経路探索装置、そのシステム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体
【課題】移動経路を適切に探索し車両を良好に案内誘導するナビゲーション装置の提供。
【解決手段】目的地までの移動経路を探索する経路処理手段と、外部から現在の渋滞情報を取得する交通情報取得手段と、過去の交通状況より得られる道路毎の渋滞状況に関する渋滞状況データを記憶する記憶手段１６０と、渋滞状況データに基づいて渋滞予測情報を生成する渋滞状況認識手段と、渋滞が移動経路上に存在する場合に経路処理手段を制御して当該渋滞を回避する回避経路を探索させる処理部１８０とを備える経路探索装置において、処理部１８０が渋滞情報ならびに渋滞予測情報に基づいて得られる移動経路を移動した場合の目的地までの所要予測時間と、当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる回避経路を移動した場合の目的地までの所要予測時間とに応じて、移動経路または回避経路の一つを選出する。
【解決手段】目的地までの移動経路を探索する経路処理手段と、外部から現在の渋滞情報を取得する交通情報取得手段と、過去の交通状況より得られる道路毎の渋滞状況に関する渋滞状況データを記憶する記憶手段１６０と、渋滞状況データに基づいて渋滞予測情報を生成する渋滞状況認識手段と、渋滞が移動経路上に存在する場合に経路処理手段を制御して当該渋滞を回避する回避経路を探索させる処理部１８０とを備える経路探索装置において、処理部１８０が渋滞情報ならびに渋滞予測情報に基づいて得られる移動経路を移動した場合の目的地までの所要予測時間と、当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる回避経路を移動した場合の目的地までの所要予測時間とに応じて、移動経路または回避経路の一つを選出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の移動経路を探索する経路探索装置、そのシステム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載用のナビゲーション装置において、道路交通情報通信システム（Vehicle Information Communication System：ＶＩＣＳ）から交通事故や渋滞などの交通情報（ＶＩＣＳデータ）を取得し、地図情報に交通事故や渋滞などの交通状況を表す表示を重畳させて表示装置の表示画面に表示することで、利用者に報知する構成が知られている。ところで、渋滞箇所の周辺道路では、渋滞の回避などにより二次的な渋滞が生じる場合が多々ある。そして、ＶＩＣＳデータに基づいて報知される交通状況は現時点での状態であることから、報知される現時点の交通状況に基づいて渋滞を回避しても、二次的な渋滞に遭遇するおそれがある。このことにより、より適切な走行が得られるナビゲーション装置が望まれる。
【０００３】
一方、車載用のナビゲーション装置において、過去の渋滞情報を統計処理した統計渋滞情報データを用い、現在および将来の交通状況を予測して報知する構成が知られている（例えば、特許文献１）。この特許文献１に記載のものは、統計渋滞情報データに基づいて曜日や時間帯などの時間的要素に応じた統計渋滞情報を、渋滞状況に応じて異なる表示形態で地図情報に重畳させて報知する。このことから、報知される曜日や時間帯などにより、現在や将来に起こり得る渋滞を利用者に予測させることが可能となる。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１１３２９０号公報（第３頁右欄−第７頁左欄）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載のような過去の渋滞情報を統計処理した統計渋滞情報データに基づいて報知される渋滞状況でも、その曜日や時間帯での渋滞状況であり、渋滞が今後どのように推移するかについて利用者は認識できない。そして、例えば車両が渋滞箇所に到達するまでに渋滞が解消されるのであれば、渋滞を回避する必要がない。このことから、より良好な車両の走行を得るためには、渋滞状況の推移を認識する必要がある。この場合には、その時間帯の前後の時間帯における渋滞状況を報知させ、それらの報知内容により利用者が判断する必要があり、渋滞状況の推移の認識が煩雑であるなどの問題が一例として挙げられる。
【０００６】
本発明の目的は、このような点に鑑みて、移動体の移動経路を適切に探索することによって、移動体を良好に案内誘導可能にする経路探索装置、そのシステム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、目的地までの移動経路を探索する経路処理手段と、外部から現在の渋滞に関する渋滞情報を取得する交通情報取得手段と、過去の交通状況を時間的要素にて統計処理することにより得られる道路毎の渋滞状況の傾向に関する渋滞状況データを記憶する記憶手段と、前記渋滞状況データに基づいて渋滞の発生予測に関する渋滞予測情報を生成する渋滞状況認識手段と、前記交通情報取得手段によって取得された渋滞情報で示される渋滞が前記移動経路上に存在する場合に、前記経路処理手段を制御して、当該渋滞を回避する回避経路を探索させる処理部と、を備え、前記処理部は、前記渋滞情報ならびに前記渋滞予測情報に基づいて得られる前記移動経路を移動した場合の前記目的地または前記移動経路上の経由地までの所要予測時間と、当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる前記回避経路を移動した場合の前記目的地または前記経由地点までの所要予測時間とに応じて、前記移動経路または前記回避経路の一つを選出することを特徴とする経路探索装置である。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、移動経路を要求する端末装置と、この端末装置がネットワークを介して送受信可能に接続され前記移動経路を前記端末装置に報知する請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の経路探索装置と、を具備したことを特徴とした経路探索システムである。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、移動経路を要求する旨の要求信号を生成する要求信号生成手段および前記移動経路を出力する出力手段を備えた端末装置と、この端末装置がネットワークを介して送受信可能に接続され、目的地までの移動経路を探索する経路処理手段と、外部から現在の渋滞に関する渋滞情報を取得する交通情報取得手段と、過去の交通状況を時間的要素にて統計処理することにより得られる道路毎の渋滞状況の傾向に関する渋滞状況データを記憶する記憶手段と、前記渋滞状況データに基づいて渋滞の発生予測に関する渋滞予測情報を生成する渋滞状況認識手段と、前記交通情報取得手段によって取得された渋滞情報で示される渋滞が前記移動経路上に存在する場合に、前記経路処理手段を制御して、当該渋滞を回避する回避経路を探索させるとともに、前記渋滞情報ならびに前記渋滞予測情報に基づいて得られる前記移動経路を移動した場合の前記目的地または前記移動経路上の経由地までの所要予測時間と、当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる前記回避経路を移動した場合の前記目的地または前記経由地点までの所要予測時間とに応じて、前記移動経路または前記回避経路の一つを選出する処理部を備えたサーバ装置と、を具備したことを特徴とした経路探索システムである。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、経路処理手段と交通情報取得手段と記憶手段と渋滞状況認識手段と処理部とを備えた経路探索装置を用いて移動体の移動する経路を探索する経路探索方法であって、経路処理手段にて目的地までの移動経路を探索し、交通情報取得手段にて外部から現在の渋滞に関する渋滞情報を取得し、記憶手段にて過去の交通状況を時間的要素にて統計処理することにより得られる道路毎の渋滞状況の傾向に関する渋滞状況データを記憶し、渋滞状況認識手段にて前記渋滞状況データに基づいて渋滞の発生予測に関する渋滞予測情報を生成し、前記交通情報取得手段によって取得された渋滞情報で示される渋滞が前記移動経路上に存在する場合に、処理部にて前記経路処理手段を制御して、当該渋滞を回避する回避経路を探索させるとともに、前記渋滞情報ならびに前記渋滞予測情報に基づいて得られる前記移動経路を移動した場合の前記目的地または前記移動経路上の経由地までの所要予測時間と、当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる前記回避経路を移動した場合の前記目的地または前記経由地点までの所要予測時間とに応じて、前記移動経路または前記回避経路の一つを選出することを特徴とする経路探索方法である。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の経路探索方法を演算手段に実行させることを特徴とした経路探索プログラムである。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の経路探索プログラムが演算手段にて読取可能に記録されたことを特徴とした経路探索プログラムを記録した記録媒体である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
［第１の実施の形態］
以下、本発明に係る第１の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態では、本発明の経路探索装置または案内誘導装置としてのナビゲーション装置であって、移動体である例えば車両の移動状況としての走行における経路を探索し、走行を案内誘導する構成を例示して説明する。なお、本発明の経路探索装置としては、車両の走行を経路探索する構成に限らず、いずれの移動体の交通状況を報知する構成が対象となる。
【００１４】
図１は、第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図２は、地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図３は、地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図４は、渋滞予測テーブルにおけるデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図５は、カレンダテンプレートにおけるデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図６は、ナビゲーション装置を構成する処理部の概略構成を示すブロック図である。図７は、移動経路設定時の重み情報を生成する際の経路を示す概念図である。
【００１５】
〔ナビゲーション装置の構成〕
図１において、１００は経路探索装置または案内誘導装置としてのナビゲーション装置である。このナビゲーション装置１００は、移動体である例えば車両の移動状況に対応して移動に関する案内を報知する装置である。なお、移動体としては、車両に限らず、航空機、船舶などいずれの移動体が対象となる。また、ナビゲーション装置１００としては、例えば移動体としての車両に搭載される車載型、携帯型、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話、ＰＨＳ（Personal Handyphone System）、携帯型パーソナルコンピュータなどが例示できる。
このナビゲーション装置１００は、このナビゲーション装置１００が有する地図情報に基づいて、現在位置や目的地に関する情報、目的地までのルート探索や表示、最寄りの所定の店舗の検索やその表示あるいは店舗のサービス内容に関する情報の表示などを実施する。そして、このナビゲーション装置１００は、図１に示すように、センサ部１１０と、交通情報取得手段としてのＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：道路交通情報通信システム）受信部１２０と、端末入力部１３０と、報知手段を構成する表示手段である端末表示部１４０と、報知手段を構成する音声出力部１５０と、記憶手段１６０と、メモリ１７０と、処理部１８０と、などを備えている。
【００１６】
センサ部１１０は、移動体である例えば車両の移動の状態、すなわち現在位置や走行状況などを検出して処理部１８０に所定の信号Ｓscとして出力する。このセンサ部１１０は、例えば図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）受信部と、図示しない速度センサ、方位角センサおよび加速度センサなどの各種センサなどにて構成されている。
【００１７】
ＧＰＳ受信部は、図示しない人工衛星であるＧＰＳ衛星から出力される航法電波を図示しないＧＰＳアンテナにて受信する。そして、ＧＰＳ受信部は、受信した航法電波に対応した信号に基づいて現在位置の擬似座標値を演算し、ＧＰＳデータとして処理部１８０に出力する。
【００１８】
また、センサ部１１０のセンサである速度センサは、移動体である例えば車両に配設され、車両の移動速度である走行速度に対応して変動する信号に基づいて、車両の走行速度や実際の加速度を検出する。この速度センサは、例えば車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値などを読み取る。そして、速度センサは、読み取ったパルス信号や電圧値などの検出情報を処理部１８０へ出力する。センサである方位角センサは、車両に配設され、図示しないいわゆるジャイロセンサを有し、車両の方位角すなわち車両が前進する走行方向を検出する。この方位角センサは、検出した走行方向に関する検出情報である信号を処理部１８０へ出力する。センサである加速度センサは、車両に配設され、車両の走行方向における加速度を検出する。この加速度センサは、検出した加速度を、例えばパルスや電圧などによる検出情報であるセンサ出力値に変換し、処理部１８０へ出力する。
【００１９】
ＶＩＣＳ受信部１２０は、図示しないＶＩＣＳアンテナを有し、このＶＩＣＳアンテナにより交通に関する情報を取得する。具体的には、図示しないＶＩＣＳから、例えばビーコンやＦＭ多重放送などにより、渋滞、交通事故、工事、交通規制などの交通情報（以下、ＶＩＣＳデータという。）を取得する。そして、取得した交通に関する情報を処理部１８０に所定の信号Ｓviとして出力する。
【００２０】
ここで、ＶＩＣＳデータは、例えば以下に示す概念的な複数の項目が１つのデータとして構成されたテーブル構造となっている。
・渋滞度：渋滞、混雑、順調など
・渋滞の先頭位置情報
・渋滞の長さ情報
・リンク旅行時間情報：いわゆるＶＩＣＳリンクである交差点間を車両が走行に要する時間
・区間旅行時間情報：ＶＩＣＳリンクより長い所定区間における車両が走行に要する時間
・規制内容、原因、規制区間などの情報
・駐車場における空車状況などの情報
・サービスエリアやパーキングエリアに関する情報
・その他の情報
【００２１】
端末入力部１３０は、例えばキーボードやマウスなどで、入力操作される図示しない各種操作ボタンや操作つまみなどを有している。この操作ボタンや操作つまみの入力操作の内容としては、例えばナビゲーション装置１００の動作内容の設定などの設定事項である。具体的には、取得する情報の内容や取得する条件などの設定、目的地の設定、情報の検索、車両の移動状況である走行状態を表示させるなどが例示できる。そして、端末入力部１３０は、設定事項の入力操作により、所定の信号Ｓinを処理部１８０へ適宜出力して設定させる。なお、この端末入力部１３０としては、操作ボタンや操作つまみなどの入力操作に限らず、例えば端末表示部１４０に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作など、各種設定事項を設定入力可能ないずれの構成が適用できる。
【００２２】
端末表示部１４０は、処理部１８０にて制御され処理部１８０からの画像データの信号Ｓdpを画面表示させる。画像データとしては、例えば地図情報や検索情報などの画像データの他、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、外部装置など光ディスクや磁気ディスク、メモリカードなどの記録媒体に記録されドライブやドライバなどにて読み取った画像データ、メモリ１７０からの画像データなどである。この端末表示部１４０としては、例えば液晶表示パネルや有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）、ＦＥＤ（Field Emission Display）、電気泳動ディスプレイパネルなどが例示できる。
【００２３】
音声出力部１５０は、例えば図示しないスピーカなどの発音手段を有する。この音声出力部１５０は、処理部１８０にて制御され、処理部１８０からの音声データなどの各種信号Ｓadを発音手段から音声により出力する。音声により出力する情報としては例えば車両の走行方向や走行状況、交通状況などで、車両の走行を案内する上で運転者などの搭乗者に報知する。なお、発音手段は、例えばＴＶ受信機で受信したＴＶ音声データや記録媒体さらにはメモリ１７０などに記録された音声データなどをも適宜出力可能である。また、音声出力部１５０は、発音手段を設けた構成に限らず、車両に配設されている発音手段を利用する構成としてもよい。
【００２４】
記憶手段１６０は、例えば図２および図３に示すような地図情報や図４に示すような渋滞予測テーブル１０などを格納、すなわち読み出し可能に記憶する。この記憶手段１６０は、図示しない、地図情報が記憶される地図情報記憶領域と、渋滞予測テーブル１０が記憶される渋滞予測テーブル記憶領域と、などを備えている。なお、ここでは、記憶手段１６０が上述した２つの記憶領域を備えた構成について例示したが、これに限らず例えば記憶手段１６０に上述した記憶領域を備えない構成や、さらに他の記憶領域を備えた構成などとしてもよい。また、記憶手段１６０としては、ＨＤ（Hard Disk）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、光ディスク、メモリカードなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成などとしてもよい。
【００２５】
ここで、情報としての地図情報は、例えば図２に示すようないわゆるＰＯＩ（Point Of Interest）データである表示用データＶＭと、例えば図３に示すようなマッチングデータＭＭと、移動経路探索用地図データと、などを備えている。
【００２６】
表示用データＶＭは、例えばそれぞれ固有の番号が付加された複数の表示用メッシュ情報ＶＭxを備えている。すなわち、表示用データＶＭは、一部の領域に関する表示用メッシュ情報ＶＭxに複数分割され、表示用メッシュ情報ＶＭxが縦横に複数連続して構成されている。なお、表示用メッシュ情報ＶＭxは、適宜一部の領域に関する下層の表示用メッシュ情報ＶＭxにさらに複数分割されていてもよい。各表示用メッシュ情報ＶＭxは、設定された一辺の長さ、すなわち実際の地形上の長さを地図の縮尺に応じて短縮した長さで矩形状に分割され、所定の角部分に地図情報の全体、例えば地球の地図における絶対座標ＺＰの情報を有している。
【００２７】
そして、表示用メッシュ情報ＶＭxは、例えば交差点の名称などの名称情報ＶＭxＡと、道路情報ＶＭxＢと、背景情報ＶＭxＣと、にて構成されている。名称情報ＶＭxＡは、その領域における他要素データである例えば交差点の名称や地域の名称などを絶対座標ＺＰとの位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。道路情報ＶＭxＢは、その領域における道路要素データである道路を絶対座標ＺＰとの位置関係で所定の位置に配置表示させるデータのテーブル構造に構成されている。背景情報ＶＭxＣは、他要素データである著名な場所や建造物などを示すマークや、その著名な場所や建造物などを示す他要素データである画像情報などを絶対座標ＺＰとの位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。
【００２８】
一方、マッチングデータＭＭは、表示用データＶＭと同様に、例えばそれぞれ固有の番号が付加された一部の領域に関するマッチングメッシュ情報ＭＭxに複数分割され、マッチングメッシュ情報ＭＭxが縦横に複数連続して構成されている。なお、表示用メッシュ情報ＭＭxは、適宜一部の領域に関する下層のマッチングメッシュ情報ＭＭxにさらに複数分割されていてもよい。各マッチングメッシュ情報ＭＭxは、設定された一辺の長さ、すなわち実際の地形上の長さを地図の縮尺に応じて短縮した長さで矩形状に分割され、所定の角部分に地図情報の全体、例えば地球の地図における絶対座標ＺＰの情報を有している。なお、マッチングメッシュ情報ＭＭxは、表示用メッシュ情報ＶＭxと異なる領域を表すデータ構造、すなわち分割される領域の縮尺が異なっていてもよい。ここで、縮尺が同一であれば固有の番号の情報を用いてデータを関連付けておけばよく、また縮尺が異なる場合であれば例えば絶対座標を用いてデータを関連付けるなどすればよい。
【００２９】
そして、マッチングデータＭＭは、例えば車両の移動状態を地図情報に重畳させて表示させる際に、車両を表す表示が道路上ではなく建物上に位置するなどの誤表示を防止するため、車両を表す表示が道路上に位置するように表示を修正するマップマッチング処理に利用される。このマッチングデータＭＭは、複数のリンク列ブロック情報を有している。
【００３０】
リンク列ブロック情報は、図３に示すように、道路を構成し地点を表す地点情報としてのノードＮを結ぶ線分である線分情報としてのリンクＬが、所定の規則性で複数関連付けられたデータのテーブル構造である。具体的には、道路の所定の長さ例えば甲州街道や青梅街道などの連続する道路のように、リンクＬが折れ線上にそれぞれ連なった連続するリンク列となるもので関連付けられている。そして、リンクＬは、各リンクＬ毎に付加された固有の番号である線分固有情報（以下、リンクＩＤという。）と、リンクＬが結ぶ２つのノードＮを表す固有の番号などのノード情報とを有している。また、リンクＬは、ＶＩＣＳリンクに関連付けられ、ＶＩＣＳデータと地図表示との位置関係が対応するようになっている。
【００３１】
また、ノードＮは、各道路の交差点や屈曲点、分岐点、合流点などの結節点に相当する。そして、ノードＮに関する情報は、リンク列ブロック情報におけるノードＮ毎に付加された固有の番号である地点固有情報と、各ノードＮが存在する位置の座標情報と、交差点や分岐点などの複数のリンクが交差する分岐位置か否かの分岐情報であるフラグ情報と、を有している。なお、ノードＮには、単に道路の形状を表すためにフラッグ情報を有しない地点固有情報および座標情報のみを有したものや、トンネルや道路の幅員などの道路の構成を表す情報である属性情報をさらに有したものもある。そして、フラッグ情報を有しない単に道路の形状を表すためのノードＮについては、後述する座標マッチング手段１８６による地点の同一性の判断には利用されない。
【００３２】
また、ノードＮは、各道路の交差点や屈曲点、分岐点、合流点などの結節点に相当する。そして、ノードＮに関する情報は、リンク列ブロック情報におけるノードＮ毎に付加された固有の番号である地点固有情報と、各ノードＮが存在する位置の座標情報と、交差点や分岐点などの複数のリンクが交差する分岐位置か否かの分岐情報であるフラグ情報と、を有している。なお、ノードＮには、単に道路の形状を表すためにフラッグ情報を有しない地点固有情報および座標情報のみを有したものや、トンネルや道路の幅員などの道路の構成を表す情報である属性情報をさらに有したものもある。そして、フラッグ情報を有しない単に道路の形状を表すためのノードＮについては、後述する座標マッチング手段１８６による地点の同一性の判断には利用されない。
【００３３】
また、移動経路探索用地図情報は、例えばマッチングデータＭＭと同様のテーブル構造、すなわち道路を表すノードＮのように地点を表す地点情報とリンクＬのように地点を結ぶ線分情報とを有したテーブル構造で、移動経路を探索するために道路を表すための情報構造となっている。
【００３４】
渋滞予測テーブル１０は、過去の交通状況を時間的要素にて統計処理した統計交通情報で、任意の場所における過去の交通状況を示すデータ群である。この渋滞予測テーブル１０は、ルート探索処理や地図の表示処理の際の渋滞状況の予測などに用いられる。そして、この渋滞予測テーブル１０は、例えば図４に示すように、日付分類ＩＤ（identification）１１と、時系列データ１２ｉ（ｉは自然数）と、などが１つのレコードとして複数記録されたテーブル構造に構成されている。
【００３５】
日付分類ＩＤ１１は、日付や曜日などの分類を示す例えばＩＤナンバである。なお、以下において日付や曜日などの分類を日付分類と適宜称して説明する。具体的には、例えば「ＩＤ１」は祝日以外の月曜日ないし金曜日である「平日」を示し、例えば「ＩＤ２」は祝日以外の土曜日である「土曜日」を示し、例えば「ＩＤ４」は例えば都市Ａで祭りが行われる日である「特殊日１」を示し、例えば「ＩＤ５」は例えば競技場Ｂでスポーツの試合が行われる日である「特殊日２」を示し、例えば「ＩＤ７」は例えば４連休の前日である「長期休暇前日」を示し、例えば「ＩＤ１１」は例えば４連休の３日目である「長期休暇終了前日」を示す。なお、日付分類ＩＤ１１は、ＩＤナンバに限らず、直接「平日」などの日付に関するテキストデータなどとしてもよい。
【００３６】
時系列データ１２ｉは、例えばＶＩＣＳなどから取得したＶＩＣＳデータをＶＩＣＳリンク毎に蓄積し、蓄積したＶＩＣＳリンク毎の時間的要素である日付分類などで１０分間隔で統計処理した交通状況である渋滞状況の傾向に関するデータである。すなわち、時系列データ１２ｉは、例えばＶＩＣＳリンク毎などの任意の場所における所定時間毎の渋滞の状況、例えば渋滞の長さ、渋滞度である渋滞状況、渋滞を抜け出すまでの所要時間などに関するデータなどである。なお、ここでは時系列データ１２ｉを上述したような所定の場所毎における時間的要素で統計処理して生成する構成について例示したが、これに限らず例えば施設、店舗、地域、市町村毎、道路毎などで生成する構成などとしてもよい。
【００３７】
また、記憶手段１６０には、例えば地図情報における所定の地点の情報を取得するための検索情報が記憶されている。すなわち、検索情報は、地図情報上で順次細分化される領域となる都道府県名、市町村名、地区名、地点名などの内容やガイダンスなどの各種情報や、地点としての店舗に関する各種情報などで、例えば階層状に項目情報が関連付けられたツリー構造のテーブル構造となっている。
【００３８】
メモリ１７０は、端末入力部１３０で入力操作される設定事項、音楽データや画像データ、図５に示すような複数のカレンダテンプレート２０などを適宜読み出し可能に記憶する。また、メモリ１７０には、ナビゲーション装置１００全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムなどを記憶している。このメモリ１７０としては、例えば停電などにより突然電源が落ちた際にも記憶が保持される構成のメモリ、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）メモリなどを用いることが望ましい。なお、メモリ１７０としては、ＨＤ、ＤＶＤ、光ディスクなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成としてもよい。
【００３９】
ここで、カレンダテンプレート２０は、各日付の日付分類を示すテンプレートである。具体的には、カレンダテンプレート２０は、日付に関する日付情報と、この日付情報の日付に対応付けられた分類ＩＤナンバと、などが１つのレコードとして複数記録された月ごとのテーブルデータが複数、例えば１２ヶ月分記録されたテーブル構造に構成されている。
【００４０】
分類ＩＤナンバは、渋滞予測テーブル１０の日付分類ＩＤ１１のうちのいずれか１つと同一のＩＤナンバであり、日付情報により特定される日付の日付分類を示す。例えば５日の金曜日は「ＩＤ１」に対応付けられた「平日」の日付分類であり、例えば１５日の月曜日は「ＩＤ３」に対応付けられた「祝日」の日付分類であることを示す。なお、このカレンダテンプレート２０の分類ＩＤナンバは処理部１８０により適宜変更可能となっている。分類ＩＤナンバは、数値に限らず、対応付けられた「平日」など、渋滞予測テーブル１０の日付分類ＩＤに対応するテキストデータなどを用いたデータ構造などとしてもよい。
【００４１】
処理部１８０は、図示しない各種入出力ポート、例えばＶＩＣＳアンテナが接続されるＶＩＣＳ受信ポート、ＧＰＳ受信部が接続されるＧＰＳ受信ポート、各種センサがそれぞれ接続されるセンサポート、端末入力部１３０が接続されるキー入力ポート、端末表示部１４０が接続される表示部制御ポート、音声出力部１５０が接続される音声制御ポート、記憶手段１６０が接続される記憶ポート、メモリ１７０が接続されるメモリポートなどを有する。そして、処理部１８０は、各種プログラムとして、図６に示すように、現在位置情報取得手段としての現在位置認識手段１８１と、目的地情報取得手段としての目的地認識手段１８２と、報知手段を構成する案内報知手段１８３と、報知手段を構成する表示制御手段１８４と、マップマッチング手段１８５と、座標マッチング手段１８６と、地図情報取得手段および統計交通情報取得手段としても機能する交通情報取得手段である渋滞状況認識手段１８７と、移動容易性認識手段としても機能する移動経路探索手段としての経路処理手段１８８と、情報検索手段１８９と、カレンダ変更手段１９０と、計時手段１９１と、などを備えている。
【００４２】
現在位置認識手段１８１は、車両の現在位置を認識する。具体的には、センサ部１１０の速度センサおよび方位角センサから出力される車両の速度データおよび方位角データに基づいて、車両の現在の擬似位置を複数算出する。さらに、現在位置認識手段１８１は、ＧＰＳ受信部から出力される現在位置に関するＧＰＳデータに基づいて、車両の現在の擬似座標値を認識する。そして、現在位置認識手段１８１は、算出した現在の擬似位置と、認識した現在の擬似座標値とを比較し、別途取得された地図情報上における車両の現在位置を算出し、現在位置を認識する。
【００４３】
また、現在位置認識手段１８１は、加速度センサから出力される加速度データに基づいて、走行する道路の傾斜や高低差を判断し、車両の現在の擬似位置を算出し、現在位置を認識する。すなわち、立体交差点や高速道路など、平面上で重なる箇所でも、車両の現在位置を正確に認識できる。さらに、山道や坂道を走行する際に、速度データや方位角データのみから得る移動距離と、実際の車両の走行距離との誤差を、検出した道路の傾斜を用いて補正するなどにより正確な現在位置を認識する。
【００４４】
なお、現在位置認識手段１８１は、現在位置として上述した車両の現在位置の他、端末入力部１３０にて設定入力された起点となる出発地点などを、擬似現在位置として認識可能である。そして、現在位置認識手段１８１で得られた各種情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。
【００４５】
目的地認識手段１８２は、例えば端末入力部１３０の入力操作により設定入力された目的地に関する目的地情報を取得し、目的地の位置を認識する。設定入力される目的地情報としては、例えば緯度・経度などの座標、住所、電話番号など、場所を特定するための各種情報が利用可能である。そして、この目的地認識手段１８２で認識した目的地情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。
【００４６】
案内報知手段１８３は、メモリ１７０に記憶され、車両の走行状況に対応してあらかじめ取得した移動経路情報や地物案内情報に基づいて車両の移動に関する案内、例えば車両の走行を支援する内容の案内を、端末表示部１４０による画像表示や音声出力部１５０による発音にて報知させる。具体的には、所定の矢印や記号などを端末表示部１４０の表示画面に表示したり、「７００ｍ先、○○交差点を△△方面右方向です。」、「移動経路から逸脱しました。」、「この先、渋滞です。」などの音声出力部１５０における音声により発音したり、することなどが例示できる。
【００４７】
表示制御手段１８４は、端末表示部１４０を適宜制御して各種情報を端末表示部１４０で表示させて利用者に報知させる。この表示制御手段１８４は、例えば端末入力部１３０による入力操作を促して各種情報を設定入力するための各種表示画面などをも表示制御する。
【００４８】
マップマッチング手段１８５は、記憶手段１６０から取得する地図情報に基づいて、現在位置認識手段１８１にて認識した現在位置を適切に表示させるためのマップマッチング処理をする。このマップマッチング手段１８５は、上述したように、例えばマッチングデータＭＭを用い、現在位置を端末表示部１４０で地図に重畳して表示される位置が、端末表示部１４０で表示される地図を構成する要素である道路から逸脱しないように、現在位置情報を適宜修正すなわち補正して表示させるマップマッチング処理を実施する。
【００４９】
座標マッチング手段１８６は、記憶手段１６０から取得する地図情報のマッチングデータＭＭのノードＮに関する情報である地点情報が同一の点か否かの判断である座標マッチング処理を実施する。すなわち、上述したように、マッチングデータＭＭのノードＮの地点情報を取得し、地点情報を構成する座標情報を読み取る。具体的には、座標情報の座標値の情報やオフセット量に基づいて緯度、経度などの座標値を算出し、異なるノードＮが同一の座標値であれば、それらのノードＮの地点情報を構成するフラグ情報を読み取り、ノードＮが同一の点なのか否かを判断する。そして、同一の点であると判断した場合には、例えばノードＮにそれぞれ接続し異なるリンク列ブロック情報を構成するリンクＬが互いに交わる道路状態、例えば交差点であると判断する。また、同一の点でないと判断した場合には、例えばノードＮにそれぞれ接続し異なるリンク列ブロック情報を構成するリンクＬが互いに交わらない道路状態、例えば立体交差であると判断する。
【００５０】
渋滞状況認識手段１８７は、現在発生している渋滞の状況に関する現在渋滞情報を生成する。具体的には、ＶＩＣＳ受信部１２０から出力されたＶＩＣＳからのＶＩＣＳデータを適宜取得する。そして、この取得したＶＩＣＳデータに基づいて、例えば現在位置および目的地を含む地域、あるいは現在位置を中心とした所定の範囲などにおいて発生している渋滞の状況に関する現在渋滞情報を生成する。
【００５１】
また、渋滞状況認識手段１８７は、目的地までの任意の場所に到達する予測時刻である到達予測時刻を求める。例えば、目的地までの任意の場所に到達する予測時刻である到達予測時刻を求める。そして、この求めた到達予測時刻やあらかじめ設定入力された予定時刻、時系列データ１２ｉなどに基づいて、目的地に到達するまであるいは設定入力した予定時刻における任意の場所で発生する渋滞の状況予測に関する渋滞予測情報を生成する。
【００５２】
具体的には、計時手段１９１から取得する時刻情報およびカレンダテンプレート２０に基づいて、渋滞の状況予測を実施する日付の分類ＩＤナンバを認識する。そして、認識した分類ＩＤナンバに対応しかつ現在位置および目的地を含む地域の時系列データ１２ｉを、渋滞予測テーブル１０から検索して取得する。この後、現在渋滞情報、および、計時手段１９１から取得する現在時刻に基づいて、経路処理手段１８８にて生成される後述する移動候補経路情報により特定される移動候補経路上の任意の場所に到達する到達予測時刻を求める。
【００５３】
この到達予測時刻を求める方法としては、例えば以下に示すような方法などが例示できる。すなわち、移動候補経路情報から移動候補経路上の任意の場所までの距離を認識し、この認識した距離を移動するための所要時間を現在渋滞情報に基づいて求める。この後、この求めた所要時間および現在時刻から到達予測時刻を求める方法などが例示できる。そして、時系列データ１２ｉおよび到達予測時刻に基づいて渋滞予測情報を生成する。
【００５４】
経路処理手段１８８は、利用者により設定入力される経路設定のための設定事項情報、および、記憶手段１６０に記憶された地図情報に基づいて、車両の走行経路を演算してルート探索する。この経路処理手段１８８は、渋滞情報さらには渋滞予測を加味したルート探索を要求する旨の渋滞予測要求情報を処理部１８０が認識することにより、渋滞状況認識手段１８７にて生成される現在渋滞情報や渋滞予測情報などをも加味して移動経路を演算可能である。
【００５５】
具体的には、設定事項情報に渋滞予測要求情報が記載されていない場合には、現在位置、目的地、設定事項情報、現在渋滞情報を取得する。そして、これら取得した情報に基づいて地図情報の移動経路探索用地図情報を利用し、例えば車両が通行可能な道路を探索し、所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した経路などを設定した移動経路情報を生成する。そして、この移動経路情報の各経路における目的地までの所要時間を求め、この所要時間に関する所要時間情報を生成する。
【００５６】
一方で、設定事項情報に渋滞予測要求情報が記載されている場合には、現在位置、目的地、設定事項情報、現在渋滞情報を取得する。そして、これら取得した情報に基づいて所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した候補経路などを設定した移動候補経路情報を生成する。そして、現在渋滞情報および渋滞予測情報を取得し、これら取得した情報に基づいて移動候補経路情報の候補経路をさらに絞り込むことにより、経路などを設定した移動経路情報を生成する。
すなわち、設定事項情報に渋滞予測要求情報が記載されている場合には、まず、経路処理手段１８８は現在位置、目的地、設定事項情報、現在渋滞情報を取得するとともに設定事項情報、および、記憶手段１６０に記憶された地図情報に基づいて、車両の移動経路を演算する。
また、経路処理手段１８８は、これら取得した情報に基づいて所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した候補経路などを設定した移動候補経路情報を生成する。
そして、現在渋滞情報および渋滞予測情報に基づいて得られる当該移動経路を移動した場合の目的地または当該移動経路上の経由地までの所要予測時間を求め、この所要予測時間に関する所要予測時間情報を生成する。
さらに当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる当該候補経路、例えば回避した候補経路を移動した場合の目的地または当該移動経路上の経由地までの所要予測時間を求め、この所要予測時間に関する所要予測時間情報を生成する。
処理部１８０はこれらの所要予測時間に応じて当該移動経路または当該候補経路のいずれか一つの経路を選出し、経路処理手段１８８にて移動経路情報を生成する。
【００５７】
この渋滞予測要求情報を利用する移動経路情報の生成の際、例えば図７に示すように、現時点である出発始点Ｓから目的地Ｇまでの経路途中に分岐位置および合流位置が一緒となる複数の道路Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3が存在する場合、各道路Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3を通過するのに必要な所要時間を算出する。この所要時間は、例えばセンサ部１１０からの情報や地図情報などを用いて演算する。具体的には、地図情報に含まれる法定速度に関する情報から所定時間経過する間の走行距離を演算し、この演算した走行距離に基づいて地図情報のマッチングデータＭＭを利用し、分岐位置から合流位置までの走行時間を演算し、予測所要時間情報を生成し、メモリ１７０に適宜記憶する。さらに、経路処理手段１８８は、各道路について経路設定で選択する有意性である重み情報を生成、すなわち、各道路の所要時間が短いほど経路設定で選択され易いように確率を演算処理する。この重み情報は、重みＰ＝１−｛（その道路の予測所要時間）／（各道路の予測所要時間の合計）｝の演算により生成される。
【００５８】
具体的には、３つの道路Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3についての予測所要時間情報ＴR1，ＴR2，ＴR3である場合、各道路Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3の重みＰR1，ＰR2，ＰR3は、以下のようになる。
ＰR1＝１−｛ＴR1／（ＴR1＋ＴR2＋ＴR3）｝
ＰR2＝１−｛ＴR2／（ＴR1＋ＴR2＋ＴR3）｝
ＰR3＝１−｛ＴR3／（ＴR1＋ＴR2＋ＴR3）｝
【００５９】
なお、経路処理手段１８８は、重みが所定の閾値以下あるいは下回る場合、その重みを他の重みの確率に対応した比率で振り分ける処理をする。具体的には、閾値が１０％にあらかじめ設定され、ＰR1が５０％、ＰR2が４０％、ＰR3が１０％であった場合、５０：４０＝５５．５６：４４．４４であることからＰR3の１０％を振り分けて、ＰR1を５５．５５％、ＰR2を４４．４４％、ＰR3を０％として重み情報とし、メモリ１７０に適宜記憶させる。そして、経路処理手段１８８は、この重み情報に基づいて分岐位置から合流位置のいずれかの道路Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3を選択して移動経路情報を生成する。さらに、この移動経路情報の各経路における目的地までの所要時間を求め、この所要時間に関する所要時間情報を生成する。なお、閾値を設けず、重みの演算結果をそのまま重み情報としてもよい。
また、図７に示すように、現時点である出発始点Ｓから目的地Ｇまでの経路途中に分岐位置および合流位置が一緒となる複数の道路Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3が存在する場合であっても、重み情報を生成しないで移動経路情報を生成することもできる。すなわち、経路処理手段１８８が、前記のとおり演算した移動経路の他に、当該移動経路上における同一の分岐位置から同一の合流位置までの複数の候補経路を検索する場合が挙げられる。ここで、説明のため、当該移動経路をＲ1、複数の候補経路をそれぞれＲ2，Ｒ3とする。
この場合、経路処理手段１８８は各道路Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3を通過するのに必要な所要予測時間を算出する。すなわち、渋滞情報および渋滞予測情報に基づいて得られる移動経路Ｒ１を分岐位置から合流位置まで移動した場合の所要予測時間、渋滞情報および渋滞予測情報に基づいて得られる候補経路Ｒ2，Ｒ3のそれぞれを分岐位置から合流位置まで移動した場合の所要予測時間である。この所要予測時間に関する所要予測時間情報はメモリ１７０に適宜記憶する。
そして、処理部１８０はこれらの所要予測時間に応じて当該移動経路または当該複数の候補経路のいずれか一つの経路を選出し、経路処理手段１８８にて移動経路情報を生成する。
【００６０】
なお、この移動経路を探索する際、移動経路探索用地図情報の他、地図情報のマッチングデータＭＭを用いる場合もある。例えば、裏道などの幅の狭い道路などの移動経路探索用地図情報ではない道路を利用して移動経路を探索する場合などである。そして、マッチングデータＭＭを利用する場合には、座標マッチング手段１８６による道路状態の判断に基づいて、適宜経路を探索する。また、移動経路情報には、例えば車両の走行の際に誘導して走行を補助する経路案内情報をも有する。この経路案内情報は、案内報知手段１８３による制御により、端末表示部１４０で適宜表示あるいは音声出力部１５０で適宜音声出力され、走行が補助される。
【００６１】
情報検索手段１８９は、例えば端末入力部１３０にて設定入力された検索情報の検索要求により、記憶手段１６０に記憶された検索情報を、例えば店舗や施設などを項目情報などに基づいて階層状に検索して取得する。
【００６２】
カレンダ変更手段１９０は、利用者により設定入力される変更内容に基づいて、メモリ１７０に記憶されたカレンダテンプレート２０を適宜更新する。具体的には、カレンダ変更手段１９０は、利用者による端末入力部１３０の入力操作により設定入力される各種情報、例えば日付を特定する日付情報、祭りやスポーツの試合などのイベントに関するイベント情報などを認識する。そして、日付情報により特定される日付を認識するとともに、イベント情報に対応付けられた分類ＩＤナンバを認識する。この分類ＩＤナンバを認識する方法としては、例えば以下のような方法が例示できる。すなわち、設定入力されたイベント情報から日付分類を判断し、この判断した日付分類から分類ＩＤナンバを認識する方法が例示できる。例えばイベント情報が例えば競技場Ｂでのスポーツの試合に関するものであれば、日付分類を「特殊日２」と判断し、この「特殊日２」から分類ＩＤナンバを「ＩＤ５」と認識する。また、イベント情報が例えば５連休の最終日に関するものであれば、日付分類を「長期休暇終了日」と認識し、この「長期休暇終了日」から分類ＩＤナンバを「ＩＤ１０」と認識する。そして、この認識した日付および分類ＩＤナンバに基づいて、カレンダテンプレート２０を適宜変更する。
【００６３】
計時手段１９１は、例えば内部クロックなどの基準パルスに基づいて現在時刻を認識する。そして、この計時手段１９１は、認識した現在時刻に関する時刻情報を適宜出力する。
【００６４】
〔ナビゲーション装置の動作〕
次に、ナビゲーション装置１００の動作を図面を参照して説明する。
【００６５】
（カレンダテンプレートの変更処理）
まず、ナビゲーション装置１００の動作としてカレンダテンプレート２０の変更処理について図８および図９に基づいて説明する。なお、ここでは、利用者が、例えばラジオやテレビなどの各種放送、新聞などの情報誌、官報などにより認識したり、携帯電話などを接続して携帯電話回線を介して取得した、例えば５日に都市Ａで祭りが開催される旨の情報に基づいて、図５に示すようなカレンダテンプレート２０を変更する処理について説明する。図８は、カレンダテンプレートの変更処理を示すフローチャートである。図９は、カレンダ変更手段にて更新されたカレンダテンプレートにおけるデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
【００６６】
まず、車両に搭乗した利用者である搭乗者がナビゲーション装置１００の電源をオンし、電力を供給する。この電力の供給により、処理部１８０は、端末表示部１４０を制御してメインメニューを表示させ、利用者にナビゲーション装置１００に動作させる内容の設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。
【００６７】
そして、図８に示すように、利用者は、例えば端末入力部１３０の入力操作により、カレンダテンプレート２０の変更処理を実施させる旨を設定入力する。処理部１８０は、カレンダ変更手段１９０にて、このカレンダテンプレート２０の変更処理を実施させる旨の設定入力を認識すると（ステップＳ１０１）、カレンダテンプレート２０の変更に必要な日付情報、イベント情報などの設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。
【００６８】
この後、利用者が表示された表示画面の指示に従って、端末入力部１３０の入力操作により日付情報、イベント情報などを設定入力すると、カレンダ変更手段１９０は、設定入力された日付情報、イベント情報などを取得する。ここで、利用者が日付情報やイベント情報などを設定入力する方法としては、例えば各情報を文字で設定入力したり、端末表示部１４０に表示されたいくつかの候補から選択する方法や、以下に示す方法などが例示できる。例えば端末表示部１４０に表示された図５に示すようなカレンダテンプレート２０のいずれかの日付を示す領域やその周囲などに表示される、例えばフラッシング表示されたカーソルを端末入力部１３０の操作により移動させて日付を選択する。そして、この選択した日付のイベント情報を文字で設定入力したり、表示されたいくつかのイベント情報から選択する方法などが例示できる。
【００６９】
カレンダ変更手段１９０は、日付情報、イベント情報などを取得すると、これら取得した各種情報を認識する処理をする（ステップＳ１０２）。具体的には、日付情報により特定される日付を認識するとともに、イベント情報に対応付けられた分類ＩＤナンバを認識する。ここでは、日付情報により特定される日付を５日と認識する。また、イベント情報に対応付けられた日付分類を都市Ａでの祭りに関する「特殊日１」と判断した後、この判断した日付分類から分類ＩＤナンバを「ＩＤ４」と認識する。
【００７０】
この後、メモリ１７０に記憶されたカレンダテンプレート２０を読み出す（ステップＳ１０３）。そして、カレンダ変更手段１９０は、ステップＳ１０２において認識した各種情報が、ステップＳ１０３において読み出したカレンダテンプレート２０の情報と一致するか否かを判断する（ステップＳ１０４）。具体的には、読み出したカレンダテンプレート２０から、ステップＳ１０２において認識した日付に対応付けられた分類ＩＤナンバを認識する。そして、このカレンダテンプレート２０から認識した分類ＩＤナンバと、ステップＳ１０２において認識した分類ＩＤナンバとが一致するか否かを判断する。
【００７１】
カレンダ変更手段１９０は、ステップＳ１０４において、一致すると判断した場合には、カレンダテンプレート２０を変更せずに処理を終了する。一方で、一致しないと判断した場合には、カレンダテンプレート２０をステップＳ１０２において認識した各種情報に基づいて変更し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。具体的には、ステップＳ１０２において認識した５日の分類ＩＤナンバが「ＩＤ４」であり、カレンダテンプレート２０から認識した５日の分類ＩＤナンバが「ＩＤ１」なので、カレンダ変更手段１９０は、５日の分類ＩＤナンバを「ＩＤ１」から、図９に示すように「ＩＤ４」に変更して処理を終了する。
【００７２】
（移動経路の探索処理）
次に、ナビゲーション装置１００の動作として、移動経路の探索処理について、図１０および図１１に基づいて説明する。この移動経路の探索処理において、リルート時に重み情報を生成して渋滞状況を平均化する処理を実施して説明するが、移動経路の設定時のみ、あるいは移動経路の設定時とリルート探索時の双方で重み情報を利用する構成としてもよい。図１０は、ナビゲーション装置における移動経路の探索処理を示すフローチャートである。図１１は、リルート探索時のリルート探索処理を示すフローチャートである。
【００７３】
まず、図１０に示すように、利用者は、端末入力部１３０の入力操作により、例えば移動するための移動経路の探索処理を実施させる旨を設定入力する。この移動経路の探索処理を実施させる旨の設定入力を処理部１８０が認識すると（ステップＳ２０１）、処理部１８０は、移動経路の探索に必要な各種情報、例えば目的地、最短距離か最短時間か渋滞予測をするか否かなどの設定事項情報などの設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。
【００７４】
そして、処理部１８０は、移動経路の探索に必要な各種情報を認識すると、まず現在位置認識手段１８１にて、現在位置を認識する処理をするとともに（ステップＳ２０２）、目的地認識手段１８２にて、設定入力された目的地を認識する処理をする（ステップＳ２０３）。具体的には、現在位置認識手段１８１により、センサ部１１０の速度センサおよび方位角センサから出力される車両の速度データおよび方位角データと、ＧＰＳ受信部から出力される現在位置に関するＧＰＳデータとに基づいて、車両の現在位置を算出して現在位置情報を取得する。この取得した現在位置情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。
【００７５】
また、処理部１８０は、端末表示部１４０を制御して端末入力部１３０の入力操作による目的地の設定入力を促す表示をさせる。そして、利用者が表示された表示画面の指示に従って、端末入力部１３０の入力操作により目的地を設定入力すると、目的地認識手段１８２は設定入力された目的地に関する目的地情報を取得する。この取得した目的地情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。
【００７６】
ここで、端末入力部１３０の目的地の入力操作に際し、目的地の地点である地点に関する情報の取得を要求する場合、利用者が端末表示部１４０で表示される表示画面に基づいて、地点の検索情報を要求する旨の入力操作をする。この地点の検索情報の検索要求により、処理部１８０は情報検索手段１８９にて、目的地に関する検索情報を例えば地図情報ＭＰを用いて領域毎のより下層のメッシュ情報に階層状に検索し、目的地の地点に関連付けられた検索情報を記憶手段１６０から取得する。そして、処理部１８０が端末表示部１４０を適宜制御して取得した検索情報を表示させる。
【００７７】
なお、検索情報が例えば目的地を含む地図情報の所定の領域を表示させる旨のもの、あるいは検索情報を認識した利用者が端末入力部１３０の入力操作により所定領域を表示させる旨を設定入力するなどの場合、処理部１８０が端末表示部１４０を適宜制御し対応する領域の表示用メッシュ情報ＶＭxを表示させる。このようにして、端末表示部１４０に所望の地図情報が表示された後、適宜目的地の地点を端末入力部１３０の入力操作にて設定、例えば地図表示画面中に表示されるカーソルを移動する操作により、目的地の地点情報を特定する。この地点情報の特定により、処理部１８０の目的地認識手段１８２が目的地の地点情報を目的地情報として認識し、メモリ１７０に適宜記憶させる。
【００７８】
また、処理部１８０は、端末表示部１４０を制御して移動経路の探索のための条件である設定事項の入力操作を促す表示をさせる。そして、利用者が表示された表示画面の指示に従って、端末入力部１３０の入力操作により設定事項を設定入力すると、処理部１８０は設定入力された設定事項に関する設定事項情報を取得する（ステップＳ２０４）。この取得した設定事項情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。
【００７９】
この後、処理部１８０は、経路処理手段１８８にて、メモリ１７０に記憶された設定事項情報を取得し、この取得した設定事項情報に渋滞予測要求情報が記載されているか否かを判断する（ステップＳ２０５）。
【００８０】
このステップＳ２０５において、処理部１８０は、経路処理手段１８８にて渋滞予測要求情報が記載されていないと判断した場合、渋滞状況認識手段１８７にてＶＩＣＳ受信部１２０から出力されるＶＩＣＳデータを取得する。そして、処理部１８０は、取得したＶＩＣＳデータから現在位置および目的地を含む地域の現在渋滞情報を生成する。この生成した現在渋滞情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。
【００８１】
そして、処理部１８０は、経路処理手段１８８にて現在位置情報、目的地情報、設定事項情報、現在渋滞情報をメモリ１７０から取得する。そして、これら取得した各種情報に基づいて、車両の現在位置から目的地までの移動経路を、記憶手段１６０に記憶された地図情報の移動経路探索用地図情報およびマッチングデータＭＭを用いて探索するルート探索処理をする（ステップＳ２０６）。
【００８２】
具体的には、例えば、主要道路などのように移動経路探索用地図情報にデータが蓄積され整備されている場合には移動経路探索用地図情報を用いてルート探索処理を行い、細街路などのような移動経路探索用地図情報にデータが蓄積されていない場合には細街路から主要道路までの区間についてマッチングデータＭＭを用いて探索する。なお、このマッチングデータＭＭを用いたルート探索処理の際、座標マッチング手段１８６によりノードＮが同一の地点か否かを判断してリンクＬの関係から道路の状態を認識して実施される。
【００８３】
そして、経路処理手段１８８は、複数の移動経路を検出し、取得した設定事項情報や現在渋滞情報に基づいて移動経路をいくつかに絞り込んで、利用者が所望する条件にあったいくつか、例えば５候補の移動経路に関する移動経路情報を生成する。なお、この移動経路の選出の際、経路処理手段１８８にて重み情報を生成し、この重み情報に基づいて複数の候補の移動経路における重み付けすなわち推奨する順位を設定して報知、例えば端末表示部１４０に表示させてもよい。
【００８４】
一方で、ステップＳ２０５において、経路処理手段１８８にて渋滞予測要求情報が記載されていると判断した場合、計時手段１９１から時刻情報を取得し、この取得した時刻情報から現在の日付を認識する。そして、メモリ１７０からカレンダテンプレート２０を取得し、この取得したカレンダテンプレート２０から認識した日付の分類ＩＤナンバを検索して認識する（ステップＳ２０７）。また、メモリ１７０に記憶された現在位置情報および目的地情報を取得し、現在位置および目的地を認識する。そして、渋滞状況認識手段１８７は、記憶手段１６０に記憶された渋滞予測テーブル１０から、認識した分類ＩＤナンバに対応し、かつ、現在位置および目的地を含む時系列データ１２ｉを検索して取得する（ステップＳ２０８）。
【００８５】
この後、処理部１８０は、ステップＳ２０６の処理を実施する。具体的には、処理部１８０は、渋滞状況認識手段１８７にて、現在渋滞情報を生成してメモリ１７０に適宜記憶させる。そして、処理部１８０は、経路処理手段１８８にて、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報をメモリ１７０から取得する。そして、これら取得した各種情報に基づいて、複数の移動経路を検出し、取得した設定事項情報に基づいていくつかに絞り込み、利用者が所望する条件にあったいくつかの移動候補経路に関する移動候補経路情報を生成する。
すなわち、処理部１８０は、経路処理手段１８８にて、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報をメモリ１７０から取得して、設定事項情報、および、記憶手段１６０に記憶された地図情報に基づいて、車両の移動経路を検出する。そして、所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した候補経路などを設定した移動候補経路情報を生成する。
【００８６】
さらに、処理部１８０は、渋滞状況認識手段１８７にて現在渋滞情報をメモリ１７０から現在日時を計時手段１９１から取得する。次に、渋滞状況認識手段１８７は、取得した現在渋滞情報および現在日時に基づいて、経路処理手段１８８にて生成された移動候補経路情報の移動候補経路上における任意の場所に到達する予測時刻である到達予測時刻を求める。そして、渋滞状況認識手段１８７は、ステップＳ２０８において取得した時系列データ１２ｉに基づいて、各移動候補経路上の任意の場所での到達予測時刻における渋滞の状況を予測し、この予測した渋滞の状況に関する渋滞予測情報を生成する。
【００８７】
そして、処理部１８０は、経路処理手段１８８にて、移動候補経路情報の移動候補経路について現在渋滞情報および渋滞予測情報に基づいて、移動経路をいくつかに絞り込むステップＳ２０６の経路設定処理を実施する。なお、この経路設定処理は、渋滞予測情報のみに基づいて移動経路の絞り込み処理をしてもよい。そして、上述したように、絞り込んだ移動経路の目的地までの所要時間を求めて所要時間情報を生成し、表示制御手段１８４により演算した移動経路情報を端末表示部１４０に表示させるとともに、利用者による選択を要求する旨の表示をさせる。そして、利用者がいずれかの移動経路情報を選択する入力操作により移動経路が設定される。なお、１経路しか設定されない場合には、選択を要求する旨の表示をせず、その１つの経路を移動経路として設定する。
また、処理部１８０は、以下のように移動経路情報を生成することもできる。経路処理手段１８８にて、現在渋滞情報および渋滞予測情報に基づいて得られる当該移動経路を移動した場合の目的地または当該移動経路上の経由地までの所要予測時間を求め、この所要予測時間に関する所要予測時間情報を生成する。
さらに当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる当該候補経路、例えば回避した候補経路を移動した場合の目的地または当該移動経路上の経由地までの所要予測時間を求め、この所要予測時間に関する所要予測時間情報を生成する。
処理部１８０はこれらの所要予測時間に応じて当該移動経路または当該候補経路のいずれか一つの経路を選出し、経路処理手段１８８にて移動経路情報を生成する。
なお、この経路設定処理は、渋滞予測情報のみに基づいて移動経路の選出をしてもよい。そして、上述したように、表示制御手段１８４に、選出した移動経路情報を端末表示部１４０に表示させることもできる。
【００８８】
この後、処理部１８０は、記憶手段１６０からマッチングデータＭＭを取得する。そして、座標マッチング手段１８６にて、この取得したマッチングデータＭＭの座標マッチング処理をし（ステップＳ２０９）、道路の状況すなわち道路の接続状況を認識し、メモリ１７０に適宜記憶させる。さらに、処理部１８０は、表示制御手段１８４にて端末表示部１４０を制御して、取得した地図情報に、現在位置情報に基づく車両の現在位置を表すアイコンなどの表示とともに、利用者が選択した移動経路に関する移動経路情報、渋滞予測情報、所要時間情報、現在渋滞情報などをそれぞれ重畳して表示させ、適宜音声出力部１５０から音声出力させて、案内誘導する（ステップＳ２１０）。
【００８９】
この後、処理部１８０は、センサ部１１０の速度センサ、方位角センサおよび加速度センサから出力されるデータと、ＧＰＳ受信部から出力されるＧＰＳデータとに基づいて、車両の移動状況を認識する。さらに、処理部１８０は、案内報知手段１８３により、ステップＳ２１０の処理、すなわち認識した移動状況と、移動経路情報に含まれる経路案内情報とに基づいて車両の移動に関する案内情報を表示あるいは音声により報知し、車両の移動を案内誘導する。
【００９０】
具体的には、処理部１８０の表示制御手段１８４が、記憶手段１６０から取得したマッチングメッシュ情報ＭＭxのノードＮをポリラインで結び、マッチングデータＭＭを構成するリンク列ブロック情報に記載された道路の構成に基づいてポリラインを処理し、移動経路を含むマッチングメッシュ情報ＭＭxの領域の道路を端末表示部１４０に表示させる。さらに、表示制御手段１８４は、記憶手段１６０から取得した表示用メッシュ情報ＶＭxのマッチングメッシュ情報ＭＭxに対応する領域における道路以外の地図を構成する要素に関する要素データである名称情報ＶＭxＡおよび背景情報ＶＭxＣを重畳させて表示させる。そして、この表示される地図に現在位置を重畳表示させる。
【００９１】
この現在位置の重畳表示の際、車両の現在位置情報に基づく表示が表示された道路から逸脱しないように、マッチングデータＭＭに基づいてマップマッチング処理する。すなわち、処理部１８０は、表示される現在位置が移動経路のマッチングデータＭＭ上に位置するように現在位置情報を適宜補正して表示位置をリンクＬが連なるリンク列上となるようにする。このようにして地図と現在位置とを重畳表示させて、案内誘導する。また、現在位置が所定の位置に達した場合には、上述したように、表示や音声などにより移動する方向などを案内する。なお、ステップＳ２０９でマッチングデータＭＭを取得した際に座標マッチング処理をしたが、マップマッチング処理の際、あるいはマップマッチング処理の前に座標マッチング処理をしてもよい。
【００９２】
なお、この領域以外の領域において、例えば端末入力部１３０の入力操作にて他の領域の表示を見る設定入力がなされた場合に表示させる地図は、検索により表示させる場合と同様に、記憶手段１６０から取得した表示用メッシュ情報ＶＭxにより表示させる。
【００９３】
また、車両の移動中の際、処理部１８０は、渋滞状況認識手段１８７にて、例えば渋滞、交通事故、工事、交通規制などのＶＩＣＳデータや気象情報などを取得する。そして、処理部１８０は、渋滞状況認識手段１８７にて取得したＶＩＣＳデータや気象情報などに基づいて、車両の移動の状態が影響を受けたり、変更したりするなどのおそれがある場合には、移動経路の探索処理を再度実施、すなわちリルート処理をする。また、処理部１８０は、案内報知手段１８３にて、その旨の案内あるいは影響を報知する。
【００９４】
具体的には、図１１に示すリルート探索処理を実施する。ステップＳ２０６で移動経路が設定されて車両が移動すると、例えば案内報知手段１８３は車両が目的地に到達したか否かを判断する（ステップＳ１１）。具体的には、現在位置認識手段１８１にて認識する現在位置が目的地認識手段１８２にて認識した目的地と同一位置であるか否かを判断する。そして、目的地に到達したと判断した場合には、案内誘導を終了する。また、このステップＳ１１において、目的地に到達していないと判断すると、渋滞状況認識手段１８７はＶＩＣＳ受信部１２０を制御してＶＩＣＳデータを取得させる（ステップＳ１２）。そして、渋滞状況認識手段１８７が設定されて案内誘導に利用している移動経路中に渋滞や混雑が発生したか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【００９５】
このステップＳ１３において、渋滞や混雑が発生していないと判断した場合、そのまま設定された移動経路を維持し、前回にＶＩＣＳデータを取得した時点から５分経過するまで待機し（ステップＳ１４）、ステップＳ１１に戻る。一方、ステップＳ１３において、移動経路中に渋滞や混雑が発生したと判断すると、経路処理手段１８８は例えばその渋滞や混雑が発生した道路の分岐位置と合流位置とが一致する他の道路、すなわち迂回するための回避ルートを探索する（ステップＳ１５）。そして、経路処理手段１８８は、上述したように、現在の移動経路の渋滞が発生した道路と他の道路の所要時間を演算するとともに（ステップＳ１６）、各道路の重みを演算して重み情報を生成する（ステップＳ１７）。そして、経路処理手段１８８は、生成した重み情報に基づいて、重みに応じた出現確率で１つの道路を含む移動経路を選出し、移動経路情報を生成する。そして、表示制御手段１８４は、この生成された移動経路情報を端末表示部１４０に表示させて利用者に報知する制御をする。この報知の際、他の道路を含む移動経路の場合には例えば迂回を薦める案内をし、選出した道路が従前の移動経路と同一の場合には例えばそのまま進行することを薦める案内をする。この後、ステップＳ１４に進んで、処理を繰り返す。
なお、このリルート探索の際に重み情報を生成しないで移動経路情報を選出することもできる。すなわち、経路処理手段１８８は、現在の移動経路の渋滞が発生した道路と他の迂回するための回避ルートである候補経路の所要予測時間を演算し、処理部１８０は、これらの所要予測時間に応じて、現在の移動経路または回避するための候補経路のいずれか一つを選出し、経路処理手段１８８は、選出した経路に関する移動経路情報を生成する。そして、表示制御手段１８４は、この生成された移動経路情報を端末表示部１４０に表示させて利用者に報知する制御をする。この報知の際、他の道路を含む移動経路の場合には例えば迂回を薦める案内をし、選出した道路が従前の移動経路と同一の場合には例えばそのまま進行することを薦める案内をする。この後、ステップＳ１４に進んで、処理を繰り返す。
【００９６】
〔第１の実施の形態の作用効果〕
上述したように、上記第１の実施の形態では、現在位置認識手段１８１にて認識した車両の現在位置に関する現在位置情報と、目的地認識手段１８２にて取得した車両が移動する目的地の位置に関する目的地情報と、渋滞状況認識手段１８７にて認識した車両の交通状況に関する現在渋滞情報や渋滞予測情報などの交通情報とに基づいて、経路処理手段１８８にて車両の移動経路の候補を複数探索して報知、すなわち案内誘導のために端末表示部１４０に表示させる。
そして、この案内誘導に利用する移動経路において、渋滞状況認識手段１８７にて車両の移動における移動容易性に影響を及ぼす渋滞や混雑などが発生したことを認識すると、その移動経路と他の回避する移動経路との移動容易性、すなわち所要時間を演算し、各移動経路の所要時間に基づく重み付け、すなわち出現確率を演算して重み情報を生成し、この重み情報に基づいていずれかの移動経路を選出して端末表示部１４０に表示させる。このため、同一の区間を走行する各車両に搭載されたナビゲーション装置１００にて同様の処理により、各車両が出現確率に基づいて各移動経路に振り分けられるので、各移動経路における所要時間が平均化され、一部の道路のみが重度に渋滞するなどを防止でき、安定した交通状況が得られ、良好に車両が走行できる案内誘導が容易に得られる。
また重み情報を生成しない場合であっても、処理部１８０は、この案内誘導に利用する移動経路において、渋滞状況認識手段１８７にて車両の移動経路上に渋滞や混雑などが発生したことを認識すると、その移動経路と他の回避する移動経路との所要予測時間を演算し、これらの所要予測時間に応じて当該移動経路または当該回避する移動経路のいずれか一つを選出して端末表示部１４０に表示させる。
すなわち、処理部１８０は渋滞状況の推移を適切に認識、判断して移動経路を選出するので、利用者が良好な走行を得るために当該移動経路を走行するのが適切なのか、または当該回避する移動経路を走行するのが適切なのかについて判断する必要がない。そのため、適切な経路探索が可能であって、さらに良好に車両が走行できる経路探索、案内誘導が容易に得られる。
【００９７】
そして、移動容易性として車両が走行に要する所要時間を求め、この所要時間が短くなるにしたがって確率が高くなる重み付けにより報知する移動経路の出現確率を設定している。このため、安定した交通状況が得られる構成が簡単な構成で容易に得られる。
【００９８】
また、重み情報として、各移動経路の所要時間の総和に対する各移動経路の所要時間の割合に基づき、所要時間が短くなるにしたがってその移動経路が選出され易くなる確率を求めている。このため、簡単な演算により安定した交通状況が得られる構成が得られ、処理負荷の低減による構成の簡略化や処理速度の短縮化により迅速な報知による使い勝手の向上などが得られる。
【００９９】
さらに、重み情報の確率値が所定の閾値以下あるいは下回る場合、その確率に対応する移動経路を選出して報知することを規制、すなわちその確率値を０として処理する。このため、所要時間が比較的に掛かってしまう移動経路については報知しないので、車両を走行させる運転者や同乗者などの搭乗者が所要時間の掛かる移動経路により不愉快となることを防止でき、良好な案内誘導ができる。
【０１００】
また、所定の閾値以下あるいは下回る確率値については、他の移動経路の確率値をそれら移動経路の確率値の比率に対応して振り分けて重み情報としている。このため、所要時間が短くなるにしたがって選出され易くなる割合が変動することなく、良好な案内誘導ができる移動経路の探索が容易に得られる。
【０１０１】
また、渋滞予測を過去の交通状況を統計処理した統計交通情報である渋滞予測テーブル１０を用いて渋滞予測情報を生成している。このため、特別なシミュレーションプログラムを用いて渋滞予測する場合に比して処理負荷が小さく、所定時間経過毎の渋滞予測を比較的に迅速に演算でき、渋滞予測に基づく渋滞推移の報知がより迅速にでき、良好なナビゲーションを容易に提供できる。
【０１０２】
そして、カレンダテンプレート２０を設けて渋滞予測テーブル１０をカレンダテンプレートの日付に関連付けている。すなわち、カレンダテンプレート２０をカレンダの日付に関する日付情報に、渋滞予測テーブル１０の日付分類ＩＤ１１に対応する変更可能な分類ＩＤナンバを関連付けたテーブル構造のカレンダテンプレート２０としている。このため、過去のデータである渋滞予測テーブル１０でも適切に渋滞予測でき、良好なナビゲーションを提供できる。さらには、カレンダテンプレート２０の日付に渋滞予測テーブルに関連する分類ＩＤナンバを変更可能としている。このため、例えば予測した結果と現状の交通状況とが異なる場合、現状に対応する渋滞予測テーブルの時系列データに対応した分類ＩＤナンバに変更すればよく、より適切な渋滞予測ができる。
【０１０３】
［第２の実施の形態］
次に、本発明に係る第２の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態では、本発明の経路探索装置を有する案内誘導システムとしての通信型のナビゲーションシステムであって、移動体である例えば車両の移動状況としての走行における経路を探索し、走行を案内誘導する構成を例示して説明する。なお、本発明の案内誘導システムとしては、第１の実施の形態と同様に、車両の走行を経路探索する構成に限らず、いずれの移動体の交通状況を報知する構成が対象となる。
【０１０４】
図１２は、本実施の形態におけるナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。図１３は、端末装置の概略構成を示すブロック図である。図１４は、端末装置の処理部の概略構成を示すブロック図である。図１５は、サーバ装置の概略構成を示すブロック図である。図１６は、サーバ装置のＣＰＵの概略構成を示すブロック図である。なお、第１の実施の形態と同一の構成については同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【０１０５】
〔ナビゲーションシステムの構成〕
図１２において、２００は案内誘導システムとしての通信型のナビゲーションシステムで、このナビゲーションシステム２００は、移動体である例えば車両の移動状況に対応して移動に関する案内を報知するシステムである。なお、移動体としては、車両に限らず、航空機、船舶などいずれの移動体が対象となる。そして、このナビゲーションシステム２００は、ネットワーク３００と、経路探索装置または案内誘導装置としても機能する端末装置４００と、サーバ装置５００と、を備えている。
【０１０６】
ネットワーク３００には、端末装置４００およびサーバ装置５００が接続されている。そして、ネットワーク３００は、端末装置４００およびサーバ装置５００とを情報の送受信が可能な状態に接続する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰなどの汎用のプロトコルに基づくインターネット、イントラネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、無線媒体により情報が送受信可能な複数の基地局がネットワークを構成する通信回線網や放送網などのネットワーク、さらには、端末装置４００およびサーバ装置５００間で情報を直接送受信するための媒体となる無線媒体自体などが例示できる。ここで、無線媒体としては、電波、光、音波、電磁波などのいずれの媒体をも適用できる。
【０１０７】
端末装置４００は、第１の実施の形態のナビゲーション装置１００と同様に、移動体としての例えば車両に搭載される車載型、携帯型、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話、ＰＨＳ（Personal Handyphone System）、携帯型パーソナルコンピュータなどが例示できる。この端末装置４００は、サーバ装置５００からネットワーク３００を介して配信される地図情報を取得し、この地図情報に基づいて現在位置や目的地に関する情報、目的地までのルート探索や表示、最寄りの所定の店舗の検索やその表示あるいは店舗のサービス内容に関する情報の表示などを実施する。そして、この端末装置４００は、図１３に示すように、端末通信手段としての送受信器４１０と、センサ部１１０と、端末入力部１３０と、端末表示部１４０と、音声出力部１５０と、メモリ４２０と、処理部４３０と、などを備えている。
【０１０８】
送受信器４１０は、ネットワーク３００を介してサーバ装置５００に接続されるとともに、処理部４３０に接続されている。そして、送受信器４１０は、ネットワーク３００を介してサーバ装置５００から端末信号Ｓtを受信可能で、この端末信号Ｓtの取得によりあらかじめ設定されている入力インターフェース処理を実施し、処理端末信号Ｓttとして処理部４３０に出力する。また、送受信器４１０は、処理部４３０から処理端末信号Ｓttが入力可能で、この入力される処理端末信号Ｓttの取得によりあらかじめ設定されている出力インターフェース処理を実施し、端末信号Ｓtとしてネットワーク３００を介してサーバ装置５００に送信する。
【０１０９】
センサ部１１０は、車両の移動の状態すなわち現在位置や走行状況などを検出して処理部４３０に所定の信号Ｓscとして出力する。
【０１１０】
端末入力部１３０は、入力操作される図示しない各種操作ボタンや操作つまみなどを有している。これら操作ボタンや操作つまみなどの入力操作としては、端末装置４００の動作内容の設定などの設定事項である。具体的には、ネットワーク３００を介して情報を取得する旨の通信要求情報である通信動作の実行命令、取得する情報の内容や取得する条件などの設定、目的地の設定、情報の検索、車両の移動状況である走行状態を表示させるなどが例示できる。そして、端末入力部１３０は、設定事項の入力操作により、所定の信号Ｓinを処理部４３０へ適宜出力して設定させる。
【０１１１】
端末表示部１４０は、処理部４３０にて制御され処理部４３０からの画像データの信号Ｓdpを画面表示させる。画像データとしては、サーバ装置５００から送信される地図情報や検索情報などの画像データなどである。
【０１１２】
音声出力部１５０は、処理部４３０にて制御され、処理部４３０からの音声データなどの各種信号Ｓadを発音手段から音声により出力して報知する。
【０１１３】
メモリ４２０は、ネットワーク３００を介して取得した各種情報や、端末入力部１３０で入力操作される設定事項、あるいは音楽データや画像データなどを適宜記憶する。また、メモリ４２０には、端末装置４００全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムなどを記憶している。なお、メモリ４２０としては、ＨＤ（Hard Disk）や光ディスクなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成としてもよい。
【０１１４】
処理部４３０は、図示しない各種入出力ポート、例えば送受信器４１０が接続される通信ポート、センサ部１１０のＧＰＳ受信部が接続されるＧＰＳ受信ポート、センサ部１１０の各種センサがそれぞれ接続されるセンサポート、端末入力部１３０が接続されるキー入力ポート、端末表示部１４０が接続される表示部制御ポート、音声出力部１５０が接続される音声制御ポート、メモリ４２０が接続される記憶ポートなどを有する。そして、処理部４３０は、各種プログラムとして、図１４に示すように、現在位置情報取得手段としての現在位置認識手段１８１と、目的地情報取得手段としての目的地認識手段１８２と、案内報知手段１８３と、表示制御手段１８４と、マップマッチング手段１８５と、座標マッチング手段１８６と、などを備えている。
【０１１５】
現在位置認識手段１８１は、車両の現在位置を認識する。そして、現在位置認識手段１８１で得られた各種情報は、メモリ４２０に適宜記憶される。
【０１１６】
目的地認識手段１８２は、例えば端末入力部１３０の入力操作により設定入力された目的地に関する目的地情報を取得し、目的地の位置を認識する。そして、この目的地認識手段１８２で認識した目的地情報は、メモリ４２０に適宜記憶される。
【０１１７】
案内報知手段１８３は、メモリ４２０に記憶され、車両の走行状況に対応してあらかじめ取得した移動経路情報や地物案内情報に基づいて車両の移動に関する案内、例えば車両の走行を支援する内容の案内を報知する。
【０１１８】
マップマッチング手段１８５は、サーバ装置５００から取得した地図情報に基づいて、現在位置認識手段１８１にて認識した現在位置を適切に表示させるためのマップマッチング処理をする。
【０１１９】
座標マッチング手段１８６は、サーバ装置５００から取得する地図情報のマッチングデータＭＭのノードＮに関する情報である地点情報が同一の点か否かの判断である座標マッチング処理を実施する。
【０１２０】
サーバ装置５００は、ネットワーク３００を介して端末装置４００と情報の送受信が可能となっている。また、サーバ装置５００は、気象庁や警視庁などの各種官庁、民間団体、ＶＩＣＳ、企業などの各種機関に設置された図示しないサーバなどから、ネットワーク３００を介して各種情報を取得可能となっている。取得する情報としては、例えば気象情報や、渋滞、交通事故、工事、交通規制などのＶＩＣＳデータ、ガソリンスタンドや飲食店などの各種店舗に関する店舗情報など、車両の移動に関する情報、すなわち車両の移動の際に利用される各種の移動関連情報である。そして、サーバ装置５００は、図１５に示すように、現在位置情報取得手段および目的地情報取得手段としても機能するインターフェース５１０と、入力部５２０と、表示部５３０と、記憶手段５４０と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５５０と、などを備えている。
【０１２１】
インターフェース５１０は、ネットワーク３００を介して入力されるサーバ信号Ｓsvに対してあらかじめ設定されている入力インターフェース処理を実行し、処理サーバ信号ＳcとしてＣＰＵ５５０へ出力する。また、インターフェース５１０は、ＣＰＵ５５０から端末装置４００に対して送信すべき処理サーバ信号Ｓcが入力されると、入力された処理サーバ信号Ｓcに対してあらかじめ設定されている出力インターフェース処理を実行し、サーバ信号Ｓsvとしてネットワーク３００を介して端末装置４００へ出力する。なお、サーバ信号Ｓsvは、処理サーバ信号Ｓcに記載された情報に基づいて、適宜所定の端末装置４００のみに出力させることも可能である。
【０１２２】
入力部５２０は、端末入力部１３０と同様に、例えばキーボードやマウスなどで、入力操作される図示しない各種操作ボタンや操作つまみなどを有している。これら操作ボタンや操作つまみなどの入力操作は、サーバ装置５００の動作内容の設定や、記憶手段５４０に記憶する情報の設定入力、記憶手段５４０に記憶された情報の更新、などの設定事項の設定入力である。そして、入力部５２０は、設定事項の入力操作により、設定事項に対応する信号ＳinをＣＰＵ５５０へ適宜出力して設定入力させる。なお、入力操作としては、操作ボタンや操作つまみなどの操作に限らず、例えば表示部５３０に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作などにより、各種設定事項を設定入力する構成としてもできる。
【０１２３】
表示部５３０は、端末表示部１４０と同様に、ＣＰＵ５５０にて制御されＣＰＵ５５０からの画像データの信号Ｓdpを画面表示させる。この画像データとしては、記憶手段５４０からの画像データやネットワーク３００を介して外部のサーバから取得した画像データなどが例示できる。
【０１２４】
記憶手段５４０は、端末装置４００あるいは外部のサーバなどから受信した各種情報、例えば図２および図３に示すような地図情報、図４に示すような渋滞予測テーブル１０などを格納、すなわち読み出し可能に記憶する。また、記憶手段５４０は、ネットワーク３００を介してサーバ装置５００に接続された各端末装置４００に対応付けられた図５に示すようなカレンダテンプレート２０を読み出し可能に記憶する。具体的には、この記憶手段５４０は、図示しない、各種情報が記憶される各種情報記憶領域と、地図情報が記憶される地図情報記憶手段としての地図情報記憶領域と、渋滞予測テーブル１０が記憶される統計交通情報記憶手段としての渋滞予測テーブル記憶領域と、カレンダテンプレート２０が記憶されるカレンダ記憶領域と、などを備えている。
【０１２５】
なお、ここでは、記憶手段５４０が上述した４つの記憶領域を備えた構成について例示したが、これに限らず例えば記憶手段５４０に上述した記憶領域を備えない構成や、さらに他の記憶領域を備えた構成などとしてもよい。また、記憶手段５４０としては、ＨＤ（Hard Disk）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、光ディスク、メモリカードなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成などとしてもよい。なお、格納する情報として例えば入力部５２０の入力操作により入力された情報をも記憶可能で、入力操作により格納された情報の内容が適宜更新可能となっている。また、記憶手段５４０には、サーバ装置５００全体およびナビゲーションシステム２００全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムなどをも情報として記憶している。
【０１２６】
また、記憶手段５４０には、例えば地図情報における所定の地点の情報を取得するための検索情報が記憶されている。すなわち、検索情報は、地図情報上で順次細分化される領域となる都道府県名、市町村名、地区名、地点名などの内容やガイダンスなどの各種情報や、地点としての店舗に関する各種情報など、端末装置４００からの検索要求に対する情報で、例えば階層状に項目情報が関連付けられたツリー構造のテーブル構造となっている。
【０１２７】
さらに、記憶手段５４０には、端末装置４００を用いてナビゲーションシステム２００を利用する利用者に関する情報である個人情報が記憶されている。個人情報としては、氏名、住所、利用者毎に付与されるＩＤナンバやパスワードなどの他、ナビゲーションシステム２００を利用する端末装置４００の形態、端末装置４００と情報を送受信するためのアドレス番号、などである。その他、記憶手段５４０には、ナビゲーション処理の実行に利用される各種情報を、ＣＰＵ５５０にて適宜読み取り可能に記憶する。
【０１２８】
ＣＰＵ５５０は、記憶手段５４０に記憶された各種プログラムとして、図１６に示すように、地図出力手段５５１と、交通情報取得手段としてのＶＩＣＳデータ取得手段５５２と、交通情報取得手段としての渋滞状況認識手段５５３と、サーバ座標マッチング手段５５４と、地図情報取得手段および移動容易性認識手段としても機能する移動経路探索手段としての経路処理手段５５５と、情報検索手段５５６と、カレンダ変更手段５５７と、計時手段５５８と、などを備えている。
【０１２９】
地図出力手段５５１は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信号Ｓcに記載された地図情報に関する情報の配信を要求する旨の情報により、記憶手段５４０に記憶された地図情報のうちの要求された情報、例えば所定の領域に対応した表示用データＶＭやマッチングデータＭＭなどを検索してメモリ信号Ｓmとして読み出す。そして、読み出したメモリ信号Ｓmを処理サーバ信号Ｓcとして適宜変換し、インターフェース５１０およびネットワーク３００を介して処理サーバ信号Ｓcに基づいて所定のあるいは全ての端末装置４００に出力し、地図情報の要求された情報を配信する。
【０１３０】
ＶＩＣＳデータ取得手段５５２は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信号Ｓcに記載された経路の探索要求に関する情報などにより、第１の実施の形態のＶＩＣＳ受信部１２０と同様に、図示しないＶＩＣＳからＶＩＣＳデータを取得する。
【０１３１】
渋滞状況認識手段５５３は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信号Ｓcに記載された経路の探索要求に関する情報などにより、ＶＩＣＳデータ取得手段５５２にて取得したＶＩＣＳデータからメモリ信号Ｓmとして現在渋滞情報を生成する。また、渋滞状況認識手段５５３は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信号Ｓcに記載された渋滞情報さらには渋滞予測を加味したルート探索要求に関する情報により、第１の実施の形態の渋滞状況認識手段１８７と同様の処理を実施し、メモリ信号Ｓmとして渋滞予測情報を生成する。そして、これら生成したメモリ信号Ｓmを処理サーバ信号Ｓcとして適宜変換し、インターフェース５１０およびネットワーク３００を介して処理サーバ信号Ｓcに基づいて所定のあるいは全ての端末装置４００に適宜出力し、現在の渋滞の状況や目的地に到達するまでの渋滞の状況予測などを通知する。
【０１３２】
サーバ座標マッチング手段５５４は、上述した端末装置４００の座標マッチング手段１８６と同様に、地図情報のマッチングデータＭＭのノードＮに関する情報である地点情報が同一の点か否かの判断である座標マッチング処理を実施する。
【０１３３】
経路処理手段５５５は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信号Ｓcに記載された経路の探索要求に関する情報により、第１の実施の形態の経路処理手段１８８と同様の処理を実施し、メモリ信号Ｓmとして移動経路情報および所要時間情報などを生成する。そして、生成したメモリ信号Ｓmを処理サーバ信号Ｓcとして適宜変換し、インターフェース５１０およびネットワーク３００を介して処理サーバ信号Ｓcに基づいて所定のあるいは全ての端末装置４００に出力し、移動経路や所要時間などを通知する。
【０１３４】
情報検索手段５５６は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信号Ｓcに記載された検索情報の検索要求に関する情報により、第１の実施の形態の情報検索手段１８９と同様に、記憶手段５４０に記憶された検索情報を例えば項目情報に基づいて階層状に検索し、メモリ信号Ｓmとして読み出す。そして、読み出したメモリ信号Ｓmを処理サーバ信号Ｓcとして適宜変換し、インターフェース５１０およびネットワーク３００を介して処理サーバ信号Ｓcに基づいて所定の端末装置４００に出力し、検索情報を配信する。
【０１３５】
カレンダ変更手段５５７は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信号Ｓcに記載された、カレンダテンプレート２０の変更を要求するカレンダ変更要求情報、および、このカレンダ変更要求情報を生成した端末装置４００を特定する例えばＩＤナンバなどの端末固有情報を認識する。そして、記憶手段５４０に記憶され端末固有情報により特定される端末装置４００に対応付けられ記憶手段５４０に記憶されたカレンダテンプレート２０を、第１の実施の形態のカレンダ変更手段１９０と同様の処理により適宜更新する。
【０１３６】
計時手段５５８は、例えば内部クロックなどの基準パルスに基づいて現在時刻を認識する。そして、この計時手段５５８は、認識した現在時刻に関する時刻情報を適宜出力する。
【０１３７】
また、ＣＰＵ５５０は、入力部５２０の入力操作により入力部５２０から入力される信号Ｓinに基づいて、入力操作に対応する内容で適宜演算し、信号Ｓdpなどを適宜生成する。そして、生成した各種信号を表示部５３０やインターフェース５１０、記憶手段５４０に適宜出力して動作させ、入力された内容を実施させる。
【０１３８】
〔ナビゲーションシステムの動作〕
次に、ナビゲーションシステム２００の動作を図面に基づいて説明する。なお、以下において、第１の実施の形態と略同一の処理については、その説明を簡略化する。
【０１３９】
（カレンダテンプレートの変更処理）
まず、ナビゲーションシステム２００の動作として、カレンダテンプレート２０の変更処理について、図１７に基づいて説明する。なお、ここでは、利用者が、例えばラジオやテレビなどの各種放送など介して取得した、例えば５日に都市Ａで祭りが開催される旨の情報に基づいて、サーバ装置５００の記憶手段５４０に記憶された図５に示すようなカレンダテンプレート２０を変更する処理について説明する。図１７は、カレンダテンプレートの変更処理を示すフローチャートである。
【０１４０】
まず、車両に搭乗した利用者である搭乗者が端末装置４００の電源をオンし、電力を供給する。この電力の供給により、処理部４３０は、端末表示部１４０を制御してメインメニューを表示させ、利用者に端末装置４００に動作させる内容の設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。
【０１４１】
そして、図１７に示すように、利用者は、例えば端末入力部１３０の入力操作により、カレンダテンプレート２０の変更処理を実施させる旨を設定入力する。処理部４３０は、カレンダ変更手段５５７にて、このカレンダテンプレート２０の変更処理を実施させる旨の設定入力を認識すると（ステップＳ３０１）、カレンダテンプレート２０の変更に必要な日付情報、イベント情報などの設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。
【０１４２】
この後、利用者が表示された表示画面の指示に従って、端末入力部１３０の入力操作により日付情報、イベント情報などを設定入力すると、処理部４３０は、設定入力された日付情報、イベント情報などを認識する。そして、処理部４３０は、認識した日付情報、イベント情報などを記載したカレンダ変更要求情報を生成し（ステップＳ３０２）、この生成したカレンダ変更要求情報を送受信器４１０にてネットワーク３００を介してサーバ装置５００へ送信させる。このカレンダ変更要求情報の送信の際、端末装置４００を特定する端末固有情報を合わせて送信する（ステップＳ３０３）。
【０１４３】
サーバ装置５００は、端末装置４００から送信されるカレンダ変更要求情報および端末固有情報を受信すると（ステップＳ３０４）、カレンダ変更手段５５７にて、受信したカレンダ変更要求情報に記載された日付情報、イベント情報を認識する処理をする（ステップＳ３０５）。具体的には、日付情報により特定される日付を５日と認識し、イベント情報に対応付けられた分類ＩＤナンバを「ＩＤ４」と認識する。
【０１４４】
この後、カレンダ変更手段５５７は、ステップＳ３０４において受信した端末固有情報に基づいて、カレンダ変更要求情報を送信した端末装置４００に対応付けられたカレンダテンプレート２０を記憶手段５４０から読み出す（ステップＳ３０６）。そして、ステップＳ３０５において認識した各種情報が、ステップＳ３０６において読み出したカレンダテンプレート２０の情報と一致するか否かを判断する（ステップＳ３０７）。
【０１４５】
このステップＳ３０７において、カレンダ変更手段５５７は、一致すると判断した場合には、カレンダテンプレート２０を変更せずに処理を終了する。一方で、一致しないと判断した場合には、カレンダテンプレート２０をステップＳ３０５において認識した各種情報に基づいて変更する（ステップＳ３０８）。具体的には、ステップＳ３０５において認識した５日の分類ＩＤナンバが「ＩＤ４」であり、カレンダテンプレート２０から認識した５日の分類ＩＤナンバが「ＩＤ１」なので、カレンダ変更手段５５７は、５日の分類ＩＤナンバを「ＩＤ１」から、図９に示すように「ＩＤ４」に変更する。そして、この分類ＩＤナンバを変更したカレンダテンプレート２０を、カレンダ変更情報を送信した端末装置４００に対応付けて記憶手段５４０に記憶させて処理を終了する。
【０１４６】
（移動経路の探索処理）
次に、ナビゲーションシステム２００の動作として、移動経路の探索処理について、図１８に基づいて説明する。図１８は、ナビゲーションシステムにおける移動経路の探索処理を示すフローチャートである。
【０１４７】
まず、図１８に示すように、利用者は、端末入力部１３０の入力操作により、例えば移動するための移動経路の探索処理を実施させる旨を設定入力する。この移動経路の探索処理を実施させる旨の設定入力を処理部４３０が認識すると（ステップＳ４０１）、処理部４３０は、移動経路の探索に必要な各種情報、例えば目的地、最短距離か最短時間か渋滞予測をするか否かなどの設定事項情報などの設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。
【０１４８】
そして、処理部４３０は、移動経路の探索に必要な各種情報を認識すると、まず現在位置認識手段１８１にて、現在位置に関する現在位置情報を取得するとともに（ステップＳ４０２）、目的地認識手段１８２にて、設定入力された目的地に関する目的地情報を取得する（ステップＳ４０３）。また、処理部４３０は、設定入力された設定事項に関する設定事項情報を取得する（ステップＳ４０４）。これら取得した現在位置情報、目的地情報、設定事項情報は、メモリ４２０に適宜記憶される。
【０１４９】
この後、処理部４３０は、送受信器４１０を制御して、移動経路の探索を要求する旨の信号とともに、メモリ４２０に記憶してある現在位置情報、目的地情報、設定事項情報をサーバ装置５００に送信する処理をする。この各種情報の送信の際、端末装置４００を特定する端末固有情報を合わせて送信する（ステップＳ４０５）。
【０１５０】
サーバ装置５００は、端末装置４００から送信される各種情報を受信すると（ステップＳ４０６）、ＣＰＵ５５０の経路処理手段５５５にて、受信した設定事項情報に渋滞予測要求情報が記載されているか否かを判断する（ステップＳ４０７）。
【０１５１】
このステップＳ４０７において、ＣＰＵ５５０は、経路処理手段５５５にて渋滞予測要求情報が記載されていないと判断した場合、ＶＩＣＳデータ取得手段５５２にてＶＩＣＳデータを取得する。そして、ＣＰＵ５５０は、渋滞状況認識手段５５３にて、取得したＶＩＣＳデータから現在位置および目的地を含む地域の現在渋滞情報を生成する。この後、ＣＰＵ５５０は、経路処理手段５５５にて、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報、現在渋滞情報に基づいて、車両の現在位置から目的地までの移動経路を探索するルート探索処理をする（ステップＳ４０８）。
【０１５２】
具体的には、経路処理手段５５５は、記憶手段５４０に記憶された地図情報を用いて、利用者が所望する条件にあったいくつかの移動経路情報を生成する。そして、第１の実施の形態と同様に、絞り込んだ移動経路情報の各移動経路における目的地までの所要時間を求めて所要時間情報を生成する。なお、この移動経路情報の生成の際、第１の実施の形態と同様に、経路処理手段５５５にて重み情報を生成し、この重み情報に基づいて複数の候補の移動経路における重み付けすなわち推奨する順位を設定して報知、例えば端末表示部１４０に表示させてもよい。
【０１５３】
一方で、ステップＳ４０７において、経路処理手段５５５にて渋滞予測要求情報が記載されていると判断した場合、計時手段５５８から時刻情報を取得し、この取得した時刻情報から現在の日付を認識する。そして、ＣＰＵ５５０は、渋滞状況認識手段５５３にて、ステップＳ４０６において受信した端末固有情報に基づいて、ルート探索を要求した端末装置４００に対応付けられたカレンダテンプレート２０を記憶手段５４０から読み出す。この後、読み出したカレンダテンプレート２０から認識した日付の分類ＩＤナンバを検索して認識する（ステップＳ４０９）。また、ステップＳ４０６において受信した現在位置情報および目的地情報から現在位置および目的地を認識する。そして、渋滞状況認識手段５５３は、記憶手段５４０に記憶された渋滞予測テーブル１０から、認識した分類ＩＤナンバに対応し、かつ、現在位置および目的地を含む時系列データ１２ｉを検索して取得する（ステップＳ４１０）。
【０１５４】
この後、ＣＰＵ５５０は、ステップＳ４０８の処理を実施する。具体的には、ＣＰＵ５５０は、渋滞状況認識手段５５３にて、現在渋滞情報を生成する。そして、ＣＰＵ５５０は、経路処理手段５５５にて、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報、現在渋滞情報に基づいて、複数の移動経路を検出し、取得した設定事項情報に基づいて移動経路をいくつかに絞り込んで、利用者が所望する条件にあったいくつかの移動候補経路に関する移動候補経路情報を生成する。
すなわち、ＣＰＵ５５０は、経路処理手段５５５にて、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報をメモリ４２０から取得して、設定事項情報、および、記憶手段５４０に記憶された地図情報に基づいて、車両の移動経路を検出する。そして、所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した候補経路などを設定した移動候補経路情報を生成する。
【０１５５】
さらに、ＣＰＵ５５０は、渋滞状況認識手段５５３にて現在日時を計時手段５５８から取得する。次に、渋滞状況認識手段５５３は、現在渋滞情報および現在日時に基づいて、経路処理手段５５５にて生成された移動候補経路情報の移動候補経路上の任意の場所に到達する予測時刻である到達予測時刻を求める。そして、渋滞状況認識手段５５３は、ステップＳ４１０において取得した時系列データ１２ｉに基づいて、各移動候補経路上の任意の場所での到達予測時刻における渋滞の状況を予測し、この予測した渋滞の状況に関する渋滞予測情報を生成する。
【０１５６】
そして、ＣＰＵ５５０は、経路処理手段５５５にて、移動候補経路情報の移動候補経路を、現在渋滞情報および渋滞予測情報に基づいて、利用者が所望する条件および現在渋滞状況と渋滞予測状況に対応したいくつかの移動経路に関する移動経路情報を生成する。この後、経路処理手段５５５は、移動経路情報の各移動経路における所要時間情報を生成する。
また、ＣＰＵ５５０は、以下のように移動経路情報を生成することもできる。経路処理手段５５５にて、現在渋滞情報および渋滞予測情報に基づいて得られる当該移動経路を移動した場合の目的地または当該移動経路上の経由地までの所要予測時間を求め、この所要予測時間に関する所要予測時間情報を生成する。
さらに当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる当該候補経路、例えば回避した候補経路を移動した場合の目的地または当該移動経路上の経由地までの所要予測時間を求め、この所要予測時間に関する所要予測時間情報を生成する。
ＣＰＵ５５０はこれらの所要予測時間に応じて当該移動経路または当該候補経路のいずれか一つの経路を選出し、経路処理手段５５５にて移動経路情報を生成する。
なお、この経路設定処理は、渋滞予測情報のみに基づいて移動経路の選出をしてもよい。
【０１５７】
このステップＳ４０８の後、サーバ装置５００は、ステップＳ４０６において受信した端末固有情報に基づいて、インターフェース５１０を制御し、ルート探索処理にて得られた移動経路情報、渋滞予測情報、所要時間情報、現在渋滞情報を地図情報とともに所定の端末装置４００に適宜送信する（ステップＳ４１１）。なお、マッチングデータＭＭは、現在位置情報に基づいてあらかじめ取得していてもよい。この地図情報の送信の際、移動経路に対応する道路を表すノードＮおよびリンクＬを含むマッチングデータＭＭのマッチングメッシュ情報ＭＭxと、それ以外の領域での表示用データＶＭの表示用メッシュ情報ＶＭxと、マッチングメッシュ情報ＭＭxに対応する領域における名称情報ＶＭxＡおよび背景情報ＶＭxＣのみを送信すればよい。
【０１５８】
そして、各種情報を受信した端末装置４００の処理部４３０は（ステップＳ４１２）、受信したマッチングデータＭＭの座標マッチング処理をし（ステップＳ４１３）、道路の状況すなわち道路の接続状況を認識し、メモリ４２０に適宜記憶させる。さらに、処理部４３０は、表示制御手段１８４により、サーバ装置５００にて演算された例えば５候補の移動経路に関する移動経路情報を端末表示部１４０に表示させるとともに、利用者による選択を要求する旨の表示を実施させる。そして、利用者がいずれかの移動経路情報を選択する入力操作により、移動経路が設定される。
【０１５９】
この後、処理部４３０は、表示制御手段１８４にて端末表示部１４０を制御して、受信した地図情報に、現在位置情報に基づく車両の現在位置を表すアイコンなどの表示とともに、利用者が選択した移動経路に関する移動経路情報、渋滞予測情報、所要時間情報、現在渋滞情報などをそれぞれ重畳して表示させる。
【０１６０】
そして、処理部４３０は、センサ部１１０から出力される各種データに基づいて、車両の移動状況を認識する。さらに、処理部４３０は、案内報知手段１８３により、認識した移動状況と、移動経路情報に含まれる経路案内情報とに基づいて車両の移動に関する案内情報を表示あるいは音声により報知し、車両の移動を案内誘導する（ステップＳ４１４）。
【０１６１】
この後、サーバ装置５００は、第１の実施の形態と同様に、リルート探索処理を実施する。すなわち、図１１に示す実施の形態と同様に、ＶＩＣＳデータ取得手段５５２にて、ＶＩＣＳデータなどを取得する。そして、ＣＰＵ５５０は、ＶＩＣＳデータ取得手段５５２にて取得したＶＩＣＳデータなどに基づいて、例えば事故が発生するなど、車両の移動の状態が影響を受けたり、変更したりするおそれがある場合には、ルート探索を再度実施するか否かを確認するためのリルート確認情報を生成する。そして、ステップＳ４０６において受信した端末固有情報に基づいて、インターフェース５１０を制御し、リルート確認情報を所定の端末装置４００に送信する。
【０１６２】
そして、リルート確認情報を受信した端末装置４００の処理部４３０は、表示制御手段１８４により、受信したリルート確認情報に基づいて、端末表示部１４０にルート探索を再度実施するか否かの選択を要求する旨の表示とともに、目的地情報、設定事項情報などの設定入力を要求する旨の表示をさせる。この後、処理部４３０は、利用者による、ルート探索を再度実施するか否かを選択する設定入力、目的地情報や設定事項情報などの設定入力を認識すると、これら認識した情報を記載したリルート要求情報を生成する。そして、送受信器４１０を制御して、リルート要求情報および端末固有情報を、サーバ装置５００に送信する。
【０１６３】
サーバ装置５００は、端末装置４００から送信される各種情報を受信すると、受信したリルート要求情報に基づいて、ルート探索を再度実施する旨が選択されたか否かを認識する。そして、ルート探索を実施する旨が選択されていないと認識した場合、特に処理を実施しない。一方で、ルート探索を実施する旨が選択されたと認識した場合、ＣＰＵ５５０にて、リルート要求情報に基づいて、図１１に示す第１の実施の形態と同様の処理によりルート探索を再度実施する。そして、サーバ装置５００は、受信した端末固有情報に基づいて、インターフェース５１０を制御し、リルート探索処理にて得られた各種情報を、必要がある場合には地図情報とともに所定の端末装置４００に送信する。そして、端末装置４００の処理部４３０は、サーバ装置５００から各種情報を受信すると、ステップＳ４１２およびステップＳ４１３の処理を実施する。
【０１６４】
〔第２の実施の形態の作用効果〕
上述したように、上記第２の実施の形態では、端末装置４００から車両の現在位置に関する現在位置情報および車両が移動する目的地の位置に関する目的地情報とともに移動経路の探索を要求する旨の要求信号をサーバ装置５００が認識すると、サーバ装置５００の経路処理手段５５５が第１の実施の形態と同様に渋滞状況認識手段５５３にて認識した車両の交通状況に関する現在渋滞情報や渋滞予測情報などの交通情報に基づいて車両の移動経路の候補を複数探索して報知、すなわち案内誘導のために端末装置４００へ送信し、端末装置４００で利用者が所定の移動経路を設定して端末表示部１４０に表示させる。
この後、サーバ装置５００は、端末装置４００で設定された移動経路中に渋滞状況認識手段５５３にて渋滞や混雑などが発生して移動容易性が変動するような交通情報を取得すると、第１の実施の形態と同様に、その移動経路と他の回避する移動経路との移動容易性、すなわち所要時間を演算し、各移動経路の所要時間に基づく重み付け、すなわち出現確率を演算して重み情報を生成し、この重み情報に基づいていずれかの移動経路を選出して端末装置４００へ報知、すなわち送信して端末表示部１４０に表示させる。このため、第１の実施の形態と同様に、同一の区間を走行する各車両に搭載された端末装置４００にて同様の処理により、各車両が出現確率に基づいて各移動経路に振り分けられるので、各移動経路における所要時間が平均化され、一部の道路のみが重度に渋滞するなどを防止でき、安定した交通状況が得られ、良好に車両が走行できる案内誘導が容易に得られる。
また重み情報を生成しない場合であっても、ＣＰＵ５５０は、この案内誘導に利用する移動経路において、渋滞状況認識手段５５３にて車両の移動経路上に渋滞や混雑などが発生したことを認識すると、その移動経路と他の回避する移動経路との所要予測時間を演算し、これらの所要予測時間に応じて当該移動経路または当該回避する移動経路のいずれか一つを選出して端末表示部１４０に表示させる。
すなわち、第１の実施形態と同様に、ＣＰＵ５５０は渋滞状況の推移を適切に認識、判断して移動経路を選出するので、利用者が良好な走行を得るために当該移動経路を走行するのが適切なのか、または当該回避する移動経路を走行するのが適切なのかについて判断する必要がない。そのため、適切な経路探索が可能であって、さらに良好に車両が走行できる経路探索、案内誘導が容易に得られる。
【０１６５】
また、上記第２の実施の形態では、端末装置４００から車両の現在位置情報を取得しているので、リルート探索により報知した移動経路を車両が走行しているか否かを判断できる。このため、リルート探索により報知した移動経路を走行していないと判断した場合、その移動経路の確率を下げるように例えば係数を設定し、他の端末装置４００へリルート探索する際の移動経路の選出する確率を変更することもできる。この構成とすることにより、各移動経路における所要時間をより平均化でき、より安定した交通状況が得られ、良好に車両が走行できるより精度の高い案内誘導が容易に得られる。なお、確率値を変動する構成としては、係数を用いる他、いずれの方法が利用できる。
【０１６６】
さらに、第２の実施の形態では、地図情報とともに渋滞予測に利用する比較的にデータ量が大きい渋滞予測テーブル１０をサーバ装置５００に格納している。このため、端末装置４００の構成を簡略化できるとともに、例えば地図情報や渋滞予測テーブル１０の更新もサーバ装置５００で実施するのみで、端末装置４００でも更新された情報を共有化でき、ナビゲーションシステム２００としての保守管理性や運用性を向上できるとともに、端末装置４００で適宜最新の情報を取得することが可能で、最新の情報に基づく良好なナビゲーションが得られ、使い勝手がよい。
【０１６７】
そしてさらには、地図情報および渋滞予測テーブル１０を格納するサーバ装置５００で移動経路を探索して端末装置４００へ配信している。このため、端末装置４００における処理負荷を低減でき、端末装置４００に大きな処理能力を要求することがなく例えば携帯電話などでも良好に利用することが可能となるなど、端末装置４００の構成を簡略化でき、小型軽量化やコストの低減が容易に図れ、利用の拡大が容易に図れる。
【０１６８】
また、端末装置４００の処理部１８０およびサーバ装置５００のＣＰＵ５５０の構成としてプログラムとしているので、地図情報の良好な利用が図れる構成が容易に得られ、利用の拡大が容易にできる。さらには、そのプログラムを記録媒体に記録し、適宜演算手段、すなわちコンピュータに読み取らせる構成とすることで、容易に地図情報の良好な利用が図れる構成が得られるとともに、プログラムを容易に取り扱いでき、利用の拡大が容易にできる。なお、本発明における演算手段としては、１つのコンピュータに限らず、複数のコンピュータをネットワーク状に組み合わせた構成、ＣＰＵやマイクロコンピュータなどの素子、あるいは複数の電子部品が搭載された回路基板などをも含む。
【０１６９】
〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、上述した各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むものである。
【０１７０】
すなわち、移動体としては、車両に限らず例えば飛行機や船舶など移動するいずれの移動体にも適用でき、また移動体は、端末装置４００を利用するために携帯する利用者の現在位置を端末装置４００の現在位置として認識させることで利用者を対象としてもよい。さらには、上述したように、利用者が直接携帯する構成、あるいは携帯電話やＰＨＳ（Personal Handyphone System）などを端末装置４００として携帯電話やＰＨＳの基地局をサーバ装置５００として、携帯電話やＰＨＳなどが基地局から情報を取得する構成などにも適用できる。なお、上述したように、移動体の移動により障害となる渋滞が生じ得る移動体に利用することが特に有効である。
【０１７１】
さらには、交通状況としては、渋滞状況に限らず、移動体が移動する状態に関する各種状況が対象となる。
【０１７２】
そして、目的地情報および設定事項情報に基づいて絞り込んだいくつかの移動経路を送信する構成について説明したが、単に現在位置情報および目的地情報のみに基づいて移動経路を設定、すなわちルート探索する構成としてもよい。また、現在位置認識手段で認識する現在位置情報を各種センサからの出力データやＧＰＳ受信部から出力されるＧＰＳデータに基づいて取得したが、移動体の現在位置を認識する方法としては、いずれの方法でも適用でき、上述したように、端末入力部１３０で入力操作した擬似現在位置を現在位置として認識させてもよい。さらに、いくつかに移動経路を報知して利用者が選択する構成に限らず、最適の移動経路を報知する構成としてもよい。
【０１７３】
そして、リルート探索のみに限らず、車両を案内誘導するための移動経路を探索するルート探索の際にも重み情報に基づいて設定した移動経路を報知してもよい。このような構成とすることにより、より安定した交通状況が得られ、より良好な車両の走行が得られる案内誘導が容易に得られる。
【０１７４】
また、重み情報に基づいて報知する移動経路を１つのみではなく、複数探索した移動経路の候補を重み情報に基づいて推奨する優位付けをして報知してもよい。
【０１７５】
また、上述した各機能をプログラムとして構築したが、上述したように、例えば回路基板などのハードウェアあるいは１つのＩＣ（Integrated Circuit）などの素子にて構成するなどしてもよく、いずれの形態としても利用できる。なお、プログラムや別途記録媒体から読み取らせる構成とすることにより、取扱が容易で、利用の拡大が容易に図れる。
【０１７６】
さらに、第２の実施の形態において、サーバ装置５００に地図情報および渋滞予測テーブル１０を記憶した構成について説明したが、地図情報および渋滞予測テーブル１０の少なくともいずれか一方が端末装置４００に記憶した構成としてもよい。
【０１７７】
また、端末装置４００に送受信器４１０を設けて説明したが、端末装置４００と送受信器４１０を別体とし、送受信器４１０として例えば携帯電話やＰＨＳなどを用いて、この送受信器４１０を端末装置４００に接続して情報の送受信を適宜実行させる構成とすることもできる。
【０１７８】
その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造などに適宜変更できる。
【０１７９】
〔実施の形態の効果〕
上述したように、上記実施の形態では、車両の現在位置に関する現在位置情報と、車両が移動する目的地の位置に関する目的地情報と、車両の交通状況に関する現在渋滞情報や渋滞予測情報などの交通情報とに基づいて、車両の移動経路の候補を複数探索して報知し、この案内誘導に利用する移動経路において、車両の移動における移動容易性に影響を及ぼす渋滞や混雑などが発生して移動容易性が変動するような交通情報を認識すると、その移動経路と他の回避する移動経路との移動容易性、すなわち所要時間を演算し、各移動経路の所要時間に基づく重み付け、すなわち出現確率を演算して重み情報を生成し、この重み情報に基づいていずれかの移動経路を選出させる。このため、同一の区間を走行する各車両に搭載されたナビゲーション装置１００にて同様の処理により、各車両が出現確率に基づいて各移動経路に振り分けられるので、各移動経路における所要時間が平均化され、一部の道路のみが重度に渋滞するなどを防止でき、安定した交通状況が得られ、良好に車両が走行できる案内誘導が容易に得られる。
また重み情報を生成しない場合であっても、処理部１８０は、この案内誘導に利用する移動経路において、渋滞状況認識手段１８７にて車両の移動経路上に渋滞や混雑などが発生したことを認識すると、その移動経路と他の回避する移動経路との所要予測時間を演算し、これらの所要予測時間に応じて当該移動経路または当該回避する移動経路のいずれか一つを選出して端末表示部１４０に表示させる。
すなわち、処理部１８０は渋滞状況の推移を適切に認識、判断して移動経路を選出するので、利用者が良好な走行を得るために当該移動経路を走行するのが適切なのか、または当該回避する移動経路を走行するのが適切なのかについて判断する必要がない。そのため、適切な経路探索が可能であって、さらに良好に車両が走行できる経路探索、案内誘導が容易に得られる。
【０１８０】
また、上記実施の形態では、端末装置４００から車両の現在位置に関する現在位置情報および車両が移動する目的地の位置に関する目的地情報とともに移動経路の探索を要求する旨の要求信号をサーバ装置５００が認識すると、サーバ装置５００は認識した車両の交通状況に関する現在渋滞情報や渋滞予測情報などの交通情報に基づいて車両の移動経路の候補を複数探索して案内誘導のために端末装置４００へ送信し、この端末装置４００で設定された移動経路中に渋滞や混雑などの移動容易性が変動するような交通情報を認識すると、その移動経路と他の回避する移動経路との移動容易性、すなわち所要時間を演算し、各移動経路の所要時間に基づく重み付け、すなわち出現確率を演算して重み情報を生成し、この重み情報に基づいていずれかの移動経路を選出して端末装置４００へ報知する。このため、同一の区間を走行する各車両に搭載された端末装置４００にて同様の処理により、各車両が出現確率に基づいて各移動経路に振り分けられるので、各移動経路における所要時間が平均化され、一部の道路のみが重度に渋滞するなどを防止でき、安定した交通状況が得られ、良好に車両が走行できる案内誘導が容易に得られる。
また重み情報を生成しない場合であっても、ＣＰＵ５５０は、この案内誘導に利用する移動経路において、渋滞情報認識手段５５３にて車両の移動経路上に渋滞や混雑などが発生したことを認識すると、その移動経路と他の回避する移動経路との所要予測時間を演算し、これらの所要予測時間に応じて当該移動経路または当該回避する移動経路のいずれか一つを選出して端末表示部１４０に表示させる。
すなわち、ＣＰＵ５５０は渋滞状況の推移を適切に認識、判断して移動経路を選出するので、利用者が良好な走行を得るために当該移動経路を走行するのが適切なのか、または当該回避する移動経路を走行するのが適切なのかについて判断する必要がない。そのため、適切な経路探索が可能であって、さらに良好に車両が走行できる経路探索、案内誘導が容易に得られる。
【図面の簡単な説明】
【０１８１】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】前記第１の実施の形態における地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
【図３】前記第１の実施の形態における地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
【図４】前記第１の実施の形態における渋滞予測テーブルにおけるデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
【図５】前記第１の実施の形態におけるカレンダテンプレートにおけるデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
【図６】前記第１の実施の形態におけるナビゲーション装置を構成する処理部の概略構成を示すブロック図である。
【図７】前記第１の実施の形態における移動経路設定時の重み情報を生成する際の経路を示す概念図である。
【図８】前記第１の実施の形態におけるカレンダテンプレートの変更処理を示すフローチャートである。
【図９】前記第１の実施の形態におけるカレンダ変更手段にて更新されたカレンダテンプレートにおけるデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
【図１０】前記第１の実施の形態における移動経路の探索処理を示すフローチャートである。
【図１１】前記第１の実施の形態におけるリルート探索時のリルート探索処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図１３】前記第２の実施の形態における端末装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１４】前記第２の実施の形態における端末装置の処理部の概略構成を示すブロック図である。
【図１５】前記第２の実施の形態におけるサーバ装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１６】前記第２の実施の形態におけるサーバ装置のＣＰＵの概略構成を示すブロック図である。
【図１７】前記第２の実施の形態におけるカレンダテンプレートの変更処理を示すフローチャートである。
【図１８】前記第２の実施の形態における移動経路の探索処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１８２】
１００…経路探索装置としてのナビゲーション装置
１２０…交通情報取得手段としてのＶＩＣＳ受信部
１４０…報知手段を構成する表示手段である端末表示部
１８１…現在位置情報取得手段としての現在位置認識手段
１８２…目的地情報取得手段としての目的地認識手段
１８３…報知手段を構成する案内報知手段
１８４…報知手段としても機能する表示制御手段
１８７，５５３…地図情報取得手段および統計交通情報取得手段としても機能する交通情報取得手段としての渋滞状況認識手段
１８８，５５５…移動容易性認識手段としても機能する移動経路探索手段としての経路処理手段
２００…案内誘導システムとしてのナビゲーションシステム
３００…ネットワーク
４００…経路探索装置としても機能し得る端末装置
５００…経路探索装置としても機能し得るサーバ装置
５４０…記憶手段
５５２…交通情報取得手段としてのＶＩＣＳデータ取得手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の移動経路を探索する経路探索装置、そのシステム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載用のナビゲーション装置において、道路交通情報通信システム（Vehicle Information Communication System：ＶＩＣＳ）から交通事故や渋滞などの交通情報（ＶＩＣＳデータ）を取得し、地図情報に交通事故や渋滞などの交通状況を表す表示を重畳させて表示装置の表示画面に表示することで、利用者に報知する構成が知られている。ところで、渋滞箇所の周辺道路では、渋滞の回避などにより二次的な渋滞が生じる場合が多々ある。そして、ＶＩＣＳデータに基づいて報知される交通状況は現時点での状態であることから、報知される現時点の交通状況に基づいて渋滞を回避しても、二次的な渋滞に遭遇するおそれがある。このことにより、より適切な走行が得られるナビゲーション装置が望まれる。
【０００３】
一方、車載用のナビゲーション装置において、過去の渋滞情報を統計処理した統計渋滞情報データを用い、現在および将来の交通状況を予測して報知する構成が知られている（例えば、特許文献１）。この特許文献１に記載のものは、統計渋滞情報データに基づいて曜日や時間帯などの時間的要素に応じた統計渋滞情報を、渋滞状況に応じて異なる表示形態で地図情報に重畳させて報知する。このことから、報知される曜日や時間帯などにより、現在や将来に起こり得る渋滞を利用者に予測させることが可能となる。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１１３２９０号公報（第３頁右欄−第７頁左欄）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載のような過去の渋滞情報を統計処理した統計渋滞情報データに基づいて報知される渋滞状況でも、その曜日や時間帯での渋滞状況であり、渋滞が今後どのように推移するかについて利用者は認識できない。そして、例えば車両が渋滞箇所に到達するまでに渋滞が解消されるのであれば、渋滞を回避する必要がない。このことから、より良好な車両の走行を得るためには、渋滞状況の推移を認識する必要がある。この場合には、その時間帯の前後の時間帯における渋滞状況を報知させ、それらの報知内容により利用者が判断する必要があり、渋滞状況の推移の認識が煩雑であるなどの問題が一例として挙げられる。
【０００６】
本発明の目的は、このような点に鑑みて、移動体の移動経路を適切に探索することによって、移動体を良好に案内誘導可能にする経路探索装置、そのシステム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、目的地までの移動経路を探索する経路処理手段と、外部から現在の渋滞に関する渋滞情報を取得する交通情報取得手段と、過去の交通状況を時間的要素にて統計処理することにより得られる道路毎の渋滞状況の傾向に関する渋滞状況データを記憶する記憶手段と、前記渋滞状況データに基づいて渋滞の発生予測に関する渋滞予測情報を生成する渋滞状況認識手段と、前記交通情報取得手段によって取得された渋滞情報で示される渋滞が前記移動経路上に存在する場合に、前記経路処理手段を制御して、当該渋滞を回避する回避経路を探索させる処理部と、を備え、前記処理部は、前記渋滞情報ならびに前記渋滞予測情報に基づいて得られる前記移動経路を移動した場合の前記目的地または前記移動経路上の経由地までの所要予測時間と、当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる前記回避経路を移動した場合の前記目的地または前記経由地点までの所要予測時間とに応じて、前記移動経路または前記回避経路の一つを選出することを特徴とする経路探索装置である。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、移動経路を要求する端末装置と、この端末装置がネットワークを介して送受信可能に接続され前記移動経路を前記端末装置に報知する請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の経路探索装置と、を具備したことを特徴とした経路探索システムである。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、移動経路を要求する旨の要求信号を生成する要求信号生成手段および前記移動経路を出力する出力手段を備えた端末装置と、この端末装置がネットワークを介して送受信可能に接続され、目的地までの移動経路を探索する経路処理手段と、外部から現在の渋滞に関する渋滞情報を取得する交通情報取得手段と、過去の交通状況を時間的要素にて統計処理することにより得られる道路毎の渋滞状況の傾向に関する渋滞状況データを記憶する記憶手段と、前記渋滞状況データに基づいて渋滞の発生予測に関する渋滞予測情報を生成する渋滞状況認識手段と、前記交通情報取得手段によって取得された渋滞情報で示される渋滞が前記移動経路上に存在する場合に、前記経路処理手段を制御して、当該渋滞を回避する回避経路を探索させるとともに、前記渋滞情報ならびに前記渋滞予測情報に基づいて得られる前記移動経路を移動した場合の前記目的地または前記移動経路上の経由地までの所要予測時間と、当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる前記回避経路を移動した場合の前記目的地または前記経由地点までの所要予測時間とに応じて、前記移動経路または前記回避経路の一つを選出する処理部を備えたサーバ装置と、を具備したことを特徴とした経路探索システムである。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、経路処理手段と交通情報取得手段と記憶手段と渋滞状況認識手段と処理部とを備えた経路探索装置を用いて移動体の移動する経路を探索する経路探索方法であって、経路処理手段にて目的地までの移動経路を探索し、交通情報取得手段にて外部から現在の渋滞に関する渋滞情報を取得し、記憶手段にて過去の交通状況を時間的要素にて統計処理することにより得られる道路毎の渋滞状況の傾向に関する渋滞状況データを記憶し、渋滞状況認識手段にて前記渋滞状況データに基づいて渋滞の発生予測に関する渋滞予測情報を生成し、前記交通情報取得手段によって取得された渋滞情報で示される渋滞が前記移動経路上に存在する場合に、処理部にて前記経路処理手段を制御して、当該渋滞を回避する回避経路を探索させるとともに、前記渋滞情報ならびに前記渋滞予測情報に基づいて得られる前記移動経路を移動した場合の前記目的地または前記移動経路上の経由地までの所要予測時間と、当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる前記回避経路を移動した場合の前記目的地または前記経由地点までの所要予測時間とに応じて、前記移動経路または前記回避経路の一つを選出することを特徴とする経路探索方法である。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の経路探索方法を演算手段に実行させることを特徴とした経路探索プログラムである。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の経路探索プログラムが演算手段にて読取可能に記録されたことを特徴とした経路探索プログラムを記録した記録媒体である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
［第１の実施の形態］
以下、本発明に係る第１の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態では、本発明の経路探索装置または案内誘導装置としてのナビゲーション装置であって、移動体である例えば車両の移動状況としての走行における経路を探索し、走行を案内誘導する構成を例示して説明する。なお、本発明の経路探索装置としては、車両の走行を経路探索する構成に限らず、いずれの移動体の交通状況を報知する構成が対象となる。
【００１４】
図１は、第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図２は、地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図３は、地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図４は、渋滞予測テーブルにおけるデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図５は、カレンダテンプレートにおけるデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図６は、ナビゲーション装置を構成する処理部の概略構成を示すブロック図である。図７は、移動経路設定時の重み情報を生成する際の経路を示す概念図である。
【００１５】
〔ナビゲーション装置の構成〕
図１において、１００は経路探索装置または案内誘導装置としてのナビゲーション装置である。このナビゲーション装置１００は、移動体である例えば車両の移動状況に対応して移動に関する案内を報知する装置である。なお、移動体としては、車両に限らず、航空機、船舶などいずれの移動体が対象となる。また、ナビゲーション装置１００としては、例えば移動体としての車両に搭載される車載型、携帯型、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話、ＰＨＳ（Personal Handyphone System）、携帯型パーソナルコンピュータなどが例示できる。
このナビゲーション装置１００は、このナビゲーション装置１００が有する地図情報に基づいて、現在位置や目的地に関する情報、目的地までのルート探索や表示、最寄りの所定の店舗の検索やその表示あるいは店舗のサービス内容に関する情報の表示などを実施する。そして、このナビゲーション装置１００は、図１に示すように、センサ部１１０と、交通情報取得手段としてのＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：道路交通情報通信システム）受信部１２０と、端末入力部１３０と、報知手段を構成する表示手段である端末表示部１４０と、報知手段を構成する音声出力部１５０と、記憶手段１６０と、メモリ１７０と、処理部１８０と、などを備えている。
【００１６】
センサ部１１０は、移動体である例えば車両の移動の状態、すなわち現在位置や走行状況などを検出して処理部１８０に所定の信号Ｓscとして出力する。このセンサ部１１０は、例えば図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）受信部と、図示しない速度センサ、方位角センサおよび加速度センサなどの各種センサなどにて構成されている。
【００１７】
ＧＰＳ受信部は、図示しない人工衛星であるＧＰＳ衛星から出力される航法電波を図示しないＧＰＳアンテナにて受信する。そして、ＧＰＳ受信部は、受信した航法電波に対応した信号に基づいて現在位置の擬似座標値を演算し、ＧＰＳデータとして処理部１８０に出力する。
【００１８】
また、センサ部１１０のセンサである速度センサは、移動体である例えば車両に配設され、車両の移動速度である走行速度に対応して変動する信号に基づいて、車両の走行速度や実際の加速度を検出する。この速度センサは、例えば車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値などを読み取る。そして、速度センサは、読み取ったパルス信号や電圧値などの検出情報を処理部１８０へ出力する。センサである方位角センサは、車両に配設され、図示しないいわゆるジャイロセンサを有し、車両の方位角すなわち車両が前進する走行方向を検出する。この方位角センサは、検出した走行方向に関する検出情報である信号を処理部１８０へ出力する。センサである加速度センサは、車両に配設され、車両の走行方向における加速度を検出する。この加速度センサは、検出した加速度を、例えばパルスや電圧などによる検出情報であるセンサ出力値に変換し、処理部１８０へ出力する。
【００１９】
ＶＩＣＳ受信部１２０は、図示しないＶＩＣＳアンテナを有し、このＶＩＣＳアンテナにより交通に関する情報を取得する。具体的には、図示しないＶＩＣＳから、例えばビーコンやＦＭ多重放送などにより、渋滞、交通事故、工事、交通規制などの交通情報（以下、ＶＩＣＳデータという。）を取得する。そして、取得した交通に関する情報を処理部１８０に所定の信号Ｓviとして出力する。
【００２０】
ここで、ＶＩＣＳデータは、例えば以下に示す概念的な複数の項目が１つのデータとして構成されたテーブル構造となっている。
・渋滞度：渋滞、混雑、順調など
・渋滞の先頭位置情報
・渋滞の長さ情報
・リンク旅行時間情報：いわゆるＶＩＣＳリンクである交差点間を車両が走行に要する時間
・区間旅行時間情報：ＶＩＣＳリンクより長い所定区間における車両が走行に要する時間
・規制内容、原因、規制区間などの情報
・駐車場における空車状況などの情報
・サービスエリアやパーキングエリアに関する情報
・その他の情報
【００２１】
端末入力部１３０は、例えばキーボードやマウスなどで、入力操作される図示しない各種操作ボタンや操作つまみなどを有している。この操作ボタンや操作つまみの入力操作の内容としては、例えばナビゲーション装置１００の動作内容の設定などの設定事項である。具体的には、取得する情報の内容や取得する条件などの設定、目的地の設定、情報の検索、車両の移動状況である走行状態を表示させるなどが例示できる。そして、端末入力部１３０は、設定事項の入力操作により、所定の信号Ｓinを処理部１８０へ適宜出力して設定させる。なお、この端末入力部１３０としては、操作ボタンや操作つまみなどの入力操作に限らず、例えば端末表示部１４０に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作など、各種設定事項を設定入力可能ないずれの構成が適用できる。
【００２２】
端末表示部１４０は、処理部１８０にて制御され処理部１８０からの画像データの信号Ｓdpを画面表示させる。画像データとしては、例えば地図情報や検索情報などの画像データの他、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、外部装置など光ディスクや磁気ディスク、メモリカードなどの記録媒体に記録されドライブやドライバなどにて読み取った画像データ、メモリ１７０からの画像データなどである。この端末表示部１４０としては、例えば液晶表示パネルや有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）、ＦＥＤ（Field Emission Display）、電気泳動ディスプレイパネルなどが例示できる。
【００２３】
音声出力部１５０は、例えば図示しないスピーカなどの発音手段を有する。この音声出力部１５０は、処理部１８０にて制御され、処理部１８０からの音声データなどの各種信号Ｓadを発音手段から音声により出力する。音声により出力する情報としては例えば車両の走行方向や走行状況、交通状況などで、車両の走行を案内する上で運転者などの搭乗者に報知する。なお、発音手段は、例えばＴＶ受信機で受信したＴＶ音声データや記録媒体さらにはメモリ１７０などに記録された音声データなどをも適宜出力可能である。また、音声出力部１５０は、発音手段を設けた構成に限らず、車両に配設されている発音手段を利用する構成としてもよい。
【００２４】
記憶手段１６０は、例えば図２および図３に示すような地図情報や図４に示すような渋滞予測テーブル１０などを格納、すなわち読み出し可能に記憶する。この記憶手段１６０は、図示しない、地図情報が記憶される地図情報記憶領域と、渋滞予測テーブル１０が記憶される渋滞予測テーブル記憶領域と、などを備えている。なお、ここでは、記憶手段１６０が上述した２つの記憶領域を備えた構成について例示したが、これに限らず例えば記憶手段１６０に上述した記憶領域を備えない構成や、さらに他の記憶領域を備えた構成などとしてもよい。また、記憶手段１６０としては、ＨＤ（Hard Disk）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、光ディスク、メモリカードなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成などとしてもよい。
【００２５】
ここで、情報としての地図情報は、例えば図２に示すようないわゆるＰＯＩ（Point Of Interest）データである表示用データＶＭと、例えば図３に示すようなマッチングデータＭＭと、移動経路探索用地図データと、などを備えている。
【００２６】
表示用データＶＭは、例えばそれぞれ固有の番号が付加された複数の表示用メッシュ情報ＶＭxを備えている。すなわち、表示用データＶＭは、一部の領域に関する表示用メッシュ情報ＶＭxに複数分割され、表示用メッシュ情報ＶＭxが縦横に複数連続して構成されている。なお、表示用メッシュ情報ＶＭxは、適宜一部の領域に関する下層の表示用メッシュ情報ＶＭxにさらに複数分割されていてもよい。各表示用メッシュ情報ＶＭxは、設定された一辺の長さ、すなわち実際の地形上の長さを地図の縮尺に応じて短縮した長さで矩形状に分割され、所定の角部分に地図情報の全体、例えば地球の地図における絶対座標ＺＰの情報を有している。
【００２７】
そして、表示用メッシュ情報ＶＭxは、例えば交差点の名称などの名称情報ＶＭxＡと、道路情報ＶＭxＢと、背景情報ＶＭxＣと、にて構成されている。名称情報ＶＭxＡは、その領域における他要素データである例えば交差点の名称や地域の名称などを絶対座標ＺＰとの位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。道路情報ＶＭxＢは、その領域における道路要素データである道路を絶対座標ＺＰとの位置関係で所定の位置に配置表示させるデータのテーブル構造に構成されている。背景情報ＶＭxＣは、他要素データである著名な場所や建造物などを示すマークや、その著名な場所や建造物などを示す他要素データである画像情報などを絶対座標ＺＰとの位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。
【００２８】
一方、マッチングデータＭＭは、表示用データＶＭと同様に、例えばそれぞれ固有の番号が付加された一部の領域に関するマッチングメッシュ情報ＭＭxに複数分割され、マッチングメッシュ情報ＭＭxが縦横に複数連続して構成されている。なお、表示用メッシュ情報ＭＭxは、適宜一部の領域に関する下層のマッチングメッシュ情報ＭＭxにさらに複数分割されていてもよい。各マッチングメッシュ情報ＭＭxは、設定された一辺の長さ、すなわち実際の地形上の長さを地図の縮尺に応じて短縮した長さで矩形状に分割され、所定の角部分に地図情報の全体、例えば地球の地図における絶対座標ＺＰの情報を有している。なお、マッチングメッシュ情報ＭＭxは、表示用メッシュ情報ＶＭxと異なる領域を表すデータ構造、すなわち分割される領域の縮尺が異なっていてもよい。ここで、縮尺が同一であれば固有の番号の情報を用いてデータを関連付けておけばよく、また縮尺が異なる場合であれば例えば絶対座標を用いてデータを関連付けるなどすればよい。
【００２９】
そして、マッチングデータＭＭは、例えば車両の移動状態を地図情報に重畳させて表示させる際に、車両を表す表示が道路上ではなく建物上に位置するなどの誤表示を防止するため、車両を表す表示が道路上に位置するように表示を修正するマップマッチング処理に利用される。このマッチングデータＭＭは、複数のリンク列ブロック情報を有している。
【００３０】
リンク列ブロック情報は、図３に示すように、道路を構成し地点を表す地点情報としてのノードＮを結ぶ線分である線分情報としてのリンクＬが、所定の規則性で複数関連付けられたデータのテーブル構造である。具体的には、道路の所定の長さ例えば甲州街道や青梅街道などの連続する道路のように、リンクＬが折れ線上にそれぞれ連なった連続するリンク列となるもので関連付けられている。そして、リンクＬは、各リンクＬ毎に付加された固有の番号である線分固有情報（以下、リンクＩＤという。）と、リンクＬが結ぶ２つのノードＮを表す固有の番号などのノード情報とを有している。また、リンクＬは、ＶＩＣＳリンクに関連付けられ、ＶＩＣＳデータと地図表示との位置関係が対応するようになっている。
【００３１】
また、ノードＮは、各道路の交差点や屈曲点、分岐点、合流点などの結節点に相当する。そして、ノードＮに関する情報は、リンク列ブロック情報におけるノードＮ毎に付加された固有の番号である地点固有情報と、各ノードＮが存在する位置の座標情報と、交差点や分岐点などの複数のリンクが交差する分岐位置か否かの分岐情報であるフラグ情報と、を有している。なお、ノードＮには、単に道路の形状を表すためにフラッグ情報を有しない地点固有情報および座標情報のみを有したものや、トンネルや道路の幅員などの道路の構成を表す情報である属性情報をさらに有したものもある。そして、フラッグ情報を有しない単に道路の形状を表すためのノードＮについては、後述する座標マッチング手段１８６による地点の同一性の判断には利用されない。
【００３２】
また、ノードＮは、各道路の交差点や屈曲点、分岐点、合流点などの結節点に相当する。そして、ノードＮに関する情報は、リンク列ブロック情報におけるノードＮ毎に付加された固有の番号である地点固有情報と、各ノードＮが存在する位置の座標情報と、交差点や分岐点などの複数のリンクが交差する分岐位置か否かの分岐情報であるフラグ情報と、を有している。なお、ノードＮには、単に道路の形状を表すためにフラッグ情報を有しない地点固有情報および座標情報のみを有したものや、トンネルや道路の幅員などの道路の構成を表す情報である属性情報をさらに有したものもある。そして、フラッグ情報を有しない単に道路の形状を表すためのノードＮについては、後述する座標マッチング手段１８６による地点の同一性の判断には利用されない。
【００３３】
また、移動経路探索用地図情報は、例えばマッチングデータＭＭと同様のテーブル構造、すなわち道路を表すノードＮのように地点を表す地点情報とリンクＬのように地点を結ぶ線分情報とを有したテーブル構造で、移動経路を探索するために道路を表すための情報構造となっている。
【００３４】
渋滞予測テーブル１０は、過去の交通状況を時間的要素にて統計処理した統計交通情報で、任意の場所における過去の交通状況を示すデータ群である。この渋滞予測テーブル１０は、ルート探索処理や地図の表示処理の際の渋滞状況の予測などに用いられる。そして、この渋滞予測テーブル１０は、例えば図４に示すように、日付分類ＩＤ（identification）１１と、時系列データ１２ｉ（ｉは自然数）と、などが１つのレコードとして複数記録されたテーブル構造に構成されている。
【００３５】
日付分類ＩＤ１１は、日付や曜日などの分類を示す例えばＩＤナンバである。なお、以下において日付や曜日などの分類を日付分類と適宜称して説明する。具体的には、例えば「ＩＤ１」は祝日以外の月曜日ないし金曜日である「平日」を示し、例えば「ＩＤ２」は祝日以外の土曜日である「土曜日」を示し、例えば「ＩＤ４」は例えば都市Ａで祭りが行われる日である「特殊日１」を示し、例えば「ＩＤ５」は例えば競技場Ｂでスポーツの試合が行われる日である「特殊日２」を示し、例えば「ＩＤ７」は例えば４連休の前日である「長期休暇前日」を示し、例えば「ＩＤ１１」は例えば４連休の３日目である「長期休暇終了前日」を示す。なお、日付分類ＩＤ１１は、ＩＤナンバに限らず、直接「平日」などの日付に関するテキストデータなどとしてもよい。
【００３６】
時系列データ１２ｉは、例えばＶＩＣＳなどから取得したＶＩＣＳデータをＶＩＣＳリンク毎に蓄積し、蓄積したＶＩＣＳリンク毎の時間的要素である日付分類などで１０分間隔で統計処理した交通状況である渋滞状況の傾向に関するデータである。すなわち、時系列データ１２ｉは、例えばＶＩＣＳリンク毎などの任意の場所における所定時間毎の渋滞の状況、例えば渋滞の長さ、渋滞度である渋滞状況、渋滞を抜け出すまでの所要時間などに関するデータなどである。なお、ここでは時系列データ１２ｉを上述したような所定の場所毎における時間的要素で統計処理して生成する構成について例示したが、これに限らず例えば施設、店舗、地域、市町村毎、道路毎などで生成する構成などとしてもよい。
【００３７】
また、記憶手段１６０には、例えば地図情報における所定の地点の情報を取得するための検索情報が記憶されている。すなわち、検索情報は、地図情報上で順次細分化される領域となる都道府県名、市町村名、地区名、地点名などの内容やガイダンスなどの各種情報や、地点としての店舗に関する各種情報などで、例えば階層状に項目情報が関連付けられたツリー構造のテーブル構造となっている。
【００３８】
メモリ１７０は、端末入力部１３０で入力操作される設定事項、音楽データや画像データ、図５に示すような複数のカレンダテンプレート２０などを適宜読み出し可能に記憶する。また、メモリ１７０には、ナビゲーション装置１００全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムなどを記憶している。このメモリ１７０としては、例えば停電などにより突然電源が落ちた際にも記憶が保持される構成のメモリ、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）メモリなどを用いることが望ましい。なお、メモリ１７０としては、ＨＤ、ＤＶＤ、光ディスクなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成としてもよい。
【００３９】
ここで、カレンダテンプレート２０は、各日付の日付分類を示すテンプレートである。具体的には、カレンダテンプレート２０は、日付に関する日付情報と、この日付情報の日付に対応付けられた分類ＩＤナンバと、などが１つのレコードとして複数記録された月ごとのテーブルデータが複数、例えば１２ヶ月分記録されたテーブル構造に構成されている。
【００４０】
分類ＩＤナンバは、渋滞予測テーブル１０の日付分類ＩＤ１１のうちのいずれか１つと同一のＩＤナンバであり、日付情報により特定される日付の日付分類を示す。例えば５日の金曜日は「ＩＤ１」に対応付けられた「平日」の日付分類であり、例えば１５日の月曜日は「ＩＤ３」に対応付けられた「祝日」の日付分類であることを示す。なお、このカレンダテンプレート２０の分類ＩＤナンバは処理部１８０により適宜変更可能となっている。分類ＩＤナンバは、数値に限らず、対応付けられた「平日」など、渋滞予測テーブル１０の日付分類ＩＤに対応するテキストデータなどを用いたデータ構造などとしてもよい。
【００４１】
処理部１８０は、図示しない各種入出力ポート、例えばＶＩＣＳアンテナが接続されるＶＩＣＳ受信ポート、ＧＰＳ受信部が接続されるＧＰＳ受信ポート、各種センサがそれぞれ接続されるセンサポート、端末入力部１３０が接続されるキー入力ポート、端末表示部１４０が接続される表示部制御ポート、音声出力部１５０が接続される音声制御ポート、記憶手段１６０が接続される記憶ポート、メモリ１７０が接続されるメモリポートなどを有する。そして、処理部１８０は、各種プログラムとして、図６に示すように、現在位置情報取得手段としての現在位置認識手段１８１と、目的地情報取得手段としての目的地認識手段１８２と、報知手段を構成する案内報知手段１８３と、報知手段を構成する表示制御手段１８４と、マップマッチング手段１８５と、座標マッチング手段１８６と、地図情報取得手段および統計交通情報取得手段としても機能する交通情報取得手段である渋滞状況認識手段１８７と、移動容易性認識手段としても機能する移動経路探索手段としての経路処理手段１８８と、情報検索手段１８９と、カレンダ変更手段１９０と、計時手段１９１と、などを備えている。
【００４２】
現在位置認識手段１８１は、車両の現在位置を認識する。具体的には、センサ部１１０の速度センサおよび方位角センサから出力される車両の速度データおよび方位角データに基づいて、車両の現在の擬似位置を複数算出する。さらに、現在位置認識手段１８１は、ＧＰＳ受信部から出力される現在位置に関するＧＰＳデータに基づいて、車両の現在の擬似座標値を認識する。そして、現在位置認識手段１８１は、算出した現在の擬似位置と、認識した現在の擬似座標値とを比較し、別途取得された地図情報上における車両の現在位置を算出し、現在位置を認識する。
【００４３】
また、現在位置認識手段１８１は、加速度センサから出力される加速度データに基づいて、走行する道路の傾斜や高低差を判断し、車両の現在の擬似位置を算出し、現在位置を認識する。すなわち、立体交差点や高速道路など、平面上で重なる箇所でも、車両の現在位置を正確に認識できる。さらに、山道や坂道を走行する際に、速度データや方位角データのみから得る移動距離と、実際の車両の走行距離との誤差を、検出した道路の傾斜を用いて補正するなどにより正確な現在位置を認識する。
【００４４】
なお、現在位置認識手段１８１は、現在位置として上述した車両の現在位置の他、端末入力部１３０にて設定入力された起点となる出発地点などを、擬似現在位置として認識可能である。そして、現在位置認識手段１８１で得られた各種情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。
【００４５】
目的地認識手段１８２は、例えば端末入力部１３０の入力操作により設定入力された目的地に関する目的地情報を取得し、目的地の位置を認識する。設定入力される目的地情報としては、例えば緯度・経度などの座標、住所、電話番号など、場所を特定するための各種情報が利用可能である。そして、この目的地認識手段１８２で認識した目的地情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。
【００４６】
案内報知手段１８３は、メモリ１７０に記憶され、車両の走行状況に対応してあらかじめ取得した移動経路情報や地物案内情報に基づいて車両の移動に関する案内、例えば車両の走行を支援する内容の案内を、端末表示部１４０による画像表示や音声出力部１５０による発音にて報知させる。具体的には、所定の矢印や記号などを端末表示部１４０の表示画面に表示したり、「７００ｍ先、○○交差点を△△方面右方向です。」、「移動経路から逸脱しました。」、「この先、渋滞です。」などの音声出力部１５０における音声により発音したり、することなどが例示できる。
【００４７】
表示制御手段１８４は、端末表示部１４０を適宜制御して各種情報を端末表示部１４０で表示させて利用者に報知させる。この表示制御手段１８４は、例えば端末入力部１３０による入力操作を促して各種情報を設定入力するための各種表示画面などをも表示制御する。
【００４８】
マップマッチング手段１８５は、記憶手段１６０から取得する地図情報に基づいて、現在位置認識手段１８１にて認識した現在位置を適切に表示させるためのマップマッチング処理をする。このマップマッチング手段１８５は、上述したように、例えばマッチングデータＭＭを用い、現在位置を端末表示部１４０で地図に重畳して表示される位置が、端末表示部１４０で表示される地図を構成する要素である道路から逸脱しないように、現在位置情報を適宜修正すなわち補正して表示させるマップマッチング処理を実施する。
【００４９】
座標マッチング手段１８６は、記憶手段１６０から取得する地図情報のマッチングデータＭＭのノードＮに関する情報である地点情報が同一の点か否かの判断である座標マッチング処理を実施する。すなわち、上述したように、マッチングデータＭＭのノードＮの地点情報を取得し、地点情報を構成する座標情報を読み取る。具体的には、座標情報の座標値の情報やオフセット量に基づいて緯度、経度などの座標値を算出し、異なるノードＮが同一の座標値であれば、それらのノードＮの地点情報を構成するフラグ情報を読み取り、ノードＮが同一の点なのか否かを判断する。そして、同一の点であると判断した場合には、例えばノードＮにそれぞれ接続し異なるリンク列ブロック情報を構成するリンクＬが互いに交わる道路状態、例えば交差点であると判断する。また、同一の点でないと判断した場合には、例えばノードＮにそれぞれ接続し異なるリンク列ブロック情報を構成するリンクＬが互いに交わらない道路状態、例えば立体交差であると判断する。
【００５０】
渋滞状況認識手段１８７は、現在発生している渋滞の状況に関する現在渋滞情報を生成する。具体的には、ＶＩＣＳ受信部１２０から出力されたＶＩＣＳからのＶＩＣＳデータを適宜取得する。そして、この取得したＶＩＣＳデータに基づいて、例えば現在位置および目的地を含む地域、あるいは現在位置を中心とした所定の範囲などにおいて発生している渋滞の状況に関する現在渋滞情報を生成する。
【００５１】
また、渋滞状況認識手段１８７は、目的地までの任意の場所に到達する予測時刻である到達予測時刻を求める。例えば、目的地までの任意の場所に到達する予測時刻である到達予測時刻を求める。そして、この求めた到達予測時刻やあらかじめ設定入力された予定時刻、時系列データ１２ｉなどに基づいて、目的地に到達するまであるいは設定入力した予定時刻における任意の場所で発生する渋滞の状況予測に関する渋滞予測情報を生成する。
【００５２】
具体的には、計時手段１９１から取得する時刻情報およびカレンダテンプレート２０に基づいて、渋滞の状況予測を実施する日付の分類ＩＤナンバを認識する。そして、認識した分類ＩＤナンバに対応しかつ現在位置および目的地を含む地域の時系列データ１２ｉを、渋滞予測テーブル１０から検索して取得する。この後、現在渋滞情報、および、計時手段１９１から取得する現在時刻に基づいて、経路処理手段１８８にて生成される後述する移動候補経路情報により特定される移動候補経路上の任意の場所に到達する到達予測時刻を求める。
【００５３】
この到達予測時刻を求める方法としては、例えば以下に示すような方法などが例示できる。すなわち、移動候補経路情報から移動候補経路上の任意の場所までの距離を認識し、この認識した距離を移動するための所要時間を現在渋滞情報に基づいて求める。この後、この求めた所要時間および現在時刻から到達予測時刻を求める方法などが例示できる。そして、時系列データ１２ｉおよび到達予測時刻に基づいて渋滞予測情報を生成する。
【００５４】
経路処理手段１８８は、利用者により設定入力される経路設定のための設定事項情報、および、記憶手段１６０に記憶された地図情報に基づいて、車両の走行経路を演算してルート探索する。この経路処理手段１８８は、渋滞情報さらには渋滞予測を加味したルート探索を要求する旨の渋滞予測要求情報を処理部１８０が認識することにより、渋滞状況認識手段１８７にて生成される現在渋滞情報や渋滞予測情報などをも加味して移動経路を演算可能である。
【００５５】
具体的には、設定事項情報に渋滞予測要求情報が記載されていない場合には、現在位置、目的地、設定事項情報、現在渋滞情報を取得する。そして、これら取得した情報に基づいて地図情報の移動経路探索用地図情報を利用し、例えば車両が通行可能な道路を探索し、所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した経路などを設定した移動経路情報を生成する。そして、この移動経路情報の各経路における目的地までの所要時間を求め、この所要時間に関する所要時間情報を生成する。
【００５６】
一方で、設定事項情報に渋滞予測要求情報が記載されている場合には、現在位置、目的地、設定事項情報、現在渋滞情報を取得する。そして、これら取得した情報に基づいて所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した候補経路などを設定した移動候補経路情報を生成する。そして、現在渋滞情報および渋滞予測情報を取得し、これら取得した情報に基づいて移動候補経路情報の候補経路をさらに絞り込むことにより、経路などを設定した移動経路情報を生成する。
すなわち、設定事項情報に渋滞予測要求情報が記載されている場合には、まず、経路処理手段１８８は現在位置、目的地、設定事項情報、現在渋滞情報を取得するとともに設定事項情報、および、記憶手段１６０に記憶された地図情報に基づいて、車両の移動経路を演算する。
また、経路処理手段１８８は、これら取得した情報に基づいて所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した候補経路などを設定した移動候補経路情報を生成する。
そして、現在渋滞情報および渋滞予測情報に基づいて得られる当該移動経路を移動した場合の目的地または当該移動経路上の経由地までの所要予測時間を求め、この所要予測時間に関する所要予測時間情報を生成する。
さらに当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる当該候補経路、例えば回避した候補経路を移動した場合の目的地または当該移動経路上の経由地までの所要予測時間を求め、この所要予測時間に関する所要予測時間情報を生成する。
処理部１８０はこれらの所要予測時間に応じて当該移動経路または当該候補経路のいずれか一つの経路を選出し、経路処理手段１８８にて移動経路情報を生成する。
【００５７】
この渋滞予測要求情報を利用する移動経路情報の生成の際、例えば図７に示すように、現時点である出発始点Ｓから目的地Ｇまでの経路途中に分岐位置および合流位置が一緒となる複数の道路Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3が存在する場合、各道路Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3を通過するのに必要な所要時間を算出する。この所要時間は、例えばセンサ部１１０からの情報や地図情報などを用いて演算する。具体的には、地図情報に含まれる法定速度に関する情報から所定時間経過する間の走行距離を演算し、この演算した走行距離に基づいて地図情報のマッチングデータＭＭを利用し、分岐位置から合流位置までの走行時間を演算し、予測所要時間情報を生成し、メモリ１７０に適宜記憶する。さらに、経路処理手段１８８は、各道路について経路設定で選択する有意性である重み情報を生成、すなわち、各道路の所要時間が短いほど経路設定で選択され易いように確率を演算処理する。この重み情報は、重みＰ＝１−｛（その道路の予測所要時間）／（各道路の予測所要時間の合計）｝の演算により生成される。
【００５８】
具体的には、３つの道路Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3についての予測所要時間情報ＴR1，ＴR2，ＴR3である場合、各道路Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3の重みＰR1，ＰR2，ＰR3は、以下のようになる。
ＰR1＝１−｛ＴR1／（ＴR1＋ＴR2＋ＴR3）｝
ＰR2＝１−｛ＴR2／（ＴR1＋ＴR2＋ＴR3）｝
ＰR3＝１−｛ＴR3／（ＴR1＋ＴR2＋ＴR3）｝
【００５９】
なお、経路処理手段１８８は、重みが所定の閾値以下あるいは下回る場合、その重みを他の重みの確率に対応した比率で振り分ける処理をする。具体的には、閾値が１０％にあらかじめ設定され、ＰR1が５０％、ＰR2が４０％、ＰR3が１０％であった場合、５０：４０＝５５．５６：４４．４４であることからＰR3の１０％を振り分けて、ＰR1を５５．５５％、ＰR2を４４．４４％、ＰR3を０％として重み情報とし、メモリ１７０に適宜記憶させる。そして、経路処理手段１８８は、この重み情報に基づいて分岐位置から合流位置のいずれかの道路Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3を選択して移動経路情報を生成する。さらに、この移動経路情報の各経路における目的地までの所要時間を求め、この所要時間に関する所要時間情報を生成する。なお、閾値を設けず、重みの演算結果をそのまま重み情報としてもよい。
また、図７に示すように、現時点である出発始点Ｓから目的地Ｇまでの経路途中に分岐位置および合流位置が一緒となる複数の道路Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3が存在する場合であっても、重み情報を生成しないで移動経路情報を生成することもできる。すなわち、経路処理手段１８８が、前記のとおり演算した移動経路の他に、当該移動経路上における同一の分岐位置から同一の合流位置までの複数の候補経路を検索する場合が挙げられる。ここで、説明のため、当該移動経路をＲ1、複数の候補経路をそれぞれＲ2，Ｒ3とする。
この場合、経路処理手段１８８は各道路Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3を通過するのに必要な所要予測時間を算出する。すなわち、渋滞情報および渋滞予測情報に基づいて得られる移動経路Ｒ１を分岐位置から合流位置まで移動した場合の所要予測時間、渋滞情報および渋滞予測情報に基づいて得られる候補経路Ｒ2，Ｒ3のそれぞれを分岐位置から合流位置まで移動した場合の所要予測時間である。この所要予測時間に関する所要予測時間情報はメモリ１７０に適宜記憶する。
そして、処理部１８０はこれらの所要予測時間に応じて当該移動経路または当該複数の候補経路のいずれか一つの経路を選出し、経路処理手段１８８にて移動経路情報を生成する。
【００６０】
なお、この移動経路を探索する際、移動経路探索用地図情報の他、地図情報のマッチングデータＭＭを用いる場合もある。例えば、裏道などの幅の狭い道路などの移動経路探索用地図情報ではない道路を利用して移動経路を探索する場合などである。そして、マッチングデータＭＭを利用する場合には、座標マッチング手段１８６による道路状態の判断に基づいて、適宜経路を探索する。また、移動経路情報には、例えば車両の走行の際に誘導して走行を補助する経路案内情報をも有する。この経路案内情報は、案内報知手段１８３による制御により、端末表示部１４０で適宜表示あるいは音声出力部１５０で適宜音声出力され、走行が補助される。
【００６１】
情報検索手段１８９は、例えば端末入力部１３０にて設定入力された検索情報の検索要求により、記憶手段１６０に記憶された検索情報を、例えば店舗や施設などを項目情報などに基づいて階層状に検索して取得する。
【００６２】
カレンダ変更手段１９０は、利用者により設定入力される変更内容に基づいて、メモリ１７０に記憶されたカレンダテンプレート２０を適宜更新する。具体的には、カレンダ変更手段１９０は、利用者による端末入力部１３０の入力操作により設定入力される各種情報、例えば日付を特定する日付情報、祭りやスポーツの試合などのイベントに関するイベント情報などを認識する。そして、日付情報により特定される日付を認識するとともに、イベント情報に対応付けられた分類ＩＤナンバを認識する。この分類ＩＤナンバを認識する方法としては、例えば以下のような方法が例示できる。すなわち、設定入力されたイベント情報から日付分類を判断し、この判断した日付分類から分類ＩＤナンバを認識する方法が例示できる。例えばイベント情報が例えば競技場Ｂでのスポーツの試合に関するものであれば、日付分類を「特殊日２」と判断し、この「特殊日２」から分類ＩＤナンバを「ＩＤ５」と認識する。また、イベント情報が例えば５連休の最終日に関するものであれば、日付分類を「長期休暇終了日」と認識し、この「長期休暇終了日」から分類ＩＤナンバを「ＩＤ１０」と認識する。そして、この認識した日付および分類ＩＤナンバに基づいて、カレンダテンプレート２０を適宜変更する。
【００６３】
計時手段１９１は、例えば内部クロックなどの基準パルスに基づいて現在時刻を認識する。そして、この計時手段１９１は、認識した現在時刻に関する時刻情報を適宜出力する。
【００６４】
〔ナビゲーション装置の動作〕
次に、ナビゲーション装置１００の動作を図面を参照して説明する。
【００６５】
（カレンダテンプレートの変更処理）
まず、ナビゲーション装置１００の動作としてカレンダテンプレート２０の変更処理について図８および図９に基づいて説明する。なお、ここでは、利用者が、例えばラジオやテレビなどの各種放送、新聞などの情報誌、官報などにより認識したり、携帯電話などを接続して携帯電話回線を介して取得した、例えば５日に都市Ａで祭りが開催される旨の情報に基づいて、図５に示すようなカレンダテンプレート２０を変更する処理について説明する。図８は、カレンダテンプレートの変更処理を示すフローチャートである。図９は、カレンダ変更手段にて更新されたカレンダテンプレートにおけるデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
【００６６】
まず、車両に搭乗した利用者である搭乗者がナビゲーション装置１００の電源をオンし、電力を供給する。この電力の供給により、処理部１８０は、端末表示部１４０を制御してメインメニューを表示させ、利用者にナビゲーション装置１００に動作させる内容の設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。
【００６７】
そして、図８に示すように、利用者は、例えば端末入力部１３０の入力操作により、カレンダテンプレート２０の変更処理を実施させる旨を設定入力する。処理部１８０は、カレンダ変更手段１９０にて、このカレンダテンプレート２０の変更処理を実施させる旨の設定入力を認識すると（ステップＳ１０１）、カレンダテンプレート２０の変更に必要な日付情報、イベント情報などの設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。
【００６８】
この後、利用者が表示された表示画面の指示に従って、端末入力部１３０の入力操作により日付情報、イベント情報などを設定入力すると、カレンダ変更手段１９０は、設定入力された日付情報、イベント情報などを取得する。ここで、利用者が日付情報やイベント情報などを設定入力する方法としては、例えば各情報を文字で設定入力したり、端末表示部１４０に表示されたいくつかの候補から選択する方法や、以下に示す方法などが例示できる。例えば端末表示部１４０に表示された図５に示すようなカレンダテンプレート２０のいずれかの日付を示す領域やその周囲などに表示される、例えばフラッシング表示されたカーソルを端末入力部１３０の操作により移動させて日付を選択する。そして、この選択した日付のイベント情報を文字で設定入力したり、表示されたいくつかのイベント情報から選択する方法などが例示できる。
【００６９】
カレンダ変更手段１９０は、日付情報、イベント情報などを取得すると、これら取得した各種情報を認識する処理をする（ステップＳ１０２）。具体的には、日付情報により特定される日付を認識するとともに、イベント情報に対応付けられた分類ＩＤナンバを認識する。ここでは、日付情報により特定される日付を５日と認識する。また、イベント情報に対応付けられた日付分類を都市Ａでの祭りに関する「特殊日１」と判断した後、この判断した日付分類から分類ＩＤナンバを「ＩＤ４」と認識する。
【００７０】
この後、メモリ１７０に記憶されたカレンダテンプレート２０を読み出す（ステップＳ１０３）。そして、カレンダ変更手段１９０は、ステップＳ１０２において認識した各種情報が、ステップＳ１０３において読み出したカレンダテンプレート２０の情報と一致するか否かを判断する（ステップＳ１０４）。具体的には、読み出したカレンダテンプレート２０から、ステップＳ１０２において認識した日付に対応付けられた分類ＩＤナンバを認識する。そして、このカレンダテンプレート２０から認識した分類ＩＤナンバと、ステップＳ１０２において認識した分類ＩＤナンバとが一致するか否かを判断する。
【００７１】
カレンダ変更手段１９０は、ステップＳ１０４において、一致すると判断した場合には、カレンダテンプレート２０を変更せずに処理を終了する。一方で、一致しないと判断した場合には、カレンダテンプレート２０をステップＳ１０２において認識した各種情報に基づいて変更し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。具体的には、ステップＳ１０２において認識した５日の分類ＩＤナンバが「ＩＤ４」であり、カレンダテンプレート２０から認識した５日の分類ＩＤナンバが「ＩＤ１」なので、カレンダ変更手段１９０は、５日の分類ＩＤナンバを「ＩＤ１」から、図９に示すように「ＩＤ４」に変更して処理を終了する。
【００７２】
（移動経路の探索処理）
次に、ナビゲーション装置１００の動作として、移動経路の探索処理について、図１０および図１１に基づいて説明する。この移動経路の探索処理において、リルート時に重み情報を生成して渋滞状況を平均化する処理を実施して説明するが、移動経路の設定時のみ、あるいは移動経路の設定時とリルート探索時の双方で重み情報を利用する構成としてもよい。図１０は、ナビゲーション装置における移動経路の探索処理を示すフローチャートである。図１１は、リルート探索時のリルート探索処理を示すフローチャートである。
【００７３】
まず、図１０に示すように、利用者は、端末入力部１３０の入力操作により、例えば移動するための移動経路の探索処理を実施させる旨を設定入力する。この移動経路の探索処理を実施させる旨の設定入力を処理部１８０が認識すると（ステップＳ２０１）、処理部１８０は、移動経路の探索に必要な各種情報、例えば目的地、最短距離か最短時間か渋滞予測をするか否かなどの設定事項情報などの設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。
【００７４】
そして、処理部１８０は、移動経路の探索に必要な各種情報を認識すると、まず現在位置認識手段１８１にて、現在位置を認識する処理をするとともに（ステップＳ２０２）、目的地認識手段１８２にて、設定入力された目的地を認識する処理をする（ステップＳ２０３）。具体的には、現在位置認識手段１８１により、センサ部１１０の速度センサおよび方位角センサから出力される車両の速度データおよび方位角データと、ＧＰＳ受信部から出力される現在位置に関するＧＰＳデータとに基づいて、車両の現在位置を算出して現在位置情報を取得する。この取得した現在位置情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。
【００７５】
また、処理部１８０は、端末表示部１４０を制御して端末入力部１３０の入力操作による目的地の設定入力を促す表示をさせる。そして、利用者が表示された表示画面の指示に従って、端末入力部１３０の入力操作により目的地を設定入力すると、目的地認識手段１８２は設定入力された目的地に関する目的地情報を取得する。この取得した目的地情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。
【００７６】
ここで、端末入力部１３０の目的地の入力操作に際し、目的地の地点である地点に関する情報の取得を要求する場合、利用者が端末表示部１４０で表示される表示画面に基づいて、地点の検索情報を要求する旨の入力操作をする。この地点の検索情報の検索要求により、処理部１８０は情報検索手段１８９にて、目的地に関する検索情報を例えば地図情報ＭＰを用いて領域毎のより下層のメッシュ情報に階層状に検索し、目的地の地点に関連付けられた検索情報を記憶手段１６０から取得する。そして、処理部１８０が端末表示部１４０を適宜制御して取得した検索情報を表示させる。
【００７７】
なお、検索情報が例えば目的地を含む地図情報の所定の領域を表示させる旨のもの、あるいは検索情報を認識した利用者が端末入力部１３０の入力操作により所定領域を表示させる旨を設定入力するなどの場合、処理部１８０が端末表示部１４０を適宜制御し対応する領域の表示用メッシュ情報ＶＭxを表示させる。このようにして、端末表示部１４０に所望の地図情報が表示された後、適宜目的地の地点を端末入力部１３０の入力操作にて設定、例えば地図表示画面中に表示されるカーソルを移動する操作により、目的地の地点情報を特定する。この地点情報の特定により、処理部１８０の目的地認識手段１８２が目的地の地点情報を目的地情報として認識し、メモリ１７０に適宜記憶させる。
【００７８】
また、処理部１８０は、端末表示部１４０を制御して移動経路の探索のための条件である設定事項の入力操作を促す表示をさせる。そして、利用者が表示された表示画面の指示に従って、端末入力部１３０の入力操作により設定事項を設定入力すると、処理部１８０は設定入力された設定事項に関する設定事項情報を取得する（ステップＳ２０４）。この取得した設定事項情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。
【００７９】
この後、処理部１８０は、経路処理手段１８８にて、メモリ１７０に記憶された設定事項情報を取得し、この取得した設定事項情報に渋滞予測要求情報が記載されているか否かを判断する（ステップＳ２０５）。
【００８０】
このステップＳ２０５において、処理部１８０は、経路処理手段１８８にて渋滞予測要求情報が記載されていないと判断した場合、渋滞状況認識手段１８７にてＶＩＣＳ受信部１２０から出力されるＶＩＣＳデータを取得する。そして、処理部１８０は、取得したＶＩＣＳデータから現在位置および目的地を含む地域の現在渋滞情報を生成する。この生成した現在渋滞情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。
【００８１】
そして、処理部１８０は、経路処理手段１８８にて現在位置情報、目的地情報、設定事項情報、現在渋滞情報をメモリ１７０から取得する。そして、これら取得した各種情報に基づいて、車両の現在位置から目的地までの移動経路を、記憶手段１６０に記憶された地図情報の移動経路探索用地図情報およびマッチングデータＭＭを用いて探索するルート探索処理をする（ステップＳ２０６）。
【００８２】
具体的には、例えば、主要道路などのように移動経路探索用地図情報にデータが蓄積され整備されている場合には移動経路探索用地図情報を用いてルート探索処理を行い、細街路などのような移動経路探索用地図情報にデータが蓄積されていない場合には細街路から主要道路までの区間についてマッチングデータＭＭを用いて探索する。なお、このマッチングデータＭＭを用いたルート探索処理の際、座標マッチング手段１８６によりノードＮが同一の地点か否かを判断してリンクＬの関係から道路の状態を認識して実施される。
【００８３】
そして、経路処理手段１８８は、複数の移動経路を検出し、取得した設定事項情報や現在渋滞情報に基づいて移動経路をいくつかに絞り込んで、利用者が所望する条件にあったいくつか、例えば５候補の移動経路に関する移動経路情報を生成する。なお、この移動経路の選出の際、経路処理手段１８８にて重み情報を生成し、この重み情報に基づいて複数の候補の移動経路における重み付けすなわち推奨する順位を設定して報知、例えば端末表示部１４０に表示させてもよい。
【００８４】
一方で、ステップＳ２０５において、経路処理手段１８８にて渋滞予測要求情報が記載されていると判断した場合、計時手段１９１から時刻情報を取得し、この取得した時刻情報から現在の日付を認識する。そして、メモリ１７０からカレンダテンプレート２０を取得し、この取得したカレンダテンプレート２０から認識した日付の分類ＩＤナンバを検索して認識する（ステップＳ２０７）。また、メモリ１７０に記憶された現在位置情報および目的地情報を取得し、現在位置および目的地を認識する。そして、渋滞状況認識手段１８７は、記憶手段１６０に記憶された渋滞予測テーブル１０から、認識した分類ＩＤナンバに対応し、かつ、現在位置および目的地を含む時系列データ１２ｉを検索して取得する（ステップＳ２０８）。
【００８５】
この後、処理部１８０は、ステップＳ２０６の処理を実施する。具体的には、処理部１８０は、渋滞状況認識手段１８７にて、現在渋滞情報を生成してメモリ１７０に適宜記憶させる。そして、処理部１８０は、経路処理手段１８８にて、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報をメモリ１７０から取得する。そして、これら取得した各種情報に基づいて、複数の移動経路を検出し、取得した設定事項情報に基づいていくつかに絞り込み、利用者が所望する条件にあったいくつかの移動候補経路に関する移動候補経路情報を生成する。
すなわち、処理部１８０は、経路処理手段１８８にて、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報をメモリ１７０から取得して、設定事項情報、および、記憶手段１６０に記憶された地図情報に基づいて、車両の移動経路を検出する。そして、所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した候補経路などを設定した移動候補経路情報を生成する。
【００８６】
さらに、処理部１８０は、渋滞状況認識手段１８７にて現在渋滞情報をメモリ１７０から現在日時を計時手段１９１から取得する。次に、渋滞状況認識手段１８７は、取得した現在渋滞情報および現在日時に基づいて、経路処理手段１８８にて生成された移動候補経路情報の移動候補経路上における任意の場所に到達する予測時刻である到達予測時刻を求める。そして、渋滞状況認識手段１８７は、ステップＳ２０８において取得した時系列データ１２ｉに基づいて、各移動候補経路上の任意の場所での到達予測時刻における渋滞の状況を予測し、この予測した渋滞の状況に関する渋滞予測情報を生成する。
【００８７】
そして、処理部１８０は、経路処理手段１８８にて、移動候補経路情報の移動候補経路について現在渋滞情報および渋滞予測情報に基づいて、移動経路をいくつかに絞り込むステップＳ２０６の経路設定処理を実施する。なお、この経路設定処理は、渋滞予測情報のみに基づいて移動経路の絞り込み処理をしてもよい。そして、上述したように、絞り込んだ移動経路の目的地までの所要時間を求めて所要時間情報を生成し、表示制御手段１８４により演算した移動経路情報を端末表示部１４０に表示させるとともに、利用者による選択を要求する旨の表示をさせる。そして、利用者がいずれかの移動経路情報を選択する入力操作により移動経路が設定される。なお、１経路しか設定されない場合には、選択を要求する旨の表示をせず、その１つの経路を移動経路として設定する。
また、処理部１８０は、以下のように移動経路情報を生成することもできる。経路処理手段１８８にて、現在渋滞情報および渋滞予測情報に基づいて得られる当該移動経路を移動した場合の目的地または当該移動経路上の経由地までの所要予測時間を求め、この所要予測時間に関する所要予測時間情報を生成する。
さらに当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる当該候補経路、例えば回避した候補経路を移動した場合の目的地または当該移動経路上の経由地までの所要予測時間を求め、この所要予測時間に関する所要予測時間情報を生成する。
処理部１８０はこれらの所要予測時間に応じて当該移動経路または当該候補経路のいずれか一つの経路を選出し、経路処理手段１８８にて移動経路情報を生成する。
なお、この経路設定処理は、渋滞予測情報のみに基づいて移動経路の選出をしてもよい。そして、上述したように、表示制御手段１８４に、選出した移動経路情報を端末表示部１４０に表示させることもできる。
【００８８】
この後、処理部１８０は、記憶手段１６０からマッチングデータＭＭを取得する。そして、座標マッチング手段１８６にて、この取得したマッチングデータＭＭの座標マッチング処理をし（ステップＳ２０９）、道路の状況すなわち道路の接続状況を認識し、メモリ１７０に適宜記憶させる。さらに、処理部１８０は、表示制御手段１８４にて端末表示部１４０を制御して、取得した地図情報に、現在位置情報に基づく車両の現在位置を表すアイコンなどの表示とともに、利用者が選択した移動経路に関する移動経路情報、渋滞予測情報、所要時間情報、現在渋滞情報などをそれぞれ重畳して表示させ、適宜音声出力部１５０から音声出力させて、案内誘導する（ステップＳ２１０）。
【００８９】
この後、処理部１８０は、センサ部１１０の速度センサ、方位角センサおよび加速度センサから出力されるデータと、ＧＰＳ受信部から出力されるＧＰＳデータとに基づいて、車両の移動状況を認識する。さらに、処理部１８０は、案内報知手段１８３により、ステップＳ２１０の処理、すなわち認識した移動状況と、移動経路情報に含まれる経路案内情報とに基づいて車両の移動に関する案内情報を表示あるいは音声により報知し、車両の移動を案内誘導する。
【００９０】
具体的には、処理部１８０の表示制御手段１８４が、記憶手段１６０から取得したマッチングメッシュ情報ＭＭxのノードＮをポリラインで結び、マッチングデータＭＭを構成するリンク列ブロック情報に記載された道路の構成に基づいてポリラインを処理し、移動経路を含むマッチングメッシュ情報ＭＭxの領域の道路を端末表示部１４０に表示させる。さらに、表示制御手段１８４は、記憶手段１６０から取得した表示用メッシュ情報ＶＭxのマッチングメッシュ情報ＭＭxに対応する領域における道路以外の地図を構成する要素に関する要素データである名称情報ＶＭxＡおよび背景情報ＶＭxＣを重畳させて表示させる。そして、この表示される地図に現在位置を重畳表示させる。
【００９１】
この現在位置の重畳表示の際、車両の現在位置情報に基づく表示が表示された道路から逸脱しないように、マッチングデータＭＭに基づいてマップマッチング処理する。すなわち、処理部１８０は、表示される現在位置が移動経路のマッチングデータＭＭ上に位置するように現在位置情報を適宜補正して表示位置をリンクＬが連なるリンク列上となるようにする。このようにして地図と現在位置とを重畳表示させて、案内誘導する。また、現在位置が所定の位置に達した場合には、上述したように、表示や音声などにより移動する方向などを案内する。なお、ステップＳ２０９でマッチングデータＭＭを取得した際に座標マッチング処理をしたが、マップマッチング処理の際、あるいはマップマッチング処理の前に座標マッチング処理をしてもよい。
【００９２】
なお、この領域以外の領域において、例えば端末入力部１３０の入力操作にて他の領域の表示を見る設定入力がなされた場合に表示させる地図は、検索により表示させる場合と同様に、記憶手段１６０から取得した表示用メッシュ情報ＶＭxにより表示させる。
【００９３】
また、車両の移動中の際、処理部１８０は、渋滞状況認識手段１８７にて、例えば渋滞、交通事故、工事、交通規制などのＶＩＣＳデータや気象情報などを取得する。そして、処理部１８０は、渋滞状況認識手段１８７にて取得したＶＩＣＳデータや気象情報などに基づいて、車両の移動の状態が影響を受けたり、変更したりするなどのおそれがある場合には、移動経路の探索処理を再度実施、すなわちリルート処理をする。また、処理部１８０は、案内報知手段１８３にて、その旨の案内あるいは影響を報知する。
【００９４】
具体的には、図１１に示すリルート探索処理を実施する。ステップＳ２０６で移動経路が設定されて車両が移動すると、例えば案内報知手段１８３は車両が目的地に到達したか否かを判断する（ステップＳ１１）。具体的には、現在位置認識手段１８１にて認識する現在位置が目的地認識手段１８２にて認識した目的地と同一位置であるか否かを判断する。そして、目的地に到達したと判断した場合には、案内誘導を終了する。また、このステップＳ１１において、目的地に到達していないと判断すると、渋滞状況認識手段１８７はＶＩＣＳ受信部１２０を制御してＶＩＣＳデータを取得させる（ステップＳ１２）。そして、渋滞状況認識手段１８７が設定されて案内誘導に利用している移動経路中に渋滞や混雑が発生したか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【００９５】
このステップＳ１３において、渋滞や混雑が発生していないと判断した場合、そのまま設定された移動経路を維持し、前回にＶＩＣＳデータを取得した時点から５分経過するまで待機し（ステップＳ１４）、ステップＳ１１に戻る。一方、ステップＳ１３において、移動経路中に渋滞や混雑が発生したと判断すると、経路処理手段１８８は例えばその渋滞や混雑が発生した道路の分岐位置と合流位置とが一致する他の道路、すなわち迂回するための回避ルートを探索する（ステップＳ１５）。そして、経路処理手段１８８は、上述したように、現在の移動経路の渋滞が発生した道路と他の道路の所要時間を演算するとともに（ステップＳ１６）、各道路の重みを演算して重み情報を生成する（ステップＳ１７）。そして、経路処理手段１８８は、生成した重み情報に基づいて、重みに応じた出現確率で１つの道路を含む移動経路を選出し、移動経路情報を生成する。そして、表示制御手段１８４は、この生成された移動経路情報を端末表示部１４０に表示させて利用者に報知する制御をする。この報知の際、他の道路を含む移動経路の場合には例えば迂回を薦める案内をし、選出した道路が従前の移動経路と同一の場合には例えばそのまま進行することを薦める案内をする。この後、ステップＳ１４に進んで、処理を繰り返す。
なお、このリルート探索の際に重み情報を生成しないで移動経路情報を選出することもできる。すなわち、経路処理手段１８８は、現在の移動経路の渋滞が発生した道路と他の迂回するための回避ルートである候補経路の所要予測時間を演算し、処理部１８０は、これらの所要予測時間に応じて、現在の移動経路または回避するための候補経路のいずれか一つを選出し、経路処理手段１８８は、選出した経路に関する移動経路情報を生成する。そして、表示制御手段１８４は、この生成された移動経路情報を端末表示部１４０に表示させて利用者に報知する制御をする。この報知の際、他の道路を含む移動経路の場合には例えば迂回を薦める案内をし、選出した道路が従前の移動経路と同一の場合には例えばそのまま進行することを薦める案内をする。この後、ステップＳ１４に進んで、処理を繰り返す。
【００９６】
〔第１の実施の形態の作用効果〕
上述したように、上記第１の実施の形態では、現在位置認識手段１８１にて認識した車両の現在位置に関する現在位置情報と、目的地認識手段１８２にて取得した車両が移動する目的地の位置に関する目的地情報と、渋滞状況認識手段１８７にて認識した車両の交通状況に関する現在渋滞情報や渋滞予測情報などの交通情報とに基づいて、経路処理手段１８８にて車両の移動経路の候補を複数探索して報知、すなわち案内誘導のために端末表示部１４０に表示させる。
そして、この案内誘導に利用する移動経路において、渋滞状況認識手段１８７にて車両の移動における移動容易性に影響を及ぼす渋滞や混雑などが発生したことを認識すると、その移動経路と他の回避する移動経路との移動容易性、すなわち所要時間を演算し、各移動経路の所要時間に基づく重み付け、すなわち出現確率を演算して重み情報を生成し、この重み情報に基づいていずれかの移動経路を選出して端末表示部１４０に表示させる。このため、同一の区間を走行する各車両に搭載されたナビゲーション装置１００にて同様の処理により、各車両が出現確率に基づいて各移動経路に振り分けられるので、各移動経路における所要時間が平均化され、一部の道路のみが重度に渋滞するなどを防止でき、安定した交通状況が得られ、良好に車両が走行できる案内誘導が容易に得られる。
また重み情報を生成しない場合であっても、処理部１８０は、この案内誘導に利用する移動経路において、渋滞状況認識手段１８７にて車両の移動経路上に渋滞や混雑などが発生したことを認識すると、その移動経路と他の回避する移動経路との所要予測時間を演算し、これらの所要予測時間に応じて当該移動経路または当該回避する移動経路のいずれか一つを選出して端末表示部１４０に表示させる。
すなわち、処理部１８０は渋滞状況の推移を適切に認識、判断して移動経路を選出するので、利用者が良好な走行を得るために当該移動経路を走行するのが適切なのか、または当該回避する移動経路を走行するのが適切なのかについて判断する必要がない。そのため、適切な経路探索が可能であって、さらに良好に車両が走行できる経路探索、案内誘導が容易に得られる。
【００９７】
そして、移動容易性として車両が走行に要する所要時間を求め、この所要時間が短くなるにしたがって確率が高くなる重み付けにより報知する移動経路の出現確率を設定している。このため、安定した交通状況が得られる構成が簡単な構成で容易に得られる。
【００９８】
また、重み情報として、各移動経路の所要時間の総和に対する各移動経路の所要時間の割合に基づき、所要時間が短くなるにしたがってその移動経路が選出され易くなる確率を求めている。このため、簡単な演算により安定した交通状況が得られる構成が得られ、処理負荷の低減による構成の簡略化や処理速度の短縮化により迅速な報知による使い勝手の向上などが得られる。
【００９９】
さらに、重み情報の確率値が所定の閾値以下あるいは下回る場合、その確率に対応する移動経路を選出して報知することを規制、すなわちその確率値を０として処理する。このため、所要時間が比較的に掛かってしまう移動経路については報知しないので、車両を走行させる運転者や同乗者などの搭乗者が所要時間の掛かる移動経路により不愉快となることを防止でき、良好な案内誘導ができる。
【０１００】
また、所定の閾値以下あるいは下回る確率値については、他の移動経路の確率値をそれら移動経路の確率値の比率に対応して振り分けて重み情報としている。このため、所要時間が短くなるにしたがって選出され易くなる割合が変動することなく、良好な案内誘導ができる移動経路の探索が容易に得られる。
【０１０１】
また、渋滞予測を過去の交通状況を統計処理した統計交通情報である渋滞予測テーブル１０を用いて渋滞予測情報を生成している。このため、特別なシミュレーションプログラムを用いて渋滞予測する場合に比して処理負荷が小さく、所定時間経過毎の渋滞予測を比較的に迅速に演算でき、渋滞予測に基づく渋滞推移の報知がより迅速にでき、良好なナビゲーションを容易に提供できる。
【０１０２】
そして、カレンダテンプレート２０を設けて渋滞予測テーブル１０をカレンダテンプレートの日付に関連付けている。すなわち、カレンダテンプレート２０をカレンダの日付に関する日付情報に、渋滞予測テーブル１０の日付分類ＩＤ１１に対応する変更可能な分類ＩＤナンバを関連付けたテーブル構造のカレンダテンプレート２０としている。このため、過去のデータである渋滞予測テーブル１０でも適切に渋滞予測でき、良好なナビゲーションを提供できる。さらには、カレンダテンプレート２０の日付に渋滞予測テーブルに関連する分類ＩＤナンバを変更可能としている。このため、例えば予測した結果と現状の交通状況とが異なる場合、現状に対応する渋滞予測テーブルの時系列データに対応した分類ＩＤナンバに変更すればよく、より適切な渋滞予測ができる。
【０１０３】
［第２の実施の形態］
次に、本発明に係る第２の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態では、本発明の経路探索装置を有する案内誘導システムとしての通信型のナビゲーションシステムであって、移動体である例えば車両の移動状況としての走行における経路を探索し、走行を案内誘導する構成を例示して説明する。なお、本発明の案内誘導システムとしては、第１の実施の形態と同様に、車両の走行を経路探索する構成に限らず、いずれの移動体の交通状況を報知する構成が対象となる。
【０１０４】
図１２は、本実施の形態におけるナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。図１３は、端末装置の概略構成を示すブロック図である。図１４は、端末装置の処理部の概略構成を示すブロック図である。図１５は、サーバ装置の概略構成を示すブロック図である。図１６は、サーバ装置のＣＰＵの概略構成を示すブロック図である。なお、第１の実施の形態と同一の構成については同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【０１０５】
〔ナビゲーションシステムの構成〕
図１２において、２００は案内誘導システムとしての通信型のナビゲーションシステムで、このナビゲーションシステム２００は、移動体である例えば車両の移動状況に対応して移動に関する案内を報知するシステムである。なお、移動体としては、車両に限らず、航空機、船舶などいずれの移動体が対象となる。そして、このナビゲーションシステム２００は、ネットワーク３００と、経路探索装置または案内誘導装置としても機能する端末装置４００と、サーバ装置５００と、を備えている。
【０１０６】
ネットワーク３００には、端末装置４００およびサーバ装置５００が接続されている。そして、ネットワーク３００は、端末装置４００およびサーバ装置５００とを情報の送受信が可能な状態に接続する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰなどの汎用のプロトコルに基づくインターネット、イントラネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、無線媒体により情報が送受信可能な複数の基地局がネットワークを構成する通信回線網や放送網などのネットワーク、さらには、端末装置４００およびサーバ装置５００間で情報を直接送受信するための媒体となる無線媒体自体などが例示できる。ここで、無線媒体としては、電波、光、音波、電磁波などのいずれの媒体をも適用できる。
【０１０７】
端末装置４００は、第１の実施の形態のナビゲーション装置１００と同様に、移動体としての例えば車両に搭載される車載型、携帯型、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話、ＰＨＳ（Personal Handyphone System）、携帯型パーソナルコンピュータなどが例示できる。この端末装置４００は、サーバ装置５００からネットワーク３００を介して配信される地図情報を取得し、この地図情報に基づいて現在位置や目的地に関する情報、目的地までのルート探索や表示、最寄りの所定の店舗の検索やその表示あるいは店舗のサービス内容に関する情報の表示などを実施する。そして、この端末装置４００は、図１３に示すように、端末通信手段としての送受信器４１０と、センサ部１１０と、端末入力部１３０と、端末表示部１４０と、音声出力部１５０と、メモリ４２０と、処理部４３０と、などを備えている。
【０１０８】
送受信器４１０は、ネットワーク３００を介してサーバ装置５００に接続されるとともに、処理部４３０に接続されている。そして、送受信器４１０は、ネットワーク３００を介してサーバ装置５００から端末信号Ｓtを受信可能で、この端末信号Ｓtの取得によりあらかじめ設定されている入力インターフェース処理を実施し、処理端末信号Ｓttとして処理部４３０に出力する。また、送受信器４１０は、処理部４３０から処理端末信号Ｓttが入力可能で、この入力される処理端末信号Ｓttの取得によりあらかじめ設定されている出力インターフェース処理を実施し、端末信号Ｓtとしてネットワーク３００を介してサーバ装置５００に送信する。
【０１０９】
センサ部１１０は、車両の移動の状態すなわち現在位置や走行状況などを検出して処理部４３０に所定の信号Ｓscとして出力する。
【０１１０】
端末入力部１３０は、入力操作される図示しない各種操作ボタンや操作つまみなどを有している。これら操作ボタンや操作つまみなどの入力操作としては、端末装置４００の動作内容の設定などの設定事項である。具体的には、ネットワーク３００を介して情報を取得する旨の通信要求情報である通信動作の実行命令、取得する情報の内容や取得する条件などの設定、目的地の設定、情報の検索、車両の移動状況である走行状態を表示させるなどが例示できる。そして、端末入力部１３０は、設定事項の入力操作により、所定の信号Ｓinを処理部４３０へ適宜出力して設定させる。
【０１１１】
端末表示部１４０は、処理部４３０にて制御され処理部４３０からの画像データの信号Ｓdpを画面表示させる。画像データとしては、サーバ装置５００から送信される地図情報や検索情報などの画像データなどである。
【０１１２】
音声出力部１５０は、処理部４３０にて制御され、処理部４３０からの音声データなどの各種信号Ｓadを発音手段から音声により出力して報知する。
【０１１３】
メモリ４２０は、ネットワーク３００を介して取得した各種情報や、端末入力部１３０で入力操作される設定事項、あるいは音楽データや画像データなどを適宜記憶する。また、メモリ４２０には、端末装置４００全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムなどを記憶している。なお、メモリ４２０としては、ＨＤ（Hard Disk）や光ディスクなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成としてもよい。
【０１１４】
処理部４３０は、図示しない各種入出力ポート、例えば送受信器４１０が接続される通信ポート、センサ部１１０のＧＰＳ受信部が接続されるＧＰＳ受信ポート、センサ部１１０の各種センサがそれぞれ接続されるセンサポート、端末入力部１３０が接続されるキー入力ポート、端末表示部１４０が接続される表示部制御ポート、音声出力部１５０が接続される音声制御ポート、メモリ４２０が接続される記憶ポートなどを有する。そして、処理部４３０は、各種プログラムとして、図１４に示すように、現在位置情報取得手段としての現在位置認識手段１８１と、目的地情報取得手段としての目的地認識手段１８２と、案内報知手段１８３と、表示制御手段１８４と、マップマッチング手段１８５と、座標マッチング手段１８６と、などを備えている。
【０１１５】
現在位置認識手段１８１は、車両の現在位置を認識する。そして、現在位置認識手段１８１で得られた各種情報は、メモリ４２０に適宜記憶される。
【０１１６】
目的地認識手段１８２は、例えば端末入力部１３０の入力操作により設定入力された目的地に関する目的地情報を取得し、目的地の位置を認識する。そして、この目的地認識手段１８２で認識した目的地情報は、メモリ４２０に適宜記憶される。
【０１１７】
案内報知手段１８３は、メモリ４２０に記憶され、車両の走行状況に対応してあらかじめ取得した移動経路情報や地物案内情報に基づいて車両の移動に関する案内、例えば車両の走行を支援する内容の案内を報知する。
【０１１８】
マップマッチング手段１８５は、サーバ装置５００から取得した地図情報に基づいて、現在位置認識手段１８１にて認識した現在位置を適切に表示させるためのマップマッチング処理をする。
【０１１９】
座標マッチング手段１８６は、サーバ装置５００から取得する地図情報のマッチングデータＭＭのノードＮに関する情報である地点情報が同一の点か否かの判断である座標マッチング処理を実施する。
【０１２０】
サーバ装置５００は、ネットワーク３００を介して端末装置４００と情報の送受信が可能となっている。また、サーバ装置５００は、気象庁や警視庁などの各種官庁、民間団体、ＶＩＣＳ、企業などの各種機関に設置された図示しないサーバなどから、ネットワーク３００を介して各種情報を取得可能となっている。取得する情報としては、例えば気象情報や、渋滞、交通事故、工事、交通規制などのＶＩＣＳデータ、ガソリンスタンドや飲食店などの各種店舗に関する店舗情報など、車両の移動に関する情報、すなわち車両の移動の際に利用される各種の移動関連情報である。そして、サーバ装置５００は、図１５に示すように、現在位置情報取得手段および目的地情報取得手段としても機能するインターフェース５１０と、入力部５２０と、表示部５３０と、記憶手段５４０と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５５０と、などを備えている。
【０１２１】
インターフェース５１０は、ネットワーク３００を介して入力されるサーバ信号Ｓsvに対してあらかじめ設定されている入力インターフェース処理を実行し、処理サーバ信号ＳcとしてＣＰＵ５５０へ出力する。また、インターフェース５１０は、ＣＰＵ５５０から端末装置４００に対して送信すべき処理サーバ信号Ｓcが入力されると、入力された処理サーバ信号Ｓcに対してあらかじめ設定されている出力インターフェース処理を実行し、サーバ信号Ｓsvとしてネットワーク３００を介して端末装置４００へ出力する。なお、サーバ信号Ｓsvは、処理サーバ信号Ｓcに記載された情報に基づいて、適宜所定の端末装置４００のみに出力させることも可能である。
【０１２２】
入力部５２０は、端末入力部１３０と同様に、例えばキーボードやマウスなどで、入力操作される図示しない各種操作ボタンや操作つまみなどを有している。これら操作ボタンや操作つまみなどの入力操作は、サーバ装置５００の動作内容の設定や、記憶手段５４０に記憶する情報の設定入力、記憶手段５４０に記憶された情報の更新、などの設定事項の設定入力である。そして、入力部５２０は、設定事項の入力操作により、設定事項に対応する信号ＳinをＣＰＵ５５０へ適宜出力して設定入力させる。なお、入力操作としては、操作ボタンや操作つまみなどの操作に限らず、例えば表示部５３０に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作などにより、各種設定事項を設定入力する構成としてもできる。
【０１２３】
表示部５３０は、端末表示部１４０と同様に、ＣＰＵ５５０にて制御されＣＰＵ５５０からの画像データの信号Ｓdpを画面表示させる。この画像データとしては、記憶手段５４０からの画像データやネットワーク３００を介して外部のサーバから取得した画像データなどが例示できる。
【０１２４】
記憶手段５４０は、端末装置４００あるいは外部のサーバなどから受信した各種情報、例えば図２および図３に示すような地図情報、図４に示すような渋滞予測テーブル１０などを格納、すなわち読み出し可能に記憶する。また、記憶手段５４０は、ネットワーク３００を介してサーバ装置５００に接続された各端末装置４００に対応付けられた図５に示すようなカレンダテンプレート２０を読み出し可能に記憶する。具体的には、この記憶手段５４０は、図示しない、各種情報が記憶される各種情報記憶領域と、地図情報が記憶される地図情報記憶手段としての地図情報記憶領域と、渋滞予測テーブル１０が記憶される統計交通情報記憶手段としての渋滞予測テーブル記憶領域と、カレンダテンプレート２０が記憶されるカレンダ記憶領域と、などを備えている。
【０１２５】
なお、ここでは、記憶手段５４０が上述した４つの記憶領域を備えた構成について例示したが、これに限らず例えば記憶手段５４０に上述した記憶領域を備えない構成や、さらに他の記憶領域を備えた構成などとしてもよい。また、記憶手段５４０としては、ＨＤ（Hard Disk）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、光ディスク、メモリカードなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成などとしてもよい。なお、格納する情報として例えば入力部５２０の入力操作により入力された情報をも記憶可能で、入力操作により格納された情報の内容が適宜更新可能となっている。また、記憶手段５４０には、サーバ装置５００全体およびナビゲーションシステム２００全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムなどをも情報として記憶している。
【０１２６】
また、記憶手段５４０には、例えば地図情報における所定の地点の情報を取得するための検索情報が記憶されている。すなわち、検索情報は、地図情報上で順次細分化される領域となる都道府県名、市町村名、地区名、地点名などの内容やガイダンスなどの各種情報や、地点としての店舗に関する各種情報など、端末装置４００からの検索要求に対する情報で、例えば階層状に項目情報が関連付けられたツリー構造のテーブル構造となっている。
【０１２７】
さらに、記憶手段５４０には、端末装置４００を用いてナビゲーションシステム２００を利用する利用者に関する情報である個人情報が記憶されている。個人情報としては、氏名、住所、利用者毎に付与されるＩＤナンバやパスワードなどの他、ナビゲーションシステム２００を利用する端末装置４００の形態、端末装置４００と情報を送受信するためのアドレス番号、などである。その他、記憶手段５４０には、ナビゲーション処理の実行に利用される各種情報を、ＣＰＵ５５０にて適宜読み取り可能に記憶する。
【０１２８】
ＣＰＵ５５０は、記憶手段５４０に記憶された各種プログラムとして、図１６に示すように、地図出力手段５５１と、交通情報取得手段としてのＶＩＣＳデータ取得手段５５２と、交通情報取得手段としての渋滞状況認識手段５５３と、サーバ座標マッチング手段５５４と、地図情報取得手段および移動容易性認識手段としても機能する移動経路探索手段としての経路処理手段５５５と、情報検索手段５５６と、カレンダ変更手段５５７と、計時手段５５８と、などを備えている。
【０１２９】
地図出力手段５５１は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信号Ｓcに記載された地図情報に関する情報の配信を要求する旨の情報により、記憶手段５４０に記憶された地図情報のうちの要求された情報、例えば所定の領域に対応した表示用データＶＭやマッチングデータＭＭなどを検索してメモリ信号Ｓmとして読み出す。そして、読み出したメモリ信号Ｓmを処理サーバ信号Ｓcとして適宜変換し、インターフェース５１０およびネットワーク３００を介して処理サーバ信号Ｓcに基づいて所定のあるいは全ての端末装置４００に出力し、地図情報の要求された情報を配信する。
【０１３０】
ＶＩＣＳデータ取得手段５５２は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信号Ｓcに記載された経路の探索要求に関する情報などにより、第１の実施の形態のＶＩＣＳ受信部１２０と同様に、図示しないＶＩＣＳからＶＩＣＳデータを取得する。
【０１３１】
渋滞状況認識手段５５３は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信号Ｓcに記載された経路の探索要求に関する情報などにより、ＶＩＣＳデータ取得手段５５２にて取得したＶＩＣＳデータからメモリ信号Ｓmとして現在渋滞情報を生成する。また、渋滞状況認識手段５５３は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信号Ｓcに記載された渋滞情報さらには渋滞予測を加味したルート探索要求に関する情報により、第１の実施の形態の渋滞状況認識手段１８７と同様の処理を実施し、メモリ信号Ｓmとして渋滞予測情報を生成する。そして、これら生成したメモリ信号Ｓmを処理サーバ信号Ｓcとして適宜変換し、インターフェース５１０およびネットワーク３００を介して処理サーバ信号Ｓcに基づいて所定のあるいは全ての端末装置４００に適宜出力し、現在の渋滞の状況や目的地に到達するまでの渋滞の状況予測などを通知する。
【０１３２】
サーバ座標マッチング手段５５４は、上述した端末装置４００の座標マッチング手段１８６と同様に、地図情報のマッチングデータＭＭのノードＮに関する情報である地点情報が同一の点か否かの判断である座標マッチング処理を実施する。
【０１３３】
経路処理手段５５５は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信号Ｓcに記載された経路の探索要求に関する情報により、第１の実施の形態の経路処理手段１８８と同様の処理を実施し、メモリ信号Ｓmとして移動経路情報および所要時間情報などを生成する。そして、生成したメモリ信号Ｓmを処理サーバ信号Ｓcとして適宜変換し、インターフェース５１０およびネットワーク３００を介して処理サーバ信号Ｓcに基づいて所定のあるいは全ての端末装置４００に出力し、移動経路や所要時間などを通知する。
【０１３４】
情報検索手段５５６は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信号Ｓcに記載された検索情報の検索要求に関する情報により、第１の実施の形態の情報検索手段１８９と同様に、記憶手段５４０に記憶された検索情報を例えば項目情報に基づいて階層状に検索し、メモリ信号Ｓmとして読み出す。そして、読み出したメモリ信号Ｓmを処理サーバ信号Ｓcとして適宜変換し、インターフェース５１０およびネットワーク３００を介して処理サーバ信号Ｓcに基づいて所定の端末装置４００に出力し、検索情報を配信する。
【０１３５】
カレンダ変更手段５５７は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信号Ｓcに記載された、カレンダテンプレート２０の変更を要求するカレンダ変更要求情報、および、このカレンダ変更要求情報を生成した端末装置４００を特定する例えばＩＤナンバなどの端末固有情報を認識する。そして、記憶手段５４０に記憶され端末固有情報により特定される端末装置４００に対応付けられ記憶手段５４０に記憶されたカレンダテンプレート２０を、第１の実施の形態のカレンダ変更手段１９０と同様の処理により適宜更新する。
【０１３６】
計時手段５５８は、例えば内部クロックなどの基準パルスに基づいて現在時刻を認識する。そして、この計時手段５５８は、認識した現在時刻に関する時刻情報を適宜出力する。
【０１３７】
また、ＣＰＵ５５０は、入力部５２０の入力操作により入力部５２０から入力される信号Ｓinに基づいて、入力操作に対応する内容で適宜演算し、信号Ｓdpなどを適宜生成する。そして、生成した各種信号を表示部５３０やインターフェース５１０、記憶手段５４０に適宜出力して動作させ、入力された内容を実施させる。
【０１３８】
〔ナビゲーションシステムの動作〕
次に、ナビゲーションシステム２００の動作を図面に基づいて説明する。なお、以下において、第１の実施の形態と略同一の処理については、その説明を簡略化する。
【０１３９】
（カレンダテンプレートの変更処理）
まず、ナビゲーションシステム２００の動作として、カレンダテンプレート２０の変更処理について、図１７に基づいて説明する。なお、ここでは、利用者が、例えばラジオやテレビなどの各種放送など介して取得した、例えば５日に都市Ａで祭りが開催される旨の情報に基づいて、サーバ装置５００の記憶手段５４０に記憶された図５に示すようなカレンダテンプレート２０を変更する処理について説明する。図１７は、カレンダテンプレートの変更処理を示すフローチャートである。
【０１４０】
まず、車両に搭乗した利用者である搭乗者が端末装置４００の電源をオンし、電力を供給する。この電力の供給により、処理部４３０は、端末表示部１４０を制御してメインメニューを表示させ、利用者に端末装置４００に動作させる内容の設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。
【０１４１】
そして、図１７に示すように、利用者は、例えば端末入力部１３０の入力操作により、カレンダテンプレート２０の変更処理を実施させる旨を設定入力する。処理部４３０は、カレンダ変更手段５５７にて、このカレンダテンプレート２０の変更処理を実施させる旨の設定入力を認識すると（ステップＳ３０１）、カレンダテンプレート２０の変更に必要な日付情報、イベント情報などの設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。
【０１４２】
この後、利用者が表示された表示画面の指示に従って、端末入力部１３０の入力操作により日付情報、イベント情報などを設定入力すると、処理部４３０は、設定入力された日付情報、イベント情報などを認識する。そして、処理部４３０は、認識した日付情報、イベント情報などを記載したカレンダ変更要求情報を生成し（ステップＳ３０２）、この生成したカレンダ変更要求情報を送受信器４１０にてネットワーク３００を介してサーバ装置５００へ送信させる。このカレンダ変更要求情報の送信の際、端末装置４００を特定する端末固有情報を合わせて送信する（ステップＳ３０３）。
【０１４３】
サーバ装置５００は、端末装置４００から送信されるカレンダ変更要求情報および端末固有情報を受信すると（ステップＳ３０４）、カレンダ変更手段５５７にて、受信したカレンダ変更要求情報に記載された日付情報、イベント情報を認識する処理をする（ステップＳ３０５）。具体的には、日付情報により特定される日付を５日と認識し、イベント情報に対応付けられた分類ＩＤナンバを「ＩＤ４」と認識する。
【０１４４】
この後、カレンダ変更手段５５７は、ステップＳ３０４において受信した端末固有情報に基づいて、カレンダ変更要求情報を送信した端末装置４００に対応付けられたカレンダテンプレート２０を記憶手段５４０から読み出す（ステップＳ３０６）。そして、ステップＳ３０５において認識した各種情報が、ステップＳ３０６において読み出したカレンダテンプレート２０の情報と一致するか否かを判断する（ステップＳ３０７）。
【０１４５】
このステップＳ３０７において、カレンダ変更手段５５７は、一致すると判断した場合には、カレンダテンプレート２０を変更せずに処理を終了する。一方で、一致しないと判断した場合には、カレンダテンプレート２０をステップＳ３０５において認識した各種情報に基づいて変更する（ステップＳ３０８）。具体的には、ステップＳ３０５において認識した５日の分類ＩＤナンバが「ＩＤ４」であり、カレンダテンプレート２０から認識した５日の分類ＩＤナンバが「ＩＤ１」なので、カレンダ変更手段５５７は、５日の分類ＩＤナンバを「ＩＤ１」から、図９に示すように「ＩＤ４」に変更する。そして、この分類ＩＤナンバを変更したカレンダテンプレート２０を、カレンダ変更情報を送信した端末装置４００に対応付けて記憶手段５４０に記憶させて処理を終了する。
【０１４６】
（移動経路の探索処理）
次に、ナビゲーションシステム２００の動作として、移動経路の探索処理について、図１８に基づいて説明する。図１８は、ナビゲーションシステムにおける移動経路の探索処理を示すフローチャートである。
【０１４７】
まず、図１８に示すように、利用者は、端末入力部１３０の入力操作により、例えば移動するための移動経路の探索処理を実施させる旨を設定入力する。この移動経路の探索処理を実施させる旨の設定入力を処理部４３０が認識すると（ステップＳ４０１）、処理部４３０は、移動経路の探索に必要な各種情報、例えば目的地、最短距離か最短時間か渋滞予測をするか否かなどの設定事項情報などの設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。
【０１４８】
そして、処理部４３０は、移動経路の探索に必要な各種情報を認識すると、まず現在位置認識手段１８１にて、現在位置に関する現在位置情報を取得するとともに（ステップＳ４０２）、目的地認識手段１８２にて、設定入力された目的地に関する目的地情報を取得する（ステップＳ４０３）。また、処理部４３０は、設定入力された設定事項に関する設定事項情報を取得する（ステップＳ４０４）。これら取得した現在位置情報、目的地情報、設定事項情報は、メモリ４２０に適宜記憶される。
【０１４９】
この後、処理部４３０は、送受信器４１０を制御して、移動経路の探索を要求する旨の信号とともに、メモリ４２０に記憶してある現在位置情報、目的地情報、設定事項情報をサーバ装置５００に送信する処理をする。この各種情報の送信の際、端末装置４００を特定する端末固有情報を合わせて送信する（ステップＳ４０５）。
【０１５０】
サーバ装置５００は、端末装置４００から送信される各種情報を受信すると（ステップＳ４０６）、ＣＰＵ５５０の経路処理手段５５５にて、受信した設定事項情報に渋滞予測要求情報が記載されているか否かを判断する（ステップＳ４０７）。
【０１５１】
このステップＳ４０７において、ＣＰＵ５５０は、経路処理手段５５５にて渋滞予測要求情報が記載されていないと判断した場合、ＶＩＣＳデータ取得手段５５２にてＶＩＣＳデータを取得する。そして、ＣＰＵ５５０は、渋滞状況認識手段５５３にて、取得したＶＩＣＳデータから現在位置および目的地を含む地域の現在渋滞情報を生成する。この後、ＣＰＵ５５０は、経路処理手段５５５にて、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報、現在渋滞情報に基づいて、車両の現在位置から目的地までの移動経路を探索するルート探索処理をする（ステップＳ４０８）。
【０１５２】
具体的には、経路処理手段５５５は、記憶手段５４０に記憶された地図情報を用いて、利用者が所望する条件にあったいくつかの移動経路情報を生成する。そして、第１の実施の形態と同様に、絞り込んだ移動経路情報の各移動経路における目的地までの所要時間を求めて所要時間情報を生成する。なお、この移動経路情報の生成の際、第１の実施の形態と同様に、経路処理手段５５５にて重み情報を生成し、この重み情報に基づいて複数の候補の移動経路における重み付けすなわち推奨する順位を設定して報知、例えば端末表示部１４０に表示させてもよい。
【０１５３】
一方で、ステップＳ４０７において、経路処理手段５５５にて渋滞予測要求情報が記載されていると判断した場合、計時手段５５８から時刻情報を取得し、この取得した時刻情報から現在の日付を認識する。そして、ＣＰＵ５５０は、渋滞状況認識手段５５３にて、ステップＳ４０６において受信した端末固有情報に基づいて、ルート探索を要求した端末装置４００に対応付けられたカレンダテンプレート２０を記憶手段５４０から読み出す。この後、読み出したカレンダテンプレート２０から認識した日付の分類ＩＤナンバを検索して認識する（ステップＳ４０９）。また、ステップＳ４０６において受信した現在位置情報および目的地情報から現在位置および目的地を認識する。そして、渋滞状況認識手段５５３は、記憶手段５４０に記憶された渋滞予測テーブル１０から、認識した分類ＩＤナンバに対応し、かつ、現在位置および目的地を含む時系列データ１２ｉを検索して取得する（ステップＳ４１０）。
【０１５４】
この後、ＣＰＵ５５０は、ステップＳ４０８の処理を実施する。具体的には、ＣＰＵ５５０は、渋滞状況認識手段５５３にて、現在渋滞情報を生成する。そして、ＣＰＵ５５０は、経路処理手段５５５にて、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報、現在渋滞情報に基づいて、複数の移動経路を検出し、取得した設定事項情報に基づいて移動経路をいくつかに絞り込んで、利用者が所望する条件にあったいくつかの移動候補経路に関する移動候補経路情報を生成する。
すなわち、ＣＰＵ５５０は、経路処理手段５５５にて、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報をメモリ４２０から取得して、設定事項情報、および、記憶手段５４０に記憶された地図情報に基づいて、車両の移動経路を検出する。そして、所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した候補経路などを設定した移動候補経路情報を生成する。
【０１５５】
さらに、ＣＰＵ５５０は、渋滞状況認識手段５５３にて現在日時を計時手段５５８から取得する。次に、渋滞状況認識手段５５３は、現在渋滞情報および現在日時に基づいて、経路処理手段５５５にて生成された移動候補経路情報の移動候補経路上の任意の場所に到達する予測時刻である到達予測時刻を求める。そして、渋滞状況認識手段５５３は、ステップＳ４１０において取得した時系列データ１２ｉに基づいて、各移動候補経路上の任意の場所での到達予測時刻における渋滞の状況を予測し、この予測した渋滞の状況に関する渋滞予測情報を生成する。
【０１５６】
そして、ＣＰＵ５５０は、経路処理手段５５５にて、移動候補経路情報の移動候補経路を、現在渋滞情報および渋滞予測情報に基づいて、利用者が所望する条件および現在渋滞状況と渋滞予測状況に対応したいくつかの移動経路に関する移動経路情報を生成する。この後、経路処理手段５５５は、移動経路情報の各移動経路における所要時間情報を生成する。
また、ＣＰＵ５５０は、以下のように移動経路情報を生成することもできる。経路処理手段５５５にて、現在渋滞情報および渋滞予測情報に基づいて得られる当該移動経路を移動した場合の目的地または当該移動経路上の経由地までの所要予測時間を求め、この所要予測時間に関する所要予測時間情報を生成する。
さらに当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる当該候補経路、例えば回避した候補経路を移動した場合の目的地または当該移動経路上の経由地までの所要予測時間を求め、この所要予測時間に関する所要予測時間情報を生成する。
ＣＰＵ５５０はこれらの所要予測時間に応じて当該移動経路または当該候補経路のいずれか一つの経路を選出し、経路処理手段５５５にて移動経路情報を生成する。
なお、この経路設定処理は、渋滞予測情報のみに基づいて移動経路の選出をしてもよい。
【０１５７】
このステップＳ４０８の後、サーバ装置５００は、ステップＳ４０６において受信した端末固有情報に基づいて、インターフェース５１０を制御し、ルート探索処理にて得られた移動経路情報、渋滞予測情報、所要時間情報、現在渋滞情報を地図情報とともに所定の端末装置４００に適宜送信する（ステップＳ４１１）。なお、マッチングデータＭＭは、現在位置情報に基づいてあらかじめ取得していてもよい。この地図情報の送信の際、移動経路に対応する道路を表すノードＮおよびリンクＬを含むマッチングデータＭＭのマッチングメッシュ情報ＭＭxと、それ以外の領域での表示用データＶＭの表示用メッシュ情報ＶＭxと、マッチングメッシュ情報ＭＭxに対応する領域における名称情報ＶＭxＡおよび背景情報ＶＭxＣのみを送信すればよい。
【０１５８】
そして、各種情報を受信した端末装置４００の処理部４３０は（ステップＳ４１２）、受信したマッチングデータＭＭの座標マッチング処理をし（ステップＳ４１３）、道路の状況すなわち道路の接続状況を認識し、メモリ４２０に適宜記憶させる。さらに、処理部４３０は、表示制御手段１８４により、サーバ装置５００にて演算された例えば５候補の移動経路に関する移動経路情報を端末表示部１４０に表示させるとともに、利用者による選択を要求する旨の表示を実施させる。そして、利用者がいずれかの移動経路情報を選択する入力操作により、移動経路が設定される。
【０１５９】
この後、処理部４３０は、表示制御手段１８４にて端末表示部１４０を制御して、受信した地図情報に、現在位置情報に基づく車両の現在位置を表すアイコンなどの表示とともに、利用者が選択した移動経路に関する移動経路情報、渋滞予測情報、所要時間情報、現在渋滞情報などをそれぞれ重畳して表示させる。
【０１６０】
そして、処理部４３０は、センサ部１１０から出力される各種データに基づいて、車両の移動状況を認識する。さらに、処理部４３０は、案内報知手段１８３により、認識した移動状況と、移動経路情報に含まれる経路案内情報とに基づいて車両の移動に関する案内情報を表示あるいは音声により報知し、車両の移動を案内誘導する（ステップＳ４１４）。
【０１６１】
この後、サーバ装置５００は、第１の実施の形態と同様に、リルート探索処理を実施する。すなわち、図１１に示す実施の形態と同様に、ＶＩＣＳデータ取得手段５５２にて、ＶＩＣＳデータなどを取得する。そして、ＣＰＵ５５０は、ＶＩＣＳデータ取得手段５５２にて取得したＶＩＣＳデータなどに基づいて、例えば事故が発生するなど、車両の移動の状態が影響を受けたり、変更したりするおそれがある場合には、ルート探索を再度実施するか否かを確認するためのリルート確認情報を生成する。そして、ステップＳ４０６において受信した端末固有情報に基づいて、インターフェース５１０を制御し、リルート確認情報を所定の端末装置４００に送信する。
【０１６２】
そして、リルート確認情報を受信した端末装置４００の処理部４３０は、表示制御手段１８４により、受信したリルート確認情報に基づいて、端末表示部１４０にルート探索を再度実施するか否かの選択を要求する旨の表示とともに、目的地情報、設定事項情報などの設定入力を要求する旨の表示をさせる。この後、処理部４３０は、利用者による、ルート探索を再度実施するか否かを選択する設定入力、目的地情報や設定事項情報などの設定入力を認識すると、これら認識した情報を記載したリルート要求情報を生成する。そして、送受信器４１０を制御して、リルート要求情報および端末固有情報を、サーバ装置５００に送信する。
【０１６３】
サーバ装置５００は、端末装置４００から送信される各種情報を受信すると、受信したリルート要求情報に基づいて、ルート探索を再度実施する旨が選択されたか否かを認識する。そして、ルート探索を実施する旨が選択されていないと認識した場合、特に処理を実施しない。一方で、ルート探索を実施する旨が選択されたと認識した場合、ＣＰＵ５５０にて、リルート要求情報に基づいて、図１１に示す第１の実施の形態と同様の処理によりルート探索を再度実施する。そして、サーバ装置５００は、受信した端末固有情報に基づいて、インターフェース５１０を制御し、リルート探索処理にて得られた各種情報を、必要がある場合には地図情報とともに所定の端末装置４００に送信する。そして、端末装置４００の処理部４３０は、サーバ装置５００から各種情報を受信すると、ステップＳ４１２およびステップＳ４１３の処理を実施する。
【０１６４】
〔第２の実施の形態の作用効果〕
上述したように、上記第２の実施の形態では、端末装置４００から車両の現在位置に関する現在位置情報および車両が移動する目的地の位置に関する目的地情報とともに移動経路の探索を要求する旨の要求信号をサーバ装置５００が認識すると、サーバ装置５００の経路処理手段５５５が第１の実施の形態と同様に渋滞状況認識手段５５３にて認識した車両の交通状況に関する現在渋滞情報や渋滞予測情報などの交通情報に基づいて車両の移動経路の候補を複数探索して報知、すなわち案内誘導のために端末装置４００へ送信し、端末装置４００で利用者が所定の移動経路を設定して端末表示部１４０に表示させる。
この後、サーバ装置５００は、端末装置４００で設定された移動経路中に渋滞状況認識手段５５３にて渋滞や混雑などが発生して移動容易性が変動するような交通情報を取得すると、第１の実施の形態と同様に、その移動経路と他の回避する移動経路との移動容易性、すなわち所要時間を演算し、各移動経路の所要時間に基づく重み付け、すなわち出現確率を演算して重み情報を生成し、この重み情報に基づいていずれかの移動経路を選出して端末装置４００へ報知、すなわち送信して端末表示部１４０に表示させる。このため、第１の実施の形態と同様に、同一の区間を走行する各車両に搭載された端末装置４００にて同様の処理により、各車両が出現確率に基づいて各移動経路に振り分けられるので、各移動経路における所要時間が平均化され、一部の道路のみが重度に渋滞するなどを防止でき、安定した交通状況が得られ、良好に車両が走行できる案内誘導が容易に得られる。
また重み情報を生成しない場合であっても、ＣＰＵ５５０は、この案内誘導に利用する移動経路において、渋滞状況認識手段５５３にて車両の移動経路上に渋滞や混雑などが発生したことを認識すると、その移動経路と他の回避する移動経路との所要予測時間を演算し、これらの所要予測時間に応じて当該移動経路または当該回避する移動経路のいずれか一つを選出して端末表示部１４０に表示させる。
すなわち、第１の実施形態と同様に、ＣＰＵ５５０は渋滞状況の推移を適切に認識、判断して移動経路を選出するので、利用者が良好な走行を得るために当該移動経路を走行するのが適切なのか、または当該回避する移動経路を走行するのが適切なのかについて判断する必要がない。そのため、適切な経路探索が可能であって、さらに良好に車両が走行できる経路探索、案内誘導が容易に得られる。
【０１６５】
また、上記第２の実施の形態では、端末装置４００から車両の現在位置情報を取得しているので、リルート探索により報知した移動経路を車両が走行しているか否かを判断できる。このため、リルート探索により報知した移動経路を走行していないと判断した場合、その移動経路の確率を下げるように例えば係数を設定し、他の端末装置４００へリルート探索する際の移動経路の選出する確率を変更することもできる。この構成とすることにより、各移動経路における所要時間をより平均化でき、より安定した交通状況が得られ、良好に車両が走行できるより精度の高い案内誘導が容易に得られる。なお、確率値を変動する構成としては、係数を用いる他、いずれの方法が利用できる。
【０１６６】
さらに、第２の実施の形態では、地図情報とともに渋滞予測に利用する比較的にデータ量が大きい渋滞予測テーブル１０をサーバ装置５００に格納している。このため、端末装置４００の構成を簡略化できるとともに、例えば地図情報や渋滞予測テーブル１０の更新もサーバ装置５００で実施するのみで、端末装置４００でも更新された情報を共有化でき、ナビゲーションシステム２００としての保守管理性や運用性を向上できるとともに、端末装置４００で適宜最新の情報を取得することが可能で、最新の情報に基づく良好なナビゲーションが得られ、使い勝手がよい。
【０１６７】
そしてさらには、地図情報および渋滞予測テーブル１０を格納するサーバ装置５００で移動経路を探索して端末装置４００へ配信している。このため、端末装置４００における処理負荷を低減でき、端末装置４００に大きな処理能力を要求することがなく例えば携帯電話などでも良好に利用することが可能となるなど、端末装置４００の構成を簡略化でき、小型軽量化やコストの低減が容易に図れ、利用の拡大が容易に図れる。
【０１６８】
また、端末装置４００の処理部１８０およびサーバ装置５００のＣＰＵ５５０の構成としてプログラムとしているので、地図情報の良好な利用が図れる構成が容易に得られ、利用の拡大が容易にできる。さらには、そのプログラムを記録媒体に記録し、適宜演算手段、すなわちコンピュータに読み取らせる構成とすることで、容易に地図情報の良好な利用が図れる構成が得られるとともに、プログラムを容易に取り扱いでき、利用の拡大が容易にできる。なお、本発明における演算手段としては、１つのコンピュータに限らず、複数のコンピュータをネットワーク状に組み合わせた構成、ＣＰＵやマイクロコンピュータなどの素子、あるいは複数の電子部品が搭載された回路基板などをも含む。
【０１６９】
〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、上述した各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むものである。
【０１７０】
すなわち、移動体としては、車両に限らず例えば飛行機や船舶など移動するいずれの移動体にも適用でき、また移動体は、端末装置４００を利用するために携帯する利用者の現在位置を端末装置４００の現在位置として認識させることで利用者を対象としてもよい。さらには、上述したように、利用者が直接携帯する構成、あるいは携帯電話やＰＨＳ（Personal Handyphone System）などを端末装置４００として携帯電話やＰＨＳの基地局をサーバ装置５００として、携帯電話やＰＨＳなどが基地局から情報を取得する構成などにも適用できる。なお、上述したように、移動体の移動により障害となる渋滞が生じ得る移動体に利用することが特に有効である。
【０１７１】
さらには、交通状況としては、渋滞状況に限らず、移動体が移動する状態に関する各種状況が対象となる。
【０１７２】
そして、目的地情報および設定事項情報に基づいて絞り込んだいくつかの移動経路を送信する構成について説明したが、単に現在位置情報および目的地情報のみに基づいて移動経路を設定、すなわちルート探索する構成としてもよい。また、現在位置認識手段で認識する現在位置情報を各種センサからの出力データやＧＰＳ受信部から出力されるＧＰＳデータに基づいて取得したが、移動体の現在位置を認識する方法としては、いずれの方法でも適用でき、上述したように、端末入力部１３０で入力操作した擬似現在位置を現在位置として認識させてもよい。さらに、いくつかに移動経路を報知して利用者が選択する構成に限らず、最適の移動経路を報知する構成としてもよい。
【０１７３】
そして、リルート探索のみに限らず、車両を案内誘導するための移動経路を探索するルート探索の際にも重み情報に基づいて設定した移動経路を報知してもよい。このような構成とすることにより、より安定した交通状況が得られ、より良好な車両の走行が得られる案内誘導が容易に得られる。
【０１７４】
また、重み情報に基づいて報知する移動経路を１つのみではなく、複数探索した移動経路の候補を重み情報に基づいて推奨する優位付けをして報知してもよい。
【０１７５】
また、上述した各機能をプログラムとして構築したが、上述したように、例えば回路基板などのハードウェアあるいは１つのＩＣ（Integrated Circuit）などの素子にて構成するなどしてもよく、いずれの形態としても利用できる。なお、プログラムや別途記録媒体から読み取らせる構成とすることにより、取扱が容易で、利用の拡大が容易に図れる。
【０１７６】
さらに、第２の実施の形態において、サーバ装置５００に地図情報および渋滞予測テーブル１０を記憶した構成について説明したが、地図情報および渋滞予測テーブル１０の少なくともいずれか一方が端末装置４００に記憶した構成としてもよい。
【０１７７】
また、端末装置４００に送受信器４１０を設けて説明したが、端末装置４００と送受信器４１０を別体とし、送受信器４１０として例えば携帯電話やＰＨＳなどを用いて、この送受信器４１０を端末装置４００に接続して情報の送受信を適宜実行させる構成とすることもできる。
【０１７８】
その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造などに適宜変更できる。
【０１７９】
〔実施の形態の効果〕
上述したように、上記実施の形態では、車両の現在位置に関する現在位置情報と、車両が移動する目的地の位置に関する目的地情報と、車両の交通状況に関する現在渋滞情報や渋滞予測情報などの交通情報とに基づいて、車両の移動経路の候補を複数探索して報知し、この案内誘導に利用する移動経路において、車両の移動における移動容易性に影響を及ぼす渋滞や混雑などが発生して移動容易性が変動するような交通情報を認識すると、その移動経路と他の回避する移動経路との移動容易性、すなわち所要時間を演算し、各移動経路の所要時間に基づく重み付け、すなわち出現確率を演算して重み情報を生成し、この重み情報に基づいていずれかの移動経路を選出させる。このため、同一の区間を走行する各車両に搭載されたナビゲーション装置１００にて同様の処理により、各車両が出現確率に基づいて各移動経路に振り分けられるので、各移動経路における所要時間が平均化され、一部の道路のみが重度に渋滞するなどを防止でき、安定した交通状況が得られ、良好に車両が走行できる案内誘導が容易に得られる。
また重み情報を生成しない場合であっても、処理部１８０は、この案内誘導に利用する移動経路において、渋滞状況認識手段１８７にて車両の移動経路上に渋滞や混雑などが発生したことを認識すると、その移動経路と他の回避する移動経路との所要予測時間を演算し、これらの所要予測時間に応じて当該移動経路または当該回避する移動経路のいずれか一つを選出して端末表示部１４０に表示させる。
すなわち、処理部１８０は渋滞状況の推移を適切に認識、判断して移動経路を選出するので、利用者が良好な走行を得るために当該移動経路を走行するのが適切なのか、または当該回避する移動経路を走行するのが適切なのかについて判断する必要がない。そのため、適切な経路探索が可能であって、さらに良好に車両が走行できる経路探索、案内誘導が容易に得られる。
【０１８０】
また、上記実施の形態では、端末装置４００から車両の現在位置に関する現在位置情報および車両が移動する目的地の位置に関する目的地情報とともに移動経路の探索を要求する旨の要求信号をサーバ装置５００が認識すると、サーバ装置５００は認識した車両の交通状況に関する現在渋滞情報や渋滞予測情報などの交通情報に基づいて車両の移動経路の候補を複数探索して案内誘導のために端末装置４００へ送信し、この端末装置４００で設定された移動経路中に渋滞や混雑などの移動容易性が変動するような交通情報を認識すると、その移動経路と他の回避する移動経路との移動容易性、すなわち所要時間を演算し、各移動経路の所要時間に基づく重み付け、すなわち出現確率を演算して重み情報を生成し、この重み情報に基づいていずれかの移動経路を選出して端末装置４００へ報知する。このため、同一の区間を走行する各車両に搭載された端末装置４００にて同様の処理により、各車両が出現確率に基づいて各移動経路に振り分けられるので、各移動経路における所要時間が平均化され、一部の道路のみが重度に渋滞するなどを防止でき、安定した交通状況が得られ、良好に車両が走行できる案内誘導が容易に得られる。
また重み情報を生成しない場合であっても、ＣＰＵ５５０は、この案内誘導に利用する移動経路において、渋滞情報認識手段５５３にて車両の移動経路上に渋滞や混雑などが発生したことを認識すると、その移動経路と他の回避する移動経路との所要予測時間を演算し、これらの所要予測時間に応じて当該移動経路または当該回避する移動経路のいずれか一つを選出して端末表示部１４０に表示させる。
すなわち、ＣＰＵ５５０は渋滞状況の推移を適切に認識、判断して移動経路を選出するので、利用者が良好な走行を得るために当該移動経路を走行するのが適切なのか、または当該回避する移動経路を走行するのが適切なのかについて判断する必要がない。そのため、適切な経路探索が可能であって、さらに良好に車両が走行できる経路探索、案内誘導が容易に得られる。
【図面の簡単な説明】
【０１８１】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】前記第１の実施の形態における地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
【図３】前記第１の実施の形態における地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
【図４】前記第１の実施の形態における渋滞予測テーブルにおけるデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
【図５】前記第１の実施の形態におけるカレンダテンプレートにおけるデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
【図６】前記第１の実施の形態におけるナビゲーション装置を構成する処理部の概略構成を示すブロック図である。
【図７】前記第１の実施の形態における移動経路設定時の重み情報を生成する際の経路を示す概念図である。
【図８】前記第１の実施の形態におけるカレンダテンプレートの変更処理を示すフローチャートである。
【図９】前記第１の実施の形態におけるカレンダ変更手段にて更新されたカレンダテンプレートにおけるデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
【図１０】前記第１の実施の形態における移動経路の探索処理を示すフローチャートである。
【図１１】前記第１の実施の形態におけるリルート探索時のリルート探索処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図１３】前記第２の実施の形態における端末装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１４】前記第２の実施の形態における端末装置の処理部の概略構成を示すブロック図である。
【図１５】前記第２の実施の形態におけるサーバ装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１６】前記第２の実施の形態におけるサーバ装置のＣＰＵの概略構成を示すブロック図である。
【図１７】前記第２の実施の形態におけるカレンダテンプレートの変更処理を示すフローチャートである。
【図１８】前記第２の実施の形態における移動経路の探索処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１８２】
１００…経路探索装置としてのナビゲーション装置
１２０…交通情報取得手段としてのＶＩＣＳ受信部
１４０…報知手段を構成する表示手段である端末表示部
１８１…現在位置情報取得手段としての現在位置認識手段
１８２…目的地情報取得手段としての目的地認識手段
１８３…報知手段を構成する案内報知手段
１８４…報知手段としても機能する表示制御手段
１８７，５５３…地図情報取得手段および統計交通情報取得手段としても機能する交通情報取得手段としての渋滞状況認識手段
１８８，５５５…移動容易性認識手段としても機能する移動経路探索手段としての経路処理手段
２００…案内誘導システムとしてのナビゲーションシステム
３００…ネットワーク
４００…経路探索装置としても機能し得る端末装置
５００…経路探索装置としても機能し得るサーバ装置
５４０…記憶手段
５５２…交通情報取得手段としてのＶＩＣＳデータ取得手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの移動経路を探索する経路処理手段と、
外部から現在の渋滞に関する渋滞情報を取得する交通情報取得手段と、
過去の交通状況を時間的要素にて統計処理することにより得られる道路毎の渋滞状況の傾向に関する渋滞状況データを記憶する記憶手段と、
前記渋滞状況データに基づいて渋滞の発生予測に関する渋滞予測情報を生成する渋滞状況認識手段と、
前記交通情報取得手段によって取得された渋滞情報で示される渋滞が前記移動経路上に存在する場合に、前記経路処理手段を制御して、当該渋滞を回避する回避経路を探索させる処理部と、
を備え、
前記処理部は、前記渋滞情報ならびに前記渋滞予測情報に基づいて得られる前記移動経路を移動した場合の前記目的地または前記移動経路上の経由地までの所要予測時間と、当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる前記回避経路を移動した場合の前記目的地または前記経由地点までの所要予測時間とに応じて、前記移動経路または前記回避経路の一つを選出することを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記経路処理手段によって探索された移動経路または回避経路を報知する報知手段を更に備えるとともに、
前記処理部は前記報知手段を制御して前記選出した移動経路または回避経路を報知させることを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記経路処理手段は、前記交通情報取得手段によって取得された渋滞情報で示される渋滞が前記移動経路上に存在する場合に、当該移動経路上における同一の分岐位置から同一の合流位置までの複数の異なる回避候補経路を探索し、
前記処理部は、前記渋滞情報ならびに前記渋滞予測情報に基づいて得られる前記移動経路を前記分岐位置から前記合流位置まで移動した場合の所要予測時間と、当該渋滞情報ならびに当該渋滞予測情報に基づいて得られる前記複数の異なる回避候補経路の夫々を前記分岐位置から前記合流位置まで移動した場合の所要予測時間と、に応じて、前記移動経路と前記複数の回避候補経路との中から一つを選出することを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
移動経路を要求する端末装置と、
この端末装置がネットワークを介して送受信可能に接続され前記移動経路を前記端末装置に報知する請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の経路探索装置と、
を具備したことを特徴とした経路探索システム。
【請求項５】
移動経路を要求する旨の要求信号を生成する要求信号生成手段および前記移動経路を出力する出力手段を備えた端末装置と、
この端末装置がネットワークを介して送受信可能に接続され、目的地までの移動経路を探索する経路処理手段と、外部から現在の渋滞に関する渋滞情報を取得する交通情報取得手段と、過去の交通状況を時間的要素にて統計処理することにより得られる道路毎の渋滞状況の傾向に関する渋滞状況データを記憶する記憶手段と、前記渋滞状況データに基づいて渋滞の発生予測に関する渋滞予測情報を生成する渋滞状況認識手段と、前記交通情報取得手段によって取得された渋滞情報で示される渋滞が前記移動経路上に存在する場合に、前記経路処理手段を制御して、当該渋滞を回避する回避経路を探索させるとともに、前記渋滞情報ならびに前記渋滞予測情報に基づいて得られる前記移動経路を移動した場合の前記目的地または前記移動経路上の経由地までの所要予測時間と、当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる前記回避経路を移動した場合の前記目的地または前記経由地点までの所要予測時間とに応じて、前記移動経路または前記回避経路の一つを選出する処理部を備えたサーバ装置と、
を具備したことを特徴とした経路探索システム。
【請求項６】
経路処理手段と交通情報取得手段と記憶手段と渋滞状況認識手段と処理部とを備えた経路探索装置を用いて移動体の移動する経路を探索する経路探索方法であって、
経路処理手段にて目的地までの移動経路を探索し、
交通情報取得手段にて外部から現在の渋滞に関する渋滞情報を取得し、
記憶手段にて過去の交通状況を時間的要素にて統計処理することにより得られる道路毎の渋滞状況の傾向に関する渋滞状況データを記憶し、
渋滞状況認識手段にて前記渋滞状況データに基づいて渋滞の発生予測に関する渋滞予測情報を生成し、
前記交通情報取得手段によって取得された渋滞情報で示される渋滞が前記移動経路上に存在する場合に、処理部にて前記経路処理手段を制御して、当該渋滞を回避する回避経路を探索させるとともに、前記渋滞情報ならびに前記渋滞予測情報に基づいて得られる前記移動経路を移動した場合の前記目的地または前記移動経路上の経由地までの所要予測時間と、当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる前記回避経路を移動した場合の前記目的地または前記経由地点までの所要予測時間とに応じて、前記移動経路または前記回避経路の一つを選出する
ことを特徴とする経路探索方法。
【請求項７】
請求項６に記載の経路探索方法を演算手段に実行させることを特徴とした経路探索プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の経路探索プログラムが演算手段にて読取可能に記録された
ことを特徴とした経路探索プログラムを記録した記録媒体。
【請求項１】
目的地までの移動経路を探索する経路処理手段と、
外部から現在の渋滞に関する渋滞情報を取得する交通情報取得手段と、
過去の交通状況を時間的要素にて統計処理することにより得られる道路毎の渋滞状況の傾向に関する渋滞状況データを記憶する記憶手段と、
前記渋滞状況データに基づいて渋滞の発生予測に関する渋滞予測情報を生成する渋滞状況認識手段と、
前記交通情報取得手段によって取得された渋滞情報で示される渋滞が前記移動経路上に存在する場合に、前記経路処理手段を制御して、当該渋滞を回避する回避経路を探索させる処理部と、
を備え、
前記処理部は、前記渋滞情報ならびに前記渋滞予測情報に基づいて得られる前記移動経路を移動した場合の前記目的地または前記移動経路上の経由地までの所要予測時間と、当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる前記回避経路を移動した場合の前記目的地または前記経由地点までの所要予測時間とに応じて、前記移動経路または前記回避経路の一つを選出することを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記経路処理手段によって探索された移動経路または回避経路を報知する報知手段を更に備えるとともに、
前記処理部は前記報知手段を制御して前記選出した移動経路または回避経路を報知させることを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記経路処理手段は、前記交通情報取得手段によって取得された渋滞情報で示される渋滞が前記移動経路上に存在する場合に、当該移動経路上における同一の分岐位置から同一の合流位置までの複数の異なる回避候補経路を探索し、
前記処理部は、前記渋滞情報ならびに前記渋滞予測情報に基づいて得られる前記移動経路を前記分岐位置から前記合流位置まで移動した場合の所要予測時間と、当該渋滞情報ならびに当該渋滞予測情報に基づいて得られる前記複数の異なる回避候補経路の夫々を前記分岐位置から前記合流位置まで移動した場合の所要予測時間と、に応じて、前記移動経路と前記複数の回避候補経路との中から一つを選出することを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
移動経路を要求する端末装置と、
この端末装置がネットワークを介して送受信可能に接続され前記移動経路を前記端末装置に報知する請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の経路探索装置と、
を具備したことを特徴とした経路探索システム。
【請求項５】
移動経路を要求する旨の要求信号を生成する要求信号生成手段および前記移動経路を出力する出力手段を備えた端末装置と、
この端末装置がネットワークを介して送受信可能に接続され、目的地までの移動経路を探索する経路処理手段と、外部から現在の渋滞に関する渋滞情報を取得する交通情報取得手段と、過去の交通状況を時間的要素にて統計処理することにより得られる道路毎の渋滞状況の傾向に関する渋滞状況データを記憶する記憶手段と、前記渋滞状況データに基づいて渋滞の発生予測に関する渋滞予測情報を生成する渋滞状況認識手段と、前記交通情報取得手段によって取得された渋滞情報で示される渋滞が前記移動経路上に存在する場合に、前記経路処理手段を制御して、当該渋滞を回避する回避経路を探索させるとともに、前記渋滞情報ならびに前記渋滞予測情報に基づいて得られる前記移動経路を移動した場合の前記目的地または前記移動経路上の経由地までの所要予測時間と、当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる前記回避経路を移動した場合の前記目的地または前記経由地点までの所要予測時間とに応じて、前記移動経路または前記回避経路の一つを選出する処理部を備えたサーバ装置と、
を具備したことを特徴とした経路探索システム。
【請求項６】
経路処理手段と交通情報取得手段と記憶手段と渋滞状況認識手段と処理部とを備えた経路探索装置を用いて移動体の移動する経路を探索する経路探索方法であって、
経路処理手段にて目的地までの移動経路を探索し、
交通情報取得手段にて外部から現在の渋滞に関する渋滞情報を取得し、
記憶手段にて過去の交通状況を時間的要素にて統計処理することにより得られる道路毎の渋滞状況の傾向に関する渋滞状況データを記憶し、
渋滞状況認識手段にて前記渋滞状況データに基づいて渋滞の発生予測に関する渋滞予測情報を生成し、
前記交通情報取得手段によって取得された渋滞情報で示される渋滞が前記移動経路上に存在する場合に、処理部にて前記経路処理手段を制御して、当該渋滞を回避する回避経路を探索させるとともに、前記渋滞情報ならびに前記渋滞予測情報に基づいて得られる前記移動経路を移動した場合の前記目的地または前記移動経路上の経由地までの所要予測時間と、当該渋滞情報と当該渋滞予測情報に基づいて得られる前記回避経路を移動した場合の前記目的地または前記経由地点までの所要予測時間とに応じて、前記移動経路または前記回避経路の一つを選出する
ことを特徴とする経路探索方法。
【請求項７】
請求項６に記載の経路探索方法を演算手段に実行させることを特徴とした経路探索プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の経路探索プログラムが演算手段にて読取可能に記録された
ことを特徴とした経路探索プログラムを記録した記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２００９−６９１６０（Ｐ２００９−６９１６０Ａ）
【公開日】平成２１年４月２日（２００９．４．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２８８１３１（Ｐ２００８−２８８１３１）
【出願日】平成２０年１１月１０日（２００８．１１．１０）
【分割の表示】特願２００３−３４００２９（Ｐ２００３−３４００２９）の分割
【原出願日】平成１５年９月３０日（２００３．９．３０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【出願人】（５９５１０５５１５）インクリメント・ピー株式会社 (197)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年４月２日（２００９．４．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１１月１０日（２００８．１１．１０）
【分割の表示】特願２００３−３４００２９（Ｐ２００３−３４００２９）の分割
【原出願日】平成１５年９月３０日（２００３．９．３０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【出願人】（５９５１０５５１５）インクリメント・ピー株式会社 (197)
【Ｆターム（参考）】
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