他車両位置検出装置
【課題】他車両の位置をすばやく検出することができる他車両位置検出装置を提供する。
【解決手段】車両Ｂが電波遮蔽物の多い指定道路・エリアにいる場合には現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を送信することにより、車両Ｂから送信された車両Ｂ位置算出情報が一旦途切れて受信することができないことがあり、車両Ａのメモリ１９にマップマッチング処理を行うために必要な現在から過去所定時間分の連続した車両Ｂ位置算出情報が格納されていない場合であったとしても、マップマッチングを行うために必要な車両Ｂ位置算出情報が蓄積されるまで待つことなく、車両Ａはまとめて送信された現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を受信すると即座に車両Ｂの位置を検出することができる。
【解決手段】車両Ｂが電波遮蔽物の多い指定道路・エリアにいる場合には現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を送信することにより、車両Ｂから送信された車両Ｂ位置算出情報が一旦途切れて受信することができないことがあり、車両Ａのメモリ１９にマップマッチング処理を行うために必要な現在から過去所定時間分の連続した車両Ｂ位置算出情報が格納されていない場合であったとしても、マップマッチングを行うために必要な車両Ｂ位置算出情報が蓄積されるまで待つことなく、車両Ａはまとめて送信された現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を受信すると即座に車両Ｂの位置を検出することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周囲の他車両の位置をすばやく検出することができる他車両位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、他車両がＧＰＳ衛星から受信した位置情報（以下、ＧＰＳ位置情報とも呼ぶ）を取得して、自車両周囲の他車両の位置を把握するといったことが考えられている。
しかしながら、ＧＰＳ位置情報には誤差が含まれているため、他車両の位置を正確に検出するためには受信したＧＰＳ位置情報を補正する必要がある。
そこで、このようなＧＰＳ位置情報の誤差を補正し、自車両と他車両との相対位置関係を検出する装置として、たとえば特許文献１に記載されたようなものがある。
これは、まず他車両から送信された他車両の現在位置を示すＧＰＳ位置情報と、他車両が算出した車両位置とを受信して、他車両について位置の補正を行い、次に自車両について位置の計算を行って自車両位置の補正を行ったあと、他車両と自車両との相対位置を計算するものである。
【特許文献１】特開２００４−１７０２６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、ＧＰＳ位置情報の補正をマップマッチングを用いて行う場合、現在から過去所定時間分の他車両の位置情報を取得しておく必要がある。
しかしながら、このような従来の装置においては、たとえば他車両が電波遮蔽物が多いエリアから電波遮蔽物が無いエリアに移動し、自車両が他車両から送信されたＧＰＳ位置情報を受信することができるようになった場合、自車両には他車両に関する過去所定時間分の位置情報が蓄積されておらず、自車両が他車両に関する位置情報を所定時間分蓄積するまでマップマッチングによる他車両位置の算出を行うことができない。
このように、他車両に関する位置情報を受信し始めてから他車両の位置を算出するまでに時間がかかるといった問題があった。
【０００４】
そこで本発明はこのような問題点に鑑み、他車両の位置をすばやく検出することができる他車両位置検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、他車両に備えられた他車両側送信手段から、マップマッチング処理が実行可能な所定量の他車両位置算出情報をまとめて送信し、自車両において、情報取得手段によって他車両位置算出情報を取得し、自車両側マップマッチング処理手段によって、自車両側地図データ格納部に格納された地図データと、他車両位置算出情報とよりマップマッチング処理を行い、他車両の位置を検出するものとした。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、他車両側が所定量の他車両位置算出情報をまとめて送信し、該他車両位置算出情報を用いて自車両側マップマッチング処理手段が他車両の位置を検出するものとしたので、自車両側マップマッチング処理手段は、マップマッチング処理を行うために必要な量の他車両位置算出情報が蓄積されるまで待つことなく、まとめて送信された所定量の他車両位置算出情報を受け取ると即座に他車両の位置を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
次に本発明の実施の形態を実施例により説明する。
なお本実施例は、本発明における他車両位置検出装置を他車両情報提供装置に適用したものであり、他車両に搭載された他車両位置検出装置によって検出された他車両の位置算出情報を受信して、自車両において他車両の位置を検出するものである。
図１に、実施例の全体構成を示す。
車両Ａに、他車両情報提供装置１が搭載される。
他車両情報提供装置１は、自車両と他車両との間で車両位置などの情報をやり取りするための通信部１１と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ位置情報を取得するＧＰＳ位置情報取得部１２と、自車両の車速と加速度を認識するための車両運動状態認識部１３と、自車両のドライバのハンドル操作やウィンカ操作を認識するためのドライバ操作量認識部１４とを備える。
【０００８】
ここで、ＧＰＳ位置情報取得部１２によって取得されたＧＰＳ位置情報には、自車両の位置（自車両のＧＰＳ座標）、自車両の向きが含まれているものとする。
また、ＧＰＳ位置情報取得部１２によって取得されたＧＰＳ位置情報と、車両運動状態認識部１３によって取得された車両Ａの速度と加速度と、ドライバ操作量認識部１４によって認識されたハンドル操作とウィンカ操作とを、総称して車両Ａ位置算出情報と呼ぶ。
【０００９】
さらに他車両情報提供装置１は、道路形状等の地図データを保持する地図データ格納部１５と、車両Ａ位置算出情報と地図データ格納部１５に保持された地図データとを用いて自車両位置のマップマッチングを行うマップマッチング処理部１６と、上記、通信部１１〜マップマッチング処理部１６の出力を得て、他車両の位置の算出、交差点までの距離の算出、および自車両周囲に存在する情報提供対象車（詳しくは後述する）を特定するための処理部１７と、処理部１７からの出力を得てドライバへ情報提供を行うための情報提示部１８と、処理部１７が各種の処理を行う際に一時的にデータを格納するためのメモリ１９とを備える。
【００１０】
また車両Ｂに、他車両情報提供装置２が搭載される。
他車両情報提供装置２は、他車両情報提供装置１と同様に、通信部２１、ＧＰＳ位置情報取得部２２、車両運動状態認識部２３、ドライバ操作量認識部２４、地図データ格納部２５、マップマッチング処理部２６、処理部２７、情報提供部２８、メモリ２９とを備える。
なお、ＧＰＳ位置情報取得部２２によって取得されたＧＰＳ位置情報と、車両運動状態認識部２３によって取得された車両Ｂの速度と加速度と、ドライバ操作量認識部２４によって認識されたハンドル操作とウィンカ操作とを、総称して車両Ｂ位置算出情報と呼ぶ。
【００１１】
なお、車両Ａ、車両Ｂは、それぞれ車両Ａ位置算出情報、車両Ｂ位置算出情報をそれぞれ他方の車両に向けて送信し、車両Ａ、車両Ｂは、それぞれ受信した車両Ｂ位置算出情報、車両Ａ位置算出情報をもとに車両Ｂの位置、車両Ａの位置を算出するものとする。
特に、車両Ｂが送信した車両Ｂ位置算出情報を用いて、車両Ａが車両Ｂの位置を算出する場合について説明する。
この場合、車両Ａを自車両、車両Ｂを他車両とし、車両Ｂ位置算出情報が他車両位置算出情報となる。
【００１２】
図２に、車両Ｂが、車両Ｂ位置算出情報を車両Ａに向けて送信する処理の流れを示す。
ステップ１００において、処理部２７はＧＰＳ位置情報取得部２２を介してＧＰＳ衛星から自身（車両Ｂ）におけるＧＰＳ位置情報を取得する。
ステップ１０１において処理部２７は、ステップ１００において取得したＧＰＳ位置情報と、該ＧＰＳ位置情報が取得されたときの、車両Ｂの速度と加速度、ハンドル操作、ウィンカ操作とを、車両Ｂ位置算出情報としてメモリ２９に記憶させる。
なおメモリ２９には、車両Ｂ位置算出情報が所定時間（たとえば数十秒間）だけ記憶され、所定時間を経過した古い車両Ｂ位置算出情報から順に破棄されるものとする。
【００１３】
ステップ１０２において処理部２７は、マップマッチング処理部２４を用いて、メモリ２９に記憶された車両Ｂ位置算出情報のうち最新の情報と、地図データ格納部２５に格納された地図データとのマップマッチングを行い、車両Ｂが地図データ上のどの道路上にいるかを決定する。
また処理部２７は、マップマッチングされた道路を現在のリンクとして認識し、その道路につけられたリンク番号をメモリ２９に格納する。さらにマップマッチングされた道路において、自車両の前方にある交差点を前方ノードとして認識し、ノード番号をメモリ９に格納する。
具体的には、図３に示すようにマップマッチングが行われている場合、車両Ｂが現在走行している道路、すなわちリンクＺと、車両Ｂの前方にある交差点、すなわちノードＶが、メモリ２９に格納される。
なお、車両Ｂの前方には、たとえばノードＶとノードＷとが存在するが、車両Ｂに最も近いノード番号をメモリ２９に格納するものとする。
【００１４】
次にステップ１０３において処理部２７は、マップマッチングを行うことによって得られた車両Ｂの位置が、電波遮蔽物が多い指定道路・エリアであるかどうかを判断する。
これは、車両Ｂから発信される電波の通信到達を阻害する要因となる、車両アンテナよりも高い建物が密集するビル街や住宅地を、指定道路・エリアとしてあらかじめ地図データ格納部２５に記憶させておき、車両Ｂの位置と指定道路・エリアとの比較を行うことによって判断する。
車両Ｂの位置が、指定道路・エリアである場合にはステップ１０４へ進み、指定道路・エリアでない場合にはステップ１０６へ進む。
【００１５】
ステップ１０４において処理部２７は、自身（車両Ｂ）の位置を車両Ａがマップマッチング処理によって算出する際に、車両Ｂに関する時系列データがどの程度必要であるかを計算する。
マップマッチング処理を行うためには、対象となる車両に関して所定時間分の時系列データが必要となる。この所定時間は、対象となる車両の車速や走行距離等によって決定される。したがって車両Ｂは、車速や走行距離等にもとづいて、現在から過去所定時間前（たとえば数秒前）までの車両Ｂ位置算出情報を抽出する。
【００１６】
ステップ１０５において処理部２７は、ステップ１０４において抽出した所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を、通信部２１を介して車両Ａに向けて送信する。
すべての処理が終了するとステップ１００へ戻り上述の処理を繰り返す。
【００１７】
一方ステップ１０３において車両Ｂの位置が、指定道路・エリアでないと判断された場合には、ステップ１０６において処理部２７は、通信部２１を介して、現時点の車両Ｂ位置算出情報を車両Ａに向けて送信する。
このように、他車両情報提供装置２は、自身（車両Ｂ）の位置が電波遮蔽物が多い指定道路・エリアにいる場合にのみ、所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を送信する。
【００１８】
次に、車両Ａが車両Ｂの位置を算出し、自車両周囲の他車両情報を提供する手順について説明する。
図４は、車両Ａの他車両情報提供装置１が行う処理の流れを示す図である。
ステップ２００において処理部１７は、ＧＰＳ位置情報取得部１２を介してＧＰＳ衛星から自身（車両Ａ）におけるＧＰＳ位置情報を取得する。
ステップ２０１において処理部１７は、ステップ２００において取得したＧＰＳ位置情報と、該ＧＰＳ位置情報が取得されたときの、車両Ａの速度と加速度、ハンドル操作、ウィンカ操作とを、車両Ａ位置算出情報として算出し、メモリ１９に記憶させる。
【００１９】
ステップ２０２において処理部１７は、マップマッチング処理部１４を用いて、メモリ１９に記憶された車両Ａ位置算出情報と、地図データ格納部１５に格納された地図データとのマップマッチングを行い、車両Ａが地図データ上のどの位置にいるかを決定する。
さらにステップ１０２と同様に、メモリ１９に、車両Ａが現在走行している道路のリンク番号、車両Ａの前方にあるノードのノード番号を格納する。
【００２０】
ステップ２０３において処理部１７は、他車両情報提供装置２を介して車両Ｂから送信された車両Ｂ位置算出情報を受信できるかどうかを判断し、受信できる場合はステップ２０４へ進み、受信できない場合はステップ２００へ戻る。
ステップ２０４において処理部１７は、車両Ｂ位置算出情報を取得し、メモリ１９に格納する。
なお、メモリ１９に格納された車両Ｂ位置算出情報は、所定時間経過後に消去されるものとする。
これにより、メモリ１９には現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報が格納されることとなる。
【００２１】
ステップ２０５において処理部１７は、ステップ２０４で取得した車両Ｂ位置算出情報を用いてマップマッチング処理部１６によってマップマッチング処理を行うことができるかどうかを判断する。
ここで、マップマッチング処理部１６が車両Ｂについてマップマッチングを行う際に、メモリ１９には現在から過去所定時間分の連続した車両Ｂ位置算出情報が格納されている必要がある。
しかしながら、たとえば車両Ｂが電波遮蔽物に囲まれた指定道路・エリアを走行中であり、車両Ａが車両Ｂ位置算出情報を受信できないことがあった場合（所定時間以内にステップ２０３において、受信できないと判定されたことがあった場合）には、現在から過去所定時間分の連続した車両Ｂ位置算出情報をメモリ１９に格納することができない。
このような場合には、車両Ｂについてのマップマッチング処理ができないものとして、ステップ２０６へ進む。
一方、現在から過去所定時間分の連続した車両Ｂ位置算出情報がメモリ１９に格納され、車両Ｂについてマップマッチング処理を行うことができる場合にはステップ２１１へ進む。
【００２２】
ステップ２０６において処理部１７は、マップマッチング処理部１６を用いて、今回車両Ｂより受信した現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報と地図データ格納部１５に格納された地図データとのマップマッチングを行い、車両Ｂが地図データ上のどの位置にいるかを決定する。
また処理部１７は、マップマッチングされた道路を現在のリンクとして認識し、その道路につけられたリンク番号をメモリ１９に格納する。さらにマップマッチングされた道路において、車両Ｂの前方にある交差点を前方ノードとして認識し、ノード番号をメモリ１９に格納する。
【００２３】
ここで、メモリ１９に現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報が格納されていない場合、すなわち車両Ｂが電波遮蔽物の多い指定道路・エリアに位置し、車両Ｂから送信された車両Ｂ位置算出情報を受信することができない場合には、車両Ｂは図２のステップ１０５において、現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を送信している。
したがって、車両Ａが車両Ｂ位置算出情報を受信することができないことがあったとしても、車両Ｂは電波遮蔽物が多い指定道路・エリアに位置している場合には常に現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を送信しているので、車両Ａは車両Ｂが送信した現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を受信することができ、この車両Ｂ位置算出情報を受信すると即座に車両Ｂについてのマップマッチング処理を行って車両Ｂの正確な位置を得ることができる。
【００２４】
ステップ２０７において処理部１７は、マップマッチング後の車両Ａの位置と、メモリ１９に格納したノード（前方の交差点）までの距離Ｄを算出する。
この距離Ｄの算出は次式を用いて行われる。
【数１】
ただし、
Ｘ｛ｍｍ｝：マップマッチング後の車両ＡのＸ座標
Ｙ｛ｍｍ｝：マップマッチング後の車両ＡのＹ座標
Ｘ｛ｎｏｄｅ｝：車両Ａの前方に存在するノードＶのＸ座標
Ｙ｛ｎｏｄｅ｝：車両Ａの前方に存在するノードＶのＹ座標
とする。
【００２５】
ステップ２０８において処理部１７は、ステップ２０７で算出した前方の交差点までの距離Ｄが、所定値以内であるかどうかを判断する。
所定値以内である場合にはステップ２０９へ進み、所定値を超えている場合にはステップ２１２へ進む。
なおこの所定値とは、自車両の前方に交差点が存在し、自車両に対して交差する道路を走行する他車両との交錯危険性を、自車両のドライバに対して緊急に情報提供する必要がある距離であるかどうかにもとづいて設定され、たとえば２０ｍが設定される。
【００２６】
車両Ａから前方の交差点までの距離Ｄが所定値よりも小さい場合、ステップ２０９において処理部１７は、交錯危険性があるため自車両のドライバに情報提供を行う対象車両を、交差点で交差する車両のみに限定する。
すなわち、図５に示すように、交差点に車両Ａが接近している場合、車両Ａと交差点で交差する車両Ｂ、他車両Ｃのみが、対象車両として選定される。
このように、情報提供を行う他車両を限定して少なくすることで、情報提供対象車の選定処理にかかる所要時間を短縮することができる。
なお図５において、車両Ａの周囲には車両Ｂ、Ｃ、Ｄおよび先行車両Ｅが存在し、車両Ｂと同様に車両Ｃ、Ｄおよび先行車両Ｅは上述のように車両の位置をマップマッチングによって特定するための車両位置算出情報を車両Ａに向けて送信しているものとする。さらに、車両Ａはすべての車両の位置について車両Ｂと同様にマップマッチング処理を行っているものとする。
【００２７】
ステップ２１０において処理部１７は、情報提示部１８を介して交錯危険性のある他車両の情報を、車両Ａのドライバに提供する。
これにより車両Ａのドライバは、自車両周囲の交錯危険性のある他車両の存在を認識することができ、危険回避運転を行うことができる。
なお、情報提示装置１８としては、たとえばナビゲーションシステムの画面表示、メータ表示、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）表示、報知音発生装置、音声発生装置、有機ＬＥＤライトなどを用いることができる。
【００２８】
また、ステップ２０５において車両Ｂについてマップマッチング処理を行うことができると判断された場合には、ステップ２１１において処理部１７は、メモリ１９に格納された現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を用いて車両Ｂについてマップマッチング処理を行って車両Ｂの位置を確定する。車両Ｂの位置の確定後、ステップ２０７へ進む。
【００２９】
一方、ステップ２０８において車両Ａから前方の交差点までの距離Ｄが所定値を超えていると判断された場合、ステップ２１２において処理部１７は、交錯危険性があるため自車両のドライバに情報提供を行う対象車両を、交差点で交差する車両と、自車両が走行する道路を対向してくる他車両のみに限定する。
すなわち、図５に示すように、交差点に車両Ａが接近している場合、車両Ａと交差点で交差する車両Ｂ、車両Ｃと、車両Ａが走行する道路を対向してくる車両Ｄのみが、対象車両として選定される。
したがって、たとえば自車両と同じ道路を同じ向きに走行する先行車両Ｅは、対象車両として選定されない。
【００３０】
このように、情報提供を行う他車両を限定して少なくすることで、情報提供までの所要時間を短縮し、より早いタイミングで自車両のドライバに情報提供を行うことができる。
なお、車両Ａから前方の交差点までの距離Ｄが所定値を超えている場合には、車両Ａから前方の交差点までの距離Ｄが所定値より小さい場合と比較して、交差点に差し掛かるまでに時間があるため、交差点で交差する車両に加えて、自車両が走行する道路を対向してくる他車両を情報提供の対象車両として選定し、より多くの他車両に対してドライバの危険回避運転を促すことができる。
なお本実施例において、ステップ１０５、１０６が本発明における他車両送信手段を構成し、地図データ格納部１５が本発明における自車両側地図データ格納部を構成する。またステップ２０６、２１１が本発明における自車両側マップマッチング処理手段を構成し、ステップ１００がＧＰＳ位置情報取得手段を構成する。地図データ格納部２５が本発明における他車両側地図データ格納部を構成し、ステップ１０２が本発明における他車両側マップマッチング処理手段を構成し、ステップ１０３が本発明における電波遮蔽エリア判断手段を構成する。
【００３１】
本実施例は以上のように構成され、車両Ｂが電波遮蔽物の多い指定道路・エリアにいる場合には現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を送信することにより、車両Ｂから送信された車両Ｂ位置算出情報が一旦途切れて受信することができないことがあり、車両Ａのメモリ１９にマップマッチング処理を行うために必要な現在から過去所定時間分の連続した車両Ｂ位置算出情報が格納されていない場合であったとしても、マップマッチングを行うために必要な車両Ｂ位置算出情報が蓄積されるまで待つことなく、車両Ａはまとめて送信された現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を受信すると即座に車両Ｂの位置を検出することができる。
このように、他車両の位置をすばやく検出することができ、自車両のドライバに対して他車両の情報を早いタイミングで提供することができる。
【００３２】
また、マップマッチング処理部１６、２６は、車両の位置と、車両の進行方向とが含まれるＧＰＳ位置情報と、車両Ｂの速度と加速度と、ハンドル操作とウィンカ操作とにもとづいて、車両Ａ、車両Ｂの位置をマップマッチングによって特定する構成としたので、車両Ａ、車両Ｂの正確な位置を特定することができ、たとえば地図上の道路が無い地点を車両が走行していると判定してしまうことなどを防止することができる。
【００３３】
車両Ｂの存在位置が電波遮蔽物が多い指定道路・エリアである場合に、現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を送信する構成としたので、車両Ｂの存在位置が電波遮蔽物が無いところでは現時点における車両Ｂ位置算出情報、すなわち少ない情報量のデータを送信するだけでよく、通信効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】実施例の全体構成を示す図である。
【図２】車両位置算出情報を送信する側の処理部が行う処理の流れを示す図である。
【図３】自車両とノード、リンクの関係を示す図である。
【図４】他車両情報を提供する側の処理部が行う処理の流れを示す図である。
【図５】情報提供対象車両を示す図である。
【符号の説明】
【００３５】
１、２ 他車両情報提供装置
１１、２１ 通信部
１２、２２ ＧＰＳ位置情報取得部
１３、２３ 車両運動状態認識部
１４、２４ ドライバ操作量認識部
１５、２５ 地図データ格納部
１６、２６ マップマッチング処理部
１７、２７ 処理部
１８、２８ 情報提供部
１９、２９ メモリ
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ 車両
Ｅ 先行車両
Ｖ、Ｗ ノード
Ｚ リンク
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周囲の他車両の位置をすばやく検出することができる他車両位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、他車両がＧＰＳ衛星から受信した位置情報（以下、ＧＰＳ位置情報とも呼ぶ）を取得して、自車両周囲の他車両の位置を把握するといったことが考えられている。
しかしながら、ＧＰＳ位置情報には誤差が含まれているため、他車両の位置を正確に検出するためには受信したＧＰＳ位置情報を補正する必要がある。
そこで、このようなＧＰＳ位置情報の誤差を補正し、自車両と他車両との相対位置関係を検出する装置として、たとえば特許文献１に記載されたようなものがある。
これは、まず他車両から送信された他車両の現在位置を示すＧＰＳ位置情報と、他車両が算出した車両位置とを受信して、他車両について位置の補正を行い、次に自車両について位置の計算を行って自車両位置の補正を行ったあと、他車両と自車両との相対位置を計算するものである。
【特許文献１】特開２００４−１７０２６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、ＧＰＳ位置情報の補正をマップマッチングを用いて行う場合、現在から過去所定時間分の他車両の位置情報を取得しておく必要がある。
しかしながら、このような従来の装置においては、たとえば他車両が電波遮蔽物が多いエリアから電波遮蔽物が無いエリアに移動し、自車両が他車両から送信されたＧＰＳ位置情報を受信することができるようになった場合、自車両には他車両に関する過去所定時間分の位置情報が蓄積されておらず、自車両が他車両に関する位置情報を所定時間分蓄積するまでマップマッチングによる他車両位置の算出を行うことができない。
このように、他車両に関する位置情報を受信し始めてから他車両の位置を算出するまでに時間がかかるといった問題があった。
【０００４】
そこで本発明はこのような問題点に鑑み、他車両の位置をすばやく検出することができる他車両位置検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、他車両に備えられた他車両側送信手段から、マップマッチング処理が実行可能な所定量の他車両位置算出情報をまとめて送信し、自車両において、情報取得手段によって他車両位置算出情報を取得し、自車両側マップマッチング処理手段によって、自車両側地図データ格納部に格納された地図データと、他車両位置算出情報とよりマップマッチング処理を行い、他車両の位置を検出するものとした。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、他車両側が所定量の他車両位置算出情報をまとめて送信し、該他車両位置算出情報を用いて自車両側マップマッチング処理手段が他車両の位置を検出するものとしたので、自車両側マップマッチング処理手段は、マップマッチング処理を行うために必要な量の他車両位置算出情報が蓄積されるまで待つことなく、まとめて送信された所定量の他車両位置算出情報を受け取ると即座に他車両の位置を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
次に本発明の実施の形態を実施例により説明する。
なお本実施例は、本発明における他車両位置検出装置を他車両情報提供装置に適用したものであり、他車両に搭載された他車両位置検出装置によって検出された他車両の位置算出情報を受信して、自車両において他車両の位置を検出するものである。
図１に、実施例の全体構成を示す。
車両Ａに、他車両情報提供装置１が搭載される。
他車両情報提供装置１は、自車両と他車両との間で車両位置などの情報をやり取りするための通信部１１と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ位置情報を取得するＧＰＳ位置情報取得部１２と、自車両の車速と加速度を認識するための車両運動状態認識部１３と、自車両のドライバのハンドル操作やウィンカ操作を認識するためのドライバ操作量認識部１４とを備える。
【０００８】
ここで、ＧＰＳ位置情報取得部１２によって取得されたＧＰＳ位置情報には、自車両の位置（自車両のＧＰＳ座標）、自車両の向きが含まれているものとする。
また、ＧＰＳ位置情報取得部１２によって取得されたＧＰＳ位置情報と、車両運動状態認識部１３によって取得された車両Ａの速度と加速度と、ドライバ操作量認識部１４によって認識されたハンドル操作とウィンカ操作とを、総称して車両Ａ位置算出情報と呼ぶ。
【０００９】
さらに他車両情報提供装置１は、道路形状等の地図データを保持する地図データ格納部１５と、車両Ａ位置算出情報と地図データ格納部１５に保持された地図データとを用いて自車両位置のマップマッチングを行うマップマッチング処理部１６と、上記、通信部１１〜マップマッチング処理部１６の出力を得て、他車両の位置の算出、交差点までの距離の算出、および自車両周囲に存在する情報提供対象車（詳しくは後述する）を特定するための処理部１７と、処理部１７からの出力を得てドライバへ情報提供を行うための情報提示部１８と、処理部１７が各種の処理を行う際に一時的にデータを格納するためのメモリ１９とを備える。
【００１０】
また車両Ｂに、他車両情報提供装置２が搭載される。
他車両情報提供装置２は、他車両情報提供装置１と同様に、通信部２１、ＧＰＳ位置情報取得部２２、車両運動状態認識部２３、ドライバ操作量認識部２４、地図データ格納部２５、マップマッチング処理部２６、処理部２７、情報提供部２８、メモリ２９とを備える。
なお、ＧＰＳ位置情報取得部２２によって取得されたＧＰＳ位置情報と、車両運動状態認識部２３によって取得された車両Ｂの速度と加速度と、ドライバ操作量認識部２４によって認識されたハンドル操作とウィンカ操作とを、総称して車両Ｂ位置算出情報と呼ぶ。
【００１１】
なお、車両Ａ、車両Ｂは、それぞれ車両Ａ位置算出情報、車両Ｂ位置算出情報をそれぞれ他方の車両に向けて送信し、車両Ａ、車両Ｂは、それぞれ受信した車両Ｂ位置算出情報、車両Ａ位置算出情報をもとに車両Ｂの位置、車両Ａの位置を算出するものとする。
特に、車両Ｂが送信した車両Ｂ位置算出情報を用いて、車両Ａが車両Ｂの位置を算出する場合について説明する。
この場合、車両Ａを自車両、車両Ｂを他車両とし、車両Ｂ位置算出情報が他車両位置算出情報となる。
【００１２】
図２に、車両Ｂが、車両Ｂ位置算出情報を車両Ａに向けて送信する処理の流れを示す。
ステップ１００において、処理部２７はＧＰＳ位置情報取得部２２を介してＧＰＳ衛星から自身（車両Ｂ）におけるＧＰＳ位置情報を取得する。
ステップ１０１において処理部２７は、ステップ１００において取得したＧＰＳ位置情報と、該ＧＰＳ位置情報が取得されたときの、車両Ｂの速度と加速度、ハンドル操作、ウィンカ操作とを、車両Ｂ位置算出情報としてメモリ２９に記憶させる。
なおメモリ２９には、車両Ｂ位置算出情報が所定時間（たとえば数十秒間）だけ記憶され、所定時間を経過した古い車両Ｂ位置算出情報から順に破棄されるものとする。
【００１３】
ステップ１０２において処理部２７は、マップマッチング処理部２４を用いて、メモリ２９に記憶された車両Ｂ位置算出情報のうち最新の情報と、地図データ格納部２５に格納された地図データとのマップマッチングを行い、車両Ｂが地図データ上のどの道路上にいるかを決定する。
また処理部２７は、マップマッチングされた道路を現在のリンクとして認識し、その道路につけられたリンク番号をメモリ２９に格納する。さらにマップマッチングされた道路において、自車両の前方にある交差点を前方ノードとして認識し、ノード番号をメモリ９に格納する。
具体的には、図３に示すようにマップマッチングが行われている場合、車両Ｂが現在走行している道路、すなわちリンクＺと、車両Ｂの前方にある交差点、すなわちノードＶが、メモリ２９に格納される。
なお、車両Ｂの前方には、たとえばノードＶとノードＷとが存在するが、車両Ｂに最も近いノード番号をメモリ２９に格納するものとする。
【００１４】
次にステップ１０３において処理部２７は、マップマッチングを行うことによって得られた車両Ｂの位置が、電波遮蔽物が多い指定道路・エリアであるかどうかを判断する。
これは、車両Ｂから発信される電波の通信到達を阻害する要因となる、車両アンテナよりも高い建物が密集するビル街や住宅地を、指定道路・エリアとしてあらかじめ地図データ格納部２５に記憶させておき、車両Ｂの位置と指定道路・エリアとの比較を行うことによって判断する。
車両Ｂの位置が、指定道路・エリアである場合にはステップ１０４へ進み、指定道路・エリアでない場合にはステップ１０６へ進む。
【００１５】
ステップ１０４において処理部２７は、自身（車両Ｂ）の位置を車両Ａがマップマッチング処理によって算出する際に、車両Ｂに関する時系列データがどの程度必要であるかを計算する。
マップマッチング処理を行うためには、対象となる車両に関して所定時間分の時系列データが必要となる。この所定時間は、対象となる車両の車速や走行距離等によって決定される。したがって車両Ｂは、車速や走行距離等にもとづいて、現在から過去所定時間前（たとえば数秒前）までの車両Ｂ位置算出情報を抽出する。
【００１６】
ステップ１０５において処理部２７は、ステップ１０４において抽出した所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を、通信部２１を介して車両Ａに向けて送信する。
すべての処理が終了するとステップ１００へ戻り上述の処理を繰り返す。
【００１７】
一方ステップ１０３において車両Ｂの位置が、指定道路・エリアでないと判断された場合には、ステップ１０６において処理部２７は、通信部２１を介して、現時点の車両Ｂ位置算出情報を車両Ａに向けて送信する。
このように、他車両情報提供装置２は、自身（車両Ｂ）の位置が電波遮蔽物が多い指定道路・エリアにいる場合にのみ、所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を送信する。
【００１８】
次に、車両Ａが車両Ｂの位置を算出し、自車両周囲の他車両情報を提供する手順について説明する。
図４は、車両Ａの他車両情報提供装置１が行う処理の流れを示す図である。
ステップ２００において処理部１７は、ＧＰＳ位置情報取得部１２を介してＧＰＳ衛星から自身（車両Ａ）におけるＧＰＳ位置情報を取得する。
ステップ２０１において処理部１７は、ステップ２００において取得したＧＰＳ位置情報と、該ＧＰＳ位置情報が取得されたときの、車両Ａの速度と加速度、ハンドル操作、ウィンカ操作とを、車両Ａ位置算出情報として算出し、メモリ１９に記憶させる。
【００１９】
ステップ２０２において処理部１７は、マップマッチング処理部１４を用いて、メモリ１９に記憶された車両Ａ位置算出情報と、地図データ格納部１５に格納された地図データとのマップマッチングを行い、車両Ａが地図データ上のどの位置にいるかを決定する。
さらにステップ１０２と同様に、メモリ１９に、車両Ａが現在走行している道路のリンク番号、車両Ａの前方にあるノードのノード番号を格納する。
【００２０】
ステップ２０３において処理部１７は、他車両情報提供装置２を介して車両Ｂから送信された車両Ｂ位置算出情報を受信できるかどうかを判断し、受信できる場合はステップ２０４へ進み、受信できない場合はステップ２００へ戻る。
ステップ２０４において処理部１７は、車両Ｂ位置算出情報を取得し、メモリ１９に格納する。
なお、メモリ１９に格納された車両Ｂ位置算出情報は、所定時間経過後に消去されるものとする。
これにより、メモリ１９には現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報が格納されることとなる。
【００２１】
ステップ２０５において処理部１７は、ステップ２０４で取得した車両Ｂ位置算出情報を用いてマップマッチング処理部１６によってマップマッチング処理を行うことができるかどうかを判断する。
ここで、マップマッチング処理部１６が車両Ｂについてマップマッチングを行う際に、メモリ１９には現在から過去所定時間分の連続した車両Ｂ位置算出情報が格納されている必要がある。
しかしながら、たとえば車両Ｂが電波遮蔽物に囲まれた指定道路・エリアを走行中であり、車両Ａが車両Ｂ位置算出情報を受信できないことがあった場合（所定時間以内にステップ２０３において、受信できないと判定されたことがあった場合）には、現在から過去所定時間分の連続した車両Ｂ位置算出情報をメモリ１９に格納することができない。
このような場合には、車両Ｂについてのマップマッチング処理ができないものとして、ステップ２０６へ進む。
一方、現在から過去所定時間分の連続した車両Ｂ位置算出情報がメモリ１９に格納され、車両Ｂについてマップマッチング処理を行うことができる場合にはステップ２１１へ進む。
【００２２】
ステップ２０６において処理部１７は、マップマッチング処理部１６を用いて、今回車両Ｂより受信した現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報と地図データ格納部１５に格納された地図データとのマップマッチングを行い、車両Ｂが地図データ上のどの位置にいるかを決定する。
また処理部１７は、マップマッチングされた道路を現在のリンクとして認識し、その道路につけられたリンク番号をメモリ１９に格納する。さらにマップマッチングされた道路において、車両Ｂの前方にある交差点を前方ノードとして認識し、ノード番号をメモリ１９に格納する。
【００２３】
ここで、メモリ１９に現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報が格納されていない場合、すなわち車両Ｂが電波遮蔽物の多い指定道路・エリアに位置し、車両Ｂから送信された車両Ｂ位置算出情報を受信することができない場合には、車両Ｂは図２のステップ１０５において、現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を送信している。
したがって、車両Ａが車両Ｂ位置算出情報を受信することができないことがあったとしても、車両Ｂは電波遮蔽物が多い指定道路・エリアに位置している場合には常に現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を送信しているので、車両Ａは車両Ｂが送信した現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を受信することができ、この車両Ｂ位置算出情報を受信すると即座に車両Ｂについてのマップマッチング処理を行って車両Ｂの正確な位置を得ることができる。
【００２４】
ステップ２０７において処理部１７は、マップマッチング後の車両Ａの位置と、メモリ１９に格納したノード（前方の交差点）までの距離Ｄを算出する。
この距離Ｄの算出は次式を用いて行われる。
【数１】
ただし、
Ｘ｛ｍｍ｝：マップマッチング後の車両ＡのＸ座標
Ｙ｛ｍｍ｝：マップマッチング後の車両ＡのＹ座標
Ｘ｛ｎｏｄｅ｝：車両Ａの前方に存在するノードＶのＸ座標
Ｙ｛ｎｏｄｅ｝：車両Ａの前方に存在するノードＶのＹ座標
とする。
【００２５】
ステップ２０８において処理部１７は、ステップ２０７で算出した前方の交差点までの距離Ｄが、所定値以内であるかどうかを判断する。
所定値以内である場合にはステップ２０９へ進み、所定値を超えている場合にはステップ２１２へ進む。
なおこの所定値とは、自車両の前方に交差点が存在し、自車両に対して交差する道路を走行する他車両との交錯危険性を、自車両のドライバに対して緊急に情報提供する必要がある距離であるかどうかにもとづいて設定され、たとえば２０ｍが設定される。
【００２６】
車両Ａから前方の交差点までの距離Ｄが所定値よりも小さい場合、ステップ２０９において処理部１７は、交錯危険性があるため自車両のドライバに情報提供を行う対象車両を、交差点で交差する車両のみに限定する。
すなわち、図５に示すように、交差点に車両Ａが接近している場合、車両Ａと交差点で交差する車両Ｂ、他車両Ｃのみが、対象車両として選定される。
このように、情報提供を行う他車両を限定して少なくすることで、情報提供対象車の選定処理にかかる所要時間を短縮することができる。
なお図５において、車両Ａの周囲には車両Ｂ、Ｃ、Ｄおよび先行車両Ｅが存在し、車両Ｂと同様に車両Ｃ、Ｄおよび先行車両Ｅは上述のように車両の位置をマップマッチングによって特定するための車両位置算出情報を車両Ａに向けて送信しているものとする。さらに、車両Ａはすべての車両の位置について車両Ｂと同様にマップマッチング処理を行っているものとする。
【００２７】
ステップ２１０において処理部１７は、情報提示部１８を介して交錯危険性のある他車両の情報を、車両Ａのドライバに提供する。
これにより車両Ａのドライバは、自車両周囲の交錯危険性のある他車両の存在を認識することができ、危険回避運転を行うことができる。
なお、情報提示装置１８としては、たとえばナビゲーションシステムの画面表示、メータ表示、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）表示、報知音発生装置、音声発生装置、有機ＬＥＤライトなどを用いることができる。
【００２８】
また、ステップ２０５において車両Ｂについてマップマッチング処理を行うことができると判断された場合には、ステップ２１１において処理部１７は、メモリ１９に格納された現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を用いて車両Ｂについてマップマッチング処理を行って車両Ｂの位置を確定する。車両Ｂの位置の確定後、ステップ２０７へ進む。
【００２９】
一方、ステップ２０８において車両Ａから前方の交差点までの距離Ｄが所定値を超えていると判断された場合、ステップ２１２において処理部１７は、交錯危険性があるため自車両のドライバに情報提供を行う対象車両を、交差点で交差する車両と、自車両が走行する道路を対向してくる他車両のみに限定する。
すなわち、図５に示すように、交差点に車両Ａが接近している場合、車両Ａと交差点で交差する車両Ｂ、車両Ｃと、車両Ａが走行する道路を対向してくる車両Ｄのみが、対象車両として選定される。
したがって、たとえば自車両と同じ道路を同じ向きに走行する先行車両Ｅは、対象車両として選定されない。
【００３０】
このように、情報提供を行う他車両を限定して少なくすることで、情報提供までの所要時間を短縮し、より早いタイミングで自車両のドライバに情報提供を行うことができる。
なお、車両Ａから前方の交差点までの距離Ｄが所定値を超えている場合には、車両Ａから前方の交差点までの距離Ｄが所定値より小さい場合と比較して、交差点に差し掛かるまでに時間があるため、交差点で交差する車両に加えて、自車両が走行する道路を対向してくる他車両を情報提供の対象車両として選定し、より多くの他車両に対してドライバの危険回避運転を促すことができる。
なお本実施例において、ステップ１０５、１０６が本発明における他車両送信手段を構成し、地図データ格納部１５が本発明における自車両側地図データ格納部を構成する。またステップ２０６、２１１が本発明における自車両側マップマッチング処理手段を構成し、ステップ１００がＧＰＳ位置情報取得手段を構成する。地図データ格納部２５が本発明における他車両側地図データ格納部を構成し、ステップ１０２が本発明における他車両側マップマッチング処理手段を構成し、ステップ１０３が本発明における電波遮蔽エリア判断手段を構成する。
【００３１】
本実施例は以上のように構成され、車両Ｂが電波遮蔽物の多い指定道路・エリアにいる場合には現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を送信することにより、車両Ｂから送信された車両Ｂ位置算出情報が一旦途切れて受信することができないことがあり、車両Ａのメモリ１９にマップマッチング処理を行うために必要な現在から過去所定時間分の連続した車両Ｂ位置算出情報が格納されていない場合であったとしても、マップマッチングを行うために必要な車両Ｂ位置算出情報が蓄積されるまで待つことなく、車両Ａはまとめて送信された現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を受信すると即座に車両Ｂの位置を検出することができる。
このように、他車両の位置をすばやく検出することができ、自車両のドライバに対して他車両の情報を早いタイミングで提供することができる。
【００３２】
また、マップマッチング処理部１６、２６は、車両の位置と、車両の進行方向とが含まれるＧＰＳ位置情報と、車両Ｂの速度と加速度と、ハンドル操作とウィンカ操作とにもとづいて、車両Ａ、車両Ｂの位置をマップマッチングによって特定する構成としたので、車両Ａ、車両Ｂの正確な位置を特定することができ、たとえば地図上の道路が無い地点を車両が走行していると判定してしまうことなどを防止することができる。
【００３３】
車両Ｂの存在位置が電波遮蔽物が多い指定道路・エリアである場合に、現在から過去所定時間分の車両Ｂ位置算出情報を送信する構成としたので、車両Ｂの存在位置が電波遮蔽物が無いところでは現時点における車両Ｂ位置算出情報、すなわち少ない情報量のデータを送信するだけでよく、通信効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】実施例の全体構成を示す図である。
【図２】車両位置算出情報を送信する側の処理部が行う処理の流れを示す図である。
【図３】自車両とノード、リンクの関係を示す図である。
【図４】他車両情報を提供する側の処理部が行う処理の流れを示す図である。
【図５】情報提供対象車両を示す図である。
【符号の説明】
【００３５】
１、２ 他車両情報提供装置
１１、２１ 通信部
１２、２２ ＧＰＳ位置情報取得部
１３、２３ 車両運動状態認識部
１４、２４ ドライバ操作量認識部
１５、２５ 地図データ格納部
１６、２６ マップマッチング処理部
１７、２７ 処理部
１８、２８ 情報提供部
１９、２９ メモリ
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ 車両
Ｅ 先行車両
Ｖ、Ｗ ノード
Ｚ リンク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両に備えられた他車両側送信手段から送信された他車両位置算出情報を取得する情報取得手段と、地図データを格納する自車両側地図データ格納部と、前記他車両位置算出情報と前記地図データとよりマップマッチング処理を行い、他車両の位置を検出する自車両側マップマッチング処理手段とを備えた他車両位置検出装置において、
前記他車両側送信手段は、前記自車両側マップマッチング処理手段によってマップマッチング処理が実行可能な所定量の前記他車両位置算出情報をまとめて送信し、
前記自車両側マップマッチング処理手段は、前記所定量の他車両位置算出情報と、前記地図データとを用いて前記他車両の位置を検出することを特徴とする他車両位置検出装置。
【請求項２】
前記他車両は、当該他車両におけるＧＰＳ位置情報を取得するＧＰＳ位置情報取得手段を備え、
前記他車両位置算出情報は、前記ＧＰＳ位置情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の他車両位置検出装置。
【請求項３】
前記他車両位置算出情報は、前記ＧＰＳ位置情報に加え、前記他車両の車速情報、前記他車両におけるハンドル操作情報、前記他車両におけるウィンカ操作情報のうち少なくともいずれか１つ以上を含むことを特徴とする請求項２に記載の他車両位置検出装置。
【請求項４】
前記ＧＰＳ位置情報は、前記他車両の位置と、他車両の進行方向とを含むことを特徴とする請求項２または３に記載の他車両位置検出装置。
【請求項５】
前記他車両は、電波遮蔽物が多い所定エリアが示された地図データを格納する他車両側地図データ格納部と、
前記ＧＰＳ位置情報取得手段によって取得されたＧＰＳ位置情報と、前記他車両側地図データ格納部に格納された地図データとより、他車両自体の位置を検出する他車両側マップマッチング処理手段と、
該他車両側マップマッチング処理手段によって検出された他車両位置と、前記他車両側地図データ格納部に格納された地図データとより、他車両が電波遮蔽物が多い所定エリアにいるかどうかを判断する電波遮蔽エリア判断手段とを備え、
前記他車両側送信手段は、前記電波遮蔽エリア判断手段によって他車両が電波遮蔽エリアにいると判断されたときに、前記所定量の他車両位置算出情報をまとめて送信することを特徴とする請求項２から４のいずれか１に記載の他車両位置検出装置。
【請求項６】
前記所定量の他車両位置算出情報は、現在から過去所定時間分の情報であることを特徴とする請求項１から５のいずれか１に記載の他車両位置検出装置。
【請求項７】
前記自車両側マップマッチング処理手段は、前記他車両側送信手段から送信された他車両位置算出情報の受信ができない場合に、次回、まとめて送信された前記所定量の他車両位置算出情報にもとづいて他車両位置の検出を行うことを特徴とする請求項１から６のいずれか１に記載の他車両位置検出装置。
【請求項８】
他車両は、マップマッチング処理が実行可能な所定量の他車両位置算出情報をまとめて送信し、自車両は、前記他車両からまとめて送信された所定量の他車両位置算出情報を取得し、自車両側地図データ格納部に格納された地図データと、前記他車両位置算出情報とよりマップマッチング処理を行い、他車両の位置を検出する他車両位置検出方法。
【請求項１】
他車両に備えられた他車両側送信手段から送信された他車両位置算出情報を取得する情報取得手段と、地図データを格納する自車両側地図データ格納部と、前記他車両位置算出情報と前記地図データとよりマップマッチング処理を行い、他車両の位置を検出する自車両側マップマッチング処理手段とを備えた他車両位置検出装置において、
前記他車両側送信手段は、前記自車両側マップマッチング処理手段によってマップマッチング処理が実行可能な所定量の前記他車両位置算出情報をまとめて送信し、
前記自車両側マップマッチング処理手段は、前記所定量の他車両位置算出情報と、前記地図データとを用いて前記他車両の位置を検出することを特徴とする他車両位置検出装置。
【請求項２】
前記他車両は、当該他車両におけるＧＰＳ位置情報を取得するＧＰＳ位置情報取得手段を備え、
前記他車両位置算出情報は、前記ＧＰＳ位置情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の他車両位置検出装置。
【請求項３】
前記他車両位置算出情報は、前記ＧＰＳ位置情報に加え、前記他車両の車速情報、前記他車両におけるハンドル操作情報、前記他車両におけるウィンカ操作情報のうち少なくともいずれか１つ以上を含むことを特徴とする請求項２に記載の他車両位置検出装置。
【請求項４】
前記ＧＰＳ位置情報は、前記他車両の位置と、他車両の進行方向とを含むことを特徴とする請求項２または３に記載の他車両位置検出装置。
【請求項５】
前記他車両は、電波遮蔽物が多い所定エリアが示された地図データを格納する他車両側地図データ格納部と、
前記ＧＰＳ位置情報取得手段によって取得されたＧＰＳ位置情報と、前記他車両側地図データ格納部に格納された地図データとより、他車両自体の位置を検出する他車両側マップマッチング処理手段と、
該他車両側マップマッチング処理手段によって検出された他車両位置と、前記他車両側地図データ格納部に格納された地図データとより、他車両が電波遮蔽物が多い所定エリアにいるかどうかを判断する電波遮蔽エリア判断手段とを備え、
前記他車両側送信手段は、前記電波遮蔽エリア判断手段によって他車両が電波遮蔽エリアにいると判断されたときに、前記所定量の他車両位置算出情報をまとめて送信することを特徴とする請求項２から４のいずれか１に記載の他車両位置検出装置。
【請求項６】
前記所定量の他車両位置算出情報は、現在から過去所定時間分の情報であることを特徴とする請求項１から５のいずれか１に記載の他車両位置検出装置。
【請求項７】
前記自車両側マップマッチング処理手段は、前記他車両側送信手段から送信された他車両位置算出情報の受信ができない場合に、次回、まとめて送信された前記所定量の他車両位置算出情報にもとづいて他車両位置の検出を行うことを特徴とする請求項１から６のいずれか１に記載の他車両位置検出装置。
【請求項８】
他車両は、マップマッチング処理が実行可能な所定量の他車両位置算出情報をまとめて送信し、自車両は、前記他車両からまとめて送信された所定量の他車両位置算出情報を取得し、自車両側地図データ格納部に格納された地図データと、前記他車両位置算出情報とよりマップマッチング処理を行い、他車両の位置を検出する他車両位置検出方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００７−９４６９８（Ｐ２００７−９４６９８Ａ）
【公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２８２４７０（Ｐ２００５−２８２４７０）
【出願日】平成１７年９月２８日（２００５．９．２８）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年９月２８日（２００５．９．２８）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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