減速支援システム
【課題】車両の運転者に違和感を与えることを抑制しつつ、減速支援を行う。
【解決手段】減速支援システム（１０）は、車両（１）に搭載され、車両が右折又は左折する際に、車両の運転者が、右折又は左折のためにハンドルの操舵を開始する位置である操舵開始位置を学習する学習システム（１０９）と、運転者の右左折意思を確認する意思確認手段（１０９）と、車両の現在位置と、学習された操舵開始位置との間の距離を算出可能な距離算出手段（１０９）と、意思確認手段によって運転者の右左折意思が確認され、且つ学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合、距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援を行う減速支援手段（１０９）とを備える。
【解決手段】減速支援システム（１０）は、車両（１）に搭載され、車両が右折又は左折する際に、車両の運転者が、右折又は左折のためにハンドルの操舵を開始する位置である操舵開始位置を学習する学習システム（１０９）と、運転者の右左折意思を確認する意思確認手段（１０９）と、車両の現在位置と、学習された操舵開始位置との間の距離を算出可能な距離算出手段（１０９）と、意思確認手段によって運転者の右左折意思が確認され、且つ学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合、距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援を行う減速支援手段（１０９）とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等の車両の運転者の減速操作を支援する減速支援システムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のシステムとして、例えば特許文献１には、車両を減速させるが停止させることなく交差点を通過したいという運転者の要求が存在すると判断された場合、エンジンブレーキで適度な減速度を作用させて、車両を交差点に進入させる装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−０７６７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の背景技術によれば、どのタイミングで車両に減速度を作用させるかは開示されていない。仮に、どの運転者に対しても一意のタイミングで車両に減速度を作用させてしまうと、運転者が違和感を覚える可能性があるという技術的問題点がある。
【０００５】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、運転者に違和感を与えることを抑制しつつ、減速支援を行うことができる減速支援システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の減速支援システムは、上記課題を解決するために、車両に搭載され、前記車両が右折又は左折する際に、前記車両の運転者が、右折又は左折のためにハンドルの操舵を開始する位置である操舵開始位置を学習する学習システムと、前記運転者の右左折意思を確認する意思確認手段と、前記車両の現在位置と、前記学習された操舵開始位置との間の距離を算出可能な距離算出手段と、前記意思確認手段によって前記運転者の右左折意思が確認され、且つ前記学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合、前記距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援を行う減速支援手段とを備える。
【０００７】
本発明の減速支援システムによれば、当該減速支援システムは、例えば自動車等の車両に搭載されている。
【０００８】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる学習システムは、車両が右折又は左折する際に、該車両の運転者が、右折又は左折のためにハンドルの操舵を開始する位置である操舵開始位置を学習する。ここで、「車両が右折又は左折する際」とは、車両が右折又は左折を開始した時点に限らず、車両が右折又は左折を開始した時点から時間的に多少遡った時点、又は車両が右折又は左折を開始した時点から微小時間経過した時点を意味してよい。
【０００９】
尚、操舵開始位置は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）により示される位置情報、及びカーナビゲーション装置が備える地図情報等に基づいて、例えば対象交差点における一の停止線や交差点の中心等を基準とした相対位置として学習される。
【００１０】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる意思確認手段は、運転者の右左折意思を確認する。具体的には、意思確認手段は、例えばウィンカースイッチの状態、カーナビゲーション装置上で設定されている走行経路情報等に基づいて、運転者の右左折意思を確認する。ここで、「右左折意思」とは、運転者が交差点を右折又は左折しようとする意思を意味する。
【００１１】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる距離算出手段は、車両の現在位置と、学習された操舵開始位置との間の距離を算出可能である。
【００１２】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる減速支援手段は、意思確認手段によって運転者の右左折意思が確認され、且つ学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合、距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援を行う。
【００１３】
尚、「減速制御」は、例えば、強制的なアクセル開度の変更、車両に制動力が生じるようなブレーキ装置の制御、エンジンブレーキが増加するような変速機における変速比の変更等の、公知の減速制御を意味する。
【００１４】
本願発明者の研究によれば、以下の事項が判明している。即ち、交差点を右折又は左折する際に、右折又は左折するために運転者がハンドルの操舵を開始する位置（又はタイミング）は、運転者毎に異なっている。他方で、交差点を右折又は左折する際に、どの運転者に対しても、一律のタイミングで減速支援を行うシステムが多い。このため、減速支援に起因して、運転者が違和感を覚えるおそれがある。
【００１５】
しかるに本発明では、意思確認手段によって運転者の右左折意思が確認され、且つ学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合、減速支援手段により、距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援が行われる。このため、当該減速支援システムは、運転者がハンドルの操舵を開始する位置を基準とした減速支援を行うことができる。この結果、運転者に違和感を与えることを抑制しつつ、減速支援を行うことができる。
【００１６】
本発明の減速支援システムの一態様では、前記減速支援手段は、前記意思確認手段によって前記運転者の右左折意思が確認され、且つ前記学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合であって、前記距離算出手段によって算出された距離が所定値以下である場合、前記減速支援を行わない。
【００１７】
この態様によれば、例えば車両に比較的大きい減速度が生じることを回避することができる。この結果、運転者に違和感を与えることを抑制することができ、実用上非常に有利である。
【００１８】
「所定値」は、減速支援を行うか否かを決定する値であり、予め固定値として、又は何らかの物理量若しくはパラメータに応じた可変値として設定される。このような、所定値は、実験的若しくは経験的に、又はシミュレーションによって、例えば、現在位置から目標位置までの距離と、車両に生じる減速度との関係を、減速すべき速度（即ち、現在の速度と目標速度との差分）毎に求め、該求められた関係に基づいて、運転者に違和感を与えないと予測される減速度となるような距離として設定すればよい。
【００１９】
本発明の減速支援システムの他の態様では、前記学習システムは、更に、前記操舵開始位置における前記車両の速度である操舵開始速度を学習し、前記減速支援手段は、前記意思確認手段によって前記運転者の右左折意思が確認され、且つ前記学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合であって、前記車両の現在の速度が前記学習された操舵開始速度よりも大きい場合、前記距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援を行う。
【００２０】
この態様によれば、車両の現在の速度が学習された操舵開始速度よりも小さい場合には、減速支援手段により減速支援が行われないので、運転者に減速支援に起因する違和感を与えることを抑制することができる。
【００２１】
この態様では、前記学習システムは、更に、前記運転者が、右折又は左折のために前記車両に生じさせる減速度の最大値である最大減速度を学習し、前記減速支援手段は、前記意思確認手段によって前記運転者の右左折意思が確認され、且つ前記学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合であって、前記車両の現在の速度が前記学習された操舵開始速度よりも大きく、且つ前記現在の速度から前記学習された操舵開始速度まで減速する際に生じる減速度が、前記学習された最大減速度を超える場合、前記距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援を行ってもよい。
【００２２】
このように構成すれば、運転者が通常行う運転操作に近い減速支援を行うことができ、実用上非常に有利である。
【００２３】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１実施形態に係る減速支援システムが搭載される車両の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係るＥＣＵが実行する減速支援処理を示すフローチャートである。
【図３】第２実施形態に係るＥＣＵが実行する減速支援処理を示すフローチャートである。
【図４】第３実施形態に係るＥＣＵが実行する減速支援処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明に係る車両の実施形態について、図面に基づいて説明する。
【００２６】
＜第１実施形態＞
本発明に係る運転支援システムの第１実施形態について、図１及び図２を参照して説明する。
【００２７】
先ず、本実施形態に係る減速支援システムが搭載される車両の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る減速支援システムが搭載される車両の構成を示すブロック図である。尚、図１では、説明の便宜上、本実施形態に直接関係のある部材のみ図示しており、他の部材については図示を省略している。
【００２８】
図１において、車両１は、ＧＰＳ１０１、車載カメラ１０２、ミリ波レーダ１０３、インフラ通信装置１０４、車速センサ１０５、ディスプレイ１０６、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）スイッチ１０７、ＰＣＳ（Ｐｒｅ−Ｃｒａｓｈ Ｓａｆｅｔｙ）スイッチ１０８、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０９、地図情報データベース（ＤＢ）１１０、カーナビゲーション１１１、ブレーキアクチュエータ１１２、アクセルアクチュエータ１１３、スピーカ１１４及びステアリングセンサ１１５を備えて構成されている。
【００２９】
ＧＰＳ１０１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、車両１の現在位置を特定し、該特定された現在位置を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。車載カメラ１０２は、主に車両１の前方の画像を撮像し、該撮像された画像を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。ＥＣＵ１０９は、受信した信号に対応する画像を表示するように、ディスプレイ１０６を制御する。
【００３０】
ミリ波レーダ１０３は、ミリ波を出射すると共に、対象物（例えば、前方車両等）により反射された電波を受信し、伝播時間やドップラー効果に起因して生じる周波数等を基に、対象物の位置や車両１との相対速度を測定し、該測定された対象物の位置や相対速度を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。
【００３１】
インフラ通信装置１０４は、例えば光学式車両感知器（所謂、光ビーコン）等の路上に設置された交通インフラストラクチャを介して、例えば、見通しの悪い周辺の状況に係る情報、交通管制情報（例えば信号機や標識等に係る情報）、道路状況に係る情報（例えば交通事故や渋滞等に係る情報）を取得し、該取得された情報を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。ＥＣＵ１０９は、受信した信号に対応する情報を表示するように、ディスプレイ１０６を制御する。
【００３２】
車速センサ１０５は、例えば車速に比例する出力軸（図示せず）の回転数を検出し、該検出された回転数を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。
【００３３】
ＡＣＣスイッチ１０７及びＰＣＳスイッチ１０８は、運転モードを設定するためのスイッチである。ＡＣＣスイッチ１０７及びＰＣＳスイッチ１０８は、車両１の運転者により夫々ＯＮ状態にされることによって、ＡＣＣ機能及びＰＣＳ機能を有効にする。
【００３４】
地図情報データベース１１０は、地図データファイル、交差点データファイル、道路データファイル等を備えて構成されている。該地図情報データベース１１０には、車両の走行に必要な情報（例えば地図、直線路、コーナ、登降坂路、高速道路等）が格納されている。
【００３５】
カーナビゲーション１１１は、自車両を所定の目的地に誘導することを基本的な機能としている。該カーナビゲーション１１１は、ＧＰＳ１０１、インフラ通信装置１０４、ディスプレイ１０６、ＥＣＵ１０９、地図情報データベース１１０及びスピーカ１１４と協働することによって、運転者に、車両１の現在地周辺の地図情報、車両１の現在位置、目的位置、経路等の情報を提供する。
【００３６】
ステアリングセンサ１１５は、例えば車両１のコンビネーションスイッチ部（図示せず）に設けられており、ハンドル（図示せず）の操舵量及び操舵方向を検出し、該検出された操舵量及び操舵方向を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。
【００３７】
減速支援システム１０は、ＧＰＳ１０１、車載カメラ１０２、ミリ波レーダ１０３、インフラ通信装置１０４、車速センサ１０５、ＥＣＵ１０９、地図情報データベース１１０、カーナビゲーション１１１及びステアリングセンサ１１５を備えて構成されている。
【００３８】
減速支援システム１０におけるＥＣＵ１０９は、例えばＧＰＳ１０１、ステアリングセンサ１１５等から出力された信号に基づいて、車両１が右折又は左折する際に、右折又は左折のために車両１の運転者がハンドル（図示せず）の操舵を開始する位置である操舵開始位置を学習する。
【００３９】
ＥＣＵ１０９は、例えばウィンカースイッチ（図示せず）の状態、カーナビゲーション１１１に設定されている走行経路等に基づいて、車両１の運転者の右左折意思を確認する。ＥＣＵ１０９は、例えばＧＰＳ１０１から出力された信号、地図情報データベース１１０に格納されている情報等に基づいて、車両１の現在位置と、学習された操舵開始位置との間の距離を算出可能である。
【００４０】
車両１の運転者の右左折意思が確認され、且つ該運転者の操舵開始位置が学習されている場合、ＥＣＵ１０９は、車両１の現在位置と学習された操舵開始位置との間の距離に応じて減速支援を行う。尚、ＥＣＵ１０９は、車両１の現在位置と学習された操舵開始位置との間の距離が所定値以下であることを条件に、減速支援を行わない。
【００４１】
本実施形態に係る「ＥＣＵ１０９」は、本発明に係る「学習システム」、「意思確認手段」、「距離算出手段」及び「減速支援手段」の一例である。本実施形態では、各種電子制御用のＥＣＵ１０９の一部を、減速支援システム１０の一部として用いている。
【００４２】
次に、以上のように構成された減速支援システム１０を搭載する車両１の走行中に、ＥＣＵ１０９により実行される減速支援処理について、図２のフローチャートを参照して説明する。この減速支援処理は、主に車両１の走行中に、一定周期若しくは不定周期で、又は連続して実行される。
【００４３】
図２において、車両１が、減速支援システム１０が対象とする交差点に向かって進行している場合、ＥＣＵ１０９は、車両１の運転者が交差点を右折又は左折する意思があるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
【００４４】
車両１の運転者が交差点を右折又は左折する意思があるか否かは、例えば次のようにして判定すればよい。即ち、（ｉ）カーナビゲーション１１１に設定されている走行経路が右折又は左折であるか否かを判定する。（ｉｉ）運転者がウィンカースイッチを操作してウィンカーを点灯したか否かを判定する。（ｉｉｉ）学習されている普段の走行経路が右折又は左折であるか否かを判定する。（ｉｖ）車載カメラ１０２、インフラ通信装置１０４を介して得られるインフラストラクチャ情報、カーナビゲーション１１１に用いられている地図情報、ミリ波レーダ１０３、車車間通信等に基づいて減速が不要と判定された場合に、運転者が減速を開始したか否かを判定する。（ｖ）学習されている普段の右折又は左折の行動モデルと比較して、類似した走行挙動であるか（例えば、普段の右折又は左折時と同様のタイミングでブレーキペダルが踏下されたか）否かを判定する。
【００４５】
交差点を右折又は左折する意思はないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、処理を終了する。他方、交差点を右折又は左折する意思があると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、運転者が右折又は左折のためにハンドルの操舵を開始する位置である操舵開始位置が既に学習されているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００４６】
操舵開始位置が既に学習されていると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、例えばＧＰＳ１０１から出力された信号、地図情報データベース１１０に格納されている情報等に基づいて、学習された操舵開始位置と車両１の現在位置との間の距離を算出して、該算出された距離を、距離Ｌに設定する（ステップＳ１０３）。他方、操舵開始位置が学習されていないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、例えばＧＰＳ１０１から出力された信号、地図情報データベース１１０に格納されている情報等に基づいて、対象交差点の停止線と車両１の現在位置との間の距離を算出し、該算出された距離を、距離Ｌに設定する（ステップＳ１０４）。
【００４７】
次に、ＥＣＵ１０９は、例えば車速センサ１０５から出力された信号に基づいて、距離Ｌを車両１の現在の速度で割った到達予想時間を算出し、該算出された到達予想時間が所定時間（ここでは、Ｔ秒）以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。尚、本実施形態に係る「所定時間と車両１の現在の速度との積」は、本発明に係る「所定値」の一例である。
【００４８】
到達予想時間が所定時間より大きいと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、サービス可能であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。尚、サービス可能であるか否かは、例えば車両１が対象交差点を通過していないか否か、等を判定することによって、判定すればよい。
【００４９】
サービス可能であると判定された場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ１０５の処理を実行する。他方、サービス不可能であると判定された場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、後述するステップＳ１０９の処理を実行する。
【００５０】
ステップＳ１０５の処理において、到達予想時間が所定時間以下であると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、右左折減速支援開始条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ここで、右左折減速支援開始条件は、例えば、車両１の速度が一定値以下、アクセルオフ、操舵開始位置又は停止線までの距離が一定値以下、等である。
【００５１】
右左折減速支援開始条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ１１０の処理を実行する。他方、右左折減速支援開始条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、操舵開始位置又は停止線位置と、車両１の現在位置との間の距離に応じて減速支援を実行する（ステップＳ１０７）。
【００５２】
次に、ＥＣＵ１０９は、右左折減速支援終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ここで、右左折減速支援終了条件は、例えば、車両１が対象交差点を通過、アクセルオン、車両１の速度が一定値以上、等である。
【００５３】
右左折減速支援終了条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ１０７の処理を実行する。他方、右左折減速支援終了条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、今回、運転者により、右折又は左折のためにハンドルの操舵が開始された位置を学習する（ステップＳ１０９）。
【００５４】
尚、ステップＳ１０７において、例えば、対象交差点における停止線位置と操舵開始位置との間の距離を算出し、該算出された距離を車両１の現在の速度で割った値だけ、制御タイミングを変更してもよい。
【００５５】
尚、（ｉ）車両１が対象交差点に到着する際の信号機の灯色が赤又は黄と予測される場合、（ｉｉ）対象交差点が一時停止が必要な交差点（即ち、一時停止の標識のある交差点）である場合、（ｉｉｉ）車両１と該車両１の前方を走行している車両との間の距離が短くなった場合、（ｉｖ）車両１が右折する際に対向車両の交通量が比較的多い場合、等には、上述した減速支援処理は実行されなくてもよい。
【００５６】
＜第２実施形態＞
本発明の減速支援システムに係る第２実施形態を、図３のフローチャートを参照して説明する。第２実施形態では、ＥＣＵが実行する減速支援処理が異なる以外は、第１実施形態の構成と同様である。よって、第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図３を参照して説明する。
【００５７】
本実施形態に係る減速支援システムにおけるＥＣＵ１０９は、操舵開始位置に加えて、該操舵開始位置における車両１の速度である操舵開始速度、及び運転者が右折又は左折をするために車両１に生じさせる減速度の最大値である最大減速度を学習する。
【００５８】
車両１の運転者の右左折意思が確認され、且つ操舵開始位置及び操舵開始速度が学習されている場合、ＥＣＵ１０９は、車両１の現在の速度が学習された操舵開始速度よりも大きく、且つ車両１の現在の速度から学習された操舵開始速度まで減速する際に生じる減速度が学習された最大減速度を超えることを条件に、車両１の現在位置と学習された操舵開始位置との間の距離に応じて減速支援を行う。
【００５９】
次に、以上のように構成された減速支援システム１０を搭載する車両１の走行中に、ＥＣＵ１０９により実行される減速支援処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。
【００６０】
図３において、車両１が、減速支援システム１０が対象とする交差点に向かって進行している場合、ＥＣＵ１０９は、車両１の運転者が交差点を右折又は左折する意思があるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【００６１】
交差点を右折又は左折する意思はないと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、処理を終了する。他方、交差点を右折又は左折する意思があると判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、運転者が右折又は左折のためにハンドルの操舵を開始する位置である操舵開始位置、該操舵開始位置における車両１の速度である操舵開始速度、及び運転者が右折又は左折をするために車両１に生じさせる減速度の最大値である最大減速度が既に学習されているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００６２】
操舵開始位置、操舵開始速度及び最大減速度が既に学習されていると判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、学習されている操舵開始速度を、操舵開始速度Ｖｈとして設定する（ステップＳ２０３）。該ステップＳ２０３の処理を相前後して、ＥＣＵ１０９は、例えばＧＰＳ１０１から出力された信号、地図情報データベース１１０に格納されている情報等に基づいて、学習された操舵開始位置と車両１の現在位置との間の距離を算出して、該算出された距離を、距離Ｓに設定する（ステップＳ２０４）。
【００６３】
ステップＳ２０２の処理において、操舵開始位置、操舵開始速度及び最大減速度が学習されていないと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、車両１が右折又は左折する際に、車両１に生じる減速度の最大値Ｇｍａｘを一定値に設定する（ステップＳ２０５）。
【００６４】
続いて、ＥＣＵ１０９は、例えば交差点の大きさ（例えば、車線数等）、見通し、流出角等に応じて決定される交差点形状に基づいて、右折又は左折する際の車両１の速度を算出（又は推測）し、該算出された速度を、操舵開始速度Ｖｈとして設定する（ステップＳ２０６）。該ステップＳ２０６の処理を相前後して、ＥＣＵ１０９は、例えばＧＰＳ１０１から出力された信号、地図情報データベース１１０に格納されている情報等に基づいて、対象交差点における停止線位置と車両１の現在位置との間の距離を算出して、該算出された距離を、距離Ｓに設定する（ステップＳ２０７）。
【００６５】
次に、ＥＣＵ１０９は、車両１の現在の速度の２乗（Ｖ２）から操舵開始速度の２乗（Ｖｈ２）を引いた値を、距離Ｓの２倍で割った値（即ち、（Ｖ２−Ｖｈ２）／２Ｓ）が、最大減速度Ｇｍａｘより大きいか否かを判定する（ステップＳ２０８）。尚、最大減速度が既に学習されている場合、最大減速度Ｇｍａｘは、学習された最大減速度である。
【００６６】
（Ｖ２−Ｖｈ２）／２Ｓが最大減速度Ｇｍａｘ以下であると判定された場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、サービス可能であるか否かを判定する（ステップＳ２１３）。
【００６７】
サービス可能であると判定された場合（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ２０８の処理を実行する。他方、サービス不可能であると判定された場合（ステップＳ２１３：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、後述するステップＳ２１２の処理を実行する。
【００６８】
ステップＳ２０８の処理において、（Ｖ２−Ｖｈ２）／２Ｓが最大減速度Ｇｍａｘより大きいと判定された場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、右左折減速支援開始条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ２０９）。
【００６９】
右左折減速支援開始条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ２０９：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ２１３の処理を実行する。他方、右左折減速支援開始条件が成立したと判定された場合（ステップＳ２０９：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、操舵開始位置又は停止線位置と、車両１の現在位置との間の距離に応じて減速支援を実行する（ステップＳ２１０）。尚、減速支援は、例えば、車両１の運転者に対する警告や、車両１の速度が操舵開始速度Ｖｈになるような制御、等である。
【００７０】
次に、ＥＣＵ１０９は、右左折減速支援終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。右左折減速支援終了条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ２１１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ２１０の処理を実行する。他方、右左折減速支援終了条件が成立したと判定された場合（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、今回、運転者により、右折又は左折のためにハンドルの操舵が開始された位置、及び該位置における車両１の速度等を学習する（ステップＳ２１２）。
【００７１】
＜第３実施形態＞
本発明の減速支援システムに係る第３実施形態を、図４のフローチャートを参照して説明する。第３実施形態では、ＥＣＵが実行する減速支援処理が異なる以外は、第１実施形態の構成と同様である。よって、第３実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図４を参照して説明する。
【００７２】
本実施形態に係る減速支援システムにおけるＥＣＵ１０９は、操舵開始位置に加えて、該操舵開始位置における車両１の速度である操舵開始速度を学習する。車両１の運転者の右左折意思が確認され、且つ操舵開始位置及び操舵開始速度が学習されている場合、ＥＣＵ１０９は、車両１の現在の速度が学習された操舵開始速度よりも大きいことを条件に、車両１の現在位置と学習された操舵開始位置との間の距離に応じて減速支援を行う。
【００７３】
次に、以上のように構成された減速支援システム１０を搭載する車両１の走行中に、ＥＣＵ１０９により実行される減速支援処理について、図４のフローチャートを参照して説明する。
【００７４】
図４において、車両１が、減速支援システム１０が対象とする交差点に向かって進行している場合、ＥＣＵ１０９は、車両１の運転者が交差点を右折又は左折する意思があるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。
【００７５】
交差点を右折又は左折する意思はないと判定された場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、処理を終了する。他方、交差点を右折又は左折する意思があると判定された場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、運転者が右折又は左折のためにハンドルの操舵を開始する位置である操舵開始位置、及び該操舵開始位置における車両１の速度である操舵開始速度が既に学習されているか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【００７６】
操舵開始位置及び操舵開始速度が既に学習されていると判定された場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、学習されている操舵開始速度を、目標進入速度として設定する（ステップＳ３０３）。他方、操舵開始位置及び操舵開始速度が学習されていないと判定された場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、交差点形状に基づいて、右折又は左折する際の車両１の速度を算出（又は推測）し、該算出された速度を、目標進入速度として設定する（ステップＳ３０４）。
【００７７】
次に、ＥＣＵ１０９は、車両１の現在の速度が目標進入速度より大きいか否かを判定する（ステップＳ３０５）。車両１の現在の速度が目標進入速度より小さいと判定された場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、サービス可能であるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。
【００７８】
サービス可能であると判定された場合（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ３０５の処理を実行する。他方、サービス不可能であると判定された場合（ステップＳ３１０：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、後述するステップＳ３０９の処理を実行する。
【００７９】
ステップＳ３０５の処理において、車両１の現在の速度が目標進入速度より大きいと判定された場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、右左折減速支援開始条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ３０６）。
【００８０】
右左折減速支援開始条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ３１０の処理を実行する。他方、右左折減速支援開始条件が成立したと判定された場合（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、操舵開始位置、又は対象交差点における停止線位置と、車両１の現在位置との間の距離に応じて減速支援を実行する（ステップＳ３０７）。
【００８１】
次に、ＥＣＵ１０９は、右左折減速支援終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ３０８）。右左折減速支援終了条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ３０８：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ３０７の処理を実行する。他方、右左折減速支援終了条件が成立したと判定された場合（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、今回、運転者により、右折又は左折のためにハンドルの操舵が開始された位置、及び該位置における車両１の速度を学習する（ステップＳ３０９）。
【００８２】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う減速支援システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００８３】
１…車両、１０…減速支援システム、１０１…ＧＰＳ、１０２…車載カメラ、１０３…ミリ波レーダ、１０４…インフラ通信装置、１０５…車速センサ、１０６…ディスプレイ、１０７…ＡＣＣスイッチ、１０８…ＰＣＳスイッチ、１０９…ＥＣＵ、１１０…地図情報データベース、１１１…カーナビゲーション、１１２…ブレーキアクチュエータ、１１３…アクセルアクチュエータ、１１４…スピーカ、１１５…ステアリングセンサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等の車両の運転者の減速操作を支援する減速支援システムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のシステムとして、例えば特許文献１には、車両を減速させるが停止させることなく交差点を通過したいという運転者の要求が存在すると判断された場合、エンジンブレーキで適度な減速度を作用させて、車両を交差点に進入させる装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−０７６７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の背景技術によれば、どのタイミングで車両に減速度を作用させるかは開示されていない。仮に、どの運転者に対しても一意のタイミングで車両に減速度を作用させてしまうと、運転者が違和感を覚える可能性があるという技術的問題点がある。
【０００５】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、運転者に違和感を与えることを抑制しつつ、減速支援を行うことができる減速支援システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の減速支援システムは、上記課題を解決するために、車両に搭載され、前記車両が右折又は左折する際に、前記車両の運転者が、右折又は左折のためにハンドルの操舵を開始する位置である操舵開始位置を学習する学習システムと、前記運転者の右左折意思を確認する意思確認手段と、前記車両の現在位置と、前記学習された操舵開始位置との間の距離を算出可能な距離算出手段と、前記意思確認手段によって前記運転者の右左折意思が確認され、且つ前記学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合、前記距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援を行う減速支援手段とを備える。
【０００７】
本発明の減速支援システムによれば、当該減速支援システムは、例えば自動車等の車両に搭載されている。
【０００８】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる学習システムは、車両が右折又は左折する際に、該車両の運転者が、右折又は左折のためにハンドルの操舵を開始する位置である操舵開始位置を学習する。ここで、「車両が右折又は左折する際」とは、車両が右折又は左折を開始した時点に限らず、車両が右折又は左折を開始した時点から時間的に多少遡った時点、又は車両が右折又は左折を開始した時点から微小時間経過した時点を意味してよい。
【０００９】
尚、操舵開始位置は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）により示される位置情報、及びカーナビゲーション装置が備える地図情報等に基づいて、例えば対象交差点における一の停止線や交差点の中心等を基準とした相対位置として学習される。
【００１０】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる意思確認手段は、運転者の右左折意思を確認する。具体的には、意思確認手段は、例えばウィンカースイッチの状態、カーナビゲーション装置上で設定されている走行経路情報等に基づいて、運転者の右左折意思を確認する。ここで、「右左折意思」とは、運転者が交差点を右折又は左折しようとする意思を意味する。
【００１１】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる距離算出手段は、車両の現在位置と、学習された操舵開始位置との間の距離を算出可能である。
【００１２】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる減速支援手段は、意思確認手段によって運転者の右左折意思が確認され、且つ学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合、距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援を行う。
【００１３】
尚、「減速制御」は、例えば、強制的なアクセル開度の変更、車両に制動力が生じるようなブレーキ装置の制御、エンジンブレーキが増加するような変速機における変速比の変更等の、公知の減速制御を意味する。
【００１４】
本願発明者の研究によれば、以下の事項が判明している。即ち、交差点を右折又は左折する際に、右折又は左折するために運転者がハンドルの操舵を開始する位置（又はタイミング）は、運転者毎に異なっている。他方で、交差点を右折又は左折する際に、どの運転者に対しても、一律のタイミングで減速支援を行うシステムが多い。このため、減速支援に起因して、運転者が違和感を覚えるおそれがある。
【００１５】
しかるに本発明では、意思確認手段によって運転者の右左折意思が確認され、且つ学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合、減速支援手段により、距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援が行われる。このため、当該減速支援システムは、運転者がハンドルの操舵を開始する位置を基準とした減速支援を行うことができる。この結果、運転者に違和感を与えることを抑制しつつ、減速支援を行うことができる。
【００１６】
本発明の減速支援システムの一態様では、前記減速支援手段は、前記意思確認手段によって前記運転者の右左折意思が確認され、且つ前記学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合であって、前記距離算出手段によって算出された距離が所定値以下である場合、前記減速支援を行わない。
【００１７】
この態様によれば、例えば車両に比較的大きい減速度が生じることを回避することができる。この結果、運転者に違和感を与えることを抑制することができ、実用上非常に有利である。
【００１８】
「所定値」は、減速支援を行うか否かを決定する値であり、予め固定値として、又は何らかの物理量若しくはパラメータに応じた可変値として設定される。このような、所定値は、実験的若しくは経験的に、又はシミュレーションによって、例えば、現在位置から目標位置までの距離と、車両に生じる減速度との関係を、減速すべき速度（即ち、現在の速度と目標速度との差分）毎に求め、該求められた関係に基づいて、運転者に違和感を与えないと予測される減速度となるような距離として設定すればよい。
【００１９】
本発明の減速支援システムの他の態様では、前記学習システムは、更に、前記操舵開始位置における前記車両の速度である操舵開始速度を学習し、前記減速支援手段は、前記意思確認手段によって前記運転者の右左折意思が確認され、且つ前記学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合であって、前記車両の現在の速度が前記学習された操舵開始速度よりも大きい場合、前記距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援を行う。
【００２０】
この態様によれば、車両の現在の速度が学習された操舵開始速度よりも小さい場合には、減速支援手段により減速支援が行われないので、運転者に減速支援に起因する違和感を与えることを抑制することができる。
【００２１】
この態様では、前記学習システムは、更に、前記運転者が、右折又は左折のために前記車両に生じさせる減速度の最大値である最大減速度を学習し、前記減速支援手段は、前記意思確認手段によって前記運転者の右左折意思が確認され、且つ前記学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合であって、前記車両の現在の速度が前記学習された操舵開始速度よりも大きく、且つ前記現在の速度から前記学習された操舵開始速度まで減速する際に生じる減速度が、前記学習された最大減速度を超える場合、前記距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援を行ってもよい。
【００２２】
このように構成すれば、運転者が通常行う運転操作に近い減速支援を行うことができ、実用上非常に有利である。
【００２３】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１実施形態に係る減速支援システムが搭載される車両の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係るＥＣＵが実行する減速支援処理を示すフローチャートである。
【図３】第２実施形態に係るＥＣＵが実行する減速支援処理を示すフローチャートである。
【図４】第３実施形態に係るＥＣＵが実行する減速支援処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明に係る車両の実施形態について、図面に基づいて説明する。
【００２６】
＜第１実施形態＞
本発明に係る運転支援システムの第１実施形態について、図１及び図２を参照して説明する。
【００２７】
先ず、本実施形態に係る減速支援システムが搭載される車両の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る減速支援システムが搭載される車両の構成を示すブロック図である。尚、図１では、説明の便宜上、本実施形態に直接関係のある部材のみ図示しており、他の部材については図示を省略している。
【００２８】
図１において、車両１は、ＧＰＳ１０１、車載カメラ１０２、ミリ波レーダ１０３、インフラ通信装置１０４、車速センサ１０５、ディスプレイ１０６、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）スイッチ１０７、ＰＣＳ（Ｐｒｅ−Ｃｒａｓｈ Ｓａｆｅｔｙ）スイッチ１０８、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０９、地図情報データベース（ＤＢ）１１０、カーナビゲーション１１１、ブレーキアクチュエータ１１２、アクセルアクチュエータ１１３、スピーカ１１４及びステアリングセンサ１１５を備えて構成されている。
【００２９】
ＧＰＳ１０１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、車両１の現在位置を特定し、該特定された現在位置を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。車載カメラ１０２は、主に車両１の前方の画像を撮像し、該撮像された画像を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。ＥＣＵ１０９は、受信した信号に対応する画像を表示するように、ディスプレイ１０６を制御する。
【００３０】
ミリ波レーダ１０３は、ミリ波を出射すると共に、対象物（例えば、前方車両等）により反射された電波を受信し、伝播時間やドップラー効果に起因して生じる周波数等を基に、対象物の位置や車両１との相対速度を測定し、該測定された対象物の位置や相対速度を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。
【００３１】
インフラ通信装置１０４は、例えば光学式車両感知器（所謂、光ビーコン）等の路上に設置された交通インフラストラクチャを介して、例えば、見通しの悪い周辺の状況に係る情報、交通管制情報（例えば信号機や標識等に係る情報）、道路状況に係る情報（例えば交通事故や渋滞等に係る情報）を取得し、該取得された情報を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。ＥＣＵ１０９は、受信した信号に対応する情報を表示するように、ディスプレイ１０６を制御する。
【００３２】
車速センサ１０５は、例えば車速に比例する出力軸（図示せず）の回転数を検出し、該検出された回転数を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。
【００３３】
ＡＣＣスイッチ１０７及びＰＣＳスイッチ１０８は、運転モードを設定するためのスイッチである。ＡＣＣスイッチ１０７及びＰＣＳスイッチ１０８は、車両１の運転者により夫々ＯＮ状態にされることによって、ＡＣＣ機能及びＰＣＳ機能を有効にする。
【００３４】
地図情報データベース１１０は、地図データファイル、交差点データファイル、道路データファイル等を備えて構成されている。該地図情報データベース１１０には、車両の走行に必要な情報（例えば地図、直線路、コーナ、登降坂路、高速道路等）が格納されている。
【００３５】
カーナビゲーション１１１は、自車両を所定の目的地に誘導することを基本的な機能としている。該カーナビゲーション１１１は、ＧＰＳ１０１、インフラ通信装置１０４、ディスプレイ１０６、ＥＣＵ１０９、地図情報データベース１１０及びスピーカ１１４と協働することによって、運転者に、車両１の現在地周辺の地図情報、車両１の現在位置、目的位置、経路等の情報を提供する。
【００３６】
ステアリングセンサ１１５は、例えば車両１のコンビネーションスイッチ部（図示せず）に設けられており、ハンドル（図示せず）の操舵量及び操舵方向を検出し、該検出された操舵量及び操舵方向を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。
【００３７】
減速支援システム１０は、ＧＰＳ１０１、車載カメラ１０２、ミリ波レーダ１０３、インフラ通信装置１０４、車速センサ１０５、ＥＣＵ１０９、地図情報データベース１１０、カーナビゲーション１１１及びステアリングセンサ１１５を備えて構成されている。
【００３８】
減速支援システム１０におけるＥＣＵ１０９は、例えばＧＰＳ１０１、ステアリングセンサ１１５等から出力された信号に基づいて、車両１が右折又は左折する際に、右折又は左折のために車両１の運転者がハンドル（図示せず）の操舵を開始する位置である操舵開始位置を学習する。
【００３９】
ＥＣＵ１０９は、例えばウィンカースイッチ（図示せず）の状態、カーナビゲーション１１１に設定されている走行経路等に基づいて、車両１の運転者の右左折意思を確認する。ＥＣＵ１０９は、例えばＧＰＳ１０１から出力された信号、地図情報データベース１１０に格納されている情報等に基づいて、車両１の現在位置と、学習された操舵開始位置との間の距離を算出可能である。
【００４０】
車両１の運転者の右左折意思が確認され、且つ該運転者の操舵開始位置が学習されている場合、ＥＣＵ１０９は、車両１の現在位置と学習された操舵開始位置との間の距離に応じて減速支援を行う。尚、ＥＣＵ１０９は、車両１の現在位置と学習された操舵開始位置との間の距離が所定値以下であることを条件に、減速支援を行わない。
【００４１】
本実施形態に係る「ＥＣＵ１０９」は、本発明に係る「学習システム」、「意思確認手段」、「距離算出手段」及び「減速支援手段」の一例である。本実施形態では、各種電子制御用のＥＣＵ１０９の一部を、減速支援システム１０の一部として用いている。
【００４２】
次に、以上のように構成された減速支援システム１０を搭載する車両１の走行中に、ＥＣＵ１０９により実行される減速支援処理について、図２のフローチャートを参照して説明する。この減速支援処理は、主に車両１の走行中に、一定周期若しくは不定周期で、又は連続して実行される。
【００４３】
図２において、車両１が、減速支援システム１０が対象とする交差点に向かって進行している場合、ＥＣＵ１０９は、車両１の運転者が交差点を右折又は左折する意思があるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
【００４４】
車両１の運転者が交差点を右折又は左折する意思があるか否かは、例えば次のようにして判定すればよい。即ち、（ｉ）カーナビゲーション１１１に設定されている走行経路が右折又は左折であるか否かを判定する。（ｉｉ）運転者がウィンカースイッチを操作してウィンカーを点灯したか否かを判定する。（ｉｉｉ）学習されている普段の走行経路が右折又は左折であるか否かを判定する。（ｉｖ）車載カメラ１０２、インフラ通信装置１０４を介して得られるインフラストラクチャ情報、カーナビゲーション１１１に用いられている地図情報、ミリ波レーダ１０３、車車間通信等に基づいて減速が不要と判定された場合に、運転者が減速を開始したか否かを判定する。（ｖ）学習されている普段の右折又は左折の行動モデルと比較して、類似した走行挙動であるか（例えば、普段の右折又は左折時と同様のタイミングでブレーキペダルが踏下されたか）否かを判定する。
【００４５】
交差点を右折又は左折する意思はないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、処理を終了する。他方、交差点を右折又は左折する意思があると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、運転者が右折又は左折のためにハンドルの操舵を開始する位置である操舵開始位置が既に学習されているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００４６】
操舵開始位置が既に学習されていると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、例えばＧＰＳ１０１から出力された信号、地図情報データベース１１０に格納されている情報等に基づいて、学習された操舵開始位置と車両１の現在位置との間の距離を算出して、該算出された距離を、距離Ｌに設定する（ステップＳ１０３）。他方、操舵開始位置が学習されていないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、例えばＧＰＳ１０１から出力された信号、地図情報データベース１１０に格納されている情報等に基づいて、対象交差点の停止線と車両１の現在位置との間の距離を算出し、該算出された距離を、距離Ｌに設定する（ステップＳ１０４）。
【００４７】
次に、ＥＣＵ１０９は、例えば車速センサ１０５から出力された信号に基づいて、距離Ｌを車両１の現在の速度で割った到達予想時間を算出し、該算出された到達予想時間が所定時間（ここでは、Ｔ秒）以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。尚、本実施形態に係る「所定時間と車両１の現在の速度との積」は、本発明に係る「所定値」の一例である。
【００４８】
到達予想時間が所定時間より大きいと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、サービス可能であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。尚、サービス可能であるか否かは、例えば車両１が対象交差点を通過していないか否か、等を判定することによって、判定すればよい。
【００４９】
サービス可能であると判定された場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ１０５の処理を実行する。他方、サービス不可能であると判定された場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、後述するステップＳ１０９の処理を実行する。
【００５０】
ステップＳ１０５の処理において、到達予想時間が所定時間以下であると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、右左折減速支援開始条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ここで、右左折減速支援開始条件は、例えば、車両１の速度が一定値以下、アクセルオフ、操舵開始位置又は停止線までの距離が一定値以下、等である。
【００５１】
右左折減速支援開始条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ１１０の処理を実行する。他方、右左折減速支援開始条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、操舵開始位置又は停止線位置と、車両１の現在位置との間の距離に応じて減速支援を実行する（ステップＳ１０７）。
【００５２】
次に、ＥＣＵ１０９は、右左折減速支援終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ここで、右左折減速支援終了条件は、例えば、車両１が対象交差点を通過、アクセルオン、車両１の速度が一定値以上、等である。
【００５３】
右左折減速支援終了条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ１０７の処理を実行する。他方、右左折減速支援終了条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、今回、運転者により、右折又は左折のためにハンドルの操舵が開始された位置を学習する（ステップＳ１０９）。
【００５４】
尚、ステップＳ１０７において、例えば、対象交差点における停止線位置と操舵開始位置との間の距離を算出し、該算出された距離を車両１の現在の速度で割った値だけ、制御タイミングを変更してもよい。
【００５５】
尚、（ｉ）車両１が対象交差点に到着する際の信号機の灯色が赤又は黄と予測される場合、（ｉｉ）対象交差点が一時停止が必要な交差点（即ち、一時停止の標識のある交差点）である場合、（ｉｉｉ）車両１と該車両１の前方を走行している車両との間の距離が短くなった場合、（ｉｖ）車両１が右折する際に対向車両の交通量が比較的多い場合、等には、上述した減速支援処理は実行されなくてもよい。
【００５６】
＜第２実施形態＞
本発明の減速支援システムに係る第２実施形態を、図３のフローチャートを参照して説明する。第２実施形態では、ＥＣＵが実行する減速支援処理が異なる以外は、第１実施形態の構成と同様である。よって、第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図３を参照して説明する。
【００５７】
本実施形態に係る減速支援システムにおけるＥＣＵ１０９は、操舵開始位置に加えて、該操舵開始位置における車両１の速度である操舵開始速度、及び運転者が右折又は左折をするために車両１に生じさせる減速度の最大値である最大減速度を学習する。
【００５８】
車両１の運転者の右左折意思が確認され、且つ操舵開始位置及び操舵開始速度が学習されている場合、ＥＣＵ１０９は、車両１の現在の速度が学習された操舵開始速度よりも大きく、且つ車両１の現在の速度から学習された操舵開始速度まで減速する際に生じる減速度が学習された最大減速度を超えることを条件に、車両１の現在位置と学習された操舵開始位置との間の距離に応じて減速支援を行う。
【００５９】
次に、以上のように構成された減速支援システム１０を搭載する車両１の走行中に、ＥＣＵ１０９により実行される減速支援処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。
【００６０】
図３において、車両１が、減速支援システム１０が対象とする交差点に向かって進行している場合、ＥＣＵ１０９は、車両１の運転者が交差点を右折又は左折する意思があるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【００６１】
交差点を右折又は左折する意思はないと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、処理を終了する。他方、交差点を右折又は左折する意思があると判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、運転者が右折又は左折のためにハンドルの操舵を開始する位置である操舵開始位置、該操舵開始位置における車両１の速度である操舵開始速度、及び運転者が右折又は左折をするために車両１に生じさせる減速度の最大値である最大減速度が既に学習されているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００６２】
操舵開始位置、操舵開始速度及び最大減速度が既に学習されていると判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、学習されている操舵開始速度を、操舵開始速度Ｖｈとして設定する（ステップＳ２０３）。該ステップＳ２０３の処理を相前後して、ＥＣＵ１０９は、例えばＧＰＳ１０１から出力された信号、地図情報データベース１１０に格納されている情報等に基づいて、学習された操舵開始位置と車両１の現在位置との間の距離を算出して、該算出された距離を、距離Ｓに設定する（ステップＳ２０４）。
【００６３】
ステップＳ２０２の処理において、操舵開始位置、操舵開始速度及び最大減速度が学習されていないと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、車両１が右折又は左折する際に、車両１に生じる減速度の最大値Ｇｍａｘを一定値に設定する（ステップＳ２０５）。
【００６４】
続いて、ＥＣＵ１０９は、例えば交差点の大きさ（例えば、車線数等）、見通し、流出角等に応じて決定される交差点形状に基づいて、右折又は左折する際の車両１の速度を算出（又は推測）し、該算出された速度を、操舵開始速度Ｖｈとして設定する（ステップＳ２０６）。該ステップＳ２０６の処理を相前後して、ＥＣＵ１０９は、例えばＧＰＳ１０１から出力された信号、地図情報データベース１１０に格納されている情報等に基づいて、対象交差点における停止線位置と車両１の現在位置との間の距離を算出して、該算出された距離を、距離Ｓに設定する（ステップＳ２０７）。
【００６５】
次に、ＥＣＵ１０９は、車両１の現在の速度の２乗（Ｖ２）から操舵開始速度の２乗（Ｖｈ２）を引いた値を、距離Ｓの２倍で割った値（即ち、（Ｖ２−Ｖｈ２）／２Ｓ）が、最大減速度Ｇｍａｘより大きいか否かを判定する（ステップＳ２０８）。尚、最大減速度が既に学習されている場合、最大減速度Ｇｍａｘは、学習された最大減速度である。
【００６６】
（Ｖ２−Ｖｈ２）／２Ｓが最大減速度Ｇｍａｘ以下であると判定された場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、サービス可能であるか否かを判定する（ステップＳ２１３）。
【００６７】
サービス可能であると判定された場合（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ２０８の処理を実行する。他方、サービス不可能であると判定された場合（ステップＳ２１３：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、後述するステップＳ２１２の処理を実行する。
【００６８】
ステップＳ２０８の処理において、（Ｖ２−Ｖｈ２）／２Ｓが最大減速度Ｇｍａｘより大きいと判定された場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、右左折減速支援開始条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ２０９）。
【００６９】
右左折減速支援開始条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ２０９：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ２１３の処理を実行する。他方、右左折減速支援開始条件が成立したと判定された場合（ステップＳ２０９：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、操舵開始位置又は停止線位置と、車両１の現在位置との間の距離に応じて減速支援を実行する（ステップＳ２１０）。尚、減速支援は、例えば、車両１の運転者に対する警告や、車両１の速度が操舵開始速度Ｖｈになるような制御、等である。
【００７０】
次に、ＥＣＵ１０９は、右左折減速支援終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。右左折減速支援終了条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ２１１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ２１０の処理を実行する。他方、右左折減速支援終了条件が成立したと判定された場合（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、今回、運転者により、右折又は左折のためにハンドルの操舵が開始された位置、及び該位置における車両１の速度等を学習する（ステップＳ２１２）。
【００７１】
＜第３実施形態＞
本発明の減速支援システムに係る第３実施形態を、図４のフローチャートを参照して説明する。第３実施形態では、ＥＣＵが実行する減速支援処理が異なる以外は、第１実施形態の構成と同様である。よって、第３実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図４を参照して説明する。
【００７２】
本実施形態に係る減速支援システムにおけるＥＣＵ１０９は、操舵開始位置に加えて、該操舵開始位置における車両１の速度である操舵開始速度を学習する。車両１の運転者の右左折意思が確認され、且つ操舵開始位置及び操舵開始速度が学習されている場合、ＥＣＵ１０９は、車両１の現在の速度が学習された操舵開始速度よりも大きいことを条件に、車両１の現在位置と学習された操舵開始位置との間の距離に応じて減速支援を行う。
【００７３】
次に、以上のように構成された減速支援システム１０を搭載する車両１の走行中に、ＥＣＵ１０９により実行される減速支援処理について、図４のフローチャートを参照して説明する。
【００７４】
図４において、車両１が、減速支援システム１０が対象とする交差点に向かって進行している場合、ＥＣＵ１０９は、車両１の運転者が交差点を右折又は左折する意思があるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。
【００７５】
交差点を右折又は左折する意思はないと判定された場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、処理を終了する。他方、交差点を右折又は左折する意思があると判定された場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、運転者が右折又は左折のためにハンドルの操舵を開始する位置である操舵開始位置、及び該操舵開始位置における車両１の速度である操舵開始速度が既に学習されているか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【００７６】
操舵開始位置及び操舵開始速度が既に学習されていると判定された場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、学習されている操舵開始速度を、目標進入速度として設定する（ステップＳ３０３）。他方、操舵開始位置及び操舵開始速度が学習されていないと判定された場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、交差点形状に基づいて、右折又は左折する際の車両１の速度を算出（又は推測）し、該算出された速度を、目標進入速度として設定する（ステップＳ３０４）。
【００７７】
次に、ＥＣＵ１０９は、車両１の現在の速度が目標進入速度より大きいか否かを判定する（ステップＳ３０５）。車両１の現在の速度が目標進入速度より小さいと判定された場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、サービス可能であるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。
【００７８】
サービス可能であると判定された場合（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ３０５の処理を実行する。他方、サービス不可能であると判定された場合（ステップＳ３１０：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、後述するステップＳ３０９の処理を実行する。
【００７９】
ステップＳ３０５の処理において、車両１の現在の速度が目標進入速度より大きいと判定された場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、右左折減速支援開始条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ３０６）。
【００８０】
右左折減速支援開始条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ３１０の処理を実行する。他方、右左折減速支援開始条件が成立したと判定された場合（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、操舵開始位置、又は対象交差点における停止線位置と、車両１の現在位置との間の距離に応じて減速支援を実行する（ステップＳ３０７）。
【００８１】
次に、ＥＣＵ１０９は、右左折減速支援終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ３０８）。右左折減速支援終了条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ３０８：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ３０７の処理を実行する。他方、右左折減速支援終了条件が成立したと判定された場合（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、今回、運転者により、右折又は左折のためにハンドルの操舵が開始された位置、及び該位置における車両１の速度を学習する（ステップＳ３０９）。
【００８２】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う減速支援システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００８３】
１…車両、１０…減速支援システム、１０１…ＧＰＳ、１０２…車載カメラ、１０３…ミリ波レーダ、１０４…インフラ通信装置、１０５…車速センサ、１０６…ディスプレイ、１０７…ＡＣＣスイッチ、１０８…ＰＣＳスイッチ、１０９…ＥＣＵ、１１０…地図情報データベース、１１１…カーナビゲーション、１１２…ブレーキアクチュエータ、１１３…アクセルアクチュエータ、１１４…スピーカ、１１５…ステアリングセンサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、
前記車両が右折又は左折する際に、前記車両の運転者が、右折又は左折のためにハンドルの操舵を開始する位置である操舵開始位置を学習する学習システムと、
前記運転者の右左折意思を確認する意思確認手段と、
前記車両の現在位置と、前記学習された操舵開始位置との間の距離を算出可能な距離算出手段と、
前記意思確認手段によって前記運転者の右左折意思が確認され、且つ前記学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合、前記距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援を行う減速支援手段と
を備えることを特徴とする減速支援システム。
【請求項２】
前記減速支援手段は、前記意思確認手段によって前記運転者の右左折意思が確認され、且つ前記学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合であって、前記距離算出手段によって算出された距離が所定値以下である場合、前記減速支援を行わないことを特徴とする請求項１に記載の減速支援システム。
【請求項３】
前記学習システムは、更に、前記操舵開始位置における前記車両の速度である操舵開始速度を学習し、
前記減速支援手段は、前記意思確認手段によって前記運転者の右左折意思が確認され、且つ前記学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合であって、前記車両の現在の速度が前記学習された操舵開始速度よりも大きい場合、前記距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の減速支援システム。
【請求項４】
前記学習システムは、更に、前記運転者が、右折又は左折のために前記車両に生じさせる減速度の最大値である最大減速度を学習し、
前記減速支援手段は、前記意思確認手段によって前記運転者の右左折意思が確認され、且つ前記学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合であって、前記車両の現在の速度が前記学習された操舵開始速度よりも大きく、且つ前記現在の速度から前記学習された操舵開始速度まで減速する際に生じる減速度が、前記学習された最大減速度を超える場合、前記距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援を行う
ことを特徴とする請求項３に記載の減速支援システム。
【請求項１】
車両に搭載され、
前記車両が右折又は左折する際に、前記車両の運転者が、右折又は左折のためにハンドルの操舵を開始する位置である操舵開始位置を学習する学習システムと、
前記運転者の右左折意思を確認する意思確認手段と、
前記車両の現在位置と、前記学習された操舵開始位置との間の距離を算出可能な距離算出手段と、
前記意思確認手段によって前記運転者の右左折意思が確認され、且つ前記学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合、前記距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援を行う減速支援手段と
を備えることを特徴とする減速支援システム。
【請求項２】
前記減速支援手段は、前記意思確認手段によって前記運転者の右左折意思が確認され、且つ前記学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合であって、前記距離算出手段によって算出された距離が所定値以下である場合、前記減速支援を行わないことを特徴とする請求項１に記載の減速支援システム。
【請求項３】
前記学習システムは、更に、前記操舵開始位置における前記車両の速度である操舵開始速度を学習し、
前記減速支援手段は、前記意思確認手段によって前記運転者の右左折意思が確認され、且つ前記学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合であって、前記車両の現在の速度が前記学習された操舵開始速度よりも大きい場合、前記距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の減速支援システム。
【請求項４】
前記学習システムは、更に、前記運転者が、右折又は左折のために前記車両に生じさせる減速度の最大値である最大減速度を学習し、
前記減速支援手段は、前記意思確認手段によって前記運転者の右左折意思が確認され、且つ前記学習システムによって操舵開始位置が学習されている場合であって、前記車両の現在の速度が前記学習された操舵開始速度よりも大きく、且つ前記現在の速度から前記学習された操舵開始速度まで減速する際に生じる減速度が、前記学習された最大減速度を超える場合、前記距離算出手段によって算出された距離に応じて減速支援を行う
ことを特徴とする請求項３に記載の減速支援システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１１−１４３７４５（Ｐ２０１１−１４３７４５Ａ）
【公開日】平成２３年７月２８日（２０１１．７．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−４０１１（Ｐ２０１０−４０１１）
【出願日】平成２２年１月１２日（２０１０．１．１２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年７月２８日（２０１１．７．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１月１２日（２０１０．１．１２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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