ロボットシステム及びロボット装置の制御方法
【課題】本発明は、より一層エンターテインメント性を向上させることを目的とする。
【解決手段】複数のロボット装置が自律的に行動するロボットシステムにおいて、各ロボット装置は無線通信手段を有し、ロボット装置同士で会話する際、当該会話の内容をコマンド及び又はセマンティクスとして双方の無線通信手段を介してロボット装置に送受信するようにした。
【解決手段】複数のロボット装置が自律的に行動するロボットシステムにおいて、各ロボット装置は無線通信手段を有し、ロボット装置同士で会話する際、当該会話の内容をコマンド及び又はセマンティクスとして双方の無線通信手段を介してロボット装置に送受信するようにした。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットシステム、ロボット装置及びその制御方法に関し、例えばロボットを無線遠隔操作できるようになされたロボットシステム、ロボット装置及びその制御方法に適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、本願特許出願人により４足歩行型のロボットが開発され、商品化されている。かかるロボットは、一般家庭でペットとして飼育される犬や猫に似せた外観形状を有し、ユーザからの指令や周囲の状況などに応じて自律的に行動し得るようになされたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、最近では、移動型のロボットを無線等により遠隔操作できるようにされたロボットシステムが多く見受けられるようになってきた。そしてこのようなロボットシステムの中には、遠隔操作用のソフトウェアをインストールした遠隔操作用端末を用いて、単にロボットを遠隔操作するのみならず、ロボット１同士で会話を成立させたり、ロボット１同士で動作及び行動パターンを同期させたりできれば非常に好ましい。
【０００４】本発明は以上の点を考慮してなされたもので、より一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム、ロボット装置及びその制御方法を提案しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するため本発明においては、複数のロボット装置が自律的に行動するロボットシステムにおいて、各ロボット装置は無線通信手段を有し、ロボット装置同士で会話する際、当該会話の内容をコマンド及び又はセマンティクスとして双方の無線通信手段を介してロボット装置に送受信するようにした。
【０００６】この結果このロボットシステムでは、ロボット装置同士で会話内容をコマンド及び又はセマンディクスとして送り合うことにより、ロボット装置同士であたかも人間関係のようなコミュニケーションを行うことができる。
【０００７】また本発明においては、複数のロボット装置のうち選択されたロボット装置を無線通信により遠隔操作する遠隔操作装置を有し、遠隔操作装置は、操作対象である各ロボット装置から送信される会話内容を画面表示するようにした。
【０００８】この結果このロボットシステムでは、ロボット装置同士の会話内容をユーザが目視確認することができ、ロボット装置同士でユーザを交えた有意義なコミュニケーションを実現することができる。
【０００９】さらに本発明においては、自律的に行動するロボット装置の制御方法において、ロボット装置同士で会話する際、当該会話の内容をコマンド及び又はセマンティクスとして無線通信を介して双方のロボット装置に送受信するようにした。
【００１０】この結果このロボット装置の制御方法では、ロボット装置同士で会話内容をコマンド及び又はセマンディクスとして送り合うことにより、ロボット装置同士であたかも人間関係のようなコミュニケーションを行うことができる。
【００１１】さらに本発明においては、ロボット装置から送信される会話内容を、当該ロボット装置を無線通信により遠隔操作する遠隔操作装置に画面表示させるようにした。
【００１２】この結果このロボットの制御方法では、ロボット装置同士の会話内容をユーザが目視確認することができ、ロボット装置同士でユーザを交えた有意義なコミュニケーションを実現することができる。
【００１３】さらに本発明においては、自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、各ロボット装置は、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段を設け、いずれか一のロボット装置の端末手段が、所定の時間タイミングで接続要求を発信し、当該接続要求を受信した他のロボット装置の端末手段が応答を返信したとき、双方のロボット装置の端末手段は、無線通信の接続を確立した後、相互にロボット装置に固有の名刺情報を送受信するようにした。さらに無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段を有する無線端末装置を設けた場合も、無線通信の接続を確立した後、無線端末装置の端末手段は当該無線端末装置に固有の名刺情報をロボット装置の端末手段に送信する一方、ロボット装置の端末手段は当該ロボット装置に固有の名刺情報を無線端末装置の端末手段に送信するようにした。
【００１４】この結果このロボットシステムでは、通信可能範囲に存在するロボット装置同士やロボット装置及び無線端末装置について、ユーザの操作を全く必要とすることなく容易かつ自然に名刺情報をやり取りすることができる。
【００１５】さらに本発明においては、自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、ロボット装置は、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、発話内容を表す文字データを端末手段を介して外部出力する発話出力手段とを設け、無線端末装置は、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、当該端末手段を介して得られた文字データに基づくロボット装置の発話内容を表示する表示手段とを設けるようにした。
【００１６】この結果このロボットシステムでは、無線端末装置を使用するユーザは、ロボット装置と容易にコミュニケーションをとって親近感を向上させることができる。
【００１７】さらに本発明においては、ロボット装置は、外部状況におけるユーザの存在を検知するセンサ手段を設け、無線端末装置の端末手段とロボット装置の端末手段との間で無線通信の接続を確立している間に、センサ手段がユーザを検知した場合には、発話出力手段は、発話内容を表す文字データを端末手段を介して外部出力するようにした。
【００１８】この結果このロボットシステムでは、ユーザはあたかも人間が自分に問い掛けているかのような驚きと楽しみを得ることができたり、ユーザとロボット装置とのインタラクションをより向上させたりすることができる。
【００１９】さらに本発明においては、ロボット装置は、センサ手段の検知結果に基づいて、端末手段による無線通信の接続の切断又は再開を制御する制御手段を設け、無線端末装置の端末手段とロボット装置の端末手段との間で無線通信の接続を確立している間に、所定時間内にセンサ手段がユーザを検知しない場合には、制御手段は、所定の時間間隔で無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すようにした。
【００２０】この結果このロボットシステムでは、ユーザの意思を尊重しながら無線端末装置のバッテリの消費量を極力低減させることができる。
【００２１】さらに本発明においては、ロボット装置は、物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するための動作発現手段を設け、動作発現手段は、発話出力手段が出力する文字データに基づく発話内容に合わせた動作を発現するようにした。
【００２２】この結果このロボットシステムでは、無線端末装置を使用するユーザによって表示された発話内容を目視するのみならず、ロボット装置の動作を体感することができ、より一層ロボット装置に対して満足感及び親近感を与えることができる。
【００２３】さらに本発明においては、ロボット装置の発話出力手段は、外部及び又は内部の状況に応じて生成したロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、文字データに基づく発話内容を設定するようにした。
【００２４】この結果このロボットシステムでは、発話内容をロボット装置の行動に合わせたことにより、よりリアルな生物のようにロボット装置を表現させることができ、ユーザに満足感を与えることができる。
【００２５】さらに本発明においては、自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、各ロボット装置は、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、発話内容を表す文字データを端末手段を介して外部出力する発話出力手段とを設け、無線端末装置は、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、当該端末手段を介して得られた文字データに基づくロボット装置の発話内容を表示する表示手段とを設け、ロボット装置の端末手段間で無線通信の接続を確立している間、無線端末装置の表示手段は、双方のロボット装置の発話出力手段から出力される文字データに基づく発話内容を表示するようにした。
【００２６】この結果このロボットシステムでは、無線端末装置を使用するユーザは、ロボット装置同士の世界をのぞき見するといった楽しみを得ることができる。
【００２７】さらに本発明においては、自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、ロボット装置に物理的な働きかけを行いながら無線端末装置を登録するようにした。
【００２８】この結果このロボットシステムでは、無線端末装置についての操作上のセキュリティや無線通信の接続の容易さを確保することができる。
【００２９】さらに本発明においては、自律的に行動を発現し、無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置において、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、発話内容を表す文字データを端末手段を介して外部出力する発話出力手段とを設けるようにした。
【００３０】この結果このロボット装置では、無線端末装置を使用するユーザは、当該ロボット装置と容易にコミュニケーションをとって親近感を向上させることができる。
【００３１】さらに本発明においては、外部状況におけるユーザの存在を検知するセンサ手段を設け、無線端末装置の端末手段とロボット装置の端末手段との間で無線通信の接続を確立している間に、センサ手段がユーザを検知した場合には、発話出力手段は、発話内容を表す文字データを端末手段を介して外部出力するようにした。
【００３２】この結果このロボット装置では、ユーザはあたかも人間が自分に問い掛けているかのような驚きと楽しみを得ることができたり、ユーザとロボット装置とのインタラクションをより向上させたりすることができる。
【００３３】さらに本発明においては、センサ手段の検知結果に基づいて、端末手段による無線通信の接続の切断又は再開を制御する制御手段を設け、無線端末装置の端末手段とロボット装置の端末手段との間で無線通信の接続を確立している間に、所定時間内にセンサ手段がユーザを検知しない場合には、制御手段は、所定の時間間隔で無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すようにした。
【００３４】この結果このロボット装置では、ユーザの意思を尊重しながら無線端末装置のバッテリの消費量を極力低減させることができる。
【００３５】さらに本発明においては、物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するための動作発現手段を設け、動作発現手段は、発話出力手段が出力する文字データに基づく発話内容に合わせた動作を発現するようにした。
【００３６】この結果このロボット装置では、無線端末装置を使用するユーザによって表示された発話内容を目視するのみならず、ロボット装置の動作を体感することができ、より一層ロボット装置に対して満足感及び親近感を与えることができる。
【００３７】さらに本発明においては、発話出力手段は、外部及び又は内部の状況に応じて生成したロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、文字データに基づく発話内容を設定するようにした。
【００３８】この結果このロボット装置では、発話内容をロボット装置の行動に合わせたことにより、よりリアルな生物のようにロボット装置を表現させることができ、ユーザに満足感を与えることができる。
【００３９】さらに本発明においては、自律的に行動を発現し、無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置において、外部状況を検知するセンサ手段と、センサ手段の検知要求を表す文字データを無線端末装置に送信する発話出力手段とを設け、センサ手段の検知結果に基づいて無線端末装置を登録するようにした。
【００４０】この結果このロボット装置では、無線端末装置についての操作上のセキュリティや無線通信の接続の容易さを確保することができる。
【００４１】さらに本発明においては、自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法において、いずれか一のロボット装置が、所定の時間タイミングで接続要求を発信し、当該接続要求を受信した他のロボット装置が応答を返信したとき、双方のロボット装置は、無線通信の接続を確立した後、相互にロボット装置に固有の名刺情報を送受信するようにした。さらに無線端末装置は、無線通信の接続を確立した後、当該無線端末装置に固有の名刺情報をロボット装置に送信する一方、ロボット装置は当該ロボット装置に固有の名刺情報を無線端末装置に送信するようにした。
【００４２】この結果このロボットの制御方法では、通信可能範囲に存在するロボット装置同士やロボット装置及び無線端末装置について、ユーザの操作を全く必要とすることなく容易かつ自然に名刺情報をやり取りすることができる。
【００４３】さらに本発明においては、自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法において、ロボット装置は、発話内容を表す文字データを無線端末装置に送信する第１のステップと、無線端末装置は、ロボット装置から得られた文字データに基づく当該ロボット装置の発話内容を表示する第２のステップとを設けるようにした。
【００４４】この結果このロボットの制御方法では、無線端末装置を使用するユーザは、ロボット装置と容易にコミュニケーションをとって親近感を向上させることができる。
【００４５】さらに本発明においては、無線端末装置とロボット装置との間で無線通信の接続を確立している間に、ロボット装置が外部状況におけるユーザの存在を検知した場合には、当該ロボット装置は、発話内容を表す文字データを無線端末装置に送信するようにした。
【００４６】この結果このロボットの制御方法では、ユーザはあたかも人間が自分に問い掛けているかのような驚きと楽しみを得ることができたり、ユーザとロボット装置とのインタラクションをより向上させたりすることができる。
【００４７】さらに本発明においては、無線端末装置とロボット装置との間で無線通信の接続を確立している間に、ロボット装置が所定時間内にユーザを検知しない場合には、ロボット装置は無線端末装置に対して所定の時間間隔で無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すようにした。
【００４８】この結果このロボットの制御方法では、ユーザの意思を尊重しながら無線端末装置のバッテリの消費量を極力低減させることができる。
【００４９】さらに本発明においては、ロボット装置は、文字データに基づく発話内容にあわせた物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するようにした。
【００５０】この結果このロボットの制御方法では、無線端末装置を使用するユーザによって表示された発話内容を目視するのみならず、ロボット装置の動作を体感することができ、より一層ロボット装置に対して満足感及び親近感を与えることができる。
【００５１】さらに本発明においては、ロボット装置は、外部及び又は内部の状況に応じて生成したロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、文字データに基づく発話内容を設定するようにした。
【００５２】この結果このロボットの制御方法では、発話内容をロボット装置の行動に合わせたことにより、よりリアルな生物のようにロボット装置を表現させることができ、ユーザに満足感を与えることができる。
【００５３】さらに本発明においては、自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法において、ロボット装置間で無線通信の接続を確立している間、無線端末装置は、双方のロボット装置から出力される文字データに基づく発話内容を表示するようにした。
【００５４】この結果このロボットの制御方法では、無線端末装置を使用するユーザは、ロボット装置同士の世界をのぞき見するといった楽しみを得ることができる。
【００５５】さらに本発明においては、自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法において、ロボット装置に物理的な働きかけを行いながら無線端末装置を登録するようにした。
【００５６】この結果このロボットの制御方法では、無線端末装置についての操作上のセキュリティや無線通信の接続の容易さを確保することができる。
【００５７】
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００５８】（１）ロボット１の構成図１において、１は全体として本実施の形態によるロボットを示し、胴体部ユニット２の前後左右にそれぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体部ユニット２の前端部に頭部ユニット４が連結されることにより構成されている。
【００５９】この場合胴体部ユニット２には、図２に示すように、このロボット１全体の動作を制御するコントローラ１０と、このロボット１の動力源としてのバッテリ１１と、バッテリセンサ１２及び加速度センサ１３などの各種センサなどが収納されると共に、幾つかのタッチセンサ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）及びＬＥＤ（LightEmitting Diode）１５（１５Ａ〜１５Ｄ）と、専用のメモリカード及びＰＣ（Personal Computer）カード用の各スロット（図示せず）となどがそれぞれ胴体部ユニット２の所定位置にそれぞれ配設されている。
【００６０】また頭部ユニット４には、このロボット１の「耳」に相当するマイクロホン１６、「目」に相当するＣＣＤ（Charge Coupled Device ）カメラ１７、距離センサ１８、フェイスタッチセンサ１９及びヘッドタッチセンサ２０などの各種センサと、「口」に相当するスピーカ２１となどがそれぞれ所定位置に配置されると共に、頂上部にリトラクタブルヘッドライト２２が飛出し及び収納自在に配置され、かつ中段部の周囲に沿って一定間隔で複数のＬＥＤ２３が配設されている。
【００６１】さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの膝関節や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２をそれぞれ連結する各肩関節、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２を連結する首関節、並びにリトラクタブルヘッドライト２２の開閉駆動部（図示せず）などには、それぞれ自由度数分や必要数のアクチュエータ２４１〜２４ｎ及びこれらアクチュエータ２４１〜２４ｎとそれぞれ対をなすポテンショメータ２５１〜２５ｎが配設されている。
【００６２】そして頭部ユニット４のマイクロホン１６は、ユーザから与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを追いかけろ」などの音声入力や、その他の音声及びその他種々の音を集音し、得られた音声信号Ｓ１をコントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ１７は、周囲を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコントローラ１０に送出し、距離センサ１８は、前方の障害物までの距離を測定し、測定結果を距離測定信号Ｓ３としてコントローラ１０に送出する。
【００６３】さらにフェイスタッチセンサ１９は、ユーザの押圧操作を検出して、検出結果を操作検出信号Ｓ４としてコントローラ１０に送出する。またヘッドタッチセンサ２０は、図１において明らかなように、頭部ユニット４の右側に揺動自在に配設されたレバーが前後方向（矢印ｘ方向又はこれと逆方向）に倒されたときにこれを検出して、検出結果を操作検出信号Ｓ４としてコントローラ１０に送出する。
【００６４】一方、胴体部ユニット２のバッテリセンサ１２は、バッテリ１１のエネルギ残量を検出し、検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ５としてコントローラ１０に送出する。また加速度センサ１３は、図１におけるロボット１の矢印ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の加速度を検出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ６としてコントローラ１０に送出する。
【００６５】さらに胴体部ユニット２に配設された各タッチセンサ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）は、それぞれユーザの押圧操作を検出し、検出結果を操作検出信号Ｓ７としてコントローラ１０に送出する。
【００６６】さらに各ポテンショメータ２５１〜２５ｎは、それぞれ対応するアクチュエータ２４１〜２４ｎの出力軸の回転角度を検出し、それぞれ検出結果を角度検出信号Ｓ８１〜Ｓ８ｎとしてコントローラ１０に送出する。
【００６７】コントローラ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含むマイクロコンピュータ構成でなり、予め装填された外部メモリに格納されている制御プログラムや、後述の各種モーションファイル、音声ファイル及びＬＥＤファイル等の制御データに従ってこのロボット１の動作を制御する。
【００６８】実際上、コントローラ１０は、例えば自律モード用の制御データが格納された外部メモリ２６（以下、これを自律モード用メモリ２６Ａと呼ぶ）が装填されている場合、マイクロホン１６からの音声信号Ｓ１、ＣＣＤカメラ１７からの画像信号Ｓ２及び距離センサ１８からの距離測定信号Ｓ３、並びにフェイスタッチセンサ１９及びヘッドタッチセンサ２０からの操作検出信号Ｓ４（以下、適宜これらをまとめて外部情報信号と呼ぶ）と、バッテリセンサ１２からのバッテリ残量信号Ｓ５、加速度センサ１３からの加速度検出信号Ｓ６及び各ポテンショメータ２５１〜２５ｎからの角度検出信号Ｓ８１〜Ｓ８ｎ（以下、適宜これらをまとめて内部情報信号と呼ぶ）とに基づいて、外部及び内部の状態や、ユーザからの指令及び働きかけの有無などを判断する。
【００６９】そしてコントローラ１０は、この判断結果と、自律モード用メモリカード２６Ａに格納されている制御プログラムとに基づいて続く行動を決定し、当該決定結果に基づき必要に応じて、自律モード用メモリカード２６Ａに格納された各種動作パターンごとの制御データでなるモーションファイルの中から対応するモーションファイルを再生し、かくして得られた制御データに基づいて対応するアクチュエータ２４１〜２４ｎに駆動信号Ｓ９１〜Ｓ９ｎを送出してこれを駆動させることにより、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、リトラクタブルヘッドライト２２を飛び出させてこれを点灯させたり、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの各種動作や、一連の動作からなる各種行動を行わせる。
【００７０】またこの際コントローラ１０は、必要に応じて自律モード用メモリカード２６Ａに格納されている各種音声ファイルの中から対応する音声ファイルを再生し、かくして得られた音声信号Ｓ１０をスピーカ２１に与えることにより当該音声信号Ｓ１０に基づく音声を外部に出力させる。同様に、この際コントローラ１０は、必要に応じて自律モード用メモリカード２６Ａに格納されている胴体部ユニット２の各ＬＥＤ１５や頭部ユニット４の各ＬＥＤ２３の各種点滅パターンごとのＬＥＤファイルの中から対応するＬＥＤファイルを再生し、かくして得られた制御データに基づいてＬＥＤ１５、２３を対応するパターンで点滅駆動する。
【００７１】このようにしてこのロボット１においては、コントローラ１０の制御のもとに、装填された外部メモリカード２６に格納された制御プログラムや各種データファイルに応じた動作や行動を行い得るようになされている。
【００７２】なおこのロボット１の場合、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４においては、それぞれ規格化された図示しない所定形態のコネクタを介して胴体部ユニット２に物理的及び電気的に接続されており、かくしてこれら各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４をそれぞれかかるコネクトを有する他の形態のものとユニット単位で自在に交換し得るようになされている。
【００７３】この場合、このように脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４を交換自在とするときには、脚部ユニット３Ａ〜３Ｄや頭部ユニット４の形態ごとにモーメントや関節角のデフォルト値等が異なってくるため、ロボット１に同じ動作を発現させる場合においても、胴体部ユニット２に取り付けられた脚部ユニット３Ａ〜３Ｄや頭部ユニット４の形態に応じて、その形態に適した制御が必要となる。
【００７４】そこでこの実施の形態の場合、脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４の内部には、それぞれその脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ又は頭部ユニット４がどの形態のものであるかを示す識別データが記憶されたメモリ（図示せず）が収納されると共に、自律モード用メモリ２６Ａには、各種脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４について、コントローラ１０がその形態に応じた制御を行うための形態ごとの補正データがその形態の識別データと対応付けて格納されている。
【００７５】これによりこのロボット１においては、胴体部ユニット２に取り付けられた頭部ユニット４や脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの種別に関わりなく、その頭部ユニット４や脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ内のメモリに格納された識別データと、自律モード用メモリカード２６Ａに格納された各種補正データとに基づいて、コントローラ１０がそのときのロボット１の形態に応じた適切な制御を行い得るようになされている。
【００７６】（２）本実施の形態によるロボットシステムの構成ここで図３は、上述のロボット１と、当該ロボット１のユーザが所有するパーソナルコンピュータ３１とから構成される本実施の形態によるロボットシステム３０を示すものであり、パーソナルコンピュータ３１を用いてかかるロボット１を無線遠隔操作することができるようになされている。
【００７７】この場合パーソナルコンピュータ３１としては、図４に示すように、ＣＰＵ３２、ＲＯＭ３３、ＲＡＭ３４、ＰＣカードスロット３５、ハードディスク装置３６、画像表示処理部３７及びモニタ３８等を有する汎用のものが用いられる。
【００７８】そしてこのパーソナルコンピュータ３１には、例えばＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ３９（図３）に記録されて提供される、このロボットシステム３０全体としてかかる機能を発揮させるためのアプリケーションソフトウェア（以下、これをＰＣ用遠隔操作ソフトと呼ぶ）がインストールされると共に、例えばブルートゥース（Bluetooth）等の所定の無線通信規格に対応した無線ＬＡＮカード４０が装着される。
【００７９】またロボット１には、当該ロボット１を無線遠隔操作できるようにするための遠隔操作モード用のソフトウェア（以下、これをロボット用遠隔操ソフトと呼ぶ）や、必要な動作や行動をロボット１に発現させるための制御プログラム並びに各種モーションファイル、音声ファイル及びＬＥＤファイル等が格納された外部メモリ２６（以下、これを遠隔操作モード用メモリ２６Ｂと呼ぶ）と、パーソナルコンピュータ３１の無線ＬＡＮカード４０と対をなす無線ＬＡＮカード４１とが装着される。
【００８０】そしてロボット１は、遠隔操作モード用メモリ２６Ｂが装填された後電源が投入されると、当該遠隔操作モード用メモリ２６Ｂからロボット用遠隔操ソフトを読み出し、これを内部メモリ１０Ａ（図２）に展開することにより遠隔操作モードで起動する。
【００８１】またロボット１は、この遠隔操作モード時、マイクロホン１６（図２）からの音声信号Ｓ１に基づく音声情報、ＣＣＤカメラ１７（図２）からの画像信号Ｓ２に基づく画像情報、距離センサ１８（図２）からの距離測定信号Ｓ３に基づく距離測定情報、及び各タッチセンサ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）、１９、２０（図２）からの操作検出信号Ｓ７、Ｓ４に基づく操作検出情報などの外部センサ情報と、バッテリセンサ１２（図２）からのバッテリ残量信号Ｓ５に基づくバッテリ残量情報、加速度センサ１３（図２）からの加速度検出信号Ｓ６に基づく加速度検出情報及び各ポテンショメータ２５１〜２５ｎ（図２）からの角度検出信号Ｓ８１〜Ｓ８ｎに基づく角度検出情報などの内部センサ情報と、これら外部センサ情報及び内部センサ情報（以下、適宜これらをまとめてセンサ情報と呼ぶ）に基づきそのときロボット１が認識している各種認識情報等のうち、パーソナルコンピュータ３１から要求のあったものを無線ＬＡＮカード４１を介して順次パーソナルコンピュータ３１に送信する。
【００８２】一方、パーソナルコンピュータ３１は、ＰＣ用遠隔操作ソフトの起動時、当該ＰＣ用遠隔操作ソフトと、ロボット１から順次送信される各種情報とに基づく所定のＧＵＩ（Graphical User Interface）でなるコントロールパネルをモニタ３８上に表示する。
【００８３】かくしてユーザは、このコントロールパネルを用い、マウス、キーボード又はジョイステック等を操作することによりロボット１に行わせるべき各種動作を指定することができる。
【００８４】そしてパーソナルコンピュータ３１は、コントロールパネル上の所定動作や所定行動と対応付けられたボタン等が操作されると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード４０を介してロボット１に送信する。
【００８５】このときロボット１は、パーソナルコンピュータ３１からのコマンド等を無線ＬＡＮカード４１を介して受信すると、ロボット用遠隔操作ソフトに基づいて、必要に応じて対応するモーションファイル、音声ファイル及び又はＬＥＤファイルを再生することによりそのコマンドに対応する動作を発現する。
【００８６】このようにしてこのロボットシステム３０においては、ユーザがパーソナルコンピュータ３１を用いてロボット１を遠隔操作し得、これによりロボット１のエンターテイメント性をより向上し得るようになされている。
【００８７】（３）コミュニケータ５０の構成かかる構成に加えて、図３に示すロボットシステムでは、ロボット１をパーソナルコンピュータ３１を用いて無線遠隔操作するのみならず、図５に示すような携帯型のコミュニケータ（又は「ビューア」とも呼ぶ）５０を用いてロボット１を無線遠隔操作するようになされている。
【００８８】このコミュニケータ５０は、全体として平板状の直方体でなる本体部５０Ａを有し、表面には、上側に画像や文字等を表示する表示部５１が設けられ、当該表示部５１の下側には各種の機能が割り当てられた押圧式のボタン群でなる操作部５２が設けられている。
【００８９】この操作部５２では、ボタン群として、中央部分に各種の設定状態を決定するための決定キー５２Ａが配置され、当該決定キー５２Ａを上下左右に取り囲むようにカーソルキー５２Ｂが独立して配置されている。当該カーソルキー５２Ｂの左右上段には、所定機能が割り当てられたリザーブキー５２Ｃ、５２Ｄがそれぞれ配置され、当該カーソルキー５２Ｂの中央上段には、メインメニュー又は直前の表示画面に切り換えるための切換えキー５２Ｅが配置され、当該カーソルキー５２Ｂの右下段には、電源をオン又はオフ状態にするための電源キー５２Ｆが配置されている。
【００９０】また本体部５０Ａの下端面には、いわゆるＵＳＢ（Universal Serial Bus）用のコネクタ５３が設けられ、ＵＳＢケーブル（図示せず）を介してパーソナルコンピュータ３１（図３）と接続できるようになされている。
【００９１】さらに本体部５０Ａの裏面には、スピーカの放音用の開口５０ＡＨが形成されると共に、バッテリを装填又は抜脱するためのバッテリカバー５０ＡＣが着脱自在に取り付けられている。
【００９２】図９にコミュニケータ５０の内部構成を示す。コミュニケータ５０は、液晶画面を有する表示部５１と、当該表示部５１とバス５５を介して接続されたフラッシュメモリ５６と、プログラム用ＲＯＭ及びＲＡＭ５７と、ＣＰＵ５８と、スピーカ５９と、送受信部６０と、ＵＳＢドライバ６１とからなり、例えばボタン電池等でなるバッテリ６２が駆動源として内蔵されている。
【００９３】ＣＰＵ５８は、ロボット１やパーソナルコンピュータ３１からのデータ入力又は操作部５２の入力操作に応じて、フラッシュメモリ５６内に格納されている各種プログラムの中から対応するプログラムを読み出してこれをプログラム用ＲＯＭ及びＲＡＭ５７に展開し、このプログラムに従って各種制御処理を実行する。
【００９４】また送受信部６０は、例えばブルートゥース（Bluetooth）等の無線ＬＡＮ方式で各種データをやり取りするＬＡＮ制御部６０Ａと、ＣＰＵ５８の制御のもとバスを介してＬＡＮ制御部６０Ａに送られるデータを送受信するアンテナ端子６０Ｂとからなる。
【００９５】（４）コントローラ１０の処理次にこのロボット１におけるコントローラ１０（図２）の具体的な処理について説明する。
【００９６】コントローラ１０は、メモリ１０Ａに格納された制御プログラムに従って上述のような各種処理を実行する。そしてかかるコントローラ１０の処理内容を機能的に分類すると、図７に示すように、外部及び内部の状態を認識する状態認識部７０と、状態認識部７０の認識結果に基づいて感情及び本能の状態を決定する本能感情部７１と、状態認識部７０の認識結果及び本能感情部７１の出力に基づいて続く行動を決定する行動選択部７２と、行動選択部７２の決定結果に基づいて次回からの各種行動の発現確率を上昇又は低下させる学習成長部７３と、行動選択部７２の決定結果に応じた行動を選択してロボット１及び又はコミュニケータ５０に反映させるコマンド変換部７４と、コマンド変換部７４及び状態認識部７０の出力に基づいて会話コンテンツの出力を行う会話管理部７５とに分けることができる。
【００９７】以下、これら状態認識部７０、本能感情部７１、行動選択部７２、学習成長部７３、コマンド変換部７４及び会話管理部７５について詳細に説明する。（４−１）状態認識部７０の構成
【００９８】状態認識部７０は、図２において上述した外部情報信号Ｓ１〜Ｓ４と内部情報信号Ｓ５、Ｓ６、Ｓ８１〜Ｓ８ｎとに基づいて特定の状態を認識し、認識結果を状態認識情報Ｓ２０として本能感情部７１及び行動選択部７２に通知する。
【００９９】実際上、状態認識部７０は、ＣＣＤカメラ１７（図２）から与えられる画像信号Ｓ２を常時監視し、当該画像信号Ｓ２に基づく画像内に例えば「赤い丸いもの」や、「垂直な平面」を検出したときには、「ボールがある」、「壁がある」と認識し、認識結果を本能感情部７１及び行動選択部７２に通知する。
【０１００】また状態認識部７０は、マイクロホン１６（図２）から与えられる音声信号Ｓ１を常時監視し、当該音声信号Ｓ１に基づいて「歩け」、「伏せ」、「ボールを追いかけろ」などの指令音が入力されたことを認識すると、かかる認識結果を本能感情部７１及び行動選択部７２さらには会話管理部７５に通知する。
【０１０１】さらに状態認識部７０は、フェイスタッチセンサ１９、ヘッドタッチセンサ２０及び各タッチセンサ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）（図２）から与えられる操作検出信号Ｓ４、Ｓ７を常時監視し、当該操作検出信号Ｓ４、Ｓ７に基づいて所定の閾値以上のかつ短時間（例えば２秒未満）の圧力を検出したときには「叩かれた（叱られた）」と認識し、所定の閾値未満のかつ長時間（例えば２秒以上）の圧力を検出したときには「撫でられた（誉められた）」と認識し、認識結果を本能感情部７１及び行動選択部７２に通知する。
【０１０２】（４−２）本能感情部７１の構成本能感情部７１は、「喜び」、「悲しみ」、「驚き」、「恐怖」、「嫌悪」及び「怒り」の合計６つの情動について、各情動ごとにその情動の強さを表すパラメータを保持している。そして本能感情部７１は、これら各情動のパラメータ値を、それぞれ状態認識部７０から状態認識情報Ｓ２０として与えられる「叩かれた」及び「撫でられた」などの特定の認識結果と、後述のように行動選択部７２から与えられる決定された出力行動を表す行動決定情報Ｓ２１と、経過時間となどに基づいて順次更新する。
【０１０３】具体的に本能感情部７１は、状態認識情報Ｓ２０に基づき得られる認識結果及び行動決定情報Ｓ２１に基づく出力行動がその情動に対して作用する度合い（予め設定されている）と、他の情動から受ける抑制及び刺激の度合いと、経過時間となどに基づいて所定の演算式により算出されるその情動の変化量をΔＥ〔ｔ〕、現在のその情動のパラメータ値をＥ〔ｔ〕、認識結果等に応じてその情動を変化させる割合を表す係数をｋｅとして、所定周期で次式
【０１０４】
【数１】
【０１０５】を用いて次の周期におけるその情動のパラメータ値Ｅ〔ｔ＋１〕を算出する。
【０１０６】そして本能感情部７１は、この演算結果を現在のその情動のパラメータ値Ｅ〔ｔ〕と置き換えるようにしてその情動のパラメータ値を更新する。なお各認識結果や各出力行動に対してどの情動のパラメータ値を更新するかは予め決められており、例えば「叩かれた」といった認識結果が与えられた場合には「怒り」の情動のパラメータ値が上がると共に「喜び」の情動のパラメータが下がり、「撫でられた」といった認識結果が与えられた場合には「喜び」の情動のパラメータ値が上がると共に「悲しみ」の情動のパラメータ値が下がる。
【０１０７】これと同様にして、本能感情部７１は、「運動欲」、「愛情欲」、「食欲」及び「好奇心」の互いに独立した４つの欲求について、これら欲求ごとにその欲求の強さを表すパラメータを保持している。そして本能感情部７１は、これら欲求のパラメータ値を、それぞれ状態認識部７０からの認識結果や、経過時間及び行動選択部７２からの通知などに基づいて順次更新する。
【０１０８】具体的に本能感情部７１は、「運動欲」、「愛情欲」及び「好奇心」については、ロボット１の出力行動、経過時間及び認識結果などに基づいて所定の演算式により算出されるその欲求の変動量をΔＩ〔ｋ〕、減算のその欲求のパラメータ値をＩ〔ｋ〕、その欲求の感度を表す係数をｋi として、所定周期で次式
【０１０９】
【数２】
【０１１０】を用いて次の周期におけるその欲求のパラメータ値Ｉ〔ｋ＋１〕を算出し、この演算結果を現在のその欲求のパラメータ値Ｉ〔ｋ〕と置き換えるようにしてその欲求のパラメータ値を更新する。なお出力行動や認識結果等に対してどの欲求のパラメータ値を変化させるかは予め定められており、例えば行動選択部７２から何らかの行動を行ったとの通知があったときには「運動欲」のパラメータ値が下がる。
【０１１１】また本能感情部７１は、「食欲」については、状態認識部７０を介して与えられるバッテリ残量検出信号Ｓ５（図２）に基づいて、バッテリ残量をＢL として所定周期で次式
【０１１２】
【数３】
【０１１３】により「食欲」のパラメータ値Ｉ〔ｋ＋１〕を算出し、この演算結果を現在の食欲のパラメータ値Ｉ〔ｋ〕と置き換えるようにして当該「食欲」のパラメータ値を更新する。
【０１１４】なお本実施の形態においては、各情動及び各欲求のパラメータ値がそれぞれ０から100 までの範囲で変動するように規制されており、また係数ｋe 、ｋi の値も各情動及び各欲求ごとに個別に設定されている。
【０１１５】（４−３）行動選択部７２の構成行動選択部７２は、状態認識部７０から与えられる状態認識情報Ｓ２０と、本能感情部７１における各情動及び各欲求のパラメータ値と、予めメモリ１０Ａに格納された行動モデルと、時間経過となどに基づいて次の行動を決定し、決定結果を本能感情部７１、学習成長部７３及びコマンド変換部７４に出力する。
【０１１６】この場合、行動選択部７２は、次の行動を決定する手法として、図８に示すような１つのノード（状態）ＮＯＤＥ0 から同じ又は他のどのノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn に遷移するかを各ノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn 間を接続するアークＡＲＣ0 〜ＡＲＣn に対してそれぞれ設定された遷移確率Ｐ0 〜Ｐn に基づいて確率的に決定する確率オートマトンと呼ばれるアルゴリズムを用いる。
【０１１７】より具体的には、メモリ１０Ａには、行動モデルとして、各ノードＮＯＤＥ0〜ＮＯＤＥn ごとの図９に示すような状態遷移表７６が格納されており、行動選択部７２がこの状態遷移表７６に基づいて次の行動を決定するようになされている。
【０１１８】ここで状態遷移表７６においては、そのノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn において遷移条件とする入力イベント（状態認識部７０の認識結果）が「入力イベント」の行に優先順に列記され、その条件についてのさらなる条件が「データ名」及び「データ範囲」の行における対応する列に記述されている。
【０１１９】従って図７の状態遷移表７６で定義されたノードＮＯＤＥ100 では、「ボールを検出した（ＢＡＬＬ）」という認識結果が与えられた場合に、当該認識結果と共に与えられるそのボールの「大きさ（ＳＩＺＥ）」が「０から1000の範囲（０，1000）」であることや、「障害物を検出（ＯＢＳＴＡＣＬＥ）」という認識結果が与えられた場合に、当該認識結果と共に与えられるその障害物までの「距離（ＤＩＳＴＡＮＣＥ）」が「０から1000の範囲（０，1000）」であることが自己又は他のノードに遷移するための条件となっている。
【０１２０】またこのノードＮＯＤＥ100 では、認識結果の入力がない場合においても、行動選択部７２が周期的に参照する本能感情部７１の各情動及び各欲求のパラメータ値のうち「喜び（ＪＯＹ）」、「驚き（ＳＵＰＲＩＳＥ）」又は「悲しみ（ＳＵＤＮＥＳＳ）」のいずれかの情動のパラメータ値が「50から100 の範囲（50，100 ）」であるときには自己又は他のノードに遷移することができる。
【０１２１】さらに状態遷移表７６では、「他のノードへの遷移確率」の欄における「遷移先ノード」の列にそのノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn から遷移できるノード名が列記されると共に、「入力イベント名」、「データ値」及び「データの範囲」の各行に記述された全ての条件が揃った場合におけるそのノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn への遷移確率が「他のノードへの遷移確率」の欄におけるそのノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn の行に記述され、このとき出力される行動又は動作が「出力行動」の行に記述される。なお「他のノードへの遷移確率」の欄における各行の遷移確率の和は100 〔％〕となっている。
【０１２２】従ってこの例のノードＮＯＤＥ100 では、例えば「ボールを検出（ＢＡＬＬ）」し、そのボールの「大きさ（ＳＩＺＥ）」が「０から1000の範囲（０，1000）」であるという認識結果が与えられた場合には、「30〔％〕」の確率で「ノードＮＯＤＥ120 （node 120）」に遷移でき、そのとき「ＡＣＴＩＯＮ １」の行動又は動作が出力されることとなる。
【０１２３】そして行動モデルは、このような状態遷移表７６として記述されたノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn がいくつも繋がるようにして構成されている。
【０１２４】かくして行動選択部７２は、状態認識部７０から状態認識情報Ｓ２０が与えられたときや、最後に行動を発現してから一定時間が経過したときなどに、メモリ１０Ａに格納されている行動モデルのうちの対応するノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn の状態遷移表７６を利用して次の行動や動作（「出力行動」の行に記述された行動又は動作）を確率的に決定する。
【０１２５】その際、行動選択部７２は、決定した行動又は動作を、大中小の３つの階層に分類され各階層ごとに意味付けされた抽象的なコマンド（以下、これをＬＭＳコマンドと呼ぶ）として、本能感情部７１及びコマンド変換部７４に出力する。
【０１２６】このＬＭＳコマンドでは、行動選択部７２で決定した行動が例えば「お手をする」の場合、上位層が「ユーザへの接触」を、中位層が「左前脚の動作」を、下位層が「所定位置での保持」をそれぞれ表し、当該行動に対応して少なくとも１種類以上の発話内容を表す発話テキストが付加的に記述されている。
【０１２７】実際上、ＬＭＳコマンドは、上述の状態遷移表７６に基づいて、行動選択部７２において選択可能な複数の行動又は動作についてその種類ごとに複数のパターン（以下、これを行動パターンと呼ぶ）が設定され、当該各行動パターンがファイル化されてコントローラ１０のメモリ１０Ａに格納されている。例えば上述の「お手をする」行動の場合には、左右どちらの前脚をどの位置でユーザに対して差し出すのかが、複数の行動パターンとして設定されている。
【０１２８】また上述の状態遷移表７６では、各ノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥnごとにシチュエーション（situation）ＩＤが割り当てられている。行動選択部７２は、現在のノードを表すシチュエーションＩＤと、当該シチュエーションＩＤに対応する少なくとも１種類以上の発話内容を表す発話テキストと、当該発話内容に応じて適宜設定された音色を表す音色パラメータ番号とを有するコマンド（以下、これをセンテンスコマンドと呼ぶ）を、必要に応じてＬＭＳコマンドと同時にコマンド変換部７４に送信するようになされている。
【０１２９】さらに行動選択部７２は、上述のセンテンスコマンドに代えて、会話管理部７５から会話要求を表すシナリオＩＤが与えら得ると、状態遷移表７６のうち現在のノード及び次に遷移するノードの２つのノード番号と、次の行動又は動作を表す「出力行動」の記載とを有するコマンド（以下、これをシナリオコマンドと呼ぶ）を、必要に応じてＬＭＳコマンドと同時にコマンド変換部７４に送信するようになされている。
【０１３０】（４−４）学習成長部７３の構成学習成長部７３は、行動選択部７２から与えられるＬＭＳコマンドに基づいて、行動決定結果のうち、「叩かれた」や「撫でられた」などのユーザからの働きかけとして受けた教示の認識結果を入力する。
【０１３１】そして学習成長部７３は、この認識結果と、コミュニケータ５０とのやり取りなどの履歴と、自己の行動及び動作履歴と、初期起動時から現時点までの稼働経過日数及び累積稼働時間とに応じて、あたかも本物の動物が「成長」するかのごとく行動や動作を変化させるようになされている。
【０１３２】具体的には、成長過程として例えば「誕生期」、「幼年期」、「少年期」、「青年期」及び「成人期」の５つの「成長段階」が設けられており、コントローラ１０のメモリ１０Ａには、これら各「成長段階」ごとに、「歩行状態」、「モーション（動き）」、「行動」及び「サウンド（発話、鳴き声）」の４つの項目に関する行動及び動作の基礎となる各制御パラメータ及び制御プログラム等からなる行動及び動作モデルが予め格納されている。
【０１３３】そして学習成長部７３は、「成長段階」を上げる際、「成長」に関与する複数の要素の累積度数に基づいて次の「成長段階」内の各行動及び動作モデルの中から１つの行動及び動作モデルを選択して、使用する行動及び動作モデルを当該選択した行動及び動作モデルに変更した後、当該変更結果を変更指令情報Ｓ２２として行動選択部７２に送出する。
【０１３４】かくして学習成長部７３は、必要に応じて「成長段階」を変化させながら、当該「成長段階」内で選択した行動及び動作モデルを、行動選択部７２における行動決定に反映させることができる。
【０１３５】（４−４）コマンド変換部７４の処理上述の行動選択部７２において選択可能な複数の行動又は動作の種類ごとに設定された複数の行動パターンには、ロボット１のハードウェア（アクチュエータ２４１〜２４ｎ、スピーカ２１及びＬＥＤ１５、２３等）ごとにＩＤ（Identity）が割り当てられ、コントローラ１０のメモリ１０Ａにおいてマッピングされている。
【０１３６】例えば、本実施の形態の場合、ロボット１は４足歩行型であり、ハードウェアとしてのアクチュエータ２４１〜２４ｎは各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄに依存した駆動を行うが、車型のロボットの場合には、アクチュエータは複数の車輪に依存した回転駆動を行うため、コマンド変換部７４は、行動選択部７２において選択された行動パターンが同一でもロボット１のハードウェアに応じたＩＤを指定して、これをＭＷ（middleware）コマンドＩＤとして出力コンテンツ管理部５７に送出する。
【０１３７】出力コンテンツ管理部７７は、コマンド変換部７４から与えられたＭＷコマンドＩＤに基づいて、コマンドデータベース７８に格納されたロボット１のハードウェアに対応する各種制御データを読み出した後、モーション再生部８１、サウンド再生部８０及びＬＥＤ再生部７９にそれぞれ供給する。
【０１３８】かくしてモーション再生部８１は、駆動信号Ｓ９１〜Ｓ９ｎに基づいて必要なアクチュエータ２４１〜２４ｎを所定状態に駆動させたり、サウンド再生部８０は、音声信号Ｓ１０に基づく音声をスピーカ２１から出力させたり、ＬＥＤ再生部７９は、制御データに基づく点滅パターンで各ＬＥＤ１５、２３を点滅させる。
【０１３９】一方、コマンド変換部７４は、行動選択部７２から受けたＬＭＳコマンドをそのまま会話管理部７５に送出する。なおコマンド変換部７４は、ＬＭＳコマンドと共にセンテンスコマンド又はシナリオコマンドを受けた場合には、当該センテンスコマンドのみ又はシナリオコマンドのみを会話管理部７５に送出するようになされている。
【０１４０】（４−５）会話管理部７５の処理会話管理部７５は、行動選択部７２からコマンド変換部７４を介してＬＭＳコマンドが与えられると、当該ＬＭＳコマンドに付加されている発話テキストを抽出し、当該発話テキストに基づく発話内容に対応するテキストデータを会話データ部８２から読み出す。
【０１４１】その際、会話管理部７５は、発話テキストに基づく発話内容が複数種類ある場合には、ランダムに選択した発話内容に対応するテキストデータを会話データ部８２から読み出す。
【０１４２】この後、会話管理部７５は、発話テキストに対応するテキストデータを、セッションサービス部８３及び続く無線通信制御部８４を通じて無線データに変換してコミュニケータ５０に送信する。この結果、コミュニケータ５０の表示画面には、ロボット１の行動に合わせて、テキストデータに基づく発話内容が例えばＸＭＬ（eXtensible Markup Language）等の文書データフォーマットで表示される。
【０１４３】その際、会話管理部７５は、時間的なフィルタ機能を有し、ＬＭＳコマンドが例えば５秒以内に複数供給された場合には、カウント開始時（又はカウント終了時）の発話テキストのみＬＭＳコマンドから抽出することにより、５秒以内に複数の発話内容がコミュニケータ５０の表示画面に表示されるのを未然に防止することができるようになされている。
【０１４４】一方、会話管理部７５は、行動選択部７２からコマンド変換部７４を介してセンテンスコマンドを受けた場合には、当該センテンスコマンドから抽出した発話テキストの発話内容に基づくテキストデータを会話データ部８２から読み出すと共に、当該センテンスコマンドから抽出した音色パラメータ番号とテキストデータのデータ量とに基づいてＭＩＤＩ（Musical Instruments Digital Interface）データファイルを生成する。
【０１４５】そして会話管理部７５は、テキストデータに基づく無線データをコミュニケータ５０に送信すると同時に、ＭＩＤＩデータファイルをサウンド再生部７９に送出することにより、コミュニケータ５０の表示画面にテキストデータに基づく発話内容をロボット１の行動遷移状況に応じて表示させながら、当該ロボット１からＭＩＤＩデータファイルに基づく発声音を出力させることができ、この結果、自然にコミュニケータ５０を使用するユーザに注意を向けることができる。
【０１４６】他方、会話管理部７５は、行動選択部７２にシナリオＩＤを送出して、当該行動選択部７２からコマンド変換部７４を介してシナリオコマンドを受けた場合、又は状態認識部７０から認識結果を受けた場合には、知識情報部８５を用いて当該シナリオコマンド又は認識結果に基づいて特定の発話内容を含むシナリオデータを生成し、当該シナリオデータに基づくシナリオをコミュニケータ５０の表示画面に表示させるようになされている。
【０１４７】なお会話管理部７５は、コミュニケータ５０の表示部５１に表示させるメニュー用の発話データを、シナリオデータと同一の文書データフォーマット（例えばＸＭＬ）でコミュニケータ５０に送信することにより、当該コミュニケータ５０の表示部５１にメニュー用の発話データに基づくメニューを表示させることができる。このようにインタラクションのできるシナリオ発話とメニューとの選択を、同一の文書データフォーマット形式にしたことにより、シナリオデータの管理を容易にすることができる。
【０１４８】（５）コミュニケータ５０を用いたロボット１との対話実際にコミュニケータ５０では、ロボット１の上述したコントローラ１０の処理において、図７に示す会話管理部７５が行動選択部７２からＬＭＳコマンド、センテンスコマンド又はシナリオコマンドのいずれかを受け取ることにより、「独り言発話」、「センテンス発話」及び「シナリオ発話」の３通りの発話内容を表示部５１に画面表示するようになされている。
【０１４９】（５−１）独り言発話まず独り言発話は、ロボット１が自律動作している状況を説明するような発話であり、ロボット１の行動に合わせて、当該行動に対応して設定されている発話内容をコミュニケータ５０の表示部に表示させるものである。
【０１５０】具体的には、上述のＬＭＳコマンドは、図１０１０に示すように、コマンドと発話テキストとから構成されたフォーマットでなり、ロボット１の行動が例えば「お手をする」の場合、コマンドは開始文字「Ｌ」から「ＣＯＮＴＡＣＴ（ユーザへの接触）」、「ＦＬＥＦＴ（左前脚の動作）」及び「ＨＯＬＤ（所定位置での保持）」で終了文字「Ｂ」のように表され、発話テキストは当該コマンドに続いて「“お手してっ”」のように表される。
【０１５１】このとき同一のコマンドに対して複数の発話テキスト（「“お手しようヨ”」及び「“握手しよう”」）が付加されている場合には、一の発話テキストをランダムに選択するようにしたことにより、ロボット１の行動が繰り返し行われることがあっても、その都度異なる発話内容をコミュニケータ５０に提供することができ、この結果、ユーザに飽きや退屈感を感じさせなくて済むという利点がある。
【０１５２】この他にも、例えばロボット１の行動が「横たわる」の場合、コマンドは開始文字「Ｌ」から「ＣＨＧＰＯＳ（姿勢を変える）」、「ＬＩＥ（ねそべる）」及び「ＮＯＲＭＡＬ（通常の姿勢）」で終了文字「Ｂ」のように表され、発話テキストは当該コマンドに続いて「“よいしょ”」のように表される。
【０１５３】なお上述したように、独り言発言は、例えば５秒以内に複数の発話テキストが供給された場合には、カウント開始時（又はカウント終了時）の発話テキストのみをコミュニケータ５０の表示部５１に表示させることにより、５秒以内に複数の発話内容が連続してコミュニケータ５０に提供されることによってユーザが目視困難な状態になるのを未然に防ぐことができる。
【０１５４】（５−２）センテンス発話次にセンテンス発話は、図９に示す状態遷移表７６にコマンドとして発話を埋め込んでおき、当該状態遷移表７６の状況に応じた発話を生成してコミュニケータ５０の表示部５１に表示させるものである。
【０１５５】具体的には、上述のセンテンスコマンドは、図１１に示すように、シチュエーションＩＤ、サブ（sub）ＩＤ、テキスト及び音色パラメータ番号（ttmindex）から構成されたフォーマットでなる。
【０１５６】図１１（Ａ）に示すようにロボット１の行動が例えば「転倒復帰」の場合、シチュエーションＩＤが「０×００４１０００１」、サブＩＤが「１」であり、テキストが「“ころんだ”」のように表される。
【０１５７】このとき同一のシチュエーションＩＤ「０×００４１０００１」に対して複数のサブＩＤ「２」〜「１０」が付加されている場合には、それぞれテキストが「“たすけて〜”」、「“うわっ！”」、「“足がもつれた”」、「“よそみした”」、「“あぶなかった！”」、「“歩けないよ”」、「“つまずいた”」、「“足がすべった”」及び「“足がつった”」のように表されるが、サブＩＤが直接指定されたときには、対応するテキストがそのまま選択されるが、シチュエーションＩＤのみが指定されたときには、一のサブＩＤに対応するテキストをランダムに選択するようにしたことにより、ロボット１の行動が繰り返し行われることがあっても、その都度異なる発話内容をコミュニケータ５０に提供することができ、この結果、ユーザに飽きや退屈感を感じさせなくて済むという利点がある。
【０１５８】また図１１（Ｂ）に示すようにロボット１の行動が例えば「反応」の場合、シチュエーションＩＤが「０×００７０００１０」、サブＩＤが「１」であり、テキストが「“元気だよ”」のように表され、これに続いて音色パラメータ番号が「１０」のように表されているとき、予め設定されている複数の音色のうち１０番目の音色が選択され、当該音色に応じた発声音をロボット１から発声させるようになされている。
【０１５９】かかる音色パラメータ番号は、発話に合わせて話しているような音を再生するときの音色番号であり、成長の世代や感情レベルに応じて番号が設定されるようになされており、無指定のときには「０」である。
【０１６０】（５−３）シナリオ発話次にシナリオ発話は、シナリオとして複数のつながった発話をさせるとき、ロボット１間の決まったシナリオを実行させるときに用い、当該シナリオに応じた発話を順次コミュニケータ５０の表示部に表示させるものである。
【０１６１】具体的には、上述のシナリオコマンド又は状態認識結果に基づいて知識情報部８５（図７）で生成されるシナリオデータは、図１２に示すように、ノード番号、条件式、コミュニケータ５０の動作モード、テキスト、動作コマンド及び次遷移ノード番号から構成されたフォーマットでなる。
【０１６２】具体的には、テキストデータは、例えばノード番号が「０」、条件式が「コミュニケータ名“”に対して現在の時間が５時より前のとき」、コミュニケータ５０の動作モードが「ターミナルモード」、テキストが「“こんばんは−！”」、動作コマンドが「“ごあいさつ”」、次遷移ノード番号が「１００」のように表される。このうち条件式の％でかこまれたものは変数（知識情報）を表しており、例えば「％ＨＯＵＲ％」は現在の時間を表している。
【０１６３】すなわちこのシナリオデータに基づくシナリオは、コミュニケータ名“（未定義）”の人と現在の時間が５時前に会ったとき、「こんばんは−！」の発話内容をコミュニケータ５０に提供すると共にロボット自身は「あいさつ」に応じた動作を実行することを表している。
【０１６４】（５−４）メニュー用の発話上述の３通りの発話内容に加えて、コミュニケータ５０の表示部に表示させるメニュー用の発話データを、シナリオデータと同一の文書データフォーマット（例えばＸＭＬ）でコミュニケータ５０に送信することにより、シナリオデータの管理を容易にし得るという利点がある。
【０１６５】例えば図１３（Ａ）に示す記述内容の文書データフォーマットでなる発話データは、コミュニケータ５０の表示部では図１３（Ｂ）のように表示される。
【０１６６】（６）コミュニケータ登録によるセキュリティ対策複数のロボット１と複数のコミュニケータ５０との間の無線通信では、このうち一のロボット１をマスター（主）として、当該ロボット１以外のロボット１及び全てのコミュニケータ５０をスレーブ（従）としたとき、スレーブ同士では通信が不可であり、各スレーブは全てマスターを通じて通信を行うようになされている。
【０１６７】その際、特定のコミュニケータ５０を特定のロボット１に登録しておかなければ、コミュニケータ５０についての操作上のセキュリティや無線通信の接続の容易さを確保できなくなるおそれがあった。
【０１６８】このため１台のロボット１と１台のコミュニケータ５０とが対の関係をなすように、予めロボット１に対してコミュニケータ５０を登録しておくことにより、コミュニケータ５０の操作上のセキュリティーや無線通信の接続の容易さを確保することができる。
【０１６９】例えばロボット１を操作する場合、登録したコミュニケータ５０以外のコミュニケータ５０ではメニュー系の操作を行っても当該ロボット１は全く反応しないため、操作上のセキュリティーを確保することができる。
【０１７０】またロボット１が独り言を表すテキストデータを発信しても、登録したコミュニケータ５０以外のコミュニケータ５０では当該テキストデータに基づく独り言を表示させることができないため、無線通信の接続の容易さを確保することができる。
【０１７１】（７）コミュニケータ５０の表示画面の遷移状態実際にコミュニケータ５０では、ロボット１同士又はロボット１及びコミュニケータ５０間のやり取りに必要な種々の設定機能ごとに、それぞれ対応する表示内容をプログラム用ＲＯＭ及びＲＡＭ５７から読み出して又はその都度該当するロボット１から取得して、当該各表示内容に応じた画面を表示画面として順次遷移させながら表示部５１に表示するようになされている。
【０１７２】その際、コミュニケータ５０は、ロボット１との間で通信状態にあるか否かによって、表示部５１において遷移する表示画面の種類及び内容が異なる。すなわち、コミュニケータ５０は、図１４に示すように、ロボット１との通信状態がオフライン状態（待ち受け状態）にあるとき、コミュニケータ５０は、表示画面をメインメニュー画面Ｆ１から、通信可能なロボット１から名刺情報を取得するための名刺画面Ｆ２と、当該名刺情報が未取得な場合にロボット１から名刺情報を取得するための名刺取得待機画面Ｆ３と、コミュニケータ５０自体の各種内容を設定するためのコミュニケータ設定画面Ｆ４と、通信可能なロボット１と接続中であることを表すための接続待機画面Ｆ５と、必要に応じて通信可能なロボット１を探索するための探索画面Ｆ６とにそれぞれ遷移させるようになされている。
【０１７３】これに対してコミュニケータ５０は、ロボット１との通信状態がオンライン状態（接続状態）にあるとき、表示画面を上述のメインメニュー画面Ｆ１から、接続待機画面Ｆ５を介して通信可能なロボット１と接続してリアルタイムでチャットを行うためのターミナルモード画面Ｆ７に遷移した後、当該メインメニュー画面Ｆ１に類似した接続時のメインメニュー画面（以下、これを接続メインメニュー画面と呼ぶ）Ｆ８に遷移する。
【０１７４】そしてコミュニケータ５０は、表示画面をこの接続メインメニュー画面Ｆ８から名刺情報を既に取得したロボット１を対象とする名刺画面Ｆ９と、当該名刺情報が取得不可である旨を表示するための名刺取得不可画面Ｆ１０とにそれぞれ遷移させると共に、オフライン状態の場合と同様に名刺取得待機画面Ｆ３、コミュニケータ設定画面Ｆ４及び接続待機画面Ｆ５にそれぞれ遷移させる。
【０１７５】さらにコミュニケータ５０は、チャット実行時に表示されるターミナルモード画面Ｆ７において、ロボット１側のアプリケーションに応じてロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移させる場合があり、またターミナルモード画面Ｆ７の表示内容をログ（システムの動作記録）としてオフライン状態でも表示させ得るようになされている。
【０１７６】（７−１）メインメニュー画面Ｆ１まずコミュニケータ５０は、操作部５２の電源キー５２Ｆ（図５）が押圧操作されて電源がオン状態に設定されると、図１５に示すように、所定の初期画面Ｆ０を経て後述する探索画面Ｆ６を表示部５１に表示し、当該探索画面Ｆ６を表示した状態で自己のロボット１の周囲で通信可能なロボット１を探索する。やがてコミュニケータ５０は、所定時間経過後に当該探索結果を得ると、表示画面を探索画面Ｆ６からメインメニュー画面Ｆ１に遷移させる。
【０１７７】このメインメニュー画面Ｆ１には、図１６（Ａ）に示すように、タイトルバーとして「メインメニュー」が表示され、メニュー項目として「ロボットリスト」、「コミュニケータリスト」及び「メニュー」が順次リスト表示されている。
【０１７８】このメインメニュー画面Ｆ１の最下段には、左右に上述したリザーブキー５３Ｃ、５３Ｄ（図５R>５）が割り当てられた「探す」及び「名刺」を表すマークが表示され、その間には通信の接続又は切断を表すマーク、バッテリ残量を表すインジケータ及びスクロールボタンがそれぞれＧＵＩ表示されている。
【０１７９】そしてかかるメニュー項目のうち「ロボットリスト」は、ロボット１の探索結果に応じて表示内容が異なり、通信可能なロボット１が探索された場合であって、名刺情報が取得済みのロボット１であればロボット１の名前としてその名前がリスト表示される一方、名刺情報が未取得のロボット１であればロボット１の名前として「未登録ロボット」が表示される。一方、通信可能なロボット１が全く探索されなかった場合には、図１６R>６（Ｂ）のように例えば「ロボットが見つかりません。」のようなメッセージが表示される。
【０１８０】また「コミュニケータリスト」には、ロボット１と対の関係をなすコミュニケータ５０に付けられた名前が表示され、通信可能なロボット１が探索された場合であって、名刺情報が取得済みのロボット１であればコミュニケータ５０の名前としてその名前がリスト表示される一方、名刺情報が未取得のロボット１であればコミュニケータ５０の名前として「未登録コミュニケータ」が表示される。
【０１８１】さらに「メニュー」には、コミュニケータ５０について各種内容を設定変更するための「コミュニケータ設定」と、最下段の左側の「探す」に対応するリザーブキー５２Ｃと同一機能を実行するための「（Ａ）ロボット１を探す」とがリスト表示されている。
【０１８２】このメインメニュー画面Ｆ１内で所望のリスト項目を指定して当該リスト項目に応じた画面に表示画面を遷移させるには、ユーザが操作部５２のカーソルキー５２Ｂを上下方向に押圧操作して、当該所望のリスト項目にカーソルを位置合わせした後、続いて決定キー５２Ａを押圧操作することで行い得るようになされている。
【０１８３】（７−１−１）名刺画面またコミュニケータ５０では、メインメニュー画面Ｆ１が表示された状態で、「ロボットリスト」のうち所望のロボット名がカーソルで指定され、続いて「名刺」に応じたリザーブキー５２Ｄが押圧操作されると、当該ロボット名に応じた名刺情報を取得している場合には、表示画面をメインメニュー画面Ｆ１から名刺画面Ｆ２に遷移させる。
【０１８４】この名刺画面Ｆ２には、図１６（Ｃ）に示すように、タイトルバーとして「ロボットの名刺」が表示され、メニュー項目として、「ロボットの名前」、「オーナーの名前」、「ロボットアドレス」、「ロボットの種類」、「付属ソフトウェア名」及び「情報」が順次リスト表示されている。
【０１８５】かかる名刺画面Ｆ２の最下段の左側には、「探す」を表すマークに代えて前画面に遷移させるための「戻る」を表すマークが表示される一方、右側の「名刺」を表すマークが消去されており、当該「戻る」を表すマークに対応するリザーブキー５２Ｃには表示画面を当該名刺画面Ｆ２からメインメニュー画面Ｆ１に遷移させるための機能が割り当てられている。
【０１８６】これに対して指定されたロボット名に応じた名刺情報を取得していない場合には、表示画面をメインメニュー画面Ｆ１から「ロボットから名刺をもらっています。」の旨のメッセージが表示された名刺取得待機画面Ｆ３に遷移させる。この名刺取得待機画面Ｆ３を表示した状態で、コミュニケータ５０は、該当するロボット１から名刺情報を取得し終わった時点で、表示画面を元の名刺画面Ｆ２に遷移させる。
【０１８７】なお名刺取得待機画面Ｆ３のメッセージ表示の下段には、上述した決定キー５２Ａが割り当てられた「中断」を表すマークが表示され、当該決定キー５２Ａが押圧操作されたとき、名刺情報の取得動作を中断するようになされている。
【０１８８】（７−１−２）探索画面Ｆ６またコミュニケータ５０では、電源オン状態の際に初期画面Ｆ０からメインメニュー画面Ｆ１に移行する際のみならず、当該メインメニュー画面Ｆ１が表示された状態で、ユーザによって最下段の左側の「探す」に対応するリザーブキー５２Ｃが押圧操作された場合も、図１５に示すように、表示画面を「ロボットを探しています。」の旨がメッセージ表示された探索画面Ｆ６に遷移させるようになされている。
【０１８９】この探索画面Ｆ６を表示した状態で、コミュニケータ５０は、自己のロボット１の周囲で通信可能なロボット１を探索し、所定時間経過後に当該探索結果を得ると、元のメインメニュー画面Ｆ１に遷移させる。
【０１９０】なお探索画面Ｆ６の中央には、決定キー５２Ａに応じた「中断」を表すマークが表示され、当該決定キー５２Ａが押圧操作されたとき、ロボット１の探索動作を中断するようになされている。
【０１９１】（７−１−３）ターミナルモード画面Ｆ７さらにコミュニケータ５０では、メインメニュー画面Ｆ１が表示された状態で、「ロボットリスト」のうち所望のロボット名がカーソルで指定され、続いて決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面をメインメニュー画面Ｆ１から「ロボットを接続しています。」の旨のメッセージが表示された接続待機画面Ｆ５に遷移させる。
【０１９２】この接続待機画面Ｆ５を表示した状態で、コミュニケータ５０は、指定されたロボット名に応じたロボット１との間で通信接続し、接続状態になった時点で表示画面をターミナルモード画面Ｆ７に遷移させる。
【０１９３】なお接続待機画面Ｆ５のメッセージ表示の下段には、上述した決定キー５２Ａが割り当てられた「中断」を表すマークが表示され、当該決定キー５２Ａが押圧操作されたとき、ロボット１との接続動作を中断するようになされている。
【０１９４】図１７において、このターミナルモード画面Ｆ７は、自己のロボット１を含む各ロボット１ごとに、リアルタイムで順次メッセージを送り合うことによって各ロボット１間での会話を成立させるための画面であり、接続状態にある各ロボット１側のアプリケーションに依存した表示内容が表示されるようになされている。
【０１９５】このターミナルモード画面Ｆ７では、タイトルバーとして「ロボットチャット」が表示され、各ロボット１ごとに順次得られたチャット文が先頭に識別用の絵文字（アイコン）を付して表示される。
【０１９６】かかるターミナルモード画面Ｆ７の最下段の左右には、メインメニュー画面Ｆ１における「探す」及び「名刺」を表すマークに代えて、それぞれ「○」及び「×」を表すマークが表示され、このとき対応するリザーブキー５２Ｃ、５２Ｄには自己のロボット１に対して「誉める」及び「叱る」に応じた認識結果を与えるための機能が割り当てられている。
【０１９７】一方、コミュニケータ５０では、上述のように決定キー５２Ａーが押圧操作された場合以外にも、通信接続されたロボット１からの指示内容が与えられたとき、表示画面をメインメニュー画面Ｆ１からターミナルモード画面Ｆ７に遷移させるようになされている。
【０１９８】このターミナルモード画面Ｆ７が表示された状態で、切換えキー５２Ｅーが押圧操作されると、表示画面を上述したオフライン状態でのメインメニュー画面Ｆ１からオンライン状態での接続メインメニュー画面Ｆ８に遷移させる。
【０１９９】この接続メインメニュー画面Ｆ８は、オフライン時のメインメニュー画面Ｆ１と異なり、最下段の左側の「探す」を表すマークが消去されると共に、メニュー項目のうち「ロボットリスト」にリスト表示されたロボット名の先頭には、ターミナルモード画面Ｆ７で表示された識別用の絵文字と同じ絵文字が表示されるようになされている。
【０２００】すなわち接続メインメニュー画面Ｆ８において、「ロボットリスト」にリスト表示されているロボット名のうちチャットに参加しているロボット１のみ当該ロボット名の先頭に識別用の絵文字が表示される。
【０２０１】コミュニケータ５０は、この接続メインメニュー画面Ｆ８が表示された状態で、「ロボットリスト」のうち所望のロボット名がカーソルで指定され、続いて「名刺」に応じたリザーブキー５２Ｄが押圧操作されると、当該ロボット名に応じた名刺情報を取得している場合には、表示画面を接続メインメニュー画面Ｆ８から名刺画面Ｆ２に遷移させる。
【０２０２】これに対して指定されたロボット名に応じた名刺情報を取得していない場合には、表示画面を接続メインメニュー画面Ｆ８から「たまの名刺はもらっていないので見れません。」の旨のメッセージが表示された名刺取得不可画面Ｆ１０に遷移させる。
【０２０３】なお名刺取得不可画面Ｆ１０のメッセージ表示の下段には、上述した決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示され、当該決定キー５２Ａが押圧操作されたとき、ユーザによる名刺情報が取得不可であったことの確認が終了したとして元の接続メインメニュー画面Ｆ８に遷移されるようになされている。
【０２０４】さらにコミュニケータ５０は、ターミナルモード画面Ｆ７が表示された状態において、自己のロボット１からの指示内容が与えられたとき、表示画面をターミナルモード画面Ｆ７から後述するロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移させるようになされている。
【０２０５】またコミュニケータ５０は、通信可能なロボット１との接続を自発的又はロボット１からの指示により終了したとき、かかるチャット文の履歴結果を表示画面に表示するようになされ、オフライン状態でも必要に応じて該当するロボット１との対話内容を目視確認し得るようになされている。
【０２０６】（７−１−４）コミュニケータ設定画面Ｆ４さらにコミュニケータ５０では、オフライン時のメインメニュー画面Ｆ１又はオンライン時の接続メインメニュー画面Ｆ８が表示された状態で、メニュー項目のうち「メニュー」内の「コミュニケータ設定」が指定されると、図１８に示すように、表示画面を当該メインメニュー画面Ｆ１又は接続メインメニュー画面Ｆ８からコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移させる。
【０２０７】このコミュニケータ設定画面Ｆ４には、図１９１９（Ａ）に示すように、タイトルバーとして「コミュニケータ設定」が表示され、メニュー項目として、「ブザー」、「コミュニケータ名変更」、「液晶コントラスト」、「フォント」、「言語」、「ブルートゥース情報」、「バージョン情報」及び「設定リセット」が順次リスト表示されている。
【０２０８】このコミュニケータ設定画面Ｆ４の最下段の左側には、「探す」を表すマークに代えて又は新たに「戻る」を表すマークが表示される一方、右側の「名刺」を表すマークが消去されており、当該「戻る」を表すマークに対応するリザーブキー５２Ｃには表示画面を当該コミュニケータ設定画面Ｆ４からメインメニュー画面Ｆ１又は接続メインメニュー画面Ｆ８に遷移させるための機能が割り当てられている。
【０２０９】以下において、コミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目の各内容を順に説明する。まずコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「ブザー」が指定されると、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４からブザー設定画面Ｆ４Ａに遷移される。
【０２１０】このブザー設定画面Ｆ４Ａでは、タイトルバーとして「ブザー」が表示され、メニュー項目としてビープ音を発生するか否かを表す「ブザーＯＮ」及び「ブザーＯＦＦ」の２通りの選択肢が表示されている。このブザー設定画面Ｆ４Ａにおける最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。
【０２１１】このブザー設定画面Ｆ４Ａにおいて、例えば「ブザーＯＮ」が選択されると、中段のメニュー項目に代えて、「ブザーをＯＮにしました。」の旨のメッセージが表示されると共に、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（ブザー設定画面Ｆ４Ｂ）。これと共にコミュニケータ５０においてビープ音がオン状態に設定変更される。
【０２１２】かくしてブザー設定画面Ｆ４Ｂにおいて、ユーザの選択によりビープ音のオン状態又はオフ状態が設定された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該ブザー設定画面Ｆ４Ｂから元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移される。
【０２１３】実際にコミュニケータ５０においてビープ音がオン状態に設定されると、当該コミュニケータ５０自体では、タイミング不定の通信イベント、ユーザへの注意喚起及び入力確認などの際に、またロボット１からの要求があったときに、それぞれ各種のビープ音をスピーカ２１(図２)を介して出力するようになされている。
【０２１４】なおコミュニケータ５０のスピーカ２１から出力されるビープ音の種類としては、例えば汎用ビープ音（ピー）を表す「Ｉｎｆｏ」と、入力リミットに達したときなどの警告音（ピピ）を表す「Ｗａｒｎｉｎｇ」と、エラー音（ピーピーピー）を表す「Ｅｒｒｏｒ」と、アラーム音（ピッピッピッピッ）を表す「Ａｌａｒｍ」と、決定などの音（ピ）を表す「Ｃｌｉｃｋ」と、ロボット１の指定したタイミングで鳴らす音を表す「Ｍｅｌｏｄｙ」とがある。
【０２１５】またコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「コミュニケータ名変更」が指定されると、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４からコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃに遷移される。
【０２１６】このコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃでは、タイトルバーとして「コミュニケータ名変更」が表示され、その下には「コミュニケータ５０の名前」を文字入力するための入力フィールドと、決定キーが割り当てられた「決定」を表すマークとが表示されている。このコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃにおける最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。
【０２１７】この入力フィールドには、ユーザの操作に応じて選択された言語で所望の文字が入力され得るようになされ、先頭位置にカーソルが合わせられると、表示画面がコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃから図２０に示すような文字入力画面Ｆ４ＣＡに遷移されるようになされている。
【０２１８】この文字入力画面Ｆ４ＣＡは、日本語入力の場合、上段に入力フィールドが表され、中段に「ひらがな」、「カタカナ」、「英数記号」及び「記号」の４種類の入力モードに応じた文字群（以下、これを入力文字群と呼ぶ）がスクロール可能な状態で選択的に表示され、下段には左の「戻る」を表すマークに代えて「一字消」を表すマークが表示され、右には新たに「゛゜」を表すマークが表示されている。
【０２１９】この入力文字群は、入力モードとして例えば「ひらがな」が選択された場合、五十音等の文字群が所定の配列パターンで表示され、当該配列パターンを間に挟む上側及び下側には「決定」がリスト表示され、下側の「決定」の下には、「空白」、「カタカナ」、「英数記号」、「記号」及び「やめる」が順にリスト表示されている。
【０２２０】またコミュニケータ５０におけるカーソルキー５２Ｂには、かかる文字群の配列パターン上でカーソルを所望方向に移動させると共に各リスト項目を上下に移動させるための機能が割り当てられており、決定キー５２Ａには、カーソルが合わせられた文字を指定して入力フィールド内に入力するための機能が割り当てられている。さらに文字入力画面で「一字消」及び「゛゜」を表すマークに対応するリザーブキー５２Ｃ、５２Ｄには、それぞれ入力された文字を一字消すための機能と、入力された文字を清音、濁音及び半濁音の順に繰り返し切り換えるための機能が割り当てられている。
【０２２１】上述の文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて表示された各リスト項目は、ユーザによってカーソルが合わせられた後、続いて決定キー５２Ａが押圧操作されることにより、当該キーに割り当てられた機能が実行されるようになされている。
【０２２２】このうち上側及び下側の「決定」は、双方とも文字群の中から決定キー５２Ａを用いて指定された文字を入力フィールド内で決定するためのリスト項目であり、また「空白」は、文字以外に空白を入れるためのリスト項目である。
【０２２３】また「カタカナ」、「英数記号」及び「記号」は、現在の「ひらがな」を表す入力モードから他の入力モードへ遷移させるためのリスト項目、すなわち表示画面を当該選択された入力モードに応じた文字入力画面Ｆ４ＣＡに遷移させるためのリスト項目である。
【０２２４】さらに「やめる」は、表示画面を文字入力画面Ｆ４ＣＡから元のコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃに遷移させるためのリスト項目である。
【０２２５】なお、入力モードとして「カタカナ」、「英数記号」及び「記号」が選択された場合、入力文字群は、図２０に示すそれぞれ文字及び又は記号等が所定の配列パターンで表示され、それ以外は「ひらがな」の場合とほぼ同様の表示内容である。
【０２２６】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいてコミュニケータ５０の名前が決定された後、元のコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃが表示された状態で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段の入力フィールド及び「決定」を表すマークに代えて、「コミュニケータ名を変更しました。」の旨のメッセージと「ＯＫ」を表すマークとが表示されると共に、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される。
【０２２７】かくしてコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃにおいて、ユーザの操作によりコミュニケータ５０の名前が変更された後、「ＯＫ」に対応する決定キーが押圧操作されると、表示画面が当該コミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃから元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移される。
【０２２８】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「液晶コントラスト」が指定されると、図２１に示すように、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４から液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅに遷移される。
【０２２９】この液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅでは、図１９（Ｂ）に示すように、タイトルバーとして「液晶コントラスト」が表示され、中段には液晶コントラストの濃度が「濃く」、「やや濃く」、「普通」及び「やや薄く」のように４段階の設定レベルとしてリスト表示されている。この液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅにおける最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。
【０２３０】この液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅにおいて、例えば「やや濃く」が選択されると、中段のリスト項目に代えて、「コントラストをやや濃くしました。」の旨のメッセージが表示されると共に、その下に決定キーが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｆ）。これと共にコミュニケータ５０の表示部５１において「やや濃く」に応じた設定レベルにコントラストが設定変更される。
【０２３１】かくして液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅにおいて、ユーザの選択により液晶コントラストが所望の設定レベルに調整された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅから元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移される。
【０２３２】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「フォント」が指定されると、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４からフォント設定画面Ｆ４Ｇに遷移される。
【０２３３】このフォント設定画面Ｆ４Ｇでは、タイトルバーとして「フォント」が表示され、中段にはフォントの表示サイズを表す「大きい」及び「小さい」の２通りの選択枝が表示されている。このフォント設定画面Ｆ４Ｇにおける最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。
【０２３４】このフォント設定画面Ｆ４Ｇにおいて、例えば「大きい」が選択されると、中段の選択枝に代えて、「フォントを大きくしました。」の旨のメッセージが表示されると共に、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（フォント設定画面Ｆ４Ｈ）。これと共にコミュニケータ５０の表示部５１においてフォントが「大きい」に応じた表示サイズに設定変更される。
【０２３５】かくしてフォント設定画面Ｆ４Ｆにおいて、ユーザの選択によりフォントが所望の表示サイズに設定された後、「ＯＫ」に対応する決定キーが押圧操作されると、表示画面が当該フォント設定画面から元のコミュニケータ設定画面に遷移される。
【０２３６】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「言語」が指定されると、図２２に示すように、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４から言語変更画面Ｆ４Ｉに遷移される。
【０２３７】この言語変更画面Ｆ４Ｉでは、タイトルバーとして「言語」が表示され、中段には言語の種類を表す「日本語」及び「英語」の２通りの選択枝が表示されている。この言語変更画面Ｆ４Ｉにおける最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。
【０２３８】この言語変更画面Ｆ４Ｉにおいて、例えば「日本語」が選択されると、中段の選択枝に代えて、「日本語に変更しました。」の旨のメッセージが表示されると共に、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（言語変更画面Ｆ４Ｊ）。これと共にコミュニケータ５０の表示部５１において「日本語」に応じた表示内容に設定変更される。
【０２３９】かくして言語変更画面Ｆ４Ｊにおいて、ユーザの選択により表示内容が所望の言語に変更された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該言語変更画面Ｆ４Ｊから元のコミュニケータ設定画面に遷移される。
【０２４０】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「ブルートゥース情報」が指定されると、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４Ｅからブルートゥース情報表示画面Ｆ４Ｋに遷移される。
【０２４１】このブルートゥース情報表示画面Ｆ４Ｋでは、タイトルバーとして「ブルートゥース情報」が表示され、中段には「ＢＴアドレス」を示すブルートゥースのアドレス番号が例えば「1234567890AB」のように表示されると共に、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示されている。このブルートゥース情報表示画面Ｆ４Ｋにおける最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。
【０２４２】かくしてブルートゥース情報表示画面Ｆ４Ｋにおいて、ユーザの操作によりブルートゥース情報が表示された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該ブルートゥース情報表示画面Ｆ４Ｋから元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移される。
【０２４３】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「バージョン情報」が指定されると、図２３２３に示すように、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４からバージョン情報表示画面Ｆ４Ｌに遷移される。
【０２４４】このバージョン情報表示画面Ｆ４Ｌでは、図１９（Ｃ）に示すように、タイトルバーとして「バージョン情報」が表示され、中段には「コミュニケータ」を示す機種番号（例えばＥＲＡ−３００Ｎ１）と、「ＢＴファーム」を示すバージョン番号（例えばＶｅｒ１．０）と、「アプリファーム」を示すバージョン番号（例えばＶｅｒ１．０）とが表示されると共に、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示されている。このバージョン情報表示画面Ｆ４Ｌにおける最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。
【０２４５】かくしてバージョン情報表示画面Ｆ４Ｌにおいて、ユーザの操作により種々のバージョン情報が表示された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該バージョン情報表示画面Ｆ４Ｌから元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移される。
【０２４６】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「設定リセット」が指定されると、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４から設定リセット画面Ｆ４Ｍに遷移される。
【０２４７】この設定リセット画面Ｆ４Ｍでは、タイトルバーとして「設定リセット」が表示され、中段には「コミュニケータ５０の設定値を出荷時の状態に戻します。」の旨のメッセージが表示されると共に、その下に決定キーが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示されている。この設定リセット画面における最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面と同様である。
【０２４８】やがて設定リセット画面Ｆ４Ｍにおいて、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段のメッセージ表示に代えて「設定をリセットしました。」の旨のメッセージが表示されると共に、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（設定リセット画面Ｆ４Ｎ）。これと共にコミュニケータ５０のＣＰＵ５８において各種の設定内容が出荷時の状態にリセットされる。
【０２４９】続いて設定リセット画面Ｆ４Ｎにおいて、ユーザの操作により「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該設定リセット画面Ｆ４Ｌから元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移される。
【０２５０】（８）ロボットメニュー画面（８−１）コミュニケータ登録又は削除またコミュニケータ５０は、表示部５１にメインメニュー画面Ｆ１を表示した状態で、メニュー項目のうち「ロボットリスト」内で所望のロボット名が指定されて当該ロボット１との間で通信状態（オンライン状態）になると、接続待機画面Ｆ５に遷移して、当該ロボット名に応じたロボット１にコミュニケータ５０が登録されているか否かを判断する。
【０２５１】この結果図２４に示すように、当該ロボット１にコミュニケータ５０が登録されていない場合、コミュニケータ５０は、表示画面を接続待機画面Ｆ５を介してコミュニケータ登録画面Ｆ１２に遷移させる。このコミュニケータ登録画面Ｆ１２は、タイトルバーとして「メニュー」が表示され、メニュー項目として「コミュニケータ登録」のみがリスト表示されている。
【０２５２】このコミュニケータ登録画面Ｆ１２の最下段の左側には、メインメニュー画面Ｆ１と異なり、「探す」を表すマークに代えて「終了」を表すマークが表示される一方、右側の「名刺」のマークは消去されており、当該「終了」を表すマークに対応するリザーブキー５２Ｃには表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１から元のメインメニュー画面Ｆ１に遷移させるための機能が割り当てられている。
【０２５３】このコミュニケータ登録画面Ｆ１２において、「コミュニケータ登録」が指定されると、当該メニュー項目に代えて、「確認します。ロボット１の右前足の肉球を押して下さい。」の旨を表すメッセージが表示され、最下段の左側には「終了」を表すマークに代えて、対応するリザーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「中止」を表すマークが表示される（コミュニケータ登録画面Ｆ１２Ａ）。
【０２５４】やがてコミュニケータ５０は、このコミュニケータ登録画面Ｆ１２Ａが表示された状態で、ユーザによってロボット１の右前足の肉球に応じたタッチセンサ１４の有効な検知結果が当該ロボット１から得られると、続いて当該コミュニケータ登録画面の中段の表示内容を「ロボット１の左前足の肉球を押して下さい。」の旨のメッセージに代えた画面Ｆ１２Ｂに遷移させる。
【０２５５】かかるコミュニケータ登録画面Ｆ１２Ｂが表示された状態で、ユーザによってロボット１の左前足の肉球に応じたタッチセンサ１４の有効な検知結果が当該ロボット１から得られると、続いて当該コミュニケータ登録画面Ｆ１２Ｂの中段の表示内容を「コミュニケータ登録できました。」の旨のメッセージと決定キーが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとに代えた画面Ｆ１２Ｃに遷移させる。
【０２５６】このようにしてユーザは自己のコミュニケータ５０を用いて、通信状態にあるロボット１から与えられる指示に応じた操作を実行することにより、当該ロボット１に自己のコミュニケータ５０を登録することができる。
【０２５７】かくしてコミュニケータ登録画面Ｆ１２Ｃにおいて、通信状態にあるロボット１に自己のコミュニケータ５０が登録された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該コミュニケータ登録画面Ｆ１２Ｃから後述するロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０２５８】これに対して通信状態にあるロボット１に既にコミュニケータ５０が登録されている場合、コミュニケータ５０は、図２５に示すように、表示画面を接続待機画面Ｆ５を介してロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移させる。
【０２５９】このロボットメニュー画面Ｆ１１には、タイトルバーとして「メニュー」が表示され、メニュー項目として「コミュニケータ削除」、「名刺作成」、「基本設定」、「制御」、「モード選択」及び「成長設定」が順次リスト表示されている。
【０２６０】このロボットメニュー画面Ｆ１１の最下段の左側には、メインメニュー画面Ｆ１と異なり、「探す」を表すマークに代えて「終了」を表すマークが表示される一方、右側の「名刺」のマークは消去されており、当該「終了」を表すマークに対応するリザーブキー５２Ｃには表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１から元のメインメニュー画面Ｆ１に遷移させるための機能が割り当てられている。
【０２６１】このロボットメニュー画面Ｆ１１において、メニュー項目のうち「コミュニケータ削除」が指定されると、表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１からコミュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ１に遷移させる。
【０２６２】このコミュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ１には、タイトルバーとして「コミュニケータ削除」が表示され、中段に例えば「ひろし」、「アルファ」及び「ピニンファリー」のように、通信状態にあるロボット１に現在登録されている全てのコミュニケータ５０の名前がリスト表示されている。
【０２６３】さらにコミュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ１のリスト項目のうち例えば「ひろし」を表すコミュニケータ５０が指定されると、当該コミュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ１の中段の表示内容を、「ひろしを削除しました。」の旨のメッセージと決定キーが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとに代えた画面Ｆ１１Ａ２に遷移させる。
【０２６４】このようにしてユーザは自己のコミュニケータ５０を用いて、通信状態にあるロボット１に現在登録されているコミュニケータ５０のうち所望のコミュニケータ５０の登録を必要に応じて削除することができる。
【０２６５】かくしてコミュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ２において、通信状態にあるロボット１に現在登録されているコミュニケータ５０のうち指定されたコミュニケータ５０の登録が削除された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該コミュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ２から元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０２６６】（８−２）名刺作成さらにコミュニケータ５０は、既に登録が行われたロボット１と通信状態にあるとき、表示部５１にロボットメニュー画面Ｆ１１を表示した状態で、メニュー項目のうち「名刺作成」が指定されると、図２６に示すように、表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１から名刺作成画面Ｆ１１Ｂ１に遷移させる。
【０２６７】この名刺作成画面Ｆ１１Ｂ１では、タイトルバーとして「名刺作成」が表示され、中段には「登録・変更」及び「削除」の２通りの選択肢が表示され、最下段の左側には「終了」を表すマークに代えて、対応するリザーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「戻る」を表すマークが表示される。
【０２６８】この名刺作成画面Ｆ１１Ｂ１において、「登録・変更」が選択されると、表示画面が登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２に遷移される。この登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２では、タイトルバーとして「登録・変更」が表示され、中段に「コールネーム」、「アイコン」及び「コメント」が順にリスト表示されている。この登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２における最下段の表示内容は、名刺作成画面Ｆ１１Ｂ１と同様である。
【０２６９】以下において、登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２のメニュー項目の各内容を順に説明する。まず登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２のメニュー項目のうちロボット名を表す「コールネーム」が指定されると、中段のリスト項目に代えて、「コールネーム」を文字入力するための入力フィールドと、決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとが表示される（登録・変更画面Ｆ１１Ｂ３）。この入力フィールド内の先頭位置にカーソルが合わせられると、表示画面が上述した文字入力画面Ｆ４ＣＡ（図２０）に遷移される。
【０２７０】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて、例えば「アルファ」のようにロボット名であるコールネームが決定された後、元の登録・変更画面Ｆ１１Ｂ３が表示された状態で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段の入力フィールドに代えて、「コールネームを登録・変更しました。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（登録・変更画面Ｆ１１Ｂ４）。
【０２７１】かくして登録・変更画面Ｆ１１Ｂ４において、ユーザの選択によりロボット名としてコールネームが登録又は変更された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が最初に表示された登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２に遷移される。
【０２７２】一方、上述の名刺作成画面Ｆ１１Ｂ１において、「削除」が選択されると、表示画面が削除画面Ｆ１１Ｂ５に遷移される。この削除画面Ｆ１１Ｂ５では、タイトルバーとして「削除」が表示され、中段には「削除します。」の旨のメッセージが表示され、その下にはカーソルキー５２Ｂ及び決定キー５２Ａが割り当てられた「Ｎｏ」及び「Ｙｅｓ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される。
【０２７３】やがて削除画面Ｆ１１Ｂ５において、カーソルキー５２Ｂを左方向に傾けながら決定キー５２Ａが押圧操作されると、コールネーム、アイコン及びコメントを削除することなく、元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される一方、カーソルキー５２Ｂを右方向に傾けながら決定キー５２Ａが押圧操作されると、コールネーム、アイコン及びコメントを削除した後、元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０２７４】なお上述した名刺作成画面Ｆ１１Ｂ１及び登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２において、「戻る」に対応するリザーブキー５２Ｃが押圧操作されると、表示画面が元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０２７５】続いて図２７に示すように、最初に表示された登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２において、「アイコン」が指定されると、中段のリスト項目に代えて、「アイコン」を選択するための選択フィールドと、決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとが表示される。この選択フィールド内の先頭位置にカーソルが合わせられると、表示画面がアイコン選択画面Ｆ１１Ｂ７に遷移される（登録・変更画面Ｆ１１Ｂ６）。
【０２７６】このアイコン選択画面Ｆ１１Ｂ７では、タイトルバーとして「アイコンの選択」が表示され、中段に選択可能な複数種類の絵文字がその名称（例えばロボット１マーク１〜４）と共にリスト表示されている。
【０２７７】やがてアイコン選択画面Ｆ１１Ｂ７において、アイコンとして所望の絵文字とその名称が選択された後、元の登録・変更画面Ｆ１１Ｂ６が表示された状態で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段の選択フィールドに代えて、「アイコンを登録・変更しました。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（登録・変更画面Ｆ１１Ｂ８）。
【０２７８】かくして登録・変更画面Ｆ１１Ｂ８において、ユーザの選択によりロボット１に固有の絵文字及びその名称としてアイコンが登録又は変更された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が最初に表示された登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２に遷移される。
【０２７９】さらに図２８に示すように、最初に表示された登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２において、「コメント」が指定されると、中段のリスト項目に代えて、「コメント」を文字入力するための入力フィールドと、決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとが表示される（登録・変更画面Ｆ１１Ｂ９）。この入力フィールド内の先頭位置にカーソルが合わせられると、表示画面が上述した文字入力画面Ｆ４ＣＡに遷移される。このとき文字入力画面では「ひらがな」を表す入力モードに設定されている。
【０２８０】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて、例えば「もえるしゅうだん」のようにコメントが決定された後、元の登録・変更画面Ｆ１１Ｂ９が表示された状態で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段の入力フィールドに代えて、「コメントを登録・変更しました。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（登録・変更画面Ｆ１１Ｂ１０）。
【０２８１】かくして登録・変更画面Ｆ１１Ｂ１０において、ユーザの選択によりコメントが登録又は変更された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が最初に表示された登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２に遷移される。
【０２８２】（８−３）基本設定さらにコミュニケータ５０は、既に登録が行われたロボット１と通信状態にあるとき、図２９に示すように、表示部５１にロボットメニュー画面Ｆ１１を表示した状態で、メニュー項目のうち「基本設定」が指定されると、表示画面を当該ロボットメニュー画面から基本設定画面Ｆ１１Ｃ１に遷移させる。
【０２８３】この基本設定画面Ｆ１１Ｃ１では、タイトルバーとして「基本設定」が表示され、中段には「音量設定」及び「時計設定」がリスト表示され、最下段の左側には「終了」を表すマークに代えて、対応するリザーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「戻る」を表すマークが表示される。
【０２８４】この基本設定画面Ｆ１１Ｃ１において、「音量設定」が選択されると、表示画面が音量設定画面Ｆ１１Ｃ２に遷移される。この音量設定画面Ｆ１１Ｃ２では、タイトルバーとして「音量設定」が表示され、中段に「消音」、「小音」、「中音」及び「大音」のように４段階の設定レベルがリスト表示されている。この音量設定画面Ｆ１１Ｃ２における最下段の表示内容は、基本設定画面Ｆ１１Ｃ１と同様である。
【０２８５】この音量設定画面Ｆ１１Ｃ２において、例えば「中音」が選択されると、中段のリスト項目に代えて、「音量を中音に設定しました。」の旨のメッセージが表示されると共に、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（音量設定画面Ｆ１１Ｃ３）。これと共にロボット１において当該ロボット１が発声する音声の音量を「中音」に応じた設定レベルに設定変更される。
【０２８６】かくして音量設定画面Ｆ１１Ｃ３において、ユーザの選択によりロボット１の発声音量が所望レベルに設定された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該音量設定画面Ｆ１１Ｃ３から元の基本設定画面Ｆ１１Ｃ１に遷移される。
【０２８７】一方、図３０に示すように、基本設定画面Ｆ１１Ｃ１において、「時計設定」が選択されると、表示画面が時計設定画面Ｆ１１Ｃ４に遷移される。この時計設定画面Ｆ１１Ｃ４では、タイトルバーとして「時計設定」が表示され、中段に「年・月・日」、「時分」及び「ＵＴＣ（Univarsal Time Count）」のように３種類の時計設定内容がリスト表示されている。この時計設定画面Ｆ１１Ｃ４における最下段の表示内容は、基本設定画面Ｆ１１Ｃ１と同様である。
【０２８８】この時計設定画面Ｆ１１Ｃ４において、例えば「年・月・日」が選択されると、中段のリスト項目に代えて、年、月及び日の３種類の時計設定内容を入力するための入力フィールドと、決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとが表示される（時計設定画面Ｆ１１Ｃ５）。これら各入力フィールド内の先頭位置にカーソルが合わせられると、表示画面が上述した文字入力画面Ｆ４ＣＡに遷移される。このとき文字入力画面Ｆ４ＣＡでは「英数記号」を表す入力モードに設定されている。
【０２８９】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて、年、月及び日について現在の日付が入力された後、元の時計設定画面Ｆ１１Ｃ５が表示された状態で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段の３種類の入力フィールドに代えて、「年・月・日を設定しました。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（時計設定画面Ｆ１１Ｃ６）。
【０２９０】かくして時計設定画面Ｆ１１Ｃ６において、ユーザの選択により年、月及び日の日付が設定された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が最初に表示された時計設定画面Ｆ１１Ｃ４に遷移される。
【０２９１】続いて図３１に示すように、最初に表示された時計設定画面Ｆ１１Ｃ４において、「時・分」が指定されると、中段のリスト項目に代えて、時及び分の２種類の時計設定内容を入力するための入力フィールドと、決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとが表示される（時計設定画面Ｆ１１Ｃ７）。これら各入力フィールド内の先頭位置にカーソルが合わせられると、表示画面が上述した文字入力画面Ｆ４ＣＡに遷移される。このとき文字入力画面Ｆ４ＣＡでは「英数記号」を表す入力モードに設定されている。
【０２９２】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて、時及び分について現在の時刻が入力された後、元の時計設定画面Ｆ１１Ｃ７が表示された状態で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段の３種類の入力フィールドに代えて、「時・分を設定しました。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（時計設定画面Ｆ１１Ｃ８）。
【０２９３】かくして時計設定画面Ｆ１１Ｃ８において、ユーザの選択により年、時及び分の時刻が設定された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が最初に表示された時計設定画面Ｆ１１Ｃ４に遷移される。
【０２９４】さらに図３２に示すように、最初に表示された時計設定画面Ｆ１１Ｃ４において、「ＵＴＣ」が指定されると、中段のリスト項目に代えて、ＵＴＣすなわち万国標準時（グリニッジ標準時）に対する時差を入力するための入力フィールドと、決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとが表示される（時計設定画面Ｆ１１Ｃ９）。この入力フィールド内の先頭位置にカーソルが合わせられると、表示画面が上述した文字入力画面Ｆ４ＣＡに遷移される。このとき文字入力画面Ｆ４ＣＡでは「英数記号」を表す入力モードに設定されている。
【０２９５】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて、万国標準時に対する時差（例えば日本であれば「＋９」）が入力された後、元の時計設定画面Ｆ１１Ｃ９が表示された状態で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段のＵＴＣの入力フィールドに代えて、「ＵＴＣを設定しました。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（時計設定画面Ｆ１１Ｃ１０）。
【０２９６】かくして時計設定画面Ｆ１１Ｃ１０において、ユーザの選択により万国標準時に対する時差が設定された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が最初に表示された時計設定画面Ｆ１１Ｃ４に遷移される。
【０２９７】（８−４）ロボットの制御さらにコミュニケータ５０は、既に登録が行われたロボット１と通信状態にあるとき、表示部５１にロボットメニュー画面Ｆ１１を表示した状態で、メニュー項目のうち「制御」が指定されると、表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１から制御画面Ｆ１１Ｄ１に遷移させる。
【０２９８】この制御画面Ｆ１１Ｄ１では、図３３に示すように、タイトルバーとして「制御」が表示され、中段には「動いて」、「教えて」、「遊ぼう」及び「写真」の４種類の制御内容がリスト表示され、最下段の左側には「終了」を表すマークに代えて、対応するリザーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「戻る」を表すマークが表示される。
【０２９９】この制御画面Ｆ１１Ｄ１において、「動いて」が選択されると、表示画面が動き選択画面Ｆ１１Ｄ２に遷移される。この動き選択画面Ｆ１１Ｄ２では、タイトルバーとして「動いて」が表示され、中段に「ぜんしん」、「こうたい」、「みぎ」、「ひだり」、「おすわり」、「たちあがって」及び「ふせて」のように７種類の動き内容がリスト表示されている。この動き選択画面Ｆ１１Ｄ２における最下段の表示内容は、制御画面Ｆ１１Ｄ１と同様である。
【０３００】この動き選択画面Ｆ１１Ｄ２において、例えば「ぜんしん」が選択されると、表示画面は遷移することなくそのままで、コミュニケータ５０は、ロボット１を前進動作を実行させるための制御信号を当該ロボット１に送信する。
【０３０１】かくして動き選択画面Ｆ１１Ｄ２において、ユーザの選択によりロボット１に対して種々の動きを実行させた後、「戻る」に対応するリザーブキー５２Ｃが押圧操作されると、表示画面が当該動き選択画面Ｆ１１Ｄ２から前画面の制御画面Ｆ１１に遷移される。
【０３０２】続いて図３４に示すように、制御画面Ｆ１１Ｄ１において、「教えて」が指定されると、表示画面が質問選択画面Ｆ１１Ｄ３に遷移される。この質問選択画面Ｆ１１Ｄ３では、タイトルバーとして「教えて」が表示され、中段に「おいくつ？」、「たいくつ？」、「げんき？」、「ねむい？」及び「おなかすいた？」のように５種類の質問内容がリスト表示されている。この動き選択画面Ｆ１１Ｄ３における最下段の表示内容は、制御画面Ｆ１１Ｄ１と同様である。
【０３０３】この質問選択画面Ｆ１１Ｄ３において、例えば「おいくつ？」が選択されると、コミュニケータ５０は当該質問に応じた制御信号をロボット１に送信し、当該ロボット１から返答（例えば青年期）が得られたとき、中段のリスト項目に代えて、先頭のロボット１に応じたアイコンに続いて例えば青年期を表す「今ファンキーステージだファン。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（質問選択画面Ｆ１１Ｄ４）。
【０３０４】かくして質問選択画面Ｆ１１Ｄ３において、ユーザの選択によりロボット１に対して種々の質問を投げかけてその返答を受けた後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該質問選択画面Ｆ１１Ｄ３から元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０３０５】さらに図３５に示すように、制御画面Ｆ１１Ｄ１において、「遊ぼう」が指定されると、表示画面が遊び選択画面Ｆ１１Ｄ５に遷移される。この遊び選択画面Ｆ１１Ｄ５では、タイトルバーとして「遊ぼう」が表示され、中段に「ダンスして」、「メディアリンク」及び「おしまい」のように３種類の質問内容がリスト表示されている。この遊び選択画面Ｆ１１Ｄ５における最下段の表示内容は、制御画面Ｆ１１Ｄ１と同様である。
【０３０６】この遊び選択画面Ｆ１１Ｄ５において、例えば「ダンスして」が選択されると、コミュニケータ５０は当該要求に応じた制御信号をロボット１に送信した後、表示画面が当該遊び選択画面Ｆ１１Ｄ５から元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０３０７】さらに図３６に示すように、制御画面Ｆ１１Ｄ１において、「写真」が指定されると、表示画面が写真画面Ｆ１１Ｄ６に遷移される。この写真画面Ｆ１１Ｄ６では、タイトルバーとして「写真」が表示され、中段に「しゃしんとって」の旨のメッセージが表示されている。この写真画面Ｆ１１Ｄ６における最下段の表示内容は、制御画面Ｆ１１Ｄ１と同様である。
【０３０８】この写真画面Ｆ１１Ｄ６において、「写真とって」が指定されると、コミュニケータ５０は当該要求に応じた制御信号をロボット１に送信した後、中段のメッセージに代えて、先頭のロボット１に応じたアイコンに続いて例えば「ハイ チーズ」の旨のメッセージを表示させる一方、下段の「戻る」を表すマークの表示を消去させる（写真画面Ｆ１１Ｄ７）。
【０３０９】このときロボット１は、コミュニケータ５０を所有するユーザの顔に焦点を合わせて撮影した後、当該撮影結果をコミュニケータ５０に返信する。この結果、コミュニケータ５０は、写真画面Ｆ１１Ｄ７の中段のメッセージに代えて、ロボット１から得られた撮影画像を表示させる（写真画面Ｆ１１Ｄ８）。
【０３１０】かくして写真画面Ｆ１１Ｄ８において、ユーザにより「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０３１１】（８−５）動作モードの変更さらにコミュニケータ５０は、既に登録が行われたロボット１と通信状態にあるとき、表示部５１にロボットメニュー画面Ｆ１１を表示した状態で、メニュー項目のうち「モード選択」が指定されると、表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１からモード選択画面Ｆ１１Ｅ１に遷移させる。
【０３１２】このモード選択画面Ｆ１１Ｅ１では、図３７R>７に示すように、タイトルバーとして「モード選択」が表示され、中段には「ひとやすみ」、「自律」及び「スリープ」の３種類のモードがリスト表示され、最下段の左側には「終了」を表すマークに代えて、対応するリザーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「戻る」を表すマークが表示される。
【０３１３】かかるモード選択画面Ｆ１１Ｅ１において、リスト表示された「ひとやすみ」、「自律」及び「スリープ」の３種類のモードのうち、現在の状態に該当するモードには先頭に「※」を表すマークが付加され、ユーザが現在のモードを容易に目視確認し得るようになされている（モード選択画面Ｆ１１Ｅ２）。
【０３１４】このモード選択画面Ｆ１１Ｅ１において、「ひとやすみ」が選択されると、コミュニケータ５０は当該要求に応じた制御信号をロボット１に送信した後、表示画面がひとやすみモード確認画面Ｆ１１Ｅ２に遷移される。
【０３１５】このひとやすみモード確認画面Ｆ１１Ｅ２では、タイトルバーとして「ひとやすみ」が表示され、中段に「ひとやすみモードに設定しました。」の旨のメッセージが表示され、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される。
【０３１６】かくしてひとやすみモード確認画面Ｆ１１Ｅ２において、ユーザにより「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０３１７】また図３８に示すように、モード選択画面Ｆ１１Ｅ１において、「スリープ」が選択されると、コミュニケータ５０は当該要求に応じた制御信号をロボット１に送信した後、表示画面がスリープモード確認画面Ｆ１１Ｅ３に遷移される。
【０３１８】このスリープモード確認画面Ｆ１１Ｅ３では、タイトルバーとして「スリープ」が表示され、中段に「スリープモードに設定しました。お休みなさい。」の旨のメッセージが表示され、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される。
【０３１９】かくしてスリープモード確認画面Ｆ１１Ｅ３において、所定時間表示した後、自動的に表示画面が元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０３２０】なおロボット１は、当該ロボット１に専用のバッテリ充電装置（以下、これをステーションと呼ぶ）に搭載されている場合には、所定の姿勢に保持されているため、上述の動作モードのうちスリープモードのみ選択できるようになされている。
【０３２１】またロボット１は、ユーザに抱き上げられている間は、４本の脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが接地していないため、自律モード及びスリープモードのみ選択できるようになされている。
【０３２２】（８−６）成長設定さらにコミュニケータ５０は、既に登録が行われたロボット１と通信状態にあるとき、表示部５１にロボットメニュー画面Ｆ１１を表示した状態で、メニュー項目のうち「成長設定」が指定されると、表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１から成長設定画面Ｆ１１Ｆ１に遷移させる。
【０３２３】この成長設定画面Ｆ１１Ｆ１では、図３９に示すように、タイトルバーとして「成長設定」が表示され、中段には「成長スピード」及び「成長リセット」の２通りの選択肢が表示され、最下段の左側には「終了」を表すマークに代えて、対応するリザーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「戻る」を表すマークが表示される。
【０３２４】この成長設定画面Ｆ１１Ｆ１において、「成長スピード」が選択されると、表示画面が成長スピード画面Ｆ１１Ｆ２に遷移される。この成長スピード画面Ｆ１１Ｆ２では、タイトルバーとして「成長スピード」が表示され、中段には「普通」、「速い」、「遅い」及び「ストップ」の４段階の速度レベルがリスト表示されている。この成長スピード画面Ｆ１１Ｆ２における最下段の表示内容は、成長設定画面Ｆ１１Ｆ１と同様である。
【０３２５】これら速度レベルは、「普通」を通常の成長速度とした場合、「速い」は「普通」の３倍の速さに設定され、「遅い」は「普通」の３倍の遅さに設定されている。また「ストップ」は、成長しないことを表し、この場合、横方向成長（タイプ変化）もしないように設定されている。
【０３２６】この成長スピード画面Ｆ１１Ｆ２において、例えば「速い」が選択されると、コミュニケータ５０は当該速度レベルに応じた制御信号をロボット１に送信した後、表示画面を中段のリスト表示に代えて、「変更してもよろしいですね。」の旨のメッセージを表示し、その下にはカーソルキー５２Ｂ及び決定キー５２Ａが割り当てられた「Ｎｏ」及び「Ｙｅｓ」を表すマークを表示する一方、下段の「戻る」を表すマークの表示を消去する（成長スピード画面Ｆ１１Ｆ３）。
【０３２７】やがて成長スピード画面Ｆ１１Ｆ３において、カーソルキー５２Ｂを左方向に傾けながら決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段のメッセージに代えて、「お休みなさい。次に起きたときから変更されています。」の旨のメッセージが表示される一方、「Ｎｏ」及び「Ｙｅｓ」を表すマークが消去される（成長スピード画面Ｆ１１Ｆ４）。
【０３２８】この場合、ロボット１は成長速度をコミュニケータ５０から選択された速度に変更した後、一旦当該コミュニケータ５０と通信をシャットダウンし、その後再起動後から当該変更した成長速度を反映させるようになされている。
【０３２９】これに対してカーソルキー５２Ｂを右方向に傾けながら決定キー５２Ａが押圧操作されると、成長スピードの変更をしないと判断され、そのまま元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０３３０】この成長設定画面Ｆ１１Ｆ１において、図４０４０に示すように、「成長リセット」が選択されると、表示画面が成長リセット画面Ｆ１１Ｆ５に遷移される。この成長リセット画面Ｆ１１Ｆ５では、タイトルバーとして「成長リセット」が表示され、中段には「リセット前にコミュニケータ５０を確認します。」の旨のメッセージが表示され、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、最下段の左側には「戻る」を表すマークに代えて、対応するリザーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「中止」を表すマークが表示される。
【０３３１】この成長リセット画面Ｆ１１Ｆ５において、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段のメッセージに代えて、「ロボット１の右前足の肉球を押して下さい。」の旨を表すメッセージが表示される（成長リセット画面Ｆ１１Ｆ６）。
【０３３２】やがてコミュニケータ５０は、この成長リセット画面Ｆ１１Ｆ６が表示された状態で、ユーザによってロボット１の右前足の肉球に応じたタッチセンサの有効な検知結果が当該ロボット１から得られると、続いて当該成長リセット画面の中段の表示内容を「ロボット１の左前足の肉球を押して下さい。」の旨のメッセージに代えた画面Ｆ１１Ｆ７に遷移させる。
【０３３３】かかる成長リセット画面Ｆ１１Ｆ７が表示された状態で、ユーザによってロボット１の左前足の肉球に応じたタッチセンサ１４の有効な検知結果が当該ロボット１から得られると、続いて当該成長リセット画面Ｆ１１Ｆ７の中段の表示内容を、先頭のロボット１に応じたアイコンに続いて「いままで育ててくれてありがとう。これで本当におわかれだね。いろんな事があったね。お別れに好きだったダンスを踊るね。」の旨のメッセージと、決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとに代えた画面Ｆ１１Ｆ８に遷移させる。
【０３３４】そしてロボット１が特定のダンスを踊り始めると共に、この成長リセット画面Ｆ１１Ｆ８において決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段のメッセージに代えて、「リセットしてもよろしいですね。」の旨を表すメッセージが表示され、その下にはカーソルキー及び決定キー５２Ａが割り当てられた「Ｎｏ」及び「Ｙｅｓ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（成長リセット画面Ｆ１１Ｆ９）。
【０３３５】やがて成長スピード画面Ｆ１１Ｆ９において、カーソルキー５２Ｂを左方向に傾けながら決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段のメッセージに代えて、「さようなら。次に起きたときには、リセットされています。」の旨のメッセージが表示される一方、「Ｎｏ」及び「Ｙｅｓ」を表すマークが消去される（成長スピード画面Ｆ１１Ｆ１０）。
【０３３６】この場合、ロボット１は踊りを停止した後、当該コミュニケータ５０と通信をシャットダウンすると共に、各種のデータ内容をリセットし、その後ユーザによって再起動されたとき、新たな成長過程（成長段階の「誕生期」）から成長を開始するようになされている。
【０３３７】その際、ロボット１がリセットするデータ内容には、成長結果、学習結果、感情・本能値、名刺情報等があり、リセットしないデータ内容には、写真による撮影結果、コミュニケータ登録等がある。
【０３３８】これに対してカーソルキー５２Ｂを右方向に傾けながら決定キー５２Ａが押圧操作されると、成長リセットを行わないと判断され、ロボット１が踊りを停止すると共に、そのまま元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０３３９】（９）感情及び本能とコミュニケータ５０の表示内容との関係次にこのロボット１における感情及び本能表現と、コミュニケータ５０の表示部５１に表示される絵文字Ｐ１（図４１（Ｂ））の内容との関係について説明する。
【０３４０】このコミュニケータ５０では、百種類程度の独自の絵文字を表す絵文字データがプログラム用ＲＯＭ及びＲＡＭ５７に予め格納されており、ロボット１から送信される行動決定情報Ｓ２１（図７）に基づいて、対応する最適な絵文字Ｐ１に対応する絵文字データを選択的に読み取り、当該絵文字データに基づく絵文字を表示部５１の表示画面に表示するようになされている。
【０３４１】すなわちこのロボット１では、上述のようにコントローラ１０の機能の１つである行動選択部７２において、対応する状態遷移表７６（図９）に基づいて続く行動や動作を決定する。
【０３４２】この行動選択部７２は、状態認識部７０から「撫でられた（ＰＡＴ）」という認識結果が与えられた場合には、上述のように対応する状態遷移表７６を用いて確率的に次の行動や動作を決定し、決定した行動や動作を行動決定情報Ｓ２１としてコマンド変換部７４に出力する一方、これと共に本能感情部７１における「喜び」のパラメータの値を読み出し、これをコマンド変換部７４に通知するようなされている。
【０３４３】かくしてこのときコマンド変換部７４は、行動選択部７２から与えられる行動決定情報Ｓ２１に基づいて、必要なアクチュエータ２４１〜２４ｎ（図２）を間接的に駆動することにより指定された「喜び」を表現する行動を行わせる一方、コミュニケータ５０に当該行動決定情報Ｓ２１を送信することにより、当該コミュニケータ５０において表示部に「喜び」に応じた笑顔を表す絵文字Ｐ１を表示させる。これによりコミュニケータ５０は、ロボット１があたかも笑っているかのごとく、「喜び」の感情を表情として表現することに伴い、当該「喜び」の感情を表示部に表示させることができる。
【０３４４】また行動選択部７２は、状態認識部７０から「叩かれた（ＨＩＴ）」という認識結果が与えられた場合には、対応する状態遷移表５５を用いて確率的に次の行動や動作を決定し、決定した行動や動作を行動決定情報Ｓ２１としてコマンド変換部７４に出力する一方、これと共に本能感情部７１における「怒り」のパラメータの値を読み出し、これをコマンド変換部７４に通知するようなされている。
【０３４５】かくしてこのときコマンド変換部７４は、行動選択部７２から与えられる行動決定情報Ｓ２１に基づいて、必要なアクチュエータ２４1 〜２４n を間接的に駆動することにより、指定された「怒り」を表す行動を行わせる一方、コミュニケータ５０に当該行動決定情報Ｓ２１を送信することにより、当該コミュニケータ５０において表示部５１に「怒り」に応じた怖い顔を表す絵文字Ｐ１を表示させる。これによりコミュニケータ５０は、ロボット１があたかも怒っているかのごとく、「怒り」の感情を表情として表現することに伴い、当該「怒り」の感情を表示部５１に表示させることができる。
【０３４６】このようにしてこのコミュニケータ５０においては、ロボット１が「撫でられた」ことに対する「喜び」の感情や、「叩かれた」ことに対する「怒り」の感情を行動や動作で行うことに伴い、当該「喜び」や「怒り」の感情を対応する最適な絵文字で表示部５１の表示画面に表示させ得るようになされている。
【０３４７】なお上述の実施の形態においては、コミュニケータ５０の表示部に、「喜び」及び「怒り」の２つの感情（情動）に応じた絵文字Ｐ１を画面表示させるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これらの感情に加えて又はこれらの感情に代えて「悲しみ」、「驚き」、「恐怖」及び「嫌悪」等の他の感情（情動）を、対応する最適な絵文字で画面表示させるようにしても良く、さらには「運動欲」、「愛情欲」、「食欲」及び「好奇心」等の本能を、対応する最適な絵文字Ｐ１で画面表示させるようにしても良い。
【０３４８】（１０）名刺情報のやり取りロボット１間又はロボット１及びコミュニケータ５０間の無線通信において、例えばブルートゥース（Bluetooth）等の近距離無線通信を用いる場合、ロボット１同士又はロボット１及びコミュニケータ５０間で名刺情報をやり取りする手法について説明する。
【０３４９】例えばロボット１及びコミュニケータ５０間の無線通信では、マスター（主）となるロボット１がスレーブ（従）となるコミュニケータ５０との間で、ブルートゥースの接続手順に従う同期確立フェーズ及び通信接続フェーズの各段階を経て、コネクトシーケンスとして名刺情報をやり取りし得るようになされている。
【０３５０】まず同期確立フェーズでは、図４２に示すように、マスターとなるロボット１は、相手を特定することなくＩＱ（inqury）パケットを発信する。そしてスレーブとなるコミュニケータ５０がこのＩＱパケットを受信したとき、当該スレーブの属性通知としてＦＨＳ（frequency hopping sequence）パケットをマスターとなるロボット１に送信する。
【０３５１】マスターとなるロボット１は、ＦＨＳパケットを受信したとき、当該スレーブとなるコミュニケータ５０を特定すべく確認用のＩＤパケットを送信する。
【０３５２】この結果、スレーブとなるコミュニケータ５０からその応答としてＩＤパケットが送信されると、マスターとなるロボット１は、当該マスターの属性通知としてＦＨＳパケットをスレーブとなるコミュニケータ５０に送信する。
【０３５３】そしてマスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０からその応答としてされたＩＤパケットを受信すると、当該スレーブとなるコミュニケータ５０との間で、ブルートゥースで採用されているスペクトラム拡散方式について周波数ホッピングの変化タイミングを同期させる、いわゆる同期確立を実現することができる。
【０３５４】続いて通信接続フェーズでは、図４３に示すように、マスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０との間で、所定の認証手順に従って相互に接続認証を行い、認証可能な場合には所定の暗号化手順に従って相互に暗号化を行う一方、認証不可の場合には待ち受けフェーズに移行する。
【０３５５】そして暗号化を行った後、マスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０との間でデータ転送可能な状態となり、図４４に示すようなコネクトシーケンスを名刺情報のやり取りを中心に実行する。
【０３５６】かかるコネクトシーケンスでは、まずマスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０にサービスリスト（すなわち提供可能な機能のリスト）の検索又は要求を行い、当該スレーブとなるコミュニケータ５０から提供可能なサービスのリストがその応答として通知されるのを待つ。
【０３５７】続いてマスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０から得られたサービスリストのうち所望のサービスを選択して、当該サービスの提供の要求をスレーブとなるコミュニケータ５０に送信する。スレーブとなるコミュニケータ５０は、マスターとなるロボット１からの要求に応じて、当該サービスの提供が可能であるか否かの応答を返す。
【０３５８】この後、マスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０との間でロボットの名刺情報のやり取りを行う。
【０３５９】この名刺情報は、システム層での接続や管理のための情報がバイナリ（Binary）で記述されたＳＣＡＲＤと、アプリケーションごとに定義されたロボット１の名刺内容がテキスト形式（ＸＭＬ）で記述されたＡＣＡＲＤとからなる。
【０３６０】具体的にＳＣＡＲＤには、「BtDeviceCategory」で表されるブルートゥースのデバイスカテゴリと、「BtAddress」で表されるブルートゥースのアドレス番号と、「Btname」で表される名前と、「iconID」で表されるアイコンの種類と、「BtLang」で表される言語とがバイナリで記述されている。またＡＣＡＲＤには、ロボット１の種類を表す「ERF-310AW10」と、情報を表す「うまれたてロボット」と、コメントを表す「かわいいラッテです。」とがテキスト形式で記述されている。
【０３６１】実際にマスターとなるロボット１は、自分のＳＣＡＲＤをスレーブとなるコミュニケータ５０に送信して、当該スレーブとなるコミュニケータ５０から受信した旨の応答が送信されるのを待つ。
【０３６２】続いてマスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０に対して当該コミュニケータ５０がもつＳＣＡＲＤの要求を行い、当該コミュニケータ５０からＳＣＡＲＤが送信されるのを待つ。
【０３６３】さらにマスターとなるロボット１は、自分のＡＣＡＲＤをスレーブとなるコミュニケータ５０に送信して、当該スレーブとなるコミュニケータ５０から受信した旨の応答が送信されるのを待つ。
【０３６４】続いてマスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０に対して当該コミュニケータ５０がもつＡＣＡＲＤの要求を行い、当該コミュニケータ５０からＡＣＡＲＤが送信されるのを待つ。
【０３６５】このように名刺情報のやり取りをした後、マスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０との間で、各種アプリケーションに応じたデータ通信を行い、やがて図４３に戻って、通信を終了したいときには当該スレーブとなるコミュニケータ５０との間で通信を切断する。
【０３６６】（１１）ロボット１間会話のシーケンス図４５において、ロボット１は、一定周期（例えば30秒ごと）に他のロボット１やコミュニケータ５０が周囲にいるか否かをＩＱパケットを発信することによって確認している。ＩＱパケットに応答したロボット１やコミュニケータ５０が存在したとき、マスターとなるロボットは、当該ロボット１やコミュニケータ５０をスレーブとして同期確立を行う。
【０３６７】続いてマスターとなるロボット１は、スレーブとなるロボット１やコミュニケータ５０と接続認証及び続く暗号化を行った後、名刺情報のやり取りを含むコネクトシーケンスを実行する。
【０３６８】そしてマスターとなるロボット１は、会話要求を表すシナリオＩＤをスレーブとなるロボット１のみ（コミュニケータ５０は除く）に問い合わせる。かかるスレーブとなるロボット１は、マスターとなるロボット１から得られるシナリオＩＤに対して、受け答えが可能であるか否かを自己のシナリオデータベース（上述した図７に示す知識情報部８５）から検索し、可能であればＯＫの応答をする。
【０３６９】やがてマスターとなるロボット１は、例えば「発話１」のシナリオをテキストデータとしてスレーブとなるロボット１に送信すると同時に、スレーブとなるコミュニケータ５０が通信接続されていれば当該コミュニケータ５０にも送信する。
【０３７０】スレーブとなるロボット１やコミュニケータ５０は、マスターとなるロボット１から与えられたテキストデータに基づく「発話１」に対してシナリオに沿って「発話２」を選択し、当該「発話２」をテキストデータとしてマスターとなるロボット１に送信する。
【０３７１】マスターとなるロボット１は、受けたテキストデータに基づく「発話２」を、スレーブとなるコミュニケータ５０が通信接続されていれば当該コミュニケータ５０に送信する。この後、マスターとなるロボット１は、スレーブとなるロボット１に対してシナリオによる会話の終了要求を送信することにより、当該スレーブとなるロボット１から応答が得られたとき、現在のコネクトシーケンスを終了する。
【０３７２】このようにロボット１同士が通信接続されかつシナリオによる会話シーケンスが可能な状態となったとき、当該ロボット１同士に接続されているコミュニケータ５０が存在する場合には、このコミュニケータ５０は、マスターとなるロボットからシナリオによる会話内容を受信して表示部に表示させることができる。
【０３７３】（１２）音声認識によるシナリオ発動マスターとなるロボット１が自律的に他のスレーブとなるロボット１やコミュニケータ５０と接続して通信する際には、当該マスターとなるロボット１が、ユーザによるコミュニケータ５０の操作結果や、ユーザが発した音声の認識結果又はユーザの顔の認識結果などに基づいて、スレーブとなるロボット１やコミュニケータ５０に対してシナリオの発動や通信接続を行うことにより、コミュニケータ５０を使用するユーザとロボット１とのインタラクション（相互作用）性をより向上し得るようになされている。
【０３７４】（１２−１）ロボット１間のシナリオの発動まず２台のロボット１が通信接続した場合には、マスターとなるロボット１がスレーブとなるロボット１に対して挨拶などのシナリオを発動した後、自律的に外部の状況に応じて適宜シナリオを発動する。
【０３７５】その際、ユーザがロボット１同士の会話シナリオをコミュニケータ５０を用いて目視することを所望して「おともだち」という言葉を発声すると、マスターとなるロボット１は、マイクロホン１６を介して集音した当該音声に基づいて、スレーブとなるロボット１に対して自発的にシナリオの発動を開始することにより、ユーザのコミュニケータ５０の表示部５１にシナリオを表示させることができる。
【０３７６】これに対して、ロボット１間の通信が非接続状態のときにユーザから「おともだち」という言葉が発せられると、マスターとなるロボット１は、ＩＱパケットを発信して他のスレーブとなるロボット１を周囲で探索し、一定期間（例えば30秒）内に探索できなった場合には、その結果を知らせるための動作を行ってユーザに知らせる。
【０３７７】このようにしてユーザは、ロボット１間のシナリオ会話を見たい場合には、特定の言葉を発するだけで、マスターとなるロボット１に自発的にシナリオを発動させてそのシナリオを自己のコミュニケータ５０の表示部で目視することができる。さらにユーザはロボット１間の通信が非接続の場合でもマスターとなるロボット１がその旨を表す動作をすることにより、未通信状態であることを容易に認識することができる。
【０３７８】実際上、マスターとなるロボット１では、上述した図７において、他のロボットとの通信接続時に、コントローラ１０内の状態認識部７０が「おともだち」という指令音を認識して当該認識結果を会話管理部７５に与えると、当該会話管理部７５が知識情報部８５を用いて当該認識結果に基づくシナリオデータを生成することにより、シナリオの発動を開始させる。
【０３７９】そして会話管理部７５は、当該シナリオデータをセッションサービス管理部８３及び無線通信制御部８４を介してコミュニケータ５０に送信することにより、当該コミュニケータ５０においてシナリオデータに基づくシナリオを表示画面に表示させることができる。
【０３８０】これに対してマスターとなるロボット１では、他のロボット１と非通信接続時には、コントローラ１０内の状態認識部７０が「おともだち」という指令音を認識して当該認識結果を会話管理部７５に与え、当該会話管理部７５がＩＱパケットをセッションサービス管理部８３及び続く無線通信制御部８４を介して外部に発信させる。
【０３８１】そして所定時間経過しても通信接続結果が状態認識部７０から得られないときには、会話管理部７５は、行動選択部７２にその旨を通知することにより、当該行動選択部７２は非通信接続である旨を表す所定の行動又は動作を決定して、ロボット自身に当該行動又は動作を発現させることができる。
【０３８２】（１２−２）インタラクションシナリオの発動コミュニケータ５０を使用しているユーザに対してロボット１から「元気？〈ＹＥＳ〉〈ＮＯ〉」などと問い掛けるシナリオをインタラクションシナリオと呼ぶ。かかるインタラクションシナリオをロボット１から発動させるトリガとしては、ユーザが存在する可能性が高い場合が好ましいため、ユーザが発した音声を認識をした場合、ユーザの顔画像を認識した場合、又はユーザの手をセンサ検知した場合、さらにはコミュニケータ５０からの入力があった場合などが考えられる。
【０３８３】特に音声認識によりインタラクションシナリオを発動させる場合には、ユーザが発する音声を「おはなししよう」等の特定の言語に決めておけば、より一層ユーザが意識的に利用し易くなり便利である。
【０３８４】実際上、ロボット１では、上述した図７において、コントローラ１０内の状態認識部が「おはなししよう」という指令音を認識して当該認識結果を会話管理部７５に与えると、当該会話管理部７５が知識情報部８５を用いて当該認識結果に基づきインタラクションシナリオを表すシナリオデータを生成することにより、インタラクションシナリオの発動を開始させる。
【０３８５】そして会話管理部７５は、当該シナリオデータをセッションサービス管理部８３及び無線通信制御部８４を介してコミュニケータ５０に送信することにより、当該コミュニケータ５０においてシナリオデータに基づくインタラクションシナリオを表示画面に表示させることができる。
【０３８６】（１２−３）コミュニケータへの接続ロボット１が自律的に動作しているとき、ユーザがロボット１に対して自分のコミュニケータ５０に接続して、ロボット１が発する独り言を表示して欲しいと思うときがある。このためユーザが「ロボットチャット」と音声を発したときに、ロボット１が当該音声を認識したとき、コミュニケータ５０と通信接続を確立すると共に当該コミュニケータ５０の表示部にロボット１が発する独り言を表示させることにより、ユーザがロボット１と容易にコミュニケーションをとって親近感を向上させることができる。
【０３８７】実際上、ロボット１では、上述した図７において、コントローラ１０内の状態認識部が「ロボットチャット」という指令音を認識して当該認識結果を会話管理部７５に与えると、当該会話管理部７５がＬＭＳコマンドに付加された発話テキストに対応するテキストデータをセッションサービス管理部８３及び無線通信制御部８４を介してコミュニケータ５０に送信することにより、当該コミュニケータ５０においてテキストデータに基づく発話テキストの発話内容を表示画面に表示させることができる。
【０３８８】（１３）バッテリセーブコミュニケータ５０は携帯機器であり、常に接続しているとバッテリの充電量がすぐに消費するため、ユーザがほったらかしにしている場合、例えば５分間ユーザからの操作が全くなかったときに自動的にロボット１との通信接続を切断することが考えられる。
【０３８９】しかしユーザはその間ロボット１を目視していただけの場合あり、単にユーザが所定時間全くコミュニケータ５０を操作しないからといってロボット１との通信接続を一方的に切断するのは、ユーザの意思に反した使用となり好ましくない。
【０３９０】このためロボット１のコントローラ１０は、図４６に示すバッテリセーブ処理手順ＲＴ１を実行することにより、通信接続状態にあるコミュニケータ５０のバッテリの消費量を極力低減させながらユーザの意思に反しないように対処することができる。
【０３９１】具体的にバッテリセーブ処理手順ＲＴ１において、ロボット１のコントローラ１０は、コミュニケータ５０との通信接続時でかつユーザによるコミュニケータ５０の操作が終了した時点からステップＳＰ０に入り、続くステップＳＰ１において最初の１０分間の接続が継続するのを待つ。
【０３９２】続いてコントローラは、ステップＳＰ２に進んで、上述したインタラクションシナリオを発動させて「たいくつ？〈ＹＥＳ〉〈ＮＯ〉」のような発話内容をコミュニケータ５０の表示部５１に表示させた後、ステップＳＰ３に進む。
【０３９３】このステップＳＰ３において、コントローラ１０は、コミュニケータ５０から何らかの応答があるか否かを判断し、当該判断結果が否定的であればステップＳＰ４に進んで、コミュニケータ５０との通信接続を２分間切断した後、再び接続させる。
【０３９４】これに対してステップＳＰ３において肯定結果を得ると、コントローラ１０は、ユーザからの応答があったと判断して、そのまま５分間接続を延長させつつ、再度ステップＳＰ２に戻って同様の処理を繰り返させる。
【０３９５】続いてステップＳＰ６において、コントローラ１０は、再接続した直後にコミュニケータ５０の表示部に上述のインタラクションシナリオに基づく発話内容を表示させた後、ステップＳＰ７に進む。
【０３９６】このステップＳＰ７において、コントローラ１０は、コミュニケータ５０から何らかの応答があるか否かを判断し、当該判断結果が否定的であればステップＳＰ８に進んで、コミュニケータ５０との通信接続を４分間切断した後、再び接続させる。
【０３９７】これに対してステップＳＰ７において肯定結果を得ると、コントローラ１０は、ユーザからの応答があったと判断して、そのまま５分間接続を延長させつつ、再度ステップＳＰ２に戻って同様の処理を繰り返させる。
【０３９８】続いてステップＳＰ１０において、コントローラ１０は、再接続した直後にコミュニケータ５０から何らかの応答があるか否かを判断し、当該判断結果が否定的であればステップＳＰ１１に進んで、コミュニケータ５０との通信接続を６分間切断した後、再び接続させる。
【０３９９】これに対してステップＳＰ１０において肯定結果を得ると、コントローラ１０は、ユーザからの応答があったと判断して、そのまま５分間接続を延長させつつ、再度ステップＳＰ２に戻って同様の処理を繰り返させる。
【０４００】続いてステップＳＰ１２において、コントローラ１０は、再接続した直後にコミュニケータ５０の表示部に上述のインタラクションシナリオに基づく発話内容を表示させた後、ステップＳＰ１３に進む。
【０４０１】このステップＳＰ１３において、コントローラ１０は、コミュニケータ５０から何らかの応答があるか否かを判断し、当該判断結果が否定的であれば再度ステップＳＰ１１に戻って、当該ステップＳＰ１１−ＳＰ１２−ＳＰ１３のループをステップＳＰ１３で肯定結果を得るまで繰り返す。
【０４０２】実際上、コミュニケータ５０は５分間全く操作されなかった場合には、自動的に電源が切断されるように予め設定されており、上述のステップＳＰ１１においてロボット１がコミュニケータ５０との通信接続を６分間切断すればその時点で処理は終了することとなる。
【０４０３】但し、ロボット１がコミュニケータ５０と通信接続を切断している間に、ユーザがコミュニケータ５０の表示画面を所望した場合には、上述したようなユーザが「ロボットチャット」と音声を発したときには、ロボット１とコミュニケータ５０との通信接続が確立される。
【０４０４】このようにすれば、コミュニケータ５０がロボット１と通信接続状態にあっても、当該ロボット１からの問い掛けに基づいて、ユーザの意思を尊重しながらバッテリの消費量を極力低減させることができる。
【０４０５】（１４）ロボット間無線通信（１４−１）無線通信時の通信相手方向特定方法ロボット１同士で無線通信を行う際、一方又は双方のロボット１が指向性をもたないアンテナ端子を使用している場合などは、通信相手がどの方向にいるかを特定することが困難となる。また、無線通信を行っていても、第三者が見た場合、交信中であるか否かを判別することが困難である。
【０４０６】そこで、通信を確立した後に、交信状況下で周囲から得られる音や赤外線などを受けるようにすると、通信相手のいる方向を特定でき、その方向に頭を向けることができる。例えば、通信相手がある音を発している状態で、自己の首を回すようにしてマイクロホン１６（図２）の集音状態に変化を持たせるようにする。
【０４０７】（１４−２）無線通信時の通信相手までの距離特定方法また、ロボット１同士で無線通信を行う際、交信状況下で、一方のロボット１が所定の音を実用上十分な強度で発生させることにより、相手方のロボット１が当該音の到達時間の遅れや音の減衰量などを計測し、所定の演算処理を実行することにより、当該ロボット１間の距離を特定することができる。
【０４０８】（１４−３）多言語間コミュニケーションさらに、ロボット１間の通信において、通信内容として予め意味付けされたコマンド及び又はセマンティクス（semantics）を表す共通のデータを通信相手に送信するようにして、当該データを受信したロボット１は、データに基づいて相手方の送信内容を認識する。
【０４０９】このようにロボット１間では、単なる音声のやり取りとは異なり、言語に依存しないコマンドやセマンンティクスを表す共通のデータを送り合うことにより、異なる言語間（すなわち多国言語の）コミュニケーションを成立させるようにみせることができる。
【０４１０】（１４−４）ロボット間会話の認識方法さらにロボット１同士で会話を行う場合、その会話内容を双方のロボット１のユーザに知らせるように、無線通信のみならず、日常言語による音声の発声も同時に行うようにする。
【０４１１】すなわち実際のロボット１間における会話は、当該会話内容を表すテキストデータや、上述のコマンド及び又はセマンティクスを表す共通のデータ、さらには感情及び又は本能を表す行動決定情報Ｓ２１（図５R>５）を、双方のロボット１がもつ無線通信手段（無線ＬＡＮカード４１）を用いて送り合うことによって行うが、当該各データを送受信するタイミングに同期して、各ロボット１では、頭部ユニット４のスピーカ２１（図２R>２）から任意の音を発声させたり、頭部ユニット４や胴体部ユニット２の各ＬＥＤ１５、２３（図２）を所望パターンで発光させたり、頭部ユニット４や各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄを所望パターンで可動させるようにする。
【０４１２】このときロボット１間では会話の認識に音声情報は利用せず、無線通信によるデータに基づいて会話内容を理解するようにし、音声その他の情報はユーザへの通知に利用する。
【０４１３】（１４−５）無線通信によるモーションデータ受信ロボット１間で無線通信を行う際、自己のロボット１がもっていない動作パターンや行動パターンを表すモーションファイルを、通信相手のロボット１がもっている場合には、当該モーションファイルを当該通信相手のロボット１から送信してもらうことにより、当該モーションファイルを自律モード用メモリカード２６Ａ（図２）に格納すれば、かかるモーションファイルに基づく動作パターンや行動パターナを自分のモーションとしてその後恒常的に使用することができる。
【０４１４】すなわち複数ロボット１間で、特定のシナリオに従った会話を行うとき、会話相手のロボット１が該当するシナリオ、モーションをもっていない場合、無線通信で会話開始前にシナリオとモーションを相手方に渡すようにする。この結果、ロボット１間でシナリオ及びモーションを受け渡すことによって、複数のロボット１で構成するグループ内において、流行言葉、教師と生徒の関係、コミュニケーション結果による成長等をシミュレートすることができる。
【０４１５】ここで、上述のシナリオとは、複数のロボット１が交信状況下で、場面の順序、台詞及び動作などを記した台本や脚本であり、会話人数に応じて会話内容が予め設定されているものである。
【０４１６】（１４‐６）ロボット間での名刺交換なお、ロボット１同士で会話を行う場合、各ロボット１が個体別に識別する仕組みが必要となることから、会話の前段階として、ロボット１間で無線通信を介した交信可能状態となったとき、ロボット１間で、自己のロボット１の名前や特徴及びオーナーの名前等が記述された名刺情報を交換し合うことにより、初対面か良く会っている（仲良し）かがわかると共に、ロボット１間のコミュニケーションに変化を与えることができる。
【０４１７】（１５）ロボットと無線端末装置の通信（１５−１）オーナー認識ロボット１間の無線通信において、例えばブルートゥース（Bluetooth）等の近距離無線通信を用いる場合、ロボット１同士で通信が確立すれば、当該ロボット１に対応するコミュニケータ５０が近くに存在することがわかると共に、当該コミュニケータ５０を所有するユーザ（以下、これをオーナーと呼ぶ）を特定することができる。
【０４１８】従って各ロボット１では、一定期間内で最も頻繁かつ長時間アクセスするコミュニケータ５０を、そのオーナーの名前と共に記憶しておき、次回から交信するごとにオーナーを自動的に認識するといった学習効果を持たせるようにすれば、より一層人間関係に近いコミュニケーションを図ることが可能となる。
【０４１９】具体的には、ロボット１は、オーナーが近づいたら喜ぶ動作を行う一方、見知らぬ第三者が近づいたら少し恥らう動作を行ったり興味深々の動作を行ったりすることで、本物の動物のようにロボット１がオーナーを特別の存在として意識してくれることが可能となると共に、オーナーとの絆を強化することが可能となる。
【０４２０】（１５−２）オーナー登録予め登録したコミュニケータ５０のみ対応するロボット１を制御できるという環境下において、コミュニケータ５０からパスワードを入力してオーナーを登録する方式では、パスワードが漏洩した場合、使用権原のない第三者による違法な登録を防止することが非常に困難となる。
【０４２１】このため、ロボット１において、登録者がロボット１に働きかける任意の動作を指示内容としてコミュニケータ５０に送信し、当該コミュニケータ５０の表示部５１に画面表示する。登録者はコミュニケータ５０に表示された指示内容に従い、対応するリアクションをロボット１に働きかけるようにし、正しいリアクションが実行された旨がロボット１からコミュニケータ５０に送信された場合のみ、当該コミュニケータ５０の登録者をオーナーとして正式に登録する。
【０４２２】例えばロボット１からタッチセンサ１４、１９、２０（図２）へのタッチの指示、又は音声コマンドの指示を指示内容としてコミュニケータ５０に送信すれば、登録者はロボット１に直に近づいて当該ロボット１にタッチするか又は音声コマンドに基づく音声を読み上げることにより、ロボット１から正しいリアクションが実行された旨がコミュニケータ５０に送信され、オーナーとして正式に登録される。
【０４２３】この結果、オーナー登録を行うユーザは、常にロボット１に接触可能な距離まで近づかなければ登録することができず、違法な第三者による登録を未然に防止することができる。さらにロボット１からコミュニケータ５０に送信される指示内容を定期的に変化させることにより、一旦オーナーとして正規に登録された場合でも、必要に応じて更新登録しなければならず、より一層防犯性を向上することができる。
【０４２４】（１５−３）ロボット間会話表示装置ロボット１間で無線通信により会話（情報交換）を行った場合、その会話内容を外部から伺い知ることは非常に困難である。このため、会話の内容をユーザが携帯するコミュニケータ５０に可読性のあるテキストデータとしてロボット１間の情報交換のタイミングに同期して画面表示させることにより、ロボット１間の会話内容をユーザがコミュニケータ５０を用いて認識することができる。
【０４２５】（１６）パーソナルコンピュータを用いたロボット１との通信（１６−１）複数体のロボットの動作を同期させる方法まずユーザが所有するパーソナルコンピュータ３１（図３R>３）を用いて、無線通信を介して複数のロボット１にそれぞれ動作シーケンスを転送しておく。かかる動作シーケンスには、所定の同期信号を受信した後の動作及び当該動作を行うタイミングが記述されている。
【０４２６】続いてパーソナルコンピュータ３１は、任意の音楽を鳴らすタイミングに合わせて、当該同期信号を各ロボット１に無線通信を介して送信すると、この同期信号を受信した各ロボット１は、動作シーケンスに基づく動作を所定タイミングで実行することにより、複数のロボット１を互いに同期させて動作させることができる。
【０４２７】なお、別方法として、複数のロボット１が無線通信が可能な状況下で、一のロボット１が周囲のロボット１に、任意の音楽を鳴らすタイミングに合わせて、当該同期信号を当該周囲にいるロボット１に無線通信を介して送信すると、この同期信号を受信した各ロボット１は、送信元のロボット１と同様に動作シーケンスに基づく動作を所定タイミングで実行することにより、複数のロボット１を互いに同期させて動作させることができる。
【０４２８】（１６−２）ロボットとパーソナルコンピュータとを同期させてナレーションを行う方法まずユーザが所有するパーソナルコンピュータ３１（図３R>３）を用いて、無線通信を介して複数のロボット１にそれぞれナレーションを表す音声データを転送しておく。かかる音声データに基づくナレーションは、一般的な会話内容や鳴き声等の音声情報でなる。
【０４２９】続いてパーソナルコンピュータ３１は、ロボット１が出力するのと同じ音声を出力すると同時に、ロボット１に同期信号を送出して、当該ロボット１からも音声を出力させる。この結果、パーソナルコンピュータ３１は、ロボット１が出力する音声を直接マイクロホンを介して集音する場合と比較して、ロボット１の動作ノイズが混入しない分、ロボット１が出力する音声と同じ音声を非常に高い音質で出力することができる。
【０４３０】（１６−３）ロボットにおけるモード通知ロボット１が複数の動作モードを有する場合、ユーザがパーソナルコンピュータ３１を介して任意の動作モードを選択することができる。その際、ロボット１は、パーソナルコンピュータ３１から無線通信を介してロボット１に送信された動作モードのデータを、音声データに変化して当該音声データに基づく音声を出力することにより、パーソナルコンピュータ３１を所有するユーザに当該動作モードを受信した旨を通知することができる。
【０４３１】この結果、パーソナルコンピュータ３１を所有するユーザは、当該パーソナルコンピュータ３１に動作モード表示機能が存在しない場合や表示能力が低い場合でも、ロボット１から発せられる音声により、自分が選択した動作モードがロボット１に伝わった旨を確認することができる。
【０４３２】（１６−４）複数ロボットによる画像付きチャット方法複数のロボット１がそれぞれＣＣＤカメラ１７（図２）を有しており、これら複数のロボット１とパーソナルコンピュータ３１（図３）とがネットワークを介して相互に接続されている場合、パーソナルコンピュータ３１には、表示画面上に各ロボット１が見ている撮像画像を画面表示することができる。またパーソナルコンピュータ３１からキーボードやマウス等を介して所望の会話文を入力することができ、上述したロボット１同士でのチャットを撮像画像と共に実行することができる。
【０４３３】（１７）本実施の形態による動作及び効果以上の構成において、ロボット１に対応して上述のような遠隔操作用のコミュニケータ５０を設け、当該コミュニケータ５０及びロボット１間を例えばブルートゥース等の近距離無線通信で接続可能にしておく。
【０４３４】複数のロボット１が交信可能状況下で互いに会話を行う場合、あるロボット１が他のロボット１に会話内容としてコマンド及び又はセマンティクスを表す共通のデータを送信することにより、当該データを受信したロボット１は、データに基づいて相手方の送信内容を認識することができ、日常言語による音声を集音して言語解析を行う場合と比較して、容易に会話内容をやり取りすることができると共に、異なる言語間であってもコミュニケーションを確立させることができる。
【０４３５】実際に複数のロボット１がコミュニケーションを実行する場合、図４７（Ａ）〜図４９に示すように、中心となる（例えば議長となる）ロボット１が、まわりにいる交信可能なロボット１及びコミュニケータ５０を探す（図４７（Ａ））。そして議長となるロボット１は、交信可能なロボット１及びコミュニケータ５０の名刺（オーナーの名前及びロボット１自身の名前や特徴等）を集める（図４７（Ｂ））。その後、議長となるロボット１が名刺をリストにまとめて、会話に参加しているメンバーとなるロボット１及びコミュニケータ５０に当該リストを配布する（図４８（Ａ））。その後、議長となるロボット１は、メンバーとなるロボット１及びコミュニケータ５０と会話を開始する（図４８（Ｂ））。なお、議長となるロボット１は、必要に応じて会話の順番を決めることが可能である（図４９）。例えば、順番に所定の時間間隔で自分と会話したいか否かを聞くことができる。
【０４３６】このようにすれば、ロボット１同士において、おしゃべりを楽しんだり、オーナーがコミュニケータ５０を用いてロボット１の考えや仕草を理解することができるといった、自然なコミュニケーションを図ることができる。
【０４３７】また複数のロボット１で、オーナーの友達同士で自己のロボット１を持ち寄ったり、多くのオーナーと友達になったりと、コミュニティ作りを楽しむことができる。
【０４３８】さらにロボット１による表現を、オーナーが所有するコミュニケータ５０に画面表示させるようにしたことにより、音声による表現の場合と比較して格段と多くのバリエーションを持たせることができる。この場合、ロボット１自体が独り言やおねだりを発したり、オーナーへの愚痴を発したり、オーナーの行動に対しての返答をしたり、クイズやなぞなぞ、占い、今日の一言などを発したりすることが可能となる。
【０４３９】またロボット１同士で会話を行う場合、会話内容を上述のコマンド及び又はセマンティクスのみならずテキストデータとして無線通信を介して送受信すると共に、それに同期した感情及び又は本能を表す行動決定情報をも送受信することにより、対応するコミュニケータ５０では、会話内容をテキスト文で画面表示することができると共に、感情及び又は本能に応じた度合いを絵文字として画面表示することができる。
【０４４０】さらにロボット１同士で交信可能状況下では、一方のロボット１がもつ動作パターンや行動パターンを表すモーションファイルを他方のロボット１に同期して無線通信を介して送信することにより、当該ロボット１は恒常的にモーションファイルに基づく動作パターンや行動パターンを自分のモーションとして使用することができる。この結果、複数のロボット１でダンスやものまね等の協調動作を実行することが可能となる。
【０４４１】さらにロボット１間又はロボット１及びコミュニケータ５０間の無線通信において、例えばブルートゥース等の近距離無線通信を用いる場合、マスターとなるロボット１がスレーブとなるロボット１又はコミュニケータ５０との間で、ブルートゥースの接続手順に従う同期確立フェーズ及び通信接続フェーズの各段階を経て、コネクトシーケンスとして名刺情報をやり取りするようにしたことにより、通信可能範囲に存在するロボット１同士やロボット１及びコミュニケータ５０について、ユーザの操作を全く必要とすることなく容易かつ自然に名刺情報をやり取りすることができる。
【０４４２】さらにロボット１同士が通信接続されかつシナリオによる会話シーケンスが可能な状態となったとき、当該ロボット１同士に接続されているコミュニケータ５０が存在する場合には、このコミュニケータ５０は、マスターとなるロボットからシナリオによる会話内容を受信して表示部に表示させるようにしたことにより、ロボット１同士の世界をのぞき見するといった楽しみを得ることができる。
【０４４３】さらにマスターとなるロボット１が自律的に他のスレーブとなるロボット１やコミュニケータ５０と接続して通信する際には、当該マスターとなるロボット１が、ユーザによるコミュニケータ５０の操作結果や、ユーザが発した音声の認識結果又はユーザの顔の認識結果などに基づいて、スレーブとなるロボット１やコミュニケータ５０に対してシナリオの発動や通信接続を行うようにしたことにより、コミュニケータ５０を使用するユーザとロボット１とのインタラクション（相互作用）性をより向上することができる。
【０４４４】例えばユーザは、ロボット１間のシナリオ会話を見たい場合には、特定の言葉を発するだけで、マスターとなるロボット１に自発的にシナリオを発動させてそのシナリオを自己のコミュニケータ５０の表示部に表示させるようにしたことにより、ユーザは自己の意思で好きなときに容易にロボット１同士の世界をのぞき見する楽しみを得ることができる。
【０４４５】さらにロボット１がユーザの顔画像や音声、手の接触、コミュニケータからの入力等の認識結果に基づいて、ユーザの存在を認識した場合に、当該ユーザが使用しているコミュニケータ５０に対して、ロボット１からインタラクションシナリオを表示させるようにしたことにより、ユーザはあたかも人間が自分に問い掛けているかのような驚きと楽しみを得ることができる。
【０４４６】さらにロボット１が自律的に動作している際に、ユーザが所定音の発声やコミュニケータ５０の操作などの働きかけによって当該ロボット１に対して自分のコミュニケータ５０を接続させ、ロボット１が発する独り言をコミュニケータ５０に表示させるようにしたことにより、ユーザがロボット１と容易にコミュニケーションをとって親近感を向上させることができる。
【０４４７】ロボット１がコミュニケータ５０に発話内容のテキストデータを送信する際に、当該テキストデータに関連する音声データに基づいて、自らスピーカ２１を介して発話内容に合わせた音声を発すれば、コミュニケータ５０をもつユーザによって表示部５１に表示された発話内容を目視するのみならず、ロボット１が発する音声を聴くことができ、より一層ロボット１に対して満足感及び親近感を与えることができる。
【０４４８】さらにコミュニケータ５０と通信接続状態にあるロボット１が、当該コミュニケータ５０の操作状況を所定の時間間隔で接続の切断又は再開を繰り返して、逐次その旨をコミュニケータ５０に表示させるようにしたことにより、ユーザの意思を尊重しながらコミュニケータ５０のバッテリの消費量を極力低減させることができる。
【０４４９】さらに単一のロボット１に単一のコミュニケータ５０を登録するようにしたことにより、コミュニケータ５０についての操作上のセキュリティや無線通信の接続の容易さを確保することができる。
【０４５０】さらにロボット１が発話テキストを通信状態にあるコミュニケータ５０に表示させるにあたって、ロボット１が自律動作している状況を説明する発話である「独り言発話」と、ロボット１の状態遷移の状況に応じた発話である「センテンス発話」と、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話である「シナリオ発話」との３通りの発話をロボット１の行動に会わせて行うようにしたことにより、発話内容をロボット１の行動に合わせるようにすれば、よりリアルな生物のようにロボット１を表現させることができ、ユーザに満足感を与えることができる。
【０４５１】その際、ロボット１内のコミュニケータ１０において、ロボット１の行動を選択するために用いられる状態遷移表７６に従って発話内容を設定してコマンドを生成するようにしたことにより、複雑なハードウェアを新たに設けることなく、容易にロボット１の行動に応じた発話内容をコミュニケータ５０に提供させることができる。
【０４５２】さらにロボット１の行動に応じた発話内容を複数用意しておき、当該発話内容をランダムに選択するようにしたことにより、ロボット１の同一行動が繰り返し行われることがあっても、その都度異なる発話内容をコミュニケータ５０に提供することができ、この結果、ユーザに飽きや退屈感を感じさせなくて済む。
【０４５３】以上の構成によれば、ロボット１システムにおいて、ロボット１に対応して遠隔操作用のコミュニケータ５０を設け、複数のロボット１同士が無線通信を介した交信可能状況下で、コマンド及び又はセマンティクスによる会話内容を送受し合うと共に、双方で動作及び又は行動のモーションをやり取りして自分で実行可能にできるようにし、さらに交信内容を必要に応じてコミュニケータ５０で表現するようにしたことにより、ロボット１同士であたかも人間関係のようなコミュニケーションを行うことができ、より一層エンターテインメント性を向上することができる。
【０４５４】（１８）他の実施の形態なお上述の実施の形態においては、本発明を図１のように構成されたロボット１及びこれを含む図３のようなロボットシステム３０に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形態のロボット装置及びそのロボット装置を含むロボットシステムに広く適用することができる。
【０４５５】また上述の実施の形態においては、ロボット１を遠隔操作するための遠隔操作装置、さらにはロボット１との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行う無線端末装置として図５及び図６に示すコミュニケータ５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形態の遠隔操作装置又は無線端末装置を広く適用することができる。この場合において、遠隔操作装置又は無線端末装置は、専用品であっても良い。
【０４５６】この場合、遠隔操作装置又は無線端末装置はロボット装置と一対一で対応させるようにしたが、これに限らず、単一の遠隔操作装置又は無線端末装置に対して遠隔操作対象又は無線通信対象となるロボット装置を複数に設定するようにしても良い。また複数の遠隔操作装置又は無線端末装置を用いて、単一のロボット装置を同時又は優先順位をつけて遠隔操作又は無線通信させるようにしても良い。
【０４５７】さらに上述の実施の形態においては、ロボット（ロボット装置）１とコミュニケータ（無線端末装置）５０との間で無線通信を行う際の無線通信規格として、ブルゥートゥース（Bluetooth）規格に基づく無線ＬＡＮ方式による無線通信規格を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット１とコミュニケータ５０とを実用上十分な距離を保って無線通信させることができれば、この他種々の無線通信規格を広く適用するようにしても良い。
【０４５８】さらに上述の実施の形態においては、ロボット１では、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段として、遠隔操作用モード用メモリ２６B（図３）を適用し、発話内容を表す文字データを当該端末手段を介して外部出力する発話出力手段として、コントローラ１０（会話管理部７５、セッションサービス管理部８３及び無線通信制御部８４）（図７）を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成のものに広く適用するようにしても良い。
【０４５９】さらに上述の実施の形態においては、コミュニケータ（無線端末装置）５０では、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段として、送受信部６０（図６）を適用し、当該端末手段を介して得られた文字データに基づくロボット１の発話内容を表示する表示手段として表示部５１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成のものに広く適用するようにしても良い。
【０４６０】さらに上述の実施の形態においては、ロボット１は、外部状況におけるユーザの存在を検知するセンサ手段として、ロボット１に搭載された各種センサ群１３、１４、１９、２０やＣＣＤカメラ１７及びマイクロホン１６等を適用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、要はロボット１がユーザの存在を検知することができれば、この他種々のセンサ手段を広く適用するようにしても良い。
【０４６１】さらに上述の実施の形態においては、コミュニケータ５０とロボット１との間で無線通信の接続を確立している間に、ロボット１の各種センサ群（センサ手段）がユーザを検知した場合には、ロボット１内のコントローラ１０は、発話内容を表すテキストデータ（文字データ）を送信するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他ユーザを検知した場合に発話内容を送信することができれば、この他種々の構成のものを広く適用するようにしても良い。
【０４６２】さらに上述の実施の形態においては、ロボット１は、ロボット１の各種センサ群（センサ手段）の検知結果に基づいて、制御手段としてのコントローラ１０が無線通信の接続の切断又は再開を制御するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、要はコミュニケータ５０とロボット１との間で無線通信の接続を確立している間に、所定時間内にコミュニケータ５０のユーザの存在を検知しない場合に、所定の時間間隔で無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すことができれば、この他種々の構成のものを適用するようにしても良い。
【０４６３】さらに上述の実施の形態においては、ロボット１では、物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するための動作発現手段（コントローラ１０のうち行動制御部７２、コマンド変換部７４、出力コンテンツ管理部７７、サウンド再生部７９、ＬＥＤ再生部８０及びモーション再生部８１）が、発話出力手段（コントローラ１０のうち会話管理部７５、セッションサービス管理部８３及び無線通信制御部８４）が出力するテキストデータ（文字データ）に基づく発話内容に合わせた動作を発現するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット１が発話内容に合った動作を発現できれば、この他種々の構成のものに広く適用するようにしても良い。
【０４６４】さらに上述の実施の形態においては、ロボット１のコントローラ（発話出力手段）１０は、外部及び又は内部の状況に応じて生成したロボット１の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、テキストデータ（文字データ）に基づく発話内容を設定するようにし、当該行動決定情報としてメモリ１０Ａに格納されている状態遷移表７６（図９）を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、行動決定と発話内容とを簡易に結びつけることができれば、この他種々の方法で発話内容を設定するようにしても良い。
【０４６５】この場合、テキストデータ（文字データ）に基づく発話内容は、ロボット１が自律動作している状況を説明する発話内容である「独り言発話」と、ロボット１の行動の状態遷移に応じた発話内容である「センテンス発話」と、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容である「シナリオ発話」との３通りあり、これら３通りの発話内容をコントローラ１０（図７R>７）において全て実行できるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これら３通りの発話内容をユーザの選択や場面状況等に応じて、選択的に１通りの発話内容に逐次切り換えるようにしても良い。
【０４６６】さらに上述の実施の形態においては、自律的に行動を発現するロボット１（ロボット装置）とコミュニケータ（無線端末装置）５０との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行う際に、ロボット１に物理的な働きかけを行いながらコミュニケータ５０を１対１の対応で登録するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、無線通信の際にユーザの操作上のセキュリティが確保されるのであれば、１台のロボット１に無線通信規格の範囲内（ブルートゥースであれば最大８台まで）で複数台のコミュニケータ５０を登録するようにしても良い。
【０４６７】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、複数のロボット装置が自律的に行動するロボットシステムにおいて、各ロボット装置は無線通信手段を有し、ロボット装置同士で会話する際、当該会話の内容をコマンド及び又はセマンティクスとして双方の無線通信手段を介してロボット装置に送受信するようにしたことにより、ロボット装置同士であたかも人間関係のようなコミュニケーションを行うことができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステムを実現できる。
【０４６８】また本発明によれば、自律的に行動するロボット装置の制御方法において、ロボット装置同士で会話する際、当該会話の内容をコマンド及び又はセマンティクスとして無線通信を介して双方のロボット装置に送受信するようにしたことにより、ロボット装置同士であたかも人間関係のようなコミュニケーションを行うことができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボット装置の制御方法を実現できる。
【０４６９】さらに本発明によれば、自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステム及びロボット装置の制御方法において、いずれか一のロボット装置が、所定の時間タイミングで接続要求を発信し、当該接続要求を受信した他のロボット装置が応答を返信したとき、双方のロボット装置は、無線通信の接続を確立した後、相互にロボット装置に固有の名刺情報を送受信するようにし、さらに無線端末装置は、無線通信の接続を確立した後、当該無線端末装置に固有の名刺情報をロボット装置に送信する一方、ロボット装置は当該ロボット装置に固有の名刺情報を無線端末装置に送信するようにしたことにより、通信可能範囲に存在するロボット装置同士やロボット装置及び無線端末装置について、ユーザの操作を全く必要とすることなく容易かつ自然に名刺情報をやり取りすることができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。
【０４７０】さらに本発明によれば、自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステム及びロボット装置の制御方法において、ロボット装置は、発話内容を表す文字データを無線端末装置に送信した後、無線端末装置は、ロボット装置から得られた文字データに基づく当該ロボット装置の発話内容を表示するようにしたことにより、無線端末装置を使用するユーザは、ロボット装置と容易にコミュニケーションをとって親近感を向上させることができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。
【０４７１】さらに本発明によれば、無線端末装置とロボット装置との間で無線通信の接続を確立している間に、ロボット装置が外部状況におけるユーザの存在を検知した場合には、当該ロボット装置は、発話内容を表す文字データを無線端末装置に送信するようにしたことにより、ユーザはあたかも人間が自分に問い掛けているかのような驚きと楽しみを得ることができたり、ユーザとロボット装置とのインタラクションをより向上させたりすることができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。
【０４７２】さらに本発明によれば、無線端末装置とロボット装置との間で無線通信の接続を確立している間に、ロボット装置が所定時間内にユーザを検知しない場合には、ロボット装置は無線端末装置に対して所定の時間間隔で無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すようにしたことにより、ユーザの意思を尊重しながら無線端末装置のバッテリの消費量を極力低減させることができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。
【０４７３】さらに本発明によれば、ロボット装置は、文字データに基づく発話内容にあわせた物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するようにしたことにより、無線端末装置を使用するユーザによって表示された発話内容を目視するのみならず、ロボット装置の動作を体感することができ、より一層ロボット装置に対して満足感及び親近感を与えることができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。
【０４７４】さらに本発明によれば、ロボット装置は、外部及び又は内部の状況に応じて生成したロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、文字データに基づく発話内容を設定するようにしたことにより、発話内容をロボット装置の行動に合わせたことにより、よりリアルな生物のようにロボット装置を表現させることができ、ユーザに満足感を与えることができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。
【０４７５】さらに本発明によれば、自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステム及びロボット装置の制御方法において、ロボット装置間で無線通信の接続を確立している間、無線端末装置は、双方のロボット装置から出力される文字データに基づく発話内容を表示するようにしたことにより、無線端末装置を使用するユーザは、ロボット装置同士の世界をのぞき見するといった楽しみを得ることができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。
【０４７６】さらに本発明によれば、自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステム及びロボット装置の制御方法において、ロボット装置に物理的な働きかけを行いながら無線端末装置を登録するようにしたことにより、無線端末装置についての操作上のセキュリティや無線通信の接続の容易さを確保することができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態によるロボットの構成を示す斜視図である。
【図２】ロボットの内部構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態によるロボットシステムの構成を示す略線図である。
【図４】パーソナルコンピュータの構成を簡略的に示すブロック図である。
【図５】コミュニケータの外観構成を示す略線的な平面図である。
【図６】コミュニケータの内部構成を示すブロック図である。
【図７】コントローラの処理の説明に供するブロック図である。
【図８】確立オートマンの説明に供する概念図である。
【図９】状態遷移表を示す概念図である。
【図１０】独り言発話のコマンドフォーマットの説明に供する略線図である。
【図１１】センテンス発話のコマンドフォーマットの説明に供する略線図である。
【図１２】シナリオ発話のコマンドフォーマットの説明に供する略線図である。
【図１３】メニュー用の発話のコマンドフォーマットの説明に供する略線図である。
【図１４】コミュニケータの表示画面の遷移状態の説明に供するブロック図である。
【図１５】名刺画面への遷移状態の説明に供する平面図である。
【図１６】各表示画面のスクロール可能範囲を示す略線的な平面図である。
【図１７】ターミナルモード画面への遷移状態の説明に供する平面図である。
【図１８】コミュニケータ設定画面への遷移状態の説明に供する平面図である。
【図１９】各表示画面のスクロール可能範囲を示す略線的な平面図である。
【図２０】文字入力画面の説明に供する略線的な平面図である。
【図２１】コミュニケータ設定画面への遷移状態の説明に供する平面図である。
【図２２】コミュニケータ設定画面への遷移状態の説明に供する平面図である。
【図２３】コミュニケータ設定画面への遷移状態の説明に供する平面図である。
【図２４】コミュニケータ登録に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図２５】コミュニケータ削除に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図２６】名刺作成に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図２７】名刺作成に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図２８】名刺作成に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図２９】基本設定に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３０】基本設定に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３１】基本設定に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３２】基本設定に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３３】ロボットの制御に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３４】ロボットの制御に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３５】ロボットの制御に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３６】ロボットの制御に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３７】モード設定に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３８】モード設定に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３９】成長設定に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図４０】成長設定に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図４１】感情及び本能と表示内容の関係の説明に供する略線的な平面図である。
【図４２】同期確立フェーズの説明に供するタイミングチャートである。
【図４３】通信接続フェーズの説明に供するタイミングチャートである。
【図４４】コネクトシーケンスの説明に供するタイミングチャートである。
【図４５】ロボット間の会話シーケンスの説明に供するタイミングチャートである。
【図４６】バッテリセーブ処理手順の説明に供するフローチャートである。
【図４７】コミュニケーションの実行の説明に供する略線図である。
【図４８】コミュニケーションの実行の説明に供する略線図である。
【図４９】コミュニケーションの実行の説明に供する略線図である。
【符号の説明】
１……ロボット、２……胴体部ユニット、３Ａ〜３Ｄ……脚部ユニット、４……頭部ユニット、１０……コントローラ、１０Ａ……内部メモリ、１２……バッテリセンサ、１３……加速度センサ、１４（１４Ａ〜１４Ｄ）、１９、２０……タッチセンサ、１６……マイクロホン、１７……ＣＣＤカメラ、１８……距離センサ、２４１〜２４ｎ……アクチュエータ、２５１〜２５ｎ……ポテンショメータ、２６……外部メモリ、２６Ａ……自律モード用メモリ、２６Ｂ……遠隔操作モード用メモリ、３０……ロボットシステム、３１……パーソナルコンピュータ、４０、４１……無線ＬＡＮカード、５０……コミュニケータ、７２……行動選択部、７４……コマンド変換部、７５……会話管理部、ＲＴ１……バッテリセーブ処理手順。
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットシステム、ロボット装置及びその制御方法に関し、例えばロボットを無線遠隔操作できるようになされたロボットシステム、ロボット装置及びその制御方法に適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、本願特許出願人により４足歩行型のロボットが開発され、商品化されている。かかるロボットは、一般家庭でペットとして飼育される犬や猫に似せた外観形状を有し、ユーザからの指令や周囲の状況などに応じて自律的に行動し得るようになされたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、最近では、移動型のロボットを無線等により遠隔操作できるようにされたロボットシステムが多く見受けられるようになってきた。そしてこのようなロボットシステムの中には、遠隔操作用のソフトウェアをインストールした遠隔操作用端末を用いて、単にロボットを遠隔操作するのみならず、ロボット１同士で会話を成立させたり、ロボット１同士で動作及び行動パターンを同期させたりできれば非常に好ましい。
【０００４】本発明は以上の点を考慮してなされたもので、より一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム、ロボット装置及びその制御方法を提案しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するため本発明においては、複数のロボット装置が自律的に行動するロボットシステムにおいて、各ロボット装置は無線通信手段を有し、ロボット装置同士で会話する際、当該会話の内容をコマンド及び又はセマンティクスとして双方の無線通信手段を介してロボット装置に送受信するようにした。
【０００６】この結果このロボットシステムでは、ロボット装置同士で会話内容をコマンド及び又はセマンディクスとして送り合うことにより、ロボット装置同士であたかも人間関係のようなコミュニケーションを行うことができる。
【０００７】また本発明においては、複数のロボット装置のうち選択されたロボット装置を無線通信により遠隔操作する遠隔操作装置を有し、遠隔操作装置は、操作対象である各ロボット装置から送信される会話内容を画面表示するようにした。
【０００８】この結果このロボットシステムでは、ロボット装置同士の会話内容をユーザが目視確認することができ、ロボット装置同士でユーザを交えた有意義なコミュニケーションを実現することができる。
【０００９】さらに本発明においては、自律的に行動するロボット装置の制御方法において、ロボット装置同士で会話する際、当該会話の内容をコマンド及び又はセマンティクスとして無線通信を介して双方のロボット装置に送受信するようにした。
【００１０】この結果このロボット装置の制御方法では、ロボット装置同士で会話内容をコマンド及び又はセマンディクスとして送り合うことにより、ロボット装置同士であたかも人間関係のようなコミュニケーションを行うことができる。
【００１１】さらに本発明においては、ロボット装置から送信される会話内容を、当該ロボット装置を無線通信により遠隔操作する遠隔操作装置に画面表示させるようにした。
【００１２】この結果このロボットの制御方法では、ロボット装置同士の会話内容をユーザが目視確認することができ、ロボット装置同士でユーザを交えた有意義なコミュニケーションを実現することができる。
【００１３】さらに本発明においては、自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、各ロボット装置は、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段を設け、いずれか一のロボット装置の端末手段が、所定の時間タイミングで接続要求を発信し、当該接続要求を受信した他のロボット装置の端末手段が応答を返信したとき、双方のロボット装置の端末手段は、無線通信の接続を確立した後、相互にロボット装置に固有の名刺情報を送受信するようにした。さらに無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段を有する無線端末装置を設けた場合も、無線通信の接続を確立した後、無線端末装置の端末手段は当該無線端末装置に固有の名刺情報をロボット装置の端末手段に送信する一方、ロボット装置の端末手段は当該ロボット装置に固有の名刺情報を無線端末装置の端末手段に送信するようにした。
【００１４】この結果このロボットシステムでは、通信可能範囲に存在するロボット装置同士やロボット装置及び無線端末装置について、ユーザの操作を全く必要とすることなく容易かつ自然に名刺情報をやり取りすることができる。
【００１５】さらに本発明においては、自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、ロボット装置は、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、発話内容を表す文字データを端末手段を介して外部出力する発話出力手段とを設け、無線端末装置は、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、当該端末手段を介して得られた文字データに基づくロボット装置の発話内容を表示する表示手段とを設けるようにした。
【００１６】この結果このロボットシステムでは、無線端末装置を使用するユーザは、ロボット装置と容易にコミュニケーションをとって親近感を向上させることができる。
【００１７】さらに本発明においては、ロボット装置は、外部状況におけるユーザの存在を検知するセンサ手段を設け、無線端末装置の端末手段とロボット装置の端末手段との間で無線通信の接続を確立している間に、センサ手段がユーザを検知した場合には、発話出力手段は、発話内容を表す文字データを端末手段を介して外部出力するようにした。
【００１８】この結果このロボットシステムでは、ユーザはあたかも人間が自分に問い掛けているかのような驚きと楽しみを得ることができたり、ユーザとロボット装置とのインタラクションをより向上させたりすることができる。
【００１９】さらに本発明においては、ロボット装置は、センサ手段の検知結果に基づいて、端末手段による無線通信の接続の切断又は再開を制御する制御手段を設け、無線端末装置の端末手段とロボット装置の端末手段との間で無線通信の接続を確立している間に、所定時間内にセンサ手段がユーザを検知しない場合には、制御手段は、所定の時間間隔で無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すようにした。
【００２０】この結果このロボットシステムでは、ユーザの意思を尊重しながら無線端末装置のバッテリの消費量を極力低減させることができる。
【００２１】さらに本発明においては、ロボット装置は、物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するための動作発現手段を設け、動作発現手段は、発話出力手段が出力する文字データに基づく発話内容に合わせた動作を発現するようにした。
【００２２】この結果このロボットシステムでは、無線端末装置を使用するユーザによって表示された発話内容を目視するのみならず、ロボット装置の動作を体感することができ、より一層ロボット装置に対して満足感及び親近感を与えることができる。
【００２３】さらに本発明においては、ロボット装置の発話出力手段は、外部及び又は内部の状況に応じて生成したロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、文字データに基づく発話内容を設定するようにした。
【００２４】この結果このロボットシステムでは、発話内容をロボット装置の行動に合わせたことにより、よりリアルな生物のようにロボット装置を表現させることができ、ユーザに満足感を与えることができる。
【００２５】さらに本発明においては、自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、各ロボット装置は、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、発話内容を表す文字データを端末手段を介して外部出力する発話出力手段とを設け、無線端末装置は、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、当該端末手段を介して得られた文字データに基づくロボット装置の発話内容を表示する表示手段とを設け、ロボット装置の端末手段間で無線通信の接続を確立している間、無線端末装置の表示手段は、双方のロボット装置の発話出力手段から出力される文字データに基づく発話内容を表示するようにした。
【００２６】この結果このロボットシステムでは、無線端末装置を使用するユーザは、ロボット装置同士の世界をのぞき見するといった楽しみを得ることができる。
【００２７】さらに本発明においては、自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、ロボット装置に物理的な働きかけを行いながら無線端末装置を登録するようにした。
【００２８】この結果このロボットシステムでは、無線端末装置についての操作上のセキュリティや無線通信の接続の容易さを確保することができる。
【００２９】さらに本発明においては、自律的に行動を発現し、無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置において、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、発話内容を表す文字データを端末手段を介して外部出力する発話出力手段とを設けるようにした。
【００３０】この結果このロボット装置では、無線端末装置を使用するユーザは、当該ロボット装置と容易にコミュニケーションをとって親近感を向上させることができる。
【００３１】さらに本発明においては、外部状況におけるユーザの存在を検知するセンサ手段を設け、無線端末装置の端末手段とロボット装置の端末手段との間で無線通信の接続を確立している間に、センサ手段がユーザを検知した場合には、発話出力手段は、発話内容を表す文字データを端末手段を介して外部出力するようにした。
【００３２】この結果このロボット装置では、ユーザはあたかも人間が自分に問い掛けているかのような驚きと楽しみを得ることができたり、ユーザとロボット装置とのインタラクションをより向上させたりすることができる。
【００３３】さらに本発明においては、センサ手段の検知結果に基づいて、端末手段による無線通信の接続の切断又は再開を制御する制御手段を設け、無線端末装置の端末手段とロボット装置の端末手段との間で無線通信の接続を確立している間に、所定時間内にセンサ手段がユーザを検知しない場合には、制御手段は、所定の時間間隔で無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すようにした。
【００３４】この結果このロボット装置では、ユーザの意思を尊重しながら無線端末装置のバッテリの消費量を極力低減させることができる。
【００３５】さらに本発明においては、物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するための動作発現手段を設け、動作発現手段は、発話出力手段が出力する文字データに基づく発話内容に合わせた動作を発現するようにした。
【００３６】この結果このロボット装置では、無線端末装置を使用するユーザによって表示された発話内容を目視するのみならず、ロボット装置の動作を体感することができ、より一層ロボット装置に対して満足感及び親近感を与えることができる。
【００３７】さらに本発明においては、発話出力手段は、外部及び又は内部の状況に応じて生成したロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、文字データに基づく発話内容を設定するようにした。
【００３８】この結果このロボット装置では、発話内容をロボット装置の行動に合わせたことにより、よりリアルな生物のようにロボット装置を表現させることができ、ユーザに満足感を与えることができる。
【００３９】さらに本発明においては、自律的に行動を発現し、無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置において、外部状況を検知するセンサ手段と、センサ手段の検知要求を表す文字データを無線端末装置に送信する発話出力手段とを設け、センサ手段の検知結果に基づいて無線端末装置を登録するようにした。
【００４０】この結果このロボット装置では、無線端末装置についての操作上のセキュリティや無線通信の接続の容易さを確保することができる。
【００４１】さらに本発明においては、自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法において、いずれか一のロボット装置が、所定の時間タイミングで接続要求を発信し、当該接続要求を受信した他のロボット装置が応答を返信したとき、双方のロボット装置は、無線通信の接続を確立した後、相互にロボット装置に固有の名刺情報を送受信するようにした。さらに無線端末装置は、無線通信の接続を確立した後、当該無線端末装置に固有の名刺情報をロボット装置に送信する一方、ロボット装置は当該ロボット装置に固有の名刺情報を無線端末装置に送信するようにした。
【００４２】この結果このロボットの制御方法では、通信可能範囲に存在するロボット装置同士やロボット装置及び無線端末装置について、ユーザの操作を全く必要とすることなく容易かつ自然に名刺情報をやり取りすることができる。
【００４３】さらに本発明においては、自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法において、ロボット装置は、発話内容を表す文字データを無線端末装置に送信する第１のステップと、無線端末装置は、ロボット装置から得られた文字データに基づく当該ロボット装置の発話内容を表示する第２のステップとを設けるようにした。
【００４４】この結果このロボットの制御方法では、無線端末装置を使用するユーザは、ロボット装置と容易にコミュニケーションをとって親近感を向上させることができる。
【００４５】さらに本発明においては、無線端末装置とロボット装置との間で無線通信の接続を確立している間に、ロボット装置が外部状況におけるユーザの存在を検知した場合には、当該ロボット装置は、発話内容を表す文字データを無線端末装置に送信するようにした。
【００４６】この結果このロボットの制御方法では、ユーザはあたかも人間が自分に問い掛けているかのような驚きと楽しみを得ることができたり、ユーザとロボット装置とのインタラクションをより向上させたりすることができる。
【００４７】さらに本発明においては、無線端末装置とロボット装置との間で無線通信の接続を確立している間に、ロボット装置が所定時間内にユーザを検知しない場合には、ロボット装置は無線端末装置に対して所定の時間間隔で無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すようにした。
【００４８】この結果このロボットの制御方法では、ユーザの意思を尊重しながら無線端末装置のバッテリの消費量を極力低減させることができる。
【００４９】さらに本発明においては、ロボット装置は、文字データに基づく発話内容にあわせた物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するようにした。
【００５０】この結果このロボットの制御方法では、無線端末装置を使用するユーザによって表示された発話内容を目視するのみならず、ロボット装置の動作を体感することができ、より一層ロボット装置に対して満足感及び親近感を与えることができる。
【００５１】さらに本発明においては、ロボット装置は、外部及び又は内部の状況に応じて生成したロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、文字データに基づく発話内容を設定するようにした。
【００５２】この結果このロボットの制御方法では、発話内容をロボット装置の行動に合わせたことにより、よりリアルな生物のようにロボット装置を表現させることができ、ユーザに満足感を与えることができる。
【００５３】さらに本発明においては、自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法において、ロボット装置間で無線通信の接続を確立している間、無線端末装置は、双方のロボット装置から出力される文字データに基づく発話内容を表示するようにした。
【００５４】この結果このロボットの制御方法では、無線端末装置を使用するユーザは、ロボット装置同士の世界をのぞき見するといった楽しみを得ることができる。
【００５５】さらに本発明においては、自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法において、ロボット装置に物理的な働きかけを行いながら無線端末装置を登録するようにした。
【００５６】この結果このロボットの制御方法では、無線端末装置についての操作上のセキュリティや無線通信の接続の容易さを確保することができる。
【００５７】
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００５８】（１）ロボット１の構成図１において、１は全体として本実施の形態によるロボットを示し、胴体部ユニット２の前後左右にそれぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体部ユニット２の前端部に頭部ユニット４が連結されることにより構成されている。
【００５９】この場合胴体部ユニット２には、図２に示すように、このロボット１全体の動作を制御するコントローラ１０と、このロボット１の動力源としてのバッテリ１１と、バッテリセンサ１２及び加速度センサ１３などの各種センサなどが収納されると共に、幾つかのタッチセンサ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）及びＬＥＤ（LightEmitting Diode）１５（１５Ａ〜１５Ｄ）と、専用のメモリカード及びＰＣ（Personal Computer）カード用の各スロット（図示せず）となどがそれぞれ胴体部ユニット２の所定位置にそれぞれ配設されている。
【００６０】また頭部ユニット４には、このロボット１の「耳」に相当するマイクロホン１６、「目」に相当するＣＣＤ（Charge Coupled Device ）カメラ１７、距離センサ１８、フェイスタッチセンサ１９及びヘッドタッチセンサ２０などの各種センサと、「口」に相当するスピーカ２１となどがそれぞれ所定位置に配置されると共に、頂上部にリトラクタブルヘッドライト２２が飛出し及び収納自在に配置され、かつ中段部の周囲に沿って一定間隔で複数のＬＥＤ２３が配設されている。
【００６１】さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの膝関節や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２をそれぞれ連結する各肩関節、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２を連結する首関節、並びにリトラクタブルヘッドライト２２の開閉駆動部（図示せず）などには、それぞれ自由度数分や必要数のアクチュエータ２４１〜２４ｎ及びこれらアクチュエータ２４１〜２４ｎとそれぞれ対をなすポテンショメータ２５１〜２５ｎが配設されている。
【００６２】そして頭部ユニット４のマイクロホン１６は、ユーザから与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを追いかけろ」などの音声入力や、その他の音声及びその他種々の音を集音し、得られた音声信号Ｓ１をコントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ１７は、周囲を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコントローラ１０に送出し、距離センサ１８は、前方の障害物までの距離を測定し、測定結果を距離測定信号Ｓ３としてコントローラ１０に送出する。
【００６３】さらにフェイスタッチセンサ１９は、ユーザの押圧操作を検出して、検出結果を操作検出信号Ｓ４としてコントローラ１０に送出する。またヘッドタッチセンサ２０は、図１において明らかなように、頭部ユニット４の右側に揺動自在に配設されたレバーが前後方向（矢印ｘ方向又はこれと逆方向）に倒されたときにこれを検出して、検出結果を操作検出信号Ｓ４としてコントローラ１０に送出する。
【００６４】一方、胴体部ユニット２のバッテリセンサ１２は、バッテリ１１のエネルギ残量を検出し、検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ５としてコントローラ１０に送出する。また加速度センサ１３は、図１におけるロボット１の矢印ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の加速度を検出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ６としてコントローラ１０に送出する。
【００６５】さらに胴体部ユニット２に配設された各タッチセンサ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）は、それぞれユーザの押圧操作を検出し、検出結果を操作検出信号Ｓ７としてコントローラ１０に送出する。
【００６６】さらに各ポテンショメータ２５１〜２５ｎは、それぞれ対応するアクチュエータ２４１〜２４ｎの出力軸の回転角度を検出し、それぞれ検出結果を角度検出信号Ｓ８１〜Ｓ８ｎとしてコントローラ１０に送出する。
【００６７】コントローラ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含むマイクロコンピュータ構成でなり、予め装填された外部メモリに格納されている制御プログラムや、後述の各種モーションファイル、音声ファイル及びＬＥＤファイル等の制御データに従ってこのロボット１の動作を制御する。
【００６８】実際上、コントローラ１０は、例えば自律モード用の制御データが格納された外部メモリ２６（以下、これを自律モード用メモリ２６Ａと呼ぶ）が装填されている場合、マイクロホン１６からの音声信号Ｓ１、ＣＣＤカメラ１７からの画像信号Ｓ２及び距離センサ１８からの距離測定信号Ｓ３、並びにフェイスタッチセンサ１９及びヘッドタッチセンサ２０からの操作検出信号Ｓ４（以下、適宜これらをまとめて外部情報信号と呼ぶ）と、バッテリセンサ１２からのバッテリ残量信号Ｓ５、加速度センサ１３からの加速度検出信号Ｓ６及び各ポテンショメータ２５１〜２５ｎからの角度検出信号Ｓ８１〜Ｓ８ｎ（以下、適宜これらをまとめて内部情報信号と呼ぶ）とに基づいて、外部及び内部の状態や、ユーザからの指令及び働きかけの有無などを判断する。
【００６９】そしてコントローラ１０は、この判断結果と、自律モード用メモリカード２６Ａに格納されている制御プログラムとに基づいて続く行動を決定し、当該決定結果に基づき必要に応じて、自律モード用メモリカード２６Ａに格納された各種動作パターンごとの制御データでなるモーションファイルの中から対応するモーションファイルを再生し、かくして得られた制御データに基づいて対応するアクチュエータ２４１〜２４ｎに駆動信号Ｓ９１〜Ｓ９ｎを送出してこれを駆動させることにより、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、リトラクタブルヘッドライト２２を飛び出させてこれを点灯させたり、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの各種動作や、一連の動作からなる各種行動を行わせる。
【００７０】またこの際コントローラ１０は、必要に応じて自律モード用メモリカード２６Ａに格納されている各種音声ファイルの中から対応する音声ファイルを再生し、かくして得られた音声信号Ｓ１０をスピーカ２１に与えることにより当該音声信号Ｓ１０に基づく音声を外部に出力させる。同様に、この際コントローラ１０は、必要に応じて自律モード用メモリカード２６Ａに格納されている胴体部ユニット２の各ＬＥＤ１５や頭部ユニット４の各ＬＥＤ２３の各種点滅パターンごとのＬＥＤファイルの中から対応するＬＥＤファイルを再生し、かくして得られた制御データに基づいてＬＥＤ１５、２３を対応するパターンで点滅駆動する。
【００７１】このようにしてこのロボット１においては、コントローラ１０の制御のもとに、装填された外部メモリカード２６に格納された制御プログラムや各種データファイルに応じた動作や行動を行い得るようになされている。
【００７２】なおこのロボット１の場合、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４においては、それぞれ規格化された図示しない所定形態のコネクタを介して胴体部ユニット２に物理的及び電気的に接続されており、かくしてこれら各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４をそれぞれかかるコネクトを有する他の形態のものとユニット単位で自在に交換し得るようになされている。
【００７３】この場合、このように脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４を交換自在とするときには、脚部ユニット３Ａ〜３Ｄや頭部ユニット４の形態ごとにモーメントや関節角のデフォルト値等が異なってくるため、ロボット１に同じ動作を発現させる場合においても、胴体部ユニット２に取り付けられた脚部ユニット３Ａ〜３Ｄや頭部ユニット４の形態に応じて、その形態に適した制御が必要となる。
【００７４】そこでこの実施の形態の場合、脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４の内部には、それぞれその脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ又は頭部ユニット４がどの形態のものであるかを示す識別データが記憶されたメモリ（図示せず）が収納されると共に、自律モード用メモリ２６Ａには、各種脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４について、コントローラ１０がその形態に応じた制御を行うための形態ごとの補正データがその形態の識別データと対応付けて格納されている。
【００７５】これによりこのロボット１においては、胴体部ユニット２に取り付けられた頭部ユニット４や脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの種別に関わりなく、その頭部ユニット４や脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ内のメモリに格納された識別データと、自律モード用メモリカード２６Ａに格納された各種補正データとに基づいて、コントローラ１０がそのときのロボット１の形態に応じた適切な制御を行い得るようになされている。
【００７６】（２）本実施の形態によるロボットシステムの構成ここで図３は、上述のロボット１と、当該ロボット１のユーザが所有するパーソナルコンピュータ３１とから構成される本実施の形態によるロボットシステム３０を示すものであり、パーソナルコンピュータ３１を用いてかかるロボット１を無線遠隔操作することができるようになされている。
【００７７】この場合パーソナルコンピュータ３１としては、図４に示すように、ＣＰＵ３２、ＲＯＭ３３、ＲＡＭ３４、ＰＣカードスロット３５、ハードディスク装置３６、画像表示処理部３７及びモニタ３８等を有する汎用のものが用いられる。
【００７８】そしてこのパーソナルコンピュータ３１には、例えばＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ３９（図３）に記録されて提供される、このロボットシステム３０全体としてかかる機能を発揮させるためのアプリケーションソフトウェア（以下、これをＰＣ用遠隔操作ソフトと呼ぶ）がインストールされると共に、例えばブルートゥース（Bluetooth）等の所定の無線通信規格に対応した無線ＬＡＮカード４０が装着される。
【００７９】またロボット１には、当該ロボット１を無線遠隔操作できるようにするための遠隔操作モード用のソフトウェア（以下、これをロボット用遠隔操ソフトと呼ぶ）や、必要な動作や行動をロボット１に発現させるための制御プログラム並びに各種モーションファイル、音声ファイル及びＬＥＤファイル等が格納された外部メモリ２６（以下、これを遠隔操作モード用メモリ２６Ｂと呼ぶ）と、パーソナルコンピュータ３１の無線ＬＡＮカード４０と対をなす無線ＬＡＮカード４１とが装着される。
【００８０】そしてロボット１は、遠隔操作モード用メモリ２６Ｂが装填された後電源が投入されると、当該遠隔操作モード用メモリ２６Ｂからロボット用遠隔操ソフトを読み出し、これを内部メモリ１０Ａ（図２）に展開することにより遠隔操作モードで起動する。
【００８１】またロボット１は、この遠隔操作モード時、マイクロホン１６（図２）からの音声信号Ｓ１に基づく音声情報、ＣＣＤカメラ１７（図２）からの画像信号Ｓ２に基づく画像情報、距離センサ１８（図２）からの距離測定信号Ｓ３に基づく距離測定情報、及び各タッチセンサ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）、１９、２０（図２）からの操作検出信号Ｓ７、Ｓ４に基づく操作検出情報などの外部センサ情報と、バッテリセンサ１２（図２）からのバッテリ残量信号Ｓ５に基づくバッテリ残量情報、加速度センサ１３（図２）からの加速度検出信号Ｓ６に基づく加速度検出情報及び各ポテンショメータ２５１〜２５ｎ（図２）からの角度検出信号Ｓ８１〜Ｓ８ｎに基づく角度検出情報などの内部センサ情報と、これら外部センサ情報及び内部センサ情報（以下、適宜これらをまとめてセンサ情報と呼ぶ）に基づきそのときロボット１が認識している各種認識情報等のうち、パーソナルコンピュータ３１から要求のあったものを無線ＬＡＮカード４１を介して順次パーソナルコンピュータ３１に送信する。
【００８２】一方、パーソナルコンピュータ３１は、ＰＣ用遠隔操作ソフトの起動時、当該ＰＣ用遠隔操作ソフトと、ロボット１から順次送信される各種情報とに基づく所定のＧＵＩ（Graphical User Interface）でなるコントロールパネルをモニタ３８上に表示する。
【００８３】かくしてユーザは、このコントロールパネルを用い、マウス、キーボード又はジョイステック等を操作することによりロボット１に行わせるべき各種動作を指定することができる。
【００８４】そしてパーソナルコンピュータ３１は、コントロールパネル上の所定動作や所定行動と対応付けられたボタン等が操作されると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード４０を介してロボット１に送信する。
【００８５】このときロボット１は、パーソナルコンピュータ３１からのコマンド等を無線ＬＡＮカード４１を介して受信すると、ロボット用遠隔操作ソフトに基づいて、必要に応じて対応するモーションファイル、音声ファイル及び又はＬＥＤファイルを再生することによりそのコマンドに対応する動作を発現する。
【００８６】このようにしてこのロボットシステム３０においては、ユーザがパーソナルコンピュータ３１を用いてロボット１を遠隔操作し得、これによりロボット１のエンターテイメント性をより向上し得るようになされている。
【００８７】（３）コミュニケータ５０の構成かかる構成に加えて、図３に示すロボットシステムでは、ロボット１をパーソナルコンピュータ３１を用いて無線遠隔操作するのみならず、図５に示すような携帯型のコミュニケータ（又は「ビューア」とも呼ぶ）５０を用いてロボット１を無線遠隔操作するようになされている。
【００８８】このコミュニケータ５０は、全体として平板状の直方体でなる本体部５０Ａを有し、表面には、上側に画像や文字等を表示する表示部５１が設けられ、当該表示部５１の下側には各種の機能が割り当てられた押圧式のボタン群でなる操作部５２が設けられている。
【００８９】この操作部５２では、ボタン群として、中央部分に各種の設定状態を決定するための決定キー５２Ａが配置され、当該決定キー５２Ａを上下左右に取り囲むようにカーソルキー５２Ｂが独立して配置されている。当該カーソルキー５２Ｂの左右上段には、所定機能が割り当てられたリザーブキー５２Ｃ、５２Ｄがそれぞれ配置され、当該カーソルキー５２Ｂの中央上段には、メインメニュー又は直前の表示画面に切り換えるための切換えキー５２Ｅが配置され、当該カーソルキー５２Ｂの右下段には、電源をオン又はオフ状態にするための電源キー５２Ｆが配置されている。
【００９０】また本体部５０Ａの下端面には、いわゆるＵＳＢ（Universal Serial Bus）用のコネクタ５３が設けられ、ＵＳＢケーブル（図示せず）を介してパーソナルコンピュータ３１（図３）と接続できるようになされている。
【００９１】さらに本体部５０Ａの裏面には、スピーカの放音用の開口５０ＡＨが形成されると共に、バッテリを装填又は抜脱するためのバッテリカバー５０ＡＣが着脱自在に取り付けられている。
【００９２】図９にコミュニケータ５０の内部構成を示す。コミュニケータ５０は、液晶画面を有する表示部５１と、当該表示部５１とバス５５を介して接続されたフラッシュメモリ５６と、プログラム用ＲＯＭ及びＲＡＭ５７と、ＣＰＵ５８と、スピーカ５９と、送受信部６０と、ＵＳＢドライバ６１とからなり、例えばボタン電池等でなるバッテリ６２が駆動源として内蔵されている。
【００９３】ＣＰＵ５８は、ロボット１やパーソナルコンピュータ３１からのデータ入力又は操作部５２の入力操作に応じて、フラッシュメモリ５６内に格納されている各種プログラムの中から対応するプログラムを読み出してこれをプログラム用ＲＯＭ及びＲＡＭ５７に展開し、このプログラムに従って各種制御処理を実行する。
【００９４】また送受信部６０は、例えばブルートゥース（Bluetooth）等の無線ＬＡＮ方式で各種データをやり取りするＬＡＮ制御部６０Ａと、ＣＰＵ５８の制御のもとバスを介してＬＡＮ制御部６０Ａに送られるデータを送受信するアンテナ端子６０Ｂとからなる。
【００９５】（４）コントローラ１０の処理次にこのロボット１におけるコントローラ１０（図２）の具体的な処理について説明する。
【００９６】コントローラ１０は、メモリ１０Ａに格納された制御プログラムに従って上述のような各種処理を実行する。そしてかかるコントローラ１０の処理内容を機能的に分類すると、図７に示すように、外部及び内部の状態を認識する状態認識部７０と、状態認識部７０の認識結果に基づいて感情及び本能の状態を決定する本能感情部７１と、状態認識部７０の認識結果及び本能感情部７１の出力に基づいて続く行動を決定する行動選択部７２と、行動選択部７２の決定結果に基づいて次回からの各種行動の発現確率を上昇又は低下させる学習成長部７３と、行動選択部７２の決定結果に応じた行動を選択してロボット１及び又はコミュニケータ５０に反映させるコマンド変換部７４と、コマンド変換部７４及び状態認識部７０の出力に基づいて会話コンテンツの出力を行う会話管理部７５とに分けることができる。
【００９７】以下、これら状態認識部７０、本能感情部７１、行動選択部７２、学習成長部７３、コマンド変換部７４及び会話管理部７５について詳細に説明する。（４−１）状態認識部７０の構成
【００９８】状態認識部７０は、図２において上述した外部情報信号Ｓ１〜Ｓ４と内部情報信号Ｓ５、Ｓ６、Ｓ８１〜Ｓ８ｎとに基づいて特定の状態を認識し、認識結果を状態認識情報Ｓ２０として本能感情部７１及び行動選択部７２に通知する。
【００９９】実際上、状態認識部７０は、ＣＣＤカメラ１７（図２）から与えられる画像信号Ｓ２を常時監視し、当該画像信号Ｓ２に基づく画像内に例えば「赤い丸いもの」や、「垂直な平面」を検出したときには、「ボールがある」、「壁がある」と認識し、認識結果を本能感情部７１及び行動選択部７２に通知する。
【０１００】また状態認識部７０は、マイクロホン１６（図２）から与えられる音声信号Ｓ１を常時監視し、当該音声信号Ｓ１に基づいて「歩け」、「伏せ」、「ボールを追いかけろ」などの指令音が入力されたことを認識すると、かかる認識結果を本能感情部７１及び行動選択部７２さらには会話管理部７５に通知する。
【０１０１】さらに状態認識部７０は、フェイスタッチセンサ１９、ヘッドタッチセンサ２０及び各タッチセンサ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）（図２）から与えられる操作検出信号Ｓ４、Ｓ７を常時監視し、当該操作検出信号Ｓ４、Ｓ７に基づいて所定の閾値以上のかつ短時間（例えば２秒未満）の圧力を検出したときには「叩かれた（叱られた）」と認識し、所定の閾値未満のかつ長時間（例えば２秒以上）の圧力を検出したときには「撫でられた（誉められた）」と認識し、認識結果を本能感情部７１及び行動選択部７２に通知する。
【０１０２】（４−２）本能感情部７１の構成本能感情部７１は、「喜び」、「悲しみ」、「驚き」、「恐怖」、「嫌悪」及び「怒り」の合計６つの情動について、各情動ごとにその情動の強さを表すパラメータを保持している。そして本能感情部７１は、これら各情動のパラメータ値を、それぞれ状態認識部７０から状態認識情報Ｓ２０として与えられる「叩かれた」及び「撫でられた」などの特定の認識結果と、後述のように行動選択部７２から与えられる決定された出力行動を表す行動決定情報Ｓ２１と、経過時間となどに基づいて順次更新する。
【０１０３】具体的に本能感情部７１は、状態認識情報Ｓ２０に基づき得られる認識結果及び行動決定情報Ｓ２１に基づく出力行動がその情動に対して作用する度合い（予め設定されている）と、他の情動から受ける抑制及び刺激の度合いと、経過時間となどに基づいて所定の演算式により算出されるその情動の変化量をΔＥ〔ｔ〕、現在のその情動のパラメータ値をＥ〔ｔ〕、認識結果等に応じてその情動を変化させる割合を表す係数をｋｅとして、所定周期で次式
【０１０４】
【数１】
【０１０５】を用いて次の周期におけるその情動のパラメータ値Ｅ〔ｔ＋１〕を算出する。
【０１０６】そして本能感情部７１は、この演算結果を現在のその情動のパラメータ値Ｅ〔ｔ〕と置き換えるようにしてその情動のパラメータ値を更新する。なお各認識結果や各出力行動に対してどの情動のパラメータ値を更新するかは予め決められており、例えば「叩かれた」といった認識結果が与えられた場合には「怒り」の情動のパラメータ値が上がると共に「喜び」の情動のパラメータが下がり、「撫でられた」といった認識結果が与えられた場合には「喜び」の情動のパラメータ値が上がると共に「悲しみ」の情動のパラメータ値が下がる。
【０１０７】これと同様にして、本能感情部７１は、「運動欲」、「愛情欲」、「食欲」及び「好奇心」の互いに独立した４つの欲求について、これら欲求ごとにその欲求の強さを表すパラメータを保持している。そして本能感情部７１は、これら欲求のパラメータ値を、それぞれ状態認識部７０からの認識結果や、経過時間及び行動選択部７２からの通知などに基づいて順次更新する。
【０１０８】具体的に本能感情部７１は、「運動欲」、「愛情欲」及び「好奇心」については、ロボット１の出力行動、経過時間及び認識結果などに基づいて所定の演算式により算出されるその欲求の変動量をΔＩ〔ｋ〕、減算のその欲求のパラメータ値をＩ〔ｋ〕、その欲求の感度を表す係数をｋi として、所定周期で次式
【０１０９】
【数２】
【０１１０】を用いて次の周期におけるその欲求のパラメータ値Ｉ〔ｋ＋１〕を算出し、この演算結果を現在のその欲求のパラメータ値Ｉ〔ｋ〕と置き換えるようにしてその欲求のパラメータ値を更新する。なお出力行動や認識結果等に対してどの欲求のパラメータ値を変化させるかは予め定められており、例えば行動選択部７２から何らかの行動を行ったとの通知があったときには「運動欲」のパラメータ値が下がる。
【０１１１】また本能感情部７１は、「食欲」については、状態認識部７０を介して与えられるバッテリ残量検出信号Ｓ５（図２）に基づいて、バッテリ残量をＢL として所定周期で次式
【０１１２】
【数３】
【０１１３】により「食欲」のパラメータ値Ｉ〔ｋ＋１〕を算出し、この演算結果を現在の食欲のパラメータ値Ｉ〔ｋ〕と置き換えるようにして当該「食欲」のパラメータ値を更新する。
【０１１４】なお本実施の形態においては、各情動及び各欲求のパラメータ値がそれぞれ０から100 までの範囲で変動するように規制されており、また係数ｋe 、ｋi の値も各情動及び各欲求ごとに個別に設定されている。
【０１１５】（４−３）行動選択部７２の構成行動選択部７２は、状態認識部７０から与えられる状態認識情報Ｓ２０と、本能感情部７１における各情動及び各欲求のパラメータ値と、予めメモリ１０Ａに格納された行動モデルと、時間経過となどに基づいて次の行動を決定し、決定結果を本能感情部７１、学習成長部７３及びコマンド変換部７４に出力する。
【０１１６】この場合、行動選択部７２は、次の行動を決定する手法として、図８に示すような１つのノード（状態）ＮＯＤＥ0 から同じ又は他のどのノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn に遷移するかを各ノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn 間を接続するアークＡＲＣ0 〜ＡＲＣn に対してそれぞれ設定された遷移確率Ｐ0 〜Ｐn に基づいて確率的に決定する確率オートマトンと呼ばれるアルゴリズムを用いる。
【０１１７】より具体的には、メモリ１０Ａには、行動モデルとして、各ノードＮＯＤＥ0〜ＮＯＤＥn ごとの図９に示すような状態遷移表７６が格納されており、行動選択部７２がこの状態遷移表７６に基づいて次の行動を決定するようになされている。
【０１１８】ここで状態遷移表７６においては、そのノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn において遷移条件とする入力イベント（状態認識部７０の認識結果）が「入力イベント」の行に優先順に列記され、その条件についてのさらなる条件が「データ名」及び「データ範囲」の行における対応する列に記述されている。
【０１１９】従って図７の状態遷移表７６で定義されたノードＮＯＤＥ100 では、「ボールを検出した（ＢＡＬＬ）」という認識結果が与えられた場合に、当該認識結果と共に与えられるそのボールの「大きさ（ＳＩＺＥ）」が「０から1000の範囲（０，1000）」であることや、「障害物を検出（ＯＢＳＴＡＣＬＥ）」という認識結果が与えられた場合に、当該認識結果と共に与えられるその障害物までの「距離（ＤＩＳＴＡＮＣＥ）」が「０から1000の範囲（０，1000）」であることが自己又は他のノードに遷移するための条件となっている。
【０１２０】またこのノードＮＯＤＥ100 では、認識結果の入力がない場合においても、行動選択部７２が周期的に参照する本能感情部７１の各情動及び各欲求のパラメータ値のうち「喜び（ＪＯＹ）」、「驚き（ＳＵＰＲＩＳＥ）」又は「悲しみ（ＳＵＤＮＥＳＳ）」のいずれかの情動のパラメータ値が「50から100 の範囲（50，100 ）」であるときには自己又は他のノードに遷移することができる。
【０１２１】さらに状態遷移表７６では、「他のノードへの遷移確率」の欄における「遷移先ノード」の列にそのノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn から遷移できるノード名が列記されると共に、「入力イベント名」、「データ値」及び「データの範囲」の各行に記述された全ての条件が揃った場合におけるそのノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn への遷移確率が「他のノードへの遷移確率」の欄におけるそのノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn の行に記述され、このとき出力される行動又は動作が「出力行動」の行に記述される。なお「他のノードへの遷移確率」の欄における各行の遷移確率の和は100 〔％〕となっている。
【０１２２】従ってこの例のノードＮＯＤＥ100 では、例えば「ボールを検出（ＢＡＬＬ）」し、そのボールの「大きさ（ＳＩＺＥ）」が「０から1000の範囲（０，1000）」であるという認識結果が与えられた場合には、「30〔％〕」の確率で「ノードＮＯＤＥ120 （node 120）」に遷移でき、そのとき「ＡＣＴＩＯＮ １」の行動又は動作が出力されることとなる。
【０１２３】そして行動モデルは、このような状態遷移表７６として記述されたノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn がいくつも繋がるようにして構成されている。
【０１２４】かくして行動選択部７２は、状態認識部７０から状態認識情報Ｓ２０が与えられたときや、最後に行動を発現してから一定時間が経過したときなどに、メモリ１０Ａに格納されている行動モデルのうちの対応するノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn の状態遷移表７６を利用して次の行動や動作（「出力行動」の行に記述された行動又は動作）を確率的に決定する。
【０１２５】その際、行動選択部７２は、決定した行動又は動作を、大中小の３つの階層に分類され各階層ごとに意味付けされた抽象的なコマンド（以下、これをＬＭＳコマンドと呼ぶ）として、本能感情部７１及びコマンド変換部７４に出力する。
【０１２６】このＬＭＳコマンドでは、行動選択部７２で決定した行動が例えば「お手をする」の場合、上位層が「ユーザへの接触」を、中位層が「左前脚の動作」を、下位層が「所定位置での保持」をそれぞれ表し、当該行動に対応して少なくとも１種類以上の発話内容を表す発話テキストが付加的に記述されている。
【０１２７】実際上、ＬＭＳコマンドは、上述の状態遷移表７６に基づいて、行動選択部７２において選択可能な複数の行動又は動作についてその種類ごとに複数のパターン（以下、これを行動パターンと呼ぶ）が設定され、当該各行動パターンがファイル化されてコントローラ１０のメモリ１０Ａに格納されている。例えば上述の「お手をする」行動の場合には、左右どちらの前脚をどの位置でユーザに対して差し出すのかが、複数の行動パターンとして設定されている。
【０１２８】また上述の状態遷移表７６では、各ノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥnごとにシチュエーション（situation）ＩＤが割り当てられている。行動選択部７２は、現在のノードを表すシチュエーションＩＤと、当該シチュエーションＩＤに対応する少なくとも１種類以上の発話内容を表す発話テキストと、当該発話内容に応じて適宜設定された音色を表す音色パラメータ番号とを有するコマンド（以下、これをセンテンスコマンドと呼ぶ）を、必要に応じてＬＭＳコマンドと同時にコマンド変換部７４に送信するようになされている。
【０１２９】さらに行動選択部７２は、上述のセンテンスコマンドに代えて、会話管理部７５から会話要求を表すシナリオＩＤが与えら得ると、状態遷移表７６のうち現在のノード及び次に遷移するノードの２つのノード番号と、次の行動又は動作を表す「出力行動」の記載とを有するコマンド（以下、これをシナリオコマンドと呼ぶ）を、必要に応じてＬＭＳコマンドと同時にコマンド変換部７４に送信するようになされている。
【０１３０】（４−４）学習成長部７３の構成学習成長部７３は、行動選択部７２から与えられるＬＭＳコマンドに基づいて、行動決定結果のうち、「叩かれた」や「撫でられた」などのユーザからの働きかけとして受けた教示の認識結果を入力する。
【０１３１】そして学習成長部７３は、この認識結果と、コミュニケータ５０とのやり取りなどの履歴と、自己の行動及び動作履歴と、初期起動時から現時点までの稼働経過日数及び累積稼働時間とに応じて、あたかも本物の動物が「成長」するかのごとく行動や動作を変化させるようになされている。
【０１３２】具体的には、成長過程として例えば「誕生期」、「幼年期」、「少年期」、「青年期」及び「成人期」の５つの「成長段階」が設けられており、コントローラ１０のメモリ１０Ａには、これら各「成長段階」ごとに、「歩行状態」、「モーション（動き）」、「行動」及び「サウンド（発話、鳴き声）」の４つの項目に関する行動及び動作の基礎となる各制御パラメータ及び制御プログラム等からなる行動及び動作モデルが予め格納されている。
【０１３３】そして学習成長部７３は、「成長段階」を上げる際、「成長」に関与する複数の要素の累積度数に基づいて次の「成長段階」内の各行動及び動作モデルの中から１つの行動及び動作モデルを選択して、使用する行動及び動作モデルを当該選択した行動及び動作モデルに変更した後、当該変更結果を変更指令情報Ｓ２２として行動選択部７２に送出する。
【０１３４】かくして学習成長部７３は、必要に応じて「成長段階」を変化させながら、当該「成長段階」内で選択した行動及び動作モデルを、行動選択部７２における行動決定に反映させることができる。
【０１３５】（４−４）コマンド変換部７４の処理上述の行動選択部７２において選択可能な複数の行動又は動作の種類ごとに設定された複数の行動パターンには、ロボット１のハードウェア（アクチュエータ２４１〜２４ｎ、スピーカ２１及びＬＥＤ１５、２３等）ごとにＩＤ（Identity）が割り当てられ、コントローラ１０のメモリ１０Ａにおいてマッピングされている。
【０１３６】例えば、本実施の形態の場合、ロボット１は４足歩行型であり、ハードウェアとしてのアクチュエータ２４１〜２４ｎは各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄに依存した駆動を行うが、車型のロボットの場合には、アクチュエータは複数の車輪に依存した回転駆動を行うため、コマンド変換部７４は、行動選択部７２において選択された行動パターンが同一でもロボット１のハードウェアに応じたＩＤを指定して、これをＭＷ（middleware）コマンドＩＤとして出力コンテンツ管理部５７に送出する。
【０１３７】出力コンテンツ管理部７７は、コマンド変換部７４から与えられたＭＷコマンドＩＤに基づいて、コマンドデータベース７８に格納されたロボット１のハードウェアに対応する各種制御データを読み出した後、モーション再生部８１、サウンド再生部８０及びＬＥＤ再生部７９にそれぞれ供給する。
【０１３８】かくしてモーション再生部８１は、駆動信号Ｓ９１〜Ｓ９ｎに基づいて必要なアクチュエータ２４１〜２４ｎを所定状態に駆動させたり、サウンド再生部８０は、音声信号Ｓ１０に基づく音声をスピーカ２１から出力させたり、ＬＥＤ再生部７９は、制御データに基づく点滅パターンで各ＬＥＤ１５、２３を点滅させる。
【０１３９】一方、コマンド変換部７４は、行動選択部７２から受けたＬＭＳコマンドをそのまま会話管理部７５に送出する。なおコマンド変換部７４は、ＬＭＳコマンドと共にセンテンスコマンド又はシナリオコマンドを受けた場合には、当該センテンスコマンドのみ又はシナリオコマンドのみを会話管理部７５に送出するようになされている。
【０１４０】（４−５）会話管理部７５の処理会話管理部７５は、行動選択部７２からコマンド変換部７４を介してＬＭＳコマンドが与えられると、当該ＬＭＳコマンドに付加されている発話テキストを抽出し、当該発話テキストに基づく発話内容に対応するテキストデータを会話データ部８２から読み出す。
【０１４１】その際、会話管理部７５は、発話テキストに基づく発話内容が複数種類ある場合には、ランダムに選択した発話内容に対応するテキストデータを会話データ部８２から読み出す。
【０１４２】この後、会話管理部７５は、発話テキストに対応するテキストデータを、セッションサービス部８３及び続く無線通信制御部８４を通じて無線データに変換してコミュニケータ５０に送信する。この結果、コミュニケータ５０の表示画面には、ロボット１の行動に合わせて、テキストデータに基づく発話内容が例えばＸＭＬ（eXtensible Markup Language）等の文書データフォーマットで表示される。
【０１４３】その際、会話管理部７５は、時間的なフィルタ機能を有し、ＬＭＳコマンドが例えば５秒以内に複数供給された場合には、カウント開始時（又はカウント終了時）の発話テキストのみＬＭＳコマンドから抽出することにより、５秒以内に複数の発話内容がコミュニケータ５０の表示画面に表示されるのを未然に防止することができるようになされている。
【０１４４】一方、会話管理部７５は、行動選択部７２からコマンド変換部７４を介してセンテンスコマンドを受けた場合には、当該センテンスコマンドから抽出した発話テキストの発話内容に基づくテキストデータを会話データ部８２から読み出すと共に、当該センテンスコマンドから抽出した音色パラメータ番号とテキストデータのデータ量とに基づいてＭＩＤＩ（Musical Instruments Digital Interface）データファイルを生成する。
【０１４５】そして会話管理部７５は、テキストデータに基づく無線データをコミュニケータ５０に送信すると同時に、ＭＩＤＩデータファイルをサウンド再生部７９に送出することにより、コミュニケータ５０の表示画面にテキストデータに基づく発話内容をロボット１の行動遷移状況に応じて表示させながら、当該ロボット１からＭＩＤＩデータファイルに基づく発声音を出力させることができ、この結果、自然にコミュニケータ５０を使用するユーザに注意を向けることができる。
【０１４６】他方、会話管理部７５は、行動選択部７２にシナリオＩＤを送出して、当該行動選択部７２からコマンド変換部７４を介してシナリオコマンドを受けた場合、又は状態認識部７０から認識結果を受けた場合には、知識情報部８５を用いて当該シナリオコマンド又は認識結果に基づいて特定の発話内容を含むシナリオデータを生成し、当該シナリオデータに基づくシナリオをコミュニケータ５０の表示画面に表示させるようになされている。
【０１４７】なお会話管理部７５は、コミュニケータ５０の表示部５１に表示させるメニュー用の発話データを、シナリオデータと同一の文書データフォーマット（例えばＸＭＬ）でコミュニケータ５０に送信することにより、当該コミュニケータ５０の表示部５１にメニュー用の発話データに基づくメニューを表示させることができる。このようにインタラクションのできるシナリオ発話とメニューとの選択を、同一の文書データフォーマット形式にしたことにより、シナリオデータの管理を容易にすることができる。
【０１４８】（５）コミュニケータ５０を用いたロボット１との対話実際にコミュニケータ５０では、ロボット１の上述したコントローラ１０の処理において、図７に示す会話管理部７５が行動選択部７２からＬＭＳコマンド、センテンスコマンド又はシナリオコマンドのいずれかを受け取ることにより、「独り言発話」、「センテンス発話」及び「シナリオ発話」の３通りの発話内容を表示部５１に画面表示するようになされている。
【０１４９】（５−１）独り言発話まず独り言発話は、ロボット１が自律動作している状況を説明するような発話であり、ロボット１の行動に合わせて、当該行動に対応して設定されている発話内容をコミュニケータ５０の表示部に表示させるものである。
【０１５０】具体的には、上述のＬＭＳコマンドは、図１０１０に示すように、コマンドと発話テキストとから構成されたフォーマットでなり、ロボット１の行動が例えば「お手をする」の場合、コマンドは開始文字「Ｌ」から「ＣＯＮＴＡＣＴ（ユーザへの接触）」、「ＦＬＥＦＴ（左前脚の動作）」及び「ＨＯＬＤ（所定位置での保持）」で終了文字「Ｂ」のように表され、発話テキストは当該コマンドに続いて「“お手してっ”」のように表される。
【０１５１】このとき同一のコマンドに対して複数の発話テキスト（「“お手しようヨ”」及び「“握手しよう”」）が付加されている場合には、一の発話テキストをランダムに選択するようにしたことにより、ロボット１の行動が繰り返し行われることがあっても、その都度異なる発話内容をコミュニケータ５０に提供することができ、この結果、ユーザに飽きや退屈感を感じさせなくて済むという利点がある。
【０１５２】この他にも、例えばロボット１の行動が「横たわる」の場合、コマンドは開始文字「Ｌ」から「ＣＨＧＰＯＳ（姿勢を変える）」、「ＬＩＥ（ねそべる）」及び「ＮＯＲＭＡＬ（通常の姿勢）」で終了文字「Ｂ」のように表され、発話テキストは当該コマンドに続いて「“よいしょ”」のように表される。
【０１５３】なお上述したように、独り言発言は、例えば５秒以内に複数の発話テキストが供給された場合には、カウント開始時（又はカウント終了時）の発話テキストのみをコミュニケータ５０の表示部５１に表示させることにより、５秒以内に複数の発話内容が連続してコミュニケータ５０に提供されることによってユーザが目視困難な状態になるのを未然に防ぐことができる。
【０１５４】（５−２）センテンス発話次にセンテンス発話は、図９に示す状態遷移表７６にコマンドとして発話を埋め込んでおき、当該状態遷移表７６の状況に応じた発話を生成してコミュニケータ５０の表示部５１に表示させるものである。
【０１５５】具体的には、上述のセンテンスコマンドは、図１１に示すように、シチュエーションＩＤ、サブ（sub）ＩＤ、テキスト及び音色パラメータ番号（ttmindex）から構成されたフォーマットでなる。
【０１５６】図１１（Ａ）に示すようにロボット１の行動が例えば「転倒復帰」の場合、シチュエーションＩＤが「０×００４１０００１」、サブＩＤが「１」であり、テキストが「“ころんだ”」のように表される。
【０１５７】このとき同一のシチュエーションＩＤ「０×００４１０００１」に対して複数のサブＩＤ「２」〜「１０」が付加されている場合には、それぞれテキストが「“たすけて〜”」、「“うわっ！”」、「“足がもつれた”」、「“よそみした”」、「“あぶなかった！”」、「“歩けないよ”」、「“つまずいた”」、「“足がすべった”」及び「“足がつった”」のように表されるが、サブＩＤが直接指定されたときには、対応するテキストがそのまま選択されるが、シチュエーションＩＤのみが指定されたときには、一のサブＩＤに対応するテキストをランダムに選択するようにしたことにより、ロボット１の行動が繰り返し行われることがあっても、その都度異なる発話内容をコミュニケータ５０に提供することができ、この結果、ユーザに飽きや退屈感を感じさせなくて済むという利点がある。
【０１５８】また図１１（Ｂ）に示すようにロボット１の行動が例えば「反応」の場合、シチュエーションＩＤが「０×００７０００１０」、サブＩＤが「１」であり、テキストが「“元気だよ”」のように表され、これに続いて音色パラメータ番号が「１０」のように表されているとき、予め設定されている複数の音色のうち１０番目の音色が選択され、当該音色に応じた発声音をロボット１から発声させるようになされている。
【０１５９】かかる音色パラメータ番号は、発話に合わせて話しているような音を再生するときの音色番号であり、成長の世代や感情レベルに応じて番号が設定されるようになされており、無指定のときには「０」である。
【０１６０】（５−３）シナリオ発話次にシナリオ発話は、シナリオとして複数のつながった発話をさせるとき、ロボット１間の決まったシナリオを実行させるときに用い、当該シナリオに応じた発話を順次コミュニケータ５０の表示部に表示させるものである。
【０１６１】具体的には、上述のシナリオコマンド又は状態認識結果に基づいて知識情報部８５（図７）で生成されるシナリオデータは、図１２に示すように、ノード番号、条件式、コミュニケータ５０の動作モード、テキスト、動作コマンド及び次遷移ノード番号から構成されたフォーマットでなる。
【０１６２】具体的には、テキストデータは、例えばノード番号が「０」、条件式が「コミュニケータ名“”に対して現在の時間が５時より前のとき」、コミュニケータ５０の動作モードが「ターミナルモード」、テキストが「“こんばんは−！”」、動作コマンドが「“ごあいさつ”」、次遷移ノード番号が「１００」のように表される。このうち条件式の％でかこまれたものは変数（知識情報）を表しており、例えば「％ＨＯＵＲ％」は現在の時間を表している。
【０１６３】すなわちこのシナリオデータに基づくシナリオは、コミュニケータ名“（未定義）”の人と現在の時間が５時前に会ったとき、「こんばんは−！」の発話内容をコミュニケータ５０に提供すると共にロボット自身は「あいさつ」に応じた動作を実行することを表している。
【０１６４】（５−４）メニュー用の発話上述の３通りの発話内容に加えて、コミュニケータ５０の表示部に表示させるメニュー用の発話データを、シナリオデータと同一の文書データフォーマット（例えばＸＭＬ）でコミュニケータ５０に送信することにより、シナリオデータの管理を容易にし得るという利点がある。
【０１６５】例えば図１３（Ａ）に示す記述内容の文書データフォーマットでなる発話データは、コミュニケータ５０の表示部では図１３（Ｂ）のように表示される。
【０１６６】（６）コミュニケータ登録によるセキュリティ対策複数のロボット１と複数のコミュニケータ５０との間の無線通信では、このうち一のロボット１をマスター（主）として、当該ロボット１以外のロボット１及び全てのコミュニケータ５０をスレーブ（従）としたとき、スレーブ同士では通信が不可であり、各スレーブは全てマスターを通じて通信を行うようになされている。
【０１６７】その際、特定のコミュニケータ５０を特定のロボット１に登録しておかなければ、コミュニケータ５０についての操作上のセキュリティや無線通信の接続の容易さを確保できなくなるおそれがあった。
【０１６８】このため１台のロボット１と１台のコミュニケータ５０とが対の関係をなすように、予めロボット１に対してコミュニケータ５０を登録しておくことにより、コミュニケータ５０の操作上のセキュリティーや無線通信の接続の容易さを確保することができる。
【０１６９】例えばロボット１を操作する場合、登録したコミュニケータ５０以外のコミュニケータ５０ではメニュー系の操作を行っても当該ロボット１は全く反応しないため、操作上のセキュリティーを確保することができる。
【０１７０】またロボット１が独り言を表すテキストデータを発信しても、登録したコミュニケータ５０以外のコミュニケータ５０では当該テキストデータに基づく独り言を表示させることができないため、無線通信の接続の容易さを確保することができる。
【０１７１】（７）コミュニケータ５０の表示画面の遷移状態実際にコミュニケータ５０では、ロボット１同士又はロボット１及びコミュニケータ５０間のやり取りに必要な種々の設定機能ごとに、それぞれ対応する表示内容をプログラム用ＲＯＭ及びＲＡＭ５７から読み出して又はその都度該当するロボット１から取得して、当該各表示内容に応じた画面を表示画面として順次遷移させながら表示部５１に表示するようになされている。
【０１７２】その際、コミュニケータ５０は、ロボット１との間で通信状態にあるか否かによって、表示部５１において遷移する表示画面の種類及び内容が異なる。すなわち、コミュニケータ５０は、図１４に示すように、ロボット１との通信状態がオフライン状態（待ち受け状態）にあるとき、コミュニケータ５０は、表示画面をメインメニュー画面Ｆ１から、通信可能なロボット１から名刺情報を取得するための名刺画面Ｆ２と、当該名刺情報が未取得な場合にロボット１から名刺情報を取得するための名刺取得待機画面Ｆ３と、コミュニケータ５０自体の各種内容を設定するためのコミュニケータ設定画面Ｆ４と、通信可能なロボット１と接続中であることを表すための接続待機画面Ｆ５と、必要に応じて通信可能なロボット１を探索するための探索画面Ｆ６とにそれぞれ遷移させるようになされている。
【０１７３】これに対してコミュニケータ５０は、ロボット１との通信状態がオンライン状態（接続状態）にあるとき、表示画面を上述のメインメニュー画面Ｆ１から、接続待機画面Ｆ５を介して通信可能なロボット１と接続してリアルタイムでチャットを行うためのターミナルモード画面Ｆ７に遷移した後、当該メインメニュー画面Ｆ１に類似した接続時のメインメニュー画面（以下、これを接続メインメニュー画面と呼ぶ）Ｆ８に遷移する。
【０１７４】そしてコミュニケータ５０は、表示画面をこの接続メインメニュー画面Ｆ８から名刺情報を既に取得したロボット１を対象とする名刺画面Ｆ９と、当該名刺情報が取得不可である旨を表示するための名刺取得不可画面Ｆ１０とにそれぞれ遷移させると共に、オフライン状態の場合と同様に名刺取得待機画面Ｆ３、コミュニケータ設定画面Ｆ４及び接続待機画面Ｆ５にそれぞれ遷移させる。
【０１７５】さらにコミュニケータ５０は、チャット実行時に表示されるターミナルモード画面Ｆ７において、ロボット１側のアプリケーションに応じてロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移させる場合があり、またターミナルモード画面Ｆ７の表示内容をログ（システムの動作記録）としてオフライン状態でも表示させ得るようになされている。
【０１７６】（７−１）メインメニュー画面Ｆ１まずコミュニケータ５０は、操作部５２の電源キー５２Ｆ（図５）が押圧操作されて電源がオン状態に設定されると、図１５に示すように、所定の初期画面Ｆ０を経て後述する探索画面Ｆ６を表示部５１に表示し、当該探索画面Ｆ６を表示した状態で自己のロボット１の周囲で通信可能なロボット１を探索する。やがてコミュニケータ５０は、所定時間経過後に当該探索結果を得ると、表示画面を探索画面Ｆ６からメインメニュー画面Ｆ１に遷移させる。
【０１７７】このメインメニュー画面Ｆ１には、図１６（Ａ）に示すように、タイトルバーとして「メインメニュー」が表示され、メニュー項目として「ロボットリスト」、「コミュニケータリスト」及び「メニュー」が順次リスト表示されている。
【０１７８】このメインメニュー画面Ｆ１の最下段には、左右に上述したリザーブキー５３Ｃ、５３Ｄ（図５R>５）が割り当てられた「探す」及び「名刺」を表すマークが表示され、その間には通信の接続又は切断を表すマーク、バッテリ残量を表すインジケータ及びスクロールボタンがそれぞれＧＵＩ表示されている。
【０１７９】そしてかかるメニュー項目のうち「ロボットリスト」は、ロボット１の探索結果に応じて表示内容が異なり、通信可能なロボット１が探索された場合であって、名刺情報が取得済みのロボット１であればロボット１の名前としてその名前がリスト表示される一方、名刺情報が未取得のロボット１であればロボット１の名前として「未登録ロボット」が表示される。一方、通信可能なロボット１が全く探索されなかった場合には、図１６R>６（Ｂ）のように例えば「ロボットが見つかりません。」のようなメッセージが表示される。
【０１８０】また「コミュニケータリスト」には、ロボット１と対の関係をなすコミュニケータ５０に付けられた名前が表示され、通信可能なロボット１が探索された場合であって、名刺情報が取得済みのロボット１であればコミュニケータ５０の名前としてその名前がリスト表示される一方、名刺情報が未取得のロボット１であればコミュニケータ５０の名前として「未登録コミュニケータ」が表示される。
【０１８１】さらに「メニュー」には、コミュニケータ５０について各種内容を設定変更するための「コミュニケータ設定」と、最下段の左側の「探す」に対応するリザーブキー５２Ｃと同一機能を実行するための「（Ａ）ロボット１を探す」とがリスト表示されている。
【０１８２】このメインメニュー画面Ｆ１内で所望のリスト項目を指定して当該リスト項目に応じた画面に表示画面を遷移させるには、ユーザが操作部５２のカーソルキー５２Ｂを上下方向に押圧操作して、当該所望のリスト項目にカーソルを位置合わせした後、続いて決定キー５２Ａを押圧操作することで行い得るようになされている。
【０１８３】（７−１−１）名刺画面またコミュニケータ５０では、メインメニュー画面Ｆ１が表示された状態で、「ロボットリスト」のうち所望のロボット名がカーソルで指定され、続いて「名刺」に応じたリザーブキー５２Ｄが押圧操作されると、当該ロボット名に応じた名刺情報を取得している場合には、表示画面をメインメニュー画面Ｆ１から名刺画面Ｆ２に遷移させる。
【０１８４】この名刺画面Ｆ２には、図１６（Ｃ）に示すように、タイトルバーとして「ロボットの名刺」が表示され、メニュー項目として、「ロボットの名前」、「オーナーの名前」、「ロボットアドレス」、「ロボットの種類」、「付属ソフトウェア名」及び「情報」が順次リスト表示されている。
【０１８５】かかる名刺画面Ｆ２の最下段の左側には、「探す」を表すマークに代えて前画面に遷移させるための「戻る」を表すマークが表示される一方、右側の「名刺」を表すマークが消去されており、当該「戻る」を表すマークに対応するリザーブキー５２Ｃには表示画面を当該名刺画面Ｆ２からメインメニュー画面Ｆ１に遷移させるための機能が割り当てられている。
【０１８６】これに対して指定されたロボット名に応じた名刺情報を取得していない場合には、表示画面をメインメニュー画面Ｆ１から「ロボットから名刺をもらっています。」の旨のメッセージが表示された名刺取得待機画面Ｆ３に遷移させる。この名刺取得待機画面Ｆ３を表示した状態で、コミュニケータ５０は、該当するロボット１から名刺情報を取得し終わった時点で、表示画面を元の名刺画面Ｆ２に遷移させる。
【０１８７】なお名刺取得待機画面Ｆ３のメッセージ表示の下段には、上述した決定キー５２Ａが割り当てられた「中断」を表すマークが表示され、当該決定キー５２Ａが押圧操作されたとき、名刺情報の取得動作を中断するようになされている。
【０１８８】（７−１−２）探索画面Ｆ６またコミュニケータ５０では、電源オン状態の際に初期画面Ｆ０からメインメニュー画面Ｆ１に移行する際のみならず、当該メインメニュー画面Ｆ１が表示された状態で、ユーザによって最下段の左側の「探す」に対応するリザーブキー５２Ｃが押圧操作された場合も、図１５に示すように、表示画面を「ロボットを探しています。」の旨がメッセージ表示された探索画面Ｆ６に遷移させるようになされている。
【０１８９】この探索画面Ｆ６を表示した状態で、コミュニケータ５０は、自己のロボット１の周囲で通信可能なロボット１を探索し、所定時間経過後に当該探索結果を得ると、元のメインメニュー画面Ｆ１に遷移させる。
【０１９０】なお探索画面Ｆ６の中央には、決定キー５２Ａに応じた「中断」を表すマークが表示され、当該決定キー５２Ａが押圧操作されたとき、ロボット１の探索動作を中断するようになされている。
【０１９１】（７−１−３）ターミナルモード画面Ｆ７さらにコミュニケータ５０では、メインメニュー画面Ｆ１が表示された状態で、「ロボットリスト」のうち所望のロボット名がカーソルで指定され、続いて決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面をメインメニュー画面Ｆ１から「ロボットを接続しています。」の旨のメッセージが表示された接続待機画面Ｆ５に遷移させる。
【０１９２】この接続待機画面Ｆ５を表示した状態で、コミュニケータ５０は、指定されたロボット名に応じたロボット１との間で通信接続し、接続状態になった時点で表示画面をターミナルモード画面Ｆ７に遷移させる。
【０１９３】なお接続待機画面Ｆ５のメッセージ表示の下段には、上述した決定キー５２Ａが割り当てられた「中断」を表すマークが表示され、当該決定キー５２Ａが押圧操作されたとき、ロボット１との接続動作を中断するようになされている。
【０１９４】図１７において、このターミナルモード画面Ｆ７は、自己のロボット１を含む各ロボット１ごとに、リアルタイムで順次メッセージを送り合うことによって各ロボット１間での会話を成立させるための画面であり、接続状態にある各ロボット１側のアプリケーションに依存した表示内容が表示されるようになされている。
【０１９５】このターミナルモード画面Ｆ７では、タイトルバーとして「ロボットチャット」が表示され、各ロボット１ごとに順次得られたチャット文が先頭に識別用の絵文字（アイコン）を付して表示される。
【０１９６】かかるターミナルモード画面Ｆ７の最下段の左右には、メインメニュー画面Ｆ１における「探す」及び「名刺」を表すマークに代えて、それぞれ「○」及び「×」を表すマークが表示され、このとき対応するリザーブキー５２Ｃ、５２Ｄには自己のロボット１に対して「誉める」及び「叱る」に応じた認識結果を与えるための機能が割り当てられている。
【０１９７】一方、コミュニケータ５０では、上述のように決定キー５２Ａーが押圧操作された場合以外にも、通信接続されたロボット１からの指示内容が与えられたとき、表示画面をメインメニュー画面Ｆ１からターミナルモード画面Ｆ７に遷移させるようになされている。
【０１９８】このターミナルモード画面Ｆ７が表示された状態で、切換えキー５２Ｅーが押圧操作されると、表示画面を上述したオフライン状態でのメインメニュー画面Ｆ１からオンライン状態での接続メインメニュー画面Ｆ８に遷移させる。
【０１９９】この接続メインメニュー画面Ｆ８は、オフライン時のメインメニュー画面Ｆ１と異なり、最下段の左側の「探す」を表すマークが消去されると共に、メニュー項目のうち「ロボットリスト」にリスト表示されたロボット名の先頭には、ターミナルモード画面Ｆ７で表示された識別用の絵文字と同じ絵文字が表示されるようになされている。
【０２００】すなわち接続メインメニュー画面Ｆ８において、「ロボットリスト」にリスト表示されているロボット名のうちチャットに参加しているロボット１のみ当該ロボット名の先頭に識別用の絵文字が表示される。
【０２０１】コミュニケータ５０は、この接続メインメニュー画面Ｆ８が表示された状態で、「ロボットリスト」のうち所望のロボット名がカーソルで指定され、続いて「名刺」に応じたリザーブキー５２Ｄが押圧操作されると、当該ロボット名に応じた名刺情報を取得している場合には、表示画面を接続メインメニュー画面Ｆ８から名刺画面Ｆ２に遷移させる。
【０２０２】これに対して指定されたロボット名に応じた名刺情報を取得していない場合には、表示画面を接続メインメニュー画面Ｆ８から「たまの名刺はもらっていないので見れません。」の旨のメッセージが表示された名刺取得不可画面Ｆ１０に遷移させる。
【０２０３】なお名刺取得不可画面Ｆ１０のメッセージ表示の下段には、上述した決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示され、当該決定キー５２Ａが押圧操作されたとき、ユーザによる名刺情報が取得不可であったことの確認が終了したとして元の接続メインメニュー画面Ｆ８に遷移されるようになされている。
【０２０４】さらにコミュニケータ５０は、ターミナルモード画面Ｆ７が表示された状態において、自己のロボット１からの指示内容が与えられたとき、表示画面をターミナルモード画面Ｆ７から後述するロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移させるようになされている。
【０２０５】またコミュニケータ５０は、通信可能なロボット１との接続を自発的又はロボット１からの指示により終了したとき、かかるチャット文の履歴結果を表示画面に表示するようになされ、オフライン状態でも必要に応じて該当するロボット１との対話内容を目視確認し得るようになされている。
【０２０６】（７−１−４）コミュニケータ設定画面Ｆ４さらにコミュニケータ５０では、オフライン時のメインメニュー画面Ｆ１又はオンライン時の接続メインメニュー画面Ｆ８が表示された状態で、メニュー項目のうち「メニュー」内の「コミュニケータ設定」が指定されると、図１８に示すように、表示画面を当該メインメニュー画面Ｆ１又は接続メインメニュー画面Ｆ８からコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移させる。
【０２０７】このコミュニケータ設定画面Ｆ４には、図１９１９（Ａ）に示すように、タイトルバーとして「コミュニケータ設定」が表示され、メニュー項目として、「ブザー」、「コミュニケータ名変更」、「液晶コントラスト」、「フォント」、「言語」、「ブルートゥース情報」、「バージョン情報」及び「設定リセット」が順次リスト表示されている。
【０２０８】このコミュニケータ設定画面Ｆ４の最下段の左側には、「探す」を表すマークに代えて又は新たに「戻る」を表すマークが表示される一方、右側の「名刺」を表すマークが消去されており、当該「戻る」を表すマークに対応するリザーブキー５２Ｃには表示画面を当該コミュニケータ設定画面Ｆ４からメインメニュー画面Ｆ１又は接続メインメニュー画面Ｆ８に遷移させるための機能が割り当てられている。
【０２０９】以下において、コミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目の各内容を順に説明する。まずコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「ブザー」が指定されると、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４からブザー設定画面Ｆ４Ａに遷移される。
【０２１０】このブザー設定画面Ｆ４Ａでは、タイトルバーとして「ブザー」が表示され、メニュー項目としてビープ音を発生するか否かを表す「ブザーＯＮ」及び「ブザーＯＦＦ」の２通りの選択肢が表示されている。このブザー設定画面Ｆ４Ａにおける最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。
【０２１１】このブザー設定画面Ｆ４Ａにおいて、例えば「ブザーＯＮ」が選択されると、中段のメニュー項目に代えて、「ブザーをＯＮにしました。」の旨のメッセージが表示されると共に、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（ブザー設定画面Ｆ４Ｂ）。これと共にコミュニケータ５０においてビープ音がオン状態に設定変更される。
【０２１２】かくしてブザー設定画面Ｆ４Ｂにおいて、ユーザの選択によりビープ音のオン状態又はオフ状態が設定された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該ブザー設定画面Ｆ４Ｂから元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移される。
【０２１３】実際にコミュニケータ５０においてビープ音がオン状態に設定されると、当該コミュニケータ５０自体では、タイミング不定の通信イベント、ユーザへの注意喚起及び入力確認などの際に、またロボット１からの要求があったときに、それぞれ各種のビープ音をスピーカ２１(図２)を介して出力するようになされている。
【０２１４】なおコミュニケータ５０のスピーカ２１から出力されるビープ音の種類としては、例えば汎用ビープ音（ピー）を表す「Ｉｎｆｏ」と、入力リミットに達したときなどの警告音（ピピ）を表す「Ｗａｒｎｉｎｇ」と、エラー音（ピーピーピー）を表す「Ｅｒｒｏｒ」と、アラーム音（ピッピッピッピッ）を表す「Ａｌａｒｍ」と、決定などの音（ピ）を表す「Ｃｌｉｃｋ」と、ロボット１の指定したタイミングで鳴らす音を表す「Ｍｅｌｏｄｙ」とがある。
【０２１５】またコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「コミュニケータ名変更」が指定されると、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４からコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃに遷移される。
【０２１６】このコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃでは、タイトルバーとして「コミュニケータ名変更」が表示され、その下には「コミュニケータ５０の名前」を文字入力するための入力フィールドと、決定キーが割り当てられた「決定」を表すマークとが表示されている。このコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃにおける最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。
【０２１７】この入力フィールドには、ユーザの操作に応じて選択された言語で所望の文字が入力され得るようになされ、先頭位置にカーソルが合わせられると、表示画面がコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃから図２０に示すような文字入力画面Ｆ４ＣＡに遷移されるようになされている。
【０２１８】この文字入力画面Ｆ４ＣＡは、日本語入力の場合、上段に入力フィールドが表され、中段に「ひらがな」、「カタカナ」、「英数記号」及び「記号」の４種類の入力モードに応じた文字群（以下、これを入力文字群と呼ぶ）がスクロール可能な状態で選択的に表示され、下段には左の「戻る」を表すマークに代えて「一字消」を表すマークが表示され、右には新たに「゛゜」を表すマークが表示されている。
【０２１９】この入力文字群は、入力モードとして例えば「ひらがな」が選択された場合、五十音等の文字群が所定の配列パターンで表示され、当該配列パターンを間に挟む上側及び下側には「決定」がリスト表示され、下側の「決定」の下には、「空白」、「カタカナ」、「英数記号」、「記号」及び「やめる」が順にリスト表示されている。
【０２２０】またコミュニケータ５０におけるカーソルキー５２Ｂには、かかる文字群の配列パターン上でカーソルを所望方向に移動させると共に各リスト項目を上下に移動させるための機能が割り当てられており、決定キー５２Ａには、カーソルが合わせられた文字を指定して入力フィールド内に入力するための機能が割り当てられている。さらに文字入力画面で「一字消」及び「゛゜」を表すマークに対応するリザーブキー５２Ｃ、５２Ｄには、それぞれ入力された文字を一字消すための機能と、入力された文字を清音、濁音及び半濁音の順に繰り返し切り換えるための機能が割り当てられている。
【０２２１】上述の文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて表示された各リスト項目は、ユーザによってカーソルが合わせられた後、続いて決定キー５２Ａが押圧操作されることにより、当該キーに割り当てられた機能が実行されるようになされている。
【０２２２】このうち上側及び下側の「決定」は、双方とも文字群の中から決定キー５２Ａを用いて指定された文字を入力フィールド内で決定するためのリスト項目であり、また「空白」は、文字以外に空白を入れるためのリスト項目である。
【０２２３】また「カタカナ」、「英数記号」及び「記号」は、現在の「ひらがな」を表す入力モードから他の入力モードへ遷移させるためのリスト項目、すなわち表示画面を当該選択された入力モードに応じた文字入力画面Ｆ４ＣＡに遷移させるためのリスト項目である。
【０２２４】さらに「やめる」は、表示画面を文字入力画面Ｆ４ＣＡから元のコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃに遷移させるためのリスト項目である。
【０２２５】なお、入力モードとして「カタカナ」、「英数記号」及び「記号」が選択された場合、入力文字群は、図２０に示すそれぞれ文字及び又は記号等が所定の配列パターンで表示され、それ以外は「ひらがな」の場合とほぼ同様の表示内容である。
【０２２６】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいてコミュニケータ５０の名前が決定された後、元のコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃが表示された状態で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段の入力フィールド及び「決定」を表すマークに代えて、「コミュニケータ名を変更しました。」の旨のメッセージと「ＯＫ」を表すマークとが表示されると共に、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される。
【０２２７】かくしてコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃにおいて、ユーザの操作によりコミュニケータ５０の名前が変更された後、「ＯＫ」に対応する決定キーが押圧操作されると、表示画面が当該コミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃから元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移される。
【０２２８】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「液晶コントラスト」が指定されると、図２１に示すように、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４から液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅに遷移される。
【０２２９】この液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅでは、図１９（Ｂ）に示すように、タイトルバーとして「液晶コントラスト」が表示され、中段には液晶コントラストの濃度が「濃く」、「やや濃く」、「普通」及び「やや薄く」のように４段階の設定レベルとしてリスト表示されている。この液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅにおける最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。
【０２３０】この液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅにおいて、例えば「やや濃く」が選択されると、中段のリスト項目に代えて、「コントラストをやや濃くしました。」の旨のメッセージが表示されると共に、その下に決定キーが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｆ）。これと共にコミュニケータ５０の表示部５１において「やや濃く」に応じた設定レベルにコントラストが設定変更される。
【０２３１】かくして液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅにおいて、ユーザの選択により液晶コントラストが所望の設定レベルに調整された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅから元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移される。
【０２３２】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「フォント」が指定されると、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４からフォント設定画面Ｆ４Ｇに遷移される。
【０２３３】このフォント設定画面Ｆ４Ｇでは、タイトルバーとして「フォント」が表示され、中段にはフォントの表示サイズを表す「大きい」及び「小さい」の２通りの選択枝が表示されている。このフォント設定画面Ｆ４Ｇにおける最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。
【０２３４】このフォント設定画面Ｆ４Ｇにおいて、例えば「大きい」が選択されると、中段の選択枝に代えて、「フォントを大きくしました。」の旨のメッセージが表示されると共に、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（フォント設定画面Ｆ４Ｈ）。これと共にコミュニケータ５０の表示部５１においてフォントが「大きい」に応じた表示サイズに設定変更される。
【０２３５】かくしてフォント設定画面Ｆ４Ｆにおいて、ユーザの選択によりフォントが所望の表示サイズに設定された後、「ＯＫ」に対応する決定キーが押圧操作されると、表示画面が当該フォント設定画面から元のコミュニケータ設定画面に遷移される。
【０２３６】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「言語」が指定されると、図２２に示すように、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４から言語変更画面Ｆ４Ｉに遷移される。
【０２３７】この言語変更画面Ｆ４Ｉでは、タイトルバーとして「言語」が表示され、中段には言語の種類を表す「日本語」及び「英語」の２通りの選択枝が表示されている。この言語変更画面Ｆ４Ｉにおける最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。
【０２３８】この言語変更画面Ｆ４Ｉにおいて、例えば「日本語」が選択されると、中段の選択枝に代えて、「日本語に変更しました。」の旨のメッセージが表示されると共に、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（言語変更画面Ｆ４Ｊ）。これと共にコミュニケータ５０の表示部５１において「日本語」に応じた表示内容に設定変更される。
【０２３９】かくして言語変更画面Ｆ４Ｊにおいて、ユーザの選択により表示内容が所望の言語に変更された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該言語変更画面Ｆ４Ｊから元のコミュニケータ設定画面に遷移される。
【０２４０】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「ブルートゥース情報」が指定されると、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４Ｅからブルートゥース情報表示画面Ｆ４Ｋに遷移される。
【０２４１】このブルートゥース情報表示画面Ｆ４Ｋでは、タイトルバーとして「ブルートゥース情報」が表示され、中段には「ＢＴアドレス」を示すブルートゥースのアドレス番号が例えば「1234567890AB」のように表示されると共に、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示されている。このブルートゥース情報表示画面Ｆ４Ｋにおける最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。
【０２４２】かくしてブルートゥース情報表示画面Ｆ４Ｋにおいて、ユーザの操作によりブルートゥース情報が表示された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該ブルートゥース情報表示画面Ｆ４Ｋから元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移される。
【０２４３】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「バージョン情報」が指定されると、図２３２３に示すように、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４からバージョン情報表示画面Ｆ４Ｌに遷移される。
【０２４４】このバージョン情報表示画面Ｆ４Ｌでは、図１９（Ｃ）に示すように、タイトルバーとして「バージョン情報」が表示され、中段には「コミュニケータ」を示す機種番号（例えばＥＲＡ−３００Ｎ１）と、「ＢＴファーム」を示すバージョン番号（例えばＶｅｒ１．０）と、「アプリファーム」を示すバージョン番号（例えばＶｅｒ１．０）とが表示されると共に、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示されている。このバージョン情報表示画面Ｆ４Ｌにおける最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。
【０２４５】かくしてバージョン情報表示画面Ｆ４Ｌにおいて、ユーザの操作により種々のバージョン情報が表示された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該バージョン情報表示画面Ｆ４Ｌから元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移される。
【０２４６】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「設定リセット」が指定されると、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４から設定リセット画面Ｆ４Ｍに遷移される。
【０２４７】この設定リセット画面Ｆ４Ｍでは、タイトルバーとして「設定リセット」が表示され、中段には「コミュニケータ５０の設定値を出荷時の状態に戻します。」の旨のメッセージが表示されると共に、その下に決定キーが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示されている。この設定リセット画面における最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面と同様である。
【０２４８】やがて設定リセット画面Ｆ４Ｍにおいて、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段のメッセージ表示に代えて「設定をリセットしました。」の旨のメッセージが表示されると共に、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（設定リセット画面Ｆ４Ｎ）。これと共にコミュニケータ５０のＣＰＵ５８において各種の設定内容が出荷時の状態にリセットされる。
【０２４９】続いて設定リセット画面Ｆ４Ｎにおいて、ユーザの操作により「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該設定リセット画面Ｆ４Ｌから元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移される。
【０２５０】（８）ロボットメニュー画面（８−１）コミュニケータ登録又は削除またコミュニケータ５０は、表示部５１にメインメニュー画面Ｆ１を表示した状態で、メニュー項目のうち「ロボットリスト」内で所望のロボット名が指定されて当該ロボット１との間で通信状態（オンライン状態）になると、接続待機画面Ｆ５に遷移して、当該ロボット名に応じたロボット１にコミュニケータ５０が登録されているか否かを判断する。
【０２５１】この結果図２４に示すように、当該ロボット１にコミュニケータ５０が登録されていない場合、コミュニケータ５０は、表示画面を接続待機画面Ｆ５を介してコミュニケータ登録画面Ｆ１２に遷移させる。このコミュニケータ登録画面Ｆ１２は、タイトルバーとして「メニュー」が表示され、メニュー項目として「コミュニケータ登録」のみがリスト表示されている。
【０２５２】このコミュニケータ登録画面Ｆ１２の最下段の左側には、メインメニュー画面Ｆ１と異なり、「探す」を表すマークに代えて「終了」を表すマークが表示される一方、右側の「名刺」のマークは消去されており、当該「終了」を表すマークに対応するリザーブキー５２Ｃには表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１から元のメインメニュー画面Ｆ１に遷移させるための機能が割り当てられている。
【０２５３】このコミュニケータ登録画面Ｆ１２において、「コミュニケータ登録」が指定されると、当該メニュー項目に代えて、「確認します。ロボット１の右前足の肉球を押して下さい。」の旨を表すメッセージが表示され、最下段の左側には「終了」を表すマークに代えて、対応するリザーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「中止」を表すマークが表示される（コミュニケータ登録画面Ｆ１２Ａ）。
【０２５４】やがてコミュニケータ５０は、このコミュニケータ登録画面Ｆ１２Ａが表示された状態で、ユーザによってロボット１の右前足の肉球に応じたタッチセンサ１４の有効な検知結果が当該ロボット１から得られると、続いて当該コミュニケータ登録画面の中段の表示内容を「ロボット１の左前足の肉球を押して下さい。」の旨のメッセージに代えた画面Ｆ１２Ｂに遷移させる。
【０２５５】かかるコミュニケータ登録画面Ｆ１２Ｂが表示された状態で、ユーザによってロボット１の左前足の肉球に応じたタッチセンサ１４の有効な検知結果が当該ロボット１から得られると、続いて当該コミュニケータ登録画面Ｆ１２Ｂの中段の表示内容を「コミュニケータ登録できました。」の旨のメッセージと決定キーが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとに代えた画面Ｆ１２Ｃに遷移させる。
【０２５６】このようにしてユーザは自己のコミュニケータ５０を用いて、通信状態にあるロボット１から与えられる指示に応じた操作を実行することにより、当該ロボット１に自己のコミュニケータ５０を登録することができる。
【０２５７】かくしてコミュニケータ登録画面Ｆ１２Ｃにおいて、通信状態にあるロボット１に自己のコミュニケータ５０が登録された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該コミュニケータ登録画面Ｆ１２Ｃから後述するロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０２５８】これに対して通信状態にあるロボット１に既にコミュニケータ５０が登録されている場合、コミュニケータ５０は、図２５に示すように、表示画面を接続待機画面Ｆ５を介してロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移させる。
【０２５９】このロボットメニュー画面Ｆ１１には、タイトルバーとして「メニュー」が表示され、メニュー項目として「コミュニケータ削除」、「名刺作成」、「基本設定」、「制御」、「モード選択」及び「成長設定」が順次リスト表示されている。
【０２６０】このロボットメニュー画面Ｆ１１の最下段の左側には、メインメニュー画面Ｆ１と異なり、「探す」を表すマークに代えて「終了」を表すマークが表示される一方、右側の「名刺」のマークは消去されており、当該「終了」を表すマークに対応するリザーブキー５２Ｃには表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１から元のメインメニュー画面Ｆ１に遷移させるための機能が割り当てられている。
【０２６１】このロボットメニュー画面Ｆ１１において、メニュー項目のうち「コミュニケータ削除」が指定されると、表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１からコミュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ１に遷移させる。
【０２６２】このコミュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ１には、タイトルバーとして「コミュニケータ削除」が表示され、中段に例えば「ひろし」、「アルファ」及び「ピニンファリー」のように、通信状態にあるロボット１に現在登録されている全てのコミュニケータ５０の名前がリスト表示されている。
【０２６３】さらにコミュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ１のリスト項目のうち例えば「ひろし」を表すコミュニケータ５０が指定されると、当該コミュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ１の中段の表示内容を、「ひろしを削除しました。」の旨のメッセージと決定キーが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとに代えた画面Ｆ１１Ａ２に遷移させる。
【０２６４】このようにしてユーザは自己のコミュニケータ５０を用いて、通信状態にあるロボット１に現在登録されているコミュニケータ５０のうち所望のコミュニケータ５０の登録を必要に応じて削除することができる。
【０２６５】かくしてコミュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ２において、通信状態にあるロボット１に現在登録されているコミュニケータ５０のうち指定されたコミュニケータ５０の登録が削除された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該コミュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ２から元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０２６６】（８−２）名刺作成さらにコミュニケータ５０は、既に登録が行われたロボット１と通信状態にあるとき、表示部５１にロボットメニュー画面Ｆ１１を表示した状態で、メニュー項目のうち「名刺作成」が指定されると、図２６に示すように、表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１から名刺作成画面Ｆ１１Ｂ１に遷移させる。
【０２６７】この名刺作成画面Ｆ１１Ｂ１では、タイトルバーとして「名刺作成」が表示され、中段には「登録・変更」及び「削除」の２通りの選択肢が表示され、最下段の左側には「終了」を表すマークに代えて、対応するリザーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「戻る」を表すマークが表示される。
【０２６８】この名刺作成画面Ｆ１１Ｂ１において、「登録・変更」が選択されると、表示画面が登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２に遷移される。この登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２では、タイトルバーとして「登録・変更」が表示され、中段に「コールネーム」、「アイコン」及び「コメント」が順にリスト表示されている。この登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２における最下段の表示内容は、名刺作成画面Ｆ１１Ｂ１と同様である。
【０２６９】以下において、登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２のメニュー項目の各内容を順に説明する。まず登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２のメニュー項目のうちロボット名を表す「コールネーム」が指定されると、中段のリスト項目に代えて、「コールネーム」を文字入力するための入力フィールドと、決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとが表示される（登録・変更画面Ｆ１１Ｂ３）。この入力フィールド内の先頭位置にカーソルが合わせられると、表示画面が上述した文字入力画面Ｆ４ＣＡ（図２０）に遷移される。
【０２７０】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて、例えば「アルファ」のようにロボット名であるコールネームが決定された後、元の登録・変更画面Ｆ１１Ｂ３が表示された状態で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段の入力フィールドに代えて、「コールネームを登録・変更しました。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（登録・変更画面Ｆ１１Ｂ４）。
【０２７１】かくして登録・変更画面Ｆ１１Ｂ４において、ユーザの選択によりロボット名としてコールネームが登録又は変更された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が最初に表示された登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２に遷移される。
【０２７２】一方、上述の名刺作成画面Ｆ１１Ｂ１において、「削除」が選択されると、表示画面が削除画面Ｆ１１Ｂ５に遷移される。この削除画面Ｆ１１Ｂ５では、タイトルバーとして「削除」が表示され、中段には「削除します。」の旨のメッセージが表示され、その下にはカーソルキー５２Ｂ及び決定キー５２Ａが割り当てられた「Ｎｏ」及び「Ｙｅｓ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される。
【０２７３】やがて削除画面Ｆ１１Ｂ５において、カーソルキー５２Ｂを左方向に傾けながら決定キー５２Ａが押圧操作されると、コールネーム、アイコン及びコメントを削除することなく、元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される一方、カーソルキー５２Ｂを右方向に傾けながら決定キー５２Ａが押圧操作されると、コールネーム、アイコン及びコメントを削除した後、元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０２７４】なお上述した名刺作成画面Ｆ１１Ｂ１及び登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２において、「戻る」に対応するリザーブキー５２Ｃが押圧操作されると、表示画面が元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０２７５】続いて図２７に示すように、最初に表示された登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２において、「アイコン」が指定されると、中段のリスト項目に代えて、「アイコン」を選択するための選択フィールドと、決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとが表示される。この選択フィールド内の先頭位置にカーソルが合わせられると、表示画面がアイコン選択画面Ｆ１１Ｂ７に遷移される（登録・変更画面Ｆ１１Ｂ６）。
【０２７６】このアイコン選択画面Ｆ１１Ｂ７では、タイトルバーとして「アイコンの選択」が表示され、中段に選択可能な複数種類の絵文字がその名称（例えばロボット１マーク１〜４）と共にリスト表示されている。
【０２７７】やがてアイコン選択画面Ｆ１１Ｂ７において、アイコンとして所望の絵文字とその名称が選択された後、元の登録・変更画面Ｆ１１Ｂ６が表示された状態で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段の選択フィールドに代えて、「アイコンを登録・変更しました。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（登録・変更画面Ｆ１１Ｂ８）。
【０２７８】かくして登録・変更画面Ｆ１１Ｂ８において、ユーザの選択によりロボット１に固有の絵文字及びその名称としてアイコンが登録又は変更された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が最初に表示された登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２に遷移される。
【０２７９】さらに図２８に示すように、最初に表示された登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２において、「コメント」が指定されると、中段のリスト項目に代えて、「コメント」を文字入力するための入力フィールドと、決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとが表示される（登録・変更画面Ｆ１１Ｂ９）。この入力フィールド内の先頭位置にカーソルが合わせられると、表示画面が上述した文字入力画面Ｆ４ＣＡに遷移される。このとき文字入力画面では「ひらがな」を表す入力モードに設定されている。
【０２８０】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて、例えば「もえるしゅうだん」のようにコメントが決定された後、元の登録・変更画面Ｆ１１Ｂ９が表示された状態で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段の入力フィールドに代えて、「コメントを登録・変更しました。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（登録・変更画面Ｆ１１Ｂ１０）。
【０２８１】かくして登録・変更画面Ｆ１１Ｂ１０において、ユーザの選択によりコメントが登録又は変更された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が最初に表示された登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２に遷移される。
【０２８２】（８−３）基本設定さらにコミュニケータ５０は、既に登録が行われたロボット１と通信状態にあるとき、図２９に示すように、表示部５１にロボットメニュー画面Ｆ１１を表示した状態で、メニュー項目のうち「基本設定」が指定されると、表示画面を当該ロボットメニュー画面から基本設定画面Ｆ１１Ｃ１に遷移させる。
【０２８３】この基本設定画面Ｆ１１Ｃ１では、タイトルバーとして「基本設定」が表示され、中段には「音量設定」及び「時計設定」がリスト表示され、最下段の左側には「終了」を表すマークに代えて、対応するリザーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「戻る」を表すマークが表示される。
【０２８４】この基本設定画面Ｆ１１Ｃ１において、「音量設定」が選択されると、表示画面が音量設定画面Ｆ１１Ｃ２に遷移される。この音量設定画面Ｆ１１Ｃ２では、タイトルバーとして「音量設定」が表示され、中段に「消音」、「小音」、「中音」及び「大音」のように４段階の設定レベルがリスト表示されている。この音量設定画面Ｆ１１Ｃ２における最下段の表示内容は、基本設定画面Ｆ１１Ｃ１と同様である。
【０２８５】この音量設定画面Ｆ１１Ｃ２において、例えば「中音」が選択されると、中段のリスト項目に代えて、「音量を中音に設定しました。」の旨のメッセージが表示されると共に、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（音量設定画面Ｆ１１Ｃ３）。これと共にロボット１において当該ロボット１が発声する音声の音量を「中音」に応じた設定レベルに設定変更される。
【０２８６】かくして音量設定画面Ｆ１１Ｃ３において、ユーザの選択によりロボット１の発声音量が所望レベルに設定された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該音量設定画面Ｆ１１Ｃ３から元の基本設定画面Ｆ１１Ｃ１に遷移される。
【０２８７】一方、図３０に示すように、基本設定画面Ｆ１１Ｃ１において、「時計設定」が選択されると、表示画面が時計設定画面Ｆ１１Ｃ４に遷移される。この時計設定画面Ｆ１１Ｃ４では、タイトルバーとして「時計設定」が表示され、中段に「年・月・日」、「時分」及び「ＵＴＣ（Univarsal Time Count）」のように３種類の時計設定内容がリスト表示されている。この時計設定画面Ｆ１１Ｃ４における最下段の表示内容は、基本設定画面Ｆ１１Ｃ１と同様である。
【０２８８】この時計設定画面Ｆ１１Ｃ４において、例えば「年・月・日」が選択されると、中段のリスト項目に代えて、年、月及び日の３種類の時計設定内容を入力するための入力フィールドと、決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとが表示される（時計設定画面Ｆ１１Ｃ５）。これら各入力フィールド内の先頭位置にカーソルが合わせられると、表示画面が上述した文字入力画面Ｆ４ＣＡに遷移される。このとき文字入力画面Ｆ４ＣＡでは「英数記号」を表す入力モードに設定されている。
【０２８９】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて、年、月及び日について現在の日付が入力された後、元の時計設定画面Ｆ１１Ｃ５が表示された状態で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段の３種類の入力フィールドに代えて、「年・月・日を設定しました。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（時計設定画面Ｆ１１Ｃ６）。
【０２９０】かくして時計設定画面Ｆ１１Ｃ６において、ユーザの選択により年、月及び日の日付が設定された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が最初に表示された時計設定画面Ｆ１１Ｃ４に遷移される。
【０２９１】続いて図３１に示すように、最初に表示された時計設定画面Ｆ１１Ｃ４において、「時・分」が指定されると、中段のリスト項目に代えて、時及び分の２種類の時計設定内容を入力するための入力フィールドと、決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとが表示される（時計設定画面Ｆ１１Ｃ７）。これら各入力フィールド内の先頭位置にカーソルが合わせられると、表示画面が上述した文字入力画面Ｆ４ＣＡに遷移される。このとき文字入力画面Ｆ４ＣＡでは「英数記号」を表す入力モードに設定されている。
【０２９２】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて、時及び分について現在の時刻が入力された後、元の時計設定画面Ｆ１１Ｃ７が表示された状態で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段の３種類の入力フィールドに代えて、「時・分を設定しました。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（時計設定画面Ｆ１１Ｃ８）。
【０２９３】かくして時計設定画面Ｆ１１Ｃ８において、ユーザの選択により年、時及び分の時刻が設定された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が最初に表示された時計設定画面Ｆ１１Ｃ４に遷移される。
【０２９４】さらに図３２に示すように、最初に表示された時計設定画面Ｆ１１Ｃ４において、「ＵＴＣ」が指定されると、中段のリスト項目に代えて、ＵＴＣすなわち万国標準時（グリニッジ標準時）に対する時差を入力するための入力フィールドと、決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとが表示される（時計設定画面Ｆ１１Ｃ９）。この入力フィールド内の先頭位置にカーソルが合わせられると、表示画面が上述した文字入力画面Ｆ４ＣＡに遷移される。このとき文字入力画面Ｆ４ＣＡでは「英数記号」を表す入力モードに設定されている。
【０２９５】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて、万国標準時に対する時差（例えば日本であれば「＋９」）が入力された後、元の時計設定画面Ｆ１１Ｃ９が表示された状態で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段のＵＴＣの入力フィールドに代えて、「ＵＴＣを設定しました。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（時計設定画面Ｆ１１Ｃ１０）。
【０２９６】かくして時計設定画面Ｆ１１Ｃ１０において、ユーザの選択により万国標準時に対する時差が設定された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が最初に表示された時計設定画面Ｆ１１Ｃ４に遷移される。
【０２９７】（８−４）ロボットの制御さらにコミュニケータ５０は、既に登録が行われたロボット１と通信状態にあるとき、表示部５１にロボットメニュー画面Ｆ１１を表示した状態で、メニュー項目のうち「制御」が指定されると、表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１から制御画面Ｆ１１Ｄ１に遷移させる。
【０２９８】この制御画面Ｆ１１Ｄ１では、図３３に示すように、タイトルバーとして「制御」が表示され、中段には「動いて」、「教えて」、「遊ぼう」及び「写真」の４種類の制御内容がリスト表示され、最下段の左側には「終了」を表すマークに代えて、対応するリザーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「戻る」を表すマークが表示される。
【０２９９】この制御画面Ｆ１１Ｄ１において、「動いて」が選択されると、表示画面が動き選択画面Ｆ１１Ｄ２に遷移される。この動き選択画面Ｆ１１Ｄ２では、タイトルバーとして「動いて」が表示され、中段に「ぜんしん」、「こうたい」、「みぎ」、「ひだり」、「おすわり」、「たちあがって」及び「ふせて」のように７種類の動き内容がリスト表示されている。この動き選択画面Ｆ１１Ｄ２における最下段の表示内容は、制御画面Ｆ１１Ｄ１と同様である。
【０３００】この動き選択画面Ｆ１１Ｄ２において、例えば「ぜんしん」が選択されると、表示画面は遷移することなくそのままで、コミュニケータ５０は、ロボット１を前進動作を実行させるための制御信号を当該ロボット１に送信する。
【０３０１】かくして動き選択画面Ｆ１１Ｄ２において、ユーザの選択によりロボット１に対して種々の動きを実行させた後、「戻る」に対応するリザーブキー５２Ｃが押圧操作されると、表示画面が当該動き選択画面Ｆ１１Ｄ２から前画面の制御画面Ｆ１１に遷移される。
【０３０２】続いて図３４に示すように、制御画面Ｆ１１Ｄ１において、「教えて」が指定されると、表示画面が質問選択画面Ｆ１１Ｄ３に遷移される。この質問選択画面Ｆ１１Ｄ３では、タイトルバーとして「教えて」が表示され、中段に「おいくつ？」、「たいくつ？」、「げんき？」、「ねむい？」及び「おなかすいた？」のように５種類の質問内容がリスト表示されている。この動き選択画面Ｆ１１Ｄ３における最下段の表示内容は、制御画面Ｆ１１Ｄ１と同様である。
【０３０３】この質問選択画面Ｆ１１Ｄ３において、例えば「おいくつ？」が選択されると、コミュニケータ５０は当該質問に応じた制御信号をロボット１に送信し、当該ロボット１から返答（例えば青年期）が得られたとき、中段のリスト項目に代えて、先頭のロボット１に応じたアイコンに続いて例えば青年期を表す「今ファンキーステージだファン。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（質問選択画面Ｆ１１Ｄ４）。
【０３０４】かくして質問選択画面Ｆ１１Ｄ３において、ユーザの選択によりロボット１に対して種々の質問を投げかけてその返答を受けた後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該質問選択画面Ｆ１１Ｄ３から元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０３０５】さらに図３５に示すように、制御画面Ｆ１１Ｄ１において、「遊ぼう」が指定されると、表示画面が遊び選択画面Ｆ１１Ｄ５に遷移される。この遊び選択画面Ｆ１１Ｄ５では、タイトルバーとして「遊ぼう」が表示され、中段に「ダンスして」、「メディアリンク」及び「おしまい」のように３種類の質問内容がリスト表示されている。この遊び選択画面Ｆ１１Ｄ５における最下段の表示内容は、制御画面Ｆ１１Ｄ１と同様である。
【０３０６】この遊び選択画面Ｆ１１Ｄ５において、例えば「ダンスして」が選択されると、コミュニケータ５０は当該要求に応じた制御信号をロボット１に送信した後、表示画面が当該遊び選択画面Ｆ１１Ｄ５から元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０３０７】さらに図３６に示すように、制御画面Ｆ１１Ｄ１において、「写真」が指定されると、表示画面が写真画面Ｆ１１Ｄ６に遷移される。この写真画面Ｆ１１Ｄ６では、タイトルバーとして「写真」が表示され、中段に「しゃしんとって」の旨のメッセージが表示されている。この写真画面Ｆ１１Ｄ６における最下段の表示内容は、制御画面Ｆ１１Ｄ１と同様である。
【０３０８】この写真画面Ｆ１１Ｄ６において、「写真とって」が指定されると、コミュニケータ５０は当該要求に応じた制御信号をロボット１に送信した後、中段のメッセージに代えて、先頭のロボット１に応じたアイコンに続いて例えば「ハイ チーズ」の旨のメッセージを表示させる一方、下段の「戻る」を表すマークの表示を消去させる（写真画面Ｆ１１Ｄ７）。
【０３０９】このときロボット１は、コミュニケータ５０を所有するユーザの顔に焦点を合わせて撮影した後、当該撮影結果をコミュニケータ５０に返信する。この結果、コミュニケータ５０は、写真画面Ｆ１１Ｄ７の中段のメッセージに代えて、ロボット１から得られた撮影画像を表示させる（写真画面Ｆ１１Ｄ８）。
【０３１０】かくして写真画面Ｆ１１Ｄ８において、ユーザにより「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０３１１】（８−５）動作モードの変更さらにコミュニケータ５０は、既に登録が行われたロボット１と通信状態にあるとき、表示部５１にロボットメニュー画面Ｆ１１を表示した状態で、メニュー項目のうち「モード選択」が指定されると、表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１からモード選択画面Ｆ１１Ｅ１に遷移させる。
【０３１２】このモード選択画面Ｆ１１Ｅ１では、図３７R>７に示すように、タイトルバーとして「モード選択」が表示され、中段には「ひとやすみ」、「自律」及び「スリープ」の３種類のモードがリスト表示され、最下段の左側には「終了」を表すマークに代えて、対応するリザーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「戻る」を表すマークが表示される。
【０３１３】かかるモード選択画面Ｆ１１Ｅ１において、リスト表示された「ひとやすみ」、「自律」及び「スリープ」の３種類のモードのうち、現在の状態に該当するモードには先頭に「※」を表すマークが付加され、ユーザが現在のモードを容易に目視確認し得るようになされている（モード選択画面Ｆ１１Ｅ２）。
【０３１４】このモード選択画面Ｆ１１Ｅ１において、「ひとやすみ」が選択されると、コミュニケータ５０は当該要求に応じた制御信号をロボット１に送信した後、表示画面がひとやすみモード確認画面Ｆ１１Ｅ２に遷移される。
【０３１５】このひとやすみモード確認画面Ｆ１１Ｅ２では、タイトルバーとして「ひとやすみ」が表示され、中段に「ひとやすみモードに設定しました。」の旨のメッセージが表示され、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される。
【０３１６】かくしてひとやすみモード確認画面Ｆ１１Ｅ２において、ユーザにより「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０３１７】また図３８に示すように、モード選択画面Ｆ１１Ｅ１において、「スリープ」が選択されると、コミュニケータ５０は当該要求に応じた制御信号をロボット１に送信した後、表示画面がスリープモード確認画面Ｆ１１Ｅ３に遷移される。
【０３１８】このスリープモード確認画面Ｆ１１Ｅ３では、タイトルバーとして「スリープ」が表示され、中段に「スリープモードに設定しました。お休みなさい。」の旨のメッセージが表示され、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される。
【０３１９】かくしてスリープモード確認画面Ｆ１１Ｅ３において、所定時間表示した後、自動的に表示画面が元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０３２０】なおロボット１は、当該ロボット１に専用のバッテリ充電装置（以下、これをステーションと呼ぶ）に搭載されている場合には、所定の姿勢に保持されているため、上述の動作モードのうちスリープモードのみ選択できるようになされている。
【０３２１】またロボット１は、ユーザに抱き上げられている間は、４本の脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが接地していないため、自律モード及びスリープモードのみ選択できるようになされている。
【０３２２】（８−６）成長設定さらにコミュニケータ５０は、既に登録が行われたロボット１と通信状態にあるとき、表示部５１にロボットメニュー画面Ｆ１１を表示した状態で、メニュー項目のうち「成長設定」が指定されると、表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１から成長設定画面Ｆ１１Ｆ１に遷移させる。
【０３２３】この成長設定画面Ｆ１１Ｆ１では、図３９に示すように、タイトルバーとして「成長設定」が表示され、中段には「成長スピード」及び「成長リセット」の２通りの選択肢が表示され、最下段の左側には「終了」を表すマークに代えて、対応するリザーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「戻る」を表すマークが表示される。
【０３２４】この成長設定画面Ｆ１１Ｆ１において、「成長スピード」が選択されると、表示画面が成長スピード画面Ｆ１１Ｆ２に遷移される。この成長スピード画面Ｆ１１Ｆ２では、タイトルバーとして「成長スピード」が表示され、中段には「普通」、「速い」、「遅い」及び「ストップ」の４段階の速度レベルがリスト表示されている。この成長スピード画面Ｆ１１Ｆ２における最下段の表示内容は、成長設定画面Ｆ１１Ｆ１と同様である。
【０３２５】これら速度レベルは、「普通」を通常の成長速度とした場合、「速い」は「普通」の３倍の速さに設定され、「遅い」は「普通」の３倍の遅さに設定されている。また「ストップ」は、成長しないことを表し、この場合、横方向成長（タイプ変化）もしないように設定されている。
【０３２６】この成長スピード画面Ｆ１１Ｆ２において、例えば「速い」が選択されると、コミュニケータ５０は当該速度レベルに応じた制御信号をロボット１に送信した後、表示画面を中段のリスト表示に代えて、「変更してもよろしいですね。」の旨のメッセージを表示し、その下にはカーソルキー５２Ｂ及び決定キー５２Ａが割り当てられた「Ｎｏ」及び「Ｙｅｓ」を表すマークを表示する一方、下段の「戻る」を表すマークの表示を消去する（成長スピード画面Ｆ１１Ｆ３）。
【０３２７】やがて成長スピード画面Ｆ１１Ｆ３において、カーソルキー５２Ｂを左方向に傾けながら決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段のメッセージに代えて、「お休みなさい。次に起きたときから変更されています。」の旨のメッセージが表示される一方、「Ｎｏ」及び「Ｙｅｓ」を表すマークが消去される（成長スピード画面Ｆ１１Ｆ４）。
【０３２８】この場合、ロボット１は成長速度をコミュニケータ５０から選択された速度に変更した後、一旦当該コミュニケータ５０と通信をシャットダウンし、その後再起動後から当該変更した成長速度を反映させるようになされている。
【０３２９】これに対してカーソルキー５２Ｂを右方向に傾けながら決定キー５２Ａが押圧操作されると、成長スピードの変更をしないと判断され、そのまま元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０３３０】この成長設定画面Ｆ１１Ｆ１において、図４０４０に示すように、「成長リセット」が選択されると、表示画面が成長リセット画面Ｆ１１Ｆ５に遷移される。この成長リセット画面Ｆ１１Ｆ５では、タイトルバーとして「成長リセット」が表示され、中段には「リセット前にコミュニケータ５０を確認します。」の旨のメッセージが表示され、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、最下段の左側には「戻る」を表すマークに代えて、対応するリザーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「中止」を表すマークが表示される。
【０３３１】この成長リセット画面Ｆ１１Ｆ５において、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段のメッセージに代えて、「ロボット１の右前足の肉球を押して下さい。」の旨を表すメッセージが表示される（成長リセット画面Ｆ１１Ｆ６）。
【０３３２】やがてコミュニケータ５０は、この成長リセット画面Ｆ１１Ｆ６が表示された状態で、ユーザによってロボット１の右前足の肉球に応じたタッチセンサの有効な検知結果が当該ロボット１から得られると、続いて当該成長リセット画面の中段の表示内容を「ロボット１の左前足の肉球を押して下さい。」の旨のメッセージに代えた画面Ｆ１１Ｆ７に遷移させる。
【０３３３】かかる成長リセット画面Ｆ１１Ｆ７が表示された状態で、ユーザによってロボット１の左前足の肉球に応じたタッチセンサ１４の有効な検知結果が当該ロボット１から得られると、続いて当該成長リセット画面Ｆ１１Ｆ７の中段の表示内容を、先頭のロボット１に応じたアイコンに続いて「いままで育ててくれてありがとう。これで本当におわかれだね。いろんな事があったね。お別れに好きだったダンスを踊るね。」の旨のメッセージと、決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとに代えた画面Ｆ１１Ｆ８に遷移させる。
【０３３４】そしてロボット１が特定のダンスを踊り始めると共に、この成長リセット画面Ｆ１１Ｆ８において決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段のメッセージに代えて、「リセットしてもよろしいですね。」の旨を表すメッセージが表示され、その下にはカーソルキー及び決定キー５２Ａが割り当てられた「Ｎｏ」及び「Ｙｅｓ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（成長リセット画面Ｆ１１Ｆ９）。
【０３３５】やがて成長スピード画面Ｆ１１Ｆ９において、カーソルキー５２Ｂを左方向に傾けながら決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段のメッセージに代えて、「さようなら。次に起きたときには、リセットされています。」の旨のメッセージが表示される一方、「Ｎｏ」及び「Ｙｅｓ」を表すマークが消去される（成長スピード画面Ｆ１１Ｆ１０）。
【０３３６】この場合、ロボット１は踊りを停止した後、当該コミュニケータ５０と通信をシャットダウンすると共に、各種のデータ内容をリセットし、その後ユーザによって再起動されたとき、新たな成長過程（成長段階の「誕生期」）から成長を開始するようになされている。
【０３３７】その際、ロボット１がリセットするデータ内容には、成長結果、学習結果、感情・本能値、名刺情報等があり、リセットしないデータ内容には、写真による撮影結果、コミュニケータ登録等がある。
【０３３８】これに対してカーソルキー５２Ｂを右方向に傾けながら決定キー５２Ａが押圧操作されると、成長リセットを行わないと判断され、ロボット１が踊りを停止すると共に、そのまま元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。
【０３３９】（９）感情及び本能とコミュニケータ５０の表示内容との関係次にこのロボット１における感情及び本能表現と、コミュニケータ５０の表示部５１に表示される絵文字Ｐ１（図４１（Ｂ））の内容との関係について説明する。
【０３４０】このコミュニケータ５０では、百種類程度の独自の絵文字を表す絵文字データがプログラム用ＲＯＭ及びＲＡＭ５７に予め格納されており、ロボット１から送信される行動決定情報Ｓ２１（図７）に基づいて、対応する最適な絵文字Ｐ１に対応する絵文字データを選択的に読み取り、当該絵文字データに基づく絵文字を表示部５１の表示画面に表示するようになされている。
【０３４１】すなわちこのロボット１では、上述のようにコントローラ１０の機能の１つである行動選択部７２において、対応する状態遷移表７６（図９）に基づいて続く行動や動作を決定する。
【０３４２】この行動選択部７２は、状態認識部７０から「撫でられた（ＰＡＴ）」という認識結果が与えられた場合には、上述のように対応する状態遷移表７６を用いて確率的に次の行動や動作を決定し、決定した行動や動作を行動決定情報Ｓ２１としてコマンド変換部７４に出力する一方、これと共に本能感情部７１における「喜び」のパラメータの値を読み出し、これをコマンド変換部７４に通知するようなされている。
【０３４３】かくしてこのときコマンド変換部７４は、行動選択部７２から与えられる行動決定情報Ｓ２１に基づいて、必要なアクチュエータ２４１〜２４ｎ（図２）を間接的に駆動することにより指定された「喜び」を表現する行動を行わせる一方、コミュニケータ５０に当該行動決定情報Ｓ２１を送信することにより、当該コミュニケータ５０において表示部に「喜び」に応じた笑顔を表す絵文字Ｐ１を表示させる。これによりコミュニケータ５０は、ロボット１があたかも笑っているかのごとく、「喜び」の感情を表情として表現することに伴い、当該「喜び」の感情を表示部に表示させることができる。
【０３４４】また行動選択部７２は、状態認識部７０から「叩かれた（ＨＩＴ）」という認識結果が与えられた場合には、対応する状態遷移表５５を用いて確率的に次の行動や動作を決定し、決定した行動や動作を行動決定情報Ｓ２１としてコマンド変換部７４に出力する一方、これと共に本能感情部７１における「怒り」のパラメータの値を読み出し、これをコマンド変換部７４に通知するようなされている。
【０３４５】かくしてこのときコマンド変換部７４は、行動選択部７２から与えられる行動決定情報Ｓ２１に基づいて、必要なアクチュエータ２４1 〜２４n を間接的に駆動することにより、指定された「怒り」を表す行動を行わせる一方、コミュニケータ５０に当該行動決定情報Ｓ２１を送信することにより、当該コミュニケータ５０において表示部５１に「怒り」に応じた怖い顔を表す絵文字Ｐ１を表示させる。これによりコミュニケータ５０は、ロボット１があたかも怒っているかのごとく、「怒り」の感情を表情として表現することに伴い、当該「怒り」の感情を表示部５１に表示させることができる。
【０３４６】このようにしてこのコミュニケータ５０においては、ロボット１が「撫でられた」ことに対する「喜び」の感情や、「叩かれた」ことに対する「怒り」の感情を行動や動作で行うことに伴い、当該「喜び」や「怒り」の感情を対応する最適な絵文字で表示部５１の表示画面に表示させ得るようになされている。
【０３４７】なお上述の実施の形態においては、コミュニケータ５０の表示部に、「喜び」及び「怒り」の２つの感情（情動）に応じた絵文字Ｐ１を画面表示させるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これらの感情に加えて又はこれらの感情に代えて「悲しみ」、「驚き」、「恐怖」及び「嫌悪」等の他の感情（情動）を、対応する最適な絵文字で画面表示させるようにしても良く、さらには「運動欲」、「愛情欲」、「食欲」及び「好奇心」等の本能を、対応する最適な絵文字Ｐ１で画面表示させるようにしても良い。
【０３４８】（１０）名刺情報のやり取りロボット１間又はロボット１及びコミュニケータ５０間の無線通信において、例えばブルートゥース（Bluetooth）等の近距離無線通信を用いる場合、ロボット１同士又はロボット１及びコミュニケータ５０間で名刺情報をやり取りする手法について説明する。
【０３４９】例えばロボット１及びコミュニケータ５０間の無線通信では、マスター（主）となるロボット１がスレーブ（従）となるコミュニケータ５０との間で、ブルートゥースの接続手順に従う同期確立フェーズ及び通信接続フェーズの各段階を経て、コネクトシーケンスとして名刺情報をやり取りし得るようになされている。
【０３５０】まず同期確立フェーズでは、図４２に示すように、マスターとなるロボット１は、相手を特定することなくＩＱ（inqury）パケットを発信する。そしてスレーブとなるコミュニケータ５０がこのＩＱパケットを受信したとき、当該スレーブの属性通知としてＦＨＳ（frequency hopping sequence）パケットをマスターとなるロボット１に送信する。
【０３５１】マスターとなるロボット１は、ＦＨＳパケットを受信したとき、当該スレーブとなるコミュニケータ５０を特定すべく確認用のＩＤパケットを送信する。
【０３５２】この結果、スレーブとなるコミュニケータ５０からその応答としてＩＤパケットが送信されると、マスターとなるロボット１は、当該マスターの属性通知としてＦＨＳパケットをスレーブとなるコミュニケータ５０に送信する。
【０３５３】そしてマスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０からその応答としてされたＩＤパケットを受信すると、当該スレーブとなるコミュニケータ５０との間で、ブルートゥースで採用されているスペクトラム拡散方式について周波数ホッピングの変化タイミングを同期させる、いわゆる同期確立を実現することができる。
【０３５４】続いて通信接続フェーズでは、図４３に示すように、マスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０との間で、所定の認証手順に従って相互に接続認証を行い、認証可能な場合には所定の暗号化手順に従って相互に暗号化を行う一方、認証不可の場合には待ち受けフェーズに移行する。
【０３５５】そして暗号化を行った後、マスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０との間でデータ転送可能な状態となり、図４４に示すようなコネクトシーケンスを名刺情報のやり取りを中心に実行する。
【０３５６】かかるコネクトシーケンスでは、まずマスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０にサービスリスト（すなわち提供可能な機能のリスト）の検索又は要求を行い、当該スレーブとなるコミュニケータ５０から提供可能なサービスのリストがその応答として通知されるのを待つ。
【０３５７】続いてマスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０から得られたサービスリストのうち所望のサービスを選択して、当該サービスの提供の要求をスレーブとなるコミュニケータ５０に送信する。スレーブとなるコミュニケータ５０は、マスターとなるロボット１からの要求に応じて、当該サービスの提供が可能であるか否かの応答を返す。
【０３５８】この後、マスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０との間でロボットの名刺情報のやり取りを行う。
【０３５９】この名刺情報は、システム層での接続や管理のための情報がバイナリ（Binary）で記述されたＳＣＡＲＤと、アプリケーションごとに定義されたロボット１の名刺内容がテキスト形式（ＸＭＬ）で記述されたＡＣＡＲＤとからなる。
【０３６０】具体的にＳＣＡＲＤには、「BtDeviceCategory」で表されるブルートゥースのデバイスカテゴリと、「BtAddress」で表されるブルートゥースのアドレス番号と、「Btname」で表される名前と、「iconID」で表されるアイコンの種類と、「BtLang」で表される言語とがバイナリで記述されている。またＡＣＡＲＤには、ロボット１の種類を表す「ERF-310AW10」と、情報を表す「うまれたてロボット」と、コメントを表す「かわいいラッテです。」とがテキスト形式で記述されている。
【０３６１】実際にマスターとなるロボット１は、自分のＳＣＡＲＤをスレーブとなるコミュニケータ５０に送信して、当該スレーブとなるコミュニケータ５０から受信した旨の応答が送信されるのを待つ。
【０３６２】続いてマスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０に対して当該コミュニケータ５０がもつＳＣＡＲＤの要求を行い、当該コミュニケータ５０からＳＣＡＲＤが送信されるのを待つ。
【０３６３】さらにマスターとなるロボット１は、自分のＡＣＡＲＤをスレーブとなるコミュニケータ５０に送信して、当該スレーブとなるコミュニケータ５０から受信した旨の応答が送信されるのを待つ。
【０３６４】続いてマスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０に対して当該コミュニケータ５０がもつＡＣＡＲＤの要求を行い、当該コミュニケータ５０からＡＣＡＲＤが送信されるのを待つ。
【０３６５】このように名刺情報のやり取りをした後、マスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０との間で、各種アプリケーションに応じたデータ通信を行い、やがて図４３に戻って、通信を終了したいときには当該スレーブとなるコミュニケータ５０との間で通信を切断する。
【０３６６】（１１）ロボット１間会話のシーケンス図４５において、ロボット１は、一定周期（例えば30秒ごと）に他のロボット１やコミュニケータ５０が周囲にいるか否かをＩＱパケットを発信することによって確認している。ＩＱパケットに応答したロボット１やコミュニケータ５０が存在したとき、マスターとなるロボットは、当該ロボット１やコミュニケータ５０をスレーブとして同期確立を行う。
【０３６７】続いてマスターとなるロボット１は、スレーブとなるロボット１やコミュニケータ５０と接続認証及び続く暗号化を行った後、名刺情報のやり取りを含むコネクトシーケンスを実行する。
【０３６８】そしてマスターとなるロボット１は、会話要求を表すシナリオＩＤをスレーブとなるロボット１のみ（コミュニケータ５０は除く）に問い合わせる。かかるスレーブとなるロボット１は、マスターとなるロボット１から得られるシナリオＩＤに対して、受け答えが可能であるか否かを自己のシナリオデータベース（上述した図７に示す知識情報部８５）から検索し、可能であればＯＫの応答をする。
【０３６９】やがてマスターとなるロボット１は、例えば「発話１」のシナリオをテキストデータとしてスレーブとなるロボット１に送信すると同時に、スレーブとなるコミュニケータ５０が通信接続されていれば当該コミュニケータ５０にも送信する。
【０３７０】スレーブとなるロボット１やコミュニケータ５０は、マスターとなるロボット１から与えられたテキストデータに基づく「発話１」に対してシナリオに沿って「発話２」を選択し、当該「発話２」をテキストデータとしてマスターとなるロボット１に送信する。
【０３７１】マスターとなるロボット１は、受けたテキストデータに基づく「発話２」を、スレーブとなるコミュニケータ５０が通信接続されていれば当該コミュニケータ５０に送信する。この後、マスターとなるロボット１は、スレーブとなるロボット１に対してシナリオによる会話の終了要求を送信することにより、当該スレーブとなるロボット１から応答が得られたとき、現在のコネクトシーケンスを終了する。
【０３７２】このようにロボット１同士が通信接続されかつシナリオによる会話シーケンスが可能な状態となったとき、当該ロボット１同士に接続されているコミュニケータ５０が存在する場合には、このコミュニケータ５０は、マスターとなるロボットからシナリオによる会話内容を受信して表示部に表示させることができる。
【０３７３】（１２）音声認識によるシナリオ発動マスターとなるロボット１が自律的に他のスレーブとなるロボット１やコミュニケータ５０と接続して通信する際には、当該マスターとなるロボット１が、ユーザによるコミュニケータ５０の操作結果や、ユーザが発した音声の認識結果又はユーザの顔の認識結果などに基づいて、スレーブとなるロボット１やコミュニケータ５０に対してシナリオの発動や通信接続を行うことにより、コミュニケータ５０を使用するユーザとロボット１とのインタラクション（相互作用）性をより向上し得るようになされている。
【０３７４】（１２−１）ロボット１間のシナリオの発動まず２台のロボット１が通信接続した場合には、マスターとなるロボット１がスレーブとなるロボット１に対して挨拶などのシナリオを発動した後、自律的に外部の状況に応じて適宜シナリオを発動する。
【０３７５】その際、ユーザがロボット１同士の会話シナリオをコミュニケータ５０を用いて目視することを所望して「おともだち」という言葉を発声すると、マスターとなるロボット１は、マイクロホン１６を介して集音した当該音声に基づいて、スレーブとなるロボット１に対して自発的にシナリオの発動を開始することにより、ユーザのコミュニケータ５０の表示部５１にシナリオを表示させることができる。
【０３７６】これに対して、ロボット１間の通信が非接続状態のときにユーザから「おともだち」という言葉が発せられると、マスターとなるロボット１は、ＩＱパケットを発信して他のスレーブとなるロボット１を周囲で探索し、一定期間（例えば30秒）内に探索できなった場合には、その結果を知らせるための動作を行ってユーザに知らせる。
【０３７７】このようにしてユーザは、ロボット１間のシナリオ会話を見たい場合には、特定の言葉を発するだけで、マスターとなるロボット１に自発的にシナリオを発動させてそのシナリオを自己のコミュニケータ５０の表示部で目視することができる。さらにユーザはロボット１間の通信が非接続の場合でもマスターとなるロボット１がその旨を表す動作をすることにより、未通信状態であることを容易に認識することができる。
【０３７８】実際上、マスターとなるロボット１では、上述した図７において、他のロボットとの通信接続時に、コントローラ１０内の状態認識部７０が「おともだち」という指令音を認識して当該認識結果を会話管理部７５に与えると、当該会話管理部７５が知識情報部８５を用いて当該認識結果に基づくシナリオデータを生成することにより、シナリオの発動を開始させる。
【０３７９】そして会話管理部７５は、当該シナリオデータをセッションサービス管理部８３及び無線通信制御部８４を介してコミュニケータ５０に送信することにより、当該コミュニケータ５０においてシナリオデータに基づくシナリオを表示画面に表示させることができる。
【０３８０】これに対してマスターとなるロボット１では、他のロボット１と非通信接続時には、コントローラ１０内の状態認識部７０が「おともだち」という指令音を認識して当該認識結果を会話管理部７５に与え、当該会話管理部７５がＩＱパケットをセッションサービス管理部８３及び続く無線通信制御部８４を介して外部に発信させる。
【０３８１】そして所定時間経過しても通信接続結果が状態認識部７０から得られないときには、会話管理部７５は、行動選択部７２にその旨を通知することにより、当該行動選択部７２は非通信接続である旨を表す所定の行動又は動作を決定して、ロボット自身に当該行動又は動作を発現させることができる。
【０３８２】（１２−２）インタラクションシナリオの発動コミュニケータ５０を使用しているユーザに対してロボット１から「元気？〈ＹＥＳ〉〈ＮＯ〉」などと問い掛けるシナリオをインタラクションシナリオと呼ぶ。かかるインタラクションシナリオをロボット１から発動させるトリガとしては、ユーザが存在する可能性が高い場合が好ましいため、ユーザが発した音声を認識をした場合、ユーザの顔画像を認識した場合、又はユーザの手をセンサ検知した場合、さらにはコミュニケータ５０からの入力があった場合などが考えられる。
【０３８３】特に音声認識によりインタラクションシナリオを発動させる場合には、ユーザが発する音声を「おはなししよう」等の特定の言語に決めておけば、より一層ユーザが意識的に利用し易くなり便利である。
【０３８４】実際上、ロボット１では、上述した図７において、コントローラ１０内の状態認識部が「おはなししよう」という指令音を認識して当該認識結果を会話管理部７５に与えると、当該会話管理部７５が知識情報部８５を用いて当該認識結果に基づきインタラクションシナリオを表すシナリオデータを生成することにより、インタラクションシナリオの発動を開始させる。
【０３８５】そして会話管理部７５は、当該シナリオデータをセッションサービス管理部８３及び無線通信制御部８４を介してコミュニケータ５０に送信することにより、当該コミュニケータ５０においてシナリオデータに基づくインタラクションシナリオを表示画面に表示させることができる。
【０３８６】（１２−３）コミュニケータへの接続ロボット１が自律的に動作しているとき、ユーザがロボット１に対して自分のコミュニケータ５０に接続して、ロボット１が発する独り言を表示して欲しいと思うときがある。このためユーザが「ロボットチャット」と音声を発したときに、ロボット１が当該音声を認識したとき、コミュニケータ５０と通信接続を確立すると共に当該コミュニケータ５０の表示部にロボット１が発する独り言を表示させることにより、ユーザがロボット１と容易にコミュニケーションをとって親近感を向上させることができる。
【０３８７】実際上、ロボット１では、上述した図７において、コントローラ１０内の状態認識部が「ロボットチャット」という指令音を認識して当該認識結果を会話管理部７５に与えると、当該会話管理部７５がＬＭＳコマンドに付加された発話テキストに対応するテキストデータをセッションサービス管理部８３及び無線通信制御部８４を介してコミュニケータ５０に送信することにより、当該コミュニケータ５０においてテキストデータに基づく発話テキストの発話内容を表示画面に表示させることができる。
【０３８８】（１３）バッテリセーブコミュニケータ５０は携帯機器であり、常に接続しているとバッテリの充電量がすぐに消費するため、ユーザがほったらかしにしている場合、例えば５分間ユーザからの操作が全くなかったときに自動的にロボット１との通信接続を切断することが考えられる。
【０３８９】しかしユーザはその間ロボット１を目視していただけの場合あり、単にユーザが所定時間全くコミュニケータ５０を操作しないからといってロボット１との通信接続を一方的に切断するのは、ユーザの意思に反した使用となり好ましくない。
【０３９０】このためロボット１のコントローラ１０は、図４６に示すバッテリセーブ処理手順ＲＴ１を実行することにより、通信接続状態にあるコミュニケータ５０のバッテリの消費量を極力低減させながらユーザの意思に反しないように対処することができる。
【０３９１】具体的にバッテリセーブ処理手順ＲＴ１において、ロボット１のコントローラ１０は、コミュニケータ５０との通信接続時でかつユーザによるコミュニケータ５０の操作が終了した時点からステップＳＰ０に入り、続くステップＳＰ１において最初の１０分間の接続が継続するのを待つ。
【０３９２】続いてコントローラは、ステップＳＰ２に進んで、上述したインタラクションシナリオを発動させて「たいくつ？〈ＹＥＳ〉〈ＮＯ〉」のような発話内容をコミュニケータ５０の表示部５１に表示させた後、ステップＳＰ３に進む。
【０３９３】このステップＳＰ３において、コントローラ１０は、コミュニケータ５０から何らかの応答があるか否かを判断し、当該判断結果が否定的であればステップＳＰ４に進んで、コミュニケータ５０との通信接続を２分間切断した後、再び接続させる。
【０３９４】これに対してステップＳＰ３において肯定結果を得ると、コントローラ１０は、ユーザからの応答があったと判断して、そのまま５分間接続を延長させつつ、再度ステップＳＰ２に戻って同様の処理を繰り返させる。
【０３９５】続いてステップＳＰ６において、コントローラ１０は、再接続した直後にコミュニケータ５０の表示部に上述のインタラクションシナリオに基づく発話内容を表示させた後、ステップＳＰ７に進む。
【０３９６】このステップＳＰ７において、コントローラ１０は、コミュニケータ５０から何らかの応答があるか否かを判断し、当該判断結果が否定的であればステップＳＰ８に進んで、コミュニケータ５０との通信接続を４分間切断した後、再び接続させる。
【０３９７】これに対してステップＳＰ７において肯定結果を得ると、コントローラ１０は、ユーザからの応答があったと判断して、そのまま５分間接続を延長させつつ、再度ステップＳＰ２に戻って同様の処理を繰り返させる。
【０３９８】続いてステップＳＰ１０において、コントローラ１０は、再接続した直後にコミュニケータ５０から何らかの応答があるか否かを判断し、当該判断結果が否定的であればステップＳＰ１１に進んで、コミュニケータ５０との通信接続を６分間切断した後、再び接続させる。
【０３９９】これに対してステップＳＰ１０において肯定結果を得ると、コントローラ１０は、ユーザからの応答があったと判断して、そのまま５分間接続を延長させつつ、再度ステップＳＰ２に戻って同様の処理を繰り返させる。
【０４００】続いてステップＳＰ１２において、コントローラ１０は、再接続した直後にコミュニケータ５０の表示部に上述のインタラクションシナリオに基づく発話内容を表示させた後、ステップＳＰ１３に進む。
【０４０１】このステップＳＰ１３において、コントローラ１０は、コミュニケータ５０から何らかの応答があるか否かを判断し、当該判断結果が否定的であれば再度ステップＳＰ１１に戻って、当該ステップＳＰ１１−ＳＰ１２−ＳＰ１３のループをステップＳＰ１３で肯定結果を得るまで繰り返す。
【０４０２】実際上、コミュニケータ５０は５分間全く操作されなかった場合には、自動的に電源が切断されるように予め設定されており、上述のステップＳＰ１１においてロボット１がコミュニケータ５０との通信接続を６分間切断すればその時点で処理は終了することとなる。
【０４０３】但し、ロボット１がコミュニケータ５０と通信接続を切断している間に、ユーザがコミュニケータ５０の表示画面を所望した場合には、上述したようなユーザが「ロボットチャット」と音声を発したときには、ロボット１とコミュニケータ５０との通信接続が確立される。
【０４０４】このようにすれば、コミュニケータ５０がロボット１と通信接続状態にあっても、当該ロボット１からの問い掛けに基づいて、ユーザの意思を尊重しながらバッテリの消費量を極力低減させることができる。
【０４０５】（１４）ロボット間無線通信（１４−１）無線通信時の通信相手方向特定方法ロボット１同士で無線通信を行う際、一方又は双方のロボット１が指向性をもたないアンテナ端子を使用している場合などは、通信相手がどの方向にいるかを特定することが困難となる。また、無線通信を行っていても、第三者が見た場合、交信中であるか否かを判別することが困難である。
【０４０６】そこで、通信を確立した後に、交信状況下で周囲から得られる音や赤外線などを受けるようにすると、通信相手のいる方向を特定でき、その方向に頭を向けることができる。例えば、通信相手がある音を発している状態で、自己の首を回すようにしてマイクロホン１６（図２）の集音状態に変化を持たせるようにする。
【０４０７】（１４−２）無線通信時の通信相手までの距離特定方法また、ロボット１同士で無線通信を行う際、交信状況下で、一方のロボット１が所定の音を実用上十分な強度で発生させることにより、相手方のロボット１が当該音の到達時間の遅れや音の減衰量などを計測し、所定の演算処理を実行することにより、当該ロボット１間の距離を特定することができる。
【０４０８】（１４−３）多言語間コミュニケーションさらに、ロボット１間の通信において、通信内容として予め意味付けされたコマンド及び又はセマンティクス（semantics）を表す共通のデータを通信相手に送信するようにして、当該データを受信したロボット１は、データに基づいて相手方の送信内容を認識する。
【０４０９】このようにロボット１間では、単なる音声のやり取りとは異なり、言語に依存しないコマンドやセマンンティクスを表す共通のデータを送り合うことにより、異なる言語間（すなわち多国言語の）コミュニケーションを成立させるようにみせることができる。
【０４１０】（１４−４）ロボット間会話の認識方法さらにロボット１同士で会話を行う場合、その会話内容を双方のロボット１のユーザに知らせるように、無線通信のみならず、日常言語による音声の発声も同時に行うようにする。
【０４１１】すなわち実際のロボット１間における会話は、当該会話内容を表すテキストデータや、上述のコマンド及び又はセマンティクスを表す共通のデータ、さらには感情及び又は本能を表す行動決定情報Ｓ２１（図５R>５）を、双方のロボット１がもつ無線通信手段（無線ＬＡＮカード４１）を用いて送り合うことによって行うが、当該各データを送受信するタイミングに同期して、各ロボット１では、頭部ユニット４のスピーカ２１（図２R>２）から任意の音を発声させたり、頭部ユニット４や胴体部ユニット２の各ＬＥＤ１５、２３（図２）を所望パターンで発光させたり、頭部ユニット４や各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄを所望パターンで可動させるようにする。
【０４１２】このときロボット１間では会話の認識に音声情報は利用せず、無線通信によるデータに基づいて会話内容を理解するようにし、音声その他の情報はユーザへの通知に利用する。
【０４１３】（１４−５）無線通信によるモーションデータ受信ロボット１間で無線通信を行う際、自己のロボット１がもっていない動作パターンや行動パターンを表すモーションファイルを、通信相手のロボット１がもっている場合には、当該モーションファイルを当該通信相手のロボット１から送信してもらうことにより、当該モーションファイルを自律モード用メモリカード２６Ａ（図２）に格納すれば、かかるモーションファイルに基づく動作パターンや行動パターナを自分のモーションとしてその後恒常的に使用することができる。
【０４１４】すなわち複数ロボット１間で、特定のシナリオに従った会話を行うとき、会話相手のロボット１が該当するシナリオ、モーションをもっていない場合、無線通信で会話開始前にシナリオとモーションを相手方に渡すようにする。この結果、ロボット１間でシナリオ及びモーションを受け渡すことによって、複数のロボット１で構成するグループ内において、流行言葉、教師と生徒の関係、コミュニケーション結果による成長等をシミュレートすることができる。
【０４１５】ここで、上述のシナリオとは、複数のロボット１が交信状況下で、場面の順序、台詞及び動作などを記した台本や脚本であり、会話人数に応じて会話内容が予め設定されているものである。
【０４１６】（１４‐６）ロボット間での名刺交換なお、ロボット１同士で会話を行う場合、各ロボット１が個体別に識別する仕組みが必要となることから、会話の前段階として、ロボット１間で無線通信を介した交信可能状態となったとき、ロボット１間で、自己のロボット１の名前や特徴及びオーナーの名前等が記述された名刺情報を交換し合うことにより、初対面か良く会っている（仲良し）かがわかると共に、ロボット１間のコミュニケーションに変化を与えることができる。
【０４１７】（１５）ロボットと無線端末装置の通信（１５−１）オーナー認識ロボット１間の無線通信において、例えばブルートゥース（Bluetooth）等の近距離無線通信を用いる場合、ロボット１同士で通信が確立すれば、当該ロボット１に対応するコミュニケータ５０が近くに存在することがわかると共に、当該コミュニケータ５０を所有するユーザ（以下、これをオーナーと呼ぶ）を特定することができる。
【０４１８】従って各ロボット１では、一定期間内で最も頻繁かつ長時間アクセスするコミュニケータ５０を、そのオーナーの名前と共に記憶しておき、次回から交信するごとにオーナーを自動的に認識するといった学習効果を持たせるようにすれば、より一層人間関係に近いコミュニケーションを図ることが可能となる。
【０４１９】具体的には、ロボット１は、オーナーが近づいたら喜ぶ動作を行う一方、見知らぬ第三者が近づいたら少し恥らう動作を行ったり興味深々の動作を行ったりすることで、本物の動物のようにロボット１がオーナーを特別の存在として意識してくれることが可能となると共に、オーナーとの絆を強化することが可能となる。
【０４２０】（１５−２）オーナー登録予め登録したコミュニケータ５０のみ対応するロボット１を制御できるという環境下において、コミュニケータ５０からパスワードを入力してオーナーを登録する方式では、パスワードが漏洩した場合、使用権原のない第三者による違法な登録を防止することが非常に困難となる。
【０４２１】このため、ロボット１において、登録者がロボット１に働きかける任意の動作を指示内容としてコミュニケータ５０に送信し、当該コミュニケータ５０の表示部５１に画面表示する。登録者はコミュニケータ５０に表示された指示内容に従い、対応するリアクションをロボット１に働きかけるようにし、正しいリアクションが実行された旨がロボット１からコミュニケータ５０に送信された場合のみ、当該コミュニケータ５０の登録者をオーナーとして正式に登録する。
【０４２２】例えばロボット１からタッチセンサ１４、１９、２０（図２）へのタッチの指示、又は音声コマンドの指示を指示内容としてコミュニケータ５０に送信すれば、登録者はロボット１に直に近づいて当該ロボット１にタッチするか又は音声コマンドに基づく音声を読み上げることにより、ロボット１から正しいリアクションが実行された旨がコミュニケータ５０に送信され、オーナーとして正式に登録される。
【０４２３】この結果、オーナー登録を行うユーザは、常にロボット１に接触可能な距離まで近づかなければ登録することができず、違法な第三者による登録を未然に防止することができる。さらにロボット１からコミュニケータ５０に送信される指示内容を定期的に変化させることにより、一旦オーナーとして正規に登録された場合でも、必要に応じて更新登録しなければならず、より一層防犯性を向上することができる。
【０４２４】（１５−３）ロボット間会話表示装置ロボット１間で無線通信により会話（情報交換）を行った場合、その会話内容を外部から伺い知ることは非常に困難である。このため、会話の内容をユーザが携帯するコミュニケータ５０に可読性のあるテキストデータとしてロボット１間の情報交換のタイミングに同期して画面表示させることにより、ロボット１間の会話内容をユーザがコミュニケータ５０を用いて認識することができる。
【０４２５】（１６）パーソナルコンピュータを用いたロボット１との通信（１６−１）複数体のロボットの動作を同期させる方法まずユーザが所有するパーソナルコンピュータ３１（図３R>３）を用いて、無線通信を介して複数のロボット１にそれぞれ動作シーケンスを転送しておく。かかる動作シーケンスには、所定の同期信号を受信した後の動作及び当該動作を行うタイミングが記述されている。
【０４２６】続いてパーソナルコンピュータ３１は、任意の音楽を鳴らすタイミングに合わせて、当該同期信号を各ロボット１に無線通信を介して送信すると、この同期信号を受信した各ロボット１は、動作シーケンスに基づく動作を所定タイミングで実行することにより、複数のロボット１を互いに同期させて動作させることができる。
【０４２７】なお、別方法として、複数のロボット１が無線通信が可能な状況下で、一のロボット１が周囲のロボット１に、任意の音楽を鳴らすタイミングに合わせて、当該同期信号を当該周囲にいるロボット１に無線通信を介して送信すると、この同期信号を受信した各ロボット１は、送信元のロボット１と同様に動作シーケンスに基づく動作を所定タイミングで実行することにより、複数のロボット１を互いに同期させて動作させることができる。
【０４２８】（１６−２）ロボットとパーソナルコンピュータとを同期させてナレーションを行う方法まずユーザが所有するパーソナルコンピュータ３１（図３R>３）を用いて、無線通信を介して複数のロボット１にそれぞれナレーションを表す音声データを転送しておく。かかる音声データに基づくナレーションは、一般的な会話内容や鳴き声等の音声情報でなる。
【０４２９】続いてパーソナルコンピュータ３１は、ロボット１が出力するのと同じ音声を出力すると同時に、ロボット１に同期信号を送出して、当該ロボット１からも音声を出力させる。この結果、パーソナルコンピュータ３１は、ロボット１が出力する音声を直接マイクロホンを介して集音する場合と比較して、ロボット１の動作ノイズが混入しない分、ロボット１が出力する音声と同じ音声を非常に高い音質で出力することができる。
【０４３０】（１６−３）ロボットにおけるモード通知ロボット１が複数の動作モードを有する場合、ユーザがパーソナルコンピュータ３１を介して任意の動作モードを選択することができる。その際、ロボット１は、パーソナルコンピュータ３１から無線通信を介してロボット１に送信された動作モードのデータを、音声データに変化して当該音声データに基づく音声を出力することにより、パーソナルコンピュータ３１を所有するユーザに当該動作モードを受信した旨を通知することができる。
【０４３１】この結果、パーソナルコンピュータ３１を所有するユーザは、当該パーソナルコンピュータ３１に動作モード表示機能が存在しない場合や表示能力が低い場合でも、ロボット１から発せられる音声により、自分が選択した動作モードがロボット１に伝わった旨を確認することができる。
【０４３２】（１６−４）複数ロボットによる画像付きチャット方法複数のロボット１がそれぞれＣＣＤカメラ１７（図２）を有しており、これら複数のロボット１とパーソナルコンピュータ３１（図３）とがネットワークを介して相互に接続されている場合、パーソナルコンピュータ３１には、表示画面上に各ロボット１が見ている撮像画像を画面表示することができる。またパーソナルコンピュータ３１からキーボードやマウス等を介して所望の会話文を入力することができ、上述したロボット１同士でのチャットを撮像画像と共に実行することができる。
【０４３３】（１７）本実施の形態による動作及び効果以上の構成において、ロボット１に対応して上述のような遠隔操作用のコミュニケータ５０を設け、当該コミュニケータ５０及びロボット１間を例えばブルートゥース等の近距離無線通信で接続可能にしておく。
【０４３４】複数のロボット１が交信可能状況下で互いに会話を行う場合、あるロボット１が他のロボット１に会話内容としてコマンド及び又はセマンティクスを表す共通のデータを送信することにより、当該データを受信したロボット１は、データに基づいて相手方の送信内容を認識することができ、日常言語による音声を集音して言語解析を行う場合と比較して、容易に会話内容をやり取りすることができると共に、異なる言語間であってもコミュニケーションを確立させることができる。
【０４３５】実際に複数のロボット１がコミュニケーションを実行する場合、図４７（Ａ）〜図４９に示すように、中心となる（例えば議長となる）ロボット１が、まわりにいる交信可能なロボット１及びコミュニケータ５０を探す（図４７（Ａ））。そして議長となるロボット１は、交信可能なロボット１及びコミュニケータ５０の名刺（オーナーの名前及びロボット１自身の名前や特徴等）を集める（図４７（Ｂ））。その後、議長となるロボット１が名刺をリストにまとめて、会話に参加しているメンバーとなるロボット１及びコミュニケータ５０に当該リストを配布する（図４８（Ａ））。その後、議長となるロボット１は、メンバーとなるロボット１及びコミュニケータ５０と会話を開始する（図４８（Ｂ））。なお、議長となるロボット１は、必要に応じて会話の順番を決めることが可能である（図４９）。例えば、順番に所定の時間間隔で自分と会話したいか否かを聞くことができる。
【０４３６】このようにすれば、ロボット１同士において、おしゃべりを楽しんだり、オーナーがコミュニケータ５０を用いてロボット１の考えや仕草を理解することができるといった、自然なコミュニケーションを図ることができる。
【０４３７】また複数のロボット１で、オーナーの友達同士で自己のロボット１を持ち寄ったり、多くのオーナーと友達になったりと、コミュニティ作りを楽しむことができる。
【０４３８】さらにロボット１による表現を、オーナーが所有するコミュニケータ５０に画面表示させるようにしたことにより、音声による表現の場合と比較して格段と多くのバリエーションを持たせることができる。この場合、ロボット１自体が独り言やおねだりを発したり、オーナーへの愚痴を発したり、オーナーの行動に対しての返答をしたり、クイズやなぞなぞ、占い、今日の一言などを発したりすることが可能となる。
【０４３９】またロボット１同士で会話を行う場合、会話内容を上述のコマンド及び又はセマンティクスのみならずテキストデータとして無線通信を介して送受信すると共に、それに同期した感情及び又は本能を表す行動決定情報をも送受信することにより、対応するコミュニケータ５０では、会話内容をテキスト文で画面表示することができると共に、感情及び又は本能に応じた度合いを絵文字として画面表示することができる。
【０４４０】さらにロボット１同士で交信可能状況下では、一方のロボット１がもつ動作パターンや行動パターンを表すモーションファイルを他方のロボット１に同期して無線通信を介して送信することにより、当該ロボット１は恒常的にモーションファイルに基づく動作パターンや行動パターンを自分のモーションとして使用することができる。この結果、複数のロボット１でダンスやものまね等の協調動作を実行することが可能となる。
【０４４１】さらにロボット１間又はロボット１及びコミュニケータ５０間の無線通信において、例えばブルートゥース等の近距離無線通信を用いる場合、マスターとなるロボット１がスレーブとなるロボット１又はコミュニケータ５０との間で、ブルートゥースの接続手順に従う同期確立フェーズ及び通信接続フェーズの各段階を経て、コネクトシーケンスとして名刺情報をやり取りするようにしたことにより、通信可能範囲に存在するロボット１同士やロボット１及びコミュニケータ５０について、ユーザの操作を全く必要とすることなく容易かつ自然に名刺情報をやり取りすることができる。
【０４４２】さらにロボット１同士が通信接続されかつシナリオによる会話シーケンスが可能な状態となったとき、当該ロボット１同士に接続されているコミュニケータ５０が存在する場合には、このコミュニケータ５０は、マスターとなるロボットからシナリオによる会話内容を受信して表示部に表示させるようにしたことにより、ロボット１同士の世界をのぞき見するといった楽しみを得ることができる。
【０４４３】さらにマスターとなるロボット１が自律的に他のスレーブとなるロボット１やコミュニケータ５０と接続して通信する際には、当該マスターとなるロボット１が、ユーザによるコミュニケータ５０の操作結果や、ユーザが発した音声の認識結果又はユーザの顔の認識結果などに基づいて、スレーブとなるロボット１やコミュニケータ５０に対してシナリオの発動や通信接続を行うようにしたことにより、コミュニケータ５０を使用するユーザとロボット１とのインタラクション（相互作用）性をより向上することができる。
【０４４４】例えばユーザは、ロボット１間のシナリオ会話を見たい場合には、特定の言葉を発するだけで、マスターとなるロボット１に自発的にシナリオを発動させてそのシナリオを自己のコミュニケータ５０の表示部に表示させるようにしたことにより、ユーザは自己の意思で好きなときに容易にロボット１同士の世界をのぞき見する楽しみを得ることができる。
【０４４５】さらにロボット１がユーザの顔画像や音声、手の接触、コミュニケータからの入力等の認識結果に基づいて、ユーザの存在を認識した場合に、当該ユーザが使用しているコミュニケータ５０に対して、ロボット１からインタラクションシナリオを表示させるようにしたことにより、ユーザはあたかも人間が自分に問い掛けているかのような驚きと楽しみを得ることができる。
【０４４６】さらにロボット１が自律的に動作している際に、ユーザが所定音の発声やコミュニケータ５０の操作などの働きかけによって当該ロボット１に対して自分のコミュニケータ５０を接続させ、ロボット１が発する独り言をコミュニケータ５０に表示させるようにしたことにより、ユーザがロボット１と容易にコミュニケーションをとって親近感を向上させることができる。
【０４４７】ロボット１がコミュニケータ５０に発話内容のテキストデータを送信する際に、当該テキストデータに関連する音声データに基づいて、自らスピーカ２１を介して発話内容に合わせた音声を発すれば、コミュニケータ５０をもつユーザによって表示部５１に表示された発話内容を目視するのみならず、ロボット１が発する音声を聴くことができ、より一層ロボット１に対して満足感及び親近感を与えることができる。
【０４４８】さらにコミュニケータ５０と通信接続状態にあるロボット１が、当該コミュニケータ５０の操作状況を所定の時間間隔で接続の切断又は再開を繰り返して、逐次その旨をコミュニケータ５０に表示させるようにしたことにより、ユーザの意思を尊重しながらコミュニケータ５０のバッテリの消費量を極力低減させることができる。
【０４４９】さらに単一のロボット１に単一のコミュニケータ５０を登録するようにしたことにより、コミュニケータ５０についての操作上のセキュリティや無線通信の接続の容易さを確保することができる。
【０４５０】さらにロボット１が発話テキストを通信状態にあるコミュニケータ５０に表示させるにあたって、ロボット１が自律動作している状況を説明する発話である「独り言発話」と、ロボット１の状態遷移の状況に応じた発話である「センテンス発話」と、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話である「シナリオ発話」との３通りの発話をロボット１の行動に会わせて行うようにしたことにより、発話内容をロボット１の行動に合わせるようにすれば、よりリアルな生物のようにロボット１を表現させることができ、ユーザに満足感を与えることができる。
【０４５１】その際、ロボット１内のコミュニケータ１０において、ロボット１の行動を選択するために用いられる状態遷移表７６に従って発話内容を設定してコマンドを生成するようにしたことにより、複雑なハードウェアを新たに設けることなく、容易にロボット１の行動に応じた発話内容をコミュニケータ５０に提供させることができる。
【０４５２】さらにロボット１の行動に応じた発話内容を複数用意しておき、当該発話内容をランダムに選択するようにしたことにより、ロボット１の同一行動が繰り返し行われることがあっても、その都度異なる発話内容をコミュニケータ５０に提供することができ、この結果、ユーザに飽きや退屈感を感じさせなくて済む。
【０４５３】以上の構成によれば、ロボット１システムにおいて、ロボット１に対応して遠隔操作用のコミュニケータ５０を設け、複数のロボット１同士が無線通信を介した交信可能状況下で、コマンド及び又はセマンティクスによる会話内容を送受し合うと共に、双方で動作及び又は行動のモーションをやり取りして自分で実行可能にできるようにし、さらに交信内容を必要に応じてコミュニケータ５０で表現するようにしたことにより、ロボット１同士であたかも人間関係のようなコミュニケーションを行うことができ、より一層エンターテインメント性を向上することができる。
【０４５４】（１８）他の実施の形態なお上述の実施の形態においては、本発明を図１のように構成されたロボット１及びこれを含む図３のようなロボットシステム３０に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形態のロボット装置及びそのロボット装置を含むロボットシステムに広く適用することができる。
【０４５５】また上述の実施の形態においては、ロボット１を遠隔操作するための遠隔操作装置、さらにはロボット１との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行う無線端末装置として図５及び図６に示すコミュニケータ５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形態の遠隔操作装置又は無線端末装置を広く適用することができる。この場合において、遠隔操作装置又は無線端末装置は、専用品であっても良い。
【０４５６】この場合、遠隔操作装置又は無線端末装置はロボット装置と一対一で対応させるようにしたが、これに限らず、単一の遠隔操作装置又は無線端末装置に対して遠隔操作対象又は無線通信対象となるロボット装置を複数に設定するようにしても良い。また複数の遠隔操作装置又は無線端末装置を用いて、単一のロボット装置を同時又は優先順位をつけて遠隔操作又は無線通信させるようにしても良い。
【０４５７】さらに上述の実施の形態においては、ロボット（ロボット装置）１とコミュニケータ（無線端末装置）５０との間で無線通信を行う際の無線通信規格として、ブルゥートゥース（Bluetooth）規格に基づく無線ＬＡＮ方式による無線通信規格を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット１とコミュニケータ５０とを実用上十分な距離を保って無線通信させることができれば、この他種々の無線通信規格を広く適用するようにしても良い。
【０４５８】さらに上述の実施の形態においては、ロボット１では、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段として、遠隔操作用モード用メモリ２６B（図３）を適用し、発話内容を表す文字データを当該端末手段を介して外部出力する発話出力手段として、コントローラ１０（会話管理部７５、セッションサービス管理部８３及び無線通信制御部８４）（図７）を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成のものに広く適用するようにしても良い。
【０４５９】さらに上述の実施の形態においては、コミュニケータ（無線端末装置）５０では、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段として、送受信部６０（図６）を適用し、当該端末手段を介して得られた文字データに基づくロボット１の発話内容を表示する表示手段として表示部５１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成のものに広く適用するようにしても良い。
【０４６０】さらに上述の実施の形態においては、ロボット１は、外部状況におけるユーザの存在を検知するセンサ手段として、ロボット１に搭載された各種センサ群１３、１４、１９、２０やＣＣＤカメラ１７及びマイクロホン１６等を適用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、要はロボット１がユーザの存在を検知することができれば、この他種々のセンサ手段を広く適用するようにしても良い。
【０４６１】さらに上述の実施の形態においては、コミュニケータ５０とロボット１との間で無線通信の接続を確立している間に、ロボット１の各種センサ群（センサ手段）がユーザを検知した場合には、ロボット１内のコントローラ１０は、発話内容を表すテキストデータ（文字データ）を送信するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他ユーザを検知した場合に発話内容を送信することができれば、この他種々の構成のものを広く適用するようにしても良い。
【０４６２】さらに上述の実施の形態においては、ロボット１は、ロボット１の各種センサ群（センサ手段）の検知結果に基づいて、制御手段としてのコントローラ１０が無線通信の接続の切断又は再開を制御するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、要はコミュニケータ５０とロボット１との間で無線通信の接続を確立している間に、所定時間内にコミュニケータ５０のユーザの存在を検知しない場合に、所定の時間間隔で無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すことができれば、この他種々の構成のものを適用するようにしても良い。
【０４６３】さらに上述の実施の形態においては、ロボット１では、物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するための動作発現手段（コントローラ１０のうち行動制御部７２、コマンド変換部７４、出力コンテンツ管理部７７、サウンド再生部７９、ＬＥＤ再生部８０及びモーション再生部８１）が、発話出力手段（コントローラ１０のうち会話管理部７５、セッションサービス管理部８３及び無線通信制御部８４）が出力するテキストデータ（文字データ）に基づく発話内容に合わせた動作を発現するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット１が発話内容に合った動作を発現できれば、この他種々の構成のものに広く適用するようにしても良い。
【０４６４】さらに上述の実施の形態においては、ロボット１のコントローラ（発話出力手段）１０は、外部及び又は内部の状況に応じて生成したロボット１の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、テキストデータ（文字データ）に基づく発話内容を設定するようにし、当該行動決定情報としてメモリ１０Ａに格納されている状態遷移表７６（図９）を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、行動決定と発話内容とを簡易に結びつけることができれば、この他種々の方法で発話内容を設定するようにしても良い。
【０４６５】この場合、テキストデータ（文字データ）に基づく発話内容は、ロボット１が自律動作している状況を説明する発話内容である「独り言発話」と、ロボット１の行動の状態遷移に応じた発話内容である「センテンス発話」と、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容である「シナリオ発話」との３通りあり、これら３通りの発話内容をコントローラ１０（図７R>７）において全て実行できるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これら３通りの発話内容をユーザの選択や場面状況等に応じて、選択的に１通りの発話内容に逐次切り換えるようにしても良い。
【０４６６】さらに上述の実施の形態においては、自律的に行動を発現するロボット１（ロボット装置）とコミュニケータ（無線端末装置）５０との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行う際に、ロボット１に物理的な働きかけを行いながらコミュニケータ５０を１対１の対応で登録するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、無線通信の際にユーザの操作上のセキュリティが確保されるのであれば、１台のロボット１に無線通信規格の範囲内（ブルートゥースであれば最大８台まで）で複数台のコミュニケータ５０を登録するようにしても良い。
【０４６７】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、複数のロボット装置が自律的に行動するロボットシステムにおいて、各ロボット装置は無線通信手段を有し、ロボット装置同士で会話する際、当該会話の内容をコマンド及び又はセマンティクスとして双方の無線通信手段を介してロボット装置に送受信するようにしたことにより、ロボット装置同士であたかも人間関係のようなコミュニケーションを行うことができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステムを実現できる。
【０４６８】また本発明によれば、自律的に行動するロボット装置の制御方法において、ロボット装置同士で会話する際、当該会話の内容をコマンド及び又はセマンティクスとして無線通信を介して双方のロボット装置に送受信するようにしたことにより、ロボット装置同士であたかも人間関係のようなコミュニケーションを行うことができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボット装置の制御方法を実現できる。
【０４６９】さらに本発明によれば、自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステム及びロボット装置の制御方法において、いずれか一のロボット装置が、所定の時間タイミングで接続要求を発信し、当該接続要求を受信した他のロボット装置が応答を返信したとき、双方のロボット装置は、無線通信の接続を確立した後、相互にロボット装置に固有の名刺情報を送受信するようにし、さらに無線端末装置は、無線通信の接続を確立した後、当該無線端末装置に固有の名刺情報をロボット装置に送信する一方、ロボット装置は当該ロボット装置に固有の名刺情報を無線端末装置に送信するようにしたことにより、通信可能範囲に存在するロボット装置同士やロボット装置及び無線端末装置について、ユーザの操作を全く必要とすることなく容易かつ自然に名刺情報をやり取りすることができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。
【０４７０】さらに本発明によれば、自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステム及びロボット装置の制御方法において、ロボット装置は、発話内容を表す文字データを無線端末装置に送信した後、無線端末装置は、ロボット装置から得られた文字データに基づく当該ロボット装置の発話内容を表示するようにしたことにより、無線端末装置を使用するユーザは、ロボット装置と容易にコミュニケーションをとって親近感を向上させることができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。
【０４７１】さらに本発明によれば、無線端末装置とロボット装置との間で無線通信の接続を確立している間に、ロボット装置が外部状況におけるユーザの存在を検知した場合には、当該ロボット装置は、発話内容を表す文字データを無線端末装置に送信するようにしたことにより、ユーザはあたかも人間が自分に問い掛けているかのような驚きと楽しみを得ることができたり、ユーザとロボット装置とのインタラクションをより向上させたりすることができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。
【０４７２】さらに本発明によれば、無線端末装置とロボット装置との間で無線通信の接続を確立している間に、ロボット装置が所定時間内にユーザを検知しない場合には、ロボット装置は無線端末装置に対して所定の時間間隔で無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すようにしたことにより、ユーザの意思を尊重しながら無線端末装置のバッテリの消費量を極力低減させることができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。
【０４７３】さらに本発明によれば、ロボット装置は、文字データに基づく発話内容にあわせた物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するようにしたことにより、無線端末装置を使用するユーザによって表示された発話内容を目視するのみならず、ロボット装置の動作を体感することができ、より一層ロボット装置に対して満足感及び親近感を与えることができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。
【０４７４】さらに本発明によれば、ロボット装置は、外部及び又は内部の状況に応じて生成したロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、文字データに基づく発話内容を設定するようにしたことにより、発話内容をロボット装置の行動に合わせたことにより、よりリアルな生物のようにロボット装置を表現させることができ、ユーザに満足感を与えることができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。
【０４７５】さらに本発明によれば、自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステム及びロボット装置の制御方法において、ロボット装置間で無線通信の接続を確立している間、無線端末装置は、双方のロボット装置から出力される文字データに基づく発話内容を表示するようにしたことにより、無線端末装置を使用するユーザは、ロボット装置同士の世界をのぞき見するといった楽しみを得ることができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。
【０４７６】さらに本発明によれば、自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステム及びロボット装置の制御方法において、ロボット装置に物理的な働きかけを行いながら無線端末装置を登録するようにしたことにより、無線端末装置についての操作上のセキュリティや無線通信の接続の容易さを確保することができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向上することができるロボットシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態によるロボットの構成を示す斜視図である。
【図２】ロボットの内部構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態によるロボットシステムの構成を示す略線図である。
【図４】パーソナルコンピュータの構成を簡略的に示すブロック図である。
【図５】コミュニケータの外観構成を示す略線的な平面図である。
【図６】コミュニケータの内部構成を示すブロック図である。
【図７】コントローラの処理の説明に供するブロック図である。
【図８】確立オートマンの説明に供する概念図である。
【図９】状態遷移表を示す概念図である。
【図１０】独り言発話のコマンドフォーマットの説明に供する略線図である。
【図１１】センテンス発話のコマンドフォーマットの説明に供する略線図である。
【図１２】シナリオ発話のコマンドフォーマットの説明に供する略線図である。
【図１３】メニュー用の発話のコマンドフォーマットの説明に供する略線図である。
【図１４】コミュニケータの表示画面の遷移状態の説明に供するブロック図である。
【図１５】名刺画面への遷移状態の説明に供する平面図である。
【図１６】各表示画面のスクロール可能範囲を示す略線的な平面図である。
【図１７】ターミナルモード画面への遷移状態の説明に供する平面図である。
【図１８】コミュニケータ設定画面への遷移状態の説明に供する平面図である。
【図１９】各表示画面のスクロール可能範囲を示す略線的な平面図である。
【図２０】文字入力画面の説明に供する略線的な平面図である。
【図２１】コミュニケータ設定画面への遷移状態の説明に供する平面図である。
【図２２】コミュニケータ設定画面への遷移状態の説明に供する平面図である。
【図２３】コミュニケータ設定画面への遷移状態の説明に供する平面図である。
【図２４】コミュニケータ登録に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図２５】コミュニケータ削除に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図２６】名刺作成に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図２７】名刺作成に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図２８】名刺作成に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図２９】基本設定に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３０】基本設定に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３１】基本設定に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３２】基本設定に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３３】ロボットの制御に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３４】ロボットの制御に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３５】ロボットの制御に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３６】ロボットの制御に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３７】モード設定に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３８】モード設定に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図３９】成長設定に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図４０】成長設定に際して画面の遷移状態の説明に供する平面図である。
【図４１】感情及び本能と表示内容の関係の説明に供する略線的な平面図である。
【図４２】同期確立フェーズの説明に供するタイミングチャートである。
【図４３】通信接続フェーズの説明に供するタイミングチャートである。
【図４４】コネクトシーケンスの説明に供するタイミングチャートである。
【図４５】ロボット間の会話シーケンスの説明に供するタイミングチャートである。
【図４６】バッテリセーブ処理手順の説明に供するフローチャートである。
【図４７】コミュニケーションの実行の説明に供する略線図である。
【図４８】コミュニケーションの実行の説明に供する略線図である。
【図４９】コミュニケーションの実行の説明に供する略線図である。
【符号の説明】
１……ロボット、２……胴体部ユニット、３Ａ〜３Ｄ……脚部ユニット、４……頭部ユニット、１０……コントローラ、１０Ａ……内部メモリ、１２……バッテリセンサ、１３……加速度センサ、１４（１４Ａ〜１４Ｄ）、１９、２０……タッチセンサ、１６……マイクロホン、１７……ＣＣＤカメラ、１８……距離センサ、２４１〜２４ｎ……アクチュエータ、２５１〜２５ｎ……ポテンショメータ、２６……外部メモリ、２６Ａ……自律モード用メモリ、２６Ｂ……遠隔操作モード用メモリ、３０……ロボットシステム、３１……パーソナルコンピュータ、４０、４１……無線ＬＡＮカード、５０……コミュニケータ、７２……行動選択部、７４……コマンド変換部、７５……会話管理部、ＲＴ１……バッテリセーブ処理手順。
【特許請求の範囲】
【請求項１】複数のロボット装置が自律的に行動するロボットシステムにおいて、各上記ロボット装置は無線通信手段を有し、上記ロボット装置同士で会話する際、当該会話の内容をコマンド及び又はセマンティクスとして双方の上記無線通信手段を介して上記ロボット装置に送受信することを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】上記複数のロボット装置のうち選択されたロボット装置を無線通信により遠隔操作する遠隔操作装置を有し、上記遠隔操作装置は、操作対象である各上記ロボット装置から送信される上記会話内容を画面表示することを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】各上記ロボット装置は、外部の状況及び又は外部からの入力を検出するセンサ手段と、当該検出結果に基づいて、予め保持している感情及び又は本能をモデル化した感情及び又は本能モデルを更新する更新手段と、当該更新した感情及び又は本能モデルに基づいて感情及び又は本能を決定する決定手段とを有し、当該決定手段による決定結果を上記無線通信手段を介して上記遠隔操作装置に送信し、上記遠隔操作装置は、対応する上記ロボット装置から送信される上記決定結果が表す感情及び又は本能に基づいて、予め保持している複数の絵文字データの中から該当する絵文字データを選択し、当該選択した絵文字データに基づく絵文字を上記表示手段に画面表示させることを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】上記遠隔操作装置は、対応する上記ロボット装置から送信される上記決定結果が表す感情及び又は本能に基づいて選択した絵文字データに基づく絵文字を、上記会話内容に同期させて、上記表示手段に画面表示することを特徴とする請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】各上記ロボット装置は、任意の音を出力するスピーカ及び当該音を集音するマイクロホンを有し、上記ロボット装置間で双方の上記無線通信手段を介して交信状態となったとき、一方の上記ロボット装置は、他方の上記ロボット装置が上記スピーカを介して出力する所定音を上記マイクロホンを介して集音し、当該集音結果に基づいて、上記所定音を出力したロボット装置が存在する方向を特定することを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項６】各上記ロボット装置は、所定の動作及び行動パターンを表すモーションデータを記憶するメモリ手段を有し、上記ロボット装置間で双方の上記無線通信手段を介して交信状態となったとき、一方の上記ロボット装置は、上記メモリ手段から上記モーションデータを読み出して他方の上記ロボット装置に送信することを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項７】複数のロボット装置が自律的に行動するロボットシステムにおいて、各上記ロボット装置は無線通信手段を有し、上記ロボット装置同士で会話する際、中心となる上記ロボット装置は、上記無線通信手段を介して周囲の上記ロボット装置のうち交信可能なロボット装置を探した後、当該各ロボット装置から固有情報を収集し、当該収集結果を各上記ロボット装置に送信した後、所望の順番で各上記ロボット装置と会話を行うことを特徴とするロボットシステム。
【請求項８】各上記ロボット装置を無線通信により遠隔操作する遠隔操作装置をも、上記中心となるロボット装置の交信対象とすることを特徴とする請求項７に記載のロボットシステム。
【請求項９】自律的に行動するロボット装置の制御方法において、上記ロボット装置同士で会話する際、当該会話の内容をコマンド及び又はセマンティクスとして無線通信を介して双方の上記ロボット装置に送受信することを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項１０】上記ロボット装置から送信される上記会話内容を、当該ロボット装置を無線通信により遠隔操作する遠隔操作装置に画面表示させることを特徴とする請求項９に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１１】上記ロボット装置は、外部の状況及び又は外部からの入力の検出結果に基づいて、予め保持している感情及び又は本能をモデル化した感情及び又は本能モデルを更新し、当該更新した感情及び又は本能モデルに基づいて感情及び又は本能を決定し、当該決定結果を無線通信を介して上記遠隔操作装置に送信する第１のステップと、上記遠隔操作装置は、対応する上記ロボット装置から送信される上記決定結果が表す感情及び又は本能に基づいて、予め保持している複数の絵文字データの中から該当する絵文字データを選択し、当該選択した絵文字データに基づく絵文字を上記表示手段に画面表示させる第２のステップとを具えることを特徴とする請求項１０に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１２】上記第２のステップでは、上記遠隔操作装置は、対応する上記ロボット装置から送信される上記決定結果が表す感情及び又は本能に基づいて選択した絵文字データに基づく絵文字を、上記会話内容に同期させて、上記表示手段に画面表示することを特徴とする請求項１１に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１３】上記ロボット装置間で双方の上記無線通信手段を介して交信状態となったとき、一方の上記ロボット装置は、他方の上記ロボット装置が上記スピーカを介して出力する所定音を上記マイクロホンを介して集音し、当該集音結果に基づいて、上記所定音を出力したロボット装置が存在する方向を特定することを特徴とする請求項９に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１４】上記ロボット装置間で双方の上記無線通手段を介して交信状態となったとき、一方の上記ロボット装置は、上記メモリ手段から所定の動作及び行動パターンを表すモーションデータを読み出して他方の上記ロボット装置に送信することを特徴とする請求項９に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１５】自律的に行動するロボット装置の制御方法において、上記ロボット装置同士で会話する際、中心となる上記ロボット装置は、上記無線通信手段を介して周囲の上記ロボット装置のうち交信可能なロボット装置を探した後、当該各ロボット装置から固有情報を収集し、当該収集結果を各上記ロボット装置に送信した後、所望の順番で各上記ロボット装置と会話を行うことを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項１６】各上記ロボット装置を無線通信により遠隔操作する遠隔操作装置をも、上記中心となるロボット装置の交信対象とすることを特徴とする請求項１５に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１７】自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、各上記ロボット装置は、上記無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段を具え、いずれか一の上記ロボット装置の端末手段が、所定の時間タイミングで接続要求を発信し、当該接続要求を受信した他の上記ロボット装置の端末手段が応答を返信したとき、双方の上記ロボット装置の端末手段は、上記無線通信の接続を確立した後、相互に上記ロボット装置に固有の名刺情報を送受信することを特徴とするロボットシステム。
【請求項１８】上記無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段を有する無線端末装置を具え、上記無線端末装置は、上記ロボット装置の端末手段から発信される上記接続要求を受信して応答を返信した場合には、上記無線通信の接続を確立した後、上記端末手段は上記無線端末装置に固有の名刺情報を上記ロボット装置の端末手段に送信する一方、上記ロボット装置の端末手段は当該ロボット装置に固有の名刺情報を上記無線端末装置の端末手段に送信することを特徴とする請求項１７に記載のロボットシステム。
【請求項１９】自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、上記ロボット装置は、上記無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、発話内容を表す文字データを上記端末手段を介して外部出力する発話出力手段とを具え、上記無線端末装置は、上記無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、当該端末手段を介して得られた上記文字データに基づく上記ロボット装置の上記発話内容を表示する表示手段とを具えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２０】上記ロボット装置は、外部状況におけるユーザの存在を検知するセンサ手段を具え、上記無線端末装置の端末手段と上記ロボット装置の端末手段との間で上記無線通信の接続を確立している間に、上記センサ手段がユーザを検知した場合には、上記発話出力手段は、上記発話内容を表す文字データを上記端末手段を介して外部出力することを特徴とする請求項１９に記載のロボットシステム。
【請求項２１】上記ロボット装置は、上記センサ手段の検知結果に基づいて、上記端末手段による上記無線通信の接続の切断又は再開を制御する制御手段を具え、上記無線端末装置の端末手段と上記ロボット装置の端末手段との間で上記無線通信の接続を確立している間に、所定時間内に上記センサ手段がユーザを検知しない場合には、上記制御手段は、所定の時間間隔で上記無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すことを特徴とする請求項２０に記載のロボットシステム。
【請求項２２】上記ロボット装置は、物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するための動作発現手段を具え、上記動作発現手段は、上記発話出力手段が出力する上記文字データに基づく発話内容に合わせた上記動作を発現することを特徴とする請求項１１に記載のロボットシステム。
【請求項２３】上記ロボット装置の上記発話出力手段は、外部及び又は内部の状況に応じて生成した上記ロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、上記文字データに基づく発話内容を設定することを特徴とする請求項１９に記載のロボットシステム。
【請求項２４】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容であることを特徴とする請求項２３に記載のロボットシステム。
【請求項２５】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容であることを特徴とする請求項２３に記載のロボットシステム。
【請求項２６】上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容であることを特徴とする請求項２３に記載のロボットシステム。
【請求項２７】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容とのいずれか一を選択したものであることを特徴とする請求項２３に記載のロボットシステム。
【請求項２８】上記ロボット装置では、上記発話出力手段は、上記行動決定情報で決定される次に出力行動に対して、上記文字データに基づく発話内容を複数設定しておき、当該発話内容の一をランダムに選択するようにしたことを特徴とする請求項２３に記載のロボットシステム。
【請求項２９】自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、各上記ロボット装置は、上記無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、発話内容を表す文字データを上記端末手段を介して外部出力する発話出力手段とを具え、上記無線端末装置は、上記無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、当該端末手段を介して得られた上記文字データに基づく上記ロボット装置の上記発話内容を表示する表示手段とを具え、上記ロボット装置の上記端末手段間で上記無線通信の接続を確立している間、上記無線端末装置の上記表示手段は、双方の上記ロボット装置の上記発話出力手段から出力される上記文字データに基づく上記発話内容を表示することを特徴とするロボットシステム。
【請求項３０】上記ロボット装置は、物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するための動作発現手段を具え、上記動作発現手段は、上記発話出力手段が出力する上記文字データに基づく発話内容に合わせた上記動作を発現することを特徴とする請求項２９に記載のロボットシステム。
【請求項３１】上記ロボット装置の上記発話出力手段は、外部及び又は内部の状況に応じて生成した上記ロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、上記文字データに基づく発話内容を設定することを特徴とする請求項２９に記載のロボットシステム。
【請求項３２】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容であることを特徴とする請求項３１に記載のロボットシステム。
【請求項３３】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容であることを特徴とする請求項３１に記載のロボットシステム。
【請求項３４】上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容であることを特徴とする請求項３１に記載のロボットシステム。
【請求項３５】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容とのいずれか一を選択したものであることを特徴とする請求項３１に記載のロボットシステム。
【請求項３６】上記ロボット装置では、上記発話出力手段は、上記行動決定情報で決定される次に出力行動に対して、上記文字データに基づく発話内容を複数設定しておき、当該発話内容の一をランダムに選択するようにしたことを特徴とする請求項３１に記載のロボットシステム。
【請求項３７】自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、上記ロボット装置に物理的な働きかけを行いながら上記無線端末装置を登録することを特徴とするロボットシステム。
【請求項３８】自律的に行動を発現し、無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置において、上記無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、発話内容を表す文字データを上記端末手段を介して外部出力する発話出力手段とを具えることを特徴とするロボット装置。
【請求項３９】外部状況におけるユーザの存在を検知するセンサ手段を具え、上記無線端末装置の端末手段と上記ロボット装置の端末手段との間で上記無線通信の接続を確立している間に、上記センサ手段がユーザを検知した場合には、上記発話出力手段は、上記発話内容を表す文字データを上記端末手段を介して外部出力することを特徴とする請求項３８に記載のロボット装置。
【請求項４０】上記センサ手段の検知結果に基づいて、上記端末手段による上記無線通信の接続の切断又は再開を制御する制御手段を具え、上記無線端末装置の端末手段と上記ロボット装置の端末手段との間で上記無線通信の接続を確立している間に、所定時間内に上記センサ手段がユーザを検知しない場合には、上記制御手段は、所定の時間間隔で上記無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すことを特徴とする請求項３８に記載のロボット装置。
【請求項４１】物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するための動作発現手段を具え、上記動作発現手段は、上記発話出力手段が出力する上記文字データに基づく発話内容に合わせた上記動作を発現することを特徴とする請求項３８に記載のロボット装置。
【請求項４２】上記発話出力手段は、外部及び又は内部の状況に応じて生成した上記ロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、上記文字データに基づく発話内容を設定することを特徴とする請求項３８に記載のロボット装置。
【請求項４３】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容であることを特徴とする請求項４２に記載のロボット装置。
【請求項４４】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容であることを特徴とする請求項４２に記載のロボット装置。
【請求項４５】上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容であることを特徴とする請求項４２に記載のロボット装置。
【請求項４６】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容とのいずれか一を選択したものであることを特徴とする請求項４２に記載のロボット装置。
【請求項４７】上記発話出力手段は、上記行動決定情報で決定される次に出力行動に対して、上記文字データに基づく発話内容を複数設定しておき、当該発話内容の一をランダムに選択するようにしたことを特徴とする請求項４２に記載のロボット装置。
【請求項４８】自律的に行動を発現し、無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置において、外部状況を検知するセンサ手段と、上記センサ手段の検知要求を表す文字データを上記無線端末装置に送信する発話出力手段とを具え、上記センサ手段の検知結果に基づいて上記無線端末装置を登録することを特徴とするロボット装置。
【請求項４９】自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法において、いずれか一の上記ロボット装置が、所定の時間タイミングで接続要求を発信し、当該接続要求を受信した他の上記ロボット装置が応答を返信したとき、双方の上記ロボット装置は、上記無線通信の接続を確立した後、相互に上記ロボット装置に固有の名刺情報を送受信することを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項５０】上記ロボット装置から発信される上記接続要求を受信して応答を返信した無線端末装置は、当該ロボット装置と共に、上記無線通信の接続を確立した後、上記無線端末装置は当該無線端末装置に固有の名刺情報を上記ロボット装置に送信する一方、上記ロボット装置は当該ロボット装置に固有の名刺情報を上記無線端末装置に送信することを特徴とする請求項４９に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５１】自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法において、上記ロボット装置は、発話内容を表す文字データを上記無線端末装置に送信する第１のステップと、上記無線端末装置は、上記ロボット装置から得られた上記文字データに基づく当該ロボット装置の上記発話内容を表示する第２のステップとを具えることを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項５２】上記第１のステップでは、上記無線端末装置と上記ロボット装置との間で上記無線通信の接続を確立している間に、外部状況におけるユーザの存在を検知した場合には、上記発話出力手段は、上記発話内容を表す文字データを上記無線端末装置に送信することを特徴とする請求項５１に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５３】上記第１のステップでは、上記無線端末装置と上記ロボット装置との間で上記無線通信の接続を確立している間に、所定時間内にユーザを検知しない場合には、所定の時間間隔で上記無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すことを特徴とする請求項５２に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５４】上記第１のステップでは、上記文字データに基づく発話内容にあわせた物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現することを特徴とする請求項５１に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５５】上記ロボット装置は、外部及び又は内部の状況に応じて生成した上記ロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、上記文字データに基づく発話内容を設定することを特徴とする請求項５１に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５６】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容であることを特徴とする請求項５５に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５７】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容であることを特徴とする請求項５５に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５８】上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容であることを特徴とする請求項５５に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５９】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容とのいずれか一を選択したものであることを特徴とする請求項５５に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６０】上記ロボット装置では、上記発話出力手段は、上記行動決定情報で決定される次に出力行動に対して、上記文字データに基づく発話内容を複数設定しておき、当該発話内容の一をランダムに選択するようにしたことを特徴とする請求項５５に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６１】自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法において、上記ロボット装置間で上記無線通信の接続を確立している間、上記無線端末装置は、双方の上記ロボット装置から出力される上記文字データに基づく上記発話内容を表示することを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項６２】上記文字データに基づく発話内容にあわせた物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現することを特徴とする請求項６１に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６３】上記ロボット装置は、外部及び又は内部の状況に応じて生成した上記ロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、上記文字データに基づく発話内容を設定することを特徴とする請求項６１に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６４】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容であることを特徴とする請求項６３に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６５】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容であることを特徴とする請求項６３に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６６】上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容であることを特徴とする請求項６３に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６７】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容とのいずれか一を選択したものであることを特徴とする請求項６３に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６８】上記ロボット装置では、上記発話出力手段は、上記行動決定情報で決定される次に出力行動に対して、上記文字データに基づく発話内容を複数設定しておき、当該発話内容の一をランダムに選択するようにしたことを特徴とする請求項６３に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６９】自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法において、上記ロボット装置に物理的な働きかけを行いながら上記無線端末装置を登録することを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項１】複数のロボット装置が自律的に行動するロボットシステムにおいて、各上記ロボット装置は無線通信手段を有し、上記ロボット装置同士で会話する際、当該会話の内容をコマンド及び又はセマンティクスとして双方の上記無線通信手段を介して上記ロボット装置に送受信することを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】上記複数のロボット装置のうち選択されたロボット装置を無線通信により遠隔操作する遠隔操作装置を有し、上記遠隔操作装置は、操作対象である各上記ロボット装置から送信される上記会話内容を画面表示することを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】各上記ロボット装置は、外部の状況及び又は外部からの入力を検出するセンサ手段と、当該検出結果に基づいて、予め保持している感情及び又は本能をモデル化した感情及び又は本能モデルを更新する更新手段と、当該更新した感情及び又は本能モデルに基づいて感情及び又は本能を決定する決定手段とを有し、当該決定手段による決定結果を上記無線通信手段を介して上記遠隔操作装置に送信し、上記遠隔操作装置は、対応する上記ロボット装置から送信される上記決定結果が表す感情及び又は本能に基づいて、予め保持している複数の絵文字データの中から該当する絵文字データを選択し、当該選択した絵文字データに基づく絵文字を上記表示手段に画面表示させることを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】上記遠隔操作装置は、対応する上記ロボット装置から送信される上記決定結果が表す感情及び又は本能に基づいて選択した絵文字データに基づく絵文字を、上記会話内容に同期させて、上記表示手段に画面表示することを特徴とする請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】各上記ロボット装置は、任意の音を出力するスピーカ及び当該音を集音するマイクロホンを有し、上記ロボット装置間で双方の上記無線通信手段を介して交信状態となったとき、一方の上記ロボット装置は、他方の上記ロボット装置が上記スピーカを介して出力する所定音を上記マイクロホンを介して集音し、当該集音結果に基づいて、上記所定音を出力したロボット装置が存在する方向を特定することを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項６】各上記ロボット装置は、所定の動作及び行動パターンを表すモーションデータを記憶するメモリ手段を有し、上記ロボット装置間で双方の上記無線通信手段を介して交信状態となったとき、一方の上記ロボット装置は、上記メモリ手段から上記モーションデータを読み出して他方の上記ロボット装置に送信することを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項７】複数のロボット装置が自律的に行動するロボットシステムにおいて、各上記ロボット装置は無線通信手段を有し、上記ロボット装置同士で会話する際、中心となる上記ロボット装置は、上記無線通信手段を介して周囲の上記ロボット装置のうち交信可能なロボット装置を探した後、当該各ロボット装置から固有情報を収集し、当該収集結果を各上記ロボット装置に送信した後、所望の順番で各上記ロボット装置と会話を行うことを特徴とするロボットシステム。
【請求項８】各上記ロボット装置を無線通信により遠隔操作する遠隔操作装置をも、上記中心となるロボット装置の交信対象とすることを特徴とする請求項７に記載のロボットシステム。
【請求項９】自律的に行動するロボット装置の制御方法において、上記ロボット装置同士で会話する際、当該会話の内容をコマンド及び又はセマンティクスとして無線通信を介して双方の上記ロボット装置に送受信することを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項１０】上記ロボット装置から送信される上記会話内容を、当該ロボット装置を無線通信により遠隔操作する遠隔操作装置に画面表示させることを特徴とする請求項９に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１１】上記ロボット装置は、外部の状況及び又は外部からの入力の検出結果に基づいて、予め保持している感情及び又は本能をモデル化した感情及び又は本能モデルを更新し、当該更新した感情及び又は本能モデルに基づいて感情及び又は本能を決定し、当該決定結果を無線通信を介して上記遠隔操作装置に送信する第１のステップと、上記遠隔操作装置は、対応する上記ロボット装置から送信される上記決定結果が表す感情及び又は本能に基づいて、予め保持している複数の絵文字データの中から該当する絵文字データを選択し、当該選択した絵文字データに基づく絵文字を上記表示手段に画面表示させる第２のステップとを具えることを特徴とする請求項１０に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１２】上記第２のステップでは、上記遠隔操作装置は、対応する上記ロボット装置から送信される上記決定結果が表す感情及び又は本能に基づいて選択した絵文字データに基づく絵文字を、上記会話内容に同期させて、上記表示手段に画面表示することを特徴とする請求項１１に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１３】上記ロボット装置間で双方の上記無線通信手段を介して交信状態となったとき、一方の上記ロボット装置は、他方の上記ロボット装置が上記スピーカを介して出力する所定音を上記マイクロホンを介して集音し、当該集音結果に基づいて、上記所定音を出力したロボット装置が存在する方向を特定することを特徴とする請求項９に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１４】上記ロボット装置間で双方の上記無線通手段を介して交信状態となったとき、一方の上記ロボット装置は、上記メモリ手段から所定の動作及び行動パターンを表すモーションデータを読み出して他方の上記ロボット装置に送信することを特徴とする請求項９に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１５】自律的に行動するロボット装置の制御方法において、上記ロボット装置同士で会話する際、中心となる上記ロボット装置は、上記無線通信手段を介して周囲の上記ロボット装置のうち交信可能なロボット装置を探した後、当該各ロボット装置から固有情報を収集し、当該収集結果を各上記ロボット装置に送信した後、所望の順番で各上記ロボット装置と会話を行うことを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項１６】各上記ロボット装置を無線通信により遠隔操作する遠隔操作装置をも、上記中心となるロボット装置の交信対象とすることを特徴とする請求項１５に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１７】自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、各上記ロボット装置は、上記無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段を具え、いずれか一の上記ロボット装置の端末手段が、所定の時間タイミングで接続要求を発信し、当該接続要求を受信した他の上記ロボット装置の端末手段が応答を返信したとき、双方の上記ロボット装置の端末手段は、上記無線通信の接続を確立した後、相互に上記ロボット装置に固有の名刺情報を送受信することを特徴とするロボットシステム。
【請求項１８】上記無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段を有する無線端末装置を具え、上記無線端末装置は、上記ロボット装置の端末手段から発信される上記接続要求を受信して応答を返信した場合には、上記無線通信の接続を確立した後、上記端末手段は上記無線端末装置に固有の名刺情報を上記ロボット装置の端末手段に送信する一方、上記ロボット装置の端末手段は当該ロボット装置に固有の名刺情報を上記無線端末装置の端末手段に送信することを特徴とする請求項１７に記載のロボットシステム。
【請求項１９】自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、上記ロボット装置は、上記無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、発話内容を表す文字データを上記端末手段を介して外部出力する発話出力手段とを具え、上記無線端末装置は、上記無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、当該端末手段を介して得られた上記文字データに基づく上記ロボット装置の上記発話内容を表示する表示手段とを具えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２０】上記ロボット装置は、外部状況におけるユーザの存在を検知するセンサ手段を具え、上記無線端末装置の端末手段と上記ロボット装置の端末手段との間で上記無線通信の接続を確立している間に、上記センサ手段がユーザを検知した場合には、上記発話出力手段は、上記発話内容を表す文字データを上記端末手段を介して外部出力することを特徴とする請求項１９に記載のロボットシステム。
【請求項２１】上記ロボット装置は、上記センサ手段の検知結果に基づいて、上記端末手段による上記無線通信の接続の切断又は再開を制御する制御手段を具え、上記無線端末装置の端末手段と上記ロボット装置の端末手段との間で上記無線通信の接続を確立している間に、所定時間内に上記センサ手段がユーザを検知しない場合には、上記制御手段は、所定の時間間隔で上記無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すことを特徴とする請求項２０に記載のロボットシステム。
【請求項２２】上記ロボット装置は、物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するための動作発現手段を具え、上記動作発現手段は、上記発話出力手段が出力する上記文字データに基づく発話内容に合わせた上記動作を発現することを特徴とする請求項１１に記載のロボットシステム。
【請求項２３】上記ロボット装置の上記発話出力手段は、外部及び又は内部の状況に応じて生成した上記ロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、上記文字データに基づく発話内容を設定することを特徴とする請求項１９に記載のロボットシステム。
【請求項２４】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容であることを特徴とする請求項２３に記載のロボットシステム。
【請求項２５】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容であることを特徴とする請求項２３に記載のロボットシステム。
【請求項２６】上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容であることを特徴とする請求項２３に記載のロボットシステム。
【請求項２７】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容とのいずれか一を選択したものであることを特徴とする請求項２３に記載のロボットシステム。
【請求項２８】上記ロボット装置では、上記発話出力手段は、上記行動決定情報で決定される次に出力行動に対して、上記文字データに基づく発話内容を複数設定しておき、当該発話内容の一をランダムに選択するようにしたことを特徴とする請求項２３に記載のロボットシステム。
【請求項２９】自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、各上記ロボット装置は、上記無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、発話内容を表す文字データを上記端末手段を介して外部出力する発話出力手段とを具え、上記無線端末装置は、上記無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、当該端末手段を介して得られた上記文字データに基づく上記ロボット装置の上記発話内容を表示する表示手段とを具え、上記ロボット装置の上記端末手段間で上記無線通信の接続を確立している間、上記無線端末装置の上記表示手段は、双方の上記ロボット装置の上記発話出力手段から出力される上記文字データに基づく上記発話内容を表示することを特徴とするロボットシステム。
【請求項３０】上記ロボット装置は、物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するための動作発現手段を具え、上記動作発現手段は、上記発話出力手段が出力する上記文字データに基づく発話内容に合わせた上記動作を発現することを特徴とする請求項２９に記載のロボットシステム。
【請求項３１】上記ロボット装置の上記発話出力手段は、外部及び又は内部の状況に応じて生成した上記ロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、上記文字データに基づく発話内容を設定することを特徴とする請求項２９に記載のロボットシステム。
【請求項３２】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容であることを特徴とする請求項３１に記載のロボットシステム。
【請求項３３】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容であることを特徴とする請求項３１に記載のロボットシステム。
【請求項３４】上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容であることを特徴とする請求項３１に記載のロボットシステム。
【請求項３５】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容とのいずれか一を選択したものであることを特徴とする請求項３１に記載のロボットシステム。
【請求項３６】上記ロボット装置では、上記発話出力手段は、上記行動決定情報で決定される次に出力行動に対して、上記文字データに基づく発話内容を複数設定しておき、当該発話内容の一をランダムに選択するようにしたことを特徴とする請求項３１に記載のロボットシステム。
【請求項３７】自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、上記ロボット装置に物理的な働きかけを行いながら上記無線端末装置を登録することを特徴とするロボットシステム。
【請求項３８】自律的に行動を発現し、無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置において、上記無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手段と、発話内容を表す文字データを上記端末手段を介して外部出力する発話出力手段とを具えることを特徴とするロボット装置。
【請求項３９】外部状況におけるユーザの存在を検知するセンサ手段を具え、上記無線端末装置の端末手段と上記ロボット装置の端末手段との間で上記無線通信の接続を確立している間に、上記センサ手段がユーザを検知した場合には、上記発話出力手段は、上記発話内容を表す文字データを上記端末手段を介して外部出力することを特徴とする請求項３８に記載のロボット装置。
【請求項４０】上記センサ手段の検知結果に基づいて、上記端末手段による上記無線通信の接続の切断又は再開を制御する制御手段を具え、上記無線端末装置の端末手段と上記ロボット装置の端末手段との間で上記無線通信の接続を確立している間に、所定時間内に上記センサ手段がユーザを検知しない場合には、上記制御手段は、所定の時間間隔で上記無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すことを特徴とする請求項３８に記載のロボット装置。
【請求項４１】物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するための動作発現手段を具え、上記動作発現手段は、上記発話出力手段が出力する上記文字データに基づく発話内容に合わせた上記動作を発現することを特徴とする請求項３８に記載のロボット装置。
【請求項４２】上記発話出力手段は、外部及び又は内部の状況に応じて生成した上記ロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、上記文字データに基づく発話内容を設定することを特徴とする請求項３８に記載のロボット装置。
【請求項４３】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容であることを特徴とする請求項４２に記載のロボット装置。
【請求項４４】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容であることを特徴とする請求項４２に記載のロボット装置。
【請求項４５】上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容であることを特徴とする請求項４２に記載のロボット装置。
【請求項４６】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容とのいずれか一を選択したものであることを特徴とする請求項４２に記載のロボット装置。
【請求項４７】上記発話出力手段は、上記行動決定情報で決定される次に出力行動に対して、上記文字データに基づく発話内容を複数設定しておき、当該発話内容の一をランダムに選択するようにしたことを特徴とする請求項４２に記載のロボット装置。
【請求項４８】自律的に行動を発現し、無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置において、外部状況を検知するセンサ手段と、上記センサ手段の検知要求を表す文字データを上記無線端末装置に送信する発話出力手段とを具え、上記センサ手段の検知結果に基づいて上記無線端末装置を登録することを特徴とするロボット装置。
【請求項４９】自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法において、いずれか一の上記ロボット装置が、所定の時間タイミングで接続要求を発信し、当該接続要求を受信した他の上記ロボット装置が応答を返信したとき、双方の上記ロボット装置は、上記無線通信の接続を確立した後、相互に上記ロボット装置に固有の名刺情報を送受信することを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項５０】上記ロボット装置から発信される上記接続要求を受信して応答を返信した無線端末装置は、当該ロボット装置と共に、上記無線通信の接続を確立した後、上記無線端末装置は当該無線端末装置に固有の名刺情報を上記ロボット装置に送信する一方、上記ロボット装置は当該ロボット装置に固有の名刺情報を上記無線端末装置に送信することを特徴とする請求項４９に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５１】自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法において、上記ロボット装置は、発話内容を表す文字データを上記無線端末装置に送信する第１のステップと、上記無線端末装置は、上記ロボット装置から得られた上記文字データに基づく当該ロボット装置の上記発話内容を表示する第２のステップとを具えることを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項５２】上記第１のステップでは、上記無線端末装置と上記ロボット装置との間で上記無線通信の接続を確立している間に、外部状況におけるユーザの存在を検知した場合には、上記発話出力手段は、上記発話内容を表す文字データを上記無線端末装置に送信することを特徴とする請求項５１に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５３】上記第１のステップでは、上記無線端末装置と上記ロボット装置との間で上記無線通信の接続を確立している間に、所定時間内にユーザを検知しない場合には、所定の時間間隔で上記無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すことを特徴とする請求項５２に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５４】上記第１のステップでは、上記文字データに基づく発話内容にあわせた物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現することを特徴とする請求項５１に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５５】上記ロボット装置は、外部及び又は内部の状況に応じて生成した上記ロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、上記文字データに基づく発話内容を設定することを特徴とする請求項５１に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５６】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容であることを特徴とする請求項５５に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５７】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容であることを特徴とする請求項５５に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５８】上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容であることを特徴とする請求項５５に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５９】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容とのいずれか一を選択したものであることを特徴とする請求項５５に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６０】上記ロボット装置では、上記発話出力手段は、上記行動決定情報で決定される次に出力行動に対して、上記文字データに基づく発話内容を複数設定しておき、当該発話内容の一をランダムに選択するようにしたことを特徴とする請求項５５に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６１】自律的に行動を発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法において、上記ロボット装置間で上記無線通信の接続を確立している間、上記無線端末装置は、双方の上記ロボット装置から出力される上記文字データに基づく上記発話内容を表示することを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項６２】上記文字データに基づく発話内容にあわせた物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現することを特徴とする請求項６１に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６３】上記ロボット装置は、外部及び又は内部の状況に応じて生成した上記ロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動決定情報に従って、上記文字データに基づく発話内容を設定することを特徴とする請求項６１に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６４】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容であることを特徴とする請求項６３に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６５】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容であることを特徴とする請求項６３に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６６】上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容であることを特徴とする請求項６３に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６７】上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容と、上記文字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内容とのいずれか一を選択したものであることを特徴とする請求項６３に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６８】上記ロボット装置では、上記発話出力手段は、上記行動決定情報で決定される次に出力行動に対して、上記文字データに基づく発話内容を複数設定しておき、当該発話内容の一をランダムに選択するようにしたことを特徴とする請求項６３に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６９】自律的に行動を発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法において、上記ロボット装置に物理的な働きかけを行いながら上記無線端末装置を登録することを特徴とするロボット装置の制御方法。
【図１】
【図４】
【図８】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図６】
【図１２】
【図４５】
【図５】
【図７】
【図１９】
【図９】
【図１１】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図３３】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図４１】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３４】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３５】
【図３７】
【図３６】
【図３８】
【図４２】
【図４９】
【図３９】
【図４０】
【図４３】
【図４４】
【図４６】
【図４７】
【図４８】
【図４】
【図８】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図６】
【図１２】
【図４５】
【図５】
【図７】
【図１９】
【図９】
【図１１】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図３３】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図４１】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３４】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３５】
【図３７】
【図３６】
【図３８】
【図４２】
【図４９】
【図３９】
【図４０】
【図４３】
【図４４】
【図４６】
【図４７】
【図４８】
【公開番号】特開２００３−２０５４８３（Ｐ２００３−２０５４８３Ａ）
【公開日】平成１５年７月２２日（２００３．７．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００２−１３６３２７（Ｐ２００２−１３６３２７）
【出願日】平成１４年５月１０日（２００２．５．１０）
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１５年７月２２日（２００３．７．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１４年５月１０日（２００２．５．１０）
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
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