部１０３は、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する。具体的には、取得部１０３は、衛星から送信された測位情報を位置関連情報として取得する。衛星から送信された測位情報は、具体的には、たとえば複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信された測位情報である。
【００１３】
また、取得部１０３は、移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を位置関連情報として取得してもよい。センサとしては、たとえばジャイロセンサ、加速度センサ、車速パルス、リバース線などが挙げられる。
【００１４】
設定部１０４は、案内情報出力装置１００の取付角度を設定する。設定部１０４は、具体的には、たとえば、取得部１０３などによって取得された移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報に基づいて、所定の基準に対するピッチ方向／ヨー方向／ロール方向を算出し、案内情報出力装置１００の取付角度を設定する。また、設定部１０４は、利用者によって入力された取付角度に案内情報出力装置１００を設定してもよい。
【００１５】
算出部１０５は、取得部１０３によって取得された位置関連情報に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出する。算出部１０５は、測位情報およびセンサの出力情報を用いて移動体の現在地点の位置情報を算出してもよいし、測位情報またはセンサの出力情報のいずれかのみを用いて移動体の現在地点の位置情報を算出してもよい。
【００１６】
また、算出部１０５は、取得部１０３によって取得された位置関連情報、および記憶部１０１に記憶された地図情報に基づいて、移動体の現在地点を示す位置情報を算出してもよい。すなわち、位置関連情報に基づいて算出された移動体の現在地点を示す位置情報に、地図情報を用いたマップマッチング処理をおこなってもよい。マップマッチング処理とは、たとえば、地図情報上において移動体の現在地点が道路以外の地点を示していても、所定の条件が合致する場合、移動体が実際に位置している可能性の高い道路に現在地点を修正する処理である。すなわち、マップマッチング処理をおこない、取得部１０３によって取得された位置関連情報に基づいて、地図情報上の道路に移動体の現在地点を特定できる場合、オンロードとして、この道路上に移動体の現在地点を修正する。また、取得部１０３によって取得された位置関連情報に基づいて、地図情報上の道路に移動体の現在地点を特定できない場合、オフロードとして、移動体の現在地点を道路以外の位置のままとする。オフロードとなる理由としては、取得部１０３によって取得された位置関連情報の誤差が所定値以上の場合や、実際に移動体が道路以外に位置している場合などが挙げられる。
【００１７】
判定部１０６は、位置情報の精度を判定する。判定部１０６は、たとえば取得部１０３による測位情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定する。測位情報の取得状態は、具体的には、たとえば、ＧＰＳ衛星の測位次元、ＧＰＳ衛星からの電波の受信強度、ＧＰＳ衛星に関する仰角および捕捉衛星数、マルチパスの有無などである。判定部１０６は、これらの測位情報の取得状態のうちの少なくとも１つを用いて、位置情報の精度を判定する。ここで、捕捉衛星数とは、取得部１０３によって電波を受信可能な衛星の数である。算出部１０５によって位置情報を算出するためには、取得部１０３によって４個の衛星から受信した測位情報が必要である。取得部１０３による捕捉衛星数がそれ以上の場合、４個の衛星の組み合わせを測位情報の誤差の少ない組み合わせとすることで、算出部１０５によって算出される位置情報の精度が向上する。また、捕捉衛星数が４個未満の場合でも、位置情報の精度は落ちるが、正確な時刻を計時する図示しない計時部や地図情報などを用いて誤差を修正することで、算出部１０５によって位置情報を算出することができる。
【００１８】
また、マルチパスとは、多重波伝送路のことであり、たとえば、山や建物などの地物によってＧＰＳ衛星からの電波が反射または回折し、複数の経路から同じ電波を受信することである。このとき、ＧＰＳ衛星から直線で最短距離を結ぶ直接波と、反射波や回折波との間に時間差が生じたり、電波の強度が低下したりして、測位情報の精度が悪化してしまう。このため、判定部１０６は、取得部１０３による測位情報にマルチパスが生じている場合、位置情報の精度が悪いと判定する。
【００１９】
また、判定部１０６は、取得部１０３による出力情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定する。出力状態の取得状態は、具体的には、たとえば、ジャイロセンサからの出力の有無、加速度センサからの出力の有無、車速パルスの有無、リバース信号の有無、これらのセンサの学習状況などである。判定部１０６は、これらの出力情報の取得状態のうちの少なくとも１つを用いて、位置情報の精度を判定する。すなわち、判定部１０６は、たとえば、取得部１０３による出力情報の種類が多いほど、位置情報の精度が良いと判定する。なお、判定部１０６は、測位情報の取得状態と、出力情報の取得状態と、を組み合わせて、位置情報の精度を判定してもよい。
【００２０】
さらに、判定部１０６は、設定部１０４による取付角度に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。判定部１０６は、たとえば、設定部１０４による取付角度が所定値以上の場合に、センサからの出力情報の出力誤差が大きくなるため、位置情報の精度が悪いと判定する。
【００２１】
また、判定部１０６は、位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。地図情報の属性とは、具体的には、たとえば、トンネルの内部や出口周辺、立体駐車場または地下駐車場の内部や出口周辺、高架下、マルチパスが生じる可能性の高いビル街、山間部などである。判定部１０６は、たとえば、地図情報上において、位置情報が示す現在地点周辺がこれらの属性である場合に、位置情報の精度が悪いと判定する。
【００２２】
判断部１０７は、移動体の現在地点が案内地点から位置情報の精度に応じた範囲内に位置するか否かを判断する。具体的には、判断部１０７は、位置情報の精度が良い場合、移動体の現在地点が案内地点に通じる経路上かつ該案内地点から所定距離以内に位置するか否かを判断する。また、判断部１０７は、位置情報の精度が悪い場合、移動体の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置するか否かを判断する。ここで、案内地点を基点とした所定距離の扇とは、たとえば案内地点を基点とした所定距離の円のうちの、案内地点へ向かう誘導経路から左右に所定角度ずつの領域である。
【００２３】
制御部１０８は、判断部１０７によって移動体の現在地点が案内地点から位置情報の精度に応じた範囲内に位置すると判断された場合、該範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力部１０２に出力する。具体的には、制御部１０８は、判断部１０７によって移動体の現在地点が案内地点に通じる経路上かつ該案内地点から所定距離以内に位置すると判断された場合、該案内地点に関する案内情報を出力部１０２に出力する。また、制御部１０８は、判断部１０７によって移動体の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置すると判断された場合、該案内地点に関する案内情報を出力部１０２に出力する。すなわち、制御部１０８は、位置情報の精度が良い場合、移動体が案内地点に通じる経路上にいる場合のみ、案内情報を出力するのに対して、位置情報の精度が悪い場合、移動体が案内地点に通じる経路上にいない、もしくはオフロードの場合でも、案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内であれば、案内情報を出力する。
【００２４】
（案内情報出力装置の案内情報出力処理手順）
つぎに、案内情報出力装置１００の案内情報出力処理手順について説明する。図２は、案内情報出力装置の案内情報出力処理手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、取得部１０３によって移動体の位置に関する位置関連情報を取得する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１においては、たとえば、衛星から送信された測位情報や移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を位置関連情報として取得する。
【００２５】
つぎに、算出部１０５によって、ステップＳ２０１によって取得された位置関連情報に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２においては、ステップＳ２０１によって取得された位置関連情報と、記憶部１０１に記憶された地図情報と、に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出してもよい。
【００２６】
つぎに、判定部１０６によって、ステップＳ２０２において算出された位置情報の精度を判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３においては、ステップＳ２０１において取得された測位情報の取得状態や出力情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定する。また、ステップＳ２０３においては、ステップＳ２０２において位置関連情報と、地図情報と、に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出した場合、算出された位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。
【００２７】
つぎに、判断部１０７によって、移動体の現在地点が案内地点から位置情報の精度に応じた範囲内に位置するか否かを判断する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４においては、ステップＳ２０３において位置情報の精度が良いと判定された場合、移動体の現在地点が案内地点に通じる経路上かつ該案内地点から所定距離以内に位置するか否かを判断する。また、ステップＳ２０３において位置情報の精度が悪いと判定された場合、移動体の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置するか否かを判断する。ステップＳ２０４において、移動体の現在地点が案内地点から位置情報の精度に応じた範囲内に位置しないと判断された場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。そして、ステップＳ２０４において、移動体の現在地点が案内地点から位置情報の精度に応じた範囲内に位置すると判断された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、制御部１０８によって、出力部１０２に、範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力して（ステップＳ２０５）、一連の処理を終了する。
【００２８】
なお、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０１において位置関連情報を取得した後に、設定部１０４によって案内情報出力装置１００の取付角度を設定してもよい。この場合、ステップＳ２０３において、設定部１０４によって設定された取付角度に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。
【００２９】
また、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０５において、範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力して、一連の処理を終了するとしているが、これに限るものではない。ステップＳ２０５の処理の後に、移動体が案内地点に到達したか否かを判断して、移動体が案内地点に到達したと判断された場合に、一連の処理を終了するようにしてもよい。そして、移動体が案内地点に到達していないと判断された場合、ステップＳ２０１に戻り、以降の処理を繰り返しおこなってもよい。
【００３０】
上述したように、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、取得部１０３によって取得された位置関連情報に基づいて、算出部１０５によって移動体の現在地点の位置情報を算出し、判定部１０６によって位置情報の精度を判定することができる。そして、判断部１０７によって移動体の現在地点が案内地点から位置情報の精度に応じた範囲内に位置すると判断された場合、制御部１０８によって該範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力部１０２に出力することができる。したがって、たとえば位置情報の精度が良い場合は、オンロードかつ案内地点から所定距離以内の場合にのみ案内情報を出力し、位置情報の精度が悪い場合は、オフロードでも、案内地点から所定距離の円または扇の範囲内であれば、案内情報を出力することができる。このため、車両の現在地点の位置情報の精度が悪く、実際には案内地点に関する案内情報の出力される地点に到達しているにもかかわらず、到達していないと判断され、案内情報が出力されないことを防ぐことができる。これによって、位置情報の精度が悪い場合でも、利用者は、誘導経路に誘導されることができるため、目的地点まで迷わずに誘導経路を移動することができる。
【００３１】
また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、取得部１０３によって、衛星から送信された測位情報を位置関連情報として取得し、判定部１０６によって、取得部１０３による測位情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定することができる。したがって、ＧＰＳ衛星の測位次元、衛星からの受信強度、捕捉衛星数、マルチパスの有無によって位置情報の精度を判定することができる。このため、位置情報の精度を正確に判定することができる。
【００３２】
また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、取得部１０３によって、移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を位置関連情報として取得し、判定部１０６によって、取得部１０３による出力情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定することができる。したがって、ジャイロセンサからの出力情報の有無、加速度センサからの出力情報の有無、車速センサからの出力情報の有無、リバース線からの出力情報の有無、各センサの学習状態に基づいて、位置情報の精度を判定することができる。このように、出力情報を取得したセンサの種類が多いほど、位置情報の精度が良いと判定することができる。このため、位置情報の精度を正確に判定することができる。
【００３３】
また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、設定部１０４によって設定された案内情報出力装置１００の取付角度に基づいて、判定部１０６によって位置情報の精度を判定することができる。したがって、取付角度が所定値以上の場合、センサからの出力誤差が大きくなるため、位置情報の精度が悪いと判定することができる。このため、位置情報の精度を正確に判定することができる。
【００３４】
また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、算出部１０５によって、位置関連情報および地図情報に基づいて、移動体の現在地点を示す位置情報を算出し、判定部１０６によって、位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性に基づいて、位置情報の精度を判定することができる。したがって、マップマッチング処理をおこなって、位置関連情報に基づいて算出された位置情報の誤差を修正することができる。また、位置情報が示す現在地点周辺が、トンネルの内部や出口周辺、立体駐車場または地下駐車場の内部や出口周辺、高架下、マルチパスが生じる可能性の高いビル街、山間部などの場合、位置情報の精度が悪いと判定することができる。このため、たとえば複数のセンサからの出力情報を取得していて、位置情報の精度が良いと判定されている場合でも、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しにくい区間では、位置情報の精度が悪いと判定することができる。したがって、位置情報の精度を正確に判定することができる。
【００３５】
また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、位置情報の精度が良い場合、判断部１０７によって、移動体の現在地点が案内地点に通じる経路上かつ該案内地点から所定距離以内に位置すると判断された場合、制御部１０８によって該案内地点に関する案内情報を出力部１０２に出力することができる。したがって、位置情報の精度が良い場合は、算出された現在地点と、実際の現在地点との差がほとんど生じていないこととして、移動体が案内地点に通じる経路上以外に位置する場合、この案内地点に関する案内情報の出力を抑制することができる。このため、利用者は、自身が通る予定のない案内地点に関する案内情報が出力されないため、煩わしくなく、また間違った情報が出力されないため、目的地点まで迷わずに誘導経路を移動することができる。
【００３６】
また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、位置情報の精度が悪い場合、判断部１０７によって、移動体の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置すると判断された場合、制御部１０８によって該案内地点に関する案内情報を出力部１０２に出力することができる。したがって、位置情報の精度が悪い場合は、算出された現在地点と、実際の現在地点とに、ずれが生じていることとして、移動体が案内地点に通じる経路上以外に位置する場合でも、この案内地点に関する案内情報を出力することができる。このため、利用者は、位置情報の精度が悪い場合でも、必要な案内情報を得ることができるため、目的地点まで迷わずに誘導経路を移動することができる。
【実施例】
【００３７】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の案内情報出力装置を実施した場合の一例について説明する。
【００３８】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、カメラ３１７と、を備えている。各構成部３０１〜３１７は、バス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００３９】
まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、データ更新プログラム、取付角度設定プログラム、位置情報算出プログラム、マップマッチング処理プログラム、位置精度判定プログラム、案内地点到着判断プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。
【００４０】
取付角度設定プログラムは、ナビゲーション装置３００の取付角度を設定させる。取付角度設定プログラムは、後述するＧＰＳユニット３１５や各種センサ３１６からの出力情報に基づいて、所定の基準に対するピッチ方向／ヨー方向／ロール方向を算出させて、ナビゲーション装置３００の取付角度を設定させる。また、取付角度設定プログラムは、利用者によって入力された取付角度にナビゲーション装置３００を設定させてもよい。
【００４１】
位置情報算出プログラムは、後述するＧＰＳユニット３１５からの出力情報や各種センサ３１６からの出力値を用いて、車両の現在地点の位置情報を算出させる。位置情報算出プログラムは、ＧＰＳユニット３１５からの出力情報および各種センサ３１６からの出力値を用いて、位置情報を算出させてもよいし、ＧＰＳユニット３１５からの出力情報または各種センサ３１６からの出力値のみを用いて、位置情報を算出させてもよい。
【００４２】
マップマッチング処理プログラムは、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報と、後述する磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録された地図情報に基づいて、車両が実際に位置している可能性の高い道路上の位置を特定させる。これによって、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報の誤差を修正させる。また、マップマッチング処理プログラムは、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報に基づいて、地図情報上の道路に車両の現在地点を特定できる場合、オンロードとして、地図情報における車両が実際に位置している可能性の高い道路上の位置に車両の現在地点をあらわすマークを表示させてもよい。さらに、マップマッチング処理プログラムは、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報に基づいて、地図情報上の道路に車両の現在地点を特定できない場合、オフロードとして、道路以外の地点に車両の現在地点をあらわすマークを表示させてもよい。オフロードとなる理由としては、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報の誤差が所定値以上の場合や、実際に車両が駐車場などの道路以外の地点に位置している場合などが挙げられる。
【００４３】
位置精度判定プログラムは、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報またはマップマッチング処理プログラムによって誤差の修正された位置情報の精度を判定させる。詳細は後述するが、位置精度判定プログラムは、たとえば、ＧＰＳユニット３１５による測位情報の取得状態や各種センサ３１６による出力値の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定させる。また、位置精度判定プログラムは、たとえば、位置情報算出プログラムによって位置情報を算出するときに、ＧＰＳユニット３１５からの出力情報および各種センサ３１６からの出力値に基づいて算出した方が、ＧＰＳユニット３１５からの出力情報のみに基づいて算出するより、位置情報の精度が良いと判定させる。また、各種センサ３１６からの出力値の種類が多いほど、位置情報の精度が良いと判定させる。
【００４４】
さらに、位置精度判定プログラムは、マップマッチング処理プログラムによって特定された車両の現在地点を示す地図上の位置が、所定の属性である場合に、他の属性よりも位置精度が悪いと判定させる。所定の属性とは、たとえば、トンネルの内部や出口周辺、立体駐車場または地下駐車場の内部や出口周辺、高架下、マルチパスが生じる可能性の高いビル街、山間部などである。
【００４５】
案内地点到着判断プログラムは、マップマッチング処理プログラムによって特定された車両の位置が、案内地点から、位置精度判定プログラムによって判定された位置情報の精度に応じた範囲内に位置するか否かを判断させる。詳細は後述するが、案内地点到着判断プログラムは、位置情報の精度が良い場合、車両の現在地点が案内地点に通じる経路上かつ該案内地点から所定距離以内に位置するか否かを判断させる。また、案内地点到着判断プログラムは、位置情報の精度が悪い場合、車両の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置するか否かを判断させる。
【００４６】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００４７】
また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００４８】
磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録される情報の一例としては、地図情報や機能情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを含んでおり、地区ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
【００４９】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。
【００５０】
機能情報は、地図上の施設の形状をあらわす３次元データ、当該施設の説明をあらわす文字データ、その他地図情報以外の各種のデータである。地図情報や機能情報は、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されている。具体的には、たとえば、地図情報は、各々が、表示画面に表示された地図において所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる状態で記録されている。また、たとえば、機能情報は、各々が、１つの機能を実現するように、機能ごとに複数にブロック分けすることができる状態で記録されている。
【００５１】
また、機能情報は、上述した３次元データや文字データに加えて、経路探索、所要時間の算出、経路誘導などを実現するプログラムデータなどの機能を実現するためのデータである。地図情報および機能情報は、それぞれ、地区ごとあるいは機能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
【００５２】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク３０９は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ３１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ３０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。
【００５３】
入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
【００５４】
映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ３１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００５５】
ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１３には、上述した地図情報が、２次元または３次元に描画される。ディスプレイ３１３に表示された地図情報には、ナビゲーション装置３００を搭載した車両の現在地点をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在地点は、ＣＰＵ３０１によって算出される。
【００５６】
ディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ３１３は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ３１３は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両において複数設置されていてもよい。
【００５７】
通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。
【００５８】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。また、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を用いた場合は、路側に設置された無線装置と双方向の無線通信をおこなう車載無線装置によって構成され、交通情報や地図情報など各種情報を取得する。なお、ＤＳＲＣの具体例としては、ＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム）が挙げられる。
【００５９】
ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の位置に関する測位情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の位置情報の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。ＧＰＳユニット３１５は、通常４個のＧＰＳ衛星から電波を受信するが、捕捉衛星数が４個より多い場合、４個のＧＰＳ衛星の組み合わせを測位情報の誤差が最も少ない組み合わせにする。また、ＧＰＳユニット３１５は、捕捉衛星数が４個未満の場合でも、測位情報を出力することができる。この場合、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の位置情報の算出の際に、正確な時刻を計時する図示しない計時部や地図情報などを用いて誤差を修正した測位情報を用いる。
【００６０】
各種センサ３１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の位置情報の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。また、各種センサ３１６は、リバース線からの、車両が前進しているか後退しているかを判断するための情報を出力してもよい。各種センサ３１６から出力される出力値の種類が多いほど、ＣＰＵ３０１によって算出される車両の現在地点の位置情報の精度が向上する。なお、ナビゲーション装置３００は、各種センサ３１６を備えていなくてもよい。この場合、車両の現在地点の位置情報は、ＧＰＳユニット３１５の出力情報のみを用いて算出される。
【００６１】
カメラ３１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ３１７によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ３１７によって車両外部の状況を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ３１７は、赤外線カメラ機能を有しており、赤外線カメラ機能を用いて撮影された映像情報に基づいて車両内部に存在する物体の表面温度の分布を相対的に比較することができる。また、記録媒体に出力された映像は、上書き記録や保存がおこなわれる。
【００６２】
図１に示した案内情報出力装置１００が備える記憶部１０１、出力部１０２、取得部１０３、設定部１０４、算出部１０５、判定部１０６、判断部１０７、制御部１０８は、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００６３】
すなわち、実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている案内情報出力プログラムを実行することにより、図１に示した案内情報出力装置１００が備える機能を、図２に示した案内情報出力処理手順で実行することができる。
【００６４】
（ナビゲーション装置の処理の内容）
つぎに、ナビゲーション装置の処理の内容について説明する。図４は、ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいて、まず、ＧＰＳ衛星から送信された測位情報を取得したか否かを判断して（ステップＳ４０１）、測位情報を取得した場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、測位情報の取得状態を検出して（ステップＳ４０２）、ステップＳ４０３に進む。
【００６５】
また、ステップＳ４０１において測位情報を取得していない場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、そのままステップＳ４０３に進み、各種センサ３１６からの出力値を取得したか否かを判断する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３において出力値を取得した場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、出力値の取得状態を検出する（ステップＳ４０４）。そして、取付角度設定プログラムを実行して設定されたナビゲーション装置３００の取付角度を検出して（ステップＳ４０５）、ステップＳ４０６に進む。
【００６６】
また、ステップＳ４０３において出力値を取得していない場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、そのままステップＳ４０６に進み、位置情報算出プログラムを実行して、車両の現在地点の位置情報を算出する（ステップＳ４０６）。また、マップマッチング処理プログラムを実行して、マップマッチング処理をおこなう（ステップＳ４０７）。そして、ステップＳ４０７において特定された、位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性を検出する（ステップＳ４０８）。
【００６７】
つぎに、位置精度判定プログラムを実行して、ステップＳ４０６において算出された位置情報の精度、もしくはステップＳ４０７においてマップマッチング処理がおこなわれた後の位置情報の精度を判定する（ステップＳ４０９）。ステップＳ４０９においては、ステップＳ４０１において測位情報を取得したか否かの情報、ステップＳ４０３において出力値を取得したか否かの情報、ステップＳ４０２、Ｓ４０４、Ｓ４０５、Ｓ４０８において検出された情報を用いて、位置情報の精度を判定する。
【００６８】
ついで、位置情報の精度が良いと判定された場合（ステップＳ４１０：Ｙｅｓ）、車両の現在地点が案内地点に通じる経路上か否かを判断する（ステップＳ４１１）。ステップＳ４１１において、車両の現在地点が案内地点に通じる経路上であると判断された場合（ステップＳ４１１：Ｙｅｓ）、車両の現在地点が案内地点から所定距離以内に位置するか否かを判断する（ステップＳ４１２）。ステップＳ４１２において、車両の現在地点が案内地点から所定距離以内に位置すると判断された場合（ステップＳ４１２：Ｙｅｓ）、ディスプレイ３１３やスピーカ３１０に、ステップＳ４１１およびステップＳ４１２に対応する案内地点に関する案内情報を出力して（ステップＳ４１３）、一連の処理を終了する。
【００６９】
一方、ステップＳ４１０において、位置情報の精度が悪いと判定された場合（ステップＳ４１０：Ｎｏ）、車両の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置するか否かを判断する（ステップＳ４１４）。ステップＳ４１４において、車両の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置すると判断された場合（ステップＳ４１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ４１３に進み、ディスプレイ３１３やスピーカ３１０に、ステップＳ４１４において車両が位置すると判断された範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力して、一連の処理を終了する。
【００７０】
また、ステップＳ４１１において、車両の現在地点が案内地点に通じる経路上でないと判断された場合（ステップＳ４１１：Ｎｏ）、ステップＳ４１２において、車両の現在地点が案内地点から所定距離以内に位置すると判断されない場合（ステップＳ４１２：Ｎｏ）、ステップＳ４１４において、車両の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置すると判断されない場合（ステップＳ４１４：Ｎｏ）、ステップＳ４０１に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。
【００７１】
なお、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４０９において位置情報の精度を判定した後に、ステップＳ４１０において位置情報の精度が良いか否かを判定したがこれに限るものではない。具体的には、たとえば、ステップＳ４１０において、位置情報の精度が良いか悪いかを判定するのみではなく、３段階以上にランク付けをしてもよい。この場合、ステップＳ４１２およびステップＳ４１４において位置情報の精度のランクに応じて、それぞれ所定距離が異なっていてもよい。このようにすることで、位置情報の精度が悪いほど、案内距離を基点とした円または扇を大きくすることができるので、実際の現在地点と、地図情報における現在地点と、が大きくずれてしまっていても、案内情報を出力することができる。
【００７２】
また、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４１３において案内地点に関する案内情報を出力して、一連の処理を終了するとしているが、これに限るものではない。たとえば、ステップＳ４１３において案内地点に関する案内情報を出力した後に、案内地点に到着したか否か、または案内地点を通過したか否かを判断してもよい。そして、案内地点に到着したか、案内地点を通過した場合、一連の処理を終了し、案内地点に到着していないか、案内地点を通過していない場合、ステップＳ４０１に戻る構成としてもよい。さらに、案内地点に到着したか、案内地点を通過した場合、目的地点に到着したか否かを判断して、目的地点に到着した場合、一連の処理を終了して、目的地点に到着していない場合、ステップＳ４０１に戻る構成としてもよい。
【００７３】
（位置情報の精度を判定する処理の内容の一例について）
つぎに、図５を用いて、図４のフローチャートにおけるステップＳ４０９において、位置情報の精度を判定する処理の内容について説明する。図５は、位置情報の精度を判定する処理の内容の一例について示す説明図である。図５に示すように、たとえば、「位置関連情報」５０１の項目ごとに、「状態」５０２を検出して、それぞれの「状態」５０２ごとに、「−」５１１または「＋」５１２の「評価」５１０を判断し、精度を判定する。
【００７４】
具体的には、たとえば、「位置関連情報」５０１が取付角度の場合、「状態」５０２として取付角度が所定値以上か否かを判断する。取付角度が所定値以上の場合、ＧＰＳユニット３１５や各種センサ３１６からの出力情報の出力誤差が大きくなるため、「−」５１１とし、所定値未満の場合「＋」５１２とする。
【００７５】
また、「位置関連情報」５０１がＧＰＳユニット３１５の場合、「状態」５０２として、測位次元が所定値以上か否か、受信強度が所定値以上か否か、捕捉衛星数が所定値以上か否か、マルチパスが生じているか否かを判断する。そして、各「状態」５０２ごとに「−」５１１または「＋」５１２の「評価」５１０を判断して精度を判定する。
【００７６】
ここで、捕捉衛星数が所定値以上か否かの判断は、ＧＰＳユニット３１５によって電波を受信可能な衛星の数が、４個以上か否かを判断する。一般に、ＧＰＳによって位置情報を算出するためには、ＧＰＳユニット３１５によって４個の衛星から受信した測位情報が必要であるため、捕捉衛星数が４個以上の場合、「＋」５１２とする。また、捕捉衛星数が４個未満の場合でも、位置情報の精度は落ちるが、正確な時刻を計時する図示しない計時部や地図情報などを用いて誤差を修正することで、位置情報を算出することができる。しかしながら、捕捉衛星数が４個未満であると位置情報の精度が悪くなるため、「−」５１１とする。なお、ＧＰＳユニット３１５による捕捉衛星数が４個より多い場合、４個の衛星の組み合わせを測位情報の誤差の少ない組み合わせとすることで、位置情報の精度がさらに向上する。
【００７７】
また、マルチパスとは、多重波伝送路のことであり、たとえば、山や建物などの地物によってＧＰＳ衛星からの電波が反射または回折し、複数の経路から同じ電波を受信することである。このとき、ＧＰＳ衛星から直線で最短距離を結ぶ直接波と、反射波や回折波との間に時間差が生じたり、電波の強度が低下したりして、測位情報の精度が悪化してしまう。このため、ＧＰＳユニット３１５によって受信された測位情報にマルチパスが生じている場合、「−」５１１とする。
【００７８】
また、「位置関連情報」５０１が各種センサ３１６の場合、「状態」５０２として、ジャイロセンサからの出力値を取得したか否か、加速度センサからの出力値を取得したか否か、車速センサからの出力値を取得したか否か、リバース線からの出力値を取得したか否か、センサの学習状態が所定値以上か否かを判断する。そして、各「状態」５０２ごとに、「−」５１１または「＋」５１２の「評価」５１０を判断して精度を判定する。すなわち、出力値の取得されたセンサの種類が多いほど、「評価」５１０に「＋」５１２が増え、位置情報の精度が良いと判定される。
【００７９】
また、「位置関連情報」５０１が地図情報の属性の場合、「状態」５０２として、車両の現在地点が、立体駐車場の内部や出口周辺か否か、地下駐車場の内部や出口周辺か否か、トンネルの内部や出口周辺か否か、高架下か否か、マルチパスが生じる可能性の高いビル街か否か、山間部か否かを判断する。そして、各「状態」５０２ごとに、「−」５１１または「＋」５１２の「評価」５１０を判断して精度を判定する。
【００８０】
そして、たとえば、各「位置関連情報」５０１ごとの、各「状態」５０２の「評価」５１０を加算・減算し、合計の数値により位置情報の精度を判定する。数値が高いほど精度が良く、数値が低いほど精度が悪いと判定される。また、合計の数値をランク付けして、位置情報の精度を複数のランクに分けて判定してもよい。本実施例においては、位置情報の精度が最も良いと判定された場合を「精度Ａ」とし、次に位置情報の精度が良いと判定された場合を「精度Ｂ」として、位置情報の精度が最も悪いと判定された場合を「精度Ｃ」とする。なお、本実施例においては、ランクを３つに分けて位置情報の精度を判定したが、これに限るものではない。ランクは２つでもよいし、３つより多くてもよい。なお、所定の「位置関連情報」５０１または所定の「状態」５０２の「評価」５１０に重み付けをしてもよい。すなわち、「位置関連情報」５０１ごと、「状態」５０２ごとに異なる点数を加算・減算するようにしてもよい。
【００８１】
（位置情報の精度に応じた範囲の一例について）
つぎに、図６および図７を用いて、位置情報の精度に応じた範囲の一例について説明する。なお、図６および図７においては、たとえば図５において「精度Ａ」の場合を位置情報の精度が良いと判定し、「精度Ｂ」または「精度Ｃ」の場合を位置情報の精度が悪いと判定することとする。図６は、位置情報の精度が良い場合の、位置情報の精度に応じた範囲の一例について示す説明図である。図６に示すように、ディスプレイ３１３に表示された地図情報には、案内地点を通る経路６０１と、案内地点６０２と、第１地点６０３または第２地点６０４と、が重畳して表示されている。
【００８２】
図６においては、車両が第１地点６０３に位置する場合、第１地点６０３が、案内地点を通る経路６０１の上、かつ案内地点６０２から所定距離ｘ以内であるため、案内地点６０２に関する案内情報を出力する。一方、車両が第２地点６０４に位置する場合、第２地点６０４が、案内地点６０２から所定距離ｘ以内ではあるが、案内地点を通る経路６０１の上ではないため、案内地点６０２に関する案内情報を出力しない。
【００８３】
図７は、位置情報の精度が悪い場合の、位置情報の精度に応じた範囲の一例について示す説明図である。図７に示すように、ディスプレイ３１３に表示された地図情報には、案内地点を通る経路７０１と、案内地点７０２と、第１地点７０３または第２地点７０４と、が重畳して表示されている。図７においては、車両の位置が、案内地点を通る経路７０１上の第１地点７０３でも、案内地点を通る経路７０１から外れた第２地点７０４でも、案内地点７０２から所定距離ｘの円７０５または扇７０６の範囲内であるため、案内地点７０２に関する案内情報を出力する。
【００８４】
（位置情報の精度に応じた範囲の他の一例について）
つぎに、図８および図９を用いて、位置情報の精度に応じた範囲の他の一例について説明する。なお、図８および図９においては、たとえば図５において「精度Ａ」の場合を位置情報の精度が良いと判定し、「精度Ｂ」または「精度Ｃ」の場合を位置情報の精度が悪いと判定することとする。図８は、位置情報の精度が良い場合の、位置情報の精度に応じた範囲の他の一例について示す説明図である。図８に示すように、たとえば、ディスプレイ３１３に、案内地点を通る経路８０１と、案内地点８０２と、案内地点に通じる道路８０３と、案内地点から離れた道路８０４と、が表示されている。そして、車両の位置が、第１地点８０５、第２地点８０６、第３地点８０７と、この順に移動したこととする。
【００８５】
車両が第１地点８０５、第２地点８０６に位置する場合、案内地点に通じる道路８０３上ではあるが、案内地点８０２から所定距離ｘ以内ではないため、案内地点８０２に関する案内情報を出力しない。また、車両が第３地点８０７に位置する場合、案内地点８０２から所定距離ｘ以内ではあるが、案内地点から離れた道路８０４上であるため、案内地点８０２に関する案内情報を出力しない。
【００８６】
図９は、位置情報の精度が悪い場合の、位置情報の精度に応じた範囲の他の一例について示す説明図である。図９に示すように、たとえば、ディスプレイ３１３に、案内地点を通る経路９０１と、案内地点９０２と、案内地点に通じる道路９０３と、案内地点から離れた道路９０４と、が表示されている。そして、車両の位置が、第１地点９０５、第２地点９０６、第３地点９０７と、この順に移動したこととする。
【００８７】
車両が第１地点９０５、第２地点９０６に位置する場合、案内地点９０２から所定距離ｘの円９０８または扇９０９の範囲外であるため、案内地点９０２に関する案内情報を出力しない。一方、車両が第３地点９０７に位置する場合、案内地点と離れた道路９０４上ではあるが、案内地点９０２から所定距離ｘの円９０８または扇９０９の範囲内であるため、案内地点９０２に関する案内情報を出力する。
【００８８】
なお、図６〜図９においては、位置情報の精度が良い場合と、悪い場合との、２段階に位置情報の精度を判定した場合について説明したが、これに限るものではない。具体的には、たとえば、位置情報の精度にランク付けをおこない、３段階以上に位置情報の精度を判定してもよい。そして、所定のランク以上の場合、車両の現在地点が案内地点に通じる経路上かつ案内地点から所定距離以内に位置するか否かを判断して、所定のランク未満の場合、車両の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置するか否かを判断してもよい。また、たとえば、位置情報の精度のランクによって、所定距離を変更してもよいし、たとえば、位置情報の精度が悪いほど、扇から円に所定範囲が変更される構成でもよい。
【００８９】
上述したように、実施例のナビゲーション装置３００によれば、ナビゲーション装置３００の取付角度の状態、ＧＰＳユニット３１５の測位情報の取得状態、各種センサ３１６の出力値の取得状態、現在地点周辺の地図情報の属性などの評価を合計した数値によって、位置情報の精度にランク付けをすることができる。そして、ナビゲーション装置３００によって算出された車両の現在地点が、案内地点から位置情報の精度に応じた範囲内に位置すると判断された場合、この範囲に対応する案内情報を出力することができる。
【００９０】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、位置情報の精度が良いときは、車両の位置が案内地点を通る経路上ではない場合、たとえば車両が駐車場や地図情報に登録されていない道路上にいると判断して、案内情報の出力を抑制することができる。これによって、たとえば、利用者は、実際に案内地点の近傍であるが、案内地点を通る経路上に位置していない場合、通過する予定の無い案内地点に関する案内情報が出力されないため、間違った案内情報に惑わされることを防ぐことができる。
【００９１】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、位置情報の精度が悪いときは、車両の位置が案内地点を通る経路上ではない場合でも、案内地点を通る経路の近傍である場合、実際には、車両が案内地点を通る経路上に位置していると判断して、案内情報を出力することができる。このため、たとえば、実際の現在地点と、地図情報における現在地点と、がずれている場合でも、利用者に必要な案内情報を出力することができる。
【００９２】
以上説明したように、本発明の案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラム、および記録媒体によれば、移動体の現在地点の位置情報の精度に応じた経路を探索することができる。
【００９３】
なお、本実施の形態で説明した案内情報出力方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータ、ワークステーション、携帯端末装置（携帯電話）などのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本実施の形態にかかる案内情報出力装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】案内情報出力装置の案内情報出力処理手順を示すフローチャートである。
【図３】本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図５】位置情報の精度を判定する処理の内容の一例について示す説明図である。
【図６】位置情報の精度が良い場合の、位置情報の精度に応じた範囲の一例について示す説明図である。
【図７】位置情報の精度が悪い場合の、位置情報の精度に応じた範囲の一例について示す説明図である。
【図８】位置情報の精度が良い場合の、位置情報の精度に応じた範囲の他の一例について示す説明図である。
【図９】位置情報の精度が悪い場合の、位置情報の精度に応じた範囲の他の一例について示す説明図である。
【符号の説明】
【００９５】
１００ 案内情報出力装置
１０１ 記憶部
１０２ 出力部
１０３ 取得部
１０４ 設定部
１０５ 算出部
１０６ 判定部
１０７ 判断部
１０８ 制御部
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体の現在地点の位置情報の精度に応じて案内情報を出力する案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラムおよび記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置は、記録媒体に記録された地図情報と、車両の走行速度および走行方向に基づいて算出された車両の現在地点の位置情報と、目的地点までの誘導経路と、を表示する機能を有している。そして、車両の現在地点から、案内情報の対象となる案内地点または目的地点までの距離が所定距離になったことを検知した場合に、音声による案内情報を出力する。また、ナビゲーション装置の中には、車両の走行速度から算出された車両の平均速度と、案内地点または目的地点までの道のりとに基づいて、案内地点または目的地点に到達する時間を算出し、到達する時間より所定時間前に、音声による案内情報を出力するものもある（たとえば、下記特許文献１参照。）。このナビゲーション装置は、車両の走行速度や誘導経路の渋滞状況に応じて、案内地点に到達する時間を予測して、音声による案内情報を出力する。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−３１１０４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１の技術では、車両の現在地点の位置情報の精度が悪いと、実際には案内地点に応じた案内情報の出力される地点に到達しているにもかかわらず、到達していないと判断され、案内情報が出力されないという問題がある。このため、利用者を誘導経路に誘導することができず、利用者に困難を招いてしまうという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる案内情報出力装置は、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得手段と、前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出手段と、前記位置情報の精度を判定する判定手段と、前記移動体の現在地点が案内地点から前記位置情報の精度に応じた範囲内に位置するか否かを判断する判断手段と、前記移動体の現在地点が前記範囲内に位置すると判断された場合、当該範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力部に出力する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
また、請求項８の発明にかかる案内情報出力方法は、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得工程と、前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出工程と、前記位置情報の精度を判定する判定工程と、前記移動体の現在地点が案内地点から前記位置情報の精度に応じた範囲内に位置するか否かを判断する判断工程と、前記移動体の現在地点が前記範囲内に位置すると判断された場合、当該範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力部に出力する制御工程と、を含むことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項９の発明にかかる案内情報出力プログラムは、請求項８に記載の案内情報出力方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項１０の発明にかかる記録媒体は、請求項９に記載の案内情報出力プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（実施の形態）
（案内情報出力装置の機能的構成）
まず、この発明の実施の形態にかかる案内情報出力装置１００の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる案内情報出力装置の機能的構成を示すブロック図である。図１において、案内情報出力装置１００は、記憶部１０１と、出力部１０２と、取得部１０３と、設定部１０４と、算出部１０５と、判定部１０６と、判断部１０７と、制御部１０８と、を備えている。
【００１１】
記憶部１０１には、たとえば地図情報が記憶されている。地図情報は、ノードおよびリンクからなる道路ネットワークデータと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データとを含んでいる。地図情報は、文字情報、施設の名称や住所などの情報、道路や施設の画像などを含んでいてもよい。また、出力部１０２は、地図情報を表示する表示画面を備えている。また、出力部１０２は、音声情報を出力するスピーカを備えていてもよい。
【００１２】
取得部１０３は、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する。具体的には、取得部１０３は、衛星から送信された測位情報を位置関連情報として取得する。衛星から送信された測位情報は、具体的には、たとえば複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信された測位情報である。
【００１３】
また、取得部１０３は、移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を位置関連情報として取得してもよい。センサとしては、たとえばジャイロセンサ、加速度センサ、車速パルス、リバース線などが挙げられる。
【００１４】
設定部１０４は、案内情報出力装置１００の取付角度を設定する。設定部１０４は、具体的には、たとえば、取得部１０３などによって取得された移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報に基づいて、所定の基準に対するピッチ方向／ヨー方向／ロール方向を算出し、案内情報出力装置１００の取付角度を設定する。また、設定部１０４は、利用者によって入力された取付角度に案内情報出力装置１００を設定してもよい。
【００１５】
算出部１０５は、取得部１０３によって取得された位置関連情報に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出する。算出部１０５は、測位情報およびセンサの出力情報を用いて移動体の現在地点の位置情報を算出してもよいし、測位情報またはセンサの出力情報のいずれかのみを用いて移動体の現在地点の位置情報を算出してもよい。
【００１６】
また、算出部１０５は、取得部１０３によって取得された位置関連情報、および記憶部１０１に記憶された地図情報に基づいて、移動体の現在地点を示す位置情報を算出してもよい。すなわち、位置関連情報に基づいて算出された移動体の現在地点を示す位置情報に、地図情報を用いたマップマッチング処理をおこなってもよい。マップマッチング処理とは、たとえば、地図情報上において移動体の現在地点が道路以外の地点を示していても、所定の条件が合致する場合、移動体が実際に位置している可能性の高い道路に現在地点を修正する処理である。すなわち、マップマッチング処理をおこない、取得部１０３によって取得された位置関連情報に基づいて、地図情報上の道路に移動体の現在地点を特定できる場合、オンロードとして、この道路上に移動体の現在地点を修正する。また、取得部１０３によって取得された位置関連情報に基づいて、地図情報上の道路に移動体の現在地点を特定できない場合、オフロードとして、移動体の現在地点を道路以外の位置のままとする。オフロードとなる理由としては、取得部１０３によって取得された位置関連情報の誤差が所定値以上の場合や、実際に移動体が道路以外に位置している場合などが挙げられる。
【００１７】
判定部１０６は、位置情報の精度を判定する。判定部１０６は、たとえば取得部１０３による測位情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定する。測位情報の取得状態は、具体的には、たとえば、ＧＰＳ衛星の測位次元、ＧＰＳ衛星からの電波の受信強度、ＧＰＳ衛星に関する仰角および捕捉衛星数、マルチパスの有無などである。判定部１０６は、これらの測位情報の取得状態のうちの少なくとも１つを用いて、位置情報の精度を判定する。ここで、捕捉衛星数とは、取得部１０３によって電波を受信可能な衛星の数である。算出部１０５によって位置情報を算出するためには、取得部１０３によって４個の衛星から受信した測位情報が必要である。取得部１０３による捕捉衛星数がそれ以上の場合、４個の衛星の組み合わせを測位情報の誤差の少ない組み合わせとすることで、算出部１０５によって算出される位置情報の精度が向上する。また、捕捉衛星数が４個未満の場合でも、位置情報の精度は落ちるが、正確な時刻を計時する図示しない計時部や地図情報などを用いて誤差を修正することで、算出部１０５によって位置情報を算出することができる。
【００１８】
また、マルチパスとは、多重波伝送路のことであり、たとえば、山や建物などの地物によってＧＰＳ衛星からの電波が反射または回折し、複数の経路から同じ電波を受信することである。このとき、ＧＰＳ衛星から直線で最短距離を結ぶ直接波と、反射波や回折波との間に時間差が生じたり、電波の強度が低下したりして、測位情報の精度が悪化してしまう。このため、判定部１０６は、取得部１０３による測位情報にマルチパスが生じている場合、位置情報の精度が悪いと判定する。
【００１９】
また、判定部１０６は、取得部１０３による出力情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定する。出力状態の取得状態は、具体的には、たとえば、ジャイロセンサからの出力の有無、加速度センサからの出力の有無、車速パルスの有無、リバース信号の有無、これらのセンサの学習状況などである。判定部１０６は、これらの出力情報の取得状態のうちの少なくとも１つを用いて、位置情報の精度を判定する。すなわち、判定部１０６は、たとえば、取得部１０３による出力情報の種類が多いほど、位置情報の精度が良いと判定する。なお、判定部１０６は、測位情報の取得状態と、出力情報の取得状態と、を組み合わせて、位置情報の精度を判定してもよい。
【００２０】
さらに、判定部１０６は、設定部１０４による取付角度に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。判定部１０６は、たとえば、設定部１０４による取付角度が所定値以上の場合に、センサからの出力情報の出力誤差が大きくなるため、位置情報の精度が悪いと判定する。
【００２１】
また、判定部１０６は、位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。地図情報の属性とは、具体的には、たとえば、トンネルの内部や出口周辺、立体駐車場または地下駐車場の内部や出口周辺、高架下、マルチパスが生じる可能性の高いビル街、山間部などである。判定部１０６は、たとえば、地図情報上において、位置情報が示す現在地点周辺がこれらの属性である場合に、位置情報の精度が悪いと判定する。
【００２２】
判断部１０７は、移動体の現在地点が案内地点から位置情報の精度に応じた範囲内に位置するか否かを判断する。具体的には、判断部１０７は、位置情報の精度が良い場合、移動体の現在地点が案内地点に通じる経路上かつ該案内地点から所定距離以内に位置するか否かを判断する。また、判断部１０７は、位置情報の精度が悪い場合、移動体の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置するか否かを判断する。ここで、案内地点を基点とした所定距離の扇とは、たとえば案内地点を基点とした所定距離の円のうちの、案内地点へ向かう誘導経路から左右に所定角度ずつの領域である。
【００２３】
制御部１０８は、判断部１０７によって移動体の現在地点が案内地点から位置情報の精度に応じた範囲内に位置すると判断された場合、該範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力部１０２に出力する。具体的には、制御部１０８は、判断部１０７によって移動体の現在地点が案内地点に通じる経路上かつ該案内地点から所定距離以内に位置すると判断された場合、該案内地点に関する案内情報を出力部１０２に出力する。また、制御部１０８は、判断部１０７によって移動体の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置すると判断された場合、該案内地点に関する案内情報を出力部１０２に出力する。すなわち、制御部１０８は、位置情報の精度が良い場合、移動体が案内地点に通じる経路上にいる場合のみ、案内情報を出力するのに対して、位置情報の精度が悪い場合、移動体が案内地点に通じる経路上にいない、もしくはオフロードの場合でも、案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内であれば、案内情報を出力する。
【００２４】
（案内情報出力装置の案内情報出力処理手順）
つぎに、案内情報出力装置１００の案内情報出力処理手順について説明する。図２は、案内情報出力装置の案内情報出力処理手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、取得部１０３によって移動体の位置に関する位置関連情報を取得する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１においては、たとえば、衛星から送信された測位情報や移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を位置関連情報として取得する。
【００２５】
つぎに、算出部１０５によって、ステップＳ２０１によって取得された位置関連情報に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２においては、ステップＳ２０１によって取得された位置関連情報と、記憶部１０１に記憶された地図情報と、に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出してもよい。
【００２６】
つぎに、判定部１０６によって、ステップＳ２０２において算出された位置情報の精度を判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３においては、ステップＳ２０１において取得された測位情報の取得状態や出力情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定する。また、ステップＳ２０３においては、ステップＳ２０２において位置関連情報と、地図情報と、に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出した場合、算出された位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。
【００２７】
つぎに、判断部１０７によって、移動体の現在地点が案内地点から位置情報の精度に応じた範囲内に位置するか否かを判断する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４においては、ステップＳ２０３において位置情報の精度が良いと判定された場合、移動体の現在地点が案内地点に通じる経路上かつ該案内地点から所定距離以内に位置するか否かを判断する。また、ステップＳ２０３において位置情報の精度が悪いと判定された場合、移動体の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置するか否かを判断する。ステップＳ２０４において、移動体の現在地点が案内地点から位置情報の精度に応じた範囲内に位置しないと判断された場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。そして、ステップＳ２０４において、移動体の現在地点が案内地点から位置情報の精度に応じた範囲内に位置すると判断された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、制御部１０８によって、出力部１０２に、範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力して（ステップＳ２０５）、一連の処理を終了する。
【００２８】
なお、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０１において位置関連情報を取得した後に、設定部１０４によって案内情報出力装置１００の取付角度を設定してもよい。この場合、ステップＳ２０３において、設定部１０４によって設定された取付角度に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。
【００２９】
また、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０５において、範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力して、一連の処理を終了するとしているが、これに限るものではない。ステップＳ２０５の処理の後に、移動体が案内地点に到達したか否かを判断して、移動体が案内地点に到達したと判断された場合に、一連の処理を終了するようにしてもよい。そして、移動体が案内地点に到達していないと判断された場合、ステップＳ２０１に戻り、以降の処理を繰り返しおこなってもよい。
【００３０】
上述したように、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、取得部１０３によって取得された位置関連情報に基づいて、算出部１０５によって移動体の現在地点の位置情報を算出し、判定部１０６によって位置情報の精度を判定することができる。そして、判断部１０７によって移動体の現在地点が案内地点から位置情報の精度に応じた範囲内に位置すると判断された場合、制御部１０８によって該範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力部１０２に出力することができる。したがって、たとえば位置情報の精度が良い場合は、オンロードかつ案内地点から所定距離以内の場合にのみ案内情報を出力し、位置情報の精度が悪い場合は、オフロードでも、案内地点から所定距離の円または扇の範囲内であれば、案内情報を出力することができる。このため、車両の現在地点の位置情報の精度が悪く、実際には案内地点に関する案内情報の出力される地点に到達しているにもかかわらず、到達していないと判断され、案内情報が出力されないことを防ぐことができる。これによって、位置情報の精度が悪い場合でも、利用者は、誘導経路に誘導されることができるため、目的地点まで迷わずに誘導経路を移動することができる。
【００３１】
また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、取得部１０３によって、衛星から送信された測位情報を位置関連情報として取得し、判定部１０６によって、取得部１０３による測位情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定することができる。したがって、ＧＰＳ衛星の測位次元、衛星からの受信強度、捕捉衛星数、マルチパスの有無によって位置情報の精度を判定することができる。このため、位置情報の精度を正確に判定することができる。
【００３２】
また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、取得部１０３によって、移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を位置関連情報として取得し、判定部１０６によって、取得部１０３による出力情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定することができる。したがって、ジャイロセンサからの出力情報の有無、加速度センサからの出力情報の有無、車速センサからの出力情報の有無、リバース線からの出力情報の有無、各センサの学習状態に基づいて、位置情報の精度を判定することができる。このように、出力情報を取得したセンサの種類が多いほど、位置情報の精度が良いと判定することができる。このため、位置情報の精度を正確に判定することができる。
【００３３】
また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、設定部１０４によって設定された案内情報出力装置１００の取付角度に基づいて、判定部１０６によって位置情報の精度を判定することができる。したがって、取付角度が所定値以上の場合、センサからの出力誤差が大きくなるため、位置情報の精度が悪いと判定することができる。このため、位置情報の精度を正確に判定することができる。
【００３４】
また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、算出部１０５によって、位置関連情報および地図情報に基づいて、移動体の現在地点を示す位置情報を算出し、判定部１０６によって、位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性に基づいて、位置情報の精度を判定することができる。したがって、マップマッチング処理をおこなって、位置関連情報に基づいて算出された位置情報の誤差を修正することができる。また、位置情報が示す現在地点周辺が、トンネルの内部や出口周辺、立体駐車場または地下駐車場の内部や出口周辺、高架下、マルチパスが生じる可能性の高いビル街、山間部などの場合、位置情報の精度が悪いと判定することができる。このため、たとえば複数のセンサからの出力情報を取得していて、位置情報の精度が良いと判定されている場合でも、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しにくい区間では、位置情報の精度が悪いと判定することができる。したがって、位置情報の精度を正確に判定することができる。
【００３５】
また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、位置情報の精度が良い場合、判断部１０７によって、移動体の現在地点が案内地点に通じる経路上かつ該案内地点から所定距離以内に位置すると判断された場合、制御部１０８によって該案内地点に関する案内情報を出力部１０２に出力することができる。したがって、位置情報の精度が良い場合は、算出された現在地点と、実際の現在地点との差がほとんど生じていないこととして、移動体が案内地点に通じる経路上以外に位置する場合、この案内地点に関する案内情報の出力を抑制することができる。このため、利用者は、自身が通る予定のない案内地点に関する案内情報が出力されないため、煩わしくなく、また間違った情報が出力されないため、目的地点まで迷わずに誘導経路を移動することができる。
【００３６】
また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、位置情報の精度が悪い場合、判断部１０７によって、移動体の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置すると判断された場合、制御部１０８によって該案内地点に関する案内情報を出力部１０２に出力することができる。したがって、位置情報の精度が悪い場合は、算出された現在地点と、実際の現在地点とに、ずれが生じていることとして、移動体が案内地点に通じる経路上以外に位置する場合でも、この案内地点に関する案内情報を出力することができる。このため、利用者は、位置情報の精度が悪い場合でも、必要な案内情報を得ることができるため、目的地点まで迷わずに誘導経路を移動することができる。
【実施例】
【００３７】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の案内情報出力装置を実施した場合の一例について説明する。
【００３８】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、カメラ３１７と、を備えている。各構成部３０１〜３１７は、バス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００３９】
まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、データ更新プログラム、取付角度設定プログラム、位置情報算出プログラム、マップマッチング処理プログラム、位置精度判定プログラム、案内地点到着判断プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。
【００４０】
取付角度設定プログラムは、ナビゲーション装置３００の取付角度を設定させる。取付角度設定プログラムは、後述するＧＰＳユニット３１５や各種センサ３１６からの出力情報に基づいて、所定の基準に対するピッチ方向／ヨー方向／ロール方向を算出させて、ナビゲーション装置３００の取付角度を設定させる。また、取付角度設定プログラムは、利用者によって入力された取付角度にナビゲーション装置３００を設定させてもよい。
【００４１】
位置情報算出プログラムは、後述するＧＰＳユニット３１５からの出力情報や各種センサ３１６からの出力値を用いて、車両の現在地点の位置情報を算出させる。位置情報算出プログラムは、ＧＰＳユニット３１５からの出力情報および各種センサ３１６からの出力値を用いて、位置情報を算出させてもよいし、ＧＰＳユニット３１５からの出力情報または各種センサ３１６からの出力値のみを用いて、位置情報を算出させてもよい。
【００４２】
マップマッチング処理プログラムは、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報と、後述する磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録された地図情報に基づいて、車両が実際に位置している可能性の高い道路上の位置を特定させる。これによって、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報の誤差を修正させる。また、マップマッチング処理プログラムは、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報に基づいて、地図情報上の道路に車両の現在地点を特定できる場合、オンロードとして、地図情報における車両が実際に位置している可能性の高い道路上の位置に車両の現在地点をあらわすマークを表示させてもよい。さらに、マップマッチング処理プログラムは、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報に基づいて、地図情報上の道路に車両の現在地点を特定できない場合、オフロードとして、道路以外の地点に車両の現在地点をあらわすマークを表示させてもよい。オフロードとなる理由としては、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報の誤差が所定値以上の場合や、実際に車両が駐車場などの道路以外の地点に位置している場合などが挙げられる。
【００４３】
位置精度判定プログラムは、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報またはマップマッチング処理プログラムによって誤差の修正された位置情報の精度を判定させる。詳細は後述するが、位置精度判定プログラムは、たとえば、ＧＰＳユニット３１５による測位情報の取得状態や各種センサ３１６による出力値の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定させる。また、位置精度判定プログラムは、たとえば、位置情報算出プログラムによって位置情報を算出するときに、ＧＰＳユニット３１５からの出力情報および各種センサ３１６からの出力値に基づいて算出した方が、ＧＰＳユニット３１５からの出力情報のみに基づいて算出するより、位置情報の精度が良いと判定させる。また、各種センサ３１６からの出力値の種類が多いほど、位置情報の精度が良いと判定させる。
【００４４】
さらに、位置精度判定プログラムは、マップマッチング処理プログラムによって特定された車両の現在地点を示す地図上の位置が、所定の属性である場合に、他の属性よりも位置精度が悪いと判定させる。所定の属性とは、たとえば、トンネルの内部や出口周辺、立体駐車場または地下駐車場の内部や出口周辺、高架下、マルチパスが生じる可能性の高いビル街、山間部などである。
【００４５】
案内地点到着判断プログラムは、マップマッチング処理プログラムによって特定された車両の位置が、案内地点から、位置精度判定プログラムによって判定された位置情報の精度に応じた範囲内に位置するか否かを判断させる。詳細は後述するが、案内地点到着判断プログラムは、位置情報の精度が良い場合、車両の現在地点が案内地点に通じる経路上かつ該案内地点から所定距離以内に位置するか否かを判断させる。また、案内地点到着判断プログラムは、位置情報の精度が悪い場合、車両の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置するか否かを判断させる。
【００４６】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００４７】
また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００４８】
磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録される情報の一例としては、地図情報や機能情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを含んでおり、地区ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
【００４９】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。
【００５０】
機能情報は、地図上の施設の形状をあらわす３次元データ、当該施設の説明をあらわす文字データ、その他地図情報以外の各種のデータである。地図情報や機能情報は、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されている。具体的には、たとえば、地図情報は、各々が、表示画面に表示された地図において所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる状態で記録されている。また、たとえば、機能情報は、各々が、１つの機能を実現するように、機能ごとに複数にブロック分けすることができる状態で記録されている。
【００５１】
また、機能情報は、上述した３次元データや文字データに加えて、経路探索、所要時間の算出、経路誘導などを実現するプログラムデータなどの機能を実現するためのデータである。地図情報および機能情報は、それぞれ、地区ごとあるいは機能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
【００５２】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク３０９は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ３１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ３０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。
【００５３】
入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
【００５４】
映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ３１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００５５】
ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１３には、上述した地図情報が、２次元または３次元に描画される。ディスプレイ３１３に表示された地図情報には、ナビゲーション装置３００を搭載した車両の現在地点をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在地点は、ＣＰＵ３０１によって算出される。
【００５６】
ディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ３１３は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ３１３は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両において複数設置されていてもよい。
【００５７】
通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。
【００５８】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。また、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を用いた場合は、路側に設置された無線装置と双方向の無線通信をおこなう車載無線装置によって構成され、交通情報や地図情報など各種情報を取得する。なお、ＤＳＲＣの具体例としては、ＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム）が挙げられる。
【００５９】
ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の位置に関する測位情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の位置情報の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。ＧＰＳユニット３１５は、通常４個のＧＰＳ衛星から電波を受信するが、捕捉衛星数が４個より多い場合、４個のＧＰＳ衛星の組み合わせを測位情報の誤差が最も少ない組み合わせにする。また、ＧＰＳユニット３１５は、捕捉衛星数が４個未満の場合でも、測位情報を出力することができる。この場合、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の位置情報の算出の際に、正確な時刻を計時する図示しない計時部や地図情報などを用いて誤差を修正した測位情報を用いる。
【００６０】
各種センサ３１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の位置情報の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。また、各種センサ３１６は、リバース線からの、車両が前進しているか後退しているかを判断するための情報を出力してもよい。各種センサ３１６から出力される出力値の種類が多いほど、ＣＰＵ３０１によって算出される車両の現在地点の位置情報の精度が向上する。なお、ナビゲーション装置３００は、各種センサ３１６を備えていなくてもよい。この場合、車両の現在地点の位置情報は、ＧＰＳユニット３１５の出力情報のみを用いて算出される。
【００６１】
カメラ３１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ３１７によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ３１７によって車両外部の状況を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ３１７は、赤外線カメラ機能を有しており、赤外線カメラ機能を用いて撮影された映像情報に基づいて車両内部に存在する物体の表面温度の分布を相対的に比較することができる。また、記録媒体に出力された映像は、上書き記録や保存がおこなわれる。
【００６２】
図１に示した案内情報出力装置１００が備える記憶部１０１、出力部１０２、取得部１０３、設定部１０４、算出部１０５、判定部１０６、判断部１０７、制御部１０８は、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００６３】
すなわち、実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている案内情報出力プログラムを実行することにより、図１に示した案内情報出力装置１００が備える機能を、図２に示した案内情報出力処理手順で実行することができる。
【００６４】
（ナビゲーション装置の処理の内容）
つぎに、ナビゲーション装置の処理の内容について説明する。図４は、ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいて、まず、ＧＰＳ衛星から送信された測位情報を取得したか否かを判断して（ステップＳ４０１）、測位情報を取得した場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、測位情報の取得状態を検出して（ステップＳ４０２）、ステップＳ４０３に進む。
【００６５】
また、ステップＳ４０１において測位情報を取得していない場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、そのままステップＳ４０３に進み、各種センサ３１６からの出力値を取得したか否かを判断する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３において出力値を取得した場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、出力値の取得状態を検出する（ステップＳ４０４）。そして、取付角度設定プログラムを実行して設定されたナビゲーション装置３００の取付角度を検出して（ステップＳ４０５）、ステップＳ４０６に進む。
【００６６】
また、ステップＳ４０３において出力値を取得していない場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、そのままステップＳ４０６に進み、位置情報算出プログラムを実行して、車両の現在地点の位置情報を算出する（ステップＳ４０６）。また、マップマッチング処理プログラムを実行して、マップマッチング処理をおこなう（ステップＳ４０７）。そして、ステップＳ４０７において特定された、位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性を検出する（ステップＳ４０８）。
【００６７】
つぎに、位置精度判定プログラムを実行して、ステップＳ４０６において算出された位置情報の精度、もしくはステップＳ４０７においてマップマッチング処理がおこなわれた後の位置情報の精度を判定する（ステップＳ４０９）。ステップＳ４０９においては、ステップＳ４０１において測位情報を取得したか否かの情報、ステップＳ４０３において出力値を取得したか否かの情報、ステップＳ４０２、Ｓ４０４、Ｓ４０５、Ｓ４０８において検出された情報を用いて、位置情報の精度を判定する。
【００６８】
ついで、位置情報の精度が良いと判定された場合（ステップＳ４１０：Ｙｅｓ）、車両の現在地点が案内地点に通じる経路上か否かを判断する（ステップＳ４１１）。ステップＳ４１１において、車両の現在地点が案内地点に通じる経路上であると判断された場合（ステップＳ４１１：Ｙｅｓ）、車両の現在地点が案内地点から所定距離以内に位置するか否かを判断する（ステップＳ４１２）。ステップＳ４１２において、車両の現在地点が案内地点から所定距離以内に位置すると判断された場合（ステップＳ４１２：Ｙｅｓ）、ディスプレイ３１３やスピーカ３１０に、ステップＳ４１１およびステップＳ４１２に対応する案内地点に関する案内情報を出力して（ステップＳ４１３）、一連の処理を終了する。
【００６９】
一方、ステップＳ４１０において、位置情報の精度が悪いと判定された場合（ステップＳ４１０：Ｎｏ）、車両の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置するか否かを判断する（ステップＳ４１４）。ステップＳ４１４において、車両の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置すると判断された場合（ステップＳ４１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ４１３に進み、ディスプレイ３１３やスピーカ３１０に、ステップＳ４１４において車両が位置すると判断された範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力して、一連の処理を終了する。
【００７０】
また、ステップＳ４１１において、車両の現在地点が案内地点に通じる経路上でないと判断された場合（ステップＳ４１１：Ｎｏ）、ステップＳ４１２において、車両の現在地点が案内地点から所定距離以内に位置すると判断されない場合（ステップＳ４１２：Ｎｏ）、ステップＳ４１４において、車両の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置すると判断されない場合（ステップＳ４１４：Ｎｏ）、ステップＳ４０１に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。
【００７１】
なお、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４０９において位置情報の精度を判定した後に、ステップＳ４１０において位置情報の精度が良いか否かを判定したがこれに限るものではない。具体的には、たとえば、ステップＳ４１０において、位置情報の精度が良いか悪いかを判定するのみではなく、３段階以上にランク付けをしてもよい。この場合、ステップＳ４１２およびステップＳ４１４において位置情報の精度のランクに応じて、それぞれ所定距離が異なっていてもよい。このようにすることで、位置情報の精度が悪いほど、案内距離を基点とした円または扇を大きくすることができるので、実際の現在地点と、地図情報における現在地点と、が大きくずれてしまっていても、案内情報を出力することができる。
【００７２】
また、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４１３において案内地点に関する案内情報を出力して、一連の処理を終了するとしているが、これに限るものではない。たとえば、ステップＳ４１３において案内地点に関する案内情報を出力した後に、案内地点に到着したか否か、または案内地点を通過したか否かを判断してもよい。そして、案内地点に到着したか、案内地点を通過した場合、一連の処理を終了し、案内地点に到着していないか、案内地点を通過していない場合、ステップＳ４０１に戻る構成としてもよい。さらに、案内地点に到着したか、案内地点を通過した場合、目的地点に到着したか否かを判断して、目的地点に到着した場合、一連の処理を終了して、目的地点に到着していない場合、ステップＳ４０１に戻る構成としてもよい。
【００７３】
（位置情報の精度を判定する処理の内容の一例について）
つぎに、図５を用いて、図４のフローチャートにおけるステップＳ４０９において、位置情報の精度を判定する処理の内容について説明する。図５は、位置情報の精度を判定する処理の内容の一例について示す説明図である。図５に示すように、たとえば、「位置関連情報」５０１の項目ごとに、「状態」５０２を検出して、それぞれの「状態」５０２ごとに、「−」５１１または「＋」５１２の「評価」５１０を判断し、精度を判定する。
【００７４】
具体的には、たとえば、「位置関連情報」５０１が取付角度の場合、「状態」５０２として取付角度が所定値以上か否かを判断する。取付角度が所定値以上の場合、ＧＰＳユニット３１５や各種センサ３１６からの出力情報の出力誤差が大きくなるため、「−」５１１とし、所定値未満の場合「＋」５１２とする。
【００７５】
また、「位置関連情報」５０１がＧＰＳユニット３１５の場合、「状態」５０２として、測位次元が所定値以上か否か、受信強度が所定値以上か否か、捕捉衛星数が所定値以上か否か、マルチパスが生じているか否かを判断する。そして、各「状態」５０２ごとに「−」５１１または「＋」５１２の「評価」５１０を判断して精度を判定する。
【００７６】
ここで、捕捉衛星数が所定値以上か否かの判断は、ＧＰＳユニット３１５によって電波を受信可能な衛星の数が、４個以上か否かを判断する。一般に、ＧＰＳによって位置情報を算出するためには、ＧＰＳユニット３１５によって４個の衛星から受信した測位情報が必要であるため、捕捉衛星数が４個以上の場合、「＋」５１２とする。また、捕捉衛星数が４個未満の場合でも、位置情報の精度は落ちるが、正確な時刻を計時する図示しない計時部や地図情報などを用いて誤差を修正することで、位置情報を算出することができる。しかしながら、捕捉衛星数が４個未満であると位置情報の精度が悪くなるため、「−」５１１とする。なお、ＧＰＳユニット３１５による捕捉衛星数が４個より多い場合、４個の衛星の組み合わせを測位情報の誤差の少ない組み合わせとすることで、位置情報の精度がさらに向上する。
【００７７】
また、マルチパスとは、多重波伝送路のことであり、たとえば、山や建物などの地物によってＧＰＳ衛星からの電波が反射または回折し、複数の経路から同じ電波を受信することである。このとき、ＧＰＳ衛星から直線で最短距離を結ぶ直接波と、反射波や回折波との間に時間差が生じたり、電波の強度が低下したりして、測位情報の精度が悪化してしまう。このため、ＧＰＳユニット３１５によって受信された測位情報にマルチパスが生じている場合、「−」５１１とする。
【００７８】
また、「位置関連情報」５０１が各種センサ３１６の場合、「状態」５０２として、ジャイロセンサからの出力値を取得したか否か、加速度センサからの出力値を取得したか否か、車速センサからの出力値を取得したか否か、リバース線からの出力値を取得したか否か、センサの学習状態が所定値以上か否かを判断する。そして、各「状態」５０２ごとに、「−」５１１または「＋」５１２の「評価」５１０を判断して精度を判定する。すなわち、出力値の取得されたセンサの種類が多いほど、「評価」５１０に「＋」５１２が増え、位置情報の精度が良いと判定される。
【００７９】
また、「位置関連情報」５０１が地図情報の属性の場合、「状態」５０２として、車両の現在地点が、立体駐車場の内部や出口周辺か否か、地下駐車場の内部や出口周辺か否か、トンネルの内部や出口周辺か否か、高架下か否か、マルチパスが生じる可能性の高いビル街か否か、山間部か否かを判断する。そして、各「状態」５０２ごとに、「−」５１１または「＋」５１２の「評価」５１０を判断して精度を判定する。
【００８０】
そして、たとえば、各「位置関連情報」５０１ごとの、各「状態」５０２の「評価」５１０を加算・減算し、合計の数値により位置情報の精度を判定する。数値が高いほど精度が良く、数値が低いほど精度が悪いと判定される。また、合計の数値をランク付けして、位置情報の精度を複数のランクに分けて判定してもよい。本実施例においては、位置情報の精度が最も良いと判定された場合を「精度Ａ」とし、次に位置情報の精度が良いと判定された場合を「精度Ｂ」として、位置情報の精度が最も悪いと判定された場合を「精度Ｃ」とする。なお、本実施例においては、ランクを３つに分けて位置情報の精度を判定したが、これに限るものではない。ランクは２つでもよいし、３つより多くてもよい。なお、所定の「位置関連情報」５０１または所定の「状態」５０２の「評価」５１０に重み付けをしてもよい。すなわち、「位置関連情報」５０１ごと、「状態」５０２ごとに異なる点数を加算・減算するようにしてもよい。
【００８１】
（位置情報の精度に応じた範囲の一例について）
つぎに、図６および図７を用いて、位置情報の精度に応じた範囲の一例について説明する。なお、図６および図７においては、たとえば図５において「精度Ａ」の場合を位置情報の精度が良いと判定し、「精度Ｂ」または「精度Ｃ」の場合を位置情報の精度が悪いと判定することとする。図６は、位置情報の精度が良い場合の、位置情報の精度に応じた範囲の一例について示す説明図である。図６に示すように、ディスプレイ３１３に表示された地図情報には、案内地点を通る経路６０１と、案内地点６０２と、第１地点６０３または第２地点６０４と、が重畳して表示されている。
【００８２】
図６においては、車両が第１地点６０３に位置する場合、第１地点６０３が、案内地点を通る経路６０１の上、かつ案内地点６０２から所定距離ｘ以内であるため、案内地点６０２に関する案内情報を出力する。一方、車両が第２地点６０４に位置する場合、第２地点６０４が、案内地点６０２から所定距離ｘ以内ではあるが、案内地点を通る経路６０１の上ではないため、案内地点６０２に関する案内情報を出力しない。
【００８３】
図７は、位置情報の精度が悪い場合の、位置情報の精度に応じた範囲の一例について示す説明図である。図７に示すように、ディスプレイ３１３に表示された地図情報には、案内地点を通る経路７０１と、案内地点７０２と、第１地点７０３または第２地点７０４と、が重畳して表示されている。図７においては、車両の位置が、案内地点を通る経路７０１上の第１地点７０３でも、案内地点を通る経路７０１から外れた第２地点７０４でも、案内地点７０２から所定距離ｘの円７０５または扇７０６の範囲内であるため、案内地点７０２に関する案内情報を出力する。
【００８４】
（位置情報の精度に応じた範囲の他の一例について）
つぎに、図８および図９を用いて、位置情報の精度に応じた範囲の他の一例について説明する。なお、図８および図９においては、たとえば図５において「精度Ａ」の場合を位置情報の精度が良いと判定し、「精度Ｂ」または「精度Ｃ」の場合を位置情報の精度が悪いと判定することとする。図８は、位置情報の精度が良い場合の、位置情報の精度に応じた範囲の他の一例について示す説明図である。図８に示すように、たとえば、ディスプレイ３１３に、案内地点を通る経路８０１と、案内地点８０２と、案内地点に通じる道路８０３と、案内地点から離れた道路８０４と、が表示されている。そして、車両の位置が、第１地点８０５、第２地点８０６、第３地点８０７と、この順に移動したこととする。
【００８５】
車両が第１地点８０５、第２地点８０６に位置する場合、案内地点に通じる道路８０３上ではあるが、案内地点８０２から所定距離ｘ以内ではないため、案内地点８０２に関する案内情報を出力しない。また、車両が第３地点８０７に位置する場合、案内地点８０２から所定距離ｘ以内ではあるが、案内地点から離れた道路８０４上であるため、案内地点８０２に関する案内情報を出力しない。
【００８６】
図９は、位置情報の精度が悪い場合の、位置情報の精度に応じた範囲の他の一例について示す説明図である。図９に示すように、たとえば、ディスプレイ３１３に、案内地点を通る経路９０１と、案内地点９０２と、案内地点に通じる道路９０３と、案内地点から離れた道路９０４と、が表示されている。そして、車両の位置が、第１地点９０５、第２地点９０６、第３地点９０７と、この順に移動したこととする。
【００８７】
車両が第１地点９０５、第２地点９０６に位置する場合、案内地点９０２から所定距離ｘの円９０８または扇９０９の範囲外であるため、案内地点９０２に関する案内情報を出力しない。一方、車両が第３地点９０７に位置する場合、案内地点と離れた道路９０４上ではあるが、案内地点９０２から所定距離ｘの円９０８または扇９０９の範囲内であるため、案内地点９０２に関する案内情報を出力する。
【００８８】
なお、図６〜図９においては、位置情報の精度が良い場合と、悪い場合との、２段階に位置情報の精度を判定した場合について説明したが、これに限るものではない。具体的には、たとえば、位置情報の精度にランク付けをおこない、３段階以上に位置情報の精度を判定してもよい。そして、所定のランク以上の場合、車両の現在地点が案内地点に通じる経路上かつ案内地点から所定距離以内に位置するか否かを判断して、所定のランク未満の場合、車両の現在地点が案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置するか否かを判断してもよい。また、たとえば、位置情報の精度のランクによって、所定距離を変更してもよいし、たとえば、位置情報の精度が悪いほど、扇から円に所定範囲が変更される構成でもよい。
【００８９】
上述したように、実施例のナビゲーション装置３００によれば、ナビゲーション装置３００の取付角度の状態、ＧＰＳユニット３１５の測位情報の取得状態、各種センサ３１６の出力値の取得状態、現在地点周辺の地図情報の属性などの評価を合計した数値によって、位置情報の精度にランク付けをすることができる。そして、ナビゲーション装置３００によって算出された車両の現在地点が、案内地点から位置情報の精度に応じた範囲内に位置すると判断された場合、この範囲に対応する案内情報を出力することができる。
【００９０】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、位置情報の精度が良いときは、車両の位置が案内地点を通る経路上ではない場合、たとえば車両が駐車場や地図情報に登録されていない道路上にいると判断して、案内情報の出力を抑制することができる。これによって、たとえば、利用者は、実際に案内地点の近傍であるが、案内地点を通る経路上に位置していない場合、通過する予定の無い案内地点に関する案内情報が出力されないため、間違った案内情報に惑わされることを防ぐことができる。
【００９１】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、位置情報の精度が悪いときは、車両の位置が案内地点を通る経路上ではない場合でも、案内地点を通る経路の近傍である場合、実際には、車両が案内地点を通る経路上に位置していると判断して、案内情報を出力することができる。このため、たとえば、実際の現在地点と、地図情報における現在地点と、がずれている場合でも、利用者に必要な案内情報を出力することができる。
【００９２】
以上説明したように、本発明の案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラム、および記録媒体によれば、移動体の現在地点の位置情報の精度に応じた経路を探索することができる。
【００９３】
なお、本実施の形態で説明した案内情報出力方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータ、ワークステーション、携帯端末装置（携帯電話）などのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本実施の形態にかかる案内情報出力装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】案内情報出力装置の案内情報出力処理手順を示すフローチャートである。
【図３】本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図５】位置情報の精度を判定する処理の内容の一例について示す説明図である。
【図６】位置情報の精度が良い場合の、位置情報の精度に応じた範囲の一例について示す説明図である。
【図７】位置情報の精度が悪い場合の、位置情報の精度に応じた範囲の一例について示す説明図である。
【図８】位置情報の精度が良い場合の、位置情報の精度に応じた範囲の他の一例について示す説明図である。
【図９】位置情報の精度が悪い場合の、位置情報の精度に応じた範囲の他の一例について示す説明図である。
【符号の説明】
【００９５】
１００ 案内情報出力装置
１０１ 記憶部
１０２ 出力部
１０３ 取得部
１０４ 設定部
１０５ 算出部
１０６ 判定部
１０７ 判断部
１０８ 制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得手段と、
前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出手段と、
前記位置情報の精度を判定する判定手段と、
前記移動体の現在地点が案内地点から前記位置情報の精度に応じた範囲内に位置するか否かを判断する判断手段と、
前記移動体の現在地点が前記範囲内に位置すると判断された場合、当該範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力部に出力する制御手段と、
を備えることを特徴とする案内情報出力装置。
【請求項２】
前記取得手段は、衛星から送信された測位情報を前記位置関連情報として取得し、
前記判定手段は、前記取得手段による前記測位情報の取得状態に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする請求項１に記載の案内情報出力装置。
【請求項３】
前記取得手段は、前記移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を前記位置関連情報として取得し、
前記判定手段は、前記取得手段による前記出力情報の取得状態に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする請求項１または２に記載の案内情報出力装置。
【請求項４】
前記案内情報出力装置の取付角度を設定する設定手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記取付角度に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の案内情報出力装置。
【請求項５】
前記算出手段は、前記位置関連情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在地点を示す位置情報を算出し、
前記判定手段は、前記位置情報が示す現在地点周辺の前記地図情報の属性に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の案内情報出力装置。
【請求項６】
前記判断手段は、前記位置情報の精度が良い場合、前記移動体の現在地点が前記案内地点に通じる経路上かつ当該案内地点から所定距離以内に位置するか否かを判断し、
前記制御手段は、前記移動体の現在地点が前記案内地点に通じる経路上かつ当該案内地点から所定距離以内に位置すると判断された場合、当該案内地点に関する前記案内情報を前記出力部に出力することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の案内情報出力装置。
【請求項７】
前記判断手段は、前記位置情報の精度が悪い場合、前記移動体の現在地点が前記案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置するか否かを判断し、
前記制御手段は、前記移動体の現在地点が前記円または前記扇の範囲内に位置すると判断された場合、当該案内地点に関する前記案内情報を前記出力部に出力することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の案内情報出力装置。
【請求項８】
移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得工程と、
前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出工程と、
前記位置情報の精度を判定する判定工程と、
前記移動体の現在地点が案内地点から前記位置情報の精度に応じた範囲内に位置するか否かを判断する判断工程と、
前記移動体の現在地点が前記範囲内に位置すると判断された場合、当該範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力部に出力する制御工程と、
を含むことを特徴とする案内情報出力方法。
【請求項９】
請求項８に記載の案内情報出力方法をコンピュータに実行させることを特徴とする案内情報出力プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の案内情報出力プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得手段と、
前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出手段と、
前記位置情報の精度を判定する判定手段と、
前記移動体の現在地点が案内地点から前記位置情報の精度に応じた範囲内に位置するか否かを判断する判断手段と、
前記移動体の現在地点が前記範囲内に位置すると判断された場合、当該範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力部に出力する制御手段と、
を備えることを特徴とする案内情報出力装置。
【請求項２】
前記取得手段は、衛星から送信された測位情報を前記位置関連情報として取得し、
前記判定手段は、前記取得手段による前記測位情報の取得状態に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする請求項１に記載の案内情報出力装置。
【請求項３】
前記取得手段は、前記移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を前記位置関連情報として取得し、
前記判定手段は、前記取得手段による前記出力情報の取得状態に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする請求項１または２に記載の案内情報出力装置。
【請求項４】
前記案内情報出力装置の取付角度を設定する設定手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記取付角度に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の案内情報出力装置。
【請求項５】
前記算出手段は、前記位置関連情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在地点を示す位置情報を算出し、
前記判定手段は、前記位置情報が示す現在地点周辺の前記地図情報の属性に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の案内情報出力装置。
【請求項６】
前記判断手段は、前記位置情報の精度が良い場合、前記移動体の現在地点が前記案内地点に通じる経路上かつ当該案内地点から所定距離以内に位置するか否かを判断し、
前記制御手段は、前記移動体の現在地点が前記案内地点に通じる経路上かつ当該案内地点から所定距離以内に位置すると判断された場合、当該案内地点に関する前記案内情報を前記出力部に出力することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の案内情報出力装置。
【請求項７】
前記判断手段は、前記位置情報の精度が悪い場合、前記移動体の現在地点が前記案内地点を基点とした所定距離の円または扇の範囲内に位置するか否かを判断し、
前記制御手段は、前記移動体の現在地点が前記円または前記扇の範囲内に位置すると判断された場合、当該案内地点に関する前記案内情報を前記出力部に出力することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の案内情報出力装置。
【請求項８】
移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得工程と、
前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出工程と、
前記位置情報の精度を判定する判定工程と、
前記移動体の現在地点が案内地点から前記位置情報の精度に応じた範囲内に位置するか否かを判断する判断工程と、
前記移動体の現在地点が前記範囲内に位置すると判断された場合、当該範囲に対応する案内地点に関する案内情報を出力部に出力する制御工程と、
を含むことを特徴とする案内情報出力方法。
【請求項９】
請求項８に記載の案内情報出力方法をコンピュータに実行させることを特徴とする案内情報出力プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の案内情報出力プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−１０７３９２（Ｐ２０１０−１０７３９２Ａ）
【公開日】平成２２年５月１３日（２０１０．５．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２８０４５６（Ｐ２００８−２８０４５６）
【出願日】平成２０年１０月３０日（２００８．１０．３０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年５月１３日（２０１０．５．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１０月３０日（２００８．１０．３０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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