先行車追従制御装置
【課題】先行車追従制御が行われており、かつ、車両の停止保持制御が行われている状態で、先行車追従制御を終了する操作が行われても、車両の停止保持を継続する。
【解決手段】先行車追従制御が行われている時に、車両が停止すると、ＥＰＫＢ１１によって車両の停止保持制御を行う。この状態で、先行車追従制御を終了する操作がドライバによって行われると、ＥＰＫＢ１１による車両の停止保持を継続した状態で、先行車追従制御だけを終了する。
【解決手段】先行車追従制御が行われている時に、車両が停止すると、ＥＰＫＢ１１によって車両の停止保持制御を行う。この状態で、先行車追従制御を終了する操作がドライバによって行われると、ＥＰＫＢ１１による車両の停止保持を継続した状態で、先行車追従制御だけを終了する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車に追従して走行する先行車追従制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、先行車との車間距離を一定の距離に保つ先行車追従制御装置において、車両の走行中には、油圧ブレーキを用い、車両が停止すると、電動パーキングブレーキに切り換えて、車両の停止を保持する装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−９９１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置において、車両の停止保持が行われている状態で、ドライバが先行車追従制御を終了する操作を行った場合に、電動パーキングブレーキを解除してしまうと、ドライバが先行車追従制御を終了する操作を無意識的に行った場合でも、車両が発進してしまうのは、好ましくないという問題が発生する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による先行車追従制御装置は、先行車に追従して自動走行するための制御を行うとともに、車両の停止時には、車両の停止を保持する制御を行うものであって、停止保持制御が行われている状態で、先行車追従制御を終了する操作がドライバによって行われると、停止保持制御を継続した状態で、先行車追従制御を終了することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による先行車追従制御装置によれば、先行車追従制御が作動している状態で車両の停止保持制御が行われている時に、先行車追従制御を終了する操作がドライバによって行われると、停止保持制御を継続した状態で、先行車追従制御を終了するので、ドライバが無意識的に先行車追従制御を終了する操作を行った場合でも、車両の発進を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
図１は、第１の実施の形態における先行車追従制御装置を搭載した車両の主要構成図である。この車両は、車間距離センサ１と、制御装置２と、エンジン３と、自動変速機４と、スロットルアクチュエータ５と、ブレーキアクチュエータ６と、車速センサ７と、油圧ブレーキ８と、ディファレンシャル９と、操作スイッチ１０と、電動パーキングブレーキ１１（以下、ＥＰＫＢ１１）と、電動パーキングブレーキスイッチ１２（以下、ＥＰＫＢスイッチ１２）と、電動パーキングブレーキコントローラ１３（以下、ＥＰＫＢコントローラ１３）と、電動パーキングブレーキアクチュエータ１４（以下、ＥＰＫＢアクチュエータ１４）と、ブレーキセンサ１５と、アクセルセンサ１６とを備える。
【０００８】
車間距離センサ１は、レーダ装置を備えており、車両前方にレーザ光を送出することによって、先行車を検出するとともに、検出した先行車までの車間距離を検出する。車速センサ７は、車両の速度を検出する。制御装置２は、車間距離センサ１により検出される車間距離、および、車速センサ７によって検出される自車両の速度に基づいて、自車両が先行車両に追従して自動走行するための先行車追従制御を行う。すなわち、予め設定されている車速を上限として、自車両と先行車両との車間距離が一定距離に保たれるように、スロットルアクチュエータ５およびブレーキアクチュエータ６を制御する。
【０００９】
スロットルアクチュエータ５は、制御装置２からの指令に基づいて、図示しないスロットルバルブの開閉を制御することによって、車両の加減速を制御する。ブレーキアクチュエータ６は、制御装置２からの指令に基づいて、各車輪に設けられている油圧ブレーキ８の制動力を制御する。油圧ブレーキ８は、ブレーキアクチュエータ６による制御によって作動するとともに、ドライバがブレーキペダル（不図示）を操作することによって作動する。
【００１０】
ＥＰＫＢ１１は、左右の後輪に取り付けられており、図示しない摩擦材をブレーキディスクに押し付けることによって、車輪をロックする。ＥＰＫＢスイッチ１２は、ＥＰＫＢ１１の作動／解除を行うためのスイッチであり、ドライバによって操作される。ＥＰＫＢアクチュエータ１４は、ドライバによるＥＰＫＢスイッチ１２の操作、または、ＥＰＫＢコントローラ１３からの指令に基づいて、ＥＰＫＢ１１の作動／解除を行う。ＥＰＫＢアクチュエータ１４は、例えば、電動モータであり、図示しないブレーキワイヤを巻き取ることによって、ＥＰＫＢ１１を作動、すなわち、図示しない摩擦材をブレーキディスクに押し付ける。
【００１１】
ブレーキセンサ１５は、図示しないブレーキペダルがドライバによって操作されたことを検出する。アクセルセンサ１６は、図示しないアクセルペダルが操作されたことを検出する。
【００１２】
図２は、先行車追従制御の各種操作を行うための操作スイッチ１０の詳細な構成を示す図である。この操作スイッチ１０は、ステアリング上のドライバが操作しやすい位置に設けられている。メインスイッチ２１は、先行車追従制御システムのオン／オフを行うためのスイッチである。リジューム／アクセラレートスイッチ２２は、先行車追従制御が行われている時に、速度を上昇させるためのスイッチであり、セット／コーストスイッチ２３は、先行車追従制御が行われている時に、速度を減少させるためのスイッチである。セット／コーストスイッチ２３は、また、メインスイッチ２１が押されて、先行車追従制御システムがオンの状態の時に、先行車追従制御を開始するためのスイッチでもある。
【００１３】
キャンセルスイッチ２４は、先行車追従制御が行われている場合に、先行車追従制御を解除するためのスイッチである。車間設定スイッチ２５は、先行車までの車間距離（目標車間距離）を変更するためのスイッチである。
【００１４】
図３は、先行車追従制御に関する各制御状態の遷移図である。状態３１は、操作スイッチ１０のメインスイッチ２１がオフの状態、すなわち、先行車追従制御システムがオフの状態である。この状態から、メインスイッチ２１が押されると、状態３２に移行する。状態３２は、先行車追従制御システムがオンの状態であるが、先行車追従制御（ＡＣＣ）が開始されていない作動待機状態である。この状態でメインスイッチ２１が押されると、先行車追従制御システムがオフとなり、状態３１に移行する。また、先行車追従制御システムに異常が発生したことが検知された場合も、状態３２から状態３１に移行する。
【００１５】
状態３３は、先行車追従制御が行われている状態である。状態３２から状態３３に移行するためには、車速が１０ｋｍ／ｈ〜１００ｋｍ／ｈであって、ドライバが図示しないブレーキペダルの操作を行っておらず、かつ、セット／コーストスイッチ２３が操作されるという３つの条件が成立することが必要である。逆に、先行車追従制御が行われている状態３３から状態３２に移行するためには、以下の（ａ）〜（ｄ）の４つの条件のうち、いずれか１つの条件が成立することが必要である。
（ａ）ドライバがブレーキペダルの操作を行う
（ｂ）キャンセルスイッチ２４が操作される
（ｃ）自動変速機４のシフト位置がドライブ（Ｄ）以外の位置に動かされる
（ｄ）ワイパが所定回数以上、連続して作動する
すなわち、（ａ）〜（ｄ）は、先行車追従制御を終了（解除）するための操作であり、ドライバが（ａ）〜（ｄ）のいずれかの操作を行うと、先行車追従制御の待機状態である状態３２に移行する。なお、ドライバによるブレーキペダルの操作の有無は、ブレーキセンサ１５によって検知されて、制御装置２に入力される。
【００１６】
状態３４は、先行車追従制御が行われており、かつ、車両の停止を保持する停止保持制御が行われている状態である。先行車追従制御が行われている状態３３において、先行車に追従して、自車両が減速をして停止すると、状態３４に移行する。先行車追従制御が行われている状態３３では、制御装置２は、車両の減速が必要と判断すると、ブレーキアクチュエータ６によって、油圧ブレーキ８を作動させる。その後、先行車が停止したことに伴って、自車両を停止させると、制御装置２は、車両の停止状態を保持するためのブレーキを、油圧ブレーキ８から、ＥＰＫＢ１１に切り換える。すなわち、車両が停止すると、制御装置２は、ブレーキアクチュエータ６による油圧ブレーキの作動を解除させるとともに、ＥＰＫＢコントローラ１３に対して、ＥＰＫＢ１１の作動命令を出す。この命令を受けたＥＰＫＢコントローラ１３は、ＥＰＫＢアクチュエータ１４を作動させて、ＥＰＫＢ１１を作動させる。ＥＰＫＢ１１によって車両を停止保持させる制御を、ここでは、停止保持制御と呼ぶ。
【００１７】
ＥＰＫＢ１１が作動している状態３４において、ドライバが図示しないアクセルペダルを操作すると、車両が発進し、先行車追従制御が行われる状態３３に移行する。すなわち、この先行車追従制御システムでは、先行車が発進しても、先行車追従制御による車両の発進を行わずに、ドライバによる所定の発進操作が行われた場合、すなわち、アクセルセンサ１６によって、アクセルペダルが操作されたことが検知されると、車両を発進させる。なお、所定の発進操作は、アクセルペダルの操作以外にも、例えば、図２のセット／コーストスイッチ２３の操作であってもよく、ドライバの発進意図が明確となれば、他の任意のスイッチでもよい。
【００１８】
先行車追従制御が作動しており、かつ、車両の停止保持制御が行われている状態３４において、上述した（ａ）〜（ｄ）の４つの条件のうち、いずれか１つの条件が成立すると、状態３５に移行する。状態３５は、先行車追従制御システムがオンの状態であるが、先行車追従制御が開始されていない待機状態であり、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態である。
【００１９】
すなわち、第１の実施の形態における先行車追従制御装置では、先行車追従制御が行われており、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態で、ドライバが先行車追従制御を終了（解除）するための操作を行うと、停止保持制御は継続した状態で、先行車追従制御を終了する。これにより、ドライバが意図せずに、ブレーキペダルを踏んでしまったり、キャンセルスイッチ２４を押してしまった場合でも、ＥＰＫＢ１１が作動したままとなっているので、車両の不用意な発進を防止することができる。
【００２０】
状態３５から状態３４に移行するためには、次の（ｅ）〜（ｈ）の４つの条件が全て成立することが必要である。
（ｅ）車両が停止している（車速が０である）
（ｆ）ＥＰＫＢ１１が作動している
（ｇ）ドライバがブレーキ操作を行っていない
（ｈ）セット／コーストスイッチ２３が操作される
【００２１】
すなわち、先行車追従制御が行われておらず、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態３５において、ドライバがセット／コーストスイッチ２３を操作すると、状態３４に移行する。この操作は、先行車追従制御が行われていない状態３２から、先行車追従制御が行われる状態３３に移行するための操作（先行車追従制御を開始するための操作）と同じ操作である。
【００２２】
先行車追従制御が作動待機状態であり、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態３５において、ドライバが図示しないアクセルペダルを操作するか、または、ＥＰＫＢスイッチ１２を操作すると、ＥＰＫＢ１１が解除されて、状態３２に移行する。また、状態３２において、車両が停止して（車速が０）、ドライバがＥＰＫＢスイッチ１２を操作すると、ＥＰＫＢ１１が作動して、車両の停止保持制御が行われる状態３５に移行する。
【００２３】
先行車追従制御が作動待機状態であり、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態３５において、メインスイッチ２１が押されて、先行車追従制御システムがオフになると、状態３６に移行する。また、状態３５において、先行車追従制御システムに異常が発生した場合、および、エンジン３の停止操作が行われた場合も、状態３６に移行する。状態３６は、先行車追従制御システムがオフになっているが、ＥＰＫＢ１１が作動しており、車両の停止保持制御が行われている状態である。すなわち、先行車追従制御が作動待機状態であり、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態３５において、先行車追従制御を終了するための操作（メインスイッチ２１のオフ操作またはエンジン３の停止操作）がドライバによって行われた場合には、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御は継続した状態で、先行車追従制御を終了する。
【００２４】
状態３６において、メインスイッチ２１が押されて、先行車追従制御システムがオンになると、状態３５に移行する。また、状態３６において、ドライバが図示しないアクセルペダルを操作するか、または、ＥＰＫＢスイッチ１２を操作すると、ＥＰＫＢ１１が解除されて、状態３１に移行する。状態３１において、車両が停止して（車速が０）、ドライバがＥＰＫＢ操作スイッチ１２を操作すると、ＥＰＫＢ１１が作動して、車両の停止保持制御が行われる状態３６に移行する。
【００２５】
先行車追従制御が行われている状態３３において、ドライバがメインスイッチ２１のオフ操作、または、エンジン３の停止操作を行うと、先行車追従制御を終了して、状態３１に移行する。また、先行車追従制御システムに異常が発生した場合も、状態３３から状態３１に移行する。
【００２６】
先行車追従制御が行われており、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態３４において、ドライバがメインスイッチ２１のオフ操作、または、エンジン３の停止操作を行うと、先行車追従制御を終了して、状態３６に移行する。すなわち、先行車追従制御が作動しており、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態３４において、先行車追従制御を終了するための操作（メインスイッチ２１のオフ操作またはエンジン３の停止操作）がドライバによって行われると、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御は継続したまま、先行車追従制御だけを終了する。また、先行車追従制御システムに異常が発生した場合も、状態３４から状態３６に移行する。
【００２７】
図４は、先行車追従制御が行われている状態３３において、第１の実施の形態における先行車追従制御装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。先行車追従制御が開始されると、制御装置２は、ステップＳ１０の処理を開始する。ステップＳ１０では、車速センサ７によって検出される自車両の速度を取得して、ステップＳ２０に進む。
【００２８】
ステップＳ２０では、車間距離センサ１によって検出される先行車までの車間距離を取得して、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、ステップＳ１０で取得した車速、および、ステップＳ２０で取得した車間距離に基づいて、先行車に追従して走行するための自車両の目標車速を算出する。目標車速は、既知の方法を用いて算出することができる。目標車速を算出すると、ステップＳ４０に進む。
【００２９】
ステップＳ４０では、車速センサ７により検出された車速に基づいて、自車両の速度が０になったか否か、すなわち、自車両が停止したか否かを判定する。自車速が０であると判定するとステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、ステップＳ３０で算出した目標車速が０であるか否かを判定する。目標車速が０であると判定するとステップＳ７０に進み、０ではないと判定すると、ステップＳ６０に進む。
【００３０】
ステップＳ６０では、図示しないアクセルペダルが踏まれたか否かを判定する。先行車追従制御が行われている時に車両が停止し、その後、先行車が発進して、車間距離が広がると、目標車速が０ではなくなる。この状態で、ドライバがアクセルペダルを踏むことにより、車両の発進意図が明確になると、ステップＳ１００に進む。一方、アクセルペダルが踏まれていないと判定すると、ステップＳ７０に進む。
【００３１】
ステップＳ７０では、車両の停止保持制御を行うために、ＥＰＫＢコントローラ１３に対して、ＥＰＫＢ１１の作動命令を出すとともに、ブレーキアクチュエータ６に対して、油圧ブレーキ８を解除する指令を出す。この命令を受けたＥＰＫＢコントローラ１３は、ＥＰＫＢアクチュエータ１４を制御することによって、ＥＰＫＢ１１を作動させる。すなわち、車両の停止を保持するためのブレーキを油圧ブレーキ８からＥＰＫＢ１１に切り換える。上述したように、先行車追従制御は解除せず、作動させたままとする。これにより、図３の状態３３から、状態３４に移行する。
【００３２】
ステップＳ７０に続くステップＳ８０では、ＥＰＫＢ１１を解除する操作が行われたか否かを判定する。車両の停止保持制御が行われている状態でも、ドライバがＥＰＫＢスイッチ１２を押すと、ＥＰＫＢ１１が解除される。ＥＰＫＢ１１を解除する操作が行われたと判定すると、ステップＳ９０に進み、解除操作が行われていないと判定すると、車両の停止保持制御を継続して行う。
【００３３】
ステップＳ９０では、ＥＰＫＢコントローラ１３に対して、ＥＰＫＢ１１の解除命令を出すとともに、ブレーキアクチュエータ６に対して、油圧ブレーキ８の作動指令を出す。ブレーキアクチュエータ６に出力する制動指令値は、車両を停止させるのに十分な値とする。ＥＰＫＢコントローラ１３は、ＥＰＫＢアクチュエータ１４に対して、ＥＰＫＢ１１を解除させるための指令を出すが、ＥＰＫＢ１１の解除時に、制動力を減少させる時間を、通常の解除時より遅くする。通常の解除時とは、状態３４において、ドライバがＥＰＫＢスイッチ１２を押すことにより、ＥＰＫＢ１１を解除する時以外のＥＰＫＢ解除時であり、例えば、先行車追従制御が行われておらず、かつ、ＥＰＫＢ１１が作動している状態（状態３５または３６）において、ドライバがアクセルペダルやＥＰＫＢスイッチ１２を操作した時や、状態３４において、ドライバがアクセルペダルやセット／コーストスイッチ２３を操作する時などである。
【００３４】
図５は、ステップＳ９０において、ＥＰＫＢ１１を解除させる際のＥＰＫＢ１１の制動力の変化、および、通常のＥＰＫＢ１１の解除時のＥＰＫＢ１１の制動力の変化をそれぞれ示す図である。図５の実線がステップＳ９０で行われる制御時の変化を示しており、点線が通常解除時の変化を示している。ステップＳ９０では、ＥＰＫＢ１１による車両停止保持制御から、油圧ブレーキ８による車両停止制御へと切り換えるが、図５に示すように、通常のＥＰＫＢ１１の解除時よりも、制動力の減少を遅らせることにより、ＥＰＫＢ１１から油圧ブレーキ８への切り換えを行っている間でも、車両の停止を確実に保持することができる。ステップＳ９０の処理を行うと、ステップＳ１０に戻る。
【００３５】
なお、油圧ブレーキ８による車両停止保持制御は、ブレーキアクチュエータ６に長時間、電流を流し続けることを防ぐため、所定の時間だけ行うようにする。すなわち、所定の時間が経過すると、油圧ブレーキ８による車両停止保持制御から、ＥＰＫＢ１１による車両停止保持制御に切り換えるようにする。なお、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている場合には、停止保持制御が行われていることをドライバに知らせるための表示等を行うことが好ましい。
【００３６】
一方、ステップＳ４０において、自車両の速度が０ではないと判定すると、ステップＳ１００に進む。ステップＳ１００では、ステップＳ３０で算出した目標車速および現在の自車両の速度に基づいて、車両の加減速を行うためのスロットルアクチュエータ指令値を算出する。ここでは、車速が目標車速より低い場合に、車両を加速させるための指令値を正の値として算出し、車速が目標車速より高い場合に、車両を減速させるための指令値を負の値として算出する。スロットルアクチュエータ５への指令値を算出すると、ステップＳ１１０に進む。
【００３７】
ステップＳ１１０では、ステップＳ１００で算出したスロットルアクチュエータ指令値が正の値であるか否かを判定する。指令値が正の値であると判定するとステップＳ１４０に進む。ステップＳ１４０では、ステップＳ１００で算出した指令値をスロットルアクチュエータ５に出力する。この指令値に基づいて、スロットルアクチュエータ５がスロットルバルブ（不図示）の開度を制御することにより、車両が加速して、車両の速度を目標車速に到達させることができる。
【００３８】
一方、ステップＳ１１０において、指令値が負の値であると判定すると、ステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０では、スロットルアクチュエータ５に対して、指令値０の指令を出力して、ステップＳ１３０に進む。ステップＳ１３０では、油圧ブレーキ８を作動させるための目標制動液圧を算出するとともに、算出した目標制動液圧に基づいた指令値をブレーキアクチュエータ６に出力する。この指令値に基づいて、ブレーキアクチュエータ６が油圧ブレーキ８を作動させることにより、車両が減速して、車両の速度を目標車速に一致させることができる。ステップＳ１３０またはＳ１４０の処理を行うと、ステップＳ１０に戻る。
【００３９】
第１の実施の形態における先行車追従制御装置によれば、先行車追従制御が行われている時に、先行車に追従して自車両が停止すると、車両の減速時に用いられる油圧ブレーキ８から、車両の停止を保持するためのＥＰＫＢ１１に切り換えて、車両の停止を保持し、車両が停止している状態で、先行車追従制御を終了する操作がドライバによって行われると、ＥＰＫＢ１１による車両の停止保持制御を継続した状態で、先行車追従制御を終了する。これにより、先行車追従制御が行われていて、車両が自動的に停止している状態で、ドライバが誤って、先行車追従制御を終了する操作を行ってしまっても、車両の停止状態を維持することができ、車両の不用意な発進を防ぐことができる。例えば、ドライバが意図せずに、キャンセルスイッチ２４を押したり、ブレーキペダルを踏むなどの操作を行った場合でも、ＥＰＫＢ１１による車両の停止保持制御は継続したまま、先行車追従制御だけを解除することができる。また、メインスイッチ２１をオフにしたり、エンジン３を停止させる操作が行われた場合でも、ＥＰＫＢ１１による車両の停止保持制御を継続したまま、先行車追従制御だけを終了するので、例えば、車両が坂道で停止している場合でも、車両の不用意な発進を防ぐことができる。
【００４０】
また、第１の実施の形態における先行車追従制御装置によれば、先行車追従制御が行われておらず、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態で、所定の操作が行われると、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御を継続した状態で、先行車追従制御を開始または作動待機状態にするようにした。これにより、車両の停止保持制御が行われている状態でも、先行車追従制御を開始または作動待機状態にすることができる。また、所定の操作を、停止保持制御が行われていない状態で、先行車追従制御を開始または作動待機状態にするための操作と同一の操作としたので、停止保持制御が行われている状態でも、容易に先行車追従制御を開始することができ、ドライバにとって利便性が高い。
【００４１】
第１の実施の形態における先行車追従制御装置によれば、先行車追従制御が行われており、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態で、ＥＰＫＢ１１を解除する操作がドライバによって行われると、ＥＰＫＢ１１を解除するとともに、油圧ブレーキ８を作動させる。これにより、ドライバが誤って、ＥＰＫＢスイッチ１２を押してしまった場合でも、車両の停止を保持することができる。また、ＥＰＫＢ１１を解除して、油圧ブレーキ８を作動させる際に、ＥＰＫＢ１１の制動力の減少速度を、通常のＥＰＫＢ１１の解除時の減少速度より遅くしたので、車両の停止を確実に保持することができる。
【００４２】
第１の実施の形態における先行車追従制御装置によれば、先行車追従制御が行われており、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態で、ドライバがアクセルペダルや、セット／コーストスイッチ２３等を操作した場合に、ＥＰＫＢ１１を解除した。すなわち、先行車追従制御よりも停止保持制御を優先して行うようにして、先行車が発進した場合でも、ドライバによる発進意図が明確にならない限り、停止保持制御を行うようにしたので、ドライバの意図に応じた制御を行うことができる。
【００４３】
−第２の実施の形態−
図６は、第２の実施の形態における先行車追従制御装置を搭載した車両の主要構成図であり、図１に示す第１の実施の形態における先行車追従制御装置の構成図に対して、ディスプレイ２０およびスピーカ３０が追加されている。ディスプレイ２０は、車内に設置されており、制御装置２からの指示に基づいた表示を行う。スピーカ３０も車内に設置されており、制御装置２からの指示に基づいた音を出力する。
【００４４】
第２の実施の形態における先行車追従制御装置では、先行車追従制御に関する各制御状態（図３参照）のうち、車両が現在どの状態にあるのかをドライバが認識できるような表示を行う。具体的には、先行車追従制御に関する各制御状態のうち、先行車追従制御が行われている状態３３（図３参照）、先行車追従制御が作動しており、かつ、車両の停止保持制御が行われている状態３４、先行車追従制御が作動待機中である状態３２、および、先行車追従制御が作動待機状態であり、かつ、車両の停止保持制御が行われている状態３５の各状態が識別できるような表示を行う。
【００４５】
図７は、第２の実施の形態における先行車追従制御装置によって行われる処理内容を示すフローチャートである。先行車追従制御が開始されると、制御装置２は、ステップＳ２００の処理を開始する。ステップＳ２００では、ディスプレイ２０に、先行車追従制御が作動中である（状態３３）ことを示す表示を行う。図８は、停止保持制御が行われていない状態で、先行車追従制御が作動中であることを示す表示の一例である。
【００４６】
ステップＳ２００に続くステップＳ２１０では、停止保持制御が開始されたか否かを判定する。上述したように、先行車追従制御中に、先行車に追従して自車両が停止すると、ＥＰＫＢ１１が作動して、停止保持制御が行われる。停止保持制御が開始されていないと判定すると、ステップＳ２００で待機して、先行車追従制御が作動中であることを示す表示（図８参照）を継続して行う。一方、停止保持制御が開始されたと判定すると、ステップＳ２２０に進む。
【００４７】
ステップＳ２２０では、図３に示す状態３３から状態３４に移行したこと、すなわち、先行車追従制御が作動している状態で、停止保持制御が開始されたことをドライバに報知するための音をスピーカ３０から出力する。例えば、「ピッ！」という音を出力することによって、停止保持制御が開始されたことをドライバに知らせる。
【００４８】
ステップＳ２２０に続くステップＳ２３０では、ディスプレイ２０に、先行車追従制御が作動している状態で、停止保持制御が作動中である（状態３４）ことを示す表示を行う。図９は、先行車追従制御が作動している状態で、停止保持制御が作動中であることを示す表示の一例である。図９に示す表示例では、「ＳＥＴ」という文字とともに、ボタンを押し下げる様子を示す絵を表示している。この表示例では、セット／コーストスイッチ２３を押すことにより、停止保持制御を解除して先行車追従制御による加速（発進）ができることを視覚的に分かるような表示をしている。すなわち、ドライバは、ディスプレイ２０の表示が図８に示す表示から図９に示す表示に切り替わったことを確認することにより、先行車追従制御が作動している状態で、停止保持制御が作動したことを認識することができ、また、図９に示す表示を確認することにより、セット／コーストスイッチ２３を押せば、停止保持制御を解除することができることを認識することができる。
【００４９】
ステップＳ２３０に続くステップＳ２４０では、先行車追従制御を作動待機状態とするための操作が行なわれたか否か、すなわち、上述した（ａ）〜（ｄ）の条件のうち、少なくとも１つの条件が成立したか否かを判定する。（ａ）〜（ｄ）の条件のうち、少なくとも１つの条件が成立したと判定すると、ステップＳ２５０に進む。ステップＳ２５０では、停止保持制御を継続したまま、先行車追従制御を待機状態とする。これにより、図３に示す状態３４から状態３５に移行する。この時、ディスプレイ２０の表示を、先行車追従制御が待機状態であることを示す表示に切り換える。図１０は、先行車追従制御が待機状態であることを示す表示の一例である。なお、図３に示す状態３２であることを示す表示も図１０に示す表示と同様である。
【００５０】
一方、ステップＳ２４０において、上述した（ａ）〜（ｄ）のいずれの条件も成立していないと判定すると、ステップＳ２６０に進む。ステップＳ２６０では、メインスイッチ２１のオフ操作が行われたか否かを判定する。メインスイッチ２１のオフ操作が行われたと判定すると、ステップＳ２７０に進む。ステップ２７０では、停止保持制御を継続したまま、先行車追従制御を終了する。これにより、図３に示す状態３４から状態３６に移行する。この時、ディスプレイ２０の表示を、先行車追従制御システムがオフしたことを示す表示に切り換える。
【００５１】
一方、ステップＳ２６０において、メインスイッチ２１のオフ操作が行われていないと判定すると、ステップＳ２３０に戻る。
【００５２】
第２の実施の形態における先行車追従制御装置によれば、先行車追従制御が行われている状態で停止保持制御が開始されると、停止保持制御が作動中であることを示す表示を行うので、ドライバは、先行車追従制御による自動走行が行われている状態から、車両の停止を保持する状態に移行したことを視認することができる。逆に、停止保持制御が作動中であることを示す表示が無ければ、先行車追従制御が継続して行われていると判断することができる。
【００５３】
また、第２の実施の形態における先行車追従制御装置によれば、停止保持制御が行われている状態で先行車追従制御が終了すると、先行車追従制御が作動していない旨の表示を行うので、ドライバは、先行車追従制御が作動していないことを視認することができる。
【００５４】
さらに、先行車追従制御が行われている状態で停止保持制御が開始されると、車両を発進させるために必要な操作方法を表示するので、ドライバは、車両を発進させるために必要な操作方法を容易に認識することができる。特に、車両を発進させるために必要な操作方法を文字、記号や絵のうちの少なくとも１つで表示することにより、ドライバは、迅速かつ容易に操作方法を認識することができる。
【００５５】
本発明は、上述した各実施の形態に限定されることはない。上述した第１および第２の実施の形態では、先行車追従制御の作動時に車両が停止すると、油圧ブレーキ８から、ＥＰＫＢ１１に切り換えて、車両の停止を保持するようにしたが、他のシステムによって、車両の停止を保持するようにしてもよい。油圧ブレーキ８は、ブレーキペダルの踏み込みによりブレーキ圧液を押し出すマスタシリンダ（不図示）と、マスタシリンダからの液圧によりブレーキをかけるホイールシリンダ（不図示）とを備えた構成となっているが、例えば、マスタシリンダとホイールシリンダとの間に、電磁弁を設けて、車両の停止時に、電磁弁を閉じて、ブレーキ圧液を閉じこめることにより、車両の停止を保持する自動停止保持装置を利用することもできる。
【００５６】
図１１は、自動停止保持装置を備えた車両の構成図である。図１に示す構成に対して、ＥＰＫＢ１１、ＥＰＫＢスイッチ１２、ＥＰＫＢコントローラ１３およびＥＰＫＢアクチュエータ１４の代わりに、自動停止保持装置５１および自動停止保持スイッチ５２を備えている。自動停止保持装置５１は、上述したような構成を備えた車両の停止を保持する装置であり、自動停止保持スイッチ５２は、自動停止保持装置５１が作動可能な状態／作動不可能な状態に切り換えるためのスイッチである。ＥＰＫＢ１１による停止保持制御の場合と同様に、自動停止保持装置５１が作動可能な状態であり、かつ、先行車追従制御が行われている状態で、車両が停止すると、自動停止保持装置５１が作動して、車両の停止が保持される。
【００５７】
自動停止保持装置５１を用いた構成でも、車両の停止保持をＥＰＫＢ１１の代わりに、自動停止保持装置５１が行うだけで、一実施の形態における先行車追従制御が行う処理と同じ処理を行うことができる。例えば、先行車追従制御が行われており、かつ、自動停止保持装置５１による停止保持制御が行われている状態で、先行車追従制御を終了する操作がドライバによって行われると、自動停止保持装置５１による車両の停止保持制御を継続した状態で、先行車追従制御を終了する。これにより、ドライバが誤って、先行車追従制御を終了する操作を行ってしまっても、車両の停止状態を維持することができる。
【００５８】
また、先行車追従制御が作動しており、かつ、自動停止保持装置５１による車両の停止保持制御が行われている状態で、ドライバが自動停止保持スイッチ５２を押すことにより、停止保持制御が解除されると、自動停止保持装置５１による停止保持制御を解除するとともに、ブレーキアクチュエータ６に指令を出して、油圧ブレーキ８を作動させる。すなわち、ブレーキ圧液を閉じこめるための電磁弁（不図示）を開いて、停止保持制御を解除するとともに、ブレーキアクチュエータ６によって、油圧ブレーキ８を作動させる。
【００５９】
車両の停止保持制御は、上述したＥＰＫＢ１１や、自動停止保持装置５１以外の装置を用いるようにしてもよい。ただし、自動停止保持制御が作動している状態での油圧ブレーキ８による車両停止保持制御は、ブレーキアクチュエータ６に長時間、電流を流し続けることになるため、ブレーキアクチュエータ６の耐久スペックを過度のものにする必要がある。従って、ブレーキアクチュエータ以外のシステムを用いて、停止保持制御を行うことが好ましい。なお、ＥＰＫＢ１１および自動停止保持装置５１の両方を備えるようにして、状況に応じて、ＥＰＫＢ１１および自動停止保持装置５１を使い分けるようにしてもよい。
【００６０】
先行車追従制御が作動しており、かつ、車両の停止保持制御が行われている状態３４から、停止保持制御が作動しており、かつ、先行車追従制御が作動待機状態である状態３５に移行するためには、先の（ａ）〜（ｄ）のいずれか１つの条件が成立した時としたが、（ａ）〜（ｄ）以外の他の条件を追加するようにしてもよい。
【００６１】
第２の実施の形態では、停止保持制御が行われていない状態で、先行車追従制御が作動中であることを示す表示の一例を図８に、先行車追従制御が作動している状態で、停止保持制御が作動中であることを示す表示の一例を図９に、先行車追従制御が待機状態であることを示す表示の一例を図１０にそれぞれ示したが、表示方法は、図示したものに限定されることはなく、現在の制御状態が認識できるものであればよい。
【００６２】
図１２は、先行車追従制御が作動している状態で、停止保持制御が作動中であることを示す他の表示例である。図１２に示す表示例では、エクスクラメーションマーク（！）を表示することによって、停止保持制御が作動中であることを示している。ドライバは、普段の運転操作時に、ＥＰＫＢ１１が作動すると、エクスクラメーションマークがディスプレイ２０に表示され、車両を発進させるために、アクセルペダルを踏み込むと、エクスクラメーションマークが消えることを知っている。すなわち、エクスクラメーションマークを表示することによって、「アクセルペダルを踏み込めば、車両が発進して、先行車追従制御を開始させることができる」ことを間接的にドライバに知らせることができる。
【００６３】
上述した第１および第２の実施の形態では、先行車追従制御が行われている状態３３において、先行車に追従して、自車両が減速をして停止すると、状態３４に移行した。しかし、自車両が完全に停止する前に、停止保持制御を開始するようにしてもよい。例えば、先行車の減速に伴い、自車両の速度が５ｋｍ／ｈ以下になると、停止動作に入ると判断して停止保持制御を開始してもよい。この場合、自車両の速度が５ｋｍ／ｈ以下になると、ディスプレイ２０の表示を図８に示す表示から図９に示す表示に切り換えるとともに、先行車が再び加速しても追従せずに、停止動作を行ってからＥＰＫＢ１１に切り換える。
【００６４】
特許請求の範囲の構成要素と第１および第２の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、制御装置２が先行車追従制御終了判定手段、制御手段、解除操作判定手段、および、ブレーキ切り換え手段を、ディスプレイ２０が表示手段を、スピーカ３０が報知手段をそれぞれ構成する。また、請求項に記載の第１のブレーキは、実施の形態に記載の油圧ブレーキ８に対応し、第２のブレーキは、ＥＰＫＢ１１または自動停止保持装置５１に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係に何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】一実施の形態における先行車追従制御装置を搭載した車両の主要構成図
【図２】操作スイッチの詳細な構成を示す図
【図３】先行車追従制御に関する各制御状態の遷移図
【図４】先行車追従制御が行われている状態において、一実施の形態における先行車追従制御装置により行われる処理内容を示すフローチャート
【図５】ＥＰＫＢを解除させる際の制動力の変化、および、通常のＥＰＫＢの解除時の制動力の変化をそれぞれ示す図
【図６】第２の実施の形態における先行車追従制御装置を搭載した車両の主要構成図
【図７】第２の実施の形態における先行車追従制御装置によって行われる処理内容を示すフローチャート
【図８】停止保持制御が行われていない状態で、先行車追従制御が作動中であることを示す表示の一例
【図９】先行車追従制御が作動している状態で、停止保持制御が作動中であることを示す表示の一例
【図１０】先行車追従制御が待機状態であることを示す表示の一例
【図１１】ＥＰＫＢの代わりに、自動停止保持装置を備えた車両の主要構成図
【図１２】先行車追従制御が作動している状態で、停止保持制御が作動中であることを示す他の表示例
【符号の説明】
【００６６】
１…車間距離センサ、２…制御装置、３…エンジン、４…自動変速機、５…スロットルアクチュエータ、６…ブレーキアクチュエータ、７…車速センサ、８…油圧ブレーキ、９…ディファレンシャル、１０…操作スイッチ、１１…電動パーキングブレーキ、１２…電動パーキングブレーキスイッチ、１３…電動パーキングブレーキコントローラ、１４…電動パーキングブレーキアクチュエータ、１５…ブレーキセンサ、１６…アクセルセンサ、２０…ディスプレイ、３０…スピーカ、５１…自動停止保持装置、５２…自動停止保持スイッチ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車に追従して走行する先行車追従制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、先行車との車間距離を一定の距離に保つ先行車追従制御装置において、車両の走行中には、油圧ブレーキを用い、車両が停止すると、電動パーキングブレーキに切り換えて、車両の停止を保持する装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−９９１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置において、車両の停止保持が行われている状態で、ドライバが先行車追従制御を終了する操作を行った場合に、電動パーキングブレーキを解除してしまうと、ドライバが先行車追従制御を終了する操作を無意識的に行った場合でも、車両が発進してしまうのは、好ましくないという問題が発生する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による先行車追従制御装置は、先行車に追従して自動走行するための制御を行うとともに、車両の停止時には、車両の停止を保持する制御を行うものであって、停止保持制御が行われている状態で、先行車追従制御を終了する操作がドライバによって行われると、停止保持制御を継続した状態で、先行車追従制御を終了することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による先行車追従制御装置によれば、先行車追従制御が作動している状態で車両の停止保持制御が行われている時に、先行車追従制御を終了する操作がドライバによって行われると、停止保持制御を継続した状態で、先行車追従制御を終了するので、ドライバが無意識的に先行車追従制御を終了する操作を行った場合でも、車両の発進を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
図１は、第１の実施の形態における先行車追従制御装置を搭載した車両の主要構成図である。この車両は、車間距離センサ１と、制御装置２と、エンジン３と、自動変速機４と、スロットルアクチュエータ５と、ブレーキアクチュエータ６と、車速センサ７と、油圧ブレーキ８と、ディファレンシャル９と、操作スイッチ１０と、電動パーキングブレーキ１１（以下、ＥＰＫＢ１１）と、電動パーキングブレーキスイッチ１２（以下、ＥＰＫＢスイッチ１２）と、電動パーキングブレーキコントローラ１３（以下、ＥＰＫＢコントローラ１３）と、電動パーキングブレーキアクチュエータ１４（以下、ＥＰＫＢアクチュエータ１４）と、ブレーキセンサ１５と、アクセルセンサ１６とを備える。
【０００８】
車間距離センサ１は、レーダ装置を備えており、車両前方にレーザ光を送出することによって、先行車を検出するとともに、検出した先行車までの車間距離を検出する。車速センサ７は、車両の速度を検出する。制御装置２は、車間距離センサ１により検出される車間距離、および、車速センサ７によって検出される自車両の速度に基づいて、自車両が先行車両に追従して自動走行するための先行車追従制御を行う。すなわち、予め設定されている車速を上限として、自車両と先行車両との車間距離が一定距離に保たれるように、スロットルアクチュエータ５およびブレーキアクチュエータ６を制御する。
【０００９】
スロットルアクチュエータ５は、制御装置２からの指令に基づいて、図示しないスロットルバルブの開閉を制御することによって、車両の加減速を制御する。ブレーキアクチュエータ６は、制御装置２からの指令に基づいて、各車輪に設けられている油圧ブレーキ８の制動力を制御する。油圧ブレーキ８は、ブレーキアクチュエータ６による制御によって作動するとともに、ドライバがブレーキペダル（不図示）を操作することによって作動する。
【００１０】
ＥＰＫＢ１１は、左右の後輪に取り付けられており、図示しない摩擦材をブレーキディスクに押し付けることによって、車輪をロックする。ＥＰＫＢスイッチ１２は、ＥＰＫＢ１１の作動／解除を行うためのスイッチであり、ドライバによって操作される。ＥＰＫＢアクチュエータ１４は、ドライバによるＥＰＫＢスイッチ１２の操作、または、ＥＰＫＢコントローラ１３からの指令に基づいて、ＥＰＫＢ１１の作動／解除を行う。ＥＰＫＢアクチュエータ１４は、例えば、電動モータであり、図示しないブレーキワイヤを巻き取ることによって、ＥＰＫＢ１１を作動、すなわち、図示しない摩擦材をブレーキディスクに押し付ける。
【００１１】
ブレーキセンサ１５は、図示しないブレーキペダルがドライバによって操作されたことを検出する。アクセルセンサ１６は、図示しないアクセルペダルが操作されたことを検出する。
【００１２】
図２は、先行車追従制御の各種操作を行うための操作スイッチ１０の詳細な構成を示す図である。この操作スイッチ１０は、ステアリング上のドライバが操作しやすい位置に設けられている。メインスイッチ２１は、先行車追従制御システムのオン／オフを行うためのスイッチである。リジューム／アクセラレートスイッチ２２は、先行車追従制御が行われている時に、速度を上昇させるためのスイッチであり、セット／コーストスイッチ２３は、先行車追従制御が行われている時に、速度を減少させるためのスイッチである。セット／コーストスイッチ２３は、また、メインスイッチ２１が押されて、先行車追従制御システムがオンの状態の時に、先行車追従制御を開始するためのスイッチでもある。
【００１３】
キャンセルスイッチ２４は、先行車追従制御が行われている場合に、先行車追従制御を解除するためのスイッチである。車間設定スイッチ２５は、先行車までの車間距離（目標車間距離）を変更するためのスイッチである。
【００１４】
図３は、先行車追従制御に関する各制御状態の遷移図である。状態３１は、操作スイッチ１０のメインスイッチ２１がオフの状態、すなわち、先行車追従制御システムがオフの状態である。この状態から、メインスイッチ２１が押されると、状態３２に移行する。状態３２は、先行車追従制御システムがオンの状態であるが、先行車追従制御（ＡＣＣ）が開始されていない作動待機状態である。この状態でメインスイッチ２１が押されると、先行車追従制御システムがオフとなり、状態３１に移行する。また、先行車追従制御システムに異常が発生したことが検知された場合も、状態３２から状態３１に移行する。
【００１５】
状態３３は、先行車追従制御が行われている状態である。状態３２から状態３３に移行するためには、車速が１０ｋｍ／ｈ〜１００ｋｍ／ｈであって、ドライバが図示しないブレーキペダルの操作を行っておらず、かつ、セット／コーストスイッチ２３が操作されるという３つの条件が成立することが必要である。逆に、先行車追従制御が行われている状態３３から状態３２に移行するためには、以下の（ａ）〜（ｄ）の４つの条件のうち、いずれか１つの条件が成立することが必要である。
（ａ）ドライバがブレーキペダルの操作を行う
（ｂ）キャンセルスイッチ２４が操作される
（ｃ）自動変速機４のシフト位置がドライブ（Ｄ）以外の位置に動かされる
（ｄ）ワイパが所定回数以上、連続して作動する
すなわち、（ａ）〜（ｄ）は、先行車追従制御を終了（解除）するための操作であり、ドライバが（ａ）〜（ｄ）のいずれかの操作を行うと、先行車追従制御の待機状態である状態３２に移行する。なお、ドライバによるブレーキペダルの操作の有無は、ブレーキセンサ１５によって検知されて、制御装置２に入力される。
【００１６】
状態３４は、先行車追従制御が行われており、かつ、車両の停止を保持する停止保持制御が行われている状態である。先行車追従制御が行われている状態３３において、先行車に追従して、自車両が減速をして停止すると、状態３４に移行する。先行車追従制御が行われている状態３３では、制御装置２は、車両の減速が必要と判断すると、ブレーキアクチュエータ６によって、油圧ブレーキ８を作動させる。その後、先行車が停止したことに伴って、自車両を停止させると、制御装置２は、車両の停止状態を保持するためのブレーキを、油圧ブレーキ８から、ＥＰＫＢ１１に切り換える。すなわち、車両が停止すると、制御装置２は、ブレーキアクチュエータ６による油圧ブレーキの作動を解除させるとともに、ＥＰＫＢコントローラ１３に対して、ＥＰＫＢ１１の作動命令を出す。この命令を受けたＥＰＫＢコントローラ１３は、ＥＰＫＢアクチュエータ１４を作動させて、ＥＰＫＢ１１を作動させる。ＥＰＫＢ１１によって車両を停止保持させる制御を、ここでは、停止保持制御と呼ぶ。
【００１７】
ＥＰＫＢ１１が作動している状態３４において、ドライバが図示しないアクセルペダルを操作すると、車両が発進し、先行車追従制御が行われる状態３３に移行する。すなわち、この先行車追従制御システムでは、先行車が発進しても、先行車追従制御による車両の発進を行わずに、ドライバによる所定の発進操作が行われた場合、すなわち、アクセルセンサ１６によって、アクセルペダルが操作されたことが検知されると、車両を発進させる。なお、所定の発進操作は、アクセルペダルの操作以外にも、例えば、図２のセット／コーストスイッチ２３の操作であってもよく、ドライバの発進意図が明確となれば、他の任意のスイッチでもよい。
【００１８】
先行車追従制御が作動しており、かつ、車両の停止保持制御が行われている状態３４において、上述した（ａ）〜（ｄ）の４つの条件のうち、いずれか１つの条件が成立すると、状態３５に移行する。状態３５は、先行車追従制御システムがオンの状態であるが、先行車追従制御が開始されていない待機状態であり、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態である。
【００１９】
すなわち、第１の実施の形態における先行車追従制御装置では、先行車追従制御が行われており、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態で、ドライバが先行車追従制御を終了（解除）するための操作を行うと、停止保持制御は継続した状態で、先行車追従制御を終了する。これにより、ドライバが意図せずに、ブレーキペダルを踏んでしまったり、キャンセルスイッチ２４を押してしまった場合でも、ＥＰＫＢ１１が作動したままとなっているので、車両の不用意な発進を防止することができる。
【００２０】
状態３５から状態３４に移行するためには、次の（ｅ）〜（ｈ）の４つの条件が全て成立することが必要である。
（ｅ）車両が停止している（車速が０である）
（ｆ）ＥＰＫＢ１１が作動している
（ｇ）ドライバがブレーキ操作を行っていない
（ｈ）セット／コーストスイッチ２３が操作される
【００２１】
すなわち、先行車追従制御が行われておらず、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態３５において、ドライバがセット／コーストスイッチ２３を操作すると、状態３４に移行する。この操作は、先行車追従制御が行われていない状態３２から、先行車追従制御が行われる状態３３に移行するための操作（先行車追従制御を開始するための操作）と同じ操作である。
【００２２】
先行車追従制御が作動待機状態であり、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態３５において、ドライバが図示しないアクセルペダルを操作するか、または、ＥＰＫＢスイッチ１２を操作すると、ＥＰＫＢ１１が解除されて、状態３２に移行する。また、状態３２において、車両が停止して（車速が０）、ドライバがＥＰＫＢスイッチ１２を操作すると、ＥＰＫＢ１１が作動して、車両の停止保持制御が行われる状態３５に移行する。
【００２３】
先行車追従制御が作動待機状態であり、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態３５において、メインスイッチ２１が押されて、先行車追従制御システムがオフになると、状態３６に移行する。また、状態３５において、先行車追従制御システムに異常が発生した場合、および、エンジン３の停止操作が行われた場合も、状態３６に移行する。状態３６は、先行車追従制御システムがオフになっているが、ＥＰＫＢ１１が作動しており、車両の停止保持制御が行われている状態である。すなわち、先行車追従制御が作動待機状態であり、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態３５において、先行車追従制御を終了するための操作（メインスイッチ２１のオフ操作またはエンジン３の停止操作）がドライバによって行われた場合には、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御は継続した状態で、先行車追従制御を終了する。
【００２４】
状態３６において、メインスイッチ２１が押されて、先行車追従制御システムがオンになると、状態３５に移行する。また、状態３６において、ドライバが図示しないアクセルペダルを操作するか、または、ＥＰＫＢスイッチ１２を操作すると、ＥＰＫＢ１１が解除されて、状態３１に移行する。状態３１において、車両が停止して（車速が０）、ドライバがＥＰＫＢ操作スイッチ１２を操作すると、ＥＰＫＢ１１が作動して、車両の停止保持制御が行われる状態３６に移行する。
【００２５】
先行車追従制御が行われている状態３３において、ドライバがメインスイッチ２１のオフ操作、または、エンジン３の停止操作を行うと、先行車追従制御を終了して、状態３１に移行する。また、先行車追従制御システムに異常が発生した場合も、状態３３から状態３１に移行する。
【００２６】
先行車追従制御が行われており、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態３４において、ドライバがメインスイッチ２１のオフ操作、または、エンジン３の停止操作を行うと、先行車追従制御を終了して、状態３６に移行する。すなわち、先行車追従制御が作動しており、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態３４において、先行車追従制御を終了するための操作（メインスイッチ２１のオフ操作またはエンジン３の停止操作）がドライバによって行われると、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御は継続したまま、先行車追従制御だけを終了する。また、先行車追従制御システムに異常が発生した場合も、状態３４から状態３６に移行する。
【００２７】
図４は、先行車追従制御が行われている状態３３において、第１の実施の形態における先行車追従制御装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。先行車追従制御が開始されると、制御装置２は、ステップＳ１０の処理を開始する。ステップＳ１０では、車速センサ７によって検出される自車両の速度を取得して、ステップＳ２０に進む。
【００２８】
ステップＳ２０では、車間距離センサ１によって検出される先行車までの車間距離を取得して、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、ステップＳ１０で取得した車速、および、ステップＳ２０で取得した車間距離に基づいて、先行車に追従して走行するための自車両の目標車速を算出する。目標車速は、既知の方法を用いて算出することができる。目標車速を算出すると、ステップＳ４０に進む。
【００２９】
ステップＳ４０では、車速センサ７により検出された車速に基づいて、自車両の速度が０になったか否か、すなわち、自車両が停止したか否かを判定する。自車速が０であると判定するとステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、ステップＳ３０で算出した目標車速が０であるか否かを判定する。目標車速が０であると判定するとステップＳ７０に進み、０ではないと判定すると、ステップＳ６０に進む。
【００３０】
ステップＳ６０では、図示しないアクセルペダルが踏まれたか否かを判定する。先行車追従制御が行われている時に車両が停止し、その後、先行車が発進して、車間距離が広がると、目標車速が０ではなくなる。この状態で、ドライバがアクセルペダルを踏むことにより、車両の発進意図が明確になると、ステップＳ１００に進む。一方、アクセルペダルが踏まれていないと判定すると、ステップＳ７０に進む。
【００３１】
ステップＳ７０では、車両の停止保持制御を行うために、ＥＰＫＢコントローラ１３に対して、ＥＰＫＢ１１の作動命令を出すとともに、ブレーキアクチュエータ６に対して、油圧ブレーキ８を解除する指令を出す。この命令を受けたＥＰＫＢコントローラ１３は、ＥＰＫＢアクチュエータ１４を制御することによって、ＥＰＫＢ１１を作動させる。すなわち、車両の停止を保持するためのブレーキを油圧ブレーキ８からＥＰＫＢ１１に切り換える。上述したように、先行車追従制御は解除せず、作動させたままとする。これにより、図３の状態３３から、状態３４に移行する。
【００３２】
ステップＳ７０に続くステップＳ８０では、ＥＰＫＢ１１を解除する操作が行われたか否かを判定する。車両の停止保持制御が行われている状態でも、ドライバがＥＰＫＢスイッチ１２を押すと、ＥＰＫＢ１１が解除される。ＥＰＫＢ１１を解除する操作が行われたと判定すると、ステップＳ９０に進み、解除操作が行われていないと判定すると、車両の停止保持制御を継続して行う。
【００３３】
ステップＳ９０では、ＥＰＫＢコントローラ１３に対して、ＥＰＫＢ１１の解除命令を出すとともに、ブレーキアクチュエータ６に対して、油圧ブレーキ８の作動指令を出す。ブレーキアクチュエータ６に出力する制動指令値は、車両を停止させるのに十分な値とする。ＥＰＫＢコントローラ１３は、ＥＰＫＢアクチュエータ１４に対して、ＥＰＫＢ１１を解除させるための指令を出すが、ＥＰＫＢ１１の解除時に、制動力を減少させる時間を、通常の解除時より遅くする。通常の解除時とは、状態３４において、ドライバがＥＰＫＢスイッチ１２を押すことにより、ＥＰＫＢ１１を解除する時以外のＥＰＫＢ解除時であり、例えば、先行車追従制御が行われておらず、かつ、ＥＰＫＢ１１が作動している状態（状態３５または３６）において、ドライバがアクセルペダルやＥＰＫＢスイッチ１２を操作した時や、状態３４において、ドライバがアクセルペダルやセット／コーストスイッチ２３を操作する時などである。
【００３４】
図５は、ステップＳ９０において、ＥＰＫＢ１１を解除させる際のＥＰＫＢ１１の制動力の変化、および、通常のＥＰＫＢ１１の解除時のＥＰＫＢ１１の制動力の変化をそれぞれ示す図である。図５の実線がステップＳ９０で行われる制御時の変化を示しており、点線が通常解除時の変化を示している。ステップＳ９０では、ＥＰＫＢ１１による車両停止保持制御から、油圧ブレーキ８による車両停止制御へと切り換えるが、図５に示すように、通常のＥＰＫＢ１１の解除時よりも、制動力の減少を遅らせることにより、ＥＰＫＢ１１から油圧ブレーキ８への切り換えを行っている間でも、車両の停止を確実に保持することができる。ステップＳ９０の処理を行うと、ステップＳ１０に戻る。
【００３５】
なお、油圧ブレーキ８による車両停止保持制御は、ブレーキアクチュエータ６に長時間、電流を流し続けることを防ぐため、所定の時間だけ行うようにする。すなわち、所定の時間が経過すると、油圧ブレーキ８による車両停止保持制御から、ＥＰＫＢ１１による車両停止保持制御に切り換えるようにする。なお、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている場合には、停止保持制御が行われていることをドライバに知らせるための表示等を行うことが好ましい。
【００３６】
一方、ステップＳ４０において、自車両の速度が０ではないと判定すると、ステップＳ１００に進む。ステップＳ１００では、ステップＳ３０で算出した目標車速および現在の自車両の速度に基づいて、車両の加減速を行うためのスロットルアクチュエータ指令値を算出する。ここでは、車速が目標車速より低い場合に、車両を加速させるための指令値を正の値として算出し、車速が目標車速より高い場合に、車両を減速させるための指令値を負の値として算出する。スロットルアクチュエータ５への指令値を算出すると、ステップＳ１１０に進む。
【００３７】
ステップＳ１１０では、ステップＳ１００で算出したスロットルアクチュエータ指令値が正の値であるか否かを判定する。指令値が正の値であると判定するとステップＳ１４０に進む。ステップＳ１４０では、ステップＳ１００で算出した指令値をスロットルアクチュエータ５に出力する。この指令値に基づいて、スロットルアクチュエータ５がスロットルバルブ（不図示）の開度を制御することにより、車両が加速して、車両の速度を目標車速に到達させることができる。
【００３８】
一方、ステップＳ１１０において、指令値が負の値であると判定すると、ステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０では、スロットルアクチュエータ５に対して、指令値０の指令を出力して、ステップＳ１３０に進む。ステップＳ１３０では、油圧ブレーキ８を作動させるための目標制動液圧を算出するとともに、算出した目標制動液圧に基づいた指令値をブレーキアクチュエータ６に出力する。この指令値に基づいて、ブレーキアクチュエータ６が油圧ブレーキ８を作動させることにより、車両が減速して、車両の速度を目標車速に一致させることができる。ステップＳ１３０またはＳ１４０の処理を行うと、ステップＳ１０に戻る。
【００３９】
第１の実施の形態における先行車追従制御装置によれば、先行車追従制御が行われている時に、先行車に追従して自車両が停止すると、車両の減速時に用いられる油圧ブレーキ８から、車両の停止を保持するためのＥＰＫＢ１１に切り換えて、車両の停止を保持し、車両が停止している状態で、先行車追従制御を終了する操作がドライバによって行われると、ＥＰＫＢ１１による車両の停止保持制御を継続した状態で、先行車追従制御を終了する。これにより、先行車追従制御が行われていて、車両が自動的に停止している状態で、ドライバが誤って、先行車追従制御を終了する操作を行ってしまっても、車両の停止状態を維持することができ、車両の不用意な発進を防ぐことができる。例えば、ドライバが意図せずに、キャンセルスイッチ２４を押したり、ブレーキペダルを踏むなどの操作を行った場合でも、ＥＰＫＢ１１による車両の停止保持制御は継続したまま、先行車追従制御だけを解除することができる。また、メインスイッチ２１をオフにしたり、エンジン３を停止させる操作が行われた場合でも、ＥＰＫＢ１１による車両の停止保持制御を継続したまま、先行車追従制御だけを終了するので、例えば、車両が坂道で停止している場合でも、車両の不用意な発進を防ぐことができる。
【００４０】
また、第１の実施の形態における先行車追従制御装置によれば、先行車追従制御が行われておらず、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態で、所定の操作が行われると、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御を継続した状態で、先行車追従制御を開始または作動待機状態にするようにした。これにより、車両の停止保持制御が行われている状態でも、先行車追従制御を開始または作動待機状態にすることができる。また、所定の操作を、停止保持制御が行われていない状態で、先行車追従制御を開始または作動待機状態にするための操作と同一の操作としたので、停止保持制御が行われている状態でも、容易に先行車追従制御を開始することができ、ドライバにとって利便性が高い。
【００４１】
第１の実施の形態における先行車追従制御装置によれば、先行車追従制御が行われており、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態で、ＥＰＫＢ１１を解除する操作がドライバによって行われると、ＥＰＫＢ１１を解除するとともに、油圧ブレーキ８を作動させる。これにより、ドライバが誤って、ＥＰＫＢスイッチ１２を押してしまった場合でも、車両の停止を保持することができる。また、ＥＰＫＢ１１を解除して、油圧ブレーキ８を作動させる際に、ＥＰＫＢ１１の制動力の減少速度を、通常のＥＰＫＢ１１の解除時の減少速度より遅くしたので、車両の停止を確実に保持することができる。
【００４２】
第１の実施の形態における先行車追従制御装置によれば、先行車追従制御が行われており、かつ、ＥＰＫＢ１１による停止保持制御が行われている状態で、ドライバがアクセルペダルや、セット／コーストスイッチ２３等を操作した場合に、ＥＰＫＢ１１を解除した。すなわち、先行車追従制御よりも停止保持制御を優先して行うようにして、先行車が発進した場合でも、ドライバによる発進意図が明確にならない限り、停止保持制御を行うようにしたので、ドライバの意図に応じた制御を行うことができる。
【００４３】
−第２の実施の形態−
図６は、第２の実施の形態における先行車追従制御装置を搭載した車両の主要構成図であり、図１に示す第１の実施の形態における先行車追従制御装置の構成図に対して、ディスプレイ２０およびスピーカ３０が追加されている。ディスプレイ２０は、車内に設置されており、制御装置２からの指示に基づいた表示を行う。スピーカ３０も車内に設置されており、制御装置２からの指示に基づいた音を出力する。
【００４４】
第２の実施の形態における先行車追従制御装置では、先行車追従制御に関する各制御状態（図３参照）のうち、車両が現在どの状態にあるのかをドライバが認識できるような表示を行う。具体的には、先行車追従制御に関する各制御状態のうち、先行車追従制御が行われている状態３３（図３参照）、先行車追従制御が作動しており、かつ、車両の停止保持制御が行われている状態３４、先行車追従制御が作動待機中である状態３２、および、先行車追従制御が作動待機状態であり、かつ、車両の停止保持制御が行われている状態３５の各状態が識別できるような表示を行う。
【００４５】
図７は、第２の実施の形態における先行車追従制御装置によって行われる処理内容を示すフローチャートである。先行車追従制御が開始されると、制御装置２は、ステップＳ２００の処理を開始する。ステップＳ２００では、ディスプレイ２０に、先行車追従制御が作動中である（状態３３）ことを示す表示を行う。図８は、停止保持制御が行われていない状態で、先行車追従制御が作動中であることを示す表示の一例である。
【００４６】
ステップＳ２００に続くステップＳ２１０では、停止保持制御が開始されたか否かを判定する。上述したように、先行車追従制御中に、先行車に追従して自車両が停止すると、ＥＰＫＢ１１が作動して、停止保持制御が行われる。停止保持制御が開始されていないと判定すると、ステップＳ２００で待機して、先行車追従制御が作動中であることを示す表示（図８参照）を継続して行う。一方、停止保持制御が開始されたと判定すると、ステップＳ２２０に進む。
【００４７】
ステップＳ２２０では、図３に示す状態３３から状態３４に移行したこと、すなわち、先行車追従制御が作動している状態で、停止保持制御が開始されたことをドライバに報知するための音をスピーカ３０から出力する。例えば、「ピッ！」という音を出力することによって、停止保持制御が開始されたことをドライバに知らせる。
【００４８】
ステップＳ２２０に続くステップＳ２３０では、ディスプレイ２０に、先行車追従制御が作動している状態で、停止保持制御が作動中である（状態３４）ことを示す表示を行う。図９は、先行車追従制御が作動している状態で、停止保持制御が作動中であることを示す表示の一例である。図９に示す表示例では、「ＳＥＴ」という文字とともに、ボタンを押し下げる様子を示す絵を表示している。この表示例では、セット／コーストスイッチ２３を押すことにより、停止保持制御を解除して先行車追従制御による加速（発進）ができることを視覚的に分かるような表示をしている。すなわち、ドライバは、ディスプレイ２０の表示が図８に示す表示から図９に示す表示に切り替わったことを確認することにより、先行車追従制御が作動している状態で、停止保持制御が作動したことを認識することができ、また、図９に示す表示を確認することにより、セット／コーストスイッチ２３を押せば、停止保持制御を解除することができることを認識することができる。
【００４９】
ステップＳ２３０に続くステップＳ２４０では、先行車追従制御を作動待機状態とするための操作が行なわれたか否か、すなわち、上述した（ａ）〜（ｄ）の条件のうち、少なくとも１つの条件が成立したか否かを判定する。（ａ）〜（ｄ）の条件のうち、少なくとも１つの条件が成立したと判定すると、ステップＳ２５０に進む。ステップＳ２５０では、停止保持制御を継続したまま、先行車追従制御を待機状態とする。これにより、図３に示す状態３４から状態３５に移行する。この時、ディスプレイ２０の表示を、先行車追従制御が待機状態であることを示す表示に切り換える。図１０は、先行車追従制御が待機状態であることを示す表示の一例である。なお、図３に示す状態３２であることを示す表示も図１０に示す表示と同様である。
【００５０】
一方、ステップＳ２４０において、上述した（ａ）〜（ｄ）のいずれの条件も成立していないと判定すると、ステップＳ２６０に進む。ステップＳ２６０では、メインスイッチ２１のオフ操作が行われたか否かを判定する。メインスイッチ２１のオフ操作が行われたと判定すると、ステップＳ２７０に進む。ステップ２７０では、停止保持制御を継続したまま、先行車追従制御を終了する。これにより、図３に示す状態３４から状態３６に移行する。この時、ディスプレイ２０の表示を、先行車追従制御システムがオフしたことを示す表示に切り換える。
【００５１】
一方、ステップＳ２６０において、メインスイッチ２１のオフ操作が行われていないと判定すると、ステップＳ２３０に戻る。
【００５２】
第２の実施の形態における先行車追従制御装置によれば、先行車追従制御が行われている状態で停止保持制御が開始されると、停止保持制御が作動中であることを示す表示を行うので、ドライバは、先行車追従制御による自動走行が行われている状態から、車両の停止を保持する状態に移行したことを視認することができる。逆に、停止保持制御が作動中であることを示す表示が無ければ、先行車追従制御が継続して行われていると判断することができる。
【００５３】
また、第２の実施の形態における先行車追従制御装置によれば、停止保持制御が行われている状態で先行車追従制御が終了すると、先行車追従制御が作動していない旨の表示を行うので、ドライバは、先行車追従制御が作動していないことを視認することができる。
【００５４】
さらに、先行車追従制御が行われている状態で停止保持制御が開始されると、車両を発進させるために必要な操作方法を表示するので、ドライバは、車両を発進させるために必要な操作方法を容易に認識することができる。特に、車両を発進させるために必要な操作方法を文字、記号や絵のうちの少なくとも１つで表示することにより、ドライバは、迅速かつ容易に操作方法を認識することができる。
【００５５】
本発明は、上述した各実施の形態に限定されることはない。上述した第１および第２の実施の形態では、先行車追従制御の作動時に車両が停止すると、油圧ブレーキ８から、ＥＰＫＢ１１に切り換えて、車両の停止を保持するようにしたが、他のシステムによって、車両の停止を保持するようにしてもよい。油圧ブレーキ８は、ブレーキペダルの踏み込みによりブレーキ圧液を押し出すマスタシリンダ（不図示）と、マスタシリンダからの液圧によりブレーキをかけるホイールシリンダ（不図示）とを備えた構成となっているが、例えば、マスタシリンダとホイールシリンダとの間に、電磁弁を設けて、車両の停止時に、電磁弁を閉じて、ブレーキ圧液を閉じこめることにより、車両の停止を保持する自動停止保持装置を利用することもできる。
【００５６】
図１１は、自動停止保持装置を備えた車両の構成図である。図１に示す構成に対して、ＥＰＫＢ１１、ＥＰＫＢスイッチ１２、ＥＰＫＢコントローラ１３およびＥＰＫＢアクチュエータ１４の代わりに、自動停止保持装置５１および自動停止保持スイッチ５２を備えている。自動停止保持装置５１は、上述したような構成を備えた車両の停止を保持する装置であり、自動停止保持スイッチ５２は、自動停止保持装置５１が作動可能な状態／作動不可能な状態に切り換えるためのスイッチである。ＥＰＫＢ１１による停止保持制御の場合と同様に、自動停止保持装置５１が作動可能な状態であり、かつ、先行車追従制御が行われている状態で、車両が停止すると、自動停止保持装置５１が作動して、車両の停止が保持される。
【００５７】
自動停止保持装置５１を用いた構成でも、車両の停止保持をＥＰＫＢ１１の代わりに、自動停止保持装置５１が行うだけで、一実施の形態における先行車追従制御が行う処理と同じ処理を行うことができる。例えば、先行車追従制御が行われており、かつ、自動停止保持装置５１による停止保持制御が行われている状態で、先行車追従制御を終了する操作がドライバによって行われると、自動停止保持装置５１による車両の停止保持制御を継続した状態で、先行車追従制御を終了する。これにより、ドライバが誤って、先行車追従制御を終了する操作を行ってしまっても、車両の停止状態を維持することができる。
【００５８】
また、先行車追従制御が作動しており、かつ、自動停止保持装置５１による車両の停止保持制御が行われている状態で、ドライバが自動停止保持スイッチ５２を押すことにより、停止保持制御が解除されると、自動停止保持装置５１による停止保持制御を解除するとともに、ブレーキアクチュエータ６に指令を出して、油圧ブレーキ８を作動させる。すなわち、ブレーキ圧液を閉じこめるための電磁弁（不図示）を開いて、停止保持制御を解除するとともに、ブレーキアクチュエータ６によって、油圧ブレーキ８を作動させる。
【００５９】
車両の停止保持制御は、上述したＥＰＫＢ１１や、自動停止保持装置５１以外の装置を用いるようにしてもよい。ただし、自動停止保持制御が作動している状態での油圧ブレーキ８による車両停止保持制御は、ブレーキアクチュエータ６に長時間、電流を流し続けることになるため、ブレーキアクチュエータ６の耐久スペックを過度のものにする必要がある。従って、ブレーキアクチュエータ以外のシステムを用いて、停止保持制御を行うことが好ましい。なお、ＥＰＫＢ１１および自動停止保持装置５１の両方を備えるようにして、状況に応じて、ＥＰＫＢ１１および自動停止保持装置５１を使い分けるようにしてもよい。
【００６０】
先行車追従制御が作動しており、かつ、車両の停止保持制御が行われている状態３４から、停止保持制御が作動しており、かつ、先行車追従制御が作動待機状態である状態３５に移行するためには、先の（ａ）〜（ｄ）のいずれか１つの条件が成立した時としたが、（ａ）〜（ｄ）以外の他の条件を追加するようにしてもよい。
【００６１】
第２の実施の形態では、停止保持制御が行われていない状態で、先行車追従制御が作動中であることを示す表示の一例を図８に、先行車追従制御が作動している状態で、停止保持制御が作動中であることを示す表示の一例を図９に、先行車追従制御が待機状態であることを示す表示の一例を図１０にそれぞれ示したが、表示方法は、図示したものに限定されることはなく、現在の制御状態が認識できるものであればよい。
【００６２】
図１２は、先行車追従制御が作動している状態で、停止保持制御が作動中であることを示す他の表示例である。図１２に示す表示例では、エクスクラメーションマーク（！）を表示することによって、停止保持制御が作動中であることを示している。ドライバは、普段の運転操作時に、ＥＰＫＢ１１が作動すると、エクスクラメーションマークがディスプレイ２０に表示され、車両を発進させるために、アクセルペダルを踏み込むと、エクスクラメーションマークが消えることを知っている。すなわち、エクスクラメーションマークを表示することによって、「アクセルペダルを踏み込めば、車両が発進して、先行車追従制御を開始させることができる」ことを間接的にドライバに知らせることができる。
【００６３】
上述した第１および第２の実施の形態では、先行車追従制御が行われている状態３３において、先行車に追従して、自車両が減速をして停止すると、状態３４に移行した。しかし、自車両が完全に停止する前に、停止保持制御を開始するようにしてもよい。例えば、先行車の減速に伴い、自車両の速度が５ｋｍ／ｈ以下になると、停止動作に入ると判断して停止保持制御を開始してもよい。この場合、自車両の速度が５ｋｍ／ｈ以下になると、ディスプレイ２０の表示を図８に示す表示から図９に示す表示に切り換えるとともに、先行車が再び加速しても追従せずに、停止動作を行ってからＥＰＫＢ１１に切り換える。
【００６４】
特許請求の範囲の構成要素と第１および第２の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、制御装置２が先行車追従制御終了判定手段、制御手段、解除操作判定手段、および、ブレーキ切り換え手段を、ディスプレイ２０が表示手段を、スピーカ３０が報知手段をそれぞれ構成する。また、請求項に記載の第１のブレーキは、実施の形態に記載の油圧ブレーキ８に対応し、第２のブレーキは、ＥＰＫＢ１１または自動停止保持装置５１に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係に何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】一実施の形態における先行車追従制御装置を搭載した車両の主要構成図
【図２】操作スイッチの詳細な構成を示す図
【図３】先行車追従制御に関する各制御状態の遷移図
【図４】先行車追従制御が行われている状態において、一実施の形態における先行車追従制御装置により行われる処理内容を示すフローチャート
【図５】ＥＰＫＢを解除させる際の制動力の変化、および、通常のＥＰＫＢの解除時の制動力の変化をそれぞれ示す図
【図６】第２の実施の形態における先行車追従制御装置を搭載した車両の主要構成図
【図７】第２の実施の形態における先行車追従制御装置によって行われる処理内容を示すフローチャート
【図８】停止保持制御が行われていない状態で、先行車追従制御が作動中であることを示す表示の一例
【図９】先行車追従制御が作動している状態で、停止保持制御が作動中であることを示す表示の一例
【図１０】先行車追従制御が待機状態であることを示す表示の一例
【図１１】ＥＰＫＢの代わりに、自動停止保持装置を備えた車両の主要構成図
【図１２】先行車追従制御が作動している状態で、停止保持制御が作動中であることを示す他の表示例
【符号の説明】
【００６６】
１…車間距離センサ、２…制御装置、３…エンジン、４…自動変速機、５…スロットルアクチュエータ、６…ブレーキアクチュエータ、７…車速センサ、８…油圧ブレーキ、９…ディファレンシャル、１０…操作スイッチ、１１…電動パーキングブレーキ、１２…電動パーキングブレーキスイッチ、１３…電動パーキングブレーキコントローラ、１４…電動パーキングブレーキアクチュエータ、１５…ブレーキセンサ、１６…アクセルセンサ、２０…ディスプレイ、３０…スピーカ、５１…自動停止保持装置、５２…自動停止保持スイッチ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車に追従して自動走行するための制御（以下、先行車追従制御と呼ぶ）を行うとともに、先行車追従制御中に車両が停止すると、車両の停止を保持する停止保持手段を作動させて停止保持制御を行う制御手段と、
前記停止保持制御中に、前記先行車追従制御を終了する操作が行われたことを判定する先行車追従制御終了判定手段とを備え、
前記制御手段は、前記先行車追従制御終了判定手段によって、前記停止保持制御中に前記先行車追従制御を終了する操作が行われたと判定されると、前記停止保持制御を継続した状態で、前記先行車追従制御を終了することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の先行車追従制御装置において、
前記先行車追従制御を終了する操作には、エンジンの停止操作も含まれることを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の先行車追従制御装置において、
前記制御手段は、前記先行車追従制御が行われておらず、かつ、前記停止保持制御が行われている状態において、所定の操作が行われると、前記停止保持制御を継続した状態で、前記先行車追従制御を開始することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の先行車追従制御装置において、
前記所定の操作は、前記停止保持制御が行われていない状態において、前記先行車追従制御を開始するための操作と同一であることを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の先行車追従制御装置において、
前記制御手段は、前記停止保持制御が行われている間に先行車両が発進した場合でも、前記先行車追従制御による制御よりも、前記停止保持制御を優先して行うことを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の先行車追従制御装置において、
前記停止保持手段は、少なくとも車両の減速時に用いられる第１のブレーキとは、ブレーキの作動方法が異なる第２のブレーキを用いて、前記停止保持制御を行い、
前記先行車追従制御中に、前記停止保持制御を解除する操作が行われたことを判定する解除操作判定手段と、
前記解除操作判定手段によって、前記先行車追従制御中に、前記停止保持制御を解除する操作が行われたと判定されると、前記第２のブレーキによる車両の停止保持制御を解除するとともに、前記第１のブレーキを作動させるブレーキ切り換え手段とをさらに備えることを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の先行車追従制御装置において、
前記ブレーキ切り換え手段は、前記第２のブレーキから前記第１のブレーキに切り換える際、前記第２のブレーキの制動力の減少速度を、通常時の減少速度より遅くすることを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項８】
請求項６または７に記載の先行車追従制御装置において、
前記第１のブレーキは、油圧ブレーキであり、前記第２のブレーキは、電動機のトルクを利用して、制動力を得る電動パーキングブレーキであることを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項９】
請求項６または７に記載の先行車追従制御装置において、
前記第１のブレーキは、油圧ブレーキであり、前記第２のブレーキは、前記油圧ブレーキのブレーキ圧液を閉じこめることにより、車両の停止を保持することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の先行車追従制御装置において、
前記先行車追従制御が行われている状態で前記停止保持制御が開始されると、前記先行車追従制御中でかつ前記停止保持制御が作動中であることを示す表示を行う表示手段をさらに備えることを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の先行車追従制御装置において、
前記表示手段は、前記先行車追従制御終了判定手段によって、前記停止保持制御中に前記先行車追従制御を終了する操作が行われたと判定されると、前記先行車追従制御が作動していないことを示す表示を行うことを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載の先行車追従制御装置において、
前記表示手段は、前記先行車追従制御が行われている状態で前記停止保持制御が開始されると、車両を発進させるために必要な操作方法を表示することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の先行車追従制御装置において、
前記表示手段は、前記車両を発進させるために必要な操作方法を、文字、記号および絵のうちの少なくとも１つを用いて表示することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１４】
請求項１２または１３に記載の先行車追従制御装置において、
前記表示手段は、前記先行車追従制御終了判定手段によって、前記停止保持制御中に前記先行車追従制御を終了する操作が行われたと判定されると、前記車両を発進させるために必要な操作方法の表示を消去することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１５】
請求項１１〜１４のいずれか一項に記載の先行車追従制御装置において、
前記先行車追従制御が行われている状態で前記停止保持制御が開始されたことを音で知らせる報知手段をさらに備えることを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１６】
請求項１および請求項３〜１５のいずれか一項に記載の先行車追従制御装置において、
前記先行車追従制御を終了する操作は、前記先行車追従制御を作動待機状態にするための操作、または、制御システムをオフ状態にする操作を含むことを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１７】
先行車に追従して自動走行する先行車追従制御を行うとともに、車両の停止時には車両の停止を保持する停止保持制御を行う先行車追従制御装置であって、前記停止保持制御が行われている状態で前記先行車追従制御を終了する操作がドライバによって行われたとき、前記停止保持制御を継続した状態で前記先行車追従制御を終了することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１】
先行車に追従して自動走行するための制御（以下、先行車追従制御と呼ぶ）を行うとともに、先行車追従制御中に車両が停止すると、車両の停止を保持する停止保持手段を作動させて停止保持制御を行う制御手段と、
前記停止保持制御中に、前記先行車追従制御を終了する操作が行われたことを判定する先行車追従制御終了判定手段とを備え、
前記制御手段は、前記先行車追従制御終了判定手段によって、前記停止保持制御中に前記先行車追従制御を終了する操作が行われたと判定されると、前記停止保持制御を継続した状態で、前記先行車追従制御を終了することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の先行車追従制御装置において、
前記先行車追従制御を終了する操作には、エンジンの停止操作も含まれることを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の先行車追従制御装置において、
前記制御手段は、前記先行車追従制御が行われておらず、かつ、前記停止保持制御が行われている状態において、所定の操作が行われると、前記停止保持制御を継続した状態で、前記先行車追従制御を開始することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の先行車追従制御装置において、
前記所定の操作は、前記停止保持制御が行われていない状態において、前記先行車追従制御を開始するための操作と同一であることを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の先行車追従制御装置において、
前記制御手段は、前記停止保持制御が行われている間に先行車両が発進した場合でも、前記先行車追従制御による制御よりも、前記停止保持制御を優先して行うことを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の先行車追従制御装置において、
前記停止保持手段は、少なくとも車両の減速時に用いられる第１のブレーキとは、ブレーキの作動方法が異なる第２のブレーキを用いて、前記停止保持制御を行い、
前記先行車追従制御中に、前記停止保持制御を解除する操作が行われたことを判定する解除操作判定手段と、
前記解除操作判定手段によって、前記先行車追従制御中に、前記停止保持制御を解除する操作が行われたと判定されると、前記第２のブレーキによる車両の停止保持制御を解除するとともに、前記第１のブレーキを作動させるブレーキ切り換え手段とをさらに備えることを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の先行車追従制御装置において、
前記ブレーキ切り換え手段は、前記第２のブレーキから前記第１のブレーキに切り換える際、前記第２のブレーキの制動力の減少速度を、通常時の減少速度より遅くすることを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項８】
請求項６または７に記載の先行車追従制御装置において、
前記第１のブレーキは、油圧ブレーキであり、前記第２のブレーキは、電動機のトルクを利用して、制動力を得る電動パーキングブレーキであることを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項９】
請求項６または７に記載の先行車追従制御装置において、
前記第１のブレーキは、油圧ブレーキであり、前記第２のブレーキは、前記油圧ブレーキのブレーキ圧液を閉じこめることにより、車両の停止を保持することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の先行車追従制御装置において、
前記先行車追従制御が行われている状態で前記停止保持制御が開始されると、前記先行車追従制御中でかつ前記停止保持制御が作動中であることを示す表示を行う表示手段をさらに備えることを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の先行車追従制御装置において、
前記表示手段は、前記先行車追従制御終了判定手段によって、前記停止保持制御中に前記先行車追従制御を終了する操作が行われたと判定されると、前記先行車追従制御が作動していないことを示す表示を行うことを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載の先行車追従制御装置において、
前記表示手段は、前記先行車追従制御が行われている状態で前記停止保持制御が開始されると、車両を発進させるために必要な操作方法を表示することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の先行車追従制御装置において、
前記表示手段は、前記車両を発進させるために必要な操作方法を、文字、記号および絵のうちの少なくとも１つを用いて表示することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１４】
請求項１２または１３に記載の先行車追従制御装置において、
前記表示手段は、前記先行車追従制御終了判定手段によって、前記停止保持制御中に前記先行車追従制御を終了する操作が行われたと判定されると、前記車両を発進させるために必要な操作方法の表示を消去することを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１５】
請求項１１〜１４のいずれか一項に記載の先行車追従制御装置において、
前記先行車追従制御が行われている状態で前記停止保持制御が開始されたことを音で知らせる報知手段をさらに備えることを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１６】
請求項１および請求項３〜１５のいずれか一項に記載の先行車追従制御装置において、
前記先行車追従制御を終了する操作は、前記先行車追従制御を作動待機状態にするための操作、または、制御システムをオフ状態にする操作を含むことを特徴とする先行車追従制御装置。
【請求項１７】
先行車に追従して自動走行する先行車追従制御を行うとともに、車両の停止時には車両の停止を保持する停止保持制御を行う先行車追従制御装置であって、前記停止保持制御が行われている状態で前記先行車追従制御を終了する操作がドライバによって行われたとき、前記停止保持制御を継続した状態で前記先行車追従制御を終了することを特徴とする先行車追従制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００６−２９０３２８（Ｐ２００６−２９０３２８Ａ）
【公開日】平成１８年１０月２６日（２００６．１０．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１２２０８（Ｐ２００６−１２２０８）
【出願日】平成１８年１月２０日（２００６．１．２０）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１０月２６日（２００６．１０．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１月２０日（２００６．１．２０）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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